TCC Rafael Grenzel

UNIJ UI - UNIVERSIDADE REGIONAL DO NOROESTE DO ESTADO DO RIO
GRANDE DO SUL
CURSO DE ENGENHARIA ELTRICA

RAFAEL GRENZEL

ANLISE DA APLICAO DE INVERSORES DE FREQUNCIA EM
ACIONAMENTOS DE EQUIPAMENTOS DE MOVIMENTAO DE CARGAS
EM USINAS HIDRELTRICAS ESTUDO DE CASO

IJ U - RS
2013

RAFAEL GRENZEL


Trabalho de Concluso de Curso de
Engenharia Eltrica, apresentado ao colegiado
da Universidade Regional do Noroeste do
Estado do Rio Grande do Sul UNIJ U, como
requisito parcial para adquirir o ttulo de
Engenheiro Eletricista.

Orientador: Moises M. Santos

IJ U - RS
2013

RAFAEL GRENZEL


Trabalho de Concluso de Curso de
Engenharia Eltrica, apresentado ao colegiado
da Universidade Regional do Noroeste do
Estado do Rio Grande do Sul UNIJ U, como
requisito parcial para adquirir o ttulo de
Engenheiro Eletricista.

APROVADO EM ___/___/____

_________________________________________
Orientador: Moises M. Santos

___________________________________________
Examinador: J ulio C. O. Bolacell

A meu filho William.

AGRADECIMENTOS

A Deus por me proporcionar oportunidades e me guiar nos caminhos da vida.
Aos meus pais, Alfredo e Marli, pelo incentivo e apoio na busca de meus ideais e
objetivos.
Aos meus irmos Reimar e Rogrio, pela compreenso e apoio nesta jornada.
A minha esposa J ocelaine, pela compreenso, pacincia, apoio e carinho recebido em
todos os momentos.
Aos meus professores, pelo apoio, ensinamentos e participao ao longo desta jornada.
Aos companheiros de profisso, pelo apoio nas atividades desenvolvidas e no
compartilhamento de conhecimentos.
Aos colegas e amigos pela compreenso e colaborao durante a durao do curso.

RESUMO

Este trabalho apresenta um estudo que visa aplicar inversores de frequncia no
acionamento de motores assncronos tipo rotor bobinado em equipamentos de movimentao
de cargas da usina hidroeltrica de Itaba, substituindo o mtodo de regulao de velocidade
que varia a resistncia eltrica no circuito rotrico pelo mtodo de regulao que altera a
frequncia de alimentao do circuito estatrico. Busca conhecer o funcionamento dos
sistemas de movimentao dos equipamentos de movimentao de cargas juntamente com o
acionamento dos motores de induo utilizados nestes sistemas. Relata os ensaios em que os
motores foram submetidos, afim de obter parmetros para calcular o circuito equivalente.
Com os valores de resistncias e reatncia do circuito equivalente e o desenvolvimento de
uma lgica de programao com o software MATLAB foi possvel traar as curvas
caractersticas dos motores e ainda simular a variao de frequncia, a rotao e conjugado.
Demonstra algumas caractersticas tcnicas e a configurao bsica que os inversores de
frequncia devem possuir para garantir um acionamento com caractersticas semelhantes ao
original. Acrescenta os benefcios que este mtodo de regulao de velocidade pode
representar na aplicao em motores de induo trifsicos tipo rotor bobinado.

Palavras chaves: Inversor de frequncia; Rotor bobinado; Circuito equivalente; Motor de
induo trifsico; Motores assncronos; Equipamento de movimentao de cargas;
Acionamento de motores; Regulao de velocidade;

ABSTRACT

This paper presents a study that aims to apply frequency inverters in triggering type
wound rotor induction motors in cargo handling equipment of hydroelectric power plant
Itaba, replacing the method of speed control that varies the electrical resistance in the rotor
circuit by the method of regulation amending the frequency of stator circuit power of these
engines. Seeks to understand the functioning of the movement of cargo handling equipment
along with the drive of induction motors used in these systems. Reported that tests the engines
were subjected, in order to obtain parameters for calculating the equivalent circuit of these
engines. With the values of resistance and reactance of the equivalent circuit and the
development of a logic programming with MATLAB software was possible to trace the
curves of engines and even simulate the frequency variation, rotation and torque.
Demonstrates some technical and basic configuration that frequency inverters must have to
secure a drive with characteristics similar to the original. Adds the benefits that this method of
speed regulation may represent the application in induction motors wound rotor type.

Keywords: frequency inverter; rotor winding; equivalent circuit, three-phase induction motor,
asynchronous motors, material handling equipment, drive motors, speed regulation;

LISTA DE ILUSTRAES

Figura 1 Detalhes construtivos do estator do MIT ................................................................. 22
Figura 2 - Componentes de um MIT com rotor gaiola de esquilo. ........................................... 23
Figura 3 - Componentes de um MIT com rotor bobinado. ........................................................ 24
Figura 4 - Circuito equivalente do estator de um MIT .............................................................. 25
Figura 5 - Circuito equivalente do rotor de um MIT ................................................................. 26
Figura 6 - Circuito equivalente do MIT..................................................................................... 26
Figura 7 - Fluxo de potncia de um MIT................................................................................... 27
Figura 8 Circuito equivalente utilizando o teorema de Thevenin .......................................... 28
Figura 9 - Variao da resistncia de isolamento em funo da temperatura para mquinas
eltricas girantes ........................................................................................................................ 31
Figura 10 Esquema de medio da resistncia do enrolamento em estrela. ........................... 33
Figura 11 Esquema de medio da resistncia do enrolamento em delta. ............................. 34
Figura 12 Esquema do ensaio a vazio. ................................................................................... 35
Figura 13 Esquema do ensaio de rotor bloqueado. ................................................................. 36
Figura 14 - Curva de rotao x conjugado com a variao da tenso. ...................................... 39
Figura 15 - Curva de rotao x conjugado com a variao da resistncia do rotor. .................. 40
Figura 16 Curva de conjugado x rotao com a variao de frequncia. ............................... 42
Figura 17 Diagrama detalhado dos componentes do inversor de frequncia. ........................ 43
Figura 18 - Grfico tenso x frequncia .................................................................................... 44
Figura 19 Vetores de corrente de um MIT. ............................................................................ 45
Figura 20 Conjugado resultante do eixo ................................................................................. 46
Figura 21 Curva conjugado x rotao..................................................................................... 47
Figura 22 - Curva conjugado X rotao das diferentes categorias ............................................ 48
Figura 23 - Ponte rolante convencional ..................................................................................... 50
Figura 24 - Sistema de levantamento ........................................................................................ 51
Figura 25 - Sistema de translao da Ponte ............................................................................... 52
Figura 26 - Sistema de translao do Carro. .............................................................................. 53
Figura 27 Prtico rolante a jusante da UHE Itaba. ............................................................... 54
Figura 28 Sistema de translao do prtico rolante. ............................................................... 55
Figura 29 Detalhe da roda do sistema de translao do prtico. ............................................ 56
Figura 30 Sistema de levantamento do prtico rolante da UHE Itaba. ................................ 57
Figura 31 - Diagrama eltrico do sistema de translao do prtico. ......................................... 58

Figura 32 - Diagrama eltrico do sistema de levantamento do prtico. .................................... 59
Figura 33 Medio da resistncia de isolamento do motor de movimento do carro .............. 61
Figura 34 Medio da resistncia do enrolamento com o instrumento CPC-100 .................. 64
Figura 35 Conexo dos cabos para a medio da resistncia do enrolamento ....................... 64
Figura 36 Motores operando a vazio. ..................................................................................... 66
Figura 37 Instalao do Analisador de qualidade de energia. ................................................ 67
Figura 38 Registro da medio de tenso do motor de 7,5CV. .............................................. 68
Figura 39 - Registro da medio de corrente do motor de 7,5CV. ............................................ 68
Figura 40 Registro da medio de potncia ativa do motor de 7,5CV ................................... 69
Figura 41 Registro da medio de tenso do motor de 30CV. ............................................... 69
Figura 42 Registro da medio de corrente do motor de 30 CV. ........................................... 70
Figura 43 Registro da medio de potncia ativa do motor de 30CV. ................................... 70
Figura 44 Motogerador utilizado no ensaio. ........................................................................... 71
Figura 45 Fonte de alimentao inserida no circuito de campo do gerador ........................... 72
Figura 46 Circuito de alimentao do motor do movimento do carro .................................... 73
Figura 47 Registro da medio de Corrente do motor de 7,5 CV. ......................................... 74
Figura 48 Registro da medio de tenso do motor de 7,5 CV. ............................................. 74
Figura 49 Registro da medio de potncia ativa do motor de 7,5 CV. ................................. 75
Figura 50 Registro da medio de corrente do motor de 30 CV. ........................................... 75
Figura 51 Registro da medio de tenso do motor de 30 CV. .............................................. 76
Figura 52 Registro da medio de potncia ativa do motor de 30 CV ................................... 76
Figura 53 Detalhe dos acoplamentos do sistema de translao do prtico ............................ 77
Figura 54 Detalhe dos acoplamentos do sistema de levantamento. ....................................... 78
Figura 55 Circuito equivalente do motor 7,5 CV ................................................................... 79
Figura 56 Circuito equivalente do motor de 30 CV ............................................................... 80
Figura 57 Curva conjugado x Rotao do motor do sistema de translao. ........................... 80
Figura 58 Curva conjugado x Rotao do motor do sistema de levantamento. ..................... 81
Figura 59 Corrente do estator x Rotao do motor o sistema de translao. ......................... 82
Figura 60 Corrente do estator x Rotao do motor do sistema de levantamento. .................. 82
Figura 61 - Rendimento x Rotao no motor do sistema de translao. ................................... 83
Figura 62 - Rendimento x Rotao do motor do sistema de levantamento. .............................. 84
Figura 63 - Conjugado x Rotao com variao da frequncia do motor do sistema de
translao. .................................................................................................................................. 85
Figura 64 Faixa de rotao operacional do motor do sistema de translao .......................... 86

Figura 65 Conjugado x Rotao com variao da frequncia do motor do sistema de
levantamento. ............................................................................................................................. 86
Figura 66 - Faixa de rotao operacional do motor do sistema de levantamento ..................... 87

LISTA DE TABELAS

Tabela 1 Valor mnimo do ndice de polarizao para determinada classe de isolao ......... 32
Tabela 2 Distribuio emprica de reatncia de disperso em MIT ....................................... 37
Tabela 3 - Rendimento de acoplamentos ................................................................................... 49
Tabela 4 Dados de placa MIT do sistema de translao do prtico. ...................................... 55
Tabela 5 Dados de placa MIT do sistema de levantamento do prtico .................................. 58
Tabela 6 Medio da resistncia de isolamento no motor do guincho ................................... 62
Tabela 7 Medio da resistncia de isolamento no motor do carro........................................ 62
Tabela 8 Medio da resistncia de enrolamento no motor do guincho ................................ 65
Tabela 9 Medio da resistncia de enrolamento no motor do carro ..................................... 65
Tabela 10 Dados de placa do gerador sncrono do motogerador mvel. ............................... 72

LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS

A Amperes
CV Cavalo a vapor
CEEE-GT Companhia estadual de gerao e transmisso de energia eltrica.
Cm Centmetros
C Graus Celsius
C
p
Conjugado com rotor bloqueado
C
mIn
Conjugado mnimo
C
max
Conjugado mximo
C
nom
Conjugado nominal
C
c
Conjugado resistente da carga
C
n
Conjugado referido ao eixo do rotor
DC Corrente continua
d
c
Dimetro da polia ou engrenagem no eixo da carga
d
n
Dimetro da polia ou engrenagem no eixo do motor
EMC Equipamento de movimentao de cargas
E
2
Fora contraeletromotriz no enrolamento rotor
E Tenso induzida em uma espira
f Frequncia da tenso no enrolamento do estator
f
r
Frequncia da tenso no enrolamento do rotor
FMM Fora magnetomotriz
f
bI
Frequncia da tenso no enrolamento do estator no ensaio de rotor bloqueado
F Fora Tangencial
G Giga
Hz Hertz
I Corrente eltrica
IGBT Transistor bipolar de porta isolada
I
1
Corrente eltrica no enrolamento do estator
I
p
ndice de polarizao
I
2
Corrente eltrica no enrolamento do rotor
I
1,vz
Corrente eltrica no enrolamento do estator no ensaio a vazio
I
1,bI
Corrente eltrica no enrolamento do estator no ensaio de rotor bloqueado

I
m
Corrente magnetizante
K Constante que depende do tipo do material
K
xs
Fator de correo para a temperatura de referncia
K
c
Constante tpica da carga
k Kilo
MIT Motor de induo trifsico
M Mega
m/min Metros por minuto
n
s
Velocidade sncrona
N Newtom
N.m Newtom metro
n Velocidade no eixo do motor
N
1
Numero de espiras do estator
n
c
Velocidade da carga resistente
n
n
Velocidade no eixo do rotor
PWM Modulao por largura de pulso
p Pares de plos do motor
P
cs
Perdas no enrolamento do estator
P
nc
Perdas no ncleo ferromagntico
P
r
Perdas no enrolamento do rotor
P
c
Potncia de entrada
P
cI
Potncia no entreferro
P
conv
Potncia convertida para o rotor
P
m
Potncia mecnica
P
vz
Potncia ativa no ensaio a vazio
P
bI
Potncia ativa no ensaio de rotor bloqueado
Q
vz
Potncia reativa no ensaio a vazio
Q
bI
Potncia reativa no ensaio de rotor bloqueado
R Relao do acoplamento entre motor e carga
R
1
Resistncia no enrolamento do estator
R
2
Resistncia no enrolamento do rotor
R
c
Resistncia pelas perdas no ncleo
rad/s Radianos por segundos

R
10mIn
Resistncia de isolamento em 10 minutos
R
1mIn
Resistncia de isolamento em 1 minutos
R
m
Resistncia de isolamento mnima
R
x
Resistncia medida
R
s
Resistncia corrigida para a temperatura de referencia
R
I
Resistncia referida na fase
R
bI
Resistncia do ensaio de rotor bloqueado
r Raio de uma circunferncia
RPM Rotao por minuto
s Escorregamento
s
max
Escorregamento mximo
S
vz
Potncia aparente no ensaio a vazio
S
bI
Potncia aparente no ensaio de rotor bloqueado
T
m
Conjugado eletromecnico
T
max
Conjugado eletromecnico mximo
t
s
Temperatura de referncia
t
x
Temperatura medida
T Torque
V Volts
V
1
Tenso no enrolamento do estator
V
1,cq
Tenso equivalente pelo teorema de Thevenin
V
1,vz
Tenso do enrolamento do estator no ensaio a vazio
V
1,bI
Tenso do enrolamento do estator no ensaio de rotor bloqueado
W Watts
X
1
Reatncia de disperso no enrolamento do estator
X
2
Reatncia de disperso no enrolamento do rotor
X
m
Reatncia de magnetizao
X
vz
Reatncia no ensaio a vazio
X
bI
Reatncia no ensaio de rotor bloqueado
Z
1
Impedncia no enrolamento do estator
Z
2
Impedncia no enrolamento do rotor
Z
1,cq
Impedncia equivalente pelo teorema de Thevenin

LISTA DE SMBOLOS

s
Velocidade angular sncrona
Fluxo magntico
Rendimento
Velocidade angular
Ohms
% Porcentagem

SUMRIO
1 INTRODUO ................................................................................................................. 18
1.1 Objetivo Geral ............................................................................................................. 18
1.1.1 Objetivos Especficos.................................................................................................. 18
1.2 J ustificativa ................................................................................................................. 19
1.3 Organizao ................................................................................................................ 20
2 FUNDAMENTOS TERICOS: MOTORES DE INDUO TRIFSICOS .................. 22
2.1 Aspectos construtivos ................................................................................................. 22
2.2 Principio de funcionamento ........................................................................................ 24
2.3 Circuito equivalente .................................................................................................... 25
2.4 Ensaios para determinao dos parmetros do circuito equivalente ........................... 30
2.4.1 Ensaio da resistncia de isolamento ............................................................................ 30
2.4.2 Ensaio da resistncia de enrolamento ......................................................................... 33
2.4.3 Ensaio a vazio ............................................................................................................. 34
2.4.4 Ensaio de rotor bloqueado .......................................................................................... 35
2.5 Regulao de velocidade............................................................................................. 38
2.5.1 Variao de nmeros de polos .................................................................................... 38
2.5.2 Variao de tenso ...................................................................................................... 39
2.5.3 Variao da resistncia do rotor .................................................................................. 40
2.5.4 Variao da frequncia de alimentao ...................................................................... 41
2.6 Conjugado ................................................................................................................... 46
2.6.1 Conjugado do motor ................................................................................................... 46
2.6.2 Conjugado resistente da carga .................................................................................... 48
3 EQUIPAMENTO DE MOVIMENTAO DE CARGAS (EMC) .................................. 50
3.1 Sistema de levantamento............................................................................................. 51
3.2 Sistema de translao da ponte ................................................................................... 52
3.3 Sistema de translao do carro .................................................................................... 52
3.4 Prtico rolante em estudo............................................................................................ 53
3.4.1 Caractersticas principais ............................................................................................ 54
3.4.2 Controle de velocidade ............................................................................................... 58
4 LEVANTAMENTO DE PARMETROS DOS MOTORES ........................................... 61
4.1 Medio da resistncia de isolamento......................................................................... 61
4.2 Ensaio de resistncia do enrolamento ......................................................................... 63

4.3 Ensaio a vazio ............................................................................................................. 66
4.4 Ensaio de rotor bloqueado .......................................................................................... 71
4.5 Rotao e conjugado resistente da carga referido ao eixo do motor........................... 77
5 ESTUDOS DE SIMULAO ........................................................................................... 79
5.1 Determinao do circuito equivalente ........................................................................ 79
5.2 A determinao das curvas caractersticas .................................................................. 80
5.3 Determinao das curvas caracteristicas com a variao de frequencia . ................... 84
6 DIMENSIONAMENTO DOS INVERSORES DE FREQUNCIA ................................. 88
6.1 Especificao dos inversores de frequncia ................................................................ 88
6.2 Configurao bsica dos inversores de frequncia ..................................................... 89
7 CONCLUSO ................................................................................................................... 91
7.1 Sugestes para Trabalhos Futuros ................................................................................ 92
REFERNCIAS ........................................................................................................................ 93
APNDICE A............................................................................................................................ 95
APNDICE B ............................................................................................................................ 97
APNDICE C ............................................................................................................................ 99
APNDICE D.......................................................................................................................... 101
APNDICE E .......................................................................................................................... 103
APNDICE F .......................................................................................................................... 105
18

1 INTRODUO

Em usinas hidreltricas o acionamento de motores eltricos se trata de uma das
principais necessidades na rea de manuteno e requer especial ateno. Um exemplo
clssico se refere aos equipamentos de movimentao de cargas (EMC), conhecido como
pontes rolantes, utilizada execuo dos movimentos de iamento e de translao de cargas.
Em usinas hidreltricas esses equipamentos so fundamentais quando se faz necessria a
manuteno de geradores e, portanto, requerem elevada confiabilidade.
Normalmente, o acionamento de EMC se baseia no mtodo de variao da
resistncia rotrica, uma das primeiras tcnicas de acionamento de motores de induo
trifsicos (MIT). Entretanto mtodo de acionamento implica em baixa confiabilidade em
virtude da necessidade de manuteno peridica chaves eletromagnticas (contatores);
escovas; e bancos de resistores [1].
Atualmente, uma alternativa ao controle da resistncia rotrica o controle por
frequncia, viabilizado pelos os avanos tecnolgicos da rea de eletrnica de potncia
aplicada na rea da eletromecnica. Uso de inversores de frequncia tem sido amplamente
disseminado, proporcionando acionamentos de altos ndices de confiabilidade e de
eficincia energtica.
Nesse contexto, busca-se atravs de um estudo de caso propor a aplicao de
inversores no acionamento do EMC.

1.1 Objetivo Geral

Anlise da aplicao de inversores de frequncia em acionamento de equipamentos
de movimentao de cargas utilizados em usinas hidreltricas.

1.1.1 Objetivos Especficos

Os objetivos especficos deste trabalho so:
Estudar os aspectos tericos sobre os motores de induo trifsicos e os mtodos de
acionamentos empregados;
19

Investigar o funcionamento de um equipamento de movimentao de cargas
utilizado na Usina Hidreltrica de Itaba;
Realizar ensaios para determinar os parmetros caractersticos dos motores
instalados no equipamento em estudo;
Modelar e simular as curvas de desempenho dos motores, bem como obter as
curvas de conjugado;
Propor e dimensionar um inversor de frequncia de acordo com as caractersticas de
operao verificadas durante os ensaios e simulaes.

1.2 Justificativa

Com o avano da tecnologia, novos mtodos de controle de velocidade dos motores
de induo foram sendo desenvolvidos e aprimorados. Um exemplo disso o
desenvolvimento das chaves de potncias de estado slido que so capazes de variar
unidades como tenso, corrente e frequncia para obter variao de velocidade em
mquinas de tenso em corrente alternada [2].
Na dcada de 60, com a disponibilidade no mercado dos semicondutores, comeou
ser desenvolvidos circuitos para a variao de velocidades em mquinas eltricas. A partir
da dcada de 80, com o desenvolvimento de semicondutores de potncia com excelentes
caractersticas de desempenho e confiabilidade, iniciou-se a implantao de sistemas de
variao de velocidade eletrnicos. Desde ento, os sistemas foram sendo aprimorados at
chegar aos conversores de frequncia, mais conhecido como inversor de freqncia [3].
Destinados inicialmente a aplicaes mais simples, os inversores de frequncia so
atualmente encontrados nos mais diversos usos, desde o acionamento de bombas at
complexos sistemas de automao industrial. Grande parte das aplicaes como bombas,
ventiladores e mquinas simples, necessita apenas de variao de velocidade e partidas
suaves, sendo atendidas plenamente com o uso de inversores. Entretanto, atravs de
inversores de frequncia tambm possvel acionar cargas de elevada inrcia e minimizar
de correntes de partidas que causam afundamentos de tenso [3].
Atualmente, os inversores de frequncia permitem a programao de rampas de
acelerao e desacelerao suaves, fornecendo ainda torque elevado, eliminando os
choques mecnicos durante as partidas, trocas de velocidade (comparado com a comutao
20

de resistncia dos motores de anis) e paradas suaves, uma vez que o freio mecnico no
mais atraca para frenagem (a frenagem passa a ser eltrica), sendo utilizado apenas para
estacionamento e emergncia. Desta forma, reduz-se drasticamente as paradas para
manuteno ou ajuste das sapatas de freio, quebra de acoplamento, mancais, redutores,
bem como maior facilidade e preciso de posicionamento das cargas [3].
Outra vantagem dos inversores de frequncia a possibilidade de automao, pois
possuem sistema de comunicao de fcil integrao aos sistemas supervisrios,
permitindo melhor administrao do processo [3].
Conforme empresas que prestam servios de modernizaes em pontes rolantes, a
substituio de motores de induo de rotor bobinado por motores de induo de rotor
gaiola de esquilo e utilizando inversores de frequncia esto proporcionando uma alta
economia de energia. Um exemplo disso o caso da modernizao em uma ponte rolante
da Companhia Siderrgica Nacional, que verificou uma reduo de 50% do consumo de
energia eltrica na ponte rolante. Alm disso, observou uma melhoria significativa no fator
de potncia e no custo de manuteno do equipamento [4].
Diante dessas vantagens da aplicao de inversores de frequncia em relao aos
mtodos convencionais de acionamento, seguem tambm algumas dvidas quando ao seu
correto dimensionamento: Qual a caracterstica da curva de conjugado dos motores
existentes? possvel realizar a regulao de velocidade destes motores, considerando as
caractersticas do torque resistente no eixo com a variao da frequncia da rede de
alimentao? Qual a faixa de velocidade necessria para a operao do equipamento com a
aplicao desta nova tcnica? Qual o tipo de inversor mais apropriado para este
equipamento?
Ao longo desse trabalho objetiva-se explorar e elucidar algumas dessas questes,
atravs de um estudo de caso referente aplicao de inversores de frequncia no
acionamento de um equipamento de movimentao de carga na usina hidreltrica de
Itaba.

1.3 Organizao

O presente trabalho se encontra estruturado da seguinte forma: No captulo 2
apresentam-se os fundamentos tericos sobre os motores de induo trifsicos. No
21

Captulo 3, apresentam-se em detalhes os principais componentes e o funcionamento do
equipamento de movimentao de carga (EMC), bem como a descrio do funcionamento
do prtico rolante em estudo. O Captulo 4, por sua vez, apresenta um detalhamento nos
ensaios realizados nos motores e os parmetros do circuito equivalente obtidos. No
Captulo 5, apresenta o estudo de simulaes de curvas caractersticas dos motores. As
especificaes e as caractersticas do inversor de frequncia proposto so apresentadas no
captulo 6. Ao fim, apresentam-se a principais concluses alcanadas e sugestes de
trabalhos futuros.

22

2 FUNDAMENTOS TERICOS: MOTORES DE INDUO TRIFSICOS

A fim de propiciar uma melhor compreenso do acionamento atravs de inversores
de frequncia apresentam-se a seguir uma breve anlise terica sobre os aspectos
construtivos, princpio de funcionamento, ensaios e a modelagem matemtica dos motores
trifsicos de induo (MIT).

2.1 Aspectos construtivos

O estator do MIT constitudo por um pacote de lminas de ao. Estas lminas
esto dispostas no formato de coroa circular ranhurada e so revestidas umas das outras
por meio de um verniz isolante. As ranhuras so semifechadas e contem, no seu interior,
condutores do circuito eltrico estatrico. Este circuito formado por um enrolamento com
trs conjuntos de bobinas defasadas, entre si, de 120. Os condutores, que formam as
espiras das bobinas, so isolados com verniz e encontram-se isolados das laminas de ferro
(ncleo magntico) por um material isolante, que forra a parte interior da ranhura, e esto
travados na ranhura por uma cunha de material isolante. Os detalhes construtivos so
verificados na figura 1 [5].

Figura 1 Detalhes construtivos do estator do MIT

Fonte: Autor

23

Devido a diferenas das caractersticas construtivas dos rotores, os MIT podem ser
classificados em motores de rotor gaiola de esquilo e motores de rotor bobinado.
O rotor gaiola de esquilo composto por um cilindro de ao laminado, no qual as
barras de cobre ou alumnio so fundidos paralelamente ao eixo em orifcios existentes no
ncleo magntico. Cada terminal da extremidade destes condutores curto-circuitado em
anis terminais contnuos, obtendo um formato de uma gaiola. Estas barras no precisam
ser isoladas do ncleo, pois as correntes induzidas no rotor seguem o caminho de menor
resistncia. A figura 2 mostra os componentes de um MIT com rotor tipo gaiola de esquilo
[6].
Figura 2 - Componentes de um MIT com rotor gaiola de esquilo.

Fonte: WEG [18]

O rotor bobinado tambm constitudo de um cilindro de ao laminado, porm os
condutores de cobre so colocados em ranhuras, formato construtivo semelhante a do
enrolamento do estator, isoladas do ncleo de ferro e com o mesmo nmero de polos do
estator. Cada terminal do enrolamento conectado a anis deslizantes isolados do eixo do
motor, permitindo o apoio das escovas de carvo. Estes anis coletores permitem que os
terminais do rotor tornem-se disponveis externamente ao motor. Os componentes deste
tipo de MIT so ilustrados na figura 3 [6].

24

Figura 3 - Componentes de um MIT com rotor bobinado.

Fonte: TUVERAS [8]

2.2 Principio de funcionamento

Ao alimentar o circuito eltrico do estator, por uma fonte trifsica com tenses
defasadas de 120 entre fases, faz circular uma corrente eltrica nas bobinas do
enrolamento do estator. Esta corrente resulta num campo magntico girante no entreferro
do motor com a velocidade sncrona que depende do nmero de polos do motor e do valor
da frequncia da fonte de alimentao, conforme a equao 1.
n
s
=
120I
p
(1)
Os condutores do rotor cortam o campo magntico produzido pelo circuito do
estator que, atravs da lei de Lentz, induz uma corrente eltrica nestes condutores, criando
um campo magntico que se ope ao campo magntico que a produziu. O rotor passa a ser
arrastado pela rotao do campo magntico do estator [6]. Portanto o rotor nunca alcanar
a velocidade sncrona do campo rotativo, pois se isso ocorresse, no haveria mais gerao
de correntes induzidas e no existiria o campo magntico no rotor. Por isso, o rotor sempre
opera com uma velocidade inferior a do campo magntico rotativo do estator. A taxa da
diferena da rotao do rotor e a rotao sncrona do campo magntico do estator
denominado de escorregamento, onde indicado pela equao 2 [9].
s =
n
s
-n
n
s
(2)

25

2.3 Circuito equivalente

O circuito equivalente monofsico utilizado para determinar as caractersticas de
desempenho das mquinas de induo polifsicas em regime permanente. Atravs deste
circuito podem-se verificar as variaes de corrente, velocidade, as perdas devido
variao do conjugado e tambm o conjugado mximo e o de partida.
No circuito equivalente do estator, I
1
corresponde tenso aplicada fase do
motor, E
2
a fora contraeletromotriz gerada pelo fluxo resultante no entreferro, R
1

representa a resistncia de enrolamento do estator, X
1
correspondem as reatncias de
disperso do estator, X
m
corresponde reatncia de magnetizao da mquina e R
C

representa as perdas no ncleo da mquina (Histerese e Foucault). O circuito equivalente
do estator mostrado na figura 4.
A corrente I
1
do estator resultado da corrente de excitao referente s perdas no
ncleo (R
C
) e a reatncia de magnetizao (X
m
) e a componente de carga I
2
que produz a
fora magnetomotriz (FMM) resultante da corrente induzida no rotor [2].

Figura 4 - Circuito equivalente do estator de um MIT

Fonte: CHAPMAN [10]

O circuito do rotor composto por uma impedncia Z
2
onde R
2
e X
2
correspondem
respectivamente resistncia do enrolamento e reatncia de disperso do rotor. Como o
rotor est acoplado magneticamente com o estator, a impedncia do rotor deve ser refletida
para o circuito do estator, a fim de formar um nico circuito equivalente.
Basicamente a diferena entre o rotor e o estator est na rotao dos campos
magnticos, onde essa relao denominada de escorregamento, como foi visto na
equao 2. Portanto a freqncia da tenso induzida no rotor est relacionada com a
frequncia da tenso do estator conforme a equao 3 [2].
26

f
r
=f s (3)
Com isso, a reatncia de disperso do rotor (X
2
) refletida para o circuito do estator
com a mesma relao da frequncia da equao 3. A representao do circuito do rotor
com os parmetros refletidos para o circuito do estator mostrado na figura 5.

Figura 5 - Circuito equivalente do rotor de um MIT

Fonte: CHAPMAN [13]

Ento, dividindo os dois componentes da impedncia Z
2
pelo escorregamento S
obtido a equao 4. Onde R/s ir corresponder a uma resistncia fictcia que representar
toda a potncia manipulada pelo rotor da mquina [2].
Z
2
=
R
2
s
+jX
2
(4)
O circuito equivalente resultante demonstrado na figura 6.

Figura 6 - Circuito equivalente do MIT

Fonte: CHAPMAN [10]

O circuito equivalente utilizado para determinar a potncia transferida no
entreferro e a potncia convertida para o rotor da mquina de induo. Tambm podem ser
calculadas as perdas no enrolamento do ncleo, enrolamento do estator e rotor. Como
representado no fluxo de potncia da figura 7.

27

Figura 7 - Fluxo de potncia de um MIT

Fonte: Autor

As perdas do enrolamento do estator, ncleo ferromagntico e enrolamento do rotor
so determinados respectivamente pelas equaes 5, 6 e 7 [10].
P
cs
=3I
1
2
R
1
(5)
P
nc
=
3E
2
2
R
c
(6)
P
r
=3I
2
2
R
2
(7)
Para obter a potncia eltrica que entra no circuito do MIT utiliza-se a equao 8.
P
c
= 3V
1
I
1
Cos () (8)
A potncia transferida pelo entreferro calculada atravs da equao 9. Mas
tambm pode ser obtida com o decrscimo das perdas no enrolamento do estator e no
ncleo ferromagntico em relao potncia de entrada, conforme o fluxo de potncia da
figura 7 [10].
P
cI
=3I
2
2
R
2
s
(9)
Atravs da potncia no entreferro e as perdas no rotor do MIT, equao 10, pode-se
obter a potncia convertida para o rotor.
P
conv
=P
cI
P
r
(10)
Substituindo a potncia no entreferro e as perdas no rotor da equao 10 pelas
equaes 9 e 7 temos uma equao 11 como resultante.
P
conv
=[3I
2
2
R
2
s
(3I
2
2
R
2
) (11)
A simplificao da equao 11 encontra-se na equao 12.
P
conv
=3I
2
2
R
2
[
1-s
s
(12)
Quando se deseja enfatizar as relaes de conjugado e potncia deve-se aplicar o
teorema de Thevenin no circuito equivalente do estator, desconsiderando a impedncia do
28

rotor, do MIT. O resultante deste teorema contribui para simplificar as equaes do
comportamento do conjugado, velocidade e escorregamento deste sistema [2].
O teorema de Thevenin aplicado nos pontos a e b do circuito equivalente da
figura 6. Conforme este teorema, o resultante do circuito do estator dever ser representado
por uma fonte de tenso e uma impedncia que fica em srie com o restante do circuito.
[11]
A tenso resultante no ponto a e b calculada atravs da regra do divisor de tenso,
onde exemplificado pela equao 13.
V
1,cq
=V
1
[
jX
m
R
1
+j(X
1
+X
m
)
(13)
J a impedncia equivalente deste ponto obtida curto-circuitando a fonte de tenso
V
1
. Com isso, observado que, a impedncia Z
1
est em paralelo com a reatncia de
disperso magntica X
m
, desconsiderando a resistncia R
c
. A impedncia equivalente
obtida pela equao 14 [2].
Z
1,cq
=
jX
m
(R
1
+jX
1
)
R
1
+j(X
1
+X
m
)
(14)
O circuito resultante aps a aplicao do teorema de Thevenin detalhado na figura
8.
Figura 8 Circuito equivalente utilizando o teorema de Thevenin

Fonte: CHAPMAN (13)

Com o circuito equivalente da figura 8 pode-se determinar a corrente I
2
do circuito
do enrolamento do rotor conforme a equao 15 [2].
I
2
=
V
1,eq
Z
1,eq
+jX
2
+
R
2
s
,
(15)
O conjugado eletromecnico do MIT obtido atravs da equao 16, onde
m
a
velocidade angular para determinada potencia mecnica P
m
e
s
a velocidade angular
sncrona, ambas expressas em rad/s.
29

T
m
=
P
m
m
s
=
P
eI
m
s
=
3I
2
2
[
R
2
s
,

m
s
(16)
Aplicando a equao 15, referente corrente rotrica I
2
, na equao 16
encontrada a equao 17 que detalha a equao geral do conjunto eletromecnico do eixo
nas mquinas de induo.
T
mcc
=
1
m
s
_
3V
1,eq
2
[
R
2
s
,

_R
1,eq+
[
R
2
s
,
_
2
+(X
1,eq
+X
2
)
2
_ (17)
Para determinar a expresso do conjugado eletromecnico mximo, T
max
, devem
ser observadas algumas consideraes do circuito da figura 8. O conjugado eletromecnico
mximo quando a potncia entregue para R
2
s mxima. Essa potncia determinada
no momento em que a impedncia de R
2
s for igual ao mdulo da impedncia R
1,cq
+
j(X
1,cq
+X
2
), como mostrado na equao 18 [2].
R
2
s
max
=
_
R
1,cq
2
+(X
1,cq
+X
2
)
2
(18)
Com isso obtido a equao 19 que corresponde a determinar o valor do
escorregamento mximo. [2]
s
max
=
R
2
_R
1,eq
2
+(X
1,eq
+X
2
)
2
(19)
Substituindo a componente do escorregamento s da equao 17 com a equao 19
referente ao escorregamento mximo, s
max
, obtm a equao 20 que determina o valor
mximo do conjugado eletromecnico [2].
T
max
=
1
m
s
_
1,5V
1,eq
2
R
1,eq
+_R
1,eq
2
+(X
1,eq
+X
2
)
2
_ (20)

30

2.4 Ensaios para determinao dos parmetros do circuito equivalente

Os parmetros do circuito equivalente, necessrio para simular o desempenho de
um MIT submetido a uma carga, so obtidos atravs dos resultados do ensaio a vazio, rotor
bloqueado e a medida da resistncia de enrolamento e isolamento do estator.

2.4.1 Ensaio da resistncia de isolamento

A medio da resistncia de isolamento um parmetro preditivo que auxilia na
verificao do estado do material dieltrico no MIT. Esta medio til para verificar se o
motor est no estado adequado para ser submetido a ensaios que podero estressar os
materiais isolantes e com isso, pode romper a rigidez dieltrica destes materiais e danificar
os equipamentos envolvidos nestes ensaios eltricos [12].
A resistncia de isolamento determinada atravs da relao entre a tenso
contnua aplicada pela corrente resultante em funo do tempo apartir do instante da
aplicao da tenso, no qual se utiliza o instrumento denominado Megmetro.
As medidas realizadas pelo megmetro so afetadas por vrios fatores, dentre eles
so citados: O estado da superfcie, a umidade, a temperatura, a magnitude da tenso
contnua de ensaio e a carga residual do enrolamento [12].
O estado da superfcie do material isolante poder conter componentes estranhos,
como p de carvo, que juntamente com a umidade poder tornar-se parcialmente condutor
e reduzir a resistncia de isolamento. Portanto necessrio realizar a medio quando a
temperatura do objeto a ser medido estiver acima do ponto de orvalho ou aps o motor ter
estado em funcionamento e antes da temperatura do enrolamento diminuir para a
temperatura ambiente. Para o caso de obter um baixo valor da resistncia de isolamento,
influenciada por estes fatores, geralmente aconselhvel executar uma limpeza e em
seguida uma secagem do enrolamento do motor [12].
A resistncia de isolamento de alguns materiais varia inversamente com a
temperatura. Como cada medio obtida com diferentes valores de temperatura,
importante que o valor de cada medio seja corrigido para a temperatura de 40C. Isso
necessrio para minimizar o efeito da temperatura na comparao com outros valores
medidos ou para analisar valores mnimos recomendados.
31

A correo para a temperatura de 40C obtida atravs da equao 21, onde: R
c
a
resistncia de isolamento corrigida, em Megohms; R
x
a resistncia de isolamento medida
a temperatura T, em Megohms; e K
xs
o fator de correo da resistncia de isolamento da
temperatura T para a temperatura de 40C, obtida atravs do grfico da figura 9 [12].
R
c
=R
x
x K
xs
( 21)

Figura 9 - Variao da resistncia de isolamento em funo da temperatura para
mquinas eltricas girantes

Fonte: NBR 5383-1 [12]

A magnitude da tenso contnua de ensaio, utilizada na medio da resistncia de
isolamento, deve ficar condicionada a um valor apropriado da tenso nominal do
enrolamento e condio bsica da isolao. Isso significa que, se a tenso aplicada no
ensaio for muito elevada poder deteriorar ou danificar a isolao do equipamento em
testes. Normalmente, para motores de baixa tenso, utilizadas tenses continuas em torno
de 500 V [12].
32

O valor da resistncia de isolamento aumenta com a durao de aplicao da tenso
continua de ensaio. O aumento geralmente rpido no incio da aplicao da tenso e as
leituras gradualmente se aproximam de um valor constante na medida em que o tempo
decorre. O valor medido num enrolamento em bom estado, limpo e seco, geralmente atinge
um valor praticamente constante em 10 a 15 minutos. J em um enrolamento sujo e mido
este valor geralmente alcanado em 1 a 2 minutos aps a tenso de ensaio ser aplicada.
Portanto, a inclinao da curva tempo versus resistncia de isolamento uma indicao do
estado da isolao e , com isso, pode-se determinar um ndice da inclinao na curva para
obter o estado da isolao do enrolamento. Este indicativo denominado de ndice de
polarizao, onde corresponde na razo entre o valor da resistncia de isolamento para 10
minutos e o valor da resistncia para 1 minuto como mostrado na equao 22 [12].
I
P
=
R
10min
R
1min
(22)
Normalmente este ndice comparado com a medio realizada no motor quando
novo, mas na falta deste ndice de comparao utilizado como valores mnimos os
ndices indicados na tabela 1.

Tabela 1 Valor mnimo do ndice de polarizao para determinada classe de
isolao
Classe de isolao ndice de polarizao
A 1,50
B 2,00
F 2,00
Fonte: NBR 5383-1 [12]

As medies das resistncias de isolamento estaro erradas se existirem cargas
residuais no enrolamento. Por isso, antes de medir a resistncia de isolamento, os
enrolamentos devem ser completamente descarregados para o aterramento do equipamento
em teste [12].
A resistncia de isolamento mnima recomendada determinada pela equao 23.
R
m
=K: +1 (23)
Onde R
m
representa a resistncia de isolamento mnima recomendada, em
megohms, encontrada pela aplicao de tenso em corrente contnua ao enrolamento
durante 1 minuto e corrigido para 40C. J o kV indica a tenso de linha nominal do motor
em Kilovolts, no valor eficaz.
33

2.4.2 Ensaio da resistncia de enrolamento

Para obter o valor da resistncia do enrolamento do estator (R
1
), realiza-se a
medio da resistncia do enrolamento. Onde aplicada uma fonte de corrente contnua
aos terminais do enrolamento, cuidando para que o valor da corrente seja limitado a 15%
do valor nominal do enrolamento e considerando o tempo mximo de um minuto. Tomar
as leituras simultaneamente de corrente, tenso e temperatura pelos instrumentos
instalados. O diagrama da ligao mostrado na figura 10 [12].

Figura 10 Esquema de medio da resistncia do enrolamento em estrela.

Fonte: Autor

Atravs da lei de ohm, equao 24, calcula-se o valor da resistncia medida no
estator (Rx).
R
x
=
V
I
(24)
A resistncia eltrica possui a propriedade de variar seu valor em funo da
temperatura. Por isso, a resistncia medida (R
x
) corrigida para um valor (R
s
) na
temperatura de referncia de 25C, conforme a equao 25 [12].
R
s
=R
x
(t
s+R)
(t
x
+k)
(25)
Onde: t
s
corresponde temperatura especificada para correo da resistncia, 25
graus Celsius; t
X
a temperatura do enrolamento por ocasio da medio da resistncia,
em graus Celsius; e k uma constante que para o cobre eletroltico equivale a 234,5 e para o
alumnio 225.
O circuito equivalente referenciado para uma fase do MIT. Porm a medio da
resistncia do enrolamento do estator realizada entre duas fases do circuito trifsico do
motor, onde podem ser vistos pelas figuras 10 e 11. Portanto a ligao eltrica entre as
bobinas do motor, estrela ou tringulo, devem ser observadas e com isso o valor da
resistncia medida deve ser convertido para um valor de uma nica fase.
R
x
I
1,nom
V
CC
+

-

A
V
R
1
R
1

34

Se o enrolamento do estator for ligado em estrela, como na figura 10, a corrente
eltrica, da fonte de corrente contnua, circula em 2 fases do circuito do MIT, com isso o
valor da resistncia medida neste enrolamento de duas fases do circuito. Ento o valor da
resistncia por fase no estator calculado pela equao 26 [11].
R
1
=
R
x
2
(26)
Porm se a ligao do enrolamento em tringulo, como na figura 11, o circuito se
comporta com uma resistncia em paralelo com as outras duas do enrolamento. Ao
resolver a resistncia equivalente deste circuito, estimulando que os valores das
resistncias so iguais, obtm o valor da resistncia R
]
por fase, como na equao 27 [11].

Figura 11 Esquema de medio da resistncia do enrolamento em delta.

Fonte: Autor

R
]
=
3
2
R
x
(27)

2.4.3 Ensaio a vazio

O ensaio a vazio realizado para fornecer informaes sobre a corrente de
excitao e as perdas a vazio.
Com o motor sem potncia mecnica no eixo, a vazio, aplicado aos terminais do
estator tenses trifsicas equilibradas na frequncia nominal. Aps o motor funcionar por
um determinado tempo so realizadas as leituras da tenso de linha (V
1,vz
), da corrente de
linha (I
1,vz
) e a potncia eltrica da entrada (P
vz
). Deve-se observar a ligao dos terminais
do enrolamento do estator, como o circuito equivalente referenciado por fase, os valores
das tenses e das correntes tambm devem ser considerados. Se a ligao do enrolamento
for tringulo, a corrente medida I
1,vz
dever ser dividida por 3. Caso a ligao for estrela,
R
I
1,nom
V
CC
+

-

A
V
1
R
1

R
x
R
1
R
1
35

a tenso medida V
1,vz
dever ser dividida por 3. O esquema eltrico mostrado na figura
12 [2].

Figura 12 Esquema do ensaio a vazio.

Fonte: Autor

O escorregamento a vazio (s
vz
) muito pequeno, com isso, a resistncia do rotor
R
2
s se torna muito elevada. Portanto a combinao em paralelo da reatncia X
m
com a
reatncia X
2
e o resistor R
2
s , de valor elevado, resulta em um valor prximo a reatncia
de magnetizao X
m
. Ento a reatncia a vazio X
vz
pode ser considerada na equao 28
[2].
X
vz
=X
1
+X
m
(28)
Entretanto a reatncia a vazio pode ser determinada atravs da potncia reativa a
vazio representada na equao 29 [2].
Q
vz
=S
vz
2
+P
vz
2
(29)
O valor da potncia aparente a vazio determinado pela equao 30.
S
vz
=3V
1vz
I
1vz
(30)
Com isso, a reatncia a vazio (X
vz
) encontrada com a equao 31.
X
vz
=
Q
vz
3I
vz
2
(31)

2.4.4 Ensaio de rotor bloqueado

O ensaio de rotor bloqueado de um MIT fornece informao sobre as impedncias
de disperso. O rotor bloqueado, de modo que no possa girar, e deve ser aplicada aos
terminais do estator uma fonte de alimentao com tenses trifsicas variveis e
equilibradas. A tenso da fonte deve ser aumentada gradativamente at a corrente de rotor
bloqueado (I
1bI
) atingir o valor da corrente nominal. medida a tenso da linha (V
1bI
), a
corrente da linha (I
1bI
), a potncia eltrica de entrada (P
bI
) e a frequncia de ensaio (f
bI
).
I
1
A
V Fonte de
tenso
trifsica
A
A
MIT

W
1
W
2
36

Neste caso tambm devem ser observadas as ligaes dos estator, pois todos os valores das
grandezas devero ser referenciados por fase, como no ensaio a vazio. A figura 13 mostra
o esquema de ligao do ensaio de rotor bloqueado [2].

Figura 13 Esquema do ensaio de rotor bloqueado.

Fonte: Autor

Com base nas medidas do ensaio com o rotor bloqueado a reatncia de rotor
bloqueado determinada se for obtida a potncia reativa com o rotor bloqueado, conforme
a equao 32.
Q
bI
=_S
bI
2
+P
bI
2
(32)
Onde a potncia aparente total com o rotor bloqueado mostrada na equao 33.
S
bI
=3V
bI
I
1bI
(33)
Ento a reatncia de rotor bloqueado (X
bI
) calculada pela equao 34, onde a
frequncia corrigida para o valor nominal no caso do ensaio com a frequncia com valor
reduzido [2].
X
bI
=[
I
I
bI
_
Q
bI
3I
bI
2
] (34)
A resistncia de rotor bloqueado obtida com o valor da potncia de entrada e
corrente de rotor bloqueado e representado pela equao 35.
R
bI
=_
P
bI
3I
bI
2
] (35)
Porm para conhecer X
1
,X
m
,X
2
e R
2
necessrio abrir a impedncia equivalente
em funo destas variveis, conforme as equaes 36 e 37 [2].
Z
bI
=(R
1
+jX
1
) +[
jX
m
(R
2
+jX
2
)
jX
m
+(R
2
+jX
2
)
(36)
Z
bI
=R
1
+R
2
[
X
m
2
R
2
2
+(X
m
+X
2
)
2
+j _X
1
+
X
m
[R
2
2
+X
2
(X
m
+X
2
)
R
2
2
+(X
m
+X
2
)
2
_ (37)
Considerando que R
2
X
m
, ento se pode simplificar a equao 37 para a
equao 38.
I
1,nom
A
V
Fonte
de
tenso
A
A
MIT

W
1
W
2
37

Z
bI
=R
1
+R
2
[
X
m
X
m
+X
2
2
+j _X
1
+X
2
[
X
m
X
m
+X
2
_ (38)
Portanto a resistncia e a reatncia aparente, em condies de rotor bloqueado, so
dadas pelas equaes 39 e 40 respectivamente [2].
R
bI
=R
1
+R
2
[
X
m
X
m
+X
2
2
(39)
X
bI
=X
1
+X
2
[
X
m
X
m
+X
2
(40)
A reatncia de disperso do rotor (X
2
) e a resistncia R
2
podem ser encontradas
isolando as variveis das equaes 39 e 40, obtendo as equaes 41 e 42 [2].
R
2
=(R
bI
R
1
) [
X
2
+X
m
X
m

2
(41)
X
2
=(X
bI
X
1
) [
X
m
X
m
+(X
1
-X
bI
)
(42)
Usando a equao 28 para substituir Xm na equao 42, obtm-se a equao 43.
X
2
=(X
bI
X
1
) [
(X
vz
-X
1
)
(X
vz
-X
bI
)
(43)
Na equao anterior so encontrados, atravs de ensaios, os valores da reatncia de
rotor bloqueado (X
bI
) e a reatncia a vazio (X
z
), no entanto, no possvel determinar os
valores das reatncias de disperso do estator (X
1
) e do rotor (X
2
) com ensaios ou dedues
de frmulas. Portanto a relao das reatncias X
1
e X
2
determinada pela norma IEEE 112,
dependendo da classe de construo do motor, com a distribuio emprica mostrada na
tabela 2. Se a classe do motor for desconhecida, costuma-se assumir que X
1
e X
2
so
iguais, isto , a relao X
1
/ X
2
igual a 1 [13].

Tabela 2 Distribuio emprica de reatncia de disperso em MIT
Classe motor Descrio
Relao
X1/X2
A
Conjugado de partida normal,corrente de partida
normal
1,0
B
Conjugado de partida normal, corrente de partida
baixa
0,67
C
Conjugado de partida elevado, corrente de partida
baixa
0,43
D
Conjugado de partida elevado, escorregamento
elevado
1,0
Rotor bobinado Desempenho varia segundo a resistncia do rotor 1,0
Fonte: IEEE 112 [13]

38

A relao fracionria X
1
/ X
2
substituda na equao 43 e com isso, obtm-se uma
funo quadrtica em funo de X
2
. Entre os valores das razes da funo quadrtica, o
valor de X
2
escolhido como sendo um valor inferior em relao a reatncia a vazio.
A reatncia de magnetizao determinada pela equao 28 e, portanto, pode ser
obtido o valor da resistncia do rotor (R
2
) atravs da equao 41.

2.5 Regulao de velocidade

Ao dimensionar um motor eltrico importante observar a faixa de velocidade
admitida pela carga mecnica acoplada ao seu eixo. Caso esta faixa estiver fora do
permitido necessrio ajustar a velocidade do eixo do MIT para um valor apropriado a
carga mecnica acoplada.
A velocidade no eixo dos MITs est relacionada basicamente com a velocidade
sncrona do campo do estator e o escorregamento entre a velocidade do rotor e estator,
conforme a equao 44, resultante da equao 2. Assim sendo, possvel mudar o valor da
velocidade do eixo (n) variando o valor de escorregamento (s) ou o valor da velocidade
sncrona(ns)[9].
n =(1s)n
s
(44)
Portanto, conforme a equao 1, a variao do escorregamento obtida com a
variao da resistncia do rotor, enquanto que a variao da velocidade sncrona
determinada pela variao da frequncia ( f ) de alimentao ou do nmero de pares de
polos (p) do motor [9].

2.5.1 Variao de nmeros de polos

O mtodo da variao de nmeros de polos consiste na aplicao de um MIT de
polos variveis. Nestes motores, o enrolamento do estator projetado de modo que, uma
simples mudanas nas ligaes das bobinas, o nmero de polos alterado. Esta mudana
resulta na variao do nvel da tenso de fase de cada bobina, que modifica os nveis de
densidade de fluxo no entreferro, que por sua vez, altera o conjugado do motor. Neste caso,
39

o rotor deve ser tipo gaiola de esquilo, no qual permite uma fcil adaptao com qualquer
quantidade de polos estarricos [9].
Na prtica este mtodo funciona com o motor partindo numa baixa velocidade e,
aps uma temporizao pr-ajustada, o circuito de controle do acionamento permite a
comutao para a maior velocidade, possibilitando uma acelerao suave no movimento.
Portanto neste mtodo, a regulao de velocidade discreta e sem perdas. Porm a
carcaa deste motor ser maior do que a de um motor de velocidade nica, devido a grande
quantidade de bobinas envolvidas em seu enrolamento [7].

2.5.2 Variao de tenso

O conjugado desenvolvido por um MIT diretamente proporcional ao quadrado da
tenso aplicado nos terminais de alimentao do circuito do estator, isto , se a tenso no
estator for reduzida, o conjugado reduzido e com isso a rotao tambm assume um valor
menor, como mostrado na figura 14 [7].

Figura 14 - Curva de rotao x conjugado com a variao da tenso.

Fonte: CHAPMAN [10]

40

A linha tracejada representa o conjugado da carga resistente no eixo do motor. A
rotao ser reduzida, para um valor (n), no instante em que a curva caracterstica do
conjugado do motor coincidir com a curva caracterstica do conjugado da carga.
Geralmente, este mtodo utilizado em motores de ventiladores de pequeno porte.
A desvantagem deste sistema o baixo rendimento, quando utilizado com um alto
torque, e o controle de velocidade limitado a uma pequena faixa de variao [7].

2.5.3 Variao da resistncia do rotor

O sistema de controle de velocidade com resistor no secundrio dos MIT de anis
(rotor bobinado) baseia-se na variao do valor da resistncia no circuito do enrolamento
do rotor, isto , ao aumentar o valor da resistncia do rotor, aumenta o valor do
escorregamento e o motor funcionar com uma baixa velocidade e com um alto torque
conforme detalhado na equao 45 e na curva de conjugado versus rotao na figura 15.
s =
3R2I2
2
o1
(45)

Figura 15 - Curva de rotao x conjugado com a variao da resistncia do rotor.

Fonte: CHAPMAN [10]

41

O MIT de rotor bobinado tem-se enrolamentos trifsicos no estator e no rotor. O
contato entre o rotor e o meio externo feito por escovas conectadas a anis fixos no eixo
do rotor, aos quais esto ligados s terminaes do bobinado do rotor, permitindo a
conexo com bancos de resistores em srie [14].
O funcionamento deste sistema realizado atravs do comando de uma chave
mestre com vrias posies. Na primeira posio o motor parte conectado com um alto
valor de resistncia inserida no rotor e como consequncia tem baixa velocidade e alto
escorregamento e torque. Com o aumento da posio da chave, os resistores inseridos no
rotor so desconectados do circuito, gradativamente a velocidade aumentada. A
utilizao de rels de tempo obtm-se um retardo na conexo dos resistores, independente
da rapidez das manobras na chave pelo operador, evitando elevados picos de correntes e
possibilitando uma acelerao suave no acionamento do motor [15].
A principal desvantagem deste mtodo de variao de velocidade est no baixo
rendimento em velocidades reduzidas, devido que as perdas no rotor so elevadas. Alm
disso, estes motores necessitam de atividades de manutenes constantes comparados com
os motores de gaiola de esquilo [7].

2.5.4 Variao da frequncia de alimentao

O inversor de frequncia realiza o controle de velocidade atravs da variao da
frequncia no circuito do estator, variando a velocidade do campo girante [3]. Desta
forma, o comportamento do motor, que corresponde a sua curva de conjugado versus
rotao, permanece com a mesma caracterstica. Entretanto, observado que, a curva
limitada pela rotao, dependendo do valor da frequncia aplicada. Esta curva
representada pela figura 16.

42

Figura 16 Curva de conjugado x rotao com a variao de frequncia.

Fonte: CHAPMAN [10]

A variao de rotao em um MIT deve atender a lei de Faraday, equao 46, que
diz: O valor da tenso induzida em uma simples espira de fios proporcional razo de
variao das linhas de fora que passam atravs daquela espira.[6].
E =N
d
dt
(46)
Rearranjando a equao 46, tem-se:
m
=
V
1
4,44N
1
I
1
(47)
Para o motor operar com um torque constante em diferentes velocidades, o inversor
varia a frequncia f
1
proporcionalmente com a variao da tenso V
1
, mantendo desta
forma, o fluxo magnetizante no motor (
m
) constante.
Dentre vrios tipos de inversores de freqncia que existem no mercado atual, a
figura 17 mostra um esquema com os componentes bsicos de um inversor de freqncia
comercial [16].

43

Figura 17 Diagrama detalhado dos componentes do inversor de frequncia.

Fonte: FRANCI [16]

Os componentes bsicos de um inversor de frequncia so retificador, barramento
DC, unidade de controle e inversor. O retificador recebe da fonte de alimentao o sinal de
tenso alternada trifsica e, atravs de uma ponte de diodos tipo onda completa, converte
para uma tenso contnua pulsante. Os capacitores do barramento DC filtram essa tenso
em contnua. O inversor recebe a tenso contnua e, com uma ponte conversora de IGBTs,
converte para tenso alternada com amplitude e frequncia varivel, conforme a
configurao determinada pela unidade de controle. A unidade de controle, alm de
armazenar os dados e parmetros do equipamento tambm executa a funo de gerar
pulsos de disparo em PWM para o chaveamento [7].
Os controles dos inversores so classificados, basicamente, por dois mtodos de
controle: o controle escalar e o controle vetorial.
O controle escalar, tambm conhecido como controle de voltz/hertz, trabalha com o
conceito original de conversor de frequncia. O objetivo deste controle manter a relao
entre tenso e frequncia constante, ou seja, manter o fluxo magnetizante
aproximadamente constante. A figura 18 mostra a relao entre a tenso e a frequncia
utilizando o controle escalar [16].

44

Figura 18 - Grfico tenso x frequncia

Fonte: FRANCI [16]

Este tipo de controle aplicado quando no h necessidade de respostas rpidas a
comandos de torque e velocidade. Alm disso, o controle escalar regula somente a
velocidade do MIT, no tendo controle sobre o torque desenvolvido e nem conhecimento
da dinmica do processo sob controle. Desta forma este tipo de controle utilizado em
aplicaes normais que no requerem elevada dinmica, elevada preciso e nem controle
de torque, ao qual se torna um sistema de baixo custo [16].
Outra caracterstica do controle escalar que a regulao de velocidade do MIT
deve ser realizada na faixa de 10 a 60 Hz. Neste caso, para baixas frequncias, o torque do
motor geralmente reduzido, pois a queda de tenso afeta significativamente a magnitude
da corrente de magnetizao, na qual responsvel pelo fluxo da mquina rotativa [16].
O controle vetorial recomendado em aplicaes onde necessrio alto
desempenho dinmico, respostas rpidas e alta preciso na regulao de velocidade. Este
controle parte do princpio de decompor a corrente solicitada pelo motor em vetores que
representam o torque e o fluxo magntico do motor, possibilitando a regulao do torque e
mantendo constante o fluxo magntico em V/Hz [16].
Neste sentido, analisando a circuito equivalente do MIT na figura 6 do captulo 2, a
corrente total do motor determinado como sendo a corrente I
1
do estator, a corrente I
m

representa a corrente responsvel pelo fluxo magntico e o torque resultado da corrente
induzida no rotor I
2
. Os vetores so mostrados na figura 19 [16].

45

Figura 19 Vetores de corrente de um MIT.

Fonte: FRANCI [16]

A corrente I
2
(I
R
) est associada ao torque e depende das caractersticas da carga,
sendo proporcional ao escorregamento e est em fase com a tenso do estator. J a corrente
magnetizante I
m
independe das caractersticas da carga, est atrasada em relao tenso
em aproximadamente 90 e seu valor depende da tenso e frequncia no estator para
manter um fluxo constante no motor.
O controle vetorial de mquinas assncronas pode ainda ser dividido em: malha
aberta e com realimentao. O controle vetorial em malha aberta no utiliza sensores para
verificar o seu desempenho na regulao da velocidade. Isto , o controle feito com a
medio das grandezas eltricas internas ao inversor, estimando o valor da velocidade e
torque em que o motor est operando. Este tipo de controle superior ao escalar, pois o
inversor realiza um controle de velocidade mais preciso inclusive em baixas velocidades
[16].
O controle vetorial em malha fechada utiliza sensores de corrente e de velocidade
que verificam o desempenho do inversor e realizam, no mesmo instante, as correes
necessrias no controle da rotao e do torque do motor. Este controle mais preciso tanto
na regulagem da rotao quanto na regulagem do torque [16].

46

2.6 Conjugado

O conjugado, tambm chamado de torque ou binrio, o produto da fora
tangencial F e o raio do centro de um objeto em que se deseja girar. Como ilustrado na
figura 20 e detalhado na equao 48 [17].

Figura 20 Conjugado resultante do eixo

Fonte: Autor

I =F r (48)
A unidade do conjugado utilizada no sistema internacional de unidades (SI)
Newton. Metro (N.m).
A propsito, o conjugado tambm est relacionado com a velocidade angular, em
radianos por segundos, e a potncia, em watts, envolvida neste sistema. A equao 49
mostra esta relao [17].
P =I (49)
Alm disso, a equao 49 pode ser representada atravs da equao 50, onde a
rotao convertida de rad/s para RPM .
P =
n
15
n I (50)
Portanto, com a aquisio destes conhecimentos bsicos de conjugado e potncia,
necessrio ter o conhecimento das caractersticas do conjugado do motor e da carga, com
intuito de auxiliar na seleo do correto acionamento do equipamento.

2.6.1 Conjugado do motor

No dimensionamento de um MIT importante obter os valores mximos e mnimos
do conjugado fornecido pelo mesmo. Estes valores so representados atravs da curva
47

conjugado versus rotao, figura 21, onde verificado os vrios nveis de conjugados
desde a partida da mquina, escorregamento 1, at a mesma chegar a rotao nominal [7].

Figura 21 Curva conjugado x rotao.

Fonte:WEG (18)

No instante da partida da mquina, com escorregamento unitrio, encontra-se o
conjugado com rotor bloqueado (C
p
). Este ponto interessante obter um valor alto, onde o
motor possa vencer a inrcia inicial da carga e possa aceler-la rapidamente [7].
O menor conjugado desenvolvido pelo motor o conjugado mnimo (C
mn
). Este
valor no deve ser muito baixo, a fim de evitar partidas demoradas que sobre aquecem o
motor, especialmente nos casos de partidas com alta inrcia ou com tenso reduzidas [7].
Como o prprio nome diz, o conjugado mximo (C
mux
), o mximo conjugado
desenvolvido pelo motor. Neste ponto o conjugado deve ser o mais alto possvel, pois o
motor deve ser capaz de vencer eventuais picos de cargas resistentes ou no deve perder
bruscamente a velocidade na ocorrncia de quedas de tenses [7].
O Conjugado nominal ou de plena carga (C
n
) o conjugado desenvolvido pelo
motor potncia, tenso e frequncia nominal [7].
Conforme a aplicao, os MIT so fabricados com suas curvas de conjugado versus
rotao diferenciada por categorias. Estas categorias so normatizadas pela NBR 7094
sendo mostrado na figura 22.

48

Figura 22 - Curva conjugado X rotao das diferentes categorias

Fonte: WEG [7]

A categoria N constitui a maioria dos motores encontrados no mercado e possuem
como principal caracterstica o conjugado de partida normal, corrente de partida normal e
baixo escorregamento [18].
Para cargas que exigem maior conjugado na partida utilizada a categoria H, que
possui conjugado de partida alto, corrente de partida normal e baixo escorregamento [18].
J na categoria D, os motores possuem o conjugado de partida alto, corrente de
partida normal e alto escorregamento. Estes so usados onde a carga resistente apresenta
picos peridicos e cargas que necessitam de conjugados de partida muito alta e corrente de
partida limitada [18].

2.6.2 Conjugado resistente da carga

O conjugado resistente da carga o conjugado requerido pela carga no eixo do
motor. Este conjugado apresenta diversas formas, dependendo do tipo de carga acionada
pelo motor, conforme a equao 51.
C
c
= C
o
+ k
c
n
x
(51)
Onde C
o
representa o valor do conjugado da carga em N.m com o escorregamento
unitrio. J k
c
e n constituem respectivamente a constante dependente da carga e a
velocidade de acionamento [7].
Alm disso, observado na equao 51 que o conjugado da carga varia com a
rotao n. Esta variao depende do parmetro x, isto , caso o parmetro x for zero o
49

conjugado da carga constante, sendo 1 o conjugado torna-se linear, 2 quadrtico e por
fim - 1 no formato hiperblico.
Porm, entre o eixo do motor e a carga resistente, podem ser evidenciados
acoplamentos que alteram os parmetros de conjugado e rotao. Portanto o conjugado
requerido pela carga deve ser referido ao eixo do motor, conforme a equao 52 [19].
C
n
=
1
q
R C
c
(52)
R =
n
c
n
n
=
d
n
d
c
=
C
n
C
c
(53)
Onde representa o rendimento total dos acoplamentos, C
c
o conjugado resistente
da carga e R a relao de transformao entre a carga e o motor. A relao R detalhada
na equao 53, a qual indica que: n
c
/ n
n
a relao de rotao entre a carga resistente e a
rotao nominal do motor; C
n
/ C
c
a relao entre o conjugado do motor e o conjugado da
carga resistente; e d
n
/ d
c
a relao entre os dimetros das polias ou a quantidade de
dentes das engrenagens referente ao eixo do motor e ao eixo da carga [19].
A tabela 3 mostra o rendimento de alguns tipos de acoplamento mais utilizados.

Tabela 3 - Rendimento de acoplamentos
TIPO DE ACOPLAMENTO RENDIMENTO (%)
Direto 100
Tambor 95 97
Engrenagem 93 - 97
Eixos 96 - 98
Fonte: PROVENZA [17]

50

3 EQUIPAMENTO DE MOVIMENTAO DE CARGAS (EMC)

Os Equipamentos de Movimentao de Cargas (EMC) so estruturas metlicas
utilizadas para realizar o manuseio e o transporte de cargas, sendo comumente empregados
em usinas hidroeltricas, eclusas de navegao, portos, mineradoras e indstrias em geral
[15]. Esto divididas em duas categorias principais: Ponte rolante e prticos rolantes.
O prtico rolante possui a mesma finalidade da ponte rolante, porem so
diferenciados apenas no apoio de suas caixas de rodas que esto em contato com o solo.
Este equipamento utilizado, em sua maioria, na movimentao de materiais em ptios
externos. J a ponte rolante utilizada para movimentao de cargas em locais fechados,
onde as rodas so apoiadas na prpria estrutura da instalao civil, na qual dimensionada
para suportar as cargas adicionais da ponte [20].
A Figura 23 representa esquematicamente uma ponte rolante convencional, similar
a que ser estudada.
Figura 23 - Ponte rolante convencional

Fonte: TAMASAKAS [15]

Como pode observar na figura 23, o movimento vertical ou de subida e descida da
carga executado pelo sistema de levantamento, o movimento horizontal perpendicular as
laterais do prdio executado pelo sistema de translao do carro e o movimento
longitudinal executado pelo sistema de translao da ponte [15].
51

Neste capitulo sero detalhados os principais sistemas de movimentao de um
EMC e ainda mostrar as principais caractersticas do prtico rolante da usina de Itaba, o
qual estar em nosso estudo.

3.1 Sistema de levantamento

A Figura 24 representa os componentes principais do sistema de levantamento de
uma ponte rolante.

Figura 24 - Sistema de levantamento


O motor trifsico de induo, normalmente tipo rotor bobinado, interligado,
atravs do eixo, a dois freios: Freio tipo magntico e freio de Foucault. O freio magntico
composto por uma bobina magntica que quando energizada libera o sistema mecnico
de frenagem. J o freio de Foucault tem a funo de controlar a velocidade mxima de
descida da carga, evitando que o mecanismo de descida dispare e atinja velocidades
maiores do que a do projeto. O eixo do motor tambm interligado a um redutor de
velocidade e conectado mecanicamente ao tambor, que contm os cabos de ao dispostos
de uma maneira que realiza o iamento da carga [20].

52

3.2 Sistema de translao da ponte

Atravs da Figura 25 pode verificar os componentes bsicos do sistema de
translao da ponte rolante.

Figura 25 - Sistema de translao da Ponte


Na figura 25 observa-se que o freio magntico est acoplado no motor trifsico de
induo com rotor bobinado. O freio magntico opera com o mesmo princpio do sistema
de levantamento. O motor est interligado, atravs do eixo, no sistema de reduo de
velocidade, que por sua vez, est conectado ao eixo das rodas motriz. O movimento
realizado paralelamente ao caminho de rolamento, conforme a figura 23 [15].

3.3 Sistema de translao do carro

Os componentes fundamentais do sistema de translao do carro so demonstrados
na figura 26.

53

Figura 26 - Sistema de translao do Carro.


O princpio de funcionamento e os componentes bsicos deste sistema so
semelhantes ao sistema de translao da ponte. Porm o sentido de movimento do carro
perpendicular ao caminho de rolamento, conforme a figura 23 [15].

3.4 Prtico rolante em estudo

O equipamento de movimentao de carga (EMC) utilizado para o estudo o
prtico rolante localizado a jusante da usina hidreltrica de Itaba. A usina de concesso
da Companhia Estadual de Gerao e Transmisso de Energia Eltrica (CEEE-GT), est
localizada no municpio de Pinhal Grande e possui a capacidade de gerao de 500 MW,
dividido em 4 unidades geradoras de 125MW.
O EMC tem a funo de auxiliar na instalao das comportas de manuteno na
sada do difusor da unidade geradora. As comportas de manuteno so instaladas com o
intuito de realizar as atividades de manutenes na turbina, no tubo de suco e no difusor
da unidade geradora. A figura 27 mostra o prtico em estudo.

54

Figura 27 Prtico rolante a jusante da UHE Itaba.

Fonte: Autor

3.4.1 Caractersticas principais

O prtico rolante possui a capacidade de movimentao de cargas de 8 toneladas e
contm dois sistemas de movimentao: O sistema de translao do prtico e o sistema de
levantamento.
A figura 28 mostra alguns componentes do sistema de translao do prtico rolante
em estudo.

55

Figura 28 Sistema de translao do prtico rolante.

Fonte: Autor

Em 1 indica um freio tipo sapata de fabricao Bardella, modelo F25, comandado
por um eletromagneto alimentado em 440 V. O MIT tipo rotor bobinado, indicado em 2,
segue detalhado com os dados de placa na tabela 4. A indicao 3 da figura 28 corresponde
a um redutor de fabricao VOGG, modelo V500, com a relao de reduo de 1:40. A
indicao 4 mostra um freio com atuao hidrulica que auxilia na parada do prtico,
quando acionado pelo operador.

Tabela 4 Dados de placa MIT do sistema de translao do prtico.

Fonte: Autor

Fabricante: Bardella Borriello eletromecnica SA
Modelo: M132MB/4 N Srie: 48968
Potncia: 7,5CV (5,5kW) Ligao: Delta
Rotao: 1760 rpm Frequncia: 60Hz
Tenso: 440V Corrente: 12,5A
Tenso secundrio: 190V Corrente secundrio: 18A
Regime: S1 (continuo) Isolao: Classe F
56

O redutor, da figura 28, est conectado ao eixo das rodas do prtico. Entretanto,
entre o eixo e a roda contm uma reduo de engrenagens com uma relao de 1:2. Esta
reduo detalhada na figura 29.

Figura 29 Detalhe da roda do sistema de translao do prtico.

Fonte: VOGG S.A. INDSTRIA METALRGICA [21]

Alm disso, a movimentao deste sistema de translao ocorre com a velocidade
na faixa de 2 a 27,6 m/min.
Na figura 30 est o sistema levantamento de cargas do prtico rolante da usina.

57

Figura 30 Sistema de levantamento do prtico rolante da UHE Itaba.

Fonte: Autor

A indicao 1, da figura 30, representa um freio tipo sapata de fabricao Bardella,
modelo FN 50200, acionado eletricamente por um MIT e hidraulicamente por um pisto.
Em 2 mostra um redutor fabricado pela empresa Trasmotcnica, modelo H12-16,
com a relao de reduo de 1:35,5.
O tambor, representado por 3, est conectado ao redutor atravs de uma
engrenagem com relao de 1:4,5 e no seu interior contm 2 cabos de aos que auxiliam o
iamento da carga. Estes cabos de ao esto apoiados em roldanas, localizadas na
extremidade superior e inferior do iamento da carga.
Em 4 est o MIT tipo rotor bobinado onde seus dados de placas esto na tabela 5.
O freio eletromagntico dinmico, conhecido com freio Foucault, mostrado em 5.
Este freio fabricado pela empresa EATON, modelo AB 706, possui a alimentao de 45
V em corrente continua e corrente mxima de operao de 10,54 A.
J a indicao 6 um tacogerador que realiza a medida de velocidade de iamento
da carga para o indicador na cabine do operador e para o sistema de frenagem do freio de
Foucault.
Acrescenta-se tambm que a velocidade de elevao da carga est ajustada no
intervalo de 1 a 7 m/min.

58

Tabela 5 Dados de placa MIT do sistema de levantamento do prtico

Fonte: Autor

3.4.2 Controle de velocidade

Como o MIT utilizado tipo rotor bobinado, o sistema de controle de velocidade
realizado atravs da insero de resistores no circuito do rotor, conforme o diagrama trifilar
da figura 31.

Figura 31 - Diagrama eltrico do sistema de translao do prtico.


O funcionamento do sistema de translao do prtico realizado atravs do
acionamento de contatores. Os contatores C1 e C11 realizam a partida e o sentido de
rotao do motor M1, isto , o movimento para a direita acionado pelo contator C1 e a
direo para a esquerda pelo acionamento do contator C11. Os contatores C12 a C16 so
responsveis pela variao da resistncia eltrica no rotor do motor, ou seja, o motor parte
com os contatores no acionados e com o valor mximo de resistncia no rotor, ao
aumentar a velocidade pelo acionamento da chave do operador, os contatores so
Fabricante: Bardella Borriello Eletromecnica SA
Modelo: M180LA/4 N Srie: 48967
Potncia: 30CV (22kW) Ligao: Delta
Rotao: 1766 rpm Frequncia: 60Hz
Tenso: 440V Corrente: 40A
Tenso secundrio: 340V Corrente secundrio: 39A
59

acionados e diminuem o valor da resistncia do circuito do rotor e aumentam a velocidade
no eixo do motor.
A bobina eletromagntica do freio (FEM1) alimentada juntamente com o motor,
liberando a frenagem do eixo do motor. Ao desligar o motor, a bobina ser desenergizada e
o freio ser acionado, limitando o movimento de inrcia do prtico.
O sistema de levantamento de cargas do prtico, figura 32, tambm funciona com
o acionamento de contadores. Porem possui um sistema eletrnico, chamado POSITRON,
que auxilia no controle de velocidade do MIT. Este sistema solicitado quando ajustada
a chave, na cabine do operador, para o modo automtico. No modo manual o
funcionamento semelhante ao circuito anterior da figura 31.

Figura 32 - Diagrama eltrico do sistema de levantamento do prtico.


No modo automtico o operador seleciona a velocidade mxima em que se deseja
operar a ponte. O circuito eletrnico positrom verifica a velocidade atravs de tacogerador
(FVC) e limitam o acionamento dos contatores C22 a C 26 para o valor mximo de
operao na velocidade ajustada. Com a atuao do freio de Foucault, torna a
movimentao mais suave, compensando os solavancos, ocasionados pelo acionamento
dos contatores.
Os contatores C2 e C21 possuem o funcionamento semelhante ao contatores C1 e
C11 do circuito da figura 31. A diferena est no sentido da movimentao: C2 realiza o
movimento de subida e C21 realiza o movimento de descida das cargas iadas pelo prtico
rolante.
60

O funcionamento do freio eletro-hidrulico (FEM2) ocorre atravs da energizao
do MIT do freio, onde esse atua no pisto hidrulico e libera o freio para a movimentao
da carga.

61

4 LEVANTAMENTO DE PARMETROS DOS MOTORES

No intuito de modelar e simular as curvas de desempenho, bem como obter as
curvas de conjugado, realizaram-se diversos ensaios nos motores utilizados no EMC em
estudo visando determinar os parmetros caractersticos dos mesmos. Os referidos ensaios
so detalhados a seguir

4.1 Medio da resistncia de isolamento

Por uma questo de segurana, o primeiro ensaio realizado se refere anlise da
resistncia de isolamento. Para tal, utilizou-se um megmetro analgico modelo MI 5500
de fabricao Megabras. As medies foram realizadas entre o enrolamento e a carcaa de
cada motor, com a aplicao de 500 V em corrente contnua, onde foi registrada a
resistncia de isolamento a cada minuto num tempo total de 10 minutos. Na figura 33
detalhada a montagem para a realizao do ensaio de medio da resistncia de isolamento
efetuada no motor de deslocamento do carro.

Figura 33 Medio da resistncia de isolamento do motor de movimento do carro

Fonte: Autor
62

Inicialmente, os motores estavam no estado de repouso, a temperatura e a umidade
relativa no local da medio foram respectivamente de 19 C e 42%. Por essa razo,
tornou-se necessrio corrigir os valores obtidos na medio, na temperatura ambiente, para
a temperatura de referncia de 40C. A correo efetuada conforme a equao 21, no
qual utiliza como coeficiente K
1C
o valor de 0,25, obtido pelo grfico da figura 9. Os
valores obtidos das medies dos motores do guincho e do carro esto representados nas
tabelas 6 e 7.

Tabela 6 Medio da resistncia de isolamento no motor do guincho
Tempo de Teste (minutos) 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10
Resistncia isolamento a
temperatura ambiente (G)
22 30 32 38 40 48 48 48 49 50
temperatura de 40 C (G)
5,5 7,5 8 9,5 10 12 12 12 12,25 12,5
Fonte: Autor

Tabela 7 Medio da resistncia de isolamento no motor do carro
Tempo de Teste (minutos) 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10
temperatura ambiente (G)
100 200 300 400

temperatura de 40 C (G)
25 50 75 100

Fonte: Autor

Analisando os dados obtidos a partir das medies, observou-se valor mnimo
medido da resistncia de isolao foi de 5,5 G, ou seja, superior ao mnimo permitido de
1,5 M, sinalizando que a resistncia de isolamento se mostra adequada. Em termos de
ndice de polarizao, obtiveram-se valores de 2,27 e acima de 4, para os motores do
guincho e movimento, respectivamente. Assim, considerando-se a classe de isolao dos
motores F e os valores mnimos permitidos para o ndice de polarizao da tabela 1, a
resistncia de isolamento do material isolante contido no enrolamento do motor encontra-
se em excelente estado.
De modo geral, conforme os critrios da norma NBR5383-1 os motores mostraram
aptos para a execuo dos ensaios de resistncia hmica, a vazio e rotor bloqueado.

63

4.2 Ensaio de resistncia do enrolamento

Para medir a resistncia do enrolamento foi utilizado o instrumento CPC-100 de
fabricao da Omicrom. Este instrumento possui um sistema de teste para
comissionamento e manuteno de subestao, permitindo testes em transformadores de
potncia, transformadores de corrente, transformadores de potencial capacitivos e
indutivos, disjuntores, secionadoras, dentre outros [23].
A configurao deste instrumento realizada de forma automtica ou manual. No
estado automtico deve-se somente selecionar o equipamento que ser aplicado o ensaio, o
tipo do ensaio a ser realizado e os valores nominais do equipamento. J no estado manual
selecionada a faixa do sinal de sada e as grandezas que devero ser monitoradas [23].
Para este ensaio o instrumento foi ajustado em modo automtico, onde foram
utilizadas as mesmas configuraes para a medio da resistncia de enrolamento em
transformadores. Com esta configurao foi selecionado a sada de corrente de 400 A em
corrente contnua e a corrente de teste em 15% da corrente nominal de cada motor: 1,5 A
para o motor com a potncia de 7,5 CV e corrente nominal de 12,5 A; 6 A para o motor
com potncia de 30 CV e corrente nominal de 40 A. Tambm foi registrado a temperatura
ambiente atravs de um termo higrmetro, com isso, o CPC-100 corrige o valor da
resistncia obtida para a temperatura de referencia de 25C, usando a equao 25. A figura
34 mostra o instrumento CPC- 100 sendo utilizado para medio da resistncia de
enrolamento do motor do carro.

64

Figura 34 Medio da resistncia do enrolamento com o instrumento CPC-100

Fonte: Autor

Como mostra a figura 34 foi conectado aos terminais do motor um par de cabos
para a aplicao da corrente contnua e um par de cabos para o monitoramento da tenso
resultante.

Figura 35 Conexo dos cabos para a medio da resistncia do enrolamento

Fonte: Autor

As tabelas 8 e 9 mostram os resultados das medies obtidas com o instrumento
CPC-100 nos terminais dos motores.

65

Tabela 8 Medio da resistncia de enrolamento no motor do guincho
Terminais ST RT RS
Corrente aplicada (A) 6 6 6
Corrente medida (A) 6 6 6
Tenso medida (V) 1,616 1,619 1,626
Resistncia () 0,269 0,27 0,271
Temperatura (C) 21,5 21,3 19,7
Resistncia ()
corrigida para 25C
0,273 0,273 0,276
Fonte: Autor

Tabela 9 Medio da resistncia de enrolamento no motor do carro
Terminais ST RT RS
Corrente aplicada (A) 1,5 1,5 1,5
Corrente medida (A) 1,02 1,03 1,03
Tenso medida (V) 1,03 1,03 1,03
Resistncia () 1 1 1
Temperatura (C) 25 24,7 24,8
Resistncia ()
corrigida para 25C
1 1 1
Fonte: Autor

A ligao dos motores em estudo em Delta. Portando as resistncias de
enrolamento por fase nos motores do guincho (30 CV) e do carro (7,5 CV) so
respectivamente 0,41 e 1,5 , calculado com a equao 27.

66

4.3 Ensaio a vazio

O ensaio a vazio foi realizado com inteno de obter as medidas de tenso, corrente
e potncia com os motores operando sem carga mecnica aplicada no eixo. Portanto, fez se
necessria a remoo dos acoplamentos que interligam o eixo motor com o eixo da carga
mecnica.
Tambm foi necessrio executar um curto circuito nos terminais das escovas
conectadas no anel coletor do rotor bobinado, a fim de evitar variaes das resistncias
eltricas que so inseridas no circuito do rotor atravs do sistema de acionamento dos
motores. Essa manobra torna o MIT com rotor bobinado com caractersticas semelhante ao
MIT com rotor gaiola de esquilo com foi visto nos captulos anteriores.
A figura 36 mostra os dois motores operando a vazio sem acoplamentos e com os
terminais do rotor em curto-circuito.

Figura 36 Motores operando a vazio.

Fonte: Autor

Para a aquisio das grandezas foi conectado, nos terminais do motor, um
analisador de qualidade de energia, modelo KEW 6310 de fabricao KYORITSU. A
instalao deste analisador foi possvel somente no interior do painel de acionamento, pois
67

na caixa de terminais do motor no dispe de espao fsico para a instalao dos sensores
de corrente e tenso. A figura 37 mostra a instalao deste analisador.

Figura 37 Instalao do Analisador de qualidade de energia.

Fonte: Autor

Com o motor de deslocamento do carro (7,5CV) operando a vazio, foram
registradas as grandezas de tenso, corrente e potncia ativa, como ilustradas
respectivamente nas figuras 38, 39 e 40, no perodo aproximado de 3 minutos.

68

Figura 38 Registro da medio de tenso do motor de 7,5CV.

Fonte: Autor

Figura 39 - Registro da medio de corrente do motor de 7,5CV.

Fonte: Autor

69

Figura 40 Registro da medio de potncia ativa do motor de 7,5CV

Fonte: Autor

Foram registrados neste perodo, a potncia mdia de 7.678W, a tenso mdia de
460,39 V e a corrente mdia de 10,65 A .
J as medies do motor de levantamento (30CV) apresentaram os registros de
tenso corrente e potncia ativa conforme as figuras 41, 42 e 43 respectivamente.

Figura 41 Registro da medio de tenso do motor de 30CV.

Fonte: Autor

70

Figura 42 Registro da medio de corrente do motor de 30 CV.

Fonte: Autor

Figura 43 Registro da medio de potncia ativa do motor de 30CV.

Fonte: Autor

Os valores mdios de potncia ativa, tenso e corrente para o motor do sistema de
levantamento foram de 20.356 W, 458,7V e 27,66 A respectivamente.

71

4.4 Ensaio de rotor bloqueado

Este ensaio tem como objetivo obter as medies de corrente, tenso e potncia no
motor com o eixo travado. Deste modo, a tenso de alimentao deve ser controlada para
que a corrente no motor no ultrapasse o valor nominal. Ento, para este ensaio, utilizou-se
uma fonte trifsica varivel de tenso, para variar a tenso at atingir o valor da corrente
nominal nos terminais do motor, e instrumentos de medio para a aquisio das grandezas
de interesse.
A fonte trifsica varivel foi obtida atravs do controle da corrente de campo do
gerador sncrono de um motogerador mvel. O motogerador mvel ilustrado na figura
44.

Figura 44 Motogerador utilizado no ensaio.

Fonte: Autor

Os dados de placa do gerador sncrono podem ser visto na tabela 10.

72

Tabela 10 Dados de placa do gerador sncrono do motogerador mvel.

Fonte: Autor

A tenso do gerador ajustada de forma automtica, isto , o circuito do regulador
de tenso ajusta a tenso para um valor de, aproximadamente, 380V. Desativa-se o
regulador de tenso do circuito de campo do gerador e insere-se uma fonte de alimentao
de corrente contnua, com o intuito de fornecer tenso e controlar a corrente de campo do
gerador. Como mostrado na figura 45. A fonte de alimentao de corrente continua de
modelo HY3005D-3 de fabricao POLITERM, com ajuste de tenso em 0-30V e de
corrente em 0-5A .

Figura 45 Fonte de alimentao inserida no circuito de campo do gerador

Fonte: Autor

Fabricante: Irmos Negrini & Cia. Ltda
Modelo: ATX33/TFVF41 N Serie: 23521
Potncia: 180 KVA Ligao: Delta
Rotao: 1800 rpm Freqncia: 60Hz
Tenso: 380V Corrente: 273A
FP: 0,8 T: 80 C
Tenso campo: 50V Corrente campo: 37A
73

Nos cabos, que fornece a tenso ao motor oriunda do gerador foi instalado um
disjuntor para a proteo e seccionamento deste circuito de alimentao. Conectaram-se,
tambm, os sensores de tenso e corrente do analisador de qualidade de energia. A figura
46 destaca o circuito de alimentao e a ligao do analisador de qualidade de energia.

Figura 46 Circuito de alimentao do motor do movimento do carro

Fonte: Autor

Durante o ensaio o eixo do motor foi mantido travado, utilizando o freio tipo
sapada do equipamento de movimentao. Tambm foi mantido o curto circuito nos
terminais das escovas conectadas no anel coletor do rotor bobinado, montado no ensaio
anterior.
Os dados obtidos esto representados nas figuras 47 a 49, para o motor do
movimento do carro, e os grficos 50 a 52 para o motor do sistema de levantamento.

74

Figura 47 Registro da medio de Corrente do motor de 7,5 CV.

Fonte: Autor

Na figura 47 observa-se o valor mximo da corrente, 12,54 A, que corresponde a
corrente nominal para o MIT de 7,5CV.

Figura 48 Registro da medio de tenso do motor de 7,5 CV.

Fonte: Autor

J a figura 48 indica o valor mximo da tenso, fornecida do gerador para o motor
de 7,5CV, que chegou ao valor de 96,8V.

75

Figura 49 Registro da medio de potncia ativa do motor de 7,5 CV.

Fonte: Autor

Resultando na potncia ativa de rotor bloqueado o valor de 2.019W, ilustrado no
registro da figura 49, para o MIT de 7,5 CV.

Figura 50 Registro da medio de corrente do motor de 30 CV.

Fonte: Autor

A figura 50 verificado o pico mximo da corrente em 40,3A , que representa o
valor da corrente nominal do motor de 30 CV.

76

Figura 51 Registro da medio de tenso do motor de 30 CV.

Fonte: Autor

A tenso fornecida para o motor de 30 CV no instante em que atingiu a corrente
nominal foi de 60,67V, conforme a figura 51.

Figura 52 Registro da medio de potncia ativa do motor de 30 CV

Fonte: Autor

Observa-se que a potncia ativa de rotor bloqueado no motor de 30CV foi de 4.184
W, conforme figura 52.

77

4.5 Rotao e conjugado resistente da carga referido ao eixo do motor

Como j visto anteriormente, o conjugado de carga um parmetro que deve ser
conhecido, pois atravs dele, observa-se o comportamento da relao deste parmetro com
a rotao do motor, considerando o intervalo entre a partida do motor e o ponto de
operao nominal do equipamento.
O valor do conjugado da carga resistente e a rotao referida ao eixo do motor do
sistema de translao e levantamento do prtico determinado utilizando as equaes 52 e
53 do captulo 2 e as caractersticas do equipamento relatado no captulo 3.
Para o sistema de translao, detalhado na figura 53, o conjugado da carga foi
considerado como sendo o valor do torque desenvolvido nas rodas deste sistema necessrio
para executar o movimento. Supondo que a carga total de 8 toneladas a soma entre o peso
do prtico e da capacidade mxima de iamento, a fora peso em cada roda ser de
19,62kN. Ento, sendo o raio da roda de 20 cm, o conjugado da carga ter o valor de 3,92
kN.m.

Figura 53 Detalhe dos acoplamentos do sistema de translao do prtico

Fonte: Autor

Com a associao do produto das relaes do conjunto de redutores, o produto dos
rendimentos do acoplamento (0,9) da tabela 3 e da equao 52 determinado o conjugado
resistente da carga no eixo do motor do sistema de translao como sendo de 54,4 N.m.
A relao da rotao, para este sistema, ser na proporo de 72:1. Portanto o motor
dever operar na faixa de 115,2 a 1584 rpm, considerando a velocidade de translao de 2
a 27,6 m/min,como foi especificado no captulo 3.
78

No sistema de levantamento do prtico, identificado na figura 54, o conjugado
da carga compreendido como sendo o torque necessrio para o tambor tracionar os cabos
de ao para o iamento de uma carga mxima de 8 toneladas. O conjugado no tambor
obtido pela equao 48, onde a fora exercida pelos dois cabos de ao no tambor de 39,2
kN e o raio do tambor de 0.2 metros. Com isso, 7,84 kN o valor do conjugado
resistente na carga.

Figura 54 Detalhe dos acoplamentos do sistema de levantamento.

Fonte: Autor

Aplicando a equao 52, com o rendimento total de 0,75 e a relao de reduo do
conjunto de redutores de 1:159,75, obtm o valor do conjugado resistente da carga refletida
ao eixo do motor no valor de 65,5 N.m.
A rotao do sistema de levantamento ser na proporo de 119,7:1. Portanto a
faixa de rotao de operao do motor ser de 96 a 671 rpm, considerando a velocidade de
levantamento de 1 a 7 m/min caracterizada no captulo 3.

79

5 ESTUDOS DE SIMULAO

A partir dos dados obtidos nos ensaios, tornou-se possvel obter o circuito
equivalente dos MITs. Desse modo, podem-se traar as curvas que demonstram alguns
comportamentos do funcionamento destes motores no equipamento em estudo. Desta
forma, as curvas so utilizadas para obter alguns pontos de operao deste sistema, sendo
til na seleo das configuraes e caractersticas dos inversores de frequncias requeridos.

5.1 Determinao do circuito equivalente

Os valores das resistncias e reatncias do circuito equivalente do MIT relativo ao
sistema de movimentao do EMC visto no circuito da figura 55.

Figura 55 Circuito equivalente do motor 7,5 CV

Fonte: Autor

Estes valores foram calculados com as equaes do captulo 2 e o formulrio de
clculo, desenvolvido pelo MATHCAD, encontra-se no apndice A.
O circuito equivalente do motor de 30 CV responsvel pelo sistema de
levantamento do prtico rolante detalhado na figura 56. A planilha com o
desenvolvimento dos clculos est exposta no apndice B.

80

Figura 56 Circuito equivalente do motor de 30 CV

Fonte: Autor

5.2 A determinao das curvas caractersticas

Para traar as curvas caractersticas foi necessria a elaborao de algumas rotinas
de programao, baseada nas equaes do captulo 2 e os valores do circuito equivalente,
utilizando o software MATLAB. As rotinas esto detalhadas nos apndices C e D que
correspondem respectivamente aos motores de 7,5 CV e 30 CV.
A primeira caracterstica a ser analisada o comportamento destes motores pela
curva de conjugado versus rotao. A figura 57 mostra a curva referente ao motor do
sistema de translao e a figura 58 a curva do sistema de levantamento do EMC.

Figura 57 Curva conjugado x Rotao do motor do sistema de translao.

Fonte: Autor
81

No motor 7,5 CV o conjugado de partida apresentou o valor de 60,7 N.m.

Figura 58 Curva conjugado x Rotao do motor do sistema de levantamento.

Fonte: Autor

O conjugado de partida desenvolvido pelo motor de 30 CV foi de 318 N.m.
Com isso, o conjugado de partida dos motores, como previsto, est acima dos
valores do conjugado nominal da carga resistente no eixo do motor. Observa-se, ainda, que
por conta do alto valor da resistncia do rotor R
2
as curvas de conjugado obtidas se
semelham a dos motores de gaiola de esquilo da categoria D, os quais apresentam um
alto conjugado de partida, til para o deslocamento horizontal e vertical de cargas.
A prxima caracterstica em anlise a variao da corrente no estator pela
variao da rotao no motor. As ilustraes 59 e 60 visualizam as curvas de corrente do
estator versus rotao dos motores de 7,5 CV e 30 CV, respectivamente.

82

Figura 59 Corrente do estator x Rotao do motor o sistema de translao.

Fonte: Autor

Figura 60 Corrente do estator x Rotao do motor do sistema de levantamento.

Fonte: Autor

A corrente de partida do motor de 7,5 CV, como visto na figura 59, de 18,46 A e
a corrente de partida do motor de 30 CV, projetada na figura 60, foi de 96,3 A.
Como visto anteriormente, a elevada resistncia no enrolamento do rotor tornou
baixo o valor da corrente no instante da partida do motor, comparado com um MIT tipo
83

gaiola de esquilo. A corrente do motor do sistema de translao variou 1,5 vezes do valor
da corrente nominal. No motor do sistema de levantamento a corrente elevou-se a 2,5
vezes da nominal.
As curvas de rendimento versus rotao destes motores so apresentadas nas
figuras 61 e 62, nas quais possvel observar que esses motores apresentam rendimentos
muito baixos, inferior a 50%.

Figura 61 - Rendimento x Rotao no motor do sistema de translao.

Fonte: Autor

84

Figura 62 - Rendimento x Rotao do motor do sistema de levantamento.

Fonte: Autor

5.3 Determinao das curvas caracteristicas com a variao de frequencia .

Utilizando as rotinas de programao em MATLAB foram realizadas simulaes
do efeito da variao da frequncia e tenso na fonte de alimentao destes motores, na
tentativa de emular o funcionamento de um inversor de frequncia. Consideraram-se,
tambm, nas simulaes as caractersticas do conjugado da carga resistente no eixo dos
motores. A partir desses dados foi possvel verificar os pontos de operao destes motores
com o conjugado e a rotao. Nos anexos E e F esto as rotinas utilizadas para a impresso
das curvas dos motores do sistema de translao e sistema de levantamento
respectivamente.
Na figura 63 est impresso as curvas de conjugado versus rotao com a variao
de frequncia de 1 at 60 Hz, juntamente com a curva de conjugado versus rotao da
carga resistente no eixo do motor do sistema de translao.

85

Figura 63 - Conjugado x Rotao com variao da frequncia do motor do sistema de
translao.

Fonte: Autor

Esta curva de torque resistente da carga representa a movimentao horizontal do
prtico rolante com o levantamento de uma carga mxima de 8 tonelada que convertida
no eixo do motor, atravs da relao dos redutores calculada no captulo 4, em um
conjugado de 54,4 N.m. Analisando-se a figura 63 a interseco entre a curva de
conjugado desenvolvido pelo motor e o conjugado resistente se refere aos pontos de
operao e, portanto, a faixa da rotao em que este sistema ir operar. Na Figura 64
detalhada a faixa de rotao operacional.

86

Figura 64 Faixa de rotao operacional do motor do sistema de translao

Fonte: Autor

Percebe-se que atravs de um inversor de freqncia torna-se possvel realizar
acionamento at 1050 rpm, mantendo o conjugado requerido pela carga.
A figura 65 mostra as curvas resultantes do conjugado versus rotao referente ao
motor do sistema de levantamento.

Figura 65 Conjugado x Rotao com variao da frequncia do motor do sistema de
levantamento.

Fonte: Autor

87

Para o caso do sistema de levantamento de cargas o conjugado resistente resultante
do deslocamento vertical de uma carga mxima de 8 toneladas convertido para o eixo do
motor de 65,5 N.m. Na figura 66 detalha a faixa de rotao operacional do motor do
sistema de levantamento.

Figura 66 - Faixa de rotao operacional do motor do sistema de levantamento

Fonte: Autor

Percebe-se que o inversor de frequncia poder regular a rotao do motor na faixa
de 0 a 1700 rpm. Porm a rotao do motor dever ser ajustada na faixa de 0 a 671 rpm,
mostrado atravs da faixa operacional de rotao, valor mximo de velocidade exigido
pelo sistema de levantamento da carga, conforme calculado no captulo 3.

88

6 DIMENSIONAMENTO DOS INVERSORES DE FREQUNCIA

A partir dados e informaes obtidos e dos ensaios e simulaes realizadas,
apresenta-se a seguir a especificao e configurao de um inversor a ser empregado no
acionamento do EMC na Usina Hidreltrica de Itaba.

6.1 Especificao dos inversores de frequncia

Dentre as caractersticas bsicas que os inversores de frequncia devem apresentar
destacado a capacidade, a tenso de alimentao, o tipo de controle, as condies
ambientais, as protees eltricas e os acessrios.
A capacidade dos inversores de freqncia est relacionada com o
dimensionamento da potncia dos motores. Portanto para os motores de 30CV e 7,5CV
dever ser adquiridos inversores com a capacidade mnima de 46A e 13A,
respectivamente. Esta capacidade ser considerada com a tenso de alimentao de 440V,
admitindo-se uma variao de 10% da tenso especificada.
Os inversores de frequncia so projetados para operarem em ambientes com certo
grau de umidade do ar e temperatura ambiente. Com a umidade relativa do ar acima do
valor admitido, poder ocasionar a condensao de gua nos componentes internos do
inversor, acarretando em curto-circuito nos mesmos. J a temperatura acima de um valor
admitido prejudica a refrigerao dos componentes internos, levando a um sobre
aquecimento no equipamento. Desta forma os inversores de frequncia devem operar a
uma temperatura ambiente de at 40C e a umidade relativa do ar limitada a 90% sem
condensao, condies em que a maioria destes equipamentos so projetados.
Em termos de controle, entende-se que controle vetorial o mais indicado por
conta, do melhor desempenho dinmico e preciso no ajuste de conjugado e velocidade.
Em funo da importncia do EMC como ferramenta de manuteno, recomenda-se
o emprego de inversores com protees de: sub e sobre Tenso; sobretemperatura,
sobrecarga no inversor e motor; sobrecarga no resistor da frenagem; curto-circuito entre
fase ou fase e terra na sada do inversor e nos enrolamentos do motor [24].
Alm disso, no circuito de suprimento dos inversores de frequncia devem ser
utilizados disjuntores em caixa moldada ou fusveis ultrarpido com o intuito de proteger o
89

mesmo contra curto circuitos e faltas para terra. Estes dispositivos devero ser
dimensionados para suportar o nvel de curto circuito no ponto em que sero instalados
[24].
Os inversores devero apresentar a funo de frenagem reostatica para a obteno
de maior conjugados frenantes nos sistemas em estudo. Esta funo executada por
resistores que so acoplados nos inversores para dissipar a elevada tenso dos capacitores,
localizado no barramento de correntes continua do inversor, devido energia cintica
gerada no regime de operao que tem caractersticas de desacelerao rpida e
acionamento de cargas com elevada inrcia [24].
.

6.2 Configurao bsica dos inversores de frequncia

Os parmetros dos inversores de frequncia so agrupados de acordo com suas
caractersticas e particularidades e esto basicamente divididos em 4 grupos de parmetros:
de leitura, de regulao, de configurao e do motor.
Os parmetros de leitura so variveis que podem ser visualizadas no display do
inversor, mas no podem ser alteradas pelo usurio. Temos como exemplo o acesso de
grandezas como torque, corrente, potncia, rotao e outros.
Os valores ajustveis a serem utilizados pelas funes do inversor esto
enquadrados nos parmetros de regulao. Entre esses parmetros, a varivel de tempo de
acelerao e desacelerao deve ser ajustada com a inteno de obter o acionamento
gradual da rotao do motor. Por segurana, aconselhvel que o acionamento da
movimentao da carga seja realizado com um tempo de acelerao alto e um tempo de
desacelerao baixo, com isso, obtm um posicionamento da movimentao da carga mais
preciso.
Outro parmetro de regulao importante a referncia de velocidade mxima e
mnima. Conforme verificado no estudo, o motor do sistema de translao dever operar na
faixa de 0 a 1050 rpm e o motor do sistema de levantamento na faixa de 0 a 670 rpm.
O nvel de tenso na frenagem reostatica, o valor do resistor de frenagem e o valor
da potncia permitida no resistor de frenagem tambm so configurados nos parmetros de
regulao. Estas grandezas so determinadas e configuradas conforme a quantidade de
90

frenagem em ciclos pr-determinados. Normalmente a determinao destas grandezas
depende das orientaes de cada fabricante de inversores de frequncia.
O parmetro de regulao analisado o ajuste da corrente de sobrecarga. Este
parmetro ser ajustado no valor da corrente nominal dos motores dos sistemas em estudo.
Os parmetros de configurao definem as caractersticas do inversor de
frequncia, as funes a serem executadas, bem como as entradas e sadas. Neste conjunto
de parmetros, deve-se observar o parmetro do tipo de controle a ser utilizado nos
inversores de frequncia. Neste caso, para os dois sistemas em estudo, ser considerado o
controle vetorial em malha aberta.
As caractersticas nominais do motor esto configuradas nos parmetros do motor.
Estes parmetros devem ser configurados com as informaes contidas nos dados de placa
dos motores, tabelas 4 e 5, e os valores das resistncias e reatncias do circuito equivalente.

91

7 CONCLUSO

Ao longo do presente estudo foi possvel estabelecer algumas caractersticas dos
MITs tipo rotor bobinado, instalados no EMC e o conhecimento referente ao acionamento
destes motores neste sistema. Estas caractersticas auxiliaram na seleo da configurao
do inversor de frequncia que ser utilizado. Alm disso, esta adaptao mostra que, ainda,
poder trazer melhorias, tanto no aspecto de manutenibilidade, quanto no aspecto de
eficincia energtica da instalao.
Dentre as caractersticas destes motores, encontradas com a aplicao de ensaios e a
determinao das curvas caractersticas, destacado a alta resistncia de enrolamento do
rotor e de isolamento do enrolamento do estator.
A elevada resistncia de isolamento do enrolamento do estator sinaliza que os
materiais isolantes envolvidos se encontram em boas condies. Isso tambm
comprovado pelo ndice de polarizao que apresentou resultados em que os enrolamentos
encontram em bom estado, limpo e sem umidade, analisados sob orientao da norma
NBR 5383-1.
Com ensaios a vazio, de rotor bloqueado e de resistncia do enrolamento foi
possvel encontrar os parmetros do circuito equivalente e com isso obter as curvas de
conjugado, corrente estatrica e rendimento relacionado com a variao de rotao.
Foi possvel verificar as vantagens destes motores como o alto torque e baixa
corrente no instante da partida do motor, resultado devido ao elevado valor da resistncia
rotrica encontrada. Porm este parmetro elevado contribui para o aumento das perdas
rotacionais e por, consequncia, traz como desvantagem o baixo rendimento, como foi
verificado na curva que est relacionada com o rendimento.
A obteno da curva conjugado versus rotao com variao da frequncia de
alimentao do enrolamento do estator, juntamente com a curva de conjugado versus
rotao da carga resistente ao eixo do motor foi possvel verificar a faixa de operao
destes motores. Nestas curvas pode-se observar que, com a utilizao do inversor de
frequncia, os motores iro operar em nveis de tenso e frequncia abaixo dos valores
convencionais. Como pode ser observado na curva do motor do sistema de levantamento,
para atingir a rotao mxima de 671rpm com conjugado resistente da carga de 65,5N.m, o
inversor de frequncia dever aplicar 50% do valor das grandezas de tenso e frequncia.
A reduo destes nveis com o fato de que no ser utilizado o acrscimo de resistncia no
92

enrolamento do rotor, contribui para a reduo das perdas rotricas e com isso, eleva o
rendimento deste motor.
Destaca-se que a partir da utilizao do inversor de frequncia especificado haver
reduo quanto ao custo de manuteno envolvido nestes equipamentos. Entretanto, por
uma questo de confiabilidade o controle reosttico pode ser mantido, utilizando como um
acionamento de retaguarda, em caso de falhas no acionamento atravs do inversor de
frequncia.

7.1 Sugestes para Trabalhos Futuros

No intuito de dar continuidade aos estudos de acionamento de mquinas eltricas
atravs de inversores de frequncia, enumeram-se as seguintes sugestes para trabalhos
futuros:
Implementao dos inversores de freqncia especificados para os motores do
EMC;
Elaborao de um software para simular o comportamento destes MIT com a
alterao de alguns parmetros do motor com o objetivo de verificar o comportamento da
rotao e conjugado nos sistemas propostos;
Elaborao de um projeto de automatizao para estes EMC;
Estudo direcionado eficincia energtica nestes equipamentos.

93

REFERNCIAS

[1] SEELING, F. S.; et al. Substituio dos motores anis por motores standard
acionados por inversores de frequncia em sistemas de iamento. Revista cincias exatas,
Taubat, v.13, n.2, 2007. Disponvel em: <http://periodicos.unitau.br>. Acesso em: 8 jun.
2012.

[2] FITZGERALD, A. E.; KINGSLEY J r., C.; KUSKO, A. Mquinas eltricas. 6.ed.
So Paulo: Boockman, 2006.

[3] WEG EQUIPAMENTOS ELTRICOS S.A.. Guia de aplicao de inversores de
freqncia. 3. ed. J aragu do Sul:WEG. 2005.

[4] SIDERURGIA BRASIL. Disponvel em: <www.siderurgiabrasil.com.br/novosb/
edicoesanteriores/revistas-de-2005-2006/572-economia-de-energia-em-pontes-rolantes>.
Acesso em: 08 jun. 2012.

[5] GUEDES, M. V. O motor de induo trifsico: seleco e aplicao. 1.ed. Porto:
Faculdade de Engenharia da universidade do Porto,1994. (Apostila).

[6] KOSSOW, I.L. Maquinas eltricas e transformadores. 15.ed. So Paulo: Globo,
2005.

[7] WEG EQUIPAMENTOS ELTRICOS S.A.. Modulo 1A: Caractersticas,
especificaes e dimensionamento de motores eltricos CA de baixa tenso. 1.ed. J aragu
do Sul: WEG. 2011.(Apostila)

[8] TUVERAS. Disponvel em: <http://www.tuveras.com/maquinaasincrona/
motorasincrono1.htm>. Acesso em: 08 jun. 2012.

[9] MARTIGNONI, A. Maquinas de corrente alternada. 1.ed. Porto Alegre: Globo,
1970.

[10] CHAPMAN, S. J . Maquinas elctricas. 3.ed. Bogot: McGraw Hill, 2000.

[11] BOYLESTED, R. L. Introduo analise de circuitos. 10.ed. So Paulo: Pearson
Prentice Hall, 2004.

[12] ASSOCIAO BRASILEIRA DE NORMAS TCNICAS. NBR 5383-1:
Maquinas eltricas girantes: Parte 1: Motores de induo trifsicos: Ensaios. Rio de
J aneiro, 2002. 62p.

[13] INSTITUTE OF ELECTRICAL AND ELECTRONICS ENGINEERS. IEEE
Standard 112: Test Procedure for Polyphase Induction Motors and Generators. New York,
2004. 79p.

[14] CARVALHO, G . Maquinas eltricas: teoria e ensaios. 4.ed. So Paulo: rica,
2011.
94

[15] TAMASAKAS, A. Metodologia do projeto bsico de equipamentos de
manuseio e transporte de cargas-Ponte Rolante-Aplicao no siderrgica. 2000.
125f. Dissertao (mestrado em engenharia mecnica) - Escola Politcnica Universidade
de So Paulo, So Paulo, 2000.

[16] FRANCI, C. M. Inversor de freqncia: teoria e aplicao. 2.ed. So Paulo: rica,
2011.

[17] PROVENZA, F. Projetista maquinas. 71.ed. So Paulo: F. PROVENZA, 1996.

[18] MAMEDE FILHO, J . Instalaes eltricas industriais. 8.ed. Rio de J aneiro: LTC,
2011.

[19] MARTIGNONI, A. Construo eletromecnica. 4.ed. So Paulo: Globo, 1984.

[20] COMPANHIA ENERGETICA DE SO PAULO. Operao de Prticos e Pontes
Rolantes. Ilha Solteira: 1. ed. , 2009. (Apostila).

[21] VOGG S.A. INDUSTRIA METALURGICA. Usina hidreltrica de
Itaba,CEEE: Guindaste rolante do tubo de suco: Detalhe do suporte do pilar. 5 jul.
1977. N. da obra: 2738/folha 15.

[22] VOGG S.A. INDUSTRIA METALURGICA. Usina hidreltrica de
Itaba,CEEE: Guindaste rolante do tubo de suco: Comando eltrico. 5 jul. 1977. N. da
obra: 2738/folha 59.

[23] PAULINO, M. E. C. Testes Automatizados em Equipamentos de subestao:
CPC-100. Rio de J aneiro: OMICRON, 2011. (apostila).

[24] WEG EQUIPAMENTOS ELTRICOS S.A.. Manual do inversor de freqncia:
CFW-09. 1.ed. J aragu do Sul:WEG, 2011.

CHAPMAN, S. J . Programao em matlab para engenheiros. 1.ed. So Paulo:
Thomson Learning, 2006.

95

APNDICE A
Planilha de clculo para determinao do circuito equivalente do motor de 7,5 CV

Dados do ensaio de resistncia do enrolamento:

Dados do ensaio a vazio: Dados do ensaio rotor bloqueado:

Determinao do circuito equivalente:

(Eq. 30)

(Eq. 29)

(Eq. 31)

(Eq. 33)

(Eq. 32)

R1 1.5 :=
Pvz 7678 := Pbl 2019 :=
V1bl 96.8 :=
V1vz 460.39 :=
Ibl 12.5 :=
Ivz 10.65 :=
I1bl
Ibl
3
:= I1bl 7.217 =
I1vz
Ivz
3
:=
I1vz 6.149 =
Svz 3V1vz I1vz :=
Svz 8.493 10
3
=
Qvz Svz
2
Pvz
2
+
( )
:=
Qvz 1.145 10
4
=
Xvz
Qvz
3I1vz
2
:=
Xvz 100.939 =
Sbl 3V1bl I1bl :=
Sbl 2.096 10
3
=
Qbl Sbl
2
Pbl
2
+
( )
:=
Qbl 2.91 10
3
=
96

(Eq. 32) (Eq. 34)

(Eq. 43)

(Eq. 28)
(Eq. 41)
Xbl
Qbl
3I1bl
2
:= Rbl
Pbl
3I1bl
2
:=
Xbl 18.625 = Rbl 12.922 =
X2
2
2X2Xvz Xbl Xvz + solve
9.7867554535043237576
192.091602500879263
|
\
|
|
.
X2 9.787 :=
X1 X2 :=
Xm Xvz X1 :=
Xm 91.152 =
R2 Rbl R1 ( )
X2 Xm +
Xm
|
\
|
|
.
2
:=
R2 14.006 =
R1 1.5 =
R2 14.006 =
X1 9.787 =
X2 9.787 =
Xm 91.152 =
Protac Pvz 3I1vz
2
R1 :=
Protac 7.508 10
3
=
97

APNDICE B
Planilha de clculo para determinao do circuito equivalente do motor de 30 CV

Dados do ensaio de resistncia do enrolamento:

Dados do ensaio a vazio: Dados do ensaio rotor bloqueado:

Determinao do circuito equivalente:
(Eq. 30)

(Eq. 29)

(Eq. 31)

(Eq. 33)

(Eq. 32)

R1 0.41 :=
Pvz 20356 := Pbl 4184 :=
V1bl 60.67 :=
V1vz 458.7 :=
Ibl 40.3 :=
Ivz 27.66 :=
I1bl
Ibl
3
:= I1bl 23.267 =
I1vz
Ivz
3
:=
I1vz 15.97 =
Svz 3V1vz I1vz :=
Svz 2.198 10
4
=
Qvz Svz
2
Pvz
2
+
( )
:=
Qvz 2.995 10
4
=
Xvz
Qvz
3I1vz
2
:=
Xvz 39.153 =
Sbl 3V1bl I1bl :=
Sbl 4.235 10
3
=
Qbl Sbl
2
Pbl
2
+
( )
:=
Qbl 5.953 10
3
=
98

(Eq. 34) (Eq. 35)

(Eq. 43)

(Eq. 28)

(Eq. 41)

Xbl
Qbl
3I1bl
2
:= Rbl
Pbl
3I1bl
2
:=
Xbl 3.666 = Rbl 2.576 =
X2
2
2Xvz X2 Xbl Xvz + solve
76.427909364964499354
1.8777935733392542976
|
\
|
|
.
X2 1.87 :=
X1 X2 :=
Xm Xvz X1 :=
Xm 37.283 =
R2 Rbl R1 ( )
X2 Xm +
Xm
|
\
|
|
.
2
:=
R2 2.389 =
R1 0.41 =
R2 2.389 =
X1 1.87 =
X2 1.87 =
Xm 37.283 =
Protac Pvz 3I1vz
2
R1 :=
Protac 2.004 10
4
=
99

APNDICE C
Script para representar a curva velocidade x rotao do motor de 7,5 CV

cl c;
cl ear ;

%par amet r os nomi nai s do mot or par a 60 Hz
V1=440;
pol os=4;
f =60;
R1=1. 5;
R2=14;
X1=9. 787;
X2=9. 787;
Xm=91. 152;
Pr ot =7500;

%cal cul o da vel oci dade si ncr ona
omegas=4*pi *f / pol os;
ns=120*f / pol os;

%cal cul o equi val ent e t heveni n do est at or
V1eq=abs( V1*j *Xm/ ( R1+j *( X1+Xm) ) ) ;
Z1eq=j *Xm*( R1+j *X1) / ( R1+j *( X1+Xm) ) ;
R1eq=r eal ( Z1eq) ;
X1eq=i mag( Z1eq) ;

%cal cul o da r ot ao e conj ugado
f or n = 1: 400
s( n) =n/ 400; %escor r egament o
r pm( n) =ns*( 1- s( n) ) ; %r pm
I 2=abs( V1eq/ ( Z1eq+j *X2+R2/ s( n) ) ) ; %cor r ent e no r ot or
Tmec( n) =3*I 2^2*R2/ ( s( n) *omegas) ; %conj ugado
Zf ( n) =( ( R2/ s( n) +j *X2) *j *Xm) / ( ( R2/ s( n) +j *X2) +j *Xm) ;
Zent r ada( n) =R1+j *X1+Zf ( n) ; %i mpedanci a vi st a da ent r ada
I 1( n) =V1/ Zent r ada( n) ; %cor r ent e do est at or
modI 1( n) =abs( I 1( n) ) ; %modul o da cor r ent e do est at or
Pent r ada( n) =3*V1*I 1( n) *FP( n) ; %pot nci a de ent r ada
Pg=3*I 2^2*( R2/ s( n) ) ; %pot nci a no ent r e f er r o
Pei xo( n) =Pg- Pr ot ; %pot nci a no ei xo
r end( n) =( Pei xo( n) / Pent r ada( n) ) *100; %r endi ment o

i f r end( n) <=0
r end( n) =0
end

end

i f s( n) ==1
Tp=Tmec( n) %t or que de par t i da
I p=modI 1( n) %modul o da cor r ent e de par t i da
end

%pl ot ar gr af i co conj ugado x r ot ao
hol d on
f i gur e( 1) ;
100

pl ot ( r pm, Tmec)
gr i d on;
xl abel ( ' Rot ao ( r pm) ' , ' Font Si ze' , 12) ;
yl abel ( ' Tmec ( N. m) ' , ' Font Si ze' , 12) ;
t i t l e( ' Conj ugado X Rot ao do mot or de 7, 5CV ' , ' Font Si ze' , 12) ;
%pl ot ar gr af i co cor r ent e est at or x r ot ao
hol d on
f i gur e( 2) ;
pl ot ( r pm, modI 1)
gr i d on;
yl abel ( ' I 1 ( A) ' , ' Font Si ze' , 12) ;
t i t l e( ' Cor r ent e est at or X Rot ao do mot or de 7, 5CV ' , ' Font Si ze' , 12) ;
%pl ot ar gr af i co r endi ment o x r ot ao
hol d on
f i gur e( 4) ;
pl ot ( r pm, r end)
gr i d on;
yl abel ( ' Rendi ment o ' , ' Font Si ze' , 12) ;
t i t l e( ' Rendi ment o X Rot ao do mot or de 7, 5CV ' , ' Font Si ze' , 12) ;

101

APNDICE D
Script para representar a curva velocidade x rotao do motor de 30 CV

cl c;
cl ear ;
V1=440;
pol os=4;
f =60;
R1=0. 41;
R2=2. 389;
X1=1. 87;
X2=1. 87;
Xm=37. 283;
Pr ot =20000;

ns=120*f / pol os;

%cal cul o equi val ent e t heveni n do est at or
V1eq=abs( V1*j *Xm/ ( R1+j *( X1+Xm) ) ) ;
Z1eq=j *Xm*( R1+j *X1) / ( R1+j *( X1+Xm) ) ;
X1eq=i mag( Z1eq) ;

f or n = 1: 400
r pm( n) =ns*( 1- s( n) ) ; %r pm
I 2=abs( V1eq/ ( Z1eq+j *X2+R2/ s( n) ) ) ; %I 2
Tmec( n) =3*I 2^2*R2/ ( s( n) *omegas) ; %conj ugado
Zf ( n) =( ( R2/ s( n) +j *X2) *j *Xm) / ( ( R2/ s( n) +j *X2) +j *Xm) ;
Zent r ada( n) =R1+j *X1+Zf ( n) ; %i mpedanci a vi st a da ent r ada
I 1( n) =V1/ Zent r ada( n) ; %cor r ent e do est at or
modI 1( n) =abs( I 1( n) ) ; %modul o da cor r ent e do est at or
Pent r ada( n) =3*V1*I 1( n) *FP( n) ; %pot enci a de ent r ada
Pg=3*I 2^2*( R2/ s( n) ) ; %pot nci a no ent r e f er r o
Pei xo( n) =Pg- Pr ot ; %pot enci a no ei xo
r end( n) =( Pei xo( n) / Pent r ada( n) ) *100; %r endi ment o

i f r end( n) <=0
r end( n) =0
end
end

i f s( n) ==1
Tp=Tmec( n) %t or que de par t i da
I p=modI 1( n) %modul o da cor r ent e de par t i da
end

%pl ot ar gr af i co conj ugado x r ot ao
hol d on
f i gur e( 1) ;
pl ot ( r pm, Tmec)
gr i d on;
102

yl abel ( ' Tmec ( N. m) ' , ' Font Si ze' , 12) ;
t i t l e( ' Conj ugado X Rot ao do mot or de 30CV ' , ' Font Si ze' , 12) ;
%pl ot ar gr af i co Cor r ent e est at or x r ot ao
hol d on
f i gur e( 2) ;
pl ot ( r pm, modI 1)
gr i d on;
yl abel ( ' I 1 ( A) ' , ' Font Si ze' , 12) ;
t i t l e( ' Cor r ent e est at or X Rot ao do mot or de 30CV ' , ' Font Si ze' , 12) ;
%pl ot ar gr af i co f at or de r endi ment o x r ot ao
hol d on
f i gur e( 4) ;
pl ot ( r pm, r end)
gr i d on;
yl abel ( ' Rendi ment o ( %) ' , ' Font Si ze' , 12) ;
t i t l e( ' Rendi ment o X Rot ao do mot or de 30CV ' , ' Font Si ze' , 12) ;

103

APNDICE E
Script para representar a curva velocidade x rotao com a variao da freqncia
do motor de 7,5CV

cl c;
cl ear ;
V1n=440;
pol os=4;
f n=60;
R1n=1. 5;
R2n=14;
X1n=9. 787;
X2n=9. 787;
Xmn=91. 152;
Co=54;
k=3;

%var i ao de f r equenci a
f or f = 1: 1: 60
%cal cul ar as r eat anci as e t enso
r eat anci as e a t enso
X1=X1n*( f / f n) ;
X2=X2n*( f / f n) ;
Xm=Xmn*( f / f n) ;
V1=V1n*( f / f n) ;
ns=120*f / pol os;
%cal cul o o equi val ent e t heveni n do est at or
V1eq=abs( V1*j *Xm/ ( R1n+j *( X1+Xm) ) ) ;
Z1eq=j *Xm*( R1n+j *X1) / ( R1n+j *( X1+Xm) ) ;
X1eq=i mag( Z1eq) ;
f or n = 1: 400
r pm( n) =ns*( 1- s( n) ) ; %r pm
w( n) =omegas*( 1- s( n) ) ;
I 2=abs( V1eq/ ( Z1eq+j *X2+R2n/ s( n) ) ) ; %I 2
Tmec( n) =3*I 2^2*R2n/ ( s( n) *omegas) ; %conj ugado
end
i f s( n) ==1
Tp=Tmec( n)
end
%pl ot ar gr af i co
pl ot ( r pm, Tmec)
hol d on
end %f i mdo l ao var i ao f r equenci a

omegast =4*pi *f n/ pol os;
nst =120*f n/ pol os;
f or n = 1: 400
w( n) = omegast *( 1- s( n) ) ;
Tc( n) =Co+( k/ w( n) ) ;
104

end

pl ot ( r pm, Tc, ' r - ' )
hol d
xl abel ( ' Rot ao ( r pm) ' , ' Font Si ze' , 12)
yl abel ( ' Tmec ( N. m) ' , ' Font Si ze' , 12)
t i t l e( ' Conj ugado X Rot ao do mot or de 7, 5CV ' , ' Font Si ze' , 12)
gr i d;

105

APNDICE F
Script para representar a curva velocidade x rotao com a variao da freqncia
do motor de 30CV

cl c;
cl ear ;
V1n=440;
pol os=4;
f n=60;
R1n=0. 41;
R2n=2. 389;
X1n=1. 87;
X2n=1. 87;
Xmn=37. 283;
Tc=65, 5;

%var i ao de f r equenci a
f or f = 0: 1: 60
%cal cul ar as r eat anci as e t enso
r eat anci as e a t enso
X1=X1n*( f / f n) ;
X2=X2n*( f / f n) ;
Xm=Xmn*( f / f n) ;
V1=V1n*( f / f n) ;
ns=120*f / pol os;
%cal cul o o equi val ent e t heveni n do est at or
V1eq=abs( V1*j *Xm/ ( R1n+j *( X1+Xm) ) ) ;
Z1eq=j *Xm*( R1n+j *X1) / ( R1n+j *( X1+Xm) ) ;
X1eq=i mag( Z1eq) ;
f or n = 1: 400
r pm( n) =ns*( 1- s( n) ) ; %r pm
I 2=abs( V1eq/ ( Z1eq+j *X2+R2n/ s( n) ) ) ; %I 2
Tmec( n) =3*I 2^2*R2n/ ( s( n) *omegas) ; %conj ugado
end
i f s( n) ==1
Tp=Tmec( n)
end
%pl ot ar gr af i co
pl ot ( r pm, Tmec)
hol d on
end %f i mdo l ao var i ao f r equenci a

pl ot ( r pm, Tc, ' r - - ' )
hol d
xl abel ( ' Rot ao ( r pm) ' , ' Font Si ze' , 12)
yl abel ( ' Tmec ( N. m) ' , ' Font Si ze' , 12)
t i t l e( ' Conj ugado X Rot ao do mot or de 30CV ' , ' Font Si ze' , 12)
gr i d;

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