Les Mathmatiques pour lAgrgation

C. Antonini J.-F. Quint P. Borgnat J. Brard E. Lebeau E. Souche A. Chateau O. Teytaud 14 fvrier 2002

Table des matires

1 Calcul diffrentiel 1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.1 Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.2 Applications valeurs dans un produit despaces vectoriels norms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.3 Applications de plusieurs variables et drives partielles . . . 1.2 Le thorme des accroissements nis . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1 Rsultats principaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.2 Applications : interversion de limite et de drivation . . . . . 1.2.3 Applications : drives partielles et drives . . . . . . . . . . 1.3 Thorme dinversion locale et fonctions implicites . . . . . . . . . . 1.3.1 Thorme dinversion globale . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.2 Thorme dinversion locale . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.3 Thorme des fonctions implicites . . . . . . . . . . . . . . . 1.4 Drives dordre suprieur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.1 Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.2 Drives secondes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.3 Gnralisations la drive n-ime . . . . . . . . . . . . . . 1.5 Zoologie du calcul diffrentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.1 Fonctions convexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.2 Fonction continue partout drivable nulle part . . . . . . . . . 1.5.3 Fonction drivable dans toutes les directions mais non continue 1.5.4 Varits de Rn , thorme de Jordan . . . . . . . . . . . . . . 1.5.5 Espaces vectoriels norms de dimension nie . . . . . . . . . Extrema 2.1 Cadre et dnitions . . . . . . . . 2.2 Rsultats lis la compacit . . . 2.3 Rsultats de calcul diffrentiel . . 2.3.1 Rsultats au premier ordre 2.3.2 Rsultats du second ordre 2.4 La convexit . . . . . . . . . . . . 2.5 Pour aller plus loin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 3 3 5 6 7 7 10 11 13 13 16 17 18 18 19 20 21 21 21 23 24 26 28 28 28 29 29 29 30 30 31 31 32 32

Equations diffrentielles 3.1 Lemmes prliminaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Equations diffrentielles dordre 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.1 Avec des hypothses sympathiques sur f . . . . . . . . . . .

www.L es-M athematiques.net

3.3 3.4

3.2.2 Sans hypothse sympathique sur f . . . . . . . . . . . . . . . Equation diffrentielle dordre n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Zoologie des quations diffrentielles . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.1 Equation diffrentielle linaire du premier ordre . . . . . . . . 3.4.2 Equations diffrentielles autonomes . . . . . . . . . . . . . . 3.4.3 Equation de la chaleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.4 Equations variables spares . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.5 Equation de Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.6 Equation de Ricatti (polynme coefcients dpendant de t de degr 2 en x) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.7 Equations homognes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.8 Equation de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

35 36 37 37 42 43 45 45 45 46 46 47 47 47 48 49

Formes diffrentielles 4.1 Gnralits, rappels sur les applications multilinaires . . 4.1.1 Dnition dune forme diffrentielle . . . . . . . 4.1.2 Proprits des applications multilinaires . . . . 4.1.3 Application de tout a aux formes diffrentielles

Chapitre 1

Calcul diffrentiel
Il est recommand de bien matriser la partie?? avant dtudier cette partie, et notamment les espaces de Banach.

1.1
1.1.1

Introduction
Gnralits

Dnition 1 Soient E et F des espaces vectoriels norms et U un ouvert de E . Soit une application f : U F , on dit que f est diffrentiable (ou drivable) en x U sil existe une application linaire continue de E dans F telle que limh0 f (x + h) f (x) (h) =0 h

On appelle la diffrentielle ou drive de f en x, on la note Df (x). f est dite diffrentiable si elle est diffrentiable en tout point de U .

Proposition 2 Si f est drivable en x, alors f est continue en x. La drive de f est unique et Df (x)(h) = limt0 f (x + t.h) f (x) t

La notion de drive ne dpend que des topologies et pas des normes (du moment quelles dnissent la mme topologie) ; si deux normes sont quivalentes, alors une fonction diffrentiable pour lune est diffrentiable pour lautre, et la diffrentielle est la mme. D(f + g )(x) = Df (x) + Dg (x) Si E = K corps associ aux espaces vectoriels E et F , alors la diffrentiaf (x) bilit quivaut lexistence de la limite pour t 0 de f (x+t) . On note t alors cette limite f (x), et Df (x)(t) = t.f (x). Lapplication qui une application diffrentiable en x0 associe sa diffrentielle en X0 est une application linaire de lespace vectoriel des applications de E dans F diffrentiables en x0 dans lespace vectoriel des applications linaires de E dans F . Une application linaire continue f est diffrentiable en tout point x0 et Df (x0 )(h) = f (h).

Dmonstration : Un peu laborieux mais rien de bien difcile, en notant (x, h) = f (x + h) f (x) Df (x)(h), pour h sufsamment petit pour que x + h appartienne U.

Dnition 3 Soient E et F des espaces vectoriels norms et U ouvert de E . f de U dans F est de classe C 1 si elle est diffrentiable et si lapplication qui x associe la diffrentielle de f en x est continue (voir ?? pour un rappel de la topologie usuelle sur L(E, F )) .

Proposition 4 Si f est constante sa drive est nulle partout, f est C 1 . Si de E dans F est linaire continue, alors est C 1 avec D(x) = , pour tout x. Si f de E1 E2 ... En dans F est multilinaire continue, alors f est C 1 , et on a
n

Df (x1 , ..., xn )(h1 , ..., hn ) =

i=1

f (x1 , x2 , ..., xi1 , hi , xi+1 , ..., xn )

Dmonstration : pas dur, tout a !

Thorme 5 (Diffrentielle de fonctions composes) Soit E ,F et G des espaces vectoriels norms , et U et V des ouverts de E et F respectivement. Si f de U dans V est diffrentiable en x et g de V dans G est diffrentiable en f (x), alors la compose g f est diffrentiable en x et a pour diffrentielle D(g f )(x) = Dg (f (x)) Df (x) Si g et f sont C 1 alors g f est C 1 .

Dmonstration : on crit comme pour dautres preuves f (x + h) = f (x) + Df (x)(h) + (h) h , et de mme g ((f (x) + k ), et on calcule... Pour voir que la compose est C 1 , il suft de voir que la diffrentielle est la compose de 3 fonctions continues.

Dnition 6 (Isomorphisme despaces norms) Un isomorphisme de lespace vectoriel norm E sur lespace vectoriel norm F est une application : E F linaire continue et bijective dinverse continue. On note Isom(E, F ) le sous-ensemble de L(E, F ) form des isomorphismes de E dans F .

Thorme 7 Soient E et F des espaces de Banach. Le sous-ensemble Isom(E, F ) est ouvert dans L(E, F ). Lapplication inv : Isom(E, F ) Isom(F, E ) qui u associe u1 est C 1 avec Dinv (u)(v ) = u1 .v.u1 . Dmonstration : Soit u0 un isomorphisme de E vers F ; alors u0 + v = u0 .(Id + 5

1 u 0 .v ). Si

1 v < u 0

, on a

1 u 0 .v +

v < 1, et donc la srie

1 i (u 0 .v ) i=0 1 est convergente dans L(E, F ) et donne un inverse (Id + u 0 .v ). + 1 1 1 n 1 Donc pour v < u , linverse de u0 + v est i=0 (u 0 0 .v ) .u0 . + 1 1 1 1 1 i 1 On a alors (u0 + v ) = u0 u0 .v.u0 + i=2 (u0 .v ) .u0 ; or la quantit

tend vers 0 quand v tend vers 0. Lapplication Dinv est continue comme compose de fonctions continues, comme on sen convaincra aisment.

1 1 i (u 0 .v ) .u0 v

Proposition 8 (Liens entre diffrentiabilit Banach sur R et sur C) Un Cespace vectoriel peut aussi tre considr comme un R-espace vectoriel ; il suft de restreindre le produit par un scalaire un produit par un scalaire rel. En remplaant E et F en tant que C-espaces vectoriels par E et F en tant que R-espaces vectoriels , une fonction diffrentiable pour C est diffrentiable pour R ; par contre la rciproque nest pas garantie dans le cas gnral ; il faut que la diffrentielle sur R soit dnie et que la diffrentielle sur R soit linaire et continue en tant quapplication entre C-espaces vectoriels (cest dire appartienne LC (E, F )). Dmonstration : Sans grande difcult, et laisse au lecteur.

1.1.2

Applications valeurs dans un produit despaces vectoriels norms

Proposition 9 Soit f une application de E dans F1 F2 , avec E , F1 et F2 des espaces vectoriels norms , et soient f1 et f2 ses composantes. Alors f est diffrentiable en x si et seulement si f1 et f2 sont diffrentiables en x, et Df (x)(h) = (Df1 (x)(h), Df2 (x)(h)). En outre, f est C 1 si et seulement si f1 et f2 sont C 1 . Dmonstration : Il suft de voir que les projections canoniques de F sur F1 et F2 sont C 1 car linaires et continues, et que linjection canonique de F1 dans F ou de F2 dans F sont linaires continues, donc elles aussi C 1 . Corollaire 10 (Formule de Leibnitz) Si f1 : U F1 et f2 : U F2 sont diffrentiables en x et B : F1 F2 G et B de F1 F2 dans G est bilinaire continue, alors B (f1 , f2 ) : x B (f1 (x), f2 (x)) est diffrentiable en x et DB (f1 , f2 )(x)(h) = B (f1 (x), Df2 (x)(h)) + B (Df1 (x)(h), f2 (x)) En outre si f1 et f2 sont C1 alors B (f1 , f2 ) est C 1 .

1.1.3

Applications de plusieurs variables et drives partielles

Proposition 11 (Dnition des drives partielles) Soit U un ouvert du produit E1 E2 de deux espaces vectoriels norms , soit f : U F , avec F espace vectoriel norm , et f diffrentiable en a = (a1 , a2 ). Alors les deux applications partielles x1 f (x1 , a2 ) et x2 f (a1 , x2 ) sont diffrentiables respectivement en a1 et a2 . On note les deux diffrentielles obtenues respecf f et x , et on les appelles tivement D1 f (a1 , a2 ) et D2 f (a1 , a2 ), ou bien x 1 2 respectivement premire drive partielle et deuxime drive partielle. On a alors Df (a1 , a2 )(h1 , h2 ) = D1 f (a1 , a2 )(h1 ) + D2 f (a1 , a2 )(h2 ) On peut gnraliser de mme un produit ni despaces vectoriels norms ; si f est diffrentiable en (a1 , a2 , ..., an ), alors pour tout i dans [1, n] x f (a1 , ..., ai1 , x, ai+1 , ..., an ) est diffrentiable en ai , sa diffrentielle en ai f est not x (a), et i
n

Df (a1 , ..., an )(h1 , ..., hn ) =

i=1

f (a)(hi ) xi

Dmonstration : Facile ! Il ny a pas de rciproque dans le cas gnral ! Mme si toutes les drives partielles sont dnies la diffrentielle nest pas ncssairement dnie. Par contre si les diffrentielles partielles sont continues alors on peut conclure que f est diffrentiable et mme C 1 (voir partie 1.2.3).

Thorme 12 Soit E un espace de Banach , U un ouvert de E et F1 , ..., Fn des espaces de Banach . Soit f de U dans F1 ... Fn . On note pi (x1 , ..., xn ) = xi . Alors f est diffrentiable en x si et seulement si chacune des application fi de E dans Fi y pi (f (x)) est diffrentiable en x et on a alors Df (x)(h) = (Df1 (x)(h1 ), Df2 (x)(h2 ), ..., Dfn (x)(hn ))

Dmonstration : Le sens "seulement si" est clair ; une compose dapplications diffrentiables est diffrentiable. Le sens "si" et lgalit annonce sobtiennent simplement en considrant
n

f=
i=1

ui fi

avec ui (x) = (0, ..., 0, x, 0, , , 0). Dnition 13 Eventuellement on peut avoir U ouvert de Rn et F = Rm ; on peut alors noter la diffrentielle sous forme matricielle ; cette matrice est appele matrice jacobienne. Elle est de la forme : f f1 f1 1 ... x1 x2 xn f2 f f2 ... x x1 x2 2 n . . . . . . .. . . . .
fm x1 fm x2

...

fm xn

Si n = m, la matrice jacobienne est carre, on peut donc considrer son dterminant, appel jacobien de f .

1.2 Le thorme des accroissements nis

1.2.1 Rsultats principaux

Dnition 14 Soient a et b dans R, avec a < b, et F un espace vectoriel norm . Une application f de [a, b] dans F est dite drivable droite en x )f (x) appartenant [a, b[ si la limite droite limh0,h>0 f (x+hh existe ; on lappelle alors drive droite de f en x.

Thorme 15 (Thorme des accroissements nis) Soient a et b dans R avec a < b, et F un espace vectoriel norm . On suppose que les deux fonctions f : [a, b] F et g : [a, b] R sont continues sur [a, b] et drivables droite sur [a, b] \ D avec D au plus dnombrable. Si, pour tout t [a, b] \ D on a fd (t) gd (t), alors f (b) f (a) g (b) g (a). Dmonstration : On note D = {d1 , d2 , d3 , ...} avec di < di+1 On se donne > 0. On considre E lensemble des x tels que f (x) f (a) > g (x) g (a) + .(x a) + .
di <x

1 2i

(1.1)

E est ouvert Soit x0 la borne inf de E x0 > a, car pour x assez petit, lingalit 1.1 est fausse x0 E , car E est ouvert ; donc f (x0 ) f (a) g (x) g (a) + .(x a) + .
di <x

1 2i

(1.2)

x0 = b, car E est ouvert et nest donc pas rduit un singleton 8

 On va maintenant distinguer deux cas, selon que c appartienne D ou non. - Si x0 D, alors x0 = di0 pour un certain i0 . Alors par continuit pour x > x0 sufsamment proche de x0 , on a f (x) f (x0 ) g (x) g (a) + .(x c) + .2i0 (par continuit). Or pour x > x0 on a 2i .2i0 +
di <x0

(1.3)

2i

(1.4)

di <x

. En sommant 1.2, 1.4 et 1.3, on obtient que x ne vrie par 1.1 pour x assez proche de x0 sufsamment proche de x0 ; ce qui est contradictoire avec E ouvert. - Si x0 D, par hypothse fd (x0 ) gd (x0 ). Donc pour x sufsamment proche de x0 et x > x0 on a 1 1 f (x) f (x0 ) g (x) g (x0 ) + x x0 x x0 et donc f (x) f (x0 ) g (x) g (x0 ) + .(x x0 ) en additionnant avec 1.2 on obtient alors que x E pour x sufsamment proche de x0 et x > x0 ; ce qui est contradictoire puisque E est ouvert. On a alors montr que E est vide, et donc il suft de faire tendre vers 0 pour avoir le rsultat dsir.

Corollaire 16 On a le mme rsultat en remplaant les drives droite par les drives gauche. Dmonstration : Facile, en remplaant x par x ! Corollaire 17 Une fonction continue de R dans un espace vectoriel norm dont la drive existe et est nulle sauf sur un ensemble au plus dnombrable est constante. Dmonstration : Facile ! on utilise le thorme des accroissements nis pour les thormes 39, 28, 35, ??, ??, ??. On lutilise aussi pour montrer quune fonction drivable drive borne est lipschitzienne, ou bien quune fonction C 1 est localement lipschitzienne applications aux quations diffrentielles. Proposition 18 Une fonction f continue de R dans R dont la drive existe et est positive sauf sur un ensemble au plus dnombrable est croissante. Dmonstration : Lastuce rside dans le fait que la fonction f dont il est question ici doit jouer le rle de la fonction g du thorme des accroissements nis ! On utilise

pour f une fonction nulle, donc de drive nulle ; on considre une fonction g de drive positive, et le tour est jou !

Corollaire 19 Ingalit des accroissements nis f dnie de louvert U de lespace vectoriel norm E et valeurs dans lespace vectoriel norm F . Si f est drivable et si le segment [x, y ] est inclus dans U , alors f (y ) f (x) y x .supz[x,y] Df (z )

Dmonstration : Si le sup est inni il ny a rien prouver. Sinon on considre la fonction qui un rel t compris entre 0 et 1 associe y x .(supz[x,y] Df (z ) ).t ; est drivable, en tout point, de drive constante gale y x .(supz[x,y] Df (z ) ), que lon va noter C . Lapplication qui t [0, 1] associe f ((1 t).x + t.y ) est drivable en tout point de [0, 1], de drive Df ((1 t).x + t.y )(y x). La norme de cette drive est majore par , donc par C . On peut donc majorer (1) (0) par (1) (0). Corollaire 20 Une application dnie sur un ouvert U de lespace vectoriel norm E valeurs dans lespace vectoriel norm F drivable et de drive nulle est localement constante. Si U est connexe, f est constante. Trois corollaires (pour le deuxime il faut un peu y rchir, pour le troisime cest une consquence du second) : Corollaire 21 En dnissant la distance entre deux points dun ouvert connexe comme la longueur inf dune ligne brise entre ces deux points (voir la partie topologie pour vrier quun ouvert connexe dun espace vectoriel norm est connexe par arcs et que toute paire de points dans un tel ensemble peut tre relie par une ligne brise), et en supposant que f est une application de cet ouvert dans un espace vectoriel norm diffrentiable telle que pour tout x f (x) k , alors f (b) f (a) est infrieur ou gal k fois la distance de a b.

Dnition 22 Une application localement lipschitzienne est une application entre espaces mtriques telle que pour tout x il existe un voisinage de x sur lequel la restriction de f est lipschitzienne.

Corollaire 23 Une application de classe C 1 est localement lipschitzienne.

10

1.2.2

Applications : interversion de limite et de drivation

Dnition 24 (Convergence uniforme, rappel) Une suite dapplications fn de X dans Y avec X et Y espaces mtriques converge uniformment vers f application de X dans Y si limn+ supxX d(fn (x), f (x)) = 0

Proposition 25 Si les fn sont continues et convergent uniformment vers f alors f est continue. Dmonstration : d(f (x), f (y )) d(f (x), fn (x)) + d(fn (x), fn (y )) + d(fn (y ) f (y ) Etant donn l suft alors de prendre n assez grand et x et y assez proches pour que f (x) f (y ) . Ce rsultat servira par exemple pour le thorme ??, ou le thorme 47. Thorme 26 On suppose E et F des espaces vectoriels norms , U ouvert de E , fn une suite dapplications de U dans F diffrentiables, fn convergeant simplement vers f , les Dfn convergeant uniformment vers une certaine application g de U dans L(E, F ), alors : f est diffrentiable et Df = g Pour tout C convexe et born inclus dans U la convergence de fn |C vers f|C est uniforme Si les fn sont C 1 alors f est C 1 . Dmonstration : laborieuse, mais pas vraiment difcile ; il suft dcrire n = supxU Dfn (x) g (x) , avec n tendant vers 0 lorsque n tend vers linni, et de montrer que supyC f (y ) fn (y ) f (x) fn (x) + n .D avec D le diamtre de C pour voir la deuxime proprit ; la premire proprit se montre facilement partir de l, et la troisime est un corollaire de la proposition 25.

11

Corollaire 27 On suppose U connexe ouvert de E et fn de U dans F drivable ; E et F sont des espaces vectoriels norms , et F est complet (donc F est un Banach). On suppose quil existe x0 tel que fn (x0 ) converge, et que pour tout x il existe Vx voisinage de x tel que la suite des Dfn |Vx soit de Cauchy pour la mtrique d dnie par d(f, g ) = supzVx f (z ) g (z ) (cest dire que la suite des Dfn converge normalement sur un certain voisinage de tout point) Alors il existe f de U dans F tel que : f est drivable en tout point la suite des fn converge vers f (simplement) tout x possde un voisinage Vx tel que les convergences de fn et Dfn restreints Vx soient uniformes. Si les fn sont C 1 , f lest aussi. Dmonstration : On dnit lensemble A des z tels que fn (z ) converge. Etant donn x on considre un voisinage Vx de x convexe et vriant lhypothse sur le critre de Cauchy (on peut toujours imposer Vx convexe en le restreignant une boule). On dnit alors n,m = supzVx Dfn (z ) Dfm (z ) ; par hypothse, n,m tend vers 0 quand n et m tendent vers linni. Si Vx A = , alors soit x dans Vx A. Par convexit de Vx , on peut crire pour tout y dans Vx : [fm (y ) fn (y )] [fm (x) fn (x)] n,m . y x or fn (x ) est une suite de Cauchy (comme toute suite convergente dans un mtrique), donc fn (y ) est une suite de Cauchy, et donc converge. Donc si Vx A = , Vx A. Donc soit Vx A, soit Vx Ac , donc A et Ac sont ouverts. A tant non vide et U tant connexe, A = U . On a donc montr la deuxime assertion. L(E, F ) est complet pour la norme uniforme puisque F lest ; donc la suite des drives sur Vx converge uniformment. En appliquant le thorme prcdent, on voit que f est drivable de drive la limite des drives ; en supposant Vx born on a alors fn |Vn f|Vx uniformment, toujours par le thorme prcdent.

1.2.3

Applications : drives partielles et drives

Proposition 28 E1 , E2 , ... , En et F des espaces vectoriels norms ; U un f ouvert de E = i Ei , f une application de U dans F ; alors si les x existent i sur un voisinage de x et sont continues en x, alors f est diffrentiable en x. Dmonstration : Il est sufsant de montrer que
n

f (x1 , ..., xn ) f (a1 , ..., an )

i=1

f (a).(xi a) = o( x a ) xi

12

pour tout (a1 , ..., an ) de U . Pour cela on dcompose f (x1 , ..., xn ) f (a1 , ..., an ) en f (x1 , ..., xn ) f (a1 , x2 , ..., xn )

n f i=1 xi (a).(xi

a)

f (a).(x1 a1 ) x1 f (a).(x2 a2 ) x2 f (a).(xi+1 ai+1 ) xi+1

+f (a1 , x2 , ..., xn ) f (a1 , a2 , x3 , ..., xn ) +...

+f (a1 , a2 , ..., ai , xi+1 , ..., xn )f (a1 , ..., ai+1 , xi+2 , ..., xn ) +... +f (a1 , a2 , ..., an1 , xn ) f (a1 , ..., an )

f (a).(xn an ) xn

Il suft ensuite de montrer que pour xi tendant vers ai , f (a1 , a2 , ..., ai1 , xi , ..., xn ) f f (a1 , ..., ai , xi+1 , ..., xn ) x (a).(xi ai ) est un o(xi ai ). (ensuite il sufra de i sommer) Le fait ci-dessus provient des accroissements nis ET de la continuit de la i-ime drive partielle (en effet une application directe des accroissements nis donnent un o(xi ai ) pour f (a1 , ..., ai1 , xi , ..., xn )f (a1 , ..., ai , xi+1 , ..., xn ) f (a1 , ..., ai , xi+1 , ..., xn ).(xi ai ) xi

(la diffrentielle nest pas prise l o il faudrait quelle le soit)

Thorme 29 E1 , E2 , ... , En et F des espaces vectoriels norms ; U un ouvert de E = Ei , alors f application de U dans F est C 1 si et seulement si f de f existent et sont continues sur U . les drives partielles x i Dmonstration : Il est clair que si f est C 1 , alors les drives partielles existent et sont continues. La rciproque, utilisant la proposition prcdente, ne prsente pas de difcult majeure. On pourra par exemple trouver une application dans la partie??.

13

1.3
1.3.1

Thorme dinversion locale et fonctions implicites

Thorme dinversion globale

Dnition 30 On appelle application contractante ou contraction une application lipschitzienne dont le coefcient de Lipschitz est < 1.

Thorme 31 (Thorme de Banach du point xe) Soit X un espace mtrique complet et h une contraction de X dans X . Alors : h admet un unique point xe x0 1 x d(x, x0 ) 1Lip (h) d(x, h(x)) Dmonstration : Unicit : Supposons x1 et x2 deux points xes. d(x1 , x2 ) = d(h(x1 ), h(x2 )) Lip(h).d(x1 , x2 ) ; donc x1 = x2 Existence : Considrons x quelconque dans X , on va travailler sur la suite des hn (x). Supposons n m, alors
n1

d(hm (x), hn (x))

i=m +

d(hi (x), hi+1 (x)) Lip(h)m .d(x, h(x)) 1 Lip(h)

i=m

Lip(h)i .d(x, h(x))

On en dduit facilement les deux rsultats annoncs. Il faut que f soit une contraction, cest dire une application lischitzienne de constante de Lipschitz < 1 ; avec un rapport 1 cela ne marche pas, ni mme avec d(f (x), f (y )) < d(x, y ). Par exemple, x x + ex dnit une application de R+ dans R+ , R+ est bien complet, et on a bien d(f (x), f (y )) < d(x, y ), et pourtant f nadmet pas de point xe. thorme dinversion locale 35, thorme de Cauchy-Lipschitz 72, la rsolution de lquation de Volterra (voir [6]). Dautres thormes de points xes existent : par exemple le thorme du point xe de Brouwer ?? (avec pour application le corollaire ??), le thorme de Kakutani , le thorme de Schauder , et mme pour ceux qui connaissent un peu la calculabilit un thorme de point xe que lon trouvera dans le livre "Thorie de la rcursion pour la mtamathmatique", de R. Smullyan (Masson, 1995), avec pour application le thorme de Rice et ses multiples consquences (attention, il faut connatre un peu le

14

domaine pour pouvoir se lancer dans ce genre doriginalits...). Lemme 32 Soient U et V des ouverts des espaces norms E et F . On se donne h de U dans V , h bijective, drivable en x0 . Alors h1 est drivable en h(x0 ) si et seulement si les deux conditions suivantes sont vries : Dh(x0 ) est un isomorphisme de E sur F Il existe K 0 et un voisinage W de h(x0 ) dans F tels que y W h1 (y ) x0 K y h(x0 )

Dmonstration : Tout dabord montrons que ces deux conditions sont ncssaires. Pour cela on suppose queffectivement h1 est drivable en h(x0 ), et on procde comme suit : On drive les deux expressions h1 h = IdE et hh
1

= IdE

et on montre bien que Dh(x0 ) est un isomorphisme. Par dnition de la drive, la quantit ci-dessous tend vers 0 pour y h(x0 ) : h1 (y ) h1 (h(x0 )) D(h1 )(h(x0 ))(y h(x0 )) y h(x0 ) Donc pour y dans un certain W cette quantit est plus petite que 1, et donc pour y W on a h1 (y ) h1 (h(x0 )) K y h(x0 ) avec K = 1 + D(h1 )(h(x0 )). Il reste prouver la rciproque, cest dire que les conditions sont sufsantes. Par dnition, on a h(x) h(x0 ) = Dh(x0 )(x x0 ) + x x0 (x) avec (x) tendant vers 0 pour x x0 . En composant avec Dh(x0 )1 (dont les hypothses garantissent lexistence), on obtient x x0 = Dh(x0 )1 (h(x) h(x0 )) x x0 .(Dh(x0 )1 ( (x))) avec y = h(x) (tout y de V peut scrire ainsi) et y0 = h(x0 ), on obtient alors h1 (y )h1 (y0 )Dh(x0 )1 (y y0 ) = Dh(x0 )1 . (h1 (y )). h1 (y )h1 (y0 ) On sait par hypothse que pour y assez proche de y0 on a h1 (y ) h1 (y0 ) K. y y0 , donc Dh(x0 )1 . (h1 (y )). h1 (y ) h1 (y0 ) K. Dh(x0 )1 . (h1 (y )) y y0 15

or h1 (y ) tend vers x0 quand y y0 donc cette quantit tend vers 0 ; ce qui permet de conclure.

Thorme 33 (Thorme dinversion globale) Soit A une application linaire continue de E dans F , avec E un espace de Banach et F un espace norm, telle que A1 existe et est continue (A est un homomorphisme linaire). Soit une application lipschitzienne de E dans F telle que Lip() < 1 A1 . Alors : h = A + est inversible A 1 h1 est lipschitzienne, avec Lip(h1 ) [1 A 1 .Lip()] Si h est C 1 sur U ouvert de E , et si x U Dh(x) Isom(E, F ), alors h1 est C 1 sur louvert h(U ), et pour tout x U la diffrentielle de h1 est donne par D(h1 )(h(x)) = (Dh(x))1

Dmonstration : Raisonnement en plusieurs tapes : Etant donn y dans F , et on considre lquation h(x) = y quivalente x = A1 .y A1 ((x)) Lapplication x A1 ((x)) est Lipschitzienne de rapport < 1, et donc lapplication x A1 (Y ) A1 ((x)) aussi. Donc par le thorme du point xe de Banach, cette quation a une solution unique x. h est donc inversible. Avec y = h(x) et y = h(x ), on peut crire x = A1 (y ) A1 ((x)) x = A1 (y ) A1 ((x )) et en dduire xx A1 . y y + A1 .Lip(). x x

en utilisant lhypothse sur Lip(), on a alors xx A1 yy 1 A1 .Lip()

Do le rsultat sur la constante de Lipschitz de h1 . Supposons maintenant h C 1 sur U ouvert de E . h(U ) est un ouvert puisque h est un homomorphisme. Par le lemme prcdent, h1 est drivable sur U . En drivant h1 h = IdE et h h1 = IdE 16

on obtient que D(h1 )(h(x)) = (Dh(x))1 . En crivant D(h1 )(y ) = Dh(h1 (y ))1 et en rappelant que Inv : Isom(E, F ) Isom(F, E ), h h1 est continue on constate quen outre D(h1 ) est continue.

1.3.2

Thorme dinversion locale

Dnition 34 (Diffomorphisme C 1 ) Une application h de U dans V avec U ouvert dun espace vectoriel norm et V ouvert dun espace vectoriel norm est un diffomorphisme C 1 si h est bijective et de classe C 1 et de rciproque de classe C 1 . Plus gnralement, avec k 1, une application h de U dans V avec U ouvert dun espace vectoriel norm et V ouvert dun espace vectoriel norm est un diffomorphisme C k si h est bijective et de classe C k et de rciproque de classe C k . Une application bijective et C 1 nest pas un diffomorphisme C 1 ; il faut aussi que la rciproque soit C 1 !

Thorme 35 (Thorme dinversion locale) Soit h de U dans F une application C 1 , avec U ouvert de E , et E et F des espaces de Banach. Si la diffrentielle Dh(x0 ) est bijective de E dans F pour un certain x0 de U , alors il existe U0 voisinage de x0 dans E et un voisinage ouvert V0 de f (x0 ) dans F tels que h induit un diffomorphisme C 1 de U0 dans V0 . On a alors D(h1 )(h(x)) = (Dh(x))1 pour tout x dans U0 . Voir le thorme 37 et le corollaire 36. Le thorme dinversion locale permettra aussi de montrer lquivalence des diffrentes dnitions des varits de Rn , voir dnition 50. Dmonstration : On pourra se rfrer par exemple [13]. Dans le cas de la dimension nie, le fait que la diffrentielle soit bijective implique que les dimensions des espaces soient les mmes, et que le jacobien (dni puisque les dimensions sont les mmes) est non nul.

Corollaire 36 Soit f une application C 1 dun ouvert U dun espace de Banach E dans un espace de Banach F ; si f injective et si sa diffrentielle f (x) est un isomorphisme en tout x U , alors f est un C 1 -diffomorphisme de U sur f (U ), qui est alors un ouvert de F . Modulo le rsultat selon lequel lapplication qui f dans Isom(E, F ) associe

17

f 1 est C (que lon trouvera par exemple dans [3]), on montre que si f est un C 1 diffomorphisme de classe C n , alors f est un C n diffomorphisme.

1.3.3

Thorme des fonctions implicites

Thorme 37 f application C 1 de U un ouvert de E1 E2 dans F , avec E1 , E2 et F des Banach. Si f est diffrentiable par rapport la deuxime variable en (a, b) et si cette diffrentielle est un isomorphisme alors il existe C 1 dnie sur un ouvert U1 de E1 contenant a1 et valeurs dans un ouvert U2 de E2 contenant a2 telle que pour tout (y1 , y2 ) dans U1 U2 on ait f (y1 , y2 ) = f (a, b) y2 = (y1 ) et pour tout x dans U1 on a D(x) = [D2 f (x, (x))]1 D1 f (x, (x))

FLEMMARD Dmonstration : On va chercher utiliser le thorme dinversion locale. Pour cela il faut construire une application diffrentiable C 1 , de diffrentielle bijective. On dnit lapplication de U dans E1 E2 dans E1 G, dnie par (y1 , y2 ) = (y1 , f (y1 , y2 )). D(a, b)(h, k ) = (h, D1 f (a, b).h + D2 f (a, b).k ) D(a, b) est bijective (facile), est C 1 On applique le thorme dinversion locale en (a, b). La fonction rciproque associe clairement un couple (q, r) un couple (q, (q, r)), et en xant r on en dduit ce que lon veut... La gure 1.1 illustre ce thorme.

18

F IG . 1.1 Illustration du thorme des fonctions implicites dans le cas dune fonction de R2 dans R. La courbe est une courbe de niveau. A gauche la diffrentielle par rapport y nest pas un isomorphisme ; on comprend intuitivement quon ne peut pas donner y en fonction de x sur un voisinage. A droite cest un isomorphisme ; donc on peut.

1.4 Drives dordre suprieur

1.4.1 Gnralits

Dnition 38 Etant donne une application f dun ouvert U dun espace de Banach E dans un espace de Banach F , on dit que f est de classe C n (on dit aussi n fois continment diffrentiable) si f est diffrentiable et si sa diffrentielle est de classe C n1 . Lapplication est dite C si elle est C n pour tout n ; on dit alors quelle est indniment diffrentiable. On note alors f (1) (a) lapplication Df (a)(x), et par rcurrence f (n) (a) lapplication Df (n1) (a). Etant donne une application f dun ouvert U dun espace de Banach E dans un espace de Banach F , on dit que f est n fois diffrentiable en x appartenant U si et seulement si f est de classe C n1 sur un voisinage de x et si la n-ime diffrentielle de f sur ce voisinage est diffrentiable en a. Etant donne f application dun ouvert U dun espace de Banach E dans un espace de Banach F , on note
2 f xi xj

lapplication

f x

xi

19

1.4.2

Drives secondes

Thorme 39 Soit f une application de U , ouvert dun espace de Banach , dans F , espace de Banach . Si f est deux fois diffrentiable en x0 , alors f (a)(h)(k ) = f (a)(k )(h). Via lidentication du thorme ?? f (a) est une forme bilinaire symtrique. Dmonstration : Il sagit donc de montrer que f (a)(h)(k ) = f (a)(k )(h). On introduit la fonction (h, k ) = f (a + h + k ) f (a + h) f (a + k ) + f (a) (h, k ) = (k, h) clairement On montre maintenant que (h, k ) approxime f (a)(h)(k ) (on pourra plus loin en dduire le rsultat souhait, car f (a)(h)(k ) approximera alors f (a)(k )(h)) (h, k ) f (a)(h)(k ) (h, k ) f (a + k )(h) + f (a)(h) + f (a + k )(h) f (a)(h) (f (a).k ).h Le second terme est petit par la dnition de la diffrentielle f (a), le premier est petit par dnition de la diffrentielle de f (a), et par utilisation des accroissements nis. 2 2 On arrive ainsi montrer que (h, k ) f (a)(k )(h) est un o( h + k ) ; par 2 2 symtrie on a aussi le fait que (h, k ) f (a)(k )(h) est un o( h + k ) ; on en 2 2 dduit f (a)(k )(h) f (a)(h)(k ) = o( h + k ). 2 2 f (a)(.k )(.h) f (a)(.h)(.k ) .( .h + .k ) pour tout , pour sufsamment petit 2 2 2 f (a)(k )(h) f (a)(h)(k ) .2 ( h + k ) pour tout et pour assez petit 2 2 f (a)(k )(h) f (a)(h)(k ) ( h + k ) pour tout ! f (a)(k )(h) = f (a)(h)(k ) = 0 do le rsultat. Thorme 40 Soit f deux fois diffrentiables en a U , avec f dnie de U ouvert de E = E1 E2 ... En (des espaces de Banach ) dans F (un espace de Banach ). Alors (f (a)(h1 , ..., hn ))(k1 , ..., kn ) =
i,j

2 f (a).hi ).kj xi xj

Dmonstration : On utilise simplement deux fois la proposition 11, f et f . Corollaire 41 Soit f deux fois diffrentiables en a U , avec f dnie de U ouvert de E = E1 E2 ... En (des espaces de Banach ) dans F (un espace de Banach ). Alors 2 f 2 f (a)(h)(k ) = (a)(k )(h) xi xj xj xi

Dmonstration : Il sagit simplement du thorme 39 aprs quelques manipulations...

20

Corollaire 42 (Thorme de Schwartz) Soit f application de Rn dans F (F 2 f d2 f espace de Banach ) deux fois diffrentiables en x, alors x (x) = x i xj j xi Dmonstration : Il sagit dune reformulation dans le cas de Ei = R du corollaire prcdent !

Proposition 43 (Existence de la drive seconde) Soi f une application de U ouvert de E = E1 E2 ... En (des espaces de Banach ) dans F (un f espace de Banach ). Alors si les x existent et sont continues sur un voisinage i
f de x, et si les x existent sur un voisinage de x et sont continues en x, alors i xj f est deux fois diffrentiable en x.
2

Dmonstration : Il suft dappliquer deux fois la proposition 28.

1.4.3

Gnralisations la drive n-ime

On pourra rviser la partie ??.

Thorme 44 (Gnralisation du thorme 39) Si f est une application de E dans F avec E et F des espaces de Banach n fois diffrentiable en x, alors f (n) (x) appartient Ln (E ; F ) et est une application n-linaire symtrique. Dmonstration : On procde par rcurrence. Pour n = 1, cest clair. Pour n = 2, cest le thorme 39. Supposons maintenant le rsultat prouv jusquau rang n 1, et montrons le pour le rang n, avec n 3. Il suft de montrer que si lon permute deux variables conscutives parmi les hi on ne change pas la valeur f (n) (x)(h1 , ..., hn ). f (n1) est symtrique, donc on peut permuter sans rien changer hi et hi+1 pour i > 1 Pour i = 1 il suft de rappeler que f (n) = (f (n2) ) et dutiliser 39.

21

1.5
1.5.1

Zoologie du calcul diffrentiel

Fonctions convexes

Dnition 45 Une fonction f dnie sur un convexe U dun espace vectoriel valeurs dans R est dite convexe (resp. strictement convexe) si (u, v, t) U 2 [0, 1]f (tu + (1 t)v ) tf (u) + (1 t)f (v ) (resp.)(u, v, t) U 2 ]0, 1[u = v f (tu + (1 t)v ) < tf (u) + (1 t)f (v )

Dans la suite de cette section, on suppose que U est un convexe dun espace vectoriel , et que f est une application de dans R, avec ouvert contenant U . Les liens entre drivabilit et convexit sont les suivants : Thorme 46 f C 1 est convexe (resp. strictement convexe) sur U si et seulement si (u, v ) U 2 f (v ) f (u) + f (u)(v u) (resp.)(u, v ) U 2 u = v f (v ) > f (u) + f (u)(v u) f C 2 est convexe si et seulement si (u, v ) U 2 f (u)(v u, v u) 0 Si (u, v ) U 2 u = v f (u)(v u, v u) > 0

On pourra voir 2.4 pour les applications de la convexit la recherche dextrma, ?? pour les applications de lingalit de Jensen, le lemme ?? (et par suite lingalit de Hlder), lingalit de Minkovski.

1.5.2

Fonction continue partout drivable nulle part

Cet exemple, labor par Van der Waerden, est extrait du livre [20]. Thorme 47 Soit T la fonction dnie sur R par T (x) = min(x E (x), E (x) + 1 x) (cest dire que T (x) est la distance de x lentier le plus proche de x). n x) La fonction f dnie sur R par f (x) = n=0 T (10 est continue partout 10n drivable nulle part.

Dmonstration : Bonne dnition, continuit de f : facile, f est limite uniforme dune suite de fonctions continues (voir proposition 25). La non drivabilit, cest plus dur.

22

- T , et donc f , est priodique, de priode 1. - On se limite donc montrer la non-drivabilit sur [0, 1[ - On note les dveloppements dcimaux en excluant les dveloppements illimits ne comportant que des 9 1 - Soit donc x [0, 1[, on montre la non-drivabilit de f en x. - Soit xn la n-ime dcimale de x. - dnissons hm = 10m si xm = 4 ou xm = 9, hm = 10m sinon. - Calculons maintenant f (x + hm ) f (x) hm

= 10m
n=1

n n (T (10 (x

m )) m 10 n 10

T (10n x))

- Raisonnons un petit peu maintenant, sur un cas particulier pour mieux visualiser (x = 0.33333333...) : n 0 1 2 . . . 10n x 0, 333333 . . . 3, 33333 . . . 33, 3333 . . . . . . 10n (x + hm ) 0, 33 . . . 333433 . . . 3, 33 . . . 334333 . . . 33, 3 . . . 343333 . . . . . . 333 . . . 4, 333 . . . 333 . . . 43, 333 . . . . . . T (10n (x + hm )) T (10n x) 10mn 0, 000 . . . 001 1 0, 000 . . . 01 1 0, 000 . . . 1 1 . . . . . . 1 1 0 0 . . . . . .

m 333 . . . 3, 33 . . . m + 1 3333 . . . 3, 33 . . . . . . . . .

Il faut bien noter que dans le cas gnral le chiffre de la dernire colonne peut tre m )f (x) 1 ou 1 ; quoi quil en soit f (x+hh est un entier de parit variant avec m et ne m peut donc pas converger. On en prote pour montrer ce dont est capable Maple. Le dessin se trouve en gure 1.2. Exemple Maple > T := x min(x oor(x), oor(x) + 1 x) T := x min(x oor(x), oor(x) + 1 x) > g := x > sum(T (2n x)/2n , n = 0..17); g := x T(2n x) 2n n=0
17

1 Au

prot de lquivalent obtenu en remplaant ...243999999999... par ...2449999999999....

23

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

-1

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

F IG . 1.2 Trac dune courbe continue drivable nulle part, tablie par Van der Waerden

1.5.3

Fonction drivable dans toutes les directions mais non continue

Dnition 48 Soit f une application dun ouvert U dun espace vectoriel norm E dans un espace vectoriel norm F , alors f est dite diffrentiable en x U suivant la direction e E si lapplication g : R F t f (x + tu) est diffrentiable en 0. La diffrentielle de g en 0 est alors appele diffrentielle de f en x suivant u.

Proposition 49 Il existe une application f diffrentiable dans toutes les directions en x et qui nest pas continue en x. Dmonstration : Le livre [20] propose la fonction f : R2 R, (x, y ) (yxx 2 )2 +x8 , avec f (0, 0) = 0. On constate la non continuit de f en regardant la limite de x f (x, x2 ) en 0. La diffrentiabilit suivant toutes les directions est vite vue (distinguer diffrents cas, suivant u = (a, b), cas a et b non nuls, cas a nul, ou cas b nul). On peut aussi regarder la fonction dnie par ses coordonnes polaires par f (r cos(), r sin()) = e
( r )2 r4 5

Avec f (0, 0) = 0, on a bien une fonction diffrentiable dans toutes les directions (avec des diffrentielles nulles !), et on constate sans le moindre calcul que f (xcos(x), xsin(x)) est constant gal 1 pour x = 0.

24

1.5.4

Varits de Rn , thorme de Jordan

Dnition 50 - Proposition[Varit de Rn ] Soit M une partie de Rn , x un point de M . Soit p un entier > 0 et k un entier > 0. M est par dnition une varit de dimension p et de classe C k au voisinage de x si lune des conditions quivalentes suivantes est vrie : (i) Il existe V voisinage ouvert de x tel quil existe un C k diffomorphisme de V sur W Rn tel que g (x) = 0 et g (M V ) = W P , avec P lensemble des (y1 , ..., yn ) tels que yp+1 = 0, yp+2 = 0, ... , yn = 0. (ii) Aprs une permutation pertinente des coordonnes (x1 , ..., xn ), il existe V voisinage ouvert de x et application C k de Rp dans Rnp tel que pour tout y dans V y M (y1 , ..., yp ) = (yp+1 , ..., yn ) (iii) Il existe un voisinage V ouvert de x, un voisinage ouvert de 0 dans Rp , f une application C k de dans Rn , tels que f induise un homomorphisme de sur M V , f (0) = x et f (0) de rang p a . (iv) Il existe un voisinage V ouvert de x, un voisinage ouvert de 0 dans Rp , f une application C k de dans Rn , tels que f induise un homomorphisme de sur M V , f (0) = x et f (y ) de rang p pour tout y dans b .
a Il b Il

sagit dun lment de L(Rp , Rn ). sagit dun lment de L(Rp , Rn ).

Dmonstration : On notera pendant cette preuve x|I , avec I = {i1 , ..., im } et i1 < i2 < < im un sous-ensemble de [1, n] et x un lment de Rn , (xi1 , . . . , xim ). Lquivalence entre (iii) et (iv) est claire ; bien sr (iv) implique (iii), et rciproquement en supposant (iii) par continuit de la diffrentielle et continuit du dterminant dune matrice extraite, on peut trouver un voisinage de 0 dans lequel la diffrentielle a le mme rang. Il suft alors de se restreindre ce voisinage. Voyons maintenant que (iii) implique (ii). Supposons (iii). La matrice de la diffrentielle de f en 0 est de rang p ; modulo une bonne permutation des coordonnes, on peut donc supposer que la matrice extraite de la diffrentielle pour les indices en ligne et en colonne infrieurs ou gaux p est inversible. En se restreignant aux p premire coordonnes, f est alors C k , de diffrentielle en 0 de rang plein. On peut donc appliquer le thorme dinversion locale 35, et f ainsi restreint est donc un C k diffomorphisme au voisinage de 0. En prenant la compose de f et de linverse de la restriction de f aux p-premires coordonnes, on obtient une fonction satisfaisant (ii). Voyons maintenant (ii) implique (iii). Supposons (ii) vrie. Dnissons alors f (y ) = (y + x|[1,p] , (y + x|[1,p] )2 . f convient... Montrons maintenant que (iii) implique (i). Supposons (iii) vrie. Dnissons alors g (y ) = (y|[1,p] x|[1,p] , y|[p+1,n] (y|[1,p] )... g convient pour (i).
2 Je

"recolle" ainsi un lment de Rp et un lment de Rnp pour obtenir un lment de Rn

25

 Il ne reste plus qu vrier que (i) implique (iii). Supposons donc (i) vrie. Alors soit f (y ) = g 1 (y|[1,p] , 0, . . . , 0). La diffrentielle de g est injective, donc la restriction Rp est injective aussi. Donc f vrie bien (iii). Thorme 51 (Thorme de Jordan) Toute hypersurface M (i.e. varit de dimension n 1) de Rn C est le noyau dune application C dont la diffrentielle ne sannule pas sur M. est orientable (cest dire quil existe un champ de vecteur ne sannulant pas, continu, dni sur M , valeurs dans Rn ) partage le plan en deux domainesa (lun born lautre non) dont elle est la frontire commune.
a Rappelons

quun domaine est un ouvert connexe.

Dmonstration : Ce thorme, long et loin dtre trivial, ncssitera diffrents lemmes. Cette preuve est largement inspir de la note "Le thorme de Jordan pour les hypersurfaces C ", de D. Leborgne, paru dans la Revue de Maths Sp numro 104, 1993-1994, lui-mme inspir de larticle "Orientability of smooth hypersurfaces and the Jordan Brouwer separation theorem", Expo. Math. 5 (1987), p 283-286. Lemme 52 Soit X un espace topologique connexe, et f et g continues de X dans R. Si f et g sont localement gales ou opposes, et si lintrieur de f 1 (0) est rduit lensemble vide, alors f et g sont gales ou opposes. Dmonstration : Dnissons : Egales = {x/f (x) = g (x)} Oppos = {x/f (x) = g (x)} Et notons lintrieur de Egales. Supposons tout dabord non vide, et montrons que = X . Si on a un tel rsultat, alors on saura que soit Egales est dintrieur vide, soit il est gal tout lespace. Si Egales est gal tout lespace, alors on a bien le rsultat souhait. Si Egales est dintrieur vide, alors lensemble des x tels que f (x) = g (x) = 0 (inclus dans lintrieur dEgales) est vide, et donc Oppos = X , do le rsultat souhait. Donc montrer que si = alors = X est sufsant pour le rsultat souhait. Donc, on suppose vide. Soit x appartenant la frontire de . Par hypothse, il existe U ouvert contenant x sur lequel f et g sont gales ou opposes, puisque f et g sont localement gales ou opposes. Lintersection de U et est non vide (puisque x est sur la frontire de ), et contient un point sur lequel f et g sont non nulles, puisque f 1 (x) est dintrieur vide. Donc f et g sont gales sur U (rappelons que est inclus dans Egales). On en dduit que x appartient Egales.

26

 On a donc montr que la frontire de est incluse dans . est donc ferm et ouvert. est donc gal X , puisque X est connexe. Do le rsultat. Nous avons encore besoin dun lemme de topologie : Lemme 53 Soit (i )iI une famille douverts recouvrant Rn , et pour i dans I , fi application C de i dans R, telle que lintrieur de fi1 (0) soit dintrieur vide. Supposons que lorsque i et j sintersectent, alors fi et fj soient gales ou opposes localement sur i j . Alors il existe une unique fonction f , au signe prs, dont la restriction pour tout i i soit fi .

Bien voir que lon na pas suppos que les i soient connexes. Dmonstration : On considre la famille (Bj )j J des boules B telles quil existe un certain i tel que B i . On dnit fj la restriction de i Bj , lorsque Bj est inclus dans i . Supposons quon ait construit une fonction f localement gale ou oppos fj sur Bj pour tout j dans J . Alors f , pour tout j dans J , est gale j fj sur Bj , avec j {1, 1}, par connexit de Bj et application du lemme prcdent 52. Alors f , pour tout i dans I , est gale i fi sur i , avec i {1, 1}. En effet, donnons-nous x et y dans i , avec fi (x) et fi (y ) tous deux non nuls, et montrons que ncssairement f et fi gales (resp. opposes) en x implique f et fi gales (resp. opposes) en y . - le segment [x, y ] est recouvert par un nombre ni de boules Bj - chacune des intersections de ces boules est connexe, et chaque boule est connexe. - on peut donc appliquer sur chacun de ces connexes le lemme 52, do le rsultat. Il reste donc simplement construire une fonction f convenable sur les Bj . On montre tout dabord le rsultat en dimension 1, sur un segment ferm. Cela se fait en recouvrant le segment en question par un nombre ni de boules ouvertes Bj , en dnissant f sur cette runion nie de proche en proche. Le fait que lon soit en dimension 1 rend cela facile ; il suft de choisir des ouverts conscutifs, non inclus les uns dans les autres. Par le lemme 52, on a une solution et une seule, au signe prs. On procde maintenant par rcurrence sur la dimension i, pour montrer lexistence et lunicit au signe prs dune telle fonction sur un pav [m, m]i . Pour cela on considre ce pav comme le produit [m, m] [m, m]i1 . On dnit une fonction ft pour t dans [m, m], dnie sur [m, m]i1 , en utilisant lhypothse de rcurrence, ft gale FLEMMARD a marche pas parce quon nest pas sur que lintersection dun ensemble dintrieur vide avec un ensemble de dimension infrieure est dintersection vide.

1.5.5

Espaces vectoriels norms de dimension nie

Proprits topologiques La boule unit ferme dun espace vectoriel norm est compacte si et seulement si lespace est de dimension nie (thorme de Riesz ??). 27

Tout espace vectoriel norm de dimension nie est complet. Dans un espace vectoriel norm de dimension nie, toutes les normes sont quivalentes (voir thorme ??). En particulier, les espaces vectoriels norms rels de dimension nie sont tous isomorphes Rn pour un certain n, tous les espaces vectoriels norms complexes de dimension nie sont isomorphes Cn pour un certain n. Les compacts dun espace vectoriel de dimension nie sont donc exactement les ferms borns. Cela implique notamment que tout sous-espace vectoriel de dimension nie dun espace vectoriel norm est ferm (quil sagisse dun espace vectoriel norm de dimension nie ou non). Proprits gomtriques Dnition 54 Une partie A dun espace vectoriel norm est dite quilibre si elle contient ax pour tout a de module 1 et tout x de A.

Thorme 55 Soit E un espace vectoriel norm de dimension nie. Alors, soit B E , B est la boule unit pour une certaine norme si et seulement si B est convexe quilibr compact ayant 0 comme point intrieur. La norme correspondante est alors unique. Dmonstration : Cette preuve, utilisant la notion de jauge, est dtaille dans [22, p236]. Dnition 56 On dnit ici la notion de sparation au sens large (resp. strict) : On dit quun hyperplan H spare au sens large deux parties A et B (resp. spare au sens strict) si A et B sont inclus dans lun et lautre des demi-espaces ferms (resp. ouverts) dlimits par H .

Thorme 57 (Forme gomtrique de Hahn-Banach en dim. nie) Soit E un espace vectoriel norm de dimension nie. Alors : Soit A ouvert convexe non vide, L sous-espace vectoriel de E de dimension nie nintersectant pas A. Alors il existe un hyperplan H tel que L H et A H = . Soient A et B des convexes non vides et disjoints de E . Alors - Si A est ouvert, il existe un hyperplan sparant A et B au sens large. - Si A et B sont ouverts, il existe un hyperplan sparant A et B au sens strict. - Si A est compact et B ferm, il existe un hyperplan sparant A et B au sens strict. - Si A et B sont ferms, alors il existe un hyperplan sparant A et B . Dmonstration : Voir [19, p347] pour une preuve complte ; les points sont dmontrer dans cet ordre pour simplier la preuve.

28

Chapitre 2

Extrema
Une rfrence claire et complte est [7]. En outre on y trouve des algorithmes justis rigoureusement.

2.1

Cadre et dnitions

Pour ce chaptre, on travaillera sur une application f continue dun ouvert U dun espace de Banach E dans R. Dnition 58 On dit que f admet un minimum relatif ou minimum local en x U si il existe un voisinage V de x tel que pour tout v dans V f (x) f (v ). On dit que f admet un minimum relatif strict ou minimum local strict en x U si il existe un voisinage V de x tel que pour tout v = x dans V f (x) < f (v ). On dit que f admet un minimum global en x U si pour tout v dans U f (x) f (v ). On dit que f admet un minimum global strict en x U si pour tout v = x dans U f (x) < f (v ). On dnit de mme les notions de maximum relatif, maximum relatif strict, maximum global, maximum global strict, en remplaant les par des et les < par des >.

2.2

Rsultats lis la compacit

Proposition 59 Soit E un espace vectoriel norm de dimension nie et f C 0 de E dans R telle que lim x f (x) = Alors f est minore et atteint son minimum.

Dmonstration : On se donne A > 0 tel que x > A implique f (x) > f (0). On considre alors K = B (0, A). K est ferm car on est en dimension nie (les compacts

29

dun espace vectoriel norm de dimension nie sont les ferms borns). f atteint donc sa borne inf (voir corollaire ??). Corollaire 60 (Quelques applications) La distance dun point un ferm non vide est minore et le minimum est atteint. Aussi les trois applications suivantes, empruntes [15] : - tant donne une application f C 0 de [0, 1] dans R, il existe un polynme P minimisant f P parmi les polynmes de degr n. - le thorme de DAlembert-Gauss, stipulant que tout polynme coefcients complexes et de degr 1 admet une racine, en considrant z |P (z )| (corollaire : tout polynme coefcients dans C est scind dans C[X ]). Voir le corollaire ?? sur la trigonalisation de matrices complexes, ou la partie ?? sur les suites rcurrentes linaires.

2.3
2.3.1

Rsultats de calcul diffrentiel

Rsultats au premier ordre

Thorme 61 (Condition ncssaire du premier ordre) Si x est un minimum relatif de f et si f est diffrentiable en x, alors la diffrentielle de f en x est nulle.

Dmonstration : df (x)(h) 0 car df (x)(h) 0 car

f (x+th)f (x) t f (x+th)f (x) t

0 si t 0 0 si t 0

Pas de rciproque ; par exemple x x3 de R dans R a une diffrentielle nulle en 0 et na ni maximum ni minimum en zro. Dnition 62 Si df (x) = 0, on dit que x est un point critique. Pour aller plus loin on peut sintresser aux extrma lis ; voir pour cela [7].

2.3.2

Rsultats du second ordre

Thorme 63 (Condition ncssaire du second ordre) Soit f deux fois diffrentiable en x. Alors si f admet un minimum local en x, f (x) est positive.

Dmonstration : Supposons f (x) non positive ; alors il existe v tel que f (x)(v, v ) soit < 0. On se donne un voisinage V de x sur lequel f f (x) et sur lequel la formule de TaylorYoung ?? donne 30

1 f (x + t.v ) f (x) + f (x)(tv, tv ) 4 (rappelons que par le rsultat prcdent f (x) est nul) on peut toujours choisir un tel voisinage V car 1 f (x + t.v ) = f (x) + f (x)(tv, tv ) + o(t2 ) 2 pour t assez petit et donc f (x + tv ) f (x) est alors ngatif pour ces valeurs de t ( part pour t = 0). Thorme 64 (Condition sufsante du second ordre) Supposons E de dimension nie. Soit f deux fois diffrentiables en x, f (x) = 0, et f (x) dnie positive. Alors f admet un minimum relatif strict en x.

Dmonstration : On considre simplement un minimum de f (x)(u, u) pour u = 1 et la conclusion vient rapidement. On peut se passer dhypothse de dimension nie condition dimposer 2 que f (x) vrie > 0/f (x)(u, u) > u .

2.4

La convexit

Pour une introduction la convexit, voir la partie 1.5.1. Les rsultats lis la convexit sont trs intuitifs, et se justient rigoureusement sans trop de difcult : on pourra consulter [7] pour moultes dveloppements. Thorme 65 Un minimum local dune fonction convexe dnie sur une partie convexe est en fait un minimum global. Une fonction strictement convexe dnie sur une partie convexe admet au plus un minimum et si un tel minimum existe il est strict.

2.5 Pour aller plus loin

On trouvera dans [7] des tudes des cas particuliers des formes quadratiques, et une justication rigoureuse de la mthode de Newton.

31

Chapitre 3

Equations diffrentielles
Une rfrence apprciable pour sa clart et son souci dillustration et dutilisation pratique des rsultats (notamment informatique) est le livre "Analyse numrique et quations diffrentielles" de J.-P. Demailly ([9]). Je traite ici exclusivement le cas de la dimension nie, largement sufsant pour la plupart des problmes ; pour une analyse plus gnrale, on pourra consulter [3].

3.1

Lemmes prliminaires
Lemme 66 (Lemme de Gronwall) Soit une fonction C 0 de lintervalle [a, b] dans R+ . Soit c [a, b], soient A, B des rels positifs. Supposons que pour tout t dans [a, b], on ait
t

(t) A + B
c

(u).du

Alors pour tout t dans [a, b] (t) A eB |tc|

Dmonstration : Pour t c, on dnit F (t) = A + B de t eBt .F (t) ; cette drive est

t C

(s).ds. F est C 1 . Calculons la drive

eBt (B F (t) + B(t)) donc est 0 sur [c, b]. Le rsultat en dcoule immdiatement pour t c. c Pour le cas restant, t c, on dnit F (t) = A + B t (u)du ; F est C 1 . Calculons Bt la drive de t e .F (t) ; cette drive est eBt (B F (t) B(t)) donc est 0 sur [a, c]. Le rsultat en dcoule immdiatement pour t c.

32

3.2

Equations diffrentielles dordre 1

Dnition 67 On appelle quation diffrentielle du premier ordre une quation de la forme dx = f (t, x) dt avec E un R-espace vectoriel de dimension nie m, U une partie (non ncessairement ouverte ! ) de R E , et f une application de U dans E , avec f continue. On appelle solution de cette quation une application drivable de I dans E avec I un connexe de R (i.e. un intervalle) telle que {(t, (t))/t I } U et (t) = f (t, (t)) pour tout t dans I .

Proposition 68 Une solution dune quation diffrentielle est ncessairement C 1. Dmonstration : Lquation exprime notamment le fait que la drive de sa solution est C 0 . Remarque (forme intgrale) : : I E est une solution de x t = f (t, x) de donne initiale (c) = x0 si et seulement si pour tout t dans I , (t) = (c) + t f (u, (u))du. c

3.2.1

Avec des hypothses sympathiques sur f

Dnition 69 Une fonction de deux variables (x, y ) X Y f (x, y ) est dite localement lipschitzienne en y si pour tout (x, y ) il existe un scalaire k et V un voisinage de (x, y ) dans X Y tel que pour tous x , y1 , y2 tel que (x , y1 ) V et (x , y2 ) V on ait f (x , y1 ) f (x , y2 ) k. y1 y2

Lemme 70 (Unicit) Si f est localement lipschitzienne en x, alors si 1 et 2 sont deux solutions sur un mme intervalle ayant mme valeur en un certain t, alors 1 = 2 . Dmonstration : Donnons nous 1 et 2 deux solutions, gales en t. Pour simplier le raisonnement on va supposer quil existe t > t tel que 1 (t ) = 2 (t ). En cas contraire, on raisonnerait de mme en considrant t < t vriant cette proprit. Soit t linf de ces t . Par continuit, 2 (t ) = 1 (t ). Soit V lintersection de [t , [ et dun voisinage de t tel que {(t, 1 (t))/t V } et {(t, 2 (t))/t V restent dans un voisinage de (t , (t )) sur lequel f est C lipschitzienne en y .

33

Pour v dans V , on a i (v ) = f (v, i (v )), et donc

t

1 (v ) 2 (v ) =
0

f (u, 1 (u)) f (u, 2 (u))du

v

|1 (v ) 2 (v )| C
0

|1 (u) 2 (u)|du

Donc par le lemme de Gronwall on conclut que 1 et 2 sont gales sur V , ce qui est contradictoire avec la dnition de t .

Lemme 71 (Existence) On se donne une fonction f C 0 de [t0 a, t0 + a] B (x0 , b) B (0 , c) dans Rn , la boule B (x0 , b) tant une boule de Rn , et la boule B (0 , c) tant une boule compacte ou un seul point dun espace mtrique. On suppose quil existe C tel que f (t, x1 , ) f (t, x2 , ) C x1 x2 , et on se donne M tel que |f (t, x)| est born par M sur [t0 a, t0 + a] B (x0 , b) B (0 , c) (un tel M existe ncessairement par continuit de f sur [t0 a, t0 + a] B (x0 , b) B (0 , c) qui est compact). t,) Alors il existe une fonction (., ) telle que ( = f (t, (t, ), ), dnie t sur [t0 T, t0 + T ] B (0 , c), avec T le min de a et b/M , et telle que pour tout (t0 , ) = x0 ; en outre cette fonction est continue par rappport t et .
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                         
 







                                                                            
 







                                                                                                                                                                                                                                            

Le paramtre t de la fonction f (t, x, ) peut tre vu comme le paramtre temporel ; cest une fonction de t que lon cherche comme solution. est la fonction solution, dpendant de t. Quant , cest un paramtre dsignant les conditions initiales. Le lemme est directement donn sous-une forme trs gnrale ; mais le cas dune boule B (0 , c) compacte rduite un point nest pas ngliger ; il sagit en fait du cas le plus courant, lintrt dintroduire une boule tant simplement de montrer la continuit par rapport aux conditions initiales.
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                         
 







                                                                            
 







                                                                                                                                                                                                                                            

Lhypothse de lexistence de C sera notamment vrie si les drives partielles de f par rapport aux n composantes de existent et sont continues. Dmonstration : On pose x0 (t, ) = x0 t On dnit par rcurrence xk+1 (t, ) = x0 + t0 f (u, xk (u, ))du Il est clair par rcurrence que |xk (t, ) x0 | b xk est C 0 en t clairement xk est C 0 en par continuit sous le signe intgral (thorme ??) On montre maintenant par rcurrence que pour tout k |xk+1 (t, ) xk (t, )| M C k |t t0 |k+1 (k + 1)!

34

- Le cas k = 0 est immdiat t - |(xk+1 xk )(t, )| = | t0 f (u, xk (u, ), ) f (u, xk1 (u, ), ).du| C |t t0 |
t0 | |tt0 | M C k1 |u du M C (k k! +1)! - t t0 tant born sur lensemble quon sest donn, la suite des xk converge uniformment. Du coup la limite est continue par rapport (t, d). Le fait que la limite vrie lquation est consquence du passage la limite. t t0
k k k+1

Thorme 72 (Cauchy-Lipschitz) Si f est localement lipschitzienne en x, tant donn (t0 , x0 ), il existe une et une seule solution maximale (i.e. sur un intervalle maximal) de lquation diffrentielle. En outre, cette fonction maximale nadmet pas de limite au bord de lintervalle o elle est dnie, si ce bord est ni et nest pas le bord de lintervalle de dnition de f .

Dmonstration : Lexistence et lunicit dcoulent des lemmes ci-dessus. Lorsque la solution ne tend pas vers linni au bord du domaine (= et = du bord de lintervalle de dnition de f ), on peut prolonger par le lemme dexistence.

Thorme 73 (Existence de solutions globales) On suppose dsormais U de la forme I E , avec I intervalle ouvert de R. On suppose en outre quil existe une fonction k continue de I dans R+ telle que f (t, .) est k -lipschitzienne de rapport de Lipschitz < k (t) sur E . Alors, toute solution maximale est une solution globale (sur I ).

Dmonstration : Donnons-nous un intervalle compact K inclus dans J . Il est sufsant de montrer quil existe une solution dnie sur K . Il suft donc dappliquer le lemme 71, k tant majore sur K par une certaine constante C . Thorme 74 (Equadif dpendante dun paramtre) On remplace f (t, x) par f (t, x, ) ; on suppose que f est continue lipschitzienne en x, de constante de Lipschitz indpendante de t et , avec appartenant un espace topologique L, t dans un intervalle compact de R et x B (x0 , r) E avec E un Banach. En outre, f est borne par M . Alors tant donn t0 R on peut associer une solution sur J = I [t0 r/M, t0 + r/M ], et (t, ) (t) est continue.

Dmonstration : La dmonstration utilise le thorme du point xe de Banach ; pour plus de prcisions, on consultera [9].

35

3.2.2

Sans hypothse sympathique sur f

f sera ici simplement suppose C 0 .

Dnition 75 On dira que est une solution -approche de lquation dif1 frentielle x t = f (t, x) si est dnie continue C par morceaux sur un intervalle J , si (t0 ) = x0 et si pour tout t dans J (t, (t)) est bien dans U , avec (t) f (t, (t)) , part aux points de discontinuit, auxquels on doit avoir d (t) f (t, (t)) et g (t) f (t, (t)) tous deux , avec d et g les drives droites et gauche.

Thorme 76 Supposons f C 0 , dnie sur I B (x0 , r), avec I intervalle de R, valeurs dans E . Supposons |f | M . Alors avec J = I [t0 r/M, t0 + r/M ], > 0, lquation x t = f (x, t) a une solution -approche afne par morceaux telle que (t0 ) = x0 .

Dmonstration : On montre quon peut construire une telle solution sur J + = J [t0 , [, le rsultat sobtenant de mme sur J = J ] , t0 ]. Dnissons tout dabord 0 afne, dnie par 0 (t0 ) = x0 , et 0 (t0 ) = f (t0 , x0 ). On note que 0 est bien telle que (t, (t)) soit dans le domaine de dnition de f pour t dans J + . Par continuit de f , 0 est une solution -approche sur [t0 , t], pour t sufsamment petit. En considrant t1 le sup de ces t, on obtient t1 1 , et par continuit 0 est une solution -approche sur [t0 , t1 ]. Si t1 est diffrent de sup J , alors on recommence le mme processus, en remplaant x0 par x1 = f (t1 ), et t0 par t1 , et r par r x1 x0 (> 0 par dnition de J ) ; on nomme 1 la nouvelle application obtenue. Puis t2 , puis t3 , et ainsi de suite, jusqu ce que ti soit le sup de J , auquel cas la preuve est termine. Supposons maintenant que la suite des ti crot sans jamais atteindre la borne sup de J ; notons T le sup des ti . n+p Remarquons que xn+1 xn M |tn+1 tn | et que donc m=n xn+1 xn M (T tn ) ; donc par le critre de Cauchy (rappelons que E est un Banach), la suite (xn ) tend vers une certaine limite x. Considrons maintenant f (tn , xn ) f (t, n (t)) pour T t tn , et examinons ce quil se passe pour n . Cette quantit est infrieure ou gale f ( tn , xn ) f (T, x) + f (T, x) f ( t ,
T
1 Je

n (t)
x

car n (t) xn (t tn )M

passe sous silence le cas t1 = , qui termine la preuve immdiatement.

36

et donc tend vers 0 en linni, et donc nit par tre infrieure un certain rang n ; donc tn+1 T , do la contradiction. Corollaire 77 Supposons E de dimension nie. f tant toujours borne dans un voisinage de (t0 , x0 ), on peut toujours trouver un voisinage de t0 sur lequel lquation admet des solutions -approches pour tout . On utilise le fait que dans le thorme prcdent, le voisinage obtenu est indpendant de .

3.3

Equation diffrentielle dordre n

dn x dx dn1 x = f (t, x, , ..., n1 ) dt dt dt

Etant donne une quation de la forme

d x n o f est suppose localement lipschitzienne en x, dx dt , ..., dtn1 , avec U R E , f m de U dans E continue valeurs dans R , on se ramne

n1

dx = x1 dt dx1 = x2 dt ... dxi = xi+1 dt dxn1 = f (t, x, x1 , ..., xn1 ) dt Ces quations diffrentielles correspondent donc une quation dordre 1 dans lespace E n . Il reste reformuler les diffrents rsultats sur les quations diffrentielles dordre 1 au cas de lordre n : Etant donns t0 et x0 , x1 , ... , xn1 , il existe (au moins) une solution maximale x dnie sur un intervalle ouvert contenant t0 telle que x(t0 ) = x0 , x (t0 ) = x1 , ... x(n1) (t0 ) = xn1 (rappelons que lon a suppos f continue). f tant localement dn1 x lipschitzienne en x, dx dt , ..., dtn1 , alors il y a unicit. Pour lexistence sans lunicit, le thorme de Cauchy-Pano permet de se passer du caractre localement lipschitzien. Si U est de la forme I E n , et sil existe une fonction continue dpendant seulement de t majorant le coefcient de lipschitz, alors les solutions maximales sont dnies sur I tout entier. Ces rsultats dcoulent immdiatement des rsultats lordre 1, grce la transformation dcrite ci-dessus.

37

3.4
3.4.1

Zoologie des quations diffrentielles

Equation diffrentielle linaire du premier ordre

Dnition 78 Une quation diffrentielle linaire du premier ordre est une quation diffrentielle du premier ordre avec dx = A(t).x + B (t) dt avec A(t) une application linaire continue de E dans E et B (t) E , pour tout t dans I intervalle de R. E est toujours un R-espace vectoriel , A est continue, B est continue. Lquation diffrentielle homogne associe est dx = A(t).x dt

Thorme 79 (Thorme de Cauchy) Si A est continue de I dans L(E )a , alors lquation diffrentielle linaire du premier ordre admet une solution telle que (t0 ) = x0 dnie sur tout I . Il existe une unique solution dnie sur tout I .
a Ensemble

des applications linaires continues de E dans E .

Dmonstration : Il sagit directement dune application du thorme 73.

Thorme 80 En notant cette solution x0 ( t0 x) la solution de lquation linaire homogne associe, lapplication qui x0 associe x0 est linaire bijective de E dans lensemble des solutions de lquation homogne.

Dmonstration : Linjectivit est claire, si deux fonctions sont diffrentes en t0 alors elles sont diffrentes tout court. La surjectivit est non moins claire, par dnition de x0 . La linarit, enn est immdiate ; il suft de voir que si x et y sont solutions, alors .x + .y est aussi solution.

Corollaire 81 (Cas de la dimension nie) On en dduit au passage que la dimension de lespace des solutions dune quation difrentielle est nie et gale la dimension de E , lorsque la dimension de E est nie.

38

Cas gnral, dimension non ncessairement nie Dans cette partie, et seulement celle-ci, on traitera un cadre plus gnral. Lintrt est seulement de donner un exemple dutilisation en dimension non nie. On admettra le fait que le thorme de Cauchy-Lipschitz est aussi valable dans le cas dun espace de Banach, mme sil nest pas de dimension nie (la dmonstration est dailleurs la mme). A non constant

Dnition 82 On appelle quation rsolvante de lquation diffrentielle linaire de la dnition 78 lquation paramtre dans lensemble des applications C 1 de I dans L(E ) : U (t) = A(t) U (t)

An de pouvoir travailler sur cette quation, nous aurons besoin du thorme de Cauchy ; aussi devons nous bien voir : - que L(E ) est un Banach (de manire gnrale lensemble des applications linaires continues dun espace vectoriel norm dans un Banach est un Banach) - que lapplication t ( A(t) ) est continue de I (pour la topologie usuelle) dans L(E )L(E ) (pour la topologie produit) Le deuxime point dcoule facilement de la continuit de A. On peut donc appliquer le thorme de Cauchy, et exhiber pour tout t0 dans I une solution unique Resolvantt0 sur tout I de lquation rsolvante vriant Resolvantt0 (t0 ) = IdE .

Dnition 83 La solution Resolvantt0 (t0 ) est appele rsolvante dorigine t0 . Voyons maintenant les proprits sympathiques de la rsolvante, qui dcoulent des rsultats ci-dessus.

Proposition 84 Pour tous a, b et c dans I , Resolvanta (b).Resolvantb (c) = Resolvanta (c). Pour tout a et tout b Resolvanta (b) est dans GL(E ). Dmonstration : Il suft de driver tout a, et dutiliser lunicit donne par le thorme de Cauchy. Cest une consquence vidente du fait que Resolvanta (b).Resolvantb (a) =

39

Resolvantb (a).Resolvanta (b) = Resolvanta (a) = Resolvantb (b) = IdE . Thorme 85 La solution x de lquation homogne associe vriant x(t0 ) = x0 est lapplication t Resolvantt0 (t).x0 . Une solution particulire x de lquation gnrale de la dnition 78 vriant x(t0 ) = x0 est donne par
t

x(t) = Resolvantt0 (x0 ) +

t0

Resolvantu (t)B (u)du

Dmonstration : La rsolvante est construite pour a. Il suft dcrire la drive de t Resolvantt0 (t).y0 pour avoir la rsultat souhait. Il suft dcrire que x peut sexprimer sous la forme x(t) = Resolvantt0 (t)(C (t)) ; ensuite, par une mthode bien similaire la mthode de variation des constantes, on crit ( ((x, y ) Resolvantt0 (x)(y )) (t (t, C (t)))) x (t) = t Resolvantt0 (x) = ( (( )(y )dx + (Resolvantt0 (x)dy )) (t, C (t))).(1, C (t)) x = A(t)Resolvantt0 (t)C (t) + Resolvantt0 (t)C (t) Donc x sera solution si B (t) = Resolvantt0 (t)C (t), cest dire si C (t) = t 1 1 Resolvant t0 ,t (x0 )+ t0 Resolvantt0 (u)B (u)du, donc si x(t) = Resolvantt0 (x0 )+ Resolvantt0 (t). t0 Resolvantu (t0 )B (u)du. Donc on a bien
t t

x(t) = Resolvantt0 (t)x0 +

t0

Resolvantu (t)B (u)du

Do le rsultat. A constant Thorme 86 Si A(t) = A est constant, alors lquation diffrentielle linaire dnie en 78 admet pour unique solution x vriant x(t0 ) = x0 lapplication x : t exp((t t0 )A)(x0 )

Pour se rappeler de ce quest lexponentielle dun endormophisme continu dun Banach on pourra consulter ??.

40

Dmonstration : Le thorme de Cauchy nous donne lunicit, et il est immdiat que cette fonction convient, par le thorme donnant la drive de lapplication t exp(t f ) (voir partie ??). On note que t exp((t t0 )A)(x0 ) est le rsolvant de lquation diffrentielle. Thorme 87 Une solution particulire x de lquation diffrentielle gnrale dnie en 78 dans le cas o A(t) = A est constant et vriant x(t0 ) = x0 est donne par
t

x(t) = exp((t t0 )A).x0 +

t0

exp((t u)A)B (u)du

Dmonstration : On peut simplement argumenter en utilisant le fait signal cidessus, ie que t exp((t t0 )A) est le rsolvant (dorigine t0 ) de lquation diffrentielle, mais on peut aussi faire le calcul directement en cherchant des solutions de la forme t exp(tA)C (t). Remarque : tout comme lorsque A est constant on a Resolvantt0 (t) = exp((t t t0 )A), on a Resolvantt0 (t) = exp( t0 A(u)du LORSQUE pour tous t et s dans I A(t) et A(s) commutent (A(t)A(s) = A(s)A(t)). Cas de la dimension nie A(t) non constant Si E est de dimension nie n, alors lespace des solutions de lquation homogne associe est de dimension nie n, comme on le souligne dans le corollaire 81. Pour simplier les notations, on identie E et Rn , sans perte de gnralit.

Proposition 88 On se donne une famille x1 , ..., xm de solutions de lquation diffrentielle homogne. Alors ces solutions sont libres si et seulement si lensemble des xi (t) est libre pour un certain t, si et seulement si lensemble des xi (t) est libre pour tout t. Dmonstration : Il est clair que si les xi (t) forment une famille libre pour un certain t, alors les xi forment une famille libre. Il est clair que si pour tout t, les xi (t) forment une famille libre, il en est de mme. Il reste donc juste voir que si les xi forment une famille libre, alors les xi (t) forment une famille libre, quel que soit t. Cela dcoule simplement du thorme 80. Il nest par contre pas vrai que dans le cas gnral, (xi ) famille libre (xi (t)) famille libre (par exemple nimporte quelle famille libre de fonctions de R dans R). Ainsi lorsque lon aura obtenu une famille libre de n solutions de lquation diffrentielle homogne et une solution de lquation gnrale, alors on pourra en dduire toutes les solutions de lquation diffrentielle, en considrant la somme de la solution

41

de lquation gnrale plus une combinaison linaire quelconque des n solutions libres de lquation homogne associe. Gnralement, le problme ne sera pas dobtenir les solutions de lquation homogne, mais plutt dobtenir les solutions de lquation gnrale. Pour cela on utilisera notamment la mthode de la variation des constantes. On suppose que x1 , ..., xn sont des solutions libres de lquation homogne associe. On cherche alors x solution particulire de lquation gnrale, avec x de la forme x(t) = 1 (t)x1 (t) + 2 (t)x2 (t) + + n (t)xn (t) On note bien que toute fonction peut sexprimer de la sorte, puisque pour tout t la famille des xi (t) est libre. Faisons maintenant varier les constantes : dx (t) = dt 1 dx1 dxn + + n dt dt

= 1 Ax1 + 2 Ax2 + ... + n Axn par dnition des xi . 1 n (t)x1 (t) + . . . (t)xn (t) t t Donc x vrie lquation gnrale si et seulement si + i (t)xi (t) = B (t)
i

(xn )1 (xn )2 . . . (xn )n On obtient lquation = M (t)1 B (t) (notez que M (t) est inversible, de par la proposition 88). On peut donc en dduire les , une constante prs. Les constantes en question ne changent de toute faon rien, puisque cela revient ajouter une combinaison linaire des solutions de lquation homogne. Cas A(t) = A constant Tout dabord on peut donner la forme gnrale des solutions, de manire simple lorsque lendomorphisme est diagonalisable en dimension nie.
2 On

En crivant = (1 , ..., n ) et M (t) =

(x1 )1 (x2 )1 . . .

(x1 )2 (x2 )2 . . .

... ... . . .

(x1 )n (x2 )n . . .

vriera facilement quil sagit du rsolvant (voir partie 82).

42

Thorme 89 On va supposer ici que A(t) = A est constant, et quil sagit dun endomorphisme diagonalisable, en dimension nie n. Alors avec (ei ) une base de E dans laquelle A sidentie une matrice diagonale, avec A(ei ) = i .ei , les solutions de lquation homogne associe lquation diffrentielle linaire dnie en 78 sont les combinaisons linaires de fonctions de la forme fi : t exp(i .t)ei pour i [1, n]

Dmonstration : Il est facile de voir que ces fonctions sont bien dans lensemble des solutions de lquation diffrentielle homogne associe. En vertu du corollaire diff81 il suft donc de vrier que les solutions en question forment bien une famille libre ; ce fait se dduit immdiatement du fait que la famille des fi (0) est libre.

3.4.2

Equations diffrentielles autonomes

Dnition 90 Une quation diffrentielle est dite autonome si f ne dpend pas de t. On appelle point dquilibre dune quation diffrentielle autonome un point x0 tel que f (x0 ) = 0. On appelle point stable dune quation diffrentielle autonome un point dquilibre x0 tel que > 0 tel que pour tout x solution de lquation diffrentielle et tout t0 tel que x(t0 ) x0 x est dnie sur [t0 , [ x(t) x0 pour tout t t0 On appelle point asymptotiquement stable dune quation diffrentielle autonome un point dquilibre x0 tel que pour un certain , pour tout x solution de lquation diffrentielle et tout t0 tel que x(t0 ) x0 , x est dnie sur [t0 , [ limt x(t) = x0 Cest dire quune quation diffrentielle autonome est de la forme Les rsultats dunicit permettent de dire que si dx = f (x) et x(u) = x0 dt dy = f (y ) et y (v ) = x0 dt avec I intervalle maximal de dnition de x et J intervalle maximal de dnition de y , alors J + u = I + v et y (t + v ) = x(t + u) pour tout t tel que t + v J . Quelques exemples : Equation x = x : 0 est lunique point dquilibre ; il nest ni stable ni asymptotiquement stable. 43 et
x t

= f (x).

 Equation x = x : 0 est lunique point dquilibre ; il est stable et asymptotiquement stable. Equation x = M.x avec M antisymtrique : 0 est point dquilibre ; il est stable, mais pas asymptotiquement stable. Equation x = u, avec u vecteur non nul : pas de point dquilibre.

3.4.3

Equation de la chaleur

Le problme Dnition 91 On dnit =]0, 1[R+ ; dsigne ladhrence de dans R2 , cest dire [0, 1] R+ . On cherche u continue de dans R, telle que u| soit C et vrie u 2 u 2 =0 t x (quation de la chaleur) avec les conditions aux limites (CLs) : u(0, t) = u(1, t) = 0 et les conditions initiales (CIs) : u(x, 0) = h(x) avec h une certaine fonction continue de [0, 1] dans R, C 1 sur ]0, 1[, telle que h(0) = h(1) = 0 (indispensable pour que les CLs puissent tre vries).

La mthode Pour attaquer cette quation, comme dautres quations vriant une quation de la mme forme (drive premire en fonction du temps gale une drive seconde (un laplacien) en coordonnes despace), on cherche en fait une solution u(x, t) = f (x)g (t) sexprimant comme produit dun terme despace par un terme de temps. On ne se proccupera pas pour le moment de la CI. Une fois des solutions trouves, on remarquera que les solutions forment un espace vectoriel. On cherchera alors une solution combinaison linaire vriant la CI. Pour cela, puisquon aura remarqu que nos solutions en x sont des sinusodes (ayant toutes pour frquence un multiple dune certaine frquence fondamentale) on considrera lantisymtrise de la fonction des CI, pour considrer un dveloppement en srie de Fourier qui ne comporte que des sinusodes (il ny aura pas de cosinusodes puisque lon considrera une fonction impaire !). On obtiendra ainsi une solution. Il existe une preuve dunicit, qui ne sera pas expose ici : on la trouvera par exemple dans [22, p103].

44

Les calculs Ecrivons u(x, t) = f (x)g (t) Alors lquation de la chaleur scrit f (x)g (t) = f (x)g (t) f (x) g (t) = = gt f (x) Ce terme est indpendant de x ( cause du terme de gauche) et de t ( cause du terme de droite). est donc une constante. Le cas > 0 et le cas = 0 nous amnent, via les CLs, au cas u = 0, peu intressant. Il reste donc seulement le cas < 0. On a une quation de degr 2, quon peut rcrire comme une quation de degr 1, f (x) = f (x) quivaut f1 f2 = 0 1 0 f1 f2

Cette quation est linaire, et admet donc des solutions sur tout ]0, 1[ ; il sagit dune quation homogne (pas de second membre) elle est dans un espace de dimension 2, donc lespace des solutions est de dimension 2. On a deux solutions videntes : x cos(x) et x sin(x) (avec 2 = ). La solution cosinusode ne satisfait pas les CLs, donc on garde les sinusodes. On dduit des CLs que doit tre de la forme n = n pour n N. Pour g , lespace des solutions est de dimension 1, il sagit dune exponentielle 2 dcroissante, x Ce t (on applique lquation de la chaleur pour trouver le 2 , o on remarque et on utilise lquation g g = de la page prcdente). On a donc des solutions en u : (x, t) en t sin(n x). On note que les solutions sont un espace vectoriel. On a donc pour solution de lquation de la chaleur et des CLs au moins (on na pas prouv que ctaient l les seules solutions) les combinaisons linaires de solutions de cette forme. On va en fait considrer aussi les combinaisons 2 linaires innies n0 an en t sin(n x), pourvu que la srie an soit absolument convergente ; ainsi les thormes de drivation sous le signe intgrale sappliquent et la combinaison linaire obtenue est bien une solution de lquation. On se proccupe maintenant des CIs, en cherchant une solution combinaison linaire des solutions trouves ci-dessus. On voudrait donc h(x) = n0 an sin(nx). On va donc dcomposer h en srie de Fourier. Pour cela on va choisir h impaire, pour navoir que des sinusodes. Donc on dnit h sur [1, 0] par h(x) = h(x). Ensuite on prolonge h par 2 priodicit. On a alors h(x) = n0 an sin(nx), avec convergence normale de la somme des an puisque h est C 1 (pas de problme en 0 ou en 1 car h(0) = h(1) = 0). Lunicit de la solution ainsi obtenue ne sera pas dtaille ici ; voir [22, p103].
2

45

3.4.4

Equations variables spares

Dnition 92 On appelle quation variables spare une quation diffrentielle que lon peut rcrire sous la forme x = f (t)g (x)

Si g sannule en une valeur particulire xp , alors la fonction constante x = xp est clairement solution particulire. Lquation peut se rcrire gdx (x) = f (t)dt, et donc on obtient en intgrant chaque membre une expression de 1/g en fonction de f . Il est clair que 1/g est continue strictement monotone sur les intervalles sur lesquels g (x) ne sannule pas, et que donc on en dduit x en fonction de t en considrant linverse de 1/g . Par les rsultats dunicit si la condition initiale (t0 , x0 ) est telle que g (x0 ) = 0 alors par le lemme 70 (si les fonctions en jeu vrient bien les conditions nonces !) on a t, g (x(t)) = 0 si x est une solution maximale (en effet en cas contraire x serait la fonction constante gale xp avec g (xp ) = 0), et donc on obtient bien ainsi des solutions maximales. On trouvera dans [9] un exemple bien dtaill.

3.4.5

Equation de Bernoulli

Dnition 93 On appelle quation de Bernoulli une quation de la forme x = p(t)x + q (t)x avec R \ {1} et p et q continues. On se place sur les intervalles o x ne sannule pas. On peut alors diviser par x , et poser z = x1 , on obtient alors dz = (1 )(p(t)z + q (t)) dt quation linaire en z , que lon sait donc rsoudre.

3.4.6

Equation de Ricatti (polynme coefcients dpendant de t de degr 2 en x)

Dnition 94 On appelle quation de Riccati une quation de la forme x = a(t)x2 + b(t)x + c(t) avec a, b et c trois fonctions continues. Nayant pas de solution magique, on choisit de supposer que lon est capable dexhiber une solution particulire xp .

46

On pose alors z = x xp , et on obtient miraculeusement z (t) = [2a(t)xp (t) + b(t)] z (t) + a(t)z 2 (t) On se ramne donc un cas particulier dquation de Bernoulli, que lon rsoud comme expliqu en 3.4.5.

3.4.7

Equations homognes

Dnition 95 On appelle quation homogne une quation de la forme x = f (x/t), avec f C 0 dun intervalle de R dans R. Une telle quation se rsoud classiquement en posant y = x/t ; on se ramne alors lquation variables spares y = (f (y ) y )/t, qui se rsoud elle-mme par la mthode expose en partie 3.4.4. On a des solutions constantes de la forme z = a, soit y = ax, pour a vriant f (a) = a. On montre facilement que limage dune solution par une homothtie est encore une solution (seul comptant le rapport x/t).

3.4.8

Equation de Lagrange

Dnition 96 Lquation de Lagrange est x(t) = a(x (t))t + b(x (t)), avec a et b des fonctions C 1 . On la rsoud de la manire suivante : chercher les solutions x constant sur un intervalle ; ce sont les x = c, avec a(c) = c. Les solutions sont alors les x = ct + b(c). poser y = x , t = g (x), pour chercher dautres solutions. On obtient dt a (y )t + b (y ) = dy y a(y ) qui est une quation diffrentielle linaire en t.

47

Chapitre 4

Formes diffrentielles
Ce chaptre a seulement pour but de fournir un cadre utile dans la vie de tous les jours, pour matriser les outils utiles pour sattaquer de nombreux thormes. Lintrt ntant pas dpuiser les richesses des formes diffrentielles, de nombreuses dnitions et de nombreux thormes seront donns sans justication, notamment dans les fondements des formes diffrentielles, au niveau des proprits dalgbre multilinaire.

4.1
4.1.1

Gnralits, rappels sur les applications multilinaires

Dnition dune forme diffrentielle

Tout de go, dnissons tout dabord ce quest une application diffrentielle : Dnition 97 Soit U un ouvert de E un R-espace de Banach, soit F un Respace de Banach. On appelle forme diffrentielle de degr p sur U valeurs dans F une application de U dans Ap (E ; F ) a . La forme diffrentielle est dite de classe C n si lapplication est Cn (pour n N {}). ( n) On note p (U, F ) lensemble des p formes diffrentielles de U dans F de n classe C .
a Espace des applications p-linaires alternes continues de E dans F . Cet espace est un Banach, car cest un sous-espace vectoriel ferm de Lp (E, F ) (qui est un Banach comme chacun sait).

Exemples : - Une application C n de E dans F est une 0-forme diffrentielle de E dans F , de classe C n . - Si n > 0, sa diffrentielle est une forme 1-diffrentielle de classe C n1 . Nous allons dnir plus loin de nombreuses oprations sur cet outil, mais tout dabord nous devons rappeler certaines proprits des applications multilinaires.

48

4.1.2

Proprits des applications multilinaires

Dnition 98 Etant donne une application bilinaire de F G dans H , on dnit une multiplication dapplications p-linaires alternes par : Ap (E, F ) Aq (E, G) Ap+q (E, H ) (f, g ) f g dnie par (f g )(x1 , . . . , xp+q ) = ( )(f (x(1) , x(2) , . . . , x(p) ), g (x(p+1) , x(p+2) , . . . , x(p+q) ))

La sommation tant tendue lensemble des permutations de [1, n] telles que (1) < (2) < < (p) et (p + 1) < (p + 2) < < (p + q ).

Il conviendrait de montrer que f g est bien p + q linaire, continue et alterne.

souvent on sabstiendra de noter ; on se contentera de . sera souvent implicitement lapplication la plus intuitive ; par exemple si H et G sont gaux et si F est R, on utilisera le produit dun lment dun Banach par un rel.

Proposition 99 (Proprit du produit dapplications multilinaires) est bilinaire.

Proposition 100 (Proprits du produit de formes multilinaires) Si f appartient Ap (E, R) et g appartient Aq (E, R), alors f g = (1)pq g f Si f ppartient Ap (E, R), g appartient Aq (E, R) et h appartient Ar (E, R), alors (f g ) h = f (g h). Si les fi sont des formes linaires continues sur E (dans R), pour i [1, n], alors f1 fn (x1 , . . . , xn ) =
n

( )fi (x(i) ) = det (fi (xj ))i,j

49

Proposition 101 (Proprits des application p-linaires avec dim E = n) E est ici suppos isomorphe Rn . Toute application p-linaire de E dans F scrit de manire unique x
1i1 <i2 <<ip n ci1 ,...,ip e i1 ei2 . . . eip F

n avec la famille des e i la base duale de la base des ei (base canonique de R ), cest dire que les ei sont les formes qui donnent les coordonnes dun point. En particulier, si p = n, lapplication scrit x (e 1 e2 en )(x)c, avec c un lment de F , et si p > n, lapplication est ncssairement nulle.

4.1.3

Application de tout a aux formes diffrentielles

Dnition 102 (Produit extrieur de formes diffrentielles) U dsigne un ouvert dun espace de Banach E . F , G et H sont des espaces de Banach . On se donne une application bilinaire de F G dans H . On suppose que ( n) ( n) f p (U, F ) et que g q (U, G). On dnit alors le produit extrieur des formes diffrentielles f et g f g ( n) p+q (U, H ) par f g : x f (x) g (x) La notation est abusive du fait que lon garde la mme notation que pour le produit dapplications multilinaires. L aussi on ngligera souvent de prciser , et on gardera . Exemple : Si F = G = H = R, est alors gnralement implicitement le produit usuel. Alors le produit de formes diffrentielle est anticommutatif et associatif, et (1 2 wn )(x)(h1 , . . . , hn ) = ( )w1 (x)(h(1) )w2 (x)(h(2) ) . . . wn (x)(h(n) ) = det (i (ej )i,j )
n

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