UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA MECNICA

Eduardo Augusto Flesch

PROJETO DE TRANSMISSO HIDROSTTICA PARA AEROGERADORES DE EIXO HORIZONTAL

Dissertao submetida ao Programa de ps-graduao em engenharia mecnica da Universidade Federal de Santa Catarina para a obteno do Grau de mestre em engenharia mecnica. Orientador: Prof. Dr. Victor Juliano De Negri

Florianpolis 2012

Catalogao na fonte elaborada pela biblioteca da Universidade Federal de Santa Catarina

A ficha catalogrfica confeccionada pela Biblioteca Central. Tamanho: 7cm x 12 cm Fonte: Times New Roman 9,5 Maiores informaes em: http://www.bu.ufsc.br/design/Catalogacao.html

Eduardo Augusto Flesch

PROJETO DE TRANSMISSO HIDROSTTICA PARA AEROGERADORES DE EIXO HORIZONTAL

Esta Dissertao foi julgada adequada para a obteno do Ttulo de Mestre em Engenharia Mecnica, e aprovada em sua forma final pelo Programa de Ps-Graduao em Engenharia Mecnica. Florianpolis, ______ de Novembro de 2012. ________________________ Prof. Jlio Csar Passos, Dr. Eng. Coordenador do Curso Banca Examinadora:

________________________ Prof. Victor Juliano De Negri, Dr. Eng., Orientador Presidente

________________________ Prof. Arno Bollmann, Dr. Ing.,

________________________ Prof. Edson Roberto De Pieri, Dr.,

________________________ Prof. Jonny Carlos da Silva, Dr. Eng.,

A minha famlia e aos meus amigos.

AGRADECIMENTOS Agradeo: minha famlia pelo apoio e suporte. Ao Prof. Dr. Victor De Negri pela orientao, incentivo e pacincia no transcorrer deste trabalho. A meus colegas do LASHIP pela ajuda prestada. Agradeo a Cristiano, Facundo, Galaz, Yesid, Luciano, Job, Matheus, Mario, Pablo, Rodrigo, Victor B. e muitos outros pelo companheirismo e acolhimento. A todos que, direta ou indiretamente, contriburam para a realizao deste trabalho.

RESUMO A presente dissertao apresenta um estudo acerca do projeto e anlise do comportamento de uma transmisso hidrosttica a ser incorporada a um aerogerador de eixo horizontal. Na busca de uma maior eficincia na extrao da energia do vento, os aerogeradores tm experimentado um amplo crescimento nas diversas reas relativas ao seu projeto e operao. Deste modo, o aumento na eficincia global do aerogerador constitui um dos requisitos mais importantes para o desenvolvimento destas mquinas. Uma transmisso hidrosttica mostra-se como uma alternativa promissora para a transmisso da potncia extrada pelo rotor da turbina at o gerador eltrico e para a regulao da velocidade do rotor. Na operao de aerogeradores de eixo horizontal, a variao na velocidade de rotao do rotor permite maximizar a captura da energia do vento. Por outro lado, geradores eltricos sncronos necessitam de conversores de frequncia para operarem com velocidade varivel, causando uma queda na eficincia global do sistema. Um modo de contornar este efeito conectando o gerador eltrico diretamente rede eltrica, pela qual o gerador necessita operar continuamente com velocidade de rotao sncrona a fim de manter a frequncia da energia eltrica produzida dentro dos padres exigidos pela rede eltrica. Uma transmisso hidrosttica capaz de solucionar este problema, pois possibilita desacoplar a velocidade do rotor da velocidade do gerador eltrico. Isto permite que o rotor opere com uma maior eficincia enquanto mantm a qualidade da energia fornecida pelo gerador. Outra implicao favorvel utilizao de uma transmisso hidrosttica a possibilidade de instalar a maior parte dos componentes presentes em um aerogerador ao nvel do solo. Isto reduz o peso da torre e da nacele do aerogerador, o que reduz as cargas dinmicas sobre a estrutura da mesma, alm dos custos de construo. Neste trabalho apresentado um modelo computacional atravs da qual foi possvel analisar as diversas caractersticas operacionais de tal sistema. Este trabalho pretende contribuir na rea de projeto de sistemas de transmisso de potncia para aerogeradores, proporcionando informaes que permitam avaliar o desempenho da transmisso hidrosttica e fornecer uma soluo alternativa visando sua futura aplicao em aerogeradores de eixo horizontal. Palavras-chave: Sistemas hidrulicos. Aerogerador. Transmisso Hidrosttica.

ABSTRACT The present dissertation presents a study on the design and the analysis of the behavior of a hydrostatic transmission to be incorporated into a horizontal axis wind turbine. In the pursuit for larger efficiency on wind energy extraction, wind turbines have seen a broad growth among different areas regarding its design and operation. Thus the growth in the overall efficiency of the wind turbine constitutes one of the most important requirements for the development of these machines. A hydrostatic transmission appears as a promising alternative for the transmission of the power extracted from the turbines rotor to the electric generator and for the regulation of the rotor speed. During the operation of horizontal axis wind turbines, the variation of the rotor speed allows for maximization of energy capture from the wind. On the other hand, synchronous electric generators require frequency converters to be able to operate with variable speed, causing a drop on the systems overall efficiency. A way to get around this outcome consists of connecting the electric generator directly to the electrical grid, whereby the generator is required to continuously operate with synchronous speed in order to maintain the frequency of generated electric energy within the standards of the electrical grid. A hydrostatic transmission is able to solve this problem, because it allows the decoupling of the rotor speed from the electric generator speed. This enables the rotor to operate with a greater efficiency while maintaining the power quality supplied by the generator. Another favorable outcome from the use of a hydrostatic transmission is the possibility of installing most of the components of the wind turbine on the ground level. This reduces the weight of the tower and the nacelle of the wind turbine, which in turn reduces dynamic tensions over the wind turbines structure, along with construction costs. This dissertation presents a computational model through which it has been possible to analyze the various operational characteristics of the system. This study intends to contribute with the design of power transmission systems for wind turbines, providing information that allows for evaluation of the performance of the hydrostatic transmission and to present an alternative solution in order for future use in horizontal axis wind turbines. Keywords: Fluid Power. Hydrostatic Transmission. Wind Turbine.

LISTA DE FIGURAS
Figura 1 Transmisso hidrosttica desenvolvida pela empresa ChapDrive (Adaptado de ChapDrive, 2012). ...................................................................... 33 Figura 2 Forcas de sustentao e arraste numa seo de p (Adaptada de FREITAS, 2008). .............................................................................................. 38 Figura 3 Variao de e com relao ao ngulo de ataque para um perfil aerodinmico tpico (TARNOWSKI, 2006). ........................................... 39 Figura 4 Forcas aerodinmicas atuando sobre o rotor de uma turbina elica (Adaptado de HAU, 2005). ............................................................................... 41 Figura 5 Coeficiente de potncia vs. velocidade especfica para diferentes ngulos de passo (TARNOWSKI, 2006). ......................................................... 43 Figura 6 Curva de potncia mecnica em relao velocidade do vento incidente sobre o aerogerador (Adaptado de BIANCHI et al., 2005). .............. 47 Figura 7 Curva de potncia mecnica em relao velocidade do rotor (Adaptado de BIANCHI et al., 2005; apud GONZALEZ, 2012). .................... 48 Figura 8 Variao da rea de varredura do rotor com o ngulo de yaw (Adaptado de GONZALEZ, 2012). .................................................................. 49 Figura 9 Comparao entre controle de passo ativo e controle passivo por stall (Adaptado de FREITAS, 2008). ....................................................................... 50 Figura 10 Variao da eficincia de um equipamento de potncia de acordo com a carga exigida (Adaptado de BURTON et al., 1999)............................... 52 Figura 11 Relao entre e (Adaptado de COSTA e SILVA, 2000). ........ 55 Figura 12 Equao da oscilao representada atravs de diagrama de blocos. .......................................................................................................................... 57 Figura 13 Diagrama de blocos representando a interao entre o gerador sncrono e a rede eltrica................................................................................... 60 Figura 14 Resposta de um sistema ligado a barra infinita para uma perturbao em degrau de potncia mecnica (Adaptado de Costa e Silva, 2000). .............. 61 Figura 15 Elementos principais de um aerogerador com caixa multiplicadora (Adaptado de Munteanu et al, 2008)................................................................. 64 Figura 16 Ilustrao de uma transmisso hidrosttica com controle em malha fechada: (a) circuito aberto, (b) circuito fechado (Adaptado de Cundiff, 2002). .......................................................................................................................... 69 Figura 17 Configurao tpica de uma transmisso hidrosttica (Adaptado de Manring, 2005). ................................................................................................ 71 Figura 18 Vazamentos presentes em um motor de pistes axiais (Adaptado de Akers, Gassman e Smith, 2006). ....................................................................... 74 Figura 20 Curvas de desempenho caractersticas de uma bomba hidrosttica de deslocamento fixo (Adaptado de Linsingen, 2008). ..................................... 83 Figura 20 Curvas de rendimento tpicas para uma bomba hidrulica (Adaptado de Bosch, 1991). ............................................................................................... 87 Figura 21 Configurao da transmisso hidrosttica adotada pelo IFAS (Schmitz, Vatheuer e Murrenhoff, 2010). ......................................................... 88 Figura 22 Configurao selecionada para a transmisso hidrosttica. ........... 91

Figura 23 Esquema de controle para aerogerador dotado de transmisso hidrosttica (Adaptado de Thul, Dutta e Stelson, 2011). ...................................95 Figura 24 Diagrama de blocos de um controlador PID (Adaptado de Astrm e Murray, 2010). ...................................................................................................96 Figura 25 Controlador PID com anti windup (Adaptado de Astrm e Murray, 2010)..................................................................................................................98 Figura 26 Relao entre velocidade de vento tima e velocidade de vento mdio anual no local de instalao para aerogeradores com controle ativo de passo (FREITAS, 2008). ...................................................................................99 Figura 27 Relao entre o coeficiente de potncia e a velocidade especfica para o perfil adotado. ....................................................................................... 101 Figura 28 Potncia nominal vs. rea varrida pelo rotor para aerogeradores em produo em 1997 (Adaptado de BURTON et al., 2001)................................ 102 Figura 29 Relao entre peso e potncia transmitida atravs de caixas redutoras mecnicas, estimados de Brook Hanson Transmission e Lohmannn & Sohterfolt (Hansen et al., 2001. ....................................................................... 111 Figura 30 Volume especfico de leo em caixas redutoras mecnicas, estimados de Brook Hanson Transmission e Lohmannn & Sohterfolt (Hansen et al., 2001. .......................................................................................................... 112 Figura 31 Submodelo da bomba hidrulica PU001C com rendimento mecnico e volumtrico e com a indicao das variveis externas. ................. 117 Figura 32 Submodelo do motor hidrulico MO002C com rendimento mecnico e volumtrico e com a indicao das variveis externas. ................. 119 Figura 33 Submodelo de vlvula de reteno simples CV002...................... 119 Figura 34 Curvas de operao para vlvulas de reteno (Adaptado de Linsingen, 2008). ............................................................................................. 120 Figura 35 Curvas de operao para a vlvula de reteno modelada. ........... 122 Figura 36 Submodelo da vlvula de alivio RV00. ........................................ 123 Figura 37 Submodelo do orifcio hidrulico OR0000 com indicao das variveis externas. ........................................................................................... 124 Figura 38 Curva do coeficiente de descarga em funo do nmero de Reynolds. ......................................................................................................... 126 Figura 39 Filtro hidrulico com vlvula de reteno em paralelo. ................ 127 Figura 40 Submodelo do reservatrio de fluido TK-10 com a indicao das variveis externas. ........................................................................................... 128 Figura 41 Determinao do erro de presso do sistema. ............................... 131 Figura 42 Relao entre o deslocamento volumtrico do motor e a corrente eltrica de controle da vlvula proporcional (Rexroth, 2009).......................... 132 Figura 43 Controle do motor e vlvula redutora de presso. ........................ 133 Figura 44 Controlador A para baixas velocidades de vento.......................... 134 Figura 45 Controlador B para velocidades de vento elevadas. ..................... 135 Figura 46 Controlador do sistema. ................................................................ 137 Figura 47 Interao entre o gerador sncrono e a rede eltrica. .................... 138 Figura 48 Resposta do gerador eltrico a uma entrada em degrau de 1.1 p.u. ......................................................................................................................... 139

Figura 49 Submodelo da inrcia rotacional RL01. .......................................140 Figura 50 Componentes que compem o vento incidente.............................142 Figura 51 Interao entre o vento e o rotor. ..................................................142 Figura 52 Submodelo de tubulao/mangueira HL01. ..................................144 Figura 53 Diagrama de Moody (Adaptado de AMESim, 2005). ..................145 Figura 54 (a) Entrada em degrau da velocidade do vento. (b) Potncia extrada pelo rotor e potncia entregue pelo aerogerador. .............................................150 Figura 55 (a) Torque atuante sobre o rotor. (b) Torque mecnico sobre o gerador. ............................................................................................................151 Figura 56 (a) Entrada em degrau da velocidade do vento e resposta da velocidade do rotor. (b) Frequncia da corrente eltrica do gerador. ...............152 Figura 57 (a) Potncia extrada pelo rotor. (b) Potncia entregue pelo aerogerador. .....................................................................................................153 Figura 58 (a) Torque atuante sobre o rotor. (b) Torque mecnico sobre o gerador. ............................................................................................................154 Figura 59 (a) Presso nas linhas de alta e baixa presso, e diferena de presso entre estas. (b) Vazo emitida pela bomba.......................................................155 Figura 60 (a) Deslocamento volumtrico do motor. (b) Erro de presso do sistema. ............................................................................................................155 Figura 61 (a) Coeficiente de potncia. (b) Eficincia global do aerogerador. .........................................................................................................................156 Figura 62 (a) Somatrio dos vazamentos externos do sistema. (b) Vazo de suprimento. ......................................................................................................156 Figura 63 (a) Entrada em degrau da velocidade do vento e resposta da velocidade do rotor. (b) Frequncia da corrente eltrica do gerador. (c) Frequncia da corrente eltrica do gerador quando utilizado apenas uma chave. .........................................................................................................................159 Figura 64 (a) Presso nas linhas de alta e baixa presso e diferena de presso entre estas. (b) Vazo emitida pela bomba.......................................................160 Figura 65 (a) Torque atuante sobre o rotor e (b) sobre o gerador. ................161 Figura 66 (a) Potncia extrada pelo rotor. (b) Potncia entregue pelo aerogerador. .....................................................................................................162 Figura 67 (a) Deslocamento volumtrico do motor. (b) Erro de presso do sistema. ............................................................................................................162 Figura 68 (a) Coeficiente de potncia. (b) Eficincia global do aerogerador. .........................................................................................................................163 Figura 69 (a) Somatrio dos vazamentos externos do sistema. (b) Vazo de suprimento. ......................................................................................................164 Figura 70 (a) Entrada da velocidade do vento e resposta da velocidade do rotor. (b) Frequncia da corrente eltrica do gerador. ......................................165 Figura 71 (a) Potncia extrada pelo rotor. (b) Potncia entregue pelo aerogerador. .....................................................................................................166 Figura 72 (a) Torque atuante sobre o rotor. (b) Torque mecnico sobre o gerador. ............................................................................................................166

Figura 73 (a) Presso nas linhas de alta e baixa presso e diferena de presso entre estas. (b) Vazo emitida pela bomba. (c) Vazo atravs da vlvula de reteno da linha de baixa presso. .................................................................. 167 Figura 74 (a) Coeficiente de potncia. (b) Eficincia global do aerogerador. (c) Relao entre potncia extrada pelo rotor e fornecida pelo aerogerador. .. 168 Figura 75 (a) Erro de sinal de velocidade. (b) Erro de sinal de presso. ....... 169 Figura 76 (a) Relao de transmisso. (b) Deslocamento volumtrico do motor. .............................................................................................................. 169

LISTA DE QUADROS
Quadro 1 - Potncia nominal vs. rea varrida pelo rotor para aerogeradores em produo em 1997 (FREITAS, 2008). .............................................................103

LISTA DE TABELAS
Tabela 1- Principais componentes presentes na transmisso hidrosttica. ........ 91 Tabela 2- Parmetros do aerogerador. .............................................................103 Tabela 3- Requisitos do motor hidrulico. .......................................................105 Tabela 4- Requisitos da bomba hidrulica. ......................................................107 Tabela 5- Cdigo de nvel de limpeza do fluido recomendado para transmisses hidrostticas de circuito fechado. .....................................................................110 Tabela 6- Requisitos da bomba hidrulica. ......................................................112 Tabela 7- Parmetros do fluido ISO VG 68. ....................................................129 Tabela 8- Ganhos dos controladores. ...............................................................148 Tabela 9- Comparao entre os valores de projeto e os valores simulados para uma entrada de vento nominal de 12 m/s. ........................................................151 Tabela 10- Caractersticas para o modelo AA6VM-355. .................................185 Tabela 11- Caractersticas para o modelo DRE-4K EP2. ................................187 Tabela 12- Caractersticas para o modelo MR-7000........................................189 Tabela 13- Caractersticas para o modelo LSRPM280MK. .............................191

LISTA DE SMBOLOS ALFABETO GREGO ngulo de ataque Acelerao angular do conjunto turbina mais bomba hidrulica Acelerao mecnica do rotor do gerador ngulo de passo Mdulo de compressibilidade efetivo Deslocamento angular entre o eixo do rotor do gerador e o eixo de referncia Diferena de presso Diferena de presso responsvel pela abertura da vlvula ngulo medido em relao ao eixo fixo Massa especfica do fluido Massa especfica do ar Massa especfica do fluido referente mdia aritmtica das presses p1 e p2 Massa especifica do fluido a presso atmosfrica Velocidade especfica Velocidade especfica auxiliar Eficincia global do aerogerador Rendimento global do motor Rendimento global da bomba Rendimento mecnico do motor Rendimento mecnico da bomba Rendimento volumtrico do motor Rendimento volumtrico da bomba ngulo total at o plano de rotao Viscosidade cinemtica do fluido Velocidade angular Velocidade angular na entrada da transmisso Velocidade angular na sada da transmisso Velocidade angular do rotor do gerador eltrico Velocidade angular do gerador em p.u. Velocidade angular no eixo do motor Velocidade angular no eixo da bomba Velocidade angular do rotor do aerogerador [rad] [rad/s2] [rad/s2] [rad] [Pa] [rad] [Pa] [bar] [rad] [kg/m3] [Kg/m3] [Kg/m3] [Kg/m3] [adim.] [adim.] [adim.] [adim.] [adim.] [adim.] [adim.] [adim.] [adim.] [rad] [m2/s] [rad/s] [rad/s] [rad/s] [rad/s] [adim.] [rad/s] [rad/s] [rad/s]

Velocidade angular nominal do gerador eltrico Velocidade angular da p do rotor Velocidade angular sncrona do eixo de referncia Constante de tempo da vlvula ALFABETO LATINO rea da seo transversal rea da seo transversal da tubulao rea varrida pelo rotor da turbina rea do orifcio Largura do perfil na seo considerada (corda) Coeficiente de descarga Coeficiente de descarga mxima Coeficiente de arrasto Coeficiente de sustentao Coeficiente de potncia Coeficiente de perdas externas no motor Coeficiente de perdas internas do motor Coeficiente de perdas totais por fugas Dimetro interno da tubulao Dimetro hidrulico Deslocamento volumtrico da mquina Deslocamento volumtrico do motor Deslocamento volumtrico da bomba Rugosidade absoluta Sinal de erro Relao de transmisso Frequncia da corrente eltrica Fator de atrito Fora de arraste por unidade de comprimento dr Fora de sustentao por unidade de comprimento dr Fora tangencial sobre a seo de p considerada Acelerao da gravidade Ganho para interao entre vento e rotor Altura de fluido no reservatrio Altura inicial de fluido no reservatrio Constante de inrcia

[rad/s] [rad/s] [rad/s] [s]

[m2] [m2] [m2] [m2] [m] [adim.] [adim.] [adim.] [adim.] [adim.] [m3/s/Pa] [m3/s/Pa] [m3/s/Pa] [mm] [m] [m3/rad] [m3/rad] [m3/rad] [m] [adim.] [adim.] [Hz] [adim.] [N/m] [N/m] [N/m] [m/s2] [kg/m2] [m] [m] [s]

Relao de Transmisso Corrente eltrica no solenoide da vlvula Momento de inrcia axial do rotor do aerogerador Momento de inrcia combinado do motor hidrulico e gerador eltrico Momento de inrcia do conjunto turbina e bomba hidrulica Constante de torque ideal Constante de presso ideal Coeficiente de torque de amortecimento Ganho derivativo Ganho integral Ganho proporcional Ganho em regime permanente Coeficiente de torque sincronizante Ganho do anti windup Comprimento da tubulao Nmero de ps do rotor Frequncia de rotao do gerador eltrico Frequncia de rotao medida no eixo do rotor Presso no dreno Presso na linha de alta presso Presso na linha de baixa presso Nmero de pares de plos do gerador eltrico Presso de carga Presso ideal no sistema Presso medida na linha hidrulica Presso de abertura ajustada (pr-carga da mola) Potncia na entrada da transmisso Potncia na sada da transmisso Potncia consumida pela bomba de suprimento Potncia mecnica extrada pelo rotor do aerogerador Potncia de acionamento do motor Potncia de acionamento da bomba Potncia nominal do gerador eltrico Potncia nominal entregue rede pelo aerogerador

[adim.] [A] [kgm2]; [Kgm2] [Kgm2] [Nms2/rad2] [rad2/Pa.s2] [adim.] [adim.] [adim.] [adim.] [adim.] [adim.] [adim.] [m] [adim.] [rev/min] [rev/min] [Pa] [Pa] [Pa] [adim.] [Pa] [Pa] [bar] [bar] [W] [W] [kW] [W] [W] [W] [W] [kW]

Potncia til no eixo do motor [W] Potncia til da bomba Potncia elica Sinal de referncia Resistncia da bobina do solenoide Nmero de Reynolds Nmero de Reynolds de transio Vazo na porta 1 Perdas por fugas externas na cmara 1 do motor Perdas por fugas externas na cmara 2 do motor Perdas por fugas internas no motor Vazo geomtrica terica da mquina Vazo efetiva na entrada do motor Vazo emitida pela bomba Vazo de fluido na tubulao [m3/s] Vazo na cmara 1 do motor Vazo na cmara 2 do motor Vazo de carga no motor Vazo por fugas no motor Vazo de fugas na bomba Vazo geomtrica terica do motor Vazo geomtrica terica da bomba Vazo da bomba de suprimento Distncia da seo de p ao eixo do rotor Rugosidade relativa da tubulao Comprimento da da p do rotor Operador de Laplace Tempo Torque na entrada da transmisso Torque na sada da transmisso Torque eltrico no gerador Torque real disponvel no eixo do motor Torque efetivo requerido pela bomba Torque sobre o rotor do aerogerador Torque acelerante Torque acelerante em p.u. Torque de atrito Torque de atrito no motor Torque de atrito mecnico

[W] [W] [W] [adim.] [] [adim.] [adim.] [L/min] [m3/s] [m3/s] [m3/s] [m3/s] [m3/s] [m3/s] [m3/s] [m3/s] [m3/s] [m3/s] [m3/s] [m3/s] [m3/s] [m3/s] [m3/s] [m] [m/m]; [m] [adim.] [s] [Nm] [Nm] [Nm] [Nm] [Nm] [Nm] [Nm] [adim.] [Nm] [Nm] [Nm]

Torque base do gerador eltrico Torque de atrito constante Torque eltrico Torque eltrico em regime permanente Torque eltrico em p.u. Torque ideal sobre o rotor do aerogerador Torque mecnico Torque mecnico em regime permanente Torque mecnico em p.u. Torque terico disponvel pelo motor Torque terico requerido pela bomba Torque tangencial sobre o rotor Torque de atrito viscoso do fluido Sinal de controle Sinal de tenso em funo da presso medida Sinal de tenso em funo da velocidade angular medida velocidade longitudinal do vento incidente Velocidade mdia do fluido na tubulao Velocidade relativa do vento Volume instantneo de fluido Volume efetivo de fluido contido no sistema Sinal de tenso em funo da presso medida Sinal de tenso em funo da velocidade de rotao medida Razo entre o deslocamento volumtrico do motor ( ) e o deslocamento mximo ( ) Razo de deslocamento da vlvula (sem atraso) Sinal da sada do sistema Razo de deslocamento efetivo da vlvula (com atraso) OUTROS SMBOLOS Gradiente da vazo em relao a presso

[Nm] [Nm] [Nm] [Nm] [adim.] [Nm] [Nm] [Nm] [adim.] [Nm] [Nm] [Nm] [Nm] [V] [V] [m/s] [m/s] [m/s] [m3] [m3] [V] [V] [adim.] [adim.] [adim.] [adim.]

[L/min/bar]

SUMRIO 1
1.1 1.2 1.2.1 1.2.2 1.3

INTRODUO
CONTEXTUALIZAO OBJETIVOS Objetivo Geral Objetivos Especficos ESTRUTURA DA DISSERTAO

31
31 34 34 34 34

2
2.1 2.1.1 2.1.2 2.2 2.3 2.3.1 2.3.2 2.3.3 2.4 2.4.1 2.4.2 2.4.3

EXTRAO E GERAO DE ENERGIA A PARTIR DO VENTO

FUNDAMENTOS DA GERAO DE ENERGIA ELICA Introduo Fundamentos da extrao de potncia do vento CONVERSO DO RECURSO ELICO EM POTNCIA MECNICA OPERAO DE AEROGERADORES Operao segundo a velocidade do rotor Operao segundo a regulao da potncia Mtodos tradicionais de regulao da potncia GERADOR SNCRONO CONECTADO A UM SISTEMA DE POTNCIA Gerador sncrono de ms permanentes Modelo para a mquina sncrona Mquina eltrica sncrona conectada a uma barra infinita

37
37 37 37 41 44 44 46 49 51 51 53 57

PROJETO DO SISTEMA DE TRANSMISSO E CONTROLE

63
63 66 66 67 72 73 83 86 86

3.1 INTRODUO 3.2 TRANSMISSO HIDROSTTICA 3.2.1 Conceitos gerais sobre sistemas hidrulicos 3.2.2 Conceitos gerais de transmisso hidrosttica 3.2.3 Vantagens em relao a uma transmisso mecnica 3.2.4 Equaes em regime permanente para bombas e motores hidrulicos 3.2.5 Comportamento dinmico de uma transmisso hidrosttica 3.3 CONFIGURAO DA TRANSMISSO HIDROSTTICA 3.3.1 Concepo conceitual da transmisso hidrosttica

3.3.2 Configurao detalhada do sistema 3.4 CONTROLE DO SISTEMA 3.4.1 Controle do sistema via transmisso hidrosttica 3.4.2 Controlador 3.4.2.1 Controle PID 3.4.2.2 Anti Windup 3.5 DIMENSIONAMENTO DO AEROGERADOR 3.5.1 Consideraes e objetivos 3.5.2 Dimensionamento das ps do rotor 3.5.3 Determinao dos requisitos do motor hidrulico 3.5.4 Determinao dos requisitos da bomba hidrulica 3.6 COMPONENTES AUXILIARES 3.6.1 Dimensionamento das linhas hidrulicas do circuito principal 3.6.2 Determinao dos requisitos da bomba de suprimento 3.6.3 Dimensionamento do reservatrio 3.6.4 Filtro hidrulico 3.7 COMPARAO DE PESO ENTRE TRANSMISSO MECNICA E TRANSMISSO HIDROSTTICA

89 92 92 95 95 97 98 98 100 103 105 107 107 108 109 109 111

4
4.1 4.2 4.2.1 4.2.2 4.2.3 4.2.4 4.2.5 4.2.6 4.2.7 4.2.8 4.3 4.3.1 4.3.2 4.3.3 4.4 4.4.1 4.4.2

MODELAGEM DOS COMPONENTES

INTRODUO COMPONENTES HIDRULICOS Bomba hidrulica Motor hidrulico Vlvula de reteno Vlvula de alvio Modelo do vazamento externo na bomba e no motor Filtro hidrulico Reservatrio Fluido hidrulico COMPONENTES DO SISTEMA DE CONTROLE Transmissor de presso Tacogerador Vlvula proporcional redutora de presso SISTEMA DE CONTROLE Controladores Estratgia de controle

115
115 117 117 118 119 122 124 127 127 129 129 129 130 131 133 133 135

4.4.2.1 Chave 1 4.4.2.2 Chave 2 4.5 INTERAO ENTRE O GERADOR ELTRICO E A REDE ELTRICA 4.6 INTERAO ENTRE O VENTO E O ROTOR 4.6.1 Inrcia rotacional 4.6.2 Interao entre o vento e o rotor 4.7 LINHAS HIDRULICAS

136 137 137 140 140 141 143

5
5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6

SIMULAO E AVALIAO DO SISTEMA

INTRODUO AVALIAO DO COMPORTAMENTO ESTTICO DO SISTEMA PARA AS CONDIES DE PROJETO RESPOSTA PARA DEGRAU DA VELOCIDADE DO VENTO NA REGIO I RESPOSTA PARA DEGRAU DE VELOCIDADE DO VENTO NA REGIO DE ALTA VELOCIDADE COMPORTAMENTO DO SISTEMA PARA SIMULAO REALISTA DA VELOCIDADE DO VENTO CONSIDERAES FINAIS

147
147 149 151 158 164 170

6 7 8 9 10 11 12 13 14

CONCLUSO REFERNCIAS APNDICE A Modelo em AMESim ANEXO A Filtro hidrulico modelo Parker srie 50P-2 ANEXO B Filtro modelo Parker srie IL8-1 ANEXO C Motor hidrulico Bosch Rexroth ANEXO D Vlvula proporcional redutora de presso Bosch Rexroth ANEXO E Bomba hidrulica Bosch Rexroth ANEXO F Motor Sncrono de mas Permanentes Leroy Somers

171 174 179 181 183 185 187 189 191

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1 1.1

INTRODUO CONTEXTUALIZAO

A gerao de energia a partir da energia do vento vem experimentando um rpido crescimento, destacando-se como uma das mais promissoras novas fontes para obteno de energia eltrica. Podendo ser instalados atravs de largas extenses geogrficas, os aerogeradores podem gerar energia eltrica perto de centros consumidores, reduzindo a necessidade de linhas de transmisso de alta voltagem cruzando cidades e zonas rurais. Por utilizar como meio o vento, que constitui um elemento livre de custo, e por ser livre de emisso de gases do efeito estufa, este modo de gerao eltrica fornece meios sustentveis para superar o considervel nmero de questes estratgicas relacionadas ao fornecimento de energia segura e ao aquecimento global. Patel (1999) ressalta que a tecnologia de gerao de energia eltrica a partir do vento altamente modular, sendo que sua capacidade pode ser aumentada gradualmente para igualar ao crescimento da demanda. No mais, o tempo de construo de plantas de energia elica significativamente menor do que plantas convencionais, reduzindo os riscos financeiros e regulatrios. A estes atributos Custdio (2009) acrescenta que, do ponto de vista social, pode-se destacar a compatibilidade existente entre a produo de energia elica e o uso da terra para atividades de agricultura e pecuria. Devido ao grande interesse na gerao de energia a partir do vento, os aspectos relacionados ao aumento da eficincia na converso do recurso elico em energia eltrica tm atrado a ateno de empresas e institutos de pesquisa. Neste sentido, o controle da potncia em aerogeradores pode ter como objetivos maximizar a captura de energia, reduzir as cargas dinmicas na estrutura do aerogerador ou manter a qualidade da potncia gerada dentro dos padres requeridos (BURTON et al., 2001). Neste contexto, o Laboratrio de Sistemas Hidrulicos e Pneumticos - LASHIP - tem iniciado estudos na rea de gerao de energia elica, abordando novas tecnologias e solues. O presente estudo insere-se neste contexto atravs do projeto conceitual e avaliao acerca de um aerogerador de 150 kW de potncia incorporando uma transmisso hidrosttica. Este estudo est inserido em dois projetos de

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pesquisa, um deles financiado pela FAPESC e intitulado Solues inovadoras na regulao de potncia de turbinas elicas alinhadas a um mapeamento tecnolgico para o setor da gerao de energia eltrica. O segundo projeto de pesquisa intitulado Dispositivos de Controle para usinas elicas e est inserido no projeto Reivax/Finep Subveno. Os aerogeradores de 150 kW esto situados prximos ao limite de potncia inferior para aerogeradores classificados como de mdia potncia, que abrangem mquinas de 100 kW a 1 MW. Esta classe de aerogeradores contribui com a gerao descentralizada de energia, podendo suprir as necessidades energticas de fbricas, pequenas comunidades e instalaes localizadas em lugares remotos. Estando localizadas perto do consumidor final, h menor necessidade por amplas linhas de transmisso, com suas consequentes perdas eltricas. Um dos fatores que acarreta num aumento da complexidade do aerogerador e do custo da energia gerada o sistema de transmisso, cuja funo transmitir a potncia mecnica extrada pelo rotor ao gerador eltrico. Esta tarefa pode ser realizada atualmente atravs de acoplamento direto entre a turbina e o gerador, ou atravs de eixos com uma caixa multiplicadora situada entre estes, de modo a aumentar a velocidade angular proveniente da turbina para velocidades mais adequadas para uso pelo gerador eltrico. Um conceito novo, que tem atrado o interesse de engenheiros e especialistas, a incorporao de uma transmisso hidrosttica a um aerogerador visando transferir a potncia extrada do vento pelo rotor at o gerador eltrico e regular a velocidade do rotor da turbina. Este sistema permite o desacoplamento de velocidades entre o rotor e o gerador eltrico, de modo que cada um destes componentes pode operar dentro de sua regio operacional de maior eficincia. Ademais, o uso de uma transmisso hidrosttica apresenta um potencial para reduo considervel no peso do aerogerador. Apesar dos benefcios anunciados, existem desafios a serem superados antes que esta soluo possa ser considerada competitiva com relao s tecnologias tradicionais. Um destes contratempos est relacionado baixa eficincia das bombas hidrulicas durante operao com baixas velocidades, conforme ser descrito na seo 4.2. Williams et al. (2010) acrescentam que os componentes hidrulicos de prateleira so prticos para potncias de at 500 kW, aproximadamente. Quando da operao de aerogeradores na escala de Megawatts, os projetistas

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precisam recorrer a solues menos eficientes, como a utilizao de mltiplas bombas hidrulicas. Dentre os projetos atualmente em andamento relacionados incorporao de uma transmisso hidrosttica a aerogeradores, podem ser destacados os estudos sendo realizados pela Universidade de Minnesota (atravs do Center for Compact and Efficient Fluid Power), que tem realizado simulaes acerca de uma configurao bsica de transmisso hidrosttica, alm do desenvolvimento de uma bancada de testes para validar o sistema. Outra instituio que tem realizado estudos o IFAS (Institute for Fluid Power Drives and Controls), atravs da avaliao acerca de diferentes configuraes de transmisso hidrosttica visando obter a mxima eficincia operacional desta, alm de incorporar um esquema de controle mais sofisticado. Tambm est prevista uma bancada de testes para este sistema. A empresa ChapDrive instalou e testou uma transmisso hidrosttica em aerogeradores de 225 kW e 900 kW de potncia, alm de desenvolver um projeto conceitual para ser utilizado por um aerogerador de 5 MW instalado em alto mar. Nos dois primeiros aerogeradores a transmisso hidrosttica completa foi instalada na nacele do mesmo, enquanto que no modelo de 5 MW diversos componentes do sistema foram instalados ao nvel do solo. A empresa alega que o potencial de reduo do custo da energia eltrica produzida utilizando esta tecnologia pode chegar a 20% (CHAPDRIVE, 2012). Uma ilustrao desta transmisso hidrosttica apresentada na Figura 1.

Figura 1 Transmisso hidrosttica desenvolvida pela empresa ChapDrive (Adaptado de ChapDrive, 2012).

Por sua vez, a empresa Artemis tem buscado aumentar a eficincia de uma transmisso hidrosttica operando sob carga parcial, como comum para o caso de aerogeradores, atravs da substituio da

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placa de vlvulas incorporada em bombas e motores de deslocamento varivel por vlvulas-solenoide de rpida comutao, controladas por computador. Deste modo, os cilindros so ativados ou mantidos em idle de acordo com as necessidades do sistema. Conforme o fabricante, este conceito j foi testado com sucesso em uma bancada de testes. 1.2 1.2.1 OBJETIVOS Objetivo Geral

Esta dissertao tem como objetivo o estudo e o desenvolvimento de um modelo de transmisso hidrosttica, de modo a fornecer uma soluo alternativa visando futura incorporao desta tecnologia em aerogeradores de eixo horizontal. 1.2.2 Objetivos Especficos

Visando atingir os objetivos gerais propostos, os seguintes objetivos especficos devem ser alcanados: Desenvolver um modelo conceitual de transmisso hidrosttica a partir dos requisitos para operao de um aerogerador de eixo horizontal de velocidade varivel; Realizar uma modelagem computacional adequada tanto do aerogerador quanto da transmisso hidrosttica, de modo a efetuar simulaes para estudar o comportamento do sistema; Averiguar a capacidade da transmisso hidrosttica em regular a velocidade do rotor, transmitir energia ao gerador eltrico e limitar a potncia do aerogerador; Verificar a capacidade de um controlador clssico do tipo PID em controlar o sistema adequadamente. 1.3 ESTRUTURA DA DISSERTAO

Aps este captulo inicial, esta dissertao possui mais cinco captulos, apresentados da seguinte forma: No captulo 2 feita uma apresentao geral acerca da extrao e posterior converso do recurso elico em energia eltrica, assim como dos princpios de operao de aerogeradores de eixo horizontal.

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Tambm realizada a modelagem matemtica de um gerador eltrico sncrono conectado a rede eltrica, utilizando o conceito de barra infinita, para posterior simulao. No captulo 3 apresentado o conceito de transmisso hidrosttica, juntamente com as equaes que regem o comportamento e as caractersticas operacionais dos principais componentes hidrulicos utilizados. Em seguida apresentada a estratgia de controle do sistema e o controlador adotado. Posteriormente so definidas a configurao do sistema e as principais caractersticas do aerogerador. Por fim, realizado o dimensionamento dos principais componentes hidrulicos do sistema. Ao longo do captulo 4 so apresentados os modelos computacionais da transmisso hidrosttica, da interao entre o vento e o rotor, da interao entre o gerador eltrico e a rede eltrica, e do sistema de controle, assim como os diversos componentes utilizados na modelagem do sistema, realizados com o software AMESim. No captulo 5 so realizadas as simulaes computacionais, com o sistema modelado submetido a diversas condies de vento, e avaliadas suas caractersticas operacionais. No captulo 6 so apresentadas as concluses, assim como propostas para futuros trabalhos.

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EXTRAO E GERAO DE ENERGIA A PARTIR DO VENTO FUNDAMENTOS DA GERAO DE ENERGIA ELICA Introduo

2.1 2.1.1

O vento constitudo por partculas de ar em movimento, cujo escoamento pode ser caracterizado como sendo de regime laminar ou regime turbulento, com predominncia do ltimo. Burton et al. (2001) explicam que a presena de uma turbina elica numa corrente de ar faz com que a velocidade desta, a montante da turbina, diminua, causando um aumento na presso esttica do ar que visa a absorver a diminuio de sua energia cintica. O ar que atravessa o rotor, devido s caractersticas construtivas deste, sofre uma queda de presso tal que resulta no ar aps o rotor estando numa condio de presso abaixo da presso atmosfrica. Estas regies de diferentes presses criam foras que atuam sobre o rotor que podem ser aproveitadas de uma maneira conveniente, de modo a transmitir a energia cintica contida no vento para alguma outra forma de energia. Conforme Custdio (2009), as mquinas que aproveitam a energia disponvel no vento, convertendo-a em potncia mecnica, so denominadas de turbinas elicas. Quando estas so conectadas a um gerador eltrico, de modo a produzir energia eltrica, so denominadas de aerogeradores. Do ponto de visto construtivo, em relao orientao do eixo da turbina do aerogerador, estas mquinas podem ser classificadas como sendo de eixo horizontal ou de eixo vertical, sendo que os aerogeradores que possuem o eixo horizontal constituem o tipo dominante a nvel mundial (HAU, 2005). Maiores informaes acerca da classificao de aerogeradores encontram-se compiladas em Gonzalez (2012). Baseado nas informaes expostas no pargrafo anterior, neste trabalho sero abordados os estudos relativos a aerogeradores de eixo horizontal. 2.1.2 Fundamentos da extrao de potncia do vento

A extrao de potncia do vento por um rotor pode se dar atravs dos princpios aerodinmicos de sustentao ou de arraste. Em turbinas de arraste, o vento incidente provoca uma fora de arraste que empurra

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as ps, impelindo o rotor a girar. Custdio (2009) cita que, para estas turbinas, a velocidade das ps no pode ser maior que a velocidade do vento, sendo geralmente utilizadas para bombeamento de gua e estando limitadas a pequenas potncias. Por outro lado, as turbinas elicas de sustentao utilizam ps com formato de aeroflio para gerar uma fora de empuxo, que deve ser direcionada adequadamente no sentido de rotao da turbina, fazendo com que esta gere um trabalho. Conforme ilustrado pela Figura 2, para uma seo de p localizada a uma distncia r do eixo da turbina, a velocidade e a direo do vento incidente so dados por e a velocidade e sentido de movimento da p so dados pela velocidade tangencial do rotor , onde a velocidade angular da p. A combinao vetorial dos termos anteriores fornece a velocidade relativa do vento . A fora de empuxo composta por duas foras, i.e., fora de sustentao FL (do ingls Lift), perpendicular a direo de escoamento do ar, e fora de arraste FD (do ingls Drag), na direo de escoamento. A fora de empuxo pode ser descomposta nas direes tangencial e axial, da qual resultam a fora tangencial FT e a fora axial FA. A fora tangencial contribui com o torque da turbina, enquanto que a fora axial (thrust) tende a empurrar as ps para fora do plano de rotao do rotor.

Figura 2 Forcas de sustentao e arraste numa seo de p (Adaptada de Freitas, 2008).

O ngulo de ataque definido como o ngulo entre a direo do vento relativo e a linha de corda da seo de p. Por sua vez, o ngulo de passo definido como o ngulo entre a linha de corda da seo de p e o plano de rotao. O ngulo total at o plano de rotao definido como o ngulo de incidncia do vento relativo em relao ao plano de

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rotao. Gonzalez (2012) afirma que mais fcil conhecer a direo do vento incidente e o ngulo de passo , de modo que o ngulo de ataque definido em funo destes parmetros: (2.1) As foras FL e FD, por unidade de comprimento dr, so fornecidas de acordo com as seguintes equaes (BURTON et al., 2001; CUSTDIO, 2009; HAU, 2005): (2.2) e (2.3) onde: = Massa especfica do ar [kg/m3]; = Largura do perfil na seo considerada (corda) [m]; = Coeficiente de sustentao [adimensional]; = Coeficiente de arrasto [adimensional]. A Figura 3 mostra as curvas caractersticas para os coeficientes de sustentao e de arrasto em relao ao ngulo de ataque para um perfil aerodinmico especfico.

Figura 3 Variao de e com relao ao ngulo de ataque para um perfil aerodinmico tpico (TARNOWSKI, 2006).

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Conforme j mencionado, a resultante da composio das forcas de arrasto e de sustentao em uma seo de p pode ser decomposta em duas componentes. A fora tangencial, de maior interesse neste estudo por ser a responsvel pelo torque resultante sobre o rotor, fornecida por: (2.4) onde: = Fora tangencial sobre a seo de p considerada [N/m]. Integrando a Equao (2.4) para o comprimento total de cada p R, obtm-se o torque tangencial total sobre o rotor TT : (2.5) onde: = Torque tangencial sobre o rotor [Nm]; = Nmero de ps do rotor [adimensional]; = Comprimento da p [m]; = Distncia da seo de p ao eixo do rotor [m]. Analisando a Equao (2.5), conclui-se que o torque atuando sobre o rotor funo da velocidade do vento incidente , do ngulo de incidncia do vento e do ngulo de passo das ps . A Figura 4 mostra a distribuio da fora tangencial sobre o rotor, responsvel pelo torque desenvolvido pela turbina, e a distribuio da fora axial (thrust), tendendo a empurrar as ps para fora do plano de rotao.

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Figura 4 Forcas aerodinmicas atuando sobre o rotor de uma turbina elica (Adaptado de Hau, 2005).

2.2

CONVERSO DO RECURSO ELICO EM POTNCIA MECNICA

Conforme Custdio (2009), a energia elica a energia cintica do ar em movimento. J a potncia elica disponvel em determinada localidade devido a uma corrente de ar atravessando uma rea de seo transversal qualquer determinada atravs da seguinte expresso: (2.6) onde: = Potncia elica [W]; = Massa especfica do ar[kg/m3]; = rea da seo transversal [m2]; = Velocidade do vento incidente [m/s]. No entanto, existe um limite terico para a extrao da potncia disponvel no vento por parte de um aerogerador. Isto se deve a consideraes acerca da converso de energia elica 1. Um aerogerador poder extrair no mximo 59,3% da potncia disponvel no vento, sendo este valor chamado de Mximo de Betz ou Coeficiente de Betz.
1

Maiores detalhes podem ser encontrados em Burton (2001) e Custdio (2009).

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Custdio (2009) informa que, na prtica, um aerogerador conseguir extrair uma parcela deste mximo, devido a perdas aerodinmicas na converso da energia elica. Desse modo, introduzido o coeficiente de potncia , que indica a frao da potncia elica extrada do vento que convertida em trabalho mecnico com relao potncia disponvel no vento: (2.7) onde: = Potncia mecnica extrada pelo rotor do aerogerador [W]; = Coeficiente de potncia [adimensional]; = rea varrida pelo rotor [m2]. Na Equao anterior, a rea varrida pelo rotor fornecida pela expresso . As ps do rotor da turbina tm seus valores de eficincia aerodinmica modificadas em funo da variao da velocidade do vento incidente, o que causa uma alterao no valor do coeficiente de potncia. O tambm dependente da velocidade angular do rotor, atravs da velocidade especfica , e do ngulo de passo . A velocidade especfica indica a relao entre a velocidade tangencial na ponta da p e a velocidade do vento, sendo fornecido pela Equao (2.8): (2.8) onde: = Velocidade angular do rotor [rad/s]. Uma relao tpica entre o coeficiente de potncia, a velocidade especfica e o ngulo de passo pode ser vista na Figura 5.

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Figura 5 Coeficiente de potncia vs. velocidade especfica para diferentes ngulos de passo (TARNOWSKI, 2006).

Conforme Tarnowski (2006), a potncia mecnica extrada do vento se manifesta atravs de foras criadas nas superfcies das ps que produzem um torque resultante e um movimento de rotao do rotor, sendo expresso pela Equao (2.9): (2.9) onde: = Torque mecnico desenvolvido pela ao do vento [Nm]. Combinando as equaes (2.7), (2.8) e (2.9), obtm-se uma equao que expressa o torque mecnico desenvolvido pela ao do vento: (2.10) Observando a Figura 6, possvel identificar que o coeficiente de potncia atinge um valor mximo para um determinado valor ideal de velocidade especfica, . Para cada valor de , existe um ponto de timo funcionamento, onde a curva possui um mximo relativo, expresso atravs da relao: (2.11)

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A partir destas consideraes constata-se que para uma maior extrao da potncia do vento, necessrio que o aerogerador opere o mais prximo possvel de , de modo a atingir o ponto de . Por esta razo, so cada vez mais utilizados aerogeradores de velocidade varivel, pois necessrio alterar a velocidade angular da turbina conforme a velocidade do vento muda, de modo a operar com . 2.3 2.3.1 OPERAO DE AEROGERADORES Operao segundo a velocidade do rotor

De acordo com a velocidade angular do rotor, os aerogeradores podem ser classificados como aerogeradores de velocidade fixa ou de velocidade varivel. Em um aerogerador, a corrente eltrica gerada deve ser fornecida na frequncia da rede eltrica a qual est conectada. No entanto, a frequncia da corrente eltrica gerada varia conforme a velocidade angular do gerador eltrico. Este, por sua vez, ir variar sua velocidade de rotao conforme varia a velocidade angular do rotor do aerogerador. O modo mais fcil de operar um aerogerador conectando-o diretamente a rede eltrica, de modo que esta controla automaticamente a velocidade da turbina do aerogerador. Estes so classificados como aerogeradores de velocidade constante. Nestes, a rede eltrica mantm o gerador eltrico operando na velocidade sncrona, acrescida de uma pequena variao devido ao escorregamento da mquina. Portanto, o rotor do aerogerador ir operar com velocidade aproximadamente constante. Consequentemente, a maioria dos aerogeradores em operao trabalham conectados diretamente rede eltrica (BURTON et al., 2001; CUSTDIO, 2009). Devido velocidade angular constante do rotor, a velocidade especfica no pode ser mantida constante conforme a velocidade do vento incidente varia. Isto faz com que caia bastante a eficincia aerodinmica do aerogerador, pois o rotor fica impedido de alterar a sua velocidade para se adaptar s condies variveis do vento. Desse modo, o aerogerador no consegue operar com o , pois fica impossibilitado de atingir o ponto de operao ideal . Assim, mquinas de velocidade constante operam abaixo do seu ponto de mxima eficincia aerodinmica durante a maior parcela do tempo, exceto durante breves perodos em que a velocidade do vento incidente

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corresponde . J o torque na turbina, e consequentemente a potncia gerada, iro variar de acordo com a variao da velocidade do vento incidente sobre o rotor. Este modo de operao possui como vantagens a simplicidade de construo e operao do aerogerador, e o fato de no necessitar de um sistema de controle de velocidade do rotor, resultando em um custo menor. No entanto, alm do baixo desempenho, as variaes na velocidade do vento resultam em flutuaes de potncia que atingem valores maiores do que em aerogeradores de velocidade varivel (TARNOWSKI, 2006; CUSTDIO, 2009). Conforme Patel (1999), o nico modo de operao que capaz de extrair a mxima energia possvel do vento em determinado local atravs da variao da velocidade do rotor conforme a velocidade do vento varia, de modo que mantida continuamente em seu ponto de operao ideal, exigido para operar com . Cabe ressaltar que o valor de funo do projeto aerodinmico particular para cada aerogerador. Como a velocidade de rotao no gerador igual ou proporcional velocidade de rotao no rotor, o gerador tambm deve ser capaz de alterar sua velocidade durante operao. No entanto, isto faz com que o gerador eltrico gere energia com frequncia varivel. Para permitir que o gerador opere com velocidade varivel, so inseridos conversores de frequncia (conjunto retificador - inversor) entre o gerador e a rede eltrica que desacoplam a velocidade do gerador da frequncia da rede (THUL, DUTTA e STELSON, 2011). Os aerogeradores com a capacidade de controlar e variar a velocidade do rotor so denominados de aerogeradores de velocidade varivel. Nestes, a velocidade do rotor costuma variar de 40% a 100% de sua velocidade nominal. Conforme Tarnowski (2006), os aerogeradores de velocidade varivel so tecnicamente mais avanados que os aerogeradores de velocidade fixa. No entanto, devido a utilizao da eletrnica de potncia e de uma maior quantidade de componentes, esta soluo mais dispendiosa. De acordo com Munteaunu et al. (2008), ao longo dos ltimos dez anos o projeto de modernos aerogeradores passou a contemplar cada vez mais a operao com velocidade varivel, e a tendncia que o interesse por aerogeradores de velocidade constante permanea diminuindo. Custdio (2009) concorda com a afirmao anterior, salientando que atualmente a maioria dos aerogeradores que geram potncia eltrica

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acima de 1 MW j empregam este modo de operao, garantindo uma maior qualidade da energia eltrica gerada. A operao com velocidade varivel tambm permite a utilizao de mtodos de controle avanados e com objetivos distintos, tais como: reduo de rudo acstico, reduo de cargas mecnicas no rotor e na torre, e incremento na extrao de potncia, entre outros (ACKERMANN, 2005, BURTON et al., 2001; apud MUNTEANU et al., 2008). Burton et al. (2001) citam as vantagens oferecidas pela operao com velocidade varivel, tais como: Manuteno do coeficiente de potncia mximo durante operao com velocidades de vento abaixo da nominal; A baixa velocidade do rotor em situaes de baixa velocidade de vento resulta em reduo significativa do rudo gerado pela passagem das ps do rotor atravs do ar; O rotor pode agir como um volante de inrcia, suavizando as flutuaes de torque aerodinmico antes que este avance atravs do sistema de transmisso; Aerogeradores de velocidade varivel produzem uma quantidade menor de flicker eltrico2. Custdio (2009) informa que o rotor do aerogerador de velocidade varivel normalmente combinado com um sistema de controle do ngulo de passo das ps, permitindo adaptar-se a uma ampla faixa de condies operacionais. 2.3.2 Operao segundo a regulao da potncia

Os aerogeradores devem ser projetados para operarem com segurana, produzindo energia eltrica com o menor custo possvel. Conforme Bianchi et al. (2005), a minimizao dos custos de gerao de energia eltrica est relacionada a uma srie de objetivos parciais, os quais esto listados e explicados a seguir: Extrao de energia: deve ser extrada a mxima energia possvel do vento, observando aos requisitos como

O flicker eltrico, ou cintilao luminosa, refere-se ao fenmeno observado pelo olho humano relacionado a variaes luminosas devido flutuao de tenso de alimentao.

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potncia nominal da mquina, velocidade nominal, entre outros; Cargas mecnicas: est relacionada preveno de cargas dinmicas excessivas nos vrios componentes do aerogerador; Qualidade da energia: a energia eltrica gerada deve estar de acordo com os padres de qualidade de energia estabelecidos.

Alm dos objetivos citados, tambm devem ser observadas as normas locais com relao aos nveis de emisso acstica. A estratgia clssica para operao de aerogeradores de velocidade varivel est ilustrada na Figura 6, na qual possvel observar trs diferentes regies de operao. Conforme Bianchi et al. (2005), quando a velocidade do vento no se encontra entre estas regies, o aerogerador ir permanecer fora de funcionamento. Para velocidades de vento acima de , podem ocorrer danos estruturais ao aerogerador, motivo pelo qual ocorre o desligamento do mesmo. J para velocidades abaixo de , seria antieconmico a sua operao devido a pouca energia cintica presente no vento. A partir de , a velocidade angular nominal do rotor alcanado e, a partir de , atingido o ponto de velocidade nominal do vento incidente e, consequentemente, a potncia nominal do aerogerador.

Figura 6 Curva de potncia mecnica em relao velocidade do vento incidente sobre o aerogerador (Adaptado de Bianchi et al., 2005).

Com relao velocidade do rotor, a variao desta em relao s trs diferentes regies de operao est ilustrada na Figura 7.

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Figura 7 Curva de potncia mecnica em relao velocidade do rotor (Adaptado de Bianchi et al., 2005; apud GONZALEZ, 2012).

Para a regio I, compreendida entre os pontos e ,a estratgia de operao consiste em extrair a mxima potncia possvel, atravs da operao com . Para isto, a velocidade do rotor deve ser continuamente alterada conforme varia a velocidade do vento incidente, sendo normalmente realizado atravs da mudana do ngulo de passo das ps. Esta estratgia comumente chamada de Maximum Power Tracking. Com o aumento da velocidade do vento incidente, a fora de sustentao aerodinmica sobre as ps e, consequentemente, o torque tangencial aumentam com a segunda potncia, de acordo com as equaes (2.2) e (2.5), respectivamente, e a potncia extrada com a terceira potncia, conforme a Equao (2.7). A partir de , tem incio a regio II. Portanto, entre os pontos e a velocidade angular do rotor permanece constante, de modo a preservar a integridade estrutural da mquina e manter o nvel de emisso acstica dentro de limites admissveis. Como a velocidade do vento continua aumentando, o valor de ser diferente de e, desse modo, o valor de ser menor que . Para a regio III, que tem incio a partir de , a potncia extrada pelo aerogerador mantida constante, de modo a evitar sobrecargas estruturais. Conforme Custdio (2009), este limite tambm devido capacidade nominal do gerador eltrico.

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2.3.3

Mtodos tradicionais de regulao da potncia

Para operar de modo adequado e seguro, um aerogerador necessita regular a potncia que extrada do vento. Considerando a Equao (2.7), identificam-se os termos que podem ser modificados durante sua operao, i.e. a rea varrida pelo rotor e o coeficiente de potncia . A alterao do valor de realizada atravs controle de yaw, enquanto que o pode ser alterado atravs de controle por ngulo de passo ou pelo controle de stall. Conforme Burton et al. (2001), o controle de yaw pode ser um mtodo atrativo para regular a potncia em aerogeradores de eixo horizontal, tendo em vista que a maioria destas mquinas j empregam algum mecanismo para manter o rotor da turbina direcionado adequadamente em relao ao vento. No entanto, dois fatores depem contra este mtodo: o elevado momento de inrcia da nacele e do rotor em relao ao ngulo de yaw, limitando o tempo de resposta; e a necessidade de aes de controle elevadas no inicio do movimento, quando comparado a outras opes de controle. Este mtodo de controle est ilustrado na Figura 8.

(a)

(b)

Figura 8 Variao da rea de varredura do rotor com o ngulo de yaw (Adaptado de Gonzalez, 2012).

Por sua vez, o principal mtodo de regulao de potncia por efeito stall o mtodo do stall passivo. A regulao de potncia ocorre devido ao aumento do ngulo de ataque das ps do rotor para um aumento da velocidade do vento incidente. Desse modo, ocorre uma reduo do coeficiente de sustentao e um aumento do coeficiente de arrasto , de modo a limitar a potncia que extrada pelo rotor. A

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ocorrncia deste efeito pode ser observada na Figura 2, tendo incio a partir de um valor de de aproximadamente 12 graus. Este mtodo tem a desvantagem de ocasionar uma diminuio da potncia extrada aps o vento alcanar o valor nominal, como pode ser observado na Figura 10. O mtodo de controle de ngulo de passo mais utilizado o controle de passo ativo. Conforme Ahlstrom (2002; apud Gonzalez, 2012), este mtodo representa a forma mais utilizada por todos os aerogeradores em operao. Para este modo de operao, quando ocorre um aumento na velocidade do vento incidente, o ngulo tambm aumenta. Desse modo, o regulador da turbina faz aumentar o ngulo de passo () das ps, de modo que ocorre uma reduo do ngulo e, consequentemente, do coeficiente . Assim, conforme observado na Equao (2.2), ocorre uma diminuio na fora de sustentao das ps, e, consequentemente, do torque sobre o rotor, de modo a manter a fora tangencial constante. Burton et al. (2001) informam que os benefcios no uso do controle ativo do ngulo de passo consistem no aumento da energia extrada, no freio aerodinmico que este providencia e na reduo de sobrecargas extremas no aerogerador quando este encontrase desligado. Na Figura 9 pode ser observada a diferena do comportamento da potncia extrada para ambos os mtodos de controle do coeficiente de potncia apresentados.

Figura 9 Comparao entre controle de passo ativo e controle passivo por stall (Adaptado de FREITAS, 2008).

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2.4 2.4.1

GERADOR SNCRONO CONECTADO A UM SISTEMA DE POTNCIA Gerador sncrono de ms permanentes

Um gerador sncrono se caracteriza pela relao proporcional entre a velocidade angular do rotor do gerador e a frequncia da corrente eltrica gerada. Nestas mquinas, o rotor a parte girante que tem como funo produzir um campo magntico constante para interagir com o campo magntico produzido pelo enrolamento do estator. Normalmente o rotor constitudo por enrolamentos de cobre, sempre em nmero par e todos conectados em srie, sendo cada enrolamento responsvel pela produo de um dos plos do eletrom. Em algumas mquinas sncronas o eletrom substitudo por ms permanentes no rotor, sendo neste caso denominado de mquina sncrona de ms permanentes. J o estator a parte fixa da mquina, sendo montado em volta do rotor. composto por chapas laminadas envolto num conjunto de enrolamentos distribudos ao longo de sua circunferncia. Quando os plos do rotor passam em frente aos enrolamentos, o campo magntico gerado pelo anterior ter um movimento relativo aos enrolamentos do estator, o que ocasiona uma variao do fluxo magntico atravs deste, induzindo a uma tenso alternada nos terminais do estator que induzir a uma corrente tambm alternada quando ligado a uma carga. A frequncia da corrente alternada gerada determinada pela Equao (2.12): (2.12) onde: = Frequncia da corrente eltrica [Hz]; = Velocidade angular do gerador sncorno [rev/min]; = Nmero de pares de plos do gerador [adimensional]. Conforme Freitas (2008), nestas mquinas o rotor e o campo magntico do estator tero a mesma velocidade angular. Isto tem consequncias no modo de operao de aerogeradores dotados de geradores sncronos. Se no for possvel alterar a velocidade angular do

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campo magntico do estator, o rotor do gerador ter de operar com velocidade constante e, consequentemente, o rotor do aerogerador tambm. Para permitir a variao da velocidade do rotor do gerador, estas mquinas so utilizadas junto a um conversor de frequncia que permite que a velocidade angular do campo magntico do estator seja modificada. Para que a tenso e corrente alternadas produzidas pelo gerador tenham as caractersticas de frequncia demandadas pela rede eltrica, necessrio que o aerogerador seja dotado de um sistema de eletrnica de potncia, i.e., um conjunto retificador de corrente (AC-DC) e inversor de corrente (DC-AC) para que seja fornecida energia eltrica com a qualidade desejada. Este conjunto funciona bem no controle da frequncia da corrente eltrica fornecida para a rede. No entanto, gera perdas que afetam a eficincia global do aerogerador. Burton et al. (1999) citam que equipamentos eltricos e eletrnicos de potncia que operam na faixa de centenas de kW tero uma eficincia na faixa de 90 a 98%. Esta eficincia, no entanto, ser dependente da potncia exigida pela carga, devido a perdas de energia na forma de calor (Efeito Joule), possuindo um nico valor mximo de eficincia. Esta condio pode ser visualizado na Figura 10.

Figura 10 Variao da eficincia de um equipamento de potncia de acordo com a carga exigida (Adaptado de BURTON et al., 1999).

Esta faixa de eficincia est de acordo com os valores os fornecidos por Hau (2005), que informa que um gerador sncrono operando em conjunto com um conversor de frequncia ter uma eficincia mxima na faixa de 94 a 95%.

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2.4.2

Modelo para a mquina sncrona

Conforme Batista (2009), um sistema de potncia constitudo basicamente por mquinas sncronas, cargas, e linhas de transmisso para interligar estes dispositivos. O estudo de sistemas de potncia requer o conhecimento de seu comportamento dinmico. De acordo com Kundur (1994), as equaes de maior importncia na anlise de estabilidade de sistemas de potncia so aquelas que descrevem o desequilbrio entre o torque mecnico e o torque eltrico atuando sobre uma mquina. A seguir so apresentadas as equaes do movimento que descrevem o comportamento de uma massa sob movimento rotacional. No caso deste estudo, conforme ser discutido posteriormente, a massa em questo consiste do gerador eltrico e do motor hidrulico que atuam acoplados, funcionando como uma unidade. Este fato j ser considerado quando do emprego dos superndices para as grandezas apresentadas a seguir. Para uma massa em movimento de rotao, o torque acelerante descrito pela Lei de Newton para o movimento rotacional, conforme expresso pela Equao (2.13): (2.13) onde: = Torque acelerante [Nm]; = Momento de inrcia combinado do motor hidrulico e gerador eltrico [Kgm2]; = Acelerao mecnica do rotor do gerador [rad/s2]. Para uma mquina eltrica sncrona, tem-se que o torque acelerante a diferena entre o torque mecnico e o torque eltrico. Como neste caso a mquina funciona como um gerador eltrico, o torque mecnico atua no sentido de acelerar o rotor do gerador enquanto que o torque eltrico atua no sentido de desacelerar o mesmo. Portanto, ambos os torque em um gerador sero positivos, de modo que tem-se: (2.14) onde: = Torque mecnico [Nm]; = Torque eltrico [Nm].

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Quando operando em regime permanente, o torque mecnico ser igual ao torque eltrico, sendo o torque acelerante nulo. No entanto, durante perturbaes ter-se- . conveniente introduzir a constante de inrcia , que definida como a razo entre a energia cintica armazenada durante operao em velocidade nominal da mquina e a potncia nominal da mquina, conforme expresso pela Equao (2.15): (2.15) onde: = Constante de inrcia [s]; = Velocidade angular nominal do gerador eltrico [rad/s]; = Potncia nominal do gerador eltrico [W]. Quando da existncia de um torque acelerante atuando sobre o rotor do gerador, deve-se considerar o movimento mecnico deste. Em vez de estabelecer a posio do rotor em relao a um eixo fixo, mais conveniente estabelecer a referncia em relao a um eixo que gira velocidade sncrona ( ) em relao ao eixo fixo. Este sistema de referncia est ilustrado na Figura 11. Desse modo, temos que o deslocamento angular do rotor ( ) em relao a um eixo de referencia dado por: (2.16) onde: = ngulo medido o eixo do rotor e o eixo fixo [rad]; = Velocidade angular sncrona do eixo de referncia [rad/s]; = Tempo [s]; = deslocamento angular entre o eixo do rotor e o eixo de referncia [rad].

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Figura 11 Relao entre

(Adaptado de COSTA e SILVA, 2000).

Derivando a Equao (2.16) em relao ao tempo obtm-se a seguinte expresso: (2.17) Derivando a equao anterior se obtm a acelerao mecnica angular: (2.18) Analisando a equao anterior possvel constatar que a acelerao angular independente do sistema de referncia utilizado. Assim, possvel substituir o termo obtendo-se a seguinte expresso: por na Equao (2.14),

(2.19)

No regime permanente, o rotor ir girar a velocidade sncrona, de modo que ser constante. Conforme Kundur (1994), em sistemas de potncia usual utilizar o sistema por unidade (ou sistema p.u.). O sistema por unidade capaz de simplificar a avaliao e facilitar o entendimento das caractersticas do sistema, expressando grandezas do sistema como relaes adimensionais. Uma grandeza no sistema p.u. expressa como a razo entre a grandeza (varivel ou constante, expresso no Sistema

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Internacional de Unidades S.I.) e o valor base pr-definido desta grandeza. Aps os clculos serem realizados no sistema p.u., os resultados obtidos so convertidos de volta ao S.I. atravs da multiplicao do valor em p.u. pelo valor da base. As equaes obtidas anteriormente podem ser expressas no sistema p.u. reescrevendo os torques em p.u. com base no torque nominal do gerador e a velocidade angular em p.u. com base na velocidade nominal do gerador. O torque base definido como a razo entre a potncia nominal do gerador e a velocidade angular nominal da mesma, conforme expresso por: (2.20) onde: = Torque base do gerador eltrico [Nm]; = Potncia nominal do gerador eltrico [Nm]. Dividindo a Equao (2.19) pelo torque base definido na Equao (2.20), obtm-se os torques em p.u., de acordo com a Equao (2.21): (2.21) onde: = Torque acelerante em p.u [adimensional]; = Torque mecnico em p.u [adimensional]; = Torque eltrico em p.u [adimensional]. Substituindo a constante de inrcia (2.15) na Equao anterior, obtm-se: definida pela Equao

(2.22) A Equao (2.22) conhecida como a Equao de Oscilao pois representa a oscilao do ngulo do rotor ( ) durante perturbaes (KUNDUR, 1994). Reescrevendo a Equao (2.22) em funo da

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velocidade do gerador obtm-se todos os parmetros em p.u., de acordo com a Equao (2.23): (2.23) onde: = Velocidade angular do gerador, em p.u. [adimensional]. O termo representa a velocidade angular mecnica do

gerador em p.u. Aplicando a Transformada de Laplace com condies iniciais nulas na Equao (2.23) e rearranjando os termos, obtm-se a funo de transferncia que relaciona as variaes na velocidade e as variaes nos torques e , conforme expresso pela Equao (2.24):

(2.24) onde: = Operador de Laplace [adimensional]. Na Figura 11 est representada a Equao (2.24) atravs de diagrama de blocos, do modo que usualmente utilizada para modelar o comportamento da interao entre o gerador e a rede eltrica.

Tm

Te
2.4.3

1 2 H s

Figura 12 Equao da oscilao representada atravs de diagrama de blocos.

Mquina eltrica sncrona conectada a uma barra infinita

Conforme Costa e Silva (2000), um tipo de anlise frequentemente realizada em estudos de estabilidade contempla o comportamento de um gerador sncrono que est conectado a um grande sistema de potncia via um sistema de transmisso, perante perturbaes

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na carga do gerador ou do sistema. Este grande sistema representado por uma barra infinita, que representa um sistema cujo porte muito maior que o da mquina sob estudo, de modo que se justifica representalo por uma barra cuja frequncia e tenso permanecem constantes, independentemente da potncia que este sistema gera ou absorve, ou das perturbaes aplicadas. A suposio que a frequncia no varia equivalente a considerar que a inrcia da mquina equivalente ao grande sistema infinita face ao das mquinas a que ela est conectada, de modo que sua velocidade se mantm constante ( ). A tenso constante na barra infinita equivale a considerar nula a impedncia interna (carga resistiva total de um circuito de corrente alternada) da mquina equivalente. De acordo com Costa e Silva (2000), dois tipos de estudos sobre estabilidade so normalmente conduzidos nas empresas de energia eltrica. Para os fenmenos que se seguem ocorrncia de uma grande e sbita perturbao em um sistema de potncia normalmente empregado o termo Estabilidade Transitria. J para os casos em que um sistema est sujeito a pequenas perturbaes o termo Estabilidade Dinmica empregado (ou Estabilidade em regime permanente). Costa e Silva (2000) informam que, em estudos de controle, trabalha-se normalmente com a hiptese de pequenas perturbaes com relao a um ponto de operao. A anlise seguinte realizada para pequenas perturbaes, ou seja, estudada a estabilidade do sistema em regime permanente, conforme descrito em Costa e Silva (2000). Se o torque mecnico de entrada no gerador sofrer uma pequena perturbao em relao ao seu valor em regime permanente , a expresso do torque mecnico ser dado por: (2.25) Esta pequena perturbao no torque mecnico provocar uma pequena perturbao no ngulo do rotor , que por sua vez provocar uma perturbao no torque eltrico em relao ao seu valor em regime permanente , conforme expresso pela Equao (2.27): (2.26) onde: = Coeficiente de torque sincronizante [adimensional];

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Conforme Batista (2009), as mquinas eltricas esto sujeitas a efeitos de amortecimento, devido a efeitos como o atrito causado pelo movimento entre o rotor e os mancais e mesmo o ar para promover ventilao. Costa e Silva (2000) acrescentam que as cargas reais as quais estas mquinas esto ligadas so normalmente sensveis frequncia, que para o caso de pequenas perturbaes, pode ser representada por um efeito aproximadamente linear. Admite-se que o torque de atrito seja proporcional variao de velocidade da mquina, de modo que acrescentando o coeficiente de amortecimento Equao (2.26), que representa o efeito combinado da sensibilidade da carga frequncia e do amortecimento intrnseco da mquina, obtm-se uma expresso aperfeioada para descrever o comportamento dinmico da mquina: (2.27) onde: = Coeficiente de torque de amortecimento [adimensional]. Desse modo, para uma pequena perturbao (de modo que se torna na Equao (2.23)), substituindo as equaes (2.25) e (2.27) na Equao (2.23), por , e considerando que antes da perturbao , obtm-se: (2.28) Aplicando a transformada de Laplace com condies iniciais nulas na Equao (2.28) e rearranjando os termos obtemos uma equao que relaciona as variaes na velocidade e a variaes no torque , para um gerador eltrico sncrono conectado a um sistema de potncia de barra infinita. (2.29) Pode-se substituir o segundo termo do lado direito da equao (2.29) por , obtendo-se:

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(2.30) sendo (2.31) onde: = Desvio da velocidade nominal do gerador em p.u. [adimensional]; = Desvio do Torque acelerante em p.u [adimensional]; = Desvio do Torque mecnico em p.u [adimensional]; = Desvio do Torque eltrico em p.u [adimensional]. Desse modo, pode-se modelar o comportamento da interao entre o gerador eltrico sncrono e a rede eltrica atravs das funes de transferncia expressas pelas equaes (2.30) e (2.31). A Equao (2.30) inserida no ramo direto do diagrama de blocos enquanto que a Equao (2.31) representa a realimentao deste bloco. Este comportamento est representado atravs de diagrama de blocos ilustrado na Figura 13.

T m

T e

1 2 H s

KS + KA s
Figura 13 Diagrama de blocos representando a interao entre o gerador sncrono e a rede eltrica.

Costa e Silva (2000) informam que em sistemas de potncia, a razo de amortecimento costuma ter um valor baixo. J a frequncia de oscilao de sistemas mquina barra infinita possui valores tpicos que se situam no entorno de 1 Hz. A Figura 14 mostra a resposta de um

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gerador sncrono ligado a barra infinita para uma perturbao em degrau da potncia mecnica de 0,01 p.u.

Figura 14 Resposta de um sistema ligado a barra infinita para uma perturbao em degrau de potncia mecnica (Adaptado de Costa e Silva, 2000).

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63

3 3.1

PROJETO DO SISTEMA DE TRANSMISSO E CONTROLE INTRODUO

Um dos principais aspectos relacionados concepo de um aerogerador o sistema de transmisso, responsvel pela transmisso da potncia extrada do vento pelo rotor at o gerador eltrico. Dependendo da configurao do aerogerador, isto , tipo de gerador eltrico empregado e do modo de operao, os aerogeradores atualmente em operao podem ser configurados com acoplamento direto entre o rotor e o gerador, ou com um sistema de transmisso mecnica com caixa multiplicadora responsvel por aumentar a velocidade proveniente do rotor para velocidades mais apropriadas para utilizao pelo gerador. Para o caso de aerogeradores com acoplamento direto, a potncia transmitida diretamente do eixo do rotor da turbina at o gerador. Neste caso, so utilizados geradores eltricos de baixa rotao, com grande dimetro e elevado nmero de plos em seu rotor. Isto os torna pesados e menos eficientes que geradores eltricos de alta velocidade. No entanto, estes aerogeradores necessitam de menos manuteno e emitem menos rudo. Para os casos em que o gerador eltrico deve apresentar velocidades elevadas, h a necessidade de aumentar a velocidade proveniente do rotor da turbina, sendo utilizada uma transmisso mecnica com caixa multiplicadora, com um ou mais estgios, para este fim. Conforme Custdio (2009), o multiplicador constitudo de eixos, acoplamentos, engrenagens de transmisso e mancais. A transmisso mecnica dissociada em dois eixos, um de baixa velocidade acoplada ao rotor da turbina e outro de alta velocidade acoplada ao gerador eltrico. O princpio de operao de uma transmisso mecnica com caixa multiplicadora consiste em transmitir integralmente a potncia de entrada (excetuando as perdas devido ao atrito), fornecendo na sada da transmisso uma velocidade de rotao distinta de seu valor de entrada e, consequentemente, modificando o valor do torque transmitindo. Thul, Dutta e Stelson (2011) apontam que tais caixas multiplicadoras possuem inconvenientes, como o fato de serem pesadas, caras e uma das principais fontes de manuteno e de falha em aerogeradores. Alm disto, pelo fato do multiplicador oferecer apenas relaes fixas de velocidades entre o rotor e o gerador, a velocidade do gerador ser

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sempre proporcional ao do rotor. Munteaunu et al. (2008) concordam com as afirmaes anteriores, expondo a caixa multiplicadora como um sistema que afeta severamente o aerogerador em termos de confiabilidade e peso e, portanto, eficincia. A Figura 15 ilustra os principais componentes presentes num aerogerador contendo uma transmisso mecnica com caixa multiplicadora.

Figura 15 Elementos principais de um aerogerador com caixa multiplicadora (Adaptado de Munteanu et al, 2008).

Conforme apresentado na Seo 2.3.1, a produo de energia eltrica por parte de um aerogerador requer que a energia eltrica gerada seja entregue na frequncia padronizada da rede. Desse modo, de extrema importncia que seja realizado um controle da frequncia da energia eltrica produzida por um aerogerador, exigindo solues adequadas que variam conforme o modo de operao do aerogerador, isto , operao com velocidade constante ou com velocidade varivel do rotor da turbina. Atualmente, os aerogeradores de velocidade varivel utilizam eletrnica de potncia para permitir que o rotor consiga variar sua velocidade sem afetar a frequncia da potncia eltrica fornecida pelo gerador. Patel (1999) informa que o ganho em energia extrada do vento e entregue a rede devido operao com velocidade varivel do rotor aumenta de 20 a 30% quando comparado a aerogeradores de velocidade fixa.

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Apesar da eletrnica de potncia controlar adequadamente a frequncia da energia eltrica enviada para a rede, o aumento dos custos e as perdas nos conversores de frequncia contrapesam, em parte, os benefcios ganhos com a melhora na eficincia aerodinmica. Thul, Dutta e Stelson (2011) concordam com as afirmaes anteriores, afirmando que esta soluo aumenta os custos, tamanho, peso e reduz a eficincia do sistema. Williams et al. (2010) acrescentam que tambm comum equipar a nacele dos aerogeradores com desumidificadores para manter um ambiente favorvel aos componentes eletrnicos, acrescentando ainda mais peso e complexidade ao sistema. No entanto, a maioria dos aerogeradores operando na escala de MegaWatts operam com velocidade varivel, devido a possibilidade de diminuio das cargas atuantes sobre o aerogerador (BURTON et al., 2001). Por sua vez, com relao ao sistema de transmisso mecnico, pode-se citar entre os fatores que levam ao aumento de custo uma alta relao peso/potncia dos componentes, levando necessidade de torre, nacele e fundao maiores e mais robustas. Tambm existe a dificuldade em transportar e elevar equipamentos deste porte para o topo da torre, exigindo mquinas caras e pesadas para realizar essa tarefa. Visando reduzir a complexidade do sistema, o peso dos componentes instalados na nacele e os custos associados a tal sistema, um conceito novo que recentemente tem atrado interesse no campo de aerogeradores consiste na possibilidade de utilizao de uma transmisso hidrosttica. Investigaes a respeito da viabilidade de tal sistema esto sendo realizadas por empresas e instituies de pesquisa de vrias partes do mundo, tendo as mais relevantes sido mencionadas na Seo 1.1. O interesse nesta tecnologia surgiu devido aos vrios benefcios que um sistema desses poderia proporcionar a um aerogerador. Entre eles, uma transmisso hidrosttica permite que as funes de uma transmisso mecnica com caixa multiplicadora e da eletrnica de potencia possam ser fundidas em um nico sistema. A operao do gerador eltrico fica dissociada da operao do rotor, permitindo que a velocidade do rotor seja controlada de modo independente da velocidade do gerador. Deste modo a baixa velocidade do rotor, varivel de acordo com as condies do vento, transformada em velocidade constante no gerador. A contnua variao da relao de transmisso realizada atravs do uso de bombas e/ou motores de deslocamento varivel. Isso permite que seja utilizado um gerador eltrico sncrono conectado

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diretamente a rede eltrica, eliminando ou reduzindo a necessidade de conversores de frequncia dispendiosos (HAU, 2005). Em relao ao rotor, enquanto a velocidade de vento permanecer abaixo da velocidade nominal, este pode operar com velocidade varivel medida que se adapta as condies do vento e mantm a velocidade especfica no ponto de operao ideal e, consequentemente, opera com mxima eficincia aerodinmica. 3.2 3.2.1 TRANSMISSO HIDROSTTICA Conceitos gerais sobre sistemas hidrulicos

A tecnologia de sistemas hidrulicos consiste basicamente na converso de energia mecnica em energia hidrulica atravs de uma unidade de converso primria, do condicionamento e da transferncia desta energia atravs de um fluido at o seu local de utilizao, e sua converso de volta para energia mecnica atravs de uma unidade de converso secundria (adaptado de LINSINGEN, 2008). De acordo com Esposito (1997), os sistemas hidrulicos possuem uma srie de vantagens em relao a outros mtodos de transmisso de potncia, como sistemas eltricos ou mecnicos. Em comparao com sistemas mecnicos, os sistemas hidrulicos no sofrem de dificuldades relacionadas disposio geomtrica de uma mquina. Em relao a sistemas eltricos, possuem a vantagem de poder transmitir potncia em quantidades praticamente ilimitadas, sendo menos dependentes das limitaes fsicas dos materiais. Merritt (1967) informa que os materiais magnticos possuem limites de saturao e perdas, limitando o torque desenvolvido por mquinas eltricas devido saturao magntica. No entanto, em sistemas hidrulicos o torque nos atuadores proporcional diferena de presso e fica limitado apenas pela resistncia do material utilizado. Alm das caractersticas citadas acima, outras vantagens relevantes que os sistemas hidrulicos possuem so: Baixa relao peso/potncia, permitindo a transmisso de foras ou torques elevados com peso e volume reduzido; Maior velocidade de resposta dos atuadores hidrulicos a partidas, paradas e inverso de movimento devido aos baixos momentos de inrcia dos componentes;

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O fluido hidrulico age como lubrificante para os componentes da mquina; Atuadores hidrulicos podem ser operados sob vrias condies sem sofrerem danos. Tambm possuem segurana contra sobrecargas devido ao uso de vlvulas limitadoras de presso.

Cabe salientar que a presso num sistema hidrulico no gerada pela bomba, mas resulta da resistncia oferecida pelo sistema ao escoamento do fluido. Esta oposio resultado das foras externas (carga e atrito) e das foras de atrito internas (GTZ, 1991 apud RETZLAFF, 2007). 3.2.2 Conceitos gerais de transmisso hidrosttica

A funo de um sistema de transmisso essencialmente transferir potncia de uma fonte motriz para um dispositivo a ser conduzido, sendo que seu propsito principal permitir a separao fsica entre o elemento motor e o elemento conduzido. Ademais, atravs da transferncia integral da potncia (excetuando as perdas por atrito), possvel modificar as grandezas de velocidade e torque transmitidos a partir da fonte motriz para se adequarem aos requisitos do elemento conduzido, como pode ser observado pela aplicao da equao da potncia a um sistema de transmisso (BEER; JOHNSTON; CLAUSEN, 2006): (3.1) Onde: = Potncia na entrada da transmisso [W]; = Potncia na sada da transmisso [W]; = Torque na entrada da transmisso [Nm]; = Torque na sada da transmisso [Nm]; = Velocidade angular na entrada da transmisso [rad/s]; = Velocidade angular na sada da transmisso [rad/s]; A razo entre a velocidade angular na entrada e a velocidade angular na sada de um sistema de transmisso denominada de relao de transmisso. Como a potncia transmitida entre a entrada e a sada da

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transmisso permanece constante (desconsiderando as perdas por atrito), no possvel alterar a velocidade angular na sada sem afetar o torque na sada, conforme fica claro pela anlise da Equao (3.1). Desse modo, tambm possvel definir a relao de transmisso como a razo entre o torque de sada e o torque de entrada na transmisso, conforme definido pelas seguintes equaes: (3.2) e (3.3) Onde: = Relao de transmisso [adimensional]; Em uma transmisso mecnica tradicional com caixa multiplicadora constituda por sistema de engrenagens, a relao de transmisso ser geralmente fixada devido configurao geomtrica desta, consistindo de uma ou mais relaes de transmisso fixas. Nestas, a cada vez que a relao de transmisso alterada, ocorre a interrupo da transmisso de torque entre o elemento motor e o elemento conduzido. Para evitar esta ocorrncia e permitir uma variao contnua das grandezas de velocidade e torque transmitidas, podem ser utilizadas transmisses continuamente variveis disponveis que empregam sistemas de roldanas, combinaes de gerador eltrico/motor eltrico, transmisso hidrosttica, entre outros (AKERS; GASSMAN; SMITH, 2006). No caso da transmisso hidrosttica, esta constituda de trs partes essenciais: um dispositivo gerador de energia hidrulica (bomba hidrulica), que acionado por um motor eltrico, de combusto interna, turbina de aerogerador, etc.; vlvulas e tubulaes para transmitir fluido sob alta presso e controlar a energia hidrulica do sistema; e um motor hidrulico que transforma a energia hidrulica de volta para energia mecnica, acionando o elemento conduzido acoplado a este. Akers, Gassman e Smith (2006) relatam que as transmisses hidrostticas so muito populares em veculos fora de estrada e agrcolas devido a sua combinao satisfatria entre custo, compacidade e flexibilidade para localizao dos componentes. Ademais, fornecem uma relao de

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transmisso continuamente varivel para uma ampla gama de condies operacionais. Alm dos componentes citados anteriormente, outros elementos devem ser acrescentados para tornar o sistema adequado para uso. As linhas hidrulicas devem ser mantidas significativamente acima da presso atmosfrica para prevenir a ocorrncia do fenmeno de cavitao. Um filtro deve ser utilizado para impedir que impurezas se alastrem pelo sistema e consequentemente causem danos a componentes vitais. Sistemas que trabalham com potncias mais altas devem tambm possuir um trocador de calor instalado. As linhas hidrulicas que conectam a bomba ao motor constituem o circuito principal do sistema. As transmisses hidrostticas podem ser classificadas como de circuito aberto ou circuito fechado, dependendo da configurao do circuito principal. Segundo Cundiff (2002), em um circuito aberto, o fluido hidrulico entregue do reservatrio pela bomba ao motor hidrulico, que devolve o fluido hidrulico para o reservatrio. Numa transmisso hidrosttica de circuito fechado, o fluido continuamente entregue da bomba hidrulica para o motor, e deste de volta para a bomba. Ademais, a respeito do controle do sistema utilizando de realimentao por sinais, ambas as configuraes de transmisso hidrosttica podem ser configuradas para operarem atravs de malha de controle aberta ou malha de controle fechada, conforme ilustrado pela Figura 16.
UV1 Controlador Z1 UZ1 U
S1

UV1 Controlador Z1
SENSOR DE VELOCIDADE

UZ1 US1
SENSOR DE VELOCIDADE BOMBA DE DESLOCAMENTO VARIVEL

BOMBA DE DESLOCAMENTO VARIVEL INTERFACE ELETRO-HIDRULICA MOTOR DE DESLOCAMENTO FIXO

INTERFACE ELETRO-HIDRULICA

MOTOR DE DESLOCAMENTO FIXO

(a) (b) Figura 16 Ilustrao de uma transmisso hidrosttica com controle em malha fechada: (a) circuito aberto, (b) circuito fechado (Adaptado de Cundiff, 2002).

Na Figura 16, que representa uma transmisso hidrosttica com malha de controle da velocidade angular do motor, US1 o sinal proveniente do sensor de velocidade, UZ1 o sinal de referncia e UV1 o sinal de controle.

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Vlvulas de alvio devem estar localizadas em ambas as linhas hidrulicas do circuito principal para prevenir que a presso em qualquer uma destas linhas supere a presso mxima admissvel. Quando a presso na linha de alta presso superar o valor pr-estabelecido pela vlvula, esta se abre e direciona, parcialmente ou totalmente, a vazo de fluido da linha de alta presso para a linha de baixa presso. A sua funo principal minimizar os picos de alta presso resultantes da dinmica da carga ou do elemento motriz (adaptado de CUNDIFF, 2002). Uma bomba de preenchimento tambm deve ser instalada, sendo normalmente utilizadas bombas de deslocamento fixo. Cundiff (2002) cita que a funo de uma bomba de suprimento de repor o fluido hidrulico que vaza atravs da bomba e do motor de volta ao circuito principal e prover fluido resfriado atravs do bombeamento contnuo deste pelo trocador de calor. O aumento da temperatura do fluido no sistema ocorrer devido ao vazamento de fluido de alta presso no circuito principal, transformando energia hidrulica em energia calorfica, e devido ao atrito entre as partes mveis dos componentes. O fornecimento de fluido resfriado ao sistema auxilia na dissipao do calor gerado neste. Akers, Gassman e Smith (2006) e Manring (2005) acrescentam a estes atributos a funo de manter a presso na linha de baixa presso sempre numa presso significativamente acima da presso atmosfrica para prevenir a ocorrncia de cavitao. Cundiff (2002) explica que no circuito de suprimento de uma transmisso hidrosttica a bomba retira fluido resfriado do reservatrio e bombeia este at as duas vlvulas de reteno, localizadas em ambos os lados do circuito principal. No lado de alta presso do circuito, a presso na linha hidrulica mantm o obturador da vlvula de reteno fixo em seu assento. A vazo de fluido de suprimento ir ocorrer atravs da vlvula de reteno pelo lado de baixa presso quando a presso neste lado do circuito principal estiver mais baixa que a presso no circuito de suprimento. A presso no lado de baixa presso ficar baixa se fluido tiver vazado do circuito principal. Quando o fluido hidrulico no fluir atravs de uma das vlvulas de reteno para suprir o circuito principal, ele segue at a vlvula de alvio para onde direcionado de volta ao reservatrio. A Figura 17 mostra uma configurao tpica de uma transmisso hidrosttica.

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CARGA

TP

TA
J

Figura 17 Configurao tpica de uma transmisso hidrosttica (Adaptado de Manring, 2005).

Conforme aumenta a resistncia ao deslocamento da carga conduzida pelo motor hidrulico ou a potncia fornecida pelo atuador primrio, ocorre um aumento da presso no sistema com consequente aumento de perdas por fugas atravs da bomba e do motor. Estas perdas fazem com que a velocidade de rotao do motor diminua. Para poder controlar adequadamente a velocidade do motor necessrio que o sistema seja controlado atravs de malha fechada. Para realizar o controle do sistema em malha fechada, normalmente instalado um transdutor de velocidade no eixo do motor. Este transdutor fornece como sada um sinal em tenso, cujo valor diretamente proporcional velocidade do eixo. Este sinal segue at um comparador, onde o valor de tenso proveniente do transdutor comparado com o valor da tenso de comando proveniente do controlador, fornecendo na sada um sinal de erro. Se a velocidade do motor for a desejada, o valor de tenso proveniente do transdutor ser igual ao valor da tenso de comando, resultando em erro nulo no comparador. O valor de erro originrio do comparador segue at um amplificador que fornece uma corrente eltrica de sada cujo valor proporcional a entrada em tenso. Esta corrente segue at a bobina do motor da servovlvula, que ir controlar a variao do deslocamento volumtrico da bomba ou do motor. Esta sucesso de acontecimentos ocorre de modo contnuo, com a servovlvula variando o deslocamento do motor ou da bomba at que a tenso proveniente do transdutor iguale a tenso de comando, resultando em erro nulo de velocidade (adaptado de CUNDIFF, 2002). Este modo de controle, em malha fechada, est ilustrado na Figura 16.

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3.2.3

Vantagens em relao a uma transmisso mecnica

Um dos principais benefcios decorrentes do emprego de uma transmisso hidrosttica devido a sua menor relao de peso/potncia quando comparado a sistemas mecnicos, o que implica na reduo de peso dos componentes localizados na nacele. De acordo com Thul, Dutta e Stelson (2011), as vantagens obtidas com o emprego de tal sistema consistem em complexidade reduzida, maior confiabilidade, custo menor e maior flexibilidade. Schmitz, Vatheuer e Murrenhoff (2010) acrescentam outras caractersticas positivas do uso deste sistema, como suas boas caractersticas de amortecimento e a menor carga resultante na torre do aerogerador devido ao uso de componentes de menor peso. Alm do menor peso dos componentes hidrulicos, uma transmisso hidrosttica oferece a possibilidade de localizar o elemento conduzido distante da fonte motriz. Por reunir as funes da transmisso de potncia e da eletrnica de potncia, a transmisso hidrosttica oferece a possibilidade de retirar da nacele a transmisso mecnica com caixa multiplicadora, o gerador eltrico, os conversores de frequncia e seus acessrios (desumidificadores para os componentes eletrnicos, entre outros), instalando o motor hidrulico, o gerador eltrico e demais acessrios ao nvel do solo, enquanto reduz ou elimina a necessidade de conversores de frequncia. Por sua vez, apenas a bomba hidrulica instalada na nacele. Desse modo, um aerogerador de eixo horizontal pode igualar uma das principais vantagens inerente a um aerogerador de eixo vertical, conforme exposto na Seo 2.1.2. Alm de reduzir ainda mais o peso total presente na nacele e, consequentemente, necessitar de torre e fundao menos robustas, a localizao do gerador e demais componentes ao nvel do solo facilita a instalao e manuteno do aerogerador, dispensando o uso de trabalhadores com treinamento especializado para ascenderem at a nacele e realizarem tais operaes. Williams et al. (2010) afirmam que a utilizao de uma transmisso hidrosttica tambm isola o gerador eltrico das vibraes torsionais de baixa frequncia caractersticos de aerogeradores. Com o motor hidrulico instalado no solo, tambm existe a possibilidade de conectar dois ou mais aerogeradores em um nico gerador eltrico central de maior porte.

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Conforme Williams et al. (2010), uma bomba hidrulica possui uma menor inrcia quando comparada com as transmisses mecnicas atualmente utilizadas em aerogeradores, permitindo que se comece a gerar energia a partir de velocidades de vento mais baixas. Consequentemente, o envelope operacional do aerogerador seria ampliado. Alm disso, o sistema tambm teria uma maior disponibilidade operacional devido a sua simplicidade e fcil manuteno. Os sistemas hidrulicos em geral tambm so reconhecidos por sua alta confiabilidade sob condies operacionais extremas, quando comparadas aos sistemas mecnicos. Ao todo, estes sistemas teriam menores custos de operao sobre a vida til comparado aos aerogeradores atuais. Com relao eficincia, Cundiff (2002) relata que as transmisses hidrostticas tem uma eficincia total na faixa de 80 a 85%, enquanto que transmisses mecnicas costumam ter uma eficincia na ordem de 95%. No entanto, as caractersticas apresentadas pelas transmisses hidrostticas podem compensar esta desvantagem e torna-las ideais para serem utilizadas por aerogeradores. 3.2.4 Equaes em regime permanente para bombas e motores hidrulicos

Nesta Seo so apresentadas as equaes que permitem avaliar o comportamento em regime permanente de bombas e motores hidrostticos. As anlises que seguem so baseadas nos conceitos apresentados por Linsingen (2008), Merritt (1967) e Akers, Gassman e Smith (2006). Em circuitos com vlvulas de operao discretas, geralmente so utilizados modelos matemticos estticos que permitem determinar as perdas de carga que ocorrero nas vlvulas, e o deslocamento volumtrico e rendimento em bombas e motores. Deste modo, possvel determinar o valor de vrias grandezas para operaes em regime permanente, tais como presso, vazo, etc. (DE NEGRI, 2001). De acordo com Dalla Lana (2005), o desempenho de uma mquina hidrosttica pode ser medido basicamente atravs de seu rendimento mecnico, volumtrico e global, que so valores caractersticos para um ponto especfico de operao da mquina. Em mquinas hidrostticas rotativas, ocorrem perdas volumtricas por vazamentos devido a folgas existentes entre as partes mveis, diferenas de presso e tambm devido rotao da mquina.

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De acordo com Linsingen (2008), perdas volumtricas tambm podem ser decorrentes dos fenmenos de cavitao e aerao. No entanto, como estes fenmenos devem ser evitados durante as condies normais de operao, sua ocorrncia desconsiderada para esta anlise. A vazo terica atravs de uma mquina hidrulica de deslocamento positivo obtida atravs do produto da frequncia angular pelo deslocamento volumtrico terico, sendo que esta ltima definida a partir de parmetros geomtricos caractersticos para cada configurao da mquina. Assim, a vazo terica emitida para uma mquina hidrulica de deslocamento positivo fornecida pela seguinte expresso: (3.4) onde: = Vazo geomtrica terica da mquina [m3/s]; = Velocidade angular da mquina [rad/s]; = Deslocamento volumtrico da mquina [m3/rad]. Para analisar as perdas volumtricas durante o regime permanente ser utilizado um modelo genrico baseado em um motor de pistes axiais de tambor rotativo com duas cmaras, conforme apresentado na Figura 18. Conforme Merritt (1967) e Akers, Gassman e Smith (2006), h dois modos pelas quais ocorrem as perdas volumtricas por fugas. Podem ocorrer fugas diretamente da linha de alta presso para a linha de baixa presso do motor. Tambm podem ocorrer fugas atravs de ambas as cmaras do motor para o dreno da carcaa da mquina.

Figura 18 Vazamentos presentes em um motor de pistes axiais (Adaptado de Akers, Gassman e Smith, 2006).

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Merritt (1967) e Akers, Gassman e Smith (2006) informam que, devido s folgas entre os componentes da mquina serem pequenas, estes vazamentos podem ser tratados como sendo de regime laminar e proporcionais a diferena de presso. O vazamento interno ser proporcional diferena de presso entre as linhas de admisso e sada do motor, conforme expresso pela seguinte Equao: (3.5) onde: = Perdas por fugas internas no motor [m3/s]; = Coeficiente de perdas internas do motor [m3/s/Pa]; = Presso na linha de alta presso [Pa]; = Presso na linha de baixa presso [Pa]. O vazamento externo em cada cmara proporcional diferena da presso entre a cmara e a presso externa, conforme expresso pelas seguintes equaes: (3.6) e (3.7) onde: = Perdas por fugas externas na cmara 1 do motor [m3/s]; = Perdas por fugas externas na cmara 2 do motor [m3/s]; = Coeficiente de perdas externas no motor [m3/s/Pa]; = Presso na cmara de alta presso [Pa]; = Presso na cmara de baixa presso [Pa]; = Presso no dreno [Pa]. Aplicando para ambas as cmaras do motor o princpio de conservao da massa em regime permanente e desconsiderando a compressibilidade do fluido, obtm-se a equao da vazo para cada cmara: (3.8) e

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(3.9) onde: = Vazo na cmara 1 do motor [m3/s]; = Vazo na cmara 2 do motor [m3/s]; = Deslocamento volumtrico do motor [m3/rad]; = Velocidade angular no eixo do motor [rad/s]. Para facilitar o entendimento sobre a vazo de fluido atravs do motor conveniente primeiramente introduzirmos as variveis de vazo de carga e presso de carga: (3.10) e (3.11) onde: = Vazo de carga no motor [m3/s]; = Presso de carga no motor [Pa]. Desse modo, e considerando a presso no dreno ( ) como sendo nula, podemos somar a Equao (3.9) com a Equao (3.8) e, aps manipulao algbrica da Equao resultante, obtemos: (3.12) A vazo de carga expressa a mdia das vazes em ambas as linhas do motor. No caso das perdas por fugas externas serem nulas em ambas as cmaras, a vazo de carga expressar a vazo nas duas linhas. Podemos expressar a vazo por fugas, internas e externas, como sendo: (3.13) onde: = Vazo por fugas no motor [m3/s];

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= Coeficiente de perdas totais por fugas [m /s/Pa]. O termo entre parnteses na Equao anterior representa o coeficiente de perdas totais por fugas. Analisando a Equao (3.13) fica caracterizado que os vazamentos em uma mquina hidrosttica so decorrentes principalmente das diferenas de presso existentes entre os diferentes componentes da mquina. A partir desta anlise realizada podemos deduzir as expresses que caracterizam o comportamento em regime permanente, inicialmente para uma bomba hidrosttica. O torque que atua sobre uma bomba hidrulica de deslocamento positivo definido como o produto do deslocamento volumtrico pela diferena entre as presses a jusante e a montante da bomba. Desse modo, o torque terico requerido pela bomba no eixo pode ser definido de acordo com as seguintes equaes: (3.14) onde: = Torque terico requerido pela bomba [Nm]; = Presso a montante da bomba [Pa]; = Presso a jusante da bomba [Pa]; = Deslocamento volumtrico da bomba [m3/rad]. Conforme Linsingen (2008) e Retzlaff (2007), as diversas formas de atrito sofridas pelas mquinas hidrulicas rotativas resultam em perdas de torque, que podem ser decompostas em trs parcelas. Uma parcela diretamente proporcional diferena de presso e ao deslocamento volumtrico, ocorrendo em vedaes e mancais, sendo denominado de torque de atrito mecnico ( ). Outra parcela ocorre em folgas existentes entre partes mveis e em mancais, sendo proporcional viscosidade, rotao e rea, e sendo denominado de torque de atrito viscoso do fluido ( ). Alm destas, existe o atrito que ocorre em vedaes e similares, denominado de torque de atrito constante ( ). A equao a seguir expressa o torque de atrito como uma soma destas trs parcelas: (3.15)
3

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Considerando as perdas pelo torque de atrito, o torque exigido por uma bomba hidrulica definido como: (3.16) onde: = Torque efetivo requerido pela bomba [Nm]. O rendimento mecnico de uma bomba pode ento ser definido como a razo entre o torque terico requerido pela bomba no eixo pelo torque efetivamente requerido: (3.17) onde: = Rendimento mecnico da bomba [adimensional]. A equao da vazo terica emitida por uma bomba dada por: (3.18) onde: = Vazo geomtrica terica da bomba [m3/s]; = Velocidade angular da bomba [rad/s]. A partir da vazo terica e da vazo de fugas, definida pela Equao (3.13), podemos obter a vazo efetiva na sada da bomba hidrulica a partir da seguinte Equao definida: (3.19) onde: = Vazo emitida pela bomba [m3/s]; = Vazo de fugas na bomba [m3/s]. O rendimento volumtrico ento definido como a razo entre a vazo emitida e a vazo terica da bomba:

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(3.20) onde: = Rendimento volumtrico da bomba [adimensional]. Conhecendo a vazo efetivamente emitida e o torque efetivamente requerido pela bomba, possvel fazer consideraes sobre a potncia numa bomba hidrulica. A potncia til definida como a potncia que a bomba entrega ao fluido hidrulico, sendo o produto da vazo emitida pela bomba pela diferena de presso a jusante e a montante da bomba, conforme demonstrado pela seguinte Equao: (3.21) onde: = Potncia til da bomba [W]; = Diferena entre as presses a jusante e a montante da bomba [Pa]. A potncia de acionamento da bomba definida como a potncia requerida no eixo de acionamento, de acordo com a seguinte Equao: (3.22) onde: = Potncia de acionamento da bomba [W]; = Frequncia angular no eixo da bomba [rad/s]. A partir da potncia til e da potncia de acionamento, podemos definir o rendimento global de uma bomba: (3.23) onde: = Rendimento global da bomba [adimensional].

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O rendimento global tambm pode ser obtido atravs do produto entre o rendimento volumtrico e o rendimento mecnico da bomba: (3.24) Para os motores hidrulicos de pistes axiais ou radiais, as equaes que descrevem o comportamento em regime permanente so semelhantes s estabelecidas para o caso das bombas. No entanto, os motores possuem propsitos diferentes das bombas. Enquanto que o propsito de uma bomba produzir vazo, a funo de um motor a de receber a vazo de fluido e produzir movimento rotacional. As equaes a seguir representam essa diferena de funes desempenhadas, razo pela qual so apresentadas. O torque terico que fornecido por um motor hidrulico dado por: (3.25) onde: = Torque terico disponvel pelo motor [Nm]; = Deslocamento volumtrico do motor hidrosttico [m3/rad]; = Presso a montante do motor hidrosttico [Pa]; = Presso a jusante do motor hidrosttico [Pa]. Considerando as perdas devido ao torque de atrito, conforme demonstrado pela Equao (3.15), temos que o torque fornecido pelo motor hidrulico dado por: (3.26) onde: = Torque real disponvel no eixo do motor [Nm]; = Torque de atrito [Nm]. O rendimento mecnico de um motor definido como a razo entre o torque real disponvel no eixo do motor pelo torque terico disponvel, conforme a Equao seguinte:

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(3.27)

onde: = Rendimento mecnico do motor [adimensional]. A vazo geomtrica terica de um motor hidrulico fornecida pela seguinte Equao: (3.28) onde: = Vazo geomtrica terica do motor [m3/s]; = Frequncia angular no eixo do motor [rad/s]. Levando em conta as perdas volumtricas que ocorrem no motor, a vazo na entrada dada por: (3.29) onde: = Vazo efetiva na entrada do motor [m3/s]; = Vazo de fugas [m3/s]. Desse modo, temos que o rendimento volumtrico do motor definido como a razo entre a vazo geomtrica terica e a vazo efetiva na entrada do motor: (3.30) onde: = Rendimento volumtrico do motor [adimensional]. Com os valores da vazo efetivamente absorvida e o torque efetivamente disponvel no eixo do motor, possvel estabelecer as equaes sobre a potncia fornecida para um motor hidrulico. A

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potncia til definida como a potncia que o motor entrega ao eixo, de acordo com a seguinte Equao: (3.31) onde: = Potncia til no eixo do motor [W]; = Frequncia angular no eixo do motor [rad/s]. A potncia de acionamento no motor definida como a potncia hidrulica na entrada do motor: (3.32) onde: = Potncia de acionamento do motor [W]; = Diferena entre as presses a montante e a jusante do motor [Pa]. A partir da potncia de acionamento e da potncia til no motor, podemos definir o rendimento global: (3.33) onde: = Rendimento global do motor [adimensional]. Para o caso de um motor ideal, podemos desconsiderar as perdas por atrito e por fugas e, desse modo, igualarmos as equaes (3.31) e (3.32) para obter a seguinte relao: (3.34) Assim, obtemos uma relao entre o torque disponvel na sada do motor, a rotao no eixo do motor, e a vazo e diferena de presso atravs do motor. O termo representa o deslocamento volumtrico do

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motor, conforme apresentado pela Equao (3.4). O mesmo procedimento pode ser utilizado para o caso de uma bomba hidrosttica. Assim como para o caso da bomba, o rendimento global tambm pode ser obtido atravs do produto entre o rendimento volumtrico e o rendimento mecnico: (3.35) A Figura 20 mostra as curvas de desempenho em funo da presso de sada tpicas para uma bomba hidrosttica.

Figura 19 Curvas de desempenho caractersticas de uma bomba hidrosttica de deslocamento fixo (Adaptado de Linsingen, 2008).

3.2.5

Comportamento dinmico de uma transmisso hidrosttica

Para analisar o comportamento dinmico de uma transmisso hidrosttica, devemos considerar a compressibilidade do fluido em relao variao da presso que atua sobre este. Os lquidos costumam serem tratados como sendo essencialmente incompressveis. No entanto, sistemas hidrulicos operam a tais magnitudes de presses que a compressibilidade do fluido pode afetar a operacionalidade do sistema. Linsingen (2008) informa que a compressibilidade do fluido o fator predominante na determinao da frequncia hidrulica de sistemas hidrulicos. A anlise dos efeitos da compressibilidade de um fluido realizada utilizando o mdulo de compressibilidade, que um parmetro que descreve a variao de volume do fluido quando uma presso aplicada sobre este. Akers, Gassman e Smith (2006) esclarecem que o ar no dissolvido e a elasticidade do meio que contm o fluido podem reduzir o

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mdulo de compressibilidade do fluido. Para analisar de modo realista o sistema necessrio utilizar o mdulo de compressibilidade efetivo. Manring (2005) informa que o mdulo de compressibilidade efetivo leva em considerao as propriedades do fluido, a quantidade de ar no dissolvido no fluido e a deformao elstica do meio que contm o fluido. A Equao (3.36) descreve o mdulo de compressibilidade efetivo de um sistema: (3.36) onde: = Mdulo de compressibilidade efetivo [Pa]; = Variao da presso em relao ao volume efetivo de fluido [Pa/m3]; = Volume efetivo de fluido contido no sistema [m3]. Aplicando a regra da cadeia proveniente do clculo diferencial no termo da equao anterior que contm a derivada da presso em relao ao volume e rearranjando os termos, obtm-se a variao do volume do fluido em relao ao tempo para a variao temporal de presso, conforme demonstra a Equao (3.37): (3.37) onde: = Variao do volume em relao ao tempo [m3/s]; = Variao da presso em relao ao tempo [Pa/s]. Se considerarmos um determinado volume de fluido contido em um volume de controle de rea fixa e cuja densidade no varia conforme ocorrem mudanas de presso, pode-se constatar que a variao do volume de fluido contido neste volume de controle em relao ao tempo resultante da diferena entre a somatria da vazo que entra e a somatria da vazo que sai do volume de controle:

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(3.38) onde: = Somatrio da vazo volumtrica que entra no volume de controle [m3/s]; = Somatrio da vazo volumtrica que sai do volume de controle [m3/s]. Combinando as duas equaes anteriores, podemos determinar o comportamento da presso em um sistema atravs da vazo que percorre este sistema: (3.39) onde: = Volume instantneo de fluido [m3]. Akers, Gassman e Smith (2006), informam que em uma transmisso hidrosttica a quantidade de fluido que deve ser suprido pela bomba do circuito principal consiste de trs parcelas. Uma destas visa suprir a vazo de fluido necessria operao do motor. Outra parcela supre os vazamentos que ocorrem do sistema para o dreno devido diferena de presso entre esta e as cmaras do motor e da bomba. Uma terceira parcela se refere acomodao dos transientes devido aos efeitos do mdulo de compressibilidade sobre o sistema. A seguinte Equao descreve matematicamente estas parcelas de vazo que so supridas pela bomba em uma transmisso hidrosttica: (3.40) onde: = Coeficiente de perdas totais por fugas [m3/s/Pa]. Rearranjando os termos da Equao anterior, obtemos uma Equao que descreve a taxa de variao da presso no sistema de acordo com mudanas nos parmetros operacionais:

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(3.41) Thul, Dutta e Stelson (2011) afirmam que, embora as transmisses hidrostticas sejam bastante rgidas, elas so mais complacentes que as transmisses mecnicas devido a leve compressibilidade do fluido. Esta caracterstica pode ser compreendida atravs da anlise da Equao anterior, que descreve o comportamento dinmico da presso no sistema. Esta leve compressibilidade do fluido e do meio fsico que o envolve que faz com que as transmisses hidrostticas sejam capazes de absorver grandes transientes de presso devido a mudanas na dinmica da carga ou do elemento motor. 3.3 3.3.1 CONFIGURAO DA TRANSMISSO HIDROSTTICA Concepo conceitual da transmisso hidrosttica

Williams et al. (2010) consideram que uma abordagem adequada para o projeto uma transmisso hidrosttica consiste em utilizar uma bomba de pistes radiais acoplada ao rotor da turbina e um motor de pistes axiais de prato inclinado ou de eixo inclinado acoplado ao gerador eltrico. As bombas de pistes radiais possuem um melhor desempenho para baixas velocidades de acionamento, tpicas de aerogeradores, enquanto que motores de pistes axiais possuem uma maior eficincia. Schmitz et al. (2011) salientam que as vantagens oferecidas por uma transmisso hidrosttica composta apenas por uma bomba de deslocamento fixo e um motor de deslocamento varivel so o baixo nmero de componentes e a facilidade em controlar o sistema. No entanto, consideram que o sistema possui dificuldades para ser adaptado para baixas potncias, pois o motor hidrulico ir operar com baixas presses, levando a uma baixa eficincia global do sistema. Existem alguns percalos para a aplicao de transmisses hidrostticas em aerogeradores. Um destes fatores a frequncia rotacional relativamente baixa do rotor da turbina, que dificilmente excede 100 rev/min. Enquanto isso, a grande maioria das bombas hidrulicas so projetadas para frequncias de rotao de acionamento de, no mnimo, 500 rev/min. As perdas em uma bomba hidrulica no so fortemente relacionadas velocidade de acionamento. Reduzir a

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velocidade de acionamento de uma bomba por um fator de dez, por exemplo, reduz a vazo volumtrica por um fator de dez, mas no reduz as perdas igualmente por um fator de dez (adaptado de WILLIAMS et al., 2010). Este comportamento est apresentado na Figura 20.

Figura 20 Curvas de rendimento tpicas para uma bomba hidrulica (Adaptado de Bosch, 1991).

Schmitz et al. (2010) relatam sobre o estudo sendo conduzido pelo IFAS (Institute for Fluid Power Drives and Controls) acerca da utilizao de transmisses hidrostticas para aerogeradores. A partir de concepes j conhecidas para veculos fora-de-estrada, foi utilizada uma matriz morfolgica para explorar diversas concepes para uma transmisso hidrosttica. As funes da transmisso hidrosttica foram divididas em trs estgios, que consistem em: possibilidade de diviso da potncia de entrada proveniente do eixo do rotor, seguido pela transmisso da potncia propriamente dita e, finalmente, recombinao da potncia transmitida na sada do sistema de transmisso. Atravs da combinao das opes presentes em cada estgio, podem ser estruturadas diversas concepes para a transmisso hidrosttica. Tendo em vista a baixa eficincia apresentado pelo sistema composto por apenas uma bomba e um motor enquanto operando em condies de pouco vento e, consequentemente, com baixas presses, Schmitz et al. (2010) optaram por utilizar uma configurao com duas bombas de deslocamento fixo e quatro motores de deslocamento varivel montados em paralelo. Desse modo, pode ocorrer a comutao dos dispositivos hidrulicos de gerao e de atuao para que o sistema possa operar com a mxima eficincia quando atuando sob condies de baixa velocidade de vento. A configurao selecionada para ser avaliada pelo IFAS est apresentada na Figura 21.

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Figura 21 Configurao da transmisso hidrosttica adotada pelo IFAS (Schmitz, Vatheuer e Murrenhoff, 2010).

Apesar das possveis desvantagens apresentadas, por se tratar de um estudo inicial sobre transmisso hidrosttica e sua incorporao na rea de tecnologias elicas, neste projeto optou-se por estudar e analisar o comportamento de um aerogerador composto de um sistema de transmisso hidrosttica configurado apenas com uma bomba hidrulica acoplada ao eixo do rotor e um motor hidrulico conectado ao gerador eltrico sncrono. Desse modo, a configurao adotada semelhante utilizada pela empresa ChapDrive, conforme ilustrada na Figura 1. Por sua vez, o modo de controle do sistema est baseado nos estudos descritos por Thul, Dutta e Stelson (2011), que ser apresentado em detalhades na Seo 3.4. No projeto de sistemas hidrulicos, ateno especial deve ser dada a presso operacional do sistema. Conforme Thul, Dutta e Stelson (2011), elevadas presses implicam em elevada densidade de potncia, pois possvel operar com vazes menores e consequentemente o tamanho dos componentes utilizados pode ser reduzido. Como regra geral, uma presso operacional em torno de 25 MPa (250 bar) permite obter alta densidade de potncia enquanto mantm as perdas volumtricas baixas, assim mantendo uma eficincia elevada. Desse modo, tendo em vista as elevadas presses recomendadas para operao, a transmisso hidrosttica ser composta por uma bomba de pistes radiais de deslocamento volumtrico fixo acoplada ao eixo do rotor da turbina e ligado em srie a um motor de pistes axiais de deslocamento volumtrico varivel acoplado ao gerador eltrico. Optouse por uma configurao de transmisso hidrosttica controlada pelo

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motor ao invs de controlada por meio de vlvulas devido ao fato que tais vlvulas de controle apresentam queda de presso atravs desta que resulta em significativa dissipao de energia, o que torna os sistemas controlados por vlvulas menos eficientes. A opo por utilizar uma bomba de pistes radiais e um motor de pistes axiais se deve a elevada eficincia que estes componentes apresentam para esta aplicao em particular, i.e., presses operacionais elevadas, com baixa velocidade de rotao no eixo de acionamento, para o caso da bomba, e velocidade de rotao elevada para o caso do motor. As mquinas de pistes so mquinas de deslocamento positivo que possuem uma srie de pistes se deslocando em movimento alternativo dentro de furos cilndricos, ajustados com uma pequena folga entre estas. Conforme Linsingen (2008), estas folgas podem variar de 2 a 5m, dependendo das dimenses, o que no pode ser obtido com mquinas de engrenagens ou palhetas. Isto faz com que elas possam operar com presses elevadas e baixas perdas volumtricas, tornando-as ideais para sistemas hidrulicos que exigem elevados rendimentos globais. 3.3.2 Configurao detalhada do sistema

A partir da concepo inicial, so detalhados os demais componentes inclusos no sistema. Considerando que o rotor do aerogerador pode girar em apenas um sentido, devido s caractersticas aerodinmicas das ps do rotor, a bomba e o motor utilizados so de modelo unidirecional. Assim, apenas uma linha hidrulica do circuito principal ser a de alta presso, enquanto que a outra linha ser a de baixa presso. No circuito principal so utilizadas duas vlvulas de alivio. Uma destas tem como funo proteger a linha de alta presso dos picos de presso que podem ocorrer devido dinmica da carga ou do vento, desviando parcialmente a vazo para a linha de baixa presso. A outra vlvula de alvio protege a linha de baixa presso, desviando parcialmente a vazo desta para o circuito de suprimento, que se encontrar em uma presso mais baixa, e desta para o reservatrio. Tambm est incluso no circuito principal um filtro hidrulico, localizado aps a bomba na linha de alta presso, com uma vlvula de reteno instalada em paralelo e atuando como bypass.

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O circuito de suprimento composto por uma pequena bomba de deslocamento volumtrico constante acionada por um motor eltrico, denominada de bomba de suprimento, duas vlvulas de reteno, uma vlvula de alvio, reservatrio de fluido e filtro. A funo primria da bomba de suprimento ser repor ao circuito principal o fluido que vazou deste e de fornecer fluido sob presso para qualquer das linhas do circuito principal quando a presso nestas se aproximar da presso de vaporizao do fluido, deste modo impedindo a ocorrncia do fenmeno da cavitao. Manring (2005) informa que a presso ajustada na vlvula de alvio do sistema de suprimento ( ) tipicamente por volta de 2 MPa (20 bar). O fluido de suprimento chega ao circuito principal atravs das vlvulas de reteno, que permitem a passagem unidirecional do fluido quando a presso em qualquer uma das linhas ficarem abaixo do valor pr-ajustado na vlvula. Isto visa garantir que a presso em qualquer uma das linhas do circuito principal no fique abaixo da presso de suprimento ( ). Caso o fluido proveniente da bomba de suprimento no siga para o circuito principal, ele seguir at a vlvula de alivio do sistema de suprimento, de onde seguir de volta para o reservatrio. Desse modo, as vlvulas de alivio localizadas nas linhas de alta e baixa presso do circuito principal se comportam como vlvulas de segurana, e como vlvula de alivio propriamente dita no circuito de suprimento. A Figura 22 representa o conceito de transmisso hidrosttica adotada para este projeto. Acessrios tais como trocador de calor, entre outros, no esto representados nesta Figura. Nesta Figura, US1 o sinal proveniente do transdutor de presso, US2 o sinal proveniente do tacogerador, US3 o sinal proveniente de um anemmetro instalado no aerogereador, UZ1 o sinal de referncia e UV1 o sinal de controle. Na Tabela 1 so apresentados os principais componentes utilizados neste sistema.

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0F1 0S2 1V1 0V1

U US2 UV1 US3 Z1 U Controlador Z1
S1

0A1

GS
Gerador sncrono

1F1 0S1

0P1 R

M
1M1 R

1P1 1V3 1V2 R

0V2

Rotor do Aerogerador

Figura 22 Configurao selecionada para a transmisso hidrosttica.

Tabela 1- Principais componentes presentes na transmisso hidrosttica. Smbolo Componente 0P1, 1P1 Bomba hidrulica 0S1 Tacmetro 0F1, 1F1 Filtro hidrulico 0V1, 0V2, Vlvula de alvio 1V3 0S2 Transdutor de presso 0A1 Motor hidrulico 1M1 Motor eltrico 1V1, 1V2 Vlvula de reteno R Reservatrio Z1 Controlador

A bomba de suprimento deve ser capaz de fornecer ao sistema a mesma quantidade de fluido que este perde por vazamentos. Esta vazo de suprimento requerida a soma das perdas volumtricas que ocorrem na bomba e no motor. A presso no circuito de suprimento deve ser mais alta que a presso ajustada para abertura das vlvulas de reteno. Isto se deve ao fato que, se a presso no circuito de suprimento estiver mais baixa do que em uma linha do circuito principal, a vlvula de reteno no abriria e no ocorreria vazo de fluido ao circuito principal.

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Portanto, a presso ajustada para abertura da vlvula de alivio do circuito de suprimento ser mais alta que a presso ajustada para abertura das vlvulas de reteno. Manring (2005) salienta que mquinas de pistes axiais geralmente devem ser utilizadas para presses que excedam 20 MPa (200 bar). Embora bombas e motores de pistes axiais possam operar com presses que possam chegar a 40 MPa (400 bar), tais magnitudes de presso podem gerar perdas volumtricas por vazamento excessivas. Tendo em vista a presso admissvel nos demais componentes que devem estar presentes na transmisso hidrosttica, foi decidido por dimensionar o sistema para operar com uma presso de 24 MPa (240 bar) no circuito principal em condies de potncia nominal. 3.4 3.4.1 CONTROLE DO SISTEMA Controle do sistema via transmisso hidrosttica

Conforme Burton et al. (2001), aerogeradores que operam com velocidade varivel utilizam de controle ativo dos conversores de frequncia para controlar o torque eltrico do gerador e, deste modo, conseguir manter a mxima eficincia aerodinmica do rotor atravs da manuteno da velocidade especfica em seu ponto de operao ideal. Isto os permite atingir a mxima extrao de potncia do vento para a regio de operao com velocidade varivel. Como os valores da velocidade especfica ideal e o coeficiente de potncia mximo devem ser conhecidos, pois so caractersticas particulares de projeto para cada aerogerador, ento o torque eltrico requerido pode ser calculado baseado apenas na velocidade de rotao do rotor. A seguir apresentada a estratgia de controle do sistema para a Regio I, conforme apresentado pelas Figuras 7 e 8. Inicialmente, atravs da combinao e rearranjo das equaes (2.7), (2.8) e (2.9), pode-se calcular o torque ideal sobre o rotor em funo da velocidade de rotao do rotor, de onde se obtm a Equao (3.42):

(3.42) onde:

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= Frequncia angular do rotor do aerogerador [rad/s]; = Torque ideal sobre o rotor do aerogerador [Nm]; = rea varrida pelo rotor da turbina [m2]; . = Constante de torque ideal [Nm s2/rad2]. Tendo conhecimento do torque ideal que atua sobre o rotor, sendo este em funo da frequncia angular do rotor, o torque requisitado pelo gerador eltrico para manter a mxima eficincia ser ento meramente uma funo do torque de entrada no rotor, da relao de transmisso e da eficincia do sistema de transmisso, sendo o torque eltrico controlado por meio da eletrnica de potncia. No entanto, como um dos objetivos deste projeto eliminar a eletrnica de potncia, a mesma funo dever ser assumida pelo motor hidrulico de deslocamento varivel, sendo este o nico elemento controlvel do sistema. Thul, Dutta e Stelson (2011) demonstram como um aerogerador com sistema de transmisso hidrosttica composto por uma bomba de deslocamento fixo e um motor de deslocamento varivel pode utilizar a mesma estratgia de controle empregada por aerogeradores que operam com velocidade varivel. A partir do torque ideal atuando sobre o rotor determinado pela Equao (3.42), possvel encontrar a presso correspondente na transmisso hidrosttica como funo do torque ideal sobre o rotor e do deslocamento volumtrico da bomba atravs da Equao (3.14), conforme demonstrado pela seguinte Equao: (3.43) onde: = Presso ideal no sistema [Pa]. Da mesma forma, a Equao (3.25) demonstra que o torque eltrico proveniente do gerador est relacionado presso no sistema atravs do deslocamento volumtrico do motor: (3.44) onde: = Torque eltrico no gerador [Nm].

94

Desse modo, a presso na transmisso hidrosttica pode ser controlada atravs da variao do deslocamento volumtrico do motor e, consequentemente, resulta no controle do torque que atua sobre o rotor. Cabe ressaltar que o deslocamento volumtrico do motor no pode ser calculado diretamente, pois o torque do gerador eltrico desconhecido. J a presso ideal no sistema obtida substituindo a Equao (3.43), que define o torque ideal sobre o rotor, na Equao (3.42) e rearranjando-a: (3.45)

onde: = Constante de presso ideal [rad2/Pa s2]. O que as equaes (3.43) e (3.44) demonstram que o deslocamento volumtrico do motor est relacionado ao torque que atua sobre o rotor, e que este, por sua vez, pode ser determinado atravs da medio da presso no sistema. No caso da presso ideal, esta est relacionada frequncia angular do rotor, conforme demonstrado pela Equao (3.45). Conforme Thul, Dutta e Stelson (2011), para controlar a presso no sistema pode-se utilizar um controlador simples do tipo PID (Proporcional - Integral - Derivativo) que atua sobre o erro de presso do sistema. A presso no sistema medida enquanto que a presso ideal calculada com base na frequncia angular do rotor. O controlador PID atuar sobre o erro de presso para comandar o motor de deslocamento varivel para corrigir a presso no sistema atravs da variao do deslocamento volumtrico deste. Uma ilustrao deste esquema de controle mostrada na Figura 23.
.

95

Figura 23 Esquema de controle para aerogerador dotado de transmisso hidrosttica (Adaptado de Thul, Dutta e Stelson, 2011).

No entanto, devido a restries estruturais e de rudo, na regio de operao II a velocidade angular do rotor deve ser mantida constante em , conforme apresentado na Figuras 6 e 7. Desse modo, um segundo controlador PID utillizado e assume o controle do sistema quando a velocidade do vento atingir , que no caso deste aerogerador, de 10,7 m/s. Este controlador ser apresentado em maiores detalhes na Subseo 4.4.2. 3.4.2 3.4.2.1 Controlador Controle PID

Conforme amplamente informado nas diversas bibliografias disponveis sobre o assunto, o controlador do tipo PID o mais utilizado em aplicaes industriais que envolvem sistemas e processos com retroalimentao. Numa planta configurada com retroalimentao, o valor de erro e(t) do sistema a diferena entre um valor de referncia r(t) que este sistema deve alcanar e o valor de sada y(t) efetivamente alcanado pelo sistema. O controlador PID atua sobre este erro, fornecendo ao sistema um sinal de controle u(t) que formado pelo somatrio de trs termos, i.e., ao proporcional, ao integral e ao derivativa, todos atuando sobre o sinal de erro e(t). O sinal de controle u(t) enviado ao sistema pelo controlador PID fornecido pela Equao (3.46):

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(3.46) Na equao anterior esto inclusos os trs parmetros do controlador, i.e., ganho proporcional (kp), ganho integral (ki) e ganho derivativo (kd). O diagrama de blocos de um sistema em malha fechada com um controlador PID mostrado na Figura 24. Cabe ressaltar que neste diagrama o sistema P(s) e o controlador esto representados no domnio de Laplace.

Figura 24 Diagrama de blocos de um controlador PID (Adaptado de Astrm e Murray, 2010).

Num controlador PID, a ao proporcional atua de forma a reagir a um erro do sistema no tempo presente. De acordo com Astrm e Murray (2010), conforme aumenta o valor do ganho proporcional, o erro diminui, mas o sistema se torna mais oscilatrio e instvel. Por outro lado, o tempo de resposta do sistema ao erro torna-se mais rpido conforme o valor do ganho aumenta. Na ausncia dos outros termos, o ganho proporcional no capaz de, individualmente, fornecer um valor de erro zero em regime permanente. A utilizao da ao integral em conjunto com a ao proporcional garante que o sistema atinja um valor de erro nulo para o regime permanente. Conforme Ogata (1997), no controle integral de um processo, o sinal de controle em qualquer instante igual rea sob a curva do sinal de erro at aquele instante. Assim como para a ao proporcional, o aumento do ganho integral torna a resposta do sistema mais rpida, no entanto tambm torna o sistema mais oscilatrio e possivelmente instvel.

97

Astrm e Murray (2010) advertem que existem fenmenos no lineares que podem causar problemas com relao ao integral sobre o sistema. Por exemplo, os atuadores dos sistemas possuem limitaes fsicas que no podem ser ultrapassados, tais como a velocidade mxima de um motor ou deslocamento mximo de uma vlvula. Sob determinadas condies, pode ocorrer de os ganhos do controlador levarem o atuador do sistema a saturar. Este fenmeno em que ocorre a saturao dos atuadores chamado de windup do integrador, sendo abordado em mais detalhes na Seo 3.4.2.2. O uso da ao derivativa num controlador PID tem como objetivo obter uma ao preditiva do sistema. Conforme Ogata (1997), a ao derivativa atua sobre a taxa de variao do erro, corrigindo-o antes que este valor torne-se grande demais. A ao derivativa possui a capacidade de diminuir a oscilao do sistema, tornando-o mais amortecido conforme o seu ganho aumenta, o que leva a um aumento da estabilidade do sistema. 3.4.2.2 Anti Windup

Conforme Astrm e Murray (2010), quando o sinal de controle leva o atuador at seu limite fsico, causando a saturao do atuador, ocorre o fenmeno de windup. Quando isto ocorre, o sistema passa a operar em malha aberta, independentemente do sinal de controle proveniente do controlador, e permanecer neste modo enquanto o atuador permanecer saturado. Com isso, o termo integrador ir crescer devido ao erro no nulo, resultando em um termo integrador e um sinal de sada do controlador com valores bastante elevados enquanto o atuador permanece saturado. Mesmo aps a mudana do valor de erro do sistema, o sinal de controle poder permanecer saturado por um longo tempo at que consiga, junto com o termo integrador, voltar novamente para dentro dos limites da zona de saturao. Um modo para evitar o windup dotar o sistema com um sinal extra de retroalimentao que gerado a partir medio da sada do atuador. Este sinal utilizado para gerar um sinal de erro es que a diferena entre o sinal de sada do atuador u(t) e o sinal de sada do controlador v(t) , que o sinal de referncia para o atuador. O sinal de erro es passa por um ganho (kt) sendo, em seguida, somado ao produto entre o sinal de erro do sistema e(t) e o ganho integral (ki). Este sinal de erro es ser nulo enquanto no houver saturao do atuador (ASTRM E MURRAY, 2010). Conforme Freitas (2008), quando o atuador

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saturar, o integrador ir integrar no apenas o sinal de erro do sistema, mas tambm sinal de erro es que retroalimentado do atuador. Deste modo, sempre que es aumentar, o integrador ir diminuir sua ao, implicando que o sinal de sada do controlador mantido perto do limite de saturao. Esta estratgia, denominada de anti- windup, est ilustrada na Figura 25.

Figura 25 Controlador PID com anti windup (Adaptado de Astrm e Murray, 2010).

3.5 3.5.1

DIMENSIONAMENTO DO AEROGERADOR Consideraes e objetivos

O objetivo do presente estudo analisar as caractersticas comportamentais de um aerogerador equipado com uma transmisso hidrosttica que fornece 150 kW de potncia ao sistema eltrico a qual est integrado. Antes de poder dimensionar o sistema de transmisso hidrosttica, necessrio definir as caractersticas gerais do aerogerador na qual este sistema ir operar. Como o objetivo do presente estudo no est no dimensionamento do aerogerador em si, mas dependente destes parmetros, os valores dos parmetros adotados foram baseados nos valores apresentados para aerogeradores de potncia e caractersticas semelhantes. Conforme Freitas (2008), as torres para aerogeradores de eixo horizontal possuem uma altura semelhante ao dimetro do rotor. Para o dimetro estimado de 22 metros ver Seo 3.5.2 isto implicaria que as ps do rotor, quando na sua posio inferior, estariam a apenas 11 metros do solo. Isso traz consequncias negativas, pois a proximidade

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com o solo reduz a velocidade do vento e aumenta a turbulncia. Portanto, foi adotada uma altura de 30 metros para a torre. Foi considerado que o presente aerogerador est instalado em uma localizao fsica privilegiada sob o ponto de vista de velocidade do vento. Portanto foi considerada uma velocidade mdia anual do vento de 6,5 m/s na altura do rotor (30 metros de altura). No entanto, a velocidade do vento para a qual o aerogerador projetado difere deste valor mdio. Isto se deve ao fato que a potncia disponvel no rotor varia com o cubo da velocidade, conforme demonstrado pela Equao (2.7). Se o aerogerador for projetado para este valor mdio, ele deixar de extrair uma grande parcela da energia disponvel. No entanto, se o aerogerador for projetado para uma velocidade de vento muito elevada, funcionar abaixo de sua capacidade durante a maior parte do tempo. Conforme Burton et al. (2001), existe uma velocidade de vento tima para ser adotada no projeto do aerogerador e que est baseada na velocidade mdia do vento. A partir de alguns valores fornecidos pelo ltimo, Freitas (2008) construiu o grfico apresentado na Figura 26, que relaciona a velocidade de vento tima de projeto com a velocidade de vento mdio. Pela anlise da Figura 27 pode-se concluir que para uma velocidade mdia anual de aproximadamente 6,5 m/s, por extrapolao, recomendado que o aerogerador seja dimensionado para operar com uma velocidade de vento nominal de aproximadamente 12 m/s.

Figura 26 Relao entre velocidade de vento tima e velocidade de vento mdio anual no local de instalao para aerogeradores com controle ativo de passo (FREITAS, 2008).

Partindo das consideraes anteriores, as seguintes determinaes de projeto relativas ao seu dimensionamento foram adotadas:

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O sistema deve ser dimensionado para entregar uma potncia de 150 kW rede eltrica; O aerogerador deve ser dimensionado para uma velocidade de vento nominal de 12 m/s; O aerogerador ser dotado de um rotor de 3 ps; O objetivo do sistema permitir ao aerogerador extrair a mxima energia possvel do vento. Assim, o sistema dever manter o coeficiente de potncia mximo durante a operao com velocidades de vento abaixo da velocidade de vento nominal (Regio I nas Figuras 6 e 7); O aerogerador utilizar um gerador eltrico sncrono conectado a uma rede eltrica cuja frequncia de 60 Hz; O gerador eltrico sncrono ser um modelo com dois pares de plos de ims permanentes, resultando numa velocidade de rotao sncrona de 30 revolues por segundo ou 1800 revolues por minuto; Para a transmisso hidrosttica trabalhar com uma boa eficincia, o sistema ser dimensionado para operar com uma presso de 24 MPa (240 bar) em condies de velocidade nominal do vento (Subseo 3.3.2); Em vista de possveis limitaes estruturais do rotor e de limitaes de nvel de rudo, foi estabelecido que a rotao mxima do rotor da turbina dever ser de 80 rev/min (incio da regio II nas Figuras 6 e 7);

A velocidade de rotao sncrona de 1800 revolues por minuto para o gerador eltrico sncrono foi obtida atravs da substituio dos dados de projeto apresentados de frequncia de rede eltrica (60 Hz) e nmero de pares de plos (2 pares) na Equao (2.12). 3.5.2 Dimensionamento das ps do rotor

Conforme Freitas (2008), o valor mximo do coeficiente de potncia dos aerogeradores tem evoludo ao longo das ltimas dcadas em direo ao limite de Betz, j ultrapassando o valor de 0,5. Portanto, foi adotado um perfil alar para as ps do rotor que apresenta um

101

coeficiente de potncia mximo de 0,49. Este valor atingido quando a velocidade especfica de 8,4, conforme pode ser visto na Figura 27. A equaes algbricas (3.47) e (3.48) descrevem o coeficiente de potncia do perfil alar adotado: (3.47) sendo (3.48) onde: = Velocidade especfica auxiliar [adimensional].

Figura 27 Relao entre o coeficiente de potncia e a velocidade especfica para o perfil adotado.

Os valores adotados para a dimenso do rotor da turbina esto baseados nos valores apresentados na Figura 28, na qual esto representadas as relao entre a potncia nominal e a rea varrida pelo rotor. Pela anlise da Figura 29, pode-se perceber que a disperso entre os pontos pequena, com o melhor ajuste sendo uma linha reta que passa pela origem. Conforme Burton et al. (2001), a potncia especfica mdia, que definida como a razo entre a potncia nominal e a rea varrida pelo rotor, de 405 W/m2. Para calcular o dimetro do rotor foi assumido uma potncia nominal entregue pelo aerogerador de 150 kW e considerado a massa especfica do ar ao nvel do mar como sendo 1,225

102

kg/m3, um coeficiente de potncia mximo de 0,49, velocidade do vento nominal de 12 m/s e estimado uma eficincia global do aerogerador de 0,76 (foram consideradas as ineficincias na bomba, no motor, no gerador eltrico e no transformador). O dimetro do rotor foi calculado utilizando a Equao (3.49): (3.49) onde: = eficincia global do aerogerador [adimensional]; = Potncia nominal entregue rede pelo aerogerador [kW]. A partir dos dados anteriores foi encontrado para a rea varrida pelo rotor um valor , o que implica em um dimetro do rotor de aproximadamente 22 metros. O produto entre a rea do rotor e a potncia especfica mdia (405 W/m2) resulta em 153,5 kW, o que valida o resultado obtido atravs da Equao (3.49). Portanto, para o dimetro do rotor foi adotado um valor de e uma rea varrida de .

Figura 28 Potncia nominal vs. rea varrida pelo rotor para aerogeradores em produo em 1997 (Adaptado de BURTON et al., 2001).

Com base no dimetro calculado, estimou-se o valor do momento de inrcia axial do rotor como sendo de J = 50000 kgm2. Esta estimativa foi feita levando em considerao os dados reunidos por Freitas (2008) e que esto apresentados no Quadro 1.

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Quadro 1 - Potncia nominal vs. rea varrida pelo rotor para aerogeradores em produo em 1997 (FREITAS, 2008).

Os parmetros do aerogerador considerado para estudo encontram-se resumidos na Tabela 2. O controle do aerogerador atravs da transmisso hidrosttica est limitado s regies I e II apresentadas nas Figuras 7 e 8. Para a regio III, com velocidade de vento incidente acima do valor nominal, o aerogerador dever usar algum controle do ngulo de p, i.e., controle por ngulo de passo ou controle por stall. A partir dos dados reunidos, foi realizado o dimensionamento do sistema de transmisso hidrosttica.
Tabela 2- Parmetros do aerogerador. Potncia nominal 150 kW Nmero de ps no rotor 3 Dimetro do rotor 22 m Momento de inrcia do rotor 50000 kgm2 Altura da torre 30 m Tipo de Controle Transmisso hidrosttica Velocidade do rotor Varivel Gerador Sncrono de ms permanentes

3.5.3

Determinao dos requisitos do motor hidrulico

Para realizar o dimensionamento deste sistema, os valores de eficincia adotados para cada um dos componentes so valores tpicos fornecidos nas diversas literaturas disponveis. Assumindo que o gerador sncrono possua uma eficincia tpica 0,96 e que o transformador possua eficincia tpica de 0,98, podemos encontrar a potncia til que deve ser fornecida ao gerador eltrico para que o aerogerador fornea uma potncia de 150 kW a rede eltrica:

104

O valor da potncia til encontrada na equao anterior deve ser fornecido pelo motor hidrulico. Assim, o torque que deve ser fornecido pelo motor obtido atravs do uso da Equao (3.31):

Considerando uma eficincia mecnica tpica de 95% no motor, o torque terico a ser fornecido pelo motor hidrulico obtido utilizando a Equao (3.27):

Para que a potncia calculada anteriormente seja fornecida ao gerador eltrico, deve ser considerada a eficincia global do motor hidrulico. Considerando uma eficincia global tpica de 0,90 ( e ), a potncia hidrulica (potncia de acionamento) que deve ser fornecida ao motor fornecida pela Equao (3.33):

Estabelecendo uma diferena de presso tpica de 24 MPa (240 bar) entre as linhas de alta e baixa presso, utilizada a Equao (3.32) para obter a vazo efetiva que deve ser fornecido ao motor:

Com a vazo calculada anteriormente, encontramos deslocamento volumtrico do motor pelo uso da Equao (3.28):

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Com estes dados, possvel fazer a seleo de um motor hidrulico. A Tabela 3 apresenta os requisitos operacionais calculados para o motor hidrulico, em unidades do sistema internacional.
Tabela 3- Requisitos do motor hidrulico. Grandeza Valor Unidade 188,49 rad/s Velocidade angular 24 MPa Presso -3 7,38 x 10 m3/s Vazo 845,8 Nm Torque fornecido ao gerador 0,39 x 10-4 m3/rad Deslocamento volumtrico 159,43 kW Potncia fornecida ao gerador pelo motor hidrulico 150 kW Potncia fornecida rede eltrica pelo aerogerador

A partir dos requisitos operacionais apresentados na tabela anterior, foi selecionado o motor hidrulico Bosch Rexroth modelo AA6VM-355, cuja parmetros operacionais esto informados no Anexo C. 3.5.4 Determinao dos requisitos da bomba hidrulica

Desconsiderando os efeitos da compressibilidade do fluido e assumindo que no h vazamentos nas linhas de transmisso, a vazo necessria para operao do motor hidrulico deve ser fornecida pela bomba hidrulica, de acordo com a Equao (3.50): (3.50) Do mesmo modo, a potncia de acionamento do motor deve ser fornecida pela bomba, conforme a Equao (3.51): (3.51)

106

Desconsiderando as perdas de carga no circuito principal, a potncia de acionamento que deve ser fornecida para a bomba dada pela Equao (3.23). Adotando um valor de 0,9 para a eficincia global da bomba hidrulica ( e ), temos:

Esta potncia deve ser fornecida para a bomba hidrulica pelo rotor da turbina elica, atravs da extrao de potncia do vento. Considerando um rendimento volumtrico de 95%, a vazo terica que deve ser fornecida pela bomba dada Equao (3.20):

Para uma extrao mxima da potncia elica de e frequncia de rotao nominal do aerogerador de 80 rotaes por minuto (8,376 rad/s), obtemos o torque requerido pela bomba atravs da Equao (3.22):

Para calcular o deslocamento volumtrico da bomba utilizada a Equao (3.18):

Com os valores operacionais de presso p, vazo fornecida pela bomba , torque de acionamento no eixo da bomba e deslocamento volumtrico , possvel fazer a seleo da bomba hidrulica. A Tabela 4 apresenta os requisitos de operao para a bomba hidrulica, em unidades do sistema internacional.

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Tabela 4- Requisitos da bomba hidrulica. Grandeza Valor Unidade rad/s Velocidade angular 8,37 MPa Presso 24 -3 7,76 x 10 m3/s Vazo 23495 Nm Torque sobre o rotor -3 0,92 x 10 m3/rad Deslocamento volumtrico 196,8 Potncia extrada do vento kW

A partir dos requisitos operacionais apresentados na tabela 2, foi selecionado a Bomba hidrulica Bosch Rexroth modelo MR-7000, cujos parmetros operacionais esto informados no Anexo E. 3.6 COMPONENTES AUXILIARES

3.6.1 Dimensionamento das linhas hidrulicas do circuito principal De acordo com Mannesmann Rexroth (1988), para linhas hidrulicas que operam com presso acima de 200 bar e viscosidade cinemtica do fluido entre 30 e 150 mm2/s, a velocidade recomendada para vazo de fluido hidrulico nas tubulaes de 6 m/s. O fabricante recomenda a utilizao da Equao (3.52) para realizar calcular o dimetro interno das tubulaes. Aps o dimensionamento, se as perdas de presso no conduto forem muito elevadas, deve-se proceder com a realizao de um novo dimensionamento da tubulao, utilizando um maior dimetro interno.

(3.52)

Onde: = Dimetro interno da tubulao [mm]; = Vazo efetiva na sada da bomba [L/min]; = Velocidade mdia do fluido na tubulao [m/s].

108

Para a linha de alta presso, foram substitudos os requisitos de vazo e velocidade angular fornecidos na Tabela 3 na Equao (3.52), sendo encontrado um dimetro interno da tubulao de 40,6 mm. Cabe ressaltar que, para o caso da equao anterior, a unidade de vazo utilizada deve estar em litros por minuto. Tendo em vista a perda de carga e as opes de tubulaes disponveis fornecidas por fabricantes, foi selecionada uma tubulao de 49 mm de dimetro interno na linha de alta presso. Para a linha de baixa presso, importante que a queda de presso seja a menor possvel, de modo a prevenir a cavitao da bomba. De acordo com Bosch (1991), a presso no orifcio de aspirao da bomba no deve baixar dos 0,7 a 0,8 bar absolutos. Conforme Mannesmann Rexroth (1988), para linhas hidrulicas de aspirao que operam com fluido de viscosidade cinemtica entre 50 e 100 mm2/s, a velocidade recomendada para vazo de fluido hidrulico nas tubulaes de 1,2 a 0,6 m/s. Desse modo, foi empregada uma velocidade de 1 m/s na Equao (3.52). Assim, foi encontrado para a linha de baixa presso um dimetro interno de 99,4 mm. Tendo em vista as opes de tubulaes comerciais disponveis, foi selecionada uma tubulao de 104 mm de dimetro interno na linha de baixa presso. 3.6.2 Determinao dos requisitos da bomba de suprimento

Conforme Cundiff (2002), a vazo que deve ser fornecida pela bomba de suprimento deve ser a soma dos vazamentos do circuito principal provenientes da bomba e do motor hidrulico. Atravs da Equao (3.53) possvel calcular qual deve ser a vazo de suprimento: (3.53) Onde: = Vazo da bomba de suprimento [m3/s]; Considerando uma eficincia volumtrica de 95% para a bomba e para o motor, utilizou-se a equao anterior para encontrar a vazo da bomba de suprimento. Assim, para esta bomba optou-se por utilizar uma vazo de 50 litros por minuto.

109

3.6.3

Dimensionamento do reservatrio

Alm de abrigar um suprimento de fluido hidrulico para o sistema, um reservatrio deve desempenhar variadas funes, sendo estas: remoo de ar no dissolvido, dissipao de calor, separao de gua condensada e reteno de contaminantes. Conforme Cundiff (2002), a capacidade do reservatrio deve ser de uma a trs vezes a quantidade de fluido suprido pela bomba hidrulica durante o intervalo de 1 minuto. Por no haver restries de espao e peso, e pelo fato do reservatrio estar localizado ao nvel do solo, foi decidido dimension-lo com trs vezes a capacidade de fluido suprido pela bomba. Desse modo, o reservatrio possui uma capacidade de 150 litros de fluido hidrulico. 3.6.4 Filtro hidrulico

Em um sistema hidrulico, o filtro tem como funo reduzir para um nvel aceitvel o tamanho e a concentrao de partculas contaminantes no sistema, de modo a proteger os seus componentes contra o desgaste prematuro. Conforme Bosch (1991), as bombas e os motores modernos, devido s pequenas folgas entre os seus componentes, so mais sensveis contaminao que outros componentes com menor potncia especfica. Esta afirmao est de acordo com o que foi exposto na Seo 3.3.1 para mquinas de pistes. Cundiff (2002) recomenda que todos os circuitos que operem com uma presso igual ou superior a 155 Pa tenham um filtro instalado na linha de presso. Para o caso de uma transmisso hidrosttica, um filtro deve estar instalado no circuito principal, de modo a filtrar o fluido presente neste. Outro filtro, de baixa presso, deve ser instalado no circuito de suprimento, de modo a garantir que apenas fluido livre de impurezas ingresse no circuito principal. Quando utilizado um filtro no sistema hidrulico, uma vlvula de reteno deve ser instalada em paralelo a este. Isto se deve a possibilidade de bloqueio do filtro por parte das partculas contaminantes, de modo que a vlvula de reteno atua como um bypass. Bosch (1991) recomenda que a vlvula de reteno seja ajustada para abrir com uma diferena de presso entre 0,5 e 3 bar. Antes de selecionar um filtro, necessrio conhecer o nvel de pureza adequado operao do sistema. A quantificao do nvel de

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impurezas em um fluido hidrulico estabelecida de acordo com a norma ISO 4406. O cdigo ISO 4406 composto por trs nmeros separados por barras. O nmero entre barras se refere a uma regio que contm determinada quantidade de partculas do tamanho de 4, 6 e 14 m ou maiores, respectivamente, para 1 mililitro de fluido. Para a transmisso hidrosttica de circuito fechado e para bombas de deslocamento fixo, Vickers (1992, apud Cundiff 2002) recomenda para o fluido presente no circuito principal que este apresente um nvel de pureza de contaminantes conforme informado atravs da Tabela 5.
Tabela 5- Cdigo de nvel de limpeza do fluido recomendado para transmisses hidrostticas de circuito fechado. Presso (bar) Componente < 140 210 > 210 Transmisso Hidrosttica 17/15/13 16/14/12 16/14/11 (fluido no circuito) Bomba de engrenagens 20/18/15 19/17/15 Bomba de palhetas 20/18/15 19/17/14 18/16/13 (deslocamento fixo) Fonte: Adaptado de Vickers (1992, apud Cundiff, 2002).

No caso da transmisso hidrosttica projetada, a presso mxima pode atingir 240 bar, o que exige um filtro com a especificao 16/14/11. No entanto, Cundiff (2002) recomenda que para todo fluido cuja soluo no seja 100% derivado do petrleo, o nvel de pureza para cada tamanho de partcula deve ser melhorado em 1 dgito. Portanto, o nvel de pureza requerido para o filtro do circuito principal de 15/13/10. Baseado nesta recomendao foi selecionado para o circuito principal um filtro hidrulico modelo Parker srie 50P-2, tamanho 02Q, indicado pelo fabricante para utilizao em circuitos de transmisses hidrostticas, entre outras aplicaes. A folha de dados deste filtro est apresentada em anexo. Em relao bomba de deslocamento fixo instalada no circuito de suprimento, como a presso no circuito de suprimento est situada abaixo de 140 bar, Vickers (1992, apud Cundiff 2002) recomenda para bombas de engrenagens ou de palhetas um nvel de pureza de acordo com o cdigo 20/18/15. Desse modo, foi selecionado um filtro modelo Parker srie IL8-1, tamanho 05Q.

111

3.7

COMPARAO DE PESO ENTRE TRANSMISSO MECNICA E TRANSMISSO HIDROSTTICA

O relatrio Conceptual Survey of Generators & Power Electronics for Wind Turbines (Hansen et al., 2001) apresenta informaes acerca da relao entre o peso e potncia transmitida pelas caixas redutoras mecnicas, conforme apresentado pela Figura 29. Estes dados foram fornecidos pelas empresas Brook Hanson Transmission e Lohmannn & Sohterfolt (HANSEN et al., 2001).

Figura 29 Relao entre peso e potncia transmitida atravs de caixas redutoras mecnicas, estimados de Brook Hanson Transmission e Lohmannn & Sohterfolt (HANSEN et al., 2001.

Na Figura 30 esto apresentadas informaes acerca da relao entre o volume especfico de leo na caixa redutora e a potncia transmitida pelas caixas redutoras mecnicas.

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(b) Figura 30 Volume especfico de leo em caixas redutoras mecnicas, estimados de Brook Hanson Transmission e Lohmannn & Sohterfolt (HANSEN et al., 2001.

Atravs dos grficos acima, pode-se estimar o peso de uma caixa de transmisso para um aerogerador de 150 kW como sendo entre 900 kg a 1200 Kg. Por sua vez, o volume especfico do leo estimado entre 52,5 e 67,5 litros. Considerando a massa especfica do leo ISO VG 68 em 875 kg/m3 a 20C , o peso do leo presente na caixa redutora estimado entre 45,9 e 59 kg. Para estimar o peso de um gerador sncrono de mas permanentes com 2 plos, foi selecionado o motor sncrono de mas permanentes Leroy Somers modelo LSRPM280MK, cujos parmetros operacionais esto informados no Anexo F. Na tabela a seguir esto apresentados o peso dos componentes selecionados.
Tabela 6- Requisitos da bomba hidrulica. Componente Peso Bomba hidrulica MR-7000 800 kg Motor hidrulico AA6VM-355 170 kg 900-1200 kg Caixa redutora 45,9 59 kg leo presente na caixa redutora 563 kg Gerador sncrono de mas permanentes LSRPM280MK 1508,9 1822 kg Peso combinado da caixa redutora, leo e gerador eltrico

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No caso do uso da transmisso hidrosttica, apenas a bomba hidrulica est localizada na nacele. Assim, o aerogerador com transmisso hidrosttica deve suportar um peso de aproximadamente 800 kg na nacele. Isto significa uma reduo entre 708,9 kg a 1022 kg de peso na nacele. que, por sua vez, implica em um menor peso da torre e das fundaes do aerogerador.

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115

4 4.1

MODELAGEM DOS COMPONENTES INTRODUO

Neste captulo sero apresentadas as equaes que descrevem o comportamento dinmico dos componentes modelados. Componentes considerados desnecessrios para descrever o comportamento dinmico do sistema, e.g. o trocador de calor, no foram modelados. Para a modelagem e simulao de sistemas existem dois mtodos tradicionais que so utilizados, que consistem no mtodo de Fluxo de Sinal e no mtodo Multiportas. O mtodo de Fluxo de Sinal o mais desenvolvido, possuindo grande aplicao na rea de engenharia de controle. Nesta abordagem, os blocos so conectados entre si por meio de portas atravs das quais ocorre o fluxo de informaes, podendo ser um valor ou matriz de valores, em um nico sentido (IMAGINE, 2002). Apesar da abordagem por Fluxo de Sinal ser a mais adequada para uso na modelagem de sistemas de controle, quando se trata da modelagem de sistemas fsicos envolvendo a transmisso de potncia podem surgir problemas. Isto se deve ao fato de que a modelagem de componentes que transmitem potncia leva necessidade de intercmbio de informaes entre os componentes em ambos os sentidos. Isto leva a uma grande complexidade em termos de conexes, fazendo com que mesmo sistemas simples se tornem difceis de compreender devido ao grande nmero de conexes entre os vrios blocos (SILVA, 2005). Assim como no mtodo de Fluxo de Sinal, o mtodo Multiportas tambm possui blocos que so interconectados atravs de portas. No entanto, uma nica conexo entre os componentes permite a transferncia de informao em ambos os sentidos. Conforme Silva (2005), a vantagem dessa abordagem tornar o diagrama do sistema modelado mais parecido com o sistema fsico real. Nestes casos, haver normalmente dois valores envolvidos na transferncia de informao, que so descritos como um fluxo e um esforo, cujo produto entre eles representa a potncia transmitida (IMAGINE, 2002). Quando h apenas uma grandeza sendo transmitida, a situao se torna equivalente ao mtodo de Fluxo de Sinais e, portanto, este pode ser considerado um caso especial da abordagem Multiportas (SILVA, 2005). Por causa da complexidade do sistema em estudo, devido tanto ao elevado nmero de componentes quanto da necessidade de modelar no apenas o sistema de controle, mas tambm componentes fsicos reais do

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domnio hidrulico e mecnico, foi decidido pela utilizao do software AMESim Advanced Modeling Enviroment for performing Simulations of engineering systems (IMAGINE, 2005). O AMESim um software de modelagem e simulao composto por um conjunto de ferramentas computacionais que permitem criar e analisar modelos dinmicos com o auxilio de um conjunto de bibliotecas. Estas bibliotecas abrangem modelos de diferentes domnios da engenharia, como hidrulica, pneumtica, mecnica, sinais e controle, entre outros. Para facilitar a identificao de componentes individuais, cada biblioteca diferenciada atravs de uma cor especfica (SILVA, 2005). Conforme Silva (2005), no software AMESim, a tarefa de modelagem est fortemente relacionado ao entendimento do fenmeno fsico em questo, enquanto que a manipulao matemtica permanece oculta do usurio, embora disponvel para ser analisada. As portas correspondentes s conexes fsicas so especificadas pelo usurio, sendo que o AMESim resolve internamente as equaes, definindo a causalidade entre os modelos dos componentes. Silva (2005), descreve o processo de modelagem e simulao no AMESim, que decomposto em quatro modos, conforme apresentado a seguir: Sketch: neste modo realizada a construo do diagrama do sistema atravs dos cones disponveis nas bibliotecas j existentes ou definidas pelo usurio; Submodel: neste modo definido o modelo mais adequado ao componente, pois ligado a cada cone pode existir mais de um modelo de engenharia; Parameter: o usurio define os parmetros utilizados em cada submodelo. Neste modo, o usurio tambm pode optar por utilizar os parmetros default j fornecidos pelo sistema; Simulation: este modo permite definir os parmetros da simulao, tais como tempo, tolerncia de erro, etc., realizar a simulao e analisar os resultados. Os modelos de componentes e as equaes que regem o comportamento dos diversos componentes e do sistema como um todo so apresentados e detalhados a seguir. Os cones utilizados quando da montagem do diagrama do sistema podem estar vinculados a mais de um submodelo e, consequentemente, possuir diferentes equaes que regem o seu comportamento, a depender do submodelo selecionado.

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Portanto, para conhecer os submodelos utilizados, os mesmos esto definidos em cada seo juntamente com suas equaes. Cabe ressaltar que o usurio deve ter cuidado com as unidades utilizadas, pois para vrios dos parmetros dos componentes modelados o AMESim utiliza unidades de uso comum na indstria, ao invs de trabalhar com unidades do Sistema Internacional de Unidades (S.I.). 4.2 4.2.1 COMPONENTES HIDRULICOS Bomba hidrulica

A Figura 31 apresenta o cone do submodelo de bomba hidrulica PU001C utilizado na modelagem do sistema. Este submodelo representa uma bomba hidrulica de deslocamento fixo, incorporando os parmetros de rendimento volumtrico e mecnico. Este submodelo foi utilizado para simular tanto o motor hidrulico de pistes radiais que foi selecionando para trabalhar como uma bomba hidrulica na transmisso hidrosttica quanto a bomba de suprimento do circuito de suprimento. Para efeitos de terminologia, neste documento o motor hidrulico de pistes radiais que trabalha como uma bomba hidrulica ser sempre referido por este ltimo termo, exceto quando especificado o contrrio.

Figura 31 Submodelo da bomba hidrulica PU001C com rendimento mecnico e volumtrico e com a indicao das variveis externas.

Na Figura 31 tambm esto apresentadas as unidades das variveis externas que agem sob este submodelo. Em todos os submodelos do AMESim, as variveis que atuam como uma entrada ao

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submodelo possuem uma seta de cor vermelha. Estas entradas so manipuladas matematicamente atravs das equaes internas presentes no submodelo, da qual resultam as variveis de sada deste submodelo, representadas pela cor verde. Neste submodelo, o usurio deve fornecer o deslocamento volumtrico da bomba (em cm3/rev), o rendimento volumtrico e o rendimento mecnico. A vazo efetiva (em L/min) obtida pelo produto entre a Equao (3.18) e o valor do rendimento volumtrico, divididos por 1000. Por sua vez, o torque efetivo obtido atravs da diviso da Equaao (3.17) pelo termo . No caso da bomba de suprimento, esta deve ser capaz de fornecer continuamente uma vazo de 50 litros por minuto, conforme determinado na Subseo 3.6.2. Esta bomba acionada por um motor eltrico, sendo cuja ajustado para uma velocidade tpica de 1740 rev/min. Deste modo, o deslocamento volumtrico da bomba foi ajustado para 28,7 cm3/rev (4,573 x 10-5 m3/rad). Por sua vez, a presso no circuito de suprimento est ajustada para 12 bar, conforme descrito na Seo 4.5. Devido ao seu pequeno porte, a eficincia desta bomba foi desconsiderada, de modo que atravs da Equao (3.21) foi calculada a potncia que consumida por esta bomba, cujo valor de 1 kW. 4.2.2 Motor hidrulico

O submodelo MO0002C, ilustrado pela Figura 32, representa um motor hidrulico de deslocamento varivel que incorpora os parmetros de rendimento volumtrico e mecnico, sendo utilizado para representar o motor hidrulico de pistes axiais selecionado para a transmisso hidrosttica. Neste submodelo o valor para a frao do deslocamento volumtrico () limitado para valores que variam entre 0 e 1. Assim como no submodelo da bomba, para realizar os clculos de vazo e torque relacionados ao motor o AMESim utiliza os valores de deslocamento volumtrico, rendimento mecnico e rendimento volumtrico que so fornecidos pelo usurio.

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Figura 32 Submodelo do motor hidrulico MO002C com rendimento mecnico e volumtrico e com a indicao das variveis externas.

O clculo da vazo efetiva do motor (em L/min) realizado atravs da multiplicao da Equao (3.28) pela frao do deslocamento volumtrico do motor, e dividido pelo termo . O torque efetivo do motor fornecido pela multiplicao da Equao (3.25) pelo termo e dividido pelo valor . 4.2.3 Vlvula de reteno

O cone apresentado na Figura 33 representa uma vlvula de reteno simples, possuindo um comportamento mais realista que os outros submodelos disponveis. Este submodelo no incorpora um comportamento dinmico. Caso o usurio considerar conveniente, este submodelo permite a incorporao do fenmeno de histerese.

Figura 33 Submodelo de vlvula de reteno simples CV002.

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Entre as vlvulas de controle direcionais, a vlvula de reteno a mais simples. Sua funo , basicamente, permitir o escoamento em um sentido enquanto a bloqueia no sentido oposto, ou seja, uma vlvula de sentido unidirecional (ESPOSITO, 1997). Assim como para outras configuraes de vlvulas de controle direcional, ela tratada como possuindo apenas comportamento discreto, i.e. aberta e fechada, embora possua comportamento dinmico entre estes estados discretos estveis (LINSINGEN, 2008). Conforme Linsingen (2008), o comportamento das curvas de presso nestas vlvulas permanece aproximadamente estvel at o valor correspondente presso especificada para abertura da vlvula. A partir do momento em que a curva de presso deixa de ser estvel, o comportamento da presso vs. vazo influenciado pela perda de carga, aproximando-se do comportamento de uma restrio fixa. Este comportamento apresentado na Figura 34.

Figura 34 Curvas de operao para vlvulas de reteno (Adaptado de Linsingen, 2008).

No submodelo utilizado, admitido que as caractersticas de presso em relao vazo so lineares quando a vlvula de reteno se encontra parcialmente aberta. Quando a vlvula se encontrar totalmente aberta, considerado que o escoamento possui caractersticas turbulentas. Esta caracterstica definida no submodelo pelo usurio, atravs do fornecimento de uma vazo nominal e da queda de presso correspondente. Por sua vez, a caracterstica laminar obtida atravs do fornecimento de um gradiente de vazo em relao presso. Para definir a abertura e o fechamento da vlvula, o AMESim utiliza a seguinte Equao:

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(4.1) onde: = Diferena de presso responsvel pela abertura da vlvula [bar]; = Presso a jusante da vlvula [bar]; = Presso a montante da vlvula [bar]; = Presso de abertura ajustada (pr-carga da mola) [bar]. No incio da simulao, a vlvula de reteno est ajustada para estar aberta quando 0 e fechada quando < 0. Isto implica que quando a diferena de presso entre as portas da vlvula for maior que a presso de abertura ajustada, a vlvula abrir. Caso contrrio, permanecer fechada e com vazo nula ( ). Quando a vlvula de reteno se encontrar parcialmente aberta, a vazo na sada da vlvula possuir um comportamento laminar, de acordo com a Equao (4.2): (4.2) onde: = Vazo na porta 1 [L/min]; = Gradiente da vazo em relao presso [L/min/bar]. Por sua vez, quando a vlvula se encontrar totalmente aberta, a vazo possui um comportamento de acordo com a Equao da vazo para orifcios:

(4.3)

onde: = Coeficiente de descarga [adimensional]; = rea do orifcio [m2]; = Massa especfica do fluido [kg/m3]; = Massa especifica do fluido a presso atmosfrica [kg/m3]; = Massa especfica referente mdia aritmtica das presses p1 e p2 [kg/m3];

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= Mdulo da diferena de presso [bar]. Para representar um comportamento realista, semelhante ao apresentado pela Figura 34, foi adotado um valor para de 1000 L/min/bar para a regio de comportamento laminar. Para a regio de comportamento turbulento, foi fornecido um valor de vazo nominal para a vlvula totalmente aberta de 175 L/min, com uma queda de presso correspondente de 1,8 bar. Desse modo, a curva de operao da vlvula est apresentada na Figura 35.

Figura 35 Curvas de operao para a vlvula de reteno modelada.

No modelo da transmisso hidrosttica modelado so utilizadas quatro vlvulas de reteno, conforme apresentado na Figura 23. Duas delas se encontram no sistema de suprimento e foram ajustadas para abrirem quando a diferena de presso entre o circuito de suprimento e a linha de alta presso atingir 5 bar e quando a diferena de presso entre o circuito de suprimento e a linha de baixa presso atingir 2 bar. Tambm h duas vlvulas dispostas em paralelo aos dois filtros hidrulicos utilizados no sistema. Alm destas, no modelo em AMESim foi necessrio inserir mais duas vlvulas, que esto localizadas no final das linhas de vazamento que ligam a bomba e o motor entrada ao reservatrio. Estas vlvulas foram utilizadas para prevenir que o fluido voltasse do reservatrio para a transmisso hidrosttica, ocasionando uma situao que no ocorreria em um sistema real. 4.2.4 Vlvula de alvio

A Figura 36 mostra o cone que representa uma vlvula de alvio. Assim como no submodelo da vlvula de reteno, este submodelo tambm no incorpora comportamento.

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Figura 36 Submodelo da vlvula de alivio RV00.

O modo de operao da vlvula (aberta ou fechada) estabelecido pela Equao (4.1). Neste submodelo assumido que as caractersticas da vazo em relao presso so lineares para todas as condies de abertura da vlvula de alvio, cuja caracterstica da vazo fornecidas pela Equao (4.2). Neste caso, foram utilizadas trs vlvulas de alvios no modelo da transmisso hidrosttica. Uma delas se encontra entre as linhas de alta e baixa presso, e responsvel por proteger a linha de alta presso. Ela foi ajustada para abrir quando a diferena de presso entre estas linhas ultrapassar de 230 bar. Outra vlvula de alvio se encontra entre a linha de baixa presso e o circuito de suprimento, sendo responsvel por proteger a linha de baixa presso, abrindo quando a diferena de presso entre estas linhas ultrapassar 35 bar. Alm das vlvulas mencionadas, outra vlvula de alvio foi utilizada no circuito de suprimento, permitindo que o fluido proveniente da bomba de suprimento possa retornar ao reservatrio. A presso ajustada nesta vlvula responsvel por estabelecer a presso operacional no circuito de suprimento. Desse modo, importante que esta vlvula esteja ajustada para abrir a uma presso maior que a presso ajustada para abertura das vlvulas de reteno. Caso contrrio, a presso no circuito de suprimento ser mais baixa que a presso no circuito principal e, consequentemente, no ocorrer vazo de fluido do circuito de suprimento para o principal. Esta vlvula foi ajustada para abrir com diferena de presso de 12 bar entre o circuito de suprimento e o reservatrio.

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4.2.5

Modelo do vazamento externo na bomba e no motor

A Figura 37 mostra o cone do submodelo OR0000, que representa um orifcio hidrulico de seo constante. Este submodelo foi utilizado para modelar a componente de vazamento externo que ocorre na bomba e no motor hidrulico, caracterizando as perdas por fugas provenientes circuito principal. De acordo com o catlogo do fabricante, a eficincia volumtrica da bomba na regio de operao nominal de aproximadamente 97,5%. O catlogo do motor selecionado no contm tal dado, portanto, optouse por adotar o mesmo valor. Foi considerado que metade das perdas volumtricas destes componentes devido a vazamentos externos enquanto a outra metade se deve a vazamentos internos. Portanto, o dimetro equivalente do orifcio foi ajustado durante a fase de simulaes para que representasse um vazamento externo correspondente a 1,25% da vazo de fluido que percorre a bomba e o motor. Por sua vez, o vazamento interno foi implementado nos submodelos da bomba e do motor como um parmetro fixo de eficincia volumtrica, cujo valor 0,9875.

Figura 37 Submodelo do orifcio hidrulico OR0000 com indicao das variveis externas.

Simulando os vazamentos externos nos componentes quando numa condio de vento de 10 m/s, foi encontrado para a bomba um valor para o dimetro equivalente do orifcio de 2,35 mm, enquanto que para o motor o valor encontrado foi de 1,12 mm. Foram utilizadas tubulaes com 14 mm de dimetro para conectar os orifcios da bomba e do motor ao reservatrio. O modo como a vazo calculada neste submodelo de orifcio est explicado nos seguintes pargrafos.

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As portas (1) e (2) conectam sinais de entrada em presso e sada em vazo. Neste submodelo o usurio pode optar por dois modos de operao. O usurio pode fornecer uma vazo e a queda de presso correspondente, atravs do qual o AMESim ir definir a rea e o dimetro hidrulico correspondentes. O outro modo, que foi o adotado neste estudo, consiste em fornecer o dimetro equivalente do orifcio e o coeficiente de descarga ( ), com os quais o AMESim ir fornecer a vazo atravs do orifcio utilizando uma funo utilitria interna do software que engloba as equaes (4.3), (4.4) e (4.5). No caso da Equao (4.3), neste submodelo ela multiplicada pelo termo . Conforme Linsingen (2008), a Equao (4.3) obtida a partir da equao de Bernoulli e valida para escoamentos reais turbulentos em regime permanente atravs de orifcios que constituam uma reduo brusca da seo de escoamento, comumente chamados de orifcios de canto vivo. O AMESim utiliza esta Equao para estabelecer a dependncia da vazo em funo da rea do orifcio e da queda de presso atravs dele. Linsingen (2008) informa que, para o caso de escoamento atravs de orifcios circulares de canto vivo, resultados anteriores (Johansen (1941)) demonstram que para elevados valores de nmero de Reynolds ( >103), o coeficiente de descarga ( ) tende ao valor de 0,611. Por se tratar de um orifcio circular, na Equao (4.3), representa a rea do orifcio de passagem do fluido, sendo determinado pela expresso , onde o dimetro do orifcio. O coeficiente de descarga (cd) utilizado na Equao (4.3) o produto entre dois outros parmetros, o coeficiente de velocidade (cv) e o coeficiente de contrao (cc). Para orifcios de canto vivo, o valor do coeficiente de contrao dado pela razo entre a rea da vena contracta e a rea do orifcio, cujos valores na prtica esto situados entre 0,60 e 0,80. Devido aos fluidos reais possurem viscosidade, o atrito faz com que a velocidade do jato de fluido na vena contracta seja inferior velocidade ideal, o que no levado em considerao na equao de Bernoulli. Portanto, empregado o coeficiente de velocidade (cv) para corrigir essa diferena e cujo valor, obtido empiricamente, de aproximadamente 0,98 (LINSINGEN, 2008). Para encontrar o valor da vazo atravs do orifcio utilizando a Equao (4.3) este submodelo, atravs da funo utilitria, primeiramente calcula o valor do nmero de Reynolds (Re) atravs da Equao (4.4):

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(4.4)

onde: = dimetro hidrulico [m]; = viscosidade cinemtica do fluido [m2/s]. O AMESim o nmero de Reynolds (Re) obtido a partir da Equao (4.4), juntamente com o nmero de Reynolds de transio ( ) e o coeficiente de descarga mxima ( ) para computar o valor do coeficiente de descarga (cd) utilizando a Equao (4.5): (4.5) Na Equao anterior, o nmero de Reynolds de transio ( ) determina o ponto de transio entre a vazo em regime laminar e em regime turbulento. Para orifcios circulares de canto vivo, o valor do situa-se em torno de 100 (LINSINGEN, 2008). No modelo genrico de escoamento atravs de um orifcio, o AMESim adota como valor default um coeficiente de descarga mxima ( ) de 0,70. Na Figura 38, pode-se observar a variao da curva do coeficiente de descarga ( ) em funo do nmero de Reynolds (Re), que se aproxima assintoticamente do valor mximo ( ) de 0,70 conforme a diferena de presso aumenta. No entanto, este um valor pr-definido pelo AMESim, que pode ser alterado pelo usurio.

Figura 38 Curva do coeficiente de descarga em funo do nmero de Reynolds.

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Os drenos na carcaa da bomba e do motor foram considerados como orifcios circulares de canto vivo. Para modelar estes orifcios no AMESim foram utilizados os valores de e recomendados em Linsingen (2008), que so 100 e 0,611, respectivamente. 4.2.6 Filtro hidrulico

Para modelar os filtros hidrulicos foi empregado o submodelo OR0000. Este submodelo na realidade um modelo de um orifcio hidrulico. Deve ser fornecido pelo usurio um valor de vazo de fluido e a consequente queda de presso atravs do filtro. O filtro configurado com uma vlvula de reteno em paralelo est apresentado na Figura 39.

Figura 39 Filtro hidrulico com vlvula de reteno em paralelo.

De acordo com os dados informados no catlogo do fabricante, para o filtro do circuito principal foi utilizada uma vazo de 550 litros por minuto com uma queda de presso de 1,6 bar. Seguindo as recomendaes apresentadas na Seo 3.6.4, a vlvula de reteno localizada em paralelo ao filtro foi ajustada para abrir com uma diferena de presso de 3 bar. Para o filtro do circuito de suprimento foi utilizada uma vazo de 200 litros por minuto com uma queda de presso de 0,5 bar. A vlvula de reteno disposta em paralelo foi ajustada para abrir a uma diferena de presso de 0,5 bar. 4.2.7 Reservatrio

O submodelo TK-10 mostrado na Figura 40 representa um reservatrio hidrulico de seo transversal uniforme que contm fluido hidrulico pressurizado, a uma presso constante, devido ao de um

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gs. No caso do sistema modelado, trata-se de ar atmosfrico a presso ambiente. O fluido pode adentrar o reservatrio atravs das portas (1) e (2).

Figura 40 Submodelo do reservatrio de fluido TK-10 com a indicao das variveis externas.

O usurio deve fornecer a altura inicial de fluido no reservatrio. Com este valor o software determina a presso inicial na porta (1) atravs da seguinte Equao: (4.6) onde: = Presso relativa do gs no reservatrio [bar]; = Presso na porta 1 [bar]; = Acelerao da gravidade [m/s2]. Aps a determinao inicial da presso na porta (1), o AMESim passa a atualizar constantemente a presso na porta (1) conforme a altura de fluido ( ) no reservatrio varie com o tempo, de acordo com a Equao (4.7): (4.7) onde: = Altura de fluido no reservatrio [m]. Conforme descrito na Subseo 3.6.3, este reservatrio foi dimensionado para 150 litros. Como neste submodelo deve ser informada a rea do reservatrio e a altura de fluido contido neste, estes valores foram estabelecidos como 0,15 m2 e 1 metro, respectivamente.

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4.2.8

Fluido hidrulico

O fluido hidrulico utilizado neste sistema o leo hidrulico ISO VG 68. Os principais parmetros deste fluido esto fornecidos na Tabela 6. As propriedades deste leo so considerados pelo AMESim atravs da insero destes dados no submodelo de propriedades hidrulicas FP04.
Tabela 7- Parmetros do fluido ISO VG 68. Parmetros Valor Unidade Massa especfica 875 kg/m Bulk modulus 17000 bar Viscosidade cinemtica 68 mm2/s Viscosidade absoluta 59,5 cP Temperatura 40 C Ar/gs contido 0,1 % ndice politrpico para 1,4 Adim. contedo de ar/gs/vapor

4.3 4.3.1

COMPONENTES DO SISTEMA DE CONTROLE Transmissor de presso

Para analisar o sistema, a presso medida na linha de alta presso junto ao motor hidrosttico. considerado que esta medio efetuada com um transmissor de presso HBM modelo P2VA1. Este modelo possui uma faixa de medio de 0 a 500 bar, com o sinal de sada em tenso sendo proporcional a presso, indo de 0,5 a 10 V. A sua incerteza de 0,3% do Valor de Fundo de Escala (VFE). O submodelo PT003 foi utilizado para simular o transmissor de presso selecionado. Neste, o sinal de sada em tenso a diferena entre a presso (em bar) e um offset, multiplicada por um ganho. Portanto, para os parmetros deste transmissor, o sinal de sada em tenso fornecido pela Equao (4.8): (4.8)

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onde: = Sinal de tenso em funo da presso medida [V]; = Presso medida na linha hidrulica [bar]. O sinal de tenso enviado pelo transmissor segue at um comparador, onde subtrado do sinal de tenso proveniente do tacogerador que representa a presso ideal do sistema. Em seguida, o valor resultante no comparador segue at o controlador PID. 4.3.2 Tacogerador

Para medir a velocidade de rotao no eixo do rotor considerado a utilizao de um tacogerador Precilec modelo Re .0444R. Este modelo pode medir velocidades de rotao de at 12000 revolues por minuto. Neste modelo, a tenso para uma velocidade de 1000 revolues foi ajustada para 150 volts. No submodelo de sensor de velocidade WT010 utilizado no modelo em AMESim, o sinal de sada a diferena entre a velocidade de rotao em (rev/min) e um offset, multiplicado por um ganho em minutos por revoluo, de modo a enviar um sinal com unidade adimensional. Portanto, para os parmetros deste tacogerador, o sinal de sada em tenso fornecido pela Equao (4.9): (4.9) onde: = Sinal de tenso em funo da velocidade de rotao medida [V]; = Velocidade de rotao medida no eixo do rotor [rev/min]. O sinal de tenso enviado pelo tacogerador segue para um bloco onde realizado o clculo da presso ideal do sistema, conforme estabelecido pela Equao (3.45). Aps, este sinal de presso passa por um ganho de 10-5, que tem como funo ajustar a unidade deste sinal, pois a presso ideal foi calculado em (Pa) enquanto que no AMESim trabalha-se em (bar). Finalmente, este sinal passa novamente por um bloco de funo onde reconvertido para um sinal em tenso. Este sinal comparado com o sinal de tenso proveniente do transmissor de

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presso, de onde a diferena destes segue para o controlador PID. Esta sequncia de operaes est mostrada na Figura 41.

Figura 41 Determinao do erro de presso do sistema.

4.3.3

Vlvula proporcional redutora de presso

O controle contnuo do deslocamento volumtrico do motor hidrulico selecionado realizado por meio de uma vlvula proporcional redutora de presso Mannesmannn Rexroth modelo DRE4K, cujas caractersticas esto informadas no Anexo D. O controle proporcional a corrente eltrica de controle aplicada ao solenoide da vlvula ( ). Como a resistncia eltrica da bobina do solenoide neste modelo de 12 , a relao entre a corrente eltrica e a tenso dada pela Equao (4.10): (4.10) onde: = Corrente eltrica [A]; = Resistncia da bobina do solenide []. J a relao entre a proporo do deslocamento volumtrico do motor e a corrente eltrica de controle para esta vlvula mostrado na Figura 42. A partir desta figura encontrada a Equao da reta que fornece esta relao, expresso por: (4.11) onde: = Razo entre o deslocamento volumtrico do motor ( deslocamento mximo ( ) [adimensional]. )eo

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Figura 42 Relao entre o deslocamento volumtrico do motor e a corrente eltrica de controle da vlvula proporcional (Rexroth, 2009).

Para modelar o tempo de resposta da vlvula foi estabelecido um tempo de resposta a uma entrada em degrau de 400 ms para atingir 98% do seu valor final. Com este valor, encontrado a constante de tempo da vlvula atravs da expresso , que fornece um valor de 100 ms ou 0,1s. O tempo de resposta da vlvula modelado como uma funo de transferncia de 1a ordem, sendo adotado um ganho de regime igual a 1, conforme a seguinte expresso: (4.12) onde: = Razo de deslocamento efetivo da vlvula (com atraso) [adimensional]; = Razo de deslocamento da vlvula (sem atraso) [adimensional]; = Ganho em regime permanente [adimensional]; = Constante de tempo da vlvula [s]; = Operador de Laplace [adimensional]. Para simular o comportamento da vlvula redutora de presso foi construdo o modelo ilustrado pela Figura 43. O sinal processado de erro em tenso proveniente do controlador passa por um bloco de funo

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onde est implementada a Equao (4.10), resultando num sinal de controle em corrente eltrica. Em seguida, um offset de 0,45 A acrescentado a este sinal de corrente. Este offset representa a corrente mnima necessria para magnetizar a bobina e deslocar o carretel da vlvula (Rexroth, 2009). Este sinal passa por um bloco que representa a saturao de corrente eltrica no solenoide da vlvula redutora de presso. Em ambos os lados da saturao so coletados sinais que so enviados para o anti windup do controlador. O sinal em corrente proveniente do saturador segue para um bloco de funo onde est implementada a Equao (4.11). O sinal de sada deste bloco, que representa o deslocamento volumtrico do motor, segue para um bloco que representa um atraso de 1a ordem, simulando o tempo de resposta do motor a um sinal de controle. Aps passar por este bloco, o sinal enviado ao cone do motor hidrulico.

Figura 43 Controle do motor e vlvula redutora de presso.

4.4 4.4.1

SISTEMA DE CONTROLE Controladores

O projeto do aerogerador sob estudo estabelece trs regies de operao, conforme apresentados na seo 2.3.2 e mostrado nas Figuras 7 e 8. Para a operao com coeficiente de potncia mximo, referente estratgia de Maximum Power Tracking, o limite estabelecido de velocidade de 80 revolues por minuto alcanado para uma velocidade de vento incidente de 10,7 m/s. Aps, cabe a transmisso hidrosttica manter a velocidade de rotao da turbina constante em 80 revolues por minuto at que a velocidade do vento alcance o seu valor nominal de 12 m/s. Acima da velocidade de 12 m/s, entraria em

134

operao o sistema de controle de potncia do aerogerador, i.e., controle por variao de ngulo de passo das ps do rotor ou por stall passivo, no tendo este sistema sido modelados neste estudo. Para atingir os objetivos operacionais, foram utilizados dois controladores PID. Um destes controladores tem a incumbncia de controlar o sistema durante baixas velocidades de vento (regio de operao I), enquanto o outro controlador tem como objetivo controlar o sistema para condies de alta velocidade do vento (regio de operao II). Neste estudo, o controlador para baixas velocidades ser referenciado como controlador A, enquanto que o controlador para altas velocidades ser referenciado como controlador B. Aps a presso ideal do sistema ter sido calculada a partir da velocidade do rotor da turbina, conforme apresentado na Seo 4.3.1, este sinal comparado com o sinal de tenso proveniente do transmissor de presso, cuja sinal do valor de erro segue para o controlador A, conforme ilustrado na Figura 44.

Figura 44 Controlador A para baixas velocidades de vento.

Por sua vez, o sinal de erro enviado ao controlador B a diferena entre a velocidade angular do rotor, conforme medido pelo tacogerador e enviado como sinal de tenso, e um offset cujo valor de 12 Volts. Este valor de offset representa, em tenso, a velocidade em que o rotor deve operar para velocidades de vento elevadas (80 revolues por minuto), cujo valor calculado a partir da Equao (4.9). Este controlador est mostrado na Figura 45.

135

Figura 45 Controlador B para velocidades de vento elevadas.

Os sinais de sada de ambos os controladores seguem para um conjunto de chaves, que determinam qual controlador ir efetivamente controlar o sistema de acordo com as condies do vento presentes e da velocidade do rotor, cujo funcionamento explicado na seguinte seo. 4.4.2 Estratgia de controle

Para que o sistema seja adequadamente controlado, necessrio que ocorra uma permutao entre os controladores, de acordo com a velocidade do vento incidente sobre o aerogerador e da velocidade do rotor. A princpio, a mudana de controlador deve ocorrer de acordo com as variaes na velocidade do vento, conforme explicado na Seo anterior. Deste modo, quando a velocidade do vento ultrapassa o valor setado de (10,7 m/s), uma chave permuta o sinal de controle enviado ao motor hidrulico proveniente do controlador A para o controlador B. No entanto, como ser mostrado na Seo 5.4, o controlador B possui uma resposta dinmica mais rpida que o controlador A. Apesar disto ser uma qualidade boa do ponto de vista da estratgia de Maximum Power Tracking, possui efeitos nocivos em relao a qualidade de potncia gerada e enviada a rede eltrica. Por exemplo, possvel ocorrer uma situao onde uma velocidade de vento incidente sobre o rotor de 8 m/s aumente repentinamente devido a uma rajada, alcanando um valor de 11 m/s. O controlador B entraria imediatamente em ao, elevando rapidamente a velocidade do rotor para o valor nominal ( ) de 80 revolues por minuto. Isto faz com que o gerador eltrico apresente elevados picos de velocidade, que so traduzidos como picos de frequncia com relao frequncia nominal de 60 Hz.

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Deste modo, optou-se por utilizar um segundo switch no sistema de controle. Assim, quando a velocidade do vento ultrapassar , o controlador A permanecer no controle do sistema, elevando a velocidade do rotor de modo a manter o coeficiente de potncia em seu valor mximo. Apenas quando a velocidade do rotor alcanar o valor de que o controlador B assume o controle do sistema, mantendo-o com velocidade constante no rotor. Quando a velocidade do vento diminuir abaixo de , o controlador A volta a assumir o controle do sistema. Este modo de controle est mostrado na Figura 49. 4.4.2.1 Chave 1

A primeiro chave, denominado de chave 1, possui como entradas o sinal dos controladores A e B, e uma entrada de comando baseado na diferena entre a velocidade do rotor e a velocidade nominal (80 rev/min). Neste modelo de chave, a mudana do sinal que segue adiante realizada de acordo com o valor da entrada de comando, i.e., se o valor positivo ou negativo. Se este sinal tiver valor positivo, significa que a velocidade do rotor est abaixo de e, portanto, a chave 1 deixar o sinal do controlador A seguir adiante. Assim, mesmo que a velocidade do vento esteja acima de 10,7 m/s, o sinal do controlador A continuar passando enquanto a velocidade do rotor no atingir seu valor nominal. Caso contrrio, o sinal do controlador B ser passado adiante. Antes da chave 1foi inserido um trigger. O trigger recebe o valor da diferena entre a velocidade do rotor e a velocidade nominal (em tenso) e fornece a chave o valor 1 se a diferena for positiva e o valor 1 se a diferena for negativa. O controlador completo do sistema est mostrado na Figura 46.

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Figura 46 Controlador do sistema.

4.4.2.2

Chave 2

Por sua vez a segunda chave, denominado de chave 2, recebe os sinais provenientes da chave 1 (que pode ser o sinal do controlador A ou B) e do controlador A, e um sinal de comando baseado na diferena entre a velocidade do vento incidente e um valor de 10,7 m/s. Se esta diferena possuir valor positivo, ento a velocidade do vento incidente est abaixo de e, portanto, a chave 2 deixar passar o sinal proveniente do controlador A. Caso contrrio, o sinal proveniente da chave 1 ser passado adiante. Assim, se a velocidade do vento baixar do valor de o controlador A ir retomar o controle do sistema, levando o rotor naturalmente para uma velocidade de rotao menor. 4.5 INTERAO ENTRE O GERADOR ELTRICO E A REDE ELTRICA

Atravs do uso da biblioteca de sinais disponvel no AMESim foi construdo um modelo que representa a interao entre o gerador eltrico sncrono e a rede eltrica. Na Figura 47 pode ser vista a implementao em AMESim, onde h incluso um componente da biblioteca mecnica que responsvel pela converso entre as grandezas mecnicas rotacionais que so fornecidas de/para o motor hidrulico e as grandezas em sinais. Aps o sinal de sada em torque do motor, este sinal dividido pelo torque base, calculado atravs da Equao (2.20), de modo a obter o torque mecnico no sistema p.u.

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Cabe ressaltar que para o aerogerador fornecer 150 kW de potncia nominal rede eltrica, o termo no numerador da Equao (2.20) deve levar em considerao as eficincias do gerador e do transformador (adotadas neste estudo como 0,96 e 0,98, respectivamente), de modo que o valor empregado nesta equao resulta em 159,43 kW, da qual se obtm um torque base de 845,8 Nm.

Figura 47 Interao entre o gerador sncrono e a rede eltrica.

Aps a diviso pelo torque base, do sinal de torque mecnico em p.u. subtrado o torque eltrico em p.u., proveniente da malha de retroalimentao. Esta diferena representa o torque acelerante sobre a mquina sncrona. De acordo com os catlogos dos fabricantes, o gerador eltrico possui um momento de inrcia de 1,8 Kgm2 e o motor hidrulico possui um momento de inrcia de 0,102 Kgm2, resultando num momento de inrcia conjunto de 1,902 kgm2. Com este dado, e considerando que a frequncia rotacional nominal e a potncia nominal do gerador so 188,49 rad/s e 150 kW, respectivamente, utilizada a Equao (2.15) para calcular a constante de inrcia, cujo valor encontrado de 0,225 s. O sinal de sada proveniente do bloco de subtrao segue para o bloco de funo onde est inserido o termo com os dados expostos acima, conforme apresentado na Equao (2.24). O sinal de sada deste bloco representa o desvio da velocidade angular em torno do seu valor nominal, em p.u. No ramo superior da Figura 47, este sinal passa por um ganho de 1800 para ser transformada de volta em unidades do S.I. Em seguida, subtrado do valor de

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referncia de 1800 revolues por minuto. Este valor de referncia foi inserido como um bloco de ganho constante de modo a representar a frequncia eltrica da rede de 60 Hz. Os ganhos e sinais na regio inferior do diagrama de blocos esto presentes para calcular a potncia eltrica que est sendo gerada pelo aerogerador. Conforme descrito na Seo 2.4, o comportamento da interao entre o gerador e a rede eltrica modelado atravs de um oscilador. Este oscilador deve possuir uma frequncia entre 1 e 2 Hz e um decaimento de aproximadamente 30% a cada 4 ciclos para uma entrada em degrau. Para modelar o comportamento do oscilador utilizada uma funo de transferncia no ramo da realimentao, neste caso a parcela do denominador da Equao (2.24): (4.13) Na Equao (4.13), o coeficiente de torque sincronizante, responsvel por ajustar a frequncia, enquanto que o coeficiente de torque amortecedor, sendo responsvel por ajustar o amortecimento. Para modelar o oscilador, foi utilizada uma freqncia de 1,5 Hz e um decaimento de 30% a cada 4 ciclos para uma entrada em degrau. Os valores de e obtidos para este modelo foram de 41 e 0.56, respectivamente. O comportamento do gerador para uma entrada em degrau de 1.1 p.u. est mostrado na Figura 48.

Figura 48 Resposta do gerador eltrico a uma entrada em degrau de 1.1 p.u.

Analisando a Figura 48, percebe-se a semelhana de resposta deste sistema com relao a um sistema tpico, conforme apresentado na Figura 14.

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O sinal de desvio da velocidade em relao ao seu valor nominal passa por este bloco, cuja sada o torque eltrico em p.u. que segue para o bloco de subtrao, de onde ser subtrado do valor do torque mecnico em p.u. 4.6 4.6.1 INTERAO ENTRE O VENTO E O ROTOR Inrcia rotacional

O submodelo representado pelo cone da Figura 49 representa o movimento de rotao de uma massa em relao ao seu eixo axial sob a ao de torques externos. Este modelo foi utilizado para representar o momento de inrcia conjunto da turbina mais bomba hidrulica.

Figura 49 Submodelo da inrcia rotacional RL01.

Este submodelo capaz de considerar o atrito esttico, viscoso e de Coulomb, alm da fora de atrito resultante da combinao de todos estes elementos. A varivel acelerao neste submodelo calculada atravs da aplicao da 2 lei de Newton para o movimento rotacional, conforme demonstrado atravs da Equao (4.14): (4.14) onde: = Acelerao angular do conjunto turbina mais bomba hidrulica [rad/s2]; = Torque na porta 1 [Nm]; = Torque na porta 2 [Nm]; = Momento de inrcia do conjunto turbina e bomba hidrulica [kgm2]. Uma das grandes dificuldades encontradas neste estudo foi o de encontrar valores que servissem como referncia para as diversas grandezas a serem modeladas, entre elas o torque de atrito conforme

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definido pela Equao (3.15). Na ausncia de tal valor de referncia, foi considerado razovel adotar um valor de 1,5 Nm/(rev/min) para o coeficiente de atrito viscoso do eixo do rotor da turbina. O atrito mecnico e atrito de Coulomb no foram modelados. 4.6.2 Interao entre o vento e o rotor

Como pressuposto que o aerogerador possui um mecanismo de controle do ngulo de yaw (conforme definido na Subseo 2.3.3), ento considerado que o ngulo de yaw nulo e, desse modo, a anlise da converso de potncia elica em potncia mecnica necessita apenas que a velocidade longitudinal do vento seja modelada. Devido ao sistema no possuir nenhum controle sobre o comportamento desta entrada, o vento visto como uma entrada de perturbao no sistema. As condies de vento simuladas esto baseadas nos modelos utilizados por Freitas (2008). O sinal que representa a condio de vento incidente no rotor foi modelado como um supercomponente, estando seus subcomponentes representados na Figura 50, sendo composto pela somatria das seguintes parcelas: Sinal constante igual a velocidade mdia de vento considerada; Sinal senoidal, com amplitude e frequncia ajustadas conforme a velocidade mdia do vento selecionado; Sinal de declive com valor inicial nulo e declividade fornecida pelo usurio; Sinal resultante da integrao no tempo de uma varivel aleatria de mdia nula e desvio padro unitrio com amostragem em intervalos de 0,1 segundos.

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Figura 50 Componentes que compem o vento incidente.

Para modelar a interao entre a velocidade do vento e o rotor da turbina foram utilizados componentes disponveis na biblioteca de sinais e controle em conjunto com componentes da biblioteca mecnica, conforme o modelo ilustrado na Figura 51.

Figura 51 Interao entre o vento e o rotor.

O sinal de entrada de velocidade do vento incidente, juntamente com o sinal de velocidade do rotor, segue para um bloco de funo onde est implementada a Equao (2.8), que fornece como sada a velocidade especfica . Logo abaixo h um bloco contendo a Equao (3.48) de modo a calcular a velocidade especfica auxiliar ( ) a partir dos sinais da velocidade especfica ( ) e do ngulo de passo ( ). Mais abaixo h outro bloco onde est implementada a Equao (3.47) para realizar o clculo do coeficiente de potncia ( Cp) a partir dos sinais de velocidade especfica ( ), velocidade especfica auxiliar ( ) e ngulo de passo ( ). No sistema modelado, o ngulo de passo ( ) foi sempre considerado como sendo de zero grau. O sinal de sada do coeficiente de potncia ( ) passa por um bloco de ganho constante, que contm uma parcela da Equao (2.7), i.e., os parmetros rea do rotor e massa especfica do ar, multiplicados pela constante 0,5, implementados no modelo como Equao (4.15): (4.15)

143

onde: = Ganho para interao entre vento e rotor [kg/m]; = Massa especfica do ar = 1,22 [kg/m3]; = rea varrida pelo rotor = 380 [m2]. O sinal de sada deste bloco de ganho multiplicado pelo sinal da velocidade do vento incidente elevado ao cubo (v3), cujo produto o valor da potncia mecnica que extrado do vento pelo rotor, conforme estabelecido pela Equao (2.7). Conforme a Equao (2.9), o torque a razo entre o valor de potncia dividido pelo valor de velocidade angular. Portanto, o valor de sada do multiplicador dividido pelo valor da velocidade angular do rotor, cujo resultado fornece o valor do torque que o vento exerce sobre o rotor, conforme a Equao (4.16): (4.16) Esse torque atua sobre o bloco da inrcia rotacional do rotor atravs do bloco de converso de grandezas em sinais de/para grandezas mecnicas. No sentido contrrio, o bloco de converso converte a grandeza mecnica de frequncia de rotao em uma grandeza de sinal. Aps a sada do sinal de velocidade angular do bloco de converso entre grandezas mecnicas e de sinais, foi inserido um bloco de ganho para adequar este sinal, pois a velocidade angular que sai do bloco de converso possui um sinal negativo e est em unidades de uso do AMESim ao invs do Sistema Internacional de Unidades (S.I.). Portanto, o ganho neste bloco de (-0,1047), transformando a velocidade angular de revolues por minuto para rad/s e tornando o seu sinal positivo para poder ser manipulado pelo modelo. 4.7 LINHAS HIDRULICAS

A Figura 52 mostra o cone que representa uma mangueira ou tubulao hidrulica. No AMESim, existem vrios submodelos de mangueiras e tubulaes a disposio do usurio. Os submodelos podem ser selecionados de modo que levem em considerao os efeitos

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capacitivos, indutivos e resistivos prprios dos fluidos hidrulicos e das tubulaes.

Figura 52 Submodelo de tubulao/mangueira HL01.

importante ressaltar que o submodelo de linha que pode ser utilizado no modelo depende no somente da complexidade que o usurio desejar fornecer ao sistema, mas tambm da conectividade de cada submodelo para com os componentes vizinhos. Em todos os submodelos de linhas hidrulicas que no representem uma conexo direta entre dois componentes, a Equao (4.17) utilizada para computar a variao de presso na tubulao. Nesta equao, a compressibilidade do fluido e as caractersticas da tubulao so levadas em considerao atravs da adoo do mdulo de compressibilidade efetivo . (4.17) onde: = variao da presso em relao ao tempo na tubulao [bar/s]; = rea da seo transversal da tubulao [m2]; = mdulo de compressibilidade efetivo [bar]; = variao da vazo com relao a posio na tubulao [L/min/m]. Em submodelos que consideram o atrito do fluido com as paredes da tubulao e a consequente perda de carga, a Equao (4.19) utilizada para calcular a velocidade mdia do fluido e consequentemente a vazo. Essa equao leva em considerao o nmero de Reynolds (Re) e o fator de atrito da tubulao, que por sua vez funo da rugosidade relativa da prpria tubulao, definida de acordo com a Equao (4.18):

145

(4.18) onde: = rugosidade relativa da tubulao [m/m]; = rugosidade absoluta [m]; = dimetro interno da tubulao [m]. Com o valor da rugosidade relativa e o nmero de Reynolds, o fator de atrito determinado por interpolao, utilizando o Diagrama de Moody, conforme mostrado na Figura 53.

Figura 53 Diagrama de Moody (Adaptado de AMESim, 2005).

A partir do fator de atrito, o AMESim executa o clculo da velocidade mdia do fluido, utilizando a Equao (4.19):

(4.19) onde: = velocidade mdia do fluido na tubulao [m/s]; = diferena de presso na tubulao [Pa]; = comprimento da tubulao [m]; = inclinao da tubulao em relao a horizontal [graus]; = fator de atrito [adimensional].

146

Cabe ressaltar que na equao anterior, o termo ( utilizado para levar em considerao o efeito da gravidade sobre a presso no sistema. A vazo volumtrica ento calculada a partir da velocidade mdia do fluido: (4.20) onde: = vazo de fluido na tubulao [m3/s]; = rea da seo transversal da tubulao [m2]. Na modelagem das tubulaes da transmisso hidrosttica foram utilizados os submodelos HL000, HL01, HL02, HL03, HL07 e HL09. O submodelo HL000 avalia apenas os efeitos capacitivos, enquanto os submodelos HL01, HL02 E HL03 consideram os efeitos capacitivos e resistivos. Por sua vez, os submodelos HL07 e HL09 consideram os efeitos capacitivos, resistivos e indutivos. A opo por qual destes submodelos utilizar foi realizada, em parte, devido conectividade para com os componentes vizinhos. Tendo em vista a complexidade desejada para o sistema e o tempo necessrio para executar a simulao, os submodelos HL07 e HL09 foram utilizados apenas nas duas linhas que percorrem a torre do aerogerador, desde o nvel do solo at a nacele do mesmo. Para modelar os efeitos decorrentes da altura da torre, os submodelos oferecidos pelo AMESim fornecem uma opo onde o usurio informa o ngulo que a linha faz com o plano horizontal. No caso das linhas que percorrem a torre do aerogerador, o ngulo fornecido 90. Para as linhas do circuito principal, os dimetros internos das tubulaes de ao selecionadas foram calculados na Subseo 3.6.1, cujos valores so 49 mm e 104 mm para as linhas de alta e baixa presso, respectivamente. Em Linsingen (2008) so fornecidos valores de rugosidade mdia diversos tipos de tubulaes de ao comercial, sendo que para tubos de ao galvanizado, a rugosidade mdia possui um valor e de 0,1 mm. Desse modo, a rugosidade relativa calculada atravs da expresso , cujos valores encontrados so de 0,002 e 0,0009 para as tubulaes de alta e baixa presso, respectivamente. Estes valores foram adotados nos modelos de tubulao utilizadas no AMESim.

147

5 5.1

SIMULAO E AVALIAO DO SISTEMA INTRODUO

Neste captulo sero apresentados e avaliados os resultados obtidos atravs das simulaes realizadas. O desempenho de sistemas hidrulicos pode ser avaliado atravs do comportamento esttico do modelo (por meio das relaes entre valores de entrada e sada do sistema) ou atravs do comportamento dinmico (que expressam variveis como tempo de resposta, picos de presso, etc.), permitindo verificar o desempenho final que ser alcanado pelo sistema. Os dados levantados de modelos de sistemas devem ser comparados com dados de sistemas reais, a fim de poder verificar se o modelo representa adequadamente as caractersticas do sistema na qual est baseado. Por outro lado, este estudo no tem por base um aerogerador real, mas consiste em um estudo conceitual sobre uma nova topologia para aerogeradores. Na ausncia de conhecimento sobre as caractersticas de um sistema real, estas foram inferidas a partir de parmetros e comportamentos disponveis para aerogeradores reais. No mais, o modelo desenvolvido possui algumas simplificaes, sendo a mais evidente relacionada a fenmenos aerodinmicos interagindo com o rotor do aerogerador. Deste modo, razovel esperar que alguns resultados do modelo apresentem diferenas em relao a um aerogerador real com as mesmas caractersticas. O importante que o modelo sirva para validar o conceito de uma transmisso hidrosttica aplicada transmisso de potncia e ao controle de um aerogerador. Deste modo, a validao do modelo do sistema realizada a partir de um julgamento qualitativo sobre o comportamento e eficincia esperados deste na execuo dos seus objetivos para as diversas condies de operao. O objetivo operacional do aerogerador que este se comporte adequadamente para as seguintes condies estabelecidas: Manter a frequncia da corrente eltrica gerada pelo gerador sncrono em 60 Hz para as diversas condies operacionais, atravs do controle do deslocamento volumtrico do motor hidrulico, de modo a manter a qualidade da potncia fornecida rede eltrica;

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Maximizar a extrao de energia elica pelo aerogerador para velocidades do vento abaixo de 10,7 m/s, atravs do controle da velocidade do rotor do aerogerador, de modo a manter o coeficiente de potncia em seu valor mximo; Impedir que a velocidade do rotor do aerogerador ultrapasse o limite superior de funcionamento de 80 revolues por minuto, estabelecido para velocidades de vento incidente entre 10,7 e 12 m/s;

Para poder estudar as caractersticas do sistema, necessrio inicialmente que este seja controlado adequadamente para todas as condies de operao. Os controladores utilizados para controlar o sistema so do tipo PID com a incluso de um ganho anti- windup, conforme apresentado na Subseo 3.4.2. Para a seleo e ajuste dos ganhos, foram fornecidas entradas em degrau ao sistema, sendo que foi dada preferncia ao comportamento de resposta da velocidade angular do gerador, i.e., da frequncia da corrente eltrica gerada por este, em detrimento da resposta dinmica do rotor e, consequentemente, do coeficiente de potncia do sistema. O ajuste destes ganhos foi realizado por tentativa e erro, cujos valores para ambos os controladores esto apresentados na Tabela 8
Tabela 8- Ganhos dos controladores. Ganhos Controlador A Controlador B 800 30 (proporcional) 0,08 0,002 integral) 15 12 (derivativo) 0,005 0,002 anti windup)

Atravs de uma srie de simulaes, foi buscado caracterizar o comportamento predominante do sistema, no que se refere estratgia de Maximum Power Tracking quando operando na regio I ou a manuteno da velocidade do rotor no valor nominal quando operando na regio II. O comportamento do sistema diante dos objetivos propostos funo no apenas do controlador utilizado, mas das caractersticas dinmicas do prprio sistema. Diante dos objetivos estabelecidos, feita uma avaliao do comportamento da transmisso hidrosttica, envolvendo aspectos relacionados a diversos parmetros, tais como:

149

comportamento da velocidade do rotor do aerogerador e da frequncia do gerador sncrono, variao da presso e vazo e picos de presso nas linhas do circuito principal, atuao das diversas vlvulas de alvio e de reteno presentes no sistema, ausncia de cavitao no circuito principal, entre outros. Para avaliar o comportamento dos parmetros do sistema so estabelecidas diferentes condies de vento incidente. Inicialmente, realizada uma avaliao do modelo em relao ao seu comportamento esttico, visando confirmar os valores de projeto apresentados atravs das Tabelas 2 e 3. Aps, prossegue-se com a avaliao dinmica do sistema. Antes de avaliar o sistema perante condies de vento realistas, so fornecidas entradas de vento com velocidade mdia constante, seguidas por variaes em degrau representando rajadas, com o objetivo de validar o modelo construdo em AMESim para as regies de operao I e II. Em seguida, simulada a operao com condies de vento variveis. Para estas simulaes foi utilizado um tempo de amostragem de 0,01 s. Antes de avaliar os resultados, cabe ressaltar que o AMESim possui um modo de simulao que visa iniciar a simulao com o sistema j operando em regime permanente, denominado de stabilizing run. No entanto, devido complexidade do sistema modelado, o software no foi capaz de obter uma boa soluo para este modo de operao, de modo que em todas as simulaes realizadas necessrio aguardar determinado intervalo de tempo at o sistema estar estabilizado para, em seguida, prosseguir com sua avaliao. Esta ocorrncia tambm se encontra presente no modelo de aerogerador desenvolvido em AMESim por Jiang (2010), sendo perceptvel atravs do comportamento irregular que apresentam os diversos parmetros nos instantes iniciais das diversas simulaes. 5.2 AVALIAO DO COMPORTAMENTO ESTTICO DO SISTEMA PARA AS CONDIES DE PROJETO

Antes de prosseguir com a avaliao do comportamento dinmico do sistema, necessrio primeiramente fazer uma avaliao acerca do comportamento esttico do modelo. Assim, possvel verificar se os valores das diversas grandezas do sistema esto condizentes com os seus valores de projeto. Deste modo, para a velocidade de vento nominal , verificado inicialmente se a potncia extrada pelo rotor e a

150

potncia fornecida pelo aerogerador esto de acordo com os valores esperados, conforme calculados na Subseo 3.5.3. A velocidade do vento incidente, a potncia extrada pelo rotor e a potncia entregue pelo aerogerador para a rede esto mostradas na Figura 54. Na Figura 54 (b), a potncia fornecida rede eltrica apresenta um valor de 157,765 kW, o que representa uma ligeira diferena em relao ao valor de projeto para a potncia entregue pelo motor ao gerador, que de 159,43 kW (Lembrando que as eficincias do prprio gerador sncrono e do transformador no foram consideradas no modelo). Esta diferena de valores apresentados pode ser atribuda a simplificaes realizadas no projeto do sistema, como a no considerao da perda de carga que ocorre nas tubulaes.

(a)

(b)

Figura 54 (a) Entrada em degrau da velocidade do vento. (b) Potncia extrada pelo rotor e potncia entregue pelo aerogerador.

Por sua vez, os valores obtidos para o torque atuante sobre o rotor e o torque mecnico sobre o gerador esto apresentados na Figura 55.

(a)

(b)

151

Figura 55 (a) Torque atuante sobre o rotor. (b) Torque mecnico sobre o gerador.

Os dados obtidos atravs da simulao esto reunidos na Tabela 9, junto com os valores de projeto. Analisando a tabela, pode ser verificado que os valores obtidos atravs de simulao para as grandezas apresentadas esto muito prximas dos valores de projeto, o que demonstra que a modelagem do sistema foi realizada de modo adequado. Com relao presso e vazo atuantes na transmisso hidrosttica, como a bomba e o motor hidrulico selecionados possuem valores de deslocamento volumtrico que diferem do valor de projeto, estas grandezas no so avaliadas nesta etapa.
Tabela 9- Comparao entre os valores de projeto e os valores simulados para uma entrada de vento nominal de 12 m/s. Grandeza Projeto Modelo 196,8 kW 197,184 kW Potncia extrada do vento 159,43 kW 157,765 kW Potncia fornecida pelo motor ao gerador 23495 Nm 23486 Nm Torque sobre o rotor 845,8 Nm 837,17 Nm Torque mecnico sobre o gerador

5.3

RESPOSTA PARA DEGRAU DA VELOCIDADE DO VENTO NA REGIO I

Inicialmente, foi simulado uma velocidade de vento incidente de 7 m/s, aps a qual ocorre um aumento sbito da velocidade em 0,7 m/s atravs de uma entrada em degrau, representando uma variao de magnitude de 10% na velocidade do vento. A Figura 56 mostra a velocidade inicial do vento incidente e seu aumento em degrau assim como a resposta para a velocidade do rotor do aerogerador e a frequncia da corrente eltrica do gerador. Observa-se que, no incio da simulao, a velocidade do rotor demora certo tempo at atingir um regime de operao nominal e que frequncia do gerador possui um comportamento errtico. Conforme exposto na Seo 6.1, isto ocorre devido inicializao da simulao no AMEsim, sendo necessrio aguardar aproximadamente 50 segundos at a estabilizao do sistema, a partir do qual este estar operando em condies nominais.

152

(a)

(b)

Figura 56 (a) Entrada em degrau da velocidade do vento e resposta da velocidade do rotor. (b) Frequncia da corrente eltrica do gerador.

A partir do instante desta entrada em degrau, possvel observar que a velocidade do rotor da aerogerador leva cerca de 40 segundos at atingir seu novo ponto de operao em regime permanente. Este intervalo de tempo parece plausvel quando levado em considerao o grande momento de inrcia que possui o rotor (50000 kgm2). Por sua vez, o gerador sncrono mostrou uma boa estabilidade em relao a manuteno da velocidade e, consequentemente, da frequncia da corrente eltrica gerada, alcanando um pico de frequncia de 60,015 Hz para a entrada em degrau, o que caracteriza um sobressinal menor que 0,1% sobre sua frequncia de operao nominal. Tal magnitude de variao no afeta a qualidade da corrente eltrica que entregue pelo aerogerador para a rede eltrica. A Figura 57 mostra a potncia que extrada do vento pelo rotor e a potncia que o aerogerador entrega para a rede eltrica. possvel observar o grande aumento de potncia extrada pelo rotor, de aproximadamente 33%, para um aumento da velocidade do vento incidente de apenas 10%. Isto se deve ao fato que a potncia extrada por um aerogerador proporcional ao cubo da velocidade do vento, o que demonstra que o sistema modelado se comporta de acordo como o estabelecido pela Equao (2.7). Este fato corrobora a grande importncia da escolha de um local adequado em termos de condies de vento para a instalao de uma usina elica.

153

(a)

(b)

Figura 57 (a) Potncia extrada pelo rotor. (b) Potncia entregue pelo aerogerador.

Observando a Figura 58 possvel ter uma compreenso da magnitude dos torques que atuam sobre o rotor e sobre o gerador. Notase que para o caso do torque atuando sobre o rotor do aerogerador, ocorre um pico no instante correspondente a entrada em degrau. Este pico se deve ao fato que, embora a velocidade do rotor aumente gradualmente, o valor da potncia atuando sobre este aumenta instantaneamente em forma de degrau, conforme mostrado na Figura 57 (a), levando ao aumento repentino do torque sobre o rotor. Conforme aumenta a velocidade do rotor, o torque atuante sobre este decresce at atingir o valor nominal. Este comportamento est de acordo com o estabelecido pela Equao (2.9). Por outro lado, a rede eltrica mantm a frequncia do gerador operando num valor muito perto do nominal e, consequentemente, a sua velocidade de rotao tambm. Assim, o perfil da potncia fornecida pelo gerador deve ser semelhante ao perfil do torque mecnico que atua sobre este, o que pode ser confirmado atravs da comparao entre as Figuras 57 (b) e 58 (b).

154

(a)

(b)

Figura 58 (a) Torque atuante sobre o rotor. (b) Torque mecnico sobre o gerador.

Na Figura 59 apresentado o comportamento das presses nas linhas de alta presso e baixa presso do circuito principal, medidas na sada e na entrada da bomba, respectivamente, e a vazo emitida pela bomba. A variao da presso na linha de alta presso do circuito possui um comportamento mais suave, semelhante ao comportamento da velocidade sobre o rotor e do torque sobre o gerador sncrono. Este comportamento para a presso est de acordo com o esperado, pois a presso nesta linha deve variar de modo proporcional ao quadrado da velocidade do rotor, conforme estabelecido pela Equao (3.45). A presso no incio da linha de baixa presso (nvel do solo) mantida num valor constante de aproximadamente 10 bar devido a ao da vlvula de reteno ligada a esta linha, que fornece continuamente fluido proveniente do circuito de suprimento, de modo a evitar a cavitao. Devido altura da torre, a presso na linha de baixa presso antes da entrada na bomba possui um valor mais baixo, em torno de 7,5 bar. Como a presso na linha antes da bomba mantida constante, a curva da diferena da presso entre as duas linhas segue o perfil da curva de presso na linha de alta presso. Atravs da Figura 59 (b) possvel observar que a vazo emitida pela bomba possui um comportamento semelhante diferena de presso entre as linhas. Considerando que a vazo emitida pela bomba a mesma que percorre o motor (excetuando as perdas por fugas), possvel aplicar estes valores na Equao (3.32) de modo a obter a potncia de acionamento do motor, cujo perfil (descontado as perdas no motor e no gerador) semelhante potncia fornecida pelo gerador sncrono, mostrada na Figura 57 (b).

155

(a)

(b)

Figura 59 (a) Presso nas linhas de alta e baixa presso, e diferena de presso entre estas. (b) Vazo emitida pela bomba.

A Figura 60 (a) mostra a variao do deslocamento volumtrico do motor hidrulico, que para a velocidade mdia de vento local de 7 m/s, opera com um deslocamento volumtrico de 55% em relao ao seu valor mximo. J a Figura 60 (b) mostra o erro de presso no sistema (convertido em valores de tenso atravs da Equao (4.8). Este erro se situa muito prximo do valor nulo, confirmando as boas caractersticas do controlador.

(a)

(b)

Figura 60 (a) Deslocamento volumtrico do motor. (b) Erro de presso do sistema.

Na Figura 61 podem ser visualizados o comportamento do coeficiente de potncia e a eficincia global do aerogerador, que computado como a relao entre a potncia entregue pelo gerador para a rede eltrica e a potncia extrada do vento pelo rotor, conforme apresentado na Equao (3.49). A partir Figura 61 (a), pode-se concluir que o controlador e o sistema esto funcionando a contento, tendo em

156

vista que o valor de encontra-se sempre muito prximo de seu valor mximo de 0,496. Com relao eficincia global do aerogerador, embora sofra uma breve queda quando da ocorrncia da entrada em degrau de vento, retorna rapidamente ao seu valor anterior e permanece constante em aproximadamente 84% para o regime permanente nesta condio de operao.

(a)

(b)

Figura 61 (a) Coeficiente de potncia. (b) Eficincia global do aerogerador.

No entanto, deve-se ter cuidado na interpretao do resultado da eficincia do aerogerador. Como as perdas por vazamentos externos na bomba e no motor so repostas ao sistema pelo circuito de suprimento, estes parmetros no esto considerados no grfico de eficincia do aerogerador. A Figura 62 (a) mostra o somatrio do vazamento externo proveniente da bomba e do motor, enquanto que a Figura 62 (b) mostra a vazo de fluido hidrulico que reposto ao circuito principal atravs da vlvula de reteno da linha de baixa presso.

(a)

(b)

Figura 62 (a) Somatrio dos vazamentos externos do sistema. (b) Vazo de suprimento.

157

Como possvel observar na Figura 62, as perdas totais por fugas externas do circuito principal so repostas ao sistema pelo circuito de suprimento, de modo que o volume de fluido no circuito principal mantido constante. Desse modo, quando da avaliao da eficincia do aerogerador, deve ser considerada a potncia que necessria para manter em operao o motor eltrico que aciona a bomba do circuito de suprimento. Conforme exposto na Subseo 4.2.1, esta potncia de 1 kW, independente da potncia gerada pelo aerogerador. Desse modo, ajusta-se a eficincia global do aerogerador atravs da Equao (5.1), de modo a fornecer um valor mais realista: (5.1) ode: = eficincia global do aerogerador [adimensional]; = Potncia entregue pelo gerador [kW]; = Potncia consumida pela bomba de suprimento [kW]. Aplicando a Equao (5.1) atual condio operacional, em que esto sendo entregues aproximadamente 44 kW rede eltrica e sendo extrados 52,5 kW do vento, fornece um valor corrigido para a eficincia do aerogerador de 0,819 ou 81,9%. Para a condio operacional estabelecida nesta simulao, as nicas vlvulas que atuaram (desconsiderando as vlvulas de reteno localizadas antes do reservatrio) foram a vlvula de reteno da linha de baixa presso de modo a manter a presso mnima estabelecida para aquela linha e a vlvula de alvio do circuito de suprimento. Isto est de acordo com o esperado, pois as demais vlvulas de reteno e de alvio s devem entrar em operao sob condies de ventos extremas ou devido a ocorrncias de anormalidades e falhas no sistema. Conforme apresentado durante esta seo, o comportamento dos diversos componentes e parmetros modelados esto de acordo com o esperado, mostrando que o sistema se comporta adequadamente frente s condies impostas para a velocidade mdia de 7 m/s. Desse modo, o modelo considerado validado para condies de operao localizadas na regio I.

158

5.4

RESPOSTA PARA DEGRAU DE VELOCIDADE DO VENTO NA REGIO DE ALTA VELOCIDADE

Esta simulao pretende avaliar o comportamento do sistema para velocidades do vento prximas nominal de projeto, i.e., prximos a e . Portanto, partiu-se de uma velocidade de vento incidente de 10 m/s, aps 60 segundos ocorre um aumento em degrau da velocidade do vento para 11 m/s e, aps 50 segundos neste regime, a velocidade retorna para 10 m/s atravs de um degrau negativo. Desse modo, possvel analisar o comportamento do sistema quando ocorre a troca do controlador que comanda o sistema. Nesta simulao, apresentada na Figura 63 (a), quando ocorre um aumento da velocidade de vento para acima de 10,7 m/s e a velocidade do rotor atinge o valor de , o controlador B passa a controlar o sistema no lugar do controlador A. Cerca de 15 segundos aps a entrada em degrau a velocidade do rotor alcana 80 revolues por minuto, permanecendo nesta velocidade at o instante em que ocorre o degrau negativo de velocidade do vento. A partir da, o rotor leva aproximadamente de 25 segundos para atingir a velocidade em regime permanente.

(a)

(b)

159

(c)
Figura 63 (a) Entrada em degrau da velocidade do vento e resposta da velocidade do rotor. (b) Frequncia da corrente eltrica do gerador. (c) Frequncia da corrente eltrica do gerador quando utilizado apenas uma chave.

Como pode ser visto na Figura 63 (b), aps o sistema estabilizar, o gerador sncrono mostrou trs mudanas de frequncia para as condies estabelecidas. Quando da entrada em degrau da velocidade do vento, ocorreu um pequeno incremento da frequncia do gerador, semelhante ao observado na simulao anterior. Aps, ocorreram dois picos de frequncia. O primeiro surge quando o controlador B limita a rotao do rotor em 80 revolues por minuto, tendo o gerador atingido um pico de 60,4 Hz para este degrau, o que representa um sobressinal de 0,66%. Em seguida, ocorre um pico negativo que alcanou 59,4 Hz quando da ocorrncia do degrau negativo, representando um sobressinal negativo de 1,0%. Para fins comparativos, mostrado atravs da Figura 63 (c) o comportamento da velocidade do gerador sncrono caso o sistema estivesse sendo controlado por apenas uma chave, responsvel por mudar o controlador quando a velocidade do vento incidente supera o valor de 10,7 m/s. Em relao Figura 63 (b), pode ser observado que o pico de frequncia atinge um valor de 67,5 Hz quando da utilizao de apenas uma chave em vez de 60,4 Hz quando utilizados duas chaves, o que representa um sobressinal de aproximadamente 12%, afetando fortemente a qualidade da potncia que entregue a rede eltrica. Desse modo, optou-se por utilizar as duas chaves no controle do sistema. Os picos de frequncia apresentados para esta condio, apresentados na Figura 63 (b), esto relacionados variao de presso no sistema, conforme ser visto adiante. Aps estes picos, a frequncia da corrente eltrica gerada no gerador sncrono retornou rapidamente

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para o seu valor de operao nominal, confirmando as boas caractersticas de estabilidade do sistema. A Figura 64 (a) mostra o comportamento das presses nas linhas de alta e baixa presso do circuito principal medidas aps e antes da bomba, respectivamente, e a diferena de presso entre estes dois pontos. possvel observar que a presso na linha de alta presso mantm o mesmo comportamento que no caso anterior para o aumento de velocidade em degrau. No entanto, ocorrem duas variaes de presso em forma de degrau, aos 70 segundos e novamente aos 110 segundos. Estas variaes em degrau esto relacionadas ao do controlador B. Como a atual velocidade do vento incidente levaria a velocidade do rotor para acima do limite imposto de , o controlador aumenta a presso do sistema no momento que a velocidade limite do rotor atingida, de modo a impedi-lo de ultrapassar a esta velocidade. Por sua vez, quando a velocidade do vento diminui subitamente, o controlador diminui a presso do sistema de modo abrupto. Estas variaes bruscas da presso causam os picos de frequncia apresentados na Figura 63 (b). Como a presso na linha de baixa presso mantida constante, a diferena de presso entre as linhas hidrulicas segue o perfil da linha de alta presso, aumentando ou diminuindo conforme a presso nesta linha varia. Por outro lado, a o perfil da curva de vazo se assemelha a curva de velocidade do rotor do aerogerador, conforme o esperado. Assim, o aumento da potncia extrada pelo rotor causa este acrscimo na vazo (at o limite de ) e na diferena de presso do sistema, o que est de acordo com a Equao (3.21).

(a)

(b)

Figura 64 (a) Presso nas linhas de alta e baixa presso e diferena de presso entre estas. (b) Vazo emitida pela bomba.

161

A Figura 65 demonstra a magnitude dos torques atuando sobre o rotor e sobre o gerador para as novas condies de vento. Novamente, possvel notar um pico no instante correspondente entrada em degrau para o caso do torque atuando sobre o rotor da turbina, que decresce em seguida at atingir o valor nominal e cuja causa foi explicada na seo anterior. Por outro lado, possvel observar que o torque atuando sobre o gerador possui um perfil semelhante curva de da diferena de presso no sistema. Este comportamento est conforme o esperado, com o torque mecnico atuando sobre o gerador de acordo com a Equao (3.25)

(a)

(b)

Figura 65 (a) Torque atuante sobre o rotor e (b) sobre o gerador.

A potncia extrada do vento pelo rotor e a potncia que o aerogerador entrega para a rede eltrica para as condies atuais esto mostradas na Figura 66. Percebe-se que ao se aproximar da velocidade de vento de projeto (12 m/s) a potncia entregue pelo aerogerador se aproxima da potncia nominal de 150 kW para o qual foi projetado.

162

(a)

(b)

Figura 66 (a) Potncia extrada pelo rotor. (b) Potncia entregue pelo aerogerador.

A Figura 67 (a) mostra a variao do deslocamento volumtrico do motor hidrulico, que para a velocidade de vento de 11 m/s possui um valor de 85% em relao ao seu valor mximo. J na Figura 67 (b) apresentado o erro de presso no sistema (transformado em valores de tenso atravs da Equao (4.8)). Pode ser visto claramente que o erro de presso aumenta enquanto o sistema controlado pelo controlador B, de modo que ocorre a saturao do controlador A. No entanto, aps o decrscimo da velocidade do vento, o controlador A assume o controle e consegue diminuir rapidamente o erro de presso do sistema graas ao ganho anti- windup presente neste.

(a)

(b)

Figura 67 (a) Deslocamento volumtrico do motor. (b) Erro de presso do sistema.

Na Figura 68 esto apresentados o coeficiente de potncia e a eficincia global do aerogerador. Novamente, possvel averiguar

163

atravs da curva de coeficiente de potncia que o aerogerador opera perto do seu ponto de eficincia mxima para diferentes condies de vento, mesmo para uma velocidade do vento ligeiramente superior a 10,7 m/s. Isto corroborado pela eficincia global do aerogerador, que tambm permanece praticamente constante, em 83,8% para condio de regime permanente, apesar de sofrer alguma variao quando da ocorrncia de entradas em degrau. A eficincia acima de 1 mostrada na Figura 68 (b) devido ao fato de que, embora a potncia sobre o rotor diminua instantaneamente devido a entrada em degrau negativo, as curvas da vazo e da diferena de presso do sistema diminuem de forma mais lenta, atravs de uma curva descendente. Isto causa um atraso entre a potncia que est sendo extrada pelo rotor e a potncia que est sendo entregue pelo aerogerador para a rede eltrica.

(a)

(b)

Figura 68 (a) Coeficiente de potncia. (b) Eficincia global do aerogerador.

Conforme explicado na seo anterior, a eficincia do aerogerador no contempla as perdas por fugas externas do sistema, que esto sendo repostas pelo circuito de suprimento. Novamente, deve ser considerada a potncia que consumida pela bomba de suprimento, de modo a obter um valor mais exato para a eficincia global do aerogerador. Para o intervalo de tempo em que a velocidade vento incidente de 11 m/s, as Figuras 69 (a) e (b) revelam que a potncia extrada pelo rotor e entregue pelo aerogerador so 154 kW e 129 kW, respectivamente. Substituindo estes valores na Equao (5.1) obtm-se uma eficincia global de 0,831 ou 83,1%. Neste caso, como os valores da potncia extrados e fornecidos pelo aerogerador so maiores, a potncia consumida pela bomba no afeta sensivelmente a eficincia global do aerogerador.

164

Na Figura 69 apresentado o somatrio dos vazamentos externos do sistema e a vazo de suprimento.

(a)

(b)

Figura 69 (a) Somatrio dos vazamentos externos do sistema. (b) Vazo de suprimento.

Assim como para a condio operacional da simulao anterior, novamente as nicas vlvulas que atuaram foram a vlvula de reteno da linha de baixa presso e a vlvula de alvio do circuito de suprimento. Foi verificado que o comportamento do modelo global e dos diversos componentes est de acordo com o esperado, confirmando que o sistema tambm se comporta da maneira que se espera frente s condies impostas para velocidade elevadas, na regio de operao II. Desse modo, o modelo global considerado validado para condies de operao localizadas na regio II. 5.5 COMPORTAMENTO DO SISTEMA PARA SIMULAO REALISTA DA VELOCIDADE DO VENTO

Aps a validao do modelo para operao nas regies de vento I e II, efetuada uma simulao visando avaliar o comportamento do sistema para velocidades do vento incidente com caractersticas semelhantes ao comportamento real deste fenmeno, que caracterizado como uma grandeza cujo comportamento varia de modo estocstico com uma elevada frequncia. Esta simulao foi realizada para um intervalo de tempo de 165 segundos, na qual a velocidade do vento incidente apresentou valores que variam entre um mnimo de 7 m/s e um mximo de 11,5 m/s, conforme apresentado na Figura 70 (a). Aos 65 segundos e novamente a partir dos 120 segundos a velocidade mdia do vento possui um

165

comportamento semelhante a uma entrada em rampa. Nesta Figura tambm pode ser visualizada a velocidade do rotor, que possui um comportamento menos estocstico que a velocidade do vento. Conforme exposto na Seo 5.3, a grande inrcia do rotor atua de modo a suavizar as perturbaes de entrada no sistema, neste caso, a velocidade do vento que atua sobre o rotor.

(a)

(b)

Figura 70 (a) Entrada da velocidade do vento e resposta da velocidade do rotor. (b) Frequncia da corrente eltrica do gerador.

Na Figura 70 (b) apresentada a frequncia da corrente eltrica gerada. possvel observar que mesmo para o comportamento turbulento do vento, a frequncia da corrente eltrica se mostrou bastante estvel em torno de seu valor nominal, atingindo um valor mximo de 60, 6 Hz. Uma das maiores vantagens oferecidas por uma transmisso hidrosttica pode ser visualizada atravs da comparao entre as curvas de potncia mostradas nas Figuras 71 (a) e (b). Em aerogeradores tradicionais, as variaes na velocidade do vento atuando sobre o rotor implicam numa variao do torque atuando sobre este. Estas variaes do torque sobre o rotor se manifestam atravs de vibraes torsionais no rotor e no cubo do aerogerador, sendo transmitidas atravs do eixo ao gerador eltrico, devido ao rgido acoplamento entre estes componentes. Este, por sua vez, a transfere para a rede como grande variao de potncia eltrica, causando um impacto negativo na rede eltrica. Conforme previsto em Williams et al. (2010), a transmisso hidrosttica capaz de desacoplar estas vibraes torsionais presentes no rotor do gerador eltrico, resultando numa curva de potncia eltrica mais suave.

166

(a)

(b)

Figura 71 (a) Potncia extrada pelo rotor. (b) Potncia entregue pelo aerogerador.

A Figura 72 (a) mostra o torque que atua sobre o rotor para as condies de vento presentes. Por sua vez a Figura 72 (b) mostra o torque mecnico que atua sobre o gerador. Nestas figuras possvel visualizar as caractersticas intrnsecas de atenuao de transientes proporcionadas pela transmisso hidrosttica. Deste modo, a transmisso hidrosttica atua como um filtro para o sistema, em relao aos efeitos causados pelas flutuaes da potncia do vento sobre este.

(a)

(b)

Figura 72 (a) Torque atuante sobre o rotor. (b) Torque mecnico sobre o gerador.

A Figura 73 (a) mostra o comportamento das presses nas linhas de alta e baixa presso do circuito principal e a diferena de presso entre estes dois pontos. possvel observar que a presso na linha de

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alta presso possui um comportamento suavizado, semelhante velocidade do rotor ilustrada na Figura 70 (a). Por sua vez, o perfil da curva de vazo mostrado na Figura 73 (b) tambm se assemelha a curva de velocidade do rotor, conforme esperado. Apesar da grande variabilidade de entrada que o sistema enfrenta, este ainda capaz de manter constante a presso na linha de baixa presso, devido a ao da vlvula de reteno que permite a passagem de fluido proveniente do circuito de suprimento, conforme mostrado na Figura 73 (c).

(a)

(b)

(c)
Figura 73 (a) Presso nas linhas de alta e baixa presso e diferena de presso entre estas. (b) Vazo emitida pela bomba. (c) Vazo atravs da vlvula de reteno da linha de baixa presso.

A Figura 74 (a) revela que, mesmo para as condies de vento incidente turbulento, o sistema ainda capaz de operar sempre prximo ao mximo valor de coeficiente de potencia. A Figura 74 (b) mostra a eficincia do aerogerador. Embora apresente um valor bastante varivel, de modo geral a eficincia global ficou situada entre o intervalor de 1,5

168

e 0,5, raramente situando-se abaixo deste ltimo valor. Por sua vez, as Figuras 74 (b) e (c) mostram claramente o atraso da sada do sistema (potncia gerada) com relao a sua entrada (velocidade do vento, manifestando-se atravs da potncia extrada deste). As causas deste efeito j foram comentadas na Seo 5.4.

(a)

(b)

(c)
Figura 74 (a) Coeficiente de potncia. (b) Eficincia global do aerogerador. (c) Relao entre potncia extrada pelo rotor e fornecida pelo aerogerador.

Na Figura 75 (a) e (b) esto retratados os erros de velocidade do rotor, que alimenta o controlador B, e de presso do sistema, que alimenta o controlador A, respectivamente (ambos atravs de sinal de tenso).

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(a)

(b)

Figura 75 (a) Erro de sinal de velocidade. (b) Erro de sinal de presso.

A Figura 76 (a) retrata a relao de transmisso da transmisso hidrosttica, entre o eixo da bomba e o eixo do motor, conforme definido pela Equao (3.2). Considerando a velocidade incidente do vento, apresentada na Figura 73 (a), pode ser observada a relao entre esta entrada e a relao de transmisso do sistema, que tende a decrescer conforme a velocidade do vento aumenta. A relao de transmisso do sistema controlada atravs da mudana do deslocamento volumtrico do motor hidrulico. Atravs da Figura 76 (b) possvel perceber que uma diminuio do deslocamento volumtrico acarreta num aumento da relao de transmisso, devido diminuio da velocidade do rotor causado pelo aumento da presso do sistema.

(a)

(b)

Figura 76 (a) Relao de transmisso. (b) Deslocamento volumtrico do motor.

Atravs das diversas figuras apresentadas nesta seo, pde ser visto que o modelo global se comportou de maneira adequada, apesar

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das flutuaes do torque atuantes sobre o rotor devido ao comportamento estocstico de elevada frequncia do vento incidente. O sistema foi capaz de filtrar estas variaes incidentes, de modo a manter a frequncia da corrente eltrica fornecida rede dentro de limites adequados. Devido ausncia de entradas em degrau da velocidade do vento incidente, no ocorreram picos de frequncia no gerador sncrono. Novamente, as nicas vlvulas que atuaram foram a vlvula de reteno da linha de baixa presso e a vlvula de alvio do circuito de suprimento. 5.6 CONSIDERAES FINAIS

Neste captulo foram realizadas anlises dinmicas do modelo computacional completo do aerogerador frente a perturbaes na velocidade do vento incidente. Acerca destas anlises, os seguintes comentrios podem ser feitos: Avaliando os parmetros do sistema, verificou-se que os seus resultados esto de acordo com o previsto, confirmando que o modelo computacional foi elaborado adequadamente; O coeficiente de potncia mantido sempre prximo de seu valor mximo, indicando que o aerogerador est extraindo a mxima potncia disponvel no vento; O aerogerador apresentou uma eficincia global relativamente alta, acima de 80%, e que tende a aumentar conforme a velocidade do vento cresce; Devido s caractersticas do sistema, ocorre um atraso de tempo entre a potncia que est sendo fornecida rede eltrica e a potncia que est sendo extrada do vento; A transmisso hidrosttica atuou de modo a filtrar as variaes de torque que atuam sobre o rotor; A frequncia da corrente eltrica fornecida rede apresenta valores bastante estveis, mantendo a qualidade de potncia requisitada pela rede eltrica; Os picos de frequncia no gerador sncrono ocorreram apenas quando da incidncia de entradas em degrau para a velocidade do vento, o que no representa um comportamento comum deste fenmeno.

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CONCLUSO

Na presente dissertao foi apresentado um modelo conceitual de transmisso hidrosttica para ser incorporado a aerogeradores de eixo horizontal que operam com velocidade varivel. A partir deste conceito, foi construdo um modelo computacional que serviu para analisar o comportamento esttico e dinmico do sistema sob diversas condies operacionais. Inicialmente, baseado nas consultas bibliogrficas efetuadas, foram definidos os requisitos para operao do aerogerador. Simultaneamente, foi realizado uma pesquisa acerca das configuraes de transmisses hidrostticas que j esto sendo testadas ou que se encontram em anlise para serem incorporadas futuramente em aerogeradores, a partir do qual foi definido o modelo conceitual da transmisso hidrosttica a ser implementado neste projeto. Em relao ao aerogerador, por no se tratar do escopo principal do projeto, foram realizadas algumas simplificaes em relao ao projeto deste, tais como para o modelo da interao entre o vento e o rotor, efeito de sombra sobre a potncia extrada do vento e movimentao da torre devido fora axial (thrust) exercido pelo vento sobre esta. Alm destas simplificaes, cabe destacar a dificuldade em obter dados quantitativos sobre parmetros reais de aerogeradores como, por exemplo, para o caso do atrito que atua sobre o rotor. Nesta fase do projeto, j foi constatada uma vantagem que um aerogerador com transmisso hidrosttica proporciona. Enquanto que um aerogerador com esta configurao teria que suportar um peso de aproximadamente 800 kg na nacele, um aerogerador com potncia semelhante mas configurado com uma transmisso mecnica teria de suportar um peso de aproximadamente 1508,9 1822 kg, ou seja, de 700 a 1000 kg mais peso. A este peso, ainda devem ser acrescentados o peso dos componentes eletrnicos de potncia e equipamentos auxiliares para o aerogerador com transmisso mecnica. Aps a definio do modelo conceitual e das caractersticas do aerogerador, prosseguiu-se com a modelagem computacional dos principais sistemas e dos fenmenos presentes, i.e., a transmisso hidrosttica, a interao entre o vento e o rotor, a interao entre o gerador sncrono e a rede eltrica, o sistema de controle do aerogerador, e modelo da velocidade do vento, sendo estes submodelos

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posteriormente combinados de modo a compor o modelo global do aerogerador. Juntamente com a modelagem do sistema, foi apresentada uma estratgia para o controle do aerogerador, atravs do uso de controladores PID acrescidos de um ganho anti- windup. Inicialmente, foram realizadas simulaes em relao ao comportamento esttico do sistema, de modo a validar o modelo computacional criado. Estas simulaes revelaram que a modelagem computacional do sistema foi realizada adequadamente. Na sequncia, foram realizadas simulaes de modo a conhecer o comportamento dinmico do sistema. A partir da anlise das simulaes realizadas, foi possvel verificar que, devido s caractersticas do aerogerador e da transmisso hidrosttica, as rpidas flutuaes da potncia atuante sobre o rotor no so transferidas para o sistema eltrico, da qual resulta numa elevada qualidade da potncia injetada na rede eltrica. Com relao a estratgia de operao proposta, esta se revelou adequada diante das propostas iniciais, i.e., extrao da mxima potncia do vento at velocidade do vento de 10,7 m/s, manuteno da velocidade do rotor entre 10,7 e 12 m/s. Por sua vez, o controlador PID mostrou um comportamento satisfatrio na tarefa de controlar o sistema para as condies propostas. O acrscimo do ganho anti- windup tornou ambos os controladores capazes de reassumir rapidamente o controle do sistema quando exigidos, mesmo aps o sinal de sada ter sofrido saturao. Tambm cabe destacar a eficincia global relativamente alta que o aerogerador apresentou, acima de 80% para as condies simuladas. Atravs das simulaes realizadas, pode ser visto que o comportamento do sistema condizente com o esperado para este tipo de aerogerador e para a operao com velocidade varivel. Desta forma, percebe-se que os requisitos e os dados levantados, as decises tomadas durante a definio do modelo conceitual e a modelagem computacional do modelo global e dos vrios subsistemas foram adequados perante o objetivo proposto. No entanto, cabe destacar a importncia de dados prticos para a validao do modelo e, consequentemente, dos resultados obtidos atravs de simulaes. Desse modo, os resultados apresentados demonstram que uma transmisso hidrosttica incorporada a um aerogerador capaz realizar adequadamente as tarefas de regular a velocidade do rotor, transmitir a

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potncia extrada do vento ao gerador eltrico e limitar a potncia do aerogerador. Com relao a futuros trabalhos, o autor prope o estudo relativo aos seguintes tpicos: Avaliar o comportamento do sistema para a regio de limitao de potncia, atravs da incorporao de um dos mtodos de regulao de potncia apresentados na Seo 2.3.3; Validao experimental dos resultados obtidos neste estudo; Melhoria do modelo global atravs da incorporao de novos componentes ao sistema, e.g., um acumulador de modo a verificar a capacidade deste em mitigar os picos de presso que ocorrem no sistema; Desenvolvimento de um controlador mais avanado e melhorias na estratgia de controle adotada; Desenvolvimento de estratgia para operao com fornecimento parcial de potncia a rede eltrica; Analisar a operao e o comportamento do sistema durante a ocorrncia de falhas, e.g., ocorrncia de curtos circuitos na rede eltrica. Avaliao de uma transmisso hidrosttica em aerogeradores com diferentes caractersticas operacionais;

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APNDICE A Modelo em AMESim

Modelo completo do sistema em AMESim.

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ANEXO A Filtro hidrulico modelo Parker srie 50P-2

Filtro hidrulico modelo Parker srie 50P-2, tamanho 02Q.

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ANEXO B Filtro modelo Parker srie IL8-1

Filtro modelo Parker srie IL8-1, tamanho 05Q.

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ANEXO C Motor hidrulico Bosch Rexroth

Motor hidrulico Bosch Rexroth modelo AA6VM-355

Tabela 10- Caractersticas para o modelo AA6VM-355. Deslocamento mximo 355 cm3/rev 2240 rev/min Mxima rotao (para ) Mxima vazo 795 L/min Momento de Inrcia 0,102 kgm2 Peso 170 kg

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ANEXO D Vlvula proporcional redutora de presso Bosch Rexroth

Vlvula proporcional redutora de presso Bosch Rexroth modelo DRE4K EP2.

Tabela 11- Caractersticas para o modelo DRE-4K EP2. Tenso 24 V Corrente de controle 450 mA Incio do controle em 700 mA Final do controle em Resistncia nominal (20C) 12

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ANEXO E Bomba hidrulica Bosch Rexroth

Bomba hidrulica Bosch Rexroth modelo MR-7000.

Tabela 12- Caractersticas para o modelo MR-7000. Deslocamento mximo 6967,2 cm3/rev

Mxima rotao Mxima presso contnua Mxima Potncia contnua Momento de Inrcia Peso

110 rev/min 250 bar 170 kW 1,137 kgm2 800 kg

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ANEXO F Motor Sncrono de mas Permanentes Leroy Somers

Motor sncrono de mas permanentes modelo LSRPM280MK.

Tabela 13- Caractersticas para o modelo LSRPM280MK. Potncia nominal 175 kW

Torque nominal Momento de Inrcia Peso

928 Nm 1,8 kgm2 563 kg