ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS. HOJA 7.

ESTABILIDAD DE LOS SISTEMAS NO LINEALES. PRINCIPIO DE LINEALIZACIN. TEOREMA DE

GROBMAN-HARTMAN
Estabilidad
1. Denicin. Sea f : R
n
R
n
un campo C
1
, y sea x
0
un punto de equilibrio de
x

= f(x).
1. Se dice que x
0
es estable si para todo > 0 existe > 0 tal que para todo x B(x
0
, )

x
(t) est denido para todo t 0 y se tiene
x
(t) B(x
0
, ) para todo t 0.
2. Se dice que x
0
es asintticamente estable si x
0
es estable y adems existe r > 0 tal que
lm
t+

x
(t) = x
0
para todo x B(x
0
, r).
2. Probar que si x
0
es estable y x
j
x
0
entonces
x
j
(t)
x
0
(t) uniformemente en [0, +).
3. Sea A L(R
n
, R
n
). Discutir la estabilidad y la estabilidad asinttica del origen en el sistema
x

= Ax, en funcin del signo de las partes reales de los autovalores de A.

4. Sean f : U R
n
y g : V R
n
campos C
1
y sea h : U V una conjugacin topolgica
entre f y g. Probar que x
0
U es un punto de equilibrio estable (resp. asintticamente estable)
si y slo si h(x
0
) es un punto de equilibrio estable (resp. asintticamente estable) de g.
El principio de linealizacin
A continuacin vemos que, en el caso en que la derivada de f en un punto de equilibrio x
0
sea
un operador hiperblico, la estabilidad del sistema linealizado x

= Ax en 0, donde A = Df(x
0
),
implica la estabilidad del sistema x

= f(x) en x
0
.
5. Teorema (de primera aproximacin, o principio de linealizacin). Sea f :
R
n
R
n
un campo C
1
, y sea x
0
un punto de equilibrio de x

= f(x).
1. Si todos los autovalores de la derivada Df(x
0
) tienen parte real estrictamente negativa,
entonces x
0
es asintticamente estable.
2. Si existe un autovalor de Df(x
0
) con parte real estrictamente positiva, entonces x
0
es
inestable.
Esquema de la prueba de (1): Sea A = Df(x
0
). Si Re < 0 para todo (A) (el espectro de A),
probaremos que de hecho existen r, k, b > 0 tales que |
x
(t) x
0
| ke
bt
|x x
0
| para todos x B(x
0
, r),
t 0 (esto implica la estabilidad asinttica de x
0
, por qu?). Podemos suponer que x
0
= 0 (ya que los sistemas
x

= f(x) e y

= f(y + x
0
) son conjugados por una traslacin). Se tiene entonces que f(x) = Ax + R(x), con
lm
x0
R(x)/|x| = 0.
Denamos Q(x) =

0
|e
tA
x|
2
dt, que se comprueba que es una forma cuadrtica denida positiva en R
n
,
asociada a la forma bilineal B(x, y) =

0
e
tA
x, e
tA
y)dt, y por tanto existen , > 0 tales que |x|
2

Q(x) |x|
2
para todo x R
n
. Adems DQ(x)Ax =
d
dt
Q(e
tA
x)[
t=0
= |x|
2
. Entonces DQ(x)f(x) =
|x|
2
+ DQ(x)R(x), y pueden combinarse los hechos de que DQ(x)y =
1
2
B(x, y), que existe M > 0 con
[B(x, y)[ M|x| |y| para todo x, y, y que R(x)/|x| 0 cuando x 0 para encontrar un r > 0 tal que
DQ(x)f(x) |x|
2
/2 si |x| r.
Fijemos ahora x B(0, r), y consideremos ahora g(t) = Q(
x
(t)). Se puede comprobar que g

(t)
1
2
g(t),
de donde se sigue, integrando, que g(t) g(0)e

t
2
para todo t I
x
[0, +), y que O
+
x
est contenida en el
compacto y : Q(y) Q(x). De aqu se deduce que I
x
[0, +) = [0, +). Adems
|
x
(t) 0|
2

Q(
x
(t)) =
1

g(t)
1

g(0)e

t
2

|x|
2
e

t
2
,
de donde se deduce el resultado.
Las demostraciones de (2) son un poco ms complicadas, y aqu optaremos por deducirla como consecuen-
cia del teorema de Grobman-Hartman (ver ms adelante). Una demostracin directa (sin usar el teorema de
Grobman-Hartman) puede consultarse en el libro de Hirsch y Smale, pginas 266-270 y 211-216.
Variedades estable e inestable
6. Denicin. Sea f : R
n
R
n
un campo C
1
. Denimos el conjunto estable de un
sistema x

= f(x) como
W
s
:= x : lm
t+
(t, x) = x
0
,
y el conjunto inestable de x

= f(x) como
W
u
:= x : lm
t
(t, x) = x
0
.
7. Teorema. Supongamos que x
0
es un punto de equilibrio de un campo f C
1
(, R
n
), y
que Df(x
0
) es un operador hiperblico (i.e. todos sus autovalores tienen parte real no nula).
Entonces W
s
y W
u
son subvariedades diferenciables de y sus espacios tangentes en x
0
son E
s
y E
u
respectivamente.
En particular W
s
tiene dimensin igual al nmero de autovalores de Df(x
0
) con parte real
negativa, y la dimensin de W
u
es igual al nmero de autovalores de Df(x
0
) con parte real
positiva (en ambos casos contados con su multiplicidad).
La demostracin de este teorema es algo tcnica y la omitiremos en este curso. Puede consultarse en los libros
de Herbert Amann (ODE, pginas 255-269-275) o de Gerald Teschl (ODE and Dynamical Systems, pginas
165-170, disponible en la web de este autor).
Comportamiento local de las rbitas cerca de un punto de equilibrio. El teorema
de Grobman-Hartman.
El teorema de Grobman-Hartman nos asegura que los sistemas x

= Ax y x

= f(x) son
localmente topolgicamente conjugados (en entornos de 0 y x
0
) si x
0
es un punto de equilibrio
de f y A = Df(x
0
) es hiperblico.
8. Teorema (Grobman-Hartman). Sea f : R
n
R
n
un campo C
1
, y sea x
0
un
punto de equilibrio. Supongamos que A = Df(x
0
) es un operador hiperblico (i.e. todos sus
autovalores tienen parte real no nula). Entonces existen V, U entornos abiertos de x
0
y de 0
respectivamente tales que los campos f
|
V
y A
|
U
son topolgicamente conjugados (i.e. existe un
homeomorsmo : U V tal que e
tA
=
t
).
9. Corolario. Sean x
0
e y
0
puntos de equilibrio de x

= f(x) y de y

= g(y) respectivamente, y
supongamos que Df(x
0
) y Dg(y
0
) son hiperblicos. Entonces f y g son localmente topolgica-
mente conjugados (en entornos de x
0
e y
0
) si y slo si las dimensiones de sus variedades estables
coinciden.
Demostracin del teorema de Grobman-Hartman.
Necesitaremos algunos resultados previos.
10. Lema. Sea X un espacio de Banach y sea A : X X un operador lineal tal que |A| < 1. Entonces I A
es invertible, con
(I A)
1
=

k=0
A
k
,
y adems
|(I A)
1
|
1
1 |A|
.
11. Lema. Sea A L(R
n
, R
n
). Denotemos r(A) = max[[ : (A), el radio espectral de A. Para cada
> 0 existe una norma | |

en R
n
tal que
|A|

:= sup
x

=1
|Ax| r(A) +.
Indicacin: Basta probarlo para un bloque de Jordan J = I + N (por qu?). Observar que si Q =
diag(1, , ...,
n
) entonces Q
1
JQ = I+N, y si ||

es la norma eucldea respecto de la base Q

1
e
1
, ..., Q
1
e
n

de R
n
se tendr que |J|

+.
Si A L(R
n
, R
n
) es un operador hiperblico se puede descomponer en la forma A = A

A
+
: E
s
E
u

E
s
E
u
= R
n
, donde A

es una contraccin y A
+
es una dilatacin.
Por el lema anterior, puede encontrarse una norma en R
n
tal que |A
+
| < 1 y |A
1

| = |(A
1
)
+
| < 1.
12. Lema. Sea A L(R
n
, R
n
) hiperblico e invertible, y elijamos una norma en R
n
de modo que =
max|A
1

|, |A
+
| < 1. Sea = (1 )/2. Entonces, para cada funcin g : R
n
R
n
acotada y Lipschitz con
Lip(g) , existe una nica h continua y acotada tal que las aplicaciones (x) = x+h(x) y f = A+g satisfacen
A = f . ()
Adems, si f tiene inversa (lo que ocurre cuando |A
1
| < 1), entonces es un homeomorsmo. Y si se tiene
g(0) = 0 entonces tambin (0) = 0.
Demostracin: la condicin () equivale a
h(Ax) Ah(x) = g(x +h(x)). (1)
Vamos a reducir esta ecuacin a un problema de punto jo en el espacio de Banach X = C
b
(R
n
, R
n
) := h
C(R
n
, R
n
) : h acotada con la norma |h|

= sup
xR
n |h(x)|.
Consideremos el operador U : X X denido por (Uh)(x) = h(Ax), que es una isometra lineal, con inversa
U
1
denida por (U
1
)(x) = (A
1
x). Tambin podemos considerar A como un operador lineal de X en X
dado por (Ah)(x) = Ah(x).
Si denotamos L = U A, la condicin (1) equivale a su vez a
Lh(x) = g(x +h(x)). (2)
De aqu, si probamos que L es invertible con |L
1
| 2/(1 ), obtenemos que (2) (y por tanto tambin ())
equivale a la ecuacin de punto jo
h(x) = L
1
g(x +h(x)), (3)
y puesto que el operador del segundo miembro es una aplicacin contractiva (ya que
|L
1
g(x +h
1
(x)) L
1
g(x +h
2
(x))|
2
1
|g(x +h
1
(x)) g(x +h
2
(x))|
2
1
|h
1
h
2
| ),
el teorema del punto jo de Banach nos asegura la existencia de una nica h X que satisface (3) y por tanto
tambin ().
Veamos pues que L es invertible y |L
1
| 2/(1 ). Podemos descomponer X = C
b
(R
n
, E
s
(A))
C
b
(R
n
, E
u
(A)), y obtener descomposiciones asociadas A = A

A
+
, U = U

U
+
, L = L

L
+
. Como
L

= A

(I A
1

) y (I A
1

) es invertible con inversa

(I A
1

)
1
=

k=0
(A
1

)
k
ya que |A
1

| , se deduce que L

es invertible y
L
1

= (I A
1

)
1
A
1

,
y que |L
1

| 1/(1 ). Anlogamente se ve que L

+
es invertible con L
1
+
= (I U
1
+
A
+
)
1
U
1
+
y |L
1
+
|
1/(1 ). Por tanto se tiene que L
1
= (U

)
1
(U
+
A
+
)
1
existe y |L
1
| 2/(1 ).
Supongamos ahora que f tiene inversa. Entonces existe una aplicacin (x) = x+k(x) tal que A = f.
En efecto, si denimos L como antes pero cambiando U por U(k)(x) = k(f(x)), se ve que esta ecuacin equivale
a L(k)(x) = g(x) y, puesto que por el mismo argumento de antes L es invertible, se obtiene que existe
k(x) = L
1
(g)(x) con dicha propiedad.
Por consiguiente A = f = A, y as = I (usando la parte de unicidad de lo ya
probado en el caso en que se toma g = 0). Anlogamente A
1
= A
1
, luego = I, y resulta
que es homeomorsmo con inversa .
Finalmente, si g(0) = 0, evaluando A
1
(x) =
1
(f(x)) en x = 0 obtenemos A
1
(0) =
1
(0), y por
tanto
1
(0) = 0 puesto que la nica solucin de Ay = y es y = 0 al ser A hiperblico.
13. Corolario. Sea A como en el lema anterior y f cualquiera. Supongamos que existe un homeomorsmo
de la forma (x) = x +h(x) con h acotada y tal que
A = f .
Entonces es el nico homeomorsmo de esa forma con esta propiedad.
Demostracin: Supongamos que existen dos homeomorsmos
1
,
2
con estas propiedades. Es fcil ver que
sus inversas son tambin de la misma forma (es decir
1
i
I es acotada, i = 1, 2). Entonces f =
1
A
1
1
=

2
A
1
2
, luego A (
1
1

2
) = (
1
1

2
) A y por tanto
1
1

2
= I aplicando el lema anterior con
g = 0.
Ya estamos en condiciones de demostrar el teorema de Grobman-Hartman. Usaremos el lema 12 para entontrar
un homeomorsmo que sirve para t = 1 y luego probaremos que de hecho sirve para todo t.
Paso 1. Podemos suponer que x
0
= 0. Consideremos
(t, x) :=

x
(t, x).
Demostrar que
d
dt
(t, x) =
f
x
((t, x)) (t, x), (4)
y que, tomando x = 0,
(t, 0) = e
tA
. (5)
Deducir que existe
1
> 0 tal que si |x|
1
entonces podemos escribir

1
(x) = e
A
x +G(x),
donde G es -Lipschitz, con < (1 )/2 (usando la notacin del lema 12).
Paso 2. Sea : [0, +) [0, 1] una funcin de clase C

tal que (s) = 0 si s [0, 1] y (s) = 1 si s 2.

Probar que, reemplazando f(x) = Ax+g(x) por

f(x) = Ax+(1 (|x|/)) g(x), podemos suponer sin prdida
de generalidad que f(x) = Ax cuando |x| 2. Probar tambin que (escribiendo

f = A+ g) se tiene
|
g
x
(x)| C sup
x2
|
g
x
(x)|
(donde C slo depende de ), y por tanto el trmino de la izquierda puede suponerse arbitrariamente pequeo
si se elige sucientemente pequeo.
Paso 3. Escribiendo

1
= e
A
x +

G(x), probar que

G(x) = 0 si |x| es sucientemente grande (por ejemplo
|x| 2e

, donde 0 es tal que Re

j
para todos los autovalores
j
de A).
Paso 4. A partir de ahora supondremos que f, g, G y tienen todas las propiedades mencionadas anteriormente
de

f, g,

G y

respectivamente.
Escribamos (t, x) = e
tA
+z(t, x); sta es la derivada de (t, x) respecto de x, y para poder aplicar el Lema
12 a (1, x) = e
A
x + G(x), necesitamos probar que el trmino z(1, x) de dicha derivada puede hacerse menor
que (y as G ser -Lipschitz) si elegimos sucientemente pequeo. A tal n, combinar la denicin de
z(t, x) = (t, x) e
tA
con la ecuacin (4) para obtener
z(t, x) =

t
0
g
x
((s, x))e
sA
ds +

t
0
f
x
((s, x))z(s, x)ds,
y aplicar la desigualdad de Gronwall (usando la informacin del paso 2) para concluir que z(1, x) est acotada
por si es sucientemente pequeo.
Paso 5. Aplicar el lema 12 para obtener un homeomorsmo = I +h (con h acotada) tal que
e
A
=
1
,
es decir la conclusin del teorema vale para t = 1. Probar que la aplicacin
s
:=
s
e
sA
tambin satisface

s
e
A
=
1

s
.
Por tanto, si vemos que
t
(x) = x +h
t
(x) con h
t
acotada, el Corolario 20 nos asegurar que =
t
, lo que
equivale a e
tA
=
t
(comprobarlo). Para ver que h
t
est acotada, observar que
h
t
=
t
e
tA
I = (
t
e
tA
) e
tA
+
t
h e
tA
,
donde el primer trmino de la suma est acotado porque
t
(x) = e
tA
x para |x| sucientemente grande, y el
segundo trmino tambin est acotado porque h es acotada.