PRCTICA 4 DE LAB.

DE CONTROL DE ROBOTS

UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA CONTROL DE ROBOTS

PRCTICA N 5

INTRODUCCIN AL ROBOT PRI EQUIPE ATM-107-2 OBJETIVO: Conocer y comprender los comandos ms utilizados en la programacin del robot cilndrico ATM107-2 con el que se cuenta en el laboratorio.

INTRODUCCIN: El laboratorio de control de robots de la FIME-UANL cuenta con un par de robots cilndricos ATM107-2 donados por la empresa Kemet a la FIME. Los robots son cilndricos (a pesar de que a primera vista puede pensarse que los robots son SCARA) ya que la unin entre los eslabones del brazo hecha con poleas y es tal que el radio se mantiene (Vase Fig. 1). Para esta configuracin un punto en el espacio de trabajo usualmente se especifica en coordenadas cilndricas usando la siguiente nomenclatura R - Radio, Z - Altura y T Angulo. El robot cuenta con servomotores y encoders para generar y medir los movimientos en cada uno de sus ejes (R, T o Z).

Fig. 1 Robot ATM.107-2

DESCRIPCIN DEL ROBOT SCARA

PGINA 1

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El controlador del robot es el CPU PRI ESC-200, dicho controlador puede ser programado via serial usando el software Equipe32. El puerto serie del ESC-200 es til para programar rutinas o ejecutar las mismas cuando el robot se encuentra activo. Asimismo, el ESC-200 posee dos puertos para comunicarse con el robot, puertos de entradas/salidas discretas, una toma de alimentacin de 110 VCA, e indicadores de encendido, de alarma y de falla. Una imagen del ESC-200 es mostrada en la Fig. 2.

Fig. 2 . Controlador ESC-200. El software usado para programar el controlador es el EQT32. El mismo usa el lenguaje de programacin EQUIPE MACRO LANGUAGE para controlar las rutinas del robot. El software corre en cualquier computadora con Windows (de preferencia XP) y puerto serial. En caso de una computadora sin puerto serial es posible utilizar una interfaz USB a serial.

MARCO TERICO: Pasos para inicializar el robot: Antes de encender el robot es necesario verificar que la computadora a usar cuente con el software EQT32, adems es necesario que el puerto serial de la computadora a usar este ya conectado al robot.

1. Encender el robot: el robot con el que se cuenta en el laboratorio se energiza y

desenergiza mediante los botones de arranque y paro que posee a su lado derecho (verde y rojo respectivamente).

DESCRIPCIN DEL ROBOT SCARA

PGINA 2

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2. Identificar el puerto serial usado en la computadora, lo anterior se puede hacer en panel de

control/dispositivos. Con el puerto identificado debemos comprobar que el software EQT32 tenga registrado el puerto que estamos usando en su archivo de inicio. Esto se realiza abriendo el archivo EQT32.INI (ubicado en la misma carpeta que EQT32.exe) en la parte superior podemos ver la lnea PORT=4 que significa que el software leer el puerto numero 4 cuando se ejecute. Si este es el puerto que estamos utilizando podemos ejecutar el softwaree, en caso contratio es necesario cambiar el numero al correcto obtenido en el administrador de dispositivos, y guardar el archivo EQT32.ini. Los dems parmetros de comunicacin (BaudRate,Parity, StopBits y ByteSize) deben de apegarse a los valores mistrados en la Fig. 4.

Fig.4. - Parmetros de comunicacin. Es muy importante realizar esto ya que si el software no tiene el puerto correcto registrado al iniciarse nos mostrara un error y no se establecer comunicacin entre la computadora y el controlador del robot tal y como se muestra en la Fig. 5..

Fig. 5. Ejemplo de conexin fallida.

DESCRIPCIN DEL ROBOT SCARA

PGINA 3

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3. Ejecutar el software del robot

La comunicacin entre la computadora y el controlador ha sido exitosa si al ejecutar el software aparece la ventana de comandos una lnea en blanco precedida por el smbolo >. En este caso teclee el comando HOM y presione la tecla enter. El robot realizara la rutina de HOM, al terminar aparecer en la lnea de comandos la leyenda HOMCM indicando que el robot ha llegado a HOM. >HOM HOMHOMCM > Lo anterior finaliza la inicializacin del robot. REPORTE: Redacte un reporte a mano que contenga los siguientes incisos:

PARTE 1

Realice todo el procedimiento de inicio del robot con la ayuda del profesor, escriba su opinin al respecto

PARTE 2

Con el robot conectado escriba los siguientes comandos:

HOM

MOVR Z,3000 MOVR T,1000 MOVR R,3000 MOVR R,-3000

DESCRIPCIN DEL ROBOT SCARA

PGINA 4

PRCTICA 4 DE LAB. DE CONTROL DE ROBOTS MOVR T,-1000 MOVR Z,-3000

SSP A,1000,500,100

MOVR Z,3000 MOVR T,1000 MOVR R,3000 MOVR R,-3000 MOVR T,-1000 MOVR Z,-3000
SVOF

MOVR Z,3000 MOVR T,1000 MOVR R,3000 MOVR R,-3000 MOVR T,-1000 MOVR Z,-3000
SVON

MOVR Z,3000 MOVR T,1000 MOVR R,3000 MOVR R,-3000 MOVR T,-1000 MOVR Z,-3000

Mencione la funcin de cada uno de los comandos usados.

DESCRIPCIN DEL ROBOT SCARA

PGINA 5

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Realice la misma secuencia utilizando el comando MOVA en lugar de MOVR (Vea cuadro anexo o manual del software EQT32)

DESCRIPCIN DEL ROBOT SCARA

PGINA 6

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Anexo. Comandos Bsicos del Robot

Comando ABM

Ejemplo de uso ABM

Descripcin Aborta el movimineto en todos los ejes Manda todos los ejes a la posicin home. Lista todos los marcos en la memoria NVSRAM. Lista todas las lineas en un macro. Movimiento absoluto. En el ejemplo el eje w se mueve 6 pulgadas de la posicin 0. Movimiento relative. En el ejemplo el eje w se mueve .9 pulgadas de la posicin actual. Lee las aceleraciones y desaceleraciones actuales. Regresa la posicin actual del eje.

HOME axis

HOME A

LMCR

LMCR

LMCR name

LMCR HOM

MOVA axis position

MOVA w 6000

MOVR axis position

MOVR w 900

RAD axis

RAD w

RCP axis ( variable)

RCP T

DESCRIPCIN DEL ROBOT SCARA

PGINA 7

PRCTICA 4 DE LAB. DE CONTROL DE ROBOTS RCSI station item RCSI A 9 Lee las coordenadas de la estacin. Cada item es un parmetro del conjunto de coordenadas. Lee la desaceleracin del eje seleccionado. Lee el limite de error para el eje seleccionado. Resetea el controlador. Retrae el eje radial para la estacion selecionada. Lee limit switch. Configura el valor de la rampa. Lee el valor de la rampa usada. Lee la velocidad en el eje seleccionado. Configura la aceleracin del eje seleccionado.

RDL axis

RDL w

RER axis

RER w

RES RETH (station)

RES RETH B

RLS RM axis ramp

RLS RM w 6000

RRM axis

RRM w

RSP axis

RSP w

SAD axis acceleration

SAD w 6000

Para una lista ms detallada de comandos favor de referirse al manual del EQT32. El mismo puede ser proporcionado por el responsable de la prctica.

DESCRIPCIN DEL ROBOT SCARA

PGINA 8