CDL in Tecniche Ortopediche

Misure Elettriche ed Elettroniche

Anno Accademico 2009/2010
Docente Michele Casella
Numero di Crediti 1
SSD ING-INF/07
M. Casella, a.a. 2009/2010 1
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dalla rete:

www.dongnocchi.it/polotecnologico/studenti

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 I

S
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S
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I
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II lezione –
I sensori:
9 Importanza, caratteristiche e utilità
9 Sensori di Temperatura: la termocoppia
9 Sensori di Forza: l’estensimetro
9 Sensore di posizione: il potenziometro

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Importanza, caratteristiche e utilità

™ Introduzione e definizioni
™ Classificazione dei sensori
™ Parametri fondamentali
™ Effetti fisici coinvolti
™ Qualche applicazione

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 Applicazione dei sensori
• Misure per la determinazione di una grandezza
• Controlli di produzione industriale, robotica, tecnologica

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 Tecnologie produzione sensori

• Tradizionale (resistivi,
capacitivi, induttivi)

• A semiconduttore (dispositivi
integrati, funzionamento limitato
in temperatura, di basso costo)

Optoelettronica (ambienti particolarmente

“rapidi”, vasto range di temperatura ma
limite di sensibilità, di costo alto)

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 Cos’è un sensore ?

sinonimi o affini: sensori, rivelatori, trasmettitori, celle, gage, pickup...

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 Cos’è un sensore ?

•…Un dispositivo che fornisce una risposta utilizzabile in

risposta ad una specifica variabile misurata (ANSI MC6.1
1975 “Electrical Transducer Nomenclature and Terminology”)
•…L’elemento primario di una catena di misura che converte
una variabile in ingresso in un segnale adatto alla misura
(IEC Draft 65/84)
•…Uno strumento di misura monoparametrico che transduce
un parametro fisico in un corrispondente segnale elettrico
con significativa fedeltà (Wolber e Wise)
•…Un trasduttore in ingresso di un sistema di processazione
dell’informazione (Middelhoek e Noorlag)
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 Cos’è un sensore ?

Vista fronte e retro di un sensore...

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 Cos’è un sensore ?

Com’è fatto un sensore ?

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 Cos’è un sensore ?

Che cos’è un sensore ?

E’ un dispositivo che riceve un’informazione mediante un

segnale di ingresso costituito da una determinata
grandezza fisica (misurando) e la restituisce mediante
un segnale d’uscita costituito da una grandezza fisica
diversa, più adatta alle successive elaborazioni
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Esistono tanti tipi diversi di sensori !!

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 sensori “intelligenti” (smart sensors)

sensori che interagiscono con l’ambiente esterno...forniscono risposte

(segnali) “elaborando” in modo intelligente segnali in ingresso..

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 sensori “intelligenti” (smart sensors)

I sensori intelligenti in particolare consentono di implementare

funzionalità avanzate come il “data sheet elettronico”,
l'autoidentificazione, la calibrazione intelligente, la
preelaborazione dei dati, le funzioni di comunicazione per il
monitoraggio remoto e la configurazione da remoto.
remoto
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sensori “intelligenti” (smart sensors)

SENSORI ANTI INTRUSIONE

1. I SENSORI ALLE PORTE E FINESTRE E I
SENSORI VOLUMETRICI A INFRAROSSI
RILEVANO UN TENTATIVO DI INTRUSIONE E
LO SEGNALANO ALLA CENTRALE ANTIFURTO

3. LA CENTRALE
OPERATIVA ALLERTA LE
FORZE DELL’ORDINE

2. LA CENTRALE ANTIFURTO
TRASMETTE UN ALLARME ALLA
CENTRALE OPERATIVA H24
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sensori “intelligenti” (smart sensors)
SENSORI ANTI INCENDIO

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 Differenza!!

SENSORE Æ la grandezza di ingresso

è di qualsiasi natura, mentre l’uscita è
una grandezza elettrica

TRASDUTTORE Æ converte una

forma di energia in un’altra (e.g.
altoparlante).

N/B un trasduttore è un sensore, non sempre un trasduttore è solo un sensore (a

volte fa qualcosa di più!)
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Ai fini del nostro corso un sensore è...

™…Un dispositivo che a

seguito di uno stimolo
elettrico, meccanico o
chimico produce un
segnale elettrico

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Going into depth - Classificazione dei sensori
Sulla base della tencnologia e del principio fisico utilizzato (ottico,
piezoelettrico,...)
Funzione svolta e grandezza di misurare (m, K, ...)
Particolare settore cui sono destinati
In base al loro comportamento energetico

)Sensori passivi
Generano direttamente un segnale elettrico in risposta ad
uno stimolo esterno

)Sensori attivi
Richiedono una potenza esterna per funzionare (segnale di
eccitazione)
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 Tipi di sensori passivi

Classi ed esempi Natura del sensore Misurando e applicazioni

Resistenza variabile in un
Resistore a filo Dimensioni, spostamento
potenziometro

Strain-gage Resistenza variabile con lo sforzo Sforzi, coppie, forze, pressioni

Spira o termistore con variazioni Temperatura, effetti termici,

Termometri a resistenza
di resistenza calore irradiato
Resistenze variabili con radiazioni Relè sensibili alla luce o a
Cellule fotoconduttive
incidenti radiazioni infrarosse
Variazioni di induttanza con campo
Misuratori di traferro Spessori, spostamenti, pressioni
magnetico

Proprietà magnetiche variabili con

Sensore a magnetostrizione Suoni, pressioni, forze
sforzi

Interazioni campo magnetico

Sensore a effetto Hall Forza del campo, correnti
corrente

Variazioni di capacità per

Condensatore variabile Spostamenti, pressioni
lunghezza o area

Variazioni capacità per pressione

Microfono a condensatore Voce, musica, rumori, vibrazioni
del suono

Dielettrico Variazioni nel dielettrico Livelli, spessori

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 Tipi di sensori attivi

Classi ed esempi Natura del sensore Misurando e applicazioni

Movimento relativo tra Velocità di vibrazione,

Sensori ad equipaggio mobile
magnete ed equipaggio velocità di spostamento

Metalli diversi a diverse Temperature, radiazioni,

Termocoppie
temperature flussi di calore

Compressione del quarzo o Vibrazioni, accelerazioni,

Sensori piezoelettrici
altro cristallo suoni, pressioni

Generazione in
Cellule fotovoltaiche semiconduttori di tensione Esposizione, luce
dalla luce solare

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Alcuni parametri fondamentali dei sensori
9Sensibilità

9Risoluzione

9Taratura (Calibrazione)

9Ripetibilità

9Stabilità

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Sensibilità
Rapporto tra la variazione del segnale in uscita al trasduttore e
la corrispondente variazione della grandezza in ingresso (es: per
la termocoppia rame-costantana circa 45 V/°C ).

Risoluzione
La risoluzione corrisponde con la più piccola quantità che può
essere misurata;
misurata ovvero con la minima variazione dell'ingresso
che provoca un'apprezzabile variazione in uscita.
uscita

Taratura (Calibrazione)
L'operazione di taratura di un trasduttore corrisponde con la
misurazione della grandezza di uscita per valori noti della
grandezza di ingresso al trasduttore stesso.
stesso
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Ripetibilità
Attitudine del trasduttore a fornire valori della grandezza in
uscita poco diversi tra loro,
loro a parità di segnale di ingresso,
ingresso
nelle stesse condizioni di lavoro.

Stabilità
Capacità del trasduttore a conservare inalterate le sue
caratteristiche di funzionamento per un certo intervallo di
tempo (lungo, medio, breve).

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 Affidabilità
¾ E’ l’ attitudine del sensore a fornire specificate
prestazioni sotto determinate condizioni e per un certo
periodo

¾ E’ espressa in termini statistici come la probabilità che il

dispositivo funzioni senza guasti per un tempo specificato
(nelle specificate condizioni di utilizzo)
t
− ∫t0 λ (t ) dt
R (t ) = P{T > t} = 1 − F (t ) = e
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 Principali effetti fisici coinvolti

9 Variazione di resistenza, capacità induttanza

9 Induzione elettromagnetica
9 Effetto termoelettrico (Seebeck, Peltier) e
termoresistivo
9 Effetto piezoelettrico, piroelettrico,
piezoresistivo
9 Effetto fotoconduttivo e fotovoltaico
9 Sistemi ad ultrasuoni

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 Sensori resistivi
• Sensori a grande variazioni di resistenza:
Æ (e.g.) Potenziometri (next slide)

• Sensori a piccola variazione di resistenza:

Æ estensimetri (piezoresistenze)
Æ termoresistenze e termistori

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 Sensori potenziometrici
¾ Un potenziometro costituisce un sensore di
posizione o di spostamento
¾ la resistenza elettrica dipende linearmente
dalla lunghezza del conduttore
¾ la misura di resistenza si traduce in una
misura di tensione (V)

potenziometro di
rotazione
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 Effetti Termoelettrici
• Un conduttore, con una estremità posta ad una temperatura
T1 e con l’ altra ad una temperatura T2, diventa sede di un
passaggio di energia dalla parte calda alla parte fredda
• Il gradiente termico (variazione di T) genera un campo
elettrico che si manifesta con un incremento di tensione

dVa = α a dT
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 Effetto Piezoelettrico (Curie, 1880)
• Esiste in cristalli naturali (quarzo) e in ceramiche
ceramich e polimeri artificiali
opportunamente polarizzati (anisotropia del quarzo)

• Consiste nella generazione di carica elettrica da parte di un materiale

cristallino sottoposto ad una sollecitazione meccanica

• E’ un effetto reversibile:
energia meccanica energia elettrica

F = forza applicata
eu = f.e.m. ai morsetti

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 Effetto Piroelettrico
• Tra i cristalli piezoelettrici ve ne sono alcuni che presentano un’unica
direzione privilegiata per l’orientamento dei momenti elettrici.

• Consiste nella generazione di un segnale elettrico per

effetto di un flusso di calore (cariche indotte
termicamente).
• Contrariamente all’effetto termoelettrico, il segnale viene generato in
risposta ad una variazione di temperatura

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 Effetto Piezoresistivo

E’ l’effetto di variazione della resistività di un opportuno

materiale quando è soggetto ad una deformazione dovuta
ad uno sforzo ad esso applicato (ridotto nei materiali
metallici, più consistente nei semiconduttori).
E’ formato da un resistore saldato
su un substrato portante elastico,
elastico
che viene fissato sull’ oggetto che
si deforma.

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 Effetto Fotoconduttivo
• Determina un passaggio di corrente elettrica in materiali
investiti da radiazioni di varia lunghezza d’onda ed è dovuto
alla variazione della conduttività di materiali isolanti e
semiconduttori.
• La radiazione incidente consente il passaggio di elettroni
da uno stato di legame ad uno libero (questi non hanno
energia sufficiente per uscire dal materiale, i.e.
fotoemissione) ma contribuiscono alla conduzione facendo
diminuire la resistività.

sensore passivo
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 Effetto Fotovoltaico

Conseguente alla conversione dell’energia radiante in

energia elettrica che consente la realizzazione di celle solari.
Si presenta nelle giunzioni (p-n) dei semiconduttori,
sottoposte a radiazioni che danno luogo alla comparsa di una
f.e.m.
Illuminando la giunzione si producono coppie elettroni-buche.
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 Effetto Doppler (Sistemi ad ultrasuoni)
• Consiste nella variazione di frequenza delle onde
acustiche, ottiche, radio dovuta al moto relativo tra
sorgente e ricevitore delle onde.

f1 − f 2 = kv
f1 = frequenza onda incidente
f2 = frequenza onda “riflessa”
v = velocità media del fluido

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Effetto Chimico (Sensore Chimico)

Analite
Bioreceptor
Transducer Signal
Biological sensing element

Interfaccia
Bio-Sensore elettronica

Unità di
elaborazione

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 Effetto inerziale (Accelerometro)

Principio di funzionamento : rilevazione dell'inerzia di una massa quando

viene sottoposta ad una accelerazione.
accelerazione La massa viene sospesa ad un
elemento elastico, mentre un sensore ne rileva lo spostamento rispetto alla
struttura fissa del dispositivo. Il sensore trasforma questo spostamento in un
segnale elettrico acquisibile dai moderni sistemi di misura.
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Riassumendo: principi fisici/chimici su cui si basano i sensori

Fisici: Chimici:
• Termoelettrico • Trasformazione chimica
• Fotoelettrico • Trasformazione fisica
• Fotomagnetico • Processo elettrochimico
• Spettroscopia
• Elettromagnetico
• Termomagnetico
Biologici:
• Termoottico
• Trasformazione biochimica
• Fotoelastico • Trasformazione fisica
• Effetto su organismo di
test
• Spettroscopia

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 Alcuni dati di mercato
Mercato mondiale per i sensori più diffusi

2,5

Miliardi di dollari
2

1,5

1
1988
0,5 1995

0
e i a i
so on it
à ic
i
ar llo ur ne co ic
us si c m in e a t io ri tt
fl s lo
ch
i b liv r iz ca o
i
pr
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iv
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rid i d ori s or rid em i di nso
d i n t d s
so ri or en
s e so i i ga S
e
en so ns S S en rid s or ri
S n e S n o
e S so e
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s
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S
S

¾ Il mercato della “sensoristica” è in continuo aumento, e fa molto “business”

¾ Si stima un mercato complessivo dell’ordine di 20 miliardi di dollari

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Dal mercato Æ sensori di vario tipo:

‰ Sensori domestici
‰ Sensori in campo automobilistico
‰ Sensori per applicazioni biomediche

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 Sensori domestici
¾ Forno microonde (umidità, temperatura
(termistore, IR), gas)
¾ Fornelli (temperatura)
¾ Lavatrice (sensori di livello H2O (ottici,
pressione), velocità di rotazione cestello (sensore
magnetico), trasparenza acqua, carico, umidità)
¾ Frigorifero (temperatura, formazione ghiaccio,
porta aperta)
¾ Equipaggiamento audio/video (temperatura
cilindro, contagiri nastro, inizo/fine nastro,
umidità)
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 Sensori applicazioni biomediche

¾ Pressione sanguigna,
sanguigna temperatura, potenziali
elettrici,
elettrici respirazione,
respirazione movimento
¾ Variabili chimiche: glucosio,
glucosi elettroliti,
elettroliti PO2, PCO2
¾ Variabili emodinamiche (pressione,
pressione flusso)
flusso
¾ Radiazioni,
Radiazioni ultrasuoni

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Sensori in campo automobilistico
¾ Controllo del motore (misura dei flussi di
carburante e aria, sensore ossigeno gas di scarico)
¾ Pressione (olio motore e freni, carburante,
pneumatici)
¾ Controllo livelli (olio, carburante)
¾ Sicurezza (rottura componenti importanti,
interferenze e.m., accelerazione/decelerazione
(airbag))
¾ Comfort (velocità, accelerazione, intensità luce,
umidità, odori…)
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Funzionamento di 3 sensori molto comuni

¾ Sensori di Temperatura: la termocoppia

¾ Sensori di Forza: l’estensimetro
¾ Sensore di posizione: il potenziometro

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...facciamo un balzo indietro (breve ripasso)...

Cos’è un Trasduttore:

¾ Il trasduttore é un dispositivo in grado di trasformare -

trasdurre - le variazioni di una grandezza fisica non

elettrica in una corrispondenti variazioni di una grandezza
elettrica.
elettrica
¾ I trasduttori vengono collegati con sistemi elettrici per
fornire segnali elettrici indicativi dello stato del fenomeno
percepito.

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A cosa serve un Trasduttore:

Consentono di misurare e controllare, per mezzo di

apparecchiature elettroniche, le variazioni subite da
grandezze fisiche di natura diversa quali, ad esempio, la
velocità la temperatura, la pressione...

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 Catena di acquisizione dati (di un trasduttore)

Sensore Filtro Campionamento Condizionamento Conversione

SENSORE:

La sua funzione è quella di acquisire in ingresso una grandezza fisica e di

fornire in uscita una grandezza elettrica (generalmente tensione o corrente).

FILTRI:

In un filtro posizionato dopo il sensorevi è una miglioria nella qualità del

segnale, permettendo (in futuro) un campionamento migliore

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CAMPIONAMENTO:

Il circuito di campionamento permette alla parte di circuito interessata di

avere il tempo sufficiente per convertire il segnale campionato.

CONDIZIONAMENTO

Questa parte della catena può essere composta da più parti, che non sono sempre
presenti (e.g. sommatore di offset positivo o negativo (“normalizza” il segnale)).

CONVERSIONE :

La conversione è la parte della catena di acquisizione dati in cui il dato analogico

viene convertito in dato digitale corrispondente. Questa conversione è eseguita
dal ADC (Convertitore Analogico-Digitale), il quale ha in ingresso il dato
analogico che è già passato attraverso le fasi precedenti mentre in uscita ha il dato
digitale.

Sensore Filtro Campionamento Condizionamento Conversione

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 Trasduttori Attivi
Si dicono attivi quando generano una tensione o una corrente in
seguito all’applicazione ad essi di una grandezza fisica. Questo tipo
di trasduttore, dunque, non necessita di alcuna alimentazione.

Esempi di trasduttore attivo:

Termocoppie
Sensori piezoelettrici
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 La termocoppia (I)

• Le termocoppie sono trasduttori di temperatura frequentemente

utilizzate in ambito industriale perché non richiedono circuiti di
alimentazione.
• Il principio di funzionamento di una termocoppia è basato
principalmente sull’effetto Seebeck secondo cui due metalli omogenei,
chimicamente diversi e saldati alle loro estremità, danno origine ad una
corrente di debole intensità (termocorrente) quando le due saldature
(giunti) sono mantenute a temperatura diverse.

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 La termocoppia (II)
- effetto Seebeck -

A
C D
T1 T2
B B

• Se T1 ≠ T2 ,A e B sono materiali diversi , tra due capi qualsiasi

del circuito si misura una f.e.m. che dipende dalla natura dei
conduttori e dalla differenza tra T1 e T2.
• Chiudendo il circuito su di un amperometro si ha circolazione di
corrente .Nel caso in cui T1 < T2 , si dice che A è positivo rispetto a B se
il verso della corrente è quello indicato , cioè se nel giunto a temperatura
inferiore si ha passaggio di corrente da A verso B .

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 La termocoppia (III)
Quindi (come già precedentemente affermato) se si apre una saldatura
della termocoppia e si collega un voltmetro ad alta impedenza agli
estremi liberi, la forza elletromotrice misurata è: V = α · ( TC – TF)

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 Trasduttori Passivi
Un trasduttore passivo e' un dispositivo dotato di un ingresso fisico, di un segnale
elettrico in uscita e di un ingresso elettrico di eccitazione (un'alimentazione).
La loro efficienza puo' essere migliorata combinando diversi metalli e le
caratteristiche d'uscita sono "garantite" dall'alimentazione. Inoltre, la loro
struttura e' semplice, la loro affidabilità elevata e la loro sensibilità puo' essere
regolata, variata, utilizzando serie di giunzioni metalliche.

Esempi di trasduttori passivi:

- sensori potenziometrici, capacitivi
- estensimetri elettrici a filo,
- termometri a resistenza, ...

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 Sensori potenziometrici
I sensori potenziometrici (POTENZIOMETRI) sono dei sistemi fisici di controllo in
grado di inserire una resistenza variabile (N/B la resistenza varia al variare della
posizione) in un circuito-elettrico

Basati solitamente su un sistema meccanico rotativo (POTENZIOMETRI

a manopola) oppure scorrevole (POTENZIOMETRI a slitta), i
POTENZIOMETRI forniscono tra i loro terminali una resistenza elettrica
il cui valore è determinato dalla posizione della manopola .

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 Sensori di temperatura
¾ La temperatura è, probabilmente, uno dei parametri fisici che
meglio indica lo stato di un sistema
¾ E’ noto che la relazione tra processi chimici o fisici e variazione
di temperatura e' molto stretta.
¾ Dispositivi in grado di trasformare la variazione di temperatura
in tensione o corrente o altro

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 Sensori di forza (estensimetro)
¾ La misura di deformazione (sforzi) viene eseguita mediante dei
trasduttori chiamati ESTENSIMETRI
¾ Gli estensimetri sono capaci di convertire il segnale di
deformazione in un segnale analogico Æ segnale digitale

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 Come si misurano le deformazioni? (I)

Legge di Hooke Æ deformazioni elastiche

Corpi che si deformano se soggetti a forze

La forza di richiamo (a seguito della deformazione) è proporzionale allo

spostamento x dalla sua condizione di riposo ed ha verso contrario ad esso:

r r
F = − Kx
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 Come si misurano le deformazioni? (II)
Le misure di deformazioni sono molto più complesse (dell’esempio appena fatto)...ci
sono tanti diversi “stati” (condizioni) di tensioni da misurare:

Stati di tensione monoassiale

Stato di tensioni piano

Stato di tensione triassiale

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 Trasduttori Analogico
Per trasduttore analogico si intende qualsiasi dispositivo di trasduzione che
presenti un segnale di uscita che puo' assumere più di due valori (livelli).
Esempio: .se il segnale d'uscita di un dispositivo puo' assumere tre diversi
livelli di tensione allora questo dispositivo si dice analogico.

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 Trasduttori Digitali
Per trasduttore digitale si intende qualsiasi dispositivo di trasduzione che
presenti un segnale di uscita che puo' assumere solo due valori (livelli).
Esempio: .se il segnale di uscita di un dispositivo puo' assumere solo due
livelli di tensione allora questo dispositivo si dice digitale.

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M. Casella, a.a. 2009/2010 62