PERANCANGAN DAN SIMULASI DIRECT TORQUE

CONTROL SPACE VECTOR MODULATION (DTC-SVM)

DENGAN KONTROL PI UNTUK MOTOR INDUKSI 3 FASA
SEBAGAI PENGGERAK RODA KENDARAAN LISTRIK
Oleh : Ikhwan Widya Pratama
Pembimbing : Dr. Ir. Mochammad Rameli
Latar Belakang
Penggunaan motor induksi 3 fasa sebagai penggerak
roda kendaraan listrik.
Metode DTC sebagai strategi pengontrolan
kecepatan motor induksi dalam pengaturan Variable
Speed Drive (VSD) masih memiliki beberapa
kelemahan.
Diperlukan adanya sistem electronic differential
untuk mengatur kecepatan roda kendaraan listrik
saat kendaraan berjalan lurus maupun berbelok.
Permasalahan
Pengoptimalan metode DTC dengan
menggunakan teknik Space Vector
Modulation (SVM).
Penyusunan sistem electronic differential
yang digunakan pada kendaraan listrik.
Tujuan
Penggunaan teknik Space Vector Modulation pada
metode Direct Torque Control diharapkan dapat
mengurangi ripple torsi motor yang terjadi pada DTC
konvensional.
Sistem electronic differential diharapkan mampu
bekerja dengan baik untuk kondisi operasi
kendaraan melaju lurus maupun saat berbelok.
Batasan Masalah
Parameter motor induksi yang digunakan
berdasarkan referensi paper.
Massa kendaraan diabaikan.
Sudut kemiringan jalan diabaikan.
Gaya gesek antara roda dengan jalan
diabaikan.
Prinsip Kerja Motor
Sumber Tegangan 3 fasa Stator arus
statormedan magnet stator medan putar
stator batang konduktor rotor tegangan
induksi pada rotor arus rotor medan
magnet rotor gaya rotor berputar.
.
Diagram Blok DTC Clasic
Vabc
Iabc
F_est
T_est
alpha
Alpha
Sector
D_Phi
F_est
Sector
D_Te
Gates
D_Phi
D_Te
F_error
T_error
+
-
G
MI
+
-
Vdc
F_ref
T_ref
F_est T_est
F_error
T_error
Comparator
Hysterisis
Switching
Table
Estimator
Va
Vb
Vc
T
L
Diagram Blok DTC_SVM
Vabc
Iabc
F_est
T_est
alpha
SVM
Torque
Controller
+
-
G
MI
+
-
Vdc
F_ref
T_ref
F_est T_est
F_error
T_error
Estimator
Va
Vb
Vc
T
L
Flux
Controller

Gate
Electronic Differential
Scope Proyek Akhir Secara Keseluruhan
M
R
M
L
DTC_SVM_1 DTC_SVM_2
IP IP
k
gear
k
gear
+ +
+ +
- -
+ +

v
*

r_R
*

r_L
*

m_R
*

m_L
*

m_R

m_L
T
em_R
*
T
em_L
*
S
12_R
S
22_R
S
32_R
S
11_R
S
21_R
S
31_R
S
12_L
S
22_L
S
32_L
S
11_L
S
21_L
S
31_L
E
T
em_R
T
em_L
Right
Rear
Wheel
Left
Rear
Wheel

w_L
T
gear_L
T
gear_R

w_R
i
inv_L
i
inv_R
i
b
Electronic
Differential
Accelerator
Sterring
Wheel
Diagram Blok Simulink
Estimator Fluks, Sudut
Fluks dan Torsi
3
angle
2
Flux
1
Torque
K Ts (z+1
2(z-1)
phi_q
K Ts (z+1
2(z-1)
phi_d
Vabc
v_q
v_d
dq_V_transform
I_ab
I_q
I_d
dq_I_transform
Re
Im -1
3/2*p
Rss Rss
|u|
u
2
V_abc
1
I_AB
i_qs
i_qs
i_ds
i_ds
2 2
qs ds s
+ =
ds
qs
s

1
tan

= =
( )
ds dq qs ds e
i i p T =
2
3
s s s
s
R i V
dt
d
. =

Perancangan estimator fluks, sudut fluks dan torsi

Perancangan pemilihan sektor sudut fluks stator
Perancangan pemilihan sektor sudut fluks stator
mengikuti diagramhexagon berikut:
0
0
< 1 < 60
0
60
0
< 2 < 120
0
120
0
< 3 < 180
0
-180
0
< 4 < -120
0
-120
0
< 5 < -60
0
-60
0
< 6 < 0
0
Diagram Blok Simulink Pemilihan Sektor Sudut Fluks Stator
1
Sector
<=
>
<=
>
<=
>
<=
>
<=
>
>
<=
AND
AND
AND
AND
AND
AND
6
5
4
3
2
1
Convert
Convert
Convert
Convert
Convert
Convert
-60
-120
-120
-180
180
120
120
60
0
-60
60
0
1
Angle
Perancangan Space Vector Pulse Width Modulation
Menentukan V

, V

, V
DC
dan besar sudut .
Menentukan rentang waktu T
1
, T
2
dan T
0
untuk tiap
fasa transistor.
Menentukan lama waktu pensaklaran untuk tiap
fasa transistor (f
1
, f
2
dan f
3
).
Membandingkan sinyal referensi dengan sinyal
pembawa
2
ab_Vbus
1
Angle
180/pi
rad2deg
atan2
sqrt(2/3)
sqrt(3)/2
sqrt(3)/2
sqrt(2/3)
1/2
1/2 em 2
Vabc
1
Vbus
Diagram Blok Simulink
Transformasi abc to
Menentukan V

, V

, V
DC
dan besar sudut .
| | | |
(
(
(
(
(
(

=
2
1
2
3
2
1
2
1
2
3
2
1
2
1
0 1
3
2
c b a o
f f f f f f

Diagram Blok Simulink
Penentuan T
1
, T
2
dan T
0
1
f(1)
f(u)
T2
f(u)
T1
f(u)
T0
f(u)
F(1)
1
Valpha,Vbeta,Vdc
Menentukan rentang waktu T1, T2 dan T0 untuk tiap fasa transistor.
Menentukan lama waktu pensaklaran
untuk tiap fasa transistor (s
1
, s
3
dan s
5
).
Diagram Blok Simulink Penghitung Lama Waktu Pensaklaran
2
L_on
1
L_off
Valpha,Vbeta,Vdc f(1)
Sector6
Valpha,Vbeta,Vdc f(1)
Sector5
Valpha,Vbeta,Vdc f(1)
Sector4
Valpha,Vbeta,Vdc f(1)
Sector3
Valpha,Vbeta,Vdc f(1)
Sector2
Valpha,Vbeta,Vdc f(1)
Sector1
1/2 0.5
0.5
Branch_A
Trigger
2
vab_in
1
sector
1
f(1)
f(u)
T2
f(u)
T1
f(u)
T0
f(u)
F(1)
1
Valpha,Vbeta,Vdc
Membandingkan sinyal referensi dengan sinyal pembawa
Perhitungan Pensaklaran pada Sektor-1
Diagram Blok Simulink Pembanding Sinyal
1
gates_signals
<=
>=
<=
>=
<=
>=
NOT
AND
NOT
AND
NOT
AND
em 2
gate_timing
1
ramp
Diagram Blok Torsi dan
Fluks Motor Induksi
Perancangan Kontroler Fluks dan Torsi
Drop tegangan akibat resistansi diabaikan dan delay
inverter diperhitungkan.
Diagram Blok Kontrol closed loop untuk fluks stator
Perhitungan parameter kontroler PI untuk fluks
menggunakan metode symmetry criterion dan
diperoleh fungsi alih plant sebagai berikut:
PI
1
1
1
sT + s
1

s
*

s
+
-
Dimana K
c
merupakan gain inverter sebesar 1,
0
merupakan dead time inverter (
0
=0, inverter ideal),
T
2
=1 dan T
1
sama dengan T
s
.
Sehingga parameter kontroler yang optimal dapat
dihitung dengan menggunakan persamaan.
Dalam diagram pengaturan torsi coupling antara
fluks dan torsi diabaikan.
Diagram Blok Kontrol closed loop untuk torsi
Perhitungan parameter kontroler PI untuk torsi
dilakukan dengan langkah penalaan (tuning). Proses
penalaan dimulai dari Kp = 1 dan Ti = 4 Ts.
PI
1
1
1
sT +
p
2
3
T
e
*
T
e
+
-
Perancangan kontroler kecepatan
Blok diagramkontroler kecepatan
Perancangan kontroler kecepatan
Untuk satu koefisien redaman = 1, diperoleh
n
.t
ref
4,75
t
ref
= konstanta respon.

n.
t
ref
(5%)
0,4 7,7
0,5 5,3
0,6 5,2
0,7 3
1 4,75
Diagram Blok Simulink Kontroler Kecepatan
2
Torque*
1
Flux*
1/z
NoOp
kp
Proportional gain
num(z)
den(z)
Low pass filter
ki
Integral gain
[0]
Flux table
K Ts (z+1)
2(z-1)
Ctrl sat.
|u|
3
MagC
2
N*
1
N
Kecepatan Rotor Motor
Sebelum dipasang kontroler
Setelah dipasang kontroler
Diagram Blok Simulink DTC_SVM + Speed Controller
Three-phase
diode rectifier
1
Motor
3
C
2
B
1
A
g
A
B
C
+
-
Three-phase Inverter
N
N*
MagC
Flux*
Torque*
Speed Controller
A
B
C
+
-
m
N
Rad2Rpm
I_ab
V_abc
Ta
Tb
Tc
V_Com
Mta
Mtb
Mtc
Measures
Tm
m
A
B
C
Induction
machine1
Torque*
Flux*
V_abc
I_ab
Vdc Bus
MagC
Gates
DTC_SVM
Meas.
V L+
V L-
V +
V -
Braking chopper
2
Mec_T
1
SP
Diagram Blok Simulink Electronic Differential
2
W*m_R
1
W*m_L
(u(1)*Kg)-(u(1)*Kg*((dw*tan(u(2)))/(2*Lw)))
(u(1)*Kg)+(u(1)*Kg*((dw*tan(u(2)))/(2*Lw)))
2
Delta
1
Wv
Perancangan Electronic Differential
Kurva Respon Kecepatan Motor Tak Berbeban
Kurva Torsi Kecepatan Motor Tak Berbeban
Hasil Pengujian Motor dalamKondisi Tak Berbeban
1800
rpm
0,4
detik
0,4
detik
Kurva Karakteristik Torsi Versus Kecepatan
Torsi starting motor = 2804 N.m
Torsi breakdown motor = 245 N.m
Torsi nominal motor = 207 N.m
Kurva Respon Kecepatan Motor Tak Berbeban
Kurva Torsi Kecepatan Motor Tak Berbeban
Hasil Pengujian Motor dalamKondisi Berbeban
1766
rpm
1
detik
1
detik
200 N.m
DTC_SVPWMversus DTC_Clasic
Discrete,
Ts =2e-006 s.
motor
speed
Tem
demux1
motor
speed
Tem
demux

Speed reference
Rotor Speed

Load torque
Electromagnetic Torque
SP
Mec_T
Motor A
B
C
AC4
DTC _SVM
SP
Tm
Motor A
B
C
AC4
Clasical DTC
A
B
C
460V 60Hz
Rotor speed
Rotor speed
Electromagnetic Torque
Electromagnetic Torque
Waktu (detik)
K
e
c
e
p
a
t
a
n

(
r
p
m
)
Respon Kecepatan Motor Antara Metode DTC_SVPWM dan
DTC Konvensional
1766 rpm
1,85 detik
Respon Torsi Motor antara Metode DTC_SVPWM dan DTC
Konvensional
Waktu (detik)
T
o
r
s
i

(
N
.
m
)
Respon torsi DTC Konvensional
Respon torsi DTC-DVM
% ripple torsi = 19%
% ripple torsi = 2,7%
Diagram Blok Simulink Sistem secara Keseluruhan
Discrete,
Ts =2e-006 s.
motor
speed
Tem
Ref
demux_right
motor
speed
Tem
Ref
demux_left
Acceleration
Sterring_wheel
Load_torque
demux
Sterring_wheel
Sterring Wheel
Rotor Speed
Reference Speed
Load_torque

Load Torque
Wv
Delta
W*m_L
W*m_R
Electronic Differential
Electromagnetic Torque

Accelerator
Acceleration
A
B
C
460V 60Hz
SP
Mec_T
Motor A
B
C
AC4
*DTC_SVPWM_Left_Wheel
SP
Mec_T
Motor A
B
C
AC4
*DTC _SVPWM_Right_Wheel
Pengaturan Nilai pada Electronic Differential
Penetapan parameter Electronic Differential:
K
gear
= 7,2
Lw = 1,5 meter
Dw = 2,5 meter
Waktu (detik)
Kecepatan Referensi Motor
Roda Kiri (rpm)
Kecepatan Referensi Motor
Roda Kanan (rpm)
Pedal Gas (Km/jam)
Sudut Kemudi (Derajat)
Respon Masukan dan Keluaran Sistem Electronic Differential
Respon Keluaran
Respon Masukan
Waktu (detik)
T
o
r
s
i

(
N
.
m
)
Torsi Motor Roda Kiri (N.m)
Torsi Motor Roda Kanan (N.m)
Waktu (detik)
K
e
c
e
p
a
t
a
n

(
r
p
m
)
Kecepatan Motor
Roda Kiri (rpm)
Kecepatan Motor
Roda Kanan (rpm)
Respon Kecepatan dan Torsi Motor
Respon Kecepatan
Respon Torsi
Kesimpulan
Ripple torsi yang dihasilkan dengan metode DTC-SVM
lebih kecil bila dibandingkan dengan metode DTC
konvensional sebesar 2,7%.
Respon kecepatan motor dengan metode DTC-SVM
sama baiknya dengan metode DTC konvensional dengan
time constant sebesar 0,6166 detik.
Respon kecepatan dan torsi motor telah mampu
mengikuti perubahan respon pedal gas dan sudut
kemudi kendaraan secara tidak langsung.
Pemilihan nilai kecepatan pedal gas dan sudut kemudi
saat kendaraan berjalan perlu memperhatikan
karakteristik kecepatan motor induksi yang dimiliki.
Terima Kasih
Parameter motor induksi 3 fasa
No. Nama Nilai
1. Daya motor (KWatt) 37
2. Tegangan motor LL (Volt) 460
3. Frekuensi (Hz) 60
4. Jumlah pasang kutub 2
5. Tahanan stator (Ohm) 0,087
6. Tahanan rotor (Ohm) 0,228
7. Induktansi stator (mH) 0,8
8. Induktansi rotor (mH) 34,7
9. Induktansi magnetic (mH) 0,8
10. Momen inersia (kg.m
2
) 1,662
11. Koefisien redaman (N.m.s) 0.1
Perhitungan Parameter Motor Induksi
Kecepatan Sinkron

s
= 120.f/p = 120 (60) / 4 = 1800 rpm
Kecepatan Nominal (saat s = 0,05)
s = (
s
-
r
)/
s

r
=
s
-
s
.s = 1800 90 = 1710 rpm
Torsi Nominal (saat s = 0,05)
T
n
= Pout / (
r
. 2 . (1/60)) = 37000/(1710 . 2 . (1/60))
= 207 N.m
Torsi Breakdown (saat s = 0,7)
s = (
s
-
r
)/
s

r
=
s
-
s
.s = 1800 1260 = 540 rpm
T
n
= Pout / (
r
. 2 . (1/60)) = 37000/(540 . 2 . (1/60))
= 654 N.m
3
Metode DTC
Skema Direct Torque Control
4
Hysterisis Comparator Torsi 3 Level
Hysterisis komparator torsi 3 level menunjukkan terdapat 3 keadaan
yang diinginkan untuk torsi.
CTe = 1, torsi yang dibutuhkan harus dinaikkan
CTe = 0, torsi yang dibutuhkan harus tetap
CTe = -1, torsi yang dibutuhkan harus diturunkan
6
Hysterisis Comparator Torsi 3 Level
Ilustrasi algoritma hysterisis komparator torsi 3 level:
7
Hysterisis Comparator Fluks 2 Level
Hysterisis komparator fluks 2 level menunjukkan terdapat 2 keadaan
yang diinginkan untuk fluks.,
Cs = 1, torsi yang dibutuhkan harus dinaikkan
Cs = -1, torsi yang dibutuhkan harus diturunkan
9
Hysterisis Comparator Torsi 3 Level
Ilustrasi algoritma hysterisis komparator fluks 2 level:
Fluks Stator Motor
Sebelum dipasang kontroler
Setelah dipasang kontroler
Torsi Elektromagnetik Motor
Sebelum dipasang kontroler
Setelah dipasang kontroler
Sistem Electronic Differential pada Electric Vehicle
tan
w
L
R =
v L r
L
d L

w
w w
_
tan . 2 / +
=
v R r
L
d L

w
w w
_
tan . 2 /
=
Jari-jari belokan |
.
|

\
|
+ =
2
w
d
R V
v L

|
.
|

\
|
=
2
w
d
R V
v R

Kecepatan linier roda
penggerak
Kecepatan angular roda
penggerak
Sistem Electronic Differential pada Electric Vehicle
v R r L r
L
d

w
w
_ _
tan .
= =

<
=
>
kiri Belok
Lurus
kanan Belok
0
0
0

2
*
_



+ =
v L r
2
*
_



=
v R r
*
_
*
_ L r gear L m
k =
*
_
*
_ R r gear R m
k =
Perbedaan Kecepatan Angular
Roda Penggerak
Penetapan sudut kemudi
(Sterring Wheel)
Pengendalian kecepatan
angular roda penggerak
Kecepatan referensi untuk
kedua motor