Claudio Borri Luca Salvatori

MECCANICA COMPUTAZIONALE
Capitolo 2

Metodo diretto della rigidezza

Rev. 31 maggio 2006

Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale

Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 31/05/2006) Capitolo 2: 1/42

Argomenti trattati nel capitolo 2

Idealizzazione e discretizzazione Rigidezza dellelemento biella (ricavata per via diretta) Trasformazione di coordinate (locali-globali) Assemblaggio Applicazione delle condizioni al contorno Soluzione Calcolo variabili secondarie
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Idealizzazione e discretizzazione (operata dallutente)

Struttura reale
membrature vincoli

collegamenti
[figure per gentile concessione del Prof. C. Felippa]

Struttura idealizzata e discretizzata

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Scomposizione della struttura (teoria del metodo)

Struttura discretizzata

Rimozione di carichi e vincoli

Scomposizione in singoli elementi

Singolo elemento generico

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Soluzione della struttura (eseguita dal programma)

Formazione dei singoli elementi (in coordinate locali) Rappresentazione in coordinate globali Assemblaggio (ripristino della congruenza) Applicazione di vincoli e carichi Soluzione
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corrente sup. montanti e diagonali corrente inf.

Lapproccio del FEM generale ed lo stesso per tutti i tipi di elemento

biella 2D 2 nodi 4 GdL

continuo 3D tri-cubico 64 nodi 192 GdL

Vediamo il metodo passo passo utilizzando elementi semplici!

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Struttura reale
Sezioni scatolari 0.10 x 0.10 m (s=5 mm) (A = 2.0x10-3 m2) 100 kN Acciaio (E = 2.1x10+8 kN/m2)

EA = 420 MN

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Modello idealizzato
Ipotizziamo di poter: trascurare la terza dimensione trascurare i momenti agli incastri (struttura reticolare) trascurare il peso proprio considerare vincoli ideali

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Numerazione di nodi ed elementi

Tabella di incidenza
Elemento 1
nodo 2

Primo nodo 1 2 1

Secondo nodo 2 3 3

2 3
2 em el

en to

to en

el em

nodo 1 elemento 3
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nodo 3

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Definizione di sistema di riferimento globale e dei gradi di libert nodali della struttura
sistema di riferimento globale
X V2y V2x

vettore degli spostamenti nodali della struttura (parametri lagrangiani di spostamento)

V1y V1x
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V3y V3x

V1x V 1y V2x V= V2 y V3x V3 y

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Definizione dei carichi nodali

A ciascun grado di libert corrisponde unazione che quella che compie lavoro con il relativo spostamento generalizzato: traslazioni forze rotazioni
P2y P2x

momenti ci che compie lavoro con altro

altro

vettore dei carichi nodali della struttura

P1y P1x
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P3y P3x

P 1x P 1y P 2x P= 2y P P 3x P 3y

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Singolo elemento in coordinate globali

p(1)2y ,v(1)2y Y p(1)2x ,v(1)2x X
(1) v1 x (1) v1y v(1) = (1) v2x (1) v2 y ) p1(1 x (1) p1y p(1) = (1) p2x (1) p2 y

p(1)1y ,v(1)1y p(1)1x ,v(1)1x

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Relazione fra carichi e spostamenti a livello di elemento

Per ogni elemento dobbiamo ricercare una relazione fra carichi e spostamenti. Nelle ipotesi di comportamento lineare questa relazione esprimibile come: e e e (e) k ( ) k ( ) k ( ) (e)

(e)

=k

( e)

( e)

p1 11 (e) (e) p2 k21 = p(e) k (e) ne ne 1

12

( ) k22
e

( e) kn e2

v 1 ( e) (e) k2 ne v2 ( e) v( e) kn e ne ne
1ne

Vediamo adesso il caso dellelemento biella tenendo a mente che per ogni elemento lineare possibile scrivere una relazione come la precedente e che dunque il procedimento del tutto generale.
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Propriet degli elementi e sistemi di riferimento locali

E (1) A(1) = 420MN
y (1 y (1
) )

E ( ) A( ) = 420MN
2 2

( ) = 2 2m
1

( ) = 2 2m
2

) (2

y(3) Y x(3) X

) (2

E ( 3) A( 3) = 420MN (3) = 4m
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Rigidezza dellelemento in coordinate locali

p(e)1y ,v(e)1y p(e)2y ,v(e)2y

y(e) p(e)1x ,v(e)1x x(e)

N.B. per lanalisi lineare la direzione y(1)

p(e)2x ,v(e)2x
ininfluente

equilibrio legame

p1x N (e) = p2 x N
N = EA

(e)

e) p1(x E ( e) A( e ) 1 1 v1(xe ) ( e) = (e) ( e ) 1 1 p2 x v2 x

e

p(e) = k (e) v(e)

congruenza =

v2(x ) v1(x ) =
e

k (e)

matrice di rigidezza dellelemento in coordinate locali

N.B.: la matrice simmetrica (non un caso: vedremo perch nel cap. 3)

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Trasformazione degli spostamenti nodali

,v (e ,v (e
) 2y ) 2x

p(e)2y ,v(e)2y
p (e p (e

y (e

x (e

p(e)2x ,v(e)2x

c = cos s = sin

) 2y

,v (e

p (e

p (e

) 1y

) 1x

,v (e

) 1y

) 1x

p(e)1y ,v(e)1y

v1x v1x = c v1x + s v1 y v1x c s 0 0 v1 y = v2 x = c v2 x + s v2 y v2 x 0 0 c s v2 x v 2y

p(e)1x ,v(e)1x

v ( e ) = Q( e) v ( e )

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) 2x

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Trasformazione dei carichi nodali

,v (e ,v (e
) 2y ) 2x

p(e)2y ,v(e)2y
p (e p (e

y (e

x (e

c = cos s = sin

) 2y

p(e)2x ,v(e)2x

,v (e

p (e

p (e

) 1y

) 1x

,v (e

) 1y

) 1x

p(e)1y ,v(e)1y

p1x = c p1x p1x c p1 y = s p1x p1 y s = p2 x = c p2 x p2 x 0 0 p2 y = s p2 x p2 y

) 2x

0 p 0 1x c p2 x s

p(e)1x ,v(e)1x

p( e) = Q( e)T p ( e)
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Matrici di trasformazione
Il fatto che le matrici di trasformazione siano una la trasposta dellaltra pu essere provato anche con considerazioni energetiche. Il lavoro fatto dai carichi sugli spostamenti nei due sistemi di riferimento deve essere lo stesso (per brevit di notazione si omette lapice (e) in tutte le variabili): v T p = v T p (*) Ammesso che: si ha:

v = Qv v = Q v

Sostituendo in (*) e tenendo conto che (AB)T=BTAT, si ha:

v T p = v T ( QT p )

p = Q p
T

v T ( p QT p ) = 0

Poich la precedente deve valere per ogni

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v, si ottiene:

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Rigidezza dellelemento in coordinate globali

p
(e)

=Q

Trasformazioni di coordinate ( e)T ( e) ( e) (e)

= Q v ( e)
Eq. di rigidezza in coord. locali

p( ) = k ( ) v (
e e

e)

p(e) = k (e) v(e)

k ( e ) = Q ( e )T k ( e ) Q ( e )
N.B.: il cambiamento di coordinate conserva la simmetria della matrice

k (e) =

E ( ) A( ( e )
e

e)

c2 sc s2 sc 2 c sc sc s2

c 2 sc sc s 2 c2 sc sc s2
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Equazioni di rigidezza in coordinate globali

) p1(1 (1) x 0.5 0.5 0.5 0.5 v1x (1) (1) p1 y 210 kN 0.5 0.5 0.5 0.5 v1 y (1) = (1) 2 mm 0.5 0.5 0.5 0.5 v2 p2 x x (1) (1) 0.5 0.5 0.5 0.5 p v y 2 2 y 2) ( ( 2) p1x v 0.5 0.5 0.5 0.5 1x ( 2) ( 2) p1 y 210 kN 0.5 0.5 0.5 0.5 v1 y = ( 2) ( 2) 2 mm 0.5 0.5 0.5 0.5 v2 p2 x x ( 2) 0.5 0.5 0.5 0.5 v( 2) p 2y 2y 3) 3) ( ( p1x v 1 0 1 0 1 x ( 3) ( 3) p1 y kN 0 0 0 0 v1 y = 105 ( 3) ( 3) mm 1 0 1 0 v2 p2 x x ( 3) 0 0 0 0 v ( 3) p 2y 2y

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10

Il FEM un metodo generale

In seguito vedremo come vengono formulati altri elementi, tenendo a mente che si perviene sempre ad un sistema di equazioni analogo a quello visto per la biella: (e) ( e) (e) (e) (e)

p1 k11 (e) (e) p2 k21 = p(e) k (e) ne ne 1

k12

( ) k22
e

( e) kn e2

k1ne v1 ( e) (e) k2 ne v2 ( e) v( e) kn ne e ne

Vediamo adesso come ricostituire la struttura originale partendo dalle equazioni dei singoli elementi. Il procedimento detto assemblaggio e come si detto del tutto indipendente dal tipo di elemento utilizzato.
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Assemblaggio delle equazioni degli elementi in equazioni della struttura

Loperazione di assemblaggio ha lo scopo di ricostituire la struttura iniziale collegando i singoli elementi. Le regole dellassemblaggio sono: Congruenza degli elementi nei nodi (gli spostamenti in ogni nodo devono essere gli stessi per tutti gli elementi che sono collegati al nodo stesso). Equilibrio nei nodi (la somma delle forze esercitate da tutti gli elementi che si collegano in un nodo deve eguagliare il carico esterno sul nodo stesso).
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11

Assemblaggio: congruenza
Per la congruenza, gli spostamenti di ogni elemento in coordinate globali devono essere uguali agli spostamenti dei corrispondenti nodi della struttura, ci esprimibile come:

v( ) = A( ) V
e e

A detta matrice topologica, ha tante righe quanti sono i gradi di libert dellelemento e tante colonne quanti sono i gradi di libert della struttura. La j-ma riga contiene tutti 0 ed un solo 1 nella colonna del grado di libert strutturale corrispondente al j-mo grado di libert dellelemento.
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Assemblaggio: esempio di matrici topologiche

p(1)2y ,v(1)2y p(1)2x ,v(1)2x

V2y
p(1)1y ,v(1)1y p(1)1x ,v(1)1x

V2x
nodo 2
to en em el

en t

) v1(1 x 1 (1) v1 y 0 (1) = v2 x 0 (1) 0 v2 y

0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 v (1) = A (1) V

V1x 0 V1 y V 0 2x 0 V2 y 0 V3 x V3 y

el em

V1y

V3y V3x

V1x nodo 1

elemento 3

nodo 3

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12

Assemblaggio: matrici topologiche dellesempio

V2y V2x
nodo 2
to en em el en t o 1

1 0 A(1) = 0 0 0 0 2 A( ) = 0 0 V3x 1 0 A ( 3) = 0 0

V1y

V3y

V1x nodo 1

elemento 3

nodo 3

0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1

el em

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Assemblaggio: equilibrio
Per lequilibrio, in ogni nodo il carico nodale esterno deve eguagliare la somma delle azioni dovute agli elementi che si collegano in quel nodo, dunque possibile scomporre il carico esterno in una somma di contributi dovuti ai singoli elementi: N elem ( e)

P=

Con ragionamento energetico analogo a quanto fatto per le matrici di rotazione degli elementi si ha: V ( e) T P ( e) = v ( e ) T p( e) (*) Si visto che: ( e) ( e) (e) ( e) ( e) (e) ( e)

= A V = A V

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P
e =1

= A V

Sostituendo in (*) si ha:

V ( e ) T P ( e ) =V ( e ) T A ( e ) T p( e )
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P ( e) = A( e ) T p( e )

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13

Assemblaggio: rigidezze
Ricapitolando si ha: equilibrio della struttura:

P=

N elem e =1

P( )
e

relazioni fra grandezze a livello di elemento e a livello di struttura: equazioni di rigidezza dellelemento: Sostituendo si ottiene:

P ( e) = A( e) T p( e)
e e

v(e) = A(e) V
e)

p( ) = k ( ) v(

N.B.: lassemblaggio conserva la simmetria: K simmetrica (vedremo perch nel cap. 3)

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N elem e N elem e e e P = A ( )T k ( ) A ( ) V = K ( ) V = K V e =1 e =1 (e) K K

matrice di rigidezza globale della struttura

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Equazioni risolutive (prima dellimposizione dei vincoli esterni)

Le equazioni del problema sono dunque espresse in forma matriciale dal sistema di equazioni lineari:

P = K V
P1 K 11 P K 2 = 21 PN GdL K N GdL 1 K 12 K 22 K N GdL 2 K 1 N GdL V1 K 2 N GdL V2 K N GdL N GdL V N GdL

La matrice di rigidezza K ottenuta come somma dei contributi delle rigidezze dei singoli elementi riportate a livello di struttura.
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14

Rigidezza degli elementi a livello di struttura

K( )
1

0.5 0.5 0.5 0.5 0.5 0.5 0.5 0.5 210 0.5 0.5 0.5 0.5 = 2 0.5 0.5 0.5 0.5 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 210 0 2 K( ) = 2 0 0 0 1 0 0 3 K ( ) = 105 0 1 0

0 0.5 0.5 0.5 0 0.5 0.5 0.5 0 0.5 0.5 0.5 0 0.5 0.5 0.5 0 0 0 1 0 0 0 0 0 kN 0 0 0 0 0 mm 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 kN 0 0 mm 0 0 0 0 0 0 0.5 kN 0.5 mm 0.5 0.5

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Rigidezza del sistema

K =K +K
(1) ( 2)

+ K( ) =
3

(1) ( 3) k11 + k11 (1) ( 3) k21 + k21 (1) k31 = (1) k41 k ( 3) 31 ( 3) k41

() ( ) k12 + k12
1 3

() k13
1

() k14
1

(1) ( 3) k22 + k22 () k32

1 1

(1) k23 () ( ) k33 + k11

2 1

(1) k24 () ( ) k34 + k12

2

(1) k42 ( ) k32

3 3

(1) ( 2) k43 + k21 ( ) k31

2 2

(1) ( 2) k44 + k22 ( ) k32

2 2

( ) k42

( ) k41

( ) k42

1.7071 0.7071 0.7071 0.7071 0.7071 0.7071 0.7071 0.7071 0.7071 0.7071 1.4142 0.0000 = 105 0.7071 0.7071 0.0000 1.4142 1.0000 0.0000 0.7071 0.7071 0.0000 0.0000 0.7071 0.7071
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( 3) ( 3) k23 k24 ( 2) ( 2) k13 k14 = ( 2) ( 2) k23 k24 ( 2) ( 3) ( 2) ( 3) k33 + k33 k34 + k34 ( 2) ( 3) ( 2) ( 3) + k44 k4 k44 3 + k 43 1.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.7071 0.7071 kN 0.7071 0.7071 mm 1.7071 0.7071 0.7071 0.7071
3 3

( ) k13

( ) k14

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15

Assemblaggio: procedura operativa

Le matrici topologiche non vengono in pratica utilizzate nei programmi:
Contengono poche informazioni e occupano molta memoria (in un modello con 10,000 GdL la matrice topologica di una biella sarebbe 4x10,000 contenendo tutti 0.0 e solo 4 valori uguali a 1.0). Necessitano di pesanti operazioni di moltiplicazione di matrici (e si moltiplica sempre per 0.0 o per 1.0).

Come si osserva dallesempio possibile procedere come segue:

- si inizializza la matrice di rigidezza della struttura a zero - per ogni elemento: - si scrive la matrice di rigidezza k(e) in coordinate globali - ogni valore kij(e) della matrice di rigidezza dellelemento viene sommato alla rigidezza della struttura nella corrispondente posizione (ricavabile dalla tavola di incidenza dei nodi)
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Assemblaggio: esempio operativo (elemento 1)

Tabella di incidenza
nodo 2

en t

Elemento 1 2 3
o 2

Primo nodo 1 2 1

Secondo nodo 2 3 3

em el t en

el em

nodo 1 elemento 3

nodo 3

(1) k11 (1) k21 (1) secondo k31 nodo (1) k41

primo nodo

Elemento
(1) k12 (1) k13

nodo 1
(1) k11 (1) k21 (1) k31 (1) k41 0 0

Struttura
nodo 2
(1) (1) (1)

nodo 3

secondo nodo
(1)

k12

(1) (1) (1)

k13

k14

(1) (1)
1

primo nodo

k22
1

(1)

k23
1

(1) k32 () k42

(1) k33 () k43

(1) k14 (1) k24 (1) k34 (1) k44

k22 k32 0 0

k23 k33 0 0

k24

() k34 (1) k44

(1) k42

(1) k43

0 0

0 0 nodo 1 0 0 0 0 nodo 2 0 0 0 0 nodo 3 0 0

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16

Assemblaggio: esempio operativo (elemento 2)

Tabella di incidenza
nodo 2

en t

Elemento 1 2 3
(1) k11 (1) k21 (1) k31 (1) k41 0 0 () k12
1

Primo nodo 1 2 1

Secondo nodo 2 3 3

em el t en

el em

nodo 1 elemento 3

nodo 3

o 2

Struttura
() k13
1

Elemento
( 2) k11 ( 2) k21 ( 2) k31 ( 2) k41 ( 2) k12 ( 2) k13 ( 2) k14 ( 2) k24 ( 2) k34 ( 2) k44

() k14
1

0 0
( 2) k13 ( ) k23
2 2

k22
1

(1)

k23
1

(1)

k24
2 1

(1)

k22 k32

( 2) ( 2)
2

k23

( 2)

(1) k32 () k42

(1) ( 2) + k11 k33 () ( ) + k21 k43 ( 2) k31 ( 2) 41

(1) ( 2) + k12 k34 () ( ) + k22 k44 ( 2) k32 ( 2) 42

( 2) k33 ( ) k43
2

( ) k42

0 0

( 2) k33 ( 2) k43

0 0 ( 2) k14 ( 2) k24 ( 2) k34 ( 2) k44

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Assemblaggio: esempio operativo (elemento 3)

Tabella di incidenza
nodo 2

en t

Elemento 1 2 3
() ( ) k12 + k12
1 3

Primo nodo 1 2 1

Secondo nodo 2 3 3

em el t en

el em

nodo 1 elemento 3

nodo 3

o 2

Elemento
( 3) k11 ( 3) k21 ( 3) k31 ( 3) k41 ( 3) k12 ( ) k22
3

( 3) k13 ( ) k23
3

( 3) k32 ( ) k42
3

( 3) k33 ( ) k43
3

( 3) k14 ( 3) k24 ( 3) k34 ( 3) k44

(1) ( 3) k11 + k11 (1) ( 3) k21 + k21 (1) k31 (1) k41 ( k 3) 31 ( 3) k 41

() k13
1

Struttura
(1) ( 2)

() k14
1

( ) k13
3

k22 + k22 k32 k32

(1) (1) k42 ( 3) ( 3) k42

(1)

( 3)

k23
(1)

k24
(1)

(1) ( 2)

k23

( 3)
2

k33 + k11 k31

( 2)

k34 + k12 k32

( 2)

( ) k13 ( 2) k23 ( ) k33 + k33

3

(1) ( 2) k43 + k21 ( 2) k41

(1) ( 2) k44 + k22 ( 2) k42

( 2)

( 2) ( 3) k43 + k43

k24 ( 2) k14 ( 2) k24 ( 2) ( 3) k34 + k34 ( 3) ( 2) k44 + k44

3

( ) k14 ( 3)

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Applicazione dei vincoli esterni (1/2)

Si giunti a scrivere le equazioni risolutive nella forma:

P = K V
possibile dividere i GdL della struttura in due gruppi: 1) 2) GdL il cui valore incognito. Ad essi corrispondono carichi nodali assegnati. GdL il cui valore assegnato (nullo nel caso di vincoli perfetti, non nullo nel caso di cedimenti vincolari imposti). Ad essi corrispondono reazioni vincolari incognite.

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Applicazione dei vincoli esterni (2/2)

gli Immaginiamo di riordinare i GdL e di raccogliere nei vettori V1 e P 1 spostamenti liberi e i corrispondenti carichi noti (entrambi di Nlib componenti), e P gli spostamenti imposti e le corrispondenti reazioni nei vettori V 2 2 vincolari incognite (entrambi di NGdL-Nlib). Il cappuccio indica le quantit note. Il sistema diviene:

K 11 P 1 = P2 K 2 1

K 12 V1 K 22 V2

= K V + K V P 1 11 1 12 2 P 2 = K 21 V1 + K 22 V 2

(*) (**)

Dalla (*) possibile ricavare gli spostamenti incogniti:

1 K V V1 = ( K11 ) P 1 12 2

Sostituendo nella (**) si ottengono le reazioni vincolari incognite. N.B.: La matrice K11 deve essere non singolare. Ci accade se la struttura labile!
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Soluzione
Si dunque giunti alla soluzione del problema negli spostamenti:
1 K V V1 = ( K11 ) P 1 12 2

Nella pratica la matrice di rigidezza non viene invertita esplicitamente. Il sistema lineare:

K V K11 V1 = P 1 12 2
viene risolto con algoritmi specifici per sistemi simmetrici come la fattorizzazione di Cholesky o metodi iterativi.

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Soluzione dellesempio (1/2)

P2 x = 0 P2 y = 10kN
V2y V2x

V1y

100kN
V1x

V3y V3x

V1x = 0 V1 y = 0

P3 x = 0 V3 y = 0

P 1.7071 0.7071 0.7071 0.7071 1.0000 0.0000 0 1x P 0.7071 0.7071 0.7071 0.7071 0.0000 0.0000 0 1y 0 kN 0.7071 0.7071 1.4142 0.0000 0.7071 0.7071 V2 x ( kN ) = 105 0.7071 0.7071 V2 y mm 0.7071 0.7071 0.0000 1.4142 100 0 1.0000 0.0000 0.7071 0.7071 1.7071 0.7071 V3 x P 3y 0.0000 0.0000 0.7071 0.7071 0.7071 0.7071 0
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Soluzione dellesempio (2/2)

V2 x 1.4142 0.0000 0.7071 0 0 0.2381 = K 1 P K V = 105 0.0000 1.4142 0.7071 100 K 0 = 0.9115 mm V1 = V ( ) 11 1 12 2 12 2y 0 V3 x 0.7071 0.7071 1.7071 0 0.4762
1

P 0.7071 0.7071 1.0000 0.2381 0 0.00 1x = 105 0.7071 0.7071 0.0000 0.9115 + K 0 = 50.00 kN = + P2 = P K V K V 1y 21 1 22 2 22 P3 y 0.7071 0.7071 0.7071 0.4762 0 50.00

V1x 0 V 1y 0 V2 x 0.2381 = mm V2 y 0.9115 V3 x 0.4762 0 V3 y

50 kN
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50 kN
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Calcolo delle variabili secondarie

Dai valori degli spostamenti della struttura possibile calcolare gli spostamenti nodali di ciascun elemento. Dalla congruenza interna allelemento si ricavano le caratteristiche di deformazione. Dalle equazioni costitutive del singolo elemento si ricavano le caratteristiche di sollecitazione.

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Variabili secondarie nellesempio

Consideriamo per esempio lelemento 1:
) v1(1 x 1 (1) 0 spostamenti globali v1 y (1) = = A V 1 () dellelemento 0 v2 x (1) 0 v2 y
1 v1(x ) spostamenti locali (1) (1) (1) = Q v

v2 x

0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0.2381 mm mm = 0.2381 0 1 0 0 0 0.9115 0 0 1 0 0 0.4762 0.9115 0 0 0 0 cos 45 sin 45 0 = 0 mm = 0 cos 45 sin 45 0.2381 0 0.4761 0.9115
1

deformazione assiale sforzo normale

(1) =

1 ( ) v2(x) v1(x ) 0.4761mm = = = 0.1683 0 00 1 (1) 2.8284m ( ) 1

N ( ) = E ( ) A( ) ( ) = 70.71kN
1 1 1 1

Verificabile con un semplicissimo calcolo manuale!

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Nel prossimo capitolo

Formulazione analitica degli elementi

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