Lezioni Di Meccanica Razionale

Sergio Benenti
Lezioni di Meccanica Razionale

Capitolo 1
Sistemi dinamici
La struttura di spazio ane è di supporto a due fondamentali modelli matematici della mecca-
nica: la meccanica newtoniana e la meccanica einsteiniana (o teoria della relativit` a ristretta).
Tuttavia, indipendentemente dalla presenza di una struttura euclidea o pseudoeuclidea,
sugli spazi ani si deniscono le nozioni basilari di campo vettoriale e di forma dieren-
ziale, sulle quali si fonda il calcolo dierenziale, calcolo che, come sar` a visto in un capitolo
successivo, si estende a spazi di natura pi` u generale: le variet` a dierenziabili.
In sica i campi vettoriali sono utilizzati nella rappresentazione di entit` a di varia natura, campi
di forze, campi elettrici, campi magnetici, ecc. In questo capitolo vengono invece trattati
come sistemi dinamici, cioè come entit` a capaci di generare moti. Un campo vettoriale si
identica pertanto con unequazione dierenziale vettoriale ordinaria (quindi, in componenti,
con un sistema di equazioni) le cui soluzioni o curve integrali sono interpretabili come moti di
un punto nello spazio ane. Tutte queste curve integrali si raccolgono in ununica entit` a detta
usso. Ad un campo vettoriale si associa anche unequazione alle derivate parziali capace di
fornire tutte le grandezze che si mantengono costanti lungo le curve integrali, dette integrali
primi. Questo capitolo si limita a introdurre questi concetti, indispensabili per la costruzione
e lanalisi dei modelli matematici della meccanica considerati in seguito. Fatta eccezione di un
breve cenno alla nozione di stabilit` a nellultimo paragrafo, non vengono toccati altri argomenti,
pur importanti, della teoria dei sistemi dinamici.
Versione 05/2007
2 Cap. 1 - Sistemi dinamici 1.1
1.1 Richiami sugli spazi ani
Ricordiamo che uno spazio ane è una terna (/, E, ) dove: / è un insieme i cui elementi
sono detti punti, E è uno spazio vettoriale reale di dimensione nita, detto spazio vettoriale
soggiacente allo spazio ane, : / / E è unapplicazione che ad ogni coppia ordinata di
punti associa un vettore soddisfacente alle due seguenti condizioni: (i) per ogni coppia (P, v)
/ E esiste un unico punto Q / tale che (P, Q) = v; (ii) per ogni terna di punti (P, Q, R)
vale luguaglianza
(P, Q) +(Q, R) = (P, R).
Il vettore (P, Q) è pi` u semplicemente denotato con PQ, o anche con QP, per cui questultima
uguaglianza si scrive
PQ +QR = PR,
o anche
(QP) + (R Q) = R P,
assumendo in questo secondo caso laspetto di unidentit` a algebrica. La dimensione di uno
spazio ane è per denizione la dimensione dello spazio vettoriale associato.
Un vettore v E è anche detto vettore libero. Una coppia (P, v) / E è detta vettore
applicato. Un vettore applicato (P, v) si identica con la coppia ordinata di punti (P, Q) dove
Q è tale che PQ = v.
Un sottoinsieme B /è un sottospazio ane di dimensione m se limmagine di BB secondo
è un sottospazio di E di dimensione m. In particolare, una retta è un sottospazio ane di
dimensione 1.
Se si ssa un punto O / allora lo spazio / si identica con lo spazio vettoriale associato E.
Infatti, in base agli assiomi (i) e (ii) la corrispondenza che ad ogni vettore x E associa il punto
P / tale che x = OP è biunivoca. Lorigine viene identicata col vettore nullo.
Un riferimento cartesiano o ane di uno spazio ane (/, E, ) di dimensione n è un insieme
(O, c
1
, . . . , c
n
) dove O è un punto di /, detto origine, e (c
1
, . . . , c
n
) è una base dello spazio
vettoriale E. Una generica base di E sar` a denotata con (c
), intendendo lindice variabile

da 1 a n, per cui un generico riferimento ane sar` a denotato con (O, c
). Ad un riferimento
cartesiano corrisponde un sistema di coordinate cartesiane (x
) = (x
1
, . . . , x
n
). Queste
sono le componenti del generico vettore OP secondo la base (c
) (
1
):
OP = x
. (1)
Risulta quindi denita una corrispondenza biunivoca fra lo spazio ane / e lo spazio R
n
. In
altri termini, con lassegnazione di un riferimento cartesiano lo spazio ane / risulta identicato
con R
n
.
Se lo spazio vettoriale E soggiacente è dotato di un tensore metrico g, vale a dire di un
prodotto scalare, si dice che lo spazio ane è euclideo, pi` u precisamente strettamente eu-
clideo se il tensore metrico è denito positivo (queste nozioni riguardanti il tensore metrico
saranno richiamate pi` u avanti, a partire dallOss. 1 di 2.1). Una base di E è canonica o
(
1
) Per indici ripetuti in alto e in basso sottintenderemo sempre la sommatoria estesa a tutto il
loro campo di variabilit` a.
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1.1 Richiami sugli spazi ani 3
ortonormale se tutti i suoi vettori sono unitari e mutuamente ortogonali. Le coordinate (x
)
generate da un riferimento ane (O, c
) dove la base è canonica, si dicono coordinate cano-

niche o coordinate ortonormali.
Le entit` a che si introducono negli spazi ani (e le loro propriet` a) si distinguono in puramente
ani o euclidee a seconda che esse prescindano o dipendano dallesistenza di un tensore me-
trico. La presenza di un tensore metrico consente di denire operazioni tipiche della geometria
euclidea, quali la misura di distanze, di angoli, di lunghezze di curve, di aree di superci, di
volumi, e cos` via, nonche speciali operazioni su campi scalari, vettoriali e tensoriali.
Quando è necessario specicarne la dimensione n, un generico spazio ane sar` a denotato con
/
n
o anche con R
n
. Se lo spazio ane è dotato di un tensore metrico denito-positivo, cioè se è
uno spazio ane strettamente euclideo, lo denoteremo con c
n
. Considereremo in particolare il
piano euclideo c
2
e lo spazio euclideo (tridimensionale) c
3
. Per spazi ani di dimensione 2
e 3 denoteremo generici riferimenti cartesiani con (O, i, j) e (O, i, j, k) e le coordinate associate
con (x, y) e (x, y, z). In c
2
ed c
3
le basi (i, j) e (i, j, k) si intenderanno, salvo esplicito avviso
contrario, ortonormali.
In questo capitolo tratteremo entit` a la cui denizione prescinde dalla presenza sullo spazio ane
di un tensore metrico: campi scalari, campi vettoriali, forme dierenziali, curve, superci.
1.1.1 Campi scalari
Sono le funzioni reali sopra uno spazio ane. Si rappresentano tramite funzioni f(x) del vettore
posizione x o, equivalentemente, da funzioni f(x
) nelle n coordinate cartesiane scelte sullo

spazio ane. Ricordiamo che una tale funzione è di classe C
k
se ammette derivate parziali
continue no allordine k (k = 0 corrisponde alla continuit` a), di classe C
se ha derivate
parziali continue di qualunque ordine. Se non specicato altrimenti, le funzioni considerate si
intenderanno tacitamente di classe C
. Denotiamo con C
k
(/, R) o semplicemente con T
k
(/)
linsieme dei campi scalari di classe C
k
su /. Per k = usiamo semplicemente la notazione
T(/). Questi insiemi hanno la struttura di anello commutativo e di algebra associativa e
commutativa.
1.1.2 Campi vettoriali
Un campo vettoriale è una legge X che associa ad ogni punto P /
n
un vettore X(P) applicato
in P. Fissato un riferimento cartesiano, un campo vettoriale ammette una rappresentazione del
tipo
X = X
, (1)
dove le (X
) sono funzioni reali su /: le componenti cartesiane. Un campo vettoriale è di

classe C
k
se tali sono tutte le sue componenti. Nei casi n = 2 e n = 3 un campo vettoriale sar` a
genericamente denotato con
X = X i + Y j, X = X i +Y j +Z k.
Denotiamo con A
k
(/) linsieme dei campi vettoriali di classe C
k
su /. Per k = usiamo
semplicemente la notazione A(/). Questi insiemi hanno la struttura di modulo su T
k
(/) e di
spazio vettoriale reale a dimensione innita.
Diciamo derivata di un campo scalare f rispetto ad un campo vettoriale X il campo scalare
Xf denito da
Xf = X
f
x
(2)
Questa denizione ha signicato intrinseco (o assoluto), non dipende cioè dalla scelta delle
coordinate cartesiane (x
). Per dimostrarlo consideriamo due riferimenti cartesiani (O, c
)
e (O
, c
) (conviene, come vedremo, porre lapice sullindice). I due sistemi di coordinate

cartesiane corrispondenti (x
) e (x
) sono legati da una trasformazione ane cioè da relazioni

del tipo
x
= a
+b
, x
= a
+b
, (3)
dove le matrici costanti (a
) e (a
), una inversa dellaltra, sono le matrici di trasformazione

delle basi:
c
= a
, c
= a
, (4)
mentre le (b
) e (b
) sono le componenti del vettore OO
e del vettore opposto O
O nelle due
basi:
OO
= b
, O
O = b
. (5)
Le (3) seguono infatti dalle uguaglianze OP = OO
+ O
P e O
P = O
O + OP, tenuto conto

della (1) di 1.1, insieme allanaloga O
P = x
, e delle (4) e (5). Se allora si rappresenta il

campo vettoriale nei due riferimenti
X = X
= X
,
tenuto conto delle relazioni (4), si vede che tra le componenti del campo sussiste il legame
X
= a
. (6)
Daltra parte, interpretata la f come funzione delle (x
) per il tramite delle (x
), dalle relazioni
(3) segue che
f
x
=
f
x
=
f
x
.
Si ha quindi:
X
f
x
= X
f
x
= X
f
x
.
Ci` o mostra lindipendenza della denizione (2) dalla scelta delle coordinate cartesiane.
Con loperazione di derivazione cos` denita ogni campo vettoriale determina unapplicazione
X: T(/) T(/) (si usa ancora lo stesso simbolo X) che è lineare
X(af +bg) = aXf +bXg (a, b R), (7)
e soddisfa alla regola di Leibniz:
X(fg) = gXf + fXg. (8)
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Si pu` o dimostrare che, viceversa, ogni operatore sulle funzioni soddisfacente a queste due con-
dizioni (un tale operatore prende il nome di derivazione sulle funzioni) si identica con un
campo vettoriale. Come sar` a giusticato pi` u avanti, al posto di Xf useremo anche la notazione
X, df).
1.1.3 Forme dierenziali
Una forma lineare o 1-forma o forma dierenziale di grado 1 sopra uno spazio ane /
è unapplicazione lineare : A(/) T(/). Dunque associa ad ogni campo vettoriale X un
campo scalare (X), che denoteremo anche con
X, ),
e soddisfa alla propriet` a
(fX +gY ) = f (X) +g (Y )
per ogni scelta delle funzioni f, g T(/) e dei campi vettoriali X, Y A(/). Linsieme delle
1-forme sopra uno spazio ane /, che denotiamo con
1
(/), è un modulo sullanello T(/) e
uno spazio vettoriale su R. La somma di due forme lineari e il prodotto per una funzione sono
deniti da:
(+ )(X) = (X) +(X), (f)(X) = f (X).
Lapplicazione bilineare
, ): A(/)
1
(/) T(/): (X, ) X, )
prende il nome di valutazione (tra una forma lineare e un campo vettoriale).
Una forma lineare pu` o anche essere interpretata come campo di covettori cioè come appli-
cazione
: / / E
che associa ad ogni punto P / un covettore (cioè un elemento dello spazio duale E
) applicato
in P. Il collegamento tra questa e la precedente denizione è dato dalla formula
X, )(P) = X(P), (P)).
Ha allora senso valutare una 1-forma su di un vettore applicato (P, v). Il risultato v, ) è
un numero reale.
Un esempio fondamentale di forma lineare è il dierenziale df di un campo scalare f.
`
E
denito dalluguaglianza
X, df) = Xf (1)
La linearit` a dellapplicazione df: A(/) T(/): X X, df) segue dal fatto che la derivata
Xf, tenuto sso il campo scalare f, è lineare rispetto al campo vettoriale X. Dalla regola
di Leibniz per la derivata rispetto ad un campo vettoriale segue la regola di Leibniz per il
dierenziale:
d(fg) = g df + f dg (2)
Se nella denizione (2) di 1.1.2 si pone al posto di f una qualunque delle coordinate (x
) si
trova
Xx
= X, dx
) = X
. (3)
Pertanto: la derivata di una coordinata coincide con la rispettiva componente del campo. Daltra
parte, se consideriamo i vettori (c
) del riferimento come campi vettoriali (costanti) osserviamo

che la derivata di una funzione f rispetto a c
coincide con la derivata parziale rispetto alla

corrispondente coordinata:
c
f = c
, df) =
f
x
. (4)
Dalla (3) segue che una forma dierenziale è sempre esprimibile come combinazione lineare dei
dierenziali delle coordinate, ammette cioè una rappresentazione del tipo
=
dx
(5)
dove le componenti
sono le funzioni denite da
= c
, ). (6)
Infatti per la denizione (6) si ha
X, ) = X
, ) = X
, (7)
mentre usando la denzione (5) e applicando la (3) si trova lo stesso risultato:
X, ) = X, dx
= X
.
Si noti dalla (7) che la valutazione tra un campo vettoriale ed una forma dierenziale è la
somma dei prodotti delle componenti corrispondenti (o, come si usa dire, omologhe). Inne,
particolarizzando la (5) al caso di un dierenziale e tenendo conto della (4) si vede che
df =
f
x
dx
. (8)
Dunque: le componenti del dierenziale di una funzione sono le sue derivate parziali.
1.1.4 Coordinate generiche
Unequazione vettoriale del tipo
x = x(q
i
) (1)
dove (q
i
) sono n parametri reali variabili in un dominio D
R
n
, che in componenti è equivalente
ad un sistema di equazioni
x
= x
(q
i
), (2)
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stabilisce unapplicazione di D
in un dominio D /
n
. Se questapplicazione è invertibile e
se le funzioni (2) insieme alle inverse sono di classe C
1
almeno allora esse deniscono un nuovo
sistema di coordinate (q
i
) sul dominio D. In queste condizioni la matrice quadrata (J
i
) delle
derivate parziali
J
i
=
x
q
i
=
i
x
(3)
è ovunque regolare. Essa prende il nome di matrice jacobiana della trasformazione di
coordinate (2). Ci` o equivale a dire che i vettori
e
i
=
i
x (4)
sono linearmente indipendenti in ogni punto del dominio D. Infatti le loro componenti secondo
la base (c
) sono le derivate parziali J
i
:
e
i
=
i
x
= J
i
c
(5)
e questuguaglianza mostra che i vettori (e
i
) sono ottenuti dalla base (c
) mediante una trasfor-

mazione lineare coinvolgente la matrice jacobiana (J
i
) che è regolare. Si dice che i vettori (e
i
)
(sono in eetti dei campi vettoriali sul dominio D) costituiscono il riferimento associato alle
coordinate (q
i
): in ogni punto P D forniscono una base dello spazio vettoriale, base che varia
da punto a punto.
Qui e nel seguito adottiamo le notazioni abbreviate
i
=

q
i
,
ij
=

q
i
q
j
,
convenendo che gli indici greci , , . . . si riferiscano alle coordinate cartesiane e quelli latini
i, j, . . . alle nuove coordinate.
Esempio 1. Le coordinate polari del piano (q
1
, q
2
) = (r, ) sono denite dalle equazioni
_
x = r cos ,
y = r sin.
(6)
con
D
=
_
r > 0,
0 < 2.
, D = R
2
O.
Lequazione vettoriale (1) è in questo caso
x = r (cos i + sin j) = r u, (7)
introdotto il versore radiale
u = cos i + sin j (8)
I vettori (4) sono
_
e
1
= e
r
=
r
x = cos i + sin j = u,
e
2
= e
x = r ( sin i + cos j) = r ,
(9)
dove
= sin i + cos j (10)
è il versore trasverso a u nel verso di crescente. Se le coordinate cartesiane (x, y) sono
ortonormali rispetto ad una metrica denita positiva (caso del piano euclideo), allora r è la
distanza dallorigine, è langolo formato da x col semiasse positivo delle x, è ortogonale a
u.
Esempio 2. Le coordinate cilindriche (q
1
, q
2
, q
3
) = (r, , z) si ottengono riferendo lo spazio
a coordinate cartesiane ortonormali (x, y, z) e considerando sul piano (x, y) le coordinate polari
denite dalle (6). Oltre alle (9) si ha e
3
= e
z
= k.
Coordinate cilindriche.
Esempio 3. Le coordinate polari sferiche (q
1
, q
2
, q
3
) = (r, , ) (raggio, latitudine e
longitudine) sono denite dalle equazioni
_
_
x = r cos cos ,
y = r cos sin,
z = r sin.
(11)
con
D
=
_
_
r > 0,
2
< <

2
,
0 < 2,
, D = R
3
(asse z).
La latitudine pu` o essere sostituita dalla colatitudine che misura invece langolo formato
da OP con lasse z ed è quindi variabile in (0, ). Si hanno in questo caso le equazioni:
_
_
x = r sin cos ,
y = r sin sin,
z = r cos .
(12)
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Coordinate sferiche.
Nel caso delle (11) i vettori del riferimento e
i
sono:
_
_
e
r
= cos cos i + cos sin j + sink = u,
e
= r (sincos i + sinsin j cos k),

e
= r ( cos sin i + cos cos j).

(13)
Nel caso delle (12) si ha invece
_
_
e
r
= sin cos i + sin sin j + cos k = u,
e
= r (cos cos i + cos sin j sin k),

e
= r ( sin sin i + sin cos j).

(14)
Le nuove coordinate (q
i
) e i vettori (e
i
) si possono utilizzare per rappresentare campi scalari,
campi vettoriali e forme dierenziali (nel dominio D) al posto delle coordinate cartesiane (x
) e
dei vettori della base (c
). Si hanno delle rappresentazioni del tutto analoghe a quelle relative

alle coordinate cartesiane. Per un campo vettoriale e per una 1-forma si hanno rispettivamente
le rappresentazioni
X = X
i
e
i
, =
i
dq
i
, (15)
dove le componenti sono date da
X
i
= X, dq
i
),
i
= e
i
, ). (16)
Per la valutazione si ha
X, ) = X
i
i
(17)
e per il dierenziale di una funzione
df =
i
f dq
i
, e
i
, df) =
i
f. (9)
Osservazione 1. Come si vedr` a, il concetto di sistema di coordinate, qui considerato per
gli spazi ani, si estende alle variet` a dierenziabili, di cui anzi costituisce il supporto della
denizione. In quellambito i domini D e D
vanno scelti aperti (nella topologia di R

n
), mentre
negli esempi sopra considerati non lo sono.
Osservazione 2. I vettori e
i
sono tangenti alle rispettive curve coordinate. Queste curve
sono il luogo dei punti caratterizzati da valori costanti per tutte le coordinate meno una. Per
esempio, se si ssano i valori delle coordinate (q
2
, . . . , q
n
) si ottiene una curva parametrizzata
dalla coordinata q
1
; il vettore e
1
è tangente a tutte le curve ottenute in questo modo. Il
riferimento associato a coordinate cartesiane (x
) è proprio il sistema dei vettori costanti (c
).
1.1.5 Curve
Per curva su di uno spazio ane / intendiamo sempre (salvo avviso contrario) una curva
parametrizzata cioè unapplicazione : I / da un intervallo reale I R in /. Una curva
ammette una rappresentazione vettoriale
OP = x(t) (1)
che assegna il vettore posizione x(t) del punto P sulla curva per ogni valore del parametro
t I. Interpretando il parametro t come tempo, una curva pu` o essere intesa come moto di
un punto P(t) nello spazio ane. Chiameremo cammino o orbita o traiettoria limmagine
(I) della curva (si tratta di una curva non parametrizzata). Rispetto ad un riferimento
cartesiano la rappresentazione vettoriale (1) si traduce in un sistema di n equazioni parame-
triche
x
= x
(t). (2)
Una curva è di classe C
k
se tali sono tutte queste funzioni. Per ogni t I il limite
v(t) = lim
h0
1
h
_
x(t +h) x(t)
_
(3)
è un vettore tangente allorbita nel punto x(t). Nellinterpretazione cinematica della curva è la
velocit` a istantanea.
`
E la derivata della funzione x(t):
v =
dx
dt
= x (4)
(useremo il punto sovrapposto per denotare la derivata rispetto a t). Le componenti cartesiane
di v sono le derivate delle funzioni (1):
v
=
dx
dt
= x
. (5)
Se la curva si sviluppa sul dominio D di un sistema di coordinate (q
i
) allora essa ammette
equazioni parametriche del tipo
q
i
= q
i
(t). (6)
Siccome il vettore posizione x(t) pu` o pensarsi dipendere da t attraverso le coordinate (q
i
), risulta
v =
dx
dt
=
i
x
dq
i
dt
,
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dove alle (q
i
) vanno sostituite le equazioni parametriche (6). Quindi
v = v
i
e
i
, v
i
=
dq
i
dt
= q
i
. (7)
Questo mostra che le componenti del vettore tangente v secondo il riferimento associato alle
coordinate (q
i
) sono ancora le derivate prime delle equazioni parametriche in quelle coordinate
(come accade per le coordinate cartesiane).
1.1.6 Superci
Data una funzione f(x) su /, lequazione
f(x) = 0 (1)
denisce una supercie Q /, pi` u precisamente una supercie regolare se in ogni punto di
Q il dierenziale df non è nullo (i punti in cui df = 0 si dicono punti singolari della supercie).
Unequazione del tipo
f(x) = c (2)
con c R (costante) denisce, al variare di c in un opportuno insieme di numeri reali, un
insieme di superci Q
c
detto fogliettamento. Due superci corrispondenti a valori distinti
della costante c hanno intersezione vuota. Se invece di una funzione se ne considerano k n,
f
a
(x), allora il sistema di equazioni
f
a
(x) = 0 (a = 1, . . . , k) (3)
denisce una supercie Q di codimensione k (cioè di dimensione n k), pi` u precisamente
una supercie regolare se in ogni punto di Q i k dierenziali df
a
sono linearmente indipendenti.
Questo accade se e solo se la matrice k n delle derivate parziali
f
a
x
(4)
ha in ogni punto di Q rango massimo (= k). Un sistema di equazioni del tipo
f
a
(x) = c
a
(a = 1, . . . , k) (5)
al variare delle costanti c
a
in un opportuno dominio di R
k
denisce un fogliettamento di codi-
mensione k.
Una supercie Q /
n
di dimensione m < n pu` o anche essere rappresentata, tutta o in parte,
da unequazione vettoriale parametrica
OP = r(q
i
) (7)
con m parametri (q
i
) = (q
1
, . . . , q
m
) variabili in un dominio D
R
m
, equazione che in coordi-
nate cartesiane si traduce in un sistema di n equazioni parametriche
x
= x
(q
i
). (8)
Al variare dei parametri in D
si descrive un sottoinsieme D Q. Si richiede che tramite le (7)

venga stabilita una corrispondenza biunivoca tra D e D
e quindi che in ogni punto di D gli m

vettori
e
i
=
i
r (9)
siano indipendenti. Questo equivale alla massimalit` a del rango della matrice mn delle derivate
parziali
i
x
.
Queste formule sono del tutto simili a quelle di 1.1.4. Qui per` o i parametri (q
i
) sono m < n
(e quindi gli indici latini variano da 1 a m). I parametri (q
i
) prendono il nome di coordi-
nate superciali. Se la condizione dindipendenza dei vettori (e
i
) è soddifatta si dice che la
(7) rappresenta unimmersione dellinsieme D
R
m
nello spazio ane /
n
. In ogni punto
dellinsieme immagine D, sottoinsieme della supercie Q, questi vettori, detti vettori coordi-
nati, sono tangenti alla supercie e determinano quindi il piano tangente. Pi` u precisamente essi
sono tangenti alle rispettive curve coordinate. Queste curve, tra loro trasverse, si ottengono
facendo variare una coordinata mantenendo costanti le rimanenti. Sono quindi le immagini
secondo limmersione delle rette coordinate del piano R
m
dove variano le (q
i
).
Esempio 1. Utilizzando coordinate polari sferiche dello spazio, la sfera S
2
di raggio R centrata
nellorigine pu` o essere descritta da equazioni parametriche del tipo
_
_
x = Rcos cos ,
y = Rcos sin ,
z = Rsin .
(11)
con
D
=
_

2
< <

2
,
0 < 2,
, D = S
2
(polo N e polo S).
Qui le coordinate superciali sono le coordinate geograche (q
1
, q
2
) = (, ) = (latitudine,
longitudine). I vettori coordinati sono (si veda la (13) di 1.1.4)
_
e
= R(sincos i + sinsin j cos k),

e
= R( cos sin i + cos cos j).

(12)
1.2 Sistemi dinamici e curve integrali
Lassegnazione di un campo vettoriale X = X
su di una spazio ane /

n
genera due
problemi di Analisi tra loro collegati: lintegrazione di unequazione dierenziale vettoriale
dx
dt
= X(x) (1)
e lintegrazione di unequazione dierenziale scalare
X, dF) = 0 (2)
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1.2 Sistemi dinamici e curve integrali 13
Lequazione (1) equivale, in componenti, a un sistema di n equazioni dierenziali ordinarie del
primo ordine (in forma normale e autonome) nelle n funzioni incognite x
(t):
dx
dt
= X
(x
)
_
, = 1, . . . , n
_
(3)
Le sue soluzioni sono dette curve integrali di X. Lequazione (2) si traduce in unequazione
dierenziale alle derivate parziali del primo ordine, lineare e omogenea, nella funzione incognita
a n variabili F(x
):
X
(x
)
F
x
= 0 (4)
Le sue soluzioni sono dette funzioni integrali o integrali primi. Questo paragrafo è dedicato
al primo problema. Il 1.4 è dedicato al secondo.
Nella discussione seguente una curva su /
n
sar` a denotata, a seconda delle convenienze, con
: I /
n
, o con (t), oppure con x(t) (la sua rappresentazione vettoriale) essendo t I
(intervallo di denizione).
Definizione 1. Una curva integrale di un campo vettoriale X è una curva x(t) su /
n
tale
che per ogni t I il valore del campo X nel punto x(t) coincide col vettore velocit` a v(t):
X
_
x(t)
_
= v(t). Si assume che gli intervalli di denizione delle curve integrali siano aperti e
contengano lo zero, detto istante iniziale.
Dunque, essendo x = v, una curva integrale x(t) soddisfa identicamente (cioè per ogni t I)
lequazione dierenziale (1). Una curva integrale si dice basata nel punto P
0
(di vettore x
0
)
se P(0) = P
0
, cioè se x(0) = x
0
. Si dice anche che P
0
è il punto base o il punto iniziale della
curva.
Osservazione 1. Si consideri uno spazio ane /
n
(si pensi per semplicit` a a caso n = 2, cioè al
piano ane) invaso da un uido in moto stazionario, cioè tale che in ogni pressato punto di
/
n
il vettore velocit` a delle particelle del uido che vi transitano è costante nel tempo. In queste
condizioni i vettori velocit` a nei vari punti d` anno luogo ad un campo vettoriale X indipendente
dal tempo. Viceversa, se si assegna un campo vettoriale X su /
n
, allora questo pu` o essere
interpretato come campo di velocit` a delle particelle di un uido in moto stazionario. In
questo caso si pone il problema della determinazione dei moti delle particelle. Il moto di una
particella è rappresentato da una curva integrale del campo delle velocit` a.
Fig. 1.2.1 - Campo vettoriale interpretato come campo di velocità
Un campo vettoriale, interpretato come campo di velocit` a ovvero come generatore dellequazione
dierenziale (1) (o del sistema dierenziale (3)), prende il nome di sistema dinamico. Inte-
grare un sistema dinamico signica determinare tutte le sue possibili curve integrali, cioè tutte
le soluzioni del sistema (3), il cui insieme forma il cosiddetto spazio delle soluzioni.
Per distinguere le varie curve integrali si fa riferimento al punto iniziale. Si pu` o dimostrare che
Teorema 1. Se X è un campo vettoriale di classe C
k
con k 1 su di un dominio aperto
M /
n
, allora comunque si ssi il punto P
0
M esiste una ed una sola curva integrale
massimale basata in P
0
.
Si dimostra infatti che, subordinatamente a opportune ipotesi di regolarit` a del campo, tutte le
possibili curve integrali basate in P
0
coincidono nelle intersezioni dei loro rispettivi intervalli di
denizione (che contengono tutti lo zero) nel senso che se
1
: I
1
/ e
2
: I
2
/ sono due
curve integrali del campo basate nello stesso punto P
0
, allora le loro restrizioni allintersezione
degli intervalli di denizione coincidono:
1
[I
1
I
2
=
2
[I
1
I
2
. La curva integrale massimale
basata in P
0
, che denotiamo con
P
0
: I
P
0
M,
è quella curva integrale tale che
I I
P
0
,
P
0
[I =
per ogni altra curva integrale : I / basata in P
0
. La curva integrale massimale ha dunque
la massima estensione temporale tra tutte le curve integrali basate nello stesso punto.
Lintervallo I
P
0
di denizione della curva integrale massimale dipende dal punto base P
0
. Se
I
P
0
= R per ogni P
0
(tutte le curve integrali massimali sono denite su tutto lasse reale) si dice
che il campo vettoriale è completo.
In ogni caso, poiche per ogni condizione iniziale P
0
risulta determinata una ed una sola curva
integrale massimale, possiamo descrivere lo spazio delle soluzioni, cioè linsieme di tutte le curve
integrali del campo X, mediante una sola applicazione
: D R M M
ponendo
(t, P
0
) =
P
0
(t). (5)
Ad ogni coppia (t, P
0
) tale che t I
P
0
lapplicazione fa corrispondere il valore per t della curva
integrale massimale
P
0
basata in P
0
. Lapplicazione prende il nome di usso del campo X.
Si dimostra (
1
) che:
Teorema 2. Se X è un campo vettoriale di classe C
k
(k 1) su di un dominio M, allora:
(i) Il dominio D del usso corrispondente è un aperto di R M e è di classe C
k
su D (
2
).
(
1
) Per la dimostrazione e la discussione dei Teoremi 1 e 2 si veda p.es. J. Dieudonne,

Elements
danalyse IV, Gauthier-Villars. In eetti per lesistenza e unicit` a delle soluzioni di un sistema
dierenziale del tipo (3) è suciente che i secondi membri siano funzioni lipschitziane, cioè
a rapporto incrementale limitato. Agli enunciati riguardanti lesistenza e unicit` a delle curve
integrali di un sistema dinamico si d` a generalmente il nome di teorema di Cauchy.
(
2
) Si veda lOss. 5, pi` u avanti.
Sergio Benenti
(ii) Se U è un aperto di M e > 0 un numero tale che (, )U D, allora per ogni t (, )
lapplicazione
t
: U U
t
: P (t, P)
è un omemorsmo di classe C
k
da U sopra un aperto U
t
M e
t
: P (t, P) è lomeomorsmo inverso.
(iii) Sussiste luguaglianza
_
t, (s, P)
_
= (t +s, P), (6)
per ogni terna (t, s, P) per cui i due membri hanno signicato.
Osservazione 2. Nel caso di un campo completo risulta D = R M e per ogni t R
lapplicazione
t
: M M: P (t, P) =
P
(t) (7)
è una trasformazione (di classe C
k
) del dominio M del campo, cioè una corrispondenza biu-
nivoca di M in se stesso. La (6) si traduce nella seguente propriet` a di gruppo o propriet` a
di evoluzione,
t

s
=
t+s
(8)
dalla quale segue
t

s
=
s

t
,
0
= id
M
, (
t
)
1
=
t
(9)
Linsieme delle trasformazioni
t
; t R forma dunque un gruppo commutativo, detto gruppo
di trasformazioni ad un parametro.
Osservazione 3. La propriet` a (iii) del Teorema 2, cioè la propriet` a di gruppo (8), è una
conseguenza diretta, oltre che dellunicit` a della soluzione determinata da un dato iniziale, della
seguente notevole propriet` a del sistema dierenziale (3): lo spazio delle soluzioni è invariante
rispetto alle traslazioni temporali, vale a dire, se (t) è una curva integrale (denita sullintervallo
I) allora per ogni ssato numero reale s I la curva
s
(t) = (t+s) è ancora una curva integrale
(denita sulintervallo I
s
= I s). Si vede infatti che se x
(t) sono delle funzioni che

risolvono il sistema (3) e se a queste funzioni si sostituiscono le funzioni x
s
(t) =
(t +s)
il sistema risulta ancora soddisfatto perche, posto u = t + s,
d
s
(t)
dt
=
d
(u)
du
du
dt
=
d
(u)
du
= X
(u)
_
= X
s
(t)
_
.
Segue che, per come è stato denito il usso, si pu` o aermare da un lato che lapplicazione
t
_
t, (s, P)
_
è la curva integrale massimale basata in (s, P) e dallaltro, per la propriet` a
di invarianza, che la curva t (t +s, P) è ancora una curva integrale. Questultima è basata
in (0 +s, P) = (s, P), dunque nello stesso punto della curva precedente. Per lunicit` a le due
curve coincidono: di qui luguaglianza
_
t, (s, P)
_
= (t +s, P).
Osservazione 4. Si pu` o dimostrare che le propriet` a (7) e (8) descritte nellOss. 2 non sono
solo necessarie ma anche sucienti anche un insieme di curve (t, P) sia lo spazio delle curve
integrali di un certo campo vettoriale.
Osservazione 5. Il usso associato ad un campo vettoriale X ammette una rappresentazione
vettoriale del tipo
x = (t, x
0
) (10)
che in coordinate cartesiane equivale ad un un sistema di n funzioni in n + 1 variabili
x
(t, x
0
). (11)
Per il Teorema 2, punto (i), queste funzioni sono di classe C
k
. La (10) rappresenta una famiglia
di curve dipendenti da x
0
= (x
0
). Per ogni ssato valore di t le relazioni (11) sono invertibili
(punto (ii) del Teorema 2) e quindi la matrice jacobiana
_
0
_
(12)
è ovunque regolare.
Osservazione 6. Le immagini delle curve integrali di un campo vettoriale sono dette orbite
del campo. Il loro insieme costituisce il cosiddetto ritratto di fase del campo. Si noti che
unorbita è limmagine di tutte le curve integrali basate nei suoi punti. Nei testi di Fisica le
orbite di un campo vettoriale vengono dette linee di usso.
Osservazione 7. La completezza o meno di un campo vettoriale pu` o essere determinata da
considerazioni di ordine topologico sul dominio M. Si pu` o per esempio dimostrare che se un
campo vettoriale ha supporto compatto allora è completo. Il supporto è la chiusura dellinsieme
dei punti non singolari del campo.
Osservazione 8. Un punto P è detto punto critico o singolare di un campo X se X(P) = 0.
In corrispondenza ad un punto critico si annullano i secondi membri del sistema dierenziale
(3). Una curva integrale massimale basata in un punto critico è costante, assume cioè sempre il
valore P per ogni t R. Il usso del campo lascia quindi sso ogni suo punto critico. Un punto
critico è per questo motivo anche detto punto sso.
Osservazione 9. Sistemi non autonomi. Nel caso di un campo vettoriale dipendente
dal tempo X(x, t) il sistema dierenziale del primordine corrispondente è non autonomo (la
variabile indipendente t compare a secondo membro):
dx
dt
= X(x, t) (13)
Si considera allora nel prodotto cartesiano /
n
R il campo vettoriale, detto sospensione di
X, X(x) =
_
X(x, ), 1
_
, posto x = (x, ). Questo campo ha componente X rispetto al fattore
/
n
e componente 1 secondo il fattore R. Il sistema non autonomo (13) (di n equazioni) è infatti
equivalente al sistema dinamico corrispondente a X cioe al sistema autonomo di n+1 equazioni
dx
dt
= X(x, )
d
dt
= 1
(14)
Sergio Benenti
dove il parametro ausiliario è equivalente al tempo t: lultima equazione aerma infatti che
= t+costante. Tutte le soluzioni del sistema (13) si ottengono dalle curve integrali del sistema
(14) dando valore zero a questa costante.
Osservazione 10. Equazioni del secondo ordine. Specialmente in meccanica, è frequente
il caso di sistemi di equazioni dierenziali del secondo ordine del tipo
d
2
x
dt
2
= F
_
x,
dx
dt
_
(15)
Il secondo membro si pu` o intendere come campo vettoriale dipendente dalla velocit` a
F(x, v), posto v =
dx
dt
. Un tale sistema è equivalente ad un sistema dinamico sullo spazio (di
dimensione 2n) dei vettori applicati, cioè delle coppie (x, v), e precisamente al sistema
dx
dt
= v
dv
dt
= F(x, v)
(16)
Il campo vettoriale X(x, v) corrispondente, sul prodotto cartesiano /
n
E
n
R
n
R
n
, ha
come prima componente la funzione v e come seconda componente la funzione F(x, v). Se F
dipende anche dal tempo si procede alla sospensione del campo X nello spazio /
n
E
n
R e
si ottiene quindi il sistema dinamico (di dimensione 2n + 1)
dx
dt
= v
dv
dt
= F(x, v, )
d
dt
= 1
(17)
Osservazione 11. Se la funzione F(x, v) è pari rispetto alla variabile v, cioè se F(x, v) =
F(x, v), quindi in particolare se non dipende da v, allora se x(t) è una soluzione dellequazione
(15) lo è anche x(t) (ogni moto determinato dalla (15) è ripetibile a ritroso nel tempo).
Ci limitiamo a considerare due semplici esempi, su cui si ritorner` a nel seguito.
Esempio 1. Campo radiale. Nel piano (x, y), al campo vettoriale radiale denito da X(x) =
x = x i +y j, il cui andamento è rappresentato nella Fig. 1.2.2,
.............................................. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
.............................................. ...........
.. .. .. . . . . . .
x
y
................................................... . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
............................................. .............................................
................................................... . . . . . . . . .. .
. . . . . . . . . . . .
.............................................
.............................................
................................................... . ... .......
. . . . . . . . . . . .
.............................................
.............................................
................................................... ...........
.. .. .. . . . . . .
.............................................
.............................................
. . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . ..............
.......... ..

. . . . . .. . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . .
. . . . . . .. . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ............. ............

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .............
............
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .............
............

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . ............ ..
............

. . . . . .. . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . .
. . . . . . .. . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . .
................................................... . .. .. . . . . . .
............
.............................................
.............................................
................................................... . . . . . . . . . . .
. . ... .......
.............................................
.............................................
................................................... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. .
.............................................
.............................................
Fig. 1.2.2 - Campo radiale.
corrisponde il sistema di equazioni
_
x = x,
y = y.
Si tratta di equazioni dierenziali separate cioè coinvolgenti ciascuna una singola coordinata.
La curva integrale basata in P
0
= (x
0
, y
0
) ha equazioni
x = x
0
e
t
, y = y
0
e
t
,
ed è denita su tutto lasse reale. Il campo è pertanto completo. Il usso è dato da
(t; x
0
) = e
t
x
0
,
posto x
0
= x
0
i + y
0
j. Le orbite delle curve integrali non basate nellorigine sono le semirette
aperte uscenti dallorigine, che è punto critico. Per t le curve integrali tendono allorigine
(Fig. 1.2.1). La trasformazione
t
è lomotetia di centro lorigine e coeciente e
t
. Il campo è
invariante rispetto a rotazioni intorno allorigine.
Esempio 2. Caduta dei gravi. Si consideri la famiglia di curve di equazioni parametriche
_
x = x
0
+ y
0
t +
1
2
g t
2
,
y = y
0
+ g t.
()
Queste curve rappresentano tutti i possibili moti di caduta di un grave lungo una retta verticale
(lasse x orientato verso il basso) essendo y la velocit` a e g laccelerazione (costante). Posto
(utilizziamo la notazione matriciale per i vettori)
_
x
y
_
=
t
_
x
0
y
0
_
,
verichiamo che le applicazioni
t
: R
2
R
2
soddisfano alle propriet` a di gruppo (8):
s
_
t
_
x
0
y
0
__
=
s
_
x
0
+y
0
t +
1
2
g t
2
y
0
+gt
_
=
_
x
0
+ y
0
t +
1
2
g t
2
+ (y
0
+ gt) s +
1
2
g s
2
y
0
+ g t + g s
_
=
_
x
0
+ y
0
(t +s) +
1
2
g (t +s)
2
y
0
+g(t +s)
_
=
t+s
_
x
0
y
0
_
.
Sergio Benenti
1.3 Lequazione di Weierstrass 19
Le curve considerate costituiscono dunque lo spazio delle soluzioni di un sistema dinamico (Oss.
4). Lo si riconosce direttamente derivando le ():
x = y
0
+ g t = y, y = g.
Il campo vettoriale che genera il usso considerato è pertanto
X = y i +g j.
1.3 Lequazione di Weierstrass
Come si vedr` a, per le applicazioni alla dinamica è di particolare interesse lequazione dierenziale
del secondo ordine del tipo
x = f(x) (1)
equivalente al sistema del primo ordine
_
x = v,
v = f(x).
(1
)
Per la ricerca e lo studio delle sue soluzioni x(t), che interpretiamo al solito come moti di un
punto sulla retta reale, è conveniente associare allequazione (1) lequazione dierenziale del
primo ordine
x
2
= (x) (2)
dove (x) è una primitiva di 2f(x),
(x) = 2 f(x).
Chiamiamo equazione di Weierstrass unequazione del tipo (2) (Karl Weierstrass, 1815 -
1897) e funzione di Weierstrass la corrispondente funzione .
Osserviamo innanzitutto che, supposta f(x) di classe C
k
con k 1 in un aperto D R, co-
munque si ssino le condizioni iniziali (x
0
, v
0
) con x
0
D, esiste ununica soluzione (massimale)
x(t) tale che x(0) = x
0
e x(0) = v
0
. Ebbene questa è anche una soluzione della (2) purche la
primitiva (x) sia quella soddisfacente alla condizione
v
2
0
= (x
0
). (3)
Essendo infatti
d
dt
_
x
2
(x)
_
= 2 x x
(x) x = 2 x
_
x f(x)
_
,
si vede che per ogni soluzione della (1) questa derivata è nulla; dunque la funzione x
2
(x) è
costante lungo le soluzioni dellequazione dierenziale (1) (è un integrale primo). Pertanto se vale
inizialmente la (3) si ha sempre x
2
(x) = 0, il che signica che la soluzione della (1) considerata
è anche soluzione della (2). Viceversa, dalle uguaglianze ora scritte si vede che una soluzione
della (2) è anche soluzione della (1) escludendo quegli istanti in cui x(t) = 0 (istanti di arresto).
Osserviamo daltra parte dallequazione (2) che i moti del punto corrispondenti ad una pressata
primitiva (x) devono necessariamente avvenire in intervalli dellasse x in cui (x) 0, intervalli
che sono delimitati dagli zeri della (x). Ma la stessa equazione (2) mostra che questi zeri sono
posizioni di arresto del punto, cioè posizioni in cui il punto ha necessariamente velocit` a nulla.
Da tutto questo si comprende che nello studio del comportamento delle soluzioni dellequazione
(1) giuocano un ruolo essenziale gli zeri della funzione di Weierstrass . Vediamo come.
Fissate le condizioni iniziali (x
0
, v
0
), sia (x) la funzione di Weierstrass determinata dalla (3).
Consideriamo i due casi: (I) v
0
= 0 e (II) v
0
,= 0.
Caso (I). La (3) mostra che x
0
è uno zero di : (x
0
) = 0. Distinguiamo due sottocasi: (Ia) x
0
è uno zero semplice di e quindi f(x
0
) ,= 0, (Ib) x
0
è uno zero multiplo e quindi f(x
0
) = 0 (
1
).
Caso (Ia). Il punto non pu` o rimanere in x
0
, perche la funzione costante x(t) = x
0
non pu` o essere
soluzione della (1), essendo il primo membro identicamente nullo e il secondo non nullo (perche
f(x
0
) ,= 0). Il punto quindi abbandona la posizione x
0
nella direzione in cui (x) > 0.
Caso (Ib). La funzione costante x(t) = x
0
è questa volta soluzione della (1) ed è unica. Dunque
il punto permane indenitamente nella posizione iniziale x
0
. Uno zero multiplo della (x) è
pertanto una posizione di equilibrio.
Caso (II). Per la (3) si ha (x
0
) > 0. In questo caso x(t) è monotona crescente o decrescente,
per un intorno t > 0, a seconda che sia v
0
> 0 oppure v
0
< 0. Il punto si muover` a verso un
primo zero x
1
della (x) (dove si arresta) o verso un estremo x
1
del suo campo denizione,
eventualmente + o .
Se x
1
è uno zero multiplo allora esso è una meta asintotica per il moto x(t) nel senso che
_
x(t) ,= x
1
, t > 0,
lim
t+
x(t) = x
1
.
In altre parole si ha un moto asintotico: il punto si avvicina indenitamente alla posizione x
1
senza mai raggiungerla. Si pu` o dimostrarlo per assurdo. Se raggiungesse x
1
ad un certo istante
t
1
, qui avrebbe velocit` a nulla e vi resterebbe per sempre perche x
1
è uno zero multiplo: caso
(Ib). Osserviamo daltra parte che se x(t) è una soluzione della (1) lo è anche la funzione x(t)
(Oss. 11, 1.2). Ma se x(t) è il moto ora considerato, quello a ritroso è assurdo perche il punto
uscirebbe da uno zero multiplo, cosa vietata per quanto visto nel caso (Ib).
Se x
1
è uno zero semplice allora esso viene raggiunto in un tempo nito t
1
dato dallintegrale
t
1
=
_
x
1
x
0
dx
_
(x)
(4)
col segno + se x
1
> x
0
(cioè se v
0
> 0: x(t) monotona crescente) o il segno nel caso opposto.
Infatti dallequazione (2) segue la duplice equazione
dt =
dx
_
(x)
(
1
) Diciamo che x
0
è uno zero semplice di una funzione (x) se in x
0
si annulla la funzione ma
non la sua derivata prima: (x
0
) = 0,
(x
0
) ,= 0.
`
E uno zero multiplo se invece si annulla
anche la derivata prima: (x
0
) =
(x
0
) = 0.
Sergio Benenti
1.3 Lequazione di Weierstrass 21
la cui integrazione, osservato che lintegrando ha segno costante, fornisce una funzione monotona
t(x) =
_
x
x
0
du
_
(u)
, (5)
funzione inversa della soluzione x(t) considerata. Si noti che lintegrale (4) è improprio, perche
lintegrando non è limitato per x x
1
. Tuttavia è un integrale nito perche lintegrando è un
innito di ordine < 1 in quel punto, essendo questo uno zero semplice di (
2
).
Si osservi ancora che per t > t
1
il punto abbandona la posizione x
1
, per quanto visto nel caso
(Ia), per ritornare a ripercorrere in senso contrario lintorno di x
1
in cui è positiva. Uno zero
semplice si comporta quindi da punto di riessione.
Se inne nella direzione in cui si muove inizialmente il punto non vi sono zeri di (x), questo
raggiunge un estremo x
1
del campo di denizione di oppure vi tende asintoticamente a seconda
che lanalogo integrale (4) sia nito oppure no. Il caso (II) è cos` completato. Possiamo allora
riassumere tutta la discussione nel quadro seguente:
(
2
) Data una funzione F(x) continua in un intervallo [x
0
, x
1
) ma non limitata in x
1
, si pone
_
x
1
x
0
F(x) dx = lim
xx
1
_
x
x
0
F(u)du.
DallAnalisi sappiamo che una condizione suciente perche questo limite sia nito è che la F(x)
abbia un innito di ordine r < 1. Si dice che F ha un innito di ordine r > 0 se esiste una
costante positiva A tale che nellintorno sinistro di x
1
vale la disuguaglianza
[F(x)[ A
1
(x
1
x)
r
.
Nel caso presente è F(x) =
_
(x)
_
1
2
. Siccome (x) ha uno zero semplice in x
1
, la funzione
integranda F(x) ha un innito di ordine r =
1
2
. Infatti uno zero semplice è di ordine 1, perche
per il teorema di Lagrange, posto che (x
1
) = 0, si ha per ogni x prossimo a x
1
(x) =
() (x x
1
)
con x < < x
1
. Siccome
(x) è continua nellintorno sinistro di x

1
e inoltre
(x
1
) ,= 0, vale
senzaltro una limitazione del tipo [
(x)[ A con A > 0. Dunque dalla formula precedente

segue che a sinistra di x
1
vale la limitazione
[(x)[ A(x
1
x),
la quale mostra appunto che (x) ha uno zero di ordine 1. Di conseguenza la radice
_
(x) ha
uno zero di ordine
1
2
e quindi linversa un innito di ordine
1
2
. Di qui la nitezza dellintegrale
(5).
x
1
zero della (x)
con cond. iniziali
(x
0
, v
0
)
_
_
zero semplice
zero multiplo, x
1
,= x
0
zero multiplo, x
1
= x
0
riessione
meta asintotica
equilibrio
Si consideri per esempio il caso in cui la posizione iniziale x
0
è allinterno di un intervallo I
0
=
[x
1
, x
2
] delimitato da due zeri semplici successivi della funzione (Fig. 1.3.1). Nellintervallo
aperto (x
1
, x
2
) la è necessariamente positiva. Supposto v
0
> 0, il punto si muover` a per valori
crescenti di x no a raggiungere in un tempo nito lo zero x
2
dove si arrester` a, per proseguire il
moto in direzione opposta, cioè per valori decrescenti di x, no a raggiungere in un tempo nito
lestremo sinistro x
1
dellintervallo. Qui avr` a un nuovo istante di arresto, invertir` a il moto no a
ritrovarsi in x
0
con la stessa velocit` a iniziale v
0
, e tutto si ripeter` a allinnito. Pertanto il punto
si muove nellintervallo [x
1
, x
2
] toccandone alternativamente gli estremi. Il moto è periodico e il
periodo è dato dallintegrale
T = 2
_
x
2
x
1
dx
_
(x)
. (6)
Infatti il tempo impiegato a percorrere lintervallo in un verso o in quello opposto è lo stesso
ed è dato dallintegrale (5) esteso a tale intervallo. Si consideri, altro esempio, il caso di uno
zero multiplo x
1
illustrato dalla Fig. 1.3.2. Se il punto si muove inizialmente verso lo zero x
1
,
continuer` a a muoversi in quella direzione senza per` o mai raggiungere x
1
.
................................................................................................................................................................................................................................................................................... . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
.................................................................................................................................................................................................................................................................. ...........
.. .. . .. . . . . .
................................................................................................................................................................................................................................................................................... . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
.................................................................................................................................................................................................................. . .. . .. . . . . .
............
............................................. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
x
x
y
t
x
1
x
0
x
2
v
0
(x)
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......

................................................................................................................................................................................................................................................................................... . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
.................................................................................................................................................................................................................................................................. ...........
... . .. . . . . . .
................................................................................................................................................................................................................................................................................... . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
.................................................................................................................................................................................................................. .. . .. . . . . . .
............
........................................................ . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
x
x
y
t
x
0
v
0
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
Fig. 1.3.1 - Due zeri semplici:

moto periodico.
Fig. 1.3.2 - Uno zero doppio:
moto asintotico.
`
E inne importante notare che (x) è una primitiva di 2f(x) dipendente dalle condizioni iniziali
(x
0
, v
0
). Quindi al variare di queste, la (x) varia per una costante additiva. In altre parole
il suo graco subisce delle traslazioni verticali (cioè lungo lasse y) al variare delle condizioni
Sergio Benenti
1.4 Integrali primi 23
iniziali. Ci` o consente, nota la (x) per una coppia di condizioni iniziali, di avere unidea globale
di tutte le possibili distribuzioni degli zeri e quindi di tutti i tipi di moti, per tutte le condizioni
iniziali.
1.4 Integrali primi
La determinazione delle curve integrali e quindi del usso di un dato campo vettoriale è un
problema che pu` o presentare notevoli dicolt` a. LAnalisi matematica ha tuttavia sviluppato
sia dei metodi qualitativi atti a stabilire il comportamento delle curve integrali (come la loro
stabilit` a, la periodicit` a, ecc.) sia dei metodi numerici per il loro calcolo approssimato.
Nellambito di questi metodi, notevoli semplicazioni dei calcoli e utili informazioni sul compor-
tamento delle curve integrali possono scaturire dalla conoscenza di certe funzioni, dette integrali
primi, le quali godono della propriet` a di mantenersi costanti lungo le curve integrali. Per e-
sempio, se si conoscono n 1 integrali primi indipendenti (dove n è la dimensione dello spazio
ane, cioè il numero delle equazioni del sistema dierenziale) si è in grado di determinare le
curve integrali con una sola integrazione (o, come si usa dire, con una quadratura).
Gli integrali primi possono determinarsi risolvendo una particolare equazione alle derivate par-
ziali. Si pone cos` un problema alternativo a quello dellintegrazione del sistema dierenziale
associato al campo, ma che pu` o a sua volta presentare notevoli dicolt` a. In certi casi tuttavia
la ricerca degli integrali primi ha successo, o perche si è in grado di integrare la corrispondente
equazione dierenziale, o perche il campo vettoriale gode di propriet` a di simmetria o di invari-
anza, tali da produrre, in base a opportuni teoremi, degli integrali primi (esempi notevoli sono
in Meccanica lintegrale primo dellenergia, l integrale primo della quantit` a di moto, lintegrale
primo delle aree).
Definizione 1. Dicesi funzione integrale o integrale primo di un campo vettoriale X su
di uno spazio ane /
n
una funzione F sopra /
n
che si mantiene costante lungo ogni curva
integrale x(t) di X, cioè tale che
F
_
x(t
1
)
_
= F
_
x(t
2
)
_
, t
1
, t
2
I. (1)
Prendendo in considerazione solo funzioni dierenziabili quindi tali che le funzioni composte
F
_
x(t)
_
siano derivabili, la condizione (1) equivale a
d
dt
F
_
x(t)
_
= 0, t I (2)
per ogni curva integrale, condizione che scriveremo pi` u sinteticamente
dF
dt
= 0 (3)
Osservazione 1. Si pu` o pi` u in generale intendere come integrale primo una funzione a valori in
uno spazio vettoriale (per esempio lo spazio vettoriale E soggiacente allo spazio ane) costante
lungo le curve integrali. Incontreremo nel seguito degli esempi.
Per vericare che una funzione è un integrale primo di un sistema dinamico occorrebbe, secondo
la Def. 1, conoscere le curve integrali, le quali sono di solito incognite. Sussiste tuttavia una
propriet` a caratteristica degli integrali primi che prescinde da tale conoscenza.
Proposizione 1. Condizione necessaria e suciente anche una funzione F sia integrale primo
di un campo vettoriale X è che la sua derivata rispetto a X sia nulla:
X, dF) = 0 (4)
Dimostrazione. Osserviamo che sussiste in generale luguaglianza
d
dt
F
_
x(t)
_
= v(t), dF) (5)
dove v = x è la velocit` a della curva x(t). Questa non è nientaltro che la formula della
derivata totale:
dF
dt
=
F
x
dx
dt
=
F
x
.
Se la curva è integrale, cioè se x = X, allora questa diventa
d
dt
F
_
x(t)
_
= X
_
x(t)
_
, dF).
Stante larbitrariet` a di x(t) segue che la condizione (4) è equivalente alla (2).
In un qualunque sistema di coordinate (q
i
) la (4) si traduce nellequazione
X
i
F
q
i
= 0 (6)
Nel caso di coordinate cartesiane è la (4) di 1.2. Si tratta di unequazione dierenziale alle
derivate parziali del primo ordine, lineare omogenea, nella funzione incognita F. La ricerca degli
integrali primi è quindi ricondotta allintegrazione di questequazione.
Osservazione 2. Dalla Def. 1 di integrale primo segue che se (F
1
, F
2
, . . . , F
m
) sono m inte-
grali primi, allora una qualunque loro composizione f (F
1
, F
2
, . . . , F
m
) tramite una funzione
f: R
m
R è ancora un integrale primo.
Tra le soluzioni dellequazione (4) vi sono le funzioni costanti. Esse sono ovviamente prive di
interesse (si dicono integrali primi banali). Si tratta quindi di stabilire se un campo vettoriale
X ammette integrali primi non banali. Un campo vettoriale ammette integrali primi locali,
vale a dire deniti nellintorno di punti del suo dominio di denizione, ma pu` o non ammettere
integrali primi globali, cioè deniti su tutto il suo dominio di denizione. Integrali primi
globali si possono costruire, in linea di principio, prolungando o giustapponendo integrali primi
locali, tenendo presente lOss. 2. Tale operazione pu` o tuttavia non dare esito positivo, come
mostra lesempio seguente.
Sergio Benenti
Esempio 1. Si consideri il campo vettoriale radiale (Esempio 1 del 1.2) X = xi + yj. Se
escludiamo lorigine e consideriamo per esempio la circonferenza S
1
di raggio unitario e centro
lorigine, una qualunque funzione H: S
1
R sopra di questa si pu` o estendere al piano R
2
,
esclusa lorigine, per valori costanti lungo le semirette uscenti dallorigine. Siccome le orbite
del campo sono tutte queste semirette (aperte) pi` u lorigine (punto singolare) le funzioni cos
costruite, a partire da funzioni H di classe C
, sono gli integrali primi di X. Si vede chiaramente

che questi integrali primi non sono estendibili per continuit` a allorigine se non nel caso in cui
la funzione H sulla circonferenza è costante: ma in questo caso lintegrale primo è anchesso
una funzione costante, quindi banale. Concludiamo allora che il campo X su R
2
non ammette
integrali primi globali non banali, pur ammettendo nellintorno di ogni punto diverso dallorigine
inniti integrali primi.
Limportanza della conoscenza di integrali primi è messa in evidenza dalle considerazioni se-
guenti. Sia F una funzione reale sopra lo spazio ane /
n
. Come si è visto al 1.1.6, gli insiemi
Q
c
/
n
deniti dallequazione F = c prendono il nome di insiemi di livello o superci
di livello. Alcuni di questi possono essere vuoti. In ogni caso essi formano una partizione in
sottoinsiemi disgiunti di tutto il campo di denizione di F. Pi` u in generale si pu` o considerare un
insieme di k campi scalari (F
a
) = (F
1
, . . . , F
k
) e per ogni c = (c
1
, . . . , c
k
) considerare linsieme
di livello Q
c
denito dalle equazioni
F
1
= c
1
, F
2
= c
2
, . . . F
k
= c
k
.
Si ottiene cos` ancora una partizione (fogliettamento) in sottoinsiemi disgiunti del campo di
denizione delle funzioni (F
a
). Sono delle superci regolari se i dierenziali dF
a
sono ovunque
linearmente indipendenti.
Proposizione 2. Se una curva integrale di X ha un punto di intersezione con una supercie
di livello generata da uno o pi` u integrali primi, allora è tutta contenuta in questa.
Si vuol dire che se (t) è una curva integrale di X e se per un qualche t
0
I si ha (t
0
) Q
c
allora (t) Q
c
per ogni t I.
Dimostrazione. La condizione P
0
= (t
0
) Q
c
implica F(P
0
) = F((t
0
)) = c, quindi F
_
(t)
_
=
c e quindi (t) Q
c
per ogni t.
Unulteriore fondamentale propriet` a degli integrali primi, equivalente a quella espressa dalla
Prop. 2, è la seguente:
Proposizione 3. Una funzione F è un integrale primo di X se e solo se X è tangente ad ogni
supercie di livello F = c.
In altri termini: lequazione (4) X, dF) = 0 equivale alla tangennza di X ad ogni supercie di
livello F = c. Questa propriet` a discende direttamente dal fatto, messo in evidenza in precedenza,
che ogni curva integrale giace su di una supercie di livello, quindi che il vettore x è tangente a
questa supercie. Ma in ogni punto della curva x = X.
Dalle propriet` a ora viste segue in particolare che se il numero degli integrali primi (F
a
) è tale
che gli insiemi di livello sono o punti o curve (non parametrizzate) allora essi si identicano
con le orbite. Consideriamo a questo proposito tre esempi, elementari ma signicativi. Il primo
(Esempio 2) mostra come si possa giungere alla completa determinazione delle curve integrali
attraverso lintegrazione dellequazione degli integrali primi. Il secondo (Esempio 3) è un esempio
di sistema dinamico su di una supercie (il cilindro), le cui orbite si determinano attraverso un
integrale primo. Il terzo (Esempio 4) è un esempio di sistema dinamico dove la periodicit` a delle
curve integrali è riconosciuta per mezzo di un integrale primo.
Esempio 2. Loscillatore armonico. Sul piano ane riferito a coordinate cartesiane (x, y) si
consideri il campo vettoriale
X = y i
2
x j
il cui sistema dierenziale è
_
x = y,
y =
2
x.
(7)
Posto che
F =
F
x
x +
F
y
y =
F
x
y
F
y

2
x,
lequazione degli integrali primi diventa:
y
F
x

2
x
F
y
= 0. (8)
Questa si pu` o integrare per separazione delle variabili. Si cerca cioè una sua soluzione del tipo
F(x, y) = A(x) + B(y). Con questipotesi lequazione (8) diventa (
è il simbolo di derivata
prima)
y A
(x)
2
x B
(y) = 0,
e quindi, subordinatamente alla condizione che i denominatori non si annullino,
y
B
(y)
=
2
x
A
(x)
.
Poiche il primo membro è funzione solo della x e il secondo solo della y, entrambi devono essere
costanti. Posta per esempio questa costante uguale a 1, questultima equazione si spezza in due
equazioni dierenziali ordinarie separate, coinvolgenti cioè ciascuna una singola variabile:
2
x
A
(x)
= 1,
y
B
(y)
= 1,
ovvero
A
(x) =
2
x, B
(y) = y.
Si ha quindi, a meno di inessenziali costanti additive,
A(x) =
1
2

2
x
2
, B(y) =
1
2
y
2
.
Il procedimento della separazione delle variabili ha quindi successo. Eliminando linessenziale
fattore
1
2
, abbiamo infatti trovato il seguente integrale primo, soluzione della (8):
F(x, y) =
2
x
2
+y
2
.
Sergio Benenti
Linsieme Q
c
denito dallequazione F = c è vuoto (nel campo reale) per c < 0; si riduce
allorigine per c = 0 ed è unellisse per c > 0. Infatti in questultimo caso
2
x
2
+y
2
= b
2
(9)
posto c = b
2
. Si tratta di unellisse di semiassi a =
b
e b. Al variare di c si ottiene una

famiglia di ellissi, che sono orbite del campo X (percorse in senso orario, come si riconosce
facilmente valutando il campo in qualche punto del piano, per esempio sullasse x, vedi Fig.
1.4.1). Concludiamo pertanto che le curve integrali sono chiuse e quindi periodiche. Dalla (9)
si trae
y = b
_
1
x
2
a
2
_
a =
b
_
.
Scegliendo il segno + e sostituendo nella prima delle equazioni (7), si ottiene unequazione
dierenziale del primo ordine nella sola x, a variabili separabili:
dx
dt
= b
_
1
x
2
a
2
.
Il suo integrale generale risulta essere
x = a sin(t +), (10)
con costante arbitraria. Sostituendo questa funzione nella seconda delle (6), si trova
dy
dt
=
2
a sin(t + ),
quindi:
y = b cos(t + ). (11)
La curva integrale cos` determinata, di equazioni parametriche (10) e (11), è basata nel punto
(x
0
, y
0
) = (a sin , b cos ). Per ottenere il usso del campo occorre sostituire le costanti (a, b)
con i dati iniziali (x
0
, y
0
). Sviluppando la (10) e la (11) si trova:
_
x = x
0
cos t +
1
y
0
sin t,
y = x
0
sint +y
0
cos t.
(12)
`
E interessante osservare che in questo caso il legame tra il vettore x
0
= (x
0
, y
0
) e il vettore
x = (x, y) è lineare, sicche il legame x = (t, x
0
) pu` o porsi in forma matriciale:
_
x
y
_
=
_
cos t
1
sint
sin t cos t
_ _
x
0
y
0
_
. (12
)
In altre parole: il gruppo ad un parametro
t
; t R generato dal campo X è un gruppo di
trasformazioni lineari rappresentato dalle matrici
t
=
_
cos t
1
sint
sin t cos t
_
`
E un utile esercizio vericare che queste matrici godono della propriet` a di gruppo
t

s
=
t+s
.
........................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................... . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
.............................................................................................................................................................................................................................................................................................. ...........
... . .. . . . . . .
x
y
.......................................................................................................................................... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
............................................................................................. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
................................................ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
..... .. . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. .. ................................................................................................................................................................................ .... .... .. .. .. . .. . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . .. . .. .. ... ...... ......................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................... ....... ... ... .. .. .. .. . .. . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . .. . .. . .. .. ... ... .... .........................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................
Fig. 1.4.1 - Le orbite delloscillatore armonico.
Osservazione 3. Sistemi dinamici lineari. Il sistema dinamico ora considerato rientra nella
particolare classe di sistemi dinamici lineari, cioè del tipo
x = Ax,
con A matrice costante. Il usso generato da questi sistemi è ancora lineare e pu` o essere
rappresentato dalla serie
t
= exp(At) =
+
k=0
t
k
k!
A
k
.
Nel caso precedente è
A =
_
0 1
2
0
_
e quindi, essendo A
2
=
2
1, risulta
t
= cos t 1 +
1
sin t A,
a conferma della (12).
Esempio 3. Il pendolo semplice. Consideriamo lo spazio ane tridimensionale riferito sia a
coordinate cartesiane (x, y, z), sia a coordinate cilindriche (r, , z). Consideriamo la supercie
regolare Q denita dallequazione r = R, con R costante positiva. Si tratta di un cilindro di
raggio R e asse lasse delle z. Intendendo langolo variabile nellintervallo aperto (, ), le
coordinate (, z) si possono interpretare come coordinate superciali, che mappano il cilindro
Q, tolta una sua direttrice, nella striscia aperta di R
2
denita da (, z) R
2
[ < < .
Introdotti i vettori (e
i
) associati a queste, cioè i vettori (e
= R, e
z
= k), si consideri il campo
vettoriale
X = z e

2
sin e
z
. (13)
Il sistema dierenziale del primo ordine corrispondente è:
_

= z,
z =
2
sin.
(14)
Sergio Benenti
La combinazione di queste due equazioni fornisce lequazione dierenziale del secondo ordine
+
2
sin = 0, (15)
detta equazione del pendolo semplice. Lequazione degli integrali primi diventa:
z
F

2
sin
F
z
= 0. (16)
Anche in questo caso, come nel precedente, il procedimento di integrazione per separazione delle
variabili ha successo. Si trova, a conti fatti, un integrale primo del tipo
F(, z) =
1
2
z
2

2
cos . (17)
Il campo ha due punti singolari: P
0
= ( = 0, z = 0) e il punto opposto P
1
= (, 0). Le orbite
di X sono le curve Q
c
sul cilindro di equazione
1
2
z
2

2
cos = c, (18)
che possiamo anche scrivere
z
2
= 2
2
(cos + e), e =
c
2
. (19)
Per la realt` a di z deve essere c +
2
cos 0, quindi
2
c < +, vale a dire 1 e < +.
Si hanno allora quattro possibilit` a. (I) Per c =
2
(cioè e = 1) dalla (18) si vede che non
pu` o che essere = z = 0. Il questo caso lorbita Q
c
si riduce al punto singolare P
0
. (II) Per
c (
2
,
2
) (cioè e (1, 1)) Q
c
è una curva chiusa simmetrica rispetto a P
0
, allasse z e
allasse , di equazione
z
2
= 2
2
(cos + cos
0
) (e = cos
0
). (20)
(III) Per c =
2
(cioè e = 1) lorbita Q
c
ha equazione
z
2
= 2
2
(cos + 1) = 4
2
cos
2
_
2
_
,
e si spezza pertanto nelle due curve
z = 2 cos
_
2
_
che si chiudono nel secondo punto singolare P
1
e che chiamiamo curve limite. (IV) Per c >
2
(cioè e > 1) Q
c
si sdoppia in due curve chiuse simmetriche esterne alle curve limite (Fig. 1.4.2).

Fig. 1.4.2 - Le orbite del pendolo semplice.
Esempio 4. Il sistema dinamico di Lotka-Volterra (Alfred James Lotka, 1880-1849; Vito
Volterra, 1860-1940). In R
2
si consideri sul dominio aperto D = (x, y) R
2
[ x > 0, y > 0
costituito dai punti aventi entrambe le coordinate positive (primo quadrante) il campo vettoriale
X = (a by)x i + (cx d)y j, (21)
con (a, b, c, d) numeri reali positivi. Il corrispondente sistema dierenziale è:
_
x = (a by)x,
y = (cx d)y.
(22)
Questo sistema costituisce il celebre modello di Lotka-Volterra per la dinamica di due popo-
lazioni, il cui numero di individui è rappresentato dalle funzioni y(t) e x(t), la prima predatrice
della seconda, viventi in un ambiente isolato ideale. Lequazione degli integrali primi diventa:
(a by)x
F
x
+ (cx d)y
F
y
= 0.
Ancora una volta questa si integra per separazione delle variabili, ponendo cioè F(x, y) = A(x)+
B(y). Si trova che una soluzione è
F(x, y) = cx d log x +by a log y.
Lanalisi della funzione z = F(x, y) mostra che la supercie rappresentativa in R
3
è convessa
verso il basso con un minimo nel punto P
0
di coordinate
x
0
=
d
c
, y
0
=
a
b
,
che è punto singolare del campo X. Le orbite Q
c
, di equazione F = c, si ottengono allora
intersecando questa supercie con il piano z = c (Fig. 1.4.3).
Sergio Benenti
1.5 Stabilità di punti critici 31
Fig. 1.4.3 - Il graco della funzione F(x, y) e le orbite F = c.
Stante la convessit` a della supercie, le orbite risultano delle curve chiuse, che circondano il punto
singolare P
0
. Di qui si deduce che le curve integrali sono periodiche e che il campo è completo
(dunque il numero degli individui delle due popolazioni ha un andamento periodico, sfasato; se
in particolare le condizioni iniziali corrispondano al punto singolare, il numero degli individui,
per entrambe le specie, è costante nel tempo). Se si valuta il campo X in qualche punto di D,
si riconosce che le orbite vengono percorse in senso antiorario (Fig. 1.4.4).
Fig. 1.4.4 - Le orbite del sistema di Lotka-Volterra.
1.5 Stabilit` a di punti critici
Ricordiamo (Oss. 8, 1.1.2) che i punti critici di un campo vettoriale X sono caratterizzati dalla
seguente propriet` a: un punto P
0
/ è critico di X se e solo se la curva
P
0
: R /: t P
0
,
che associa ad ogni valore del parametro t il punto P
0
, è la curva integrale massimale di X
basata in P
0
. Infatti lequazione caratteristica delle curve integrali x = X(x) è identicamente
soddisfatta da
P
0
: il primo membro si annulla perche la curva ha valore costante, il secondo si
annulla perche P
0
è punto critico.
Definizione 1. Un punto critico P
0
di un campo vettoriale X si dice stabile se comunque
si ssi un intorno aperto A di P
0
esiste un intorno B di P
0
tale che per ogni P B la curva
integrale massimale
P
: I
P
M di X è tale che
P
(t) A per ogni t > 0, t I
P
(
1
). Un punto
critico non stabile, per cui cioè questa condizione non è soddisfatta, si dice instabile. Un punto
critico P
0
stabile si dice asintoticamente stabile se ammette un intorno B tale che per ogni
p B si ha
p
(t) P
0
per t + (
2
).
Si osservi che queste due denizioni di stabilit` a riguardano il futuro, tengono cioè solo conto
dello sviluppo della curva integrale per t +.
Stabilità di P
0
: per ogni A esiste un B tale che . . .
Asintotica stabilità di P
0
: esiste un B tale che . . .
La stabilit` a o linstabilit` a di un punto critico pu` o in certi casi essere riconosciuta indipendente-
mente dalla conoscenza delle sue curve integrali (cioè senza dover integrare il sistema dinamico)
(
1
) In altre parole: per ogni intorno A esiste un intorno B tale che partendo da un qualunque
punto di B e seguendo una curva integrale, si resta sempre in A, almeno nel futuro, cioè per
t > 0.
(
2
) La condizione
p
(t) P
0
per t + signica che comunque si scelga un intorno U di P
0
esiste un t
1
tale che
P
(t) U per ogni t > t
1
.
Sergio Benenti
attraverso opportuni criteri di stabilit` a o di instabilit` a. Tra questi, fondamentale è il criterio
di Lyapunov (Alexandr Michailovic Lyapunov, 1857 - 1918):
Teorema 1. Se in un intorno di un punto critico P
0
del campo X esiste una funzione reale
dierenziabile W avente un minimo stretto in P
0
e inoltre tale che
X, dW) 0, (1)
allora il punto critico è stabile. Se, escluso il punto P
0
, vale la disuguaglianza stretta, cioè se
X, dW) < 0, (2)
il punto critico è asintoticamente stabile. Se invece è
X, dW) > 0, (3)
il punto critico è instabile. Una tale funzione prende il nome di funzione di Lyapunov.
Dimostrazione. Si pu` o sempre supporre W(P
0
) = 0 (aggiungendo eventualmente a W una
costante inessenziale). Siccome W ha un minimo stretto in P
0
, in un suo intorno (con lesclusione
di P
0
) si ha W > 0 e le superci di livello di equazione W = c con c > 0 sono dieomorfe a delle
sfere (di codimensione 1). Si consideri in questintorno un tensore metrico (denito positivo)
qualsiasi ed il campo vettoriale gradiente di W: grad(W) = dW
(
3
). Per il teorema del
gradiente questo campo è ortogonale ad ogni supercie di livello W = c, sempre diretto verso
lesterno (cioè nella direzione di W crescente). La condizione (1) si traduce in grad(W) X 0
e mostra quindi che i due campi formano in ogni punto un angolo non acuto. Ci` o sigica che
il campo X è sempre o diretto verso linterno delle superci di livello o tangente a queste (o,
in particolare, nullo). Una sua curva integrale, sempre nellintorno considerato, tende quindi
per t cescente a penetrare allinterno di ogni supercie di livello o al pi` u a restare su una di
queste. Si realizza in tal modo la condizione di stabilit` a del punto critico. La condizione (2)
signica che i due campi formano sempre un angolo acuto e quindi che ogni curva integrale
penetra sempre verso linterno di ogni supercie di livello, tendendo necessariamente al punto
P
0
. Di qui lasintotica stabilit` a. Se inne vale la condizione (3), si ha la situazione opposta:
ogni curva attraversa le superci di livello verso lesterno e non pu` o quindi mai realizzare le
condizioni imposte dalla denizione di stabilit` a.
La precedente è in eetti una dimostrazione intuitiva. Vediamo una dimostrazione rigorosa
nel solo caso della stabilit` a. Gli altri due casi si dimostrano con tecnica analoga.
Dimostrazione. Sia W una funzione di Lyapunov soddisfacente alla (1). Non è restrittivo
supporre che sia W(P
0
) = 0 (e quindi W positiva nellintorno). Si osservi che la condizione (1)
equivale alla condizione
dW
dt
0 (1
)
(
3
) Per la denizione generale di gradiente e il teorema del gradiente si veda lOss. 2 3.2. Qui
è suciente considerarlo come il campo vettoriale le cui componenti sono le derivate parziali di
W rispetto a delle coordinate cartesiane (x
). Questo sottintende la scelta del tensore metrico

secondo il quale la base (c
) corrispondente alle coordinate è ortonormale.

lungo ogni curva integrale di X. Questo signica che la funzione W ristretta alla curva è
decrescente (per t crescente). Come arbitrario intorno di cui alla denizione di stabilit` a si pu` o
sempre considerare un intorno aperto A di P
0
a chiusura compatta. Il bordo (o frontiera) A di
A è compatto, sicche la restrizione di W a A ammette un valore minimo > 0, positivo perche
nellintorno di P
0
, escluso P
0
, è W > 0. Per la continuit` a di W esiste un intorno B A di P
0
per cui W[B < (si applichi la denizione di continuit` a: siccome W(P
0
) = 0, comunque si ssi
un intorno I
= (, ) R dello zero esiste un intorno B di P

0
tale che W(B) I
). Preso
allora un qualunque punto P B e la corrispondente curva massimale
P
: I
P
R, se esistesse
un t > 0, t I
P
, per cui
P
(t) A (e quindi
P
(t) / A) risulterebbe W(
p
(t)) . Daltra
parte, lungo
P
, la funzione W è decrescente per cui W(
P
(t)) W(
P
(0)) = W(P) < :
assurdo.
Il Teorema di Lyapunov.
Osservazione 1. Si noti che tra le possibili funzioni di Lyapunov da utilizzarsi per provare la
stabilit` a vi sono gli integrali primi di X, per i quali nella (1) vale luguaglianza.
Esempio 1. Si consideri su R
3
il sistema dinamico
_
_
x = (c b) y z
y = (a c) z x
z = (b a) x y
(4)
dove a, b, c R e
a < b < c.
Queste equazioni sono equivalenti alle equazioni di Euler per la velocit` a angolare in un moto
rigido spontaneo ( 3.7.2). I punti degli assi coordinati sono tutti e soli i punti critici. Dimostri-
amo che ogni punto critico (x
0
, 0, 0) (con x
0
,= 0) è stabile costruendo una funzione di Lyapunov.
Come si è detto nellOss. 1, gli integrali primi sono dei buoni candidati per essere funzioni di
Lyapunov. Il sistema dinamico (4) ammette i due integrali primi
F = x
2
+ y
2
+ z
2
, G = ax
2
+ by
2
+cz
2
.
Lo si riconosce in base ai teoremi della dinamica del corpo rigido, ma è comunque immediato
vericarlo direttamente:
F = 2(x x + y y +z z) = 2
_
(c b) + (a c) + (b a)
_
xyz = 0,
G = 2(ax x +by y + cz z) = 2
_
a(c b) +b(a c) +c(b a)
_
xyz = 0,
Sergio Benenti
Se consideriamo la dierenza
G aF = (b a)y
2
+ (c a)z
2
,
questa è ancora un integrale primo, è sempre positiva e si annulla su tutto lasse x. Ha dunque
un minimo, ma non stretto, nel punto (x
0
, 0, 0). Si pu` o ottenere un minimo stretto aggiungendo
a questa funzione un altro integrale primo, a valori sempre positivi o nulli, nulli su di un insieme
di punti che intersechi lasse x proprio nel punto critico. Un buon candidato è per esempio
lintegrale primo (F x
2
0
)
2
. Infatti è sempre positivo fuorche nei punti di equazione F x
2
0
=
x
2
+y
2
+z
2
x
2
0
= 0, cioè sulla sfera centrata nellorigine e di raggio [x
0
[, quindi passante per
il punto critico. In conclusione: la funzione
W = GaF + (F x
2
0
)
2
è un integrale primo con un minimo stretto in (x
0
, 0, 0).
`
E dunque una funzione di Lyapunov e
la stabilit` a del punto critico è dimostrata. Allo stesso modo si pu` o dimostrare che anche i punti
critici del tipo (0, 0, z
0
) con z
0
,= 0 sono stabili.
Sergio Benenti
Capitolo 2
Cinematica
La cinematica studia il moto dei corpi indipendentemente dalle cause che lo provocano e dalle
leggi siche che lo governano.
`
E quindi un ramo della meccanica avente carattere puramente
descrittivo, che propone modelli matematici per lo spazio sico ed i corpi che in esso si muovono.
La scelta di questi modelli non è unica.
Il modello classico dello spazio sico osservato da un riferimento è lo spazio ane tridimensionale
euclideo.
`
E un modello immediatamente percettibile ed accettabile dal nostro intuito. Quando
osserviamo lo spazio che ci circonda, anche a estreme distanze, presupponiamo sempre la scelta di
un riferimento, per esempio il nostro laboratorio, il treno su cui viaggiamo, la Terra, un sistema
di tre assi uscenti dal Sole e diretti verso tre stelle sse, ecc. Identichiamo un riferimento con
un corpo rigido ideale, invadente tutto luniverso, o almeno quella parte di universo in cui si
evolve il sistema il cui moto vogliamo descrivere e studiare; questo corpo rigido è modellato
nello spazio ane euclideo.
La scelta di un riferimento è, a livello puramente cinematico, una questione di pura convenienza
descrittiva. Due riferimenti debbono essere considerati distinti se i corrispondenti corpi rigidi
sono in moto luno rispetto allaltro. Cos`, negli esempi sopra citati, il nostro laboratorio e la
Terra costituiscono un medesimo riferimento, anche se la loro estensione, e quindi la scala dei
fenomeni a cui li rapportiamo, è ben diversa. Si pone comunque il problema di stabilire i legami
che intercorrono tra gli enti cinematici associati ad un medesimo moto ma relativi a due diversi
riferimenti. A questo problema è dedicato un paragrafo di questo capitolo, ma su di esso si
ritorner` a in capitoli successivi.
Il concetto di moto si basa sui due concetti di spazio e di tempo. In questo capitolo il ruolo del
tempo è ridotto a quello di parametro o di variabile indipendente. Si vedr` a nei capitoli successivi
come esso possa assumere un carattere diverso, fondendosi con quello di spazio per costituire un
unica struttura assoluta: lo spazio-tempo.
Occorre inne scegliere un modello per il corpo o i corpi il cui moto si vuole studiare. Il
modello fondamentale, ed anche il pi` u semplice, è quello di punto. Il moto di un punto
è rappresentato da una curva nello spazio ane tridimensionale euclideo. Questo modello è
accettabile solo se lestensione del corpo è del tutto trascurabile rispetto allestensione del suo
moto e alle altre grandezze signicative che intervengono nel fenomeno studiato. Un secondo
modello fondamentale è quello di corpo rigido; esso è adottato per quei corpi estesi le cui
particelle matengono sensibilemente invariate, durante il moto, le mutue distanze.
Versione 05/2007
2 Cap. 2 - Cinematica 2.1
2.1 Cinematica del punto
Il moto di un punto è rappresentato da una curva parametrizzata nello spazio ane euclideo
tridimensionale c
3
, cioè da unapplicazione : I c
3
: t (t), con I intervallo di numeri
reali. La variabile indipendente t I è il tempo e lintervallo di denizione I rappresenta
lestensione temporale del moto. Ad ogni istante t I corrisponde un punto (t) c
3
, che
denotiamo anche con P(t). Scelto un punto sso O c
3
, il moto di un punto P(t) ammette una
rappresentazione vettoriale
OP = r(t), (1)
la quale, con riferimento ad un sistema di coordinate cartesiane ortonormali (x, y, z) aventi
origine in O, si traduce in equazioni parametriche
_
_
x = x(t),
y = y(t),
z = z(t),
(2)
che forniscono la rappresentazione cartesiana del moto. Le funzioni
_
x(t), y(t), z(t)
_
sono le
componenti del vettore posizione r(t) rispetto ad O (
1
):
r(t) = x(t) i +y(t) j +z(t) k. (3)
Supporremo queste funzioni di classe C
2
almeno. Da questa rappresentazione, con due derivate
temporali successive, si ricavano la velocit` a (istantanea) e laccelerazione del punto
v =
dr
dt
, a =
dv
dt
(4)
che sono a loro volta funzioni vettoriali di t. La velocit` a istantanea è il limite del rapporto
incrementale della posizione rispetto al tempo
v(t) = lim
h0
1
h
_
r(t +h) r(t)
_
(5)
e laccelerazione è il limite del rapporto incrementale della velocit` a
a(t) = lim
h0
1
h
_
v(t + h) v(t)
_
(6)
`
E la derivata seconda del vettore posizione:
a =
d
2
r
dt
2
(7)
(
1
)
`
E consuetudine in cinematica denotare con r, anziche con x come fatto in precedenza, il
vettore posizione di un punto nello spazio ane tridimensionale euclideo.
Sergio Benenti
2.1 Cinematica del punto 3
Le tre funzioni vettoriali del tempo (r, v, a) sono gli enti cinematici fondamentali del moto di
un punto. Conveniamo di considerare i vettori v(t) e a(t) applicati nel punto P(t). Limmagine
(I) della curva rappresentatrice del moto prende il nome di orbita o traiettoria. Si tratta di
una curva non parametrizzata, che nei casi pi` u comuni è un sottinsieme (connesso) di una curva
regolare dello spazio ane c
3
. La velocit` a è tangente allorbita. Le componenti di v e di a sono
le derivate prime e seconde delle funzioni (2):
_
v = x i + y j + z k,
a = x i + y j + z k.
(8)
Consideriamo alcuni tipi particolari di moti.
1 Moto rettilineo uniforme.
`
E un moto con velocit` a vettoriale v costante, quindi caratter-
izzato dalla condizione a = 0. La rappresentazione vettoriale del moto è di conseguenza
r = v t + r
0
, (9)
dove r
0
è la posizione del punto per t = 0. Lorbita è una retta, percorsa con velocit` a costante.
2 Moto circolare uniforme. Nel piano (x, y) ha una rappresentazione vettoriale del tipo
r(t) = r (cos t i + sint j), (10)
con (r, ) costanti (positive). Di conseguenza la velocit` a e laccelerazione sono
_
v(t) = r (sint i + cos t j),
a(t) = r
2
(cos t i + sin t j) =
2
r(t).
(11)
Segue che [v[ = r = costante e [a[ = r
2
= costante (
2
). Laccelerazione è sempre diretta
verso lorigine (centro del moto). La costante è la velocit` a angolare.
3 Moto elicoidale uniforme. Ha una rappresentazione vettoriale del tipo
r(t) = r (cos t i + sin t j) + vt k (12)
con (r, , v) costanti.
`
E la composizione del moto circolare uniforme dellesempio precedente
con un moto rettilineo uniforme parallelo allasse z. La velocit` a e laccelerazione sono
_
v(t) = r (sint i + cos t j) +v k,
a(t) = r
2
(cos t i + sin t j).
(13)
Entrambi sono vettori di modulo costante.
4 Moto uniformemente accelerato.
`
E un moto ad accelerazione a costante. Con due
integrazioni successive si ottiene:
v = a t + v
0
,
r =
1
2
a t
2
+ v
0
t +r
0
,
(14)
(
2
) Per le notazioni adottate si veda lOss. 1 a ne paragrafo.
con v
0
ed r
0
velocit` a e posizione allistante t
0
. Se a = 0 si ritrova il moto rettilineo uniforme.
Se a ,= 0 e v
0
è parallelo ad a (in particolare v
0
= 0) il moto è rettilineo. Se v
0
non è parallelo
ad a, il moto è piano: il piano del moto è individuato dalla terna (P
0
, v
0
, a), con P
0
punto
posizione iniziale. La traiettoria è una parabola. Sono di questo tipo i moti dei gravi.
5 Moto periodico. Un moto è detto periodico se è denito su tutto lasse temporale e se
esiste un numero T tale che per ogni t R
r(t) = r(t + T). (15)
Se un tal numero esiste, non è unico (si osservi infatti che per ogni intero k, il numero kT
sostituito a T rende ancora valida la (15)). Il pi` u piccolo dei numeri positivi T per cui vale la
(15) è il periodo, =
1
T
è la frequenza, = 2 =
2
T
è la pulsazione. Un esempio è il
moto circolare uniforme. Si noti bene che in un moto periodico lorbita è chiusa e che anche
la velocit` a e laccelerazione sono funzioni periodiche. Non è vero il viceversa: se un moto ha
velocit` a periodica non è detto che sia periodico (si pensi al moto elicoidale uniforme).
5 Moto piano.
`
E un moto la cui orbita giace su di un piano. Se ne vedranno alcuni esempi
notevoli.
Alla rappresentazione vettoriale del moto (1) possiamo aancare la rappresentazione radiale
di centro O, costituita da una coppia di funzioni del tempo (r(t), u(t)), una scalare laltra
vettoriale, tali che:
r = r u, [u[ = 1, r > 0 (16)
Pertanto, in ogni istante t, u è il versore del vettore posizione del punto rispetto al centro
O mentre r è la sua distanza da questo. Una tale rappresentazione è valida per moti non
passanti per il centro O. Se ad un certo istante t
0
il punto mobile passa per O, nel quale u
risulta indeterminato, pu` o essere conveniente una rappresentazione radiale (r(t), u(t)) estesa per
continuit` a a t
0
, con la funzione r non ristretta a valori positivi (si pensi, per esempio, al semplice
caso del moto di un punto su di una retta per O di versore, costante, u: nellattraversare O pu` o
restare valida la rappresentazione (16) pur di lasciar assumere ad r valori positivi, negativi e
nulli).
Un ulteriore ente cinematico associato alla rappresentazione radiale, la cui importanza sar` a
messa in evidenza in seguito, è la velocit` a areale rispetto ad un punto O:
v
ar
=
1
2
r v (17)
Si pu` o dimostrare che se si considera larea A(t) della supercie descritta dal vettore posizione
r(t) a partire da r(0), allora la derivata

A coincide, in valore assoluto, con il modulo della
velocit` a areale. Lo si constata facilmente nel caso dei moti piani (come vedremo pi` u avanti).
Osservazione 1. Richiami sugli spazi vettoriali euclidei. Anche per precisare le notazioni
adottate, richiamiamo alcune nozioni fondamentali di calcolo vettoriale (altre saranno riportate
nel seguito in note a pie di pagina, quando necessarie). Un tensore metrico (o metrica) su di
Sergio Benenti
2.2 Rappresentazione in coordinate generiche 5
uno spazio vettoriale E è una forma bilineare simmetrica non degenere g: E E R: (u, v)
g(u, v), cioè tale che
_
g(u, v) = g(v, v),
g(u, v) = 0, v E = u = 0.
Il numero reale g(u, v) prende il nome di prodotto scalare dei due vettori u e v e lo si denota
pi` u semplicemente con u v. Due vettori si dicono ortogonali se u v = 0. Denotiamo con | |
la forma quadratica associata alla forma bilineare g. Poniamo cioè |u| = u u. Data una base
(e
i
) di E (i = 1, . . . , n dove n è la dimensione di E), il tensore metrico si esprime attraverso la
matrice quadrata delle sue componenti denite da
g
ij
= e
i
e
j
,
detta matrice metrica.
`
E una matrice simmetrica e regolare: g
ij
= g
ji
, det(g
ij
) ,= 0. Una
base è detta canonica se composta da vettori mutuamente ortogonali e unitari, cioè tali che
|e
i
| = 1. Si dimostra che tali basi esistono e che il numero p dei vettori per cui |e
i
| = +1
(e quindi il numero q di quelli per cui |e
i
| = 1) è invariante. La coppia (p, q) (in questo caso
p +q = n) prende il nome di segnatura del tensore metrico. Il una base canonica la matrice
metrica è diagonale, con sulla diagonale principale p volte +1 e q volte 1. Uno spazio vettoriale
E è strettamente euclideo se su di esso è denito un tensore metrico la cui forma quadratica
associata è denita positiva, la cui segnatura è quindi (n, 0). In questo caso ad ogni vettore
(non nullo) u corrisponde il numero (positivo) [u[ =
_
|u| detto modulo di u. Un vettore di
modulo unitario è detto versore. Si dimostra che vale la disuguaglianza (u v)
2
|u| |v| e
si denisce quindi langolo tra due vettori u e v ponendo
cos =
u v
[u[ [v[
.
In una base canonica la matrice metrica è la matrice diagonale unitaria (costituita da tutti 1 sulla
diagonale principale). Nel caso dello spazio vettoriale (strettamente) euclideo tridimensionale
si denisce anche il prodotto vettoriale di due vettori, che qui denotiamo con u v, ed il
prodotto misto di tre vettori u v w, le cui propriet` a e applicazioni sono argomento dei
corsi di calcolo vettoriale. Ricordiamo soltanto che il prodotto vettoriale e quindi quello misto
presuppongono la scelta di un orientamento dello spazio vettoriale E (di solito quello della mano
destra).
2.2 Rappresentazione in coordinate generiche
Nello spazio ane euclideo tridimensionale c
3
, oltre a coordinate cartesiane (x
) = (x, y, z)
associate ad un riferimento (O, c
) = (O, i, j, k), consideriamo un generico sistema di coordinate

(q
i
) = (q
1
, q
2
, q
3
) su di un dominio D c
3
. Come si è visto al 1.1.4, un tale sistema è denito
da unequazione del tipo
OP = r(q
i
) x
= x
(q
i
), (1)
tale che i vettori
e
i
=
i
r = J
i
c
(J
i
=
i
x
) (2)
sono linearmente indipendenti in ogni punto di D. Siccome questi vettori (e
i
) sono funzioni
delle coordinate (q
i
) ha senso considerarne le derivate parziali
j
e
i
=
ji
r (3)
e le componenti dei vettori cos` ottenuti secondo la base (e
i
), ponendo
j
e
i
=
k
ji
e
k

k
ji
=
j
e
i
, dq
k
) (4)
Le funzioni
k
ji
prendono il nome di simboli di Christoel (Elwin Bruno Christoel, 1829-
1900) delle coordinate (q
i
). Questi simboli, stante la presenza nella (3) di una derivata parziale
seconda, sono simmetrici rispetto agli indici in basso:
k
ji
=
k
ij
. (5)
Osservazione 1. I simboli di Christoel sono identicamente nulli se e solo se le coordinate sono
cartesiane. Dalla denizione (4) si vede infatti che è identicamente
k
ji
= 0 se e solo se i vettori
e
i
sono costanti. Ci` o accade se e solo se le coordinate sono cartesiane.
Dato un sistema di coordinate (q
i
) su di un dominio D c
3
, il moto di un punto (quando
avviene tutto allinterno di D) si rappresenta con equazioni parametriche
q
i
= q
i
(t). (6)
Sostituite queste nella (1) si ottiene il vettore posizione in funzione del tempo. Scriviamo allora,
con abuso di notazione
OP = r
_
q
i
(t)
_
= r(t). (7)
Siccome il vettore posizione pu` o pensarsi dipendere da t attraverso le coordinate (q
i
), risulta
v =
dr
dt
=
i
r
dq
i
dt
,
dove alle (q
i
) vanno sostituite le equazioni parametriche (6). Quindi
v = v
i
e
i
(8)
posto
v
i
=
dq
i
dt
= q
i
(9)
Si osserva allora che: nella rappresentazione di un moto in coordinate generiche le componenti
della velocit` a, rispetto al riferimento associato (e
i
), sono le derivate prime delle funzioni rap-
presentatrici q
i
(t) (come nel caso della rappresentazione in coordinate cartesiane). Invece le
componenti dellaccelerazione non sono le derivate prime delle componenti della velocit` a v
i
, cioè
le derivate seconde delle funzioni q
i
(t). Infatti, derivando la (8) e tenendo conto che i vettori
(e
i
) dipendono dal parametro t attraverso le coordinate (q
i
), si ha successivamente:
dv
dt
=
dv
i
dt
e
i
+v
i
de
i
dt
=
dv
i
dt
e
i
+ v
i
j
e
i
dq
j
dt
=
dv
i
dt
e
i
+v
i
v
j
k
ji
e
k
=
_
dv
i
dt
+ v
j
v
h
i
jh
_
e
i
.
Sergio Benenti
Risulta quindi
a = a
i
e
i
(10)
posto
a
i
= v
i
+
i
jh
v
j
v
h
= q
i
+
i
jh
q
j
q
h
(11)
Come si vede, le componenti dellaccelerazione sono le derivate prime delle componenti delle
velocit` a (cioè le derivate seconde delle corrispondenti coordinate) pi` u una forma quadratica in
tali componenti, i cui coefcienti sono i simboli di Christoel.
2.2.1 Rappresentazione polare di un moto piano
Consideriamo in particolare la rappresentazione in coordinate polari (r, ) del moto di un punto
nel piano (x, y). Il vettore posizione è
r = r u = r (cos i + sin j). (1)
La velocit` a e laccelerazione assumono la forma
v = r u + r

,
a =
_
r r

2
_
u +
_
2 r

+r

_
.
(2)
dove è il versore trasverso, ortogonale al versore radiale u nel verso di crescente, quindi
tale che
= k u. (3)
Infatti, derivando la rappresentazione radiale r = r u si trova
v = r u +r u.
Daltra parte
u =
du
d
d
dt
= ( sin i + cos j)

,
cioè
u =

. (4)
Di qui segue la (2)
1
. Si osserva inoltre, derivando la (3) e tenendo conto della (4), che
=

u. (5)
Allora, derivando ancora la (2)
1
si trova la (2)
2
. La velocit` a e laccelerazione risultano decom-
poste nella somma di due vettori, uno parallelo al versore radiale u, la velocit` a radiale e
laccelerazione radiale rispettivamente, e uno ortogonale a questo, la velocit` a trasversa e
laccelerazione trasversa:
_
v
rad
= r u,
v
trasv
= r

,
_
a
rad
=
_
r r

2
_
u,
a
trasv
=
_
2 r

+ r

_
.
(6)
Inoltre, dalla (1) e dalla (1)
1
segue per la velocit` a areale di un moto piano lespressione
v
ar
=
1
2
r
2

k (7)
Essa è dunque un vettore ortogonale al piano del moto il cui modulo è pari alla derivata rispetto
al tempo della funzione A(t) data dallarea descritta dal vettore r(t) a partire da un istante
pressato qualsiasi. Infatti, considerato un qualunque istante t e un incremento positivo t
del tempo, denotati con e A i corrispondenti incrementi dellangolo e dellarea, risulta,
nellipotesi che la funzione r sia crescente nellintervallo (t, t + t),
1
2
r
2
(t) A
1
2
r
2
(t + t) ,
quindi, dividendo per t > 0,
1
2
r
2
(t)

t

A
t

1
2
r
2
(t + t)

t
.
Per t 0 si trova
A =
1
2
r
2

. (8)
Si osservi dalla (6)
4
che laccelerazione trasversa è, a meno di un fattore
2
r
, la derivata della
velocit` a areale scalare:
a
trasv
=
1
r
d
dt
_
r
2

_
=
2
r
A . (9)
I vettori e
i
per le coordinate polari sono
e
r
=
r
r = u, e
r = r . (10)
Di qui segue che la (2)
2
pu` o anche scriversi
a =
_
r r

2
_
e
r
+
_
+
2
r
r

_
e
.
Le componenti dellaccelerazione in coordinate polari sono dunque:
a
r
= r r

2
, a
=

+
2
r
r

, (11)
Si vede allora, dal confronto con lespressione generale delle componenti dellaccelerazione, che
i simboli di Christoel non identicamente nulli delle coordinate polari piane sono
1
22
=
r
= r,
2
12
=
r
=
1
r
. (12)
Sergio Benenti
2.2.2 Il tensore metrico
Denotato con g il tensore metrico, sul dominio D delle coordinate (q
i
) sono denite le funzioni
g
ij
= g(e
i
, e
j
) = e
i
e
j
(1)
che chiamiamo componenti del tensore metrico nelle coordinate (q
i
). Formano una ma-
trice simmetrica e regolare, detta matrice metrica. Le coordinate (q
i
) sono dette ortogonali
se la corrispondente matrice metrica (g
ij
) è ovunque diagonale:
g
ij
= 0, per i ,= j.
Ci` o signica che in ogni punto di D i vettori (e
i
) sono fra loro ortogonali. Il prodotto scalare di
due campi vettoriali X e Y si pu` o calcolare attraverso le loro componenti e la matrice metrica
con la formula
X Y = g
ij
X
i
Y
j
. (2)
Siccome le componenti dei campi vettoriali sono le derivate delle coordinate rispetto al campo
stesso, X
i
= X, dq
i
) (si veda il 1.1.4), il tensore metrico, come forma bilineare, pu` o esprimersi
come combinazione dei prodotti tensoriali dei dierenziali delle coordinate:
g = g
ij
dq
i
dq
j
(3)
Infatti: X Y = g(X, Y ) = g
ij
dq
i
dq
j
(X, Y ) = g
ij
X, dq
i
) Y , dq
j
) = g
ij
X
i
Y
j
, a conferma
della (2).
Osservazione 1. In molti testi il tensore metrico è rappresentato dal simbolo ds
2
e lespressione
(3) è sostituita dalla scrittura
ds
2
= g
ij
dq
i
dq
j
(4)
Questa notazione rende in eetti automatico il calcolo delle componenti della metrica. Infatti,
posto che in coordinate cartesiane ortonormali si ha
ds
2
=
3
=1
_
dx
_
2
, (5)
se si considerano altre coordinate (q
i
), si calcolano i dierenziali delle equazioni di trasformazione
x
= x
(q
i
),
dx
=
x
q
i
dq
i
e si sostituiscono nella sommatoria (5), si trova un polinomio di secondo grado omogeneo nei
(dq
i
), cioè unespressione del tipo (4), i cui coecienti sono
g
ij
=
q
i
x
q
j
=
i
J
j
= e
i
e
j
,
a conferma della (1).
Osservazione 2. Quanto ora detto si pu` o estendere, con qualche attenzione, al caso di uno
spazio ane euclideo con dimensione e segnatura qualunque. Se la metrica è di segnatura (p, q),
in qualunque sistema di coordinate cartesiane ortonormali per il ds
2
sussiste lespressione
ds
2
=
p
=1
_
dx
_
2
=p+1
_
dx
_
2
,
dalla quale si parte, procedendo allo stesso modo, per calcolare la matrice metrica in un
qualunque altro sistema di coordinate.
Esempio 1. Per calcolare le componenti del tensore metrico per le coordinate polari (del piano),
cilindriche e polari sferiche, anzichè calcolare i vettori e
i
(vedi 1.6, Cap. I) ed eseguirne i
prodotti scalari, si pu` o partire dalla scrittura
ds
2
= dx
2
+dy
2
+ dz
2
(che si riduce a ds
2
= dx
2
+ dy
2
nel caso del piano) e sostituirvi le espressioni delle coordinate
cartesiane in funzione delle coordinate considerate. La (4) diventa rispettivamente nei tre casi:
_
_
ds
2
= dr
2
+r
2
d
2
,
ds
2
= dr
2
+r
2
d
2
+dz
2
,
ds
2
= dr
2
+r
2
_
d
2
+ sin
2
d
2
_
.
(6)
Le coordinate polari sferiche qui considerate sono (r, , ) con colatitudine e longitudine. Le
tre matrici metriche sono dunque:
_
_
1 0
0 r
2
_
_
,
_
_
1 0 0
0 r
2
0
0 0 1
_
_
,
_
_
1 0 0
0 r
2
0
0 0 r
2
sin
2
_
.
Si osservi che tutte queste coordinate sono ortogonali.
Osservazione 3. In analogia con quanto accade negli spazi vettoriali euclidei, la presenza del
tensore metrico stabilisce una corrispondenza biunivoca fra campi vettoriali e 1-forme. Ad ogni
campo vettoriale X corrisponde la 1-forma denotata con X
e denita dallequazione
Y , X
) = Y X (7)
per ogni campo vettoriale Y . Le componenti X
i
di questa 1-forma, che chiamiamo componenti
covarianti del campo X, sono date da
X
i
= g
ij
X
j
. (8)
Sergio Benenti
Si ottengono dunque abbassando gli indici con la matrice metrica. Viceversa, ad una 1-forma
=
i
dq
i
corrisponde un campo vettoriale
le cui componenti contravarianti sono date da
i
= g
ij
j
, (9)
dove (g
ij
) è la matrice inversa della matrice metrica. Le g
ij
sono le componenti contravarianti
del tensore metrico.
`
E importante osservare che vale la formula
X, dq
k
) = X g
kh
e
h
, (10)
cioè che il dierenziale dq
k
di una coordinata opera su di un vettore X come il prodotto scalare
per il vettore
e
k
= g
kh
e
h
. (11)
Osservazione 4. Calcolo dei simboli di Christoel. I simboli di Christoel
k
ij
di un
i
), che si dicono di seconda specie, possono calcolarsi con la formula
k
ij
= g
kh
ijh
(12)
dove le funzioni
ijh
sono i simboli di Christoel di prima specie, calcolabili attraverso le
derivate delle componenti del tensore metrico con la formula
ijh
=
1
2
_
i
g
jh
+
j
g
hi

h
g
ij
_
(13)
Per dimostrarlo si pone per denizione
ijh
=
i
e
j
e
h
(14)
e si osserva, dalla denizione dei simboli di Christoel
k
ij
, che
k
ij
=
i
e
j
, dq
k
) =
i
e
j
e
k
=
i
e
j
e
h
g
hk
.
Per cui vale la (12). Si osserva inoltre che il secondo membro della (14) è anche uguale a
i
e
j
e
h
=
i
(e
j
e
h
)
i
e
h
e
j
=
i
g
jh

i
e
h
e
j
,
per cui, combinando i due risultati si ottiene luguaglianza
ijh
+
ihj
=
i
g
jh
.
Con la permutazione degli indici si ottengono altre due uguaglianze simili:
_

jhi
+
jih
=
j
g
hi
,
hij
+
hji
=
h
g
ij
.
Sommando membro a membro le prime due e sottraendo la terza, tenuto conto della simme-
tria rispetto ai primi due indici dei simboli di Christoel di prima specie, si ricava proprio
luguaglianza (13).
Osservazione 5. Calcolo diretto delle componenti dellaccelerazione. Come si vedr` a
pi` u avanti questosservazione è di fondamentale importanza per lo sviluppo della meccanica. Le
componenti covarianti dellaccelerazione rispetto ad un qualunque sistema di coordinate
(q
i
),
a
i
= a e
i
, (15)
legate alle componenti contravarianti a
i
dalluguaglianza
a
i
= g
ij
a
j
, (16)
si possono calcolare per via diretta con la formula
a
i
=
d
dt
T
q
i

T
q
i
(17)
dove
T =
1
2
v v =
1
2
g
ij
q
i
q
j
(18)
Infatti, osservato che
T
q
i
= g
ij
q
j
,
d
dt
T
q
i
=
h
g
ij
q
h
q
j
+ g
ij
d q
j
dt
,
T
q
i
=
1
2

i
g
jh
q
j
q
h
,
la (17) diventa
a
i
= g
ij
d q
j
dt
+
h
g
ij
q
h
q
j
1
2

i
g
jh
q
j
q
h
.
Ma, per la simmetria di q
j
q
h
e di g
hj
, si pu` o anche scrivere
a
i
= g
ij
q
j
+
1
2
_
j
g
hi
+
h
g
ij

i
g
jh
_
q
j
q
h
e quindi, per la denizione (13) dei simboli di Christoel di prima specie,
a
i
= g
ij
q
j
+
jhi
q
j
q
h
.
Di qui, con linnalzamento dellindice i (si vedano la (12) e la (16)) si conclude che le equazioni
(17) sono equivalenti alle (11) di 2.2. Si noti che una volta scritte le componenti dellaccelerazio-
ne secondo la (17), risultano di conseguenza calcolabili immediatamente i simboli di Christoel.
Si noti ancora che la funzione T, che in dinamica si interpreta come energia cinetica di un
punto di massa unitaria, si pu` o formalmente ottenere dallespressione del ds
2
sostituendo le
derivate q
i
ai dierenziali dq
i
(e dividendo per 2).
Sergio Benenti
2.3 Rappresentazione intrinseca 13
Esempio 2. In coordinate polari sferiche (con colatitudine e longitudine ) risulta dalla (6):
T =
1
2
_
r
2
+r
2

2
+ r
2
sin
2
2
_
.
Calcoliamo gli ingredienti della (17):
T
r
= r,
T
= r
2

,
T
= r
2
sin
2

,
T
r
= r
_
2
+ sin
2
2
_
,
T
= r
2
sin cos

2
,
T
= 0.
Allora la (17) fornisce:
_
_
a
r
= r r (

2
+ sin
2
2
),
a
= r
2

+ 2 r r

r
2
sin cos

2
,
a
= r
2
sin
2
+ 2 r r sin
2

+ 2 r
2
sin cos

.
Queste sono dunque le componenti covarianti dellaccelerazione in coordinate polari. Le compo-
nenti contravarianti (a
r
, a
, a
) si calcolano con la (16) tenendo conto che le componenti della

matrice diagonale inversa (g
ij
) sono
g
rr
= 1, g
=
1
r
2
, g
=
1
r
2
sin
2
.
Allora
a
r
= a
r
, a
=
1
r
2
a
, a
=
1
r
2
sin
2
.
Quindi:
_
_
a
r
= r r (

2
+ sin
2
2
),
a
=

+
2
r
r

sin cos

2
,
a
=

+
2
r
r

+ 2
cos
sin
.
Dal confronto con la formula generale (11) 2.2 per le componenti dellaccelerazione, si possono
di qui calcolare i simboli di Christoel di seconda specie non identicamente nulli:
_
_
_
= r,
r
=
r
=
r
=
r
=
1
r
,
= r sin
2
,
= sin cos ,
= cot .
2.3 Rappresentazione intrinseca
Dato il moto di un punto, si consideri sullorbita lascissa euclidea s avente origine in un punto
P
0
. Allora il moto è completamente determinato dalla funzione
s = s(t) (1)
dette legge oraria del moto. Questa funzione infatti fa corrispondere ad ogni istante t I la
lunghezza (con segno) dellarco di orbita che separa il punto P(t) dal punto P
0
. Orbita e legge
oraria forniscono una descrizione completa del moto, scindendolo nella sua parte puramente
geometrica e nella sua parte temporale. In questa descrizione per la velocit` a e laccelerazione
sussiste la seguente rappresentazione intrinseca:
v = s t, a = s t + c s
2
n (2)
dove t, n e c sono il versore tangente, il versore normale principale e la curvatura
dellorbita, tutte funzioni di s. Per dimostrare le (2) ricordiamo dalla Geometria la denizione
di questi elementi intrinseci. Data la funzione r(t), con derivata x(t) = v(t), si considera la
funzione integrale
s(t) =
_
t
0
[v(u)[ du. (3)
`
E la primitiva della funzione [v(t)[ tale che s(0) = 0. Si tratta di una funzione monotona
crescente di t (perche lintegrando è positivo), quindi invertibile in una funzione t = t(s). Se
nellintervallo temporale I in cui si considera il moto si ha sempre v(t) ,= 0 (non vi sono istanti
di arresto) allora la funzione s(t) misura la lunghezza dellarco di traiettoria compresa tra P
0
e P(t). Inoltre anche la funzione inversa t = t(s) è derivabile. In questo caso lascissa euclidea
pu` o essere scelta come parametro per rappresentare lorbita. Il vettore velocit` a in questa
parametrizzazione è
t =
dr
ds
=
dt
ds
dr
dt
=
dt
ds
v (4)
Si tratta di un vettore unitario perche per la denizione (3) si ha s = [v[ e quindi
[t[ =
dt
ds
[v[ =
[v[
s
= 1.
Dalla (4) segue subito la (2)
1
. Si considera quindi la derivata del versore tangente t rispetto al
parametro s e si pone
dt
ds
= c n (5)
assumendo c 0 e [n[ = 1. Si deniscono in tal modo due grandezze: lo scalare non negativo
c = c(s), detto curvatura della curva, e il versore n = n(s), detto versore normale principale
della curva. Si ha allora successivamente
a =
dv
dt
=
d s
dt
t + s
dt
dt
= s t + s
dt
ds
ds
dt
= s t +c s
2
n,
e anche la (2)
2
è dimostrata.
Osservazione 1. Il versore n è in ogni punto ortogonale a t, quindi allorbita, per eetto
della seguente propriet` a: sia u(s) una funzione vettoriale derivabile nella variabile reale s; se il
modulo di u è costante allora la sua derivata è un vettore ortogonale a u:
[u(t)[ = cost. = u
du
ds
= 0.
Sergio Benenti
2.3 Rappresentazione intrinseca 15
Infatti da u u = cost. segue:
0 =
d
ds
(u u) = 2
du
ds
u.
Si è qui applicata la propriet` a, di dimostrazione immediata, che per la derivata di un prodotto
scalare vale la regola di Leibniz:
d
ds
(u v) =
du
ds
v +u
dv
ds
.
Analoga propriet` a vale per il prodotto vettoriale:
d
ds
(u v) =
du
ds
v + u
dv
ds
.
Osservazione 2. Dalla rappresentazione intrinseca (2) si osserva che laccelerazione è la somma
di due vettori diretti secondo la tangente allorbita e alla normale principale,
a
t
= s t, a
n
= c s
2
n, (6)
che chiamiamo rispettivamente accelerazione tangente e accelerazione normale. Di con-
seguenza in ogni punto P dellorbita laccelerazione appartiene al piano individuato dai versori
(t, n), detto piano osculatore in P. Le funzioni s e s sono dette rispettivamente velocit` a
scalare e accelerazione scalare.
Esempio 1. Moto uniforme.
`
E per denizione un moto a velocit` a scalare costante, quindi
caratterizzato dalla condizione [v[ = cost. ovvero s = costante. Non esistono istanti di arresto,
a meno che non sia proprio v = 0, nel qual caso il punto è immobile e la sua orbita si riduce ad
un punto. Al di fuori di questo caso lorbita ammette sempre il versore tangente t. Dalla (2)
2
si
vede che un moto è uniforme se e solo se la sua accelerazione è sempre normale alla traiettoria.
Esempi sono il moto rettilineo uniforme, il moto circolare uniforme, il moto elicoidale uniforme,
gi` a considerati.
Esempio 2. Se consideriamo in un intervallo temporale t > 0 lincremento A dellarea della
supercie descritta da r nellintervallo (t, t +t), questo, a meno di innitesimi di ordine supe-
riore a t, è pari allarea del triangolo formato da r(t) e dal vettore s t, dove s è lincremento
darco euclideo. Ricordato il signicato geometrico del prodotto vettoriale, questarea è data da
1
2
s[r t[. Pertanto dividendo per t e passando al limite per t 0 si trova:
A =
1
2
s [r t[ =
1
2
[r v[.
Si ha cos` una dimostrazione intuitiva della propriet` a della velocit` a areale v
ar
=
1
2
rv ( 2.1).
Aggiungiamo ancora alcune osservazioni di carattere essenzialmente geometrico.

Osservazione 3. Dalla (5) si nota che lo scalare c misura la rapidit` a con cui cambia la tangente
alla curva al variare del parametro euclideo s. Se c ,= 0, linverso
=
1
c
prende il nome di raggio di curvatura della curva. Se t è costante, la curvatura è nulla e il
versore normale principale è indeterminato.
`
E questo il caso delle rette. Infatti, se t = cost.
dalla (4) segue r(s) = s t + r
0
, con r
0
= r(0).
Osservazione 4. Il vettore unitario
b = t n (7)
prende il nome di versore binormale. In ogni punto della curva è pertanto denita una terna
di versori fra lo ortogonali (t, n, b), detta terna fondamentale o triedro fondamentale.
Siccome per la derivazione di un prodotto vettoriale vale la regola di Leibniz, si ha
db
ds
=
dt
ds
n +t
dn
ds
= t
dn
ds
.
Quindi la derivata di b è ortogonale a t. Ma essa è anche ortogonale a b, perche b ha modulo
costante.
`
E dunque necessariamente parallela a n. Si pone allora
db
ds
= n (8)
Lo scalare = (s) cos` denito prende il nome di torsione della curva. La torsione d` a la
misura di quanto la curva si discosti da una curva piana (si veda a questo proposito lEsercizio
3). Le formule precedenti (5) e (8) esprimono la derivata rispetto al parametro euclideo s dei
versori t e b. La derivata di n è invece data dalla formula
dn
ds
= c t b (9)
che non introduce ulteriori caratteristiche scalari intrinseche della curva. Infatti da n = b t
segue:
dn
ds
=
db
ds
t + b
dt
ds
= n t +c b n.
Le formule (5), (8) e (9) sono chiamate formule di Frenet (Jean Frederic Frenet, 1816-1900).
Esercizio 1. Dimostrare che una circonferenza di raggio R ha curvatura costante pari a
1
R
.
Esercizio 2. Calcolare la curvatura e la torsione di unelica di raggio R e passo p. Ricordiamo
che lelica è lorbita di un moto elicoidale, cioè della composizione di un moto circolare uniforme
e da un moto rettilineo uniforme in direzione ortogonale al piano del moto circolare; inoltre il
passo è la distanza tra due punti che si corrispondono dopo un giro completo nel moto circolare.
Esercizio 3. Dimostrare che una curva è piana se e solo se la sua torsione è ovunque nulla.
Suggerimento: la condizione = 0 equivale (si veda la (8)) a b = costante, e questa implica
b r = costante; di qui far seguire che il moto è piano. Viceversa, se la curva sta su di un
piano, sia il versore tangente che il versore normale principale sono tangenti al piano, e quindi
b è ortogonale a questo, dunque è costante; per cui = 0.
Sergio Benenti
2.4 Moti centrali 17
2.4 Moti centrali
Un moto si dice centrale se esiste un punto sso O /, detto centro del moto, tale che il
vettore accelerazione a(t) è in ogni istante t parallelo al vettore OP = r(t). Questa condizione
di parallelismo si traduce nellequazione caratteristica dei moti centrali
a r = 0 (1)
Unaltra caratterizzazione dei moti centrali è la seguente.
Teorema 1. Un moto è centrale se e solo se la velocit` a areale vettoriale è costante:
v
ar
= cost. (2)
Dimostrazione. Per la derivazione di un prodotto vettoriale vale la regola di Leibniz, quindi:
d
dt
(r v) =
dr
dt
v + r
dv
dt
= v v +r a = r a,
per cui si ha 2v
ar
= r v = cost. se e solo se r a = 0.
`
E notevole il fatto che
Teorema 2. Un moto centrale è un moto piano.
Dimostrazione. Da OP v = 2v
ar
= cost. segue che il punto P(t) si trova sempre sul piano
per O ortogonale al vettore costante v
ar
.
In particolare si ha un moto rettilineo se e solo se la velocit` a areale è nulla (lo chiamiamo moto
centrale degenere). Infatti la condizione OP v = 0 equivale al parallelismo tra il vettore
posizione OP e la velocit` a v, per cui il punto si muove su di una retta passante per O.
Nello studio di un moto centrale è conveniente utilizzare coordinate polari (r, ) sul piano del
moto, aventi polo nel centro O. Si denota con k il versore dellangolo ortogonale a tale
piano. Ricordata lespressione della velocit` a areale in coordinate polari (formula (17), 2.2.1)
dal Teorema 1 segue che
Corollario 1. In un moto centrale la grandezza
c = r
2

(3)
è costante (è detta costante delle aree).
Osservazione 1. Si vede dalla (3) che in un moto centrale con c ,= 0 le funzioni r(t) e

(t) non
si annullano mai. Dunque il punto non passa mai per il centro del moto e per un osservatore
posto nel centro O il punto P ruota sempre nella stessa direzione, con velocit` a angolare tanto
pi` u piccola quanto pi` u il punto P è distante da O.
Osservazione 2. Se di un moto centrale si conoscono la costante delle aree c ,= 0, lequazione
polare r = r() della traiettoria e langolo
0
allistante t = 0, allora il moto è completamente
determinato. Basta infatti calcolare lintegrale (si veda la (3))
t() =
1
c
_

0
r
2
(x) dx. (4)
Esso fornisce una funzione monotona, quindi invertibile in una funzione = (t) che insieme
allequazione della traiettoria r = r() denisce completamente il moto.
Osservazione 3. In un moto centrale non degenere la velocit` a e laccelerazione risultano
determinate dalla conoscenza dellorbita e della costante delle aree. Se infatti si rappresenta
lorbita con unequazione r = r(), la velocit` a e laccelerazione si calcolano con le formule
v = c
_
d
d
1
r
u +
1
r

_
, a =
c
2
r
2
_
1
r
+
d
2
d
2
1
r
_
u (5)
Queste sono chiamate formula di Binet (Jacques Binet, 1786-1856) (per quanto fossero gi` a
note, sotto altra forma, a Isaac Newton (1642-1727)). Per dimostrare le (5) si osserva che
=
c
r
2
,
e quindi:
r =
dr
d
= c
1
r
2
dr
d
= c
d
d
1
r
,
r =
d r
dt
=
d r
d
= c

d
2
d
2
1
r
=
c
2
r
2
d
2
d
2
1
r
.
Si sostituiscono allora queste espressioni di

, r e r nelle rappresentazioni polari della velocit` a
e dellaccelerazione, tenendo conto che per denizione di moto centrale laccelerazione trasversa
si annulla identicamente.
Osservazione 4. Deduzione della legge di gravitazione universale. Utilizzando la teoria
dei moti centrali ed in particolare la seconda formula di Binet, si pu` o facilmente dedurre la legge
di gravitazione universale a partire dalle leggi di Keplero (Johann Kepler, 1571-1630) di solito
enunciate come segue:
I. Le orbite dei pianeti sono ellittiche e il Sole occupa uno dei fuochi.
II. Le aree descritte dal raggio vettore che va dal Sole ad un pianeta sono proporzionali ai tempi
impiegati a descriverle.
III. I quadrati dei tempi impiegati dai pianeti a percorrere le loro orbite sono proporzionali ai
cubi dei semiassi maggiori.
Queste leggi furono dedotte da una enorme massa di dati astronomici raccolti dal maestro di
Kepler, Tycho Brahe (1546-1601). I pianeti vengono rappresentati da punti mobili nel riferimento
centrato nel Sole, che è un punto sso, con orientamento invariabile rispetto alle stelle sse. La
prima legge mostra innanzitutto che il moto di un pianeta è piano. La seconda legge aerma che
Sergio Benenti
2.5 Moti su di una supercie 19
la velocit` a areale rispetto al Sole è costante. Di qui segue che il moto di ogni pianeta è centrale
di centro il Sole.
La prima legge aerma che lorbita di ogni pianeta è ellittica. Sappiamo che lequazione
dellellisse in coordinate polari centrate in uno dei fuochi è
r =
p
1 +e cos
, (6)
dove
p =
b
2
a
(7)
è il parametro, con (a, b) semiassi maggiore e minore rispettivamente, e
e =
_
1
b
2
a
2
1 (8)
è leccentricit` a. Poiche il moto centrale, per il Teorema 3 sappiamo che è possibile, appli-
cando la formula di Binet, determinare laccelerazione a partire dallorbita. Sostituendo allora
lespressione
1
r
=
1
p
_
1 + e cos
_
nella seconda delle (5) si ottiene semplicemente
a =
1
r
2
u, (9)
posto
=
c
2
p
. (10)
`
E cos` dimostrato che laccelerazione di ogni pianeta è diretta e orientata verso il Sole ed è
inversamente proporzionale al quadrato della distanza dal Sole. Tutto questo segue dalle prime
due leggi di Keplero.
La terza legge, denotato con T il periodo di rivoluzione del pianeta, aerma che la quantit` a
a
3
T
2
non dipende dal pianeta.
`
E quindi un invariante del sistema solare. Da questa invarianza segue
luniversalit` a della legge (9), cioè che la costante che vi compare non dipende dal pianeta.
Infatti, per il signicato di velocit` a areale larea A = ab dellorbita ellittica di un pianeta è
data da
A =
1
2
_
T
0
r
2

dt =
c
2
_
T
0
dt =
1
2
c T.
Vale quindi dalluguaglianza
ab =
1
2
c T.
Per il coeciente si ricava quindi lespressione
=
c
2
p
=
4
2
a
2
b
2
T
2
a
b
2
= 4
2
a
3
T
2
,
Per la terza legge questo è un numero indipendente dal pianeta.
2.5 Moti su di una supercie
Si consideri una supercie regolare Q nello spazio ane euclideo c
3
. Data una sua rappresen-
tazione parametrica
OP = r(q
i
) (i = 1, 2), (1)
il moto di un punto P(t) sulla supercie Q (pi` u precisamente sul dominio D Q delle coordinate
(q
i
)) si rappresenta con equazioni parametriche
q
i
= q
i
(t) (i = 1, 2). (2)
Infatti, sostituite queste nella (1) si ottiene il vettore posizione in funzione del tempo
OP = r
_
q
i
(t)
_
= r(t). (3)
Derivando rispetto al tempo si trova
v =
dr
dt
=
i
r q
i
,
cioè
v = q
i
e
i
(4)
posto ( 1.1.4)
e
i
=
i
r. (5)
Dunque le componenti della velocit` a secondo la base (e
i
) tangente alla supercie sono proprio
le derivate delle coordinate.
Fig. 2.5.1 - Rappresentazione parametrica di una supercie.
Sergio Benenti
Consideriamo ora un vettore w(t) dipendente dal tempo, applicato in P(t) e tangente alla su-
percie. Supposto derivabile rispetto a t, in generale la sua derivata w non è pi` u un vettore
tangente alla supercie. Per esprimere questa derivata si osserva che le derivate parziali dei vet-
tori (e
i
) non sono pi` u in generale tangenti ma si decompongono in una parte tangente ed in una
parte ortogonale (o normale) alla supercie. La parte tangente si esprime come combinazione
lineare degli stessi (e
i
) e la parte normale attraverso uno dei due versori normali alla supercie
N. Scriviamo pertanto
i
e
j
=
k
ij
e
k
+B
ij
N (6)
Risultano di conseguenza deniti due sistemi di funzioni, (
h
ij
) e (B
ij
), entrambi simmetrici negli
indici in basso,
h
ij
=
h
ji
, B
ij
= B
ji
, (7)
perche
i
e
j
=
i
j
r =
j
i
r =
j
e
i
. Le funzioni (
h
ij
) prendono il nome di simboli di
Christoel di seconda specie della supercie nelle coordinate (q
i
). Le funzioni (B
ij
)
possono interpretarsi come componenti di una forma bilineare simmetrica B sui vettori tangenti
alla supercie, detta seconda forma fondamentale o tensore di curvatura della supercie.
Ritornando al vettore w(t), posto w = w
i
e
i
, per la sua derivata si ha successivamente:
dw
dt
=
dw
i
dt
e
i
+ w
i
de
i
dt
=
dw
i
dt
e
i
+w
i
j
e
i
dq
j
dt
=
_
dw
k
dt
+
k
ji
dq
j
dt
w
i
_
e
k
+ B
ji
dq
j
dt
w
i
N.
(8)
La derivata di w(t) risulta pertanto decomposta nella somma di un vettore ortogonale alla
supercie e di un vettore tangente
D
(i)
w =
_
w
k
+
k
ji
q
j
w
i
_
e
k
(9)
a cui diamo il nome di derivata intrinseca o derivata interna del vettore tangente alla
supercie w(t). Le sue componenti sono
dw
k
dt
+
k
ji
q
j
v
i
. (10)
Fig. 2.5.2 - Derivata intrinseca di un vettore w(t).
Osservazione 1. Geometria interna ed esterna di una supercie. Per comprendere e
giusticare lattributo intrinseco o interno dato al vettore (9) è essenziale osservare quanto
segue. Per ogni coppia di vettori (u, v) tangenti alla supercie in un medesimo punto, quindi
tali che u = u
i
e
i
e v = v
j
e
j
, il prodotto scalare assume la forma
u v = A
ij
u
i
v
j
, (11)
posto
A
ij
= e
i
e
j
(12)
Si denisce in questo modo una matrice 2 2 di funzioni, simmetrica e regolare, detta matrice
metrica superciale, quindi una forma bilineare simmetrica A (ovvero una forma quadrat-
ica) sui vettori tangenti a Q in un medesimo punto detta prima forma fondamentale della
supercie. In altri termini, la prima forma fondamentale è la restrizione del tensore metrico g
in c
3
ai vettori tangenti alla supercie.
Per quel che riguarda la seconda forma fondamentale B, osserviamo che moltiplicando scalar-
mente la (6) per il versore normale N si ottiene
B
ij
=
i
e
j
N =
i
N e
j
(13)
Come si vede da questultima espressione, le (B
ij
) forniscono una misura del variare del versore
normale alla supercie e quindi la curvatura della supercie stessa.
Immaginiamo la supercie Q materializzata in una membrana sottile essibile ma inestendibile.
Le propriet` a metriche delle gure che possono tracciarsi su tale foglio e che prescindono da
relazioni con lo spazio ambiente esterno e che quindi sono invarianti rispetto a essioni della
supercie, fanno parte della cosiddetta geometria interna della supercie. Tali propriet` a
sono tutte determinate dalla prima forma fondamentale A e quindi, qualunque sia il sistema di
coordinate superciali (q
i
), dalle sue componenti (A
ij
) e da tutte le sue derivate parziali. Invece,
la geometria esterna della supercie tiene conto del modo con cui la membrana è immersa
nello spazio ambiente e dipende anche dalla seconda forma fondamentale B. Nei testi classici le
componenti della prima e della seconda forma fondamentale sono denotate rispettivamente con
(E, F, G) e (L, M, N); si pone cioè
E = A
11
, F = A
12
= A
21
, G = A
22
,
L = B
11
, M = B
12
= B
21
, N = B
22
.
(14)
Osservazione 2. Calcolo diretto dei simboli di Christoel. Moltiplicando la (6) scalar-
mente per e
h
e con un procedimento del tutto analogo a quello svolto in 2.2.2 (Oss. 4) si
dimostra che
k
ij
= A
kh
ijh
(15)
posto
ijh
=
1
2
_
i
A
jh
+
j
A
hi

h
A
ij
_
(16)
Sergio Benenti
dove (A
ij
) è la matrice inversa di (A
ij
). Le funzioni
ijh
sono i simboli di Christoel di
prima specie della supercie. Siccome questi (e quindi i simboli di seconda specie
k
ij
) sono
calcolabili a partire dai coecienti della prima forma fondamentale e dalle loro derivate, si
conclude, come si voleva sottolineare, che il vettore (9) dipende dalla sola geometria interna
della supercie.
Fatte queste osservazioni, si consideri il caso particolare, ma fondamentale, in cui il vettore w(t)
è il vettore velocit` a v(t). In tal caso la sua derivata coincide con laccelerazione a e la (8) diventa
a =
dv
dt
=
_
q
k
+
k
ij
q
i
q
j
_
e
k
+B
ij
q
i
q
j
N (17)
Chiamiamo allora accelerazione intrinseca o interna la sola parte tangente alla supercie,
cioè la derivata intrinseca del vettore velocit` a:
a
(i)
= D
(i)
v (18)
Le sue componenti sono (vista la (10)):
a
k
(i)
= q
k
+
k
ij
q
i
q
j
(19)
Fig. 2.5.3 - Accelerazione intrinseca.
`
E importante osservare lanalogia tra questa formula e quella delle componenti dellaccelerazione
di un punto in uno spazio ane riferito a coordinate generiche.
La (17) mette anche in evidenza che la componente normale alla supercie dellaccelerazione fa
intervenire solo la seconda forma fondamentale B della supercie, valutata sul vettore velocit` a.
Posto allora
a
(N)
= B(v)N = B
ij
q
i
q
j
N, (20)
la (17) diventa
a = a
(i)
+ a
(N)
(21)
Osservazione 3. Calcolo diretto dellaccelerazione intrinseca. Per le componenti covari-
anti dellaccelerazione intrinseca di un punto su di una supercie
a
i
= a e
i
= a
(i)
e
i
valgono le stesse formule viste nellOss. 5 di 2.2.2 con le g
ij
sostituite dalle A
ij
e con gli indici
che assumono valori (1, 2). Infatti queste seguono dallespressione (16) dei simboli di Christoel
di prima specie della supercie, formalmente analoga a quella vista in 2.2.2.
2.6 Moti geodetici
Nello spazio ane euclideo tridimensionale un moto rettilineo uniforme è per denizione un
moto a velocit` a vettoriale v costante, cioè un moto ad accelerazione identicamente nulla: a = 0.
La traiettoria è una retta. Un moto di questo tipo è anche detto inerziale. Il concetto di moto
inerziale si pu` o estendere al caso di un punto mobile sopra una supercie alla maniera seguente:
Definizione 1. Il moto di un punto su di una supercie si dice moto geodetico o moto
inerziale se laccelerazione intrinseca è identicamente nulla:
a
(i)
= 0 (1)
Chiamiamo geodetiche della supercie le orbite dei moti geodetici.
Siccome laccelerazione intrinseca è la parte tangente alla supercie dellaccelerazione, dalla
decomposizione ortogonale-tangente (si veda la (21) del precedente) segue che: un moto è
geodetico se e solo se laccelerazione è sempre ortogonale alla supercie:
a = a
(N)
(2)
Dalla (19) del precedente segue inoltre che i moti geodetici sono caratterizzati dalle equazioni
dierenziali
d
2
q
k
dt
2
+
k
ij
dq
i
dt
dq
j
dt
= 0 (3)
dette equazioni delle geodetiche.
`
E importante osservare che queste equazioni equivalgono al sistema di quattro equazioni dif-
ferenziali
_
_
dq
i
dt
= v
i
,
dv
k
dt
=
k
ij
v
i
v
j
,
(4)
nelle quattro funzioni incognite
_
q
i
(t), v
k
(t)
_
. Ne consegue che i moti geodetici sono le curve
integrali di un sistema dinamico X sopra lo spazio TQ dei vettori tangenti alla supercie Q.
Questo spazio pu` o essere interpretato come supercie di dimensione 4 immersa nello spazio
Tc
3
a 6 dimensioni dei vettori applicati di tutto lo spazio ane euclideo tridimensionale c
3
,
oppure come variet` a dierenziabile di dimensione 4 (come meglio si vedr` a in un successivo
Sergio Benenti
2.6 Moti geodetici 25
capitolo) rappresentata dalle coordinate (q
i
, v
j
); le prime due sono coordinate sulla supercie
Q, le seconde sono le componenti dei vettori tangenti secondo queste coordinate. Al campo X
si d` a il nome (con abuso di linguaggio) di usso geodetico della supercie. A questo campo
vettoriale possiamo applicare tutte le considerazioni svolte per i sistemi dinamici in generale. In
primo luogo, in base al teorema di Cauchy, possiamo aermare che:
Proposizione 1. Assegnato un vettore v
0
tangente ad una supercie regolare Q in un punto
P
0
, esiste uno ed un solo moto geodetico massimale (cioè con estensione temporale massimale)
avente velocit` a v
0
per t = 0.
In secondo luogo possiamo considerare integrali primi delle geodetiche, cioè integrali primi
del sistema dinamico (4). Questi sono, per denizione, funzioni sullo spazio TQ a valori reali (o
anche funzioni a valori vettoriali) costanti lungo le soluzioni del sistema (4), cioè lungo le geode-
tiche. Si tratta, nel nostro caso, di funzioni del tipo F(r, v), cioè dipendenti dal vettore posizione
r e dalla velocit` a v, le quali, subordinatamente alla condizione che il moto r(t) avvenga sulla
supercie e che la corrispondente accelerazione intrinseca sia nulla, soddisfano alla condizione
d
dt
F(r(t), v(t)) = 0 (5)
Ad esempio (esempio notevole) abbiamo
d
dt
v
2
= 2 v a = 0
perche v è tangente alla supercie mentre a, riducendosi al solo termine a
(N)
, è ortogonale a
questa. Pertanto la semplice funzione v
2
, ovvero [v[, è un integrale primo. Di qui segue che
Proposizione 2. I moti geodetici sono moti uniformi.
Possiamo riesaminare questa circostanza da un altro punto di vista, considerando la rappresen-
tazione intrinseca dellaccelerazione:
a = s t +c s
2
n.
Siccome il versore t tangente alla curva è anche tangente alla supercie, la condizione a = a
(N)
caratteristica dei moti geodetici equivale alle due condizioni
s = 0, c s
2
n = B
ij
v
i
v
j
N. (6)
La prima di queste aerma che il moto è uniforme ([v[ = s =cost.). La seconda mostra in parti-
colare che il versore normale principale alla curva è parallelo (cioè uguale o opposto) al versore
normale alla supercie. Osservato che luniformit` a del moto è un fatto puramente cinematico,
mentre la condizione n = N è essenzialmente geometrica, si deduce la seguente propriet` a
caratteristica delle geodetiche, propriet` a che pu` o essere assunta come denizione:
Proposizione 3. Una geodetica è una curva tale che in ogni suo punto il versore normale
principale è ortogonale alla supercie.
Osservazione 1. Interpretazione variazionale delle geodetiche. Le geodetiche di una
supercie sono caratterizzate da una notevole propriet` a geometrica la cui trattazione rientra
nellambito del calcolo delle variazioni. Non disponendo per ora di questo calcolo, possiamo
ricorrere ad una aermazione di carattere intuitivo: le geodetiche sono le curve a lunghezza
stazionaria. Si vuol dire che se si ssano due punti qualunque della supercie, tra tutte le curve
tracciate su questa e aventi i due punti come estremi, le geodetiche sono quelle di lunghezza
stazionaria (in particolare minima) rispetto a curve prossime. Gli esempi seguenti chiariranno
questo concetto (si osserver` a anche che di geodetiche congiungenti due punti pressati ne possono
esistere pi` u di una, anche innite). Una semplice interpretazione sica di questa denizione è
la seguente: se un lo essibile è teso su di una supercie liscia, esso traccia su di questa una
geodetica.
Osservazione 2. Interpretazione dinamica delle geodetiche. Anticipiamo alcune consid-
erazioni di carattere dinamico che saranno riprese nel capitolo seguente. Si consideri un punto
mobile sopra una supercie ssa. Lequazione dinamica del moto è ma = F
a
+F
r
, dove m è la
massa, F
a
è il vettore rappresentante la forza attiva agente sul punto ed F
r
è la forza reattiva
o reazione vincolare esercitata dalla supercie sul punto. Si dice che la supercie è liscia se la
reazione vincolare è sempre ortogonale a questa. Si dice inoltre che il punto si muove di moto
spontaneo se la forza attiva è nulla, cioè se il punto è soggetto alla sola reazione vincolare.
In questo caso lequazione del moto diventa semplicemente ma = F
r
. Se la supercie è liscia,
segue da questa equazione che laccelerazione è sempre ortogonale alla supercie, cioè che la
sua accelerazione intrinseca è sempre nulla. Pertanto: il moto spontaneo di un punto su di una
supercie liscia è un moto geodetico.
Fig. 2.6.1 - Le geodetiche del cilindro.
Esempio 1. Superci sviluppabili. La loro geometria interna è, localmente, quella del piano
euclideo. Consideriamo per esempio un cilindro. Se lo si taglia lungo una sua direttrice, lo si
sviluppa in una striscia del piano compresa tra due rette parallele. Un punto di una delle due
rette viene identicato con il punto ortogonalmente opposto sullaltra retta. Poiche le geodetiche
del piano sono le rette, le geodetiche del cilindro sono rappresentate, nello sviluppo, o da rette
parallele alle rette limite della striscia, o da segmenti di rette trasversi alla striscia fra loro
Sergio Benenti
2.6 Moti geodetici 27
paralleli ed equidistanti. Pertanto, sul cilindro, esse danno luogo a delle eliche (Fig. 2.6.1),
eventualmente degeneri, cioè direttrici o circonferenze. Due punti distinti non giacenti su di una
circonferenza sono congiungibili da innite geodetiche.
Un cono è invece sviluppabile in una parte di piano compresa fra due semirette a e a
uscenti da
un punto V (vertice). Un punto P a è identicato col punto P
equidistante da V . Un
caso particolare di geodetica è fornito dalle semirette uscenti da V : sono le direttrici del cono. Se
vogliamo invece altre geodetiche, cominciamo col tracciare una semiretta a partire da un punto
A a, interna allo sviluppo del cono. Preso il punto A
corrispondente allestremo A a,
proseguiamo la geodetica con una semiretta che parte da A
con lo stesso angolo di incidenza

che la semiretta precedente ha in A, ma in senso opposto rispetto al vertice V , come indicato in
Fig. 2.6.2. Analogamente si procede sulle eventuali altre intersezioni di queste semirette con le
semirette limite.
Fig. 2.6.2 - Le geodetiche del cono.
Esercizio 1. Quante intersezioni avr` a una geodetica del cono (non direttrice) con se stessa? Si
studi come varia questo numero al variare dellangolo di apertura del cono. Si applichi questo
studio per risolvere il seguente problema di statica: una collana costituita da un lo sottile
con appeso un ciondolo viene apppoggiata sopra un sostegno conico circolare ad asse verticale,
liscio. Quale deve essere lapertura di questo cono perche la collana non si sli?
Esempio 2. La sfera. Sia O il centro di una sfera e sia r = OP il vettore posizione di un
generico punto P di questa. Osserviamo subito che la funzione (vettoriale) r v è un integrale
primo delle geodetiche. Infatti, derivando questo prodotto e imponendo la condizione a = a
(N)
caratteristica delle geodetiche si trova
d
dt
(r v) = v v +r a = r a
(N)
= 0,
perche a
(N)
è parallelo ad N ed i vettori (r, N) sono paralleli. Allora lungo una geodetica della
sfera il vettore K = r v è costante (si noti che tale vettore non pu` o essere nullo). Questo
implica che il vettore posizione r è sempre ortogonale ad un vettore costante K. Dunque il
vettore r descrive necessariamente una circonferenza di raggio massimo, intersezione della sfera
col piano passante per il suo centro O e ortogonale a K. La stessa propriet` a pu` o dimostrarsi,
in via pi` u breve, utilizzando quanto gi` a noto per i moti centrali. Infatti la condizione a = a
(N)
sulla sfera implica che laccelerazione è sempre diretta verso il suo centro: i moti geodetici della
sfera sono dunque moti centrali di centro il centro della sfera. Siccome i moti centrali sono piani
e contengono il centro del moto, si conclude che le orbite sono circonferenze massime.
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. . . . .. . . .. . .. .. ..
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.................

......
......
......
... ...
. .. .. .
. . .. . .
. .. . . .
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. . . . . .
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. . . . . .
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. . . . . .
. . . . .
O
K
r
v
Fig. 2.6.3 - Le geodetiche della sfera.

Esempio 3. Superci di rotazione. Si consideri una supercie regolare di rotazione intorno
ad un asse di versore u. Sia O un punto qualunque di questo asse e sia r = OP il vettore
di posizione di un generico punto P della supercie. In questo caso la funzione u r v è
un integrale primo delle geodetiche. Infatti, derivando questo prodotto misto, e imponendo la
condizione a = a
(N)
caratteristica delle geodetiche si ha successivamente:
d
dt
(u r v) = u v v +u r a = u r a
(N)
= 0,
perche a
(N)
è parallelo a N ed i vettori (u, r, N) sono complanari. Osserviamo ora che il
vettore ur è tangente al parallelo passante per P e ha modulo pari alla distanza del punto
P dallasse di rotazione. Sicche, detto langolo formato tra questo e il vettore velocit` a v ed
osservato che questultimo per i moti geodetici ha modulo costante, dallintegrale primo delle
geodetiche ur v = costante deduciamo che: per ogni curva geodetica su di una supercie di
rotazione si ha
cos = cost.
dove è la distanza dallasse di rotazione e è langolo formato con il parallelo. Questo è il
teorema di Clairaut (Alexis Claude Clairaut, 1713-1765).
Esercizio 2. Si consideri il teorema di Clairaut nei casi sopra considerati (sono tutte superci
di rotazione). Nel caso del cilindro si riconosce immediatamente che le geodetiche sono delle
eliche, perche = costante. Nel caso del cono si vede che una geodetica, allontanandosi dal
vertice, tende asintoticamente a porsi perpendicolare ai paralleli, perche crescendo , cos deve
tendere a zero.
Sergio Benenti
2.7 Rotazioni 29
Fig. 2.6.4 - Le geodetiche di una supercie di rotazione.
2.7 Rotazioni
Un endomorsmo ortogonale o isometria è un endomorsmo Q su di uno spazio vettoriale
euclideo (E, g) conservante il prodotto scalare, cioè tale che
Q(u) Q(v) = u v (1)
per ogni coppia di vettori u, v E. Questa denizione equivale a:
Q(u) Q(u) = u u (2)
`
E infatti ovvio che la (1) implica la (2). Viceversa, se vale la (2) risulta
Q(u + v) Q(u+ v) = (u + v) (u +v) (u, v E).
Sviluppando ambo i membri di questuguaglianza e riutilizzando la (2) si trova luguaglianza
(1). Dalla (1), per il fatto che la metrica non è degenere, segue che Ker(Q) = 0. Di conseguenza
Q(E) = E. Ne deduciamo che un endomorsmo ortogonale è un isomorsmo. Per denizione
di endomorsmo trasposto (
1
) la (1) equivale a Q
T
Q(u) v = u v e quindi, per larbitrariet` a
dei vettori, alla condizione
Q
T
Q = 1 Q
T
= Q
1
(3)
(
1
) Ricordiamo che su di uno spazio vettoriale E dotato di un tensore metrico g (di qualunque
segnatura) ad ogni endomorsmo lineare Q: E E corrisponde lendomorsmo trasposto
Q
T
denito dalluguaglianza Q
T
(u) v = Q(v) u.
Dunque le formule (1), (2) e (3) sono tutte denizioni equivalenti di endomorsmo ortogonale.
Poiche det(Q
T
) = det(Q) (
2
), la (3) implica (det(Q))
2
= 1 cioè
det(Q) = 1. (4)
Le isometrie il cui determinante vale +1 sono chiamate rotazioni; quelle con determinante 1
rotazioni improprie. Lidentit` a 1 è ovviamente una rotazione. Il prodotto di due (o pi` u)
rotazioni è una rotazione. Il prodotto di due rotazioni improprie è una rotazione. Il prodotto di
una rotazione per una rotazione impropria è una rotazione impropria.
Linsieme di tutti gli endomorsmi ortogonali sopra uno spazio (E, g) è un gruppo rispetto
allordinaria composizione degli endomorsmi, cioè un sottogruppo di Aut(E), detto gruppo
ortogonale di (E, g). Lo denotiamo con O(E, g). Le rotazioni formano un sottogruppo, detto
gruppo ortogonale speciale, che denotiamo con SO(E, g). Le rotazioni improprie non for-
mano ovviamente sottogruppo. Se due spazi vettoriali hanno uguale dimensione e segnatura,
allora i rispettivi gruppi ortogonali sono isomor.
Passando alle componenti, osserviamo che un endomorsmo Q è ortogonale se e solo se le sue
componenti (Q
j
i
) rispetto ad una base generica vericano le uguaglianze
g
ij
Q
i
h
Q
j
k
= g
hk
(5)
Queste si ottengono dalla (1) scritta per una generica coppia (e
h
, e
k
) di vettori della base.
Se lo spazio è strettamente euclideo e se la base scelta è canonica, allora le (5) diventano (
3
)
n
i=1
Q
i
h
Q
i
k
=
hk
(6)
Ci` o signica che il prodotto della matrice (Q
i
j
) per la sua trasposta è la matrice unitaria. Le
matrici soddisfacenti a questa propriet` a sono dette matrici ortogonali.
Se la base è canonica ma lo spazio non è strettamente euclideo la formula (6) non è pi` u valida.
In ogni caso, le matrici delle componenti in una base canonica degli endomorsmi ortogonali
(o delle rotazioni) di uno spazio di segnatura (p, q) formano un gruppo denotato con O(p, q)
(
2
) Ricordiamo che il determinante di un endomorsmo Q, qui denotato con det(Q), è il de-
terminante della matrice delle sue componenti (Q
j
i
) rispetto ad una base qualsiasi (e
i
) di E (si
dimostra che non dipende dalla scelta della base). Le componenti di un endomorsmo lineare
sono denite dalluguaglianza Q(e
i
) = Q
j
i
e
j
. Conveniamo che lindice in basso sia indice di riga
(quello in alto di colonna). Il determinante di un endomorsmo è uguale al prodotto dei suoi
autovalori. Il determinante di un endomorsmo e del suo trasposto coincidono. Il determinante
del prodotto di due endomorsmi è il prodotto dei determinanti. Si noti che la matrice delle
componenti dellendomorsmo trasposto non è la matrice tasposta (cioè ottenuta scambiando
righe con colonne) se non in casi particolari: per esempio nel caso di una metrica denita positiva
e rispetto a una base canonica.
(
3
) In questo caso la matrice metrica diventa g
ij
=
ij
. Il simbolo
ij
vale 1 se i = j, 0 se i ,= j.
`
E il simbolo di Kronecker.
Sergio Benenti
2.7 Rotazioni 31
(oppure SO(p, q)). Si denotano in particolare con O(n) e SO(n) i gruppi delle matrici n n
ortogonali, cioè soddisfacenti alla (6), e di quelle ortogonali a determinante unitario. La scelta
di una base canonica stabilisce un isomorsmo tra O(E, g) e O(p, q).
Osservazione 1. Gli autovalori, complessi o reali, di un endomorsmo ortogonale in uno
spazio strettamente euclideo sono unitari: [[ = 1. Infatti, dallequazione Q(v) = v segue, ap-
plicando la coniugazione, lequazione Q( v) =

v. Moltiplicando scalarmente membro a membro
queste due uguaglianze si ottiene Q(v) Q( v) =
v v. Poiche Q è ortogonale si ha anche

Q(v) Q( v) = v v. Di qui segue
= 1, come asserito.
Le rotazioni possono essere rappresentate, oltre che con matrici ortogonali, anche in vari altri
modi. Ne vediamo alcuni.
1 Rappresentazione mediante simmetrie. Sia a E un vettore non isotropo. Si consideri
lendomorsmo S
a
denito da
S
a
(v) = v 2
a v
a a
a. (7)
Esso è una simmetria rispetto al piano ortogonale ad a, nel senso che, come si verica imme-
diatamente,
S
a
(a) = a, S
a
(v) = v
per ogni vettore v ortogonale ad a. Di conseguenza S
a
è unisometria, pi` u precisamente una
rotazione impropria. Infatti a è un autovettore di autovalore 1 mentre ogni vettore ortogonale
ad a è autovettore di autovalore +1, sicche lo spettro è (1, 1, . . . , 1) e quindi det(S
a
) = 1.
Si pu` o dimostrare, ma la dimostrazione non è semplice, che ogni isometria è il prodotto di
simmetrie.
`
E invece pi` u facile dimostrare che due simmetrie S
a
e S
b
commutano se e solo
se i corrispondenti vettori a e b sono dipendenti (allora le simmetrie coincidono) oppure sono
ortogonali.
2 Rappresentazione esponenziale. Dato un endomorsmo A, consideriamone tutte le sue
potenze A
k
; k N e quindi la serie
e
A
=
k=0
1
k!
A
k
, (8)
detta esponenziale di A. Questa è convergente, nel senso che qualunque sia A e comunque si
ssi una base di E, le n
2
serie di numeri reali date dalle componenti di e
A
sono tutte convergenti
(anzi, assolutamente convergenti) o, se si vuole, che tale è la serie vettoriale
k=0
1
k!
A
k
(v),
qualunque sia il vettore v. Si osserva che se (
1
, . . . ,
n
) è lo spettro di A allora lo spettro di
e
A
è (e
1
, . . . , e
n
). Infatti da A(v) = v segue A
k
(v) =
k
v e quindi
e
A
(v) =
k=0
1
k!
A
k
(v) =
k=0
1
k!
k
v = e
v.
Lesponenziale di un endomorsmo non gode di tutte le propriet` a della corrispondente funzione
analitica. Per esempio luguaglianza
e
A+B
= e
A
e
B
non è pi` u vera in generale. Lo è se i due endomorsmi A e B commutano (col che commutano
anche gli esponenziali). Vale comunque la propriet` a
(e
A
)
T
= e
A
T
.
Di qui segue che: se A è antisimmetrico (
4
) allora e
A
è una rotazione. Si ha infatti:
e
A
(e
A
)
T
= e
A
e
A
T
= e
A
e
A
= e
(AA)
= 1.
Inoltre la condizione det(e
A
) = 1 segue dal fatto che nello spettro di un endomorsmo anti-
simmetrico gli autovalori non nulli si distribuiscono in coppie di segno opposto, sicche la loro
somma è uguale a zero. Allora, per quanto sopra detto,
det(e
A
) =
n
i=1
e
i
= e
n
i=1
i
= e
0
= 1.
3 Rappresentazione di Cayley (Arthur Cayley, 1821-1895). Se A è un endomorsmo
antisimmetrico tale che A 1 è invertibile allora lendomorsmo
Q = (1 +A)(1 A)
1
(9)
è ortogonale. Si verica infatti facilmente, utilizzando le propriet` a della trasposizione e il fatto
che i due endomorsmi 1Acommutano, che QQ
T
= 1. Un po meno immediata è la verica del
fatto che det(Q) = 1. Si ottiene quindi unulteriore rappresentazione delle rotazioni in termini
di endomorsmi antisimmetrici. Va osservato che la condizione det(1 A) ,= 0, richiesta per
la validit` a della scrittura (9), è sempre soddisfatta in uno spazio strettamente euclideo (metrica
denita positiva). Infatti, questa equivale alla condizione che 1 sia un autovalore di A, cosa
impossibile perche in tali spazi gli autovalori non nulli di un endomorsmo antisimmetrico sono
immaginari puri.
4 Rappresentazione quaternionale. Questa e le rappresentazioni seguenti, al contrario
delle precedenti, riguardano soltanto le rotazioni nello spazio euclideo tridimensionale E
3
. Si
consideri nella somma diretta di spazi vettoriali RE
3
lapplicazione binaria interna (prodotto)
denita da
(a, u)(b, v) = (ab u v, av +bu +u v) (10)
e il prodotto scalare denito da
(a, u) (b, v) = ab + u v. (11)
(
4
) Un endomorsmo A su di uno spazio vettoriale dotato di tensore metrico è antisimmetrico
se A
T
= A (simmetrico se A
T
= A).
Sergio Benenti
2.7 Rotazioni 33
Lelemento inverso è denito da
(a, u)
1
=
(a, u)
|(a, u)|
(12)
dove si è posto
|(a, u)| = (a, u) (a, u) = a
2
+u
2
.
Quindi tutti gli elementi sono invertibili, fuorche quello nullo (0, 0), e si ottiene unalgebra
associativa, non commutativa, con unit` a (1, 0). Si pone per comodit` a (a, 0) = a e (0, v) = v. Il
prodotto scalare è conservato dal prodotto interno, nel senso che
|(a, u)(b, v)| = |(a, u)| |(b, v)|. (13)
Da questa propriet` a segue per esempio che gli elementi unitari, cioè quelli per cui |(a, u)| = 1,
formano un sottogruppo del gruppo degli elementi non nulli.
Un modo conveniente per rappresentare questalgebra, e quindi riconoscerne facilmente le pro-
priet` a fondamentali, consiste nella scelta di una base canonica (i, j, k) dello spazio vettoriale e
nella rappresentazione di un generico elemento (a, u = bi +cj + dk) nella somma formale
a + bi +cj + dk, (14)
detta quaternione. Il prodotto di due quaternioni, in conformit` a alla denizione (10), è
lestensione lineare dei seguenti prodotti fondamentali:
i
2
= j
2
= k
2
= 1, i j = k, j k = i, k i = j. (15)
Denita questalgebra, ad ogni suo elemento non nullo (a, u) si associa unapplicazione Q : E
3

E
3
denita da
Q(v) = (a, u)v(a, u)
1
. (16)
`
E un utile esercizio dimostrare che: (i) il secondo membro denisce eettivamente un vettore;
(ii) che lapplicazione cos` denita è un endomorsmo ortogonale, anzi una rotazione; (iii) che
lapplicazione
f: (R E
3
)0 SO(3)
denita dalla (16) è un omomorsmo di gruppi.
In particolare possiamo restringere questapplicazione agli elementi unitari di RE
3
, Osserviamo
allora che, scegliendo una base canonica nello spazio euclideo, questi elementi sono caratterizzati
dallequazione (si veda la (14))
a
2
+b
2
+ c
2
+d
2
= 1,
e quindi descrivono tutta la sfera unitaria S
3
R
4
. Risulta pertanto che: (i) la sfera S
3
ha una
struttura di gruppo; (ii) esiste un omomorsmo di gruppi
: S
3
SO(3)
che costituisce un ricoprimento universale del gruppo delle rotazioni dello spazio euclideo tridi-
mensionale (questo termine è proprio della teoria dei gruppi di Lie, argomento di corsi superiori).
Si osservi che ogni elemento di SO(3) ha come controimmagine due punti opposti di S
3
.
5 Rappresentazione versore-angolo. Ritornando allOss. 1 sugli autovalori di unisometria,
nel caso tridimensionale gli autovalori sono radici di un polinomio di terzo grado a coecienti
reali. Quindi almeno uno di essi è reale, gli altri due complessi coniugati o reali. Imponendo
la condizione che il prodotto di tutti e tre gli autovalori sia uguale a 1 = det(Q) si trova che
lunico spettro possibile di una rotazione è del tipo
(1, e
i
, e
i
). (17)
Ci` o premesso, se escludiamo il caso Q = 1, il cui spettro è (1, 1, 1), lunico autovalore reale 1
determina in maniera unica un sottospazio unidimensionale di autovettori che chiamiamo asse
della rotazione. Il numero che compare nella (17), determinato a meno del segno e di multipli
di 2, prende il nome di angolo della rotazione. Si pu` o allora rappresentare la rotazione Q
mediante una coppia (u, ) dove u è un versore dellasse e è langolo della rotazione, orientato
in maniera tale che per ogni vettore c ortogonale a u il passaggio da c a Q(c) secondo il verso
di sia tale da produrre un avvitamento nel verso di u (è sottintesa la scelta del solito
orientamento dello spazio, secondo la regola della mano destra). Si dice allora che (u, ) sono
versore e angolo della rotazione Q o anche che u è il versore dellangolo . Si osservi
che le coppie (u, ) e (u, ) d` anno luogo alla stessa rotazione come anche, in particolare, le
coppie (u, ) e (u, ).
Se si sceglie una base canonica (c
) tale che c
3
= u, allora la matrice delle componenti della
rotazione Q generata dalla coppia (u, ), con u versore di , ha la forma seguente:
(Q
) =
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
. (18)
6 Gli angoli di Euler. Una rappresentazione classica delle rotazioni in E
3
, dovuta a Euler
(Leonhard Euler, 1707-1783) e che ha notevoli applicazioni nella dinamica del corpo rigido e
in astronomia, è basata sulla relazione fra una terna ortonormale di vettori, detta terna ssa,
e la terna ruotata: la prima è una base canonica (c
) = (i, j, k); la seconda è la terna

(Q(c
)) = (i
, j
, k
). Gli angoli di Euler (, , ), detti rispettivamente angolo di nutazione,

angolo di rotazione propria, angolo di precessione e soddisfacenti alle limitazioni
_
_
0 < < ,
0 < 2,
0 < 2,
(19)
sono deniti, nellipotesi che k
= Q(c
3
) sia distinto da k = c
3
, come segue (Fig. 2.7.1). (I)
Langolo di nutazione è langolo compreso tra k e k
. (II) Si consideri lintersezione fra il

piano (i
, j
) e il piano (i, j): è una retta detta linea dei nodi. Questa è individuata dal
versore del prodotto vettoriale k k
che denotiamo con N (infatti la retta in questione è

ortogonale sia a k che a k
). (III) Langolo di rotazione propria è langolo formato da (N, i
)
di versore k
e langolo di precessione è langolo formato da (i, N) di versore k. Da questa

Sergio Benenti
2.7 Rotazioni 35
denizione discende che assegnati comunque tre angoli soddisfacenti alle limitazioni (19) risulta
univocamente denita la terna ruotata (si veda anche lEsercizio 1 seguente).
....... .... .. ... .. . .. . .. . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . .. . . .. .. . ... .. ... ..... ........................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . .. . . . . .. . . .. . .. . .. . .. . .. .. .. .. .. ... .. ... .... .................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................... ..... ... .. .. .. .. . .. . .. . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..................
.................
.................................................................................................................................................................................................................. . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . .
.......................................................................................................................................................................................................................................
.. ... . .. . .. . . . .. .
.................................................................................................................................... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.............................................................................................................................................................................................. . . .. . . .. .. . ... ..
. . . . . . . . . . . . . . . . .
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.................
............................................................................................................... . . . .. . . . . . . . . . . .
.................
........................................................................................................................................................................................................................................................................

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
...... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
....................... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . ......................
.....................
i
j
k
i
Fig. 2.7.1 - Gli angoli di Euler

Esercizio 1. Dimostrare che la matrice delle componenti della rotazione Q determinata dagli
angoli di Euler (, , ) è:
(Q
) =
_
_
cos cos
sinsin cos
cos sin
+sincos cos
sin sin
sincos
cos sin cos
sinsin
+cos cos cos
cos sin
sin sin cos sin cos
_
_
(20)
Per questo, si pu` o osservare che la rotazione Q è composta da tre rotazioni successive , , ,
caratterizzate dalle seguenti coppie versore-angolo:
= (k, ), = (i, ), = (k, ).
Le matrici delle componenti sono rispettivamente:
(
) =
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
, (
) =
_
_
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
_
_
,
(
) =
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
.
Si deve quindi eseguire il prodotto matriciale
Q
.
Eseguendo il prodotto delle prime due matrici si ottiene
(
) =
_
_
cos sincos sinsin
sin cos cos cos sin
0 sin cos
_
_
Moltiplicando questa per la terza si ottiene la (20).
2.8 Cinematica del corpo rigido
Un corpo rigido è un insieme di punti mobili che durante il moto mantengono inalterate
le mutue distanze. Nellanalisi cinematica di un corpo rigido si prescinde inizialmente dalla
sua forma, in particolare dal fatto che esso sia costituito da un numero nito o innito di
punti. Il moto di un corpo rigido prende il nome di moto rigido. Un corpo rigido pu` o essere
rappresentato, in sintesi, da una quaterna di punti (Q, P
1
, P
2
, P
3
), vertici di un tetraedro non
degenere, le cui distanze sono costanti nel tempo. Noto il moto di questo tetraedro, è ben
determinato il moto di ogni altro punto ad esso rigidamente collegato, detto punto solidale. La
scelta del tetraedro rappresentante il corpo rigido, per quanto in principio del tutto arbitraria,
pu` o essere in alcuni casi dettata da ragioni di opportunit` a (per esempio, nel caso in cui un
punto solidale al corpo sia sso, conviene sceglierlo come uno dei vertici del tetraedro). In
genere si sceglie una quaterna di punti tali che i vettori u
= QP
, con = 1, 2, 3, sono
unitari e fra loro mutuamente ortogonali. Pensati applicati nel punto Q, essi costituiscono un
riferimento canonico solidale, o, come si usa dire, una terna solidale. Noto il moto del
punto Q e la dipendenza dal tempo dei versori u
, noto cioè il moto di una terna solidale, risulta

completamente determinato il moto di un qualunque punto solidale P, avendosi
P(t) = Q(t) + x
(t), (1)
dove le (x
) sono le coordinate, costanti, del punto P rispetto alla terna solidale. La dipendenza
dal tempo dei versori (u
) deve essere compatibile con il vincolo di ortonormalit` a, devono cioè

ad ogni istante essere vericate le uguaglianze
u
(, = 1, 2, 3). (2)
Subordinatamente al vincolo (2), la (1) fornisce la rappresentazione del pi` u generale moto rigido.
Sergio Benenti
2.8 Cinematica del corpo rigido 37
2.8.1 Moto rigido con punto sso
Nel caso del moto con un punto sso Q = O, se si ssa una terna ortonormale (c
), detta terna
ssa, ad ogni istante la terna solidale è completamente determinata dalla rotazione Q
t
che fa
passare dalla terna ssa alla terna solidale, cioè tale che
u
(t) = Q
t
(c
). (3)
Il moto rigido si rappresenta quindi con una funzione del tempo a valori nel gruppo delle rotazioni
SO(3) dello spazio vettoriale euclideo tridimensionale. Premettiamo allora alcune considerazioni
sugli endomorsmi di uno spazio vettoriale E dipendenti da un parametro t I R. La derivata
di un tale endomorsmo Q
t
è lendomorsmo

Q
t
denito da
Q
t
= lim
h0
1
h
_
Q
t+h
Q
t
_
. (4)
Questoperazione di derivazione degli endomorsmi lineari dipendenti da un parametro è li-
neare e per la derivata della composizione di due endomorsmi vale la regola di Leibniz (la
dimostrazione della regola di Leibniz è formalmente analoga a quella relativa al prodotto di
funzioni). Applicandola per esempio, nel caso in cui Q
t
sia invertibile, al prodotto QQ
1
= 1
si ottiene luguaglianza (omettiamo per semplicit` a il susso t quando non necessario)
QQ
1
= Q(Q
1
). (5)
Per gli endomorsmi in uno spazio euclideo la trasposizione commuta con la derivazione, vale
cioè luguaglianza
(Q
T
) =

Q
T
. (6)
Venendo al caso delle rotazioni, caratterizzate dalla condizione
Q
1
= Q
T
, (7)
se si applica Q
t
ad un qualunque pressato vettore u
0
, si ottiene un vettore dipendente dal
parametro t, u
t
= Q
t
(u
0
). La derivata rispetto a t di questo vettore è data da
u =

Q(u
0
),
quindi, essendo u
0
= Q
1
(u), da
u = (u) (8)
posto
=

QQ
1
(9)
La formula (8) consente di calcolare la derivata del vettore u
t
tramite lendomorsmo dipendente
dal tempo
t
, chiamato velocit` a angolare.
`
E notevole il fatto che è antisimmetrico. Se lo
si interpreta come forma bilineare (
1
) si ha infatti
(u, u) = (u) u = u u = 0,
perchè u ha modulo costante. Nel caso di uno spazio vettoriale tridimensionale (le precedenti
considerazioni valgono per uno spazio di dimensione e di segnatura qualsiasi), al tensore anti-
simmetrico
t
corrisponde per aggiunzione (
2
) il vettore
= (10)
detto vettore velocit` a angolare, per cui la (8) diventa
u = u (11)
Del vettore velocit` a angolare si pu` o dare unaltra denizione. Si considerino tre versori solidali
fra loro ortogonali (u
) = (u
1
, u
2
, u
3
) e le loro derivate rispetto a t. Poniamo per denizione
=
1
2
3
=1
u
(12)
(
1
) Ad ogni endomorsmo lineare su di uno spazio vettoriale E dotato di un tensore metrico
(di segnatura qualunque) corrisponde una forma bilineare denotata ancora con e denita
dalluguaglianza
(u, v) = (u) v.
Questa corrispondenza è biunivoca. La simmetria (o lantisimmetria) di come forma bilineare
corrisponde alla simmetria (o antisimmetria) di come endomorsmo. Lantisimmetria di una
forma bilineare , che si esprime nelluguaglianza (u, v) = (v, u), è anche caratterizzata
dalla condizione (u, u) = 0 per ogni vettore u E.
(
2
) Ad ogni forma bilineare antisimmetrica corrisponde (in maniera biunivoca) un vettore
aggiunto = denito dalluguaglianza
u = (u).
Loperazione, denotata con , che fa passare da forme bilineari simmetriche a vettori e viceversa
è chiamata aggiunzione. Inuna base canonica (c
), se (
) sono le componenti di un vettore

allora la matrice delle componenti
= (c
, c
) della forma bilineare antisimmetrica

aggiunta = è (il primo indice è indice di riga):
(
) =
_
_
0
3
3
0
1
1
0
_
_
.
Sergio Benenti
Si ha successivamente:
u
=
1
2
3
=1
(u
) u
=
1
2
3
=1
(
)
=
1
2
_
u
+
3
=1
u
_
=
1
2
_
u
+ u
_
= u
,
osservato che dalla condizione di ortonormalit` a segue u
+u
=
_
u
_
= 0, quindi
u
= u
, e che inoltre, essendo (u
) una terna ortonormale, per qualunque vettore

v vale luguaglianza
v =
3
=1
v u
.
Pertanto, denito con la (12), risulta
u
= u
( = 1, 2, 3) (13)
a conferma della (11). Le formule (13) sono chiamate formule di Poisson (Simeon Denis
Poisson, 1781-1840).
2.8.2 Moto rigido generico
Nel caso di un moto rigido generico è utile considerare una rappresentazione alternativa a quella
illustrata allinizio del paragrafo, che ha il pregio di prescindere dalla scelta di una terna solidale.
Essa è basata sulle seguenti generali denizioni (valide per uno spazio ane di dimensione
qualsiasi)
Definizione 1. Un endomorsmo ane su di uno spazio ane (/, E, ) è unapplicazione
: / / tale che esiste un endomorsmo lineare Q: E E, detto soggiacente o associato a
, per cui
_
(A), (B)
_
= Q
_
(A, B)
_
, A, B /, (14)
ovvero, con le usuali notazioni,
(B) (A) = Q(B A). (15)
Si ha in particolare un automorsmo ane, detto anche trasformazione ane, se è biet-
tiva (per la qual cosa occorre e basta che lendomorsmo lineare associato sia un automorsmo).
Definizione 2. Unisometria ane è una trasformazione ane su di uno spazio ane euclideo
conservante la distanza dei punti,
|(A) (B)| = |AB|, (16)
quindi tale che lendomorsmo associato Q è unisometria, cioè un elemento del gruppo ortogo-
nale su E. Diciamo che unisometria ane è propria se Qè una rotazione, cioè se det(Q) = 1.
Definizione 3. Un moto rigido su di uno spazio ane euclideo è una isometria ane propria
dipendente da un parametro reale t (il tempo) variabile in un intervallo reale I,
t
: / /, a
cui corrisponde una rotazione dipendente dal tempo Q
t
: E E.
Ad ogni pressato punto P
0
/ corrisponde il punto mobile
P(t) =
t
(P
0
). (17)
Due punti siatti mantengono invariata la loro distanza. Infatti:
|P(t) Q(t)| = |
t
(P
0
)
t
(Q
0
)| = |Q
t
(P
0
Q
0
)| = |P
0
Q
0
|.
Se si considera un riferimento cartesiano ortonormale (O, c
), cioè una terna ssa, risulta di

conseguenza denito il moto di una terna solidale (Q, u
) ponendo
Q(t) =
t
(O), u
(t) = Q
t
(c
). (18)
e si ricade cos` nella rappresentazione (1), 2.8 (Fig. 2.8.1).
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. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..................
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.

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. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
O
Q(t)
P(t)
c
1
c
2
c
3
u
1
u
2
u
3
t
Fig. 2.8.1 - Rappresentazione di un moto rigido.
In queste premesse sono contenuti tutti gli elementi necessari per enunciare e dimostrare i
seguenti due teoremi fondamentali della cinematica del corpo rigido.
Teorema 1. In un moto rigido le velocit` a v
P
e v
Q
di due qualsiasi punti P e Q solidali sono
tali che ad ogni istante
v
P
QP = v
Q
QP (19)
Sergio Benenti
Dimostrazione. Per due punti mobili vale luguaglianza
(QP) = (P Q) = v
P
v
Q
.
Se si deriva rispetto al tempo la condizione di rigidit` a QP QP = cost. si trova la (19).
La (19) prende il nome di prima formula fondamentale della cinematica del corpo rigido.
Essa mostra che le proiezioni delle velocit` a di due punti solidali sulla loro congiungente sono
uguali (Fig. 2.8.2).
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. . . . . . . . . . . . . . .
................................................................................................................. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. .
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... ...
.. ... .
... ...
.. ... .
... ...
.. ... .
... ...
.. ... .
... ...
.. ... .
... ...
......
......
......
......
......
......
......
.........................................................................................
.........................................................................................
Q
P
v
Q
v
P
Fig. 2.8.2 - Prima formula fondamentale.

Teorema 2. In un moto rigido ad ogni istante t esiste ed è unico un vettore (t), detto velocit` a
angolare, tale che qualunque siano i punti P e Q solidali al corpo le loro velocit` a v
P
e v
Q
in
quellistante sono legate dalla relazione
v
P
= v
Q
+ QP (20)
Dimostrazione. Diamo di questo teorema due dimostrazioni. La prima fa capo alla Def. 3 di
moto rigido, la seconda alla rappresentazione (1) e alle formule di Poisson. (I) Il moto dei punti
solidali è denito da (si veda la (17))
P(t) =
t
(P
0
), Q(t) =
t
(Q
0
).
Derivando rispetto al tempo si ottiene:
v
P
v
Q
=
_
t
(P
0
)
t
(Q
0
)
_
=

Q(Q
0
P
0
)
=

QQ
1
(QP) = (QP)
= QP.
(II) Derivando la (1) rispetto al tempo si ottiene:
v
P
v
Q
= x
= x
= (x
) = QP.
Il fatto che sia unico è conseguenza ovvia della stessa (20): se essa sussistesse per un altro
vettore
, sottraendo membro a membro le due equazioni si otterrebbe (
) QP = 0 per
qualunque coppia di punti solidali; quindi necessariamente
= 0.
La (20) prende il nome di seconda formula fondamentale della cinematica del corpo rigido.
Si noti che, moltiplicata scalarmente per QP, la seconda formula fondamentale implica la prima.
La seconda formula fondamentale consente di calcolare, in ogni pressato istante t, la velocit` a
di un qualunque punto solidale P nota la velocit` a angolare e la velocit` a di un solo punto solidale
Q in quellistante. Essa consente quindi di descrivere latto di moto rigido cioè il campo
vettoriale delle velocit` a dei punti solidali v: P v
P
in un istante t ssato.
Una completa percezione dellatto di moto rigido si ha tuttavia attraverso il seguente fondamen-
tale teorema di Mozzi (Giulio Mozzi, 1730-1813).
Teorema 3. In ogni istante t in cui ,= 0 esiste ed è unica una retta a i cui punti hanno
velocit` a parallela a . La retta a, detta asse di Mozzi, è parallela a .
Dimostrazione. I punti A dellinsieme a cercato sono caratterizzati dallequazione
v
A
= 0.
Per la seconda formula fondamentale v
A
= v
O
+ OA. Da questa si trae lequazione
v
O
+
_
OA
_
= 0 (21)
nel vettore OA, dove il punto O ed i vettori e v
O
sono assegnati. Se questequazione è
soddisfatta da un punto A essa è soddisfatta anche per tutti i punti A
= A + k che stanno
sulla retta per A parallela ad :
v
O
+
_
OA
_
= v
O
+
_
OA
_
= 0.
Dunque il luogo cercato è costituito da rette parallele a . Per dimostrare che esso si riduce
ad una sola retta, si consideri il piano per O contenente A e perpendicolare a . Qui sopra
lequazione (21), sviluppato il doppio prodotto vettoriale ed essendo OA = 0, si riduce a
v
O
[[
2
OA = 0.
Questequazione denisce un solo punto A, intersezione del luogo cercato col piano.
Riscriviamo la formula fondamentale prendendo come punto di riferimento un punto A dellasse
di Mozzi:
v
P
= v
A
+ AP. (22)
Si osserva allora che la velocit` a v
P
di un generico punto P è somma di un vettore v
A
parallelo ad
, cioè allasse di Mozzi, e di un vettore AP ortogonale ad il cui modulo cresce in maniera
proporzionale alla distanza del punto P dallasse di Mozzi. La Fig. 2.8.3 rappresenta il variare
di v
P
al variare di P su di una semiretta ortogonale allasse di Mozzi a. Per rappresentare
landamento del campo v in tutto lo spazio occorre ruotare tale gura intorno allasse di Mozzi
e traslarla lungo questo.
Sergio Benenti
2.9 Cambiamenti di riferimento 43
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......
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A
P
a (= asse di Mozzi)
v
A
v
P
AP
Fig. 2.8.3 - Atto di moto rigido.
Si noti che le velocit` a dei punti di una retta parallela a , quindi allasse di Mozzi, sono fra loro
uguali. Si osserva inne direttamente dalla gura che sullasse di Mozzi le velocit` a sono minime
in modulo. Lasse di Mozzi è dunque caratterizzato dalla seguente propriet` a, che potrebbe essere
assunta come sua denizione:
Teorema 4. In un atto di moto rigido con ,= 0 lasse di Mozzi è il luogo dei punti a velocit` a
minima.
Osservazione 1. Atti di moto particolari. Le considerazioni precedenti mostrano che il
generico atto di moto è elicoidale (le curve integrali del campo v sono delle eliche). Se = 0
dalla (20) si vede che tutti i punti hanno istante per istante la stessa velocit` a. Si è in presenza
di un atto di moto traslatorio. Se la velocit` a dei punti dellasse di Mozzi è nulla si dice che
latto di moto è rotatorio.
Osservazione 2. Distribuzione delle accelerazioni. Derivando la (20) rispetto al tempo
si trova la formula seguente, che fornisce laccelerazione istantanea a
P
di un qualunque punto
solidale P, nota laccelerazione a
Q
di un punto pressato Q, la velocit` a angolare e la sua
derivata :
a
P
= a
Q
+ QP + ( QP)
= a
Q
+ QP + QP [[
2
QP
(23)
2.9 Cambiamenti di riferimento
I concetti di moto, di velocit` a, di accelerazione sono concetti relativi: la loro denizione
presuppone la scelta di un riferimento. Come si è gi` a detto, scegliere un riferimento signica
assumere come modello dello spazio sico, nellambito delle teorie classiche, lo spazio ane
tridimensionale euclideo. I punti di questo spazio ane si identicano con delle particelle ideali
costituenti un corpo rigido invadente tutto luniverso. A ciascuna di queste particelle, con mutue
distanze costanti, attribuiamo un nome convenzionale, ricorrendo a sistemi di coordinate.
Possiamo quindi descrivere il moto di un punto esprimendo in funzione del tempo le coordinate
dei punti del riferimento via via occupati dal punto mobile. In genere, per rappresentare i
punti di un riferimento, si usano coordinate cartesiane ortonormali, associate ad un riferimento
cartesiano (O, c
).
Siano dunque: un riferimento rispetto al quale lo spazio sico si modella nello spazio ane
euclideo tridimensionale c
3
, (O, c
) un riferimento cartesiano ortonormale rappresentante ,

che chiamiamo brevemente terna ssa (i versori ortogonali (c
) si pensano applicati nel punto

O). Si consideri un corpo rigido in moto rispetto ad . Questo corpo rigido costituisce un
secondo riferimento
. Sia (O
, c
) una terna solidale a
. Si consideri inoltre un vettore

u(t) dipendente dal tempo e per questo la doppia rappresentazione
u = u
= u
. (1)
Denotiamo con Du la derivata rispetto al tempo del vettore u relativa al riferimento originario
. Essa è data da
Du = u
, (2)
dove u
denota la derivata della funzione reale u
(t). Stante la seconda delle (1) si ha anche,

tenuto conto delle formule di Poisson,
Du = u
+u
, (3)
dove è la velocit` a angolare di
rispetto a . Daltra parte, rispetto ad un osservatore posto

in
i versori (c
) sono costanti, quindi se denotiamo con D
u la derivata rispetto al tempo

relativa al riferimento
, si ha
D
u = u
. (4)
Pertanto dal confronto delle (2), (3) e (4) segue luguaglianza
Du = D
u + u (5)
che esprime il legame tra le derivate temporali di un vettore u rispetto ai due riferimenti. Si
noti che per vettori solidali a
, per i quali D
u = 0, si ritrovano le formule di Poisson.

Osservazione 1. Dalla (5) segue in particolare
D = D
(6)
Il vettore velocit` a angolare ha la stessa derivata temporale in entrambi i riferimenti.
Per stabilire anche la relazione tra le derivate seconde, applichiamo la (5) a se stessa. Otteniamo
successivamente:
D
2
u = D(D
u + u)
= D
(D
u + u) + (D
u + u)
= D
2
u + D u + 2 D
u + ( u).
Sergio Benenti
2.9 Cambiamenti di riferimento 45
Stante la (6) possiamo porre per comodit` a = D = D
. Abbiamo allora ottenuto la formula

D
2
u = D
2
u + 2 D
u + u + ( u) (7)
Si consideri il moto di un punto P(t). Esso pu` o essere osservato dal riferimento oppure dal
riferimento
. Tra il vettore posizione r = OP nel riferimento e il vettore posizione r
= O
P
nel riferimento
sussiste la relazione
r = OO
+ r
(8)
Denotiamo con
v = Dr, v
= D
le velocit` a relative ai due riferimenti. Applicando loperatore D alla (8), vista la (5), si ottiene
luguaglianza
v = v
O
+ v
+ r
, (9)
dove
v
O
= D(OO
)
è la velocit` a del punto O
rispetto ad . In virt` u della seconda formula fondamentale della

cinematica del corpo rigido il vettore
v
tr
= v
O
+ O
P (10)
che compare a secondo membro delluguaglianza (9) è la velocit` a del punto P pensato, nellistante
considerato, solidale al riferimento, ovvero la velocit` a del punto solidale a
che nellistante
considerato è occupato dal punto mobile P(t). A questa velocit` a si d` a il nome di velocit` a di
trascinamento. Possiamo allora enunciare il seguente
Teorema 1 (teorema dei moti relativi). La velocit` a di un punto relativa ad un riferimento
è la somma della velocit` a relativa ad un altro riferimento
e della velocit` a di trascinamento,

cioè della velocit` a del punto solidale a
istantaneamente occupato dal punto mobile:

v = v
+v
tr
(11)
Si consideri ora la derivata seconda delluguaglianza (8):
D
2
r = D
2
(OO
) + D
2
r
.
Tenuto conto della (7) applicata ad r
si ottiene subito
a = a
O
+a
+ 2 v
+ r
+ ( r
), (12)
dove
a
O
= Dv
O
= D
2
(OO
)
è laccelerazione del punto O
rispetto a . Per la formula (23) del precedente il vettore

a
tr
= a
O
+ r
+ ( r
) (13)
che compare a secondo membro della (12) è laccelerazione del punto solidale a
che nellistante
considerato è occupato dal punto mobile P(t). A questo vettore si d` a il nome di accelerazione
di trascinamento. Al vettore
a
c
= 2 v
(14)
che pure compare nella (12), si d` a il nome di accelerazione complementare o accelerazione
di Coriolis (Gustave Gaspard Coriolis, 1792-1843). Possiamo allora enunciare il seguente
Teorema 2 (teorema di Coriolis). Laccelerazione di un punto relativa ad un riferimento
è la somma dellaccelerazione relativa ad un altro riferimento
, dellaccelerazione di trasci-
namento, cioè dellaccelerazione del punto solidale a
istantaneamente occupato dal punto

mobile, e dellaccelerazione complementare:
a = a
+a
tr
+ a
c
(15)
Si noti bene che laccelerazione complementare a
c
si annulla identicamente quando è sempre
nulla la velocit` a angolare: in tal caso, come vedremo al prossimo paragrafo, il moto di
rispetto a è traslatorio. Se in pi` u è anche a

O
= 0, cioè se il moto di
è traslatorio rettilineo
uniforme (si veda il prossimo paragrafo), si annulla anche laccelerazione di trascinamento e
quindi
a = a
(16)
Le accelerazioni nei due riferimenti sono dunque rappresentate dal medesimo vettore. Il riferi-
mento
si dice allora equivalente a .

2.10 Moti rigidi particolari
Esaminiamo in questo paragrafo alcuni particolari tipi di moti rigidi.
1 Moto traslatorio.
`
E un moto rigido con velocit` a angolare identicamente nulla: (t) = 0
ad ogni istante t. Un moto è traslatorio se e solo se ogni vettore solidale al corpo è costante;
lo si deduce dalla formula (5) di 2.9: se D
u = 0 si ha lequivalenza Du = 0 = 0.
Un moto è traslatorio se e solo se ad ogni istante le velocità di tutti i punti solidali coincidono
(cioè se e solo se in ogni istante latto di moto è traslatorio); lo si deduce dalla seconda formula
fondamentale: v
P
= v
Q
, P, Q solidali = 0. Tra i moti traslatori troviamo in
particolare il moto traslatorio rettilineo, in cui ogni punto solidale si muove di moto rettilineo,
e il moto traslatorio rettilineo uniforme, in cui ogni punto solidale si muove di moto
rettilineo uniforme.
2 Moto rigido con punto sso.
`
E un moto rigido in cui uno dei punti solidali O ha sempre
velocit` a nulla: v
O
= 0. La seconda formula fondamentale diventa
v
P
= OP. (1)
Sergio Benenti
2.10 Moti rigidi particolari 47
Ogni punto solidale si muove su di una sfera di centro O. Lasse di Mozzi passa in ogni istante
t per il punto sso O, perche questo ha sempre velocit` a minima. Pertanto lasse di Mozzi è la
retta parallela a passante per O. I suoi punti hanno tutti velocit` a istantanea nulla. Lasse
di Mozzi varia in genere da istante ad istante e descrive quindi una supercie rigata, un cono (
di vertice O, detta cono sso. Nel corpo rigido, inteso come riferimento
, esso descrive un
secondo cono (
, detto cono solidale o cono mobile. Questi coni prendono il nome di coni
di Poinsot (Louis Poinsot, 1777-1859).
Teorema 1. In un moto rigido con punto sso il cono solidale rotola senza strisciare sul cono
sso.
Questenunciato, che fornisce una notevole interpretazione geometrica dei moti rigidi con punto
sso, richiede lintervento della denizione seguente.
Definizione 1. Si dice che una supercie regolare rigida (
rotola senza strisciare su di una

supercie regolare rigida ssa ( (si dice anche che il moto di (
su ( è di puro rotolamento)
se in ogni istante nei punti di contatto coincidono i piani tangenti alle due superci e i punti
solidali a (
a contatto con ( hanno velocit` a nulla.

Dimostrazione. In ogni istante i due coni di Poinsot si toccano su una direttrice (lasse di Mozzi
in quellistante). Consideriamo una curva non parametrizzata sul cono solidale (
trasversa alle
direttrici. Per ogni istante t risulta denito un punto di contatto P(t) che sta sulla curva. Il
punto P si muove rispetto al riferimento
solidale a (
con una velocit` a v
tangente a (
e non
parallela allasse di Mozzi. Siccome il punto si muove anche sul cono sso (, la sua velocit` a v
relativa al riferimento sso, rispetto al quale studiamo il moto del corpo rigido, è tangente a (.
Per il teorema dei moti relativi v = v
+ v
tr
. Ma in questo caso la velocit` a di trascinamento
è la velocit` a di un punto solidale che sta sullasse di Mozzi, quindi nulla. Dunque v = v
. Ma
entrambi questi vettori sono tangenti ai rispettivi coni e non paralleli allasse di Mozzi. Dunque
i piani tangenti ai due coni coincidono. Inoltre, come gi` a si è osservato, i punti solidali a (
che sono a contatto con ( si trovano sullasse di Mozzi e quindi hanno velocit` a nulla per cui le
condizioni di puro rotolamento richieste dalla Def. 3 sono soddisfatte.
3 Moto rigido con asse sso.
`
E un moto rigido con una retta solidale di punti ssi.
Questa retta è evidentemente lasse di Mozzi. Ogni punto del corpo rigido si muove di moto
circolare intorno allasse. Se questo è individuato dal versore k di un riferimento ortonormale
(O, i, j, k), allora la velocit` a angolare è data da
=

k (2)
dove è langolo di rotazione, funzione del tempo, di versore k. Per dimostrarlo possiamo per
esempio ricorrere alla denizione (12) di 2.8.1, considerata una terna solidale (u
) con k = u
3
.
Per quanto si è gi` a visto in cinematica del punto ( 2.2.1) si ha u
1
=

u
2
e u
2
=

u
1
. Per
cui, essendo u
3
= 0, si ha
=
1
2
_
u
1
u
1
+u
2
u
2
_
=
1
2
_
u
1
u
2
u
2
u
1
_
=

u
3
=

k.
4 Moto rigido piano.
`
E un moto rigido in cui un piano di punti solidali scorre su di un
piano sso.
`
E dunque, essenzialmente, il moto di un piano rigido
sopra un piano sso . La

velocit` a angolare, quindi lasse di Mozzi, è sempre ortogonale al piano. Infatti se k è un versore
ortogonale a
, da

k = k = 0 segue che è sempre parallelo a k. Per la velocit` a angolare di
un moto rigido piano vale ancora la formula (2), dove è langolo compreso tra una qualunque
retta solidale a
e una qualunque retta ssa in . La dimostrazione è formalmente la stessa,

scelte le terne con k = u
3
ortogonali ai piani. Il punto intersezione C(t) dellasse di Mozzi a(t)
con il piano sso prende il nome di centro distantanea rotazione. Il punto solidale a
che nellistante considerato è sovrapposto a C ha velocit` a nulla. Il punto C descrive su una

curva T detta polare ssa e su
una curva T
solidale a questo detta polare mobile. In

maniera del tutta analoga al caso del moto rigido con un punto sso (nel caso presente i coni
di Poinsot degenerano in cilindri e le loro intersezioni coi piani danno luogo alle polari) si prova
che:
Teorema 2. In un moto rigido piano la polare mobile ruota senza strisciare sulla polare ssa.
Quindi, note queste due curve, il moto rigido piano è geometricamente determinato. Per de-
terminarlo completamente occorre per esempio conoscere la legge oraria del moto di C. Per
determinare il centro distantanea rotazione, e quindi le due polari, si pu` o in molti casi utilizzare
il teorema di Chasles (Michel Chasles, 1793-1880):
Teorema 3. In un moto rigido piano ad ogni istante t per cui (t) ,= 0 il centro distantanea
rotazione è lintersezione di due rette condotte per due punti solidali e ortogonali alle rispettive
velocit` a.
Dimostrazione. Siano P e Q due punti solidali al corpo. Se (t) ,= 0 latto di moto è rotatorio
di centro C(t), quindi v
P
= CP e v
Q
= CQ e le rette CP e CQ sono rispettivamente
ortogonali a v
P
e v
Q
. Se PC è parallela a QC, lintersezione di cui allenunciato non esiste (va
allinnito). Se cos` fosse per tutti le coppie di punti solidali latto di moto sarebbe traslatorio,
contro lipotesi (t) ,= 0.
........................................................................................................................ .. ............
. . . . . . . . . . . . . . .
.......................................................................................... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . ........................................................................................................................................................................................................
P
Q
C
v
P
v
Q
Fig. 2.10.1 - Il teorema di Chasles.

Esempio 1. Si consideri il moto di unasta rigida di lunghezza l i cui estremi A e B sono vincolati
a scorrere su due assi incidenti e ortogonali (assi x e y rispettivamente) (Fig. 2.10.2). Si pensi al
moto del piano solidale allasta sul piano sso (O, x, y). Per determinare le polari si pu` o applicare
il teorema di Chasles. Le velocit` a dei due estremi sono necessariamente parallele ai rispettivi
assi di scorrimento. Quindi il centro di istantanea rotazione C si trova come intersezione delle
rette per A e B e ortogonali agli assi. Per un osservatore solidale col piano sso questo punto
ha sempre distanza pari a l dallorigine O: la polare ssa T è quindi la circonferenza di raggio
l e centro lorigine. Per un osservatore solidale allasta invece, il punto C sottende sempre gli
Sergio Benenti
2.11 Moti rigidi composti 49
estremi A e B sotto un angolo retto; quindi la polare mobile è la circonferenza di raggio
l
2
e
centro il punto medio dellasta. Il moto dellasta è dunque geometricamente equivalente al moto
di puro rotolamento di una circonferenza di raggio
l
2
allinterno di una circonferenza ssa di
raggio l.
....................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................... . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
....................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................... ...........
. .. .. . . . . . . .
x
y
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......................................................................
............ ..... .... .... ... ... .. ... .. .. .. .. . .. .. . .. .. . .. . . .. . . .. . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . .. . . .. . . .. . .. . .. .. . .. .. .. .. .. .. .. ... ... ... .... .... ...... ........................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................ ........................................................................................................................................................................................... ... ... ... .. .. .. . .. . .. . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . .. . .. .. . .. ... .. ... .... .....................................................
O A
B C
l
T
T
Fig. 2.10.2
2.11 Moti rigidi composti
Si consideri la composizione di due moti rigidi
t
=
2t

1t
e la parte lineare ad essa associata:
Q
t
= Q
2t
Q
1t
.
Il corrispondente tensore velocit` a angolare è
=
2
+ Q
2
1
Q
1
2
(1)
dove
1
e
2
sono le velocit` a angolari dei moti componenti. Infatti:
=

QQ
1
=
_
Q
2
Q
1
+ Q
2

Q
1
__
Q
1
1
Q
1
2
_
=

Q
2
Q
1
2
+Q
2

Q
1
Q
1
1
Q
1
2
=
2
+ Q
2
1
Q
1
2
.
Passando ai vettori aggiunti, si trova la formula
=
2
+ Q
2
(
1
) (2)
Si osservi infatti che vale la formula generale
QQ
1
= Q(), = , (3)
dove è antisimmmetrico e Qè una rotazione. Questo perche una rotazione, conservando tutte
le grandezze denite tramite il tensore metrico, conserva anche il prodotto vettoriale:
Q(u v) = Q(u) Q(v). (4)
Quindi:
QQ
1
(v) = Q
_
Q
1
(v)
_
= Q() v,
da cui la (3).
La formula (2) fornisce la legge di composizione delle velocit` a angolari di due moti rigidi.
La formula (2) pu` o essere reinterpretata come legame tra le velocit` a angolari di un corpo rigido
in due riferimenti diversi. Sia la velocit` a angolare di un corpo rigido
relativa ad un
riferimento . Sia invece
la sua velocit` a angolare osservata da un altro riferimento
. Sia
inne
tr
la velocita angolare di
rispetto a , che possiamo chiamare velocit` a angolare di

trascinamento. Allora:
=
+
tr
(5)
Si ha cos` il teorema della somma delle velocit` a angolari, analogo al teorema dei moti
relativi. Una dimostrazione diretta elementare di questo teorema è la seguente. Per la seconda
formula fondamentale di cinematica rigida si ha, per qualunque coppia (P, Q) di punti solidali
al corpo
,
_
v
P
v
Q
= QP,
v
P
v
Q
=
QP.
Daltra parte, per il teorema dei moti relativi,
_
v
P
= v
P
+v
O
+
tr
O
P,
v
Q
= v
Q
+ v
O
+
tr
O
Q,
essendo O
un pressato punto solidale a
. Sottraendo membro a membro e tenendo conto

delle uguaglianze precedenti si trova
QP =
QP +
tr
QP.
Di qui la (5) per larbitrariet` a di QP.
Esercizio 1. Applicando le considerazioni precedenti, si dimostri la formula
=

k +

k
+

N (6)
che esprime la velocit` a angolare tramite le derivate degli angoli di Eulero. Si pu` o applicare la
formula (2) tenendo presente quanto svolto nellEsercizio 1 di 2.7. Si pu` o anche applicare la
formula (5) considerando per` o, oltre al riferimento sso rispetto al quale si calcolano gli angoli
di Euler, due riferimenti intermedi: il riferimento
solidale alla linea dei nodi e al versore k e

il riferimento
solidale alla linea dei nodi e al versore k
.
Un esempio notevole di composizione di moti rigidi è il moto di precessione regolare: si
tratta di un moto rigido composto di due moti rigidi con punto sso O, il primo di velocit` a
Sergio Benenti
2.11 Moti rigidi composti 51
angolare costante
r
, detta velocit` a di rotazione propria, il secondo di velocit` a angolare
p
,
pure costante, detta velocit` a di precessione. Lo si realizza facendo ruotare un corpo rigido
intorno ad un suo asse solidale f, detto asse di gura, con velocit` a angolare
r
, ovviamente
parallela a f, e facendo quindi ruotare lasse f intorno ad un asse sso p passante per un suo
punto O, detto asse di precessione, con velocit` a angolare costante
p
. La velocit` a angolare
del corpo rigido risulta essere la somma
=
p
+
r
(7)
dove, in base alla (2), il vettore
r
è inteso solidale al corpo. Si dice allora, brevemente, che in
un moto di precessione la velocit` a angolare è la somma di un vettore costante nello spazio e di
un vettore costante nel corpo.
In un moto di precessione i coni di Poinsot sono rotondi. Lasse di Mozzi a forma infatti angolo
costante sia con lasse di precessione che con lasse di gura (Fig. 2.11.1). Dunque ogni moto di
precessione è realizzabile facendo rotolare uniformemente un cono circolare retto (
su di un cono
sso (, pure circolare retto. Una precessione si dice progressiva o retrograda a seconda che i
due vettori
p
e
r
formino angolo acuto o ottuso. Nella Fig. 2.11.1 la precessione è progressiva.
Nella Fig. 2.11.2 sono ragurati i coni di Poinsot in due moti di precessione retrograda.
Un esempio notevole di moto di precessione è quello della Terra intorno al suo centro rispetto
alle stelle sse. Sappiamo che la Terra ruota intorno al suo asse polare f con velocit` a angolare
costante. Ma lasse polare f non conserva rispetto alle stelle sse direzione invariabile. Esso
infatti ruota uniformemente intorno ad un asse sso p passante per il suo centro e ortogonale
al piano delleclittica (cioè al piano dellorbita terrestre intorno al Sole) compiendo per` o un solo
giro in circa 26 mila anni! (questo periodo prende il nome di anno platonico). Si tratta di un
moto di precessione retrograda. I coni di Poinsot si congurano come nella prima della due Fig.
2.11.2. Soltanto che, mentre il cono sso ha unapertura lievemente superiore a 23
30
, il cono
solidale che gli rotola allinterno ha unapertura di soli 8,67 millesimi di secondo circa, dovendo
compiere un giro completo intorno allasse p dopo aver compiuto su se stesso un numero di giri
pari al numero dei giorni in un anno platonico (circa 9.400.000 giorni).
... .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. .................................................................................................................................................................................................
..............................................................................................................................................................................................................................................
. .. . .. .. . .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. . .
.............................................................................................................................................................................................................................................................................................
p
(
..........................................................................................................................................................................................................................................................................................
a
O
............. ... .. . .. . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. ................................................................................................................................................

...........................................................................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................................................................................................................ f
(
.. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. . .. .. . .. ............................................................................................................................................................................. . . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. . .. ............................................................................................................................................................................................................................................................ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.............................................................................................................................................................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................................................................................................................................................................
...............................................................................................................................................................................................................................................................................................
p
(
(
a
O
f
................................................................................................................................................ . . .. . .. ... ... ...
. . . . . . . . . . . . . . . . .
...................................................................................................................................
.. .. .. .. . .. . . . . ..
..................................................................................................................................................................................................................................................... .... ............
. . . . . . . . . . . . . . . . .
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
Fig. 2.11.1 - Coni di Poinsot in un moto di precessione progressiva.

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . ............................................................................................................................................................................................................................................................................................... . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . .. ...................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................
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p
(
(
f
O
a
......................................................................................... .. .. .. .. . . .. . . . .
.................
................................................................................................................................................................... .. .. .. .... ......
. . . . . . . . . . . . . . . . .
.................................................................................................................................................................................................................................................. . ...............
. . . . . . . . . . . . . . . . .
......
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......
......
......
......
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......
......
......
......
......
......
......
......
......
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......
......
......
......
......
......
......
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......
......
......
......
......
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ............................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................... . .. . .. .. . .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . ............................................................................................................................................................................
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..........................................................................................................................................................................................................................................................................................................
p
(
(
f
O
a
.........................................................................................................................................................................................................................
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. . . . . . . . . . . . . . . . .
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......
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......
......
......
......
......
......
.
Fig. 2.11.2 - Sezione dei coni di Poinsot in due moti di precessione retrograda.
Sergio Benenti
Sergio Benenti
Capitolo 3
Meccanica Newtoniana
Sorta dallopera di Galileo Galilei (Pisa 1564 - Arcetri 1642), consolidata da Isaac Newton
(Woolsthorpe 1642 - Kensington 1727) ed eretta a sistema da Leonhard Euler (Basilea 1707 -
San Pietroburgo 1783), la meccanica razionale o meccanica classica fornisce i primi fonda-
mentali modelli matematici della sica. I corpi in movimento sono rappresentati da singoli punti
o da insiemi discreti o continui di punti, mobili con o senza vincoli nello spazio ane tridimen-
sionale euclideo oppure in uno spazio ane a quattro dimensioni, lo spazio-tempo di Newton,
dotato di una particolare struttura metrica. Le sollecitazioni che provocano o modicano il moto
dei corpi sono rappresentate da vettori o anche, specialmente nella meccanica dei continui, da
tensori. In questo capitolo vengono esaminati i modelli matematici fondamentali della mecca-
nica razionale: punto libero, punto vincolato, sistema nito di punti, corpo rigido. Gli aspetti
puramente cinematici di questi modelli sono gi` a stati trattati nel Capitolo 2.
Versione 05/2007
2 Cap. 3 - Meccanica Newtoniana 3.1
3.1 Dinamica del punto libero
Il modello pi` u semplice che la meccanica newtoniana assume per i corpi in movimento è quello
di punto materiale libero.
Definizione 1. Dicesi punto materiale una coppia (P, m) costituita da un punto mobile
nello spazio ane tridimensionale euclideo (che rappresenta lo spazio sico osservato da un
riferimento) e da un numero positivo m detto massa inerziale. Un punto materiale si dice
libero se pu` o assumere qualunque posizione nello spazio e qualunque velocit` a.
La dinamica newtoniana del punto materiale è fondata su princ`pi la cui discussione è argomento
dei corsi di Fisica. Qui li formuliamo direttamente, mettendone in risalto gli aspetti matematici.
Principio I. Ogni azione atta a provocare il moto di un punto materiale è rappresentata da un
vettore F detto forza. I moti conseguenti allazione di una forza F sono retti dallequazione
ma = F (1)
dove a è laccelerazione del punto. Per la forza F si postula una legge di forza cioè una sua
dipendenza dalla posizione del punto, dalla sua velocit` a ed eventualmente dal tempo:
F = F(r, v, t) (2)
Principio II. Lazione simultanea di due (o pi` u) forze F
1
e F
2
è rappresentata dalla loro somma
(principio di sovrapposizione delle forze) e il moto del punto è allora retto dallequazione
ma = F
1
+ F
2
. (3)
La meccanica newtoniana non considera leggi di forza dipendenti dallaccelerazione. Una forza
attiva dipendente dalla sola posizione del punto prende il nome di forza posizionale o campo
di forza.
Come si è detto, questi princ`pi presuppongono la scelta di un riferimento rispetto al quale
calcolare la posizione del punto, la sua velocit` a, la sua accelerazione. La denizione di velocit` a
e di accelerazione presuppongono anche la scelta di un parametro temporale. La meccanica
newtoniana postula con il seguente principio dinerzia lesistenza di una classe privilegiata
di riferimenti e di un tempo universale indipendente dalla scelta del riferimento, parametro
privilegiato rispetto al quale calcolare gli enti cinematici:
Principio III. Esistono dei riferimenti, detti riferimenti inerziali o galileiani, e un tempo,
detto tempo assoluto, rispetto ai quali un punto libero e isolato si muove di moto rettilineo
uniforme, detto moto inerziale.
In questenunciato per punto isolato sintende un punto non interagente con alcun campo
sico (gravitazionale, elettromagnetico, ecc.). Tra i moti inerziali, caratterizzati dalla condizione
a = 0, vi è in particolare la quiete. Questo principio ha due importanti conseguenze.
Sergio Benenti
3.1 Dinamica del punto libero 3
Proposizione 1. Due riferimenti inerziali si muovono uno rispetto allaltro di moto traslatorio
Dimostrazione. Sia un riferimento inerziale. Sia
un corpo rigido in moto rispetto a .

Supponiamo che
denisca anchesso un riferimento inerziale. Consideriamo un punto P libero

e isolato, in quiete rispetto a
. Questo punto si muove rispetto a , che è inerziale, di moto

rettilineo uniforme. Ma un tale punto P si pu` o pensare come punto solidale a
visto che è in
quiete rispetto a questo. Dunque tutti i punti solidali a
si muovono rispetto ad di moto

Proposizione 2. Un punto libero e isolato si muove rispetto ad un qualunque riferimento
come se fosse soggetto allazione di due forze, una forza di trascinamento ed una forza di
Coriolis, date rispettivamente da
F
tr
= ma
tr
, F
c
= ma
c
(4)
dove a
tr
e a
c
sono laccelerazione di trascinamento e laccelerazione di Coriolis misurate rispetto
ad un qualunque riferimento inerziale.
Dimostrazione. Sia
un qualunque riferimento inerziale. Per il teorema di Coriolis si ha

a
= a +a
tr
+a
c
,
dove a
tr
e a
c
sono le accelerazioni di trascinamento e di Coriolis calcolate rispetto ad
. Se il
punto si muove di moto inerziale in
allora a
= 0 e quindi
a = a
tr
a
c
.
Moltiplicando per la massa m,
ma = ma
tr
ma
c
,
e dal confronto con la (1) si vede che il punto P si muove come se fosse soggetto alle forze (4).
Osservazione 1. La forza di trascinamento e la forza di Coriolis si dicono forze apparenti
per distinguerle dalle altre forze, dette forze reali, dovute ad interazioni con altri corpi o con
campi sici. In conclusione: se il riferimento scelto per descrivere la dinamica di un punto non
è inerziale, allora a secondo membro dellequazione fondamentale (1) alle forze reali occorre
aggiungere le forze apparenti. Queste svaniscono se il riferimento scelto è inerziale.
Vediamo ora le leggi di forza pi` u ricorrenti, cominciando dalle forze apparenti.
Osservazione 2. Forze apparenti. Per quanto visto al 2.9 (formule (13) e (14)) le forze
apparenti hanno le seguenti espressioni:
F
tr
= m
_
a
O
+ r + ( r)
_
F
c
= 2 mv
(5)
dove è la velocit` a angolare del riferimento scelto rispetto ad un qualunque riferimento in-
erziale, a
O
è laccelerazione di un qualunque punto O solidale al riferimento scelto rispetto ad
un qualunque riferimento inerziale, r è il vettore posizione del punto P rispetto a O e inne v è
la sua velocit` a. Si noti che e a
O
sono funzioni vettoriali del tempo t, sicche la forza di Coriolis
è in generale funzione di (v, t) mentre la forza di trascinamento è in generale funzione di (r, t).
Osservazione 3. Forze reali. La Fisica considera varie leggi di forza. (I) La pi` u semplice
(usata per esempio nello studio della caduta di un grave) è
F = mg = costante.
(II) La legge di forza
F = k r, k > 0,
è usata per rappresentare la forza esercitata su di un punto in posizione r = OP da una molla
elastica perfetta a lunghezza a riposo nulla, avente estremi in O e P. (III) Una legge di forza
del tipo
F =

r
3
r =

r
2
u,
denita per r ,= 0, rappresenta lazione esercitata da una massa gravitazionale M posta nel
punto O su di un punto materiale P di massa gravitazionale m (la massa gravitazionale viene
identicata con la massa inerziale), posto
= GM m
con G costante di gravitazione universale. Rappresenta anche la forza esercitata da una carica
elettrica e
0
posta in O su di un punto materiale P dotato di carica elettrica e, posto
= e
0
e.
(IV) Una legge di forza del tipo
F = e
_
E(r, t)
1
c
B(r, t) v
_
,
detta forza di Lorentz (Hendrik Antoon Lorentz, 1853-1928), rappresenta lazione meccanica
esercitata da un campo elettromagnetico (E, B) su di una particella di carica elettrica e.
Abbiamo a questo punto tutti gli elementi necessari per la costruzione del modello matematico
per la dinamica del punto libero: è costituito semplicemente dallequazione vettoriale
ma = F(r, v, t) (6)
combinazione dellequazione fondamentale (1) e della legge di forza (2). In conformit` a al principio
di sovrapposizione la funzione a secondo membro della (6) pu` o essere la somma di pi` u leggi di
forza. Se il riferimento scelto non è inerziale tra gli addendi di F dobbiamo includere la forza
di trascinamento e la forza di Coriolis.
Sergio Benenti
3.1 Dinamica del punto libero 5
Assegnata la legge di forza, lequazione della dinamica (6) d` a luogo ad unequazione dierenziale
(vettoriale) del secondo ordine nellincognita r(t),
m
d
2
r
dt
2
= F
_
r,
dr
dt
, t
_
(7)
equivalente (si veda lOss. 10, 1.2) ad un sistema di equazioni del primo ordine nelle funzioni
incognite (r(t), v(t)),
dr
dt
= v
dv
dt
=
1
m
F(r, v, t)
(8)
Se la forza è indipendente dal tempo il sistema (8) è autonomo. Se invece la forza dipende dal
tempo, ci si riconduce ad un sistema autonomo con larticio visto allOss. 10, 1.2, aggiungendo
unulteriore equazione con un parametro ausiliario equivalente al tempo t:
dr
dt
= v
dv
dt
=
1
m
F(r, v, )
d
dt
= 1
(9)
Questi sistemi dierenziali del primo ordine corrispondono ad un campo vettoriale X, rapp-
resentante la dinamica di un punto materiale libero. Se la forza dipende dal tempo si pu` o
interpretare X come campo vettoriale dipendente dal tempo (sistema (8)) sopra lo spazio
R
6
delle coppie posizione-velocit` a (r, v), oppure come campo vettoriale sopra lo spazio R
7
delle
terne posizione-velocit` a-tempo (r, v, ) (sistema (9)). Se la forza non dipende dal tempo X è
un campo vettoriale ordinario sullo spazio delle (r, v). La proiezione delle curve integrali di X
sullo spazio R
3
delle posizioni r fornisce tutti i possibili moti del punto. In base al teorema
di Cauchy e subordinatamente alle opportune ipotesi di regolarit` a del campo X e quindi della
legge di forza, possiamo in conclusione aermare che: ssata la posizione r
0
e la velocit` a v
0
di
un punto libero ad un istante iniziale t
0
, risulta univocamente determinato il suo moto cioè una
funzione r(t) soddisfacente allequazione (7) ovvero alle equazioni (8) e tale che
r(t
0
) = r
0
, v(t
0
) = v
0
.
In un generico sistema di coordinate (q
i
) su c
3
, ricordata lespressione delle componenti dellac-
celerazione e denotate con F
i
le componenti della forza F, il sistema (8) si traduce in un sistema
di tre equazioni dierenziali del primo ordine del tipo
_
_
dq
i
dt
= v
i
dv
i
dt
=
i
hj
v
h
v
j
+
1
m
F
i
(q
j
, v
j
, t),
(h, i, j = 1, 2, 3) (8
)
nelle sei funzioni incognite
_
q
i
(t), v
i
(t)
_
.
Come per ogni sistema dinamico lo studio del sistema (8) o del sistema (9) pu` o essere facilitato
dalla conoscenza di integrali primi. Un integrale primo è in questo caso una grandezza (scalare
o vettoriale), funzione di (r, v) (oppure di (r, v, t) nel caso non autonomo), che si mantiene
costante lungo ogni moto. Per questo motivo gli integrali primi della meccanica prendono anche
il nome di costanti di moto. Integrali primi tipici sono associati alle tre grandezze cinetiche
fondamentali considerate nel paragrafo seguente.
3.2 Grandezze cinetiche fondamentali
Chiamiamo atto di moto di un punto la coppia (r, v) costituita dal vettore posizione rispetto
ad un punto sso O e dal vettore velocit` a. Ad ogni atto di moto vengono associate le tre
grandezze cinetiche fondamentali: (i) la quantit` a di moto
p = mv (1)
(ii) il momento della quantit` a di moto o momento angolare rispetto al polo O
K
O
= OP p = mr v (2)
e (iii) lenergia cinetica
T =
1
2
mv
2
(v
2
= v v). (3)
Derivando rispetto al tempo queste tre grandezze e tenuto conto dellequazione fondamentale
della dinamica, si trovano le equazioni
dp
dt
= F
dK
O
dt
= M
O
dT
dt
= W,
(4)
dove
M
O
= r F (5)
è il momento della forza F rispetto al polo (sso) O, e
W = F v (6)
è la potenza della forza F. Le tre equazioni (4) prendono rispettivamente il nome di teorema
della quantit` a di moto, teorema del momento angolare, teorema dellenergia.
Sergio Benenti
3.2 Grandezze cinetiche fondamentali 7
Da questi teoremi seguono semplici ma importanti corollari, detti teoremi di conservazione,
i quali, subordinatamente a certe ipotesi sulle leggi di forza, mostrano lesistenza di integrali
primi tipici della meccanica del punto.
1 Integrale primo della quantit` a di moto: se F = 0 allora p = costante (ovvero v =
costante). Segue dalla (4)
1
. In questo caso ogni moto è rettilineo e uniforme. Pi` u in generale:
se esiste una direzione ssa, rappresentata da un versore sso u, a cui la forza F è sempre
ortogonale, F u = 0, allora la componente della quantit` a di moto, ovvero della velocit` a,
secondo questa direzione è un integrale primo: v u = costante.
2 Integrale primo del momento angolare: se esiste un punto sso O rispetto al quale
il momento della forza è nullo, cioè se la forza F(r, v, t) è sempre diretta verso O, ovvero se
F r = 0, allora il momento angolare K
O
è un integrale primo: r v = costante. Segue dalla
(4)
2
.
Si osservi che lintegrale primo del momento della quantit` a di moto, a meno del fattore m,
coincide con la velocit` a areale vettoriale. A questa conclusione si giunge anche osservando che
se la forza è sempre parallela a OP, allora anche laccelerazione del punto è sempre parallela a
OP; quindi tutti i moti conseguenti allazione di tale forza sono moti centrali.
3 Integrale primo del momento assiale. Se a è una retta, u un suo versore, O un suo
punto, la quantit` a
M
a
= M
O
u = r F u (7)
(posto r = OP) prende il nome di momento assiale della forza F e non dipende dalla scelta
del punto O sulla retta. Esso si annulla se e solo se i tre vettori (r, u, F) sono dipendenti. Ci` o
signica che la retta di applicazione del vettore applicato (P, F) interseca la retta a. Segue
allora dalla (4)
2
moltiplicata scalarmente per u che se la forza F è sempre diretta verso una
retta ssa a di versore u allora la funzione r v u è un integrale primo.
Si osservi che la quantit` a r v u coincide con la velocit` a areale della proiezione del punto su
di un piano ortogonale alla retta a (rispetto al centro dato dallintersezione di a con tale piano).
4 Integrale primo dellenergia. Se la forza F è posizionale e conservativa, se esiste cioè
un campo scalare U tale che
F = grad(U),
allora la funzione
E = T U (8)
è un integrale primo. Infatti da F = grad(U) segue
W = F v =
dU
dt
perche, facendo intervenire coordinate cartesiane ortonormali (si veda lOss. 2, pi` u avanti),
grad(U) v =
U
x
=
U
x
dx
dt
=
dU
dt
.
Quindi dal teorema dellenergia (4)
3
segue
d
dt
_
T U
_
= 0. Vedremo pi` u avanti (Cap. 4) una pos-
sibile estensione dellintegrale dellenergia nel caso di una forza dipendente anche dalla velocit` a
e dal tempo.
Ricordiamo che la funzione U prende il nome di potenziale. Alla funzione V = U si d` a invece
il nome di energia potenziale, cosicche la funzione E = T +V , somma dellenergia cinetica e
dellenergia potenziale, prende il nome di energia totale.
Osservazione 1. Consideriamo una prima semplice ma interessante applicazione dellintegrale
dellenergia. Sia h la costante dellenergia, cioè il valore assunto dallenergia totale E per un
pressato moto del punto. Si osservi che
h = T
0
U
0
dove T
0
ed U
0
sono i valori iniziali dellenergia cinetica e del potenziale. Poiche è sempre T 0
dalla condizione T U = h segue che le possibili posizioni del punto debbono soddisfare alla
disuguaglianza
h +U(r) 0. (9)
Luguaglianza nella (9) denisce una supercie, detta supercie limite, regolare nei punti in
cui il gradiente di U, cioè la forza, non è nulla. In genere questa supercie divide lo spazio in
due regioni. Il moto avviene in una delle due regioni, quella denita dalla disuguaglianza (9),
e la supercie limite costituisce una barriera invalicabile. Se raggiunta dal punto essa non pu` o
essere superata. Su di essa il punto ha velocit` a nulla (perche T = 0). Si noti bene che tale
supercie limite dipende dalla costante dellenergia quindi dalle condizioni iniziali.
Osservazione 2. Il gradiente di un campo scalare. Nella corrispondenza biunivoca tra
campi vettoriali e 1-forme su di uno spazio ane euclideo (si veda lOss. 3 di 2.2.2) il gradiente
di un campo scalare U corrisponde al dierenziale dU: grad(U) = (dU)
dU =
_
grad(U)
_
.
La denizione di gradiente si esprime anche con luguaglianza
v grad(U) = v, dU) (9)
per ogni vettore (o campo vettoriale) v. Posto F = grad(U), in componenti rispetto ad un
qualunque sistema di coordinate si ha
F
i
= g
ij
j
U. (10)
Si noti che tutto ci` o vale per dimensione e segnatura qualsiasi. Nel caso di una metrica denita
positiva, in coordinate ortonormali (x
) risulta
F
=
U
x
(11)
Il teorema del gradiente aerma che: il gradiente di una funzione U è ortogonale alle superci
di livello (o equipotenziali) U = costante ed è orientato nel verso della crescita di U. Questo
enunciato si riferisce a punti non critici di U (in cui cioè dU ,= 0).
`
E una conseguenza immediata
della (9): la condizione di tangenza ad una supercie equipotenziale del vettore v è infatti
v, dU) = 0 e questo signica che il gradiente è ortogonale ad ogni vettore tangente; inoltre,
dalla stessa (9), ponendo il gradiente al posto di v ed essendo quindi il primo membro positivo,
segue che la derivata di U rispetto al suo gradiente è positiva. Le condizioni necessarie e sucienti
per lesistenza di un potenziale sono note dallAnalisi (saranno comunque riviste in un contesto
pi` u generale nel Cap. 4).
Sergio Benenti
3.3 Lo spazio-tempo di Newton 9
3.3 Lo spazio-tempo di Newton
Il modello di spazio ane tridimensionale euclideo assunto per lo spazio sico è subordinato
alla scelta di un riferimento. Noi concepiamo lidea di pi` u riferimenti ma quando osserviamo
e descriviamo movimenti di oggetti presupponiamo la scelta di un ben denito riferimento. A
stretto rigore gli spazi ani associati a due riferimenti diversi (in moto uno rispetto allaltro)
sono diversi: il mondo osservato da un riferimento è diverso dal mondo osservato da un altro
riferimento.
`
E di conseguenza del tutto naturale concepire lidea che anche il tempo cambi da
riferimento a riferimento, cioè che ad ogni riferimento non solo sia associato uno spazio ane
ma anche un tempo.
La meccanica newtoniana postula per` o lesistenza di un tempo unico per tutti i riferimenti (il
tempo assoluto). Non postula invece lesistenza di un riferimento privilegiato quindi di uno
spazio assoluto tridimensionale (ripropostosi in sica pi` u tardi sotto forma di etere e poi deni-
tivamente abbandonato) bens` lesistenza di una classe di riferimenti privilegiati, i riferimenti
inerziali o galileiani. Inoltre, col principio di relativit` a galileiana, postula che le leggi della
meccanica siano invarianti in forma rispetto ad ogni sistema inerziale. Questo principio, esteso
da Einstein a tutti i fenomeni sici riferiti a sistemi inerziali (principio di relativit` a speciale)
e successivamente anche ai non inerziali (principio di relativit` a generale), pu` o riformularsi
come principio dellassoluto, nel senso seguente: tutte le leggi siche (in particolare quelle
della meccanica) possono esprimersi in forma assoluta, cioè indipendente dalla scelta del rifer-
imento. Siamo cos` condotti a ricercare un ambiente opportuno dove formulare tali leggi. A
questo scopo osserviamo che un concetto primitivo assoluto elementare per la meccanica (come
lo è per la geometria euclidea quello di punto) è il concetto di evento. Un evento (quale ad
esempio lo scoppio di una stella, laccendersi di una lampadina, lurto di due particelle, ecc.)
ha un suo carattere assoluto, che si pu` o per` o tradurre in termini relativi quando lo si voglia
collocare nello spazio (con la scelta di un riferimento) e nel tempo (con la scelta di un calen-
dario o di un orologio). Si possono allora descrivere in maniera assoluta le leggi delluniverso
operando sullinsieme di tutti gli eventi, chiamato spazio-tempo o universo o cron` otopo, ed
enunciando il principio dellassoluto nella maniera seguente:
Principio I. Tutte le leggi siche si esprimono in forma assoluta, cioè indipendente dalla scelta
del riferimento, nello spazio-tempo.
Per rendere eettivo questo principio occorre istituire sullo spazio-tempo una struttura matem-
atica atta a rappresentare le suddette leggi. Questa struttura pu` o essere dedotta a partire
da postulati di natura sico-matematica oppure postulata direttamente. Seguiremo il secondo
approccio.
Vi sono vari modelli matematici per lo spazio-tempo. Essi si distinguono sostanzialmente in due
classi: spazi-tempi ani e spazi-tempi non ani. La struttura ane dello spazio-tempo
è concomitante al postulato dellesistenza dei riferimenti inerziali: i moti inerziali, connessi con
tali riferimenti, sono rappresentati da rette nello spazio-tempo.
Gli spazi-tempi ani fondamentali sono lo spazio-tempo di Newton, sede della meccanica
newtoniana, e lo spazio-tempo di Minkowski, sede della meccanica einsteiniana (o teoria della
Relativit` a Ristretta). Questo paragrafo è dedicato allo studio dello spazio-tempo di Newton. La
sua struttura è denita nel seguente enunciato.
Principio II. Lo spazio-tempo di Newton è uno spazio ane a 4 dimensioni (N, E, ). Per
ogni coppia di eventi P, Q N il vettore PQ = (P, Q) E prende il nome di intervallo
assoluto dei due eventi. Lo spazio vettoriale associato E è dotato di un covettore E
( oo = tempo). Per ogni coppia di eventi P, Q N il numero reale PQ, ) prende il nome
di intervallo temporale assoluto dei due eventi. Se PQ, ) > 0 si dice che levento Q segue
P o che P precede Q. Se PQ, ) = 0 si dice che gli eventi sono contemporanei. Lo spazio
E
0
= v E [ v, ) = 0 (1)
dei vettori di E che annullano è dotato di un tensore metrico g
0
denito positivo per cui
la coppia (E
0
, g
0
) è uno spazio vettoriale euclideo tridimensionale. Ogni vettore di E
0
è detto
spaziale. A due eventi distinti contemporanei P e Q (quindi tali che PQ E
0
) si associa il
numero positivo [PQ[ =
_
g
0
(PQ, PQ) =
PQ PQ detto intervallo spaziale assoluto dei

due eventi.
Si osservi che in questo modello di spazio-tempo è denita la distanza spaziale assoluta solo fra
eventi contemporanei. La distanza spaziale di eventi non contemporanei è un concetto relativo
(si veda pi` u avanti). Una prima conseguenza delle precedenti assunzioni è la seguente
Proposizione 1. Esiste una funzione reale (denita a meno di una costante additiva) t: N R,
detta tempo assoluto, tale che
= dt (2)
e
PQ, ) = t(Q) t(P) (3)
per ogni coppia di eventi P, Q N. Per ogni numero reale s linsieme
N
s
= P N [ t(P) = s = t
1
(s)
degli eventi occorrenti alla data s è un sottospazio ane tridimensionale euclideo con spazio
vettoriale soggiacente (E
0
, g
0
).
Dimostrazione. Si consideri su N un sistema di coordinate ani (x
). Al covettore E
corrisponde su N la forma dierenziale

=
dx
,
le cui componenti (
) sono costanti. Questa 1-forma è esatta, perche se si pone

t =
,
si vede che dt =
dx
= . Inoltre:
t(Q) t(P) =
(x
(Q) x
(P)) = PQ, ),
e la (3) è dimostrata. Se inoltre P è un evento di N
s
, allora ogni altro evento Q contemporaneo
è tale che t(Q) t(P) = 0, quindi tale che PQ, ) = 0, vale a dire PQ E
0
. Lo spazio N
s
è
Sergio Benenti
quindi il sottospazio ane generato da un qualunque suo punto P e da tutti i vettori di E
0
. Lo
spazio vettoriale corrispondente si identica banalmente con E
0
.
I sottospazi N
s
, che possiamo chiamare spazi di contemporaneit` a, formano un fogliettamento
dello spazio-tempo e stabiliscono una cronologia assoluta degli eventi. Si dice inoltre che
lapplicazione t: N R costituisce la brazione temporale assoluta dello spazio-tempo di
Newton: le bre sono i sottospazi N
s
.
Fig. 3.3.1 - Il tempo assoluto ed i sottospazi di contemporaneità.
Il moto di una particella è interpretabile come una successione continua di eventi, quindi come
curva.
Definizione 1. Il moto di un punto (o storia di una particella) è una curva nello spazio-
tempo di Newton : I N: () (di classe C
1
almeno).
Il parametro della storia prende il nome di tempo proprio della particella: pu` o pensarsi
come il tempo misurato da un orologio posseduto dalla particella. Vista lesistenza in N di un
tempo assoluto, è ragionevole assumere come principio che i tempi propri delle particelle siano
sincronizzati col tempo assoluto:
Principio III. Lungo una storia () il tempo proprio coincide con il tempo assoluto (modulo
una costante):
t(()) = + cost. (4)
Di conseguenza:
Proposizione 2. Il vettore tangente V = ad una storia , detto velocit` a assoluta, soddisfa
alla condizione
V , ) = 1 (5)
detta condizione di normalizzazione. La velocit` a assoluta è trasversa (cioè non tangente)
agli spazi di contemporaneit` a N
s
.
Dimostrazione. La condizione (4) equivale a
D(t )() =
dt
d
= 1 (6)
e questa a sua volta, ricordata la denizione di vettore tangente, a
V , dt) = 1, (5
)
cioè alla (5). Per dimostrare la trasversalit` a basta ricordare che la condizione di tangenza è
V , dt) = 0, perche N
s
è denito dallequazione t = s = cost.
Osservazione 1. Essendo N uno spazio ane, ssato un suo qualunque punto O, la storia di
una particella ammette una rappresentazione vettoriale del tipo
OP = R(), (7)
denotato con P() il punto mobile. La velocit` a assoluta pu` o dunque denirsi come limite di un
rapporto incrementale:
V () = lim
h0
1
h
_
R( +h) R()
_
. (8)
Fig. 3.3.2 - La storia di una particella e gli enti cinematici assoluti.
Definizione 2. Dicesi accelerazione assoluta di una particella il vettore
A =
dV
d
(9)
denito, per ogni valore del tempo proprio , da
A() = lim
h0
1
h
_
V ( +h) V ()
_
. (9
)
Sergio Benenti
Si dice che una particella si muove di moto inerziale o che è in stato inerziale se la sua
velocit` a assoluta è costante, ovvero se A = 0.
Osservazione 2. Al contrario della velocit` a assoluta, laccelerazione assoluta è sempre tangente
ai sottospazi N
s
. Infatti
A, dt) =
dV
d
, ) =
d
d
V , ) = 0,
perche è costante e V , ) = 1.
Un moto inerziale è rappresentato da una retta nello spazio-tempo, trasversale al fogliettamento
degli spazi di contemporaneit` a. Il moto inerziale rappresenta il moto di un punto materiale
libero e isolato, non soggetto cioè ad alcuna sollecitazione. I moti inerziali sono i soli ad essere
rappresentati da rette nello spazio-tempo e quindi sono alla base della sua struttura ane.
`
E
dunque ragionevole formulare per la dinamica di un punto materiale libero il seguente principio:
Principio IV. Un punto o particella materiale è una coppia (P, m) costituita da un punto
mobile P() nello spazio-tempo di Newton N e da un numero reale positivo m, detto massa
propria o massa inerziale. Le sollecitazioni a cui esso è soggetto e che lo deviano dallo stato
inerziale sono rappresentate da un vettore F E. Tutte le possibili storie di un punto materiale
soddisfano allequazione
mA = F (10)
Come si vede, la formulazione di questo principio fa intervenire soltanto concetti assoluti, cioè
deniti sullo spazio-tempo. Introduciamo ora il concetto di riferimento ed analizziamone le
conseguenze.
Per riferimento sico sintende un insieme di punti distribuiti con continuit` a nello spazio
sico, ciascuno caratterizzato da un nome, costituito in genere da tre coordinate. Le particelle
di un riferimento vengono anche chiamate osservatori. Nello spazio-tempo le storie di questi
osservatori sono rappresentate da curve non intersecantisi che lo ricoprono completamente (si
dice anche che esse formano una congruenza di curve nello spazio-tempo) oppure solo in parte,
nel caso che il riferimento sico considerato non invada tutto lo spazio. Le velocit` a assolute degli
osservatori, cioè i vettori tangenti alle loro storie, formano un campo vettoriale soddisfacente,
per denizione, alla condizione di normalizzazione (5). Le accelerazioni assolute sono inne nulle
se e solo se gli osservatori si muovono tutti di moto inerziale e costituiscono quindi un riferimento
inerziale. Di qui la seguente
Definizione 3. Un riferimento è un campo vettoriale X sullo spazio-tempo N soddisfacente
in ogni punto alla condizione di normalizzazione
X, ) = 1 (11)
Se il campo X è costante il riferimento si dice inerziale o galileiano. Le curve integrali del
campo X rappresentano le storie delle particelle del riferimento.
Qui ci limitiamo a considerare solo riferimenti inerziali. Le storie degli osservatori di un riferi-
mento inerziale formano, nello spazio-tempo, un fascio di rette parallele (Fig. 3.3.3).
Proposizione 3. Sia X un riferimento inerziale. Linsieme N
X
degli osservatori (cioè delle
storie delle sue particelle) è uno spazio ane euclideo tridimensionale.
Fig. 3.3.3 - Un riferimento inerziale nello spazio-tempo.
Dimostrazione. Nello spazio vettoriale E soggiacente allo spazio ane N si consideri la relazione
di equivalenza generata da X,
u v u v = k X (k R).
ed il corrispondente spazio vettoriale quoziente E
X
= E/X. Si denoti con [v]
X
la classe di
equivalenza rappresentata dal vettore v E. Si consideri inoltre lapplicazione
X
: N
X
N
X
E
X
denita da
X
(o
1
, o
2
) = [P
1
P
2
]
X
, P
1
o
1
, P
2
o
2
.
Si verica facilmente che questa denizione è ben data, cioè che il primo membro non dipende
dalla scelta degli eventi P
1
e P
2
lungo le storie dei due osservatori o
1
e o
2
, e che inoltre
lapplicazione
X
soddisfa ai requisiti richiesti dalla denizione di spazio ane. Si ha dunque
che la terna
(N
X
, E
X
,
X
)
è uno spazio ane. Inoltre sullo spazio vettoriale E
X
si pu` o denire un tensore metrico ponendo
[
X
(o
1
, o
2
)[ = [P
1
P
2
[, P
1
o
1
, P
2
o
2
[ P
1
P
2
, ) = 0.
Ci` o signica che la distanza di due osservatori è uguale allintervallo spaziale assoluto di due
qualunque eventi contemporanei appartenenti alle loro rispettive storie. Lo spazio ane diventa
allora euclideo.
Lo spazio ane N
X
rappresenta lo spazio sico osservato dal riferimento inerziale X. Sia
X
: N N
X
lapplicazione suriettiva che associa ad ogni evento P N losservatore la cui
Sergio Benenti
storia contiene P. La proposizione precedente mostra che con la scelta di un riferimento lo
spazio-tempo si decompone, tramite lapplicazione biunivoca
X
t: N N
X
R: P
_
X
(P), t(P)
_
,
nel prodotto cartesiano dello spazio N
X
e dellasse reale dei tempi (Fig. 3.3.3).
Lo spazio vettoriale E
X
è canonicamente isomorfo allo spazio E
0
perche ogni classe [v]
X
E
X
ammette uno ed un solo rappresentante v E
0
. Infatti, ssato un riferimento X, ogni vettore
nello spazio-tempo pu` o essere rappresentato, in maniera unica, come somma di un vettore paral-
lelo a X e di un vettore spaziale, cioè appartenente a E
0
. Applichiamo questa rappresentazione
agli enti vettoriali assoluti n qui introdotti.
Definizione 4. Diciamo rappresentazione o decomposizione relativa al riferimento X
dellintervallo assoluto PQ di due eventi la scrittura
PQ = r + X, r, ) = 0 (12)
Il vettore spaziale r prende il nome di intervallo spaziale relativo dei due eventi.
Si noti che, applicando alluguaglianza (12) il covettore e tenendo conto della (3), si ottiene
t(P) t(Q) = . (13)
Il numero che compare nella (12) è dunque lintervallo temporale assoluto dei due eventi.
Definizione 5. Sia : I N la storia di una particella. Diciamo moto relativo al riferimento
inerziale X della particella la curva
X
: I N
X
proiezione della mediante la
X
:
X
=
X
.
Diciamo rappresentazione o decomposizione relativa al riferimento X della velocit` a
assoluta della particella la scrittura
V = v + X, v, ) = 0 (14)
Il vettore spaziale v prende il nome di velocit` a relativa a X della particella.
Questa denizione richiede alcuni commenti. Si consideri una rappresentazione vettoriale OP =
R() della storia riferita ad un punto O N. Per ogni valore del tempo proprio si pu` o
considerare la decomposizione relativa a X del vettore R():
R() = r() + () X, r(), ) = 0. (15)
Il vettore r() fornisce la rappresentazione vettoriale relativa al riferimento X del moto della
particella. Tenuto conto di quanto osservato in precedenza, lungo la storia della particella il
tempo proprio si pu` o identicare con il tempo assoluto t. Supposto che levento O sia tale che
t(O) = 0 la (15) diventa allora
R(t) = r(t) + t X, r(t), ) = 0. (16)
Derivando questuguaglianza rispetto a t = , a primo membro si trova la velocit` a assoluta V e
a secondo membro proprio lespressione (14), posto che si abbia
v =
dr
dt
. (17)
Quindi il vettore v che compare nella decomposizione (14) rappresenta proprio la velocit` a relativa
al riferimento X della particella (Fig. 3.3.4).
Fig. 3.3.4 - La storia di una particella osservata da un riferimento.
Si consideri ora la presenza di due riferimenti inerziali X e X
. Abbiamo, secondo quanto nora

visto, due rappresentazioni tridimensionali dello spazio sico, N
X
e N
X
. Questi due spazi ani
sono del tutto distinti. Il collegamento tra questi due spazi avviene solo tramite lo spazio tempo
N e le proiezioni
X
e
X
(Fig. 3.3.5).
I vettori X e X
rappresentano le velocit` a assolute delle particelle dei due riferimenti sici

corrispondenti. Si pu` o per esempio considerare la rappresentazione della velocit` a assoluta X
relativa al riferimento X:
X
= v
tr
+X (18)
Il vettore spaziale (costante) v
tr
cos` determinato prende il nome di velocit` a di trascinamento
del riferimento X
rispetto al riferimento X: è infatti, secondo quanto aermato qui sopra, la

velocit` a relativa a X delle particelle costituenti il riferimento X
.
Considerata allora la storia di una particella , la sua velocit` a assoluta V ammette due rappre-
sentazioni relative ai due riferimenti:
V = v +X = v
+X
.
Sergio Benenti
3.4 Dinamica del punto vincolato 17
Di qui, essendo per la (18)
v
tr
= X
X
segue subito luguaglianza
v = v
+v
tr
che esprime il teorema dei moti relativi (Fig. 3.3.5).
Fig. 3.3.5 - Il teorema dei moti relativi nello spazio-tempo.
Si pu` o considerare la rappresentazione relativa ad un generico riferimento inerziale X dellacce-
lerazione assoluta:
A = a +X, a, ) = 0.
Derivando la (14) si vede che essa si riduce semplicemente a
A = a =
dv
dt
,
conformemente allosservazione gi` a fatta che essa è un vettore spaziale. Dunque laccelerazione
assoluta coincide con laccelerazione relativa ad un qualunque riferimento inerziale. Lequazione
dinamica assoluta (10) risulta quindi equivalente allequazione relativa
ma = F.
Si noti che anche la forza, come laccelerazione assoluta, è sempre un vettore spaziale.
3.4 Dinamica del punto vincolato
Un punto materiale, anziche essere libero di occupare qualunque posizione nello spazio e di as-
sumere qualunque velocit` a, pu` o essere soggetto a vincoli di posizione o a vincoli di velocit` a.
Un vincolo di posizione pu` o essere rappresentato da una supercie (ssa o mobile) oppure da
una curva (ssa o mobile): al vettore posizione r = OP è imposto di soddisfare unequazione
del tipo
(r, t) = 0, (1)
rappresentante la supercie al tempo t, oppure una coppia di equazioni
1
(r, t) = 0,
2
(r, t) = 0, (2)
rappresentanti la curva al tempo t. Ogni moto compatibile con il vincolo deve essere
rappresentato da una funzione OP = r(t) soddisfacente identicamente la (1) o le (2). Anche la
(1) rappresenti una supercie regolare si richiede che la funzione abbia, per ogni istante t e per
i punti soddisfacenti alla (1), gradiente non nullo. Analogamente, anche le (2) rappresentino
una curva regolare si richiede che le funzioni
1
e
2
abbiano, per ogni t e per i punti soddisfacenti
alle (2), gradienti linearmente indipendenti.
Un vincolo di posizione rappresentato da unuguaglianza del tipo (1) (supercie) è un vincolo
bilaterale. Si possono considerare anche vincoli unilaterali, rappresentati da disuguaglianze
del tipo (r, t) 0 (per esempio il caso del pendolo: il punto rappresentativo è vincolato a non
occupare posizioni esterne ad una sfera di raggio pari alla lunghezza del lo, inestendibile ma
essibile, del pendolo).
Un vincolo di posizione implica sempre un vincolo di velocit` a, ma non viceversa. Per esempio
per un punto vincolato ad una supercie di equazione (1) le velocit` a devono soddisfare alla
condizione
grad() v +

t
= 0, (3)
che è la scrittura sintetica dellequazione
dx
dt
+

t
= 0
ottenuta derivando totalmente rispetto al tempo la rappresentazione in coordinate cartesiane
(x
) dellequazione (1). Si ha conferma dalla (3) che se il vincolo è sso (il tempo t non compare
esplicitamente nella funzione ) allora la velocit` a è sempre tangente al vincolo. Si osservi che il
vincolo di velocit` a (3) è lineare (non omogeneo) nella v.
Dal punto di vista dinamico, conformemente al principio newtoniano secondo cui ogni azione
che tende a rimuovere un punto dal suo stato naturale di moto rettilineo uniforme è una forza
rappresentata da un vettore, si postula che il soddisfacimento del vincolo sia da attribuirsi alla
presenza di una forza F
r
, detta forza reattiva o reazione vincolare.
In base a questo postulato, detto postulato delle reazioni vincolari, lequazione della di-
namica di un punto soggetto ad un vincolo diventa
ma = F
a
+F
r
(4)
dove il vettore F
a
, detto forza attiva, rappresenta la somma di tutte le forze di natura non
vincolare che agiscono sul punto.
Mentre della forza attiva F
a
si postula una ben determinata dipendenza dalla posizione e velocit` a
del punto (cioè una legge di forza, eventualmente dipendente dal tempo), la reazione vincolare
Sergio Benenti
è a priori unincognita. Si sa soltanto, in base al postulato, che essa deve operare in modo
tale da rendere sempre soddisfatto il vincolo. Alla reazione vincolare è tuttavia imposta una
condizione costitutiva che traduce in termini matematici le caratteristiche siche del vincolo,
cioè il tipo di forza reattiva che il vincolo è capace di esplicare.
La condizione costitutiva pi` u semplice è quella di vincolo liscio, rappresentata dallortogonalit` a
della reazione vincolare F
r
al vincolo (curva o supercie). Si osservi che questa condizione
traduce matematicamente il concetto intuitivo di assenza di attrito, ovvero di non dissipazione
di potenza da parte del vincolo (almeno nel caso in cui questo è sso). Infatti se la potenza
reattiva W
r
= F
r
v è sempre nulla qualunque sia la velocit` a del punto, siccome questa è sempre
tangente al vincolo (se questo è sso), segue che F
r
è ortogonale.
Esaminiamo in questo paragrafo la dinamica di un punto vincolato ad un vincolo liscio e sso.
Per la discussione del caso di un vincolo mobile è conveniente porsi in un contesto pi` u generale
(Cap. 4).
La dinamica di un punto vincolato ad un supercie liscia ssa, per quanto sopra visto, è
retta dal sistema di equazioni
(r) = 0,
ma = F
a
(r, v, t) + grad()
(5)
composto dallequazione della supercie (1), dallequazione fondamentale (4) e dalla condizione
costitutiva di vincolo liscio, che per il teorema del gradiente si pu` o esprimere con luguaglianza
F
r
= grad() (6)
dove è un coeciente di proporzionalit` a. Si tratta di un sistema dierenziale del secondo ordine
nellincognita r(t) contenente unincognita ausiliaria (t), detta moltiplicatore di Lagrange
(Joseph-Louis Lagrange, 1736-1813). La discussione di questo sistema (riportata in appendice al
paragrafo) porta alla conclusione seguente: comunque si ssino la posizione e la velocit` a iniziali
del punto, compatibili con il vincolo, esiste ununica soluzione (r(t), (t)) del sistema (5).
Un metodo alternativo alle equazioni (5) consiste nel decomporre lequazione fondamentale (4)
nella sua parte tangente e nella sua parte ortogonale alla supercie. Ricordiamo a questo propo-
sito ( 2.5) che laccelerazione è decomponibile nella somma
a = a
(i)
+ a
(N)
dove a
(i)
è la parte tangente (laccelerazione intrinseca) e a
(N)
è la parte ortogonale. Questul-
tima risulta essere data da
a
(N)
= B(v, v) N,
dove B è la seconda forma fondamentale ed N è un versore ortogonale alla supercie. La
condizione di vincolo liscio si esprime semplicemente nelluguaglianza
F
r
= RN.
Decomposta anche la forza attiva nella somma
F
a
= F +F
N
N (F N = 0) (7)
della sua parte tangente F e della sua parte ortogonale alla supercie F
N
N, lequazione (4)
risulta allora decomposta nelle due equazioni
ma
(i)
= F(r, v, t),
mB(v, v) = F
N
(r, v, t) + R
(8)
`
E importante osservare che la prima delle equazioni (8) non coinvolge la reazione vincolare e
permette da sola la determinazione dei moti. La seconda invece, una volta che sia determinato
il moto, consente di calcolare la funzione R(t) e quindi la reazione vincolare.
Se si considerano coordinate (q
i
) sulla supercie (i = 1, 2), ricordate le espressioni delle compo-
nenti dellaccelerazione intrinseca e posto
F = F
i
e
i
, (9)
si vede che la prima delle equazioni (8) risulta equivalente al seguente sistema del primo ordine:
_
_
dq
i
dt
= v
i
dv
i
dt
=
i
hj
v
h
v
j
+
1
m
F
i
(q
j
, v
j
, ),
d
dt
= 1,
(h, i, j = 1, 2) (10)
ovvero, se le forze attive non dipendono dal tempo, al sistema
_
_
dq
i
dt
= v
i
dv
i
dt
=
i
hj
v
h
v
j
+
1
m
F
i
(q
j
, v
j
).
(h, i, j = 1, 2) (11)
Osservazione 1. Il sistema (11) corrisponde ad un campo vettoriale X
L
sopra lo spazio TQ
dei vettori tangenti alla supercie Q rappresentante il vincolo, di coordinate (q
i
, v
i
). Come
vedremo, TQ è una variet` a dierenziabile di dimensione 4. Per il teorema di Cauchy esiste
una ed una sola curva integrale massimale basata in un pressato punto iniziale di TQ, vale
a dire posizione e velocit` a iniziali del punto. Questa curva sar` a localmente rappresentata da
quattro equazioni parametriche, q
i
= q
i
(t), v
i
= v
i
(t), soluzioni del sistema (11). Le prime due,
q
i
= q
i
(t), forniscono il moto del punto.
Osservazione 2. Se la forza attiva F
a
è nulla si dice che il punto si muove di moto spontaneo
sulla supercie: è soggetto alla sola reazione del vincolo. In tal caso lequazione (8)
1
fornisce
a
(i)
= 0. I moti spontanei su di una supercie sono quindi moti geodetici (si veda 2.6, Oss. 2).
Osservazione 3. Nel caso di un punto vincolato ad una supercie lenergia cinetica è data da
T =
1
2
mA
ij
v
i
v
j
, (12)
Sergio Benenti
dove le (A
ij
), funzioni delle coordinate (q
i
), sono le componenti della prima forma fondamentale.
Infatti: v v = v
i
v
j
e
i
e
j
= v
i
v
j
A
ij
. Le equazioni di moto di un punto vincolato ad una
supercie liscia possono anche costruirsi, con un procedimento diretto, partendo dalla conoscenza
dellenergia cinetica e delle cosiddette forze lagrangiane:
i
= F
a
e
i
= F e
i
. (13)
Infatti, per quanto si è visto sulle componenti covarianti dellaccelerazione di un punto libero
e sullaccelerazione intrinseca di un punto su di una supercie ( 2.2, Oss. 5, e 2.5, Oss. 3)
lequazione (8)
1
risulta equivalente alle due equazioni
d
dt
_
T
v
i
_
T
q
i
=
i
(i = 1, 2) (14)
posto v
i
=
dq
i
dt
= q
i
. Queste sono le equazioni di Lagrange, la cui validit` a si estende ad una
vasta classe di sistemi meccanici (Cap. 4).
Osservazione 4. Le considerazioni svolte al 3.2 sugli integrali primi tipici associati alle
grandezze cinetiche fondamentali possono estendersi al caso di un punto vincolato ad una su-
percie. Omettendo la discussione dettagliata, consideriamo solo tre esempi. (I) Se il vincolo e
la forza attiva sono tali che la somma F
a
+F
r
è un vettore sempre diretto verso una retta ssa
sussiste lintegrale primo del momento assiale. (II) Se la supercie è liscia e ssa e la forza attiva
è conservativa sussiste lintegrale primo dellenergia. (III) In questultimo caso la restrizione
del potenziale U alla supercie si rappresenta con una funzione U(q
i
) delle coordinate della
supercie. Le forze lagrangiane risultano allora date da
i
=
U
q
i
(15)
Per riconoscerlo basta calcolare la potenza della forza attiva W
a
= F
a
v. Da un lato si ha
W
a
= F
a
v
i
E
i
=
i
v
i
.
Dallaltro
W
a
=
dU
dt
=
U
q
i
dq
i
dt
=
U
q
i
v
i
.
Osservazione 5. La dinamica di un punto vincolato ad una curva liscia ssa pu` o essere
trattata proiettando lequazione fondamentale (4) sul triedro fondamentale della curva (t, n, b)
( 2.3). Poiche laccelerazione è suscettibile della decomposizione intrinseca
a = s t +c s
2
n,
posto
F
a
= F
at
t + F
an
n +F
ab
b, F
r
= F
rn
n +F
rb
b
(si noti che la condizione di vincolo liscio si esprime nellannullarsi della componente tangente
alla curva della reazione vincolare) lequazione fondamentale (4) risulta decomposta nel sistema
di equazioni
m s = F
at
(s, s, t),
mc s
2
= F
an
(s, s, t) +F
rn
,
0 = F
ab
(s, s, t) +F
rb
.
(16)
dette equazioni intrinseche del moto. La prima non coinvolge la reazione vincolare e quindi
consente di determinare completamente il moto. Essa infatti è unequazione dierenziale del
secondo ordine nella funzione incognita s(t). Noto il moto, la seconda consente di calcolare la
reazione normale F
rn
e la terza la reazione binormale F
rb
, sicche tutti gli elementi incogniti
risultano completamente determinati.
Osservazione 6. Si pu` o ripetere per il punto vincolato ad una curva lOss. 4. In questo caso
per` o si pu` o aermare che nel caso di una forza attiva posizionale, qualunque essa sia, sussiste
sempre lintegrale primo dellenergia. Infatti la prima equazione intrinseca diventa
m s = F
at
(s)
e se si considera una qualunque primitiva U(s) della funzione F
at
(s) risulta:
W
a
= F
a
v = F
at
s =
dU
ds
s =
dU
dt
.
Sicche dal teorema dellenergia
W
a
+W
r
=
dT
dt
,
essendo W
r
= 0 per lipotesi del vincolo liscio, segue
d
dt
_
T U
_
= 0.
Osservazione 7. Nel caso di un punto su di una curva lenergia cinetica è data da
T =
1
2
m s
2
.
Sussistendo lintegrale primo dellenergia, si ha dunque
1
2
m s
2
U(s) = h, (17)
dove h è la costante dellenergia. Posto allora
f(s) =
1
m
F
at
(s), (s) =
2
m
_
h + U(s)
_
,
lequazione di moto (16)
1
e lintegrale dellenergia (17) assumono rispettivamente la forma:
s = f(s), s
2
= (s). (18)
Si osservi che (s) è una primitiva di 2f(s). La seconda è unequazione di Weierstrass e si pu` o
quindi applicare la discussione di 1.3.
Sergio Benenti
***
Discussione del sistema di equazioni (5). Si consideri lo spazio Tc
3
R
6
dei vettori applicati
dello spazio ane euclideo tridimensionale c
3
, cioè delle coppie di vettori (r, v), di coordinate
(x
, v
). Sia Q c
3
la supercie di vincolo di equazione (x
) = 0. Sia TQ Tc linsieme dei

vettori tangenti alla supercie Q. Un vettore è tangente alla supercie se e solo se è applicato in
un punto di questa ed inoltre è ortogonale a grad(). Pertanto TQ è il sottoinsieme di Tc
3
R
6
denito dalle due equazioni
(r) = 0, (r, v) v grad() = 0. (19)
Poiche la matrice 2 6 delle derivate parziali
_
_ =
_
0
v
_
ha rango massimo (le derivate /x
, componenti del gradiente, non si annullano mai simul-

taneamente per lipotesi di regolarit` a della supercie Q) le equazioni (19) deniscono TQ come
supercie regolare di codimensione 2 in R
6
. Introdotta la forma quadratica associata allhessiano
della funzione ,
(v) = v
,
si pu` o aermare che
Proposizione 1. I moti r(t) di un punto vincolato ad una supercie liscia ssa, cioè le soluzioni
del sistema (5), sono la prima componente di tutte e sole le curve integrali (r(t), v(t)) basate in
punti di TQ del sistema dinamico X su Tc
3
di equazioni
_
_
dr
dt
= v,
dv
dt
=
1
m
F
a

_
1
m
F
a
grad() + (v)
_
grad()
[grad()[
2
.
(20)
In corrispondenza a tali curve integrali il moltiplicatore di Lagrange (t) è dato da
=
m(v) + F
a
grad()
[grad()[
2
. (21)
Dimostrazione. Si moltiplichi scalarmente la (5)
2
per grad() in modo da risolverla rispetto a
. Tenuto conto che per ogni moto compatibile col vincolo si ha v grad() = 0, quindi che
a grad() = v
d
dt
grad() = (v), (22)
si trova la (21). Sostituendo la (21) nella stessa (5)
2
si vede che le soluzioni del sistema (5)
soddisfano al sistema (20). Viceversa, osservato che per ogni curva su Tc
3
si ha
=
d
dt
,
d
dt
=
dv
dt
grad() + (v), (23)
si consideri una curva integrale del sistema (20) basata in un punto di TQ. In virt` u della (20)
2
si ha per la (23)
2

= 0, quindi = costante, anzi = 0 perche cos` è inizialmente. Dalla (23)
1
segue allora = costante, anzi = 0 perche cos` è inizialmente. Pertanto ogni curva integrale
del sistema (20) basata in TQ giace tutta su TQ (vale a dire: il campo vettoriale X è tangente a
TQ). Una tale curva, per il modo con cui si è costruita lequazione (20)
2
, è soluzione del sistema
(5).
Si noti come questo metodo (del moltiplicatore di Lagrange) appaia pi` u complesso rispetto
a quello della decomposizione ortogonale-tangente dellequazione della dinamica, se non altro
perche richiede lintegrazione di un sistema di sei equazioni dierenziali anziche di quattro.
3.5 Esempi notevoli
Consideriamo in questo paragrafo alcuni classici esempi di applicazione della teoria svolta nei
paragra precedenti.
3.5.1 Il moto dei gravi
Dalla Fisica sappiamo che la forza agente su di un punto materiale liberamente gravitante in
prossimit` a della supercie terrestre, per tempi brevi e per piccoli spazi, preso come riferimento
la Terra ma trascurate le forze apparenti (e la resistenza dellaria), è rappresentabile da un
vettore costante proporzionale alla massa gravitazionale del punto (che si identica con la sua
massa inerziale) e verticale, cioè ortogonale al piano orizzontale rappresentante localmente
la supercie terrestre, e orientato verso il basso. La legge di forza è cioè F = mg, dove g è
un vettore costante, detto accelerazione gravitazionale. Lequazione dierenziale del moto
si riduce allora semplicemente a
a = g (= cost.). (1)
Con due integrazioni successive si ottengono i vettori velocit` a e posizione del punto in funzione
del tempo:
v = g t + v
0
, r =
1
2
g t
2
+v
0
t +r
0
, (2)
essendo (r
0
, v
0
) posizione e velocit` a iniziali. Le (2) mostrano che, comè ben noto, il moto è
piano (il piano del moto è verticale e determinato dalla posizione iniziale P
0
e dalla velocit` a
iniziale v
0
) ed è la composizione di un moto rettilineo uniforme di velocit` a v
0
e di un moto
verticale uniformemente accelerato. Essendo F u = 0 con u versore orizzontale qualsiasi,
sussiste lintegrale primo della quantit` a di moto secondo ogni direzione orizzontale: la parte
orizzontale della velocit` a resta costante. Siccome la forza è conservativa, di potenziale
U = mgz
(si scelgano assi cartesiani (x, y, z) con asse z verticale orientato verso lalto) sussiste lintegrale
primo dellenergia (diviso per la massa)
1
2
( x
2
+ y
2
+ z
2
) +gz = cost.
Siccome la quantit` a di moto orizzontale è costante, è anche costante la parte orizzontale
dellenergia cinetica, sicche combinando i due integrali primi si ottiene un terzo integrale primo:
1
2
z
2
+g z = h, h =
1
2
z
2
0
+g z
0
,
Sergio Benenti
3.5 Esempi notevoli 25
che pu` o porsi nella forma di equazione di Weierstrass ( 1.3)
z
2
= (z), (z) = 2 (h gz).
La funzione (z) ha come graco una retta (Fig. 3.5.1) e mette quindi in evidenza, qualunque
sia la costante h, uno zero semplice z
1
rappresentante la quota massima raggiunta dal grave (se
lanciato inizialmente verso lalto)
z
1
=
h
g
=
1
2
z
2
0
g
+z
0
.
La quota massima è raggiunta in un tempo nito
t
1
=
_
z
1
z
0
dz
_
2(h gz)
=
z
0
g
.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .............
............
....................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................... ...........
.. .. . .. . . . . .
.......... ...........
... . .. . . . . . .
.......... ... . . . . . . . .
............
z
(z)
z
1
z
0
.......................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
... ......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
...
.... . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . ..
.
Fig. 3.5.1 - La funzione di Weierstrass (z) della cadutadi un grave.
3.5.2 Il pendolo semplice
Sintende comunemente per pendolo un corpo pesante collegato con un lo inestendibile ad
un punto sso O e per il resto libero di muoversi sotto linuenza della gravit` a. Si tratta di
un sistema meccanico schematizzabile in prima approssimazione in un punto materiale (P, m)
vincolato ad una sfera di centro O e raggio l pari alla lunghezza del lo, supposto che questo resti
sempre teso, o meglio che esso sia in realt` a costituito da unasticciola rigida di massa trascurabile.
Se si trascurano gli attriti dovuti alle articolazioni tra corpo, asta e punto sso, nonche allaria,
il vincolo è da ritenersi liscio: la forza reattiva F
r
è ortogonale alla sfera e rappresenta la forza
che il lo esercita sul punto P (la sua intensit` a è la tensione del lo). Se il riferimento scelto è
quello terrestre, per moti di breve durata e a bassa velocit` a si pu` o trascurare la forza di Coriolis,
sicche la forza attiva si riduce alla sola forza peso, la quale pu` o ritenersi costante perche le
dimensioni del pendolo sono trascurabili rispetto alla sfera terrestre. Il modello cos` costruito
prende il nome di pendolo sferico. Se invece si vuol tener conto della forza di Coriolis, si
ottiene il classico pendolo di Foucault.
Se la velocit` a v
0
del punto è nulla oppure appartiene al piano verticale contenente P
0
e O, allora
il moto avviene in questo piano. Per dimostrarlo si pu` o osservare che sussiste lintegrale primo
del momento assiale della quantit` a di moto OP v k = cost., con k versore verticale, perchè il
vettore forza a secondo membro della (1) è sempre diretto verso la retta verticale passante per
O (oppure, quando F
r
= 0, parallela a questa). Questa quantit` a rappresenta la velocit` a areale
del punto P
, proiezione del punto P su di un piano orizzontale (ortogonale a k). Se è nulla

allinizio, essa è sempre nulla, quindi il moto avviene in un piano verticale.
Il caso particolare ora considerato giustica lo studio del pendolo semplice, costituito da un
punto pesante vincolato ad una circonferenza verticale (cioè giacente su di un piano parallelo al
campo di forza costante mg).
Si considerino assi cartesiani (x, z) aventi origine in O, con z verticale orientato verso il basso.
Conviene anche considerare langolo compreso tra OP e lasse z (vedi Fig. 3.5.2).
.............................................................................................................................................................................................................................................................................................. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
.............................................................................................................................................................................................................................................................................................. .. . .. . . . . . .
............
....... . . . . . . .. . ..
. . . . . . . . . . . .
............................................ .. .. . . . . . . .
............
mg
x
z
l
........................................................................................................... ..... .... ... ... .. .. ... .. . .. .. . .. . .. . .. . . .. . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . .. . . .. . . .. . .. . .. .. .. .. .. .. ... ... ... .... ...... ...................................................................................................................................................................................................................................................................
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
................................................................................................................
Fig. 3.5.2 - Il pendolo semplice.
Il potenziale della forza peso è U = mgz, quindi la sua restrizione alla circonferenza è U =
mgl cos . Cominciamo col considerare lintegrale primo dellenergia T U = h, che in questo
caso diventa
1
2
ml
2

2
mg l cos = h.
Questo produce unequazione di Weierstrass:
2
= (), () = 2
_
h
ml
2
+
g
l
cos
_
.
Posto
2
=
g
l
, k =
h
mgl
,
risulta
() = 2
2
(k + cos ).
Si riconoscono di qui immediatamente i vari tipi di moto del pendolo semplice gi` a considerati al
1.4, Esempio 3 (si veda la Fig. 3.5.3 e la Fig. 1.4.2).
Sergio Benenti
.............................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
....................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................
... .. . . . . . . .
()
0
0
2
2
2
2
2
k=1
k=0
k=1
k=2
I
II
II
IV
..............................................................................................................................................................................................................................................................................
..............................................................................................................................................................................................................................................................................
..............................................................................................................................................................................................................................................................................
..............................................................................................................................................................................................................................................................................
..............................................................................................................................................................................................................................................................................
......
......
......
......
......
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......
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......
......
......
......
......
......
......
Fig. 3.5.3 - La funzione di Weierstrass () del pendolo semplice.
(I) Se k = 1, si ha uno zero doppio per = 0: è uno stato di equilibrio. Lequilibrio è stabile
perche per piccole variazioni di k (che per la sua stessa denizione non pu` o mai essere < 1)
questo zero doppio si modica in un intervallino compreso tra due zeri semplici, quindi lo stato
di equilibrio si modica in un moto periodico (piccole oscillazioni). La nozione di posizione di
equilibrio stabile, derivante da quella di punto critico stabile, sar` a precisata al Cap. 4.
(II) Se 1 < k < 1, si hanno due zeri semplici
1
e
2
simmetrici rispetto a = 0: il pendolo
oscilla tra questi due estremi con moto periodico.
(III) Se k = 1, si ha uno zero doppio = , che corrisponde alla sommit` a del pendolo.
Questa pu` o essere una meta sintotica oppure una posizione di equilibrio se il pendolo vi si trova
inizialmente (lequilibrio per` o non è stabile, perche piccole variazioni di k non producono pi` u
piccole oscillazioni).
(IV) Se k > 1, la funzione di Weierstrass è sempre positiva, non vi sono zeri: il pendolo non si
arresta mai, ruotando sempre nello stesso verso con moto periodico.
Consideriamo ora le equazioni intrinseche del moto nel caso del pendolo (Oss. 5, 3.4). Essendo
in questo caso s = l, g t = g sin, g n = g cos , si ottengono le equazioni
_
_
l
= g sin ,
ml

2
= mg cos +F
rn
,
0 = F
rb
.
La prima è lequazione del pendolo:
+
2
sin = 0,
2
=
g
l
.
Nel caso di piccole oscillazioni lapprossimazione sin produce lequazione del moto
armonico:
+
2
= 0.
La seconda equazione intrinseca consente di calcolare la reazione vincolare F
r
che è tutta diretta
secondo il versone normale n. Se si tien conto anche dellintegrale primo dellenergia si trova a
conti fatti che
F
rn
= m
_
l

2
0
2 g cos
0
+ 3 g cos
_
.
Questa formula esprime quindi la tensione del lo, nota la sua posizione istantanea, la sua
posizione iniziale e la sua velocit` a iniziale. Le eventuali posizioni in cui F
rn
si annulla sono
possibili punti di distacco del punto dalla circonferenza.
3.5.3 Moto di un punto in un campo centrale simmetrico
Un campo di forza F(P) è detto campo centrale se esiste un punto O, detto centro del
campo, tale che F(P) è parallelo al vettore OP. Il campo F ammette in questo caso una
rappresentazione del tipo
F = F u,
dove u è il versore di OP ed F è un campo scalare (lintensit` a della forza). Pi` u in particolare
un campo centrale è detto simmetrico o a simmetria sferica se la sua intensit` a F è funzione
della sola distanza r dal centro O:
F = F(r) u.
Un tale campo è conservativo: una qualunque primitiva U(r) di F(r) è un potenziale. Per la
dinamica di un punto materiale mobile in un campo centrale simmetrico sussistono quindi due
integrali primi: lintegrale primo del momento della quantit` a di moto (o delle aree, vedi 2) e
lintegrale primo dellenergia. I moti sono centrali di centro O (perche a r = 0), quindi piani.
Il piano del moto è individuato dal punto O e dai vettori posizione e velocit` a iniziali (r
0
, v
0
). Se
su questo piano si considerano coordinate polari (r, ) di centro il punto O allora i due integrali
primi si traducono nelle uguaglianze
_
r
2
= c,
1
2
m
_
r
2
+r
2

2
_
U(r) = h,
(1)
dove c è la costante delle aree e h la costante dellenergia. Fissata la costante delle aree, che
supponiamo non nulla (quindi è anche r ,= 0), dalla (1)
1
si ricava
=
c
r
2
, (2)
e quindi dalla (1)
2
1
2
m r
2
U(r) +
1
2
m
c
2
r
2
= h.
Questequazione, che coinvolge solo la variabile r e la sua derivata prima, assume la forma di
equazione di Weierstrass
r
2
= (r) (3)
ponendo
(r) =
2
m
_
U(r) +h
_
c
2
r
2
. (4)
Sergio Benenti
Daltra parte, ricordata lespressione dellaccelerazione in coordinate polari, lequazione fonda-
mentale della dinamica ma = F si riduce allequazione scalare
r r

2
=
1
m
F(r)
e quindi, ancora per la (2), allequazione
r =
c
2
r
3
+
1
m
F(r). (5)
Questa è lequazione dierenziale del secondo ordine del tipo r = f(r), a cui è associata
lequazione di Weierstrass (3) con (r) primitiva di 2f. Queste sono le equazioni del moto
radiale cioè del moto del punto lungo la retta che lo congiunge al centro del campo. Questa
retta ruota con velocit` a angolare data dalla (2). Possiamo allora applicare al moto radiale la
discussione vista al 1.3. Consideriamo a titolo di esempio tre casi signicativi.
(I) Ad uno zero multiplo r
1
di corrisponde unorbita circolare. Questa è eettivamente percorsa
se inizialmente è proprio r
0
= r
1
. In caso contrario è unorbita limite perche r
1
è una meta
asintotica (se per esempio r
0
< r
1
e r
0
> 0, come in Fig. 3.5.4).
............................................................................................................................................................................................ . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . .
....................................................................................................................................................
... .. . . .. . .
.......................... . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . .
r
1
r
0
r
(r)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . .. . . .. . . .. . .. . .. . .. .. .. . .. .. ... .. .. ... ... .... .... ..... ................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................... ....... .... .... ... ... ... .. .. .. .. .. .. .. .. . .. . .. . .. . .. . . . .. . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
r
0
r
1
. . . . . . . . . . . . ............ ...........
. . . . . . . . . . ............
...........
..................
Fig. 3.5.4 - Orbita limite circolare.
(II) Se la funzione (r) ha un unico zero semplice r
1
ed è positiva per r > r
1
, allora lorbita
è illimitata, tangente alla circonferenza di raggio r
1
in un punto P
1
e simmetrica rispetto alla
retta OP
1
(Fig. 3.5.5).
............................................................................................................................................................................................ . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . .
.............................................................................................................................................................................
... .. . . .. . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ............
...........
r
1
r
0
r
(r)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . .. .. .. .. ... ....... ............................................................................................................................................................... ...... ... .. .. .. . .. . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
r
0
r
1
. . . . . . . ............
...........
......... . .. . . . . . . .
...........
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......

Fig. 3.5.5 - Orbita illimitata.
(III) Se r
1
< r
2
sono due zeri semplici successivi, estremi di un intervallo in cui è positiva, allora
lorbita del punto è tutta interna alla corona circolare delimitata dalle circonferenze di raggio
r
1
e r
2
e tocca alternativamente tali circonferenze in punti detti rispettivamente apocentri
e pericentri, formanti due successioni, (a
1
, a
2
, . . . ) e (p
1
, p
2
, . . . ), le cui anomalie, misurate
sempre nel medesimo verso, dieriscono per multipli interi di un angolo
(Fig. 3.5.6). Sebbene

il moto radiale sia periodico, in genere non è periodico il moto del punto. Anche lo sia (e
quindi lorbita sia chiusa) è necessario e suciente che la successione degli apocentri (o dei
pericentri) sia ciclica, cioè langolo
sia commensurabile con . Se cos` non è la successione

segli apocentri è densa sulla circonferenza di raggio r
2
e di conseguenza, come si pu` o dimostrare,
lorbita è densa nella corona circolare; in questo caso si dice che il moto è quasi-periodico:
comunque si ssi un punto della corona circolare, un suo qualunque intorno ha intersezione non
vuota con lorbita.
A questo proposito è naturale chiedersi per quali potenziali langolo
è sempre commensurabile
con e quindi le orbite al nito sono sempre chiuse. La risposta è data dal seguente classico
teorema di Bertrand (Joseph Louis Fran cois Bertrand, 1822-1900), di non immediata dimo-
strazione.
Teorema 1. In un campo centrale simmetrico le orbite al nito sono sempre chiuse se e solo
se il potenziale U(r) è del tipo
U = kr
2
oppure del tipo
U =
k
r
con k > 0.
Si tratta rispettivamente del potenziale di una forza elastica di origine in O (oscillatore armonico
piano) e del potenziale di un campo newtoniano. Per questi potenziali le orbite al nito sono
ellittiche (per il secondo, sono tutte al nito).
.................................................................................................................................................................................................................................................................................. . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . .
............................................................................................................................................................................
... . .. . .. . .
..................................... . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . .
r
1
r
0
r r
2
(r)
r
0
r
1
r
2
.................. . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . .. . . . . . .. . . .. . . .. . . .. . .. . .. . .. . .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. ... ... .. .... ... .... ..... ....... ...................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................... .......... ...... .... .... ... ... ... .. ... .. .. ... .. .. . .. .. .. . .. .. . .. . .. . . .. . .. . . . .. . . . .. . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.................................................................................................................................................................................. .... .. .. .. .. .. . . .. . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . .. . .. .. .. .. ... ..... ... ..........................................................................................................................................................................................
................................................................................................................
a
1
.................. ..........
. .. .. . .. . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . .. ..........
...........
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.
..........

a
2
p
1
. . . . . . . . . . . . . . . . ............ ...........
.................. . . . . . . . . . .
. .. . .. . ... .
. . . . . . . . . .

a
3
p
2
. . . . . . . . . . . . . . . . ............
...........
.................. . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . .

a
4
p
3
.................. . . . . . . . . . .
. . . .. . .. .. .
.. ... .... ... ... .............
.... ... .. . .
..........

a
5
p
4
.................. . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . ............
...........
..........

a
6
p
5
.. . . .. . . .. . .. . . ... ....... ...
...........

Fig. 3.5.6 - Orbita limitata.
Sergio Benenti
Ritornando al caso generale, va osservato che dalla (3) si trae lequazione dierenziale
dt =
dr
_
(r)
(6)
il cui segno va scelto concorde a r
0
e la cui integrazione determina la funzione
t(r) =
_
r
r
0
dx
_
(x)
. (7)
Questa è invertibile nella funzione r(t) che fornisce il moto radiale. Dalla (2) e dalla (6) (con
per esempio il segno +) si ricava lequazione dierenziale
d =
c
r
2
dr
_
(r)
(8)
la cui integrazione fornisce, assegnata lanomalia iniziale
0
, una funzione (r), invertibile in una
funzione r = r() rappresentatrice dellorbita (in coordinate polari). Ritornando al caso (III)
si osserva in particolare che langolo
compreso tra un pericentro e un apocentro successivi è

dato dallintegrale della (8) tra i limiti r
1
ed r
2
, zeri semplici della (r):
= c
_
r
2
r
1
1
r
2
dr
_
(r)
. (9)
Le orbite possono anche determinarsi attraverso la formula di Binet ( 2.4) che permette di
tradurre lequazione fondamentale della dinamica ma = F nellequazione dierenziale del se-
condo ordine
d
2
d
2
1
r
+
1
r
+
r
2
mc
2
F(r) = 0 (10)
3.5.4. Moto di un punto in un campo newtoniano
Particolarizziamo lo studio precedente al caso di un campo newtoniano, cioè al caso in cui
F(r) =
k
r
2
, U(r) =
k
r
, k > 0. (1)
La funzione (r) diventa
(r) =
2
m
_
h +
k
r
_
c
2
r
2
. (2)
Oltre alle due costanti strutturali del sistema dinamico, la massa m del punto e la costante k (che,
come sappiamo, è proporzionale alla massa), compaiono in questa funzione le due costanti di
moto c e h.
`
E importante osservare che la costante dellenergia h, a meno del fattore
2
m
, compare
additivamente nella funzione (r). Fissata la costante delle aree c, consideriamo cinque casi.
(I) Conviene considerare dapprima il caso h = 0 . Il graco della funzione (r) ha come
asintoto orizzontale lasse r, uno zero semplice in
r
z
=
mc
2
2k
(3)
e assume il valore massimo
M = (r
) =
k
2
m
2
c
2
(4)
nel punto (Fig. 3.5.7)
r
=
mc
2
k
= 2r
z
. (5)
In questo caso lorbita è illimitata e tocca la circonferenza di raggio r
1
(è, come si vedr` a, una
parabola).
....................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................... . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
..................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................
... .. . . . . . . .
r
(r)
O
M
r
2
r
r
1
r
z
h=h
h=<0
h=0
h>0
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. .. . . . .. . . . . .. . . . .. . . . . .. . . . .. . . . .. . . . . .. . . . .. . . . . .. . . . .. . . . . .. . . . .. . . . .. . . . . .. . . . .. . . . . .. . . . .. . . . . .. . . . .. . . . .. .............................................................................................................
Fig. 3.5.7 - La funzione di Weierstrass del campo newtoniano.

(II) Qualunque sia h > 0 la funzione (r) ha sempre un solo zero semplice r
1
< r
z
. Anche in
questo caso lorbita è illimitata e tocca la circonferenza di raggio r
1
(è, come si vedr` a, un ramo
di iperbole).
(III) Se h = h
con
h
=
k
2
2mc
2
, (6)
allora la funzione (r) ha uno zero doppio in r
ed è ovunque negativa. Lorbita è circolare di

raggio r
.
(IV) Se 0 > h > h
si hanno due zeri semplici r

1
ed r
2
tali che r
z
< r
1
< r
< r
2
. Lorbita è
allora contenuta nella corona circolare compresa dalle dirconferenze di raggio r
1
ed r
2
(si tratta
di una ellisse).
(V) Se h < h
la funzione (r) è sempre negativa. Si tratta quindi di un caso impossibile.

Sergio Benenti
Va osservato che la costante dellenergia è determinata dalle condizioni iniziali:
h = T
0
U
0
=
1
2
mv
2
0

k
r
0
. (7)
Posto
v
2
f
=
2k
mr
0
, (8)
risulta
h =
1
2
m
_
v
2
0
v
2
f
_
. (9)
La quantit` a v
f
prende il nome di velocit` a di fuga. Se v
0
v
f
si ha h 0 e lorbita è illimitata
(casi I e II).
Le orbite si ottengono integrando o lequazione (8) o lequazione (10) del paragrafo precedente.
La prima diventa
d =
c dr
r
2
2
m
_
h +
k
r
_
c
2
r
2
, (10)
e la seconda
d
2
d
2
1
r
+
1
r
=
k
c
2
. (11)
Questultima è unequazione del secondo ordine a coecienti costanti nellincognita
1
r
che fornisce
immediatamente la soluzione
1
r
=
1
p
_
1 + e cos(
0
)
_
(12)
con
p =
mc
2
k
(13)
ed e costante arbitraria. La orbite sono dunque delle coniche di parametro p ed eccentricit` a e.
`
E
per` o necessario stabilire la relazione tra la costante dintegrazione e e le costanti di moto (h, c).
Per far questo si deve per` o ritornare allequazione dierenziale (10), che è dedotta proprio dagli
integrali primi delle aree e dellenergia. Se si pone
x =
_
c
r

_
(, R)
risulta
dx =
c
r
2
dr, 1 x
2
=
2
_
1
2

2
+
2c
r

c
2
r
2
_
,
per cui se
c =
k
m
,
2
2
=
2h
m
,
lequazione (10) diventa
d =
dx
1 x
2
.
Un integrale è = arccos x da cui segue x = cos e quindi
1
r
=
1
c
_
+
1
cos
_
.
Questa soluzione assume la forma (12) (con
0
= 0) posto
p =
c
=
mc
2
k
, e =
p
c
=
1
=
1
2
+
2h
m
=
_
1 +
2mhc
2
k
2
.
Si trova cos`, oltre che una conferma della (13), lespressione delleccentricit` a in funzione delle
costanti di moto. Si osservi che
p = r
, e =
_
1
h
h
. (14)
I quattro casi possibili sopra considerati corrispondono allora alle situazioni seguenti:
(I)
(II)
(III)
(IV)
h = 0,
h > 0,
h = h
,
0 > h > h
,
e = 1,
e > 1,
e = 0,
0 < e < 1,
orbita parabolica,
orbita iperbolica,
orbita circolare,
orbita ellittica.
Esercizio 1. Si dimostri che nel moto di un punto in un campo centrale simmetrico il vettore
L = v (r v) (r) u
_
u =
r
r
_
(15)
è un integrale primo se e solo se
= costante, F(r) =
m
r
2
,
cioè se e solo se il campo è newtoniano o coulombiano:
F =
k
r
2
, =
k
m
, k R.
Lintegrale primo vettoriale L è chiamato vettore di Laplace (Pierre Simon de Laplace, 1749-
1827). Utilizzando questintegrale primo è immediato dimostrare che le orbite sono delle coniche.
Infatti, osservato che se L è un integrale primo anche il suo modulo L è una costante del moto,
si ha da un lato
L r = Lr cos ,
con angolo compreso tra i due vettori, mentre dalla (15) risulta
L r = c
2
r,
con c costante delle aree. Uguagliando i due risultati si trova lequazione r(Lcos +) = c
2
che
pu` o porsi nella forma (12) con
p =
c
2
, e =
L
.
Sergio Benenti
3.6 Dinamica dei sistemi niti di punti 35
3.6 Dinamica dei sistemi niti di punti
Il modello matematico newtoniano per i sistemi meccanici schematizzabili in un insieme nito
di punti materiali / = (P
, m
); = 1, . . . , N si fonda sui seguenti postulati. (I) Le

sollecitazioni a cui ogni punto P
è soggetto sono rappresentate dalla somma di due vettori: un

vettore F
i
, detto forza interna, risultante di tutte le forze agenti su P
dovute alla presenza

di tutti gli altri punti del sistema, e un vettore F
e
, detto forza esterna, risultante di tutte
le forze agenti su P
dovute ad azioni esterne al sistema. (II) Postulato delle forze interne:

per ogni punto P
la forza interna F
i
è data dalla somma
F
i
=
(1)
dove F
è la forza che il punto P
esercita sul punto P
. Per questi vettori valgono le condizioni

F
= 0
F
= F
(2)
costituenti il cosiddetto principio di azione e reazione (la (2)
1
signica che F
è parallelo
alla congiungente P
). (III) Per ogni punto del sistema vale lequazione dinamica

ma
= F
i
+F
e
(3)
Una conseguenza immediata del postulato delle forze interne è il seguente teorema delle forze
interne.
Teorema 1. Le forze interne formano un sistema equivalente a zero, cioè tale che:
R
i
.
=
F
i
= 0, M
Oi
.
=
OP
F
i
= 0. (4)
Infatti il sistema dei vettori applicati (P
, F
i
) è equivalente ad un sistema di coppie a braccio
nullo. Per le nozioni essenziali concernenti i sistemi di vettori applicati si veda il 3.6.1.
Un sistema di punti materiali si dice isolato se F
e
= 0 per ogni punto P
. Quindi per un
sistema isolato anche il sistema delle forze esterne è equivalente a zero.
Esempio 1. Il problema ristretto dei due corpi. Consideriamo due punti materiali (S, M)
e (T, m), liberi e isolati, cioè non soggetti a vincoli e ad alcuna forza esterna. Il moto delluno
è inuenzato dalla sola presenza dellaltro attraverso una reciproca sollecitazione che, per il
principio di azione e reazione, è costituita da due forze opposte, di uguale intensit` a, dirette
secondo la congiungente i due punti. Supponiamo che tali forze dipendano solo dalla distanza
r = [ST[ dei due punti. Sia allora (r)u la forza che S esercita su T, con u versore di ST. Siano
a
S
e a
T
le accelerazioni relative ad un riferimento inerziale . Le equazioni del moto (3) scritte
in questo riferimento diventano:
M a
S
= (r) u, ma
T
= (r) u. (5)
Queste danno origine ad un sistema di sei equazioni dierenziali scalari del secondo ordine, con
incognite le sei coordinate dei punti in funzione del tempo. Il cosiddetto problema ristretto dei
due corpi consiste nello studio del moto del punto T rispetto al riferimento
univocamente
denito dalle seguenti due condizioni: (i) il punto S è sso in
, (ii)
è in moto traslatorio
rispetto ad un qualunque riferimento inerziale (in altri termini,
è il riferimento rappresentanto
da una terna di assi aventi origine in S e orientamento invariabile rispetto alle stelle sse).
Lequazione del moto di T relativa a questo riferimento deve pertanto tener conto delle forze
apparenti:
ma = (r) u+ F
tr
+ F
c
. (6)
In questequazione a è laccelerazione di T rispetto a
e (r)u è la forza reale agente su T.

Poiche
si muove di moto traslatorio rispetto ad , con accelerazione pari a quella del punto
solidale S, si ha
F
tr
= ma
S
, F
c
= 0.
Dalla (5) e dalla (6) segue allora lequazione
ma =
_
1 +
m
M
_
(r) u.
Posto
m
=
mM
m+M
, (7)
questultima diventa
m
a = (r) u. (8)
Lequazione (8) mostra che il punto T si muove in
come un punto di massa m
soggetto
alla forza centrale simmetrica (r) di centro sso S. Il numero m
prende il nome di massa

ridotta. Si noti infatti che m
< m.
Definizione 1. Fissato un riferimento, si dice atto di moto del sistema di punti P
; =
1, . . . , N un qualunque sistema di vettori (r
, v
); = 1, . . . , N dove ogni vettore r
rapp-
resenta la posizione del punto P
rispetto ad un pressato punto O (quindi r
= OP
) ed ogni
vettore v
rappresenta la velocit` a del punto P
.
Ad ogni atto di moto di un sistema di punti materiali vengono associate alcune grandezze
cinetiche aventi carattere globale o di media, analoghe a quelle gi` a denite nel caso di un solo
punto. Esse sono: la quantit` a di moto
p =
(9)
il momento della quantit` a di moto rispetto ad un generico polo O (o momento angolare)
K
O
=
(10)
e lenergia cinetica
T =
1
2
v
2
(11)
Sergio Benenti
Per la quantit` a di moto e lenergia cinetica valgono due notevoli propriet` a coinvolgenti il bari-
centro G del sistema che, ricordiamo, è denito da una delle due equazioni seguenti (per gli
elementi essenziali della teoria dei baricentri si veda il 3.6.2):
GP
= 0, OG =
1
m
_
m =
_
. (12)
La prima propriet` a, semplice ma importante per le sue implicazioni, è espressa dalla formula
p = mv
G
(13)
dove v
G
è la velocit` a del baricentro. Essa aerma che
Teorema 2. La quantit` a di moto dellintero sistema è pari alla quantit` a di moto del baricentro
pensato dotato della massa totale del sistema.
Dimostrazione. Ad un generico atto di moto del sistema corrisponde un atto di moto del
baricentro, vale a dire una velocit` a v
G
, ottenibile derivando formalmente rispetto al tempo una
delle equazioni (12), per esempio la prima. Si ottiene
(v
v
G
) = 0,
da cui segue la (13).
La seconda propriet` a, nota come teorema di K onig (Samuel K onig, 1712-1757), è assai utile
nel calcolo eettivo dellenergia cinetica:
Teorema 3. Lenergia cinetica di un sistema è uguale alla somma dellenergia cinetica del suo
baricentro, pensato dotato di tutta la massa del sistema, e dellenergia cinetica nel moto rispetto
al baricentro.
Per moto rispetto al baricentro sintende il moto rispetto al riferimento
in moto traslatorio
rispetto al riferimento e solidale col baricentro. Il teorema di K onig è espresso dunque dalla
formula
T =
1
2
mv
2
G
+ T
(14)
dove T
è lenergia cinetica nel moto rispetto al baricentro.

Dimostrazione. Denotiamo con v
la velocit` a del punto P
misurata nel riferimento
. Per il
teorema dei moti relativi abbiamo v
= v
+v
G
, perche la velocit` a di trascinamento del punto
P
coincide, qualunque sia il punto P
, con la velocit` a del baricentro v

G
, posto che il baricentro
è sso nel riferimento
e che questultimo si muove di moto traslatorio rispetto al riferimento

. Abbiamo allora successivamente:
v
2
_
v
+v
G
_
2
=
v
2
G
+ 2
v
G
.
Daltra parte lultimo termine è nullo perche la somma
denisce la quantit` a di moto

p
del sistema rispetto a
. Questa, per il Teor. 2, è pari alla massa totale per la velocit` a del
baricentro rispetto allo stesso
, che è nulla perche il baricentro è fermo in
.
Dopo aver introdotto le grandezze cinetiche fondamentali della meccanica dei sistemi niti di
punti, passiamo allesame di alcune loro propriet` a immediatamente conseguenti ai postulati.
Teorema 4. Per la dinamica di un sistema di punti materiali valgono le equazioni cardinali
:
dp
dt
= R
e
dK
O
dt
= p v
O
+M
Oe
dT
dt
= W
(16)
dove
R
e
=
F
e
(17)
è il risultante delle sole forze esterne,
M
Oe
=
F
Oe
(18)
è il momento risultante delle sole forze esterne rispetto ad un qualunque polo O di velocit` a v
O
,
e
W =
(19)
è la potenza di tutte le forze, sia interne che esterne al sistema.
Dimostrazione. Dimostriamo che per un sistema nito di punti materiali le equazioni cardinali
discendono dalle equazioni fondamentali (3), valide per ogni singolo punto, e dal teorema delle
forze interne (sono nulli il risultante ed il momento risultante, rispetto ad un qualunque polo O,
delle forze interne). Dalla denizione di p segue:
dp
dt
=
F
e
+
F
i
= R
e
,
e la (16)
1
è dimostrata. Dalla denizione di K
O
segue:
dK
O
dt
=
d
dt
_
OP
_
=
(v
v
O
) m
OP
= v
O

OP

_
F
e
+ F
i
_
= p v
O
+M
Oe
,
e la (16)
2
è dimostrata. Dalla denizione di T segue inne immediatamente la (16)
3
:
dT
dt
=

_
F
e
+F
i
_
= W
e
+ W
i
= W.
Sergio Benenti
Le equazioni cardinali esprimono tre propriet` a dinamiche di media che vanno rispettivamente
sotto il nome di teorema della quantit` a di moto, teorema del momento della quantit` a
di moto (o del momento angolare) e teorema dellenergia. Esse non sono in genere sucienti
(a parte qualche caso particolare) a determinare il moto di ogni singolo punto del sistema. Nelle
prime due intervengono esplicitamente soltanto le forze esterne. Vediamone alcune notevoli
conseguenze.
Osservazione 1. Poiche p = mv
G
, lequazione (18)
1
equivale a
ma
G
= R
e
(20)
Questequazione esprime il seguente teorema del moto del baricentro:
Teorema 5. Il baricentro di un sistema di punti si muove come punto materiale dotato della
massa totale del sistema e soggetto ad una forza pari al risultante delle forze esterne.
Esempio 2. Se le forze agenti su ogni singolo punto sono proporzionali alle rispettive masse
(come nel caso della forza peso) cioè del tipo F
e
= m
g, allora si ha R
e
= mg e il baricentro si
muove secondo la legge a
G
= g qualunque siano gli eetti delle sollecitazioni interne al sistema.
Lesempio classico è quello di un proiettile che esplode durante il tiro; mentre non è in genere
possibile prevedere i moti delle singole parti in cui viene diviso, si pu` o aermare che il baricentro
continua senza disturbi il moto che aveva prima dellesplosione: questa infatti è prodotta da sole
forze interne al sistema.
Osservazione 2. Se il polo O è sso oppure coincide con il baricentro, allora la seconda
equazione cardinale si riduce semplicemente a
dK
O
dt
= M
Oe
(21)
Infatti nel primo caso si ha v
O
= 0, nel secondo p v
G
= mv
G
v
G
= 0.
Osservazione 3. Sia a una retta, u un suo versore, O un suo punto. Cos` come per un punto
materiale, per un sistema di punti deniamo il momento assiale della quantit` a di moto
rispetto ad a:
K
a
= K
O
u. (22)
Tale numero non dipende dalla scelta di O sulla retta e cambia ovviamente di segno cambiando
u nel suo opposto (il momento assiale dipende dunque dal verso della retta). In maniera analoga
si denisce il momento assiale delle forze esterne,
M
a
e
= M
Oe
u. (23)
Se la retta a è ssa nello spazio, la seconda equazione cardinale, moltiplicata scalarmente per u,
fornisce lequazione scalare
dK
a
dt
= M
a
e
(24)
Dalle equazioni cardinali seguono inne alcuni teoremi di conservazione, esprimenti, sotto
certe condizioni per le forze, lesistenza di integrali primi.
1 Se R
e
= 0, allora p = costante, vale a dire v
G
= costante. Si dice in questo caso che sussiste
lintegrale primo della quantit` a di moto. Pi` u in generale, se esiste un vettore costante u
tale che sia sempre R
e
u = 0, allora v
G
u = costante.
Esempio 3. Si consideri un sistema soggetto alla sola forza peso: il risultante è sempre ortogonale
ad un qualunque pressato vettore orizzontale.
2 Se rispetto ad un polo O sso oppure coincidente con il baricentro si ha M
Oe
= 0, allora
K
O
= costante. Sussite cioè lintegrale primo del momento della quantit` a di moto. Si
osservi che da M
Oe
u = 0, con u vettore costante, segue K
O
u = costante.
Esempio 4. Si consideri il sistema solare, con Sole e pianeti assimilabili a punti materiali.
Ritenute trascurabili le forze esercitate dalle stelle su di questi, il sistema solare è un sistema
isolato, vale a dire: R
e
= 0 e M
Ge
= 0. Pertanto il suo baricentro G si muove rispetto ad un
qualunque riferimento inerziale di moto rettilineo e uniforme, mentre il momento della quantit` a
di moto rispetto al baricentro K
G
è costante. Il piano ad esso ortogonale e passante per G è
sso nel riferimento inerziale individuato da G. Esso prende il nome di piano di Laplace e
coincide approssimativamente con il piano dellorbita terrestre.
3 Se esiste una funzione reale U dipendente dalla posizione di tutti i punti, cioè dalla cong-
urazione del sistema, tale che per ogni moto si ha
dU
dt
= W,
si dice che il sistema è conservativo. La funzione U, denita a meno di una costante additiva,
è detta potenziale. Dal teorema dellenergia segue allora lintegrale primo dellenergia:
T U = costante.
Esempio 5. Nel caso di un sistema le cui forze esterne sono le forze peso si ha, per ogni
congurazione del sistema,
U
e
= mg OG,
dove O è un qualunque punto sso. Infatti:
W
e
=
g v
= g mv
G
=
dU
e
dt
.
Sergio Benenti
3.6.1 Sistemi di vettori applicati
Sia o = (P
, v
); = 1, . . . , N un sistema di vettori applicati nello spazio ane euclideo

tridimensionale. Diciamo risultante del sistema o il vettore
R =
(1)
momento risultante rispetto al punto o polo O il vettore
M
O
=
OP
(2)
Il momento OP v di un singolo vettore applicato (P, v) è, per le propriet` a del prodotto
vettoriale, un vettore ortogonale al piano individuato dai vettori OP e v, di modulo uguale al
prodotto del modulo di v per la distanza del polo O dalla retta di applicazione di (P, v), cioè
della retta passante per P e parallela a v.
Facendo variare il polo nello spazio ane si ottiene un campo vettoriale M: P M
P
. La
seguente formula di trasposizione dei momenti consente di calcolare il momento risultante
nel polo P, noti il suo valore in un polo O e il risultante R:
M
P
= M
O
+R OP (3)
Per dimostrarla basta considerare la decomposizione OP
= OP + PP
nella denizione (2).

Dalla (3) si deducono le propriet` a seguenti:
M
O
= M
P
R parallelo a OP, (4)
M
O
= M
P
, O, P R = 0, (5)
M
O
R = M
P
R. (6)
La (4) mostra che il momento risultante non varia spostando il polo lungo una retta parallela
al risultante R. La (5) mostra che il momento risultante non dipende dalla scelta del polo se e
solo se il risultante è nullo. La (6) mostra che la componente del momento risultante rispetto al
risultante è invariante rispetto alla scelta del polo. Landamento del campo vettoriale M, nel
caso in cui R ,= 0, è ulteriormente chiarito dal seguente enunciato:
Teorema 1. Dato un sistema di vettori applicati con R ,= 0 linsieme dei punti A tali che il
momento risultante M
A
è parallelo ad R è una retta parallela ad R, detta asse centrale del
sistema. Lasse centrale è il luogo dei punti in cui il momento risultante ha modulo minimo.
Siccome la (3) è analoga alla seconda formula fondamentale di cinematica rigida (con sostituito
da R e il campo delle velocit` a sostituito da quello dei momenti) questa proposizione si identica
col teorema di Mozzi ( 2.8.2, Teor. 3). Di conseguenza, tutte le propriet` a viste per un atto di
moto rigido valgono per il campo vettoriale dei momenti risultanti.
Due sistemi di vettori applicati o e o
si dicono equivalenti se i corrispondenti momenti risul-

tanti coincidono in ogni punto: M = M
. Per questo occorre e basta che i due sistemi abbiano

lo stesso risultante e lo stesso momento risultante rispetto ad un polo pressato:
o o
R = R
, M
O
= M
O
.
3.6.2 Baricentro di un sistema di masse
I concetti trattati in questo paragrafo sono puramente ani, sussistono cioè in uno spazio ane
qualsiasi, senza struttura euclidea. Ci riferiamo comunque, per semplicit` a, allo spazio ane
euclideo tridimensionale. I termini sistema di masse e sistema di punti materiali sono
sinonimi. Consideriamo un insieme nito di N punti materiali
/ = (P
, m
); = 1, . . . , N.
Il baricentro (o centro di massa) di / è il punto G denito dallequazione
GP
= 0 (1)
ovvero da
OG =
1
m
OP
, m =
(2)
dove O è un qualsiasi punto di riferimento ed m è la massa totale del sistema. Osserviamo
innanzitutto che la denizione (2) non dipende dalla scelta del punto O. Infattti se P è un altro
punto:
PG = PO +OG = PO +
1
m
OP
=
1
m
(PO +OP
) =
1
m
PP
.
La (2) denisce G in maniera univoca. Ponendo O = G nella (2) si trova la (1). Viceversa, con
la decomposizione GP
= GO+OP
= OP
OG dalla (1) si ricava la (2). Le denizioni (1) e

(2) sono dunque equivalenti.
Sia (x
) un qualunque sistema di coordinate cartesiane. Se denotiamo con (x
) le coordinate
del punto P
e con (x
G
) le coordinate del baricentro, dalla (2) segue che
x
G
=
1
m
. (3)
Il baricentro di un sistema di masse gode delle seguenti propriet` a.
1 Propriet` a di appartenenza: se tutti i punti materiali stanno in un semispazio delimitato
da un piano allora il baricentro giace in quel semispazio. Basta considerare un riferimento
cartesiano per il quale il piano ha per esempio equazione x
1
= 0 ed i punti sono tutti situati
nel semispazio x
1
0. Dalla (3) segue necessariamente x
1
G
0 e il baricentro sta nello stesso
semispazio.
2 Se i punti materiali appartengono tutti ad un piano (o ad una retta) anche il baricentro
appartiene a quel piano (a quella retta). Si applica la propriet` a precedente ai due semispazi
determinati dal piano.
3 Se i punti sono contenuti in un dominio chiuso convesso allora anche il baricentro è contenuto
in quel dominio. Infatti un tale dominio è lintersezione di semispazi.
Sergio Benenti
4 Propriet` a di partizione o distributiva: se il sistema di masse / è lunione di due
sistemi di masse disgiunti /
e /
allora il baricentro G di / coincide col baricentro del

sistema costituito dai due baricentri di /
e /
dotati delle rispettive masse totali. Si consideri

infatti il sistema suddiviso in due sottosistemi disgiunti /
= (P
, m
);
= 1, . . . , N
e
/
= (P
, m
);
= N
+ 1 . . . , N. Dalla denizione (2) segue

m
OG
OP
, m
OG
OP
.
Dunque:
m
OG
+ m
OG
OP
= mOG.
Si osservi che la propriet` a distributiva vale pi` u in generale per una qualunque partizione del
sistema, in pi` u di due sottosistemi disgiunti.
5 Propriet` a di simmetria. Un piano si dice piano di simmetria materiale coniugato
alla direzione u (u è un vettore non nullo, eventualmente unitario) se per ogni coppia (P
, m
)
del sistema di masse esiste una coppia (P
, m
) tale che: (i) m
= m
, (ii) P
è parallelo a
u, (iii) il punto medio di P
appartiene a . Non si esclude che sia P
= P
. Allora:
un piano di simmetria materiale contiene il baricentro. Basta applicare la propriet` a distributiva
e la 2 considerando il sistema come unione del sistema dei punti che stanno sul piano di
simmetria e delle coppie dei punti materiali simmetrici, il cui baricentro giace su .
La nozione di baricentro, insieme a tutte le propriet` a viste per il caso di un sistema nito di punti
materiali, si estende al caso di un sistema materiale continuo. Un tale sistema è denito
da una coppia (D, ) dove D è un dominio di dimensione k (= 3, 2, 1) e una funzione su D,
detta densit` a di massa, tale che abbia senso considerare gli integrali
m =
_
D
, OG =
1
m
_
D
OP ,
dove è la k-forma elemento di volume (o area, o di lunghezza). Se è costante si dice che il
sistema materiale è omogeneo. Per i sistemi omogenei le formule ottenute continuano a valere
con = 1 e intendendo la massa totale m uguale al volume, o allarea, o alla lunghezza del
dominio. Sussitono a questo proposito i seguenti classici teoremi di Guldino (Paul Guldin,
1577-1643):
Teorema 1. Il volume del solido generato dalla rotazione di un dominio piano intorno ad una
retta del piano stesso, che non lo interseca, è uguale al prodotto dellarea del dominio per la
lunghezza della circonferenza descritta dal suo baricentro.
Teorema 2. Larea della supercie generata da un arco di curva piana ruotata intorno ad una
retta del suo piano è uguale al prodotto della lunghezza dellarco per quella della circonferenza
descritta dal suo baricentro.
Dimostrazione. Si consideri un sistema di coordinate cartesiane ortonormali tale che lasse z
sia asse di rotazione e il dominio piano stia sul piano (x, z). Allora la coordinata x del suo
baricentro è
x
G
=
1
A
__
D
x dx dz,
essendo A la sua area. Daltra parte il volume V del solido di rotazione è la somma, cioè
lintegrale, dei volumi elementari degli anelli ottenuti facendo ruotare elementi del dominio, vale
a dire:
V =
__
D
2 x dx dz.
Quindi: V = 2 x
G
A. In maniera analoga si dimostra il secondo teorema di Guldino.
3.7 Dinamica del corpo rigido
Le considerazioni svolte nel paragrafo precedente si applicano in particolare ai sistemi rigidi
costituiti da un numero nito di punti materiali (P
, m
); = 1, . . . , N. I risultati che
si ottengono sono comunque validi per un corpo rigido continuo. Mentre le caratteristiche
inerziali di un singolo punto sono riassunte in un numero positivo, la sua massa inerziale, per
un corpo rigido le caratteristiche inerziali sono invece rappresentate dal tensore dinerzia. Gli
elementi fondamentali della teoria dei tensori dinerzia sono raccolti al 3.7.4.
Proposizione 1. In un corpo rigido per il momento angolare K
O
, lenergia cinetica T e la
potenza W di un qualunque sistema di forze (P
, F
) valgono le espressioni seguenti:

K
O
= mOG v
O
+ I
O
()
T =
1
2
K
O
+
1
2
p v
O
W = M
O
+ R v
O
(1)
dove m è la massa totale del corpo, G è il baricentro, O è un punto solidale, v
O
la sua velocit` a,
la velocit` a angolare del corpo rigido, I
O
è il tensore dinerzia nel punto O, R e M
O
sono il
risultante ed il momento risultante del sistema di forze.
Dimostrazione. Ricordata la seconda formula fondamentale di cinematica rigida, per un qua-
lunque punto solidale O si ha
v
= v
O
+ OP
,
denotata per semplicit` a con v
la velocit` a del punto P
. Per la denizione di I
O
(formula (1),
3.7.4), si ha successivamente:
K
O
=
OP
OP
(v
O
+ OP
)
= mOGv
O
+
(OP
) OP
= mOGv
O
+I
O
().
Di qui la (1)
1
. La (1)
2
segue da:
T =
1
2
v
2
=
1
2
(v
O
+ OP
)
=
1
2
p v
O
+
1
2

OP
.
Sergio Benenti
3.7 Dinamica del corpo rigido 45
La (1)
3
segue da:
W =
(v
O
+ OP
)
= R v
O
+
OP
= R v
O
+
OP
.
Osservazione 1. Se il polo O coincide col baricentro (che è punto solidale) oppure se O è un
punto solidale sso (v
O
= 0), allora, omettendo il susso O, lespressione del momento angolare
si semplica in
K = I() (2)
Denotati con (i, j, k) i versori della terna principale dinerzia relativa al punto O, con (A, B, C)
i rispettivi momenti principali dinerzia, con (p, q, r) le componenti secondo questa terna della
velocit` a angolare, posto cioè
= p i + q j +r k, (3)
dalla (2) segue la formula
K = Ap i + Bq j +C r k (4)
che esprime il momento angolare relativo ad un punto sso o al baricentro secondo la terna
principale dinerzia in quel punto.
Osservazione 2. Se O è un punto solidale sso lenergia cinetica si riduce a
T =
1
2
K =
1
2
I() (5)
dove I è la forma quadratica dinerzia nel punto O. Siccome la velocit` a angolare è ad ogni
istante parallela allasse di Mozzi a, dalla (5) segue
T =
1
2
I
a
2
(6)
dove I
a
è il momento dinerzia rispetto allasse di Mozzi. Dalla (5) segue anche, secondo le
notazioni considerate nella precedente osservazione,
T =
1
2
_
Ap
2
+Bq
2
+C r
2
_
(7)
Osservazione 3. Se si considera il sistema delle forze interne, che è equivalente a zero, dalla
(1)
3
segue
W
i
= 0.
Dunque: le forze interne di un corpo rigido hanno potenza nulla.
Dopo le premesse sulle grandezze cinetiche del corpo rigido passiamo ora a considerare le
equazioni della dinamica. Come per ogni sistema di punti materiali anche per un corpo rigido
valgono le equazioni cardinali della meccanica. Nel caso del corpo rigido per` o accade che: (I) le
due prime equazioni, vale a dire il teorema della quantit` a di moto ed il teorema del momento
della quantit` a di moto, che qui scriviamo rispetto ad un polo O sso o coincidente col baricentro,
dp
dt
= R
e
,
dK
dt
= M
e
(8)
descrivono completamente la dinamica, sono cioè equazioni dierenziali sucienti a determinare
i moti del corpo rigido; (II) la terza equazione cardinale, vale a dire lequazione dellenergia
dT
dt
= W
e
, (9)
è una conseguenza delle precedenti. Va inoltre osservato che le reazioni vincolari responsabili
della rigidit` a del corpo sono forze soddisfacenti al postulato delle forze interne al sistema e non
intervengono pertanto nelle equazioni cardinali, neanche nel teorema dellenergia, per quanto
visto nellOss. 3. Rinunciando alla discussione del punto (I), dimostriamo soltanto che la (9) è
conseguenza delle (8). Posto come si è detto O = G, per la (1)
2
e la (7) si ha
T =
1
2
_
Ap
2
+ Bq
2
+Cr
2
_
+
1
2
mv
G
v
G
. (10)
Daltra parte, stante la (4), denotando brevemente con il punto sovrapposto la derivata rispetto
al tempo e facendo intervenire le formule di Poisson, si ha
K = A p i +B q j + C r k +Ap i +Bq j +Cr k,

quindi
K = A p i + B q j +C r k + K. (11)
Di qui si osserva che
K = Ap p +Bq q +Cr r.
Se allora si deriva la (10) e si applicano le (8), si trova la (9):
T = Ap p + Bq q + Cr r + ma
G
v
G
=

K + p v
G
= M
e
+ R
e
v
G
= W
e
.
3.7.1 Corpo rigido con un punto sso
Consideriamo il caso di un corpo rigido con un punto sso O. In questo caso la seconda equazione
cardinale si scrive semplicemente
K = M (1)
Sergio Benenti
dove K e M sono il momento angolare e il momento delle forze esterne di polo O. Per la formula
(11) precedente, sviluppando il prodotto K, lequazione vettoriale (1) si traduce nelle tre
equazioni scalari
A p (B C) q r = X
B q (C A) r p = Y
C r (A B) p q = Z
(2)
dove (X, Y, Z) sono le componenti del momento delle forze esterne M rispetto alla terna prin-
cipale dinerzia. Queste sono le celebri equazioni di Euler della dinamica del corpo rigido.
Le equazioni di Euler sono equazioni dierenziali del primo ordine nelle componenti della velocit` a
angolare
_
p(t), q(t), r(t)
_
secondo la terna principale dinerzia. I secondi membri, vale a dire le
componenti del momento delle forze esterne, dipendono in generale dalla posizione del corpo
e dalla velocit` a dei suoi punti, cioè dallatto di moto. Essi si esprimono quindi come funzioni
dei tre parametri scelti per rappresentare la posizione del corpo rigido, delle tre componenti la
velocit` a angolare ed eventualmente del tempo (se le forze attive dipendono dal tempo). Se per
esempio per rappresentare la posizione del corpo si scelgono gli angoli di Euler (, , ), allora
le componenti (X, Y, Z) risultano in denitiva funzioni delle sette variabili (, , , p, q, r, t).
Alle equazioni di Euler (2) vanno poi aancate le equazioni che esprimono le componenti della
velocit` a angolare in funzione degli angoli di Euler e delle loro derivate rispetto al tempo. Esse
sono (si veda lOss. 2 pi` u avanti):
_
_
p = cos

+ sin sin

,
q = sin

+ cos sin

,
r = cos

+

.
(3)
Queste equazioni possono essere risolte rispetto alle derivate (
,

,

) per sin ,= 0 (si tratta di un
sistema di equazioni lineari). Il sistema complessivo delle equazioni (2) +(3) è allora equivalente
ad un sistema di sei equazioni dierenziali del primo ordine in forma normale nelle sei funzioni
incognite
_
(t), (t), (t), p(t), q(t), r(t)
_
, almeno nel caso in cui nessuno dei momenti principali
dinerzia si annulla (il caso in cui uno di questi si annulla, caso degenere, richiede una trattazione
a parte). Lintegrazione di questo sistema, che fornisce i moti del corpo rigido intorno al punto
sso, presenta in genere delle notevoli dicolt` a, anche in casi apparentemente semplici, come
per esempio nel caso in cui le componenti (X, Y, Z) sono nulle (moti alla Poinsot, 3.7.2) oppure
nel caso in cui sul corpo agisce una forza costante (come si vedr` a nel Cap. 4). Si va allora alla
ricerca di eventuali integrali primi tramite i quali dedurre propriet` a qualitative o geometriche
dei moti.
Osservazione 1. Le forze reattive esterne al corpo, responsabili del mantenimento del punto
sso O, si sommano in una forza applicata in O e quindi non danno alcun contributo al momento
delle forze esterne M. Esse danno per` o un contributo al risultante delle forze esterne che inter-
viene nella prima equazione cardinale. Questequazione pertanto, noto il moto del corpo rigido e
noto il risultante delle forze esterne attive, serve proprio alla determinazione del risultante delle
forze reattive.
Osservazione 2. Ritorniamo alla denizione degli angoli di Euler data al 2.7, cambiando
opportunamente le notazioni per i versori della terna ssa, ora denotati con (c
) = (c
1
, c
2
, c
3
), e
della terna solidale, che ora è la terna principale dinerzia (u
) = (u
1
, u
2
, u
3
) = (i, j, k). Posto
per semplicit` a c = c
3
si dimostra innanzitutto che (si veda lEserc. 1, 3.11)
=

c +

k +

N. (4)
Si osserva quindi che
_
N i = cos , N j = sin , N k = 0,
c i = sin sin, c j = sin cos , c k = cos .
(5)
Moltiplicando allora scalarmente la (4) per (i, j, k) si trovano le (3).
3.7.2. Moti alla Poinsot
Si dicono moti alla Poinsot (Louis Poinsot, 1777-1859), o anche moti rigidi spontanei,
i moti di un corpo rigido con un punto sso soggetto ad un sistema di forze il cui momento
risultante, rispetto al punto sso, è nullo.
Sono esempi notevoli di moti alla Poinsot: (i) il moto di un corpo rigido ssato nel baricentro e
soggetto alla gravit` a, (ii) il moto rispetto al baricentro di un corpo rigido in caduta libera. Nel
primo caso infatti, essendo F
e
= m
g, risulta: M
Ge
=
GP
g =
GP
g = 0
perche
GP
= 0. Nel secondo caso, poiche ci si pone in un riferimento che si muove

di moto traslatorio rispetto al riferimento in cui la forza peso è ritenuta costante, e che viene
assunto come inerziale, si ha F
e
= m
(g a
G
), essendo m
a
G
la forza di trascinamento.
Per cui, come sopra, si trova M
Ge
= 0.
Nel caso dei moti alla Poinsot la seconda equazione cardinale diventa
K = 0 (1)
e le equazioni di Euler si semplicano in
A p (B C) q r = 0
B q (C A) r p = 0
C r (AB) p q = 0
(2)
Queste sono le equazioni di Euler-Poinsot. Formano un sistema del primo ordine nelle sole
funzioni incognite
_
p(t), q(t), r(t)
_
che, se nessuno dei momenti principali dinerzia (A, B, C)
è nullo, pu` o porsi in forma normale. La sua integrazione consente di determinare la velocit` a
angolare e quindi il moto del corpo rigido a partire da un atto di moto iniziale (si veda lOss. 5).
Lequazione cardinale (1) mostra che il momento angolare è un integrale primo (vettoriale):
K = costante. (3)
Il teorema dellenergia, annullandosi anche la potenza delle forze esterne, mostra che anche
lenergia cinetica è un integrale primo:
T =
1
2
K = costante. (4)
Sergio Benenti
Questi due integrali primi producono una notevole propriet` a geometrica dei moti alla Poinsot:
Teorema 1 (teorema di Poinsot). In ogni moto alla Poinsot lellissoide dinerzia relativo al
punto sso O rotola senza strisciare su di un piano sso ortogonale al momento angolare costante
K.
Per la sua dimostrazione occorre utilizzare una propriet` a generale dei moti rigidi con un punto
sso:
Lemma 1. In un qualunque moto rigido con un punto sso O, in ogni istante in cui ,= 0, il
momento angolare K rispetto ad O è ortogonale allellissoide dinerzia relativo ad O nei punti
di intersezione con lasse di Mozzi e forma angolo acuto con la velocit` a angolare (Fig. 3.7.1).
Dimostrazione. Si consideri il riferimento principale dinerzia in O, di coordinate (x, y, z).
Lellissoide dinerzia ha equazione
Ax
2
+B y
2
+C z
2
= 1.
Il gradiente della funzione a primo membro, le cui componenti sono (2Ax, 2By, 2Cz), è un
vettore ortogonale allellissoide nel punto P di coordinate (x, y, z) (teorema del gradiente). Se
questo punto sta sullasse di Mozzi, che è parallelo a di componenti (p, q, r), allora il gradiente
è parallelo al vettore di componenti (Ap, Bq, Cr). Ma queste sono appunto le componenti di
K: la prima parte dellenunciato è dimostrata. Osservato poi che K = 2T e che lenergia
cinetica è sempre positiva o nulla, si conclude che langolo tra e K è sempre acuto o retto.
Ma il caso in cui K = 0 corrisponde a T = 0, cioè = 0.
...............................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................
....................................................................
.....................................................................................................................................................................................................................................................................................................
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ............
...........
.................................................................................... .. .. .. . . . .
...........
a
O
d
KO

Fig. 3.7.1 - Il teorema di Poinsot (in sezione).
Dimostrazione della teorema di Poinsot. In virt` u del Lemma 1 il piano tangente allellissoide
dinerzia in uno dei due punti dintersezione con lasse di Mozzi ha giacitura costante, perche è
ortogonale al vettore costante K. Si prenda il piano tangente nel punto P per cui OP e sono
concordi. Per il signicato dellellissoide dinerzia e per quanto visto sullenergia cinetica si ha
1
[OP[
2
= I
a
=
2T
2
. (5)
Sia langolo formato tra e K. Allora
cos =
K
[K[ [[
=
2T
[K[ [[
.
Daltra parte, se d è la distanza del piano dal punto O, per la (5) si ha
d = [OP[ cos =
2T [OP[
[K[ [[
=
2T
[K[
. (6)
Poiche T e K sono costanti, d è costante: dunque il piano è sso. Poiche il punto P di
contatto tra ellissoide e piano sta sullasse di Mozzi, la velocit` a di P, pensato solidale al corpo,
è nulla quindi lellissoide rotola senza strisciare su .
Osservazione 1. La (5) mostra che in ogni istante
=
2T OP. (7)
La (6) fornisce la distanza del piano sso dal punto sso O:
d =
2T
[K[
. (8)
Conseguenze notevoli del teorema di Poinsot:
Corollario 1. Tra i moti alla Poinsot esistono moti rotatori (cioè con un asse sso). Essi sono
necessariamente uniformi ( = costante) e intorno ad un asse principale dinerzia.
Dimostrazione. I moti rotatori sono caratterizzati dallavere lasse di Mozzi sso. Dal teorema
di Poinsot si vede che lasse di Mozzi è sso se e solo se il punto P di contatto tra lellissoide ed
il piano è sso. Daltra parte un ellissoide con centro sso pu` o rotolare senza strisciare su di un
piano sso se e solo se il punto di contatto coincide con un suo vertice e quindi appartiene ad
uno degli assi. Inoltre, se P è sso, è costante (formula (7)).
I moti rigidi con punto sso e con costante si dicono moti stazionari. Il precedente enunciato
aerma allora che moti alla Poinsot stazionari sono possibili solo intorno agli assi principali
dinerzia.
Corollario 2. Se lellissoide dinerzia è rotondo, allora i moti alla Poinsot sono moti di
precessione regolare.
Dimostrazione. Se lellisoide è rotondo il punto di contatto P descrive sul piano sso (e anche
sullellisoide) una circonferenza. Quindi la distanza [OP[ è costante, col che [[ è costante.
Siccome P sta sullasse di Mozzi, i coni di Poinsot sono rotondi. Quello mobile rotola su quello
sso con velocit` a costante perche è costante lenergia cinetica.
Osservazione 2. Lequazione cardinale (1) è equivalente allequazione vettoriale
K = K (9)
dove ora la derivata temporale sintende riferita al corpo rigido. Infatti denotate con DK e
con D
K le derivate temporali di un vettore generico K fatte rispetto al riferimento sso e al

riferimento solidale al corpo rigido, vale la formula (5), 2.9:
DK = D
K + K.
Sergio Benenti
Sicche lequazione (1) DK = 0 è equivalente a D
K+K = 0, cioè alla (9). La (9) è dunque

la seconda equazione cardinale riferita al corpo, scritta cioè nel riferimento solidale. Se ci si pone
nel riferimento solidale (i, j, k) appare pi` u naturale considerare le equazioni di Euler (2) come
sistema dinamico nello spazio R
3
delle componenti
x = Ap, y = Bq, z = Cr (10)
del vettore momento angolare K rispetto alla terna solidale. Il sistema (2) è allora equivalente
al sistema normale
x = (c b) y z
y = (a c) z x
z = (b a) x y
(11)
posto (si suppone, al solito, che nessuno dei momenti principali dinerzia sia nullo)
a =
1
A
, b =
1
B
, c =
1
C
. (12)
Questo sistema possiede due integrali primi. Il primo è conseguente allintegrale dellenergia
2T = Ap
2
+Bq
2
+ Cr
2
= costante e si scrive
ax
2
+ by
2
+cz
2
= h
2
. (13)
Il secondo è [K[ = costante (K, costante nello spazio, non è costante rispetto al corpo rigido
ma è costante il suo modulo) cioè
x
2
+ y
2
+ z
2
= k
2
. (14)
Le orbite del sistema dinamico (11) sono dunque date dallintersezione delle sfere di equazione
(14) con gli ellissoidi di equazione (13) che prendono il nome di ellissoidi dellenergia. Si tratta
di curve chiuse, che degenerano nei vertici degli ellissoidi (gli assi (x, y, z) sono luogo di punti
singolari). Lo studio di queste curve consente tra laltro di ottenere un teorema sulla stabilit` a dei
moti di Poinsot stazionari intorno agli assi principali dinerzia. Si consideri il caso di un corpo
rigido asimmetrico rispetto ad O: lellissoide dinerzia non è rotondo (nel caso simmetrico, come
si è gi` a osservato, i moti del corpo rigido sono di precessione regolare). Si supponga
A > B > C (a < b < c).
A seconda dei valori delle costanti h =
2T e k = [K[ lintersezione della sfera (14) di raggio

k con lellissoide (13) di semiassi (h
A, h
B, h
C) è di vario tipo. (i) Se k < h
C, è vuota;
la sfera è interna allellissoide e non vi è alcun moto reale; questa relazione tra le costanti è
impossibile. (ii) Se k = h
C, è costituita dai due vertici dellellissoide sullasse z. (iii) Se

h
B > k > h
C, è costituita da due curve chiuse, simmetriche rispetto al piano (x, y), intorno
ai suddetti vertici. (iv) Se k = h
B, è costituita da due circonferenze passanti per i vertici

dellasse y. (v) Se h
A > k > h
B, è costituita da due curve chiuse simmetriche rispetto al

piano (y, z). (vi) Se k = h
A, è costituita dai due vertici sullasse x. (vii) Se inne k > h
A,
è vuota e anche questa relazione tra le costanti è impossibile. Nei casi (iii) e (v) si hanno dei
moti di K periodici. Nei casi (ii) e (vi) il vettore K è costante anche nel corpo ed i moti del
corpo rigido sono stazionari. Questi moti sono stabili, nel senso che una piccola perturbazione
trasforma il moto stazionario in una piccola orbita chiusa di K (si veda anche il 1.5, Esempio
1). Il caso singolare (iv) comprende invece due distinte situazioni: quella di un moto stazionario
intorno allasse y e quella di un moto di K lungo una semicirconferenza (si tratta di un moto
asintotico). Di qui si osserva che il moto stazionario intorno allasse y è instabile. Si è cos`
dimostrato che i moti stazionari intorno agli assi di massimo e minimo momento dinerzia sono
stabili, quelli intorno allasse intermedio sono instabili.
Osservazione 3. Si considerino gli endomorsmi antisimmetrici aggiunti dei vettori K e (si
veda la nota (
1
) di 2.8):
L = K, = . (15)
Si dimostra che vale in generale luguaglianza
(K ) = [L, ],
dove
[L, ] = L L
è il commutatore dei due endomorsmi (è nullo se questi commutano). Lequazione (9) risulta
allora equivalente allequazione
L = [L, ] (16)
Lo si pu` o anche riconoscere direttamente considerando le matrici
L = (L
) =
_
_
0 Cr Bq
Cr 0 Ap
Bq Ap 0
_
_
,
= (
) =
_
_
0 r q
r 0 p
q p 0
_
_
,
le quali rappresentano proprio le forme bilineari antisimmetriche aggiunte di K e (si conviene
che il primo indice sia indice di riga). Il commutatore C = [L, ] = L L delle due
matrici ha componenti
C
_
.
Quindi
(C
) =
_
_
0 (A B)pq (AC)pr
(B A)pq 0 (B C)qr
(C A)pr (C B)qr 0
_
_
.
Si vede allora che le equazioni di Euler-Poinsot (2) equivalgono proprio alle equazioni

L
= C
,
quindi allequazione (16).
Osservazione 4. Unequazione dierenziale del tipo (16), coinvolgente endomorsmi L e
sopra uno spazio vettoriale E reale e a dimensione nita (quindi coinvolgente matrici reali
quadrate), prende il nome di equazione di Lax (Peter Lax, Courant Institute di New York). Si
Sergio Benenti
dice inoltre che un sistema dinamico, ossia un campo vettoriale X sopra uno spazio di coordinate
(x
), ammette una rappresentazione di Lax se il sistema dierenziale del primo ordine ad

esso associato risulta traducibile in unequazione del tipo (16). Lutilit` a della rappresentazione
di Lax risiede nel fatto che da essa si ricavano immediatamente integrali primi. Segue infatti
dalla (16) che le tracce (
1
)
F
k
=
1
k
tr
_
L
k
_
, k Z, (17)
sono integrali primi (il fattore
1
k
è inessenziale ma è conveniente per ragioni formali). Infatti:
1
k
d
dt
tr
_
L
k
_
= tr
_
LL
k1
_
= tr
_
[L, ] L
k1
_
= tr
_
LL
k1
L
k
_
= 0.
Anzi, se vale anche la condizione
tr
_
L
_
= tr
_

L
_
, (18)
allora anche la funzione
T =
1
2
tr
_
L
_
(19)
è un integrale primo. La dimostrazione è analoga alla precedente.
Se gli endomorsmi L e sono antisimmetrici, come nel caso delle equazioni di Euler-Poinsot,
tutti gli F
k
sono nulli per k dispari. Per k = 2, siccome per qualunque vettore K = L si ha
tr(L
2
) = 2 K
2
(K
2
= K K),
si vede che è proprio
F
2
= K
2
.
Per valori pari di k si hanno integrali primi dipendenti da questo. Inne, poiche per due
qualunque vettori K = L e = vale la formula
tr(L) = 2 K ,
si vede che lintegrale primo (19) coincide proprio con lenergia cinetica, mentre la (18) è vera
perche

K = K (per vericare questuguaglianza basta ricordare che K = I()).
Osservazione 5. Si consideri il problema, puramente cinematico, di determinare il moto di
un corpo rigido con un punto sso conoscendone la velocit` a angolare (t). Il moto rigido è
rappresentato da una rotazione in funzione del tempo Q(t). Se denotiamo con (c
) una terna
ssa e con (u
) = (i, j, k) una terna solidale (entrambe ortonormali e centrate nel punto sso
O) la posizione del corpo rigido è denita dalle equazioni
u
= Q(c
). (20)
(
1
) La traccia tr(A) di un endomorsmo lineare Asu di uno spazio vettoriale E è la somma degli
elementi della diagonale principale della matrice delle componenti secondo una base qualunque
di E (non dipende infatti dalla base scelta).
`
E uguale alla somma degli autovalori.
Un primo metodo consiste nellintegrare il sistema dinamico
Q = Q (21)
nellincognita Q dove lendomorsmo antisimmetrico = è noto in funzione del tempo.
Lequazione (21) si ricava direttamente dalla denizione di : =

QQ
1
. Si tratta di un
sistema a 9 funzioni incognite, le componenti di Q. Si osservi per` o che dallequazione (21) segue
d
dt
_
Q
T
Q
_
=

Q
T
Q+ Q
T

Q = Q
T
Q+ Q
T
Q = 0.
Dunque se inizialmente Q è una rotazione, cioè se Q
T
Q = 1, lo è necessariamente per tutti
gli istanti. Quasi sempre per` o il vettore velocit` a angolare , ottenuto per esempio integrando
le equazioni di Euler, è espresso in componenti non secondo la terna ssa (c
) ma secondo
la terna solidale (u
). La questione è tuttavia immediatamente risolta perche una propriet` a

caratteristica delle rotazioni è proprio quella di avere uguali componenti rispetto alla terna ssa
e alla terna solidale. Si ha infatti, tenuto conto della (20):
Q(c
) c
= u
Q
1
(u
) = u
Q
T
(u
) = Q(u
) u
.
Un secondo metodo, che in sostanza è una riduzione del precedente, prende in considerazione
un vettore sso nello spazio c. Vale per un tale vettore lequazione del tipo (9)
c = c , (22)
dove la derivata temporale è riferita al corpo rigido. Questequazione vettoriale si pu` o intendere
come sistema dinamico nellincognita c, noto il vettore in funzione del tempo. Se si denotano
con (, , ) le componenti di c secondo la terna solidale principale dinerzia, rispetto alla quale
ha componenti (p, q, r), la (22) si traduce nelle tre equazioni scalari
_
_
= r q ,
= p r ,
= q p ,
(23)
Un integrale primo è il modulo di c, cioè la quantit` a
2
+
2
+
2
. Si pu` o quindi scegliere c
unitario. Se si fanno assumere inizialmente a c i tre valori (c
) della terna di riferimento ssa,

si ricostruisce la matrice Q (
2
). Lintegrazione di questo sistema non è in generale riconducibile
alle quadrature (
3
). Lo è per` o nel caso dei moti alla Poinsot. Si consideri infatti come vettore
sso il vettore K. Se (, , ) sono i suoi coseni direttori secondo la terna principale dinerzia,
posto K = [K[, si ha
K = Ap, K = Bq, K = Cr. (24)
(
2
) Si noti che, ssato c la conoscenza dei tre coseni direttori (, , ) rispetto alla terna solidale
(i, j, k) determina la posizione di questultima rispetto alla terna ssa soltanto a meno di una
rotazione intorno a c. Il vettore unitario c mobile rispetto al corpo e di componenti (, , )
prende il nome di vettore di Poisson.
(
3
) Per un primo approccio a questo problema si veda p.es. T. Levi-Civita, U. Amaldi, Lezioni
di Meccanica Razionale (Zanichelli), Vol. I, Cap. IV, 7.
Sergio Benenti
Se si fanno intervenire gli angoli di Euler (, , ) e si sceglie la terna ssa in modo che c = c
3
sia parallelo e concorde con K, utilizzando le (5) del 3.7.1 si trova che
cos =
Cr
K
, tan =
Ap
Bq
. (25)
Gli angoli di nutazione e di rotazione propria (, ) sono quindi determinati in funzione del
tempo attraverso (p, q, r). Utilizzando inoltre le prime due equazioni del sistema (3) del 3.7.1
si trova che (
4
)
=
p sin +q cos
sin
. (26)
Langolo di precessione in funzione del tempo è quindi determinato con una quadratura.
In generale, se si vogliono utilizzare gli angoli di Euler per rappresentare le rotazioni, si deve
considerare, come si è detto, il sistema dinamico fornito dalle equazioni (3) del 3.7.1 risolte
rispetto alle derivate.
3.7.3 Corpo rigido con un asse sso
Consideriamo inne il caso di un corpo rigido con asse sso. Le forze vincolari si esplicano
tutte sullasse sso quindi, in assenza di attriti, il loro momento assiale rispetto allasse sso a
è da ritenersi nullo. Essendo lasse sso a asse di Mozzi e quindi parallelo al suo versore u,
posto
= u,
risulta
K
a
= K
O
u = I
O
() u = I
O
(u) = I
a
, (1)
con I
a
momento dinerzia rispetto allasse a. Pertanto la seconda equazione cardinale proiettata
sullasse a diventa
I
a
= M
a
. (2)
La posizione del corpo rigido è determinata dallangolo di rotazione concorde col versore u,
per cui =

u. Lequazione (2) diventa
I
a

= M
a
. (3)
Il momento assiale delle forze esterne attive M
a
dipende in generale dalla posizione e dalla
velocit` a angolare del corpo rigido, quindi è una funzione nota di e

. Pertanto la sola equazione
(3) è suciente a determinare il moto.
Esempio 1. Il pendolo composto.
`
E un corpo rigido vincolato a ruotare senza attrito attorno
ad un asse sso orizzontale (asse di sospensione) e soggetto alla sola forza peso. Sia O il punto
proiezione ortogonale del baricentro G sullasse di sospensione a. Il punto O prende il nome di
centro di sospensione. Se si misura langolo di rotazione a partire dalla posizione in cui il
vettore OG è verticale discendente risulta
M
a
= mg d sin , d = [OG[.
(
4
) Si veda ancora il Levi-Civita, Amaldi, Vol. II, Cap. VIII, 3.
Pertanto lequazione di moto (3) diventa
I
a

+ mg d sin = 0. (4)
Se si pone
l =
I
a
md
, (5)
si ottiene unequazione analoga a quella del pendolo semplice di lunghezza l:
+
g
l
sin = 0. (6)
Questa lunghezza viene detta lunghezza ridotta del pendolo. Il punto P sulla retta OG
distante l da O prende il nome di centro di oscillazione del pendolo. La retta per P parallela
allasse di sospensione prende il nome di asse di oscillazione. La denotiamo con a
e poniamo
d
= [PG[. Linteresse di queste denizioni è dovuto al teorema di Huygens (Christiaan

Huygens, 1629-1695):
Teorema 1. Un pendolo composto oscilla nello stesso modo scambiando lasse di sospensione
col corrispondente asse di oscillazione.
Dimostrazione. Sia g lasse per il baricentro parallelo ad a. Per il teorema di Huygens relativo
ai momenti dinerzia si ha
I
a
= I
g
+ md
2
,
quindi
l =
I
g
md
+d. (7)
Di qui si deduce innanzitutto che l > d, quindi che G è compreso tra O e P. Se ora si assume
come asse sso lasse a
, in analogia con la (7), deve essere

l
=
I
g
md
+ d
.
Tenuto allora conto che d
= l d, di qui e dalla (7) si deduce

l
=
I
g
md
+
I
g
md
.
Dalla simmetria di questa formula segue l = l
e il teorema di Huygens è dimostrato.

Sergio Benenti
3.7.4 Tensore dinerzia di un sistema di masse
Si consideri un sistema di masse / = (P
, m
); = 1, . . . , N nello spazio ane euclideo

tridimensionale c
3
(con spazio vettoriale soggiacente E
3
).
Definizione 1. Chiamiamo tensore dinerzia di /nel punto O c
3
lendomorsmo lineare
I
O
: E
3
E
3
denito da (
1
)
I
O
(v) =
(OP
v) OP
(1)
Per la formula del doppio prodotto vettoriale (
2
) la denizione (1) equivale a
I
O
(v) =
_
[OP
[
2
v OP
v OP
_
. (1
)
Dalla denizione (1) segue, per la propriet` a di scambio del prodotto misto (
3
),
I
O
(v) u =
(OP
v) (OP
u).
Dunque il tensore dinerzia I è simmetrico (
4
):
I
O
(v) u = I
O
(u) v.
(
1
) Un tensore T di tipo (p, q) su di uno spazio vettoriale E (reale e a dimensione nita) è
unapplicazione multilineare
T: E
. . . E
. .
p volte
E E . . . E
. .
q volte
R.
Per esempio, una forma bilineare : E E R è un tensore di tipo (0, 2) (di qui il termine
tensore metrico usato per un prodotto scalare di vettori). Anche un endomorsmo lineare
A su E pu` o essere visto come tensore di tipo (1,1) ponendo, per ogni vettore v E e ogni
covettore E
,
A(, v) = A(v), ).
A primo membro abbiamo il tensore A, a secondo membro lendomorsmo A (si usa lo stesso
simbolo). Questo giustica luso del termine tensore dinerzia al posto di endomorsmo
dinerzia.
(
2
)
`
E la formula (u v) w = u w v v w u.
(
3
) Il prodotto misto non cambia se si scambiano fra loro i due prodotti: uv w = u v w.
(
4
) Un endomorsmo lineare A su di uno spazio vettoriale dotato di tensore metrico è sim-
metrico se (si vedano le note (
1
) e (
4
), 2.7) A
T
= A, cioè se A(u) v = A(v) u per ogni
coppia di vettori. Si dimostra che, se il tensore metrico è denito positivo, gli autovalori di un
endomorsmo simmetrico sono tutti reali ed inoltre gli autovettori corrispondenti ad autovalori
distinti sono fra loro ortogonali. La forma quadratica associata ad A è denita positiva se e solo
se gli autovalori sono positivi.
Denotiamo ancora con lo stesso simbolo, comè consuetudine, la forma bilineare simmetrica
associata. Poniamo cioè
I
O
(v, u) = I
O
(v) u. (3)
Denotiamo invece con I
O
la forma quadratica associata a I
O
, detta forma dinerzia nel punto
O, denita da
I
O
(v) = I
O
(v) v =
[OP
v[
2
(4)
Osservazione 1. Segue immediatamente dalla denizione (1) che il tensore dinerzia I
O
(e
quindi anche la forma dinerzia I
O
) sono funzioni additive di sistemi materiali, vale a dire:
se /
e /
sono due sistemi materiali disgiunti e I
O
e I
O
sono i rispettivi tensori dinerzia,
allora I
O
= I
O
+ I
O
è il tensore dinerzia del sistema / = /
.
Definizione 2. Chiamiamo momento dinerzia rispetto ad una retta a il numero I
a
, positivo
o nullo, dato dalla somma dei prodotti delle masse m
per le distanze al quadrato dei punti P
dalla retta a:
I
a
=
_
d(a, P
)
_
2
(5)
Per le propriet` a del prodotto vettoriale,
_
d(a, P
)
_
2
= [OP
u[
2
,
dove u è un versore della retta a ed O un suo qualunque punto. Quindi per la (4)
I
a
= I
O
(u), O a, u versore di a (6)
Pertanto: il momento dinerzia rispetto ad una retta è uguale al valore che la forma dinerzia
relativa ad un qualunque suo punto assume su di un suo versore.
Vediamo come varia il tensore dinerzia I
O
, quindi anche la forma dinerzia I
O
, al variare
del punto O. Le formule seguenti, che chiamiamo formule di trasposizione, consentono di
calcolare I
O
e I
O
in un qualunque punto O quando siano noti i loro valori nel baricentro G del
sistema:
I
O
(v) = I
G
(v) + m(OGv) OG,
I
O
(v) = I
G
(v) + m[OGv[
2
(7)
(m è la massa totale). Si ha infatti successivamente:
I
O
(v) =
(OP
v) OP
_
(OG+ GP
) v
_
(OG+GP
)
= m(OGv) OG+ (OGv)
GP
+
+
__
GP
_
v
_
OG+
(GP
v) GP
= m(OGv) OG+I
G
(v),
Sergio Benenti
ricordato che, per denizione di baricentro, è
GP
= 0. La seconda della (7) segue

immediatamente dalla prima. Immediata conseguenza delle formule di trasposizione è il seguente
teorema di Huygens sui momenti dinerzia:
Teorema 1. Sia a una retta e sia g la retta parallela ad a passante per il baricentro G di un
sistema di masse /, allora
I
a
= I
g
+m
_
d(a, g)
_
2
(8)
dove m è la massa totale e d(a, g) è la distanza delle due rette.
Dimostrazione. Si consideri la denizione (6) e si applichi la seconda delle formule di tasposizione
(7):
I
a
= I
O
(u) = I
G
(u) +m[OGu[
2
= I
g
+m
_
d(a, g)
_
2
.
Corollario 1. Al variare della retta a in un fascio di rette parallele il momento dinerzia I
a
è minimo quando a passa per il baricentro.
Studiamo il comportamento del tensore e della forma dinerzia in un punto O al variare del
vettore v. Osserviamo innanzitutto dalla (4) che I
O
(v) 0. Si ha I
O
(v) = 0 se v = 0
oppure se OP
è parallelo a v per ogni punto P
. In questultimo caso tutti i punti del sistema

materiale si trovano su di una retta passante per O e parallela a v. Chiamiamo questo caso
caso degenere. Se il sistema si riduce al punto O il tensore dinerzia in O è identicamente
nullo. In conclusione: la forma dinerzia I
O
è denita positiva, al di fuori del caso degenere in
cui è semi-denita positiva. Di conseguenza (si veda ancora la nota (
4
)) il tensore dinerzia I
O
ammette tre autovalori reali (I
1
, I
2
, I
3
): sono detti momenti principali dinerzia relativi al
punto O. Nel caso non degenere sono tutti e tre positivi, nel caso degenere uno di essi è nullo
e gli altri due sono uguali fra loro (per ragioni di simmetria, come sar` a chiarito fra poco). Le
autodirezioni di I
O
, tra loro ortogonali, determinano tre rette passanti per O, (a
1
, a
2
, a
3
) dette
assi principali dinerzia relativi al punto O. Questi assi sono univocamente determinati se
e solo se i momenti principali dinerzia sono tutti distinti. I momenti principali dinerzia e gli
assi principali dinerzia relativi al baricentro si chiamano rispettivamente momenti centrali
dinerzia e assi centrali dinerzia.
Osservazione 2. I momenti principali dinerzia (I
1
, I
2
, I
3
) in un punto O sono i momenti
dinerzia relativi ai rispettivi assi principali (a
1
, a
2
, a
3
). Infatti, se per esempio u
1
è un au-
tovettore unitario associato allautovalore I
1
, da I
O
(u
1
) = I
1
u
1
segue I
O
(u
1
) = I
O
(u
1
) u
1
=
I
1
u
1
u
1
= I
1
.
Come vedremo tra poco, la conoscenza degli assi principali dinerzia è importante perche consente
notevoli semplicazioni nel calcolo dei momenti dinerzia. La loro determinazione è facilitata
dalla seguente importante propriet` a di simmetria:
Teorema 2. Se è un piano di simmetria materiale ortogonale del sistema materiale /
(cioè se è un piano di simmetria coniugato ad un versore ortogonale u) allora, qualunque sia
O , la retta per O ortogonale a è asse principale dinerzia in O.
Dimostrazione. Si prenda un versore u ortogonale al piano e si considerino due punti materiali
simmetrici: (P
1
, m
1
) e (P
2
, m
2
). Per denizione di simmetria materiale ortogonale si ha m
1
=
m
2
, P
1
P
2
parallelo ad u, e il punto medio di P
1
P
2
appartiene a : allora, qualunque sia O ,
si ha [OP
1
[ = [OP
2
[ e OP
1
u = OP
2
u. Per il sistema materiale costituito da questi due
soli punti si ha di conseguenza:
I
O
(u) = m
1
_
[OP
1
[
2
u OP
1
u OP
1
_
+ m
2
_
[OP
2
[
2
u OP
2
u OP
2
_
= m
1
_
2 [OP
1
[
2
u +OP
1
u P
1
P
2
_
= m
1
_
2 [OP
1
[
2
OP
1
u [P
1
P
2
[
_
u = I u.
Ci` o mostra che u è autovettore di I
O
. Invece per un sistema costituito da un solo punto
materiale (P, m) posto su , si ha semplicemente I
O
(u) = m[OP[
2
u, perche OP u = 0.
Anche in questo caso u è autovettore. Ci` o basta a dimostrare il teorema in virt` u della propriet` a
additiva del tensore dinerzia (Oss. 1).
Poiche gli assi principali dinerzia sono fra loro ortogonali, lenunciato del teorema pu` o continuare
con: . . . e gli altri due assi principali dinerzia giacciono su . La dimostrazione del seguente
corollario, assai utile nelle applicazioni, è lasciata come esercizio.
Corollario 2. Se un sistema materiale / ammette due piani di simmetria materiale ortogo-
nale fra loro ortogonali, allora gli assi principali dinerzia relativi ad un qualunque punto O della
loro retta dintersezione sono la retta intersezione stessa e le due rette ortogonali per O giacenti
sui due piani. Se i due piani di simmetria ortogonale non sono fra loro ortogonali, allora la retta
intersezione è asse principale dinerzia per ogni suo punto, gli altri due assi principali sono a
questa ortogonali ma indeterminati ed i due momenti dinerzia corrispondenti sono uguali.
Veniamo inne al calcolo delle componenti del tensore dinerzia. Si considerino un riferimento
ortonormale di origine il punto O, (O, c
) = (O, i, j, k) e le corrispondenti coordinate (x
) =
(x, y, z). Denotiamo con (x
) = (x
, y
, z
) le coordinate del punto P
. Tenuto conto della

denizione (1
) e delle uguaglianze OP
= x
e [OP
[
2
=
3
=1
(x
)
2
, posto
I
= I
O
(c
) c
,
si ottiene:
I
_
(x
+1
)
2
+ (x
+2
)
2
_
I
( ,= )
(9)
Nei testi classici la matrice simmetrica (I
) delle componenti della forma dinerzia, detta ma-

trice dinerzia, è denotata con
(I
) =
_
_
A C
B A
C
_
_
,
cosicche le (9) diventano:
_
_
A =
(y
2
+z
2
),
B =
(z
2
+x
2
),
C =
(x
2
+ y
2
),
_
_
A
,
B
,
C
.
(10)
Sergio Benenti
Osservazione 3. Se gli assi coordinati sono assi principali dinerzia per il punto O, allora la
matrice metrica si deve diagonalizzare, quindi necessariamente
A
= B
= C
= 0
e (A, B, C) sono i momenti principali dinerzia.
Osservazione 4. Dalle prime tre equazioni (10) si traggono le disuguaglianze
A+ B C, B + C A, C + A B.
Osservazione 5. La matrice dinerzia consente il calcolo del momento dinerzia rispetto ad
una qualunque retta a passante per O. Infatti dalla (6) e (4) si trae
I
a
= I
, (11)
dove si sono denotati con (u
) le componenti di un versore u della retta a. Queste componenti

sono anche dette coseni direttori della retta a e sono classicamente denotati con (, , ).
Cosicche in notazioni classiche la (11) diventa:
I
a
= A
2
+B
2
+C
2
2
_
A
+B
+C
_
. (12)
Se gli assi sono assi principali dinerzia allora si ha pi` u semplicemente:
I
a
= A
2
+ B
2
+ C
2
(13)
Osservazione 7. Lellissoide dinerzia. Si consideri la quadrica Q di centro O denita dalle
equazioni
I
= 1, (14)
ovvero dalle equazioni (se gli assi sono principali dinerzia):
Ax
2
+By
2
+ Cz
2
= 1. (15)
Siccome la forma dinerzia è denita positiva, almeno nel caso non degenere, questa quadrica
è un ellissoide, detto ellissoide dinerzia nel punto O, ed i suoi assi sono gli assi principali
dinerzia. Nel caso degenere, dove tutti i punti sono distribuiti su di una retta passante per O,
la quadrica Q denita dalla (15) è un cilindro retto circolare avente come asse la retta; infatti
uno dei due momenti principali, quello relativo alla retta materiale, si annulla e gli altri due
sono uguali (si veda il Corollario 2 oppure si guardino le (10)). In ogni caso, dal confronto della
(14) con la (11) si osserva che se P
a
è il punto dintersezione della quadrica Q con la retta a
passante per O, essendo x
= [OP
a
[ u
, risulta:
[OP
a
[ =
1
I
a
. (16)
Osservazione 7. Sistemi materiali piani. Si consideri un sistema materiale piano: tutti
i punti materiali giacciono su di un piano . Questo piano è ovviamente piano di simmetria
materiale ortogonale e quindi vale lenunciato del Teorema 2. Se C è il momento principale di-
nerzia rispetto allasse ortogonale al piano passante per un suo qualunque punto O (che diventa
asse z) allora
C = A+B (17)
Per riconoscerlo basta utilizzare le (10), tenendo conto che z
= 0.
Osservazione 8. Sistemi materiali continui. Le denizioni di tensore dinerzia rispetto ad
un punto e di momento dinerzia rispetto ad una retta sono estendibili a un sistema continuo
di masse, secondo quanto gi` a osservato per il baricentro. Valgono le stesse propriet` a viste per
il caso di un sistema nito di punti. Per esempio, la denizione (1) per un sistema continuo
tridimensionale (D, ) diventa
I
O
(v) =
_
D
(r v) r , (18)
dove r è il vettore posizione rispetto ad O del generico punto P del sistema continuo, è la
forma volume, è la densit` a di massa. Cos` le (10) si trasformano in integrali tripli:
A =
___

D
J (y
2
+ z
2
) dq
1
dq
2
dq
3
,
B =
___

D
J (z
2
+x
2
) dq
1
dq
2
dq
3
,
C =
___

D
J (x
2
+y
2
) dq
1
dq
2
dq
3
,
A
=
___

D
J y z dq
1
dq
2
dq
3
,
B
=
___

D
J z x dq
1
dq
2
dq
3
,
C
=
___

D
J x y dq
1
dq
2
dq
3
,
(19)
dove D
R
3
è il dominio di integrazione nelle coordinate (q
i
) considerate, e J il corrispondente
jacobiano.
Sergio Benenti
Sergio Benenti
Capitolo 4
Meccanica Lagrangiana
Joseph-Louis Lagrange (Torino 1736 - Parigi 1813) pubblica nel 1788 la Mecanique Analitique.
Scrive nell avvertissement, con piena coscienza della grandezza dellopera compiuta:
Si hanno gi` a diversi Trattati di Meccanica, ma il piano di questo è interamente nuovo. Mi
sono proposto di ridurre la teoria di questa Scienza, e larte di risolvere i problemi che ad essa
sono riferiti, a delle formule generali, il cui semplice sviluppo dia tutte le equazioni necessarie
per la soluzione di ciascun problema. Spero che la maniera con cui ho cercato di raggiungere
questobiettivo, non lascier` a niente a desiderare.
QuestOpera avr` a daltronde unaltra utilit` a; riunir` a e presenter` a sotto uno stesso punto di
vista, i dierenti Princ`pi trovati nora per facilitare la soluzione di questioni di Meccanica, ne
mostrer` a il legame e la mutua dipendenza, e consentir` a di giudicare la loro esattezza e la loro
portata.
[...] Non si troveranno gure in questOpera. I metodi che vi espongo non richiedono ragio-
namenti geometrici o meccanici, ma solamente delle operazioni algebriche, assogettate ad una
marcia regolare e uniforme. Coloro che amano lAnalisi, vedranno con piacere la Meccanica
diventarne una nuova branca, e mi saranno grati di averne cos` esteso il dominio.
Questo capitolo è dedicato ad una trattazione moderna della Meccanica di Lagrange che, in
alternativa alla Meccanica di Newton e Euler, trasferisce lanalisi dei sistemi meccanici dallo
spazio ane tridimensionale euclideo alle loro variet` a delle congurazioni. I necessari strumenti
di calcolo dierenziale sulle variet` a sono introdotti nei primi quattro paragra.
Versione 05/2007
2 Cap. 4 - Meccanica Lagrangiana 4.1
4.1 Variet` a dierenziabili
La nozione di variet` a dierenziabile, fondamentale per la moderna Geometria Dierenziale,
sorge dalla necessit` a di operare con le tecniche del calcolo dierenziale ed integrale su spazi di
natura pi` u generale degli spazi ani e soltanto localmente identicabili con aperti di R
n
.
Definizione 1. Sia Q un insieme, i cui elementi chiamiamo punti. Dicesi carta di dimensione
n su Q unapplicazione iniettiva
: U R
n
il cui dominio U è un sottoinsieme di Q e la cui immagine (U) è un aperto di R
n
. Le n
funzioni q
i
: U R (i = 1, . . . , n) tali che per ogni x U
(x) = (q
1
(x), . . . , q
n
(x))
prendono il nome di coordinate associate alla carta . Si dice anche che le (q
i
) formano un
sistema di coordinate sullinsieme Q. Denoteremo una generica carta con la coppia (U, ) o
con (U, q
i
).
Una carta consente di rappresentare il dominio U Q in un aperto di R
n
e quindi di operare
su di questo con gli strumenti dellanalisi. Va osservato che pur essendo le coordinate (q
i
)
denite come funzioni reali sopra U, esse possono anche assumere il ruolo di variabili reali. Ad
esempio, data una funzione reale f: Q R sopra Q e data una carta (U, q
i
), risulta denita
una funzione

f: (U) R
n
R tale che f(x) =

f(q
1
(x), . . . , q
n
(x)) per ogni punto x U,
cioè tale che

f = f
1
. Diciamo che la funzione

f è la funzione rappresentatrice o la
rappresentazione locale della funzione f secondo la carta o secondo le coordinate (q
i
),
funzione che per semplicit` a denoteremo con f(q
i
).
Fig. 4.1.1 - Carte compatibili.
Definizione 2. Due carte di dimensione n,
1
: U
1
R
n
e
2
: U
2
R
n
, si dicono C
k
-
compatibili se U
1
U
2
= oppure se, quando U
1
U
2
,= , risultano vericate le due condizioni
seguenti:
Sergio Benenti
4.1 Varietà dierenziabili 3
(i) gli insiemi O
1
=
1
(U
1
U
2
) e O
2
=
2
(U
1
U
2
), immagini dellintersezione dei domini
secondo le due carte, sono entrambi aperti;
(ii) le funzioni di transizione
12
: O
1
O
2
e
21
: O
2
O
1
, denite da
12
=
2

1
1
e
21
=
1

1
2
, dove
1
e
2
sintendono ristrette allintersezione U
1
U
2
, sono di classe C
k
.
Le funzioni di transizione sono applicazioni, una inversa dellaltra, tra due aperti O
1
e O
2
di R
n
rappresentate da funzioni del tipo
q
i
2
=
i
12
(q
h
1
), q
i
1
=
i
21
(q
h
2
), (2)
dove (q
i
1
) e (q
i
2
) sono le coordinate corrispondenti alle carte
1
e
2
. Le (2) esprimono le
trasformazioni di coordinate o il cambiamento di coordinate nel passaggio da una carta
allaltra. Le funzioni reali
i
12
(q
h
1
) e
i
21
(q
h
2
) sono per denizione di classe C
k
, ammettono cioè
derivate parziali continue almeno no allordine k. Nel caso in cui k 1, per linvertibilit` a delle
funzioni di transizione, le corrispondenti matrici Jacobiane
_
q
i
1
q
h
2
_
,
_
q
i
2
q
h
1
_
(3)
sono regolari e una inversa dellaltra.
Definizione 3. Dicesi atlante sullinsieme Q un insieme di carte compatibili / =
: U

R
n
; 1 (1 è un insieme di indici) i cui domini (U
) formano un ricoprimento di Q. Un
insieme Q dotato di un atlante prende il nome di variet` a dierenziabile di dimensione n.
Osservazione 1. Un dato atlante pu` o essere ampliato con laggiunta di carte. Un atlante si
dice saturato (o massimale) se contiene tutte le possibili carte ad esso compatibili. Per variet` a
dierenziabile sintende, pi` u precisamente, un insieme dotato di un atlante massimale.
Osservazione 2. Un atlante induce sullinsieme Q una topologia, quindi una variet` a dieren-
ziabile è anche uno spazio topologico. Un sottoinsieme A Q è per denizione un aperto
se per ogni carta (U
) linsieme
(A U
) R
n
è un aperto (nella topologia di R
n
). I
sottoinsiemi aventi questa propriet` a soddisfano agli assiomi degli aperti. Infatti, poiche ogni
è iniettiva vale luguaglianza
(A
1
A
2
U
) =
(A
1
U
(A
2
U
). Quindi se A
1
e
A
2
sono aperti, anche la loro intersezione è un aperto. Inoltre, per una qualunque collezione di
sottoinsiemi A
i
di Q vale lidentit` a
_
(
i
A
i
) U
_
=
i
_
A
i
U
_
, quindi se questi sono
aperti anche la loro unione è un aperto. Inne linsieme Q è un aperto perche le immagini dei
domini delle carte sono aperti per denizione.
Osservazione 3. Nella topologia indotta da un atlante i domini delle carte sono aperti e le
carte sono degli omeomorsmi. Per vericarlo occorre dimostrare che una carta : U R
n
, che
per denizione stabilisce una corrispondenza biunivoca tra il suo dominio e la sua immagine, è
bicontinua cioè che: (i) se B (U) è un aperto, allora linsieme A =
1
(B) è un aperto, (ii) se
A U è un aperto, allora (A) è un aperto. (i) Oltre alla si consideri una qualunque altra carta
compatibile
: U
R
n
con AU
,= . La funzione di transizione : (UU
(UU
)
è per denizione almeno C
0
, cioè continua insieme allinversa, quindi è un omeomorsmo. Daltra
parte
(A U
) =
_
B (U U
)
_
dove B è aperto per ipotesi e (U U
) è aperto per
denizione di compatibilit` a. Dunque
(A U
) è un aperto per ogni carta compatibile. Ci` o

dimostra che A è un aperto. (ii) Questa seconda propriet` a è ovvia in base alla denzione di
aperto: limmagine di A secondo una qualunque carta è un aperto e è una di queste carte. Si
noti bene che, nella maggior parte dei testi di Geometria Dierenziale, una variet` a dierenziabile
è denita come insieme Q dotato di una struttura topologica e di un atlante le cui carte sono
omeomorsmi di aperti di Q su aperti di R
n
.
Osservazione 4. La topologia indotta da un atlante pu` o non essere di Hausdor (cioè se-
parabile: punti distinti ammettono intorni disgiunti) anche se ogni dominio di carta, preso
a se stante, è omeomorfo ad un aperto di R
n
(si veda lEsempio 3 qui di seguito). Qui e
nel seguito (cos` come nella maggior parte dei testi di Geometria Dierenziale) per variet` a
dierenziabile sintender` a uninsieme dotato di un atlante la cui topologia indotta è separabile
e a base numerabile.
Osservazione 5. La compatibilit` a è un requisito essenziale richiesto alle carte sullo stesso in-
sieme Q anche, considerate nel loro complesso, possano fornire attraverso le parametrizzazioni
locali una visione globale coerente (in particolare, come si è visto, indurre una topologia). Si
osservi che un atlante di classe C
k
pu` o essere considerato come atlante di classe C
h
con h < k.
Si pu` o tuttavia dimostrare che una variet` a dierenziabile paracompatta di classe C
k
con k 1
ammette un atlante di classe C
h
per ogni h > k. Dunque una variet` a dierenziabile paracom-
patta di classe C
k
con k 1 (è essenziale che non sia solo k = 0, cioè che la compatibilit` a tra
le carte non sia solo continua) ammette una struttura di variet` a dierenziabile di classe C
.
Pertanto si supporr` a tacitamente che le variet` a considerate siano di classe C
.
Esempio 1. Linsieme dei numeri reali R è una variet` a di dimensione 1. Lidentit` a R R è
una carta (detta carta naturale) che da sola costuituisce un atlante. Analogamente, linsieme
R
n
è una variet` a di dimensione n e pi` u in generale gli spazi ani sono variet` a.
Esempio 2. Uno stesso insieme pu` o possedere atlanti fra di loro non conpatibili (anche se con
la stessa topologia). Sullinsieme R la carta : R R: x x
3
non è compatibile con la carta
naturale perche una delle due funzioni di transizione è la radice cubica che non è derivabile
nellorigine.
Esempio 3. Sia Q linsieme unione delle tre semirette A, B, C del piano R
2
denite da (Fig.
4.1.2):
_
_
A : y = 0, x < 0,
B : y = 1, x 0,
C : y = 1, x 0.
Si considerino su Q le carte
1
: A B R,
2
: A C R,
ottenute restringendo la proiezione di R
2
sullasse x agli insiemi A B e A C. Queste due
carte sono compatibili perche le funzioni di transizione coincidono con lidentit` a sulla semiretta
aperta A, intersezione dei loro domini. Esse formano inoltre un atlante di Q, perche i loro domini
ricoprono Q. La topologia indotta non è separabile perche i punti estremi delle due semirette B
e C, di coordinate (0, 1) e (0, 1), non ammettono intorni disgiunti.
Sergio Benenti
................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................ . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
......................................................................................................................................................................................................... ...........
... . .. . . . . . .
x
y
)
A
B
C
Fig. 4.1.2
Osservazione 6. Sottovariet` a aperte. Ogni aperto A di una variet` a dierenziabile Q
possiede a sua volta una naturale struttura di variet` a dierenziabile (con la stessa dimensione).
Si verica infatti che se / =
: U
R
n
; 1 è un atlante di Q allora le restrizioni delle
sue carte ad un aperto A Q formano un atlante
[A: U
A R
n
; 1 di A.
Osservazione 7. Sottovariet` a. Una sottovariet` a S di una variet` a dierenziabile Q è un
sottoinsieme di Q tale che per ogni punto p
0
S esiste una carta : U R
n
con dominio
contenente p
0
, di coordinate (q
i
) tali che
p S U q
k+1
(p) = 0, . . . , q
n
(p) = 0 (k < n),
cioè tale che i punti di S che stanno nel dominio della carta sono caratterizzati dallannullarsi
di n k coordinate. Una tale carta si dice carta adattata a S e le corrispondenti coordinate
si dicono adattate. Si pu` o dimostrare che la restrizione [S: U S R
k
è una carta di S di
dimensione k e che linsieme delle carte adattate induce un atlante su S. Si dimostra anche che
la topologia indotta da questo atlante coincide con la topologia indotta da Q a S.
Fig. 4.1.3 - Sottovarietà.
Osservazione 8. Applicazioni dierenziabili. Unapplicazione : M N tra due variet` a
dierenziabili M ed N (di dimensione m ed n rispettivamente), assegnate due carte su M ed
N di coordinate (x
i
) e (y
a
) rispettivamente (i = 1, . . . , m, a = 1, . . . , n), è rappresentabile da
equazioni del tipo
y
a
=
a
(x
i
)
cioè da n funzioni reali nelle m variabili reali (x
i
). Lapplicazione si dice di classe C
k
,
in particolare dierenziabile, se ogni sua rappresentazione in coordinate è di classe C
k
, in
particolare C
. Si dice rango dellapplicazione in un punto di M il rango della matrice mn

delle derivate parziali
_
a
x
i
_
calcolate in quel punto. Si pu` o dimostrare che questo non dipende dalla scelta delle coordinate.
Le stesse denizioni si applicano al caso in cui N = R, cioè al caso delle funzioni reali sulle
variet` a. Si dice che è una immersione di M in N se m n e se il rango di è ovunque
massimo (= m). Se è iniettiva allora si dice che limmagine S = (M) è una sottovariet` a
immersa di M. Questo concetto è pi` u generale di quello dellOss. 7 perche la topologia di S
indotta da M tramite pu` o essere diversa dalla topologia indotta da N. Se le due topologie
coincidono, cioè se S è una sottovariet` a nel senso anzidetto, si dice che è una immersione
topologica. Si dice che è un dieomorsmo se è invertibile e se ed
1
sono entrambe
dierenziabili. Le due variet` a M ed N si dicono allora dieomorfe e si usa scrivere M N.
Esse hanno la stessa dimensione.
Osservazione 9. Variet` a prodotto. Se M e N sono due variet` a dierenziabili, di dimensione
m ed n rispettivamente, allora il loro prodotto cartesiano M N è una variet` a dierenziabile
di dimensione m + n, detta variet` a prodotto. Si dimostra infatti che i prodotti cartesiani di
carte delle due variet` a deniscono carte su M N che sono fra loro compatibili e che quindi
due atlanti di M ed N generano un atlante di M N.
Osservazione 10. Superci regolari in uno spazio ane. Si consideri in R
m
il sottinsieme
S costituito dai punti soddisfacenti a r < m equazioni indipendenti
F
a
(x
1
, . . . , x
m
) = 0 (a = 1, . . . , r). ()
Sintende con ci` o che i dierenziali delle funzioni F
a
sono indipendenti in ogni punto di S, ovvero
che in corrispondenza ai punti di S la matrice r m
_
F
a
x
_
( = 1, . . . , m) ()
ha rango massimo. Linsieme S è allora una supercie regolare. Dimostriamo che è una sottova-
riet` a di R
m
e quindi essa stessa una variet` a (si veda lOss. 7). Dire che la matrice () ha rango
massimo in un punto di S equivale ad aermare che nellintorno di quel punto una sua sot-
tomatrice quadrata di ordine massimo r è regolare. Si pu` o supporre, cambiando eventualmente
lordine delle coordinate, che questa sottomatrice sia composta dalle prime r righe e prime r
colonne:
det
_
F
a
x
b
_
,= 0 (a, b = 1, . . . , r).
Ci` o posto, si considerino le equazioni
_
q
a
= F
a
(x
1
, . . . , x
m
)
q
i
= x
i
(a = 1, . . . , r; i = r + 1, . . . , m).
Sergio Benenti
Queste deniscono nuove coordinate (q
a
, q
i
) in un certo intorno U del punto considerato, perche
il corrispondente jacobiano non è nullo:
det
_
_
q
a
x
b
q
a
x
i
q
j
x
b
q
j
x
i
_
_ = det
_
_
F
a
x
b
F
a
x
i
0
j
i
_
_
= det
_
F
a
x
b
_
,= 0.
Poiche la supercie S è nellintorno U caratterizzata dalle equazioni q
a
= 0, queste coordinate
sono adattate a S. Si è cos` dimostrato che nellintorno di ogni punto di S esistono carte adat-
tate e quindi che S è una sottovariet` a. Dimostrato che una supercie regolare è una variet` a, si
pu` o anche dimostrare che una qualunque variet` a dierenziabile Q pu` o essere immersa topologi-
camente in R
N
con N opportuno non superiore a 2 dim(Q) + 1 (teorema di immersione di
Whitney, 1936) e quindi pu` o essere intesa come supercie regolare in R
N
. La denizione di
immersione topologica è data allOss. 8.
Osservazione 11. Sottovariet` a denite da equazioni. Quanto detto nellosservazione
precedente si pu` o ripetere per un sistema di r funzioni dierenziabili (F
a
) sopra una variet` a Q.
Le equazioni F
a
= 0 deniscono un sottoinsieme S Q. Se in ogni punto di S le (F
a
) sono
indipendenti allora S è una sottovariet` a di codimensione r. Pi` u in generale, se le funzioni sono
ovunque indipendenti le equazioni F
a
= c
a
, al variare delle costanti c = (c
a
) R
r
, deniscono
un fogliettamento sopra un sottoinsieme A Q, cioè una partizione in sottovariet` a disgiunte.
Esempio 4. La circonferenza S
1
. Si consideri linsieme S
1
R
2
denito da
S
1
= (x, y) R
2
[ x
2
+ y
2
= 1.
Si tratta della circonferenza di raggio 1 centrata nellorigine. Questinsieme è una curva regolare
(supercie regolare di dimensione 1) di R
2
e quindi variet` a dierenziabile. Tuttavia si pu` o
riconoscere direttamente che è una variet` a, costruendone delle carte e quindi degli atlanti. Pos-
siamo per esempio costruire una carta prendendo come dominio tutta la circonferenza meno un
punto A e considerare lapplicazione che ad ogni altro punto P associa langolo compreso tra 0
e 2 (estremi esclusi) che separa P da A. Due carte di questo tipo sono compatibili (perche i
due angoli dieriscono per una costante) e formano un atlante su S
1
. Un altro tipo di carta è la
proiezione stereograca rispetto ad un punto N. Si prenda per esempio N = (0, 1). Ad ogni
punto P del dominio U
N
= S
1
N si fa corrispondere il punto P
intersezione della retta per

O = (0, 0) ortogonale alla retta ON (in questo caso lasse x) con la retta NP. Lapplicazione
N
: U
N
R che associa al punto P = (x, y) lascissa del punto P
è una carta. Usando la

similitudine tra triangoli si vede che
N
(x, y) =
x
1 y
.
Si noti che si ha sempre
N
,= 0, perche il punto (0, 1) è escluso dal dominio della carta. Due
carte di questo tipo sono fra loro compatibili e deniscono un atlante. Si prenda per esempio
il punto S opposto ad N, nel nostro caso il punto S = (0, 1). La corrispondente carta
S
,
associa al punto P lascissa del punto corrispondente P
sullasse x. Risulta quindi
S
(x, y) =
x
1 + y
.
Poiche (x, y) S
1
, risulta
N

S
= 1. Il cambiamento di coordinate è allora rappresentato
dalla relazione
N
=
1
S
,
ovunque dierenziabile (perche
N
,= 0,
S
,= 0).
.................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
................................................................................................................................................................................................................................................................................... ...........
... . .. . . . . . .
x
y
......................................................................................................................................................................................................................................
.............................................................................................................................................................
......... ..... ... ... .. .. .. .. . .. .. . . .. . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . .. . .. . .. . .. .. .. .. .. ... .... ..... ...................................................................................................................................................................................................................................................................................
N
S
P
P

Fig. 4.1.4 - Proiezione stereograca della circonferenza.
Esempio 5. Le sfere S
n
. Per ogni intero n consideriamo linsieme
S
n
= (x
) R
n+1
[
(x
)
2
= 1 R
n+1
Per n = 1 si ritrova la denizione di S
1
. Per n = 2 si ha la sfera (unitaria, bidimensionale)
S
2
= (x, y, z) R
3
[ x
2
+y
2
+ z
2
= 1.
Ad ogni pressato punto N di S
2
corrisponde una proiezione stereograca
N
: U
N
R
2
che
associa ad ogni punto P di U
N
= S
2
N il punto P
intersezione della la retta NP col piano

perpendicolare a ON passante per il centro O. Se per esempio N = (0, 0, 1) questo piano è il
piano coordinato (x, y) e quindi
N
(x, y, z) =
_
x
1 z
,
y
1 z
_
.
Una proiezione stereograca è una carta. Si dimostra che due proiezioni stereograche sono
compatibili. Due proiezioni stereograche corrispondenti a punti opposti della sfera formano un
atlante. In maniera analoga si costruiscono le proiezioni stereograche su ogni S
n
.
Esempio 6. I tori T
n
. Si consideri sulla retta reale R la relazione di equivalenza x x
x x
Z (due numeri sono equivalenti se dieriscono per un numero intero). Linsieme delle
classi di equivalenza è il quoziente di R rispetto a Z e si denota con T
1
= R/Z. Fissato un
numero a si consideri lintervallo aperto unitario I
a
= (a, a+1). Lapplicazione identica I
a
R
genera unapplicazione
a
: U
a
R sopra linsieme U
a
delle classi di equivalenza rappresentate
dai punti di I
a
ponendo
a
([x]) = x per ogni x I
a
(si noti che U
a
= T
1
[a]). Questa è una
carta. Due carte di questo tipo sono compatibili, perche le funzioni di transizione si riducono
allidentit` a, e formano un atlante. Dunque T
1
è una variet` a dierenziabile, di dimensione 1.
Si noti che T
1
pu` o considerarsi rappresentato dallintervallo chiuso [0, 1] dove per` o gli estremi
vanno identicati. Questidenticazione rende questintervallo, quindi T
1
, omeomorfo ad una
Sergio Benenti
circonferenza. Per precisare questa corrispondenza si consideri lapplicazione : T
1
S
1
che ad
ogni classe [t] associa il punto di S
1
determinato dallangolo 2t (misurato in un certo senso, per
esempio antiorario, a partire da un certo punto, per esempio (1, 0)). Si tratta di unapplicazione
biunivoca. Se si prende su T
1
la carta
0
, il cui dominio è U
0
= [I
0
], si vede che lapplicazione
è denita da ([t]) = 2t con 0 < t < 1. Lapplicazione è dunque invertibile e dierenziabile
insieme alla sua inversa, quindi un dieomorsmo. Le due variet` a S
1
e T
1
sono pertanto dieo-
morfe. In maniera analoga a quanto visto per T
1
si dimostra che linsieme T
n
= R
n
/Z
n
, dato
dalle classi di equivalenza dei punti di R
n
le cui coordinate dieriscono per dei numeri interi,
è una variet` a dierenziabile detta toro di dimensione n. Si dimostra che T
n
è dieomorfo al
prodotto cartesiano S
n
1
= S
1
. . . S
1
, n volte. Si osservi che il toro T
2
pu` o essere rappresentato
in un quadrato, per esempio il quadrato unitario (x, y) R
2
[ 0 x 1, 0 y 1, dove i
lati opposti vengono identicati (Fig. 4.1.5).
......................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................... . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
..................................................................................................................................................................................................................................... ...........
... . .. . . . . . .

......................................................
......
......
......
......
......
......
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
......
......
......
......
......
......
......
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.
.
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.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
............................................... .............................................
............................................... ...................... . .........................................................
.................................................................................
x
y
1
1
0
Fig. 4.1.5 - Una carta sul toro bidimensionale T
2
=R
2
/Z
2
.
Esempio 7. Gruppi di matrici, gruppi ortogonali. Si denota con GL(n, R) il gruppo delle
matrici quadrate (A
j
i
) di ordine n di numeri reali a determinante non nullo (gruppo lineare
generale di ordine n sui reali). Le matrici reali di ordine n formano lo spazio R
n
2
. Le matrici
il cui determinante è nullo formano una supercie regolare S dello spazio R
n
2
, denita appunto
dallequazione
det[A
j
i
] = 0.
Essendo una supercie, linsieme S è chiuso e quindi linsieme complementare GL(n, R) = R
n
2
S è un aperto di R
n
2
, quindi una variet` a dierenziabile (di dimensione n
2
).
Si consideri il sottogruppo O(n) delle matrici ortogonali, caratterizzate dalle equazioni
n
i=1
A
i
h
A
i
k
=
hk
.
Queste equivalgono alle
1
2
n(n + 1) equazioni
F
(h,k)
(A
i
j
)
n
i=1
A
i
h
A
i
k

hk
= 0, h k
nelle R
n
2
variabili (A
i
j
). Si pu` o dimostrare che queste equazioni sono indipendenti (occorre
studiare il rango della matrice delle derivate delle funzioni F
(h,k)
rispetto alle variabili (A
i
j
) e
mostrare che è massimo). Dunque O(n) è una supercie regolare di R
n
2
di dimensione
1
2
n(n
1) (= n
2
1
2
n(n + 1)) quindi una variet` a dierenziabile. Si tratta di una variet` a sconnessa.
La componente connessa che contiene la matrice unitaria, composta dalle matrici ortogonali a
determinante uguale a 1, è un sottogruppo denotato con SO(n).
`
E interessante e complesso il
problema della rappresentazione parametrica di tali matrici, cioè la costruzione di carte di queste
variet` a (per esempio gli angoli di Euler sono coordinate di una carta di SO(3); un altro sistema
di coordinate è dato dalle componenti delle matrici antisimmetriche 33 nella rappresentazione
esponenziale delle rotazioni). Questi esempi rientrano in una particolare ma importante classe
di variet` a: i gruppi di Lie. Un gruppo di Lie (Marius Sophus Lie, 1842-1899) è un gruppo G
dotato di una struttura di variet` a dierenziabile tale che le applicazioni GG G: (g, h) gh
(prodotto) e G G: g g
1
(inversione) sono di classe C
.
4.2 Fibrati tangenti
La nozione di spazio ane si basa essenzialmente su quella di spazio vettoriale, che invece non
è coinvolta nella denizione di variet` a dierenziabile. Per poter estendere alle variet` a il calcolo
vettoriale occorre denire su queste la nozione di vettore.
Sia Q una variet` a dierenziabile di dimensione n. Come si è detto, una funzione reale (o
campo scalare) di classe C
k
su Qè unapplicazione f: Q R tale che ogni sua rappresentazione
locale f(x
i
) è di classe C
k
. Si denota con C
k
(Q, R) linsieme di tali funzioni. Su di esso
sono denite le operazioni di somma e di prodotto che gli conferiscono la struttura di anello
commutativo e di spazio vettoriale reale (di dimensione innita). Denotiamo pi` u brevemente
con T(Q) linsieme C
(Q, R) delle funzioni reali di classe C
. In particolare, per ogni punto

q Q, denotiamo con T
q
(Q) linsieme delle funzioni C
denite in un aperto contenente q.

Unapplicazione : I Q da un intervallo reale I R ad una variet` a Q prende il nome di curva
su Q. In un qualunque sistema di coordinate (q
i
) una curva è rappresentata da equazioni
parametriche del tipo
q
i
=
i
(t) (i = 1, . . . , n),
con t variabile in un opportuno sottointervallo di I. Si conviene che gli intervalli di denizione
delle curve contengano lo zero. Una curva si dice basata in un punto q Q se (0) = q. Il
punto q prende anche il nome di punto base o punto iniziale della curva. Una curva si dice
di classe C
k
se tali sono le sue rappresentazioni parametriche.
Siamo ora in grado di dare tre denizioni equivalenti di vettore.
Definizione 1. Un vettore tangente in un punto q ad una variet` a Q è una classe di
equivalenza di curve su Q basate in q. Due curve e
si dicono equivalenti o tangenti se

_
(0) =
(0) (hanno lo stesso punto base),

D(f )(0) = D(f
)(0), f T(Q).
(1)
Si denota con [] la classe di equivalenza individuata dalla curva .
In questa denizione D denota loperazione di derivazione di funzione reale a variabile reale.
Definizione 2. Un vettore tangente in un punto q ad una variet` a Q è una derivazione
Sergio Benenti
4.2 Fibrati tangenti 11
sulle funzioni, cioè unapplicazione v: T
q
(Q) R tale che
_
v(af + bg) = a v(f) +b v(g), a, b R, f, g T
q
(Q),
v(fg) = v(f) g(q) + v(g) f(q).
(2)
La prima condizione mostra che v è R-lineare. La seconda è la regola di Leibniz. Il numero
v(f) sar` a anche denotato con
v, df)
e chiamato derivata della funzione f rispetto al vettore v.
Definizione 3. Un vettore tangente in un punto q ad una variet` a Q è una classe di
equivalenza di coordinate e componenti cioè di coppie
(q
i
, v
i
)
costituite da un sistema di coordinate (q
i
) in un intorno di q e da una n-pla di numeri reali (v
i
).
Due coppie si dicono equivalenti se
v
i
= v
i
_
q
i
q
i
_
q
. (3)
I numeri (v
i
) si dicono componenti del vettore secondo le coordinate (q
i
).
Se [] è una classe di curve equivalenti in un punto q Q, cioè un vettore tangente secondo la
Def. 1, si denisce una derivazione v, cioè un vettore secondo la Def. 2, ponendo
v(f) = D(f )(0) (4)
In virt` u della stessa denizione di equivalenza (1)
2
questa denizione non dipende dalla curva
rappresentatrice della classe. Che le propriet` a (2) siano vericate segue dal fatto che, introdotte
coordinate generiche nellintorno del punto q, si ha
D(f ) =
f
q
i
dq
i
dt
,
dove è sottintesa la sostituzione delle equazioni parametriche q
i
=
i
(t) della curva . Per cui,
posto
v
i
= D
i
(0) (5)
la (4) equivale a
v(f) = v
i
_
f
q
i
_
q
e le propriet` a (2) discendono dalle analoghe propriet` a delle derivate parziali. Se si usa un diverso
i
), avendosi
dq
i
dt
=
q
i
q
i
dq
i
dt
,
si riconosce che tra le componenti (v
i
) denite dalla (5) e le analoghe (v
i
) corrispondenti alle
coordinate (q
i
) sussiste il legame (3). La (4) stabilisce dunque il passaggio dalla Def. 1 alla Def.
3. Se inoltre v è un vettore secondo la Def. 2 allora le sue componenti secondo la Def. 3 sono
denite da
v
i
= v(q
i
) = v, dq
i
) (6)
osservato che le coordinate sono particolari funzioni nellintorno del punto q. Se v = [(q
i
, v
i
)]
è un vettore secondo la Def. 3 allora una curva tale che v = [] secondo la Def. 1 ha equazioni
parametriche
q
i
= v
i
t +q
i
0
, (7)
dove (q
i
0
) sono le coordinate del punto base q.
Osservazione 1. Lattributo tangente dato ai vettori cos` deniti richiama la circostanza che,
nel caso in cui Q sia una supercie regolare di un opportuno R
N
, questi si identicano proprio
coi vettori tangenti alla supercie. La nozione di vettore tangente ad una variet` a si riduce, nel
caso in cui questa sia uno spazio ane, alla nozione di vettore applicato. Per questo motivo, al
posto di vettore tangente si pu` o usare il termine vettore applicato in q.
Denotiamo con T
q
Q linsieme dei vettori tangenti a Q nel punto q Q. Usando la Def. 3
si riconosce che esso ha una naturale struttura di spazio vettoriale reale di dimensione n. Lo
chiamiamo pertanto spazio tangente a Q in q.
Denotiamo con TQ linsieme di tutti i vettori tangenti alla variet` a Q. Esso ha una naturale
struttura di variet` a dierenziabile di dimensione 2n che chiamiamo variet` a tangente o brato
tangente di Q. Infatti ad ogni carta (U, q
i
) su Q corrisponde una carta (TU, q
i
, v
i
) su TQ, il
cui dominio TU è linsieme di tutti i vettori tangenti nei punti di U: ad ogni v TU le (q
i
)
associano le coordinate del suo punto di applicazione mentre le (v
i
) associano le sue componenti
secondo queste coordinate. Due carte siatte sono fra loro compatibili. Infatti se (U, q
i
) e
(U
, q
i
) sono due carte di Q con U U
,= allora valgono le (3), le quali rappresentano le

funzioni di transizione dalla seconda alla prima carta. Le funzioni a secondo membro sono di
classe C
sia nelle coordinate (q

i
) (perche le due carte sono supposte compatibili) sia nelle

velocit` a lagrangiane (v
i
) (sono addirittura lineari in queste variabili). Lo stesso dicasi per i

legami inversi, del tutto analoghi. Dunque i cambiamenti di coordinate (q
i
, v
i
) (q
i
, v
i
)
sopra TU TU
sono di classe C
e le due carte sono compatibili. Partendo da un atlante di Q,

con carte di questo tipo si costruisce un atlante su TQ. Dunque TQ è una variet` a dierenziabile
di dimensione 2n.
Le coordinate (q
i
, v
i
) su TQ corrispondenti a coordinate (q
i
) su Q considerate nel ragionamento
precedente si dicono coordinate naturali di TQ. Per queste coordinate nel seguito useremo
anche la notazione (q
i
, q
i
) oppure (q
i
, q
i
).
Lapplicazione
Q
: TQ Q che ad ogni vettore tangente associa il punto di Q a cui è applicato
si chiama brazione tangente di Q. Una bra di TQ è dunque uno spazio tangente T
q
Q.
4.3 Campi vettoriali
Partendo dalla nozione di vettore tangente è possibile denire sulle variet` a dierenziabili, analo-
gamente a quanto fatto per gli spazi ani (Cap. 1), le nozioni di campo vettoriale e di forma
dierenziale.
Sergio Benenti
4.3 Campi vettoriali 13
Un campo vettoriale (di classe C
k
) su di una variet` a dierenziabile Q pu` o essere inteso: (i)
Come applicazione (di classe C
k
) X: Q TQ che associa ad ogni punto q Q un vettore
X(q) T
q
Q (cioè un vettore applicato in q). Se (q
i
, q
i
) sono coordinate naturali su TQ,
lapplicazione X: Q TQ è rappresentata da equazioni parametriche del tipo
q
i
= X
i
(q
j
) (1)
Le funzioni (X
i
) (di classe C
k
) sono dette le componenti del campo vettoriale. (ii) Come
operatore di derivazione sulle funzioni reali, cioè come applicazione
X: T(Q) T(Q): f X(f)
R-lineare e soddisfacente alla regola di Leibniz:
_
X(a f +b g) = a X(f) +b X(g) (a, b R),
X(fg) = X(f) g +f X(g).
In questo caso il campo vettoriale si rappresenta in un qualunque sistema di coordinate (q
i
) con
loperatore
X = X
i

q
i
(2)
Si user` a di solito la notazione X, df), al posto di X(f), per indicare la derivata della funzione
f secondo il campo vettoriale X. Pertanto
X, df) = X
i
f
q
i
(3)
Osservazione 1. Le derivate parziali
i
=

q
i
sono operatori lineari soddisfacenti alla regola
di Leibniz e pertanto possono intendersi come campi vettoriali sul dominio U delle coordinate
(q
i
). Questi n campi vettoriali sono indipendenti e formano il cosiddetto riferimento naturale
associato alle coordinate (q
i
). La scrittura (2) esprime allora la rappresentazione di un campo
vettoriale X secondo il riferimento naturale associato a delle coordinate (q
i
). Le componenti di
X coincidono con le derivate delle coordinate:
X
i
= X, dq
i
) (4)
Denotiamo con A
k
(Q) linsieme dei campi vettoriali di classe C
k
(con A(Q) se di classe C
):
è uno spazio vettoriale reale di dimensione innita ovvero un modulo su C
k
(Q, R). Nel seguito
sottintenderemo di classe C
tutti i campi vettoriali considerati.

Come per gli spazi ani, un campo vettoriale pu` o essere inteso come sistema dinamico, cioè
come generatore di curve integrali e ussi. Ad ogni curva : I Q sopra Q si associa una curva
: I TQ sopra il brato tangente TQ, detta curva derivata o curva tangente che ad ogni
t I fa corrispondere il vettore tangente alla curva. Il vettore (t), come derivazione, è denito
dalluguaglianza
(t), df) = D(f )(t) (5)
Se in un sistema di coordinate (q
i
) su Q la curva ha equazioni parametriche q
i
=
i
(t), allora
la curva derivata ha equazioni parametriche
_
q
i
=
i
(t),
q
i
= D
i
(t),
(6)
dove D
i
(t) sono le derivate delle funzioni
i
(t) e (q
i
, q
i
) le coordinate naturali su TQ cor-
rispondenti alle coordinate (q
i
) su Q. Una curva : I Q si dice curva integrale di un campo
vettoriale X se per ogni t I il valore del campo X nel punto (t) è uguale al vettore tangente
(t), cioè se
= X (7)
Le equazioni parametriche di una curva integrale soddisfano pertanto, in un qualunque sistema
di coordinate, al sistema di n equazioni dierenziali del primo ordine in forma normale
dq
i
dt
= X
i
(q
j
) (8)
dove ai secondi membri compaiono le componenti del campo, funzioni delle coordinate (q
j
).
La curva integrale si dice basata nel punto q
0
Q se (0) = q
0
. Valgono allora tutte le
considerazioni svolte al Cap. 1 ( 1.2) sullesistenza ed unicit` a delle curve integrali massimali
e sui ussi. Se tutte le curve integrali massimali sono denite su tutto lasse reale R allora il
campo si dice completo. In questo caso è denito il usso del campo X, cioè unapplicazione
dierenziabile
: R Q Q: (t, q) (t, q) (9)
tale che
q
(t) = (t, q) (10)
è la curva integrale massimale basata in q e tale inoltre che le applicazioni
t
: Q Q: q (t, q) (11)
sono per ogni t R dei dieomorsmi su Q (cioè delle trasformazioni su Q) soddisfacenti alla
propriet` a di gruppo
t

s
=
t+s
(12)
e di conseguenza alle propriet` a
t

s
=
s

t
,
0
= id
Q
, (
t
)
1
=
t
(13)
Linsieme delle trasformazioni
t
; t R è allora un gruppo commutativo. Se il campo non è
completo, esso genera solo dei ussi locali, come mostrato dal Teorema 2 del 1.2.
Sergio Benenti
4.3 Campi vettoriali 15
Una funzione F: Q R è detta integrale primo o funzione integrale di X se è costante
lungo tutte le curve integrali di X. Gli integrali primi sono caratterizzati dallequazione alle
derivate parziali (cfr. 1.4)
X, df) = X
i
f
q
i
= 0 (14)
Osservazione 2. La struttura topologica della variet` a pu` o avere delle conseguenze notevoli
sul comportamento globale delle funzioni, dei campi vettoriali, delle loro curve integrali e degli
integrali primi. Vediamone alcuni esempi. (i) Si pu` o dimostrare che su di una variet` a compatta
(per esempio su di una sfera, su di un toro) ogni campo vettoriale è completo. (ii) Si pu` o
dimostrare che le sfere di dimensione dispari hanno almeno un campo vettoriale C
senza
punti singolari e che invece sulle sfere di dimensione pari un tale campo non esiste (ogni campo
ha almeno un punto singolare). (iii) Il brato tangente TQ non è in generale dieomorfo al
prodotto R
n
Q. Se lo è si dice che la variet` a Q è parallelizzabile. La parallelizzabilit` a
equivale allesistenza di n campi vettoriali indipendenti in ogni punto. Si pu` o dimostrare che le
sfere S
1
, S
3
e S
7
sono le sole sfere parallelizzabili. Ogni toro T
n
è parallelizzabile, perche potenza
di S
1
. Ogni gruppo di Lie è parallelizzabile.
Osservazione 3. Parentesi di Lie. Dati due campi vettoriali X e Y su Q, si verica che
la doppia derivazione X
_
Y (f)
_
, pur essendo lineare su f, non soddisfa alla regola di Leibniz e
quindi non è una derivazione. Lo è invece loperazione
[X, Y ](f) = X
_
Y (f)
_
Y
_
X(f)
_
, (15)
che pertanto denisce un campo vettoriale Z = [X, Y ]. Le componenti di questo campo si
ottengono applicando la (4):
Z
i
= X
j
j
Y
i
Y
j
j
X
i
. (16)
Sullo spazio A(Q) dei campi vettoriali è pertanto denita unoperazione binaria interna [, ],
detta parentesi di Lie o commutatore, antisimmetrica, bilineare e soddisfacente allidentit` a
di Jacobi:
[X, Y ] = [Y , X],
[a X + b Y , Z] = a [X, Z] +b [Y , Z] (a, b R),
_
X, [Y , Z]
+
_
Y , [Z, X]
+
_
Z, [X, Y ]
= 0.
(17)
Se [X, Y ] = 0 si dice che i due campi commutano. Si pu` o infatti dimostrare (fatto notevole)
che: i ussi e di due campi vettoriali X e Y commutano, cioè
t

s
=
s

t
, se e solo se
[X, Y ] = 0. Il signicato di questa propriet` a è il seguente. A partire da un punto q
0
, seguendo
per un tempo t la curva integrale di X e poi, dal punto cos` raggiunto, per un tempo s la
curva integrale di Y , si giunge ad un punto q
ts
. Seguendo invece prima per un tempo s la curva
integrale di Y e poi per un tempo t la curva integrale di X si giunge ad un punto q
st
in generale
diverso dal precedente. Nel caso considerato invece i due punti coincidono sempre, qualunque
sia il punto iniziale q
0
e qualunque siano i tempi t e s, purche ammissibili.
4.4 Forme dierenziali
Una forma dierenziale lineare o 1-forma su di una variet` a Q è unapplicazione lineare da
campi vettoriali a campi scalari, : A(Q) T(Q). Una 1-forma associa quindi ad ogni campo
vettoriale X su Q una funzione reale (X) su Q (
1
), in maniera tale che
(f X + g Y ) = f (X) +g (Y ),
per ogni coppia di campi vettoriali (X, Y ) e di funzioni (f, g). Denoteremo di solito la funzione
(X) con X, ), utilizzando il simbolo di valutazione , ) tra campi vettoriali e 1-forme.
Una 1-forma opera anche su vettori tangenti, associando ad ognuno di questi un numero reale,
denotato con v, ).
Un esempio fondamentale di 1-forma è il dierenziale di una funzione. Richiamata infatti
la denizione di derivata X, df) di una funzione f rispetto ad un campo vettoriale X (formula
(3), 4.3), si osserva che mantenendo ssa la funzione e facendo variare il campo si ottiene
unapplicazione lineare da campi a funzioni:
df: A(Q) T(Q): X X(f) = X, df). (1)
La (4) 4.3 mostra in particolare che i dierenziali delle coordinate dq
i
sono delle 1-forme che
associano ad ogni campo vettoriale X le rispettive componenti X
i
:
X, dq
i
) = X
i
(2)
Questa propriet` a consente di rappresentare ogni 1-forma , nel dominio delle coordinate, come
combinazione lineare dei dierenziali delle coordinate:
=
i
dq
i
(3)
dove i coecienti
i
(funzioni delle coordinate), dette componenti della 1-forma, sono a loro
volta denite dalle uguaglianze
i
=
i
, ) (4)
sono cioè il risultato della valutazione di sui campi vettoriali
i
del riferimento associato alle
coordinate stesse. Infatti, posto che X = X
i
i
, assunta la (4) come denizione e tenuto conto
della (2) si ha successivamente:
X, ) = X
i
i
, ) = X
i
i
= X, dq
i
)
i
= X,
i
dq
i
),
per cui vale la (3). Di qui si osserva inoltre che per la valutazione tra campi vettoriali e 1-forme
sussiste la rappresentazione
X, ) = X
i
i
(5)
Le formule (3) e (4) forniscono la rappresentazione locale (in un qualunque sistema di coor-
dinate) di una generica 1-forma.
(
1
) Per semplicit` a supporremo campi vettoriali e forme dierenziali di classe C
.
Sergio Benenti
4.4 Forme dierenziali 17
Confrontando la (3) qui sopra con la (3) di 4.3 si deduce in particolare che le componenti della
1-forma df sono le derivate parziali di f:
df =
i
f dq
i
(6)
`
E di una certa importanza, in varie situazioni, poter stabilire se una data 1-forma è il dif-
ferenziale di una funzione f, = df, cioè se è una forma esatta. Per poter stabilire un tale
criterio di esattezza occorre procedere allestensione del concetto di forma dierenziale.
Definizione 1. Una forma dierenziale di grado p o p-forma sopra una variet` a differen-
ziabile Q è unapplicazione multilineare antisimmetrica
: A(Q) A(Q) . . . A(Q)
. .
p volte
T(Q). (7)
Una p-forma opera pertanto su p campi vettoriali (X
1
, X
2
, . . . , X
p
) producendo una funzione
(X
1
, X
2
, . . . , X
p
) : Q R. Questoperazione è multilineare, cioè lineare rispetto ad ognuno
dei p argomenti di . Ci` o signica che se si tengono ssi p 1 campi vettoriali e si la-
scia variare il rimanente si ottiene una forma lineare. Inoltre la funzione (X
1
, X
2
, . . . , X
p
)
è antisimmetrica negli argomenti. La denizione di antisimmetria pu` o essere data in tre modi
equivalenti:
(i) Unapplicazione del tipo (7) è antisimmetrica se cambia di segno scambiando fra loro due
argomenti. Nel caso p = 2 ci` o equivale a
(X, Y ) = (Y , X). (8)
(ii) Unapplicazione del tipo (7) è antisimmetrica se applicando una permutazione ai suoi
argomenti, il risultato resta invariato o cambia di segno a seconda che la permutazione sia pari
o dispari (sia cioè la composizione di un numero pari o dispari di scambi).
(iii) Se è multilineare (come nel nostro caso) allora è antisimmetrica se si annulla quando due
argomenti coincidono (o, pi` u in generale, quando gli argomenti sono linearmente dipendenti).
Nel caso p = 2 ci` o equivale a (
2
)
(X, X) = 0. (9)
Una p-forma pu` o moltiplicarsi per un numero reale o una funzione. Due p-forme (dello stesso
grado p) possono sommarsi. Denotiamo con
p
(Q) lo spazio delle p-forme sopra Q. Si tratta di
uno spazio vettoriale reale a dimensione innita. Per p = 0 si pone per denizione
0
(Q) = T(Q)
(una zero-forma è una funzione). Per p = 1 ci si riduce alle forme dierenziali lineari considerate
sopra. Si ha
p
(Q) = 0 quando p > n: ogni p-forma è la forma nulla se p > n = dim(Q) (perchè
in ogni punto di Q i suoi argomenti sono necessariamente vettori linearmente dipendenti). La
(
2
) Per esempio, è ovvio che la (8) implica la (9). Viceversa, se vale la (9) allora per la bilinearit` a
si ha succesivamente: 0 = (X +Y , X+Y ) = (X, X) +(X, Y ) +(Y , X) +(Y , Y ) =
(X, Y ) + (Y , X) e quindi la (8).
teoria delle forme dierenziali si basa sulle operazioni di prodotto esterno e di dierenziale
d. Ne esaminiamo gli elementi che saranno utilizzati nel seguito.
1 2-forme. Come dalla Def. 1, una 2-forma su Q è unapplicazione bilineare antisimmetrica
: A(Q) A(Q) T(Q): (X, Y ) (X, Y ).
Ogni 2-forma ammette una rappresentazione locale del tipo
=
1
2

ij
dq
i
dq
j
ij
= (
i
,
j
)
(10)
dove le 2-forme dq
i
dq
j
operano sui campi vettoriali alla maniera seguente:
dq
i
dq
j
(X, Y ) = X
i
Y
j
X
j
Y
i
. (11)
Le componenti
ij
sono antisimmetriche negli indici,
ij
=
ji
(12)
e di conseguenza
(X, Y ) =
ij
X
i
Y
j
. (13)
Infatti, accettate le denizioni (10)
2
e (11) e osservato che lantisimmetria (12) segue diretta-
mente dalla (10)
2
, si ha successivamente
(X, Y ) = X
i
Y
j
(
i
,
j
) = X
i
Y
j
ij
=
1
2
_
X
i
Y
j
ij
+X
j
Y
i
ji
_
=
1
2
_
X
i
Y
j
X
j
Y
i
_
ij
=
1
2

ij
dq
i
dq
j
(X, Y ),
da cui segue la (10)
1
.
2 Prodotto esterno di due 1-forme. Date due 1-forme e il loro prodotto tensoriale
è la forma bilineare su A(Q) denita da
(X, Y ) = X, ) Y , ). (14)
(la prima forma valuta il primo vettore, la seconda forma valuta il secondo vettore e le funzioni
risultanti si moltiplicano). Il loro prodotto esterno è la 2-forma denita da
= (15)
che opera quindi sui campi vettoriali alla maniera seguente:
( )(X, Y ) = X, )Y , ) X, )Y , ) (16)
Sergio Benenti
Il prodotto esterno fra due 1-forme è quindi bilineare e anticommutativo,
= , (17)
ed in particolare tale che
= 0. (18)
Dalla (16) applicata al caso particolare dq
i
dq
j
si ricava la (11).
3 Dierenziale di 1-forme. Data una 1-forma se ne consideri una sua rappresentazione
locale =
i
dq
i
in un generico sistema di coordinate (q
i
). Il dierenziale d è la 2-forma denita
da
d = d
i
dq
i
(19)
Dimostriamo che questa denizione non dipende dalla scelta delle coordinate. Per far questo
si consideri un secondo sistema di coordinate (q
i
). Considerata la matrice jacobiana della

trasformazione di coordinate
J
i
i
=
q
i
q
i
,
dalluguaglianza
dq
i
=
q
i
q
i
dq
i
segue il legame tra le componenti della 1-forma:
i
= J
i
i

i
.
Si ha allora:
d
i
dq
i
= d(J
i
i

i
) dq
i
= d
i
J
i
i
dq
i
+
i

j
J
i
i
dq
j
dq
i
.
Tuttavia, osservato che J
i
i
dq
i
= dq
i
e che
j
J
i
i
è simmetrico rispetto agli indici (i, j) (perche
è la derivata seconda rispetto a q
i
e q
j
di q
i
) mentre il termine dq
i
dq
j
è antisimmetrico, il
secondo termine si annulla e si ha semplicemente
d
i
dq
i
= d
i
dq
i
.
Pertanto la denizione di d è formalmente la stessa qualunque sia il sistema di coordinate
scelto. Ci` o stabilito, va osservato che il termine d
i
è il dierenziale di una funzione ed è quindi
esprimibile attraverso le sue derivate parziali:
d
i
=
j
i
dq
j
.
Pertanto la (19) si traduce nella formula
d =
j
i
dq
j
dq
i
(20)
Siccome la (20) pu` o anche scriversi, per lantisimmetria di dq
i
dq
j
,
d =
1
2
(
j
i

i
j
) dq
j
dq
i
segue che le componenti di d sono
(d)
ij
=
i
j

j
i
(21)
`
E importante osservare che se in particolare è a sua volta il dierenziale di una funzione,
cioè se = df, allora d = 0 perche
i
=
i
f e quindi le componenti (21) si annullano per la
commutabilit` a delle derivate parziali. Da questa considerazione si deducono due fatti importanti:
(i) per ogni funzione si ha ddf = 0, (ii) condizione necessaria anche una 1-forma sia un
dierenziale esatto è che sia d = 0. Come si osserver` a pi` u avanti, questa condizione è anche
suciente, in senso locale. Ci si pone inoltre un problema analogo a quello posto per le 1-forme:
stabilire se una data 2-forma è esatta, cioè il dierenziale di una 1-forma : = d. Per
questo occorre considerare le 3-forme ed i dierenziali di 2-forme. Lo stesso problema si presenta
quindi successivamente per forme di grado superiore.
4 Prodotto esterno di 1-forme. Il prodotto tensoriale
1

2
. . .
p
di p 1-forme ha
una denizione analoga a quella data in 2 : applicato ad una successione (X
1
, X
2
, . . . , X
p
) di
p campi vettoriali d` a come risultato il prodotto numerico delle valutazioni tra ogni 1-forma ed il
vettore dello stesso posto. Il prodotto esterno di p 1-forme (
1
,
2
, . . . ,
p
) è la p-forma denita
da
1

2
. . .
p
=
G
p
()
(1)
(2)
. . .
(p)
(22)
dove G
p
è il gruppo simmetrico dordine p (cioè il gruppo delle permutazioni di p oggetti),
((1), (2), . . . , (p)) è la permutazione degli indici (1, 2, . . . , p) e () = 1 a seconda che
sia pari o dispari. Nella (22) il prodotto esterno è anticommutativo, nel senso che scambiando
fra loro due delle 1-forme, tutto cambia di segno. Inoltre esso è lineare su ogni fattore.
Osservazione 1. Indipendenza di funzioni. Date k funzioni reali dierenziabili (f
1
, . . . , f
k
)
su una variet` a Q queste si dicono indipendenti se in ogni punto di Q i loro dierenziali sono lin-
earmente indipendenti. Dalle propriet` a del prodotto esterno di 1-forme segue che lindipendenza
è caratterizzata dalla condizione
df
1
. . . df
k
,= 0.
Si noti che n funzioni indipendenti (n = dim(Q)) determinano un sistema di coordinate.
5 Rappresentazione locale delle p-forme. Estendendo quanto visto per le 2-forme, si pu` o
dimostrare che su di una carta di coordinate (q
i
) una p-forma è combinazione lineare di
prodotti esterni dei dierenziali delle coordinate dq
i
, ammette cioè una rappresentazione del
tipo
=
1
p!

i
1
i
2
...i
p
dq
i
1
dq
i
2
. . . dq
i
p
i
1
i
2
...i
p
= (
i
1
,
i
2
, . . . ,
i
p
)
(23)
dove le componenti
i
1
i
2
...i
p
sono antisimmetriche, cambiano cioè di segno scambiando fra loro
due indici qualsiasi (e sono quindi nulle se due indici coincidono). Inoltre, comunque si assegnino
p campi vettoriali, si ha
(X
1
, X
2
, . . . , X
p
) =
i
1
i
2
...i
p
X
i
1
1
X
i
2
2
. . . X
i
p
p
(24)
Sergio Benenti
con (come al solito) somma sottintesa su tutti gli indici ripetuti in alto e in basso. Per esempio
nel caso di una 3-forma (p = 3) si ha
_
=
1
6

ijk
dq
i
dq
j
dq
k
,
ijk
= (
i
,
j
,
k
)
(25)
e
(X, Y , Z) =
ijk
X
i
Y
j
Z
k
. (26)
6 Dierenziale di una p-forma. Rappresentata una p-forma come nella (23) il suo dieren-
ziale è la p + 1-forma denita da
d =
1
p!
d
i
1
i
2
...i
p
dq
i
1
dq
i
2
. . . dq
i
p
=
1
p!

i
0
i
1
i
2
...i
p
dq
i
0
dq
i
1
dq
i
2
. . . dq
i
p
(27)
Per esempio, se è una 2-forma, si ha
d =
1
2

h
ij
dq
h
dq
i
dq
j
. (28)
Con un procedimento analogo a quello visto per il dierenziale di una 1-forma si vede che le
componenti di d sono
(d)
hij
=
1
2
_
ij
+
i
jh
+
j
hi

h
ji

j
ih

i
hj
_
.
Ma le
ij
sono antisimmetriche, quindi
(d)
hij
=
h
ij
+
i
jh
+
j
hi
(29)
Si noti che a secondo membro gli indici sono permutati ciclicamente. Se applichiamo la denizio-
ne di dierenziale alla (28) troviamo che
dd =
1
2
d(
h
ij
) dq
h
dq
i
dq
j
=
1
2

k
ij
dq
k
dq
h
dq
i
dq
j
.
Siccome la somma
k
ij
dq
k
dq
h
tra indici (k, h) simmetrici (quelli delle due derivate parziali,
che commutano) e antisimmetrici (quelli dei prodotti esterni) è nulla, si ha (anche per p > 2)
dd = 0. Le considerazioni precedenti conducono alle seguenti denizioni e propriet` a fonda-
mentali per il calcolo dierenziale.
Definizione 2. Una p-forma si dice chiusa se d = 0. Una p-forma si dice esatta se è il
dierenziale di una (p 1)-forma , chiamata potenziale di : = d.
Dalla propriet` a d
2
= 0 osservata in precedenza segue che ogni forma esatta è chiusa. Limplica-
zione inversa è valida sotto opportune condizioni coinvolgenti il grado della forma e la topologia
del dominio di denizione. Si pu` o dimostrare che:
Teorema 1. Lemma di Poincare (Jules Henri Poincare, 1854-1912): Su di una variet` a Q
omeomeorfa a R
n
ogni p-forma chiusa è esatta.
Per le 1-forme e per n = 2 o n = 3 si dimostra pi` u in particolare che se il dominio D è sem-
plicemente connesso, cioè tale che al suo interno ogni curva chiusa è deformabile con continuit` a
in un punto, allora la chiusura implica lesattezza. Stante il fatto che ogni punto di una variet` a
ammette un intorno omeomorfo a R
n
, dal lemma di Poincare segue che
Teorema 2. Ogni forma chiusa è localmente esatta: per ogni punto della variet` a esiste un
intorno aperto in cui è esatta.
Ci` o vuol dire che una forma chiusa ammette nellintorno di ogni punto dei potenziali, detti
potenziali locali. Possiamo schematizzare la precedente discussione nel quadro seguente:
forma esatta = forma chiusa
forma chiusa = forma localmente esatta
forma chiusa su dominio R
n
= forma esatta
Osservazione 2. Se una forma è esatta allora il suo potenziale è denito a meno di una forma
chiusa. Vale a dire: se = d, allora ogni forma del tipo
= + con d = 0 è ancora
un potenziale di , perche d = d
. In particolare se è una 1-forma i suoi potenziali sono

funzioni che dieriscono per delle costanti sulle componenti connesse del dominio di denizione.
Osservazione 3. La (21) e la (29) mostrano che le condizioni di chiusura d = 0 di una 1-forma

o di una 2-forma si traducono rispettivamente in componenti, qualunque siano le coordinate
scelte, nelle equazioni
j
=
j
i
(30)
ij
+
i
jh
+
j
hi
= 0 (31)
Osservazione 4. Diamo in ultimo le denizioni generali del prodotto esterno e del dierenziale.
(i) Il prodotto tensoriale di una forma p-lineare (qualunque, anche non antisimme-
trica) per una forma q-lineare è la forma p + q-lineare denita da
(X
1
, . . . , X
p
, X
p+1
, . . . , X
p+q
) =
(X
1
, . . . , X
p
) (X
p+1
, . . . , X
p+q
).
(ii) Il prodotto esterno di una p-forma per una q-forma è la p + q-forma denita
da
=
(p +q)!
p! q!
A()
dove A è loperatore di antisimmetrizzazione denito su di una forma p-lineare qualsiasi
da
A =
1
p!
G
p
() ,
Sergio Benenti
4.5 Sistemi olonomi 23
dove G
p
è il gruppo delle permutazioni di ordine p e () = 1 è il segno (o parit` a) di . Queste
denizioni si estendono al caso in cui p = 0 ponendo semplicemente
f = f = f .
(iii) Il prodotto esterno gode delle seguenti propriet` a:
= (1)
pq

_
a +b
_
= a +b
( ) = ( )
La prima è una propriet` a commutativa graduata. La seconda mostra che il prodotto esterno
è bi-lineare (è lineare sul primo fattore, e quindi anche sul secondo, tenuto conto che vale la
propriet` a commutativa graduata). La terza mostra che il prodotto esterno è associativo. Il
prodotto esterno si estende per linearit` a alla somma diretta
(Q) =
+
p=0
p
(Q)
degli spazi delle p-forme su di una variet` a Q, la quale assume la struttura di algebra associativa,
detta algebra esterna su Q.
(iv) Nellambito della teoria delle derivazioni delle forme si dimostra che il dierenziale è
lapplicazione d: (Q) (Q) univocamente denita dalle seguenti propriet` a caratteristiche:
d
p
(Q)
p+1
(Q)
d(a +b ) = a d+ b d (a, b R)
d( ) = d + (1)
p
d
d
2
= 0
X, df) = X(f)
Dunque d aumenta di 1 il grado delle forme, è R-lineare, soddisfa ad una regola di Leibniz
graduata, è nilpotente e si riduce per le funzioni al dierenziale gi` a denito.
4.5 Sistemi olonomi
Un sistema meccanico pu` o essere schematizzato in un insieme di punti mobili, con o senza
vincoli, nello spazio ane tridimensionale euclideo, modello dello spazio sico osservato da un
riferimento. Sia P
il generico punto del sistema; lindice è da intendersi variabile in un

opportuno insieme B, nito o innito. Scelta unorigine O dello spazio ane, la posizione del
punto P
è caratterizzata dal vettore OP
= r
. Linsieme dei vettori posizione r
; B
denisce una congurazione del sistema. Denotiamo con Q linsieme di tutte le possibili
congurazioni che il sistema pu` o assumere, compatibilmente coi vincoli imposti, rispetto ad un
assegnato riferimento. Lo chiamiamo spazio delle congurazioni.
Definizione 1. Un sistema di punti P
; B si dice olonomo se il corrispondente spazio

delle congurazioni Q ha una struttura di variet` a dierenziabile. Si dice allora che Qè la variet` a
delle congurazioni. La dimensione n di Q prende il nome di numero dei gradi di libert` a
del sistema. Le coordinate (q
i
) associate ad una qualunque carta di Q prendono il nome di
coordinate lagrangiane (
1
).
Per ogni indice B risulta denibile unapplicazione
r
: Q E
3
, (1)
da Q allo spazio vettoriale euclideo tridimensionale E
3
, che assegna il vettore posizione r
del
punto P
in corrispondenza ad ogni congurazione del sistema. Scelte delle coordinate (q

i
) su
Q le applicazioni (1) si traducono in funzioni vettoriali r
(q
i
) nelle n variabili (q
i
),
OP
= r
(q
i
). (2)
Queste funzioni svolgono un ruolo di ponte tra la descrizione tridimensionale del sistema mec-
canico e quella, pi` u astratta, ambientata nella variet` a delle congurazioni Q; servono cioè a
tradurre entit` a meccaniche rappresentate nello spazio ane tridimensionale euclideo in entit` a
sopra la variet` a delle congurazioni. Una volta costruita la struttura della meccanica lagrangiana
scompariranno completamente dalla discussione.
Posto che una congurazione di un sistema olonomo è rappresentata da un punto sulla variet` a
delle congurazioni Q, un moto del sistema sar` a rappresentato dal moto di un punto su Q vale
a dire da una curva su Q,
: I Q: t (t).
Assegnate delle coordinate lagrangiane (q
i
), un moto è allora descritto da equazioni parametriche
q
i
=
i
(t). (3)
Se queste si sostituiscono nelle funzioni r
(q
i
) che d` anno le posizioni dei singoli punti del sistema,
cioè nelle (2), si trova il moto di ciascuno di questi:
OP
(t) = r
_
q
i
(t)
_
.
Derivando rispetto al tempo si trova anche la loro velocit` a:
v
=
r
q
i
dq
i
dt
. (4)
(
1
) Si possono considerare denizioni pi` u generali di questa. Per esempio, assumere che la variet` a
Q possa essere una variet` a con bordo, cioè ammettere delle carte sopra semispazi di R
n
. La
nozione qui data di sistema olonomo sar` a comunque estesa, nel prossimo paragrafo, ai sistemi
con vincoli dipendenti dal tempo. Le variet` a delle congurazioni che consideriamo sono supposte
tutte di classe C
. Il termine olonomo, derivato da oo (intero) e oo (legge), fu introdotto

da H. Hertz (1857-1894) in unanalisi dei vincoli che possono essere imposti ad un sistema
meccanico. Esso sta a signicare che, pur essendo il sistema costituito da un numero nito o
innito di punti, in virt` u dei vincoli imposti la posizione di ciascuno di questi è determinata
dai valori di un numero ridotto nito n di parametri reali (q
i
) = (q
1
, . . . , q
n
), come mostra il
ragionamento che segue.
Sergio Benenti
Chiamiamo atto di moto di un sistema olonomo un sistema di vettori (r
, v
), B
rappresentanti la posizione e la velocit` a dei suoi punti, compatibili con i vincoli imposti. Il
sistema di vettori r
, B rappresenta la congurazione corrispondente allatto di moto.

Latto di moto è quindi un concetto istantaneo. Anche i vettori velocit` a siano compatibili con
i vincoli occorre e basta che in un qualsiasi sistema di coordinate lagrangiane si abbia
_
_
_
r
= r
(q
i
),
v
=
r
q
i
q
i
, ( q
i
) R
n
.
(5)
Ci` o segue dallanalogia formale tra la (4) e la seconda delle (5), posto
q
i
=
dq
i
dt
. (6)
Si osservi infatti che un moto, inteso come successione temporale di congurazioni, stabilisce una
successione temporale di atti di moto e che, viceversa, un atto di moto compatibile coi vincoli
pu` o sempre essere inteso come immagine istantanea della distribuzione dei vettori posizione e
velocit` a dei punti del sistema olonomo durante un qualche moto. Pertanto: al variare delle
coordinate (q
i
) nel loro dominio U di denizione e delle ( q
i
) in tutto R
n
, le equazioni (5)
forniscono tutti i possibili atti di moto corrispondenti alle congurazioni dellinsieme U. I
parametri ( q
i
), chiamati velocit` a lagrangiane, possono interpretarsi come componenti di un
vettore tangente alla variet` a Q. Di conseguenza un atto di moto in una congurazione q Q
si identica con un vettore tangente v T
q
Q e quindi il brato tangente rappresenta linsieme
di tutti i possibili atti di moto del sistema olonomo. Per questo la variet` a tangente TQ è anche
chiamata variet` a delle velocit` a. Riassumiamo la discussione precedente nel quadro seguente:
Congurazione:
Moto:
Atto di moto:
punto q della variet` a Q
curva : I Q sulla variet` a Q
vettore v tangente a Q
Esempio 1. Punto libero. Lesempio pi` u semplice di sistema olonomo è il punto libero. La
variet` a delle congurazioni Q coincide con lo spazio ane euclideo tridimensionale c
3
(dunque
il numero dei gradi di libert` a è 3). Come coordinate lagrangiane si possono scegliere delle
coordinate cartesiane ortonormali (x, y, z). Il vettore posizione è allora ovviamente dato da
r(x, y, z) = x i + y j + z k.
Si possono anche scegliere coordinate non cartesiane (q
i
) = (q
1
, q
2
, q
3
). La congurazione del
punto è descritta da una sola funzione vettoriale
OP = r(q
1
, q
2
, q
3
).
Questa funzione vettoriale è tale che i vettori e
i
= r/q
i
sono in ogni punto indipendenti.
Esempio 2. Sistema nito di punti liberi. Si consideri un sistema costituito da N punti
liberi. La variet` a delle congurazioni Qè lo spazio ane c
N
3
R
3N
, potenza N-sima di c
3
R
3
.
Si possono prendere come coordinate lagrangiane le coordinate cartesiane (x
, y
, z
) di tutti i
punti. Allora le funzioni vettoriali (1) sono semplicemente date da
r
= x
i +y
j +z
k.
Da Q si possono eventualmente togliere quelle congurazioni in cui due o pi` u punti vengono a
coincidere (si escludono cos` le collisioni). Queste congurazioni formano nel loro complesso un
sottoinsieme chiuso C Q = c
N
3
, quindi la variet` a delle congurazioni senza collisioni è una
sottovariet` a aperta di Q.
Esempio 3. Punto vincolato ad una supercie regolare. La variet` a delle congurazioni
Q è la stessa supercie (i gradi di libert` a sono 2). La posizione del punto è descritta da una
funzione vettoriale
OP = r(q
1
, q
2
)
di due parametri (q
i
) (i = 1, 2), che è la rappresentazione parametrica (locale) della supercie.
Considerazioni analoghe valgono per un punto vincolato ad una curva regolare, per cui si ha un
solo grado di libert` a. Entrambi questi esempi sono casi particolari dellesempio seguente.
Esempio 4. Sistemi di punti vincolati. Si consideri un sistema costituito da un numero nito
N di punti: P
( = 1, . . . , N). Si supponga che questi punti non siano liberi ma sottoposti a

vincoli di posizione rappresentati da r equazioni scalari indipendenti
F
a
(r
) = 0 (a = 1, . . . , r)
coinvolgenti i singoli vettori posizione r
. Queste si traducono in equazioni indipendenti coin-

volgenti le 3N coordinate cartesiane dei punti e deniscono pertanto una supercie regolare
Q, di dimensione 3N r, dello spazio ane c
N
3
R
3N
. Questa supercie è la variet` a delle
congurazioni del sistema (
2
).
Esempio 5. Il pendolo semplice. Dal punto di vista puramente cinematico è un punto
vincolato ad una circonferenza. Dunque la sua variet` a delle congurazioni è Q = S
1
.
Esempio 6. Si consideri unasta rigida con gli estremi vincolati a scorrere su due guide rettilinee
complanari e perpendicolari fra loro. Si tratta di un sistema olonomo ad un grado di libert` a la cui
variet` a delle congurazioni è ancora Q = S
1
. Infatti ogni congurazione dellasta è univocamente
individuata dalla posizione del suo punto medio che si muove su di una circonferenza di centro
lintersezione delle guide e raggio uguale alla met` a della lunghezza (si veda lEsempio 1, 2.10,
Fig. 2.10.2). Abbiamo cos` un esempio di due sistemi olonomi, questo ed il pendolo semplice,
dal punto di vista meccanico ovviamente diversi ma con la stessa variet` a delle congurazioni.
Esempio 7. Il pendolo sferico. Dal punto di vista puramente cinematico è un punto vincolato
ad una sfera. Dunque la sua variet` a delle congurazioni è Q = S
2
.
(
2
) La denizione originaria di sistema olonomo deriva proprio da questo esempio, incluso il caso
di un numero innito di punti e di equazioni di vincolo (come per un corpo rigido continuo).
Per questo motivo, prima che il concetto di variet` a dierenziabile venisse utilizzato, le variet` a
delle congurazioni venivano dette variet` a vincolari.
Sergio Benenti
Esempio 8. Si consideri unasta rigida con gli estremi vincolati a scorrere uno su di una guida
rettilinea e laltro su di un piano perpendicolare a questa. Si tratta di un sistema olonomo a 2
gradi di libert` a la cui variet` a delle congurazioni è ancora Q = S
2
. Infatti, ogni congurazione
è univocamente individuata dalla posizione del punto medio dellasta, e questo punto si muove
sulla sfera di centro lintersezione della guida rettilinea col piano e raggio uguale alla met` a della
lunghezza dellasta. Ecco un altro esempio di due sistemi olonomi diversi ma con la stessa variet` a
delle congurazioni.
Esempio 9. Il bipendolo piano.
`
E costituito da due punti A e B mobili su di un piano e
vincolati rigidamente fra loro, con uno dei due (per esempio il punto A) collegato rigidamente
ad un punto sso O. Si tratta di un sistema olonomo la cui variet` a delle congurazioni è il
prodotto cartesiano di due circonferenze, cioè il toro bidimensionale: Q = T
2
. Se i due punti,
restando sso il punto O, non sono vincolati a muoversi su di un piano allora la variet` a delle
congurazioni è Q = S
2
S
2
. Si tratta di un sistema a 4 gradi di libert` a: il bipendolo sferico.
Fig. 4.5.1 - Il Bipendolo piano.

Esempio 10. I corpi rigidi. Ritorniamo allEsempio 4: sistemi di punti vincolati. Un esempio
fondamentale di vincolo di posizione è il vincolo di rigidit` a: le mutue distanze dei punti del
sistema restano costanti. Se i punti sono due questo vincolo si traduce in una sola equazione
scalare ed il sistema ha quindi 5 gradi di libert` a. Se i punti sono 3 le equazioni vincolari sono
3 e quindi il sistema ha 6 gradi di libert` a. Se i punti sono pi` u di 3 i gradi di libert` a restano 6,
perche ad ogni punto aggiunto si aggiungono 3 nuove coordinate ma anche 3 equazioni di vincolo,
rappresentanti la costanza della distanza dai primi tre punti. Daltra parte va anche osservato
che le congurazioni di un corpo rigido con un punto sso (che sia composto da un numero
nito o innito di punti, ma non allineati) sono in corrispondenza biunivoca col gruppo delle
rotazioni SO(3) dello spazio vettoriale euclideo tridimensionale (che è una variet` a dierenziabile
di dimensione 3). Dunque in questo caso la variet` a delle congurazioni è Q = SO(3). Se il corpo
rigido è libero, ogni sua congurazione è invece determinata dalla posizione nello spazio di un
suo qualunque punto pressato e da una rotazione intorno a questo punto. Quindi la variet` a
delle congurazioni è in questo caso il prodotto cartesiano Q = R
3
SO(3). Proseguendo in
questanalisi si conclude che un corpo rigido pu` o avere diverse variet` a delle congurazioni. Ne
elenchiamo alcune:
Q = R
3
SO(3),
Q = R
3
S
2
,
Q = SO(3),
Q = S
2
,
Q = R S
1
,
Q = S
1
,
corpo rigido libero,
segmento rigido libero,
corpo rigido con un punto sso,
segmento rigido con un punto sso,
corpo rigido scorrevole su di un asse sso,
corpo rigido con un asse sso,
A questelenco vanno aggiunti quei casi in cui uno o pi` u punti del corpo rigido sono vincolati a
speciali curve o superci (come negli Esempi 6 e 8).
4.6 Sistemi olonomi a vincoli dipendenti dal tempo
I vincoli imposti ai punti di un sistema meccanico possono dipendere dal tempo. Si pensi ad
esempio a uno o pi` u punti vincolati ad una supercie mobile con legge assegnata, oppure ad un
insieme di punti le cui mutue distanze variano nel tempo con legge assegnata. Occorre dunque
estendere la nozione di sistema olonomo in modo da includere anche questi casi.
Definizione 1. Un sistema olonomo è un sistema di punti le cui possibili congurazioni in
tutti gli istanti formano una variet` a dierenziabile

Q di dimensione n+1, detta spazio-tempo
delle congurazioni o variet` a estesa delle congurazioni, tale che: (i) esiste una funzione
dierenziabile t:

Q R che assegna ad ogni congurazione listante a cui questa si riferisce;
(ii) questapplicazione è tale che per ogni t R linsieme Q
t
di tutte le congurazioni possibili
allistante t è una sottovariet` a di dimensione n; (iii) esiste una variet` a dierenziabile Q di
dimensione n e un dieomorsmo : RQ

Q tale da indurre per ogni t R un dieomorsmo
t
: Q Q
t
: q (t, q)
tra la variet` a Q e la variet` a Q
t
. Lintero n prende il nome di numero dei gradi di libert` a, la
variet` a Q di variet` a delle congurazioni di riferimento.
Fig. 4.6.1 - Lo spazio-tempo delle congurazioni.
Sergio Benenti
4.6 Sistemi olonomi a vincoli dipendenti dal tempo 29
Osservazione 1. Nel linguaggio della Geometria Dierenziale la Def. 1 si riassume dicendo
che un sistema olonomo è costituito da una brazione t:

Q R di una variet` a

Q sopra la
retta reale R. Le bre sono le variet` a Q
t
delle congurazioni possibili allistante t. Questa
brazione è triviale, cioè tale che

Q risulta essere dieomorfa ad un prodotto cartesiano RQ
e la brazione t:

Q R equivalente alla proiezione naturale R Q R. Il dieomorsmo
prende allora il nome di trivializzazione della brazione.
Esempio 1. Pendolo semplice di lunghezza variabile. Si consideri un punto vincolato ad
una circonferenza su di un piano sso, con centro sso O e raggio l(t) variabile (mai nullo).
Linsieme

Q di tutte le sue possibili congurazioni si pu` o identicare con il prodotto RS
1
. Si
pu` o prendere infatti come variet` a di riferimento Q la circonferenza S
1
di raggio 1 e, tramite le
semirette uscenti da O, stabilire tra questa ed ogni circonferenza Q
t
di raggio l(t) un dieomor-
smo.
Esempio 2. Si consideri un punto vincolato ad una circonferenza di centro sso, raggio costante,
ma ruotante con legge assegnata intorno ad un suo diametro sso. La variet` a estesa delle
congurazioni

Q non è la sfera descritta dalla circonferenza (che è, se si vuole, linsieme di tutte
le possibili posizioni occupabili dal punto), bens` il prodotto cartesiano R S
1
. Occorre infatti
distinguere le congurazioni estese, elementi di

Q, non solo per la posizione eettivamente
occupata dal punto, ma anche per listante in cui tale posizione è occupata.
Se si considerano coordinate (q
i
) sulla variet` a di riferimento Q e se si interpreta la funzione
t come ulteriore coordinata (che denotiamo anche con q
0
) risultano denite delle coordinate
(t, q
i
) sullo spazio-tempo delle congurazioni

Q. Di conseguenza la posizione dei singoli punti
del sistema è determinata da funzioni vettoriali
OP
= r
(t, q
i
). (1)
Se queste non dipendono dal tempo si ricade nel caso considerato al 4.5 dei sistemi olonomi
a vincoli indipendenti dal tempo, detti anche scleronomi. I sistemi olonomi a vincoli
dipendenti dal tempo sono detti reonomi.
Vi sono due modi, del tutto equivalenti, per rappresentare il moto di un sistema olonomo.
Un moto è una sezione della brazione t:

Q R, cioè unapplicazione dierenziabile
: R

Q
che associa ad ogni istante t R una congurazione (t) Q
t
, cioè una congurazione cor-
rispondente allo stesso istante. Questa denizione non ricorre alla trivializzazione .
Un moto pu` o anche essere denito come curva
: R Q
sopra la variet` a di riferimento Q. Infatti, attraverso la trivializzazione , una curva su Q
genera una sezione ponendo
(t) =
_
t, (t)
_
.
Viceversa, una sezione genera una curva ponendo (si veda la Fig. 4.6.1)
(t) =
1
t
_
(t)
_
.
Se, introdotte coordinate su Q, si considerano le equazioni parametriche q
i
=
i
(t) della curva
e queste si sostituiscono nelle (1), si ottengono i moti dei singoli punti. Derivando si ottengono
le velocit` a:
v
=
r
q
i
dq
i
dt
+
r
t
. (2)
Segue che un generico atto di moto compatibile con i vincoli, che chiameremo atto di moto
possibile o attuale, è costituito dallinsieme dei vettori
_
_
_
r
= r
(t, q
i
),
v
=
r
q
i
q
i
+
r
t
,
(3)
con ( q
i
) R
n
, e quindi è rappresentato da un vettore v tangente alla variet` a di riferimento Q,
di componenti ( q
i
).
4.7 Le equazioni di Lagrange
Un sistema olonomo è costituito da punti liberi o vincolati. Nella dinamica newtoniana del
punto lazione dei vincoli è rappresentata da un vettore F
r
, la forza o reazione vincolare, sulle
quali è necessario imporre delle condizioni costitutive. La pi` u semplice è quella di vincolo liscio
che si esprime nellortogonalit` a di F
r
al vincolo (curva o supercie). Per poter estendere questo
concetto al caso dei sistemi olonomi va innanzitutto osservato che lortogonalit` a della reazione
al vincolo si esprime con la condizione
F
r
r = 0
per ogni vettore r tangente al vincolo. Se il vincolo è sso ogni vettore tangente r rappresenta
una velocit` a compatibile col vincolo, cioè una velocit` a attuale. Se invece il vincolo è mobile
(cioè variabile nel tempo con legge assegnata) un suo vettore tangente r non rappresenta pi` u
in generale una velocit` a attuale ma soltanto una velocit` a virtuale compatibile col vincolo
supposto sso nellistante considerato. Si usa anche dire che un tale vettore rappresenta uno
spostamento virtuale.
Fig. 4.7.1 - Velocità virtuali e possibili per un pendoloa raggio variabile.
Sergio Benenti
4.7 Le equazioni di Lagrange 31
Possiamo pertanto intendere per vincolo liscio un vincolo (sso o mobile) per il quale la
potenza virtuale della reazione vincolare è nulla per ogni velocit` a virtuale. Questa denizione
ha il vantaggio di potersi estendere immediatamente al caso dei sistemi olonomi pur di estendere
a questi il concetto di velocit` a virtuale. Chiamiamo allora atto di moto virtuale un atto
di moto compatibile coi vincoli imposti al sistema, supposti ssi (o irrigiditi, congelati)
nellistante considerato. Con riferimento a quanto visto al precedente, un tale atto di moto
sar` a costituito da un insieme di coppie di vettori (r
, r
) deniti dalle equazioni

_
_
_
r
= r
(q
i
, t),
r
=
r
q
i
q
i
,
(1)
con (q
i
) parametri reali arbitrari. Un tale sistema di vettori è anche detto spostamento
virtuale (col che al termine potenza virtuale usato nel seguito va sostituito il termine lavoro
virtuale). Il confronto con lespressione generale (3)- 4.6 di un atto di moto attuale giustica
le (1): sono stati cancellati i termini r
/t. Un tale atto di moto non è quindi compatibile

con i vincoli a meno che questi siano indipendenti dal tempo, caso in cui questi termini sono
identicamente nulli. Le (q
i
) possono ancora interpretarsi come componenti di un vettore r
tangente alla variet` a delle congurazioni Q, nel caso di un sistema a vincoli indipendenti dal
tempo, oppure alla bra Q
t
relativa allistante t considerato, nel caso di vincoli dipendenti dal
tempo. In questo secondo caso, per il dieomorsmo
t
: Q
t
Q, il vettore r pu` o intendersi
tangente alla variet` a di riferimento Q. Ci` o posto, possiamo dare la seguente
Definizione 1. Diciamo che un sistema olonomo è perfetto o ideale (o a vincoli perfetti o
ideali) se la potenza virtuale W
(v)
r
delle forze reattive è nulla per ogni atto di moto virtuale.
Nel caso in cui il sistema sia costituito da un numero nito N di punti (
1
) questa potenza è
data da
W
(v)
r
=
N
=1
F
r
r
(2)
dove F
r
è il risultante delle forze reattive sul punto P
.
Esempio 1. Il vincolo di rigidit` a è, per il principio di azione e reazione, perfetto. Consideriamo
infatti per semplicit` a due punti di un corpo rigido. La potenza virtuale delle forze reattive che
i due punti si esercitano mutuamente è W
(v)
12
= F
r1
r
1
+ F
r2
r
2
. Siccome F
r1
= F
r2
,
si ha W
(v)
12
= F
r2
(r
2
r
1
). Ma per la formula fondamentale di cinematica r
2
r
1
=
(r
2
r
1
), quindi W
(v)
12
= 0 perche F
r2
è parallelo a (r
2
r
1
). Alla stessa conclusione
si giunge anche osservando che: (i) il vincolo di rigidit` a è un vincolo indipendente dal tempo,
quindi ogni atto moto virtuale è anche attuale; (ii) le forze reattive sono forze interne e queste,
per il postulato delle forze interne, hanno potenza nulla (Oss 3, 3.7).
La distinzione tra atto di moto virtuale e atto di moto attuale conserva tuttavia la sua importanza
anche nel caso di sistemi scleronomi. Si consideri ad esempio il caso di un punto libero soggetto
alla forza di Coriolis o alla forza esercitata da un campo magnetico. Entrambe le leggi di
(
1
) Nella discussione seguente ci limitiamo per semplicit` a a considerare questo caso, ma le
conclusioni varranno in generale per un sistema olonomo qualsiasi.
forza sono del tipo F = v. La potenza attuale di questa forza è identicamente nulla:
F v = v v = 0. Con lintroduzione della velocit` a virtuale r, intesa come puro vettore,
la potenza virtuale è espressa dal prodotto misto v r e quindi non è pi` u identicamente
nulla. Di qui si osserva anche che è possibile risalire al vettore F conoscendo la sua potenza
virtuale per ogni velocit` a virtuale (o per tre veloci` a virtuali indipendenti), non quella attuale
(che è sempre nulla). Unanalisi pi` u approfondita del caso di una forza attiva F agente su di un
punto soggetto ad un vincolo liscio (sso o mobile) mostra che linuenza che essa ha sul moto
dipende solo dalla parte tangente al vincolo, supposto questo congelato istante per istante,
parte che è completamente determinata dalla sua potenza virtuale F r. Siamo allora condotti
a porre particolare attenzione al concetto di potenza virtuale delle forze attive agenti su di
un sistema olonomo. Sempre nel caso di un sistema nito di punti si ha
W
(v)
a
=
N
=1
F
a
r
, (3)
dove F
a
è il risultante delle forze attive agenti sul punto P
.
La potenza virtuale delle forze attive risulta essere una forma lineare nelle componenti (q
i
)
dellatto di moto virtuale,
W
(v)
a
=
i
q
i
(4)
i cui coecienti (
i
) prendono il nome di forze lagrangiane o di componenti lagrangiane
delle forze attive. Infatti, sempre nel caso di un sistema nito, si ha
W
(v)
a
=
N
=1
F
a
r
N
=1
F
a

r
q
i
q
i
.
Vale quindi la (4) con
i
=
N
=1
F
a

r
q
i
. (5)
Osservazione 1. Nel caso generale, in cui le forze attive dipendono dalla posizione e dalla
velocit` a dei singoli punti ed eventualmente dal tempo, le forze lagrangiane risultano essere
funzioni delle coordinate lagrangiane, delle velocit` a lagrangiane e del tempo:
i
=
i
(q
j
, q
h
, t).
Osservazione 2. Nel caso di un solo punto la (5) diventa
i
= F
a

r
q
i
= F
a
e
i
.
Questa formula è valida sia per il punto libero, nel qual caso i = 1, 2, 3 e le (q
i
) sono coordinate
dello spazio ane tridimensionale euclideo, sia per il punto vincolato ad una supercie, nel qual
caso i = 1, 2 e le (q
i
) sono coordinate superciali. Si osserva quindi che per il punto libero
le forze lagrangiane
i
coincidono con le componenti covarianti della forza attiva rispetto alle
coordinate (q
i
).
Osservazione 3. La (4) mostra che per poter calcolare le forze lagrangiane si pu` o calcolare la
potenza virtuale delle forze attive per atti di moto virtuali in cui le velocit` a lagrangiane virtuali
Sergio Benenti
(q
i
) sono tutte nulle salvo una. La componente
1
è per esempio ottenibile calcolando la
potenza virtuale corrispondente allatto di moto virtuale ottenuto ponendo q
2
= . . . = q
n
= 0
e q
1
= 1.
Definizione 2. Chiamiamo stato dinamico di un sistema meccanico la distribuzione istanta-
nea delle posizioni, velocit` a ed accelerazioni dei singoli punti.
Ad ogni stato dinamico si associa la potenza virtuale delle forze di massa W
(v)
m
, dove per
forza di massa o (forza dinerzia), nel caso di un singolo punto di massa m
, sintende il
vettore F
m
= m
. Anche la potenza virtuale delle forze di massa risulta essere una forma
lineare nelle componenti (q
i
) dellatto di moto vituale,
W
(v)
m
= a
i
q
i
(6)
Per esempio, nel caso di un sistema nito di punti si ha
W
(v)
m
=
N
=1
F
m
r
=

N
=1
m
q
i
q
i
,
per cui vale la (6) con
a
i
=

N
=1
m
q
i
. (7)
Si hanno cos` tutti gli elementi per formulare un principio generale della meccanica che governa,
pur nella sua estrema semplicit` a, il comportamento dinamico di una vastissima classe di sistemi
meccanici: il
Principio di dAlembert-Lagrange (Jean-Baptiste Le Rond dAlembert, 1717-1783): Per
un sistema a vincoli ideali, in corrispondenza ad ogni stato dinamico e per ogni atto di moto
virtuale è nulla la somma della potenza virtuale delle forze attive e della potenza virtuale delle
forze di massa:
W
(v)
a
+W
(v)
m
= 0 (8)
La (8) prende il nome di equazione simbolica della dinamica.
Osservazione 4. Si noti bene che nel caso di un solo punto materiale soggetto ad un vincolo
liscio questo principio è equivalente allequazione fondamentale della dinamica ma = F
a
+F
r
.
Infatti, se la si moltiplica scalarmente per una generica velocit` a virtuale r si trova F
a
r
ma r = 0, perche F
r
r = 0, e quindi W
(v)
a
+ W
(v)
m
= 0. Ragionando inversamente, da
questultima equazione, supposta valida per ogni velocit` a virtuale, segue che F
a
ma = F
r
con
F
r
vettore ortogonale al vincolo.
Mostriamo ora come dal principio di DAlembert-Lagrange discendano le equazioni fondamentali
della dinamica dei sistemi olonomi.
Teorema 1. Comunque si scelgano le coordinate lagrangiane (q
i
), i moti di un sistema olonomo
a n gradi di libert` a e a vincoli ideali sono rappresentati dalle soluzioni q
i
(t) delle n equazioni
dierenziali
d
dt
_
T
q
i
_
T
q
i
=
i
, (i = 1, . . . , n) (9)
dove T è lenergia cinetica del sistema e le
i
sono le forze lagrangiane.
Le equazioni (9) sono le celebri equazioni di Lagrange. Posto
q
i
=
dq
i
dt
, q
i
=
d q
i
dt
=
d
2
q
i
dt
2
,
esse risultano essere del secondo ordine nelle q
i
(t) (si veda la discussione pi` u avanti).
Dimostrazione. Viste la (4) e la (6), lequazione simbolica della dinamica (8) si traduce nellequa-
zione
(
i
+a
i
) q
i
= 0, (q
i
) R
n
.
Siccome le funzioni
i
e a
i
non dipendono dalle q
i
e queste sono arbitrarie, questequazione
equivale al sistema di n equazioni
i
+a
i
= 0 (i = 1, . . . , n). (10)
Occorre allora sviluppare i coecienti a
i
a partire dalla (7). Dallespressione delle velocit` a dei
singoli punti
v
=
r
q
i
q
i
+
r
t
, (11)
derivando rispetto alle ( q
i
), segue lidentit` a
v
q
i
=
r
q
i
. (12)
Se invece si deriva la (11) rispetto alle coordinate lagrangiane si trova
v
q
j
=

2
r
q
i
q
j
q
i
+

2
r
q
j
t
.
Daltra parte
d
dt
r
q
j
=

2
r
q
i
q
j
q
i
+

2
r
q
j
t
,
per cui dal confronto con la precedente espressione segue lidentit` a
v
q
j
=
d
dt
r
q
j
. (13)
Sergio Benenti
A partire dalla (7) si ha allora successivamente, tenuto conto delle identit` a (12) e (13) (omettiamo
il simbolo di sommatoria rispetto allindice ):
a
i
= m
dv
dt

r
q
i
= m
_
v

d
dt
r
q
i

d
dt
_
v
q
i
__
= m
_
v
q
i

d
dt
_
v
q
i
__
=
T
q
i

d
dt
T
q
i
,
osservato in ultimo che lenergia cinetica è per denizione
T =
1
2
N
=1
m
. (14)
Dalle (10) seguono allora le equazioni di Lagrange.
Un primo grande vantaggio del metodo lagrangiano è che le equazioni di Lagrange sono di
immediata scrittura, una volta note le espressioni delle forze lagrangiane
i
e dellenergia cinetica
T. Sul calcolo delle forze lagrangiane si è gi` a detto nellOss. 3 e si ritorner` a ancora pi` u avanti
( 4.9).
Osservazione 5. Espressione generale dellenergia cinetica. Lenergia cinetica risulta
essere un polinomio di secondo grado nelle velocit` a lagrangiane
T =
1
2
g
ij
q
i
q
j
+g
0i
q
i
+
1
2
g
00
(15)
a coecienti (g
ij
, g
0i
, g
00
) dipendenti dalle coordinate lagrangiane e dal tempo. Infatti (ci limiti-
amo al solito a considerare un sistema nito di punti) sostituendo lespressione (11) delle velocit` a
nella denizione (14) dellenergia cinetica si vede che vale la (15) posto
_
_
g
ij
=
N
=1
m
q
i

r
q
j
,
g
0i
=
N
=1
m
t

r
q
i
,
g
00
=
N
=1
m
t

r
t
.
(16)
Nel caso di vincoli indipendenti dal tempo i coecienti g
0i
e g
00
si annullano identicamente e
lenergia cinetica risulta essere una forma quadratica:
T =
1
2
g
ij
q
i
q
j
(17)
Questa è denita positiva: innanzitutto perche lenergia cinetica, per sua stessa denizione, è
una quantit` a positiva, nulla se e solo se tutti i punti del sistema hanno velocit` a nulla cioè se
latto di moto è nullo; inoltre gli atti di moto nulli sono caratterizzati dallannullarsi di tutte le
velocit` a lagrangiane, quindi T 0 con T = 0 se e solo se ( q
i
) = 0. Anche nel caso di vincoli
indipendenti dal tempo la parte quadratica omogenea dellenergia cinetica (15) risulta essere una
forma quadratica denita positiva. Per riconoscerlo basta ripetere il ragionamento precedente
considerando per` o atti di moto virtuali, cioè con vincoli istantaneamente ssi, perche la parte
quadratica omogenea è proprio lenergia cinetica corrispondente a questi atti di moto.
Mettiamo in opera il metodo lagrangiano con due semplici esempi.
Esempio 2. Il bipendolo piano: Esempio 9, 4.5 (Fig. 4.5.1). Supposti nulli gli attriti, i
vincoli sono perfetti. Si consideri per semplicit` a il caso in cui le masse dei due punti A e B sono
uguali (= m) cos` come le lunghezze dei due segmenti OA e AB (= l). Fissato un riferimento
cartesiano (O, x, y) come in gura (asse x verticale orientato verso il basso e asse y orizzontale),
conviene scegliere come coordinate lagrangiane i due angoli (q
1
, q
2
) = (, ) come in gura.
(a) Calcolo dellenergia cinetica : i vettori posizione dei due punti sono
r
A
= l(cos i + sin j), r
B
= r
A
+ l(cos i + sinj),
quindi le loro velocit` a sono
v
A
= l

( sin i + cos j), v
B
= v
A
+l

( sin i + cos j).
Di qui segue
v
2
A
= l
2

2
, v
2
B
= l
2
_
2
+

2
+ 2 cos( )

,
quindi
T =
1
2
m(v
2
A
+ v
2
B
) =
1
2
ml
2
_
2

2
+

2
+ 2 cos( )

(b) Calcolo delle forze lagrangiane: seguono dal calcolo della potenza virtuale delle forze attive:
W
(v)
a
=
i
q
i
=
. In questo caso W
(v)
a
= mg r
A
+ mg r
B
. Con atto
di moto ( ,= 0, = 0), che provoca una rotazione del segmento OA ed una traslazione
del segmento AB, si ha r
A
= r
B
= l ( sin i + cos j) e quindi, posto che g = g i,
W
(v)
a
= 2 mg l sin . Dunque
= 2 mg l sin
Con atto di moto ( = 0, ,= 0), che provoca una rotazione del solo segmento AB, si ha
r
A
= 0 e r
B
= l ( sin i + cos j) e quindi W
(v)
a
= mg l sin . Dunque
= mg l sin
(c) Le equazioni di Lagrange: tenuto conto che
T
= ml
2
(2
+ cos( )

),
T
= ml
2
sin( )

,
T
= ml
2
(

+ cos( )

),
T
= ml
2
sin( )

,
Sergio Benenti
risultano essere, dividendo per ml,
2

+ cos( )

+ sin( )

2
+ 2
g
l
sin = 0
+ cos( )

sin( )

2
+
g
l
sin = 0
Esempio 3. Il pendolo a lunghezza variabile.

Fig. 4.7.3 - Pendolo a lunghezza variabile.
Utilizzando coordinate polari (r, ) e tenuto conto che r = l(t) si trova subito che
T =
1
2
mv
2
=
1
2
m
_
l
2
+l
2

2
_
Lunica forza attiva è la gravit` a F = mg (la forza che provoca la variazione della lunghezza del
pendolo è di natura vincolare). La potenza virtuale è formalmente identica a quella del pendolo
a lunghezza ssa:
W
(v)
a
= F r = mg l sin ,
per cui la forza lagrangiana è
= mg l sin
Poiche
T
= ml
2

,
d
dt
_
T
_
= 2 ml

l

+ ml
2

,
T
= 0,
lequazione di Lagrange divisa per ml
2
(supposto l(t) ,= 0) diventa
+ 2
l
l
+
g
l
sin = 0
Chiaramente, per

l = 0 (l = cost.) si ritrova lequazione del pendolo semplice.
4.8 Meccanica riemanniana
In questo paragrafo limitiamo le nostre considerazioni ai sistemi olonomi con vincoli indipen-
denti dal tempo (sistemi scleronomi) ( 4.5). Si è osservato alla ne del precedente che lenergia
cinetica è per un tale sistema una forma quadratica denita positiva nelle velocit` a lagrangiane.
Tale circostanza è di importanza fondamentale: grazie allenergia cinetica la variet` a delle con-
gurazioni di un sistema scleronomo assume la struttura di variet` a riemanniana.
Definizione 1. Una variet` a riemanniana (
1
) è una coppia (Q, g) costituita da una variet` a
dierenziabile Q e da un tensore metrico g su Q. Un tensore metrico è unapplicazione
dierenziabile
g: TQ
Q
TQ R
tale che per ogni punto q Q la restrizione
g
q
: T
q
QT
q
Q R
è una forma bilineare simmetrica denita positiva (
2
).
Una supercie regolare immersa in uno spazio ane euclideo fornisce un esempio elementare di
variet` a riemanniana: il tensore metrico è la prima forma fondamentale ( 2.5).
In un qualunque sistema di coordinate (q
i
) di Q il tensore metrico ammette una rappresentazione
locale del tipo
g = g
ij
dq
i
dq
j
,
Infatti, posto per denizione
dq
i
dq
j
(u, v) = u
i
v
j
,
risulta
g(u, v) = g
ij
u
i
v
j
.
I coecienti (g
ij
), funzioni delle coordinate lagrangiane, formano una matrice quadrata n n
simmetrica e ovunque regolare, detta matrice metrica.
Il tensore metrico induce su ogni spazio tangente T
q
Q una struttura di spazio vettoriale euclideo,
quindi un prodotto scalare u v = g(u, v) ed una forma quadratica |u| = g(u, u). Esso
pertanto consente di estendere alle variet` a riemanniane alcune nozioni ed operazioni proprie degli
spazi ani euclidei (che sono particolari variet` a riemanniane). Ne risulta una generalizzazione
della geometria euclidea: la geometria riemanniana.
Per un sistema scleronomo lenergia cinetica è una forma quadratica denita positiva:
T(v) =
1
2
g
ij
q
i
q
j
per ogni vettore tangente v di componenti ( q
i
). Si interpretano allora i suoi coecienti (g
ij
)
come componenti di un tensore metrico g, per cui
2 T(v) = g(v, v).
(
1
) Georg Friedrich Bernhard Riemann, 1826 - 1866.
(
2
) Con TQ
Q
TQ si denota linsieme delle coppie di vettori (u, v) tangenti in un medesimo
punto.
`
E una variet` a di dimensione 3n (se n = dim(Q)). Se la segnatura non è positiva si ha
una variet` a pseudo-riemanniana o semi-riemanniana.
Sergio Benenti
4.8 Meccanica riemanniana 39
La presenza della struttura riemanniana sulle variet` a delle congurazioni stabilisce uno stretto
legame tra la geometria riemanniana e la meccanica lagrangiana. Come si è detto, il moto di un
sistema olonomo è rappresentato dal moto di un punto sopra la variet` a delle congurazioni Q,
cioè da una curva : I Q descritta localmente da equazioni paratriche q
i
=
i
(t) (brevemente:
q
i
(t)). A questa curva corrisponde la curva tangente (o curva derivata, 4.3) v: I TQ: t
v(t), di equazioni parametriche
_
q
i
=
i
(t),
q
i
= D
i
(t),
che fornisce la velocit` a istantanea del sistema, vale a dire latto di moto istantaneo per ogni
t I. Grazie alla presenza del tensore metrico è per` o possibile estendere ai sistemi olonomi
anche il concetto di accelerazione. Si pu` o procedere per analogia con lespressione in coordi-
nate generiche dellaccelerazione di un punto libero o dellaccelerazione intrinseca di un punto
vincolato ad una supercie ( 2.2, formula (11), e 2.5, formula (19):
Definizione 2. Chiamiamo accelerazione istantanea di un sistema olonomo in un moto di
equazioni q
i
(t) il vettore a(t) T
(t)
Q di componenti a
i
(t) denite da
a
i
=
d
2
q
i
dt
2
+
i
jh
dq
j
dt
dq
h
dt
(1)
posto, con
i
=

q
i
,
i
jh
= g
ik
jhk
,
jhk
=
1
2
_
j
g
hk
+
h
g
kj

k
g
jh
_
. (2)
essendo (g
ik
) la matrice inversa della matrice metrica (g
ij
). Le funzioni
jhk
e
i
jh
sono i simboli
di Christoel corrispondenti alle coordinate (q
i
) (di prima e seconda specie rispettivamente).
Si pu` o in eetti dimostrare, a parte lanalogia col caso del punto, che le a
i
si trasformano, al
cambiare delle coordinate, come le componenti di un vettore tangente (formula (3), 4.2).
Come per gli spazi ani euclidei, la presenza del tensore metrico consente di denire sulle variet` a
riemanniane una corrispondenza biunivoca tra 1-forme e campi vettoriali. Ad una 1-forma
=
i
dq
i
(3)
corrisponde il campo vettoriale F =
tale che per ogni vettore v

F v = v, ). (4)
Le sue componenti sono denite da
F
i
= g
ij
j
. (5)
Queste componenti sono dette contravarianti. Si dice che il campo F ha come componenti
covarianti le
i
. Consideriamo allora le forze lagrangiane
i
come componenti di una 1-forma
(3).
Teorema 1. Le equazioni di Lagrange di un sistema olonomo a vincoli indipendenti dal tempo
sono equivalenti allequazione vettoriale
a = F (6)
sulla variet` a riemanniana delle congurazioni, cioè al sistema di equazioni
d
2
q
i
dt
2
+
i
jh
dq
j
dt
dq
h
dt
= F
i
(7)
Dimostrazione. La dimostrazione ricalca formalmente quella dellOss. 5 di 2.2.2. Essa consiste
nel dimostrare che, posto a
i
= [T]
i
dove [T]
i
sono i primi membri delle equazioni di Lagrange,
allora le quantit` a a
i
= g
ij
a
i
assumono proprio la forma (1). Di qui, stante la (5), segue che le
equazioni di Lagrange [T]
i
=
i
sono equivalenti a a
i
= F
i
. Siccome
T
q
i
= g
ij
q
j
,
T
q
i
=
1
2

i
g
jh
q
j
q
h
,
d
dt
_
T
q
i
_
=
h
g
ij
q
h
q
j
+g
ij
d q
j
dt
,
si ha
[T]
i
= g
ij
d q
j
dt
+
h
g
ij
q
h
q
j
1
2

i
g
jh
q
j
q
h
.
Quindi, per la simmetria di q
j
q
h
e di g
ih
,
[T]
i
= g
ij
d q
j
dt
+
1
2
_
j
g
hi
+
h
g
ij

i
g
jh
_
q
j
q
h
= g
ij
d q
j
dt
+
jhi
q
j
q
h
.
Con linnalzamento dellindice i si trova la (1).
Osservazione 1. Laspetto newtoniano dellequazione (6) consente di aermare che: i moti
di un sistema olonomo a vincoli indipendenti dal tempo possono interpretarsi come moti di un
punto materiale di massa unitaria sulla variet` a riemanniana delle congurazioni, soggetto ad
una forza F le cui componenti covarianti sono le forze lagrangiane.
Osservazione 2. Quando le forze lagrangiane sono nulle, F = 0, i moti di un sistema olonomo si
dicono moti spontanei: il sistema si muove soltanto sotto lazione dei propri vincoli (perfetti,
quindi non dissipativi). Lequazione (6) diventa a = 0. In analogia con quanto visto per le
superci ( 2.6) possiamo denire i moti con accelerazione nulla moti geodetici. Pertanto:
i moti spontanei di un sistema olonomo sono moti geodetici sulla variet` a riemanniana delle
congurazioni. Sempre in virt` u di questanalogia segue che nei moti spontanei lenergia cinetica
è costante. Come si vedr` a pi` u avanti ( 4.12), la denizione di moto geodetico o di geodetica di
una variet` a riemanniana pu` o darsi in maniera diretta e generale, senza il ricorso allanalogia con
la geometria delle superci.
Sergio Benenti
4.9 Il potenziale e la lagrangiana 41
Osservazione 3. Le equazioni (7) formano un sistema di n equazioni dierenziali del secondo
ordine in forma normale nelle funzioni incognite q
i
(t). Esso è equivalente al seguente sistema
del primo ordine di 2n equazioni nelle incognite (q
i
(t), q
i
(t)):
dq
i
dt
= q
i
d q
i
dt
= F
i

i
jh
q
j
q
h
(8)
Se le forze lagrangiane non dipendono dal tempo questo sistema è autonomo e corrisponde quindi
ad un campo vettoriale X
L
sopra il brato tangente TQ, che chiamiamo campo lagrangiano.
In questo caso per` o lintepretazione geometrica del campo vettoriale F è diversa. Esso non è pi` u
un campo vettoriale su Q bens` un campo vettoriale verticale su TQ. Un campo vettoriale F
su TQ è detto verticale se ogni sua curva integrale giace su di una bra cioè su di uno spazio
tangente (che è una sottovariet` a). Ci` o signica che il sistema dinamico ad esso associato è del
tipo
_
_
dq
i
dt
= 0,
d q
i
dt
= F
i
(q
j
, q
k
).
(9)
In altri termini, un campo vettoriale su TQ è verticale se per ogni funzione f costante sulle bre
(che quindi è in denitiva una funzione su Q) si ha
F, df) = 0. (10)
Se denotiamo con X
G
il campo vettoriale geodetico, il cui sistema del primo ordine è (si
confronti con il sistema (4), 2.6)
_
_
dq
i
dt
= q
i
,
d q
i
dt
=
i
jh
q
j
q
h
,
(11)
e le cui curve integrali rappresentano i moti geodetici (perche F
i
= 0), allora si riconosce che
X
L
= X
G
+ F, (12)
cioè che X
L
dierisce da X
G
per il campo verticale F.
4.9 Il potenziale e la lagrangiana
Definizione 1. Sia dato un sistema olonomo a vincoli eventualmente dipendenti dal tempo con
variet` a delle congurazioni Q. Una funzione U: TQ R R, localmente rappresentata da una
funzione U(q
i
, q
i
, t) delle coordinate lagrangiane, delle velocit` a lagrangiane e del tempo, è detta
potenziale se le forze lagrangiane sono esprimibili con la formula
i
=
U
q
i

d
dt
_
U
q
i
_
(1)
Linteresse di questa denizione risiede nel fatto che se esiste un potenziale U allora le equazioni
di Lagrange assumono la forma
d
dt
_
L
q
i
_
L
q
i
= 0 (2)
introdotta la funzione
L = T + U (3)
Queste equazioni prendono il nome di equazioni di Euler-Lagrange. I primi membri, che
denoteremo con [L]
i
, prendono il nome di binomi lagrangiani. La funzione L è chiamata
lagrangiana del sistema.
La lagrangiana è una funzione reale su TQR, esprimibile localmente in una funzione L(q
i
, q
i
, t)
delle coordinate lagrangiane, delle velocit` a lagrangiane e del tempo. La lagrangiana racchiude
in se tutte le caratteristiche e le propriet` a dinamiche del sistema olonomo, perche è con questa
sola funzione che risultano determinate le equazioni che ne governano tutti i possibili moti: le
equazioni di Euler-Lagrange.
Analizziamo allora le condizioni di esistenza di un potenziale. Si consideri, come primo caso, un
sistema olonomo a vincoli indipendenti dal tempo e con forze lagrangiane dipendenti solo dalle
coordinate lagrangiane. Come si è visto al 4.8, le forze lagrangiane possono interpretarsi come
componenti di una forma dierenziale lineare sulla variet` a delle congurazioni Q:
=
i
dq
i
. (4)
Il potenziale è in questo caso una funzione U: Q R, cioè una funzione delle sole coordinate
lagrangiane, per cui la (1) si semplica in
i
=
i
U. (5)
Ci` o signica che
= dU (6)
cioè che è esatta e che U ne è un potenziale nel senso della teoria delle forme dierenziali
( 4.4). Il potenziale è determinato a meno di una costante additiva. Sappiamo per il lemma di
Poincare che condizione necessaria per lesistenza di un potenziale (e suciente per lesistenza
locale) è che questa forma sia chiusa,
d = 0, (7)
cioè che valgano le equazioni
j
=
j
i
. (8)
Sulla variet` a delle congurazioni, il campo vettoriale F corrispondente alla forma è il gradiente
di U: F = grad(U):
F
i
= g
ij
j
U. (9)
Un sistema olonomo a vincoli indipendenti dal tempo le cui forze lagrangiane ammettono un
potenziale indipendente dalle velocit` a e dal tempo si dice sistema olonomo conservativo.
Sergio Benenti
Un sistema olonomo conservativo è pertanto caratterizzato da una terna (Q, g, U) dove (Q, g) è
la variet` a riemanniana delle congurazioni e U: Q R è la funzione potenziale.
Nel caso di un sistema olonomo a vincoli eventualmente dipendenti dal tempo ma con forze
lagrangiane non dipendenti dalle velocit` a (quindi dipendenti dalle coordinate lagrangiane e dal
tempo) il potenziale è una funzione U: QR R, cioè una funzione delle coordinate lagrangiane
e del tempo (si veda lOss. 5, pi` u avanti), per cui il legame (1) tra potenziale e forze lagrangiane
si riduce ancora allequazione (5).
Osservazione 1. Occorre osservare che, in questo come nel caso precedente, il potenziale U è
legato alla potenza virtuale delle forze attive dallequazione
W
(v)
a
= U =
i
U q
i
. (10)
Qui il simbolo applicato alla funzione potenziale U ha formalmente il signicato di derivata
totale rispetto al tempo, fatta per` o con i vincoli supposti ssi. Lutilit` a del concetto di poten-
ziale risiede proprio nel fatto che esso si calcola di solito per via diretta, cioè senza il passaggio
attraverso le forze lagrangiane, o mediante la (10) oppure sommando i potenziali delle varie forze
che operano sul sistema.
Esempio 1. NellEsempio 2 di 4.7 (bipendolo piano) si ha evidentemente U = mg x
A
+mg x
B
e quindi U = mg l (2 cos + cos ). NellEsempio 3 (pendolo a raggio variabile) il calcolo del
potenziale è immediato, in base a quanto detto nellosservazione precedente: U = mg x
P
=
mg l(t) cos .
Osservazione 2. Dato un sistema olonomo conservativo (Q, g, U), possiamo pensare di imporre
a questo un ulteriore vincolo di posizione rappresentato da una sottovariet` a C Q: le con-
gurazioni ammissibili sono ora rappresentate dai punti di C. Si pu` o dimostrare, ricorrendo al
principio di dAlembert-Lagrange, che i moti del nuovo sistema vincolato sono quelli del sistema
olonomo conservativo (C, g[TC, U[C) dove la nuova variet` a delle congurazioni è C, il tensore
metrico è la restrizione di g ai vettori tangenti a C (ovvero lenergia cinetica è la restrizione di
T agli atti di moto TC) e il potenziale è la restrizione della funzione U a C. Questa notevole
propriet` a di restrizione è unaltra delle importanti caratteristiche del metodo lagrangiano.
Discutiamo ora il caso generale. Poniamo q
0
= t, interpretando il tempo come coordinata sullo
spazio-tempo delle congurazioni

Q R Q. Poniamo inoltre (q
A
) = (q
0
, q
i
) con indici latini
maiuscoli variabili da 0 a n. Denotiamo con
A
la derivata parziale rispetto alla coordinata q
A
.
Sviluppando il secondo membro della (1), tenendo conto che q
i
=
dq
i
dt
, si trova
i
=
U
q
i

2
U
q
j
q
i
q
j

2
U
q
j
q
i
d q
j
dt

2
U
t q
i
. (11)
Se si esclude per principio la dipendenza delle forze lagrangiane dalle accelerazioni, deve essere
identicamente
2
U
q
j
q
i
= 0.
La pi` u generale funzione U soddisfacente a queste equazioni è un polinomio di primo grado nelle
velocit` a lagrangiane:
U =
0
+
i
q
i
(12)
Se si sostituisce nelle (11) una funzione di questo tipo si trova
i
=
i
0

0
i
+ (
i
j

j
i
) q
j
.
Quindi se si pone
ij
=
i
j

j
i0
=
i
0

0
i
(13)
risulta
i
=
i0
+
ij
q
j
(14)
con
ij
=
ji
(15)
Si pu` o pertanto aermare che
Teorema 1. Esclusa la dipendenza dalle accelerazioni delle forze lagrangiane, condizione ne-
cessaria anche queste ammettano un potenziale è che esse siano polinomi di primo grado nelle
velocit` a lagrangiane a coecienti antisimmetrici, cioè del tipo (14). In tal caso il potenziale è
un polinomio di primo grado nelle velocit` a lagrangiane, cioè del tipo (12).
Si tratta ora di interpretare i legami (13) tra i coecienti del polinomio U ed i coecienti dei
polinomi
i
. Per far questo si osserva che ad un potenziale del tipo (12) corrisponde una forma
dierenziale lineare su T

Q
=
0
dt +
i
dq
i
=
A
dq
A
. (16)
mentre i coecienti (
i0
,
ij
) delle forze lagrangiane (14), posto
i0
=
0i
, possono interpre-
tarsi come componenti
(
AB
) =
_
_
0
0j
i0

ij
_
_
(17)
di una 2-forma su T

Q:
=
1
2

AB
dq
A
dq
B
. (18)
Allora i legami (13) si traducono semplicemente nella condizione
= d (19)
Infatti dierenziando la (16) si trova
d =
i
0
dq
i
dq
0
+
0
i
dq
0
dq
i
+
j
i
dq
j
dq
i
=
_
0

0
i
_
dq
i
dq
0
+
1
2
_
j

j
i
_
dq
i
dq
j
=
i0
dq
i
dq
0
+
1
2

ij
dq
i
dq
j
=

.
Si pu` o quindi aermare che
Sergio Benenti
Teorema 2. Se le forze lagrangiane sono polinomi di primo grado nelle velocit` a lagrangiane
con coecienti antisimmetrici, cioè del tipo (14), e se questi coecienti si interpretano come
componenti di una 2-forma

su

Q, allora condizione necessaria e suciente anche esista un
potenziale è che

sia esatta:

= d . Il potenziale è in tal caso un polinomio di primo grado
nelle velocit` a lagrangiane i cui coecienti sono le componenti della 1-forma (formula (12)).
Ricordato il lemma di Poincare, si pu` o anche aermare che
Teorema 3. Condizione necessaria per lesistenza di un potenziale e condizione suciente per
lesistenza di potenziali locali è che la 2-forma

sia chiusa: d
= 0.
Osservazione 3. In componenti la condizione di chiusura di

è espressa dalle equazioni
(formula (31), 4.4)
BC
+
B
CA
+
C
AB
= 0, (20)
le quali si spezzano nei due gruppi di equazioni
_

i
jk
+
j
ki
+
k
ij
= 0
ij
+
i
j0

j
i0
= 0
(21)
Osservazione 4. La (19) mostra che la 1-forma potenziale è determinata a meno di una
forma esatta, cioè che essa pu` o essere sostituita da +dF qualunque sia funzione F: QR R.
Ci` o signica che il potenziale è determinato a meno di funzioni additive del tipo
0
F +
i
F q
i
,
pi` u ovviamente delle costanti.
Osservazione 5. Il caso delle forze lagrangiane non dipendenti dalle velocit` a lagrangiane
è caratterizzato dalla condizione
ij
= 0 (si veda la (14)). La prima delle (13) mostra che
j
=
j
i
e quindi che esiste una funzione F delle coordinate e del tempo tale che
i
=
i
F.
La seconda delle (13) mostra a sua volta che
i
=
i0
=
i
(
0

0
F), cioè che vale la (5) con
U =
0

0
F, cioè che, se esiste il potenziale, questo è funzione delle sole coordinate e del
tempo. La (12) mostra invece che il potenziale è del tipo U =
0
+
i
F q
i
, cioè che è lineare
nelle velocit` a. Questa seconda conclusione non è in contraddizione con la prima per quanto visto
nellosservazione precedente.
4.9.1 Il caso dello spazio euclideo tridimensionale
Adattiamo le considerazioni ora svolte al caso di un punto materiale mobile nello spazio ane
tridimensionale euclideo: Q = c
3
. Occorrono alcune premesse generali sul calcolo dierenziale
in tale spazio. La presenza del tensore metrico (cioè del prodotto scalare fra vettori) consente
di denire, oltre alla corrispondenza biunivoca tra vettori e covettori e quindi tra campi e 1-
forme (come per ogni variet` a riemanniana), anche le operazioni di prodotto vettoriale, prodotto
misto e aggiunzione. Questultima è una corrispondenza biunivoca, denotata con , tra vettori
e forme bilineari antisimmetriche (o 2-forme) e tra scalari e forme trilineari antisimmetriche (o
3-forme). La combinazione di queste operazioni con quella di dierenziale consente di introdurre,
oltre alloperatore gradiente gi` a visto, altri due operatori dierenziali sui campi vettoriali: il
rotore e la divergenza.
Per denire tutte queste operazioni è conveniente riferirsi ad un sistema di coordinate cartesiane
ortonormali (x
i
) = (x
1
, x
2
, x
3
) (gli indici latini saranno variabili da 1 a 3) di versori (e
i
). In
questo caso non vi è dierenza tra i valori delle componenti contravarianti e quelle covarianti
dei vettori, nel senso che ad ogni vettore (o campo vettoriale)
v = v
i
e
i
,
corrisponde la forma lineare
v
= v
i
dx
i
dove
v
i
= v
i
.
Si osservi che in particolare si ha
e
i
= dx
i
.
Dunque i versori della base delle coordinate cartesiane corrispondono ai dierenziali delle coordi-
nate medesime.
`
E anche conveniente utilizzare il simbolo di Levi-Civita (Tullio Levi-Civita,
1873-1941):
ijk
=
ijk
=
_
_
1
1
0
Vale 1 se la successione degli indici (i, j, k) è una permutazione pari della successione (1,2,3), vale
1 se invece è dispari, vale 0 negli altri casi, cioè quando almeno due indici sono coincidenti. Il
prodotto misto di tre vettori, che rappresenta il volume del parallelepipedo da essi individuato,
essendo dato dal determinante delle componenti cartesiane dei vettori, è denibile con la formula
u v w =
ijk
u
i
v
j
w
k
. (1)
Di conseguenza il prodotto vettoriale è denito da
(u v)
k
=
ijk
u
i
v
j
. (2)
Laggiunzione fa corrispondere ad ogni vettore =
i
e
i
la 2-forma
= (3)
le cui componenti sono denite da (si veda la nota (
1
) di 2.8.1)
ij
=
ijk

k
. (4)
Viceversa
= (5)
con
i
=
1
2

ijk
jk
. (6)
Sergio Benenti
Intesa la 2-forma come endomorsmo lineare, risulta
(v) = v. (7)
Infatti:
ij
v
i
=
ijk
v
i
k
=
kij

k
v
i
= ( v)
j
.
Il legame tra il prodotto esterno di 1-forme e il prodotto vettoriale di vettori è dato dalla formula
(u
) = u v. (8)
Infatti, posto = u
= u
, quindi
ij
= u
i
v
j
u
j
v
i
, e = , risulta:
i
=
1
2

ijk
(u
j
v
k
u
k
v
j
) =
ijk
u
j
v
k
,
cioè = u v. La (8) d` a come caso particolare
(dx
i
dx
j
) =
ijk
e
k
. (9)
Laggiunzione fa inoltre corrispondere ad una 3-forma
=
1
3!

ijk
dx
i
dx
j
dx
k
lo scalare
=
1
3!

ijk
ijk
. (10)
e viceversa ad uno scalare a la 3-forma a di componenti
(a)
ijk
= a
ijk
. (11)
In particolare si ha
(dx
i
dx
j
dx
k
) =
ijk
. (12)
Dato un campo vettoriale F, il suo rotore è il campo vettoriale denito da
rot(F) = dF
(13)
Posto F = F
i
e
i
, si ha
F
= F
i
dx
i
(F
i
= F
i
)
e per la denizione di dierenziale
dF
=
j
F
i
dx
j
dx
i
.
Per la (9)
dF
=
j
F
i
(dx
j
dx
i
) =
j
F
i

jik
e
k
.
Dunque in componenti
_
rot(F)
_
k
=
kij
i
F
j
(14)
Si ritrova quindi la denizione che utilizza il determinante formale
rot(F) =
e
1
e
2
e
3
1

2

3
F
1
F
2
F
3
(15)
La divergenza di un campo vettoriale F è il campo scalare denito da
div(F) = d F (16)
Si ha successivamente, per le formule precedenti:
(F)
ij
=
ijk
F
k
,
F =
1
2

ijk
F
k
dx
i
dx
j
,
d F =
1
2

ijk

h
F
k
dx
h
dx
i
dx
j
,
d F =
1
2

ijk

h
F
k
(dx
h
dx
i
dx
j
) =
1
2

ijk
h
F
k
ijh
.
Va allora osservato che sussite lidentit` a
ijh
ijk
= 2
h
k
. (17)
(il secondo membro è il simbolo di Kronecker). Dunque in componenti risulta semplicemente
div(F) =
k
F
k
(18)
Osservazione 1. La denizione (18) di divergenza si estende ad uno spazio ane di dimen-
sione qualsiasi, purche le coordinate scelte siano cartesiane. Tuttavia si pu` o riconoscere che la
denizione resta valida anche se queste non sono ortonormali. In altri termini: in uno spazio
ane di dimensione qualunque la denizione di divergenza di un campo vettoriale prescinde
dalla presenza della metrica. Si tenga comunque presente che loperazione di divergenza su
campi vettoriali si estende a variet` a riemanniane, dove lintervento del tensore metrico è essen-
ziale.
Osservazione 2. Se si introduce il vettore formale = (
i
) = (
1
,
2
,
3
) si hanno per i tre
operatori dierenziali gradiente, divergenza, rotore le denizioni formali:
_
_
grad(U) = U,
div(F) = F,
rot(F) = F.
(19)
Tutto ci` o premesso, dimostriamo che
Sergio Benenti
Teorema 1. Nello spazio ane tridimensionale euclideo la pi` u generale forza che ammette
potenziali locali è del tipo
F = E B v (20)
dove v è la velocit` a ed E, B sono campi vettoriali (eventualmente dipendenti dal tempo) sod-
disfacenti alle equazioni
div(B) = 0,
B
t
+ rot(E) = 0 (21)
Il potenziale è del tipo
U = + A v (22)
ed il legame tra forza e potenziale è dato dalle equazioni
B = rot(A), E = grad()
A
t
(23)
Dimostrazione. (i) La (20) è infatti la traduzione in forma vettoriale della formula (14)- 4.9,
una volta introdotte le 1-forme = F
e = E
, corrispondenti alle forze F e E, di componenti
i
e
i
=
i0
rispettivamente, e la 2-forma = B, di componenti
ij
, aggiunta del campo B. Va osservato
che Bv = (v) e che in componenti
_
(v)
_
i
=
ji
v
j
. (ii) Le (21) sono le equivalenti vettoriali
delle condizioni di chiusura (21)-4.9. Infatti queste ultime si traducono nella scrittura
_
d = 0,
0
+d = 0,
e quindi, operando con laggiunzione su entrambe,
_
d B = 0,
0
+ d = 0.
Vista le denizioni sopra date di divergenza e di rotore si trovano le (21). (iii) Lespressione (22)
del potenziale è la traduzione della (12)-4.9, denotata con = A
la 1-forma di componenti
i
corrispondente al vettore A e posto
=
0
.
(iv) Inne le equazioni (23) sono equivalenti alle condizioni di esattezza (13)-4.9. Infatti queste
ultime, con le posizioni fatte, sono equivalenti a
_
= d,
= d
0
.
Operando sulla prima con laggiunzione, sulla seconda con loperatore inverso di , e ricordata
la denizione di gradiente, si trovano le (23).
Una particella dotata di carica elettrica e immersa in un campo elettrico E e in un campo
magnetico B (nel vuoto) è soggetta alla forza di Lorentz
F
L
= e(E
1
c
B v),
dove c è la costante velocit` a della luce.
`
E una forza del tipo (20). Le corrispondenti equazioni
(21), con B sostituito da
1
c
B, costituiscono la prima coppia delle fondamentali equazioni
di Maxwell dellelettromagnetismo (James Clerk Maxwell, 1831-1879). Il vettore A è detto
potenziale vettore, la funzione potenziale scalare (
1
). Si noti che le equazioni di Maxwell
(21) si sono qui dedotte solo come condizioni necessarie per lesistenza di un potenziale, senza
alcuna altra considerazione dordine sico.
4.10 Sistemi lagrangiani
Nel precedente si è visto che la dinamica di un sistema olonomo dotato di potenziale è gen-
erata da una funzione caratteristica: la lagrangiana L = T +U. Questa circostanza conduce
alla seguente estensione del concetto di dinamica.
Definizione 1. Diciamo sistema lagrangiano una coppia (Q, L) costituita da una variet` a
dierenziabile Q di dimensione n, detta variet` a delle congurazioni, e da una funzione
reale L: TQR R (di classe C
) detta lagrangiana. Il sistema lagrangiano si dice tempo-

indipendente (brevemente, t-indipendente) se la lagrangiana si riduce ad una funzione L: TQ
R. La dinamica di un sistema lagrangiano è linsieme delle curve su TQ soluzioni del sistema
di 2n equazioni dierenziali
dq
i
dt
= q
i
d
dt
_
L
q
i
_
L
q
i
= 0
(1)
I primi membri delle equazioni (1)
2
,
[L]
i
=
d
dt
_
L
q
i
_
L
q
i
, (2)
prendono il nome di binomi lagrangiani. Le equazioni (1)
2
prendono il nome di equazioni
di Euler-Lagrange. Si denotano al solito con (q
i
) generiche coordinate su Q e con (q
i
, q
i
) le
corrispondenti coordinate su TQ (coordinate e velocit` a lagrangiane). La lagrangiana L è quindi
localmente rappresentata da una funzione nelle 2n+1 variabili (q
i
, q
i
, t) oppure nelle sole (q
i
, q
i
)
nel caso t-indipendente. Il sistema (1) è del primo ordine nelle funzioni incognite (q
i
(t), q
i
(t)).
Le (1)
2
, grazie alle (1)
1
, si riducono a equazioni del secondo ordine nelle (q
i
(t)).
Osservazione 1. Anche la denizione ora data di dinamica di un sistema lagrangiano abbia
senso occorre vericare il carattere intrinseco delle equazioni di Euler-Lagrange (1), cioè la loro
(
1
) Questi potenziali possono apparire di segno opposto in altri testi.
Sergio Benenti
4.10 Sistemi lagrangiani 51
indipendenza dalla scelta delle coordinate lagrangiane. Tuttavia, nel caso dei sistemi olonomi, il
carattere intrinseco di queste equazioni è gi` a implicitamente riconosciuto dal fatto che esse sono
dedotte dal principio di DAlembert-Lagrange, che ha carattere intrinseco. Nel prossimo sar` a
comunque dimostrato che le equazioni di Euler-Lagrange, per una qualsiasi lagrangiana, sono
equivalenti ad un altro principio di natura intrinseca: il principio della minima azione.
Osservazione 2. In certi casi il sistema (1), inteso come sistema del primo ordine nelle (q
i
, q
i
),
pu` o essere posto completamente in forma normale (le prime n equazioni lo sono gi` a) cioè nella
forma
_
_
dq
i
dt
= q
i
,
d q
i
dt
= f
i
(q
h
, q
k
, t).
(3)
Il sistema lagrangiano è allora un sistema dinamico rappresentato da un campo vettoriale X
L
,
detto campo lagrangiano. Se la lagrangiana, e quindi i secondi membri del sistema normale
equivalente (3), non dipendono esplicitamente dal tempo, col che il sistema (3) è autonomo,
questo campo vettoriale è denito sopra il brato tangente TQ. Se invece vi è dipendenza dal
tempo, è denito sulla variet` a prodotto TQ R. In questo secondo caso infatti, seguendo la
stessa tecnica vista per la dinamica di un punto, si introduce un tempo ttizio come ulteriore
variabile e si aggiunge al sistema lequazione
d
dt
= 1. Quando un sistema lagrangiano è di questo
tipo si possono applicare tutte le nozioni ed i teoremi relativi ai campi vettoriali, in particolare
(sotto le solite ipotesi di regolarit` a) il teorema di Cauchy per cui, assegnato un atto di moto
iniziale, risulta determinato un unico moto del sistema.
Definizione 2. Una lagrangiana si dice regolare se è regolare la sua matrice hessiana rispetto
alle velocit` a lagrangiane, cioè se è det[g
ij
] ,= 0, posto
g
ij
=

2
L
q
i
q
j
. (4)
Teorema 1. Se la lagrangiana è regolare il sistema (1) è riducibile a forma normale, cioè
equivalente ad un sistema del tipo (3).
Dimostrazione. Lo sviluppo dei binomi lagrangiani (primi membri delle (1)
2
) porta alle seguenti
equazioni (si tenga conto delle n equazioni
dq
i
dt
= q
i
)
2
L
q
j
q
i
q
j
+

2
L
q
j
q
i
d q
j
dt
+

2
L
t q
i

L
q
i
= 0,
che in generale non possono risolversi rispetto alle derivate delle ( q
i
). Se la lagrangiana è
regolare ci` o è possibile. Operando con la matrice inversa (g
ki
) si riconduce il sistema (1) alla
forma normale
dq
i
dt
= q
i
,
d q
k
dt
= g
ki
_
L
q
i

2
L
q
j
q
i
q
j

2
L
t q
i
_ (5)
Osservazione 3. Nel caso dei sistemi olonomi dotati di potenziale è L = T + U. Poiche è
lineare nelle velocit` a, il potenziale U non interviene nellhessiano (4) per cui
g
ij
=

2
L
q
i
q
j
=

2
T
q
i
q
j
.
Questi elementi coincidono proprio con i coecienti della parte omogenea quadratica dellenergia
cinetica,
T =
1
2
g
ij
q
i
q
j
+ g
i0
q
i
+
1
2
g
00
.
Poiche, come si è osservato alla ne del 4.7, questa è una forma quadratica denita positiva, si
ha det[g
ij
] > 0 e la lagrangiana è regolare.
Osservazione 4. Si consideri una lagrangiana del tipo
L =
0
F + q
i
i
F (6)
dove F è una funzione reale sopra Q R (quindi funzione delle coordinate lagrangiane e del
tempo). Poiche L è lineare nelle velocit` a lagrangiane si ha identicamente g
ij
= 0. Non è
dunque una lagrangiana regolare. Si verica che i binomi lagrangiani corrispondenti si annullano
identicamente. Ci` o signica che la dinamica di una tale lagrangiana è costituita da tutte le curve
su Q. Di conseguenza, se ad una qualunque lagrangiana si aggiunge una lagrangiana del tipo
(6) la dinamica non risulta alterata (si veda anche lOss. 4, 4.9).
4.11 Integrali primi dei sistemi lagrangiani
Definizione 1. Una funzione dierenziabile F: TQ R R è un integrale primo di un
sistema lagrangiano (Q, L) se è costante su tutte le soluzioni delle corrispondenti equazioni di
Euler-Lagrange, cioè se in corrispondenza ad ogni soluzione vale la condizione
dF
dt
= 0. (1)
Se il sistema lagrangiano è regolare, equivalente quindi ad un campo lagrangiano X
L
, si ricade
nella solita denizione di integrale primo di un campo vettoriale. I teoremi seguenti mettono in
evidenza due integrali primi tipici dei sistemi lagrangiani.
Teorema 1. Se la lagrangiana è indipendente dal tempo allora la funzione
E =
L
q
i
q
i
L (2)
detta energia, è un integrale primo.
Dimostrazione. Derivando totalmente rispetto al tempo si trova
dE
dt
=
d
dt
_
L
q
i
_
q
i
+
L
q
i
d q
i
dt

L
q
i
dq
i
dt

L
q
i
d q
i
dt

L
t
.
Sergio Benenti
4.11 Integrali primi dei sistemi lagrangiani 53
Facendo intervenire le equazioni di Euler-Lagrange si trova
dE
dt
=
L
t
,
per cui lindipendenza dal tempo della lagrangiana, che equivale allannullarsi identico della sua
derivata parziale rispetto a t, implica
dE
dt
= 0.
Osservazione 1. Per un sistema scleronomo conservativo, dove il potenziale U è una funzione
su Q (dipende solo dalle coordinate lagrangiane), la funzione E si riduce proprio allenergia
totale
E = T U. (3)
Infatti, siccome lenergia cinetica è omogenea di grado 2 nelle velocit` a lagrangiane, si ha (
1
)
q
i
T
q
i
= 2T (4)
(
1
)
`
E bene ricordare a questo proposito il teorema di Euler sulle funzioni omogenee. Una
funzione F(v
i
) di n variabili (v
i
) si dice omogenea di grado k se per ogni R si ha
F(v
i
) =
k
F(v
i
).
Il teorema di Euler aerma che se F(v
i
) è una funzione omogenea di grado k allora si ha
identicamente (somma sottintesa sullindice ripetuto)
v
i
F
v
i
= k F.
Lenergia cinetica è omogenea di grado 2 nelle (v
i
) per cui la (4) pu` o essere vista come con-
seguenza di questo teorema. Se F è omogenea di grado k allora le sue derivate parziali F/v
i
sono omogenee di grado k 1. Infatti, derivando parzialmente luguaglianza precedente rispetto
a v
j
, risulta
v
i

2
F
v
i
v
j
= (k 1)
F
v
j
.
Se in particolare è k = 1 si trova che
v
i

2
F
v
i
v
j
= 0.
Di qui si trae che se una lagrangiana è omogenea di grado 1 nelle velocit` a allora essa è neces-
sariamente non regolare, perche valgono le equazioni
q
i
g
ij
= 0
con le ( q
i
) non necessariamente nulle.
e di conseguenza
E =
L
q
i
q
i
L =
T
q
i
q
i
T U = T U.
Definizione 2. Dato un sistema lagrangiano (Q, L) ed un sistema di coordinate (q
i
) sulla
variet` a Q, le funzioni
p
i
=
L
q
i
(5)
prendono il nome di momenti cinetici o impulsi. Una coordinata q
i
si dice ignorabile se
essa non compare nella lagrangiana, cioè se si ha identicamente
L
q
i
= 0. (6)
Teorema 2. Il momento corrispondente ad una coordinata ignorabile è un integrale primo.
Dimostrazione. Stante la denizione (5) le equazioni di Euler-Lagrange possono scriversi
dp
i
dt
=
L
q
i
. (7)
Se una coordinata q
i
è ignorabile il secondo membro è identicamente nullo e quindi p
i
è costante.
Osservazione 2. Per un sistema olonomo con potenziale U =
0
+
i
q
i
i momenti cinetici
sono dati da
p
i
= g
ij
q
j
+g
0i
+
i
.
Nel caso di un punto libero e con potenziale indipendente dalla velocit` a i momenti cinetici (p
i
)
coincidono con le componenti covarianti della quantit` a di moto p = mv: p
i
= mv e
i
.
Esempio 1. Per un punto libero e soggetto ad un campo conservativo la lagrangiana è (in
coordinate cartesiane ortonormali)
L =
1
2
m
_
x
2
+ y
2
+ z
2
_
+U(x, y, z),
per cui p
x
= m x, ecc. Se la forza è perpendicolare allasse z allora il potenziale U non dipende da
z perche F
z
=
U
z
. Dunque anche la lagrangiana non dipende da z e il corrispondente momento
cinetico p
z
è un integrale primo. Si ritrova cos` lintegrale primo della quantit` a di moto rispetto
ad una direzione.
Esempio 2. Nel moto piano di un punto soggetto ad un campo centrale simmetrico la la-
grangiana è (in coordinate polari)
L =
1
2
m
_
r
2
+r
2

2
_
+U(r).
Sergio Benenti
4.11 Integrali primi dei sistemi lagrangiani 55
La coordinata è ignorabile. Pertanto il corrispondente momento cinetico
p
=
L
= mr
2

è un integrale primo. Si ritrova cos` lintegrale primo delle aree.

Osservazione 3. Nei due esempi precedenti gli integrali primi sono conseguenza di uninvarian-
za della lagrangiana: nel primo caso rispetto a traslazioni lungo una direzione, nel secondo
rispetto a rotazioni intorno ad un punto. Anche lintegrale primo dellenergia è conseguenza
di uninvarianza: rispetto alle traslazioni temporali. Da questo punto di vista il tempo t pu` o
essere considerato come coordinata ignorabile. Questi fatti lasciano intravedere una relazione
generale tra lesistenza di integrali primi e linvarianza della lagrangiana rispetto a trasformazioni
o simmetrie della variet` a Q.
Esempio 3. Il giroscopio pesante o trottola di Lagrange. Uno dei primi notevoli suc-
cessi del metodo lagrangiano, in particolare rivolto alla ricerca di integrali primi, si ebbe nello
studio del moto di un corpo rigido pesante. Considerato un corpo rigido con un punto sso
O, si prendano come coordinate lagrangiane i tre angoli di Euler (, , ) della terna principale
dinerzia (i, j, k) in O rispetto ad una terna ssa (c
1
, c
2
, c
3
), secondo quanto convenuto al 3.7.
Le componenti (p, q, r) della velocit` a angolare secondo la terna (i, j, k) sono date dalle formule
(3) di 3.7.1. Poiche
T =
1
2
(Ap
2
+Bq
2
+C r
2
),
con (A, B, C) momenti principali dinerzia, utilizzando le suddette formule si trova
T =
1
2
_
A(cos

+ sin sin

)
2
+ B( sin

+ cos sin

)
2
+
+ C (cos

+

)
2
_
.
Questespressione si semplica notevolmente nel caso in cui A = B, cioè nel caso di un corpo
rigido simmetrico (detto anche giroscopio). Essendo p
2
+q
2
=

2
+ sin
2
2
, risulta infatti
T =
A
2
_
2
+ sin
2
2
_
+
C
2
_
cos

+

)
2
.
Nel caso in cui il corpo rigido simmetrico intorno allasse k sia soggetto alla sola forza peso
(come accade per una trottola), osservato che il baricentro G si trova sullasse di simmetria, il
potenziale è dato da
U = mg l cos ,
dove l = [OG[ (il versore c
3
è verticale e orientato verso lalto). La lagrangiana della trottola è
pertanto
L =
A
2
_
2
+ sin
2
2
_
+
C
2
_
cos

+

)
2
mg l cos
Si osserva allora che e sono coordinate ignorabili. Quindi i corrispondenti momenti cinetici
_
_
p
=
L
= C
_
cos

+

_
= Cr,
p
=
L
=
_
A sin
2
+C cos
2
_

+C cos

,
sono integrali primi (
2
). Per lenergia totale si trova inoltre lespressione
E =
A
2
2
+
(p
cos )
2
2 A sin
2
+
p
2
2C
+mg l cos .
La presenza di questi tre integrali primi consente di riconoscere facilmente alcune interessanti
propriet` a del moto di una trottola. Infatti dallintegrale dellenergia si trae unequazione di
Weierstrass per langolo di nutazione , angolo che lasse della trottola forma con la verticale.
Meglio ancora, se si pone x = cos , si vede che lintegrale dellenergia si traduce nellequazione
di Weierstrass
x
2
= (x), (x) = (1 x
2
)(a b x) (c d x)
2
,
con le costanti (a, b, c, d) date da
a =
1
A
_
2E
p
2
C
_
, b =
2
A
mg l, c =
p
A
, d =
p
A
.
La funzione (x) è un polinomio di terzo grado che tende a + per x + (essendo b > 0
con l ,= 0). Le costanti di moto ammissibili devono essere tali da non produrre tutti valori
negativi di (x) nellintervallo [1, 1] (perche x = cos ). Siccome (1) = (c d)
2
0,
escludendo i casi in cui si hanno degli zeri agli estremi (si osservi che gli angoli di Euler e
non sono deniti per = 0 e = ), si devono avere almeno due radici (x
1
, x
2
) allinterno
di questintervallo (distinte o coincidenti). Pertanto langolo di nutazione, fatta eccezione per i
casi esclusi, varia periodicamente tra i due valori (
1
,
2
) determinati da queste radici. Dai due
integrali primi dei momenti cinetici si possono invece ricavare la velocit` a di precessione

e la
velocit` a di rotazione propria

in funzione di . Risulta:
=
c d x
1 x
2
,

= e +
x(d x c)
1 x
2
,
posto ancora
e =
p
C
=
A
C
d.
Per quel che riguarda il moto di precessione si hanno tre casi, a seconda che lo zero di

,
x
0
=
c
d
, si trovi allesterno o allinterno dellintervallo (x
1
, x
2
) o coincida con uno degli estremi.
Se si trova allesterno,

non cambia di segno e il moto di precessione è monot` ono; il punto P
intersezione dellasse della trottola con la sfera unitaria di centro O descrive una curva di tipo
sinusoidale compresa tra i due meridiani (
1
,
2
). Se è interno, siccome

cambia di segno, si ha
invece un moto inanellato, cioè di tipo cicloidale accorciato. Se coincide con uno degli estremi,
il moto di precessione non si inverte mai ma ha degli istanti di arresto, per cui la curva descritta
dallintersezione P presenta delle cuspidi. Inne, il caso in cui i due zeri coincidono corrisponde
a un moto di precessione regolare. Infatti in questo caso è costante e di conseguenza anche

e
sono costanti. Questi moti di precessione sono stabili, nel senso che una piccola perturbazione
(
2
) Che la componente r secondo lasse di simmetria k della velocit` a angolare sia un integrale
primo segue immediatamente dalla terza delle equazioni di Euler, C r = (AB) p q+Z, osservato
che la componente Z rispetto a tale asse del momento M
O
della forza peso è nulla.
Sergio Benenti
4.12 Il principio dellazione stazionaria 57
non produce sensibili eetti: infatti una piccola variazione delle costanti di moto non pu` o che
produrre uno dei tre casi precedenti, con i due meridiani ravvicinati.
4.12 Il principio dellazione stazionaria
Sia linsieme di tutte le n-ple
_
q
i
(t)
_
=
_
q
1
(t), . . . , q
n
(t)
_
di funzioni reali di classe C
k
sopra
intervalli contenenti un pressato intervallo chiuso limitato [t
1
, t
2
] R. Chiamiamo funzionale
unapplicazione
: R
che ad ogni n-pla di funzioni fa corrispondere un numero reale. Un funzionale si dice dif-
ferenziabile nel punto (q
i
(t)) se per ogni scelta degli incrementi o variazioni
_
q
i
(t)
_
tali che
_
q
i
(t) + q
i
(t)
_
sussiste unuguaglianza del tipo
_
q
i
+ q
i
_
= (q
i
) +(q
i
, q
i
) +R, (1)
con funzionale lineare delle (q
i
) ed R funzionale di ordine superiore in tali incrementi.
Con ci` o si vuol dire che se si considera una famiglia di variazioni del tipo
q
i
=
i
, (2)
con
_
i
(t)
_
n-pla ssata a piacere ed parametro reale, osservato che risulta denita la
funzione reale
F() = (q
i
+
i
), (3)
allora il funzionale è dierenziabile se per ogni scelta delle (
i
) risulta
F() = F(0) +
_
A+()
_
(4)
con A costante e () innitesimo per 0. Dal confronto della (1) con la (4) segue che
A = (q
i
,
i
). (5)
Il funzionale prende il nome di variazione prima del funzionale in (q
i
) . Poiche dalla
(4) segue
A =
_
dF
d
_
=0
,
per la (5) risulta
=
_
dF
d
_
=0
. (6)
Questa formula consente di calcolare la variazione prima di attraverso la funzione F costruita
con una qualsiasi famiglia di incrementi del tipo (2).
Una classe importante di funzionali è costituita dai funzionali dazione. Sia L = L(q
i
, q
i
, t)
una funzione reale di classe C
2
in un dominio aperto D R
2n+1
(di coordinate (q
i
, q
i
, t)) tale
da rendere denito lintegrale
L
_
q
i
(t)
_
=
_
t
2
t
1
L
_
t, q
i
(t), q
i
(t)
_
dt (7)
per ogni n-pla di funzioni reali
_
q
i
(t)
_
di classe C
1
sopra [t
1
, t
2
] (intendendo con q
i
le derivate di
queste funzioni). Lintegrale (7) denisce un funzionale sopra linsieme di tali n-ple, funzionale
che chiamiamo azione associata alla funzione L.
La funzione L(q
i
, q
i
, t) pu` o intendersi come rappresentazione locale di una funzione L: TQ
R R (di classe C
2
almeno), dove Q è una variet` a dierenziabile di coordinate locali (q
i
).
Il funzionale
L
è allora denito sullinsieme delle curve sopra la variet` a Q i cui intervalli di
denizione contengono lintervallo chiuso [t
1
, t
2
].
Teorema 1. Il funzionale dazione
L
è dierenziabile e la sua variazione prima è
L
=
_
t
2
t
1
[L]
i
q
i
dt +
_
L
q
i
q
i
_
t
2
t
1
(8)
posto
[L]
i
=
d
dt
L
q
i

L
q
i
. (9)
Dimostrazione. Occorre far ricorso al teorema sulla derivazione delle funzioni integrali: se
F(x) =
_
(x)
(x)
f(x, y)dy
allora
dF
dx
=
_
(x)
(x)
f
x
dy + f
_
x, (x)
_
(x) f
_
x, (x)
_
(x).
Applichiamo questa formula alla funzione F() denita come nella (3) per il funzionale (7):
F() =
_
t
2
t
1
L
_
t, q
i
+
i
, q
i
+
i
_
dt.
Siccome gli estremi dintegrazione sono ssi si ha semplicemente
dF
d
=
_
t
2
t
1
L
dt =
_
t
2
t
1
_
L
q
i

i
+
L
q
i

i
_
dt.
Valendo luguaglianza
L
q
i

i
=
d
dt
_
L
q
i

i
_
d
dt
_
L
q
i
_

i
,
risulta
_
dF
d
_
=0
=
_
t
2
t
1
_
L
q
i

d
dt
L
q
i
_

i
dt +
_
L
q
i

i
_
t
2
t
1
.
Di qui, moltiplicando per in accordo con la (6) e tenuto conto della (2), si ottiene la (8). Si
osservi che questo ragionamento non dipende dalla scelta della famiglia di variazioni del tipo
(2).
Sergio Benenti
Definizione 1. Una variazione
_
q
i
(t)
_
si dice ad estremi ssi se q
i
(t
1
) = q
i
(t
2
) = 0.
Fig. 4.12.1 - Variazioni ad estremi ssi ( ) e no ( ).
Teorema 2. Le funzioni
_
q
i
(t)
_
per le quali si ha
L
= 0 (10)
per ogni variazione ad estremi ssi sono tutte e sole le soluzioni delle equazioni dierenziali
d
dt
_
L
q
i
_
L
q
i
= 0 (11)
Dimostrazione. Dalla (8) segue che per ogni variazione ad estremi ssi
L
=
_
t
2
t
1
[L]
i
q
i
dt.
`
E ovvio che [L]
i
= 0 implica
L
= 0. Viceversa, se
L
= 0 per ogni q
i
, con q
i
(t
1
) = q
i
(t
2
) =
0, allora necessariamente [L]
i
= 0 per ogni indice i. Infatti se fosse per esempio [L]
1
positivo
in un certo punto t
, quindi in tutto un suo intorno I
[t
1
, t
2
], prendendo una variazione con
q
2
= . . . = q
n
= 0 e q
1
funzione di classe C
1
non negativa con supporto contenuto in I
,
risulterebbe chiaramente
L
< 0 e non
L
= 0: assurdo.
Le curve
_
q
i
(t)
_
soddisfacenti al Teorema 2, quindi le soluzioni del sistema (11), prendono il
nome di estremali o punti critici del funzionale dazione
L
. Si dice anche che esse rendono
stazionario il funzionale.
`
E notevole il fatto che le equazioni (11) coincidono proprio con le equazioni di Euler-Lagrange
del sistema lagrangiano (Q, L). Si pu` o allora aermare che la dinamica di un sistema lagrangiano
è costituita da tutte e sole le curve sulla variet` a Q che sono estremali del funzionale
L
, per
variazioni ad estremi ssi. Questa propriet` a, assunta come postulato della meccanica, prende il
nome di principio dellazione stazionaria (o anche della minima azione).
Questo principio, sostituibile a quello di DAlembert-Lagrange nel caso di un sistema olonomo
a vincoli perfetti e soggetto a sollecitazioni attive dotate di potenziale (dove la lagrangiana è
L = T +U), rientra in una classe di principi di stazionariet` a o di minimo assunti a fondamento
di molte teorie, per esempio il principio di Fermat per la propagazione della luce (Pierre de
Fermat, 1601-1665).
Osservazione 1. Su di una variet` a riemanniana (Q, g) è del tutto naturale considerare il
funzionale
G
=
_
t
2
t
1
_
g
ij
q
i
q
j
dt, (12)
di lagrangiana
G =
_
g
ij
q
i
q
j
. (13)
Questo funzionale associa ad ogni curva parametrizzata su Q, denita in un intervallo contenente
[t
1
, t
2
], la lunghezza dellarco da essa descritto tra i due punti estremi corrispondenti ai valori t
1
e t
2
del parametro. Infatti G è il modulo o lunghezza del vettore tangente v = ( q
i
) alla curva.
Chiamiamo geodetica ogni curva su Q estremale del funzionale
G
. Le geodetiche sono dunque
le curve a lunghezza stazionaria (eventualmente minima) rispetto a curve prossime aventi gli
stessi estremi. Esaminiamo il legame tra il funzionale
G
ed il funzionale
T
=
1
2
_
t
2
t
1
g
ij
q
i
q
j
dt, (14)
di lagrangiana
T =
1
2
G
2
=
1
2
g
ij
q
i
q
j
. (15)
Questa è la lagrangiana dei moti spontanei di un sistema olonomo a vincoli indipendenti dal
tempo, cioè di quei moti relizzati in assenza di forze attive (U = 0) per cui la lagrangiana coincide
con lenergia cinetica T (la quale a sua volta coincide con lenergia totale, che è costante di moto).
Le condizioni di stazionariet` a
G
= 0 e
T
= 0 non sono equivalenti in senso stretto, poiche
non producono le stesse curve estremali. Infatti, mentre la lagrangiana T è regolare e quindi
produce equazioni di Euler-Lagrange soddisfacenti al teorema di esistenza ed unicit` a, non lo
è invece la lagrangiana G, che è una funzione omogenea di grado 1 nelle velocit` a (si veda la
nota (
1
) di 4.10). La non unicit` a delle soluzioni, con posizione e velocit` a iniziale assegnate,
è resa evidente dal fatto che lintegrale (12) è invariante rispetto alla parametrizzazione della
curva, cioè che la stessa traiettoria su Q pu` o essere percorsa, sempre nellintervallo [t
1
, t
2
], con
una qualunque legge temporale e quindi con una qualunque velocit` a, senza per questo mutare
lintegrale (12). Se ci si limita a considerare le estremali percorse con velocit` a costante, cioè se
oltre alla condizione di stazionariet` a
G
= 0 si impone il vincolo
G =
_
g
ij
q
i
q
j
= costante,
allora le estremali di
G
coincidono con le estremali di
T
. Infatti le equazioni di Euler-Lagrange
corrispondenti a G sono
d
dt
g
ij
q
j
G

1
2G

i
g
hk
q
h
q
k
= 0.
Sergio Benenti
Se si impone il vincolo della velocit` a costante si trovano le equazioni
d
dt
_
g
ij
q
j
_
1
2

i
g
hk
q
h
q
k
= 0,
che sono proprio le equazioni di Euler-Lagrange corrispondenti alla lagrangiana T e che si
riducono alle equazioni delle geodetiche (si veda 4.8).
4.12.1 Cenni di calcolo delle variazioni
Il Teorema 2 è il teorema fondamentale del calcolo delle variazioni. Questo teorema,
insieme ad alcune sue varianti ed estensioni, è infatti la base su cui poggia la teoria dei massimi
e minimi dei funzionali dazione (calcolo delle variazioni).
Accenniamo a due problemi classici risolti con tale calcolo, il problema degli isoperimetri e il
problema della catenaria. A questo scopo è necessario lutilizzo di una variante al teorema
fondamentale, che tiene conto di una eventuale condizione supplementare, o vincolo, sulle
variazioni (q
i
). Questo vincolo è espresso dallinvarianza di un integrale del tipo
V
=
_
t
2
t
1
V (q
i
, q
i
, t) dt (1)
quindi dalla condizione
V
= 0. (2)
Si pu` o dimostrare che
Teorema 1. Le funzioni
_
q
i
(t)
_
che rendono stazionario un funzionale dazione
L
con variazioni
ad estremi ssi soddisfacenti al vincolo (2) sono tutte e sole quelle che rendono stazionario il
funzionale dazione
L
associato alla lagrangiana
L
= L +V, (3)
dove è un parametro reale costante, detto moltiplicatore di Lagrange.
Ci` o signica che il funzionale da considerarsi è
L
=
L
+
V
, (4)
e che quindi le equazioni di Euler-Lagrange sono
d
dt
L
q
i

L
q
i
= 0, (5)
con la lagrangiana L
data dalla (3) e con la condizione d/dt = 0.

Questo teorema è analogo al teorema, pure dovuto a Lagrange, sui massimi e minimi vincolati
o condizionati di una funzione reale a pi` u variabili: i punti di stazionariet` a (cioè i punti critici)
di una funzione F(x
) soddisfacenti ad unequazione di vincolo V (x
) = 0 sono i punti critici

della funzione F
= F + V , R. Una sua dimostrazione geometrica è la seguente.

Interpretata lequazione del vincolo come equazione di una supercie S nello spazio delle (x
),
la condizione di stazionariet` a condizionata si traduce nella stazionariet` a della restrizione F[S
della funzione F alla supercie S, cioè alla condizione v, dF) = 0 per ogni vettore v tangente
a S, quindi per ogni vettore tale che v, dV ) = 0. Ci` o equivale a dire che su ogni punto di S i
dierenziali dF e dV (ovvero i rispettivi gradienti) sono dipendenti (ovvero paralleli), cioè che
deve esistere un per cui dF +dV = 0, ovvero d(F + V ) = 0, inteso d = 0.
Esempio 1. Il problema degli isoperimetri. Si vuole stabilire quali siano le curve piane
chiuse che a parit` a di lunghezza racchiudono aree massime. Per far questo ci si pu` o limitare
inizialmente a considerare il caso di una curva chiusa costituita da un intervallo [x
1
, x
2
] sullasse
x e dal graco di una funzione y = f(x) di classe C
2
, nulla agli estremi. Il funzionale
L
da
rendere stazionario è quello dellarea,
L
=
_
x
2
x
1
y dx,
il quale quindi corrisponde alla lagrangiana
L(x, y, y
) = y.
Il vincolo è rappresentato dalla costanza della lunghezza della curva cioè del funzionale
V
=
_
x
2
x
1
ds =
_
x
2
x
1
_
1 +y
2
dx,
il quale corrisponde alla lagrangiana
V (x, y, y
) =
_
1 + y
2
.
Rispetto alle notazioni generali prima usate abbiamo nel caso presente n = 1, t = x (variabile
indipendente), q = y e q = v = y
. Si tratta quindi eettivamente di un problema con variazioni

vincolate ed a estremi ssi (Fig. 4.12.2a).
La lagrangiana da considerarsi è allora
L
= y +
_
1 +y
2
e lequazione di Euler-Lagrange è di conseguenza
d
dx
L
y
=
d
dx
y
_
1 +y
2
1 = 0.
Posto c =
1
, segue che
y
_
1 + y
2
= cx,
modulo una costante additiva, che riteniamo nulla, alla quale corrisponde una inessenziale
traslazione lungo lasse x. Dalla formula precedente segue
y
=
cx
1 c
2
x
2
,
Sergio Benenti
quindi, con semplice integrazione,
y = b
1
c
_
1 c
2
x
2
, b R.
Elevando al quadrato si conclude che la curva cercata ha equazione
(y b)
2
+ x
2
=
2
.
Si tratta di una circonferenza di raggio (Fig. 9.2.b). Abbiamo allora dimostrato che le curve
che risolvono il problema degli isoperimetri sono gli archi di circonferenza, in particolare che le
curve regolari chiuse del piano che a parit` a di lunghezza racchiudono larea maggiore sono le
circonferenze.
(a) (b)
Fig. 4.12.2
Esempio 2. La catenaria. Si vuole stabilire quale sia la curva descritta da un cavo inestendibile
e omogeneo (per esempio una catena sottile) appeso a due estremi ssi, in equilibrio sotto la
sola azione della forza peso. Si tratta di un classico problema di statica. Si pu` o far ricorso
al principio di Torricelli (Evangelista Torricelli, 1608-1647) secondo il quale in condizioni di
equilibrio il baricentro della catena occupa la pi` u bassa posizione possibile. Questo principio si
traduce nellequazione variazionale
z
G
= 0.
La quota z
G
del baricentro è il funzionale (la catena è supposta omogenea e di massa unitaria)
z
G
=
L
=
_
x
2
x
1
z ds =
_
x
2
x
1
z
_
1 + z
2
dx
corrispondente alla lagrangiana
L(x, z, z
) = z
_
1 +z
2
,
considerata la curva z = z(x) descritta dalla catena sul piano (x, z) di asse verticale z. Il vincolo
è ancora rappresentato dallinvarianza della lunghezza, quindi del tipo considerato nellesempio
precedente. Dunque la lagrangiana del problema è
L
= (z + )
_
1 + z
2
.
Tuttavia, con la sostituzione z + z corrispondente ad una traslazione verticale, ci si riduce
a considerare la lagrangiana
L
= z
_
1 +z
2
la cui equazione di Euler-Lagrange è
d
dx
L
z
=
d
dx
_
zz
_
1 + z
2
_
_
1 + z
2
= 0.
Appare evidente la soluzione
z =
1
a
cosh a(x b),
perche è
1 + z
2
= 1 + sinh
2
a(x b) = cosh
2
a(x b) = a
2
z
2
e quindi
zz
_
1 + z
2
=
1
a
z
,
per cui lequazione dierenziale è chiaramente soddisfatta. Tenendo conto che è sempre disponi-
bile una traslazione verticale, le curve estremali del problema variazionale originario sono le
funzioni
z =
1
a
cosh a(x b) .
Le costanti (a, b, ) devono determinarsi assegnate le posizione degli estremi della catena.
`
E
comunque dimostrato che la catenaria è un arco di coseno iperbolico.
4.13 Equilibrio e stabilit` a
Le considerazioni generali svolte al 1.5 sulla stabilit` a dei punti critici (o punti singolari) di un
campo vettoriale su di uno spazio ane, avendo carattere locale, possono adattarsi al caso di
un campo vettoriale lagrangiano X
L
corrispondente ad un sistema olonomo conservativo, le cui
equazioni del primo ordine sono del tipo ( 4.8)
_
_
dq
i
dt
= q
i
,
d q
i
dt
= F
i

i
hj
q
h
q
j
,
(1)
con
F
i
= g
ij
j
U. (2)
I punti critici di X
L
sono i punti di TQ in cui X
L
= 0 e quindi i punti in cui si annullano simul-
taneamente i secondi membri del sistema (1). Essi sono pertanto caratterizzati dalle condizioni
F
i
= 0, q
i
= 0. (3)
Si pu` o allora aermare che:
Sergio Benenti
4.13 Equilibrio e stabilità 65
Teorema 1. I punti critici del campo lagrangiano X
L
sono gli atti di moto nulli corrispondenti
alle congurazioni in cui si annullano le forze lagrangiane.
Per quanto visto al 1.5 segue che se il sistema si trova inizialmente nelle condizioni (3) vi resta
indenitamente.
`
E allora naturale dare la
Definizione 1. Una congurazione q
0
Qè congurazione di equilibrio se, posto il sistema
in quella congurazione con atto di moto nullo (cioè con tutti i suoi punti a velocit` a nulla), esso
vi permane indenitamente.
Risulta di conseguenza dimostrato che:
Teorema 2. Una congurazione q
0
Q è di equilibrio se e solo se in essa si annullano le forze
lagrangiane, ovvero se e solo se è punto critico (o di stazionariet` a) del potenziale: dU(q
0
) = 0.
Per giusticare questa seconda parte dellenunciato va osservato che la condizione F
i
= 0 equivale
a
U
q
i
= 0. (4)
Le congurazioni di equilibrio si determinano pertanto risolvendo il sistema di n equazioni
algebriche (4): ogni n-pla (q
i
0
) che lo soddisfa rappresenta una congurazione di equilibrio.
Adattiamo ora al caso di un sistema olonomo (del tipo qui considerato) la nozione di stabilit` a
data dalla Def. 1 di 1.5.
Definizione 2. Una congurazione q
0
Q è di equilibrio stabile (risp. instabile) se il
corrispondente atto di moto nullo è punto critico stabile (risp. instabile) del campo X
L
.
La stabilit` a di una congurazione di equilibrio pu` o essere riconosciuta attraverso il teorema di
Lagrange-Dirichlet (Gustav Peter Lejeune Dirichlet, 1805-1859):
Teorema 3. Una congurazione di equilibrio è stabile se in essa il potenziale U ha un massimo
locale in senso stretto (ovvero se lenergia potenziale V = U ha un minimo locale in senso
stretto).
Dimostrazione. Si pu` o applicare il criterio di Lyapunov al punto critico del campo X
L
, cor-
rispondente allatto di moto nullo nella congurazione q
0
considerata, prendendo come funzione
di Lyapunov lenergia totale E = T U = T + V , che è un integrale primo (Oss. 1, 1.5). Se
infatti in q
0
lenergia potenziale V ha un minimo stretto, supposto V (q
0
) = 0, nellintorno di q
0
(escluso q
0
) si ha V > 0. Per latto di moto nullo si ha ovviamente T = 0, quindi nel suo intorno
si ha E = V + T > 0 non potendo essere lenergia cinetica negativa. Pertanto E ha un minimo
stretto.
Si noti che la condizione di massimo stretto del potenziale è una condizione solo suciente
per la stabilit` a. Per ottenere una condizione necessaria, e quindi invertire il teorema, occorre
aggiungere ulteriori ipotesi sul potenziale. Tra i vari criteri di instabilit` a o teoremi inversi di
Lagrange-Dirichlet che sono stati dimostrati va ricordato il criterio di instabilit` a di Cetaiev
(1930):
Teorema 4. Se una congurazione di equilibrio non è di massimo stretto del potenziale e se
tale fatto è riconoscibile dallanalisi dei valori delle derivate parziali del potenziale in quella
congurazione allora lequilibrio è instabile (
1
).
Per applicare questo criterio occorre osservare che il carattere di un punto stazionario di una
funzione (cioè lessere un minimo o un massimo o una sella) è in genere deducibile dallanalisi
del suo sviluppo di Taylor in quel punto, quindi in prima istanza dalle sue derivate seconde (le
derivate prime sono nulle)
H
ij
=
_

2
U
q
i
q
j
_
q
0
(5)
Queste formano una matrice simmetrica, detta matrice hessiana, e quindi deniscono una
forma quadratica H, dalla cui segnatura (p, q) è possibile, salvo in un caso, determinare il
carattere della congurazione di equilibrio:
(a) Se la segnatura è (n, 0), cioè se la forma quadratica è denita positiva, si ha in q
0
un minimo
locale stretto del potenziale e di conseguenza lequilibrio è instabile per il criterio di Cetaiev.
(b) Se la segnatura è (0, n), cioè se la forma quadratica è denita negativa, si ha un massimo
locale stretto e lequilibrio è stabile per il criterio di Lagrange-Dirichlet.
(c) Se la segnatura è (p, q) con p e q non entrambi nulli non si ha ne massimo ne minimo (è
indierente il fatto che la matrice (H
ij
) sia o no singolare) e lequilibrio è instabile per il criterio
di Cetaiev.
(d) Se la matrice hessiana è singolare (H = det[H
ij
] = 0) e la segnatura è (p, 0) o (0, q), allora
occorre passare allesame delle derivate parziali di ordine superiore.
Osservazione 1. Calcolo della segnatura di una forma quadratica. La segnatura di una
forma quadratica si pu` o facilmente calcolare col metodo seguente. Data la matrice quadrata
H
n
= (H
ij
) delle sue componenti rispetto ad una qualunque base, si sceglie una qualunque
successione (H
1
, H
2
, . . . , H
n1
) di sue sottomatrici quadrate principali di ordine crescente da
1 a n 1, ciascuna contenuta nella successiva (una sottomatrice quadrata è principale se la
sua diagonale principale è contenuta nella diagonale principale della matrice completa H
n
). Si
esamina quindi la successione degli n + 1 numeri
1, H
1
, det H
2
, . . . , det H
n1
, det H
n
. (6)
Allora il numero q della segnatura (p, q) di H (vale a dire il numero dei vettori a norma negativa
in una base canonica rispetto a H) è uguale al numero delle variazioni di segno degli elementi
di questa successione, dalla quale vanno tolti gli eventuali zeri. Il numero p (dei vettori a norma
positiva di una base canonica) si trae dalluguaglianza p +q = r dove r è il rango della matrice
H
n
, cioè il massimo ordine delle sue sottomatrici quadrate a determinante non nullo. Pu` o
accadere che la matrice hessiana (H
ij
) risulti diagonale, cioè che si abbia H
ij
= 0 per i ,= j.
Allora la segnatura (p, q) è data dal numero p degli elementi H
ii
positivi e dal numero q di quelli
negativi. Per n = 2 si pu` o considerare la successione
1, H
11
, H = H
11
H
22
H
2
12
.
(
1
) Come precisato da studi recenti dei matematici russi Koslov e Palamodov, si richiede la
riconoscibilit` a dellesistenza del minimo stretto dallanalisi del primo termine omogeneo non
identicamente nullo dello sviluppo di Taylor del potenziale.
Sergio Benenti
4.13 Equilibrio e stabilità 67
I casi sopra elencati corrispondono allora alle condizioni seguenti:
(a) H > 0, H
11
> 0, minimo eq. instabile
(b) H > 0, H
11
< 0, massimo eq. stabile
(c) H < 0, sella eq. instabile
(d) H = 0. analizzare le derivate superiori
Osservazione 2. Piccole oscillazioni nellintorno di una congurazione di equilibrio
stabile. Si consideri una congurazione di equilibrio stabile q
0
, in cui il potenziale ha un
massimo stretto, con matrice hessiana regolare, det[H
ij
] ,= 0. Questa condizione di regolarit` a
non dipende dalla scelta delle coordinate (q
i
) nellintorno di q
0
. Si supponga inoltre il potenziale
U di classe C
3
almeno, nellintorno di q
0
. In questo caso diciamo che q
0
è una congurazione
di equilibrio stabile regolare o non degenere. Nellambito della teoria delle vibrazioni la
matrice (H
ij
) viene chiamata matrice di rigidezza. Se le coordinate lagrangiane sono scelte in
modo da annullarsi tutte in q
0
e se inoltre si pone U(q
0
) = 0, allora per la formula di Taylor (con
resto di Lagrange) il potenziale U è approssimabile nellintorno di q
0
dal polinomio di secondo
grado omogeneo nelle (q
i
)
U =
1
2
H
ij
q
i
q
j
. (7)
(in q
0
si annullano anche le derivate prime di U), a valori sempre negativi (salvo che per le q
i
tutte nulle). Per lenergia cinetica si pu` o daltra parte considerare lapprossimazione
T =

T + . . . =
1
2
M
ij
q
i
q
j
+. . . , (8)
posto
M
ij
= g
ij
(q
0
). (9)
Alla matrice quadrata simmetrica (M
ij
), chiamata matrice di massa, corrisponde una forma
quadratica M denita positiva (lenergia cinetica nella congurazione q
0
). Con le approssi-
mazioni (7) e (8) del potenziale e dellenergia cinetica le equazioni di Lagrange si riducono a
M
ij
q
j
H
ij
q
j
= 0. (10)
Si noti bene che le matrici (M
ij
) e (H
ij
) sono costanti. Queste equazioni prendono il nome di
equazioni di Lagrange linearizzate nella congurazione di equilibrio q
0
. Le sue soluzioni
descrivono le cosiddette piccole oscillazioni del sistema nellintorno della congurazione di
equilibrio stabile. Anche se la questione richiederebbe unanalisi rigorosa, è intuibile che queste
soluzioni sono tanto pi` u vicine alle soluzioni esatte (cioè delle equazioni di Lagrange non lin-
earizzate) quanto pi` u piccoli sono i valori iniziali dellenergia cinetica e delle coordinate. Il
sistema di equazioni dierenziali (10) si pu` o integrare trasformandolo con un opportuno cambia-
mento di coordinate in un sistema di n equazioni separate, coinvolgenti cioè ciascuna una singola
coordinata. Il procedimento di trasformazione è suggerito dalla teoria delle forme bilineari negli
spazi euclidei. Si consideri il sistema di equazioni agli autovettori
_
H
ij
x M
ij
_
v
j
= 0 (11)
e la corrispondente equazione caratteristica
det
_
H
ij
x M
ij
= 0. (12)
Per il teorema sulle forme bilineari simmetriche negli spazi strettamente euclidei (qui la matrice
di massa svolge il ruolo di tensore metrico), essendo la forma quadratica H denita negativa,
lequazione caratteristica (12) ammette n radici reali negative (
1
,
2
, . . . ,
n
). Risultano allora
determinati n numeri positivi (
1
,
2
, . . . ,
n
), detti pulsazioni proprie o caratteristiche,
tali che
1
=
2
1
,
2
=
2
2
, . . . ,
n
=
2
n
. (13)
Per ogni autovalore
k
si consideri un corrispondente autovettore v
k
. Le sue componenti (v
j
k
)
sono soluzioni del sistema
_
H
ij

k
M
ij
_
v
j
k
= 0. (14)
In tal modo si pu` o costruire una base di autovettori (v
1
, v
2
, . . . , v
n
). Lindipendenza di questi
autovettori equivale alla regolarit` a della matrice delle componenti (v
j
k
): det[v
j
k
] ,= 0. Ci` o posto,
si considerino nuove coordinate (s
i
) legate alle (q
i
) dalle relazioni lineari (invertibili)
q
j
= v
j
k
s
k
. (15)
Tenuto conto della (14) si ha
M
ij
q
j
= M
ij
v
j
k
s
k
,
H
ij
q
j
= H
ij
v
j
k
s
k
=
k
M
ij
v
j
k
s
k
,
e le equazioni di Lagrange linearizzate (10) diventano
M
ij
v
j
k
_
s
k
k
s
k
_
= 0. (16)
Poiche
det[M
ij
v
j
k
] = det[M
ij
] det[v
j
k
] ,= 0,
il sistema di equazioni (16) è equivalente alle n equazioni separate
s
k
+
2
k
s
k
= 0 (k indice non sommato) (17)
ciascuna coinvolgente una sola funzione incognita s
k
. Ognuna di queste è unequazione del
moto armonico ed ammette un integrale generale del tipo
s
k
(t) = A
k
sin(
k
t +
k
), (19)
con A
k
e
k
costanti arbitrarie (ampiezza e fase). In conclusione:
Teorema 5. I moti di un sistema olonomo conservativo nellintorno di una congurazione di
equilibrio stabile regolare sono la composizione di n moti armonici secondo le autodirezioni della
matrice di rigidezza rispetto alla matrice di massa, con pulsazioni date dalle radici quadrate dei
valori assoluti degli autovalori.
Le autodirezioni vengono anche dette modi.
Sergio Benenti
4.14 Sistemi olonomi con vincoli di velocità 69
4.14 Sistemi olonomi con vincoli di velocit` a
Ad un sistema lagrangiano possono essere imposti vincoli addizionali, di posizione o di velocit` a.
Ci limitiamo per semplicit` a a considerare soltanto sistemi olonomi e vincoli t-indipendenti.
Sia Q la variet` a delle congurazioni del sistema, di dimensione n. Un vincolo di cong-
urazione o olonomo è rappresentato da un sottoinsieme S Q: il sistema è costretto ad
assumere soltanto le congurazioni q S. Se in particolare S è una sottovariet` a, questa assume
in eetti il ruolo di variet` a delle congurazioni. Tuttavia, il considerare un sistema meccanico
di questo tipo come sistema a n gradi di libert` a ma sottoposto ad ulteriori vincoli di cong-
urazione pu` o risultare utile in certi casi, per esempio quando si vogliano calcolare le reazioni
vincolari (si veda pi` u avanti), oppure quando non è immediato riconoscere la struttura di S (di
solito denito da un sistema di equazioni), oppure quando non è conveniente usare coordinate
lagrangiane su S.
Esempio 1. Due punti sono vincolati a due circonferenze complanari di ugual raggio l (due
pendoli piani) e senza intersezioni: a > 2l con a distanza dei due centri. La variet` a delle
congurazioni è Q = T
2
. Si impone quindi il vincolo di rigidit` a: i due punti vengono mantenuti
a distanza costante b (i due pendoli sono congiunti da unasta rigida). Sebbene non sia a prima
vista evidente, il vincolo S è una sottovariet` a dieomorfa a S
1
(esclusi i casi b = a e b = a 2l).
Un vincolo di velocit` a è invece rappresentato da un sottoinsieme C TQ. In particolare

un vincolo di velocit` a è lineare se per ogni congurazione q Q linsieme degli atti di moto
C
q
= C T
q
Q compatibili col vincolo nella congurazione q, se non vuoto, è un sottospazio
di T
q
Q. Osserviamo che un vincolo di congurazione S implica un vincolo di velocit` a lineare
C = TS: gli atti di moto possibili sono tutti e soli i vettori tangenti a S. Se S è una sottovariet` a
rappresentata da un sistema di k equazioni indipendenti
S
(q
i
) = 0 ( = 1, . . . , k) (1)
allora TS è espresso, insieme alle (1), dalle equazioni
i
S
q
i
= 0. (2)
Se non si è in questo caso si ha un vincolo di velocit` a in senso stretto o non integrabile.
Diciamo che un vincolo di velocit` a C TQ è regolare se C è una sottovariet` a e se per ogni
q Q il sottinsieme C
q
è una sottovariet` a di T
q
Q di dimensione costante cioè non dipendente
da q Q (si ricordi che ogni spazio vettoriale tangente T
q
Q è una sottovariet` a di TQ; queste
sottovariet` a sono dette bre del brato tangente TQ, 4.2). Se la sottovariet` a C TQ
ha codimensione m allora pu` o essere rappresentata localmente da un sistema di m equazioni
indipendenti
C
a
(q
i
, q
i
) = 0 (a = 1, . . . , m) (3)
nelle coordinate e velocit` a lagrangiane: sono ammissibili solo gli atti di moto le cui coordinate
soddisfano alle (3). Si noti che nel caso di un vincolo di velocit` a C = TS conseguente ad un
vincolo di posizione S le equazioni (3) sono date dal sistema (1)-(2). Per denizione, le equazioni
(3) sono indipendenti se in ogni punto di C i dierenziali dC
a
sono linearmente indipendenti,
vale a dire se la la matrice m2n delle derivate parziali
_
C
a
q
i
,
C
a
q
i
_
(4)
ha rango massimo. Il vincolo è regolare quando in particolare è massimo il rango della matrice
mn delle derivate parziali rispetto alle velocit` a lagrangiane:
_
C
a
q
i
_
. (5)
Il vincolo è lineare se le equazioni (3) sono lineari (omogenee) nelle velocit` a lagrangiane:
C
a
i
q
i
= 0 (6)
con C
a
i
funzioni delle sole coordinate lagrangiane.
Estendendo ai sistemi olonomi il postulato delle reazioni vincolari della meccanica newtoniana
possiamo assumere che il moto di un sistema olonomo vincolato sia retto dalle equazioni
[T]
i
=
i
+
i
(7)
dove [T]
i
sono i primi membri delle equazioni di Lagrange, costruiti a partire dallenergia cinetica
T,
i
sono le forze lagrangiane (forze attive) e dove le
i
sono le forze lagrangiane reattive
responsabili del soddisfacimento del vincolo. Per quanto visto al 4.8 le equazioni di Lagrange
(7) si sintetizzano nellequazione vettoriale sopra la variet` a delle congurazioni
a = F + R (8)
dove i vettori hanno componenti
a
i
= g
ij
[T]
j
, F
i
= g
ij
j
, R
i
= g
ij
j
. (9)
Per le forze reattive occorre postulare (come nel caso della dinamica del punto vincolato) delle
condizioni costitutive atte a rappresentare le caratteristiche siche del vincolo. Diciamo che
il vincolo di velocit` a è perfetto o ideale se le forze reattive sono del tipo
i
=
a
C
a
i
(10)
dove
a
sono dei moltiplicatori di Lagrange (parametri indeterminati), posto
C
a
i
=
C
a
q
i
. (11)
La scelta di questa condizione costitutiva pu` o essere giusticata in vari modi, ricorrendo ad
unestensione del concetto di spostamento virtuale e del principio di dAlembert-Lagrange oppure
ad altri princ`pi, tra i quali il principio di Gauss, che qui non discutiamo. Qui ci limitiamo
ad osservare che nel caso di un vincolo di congurazione S il corrispondente vincolo di velocit` a
C = TS è espresso dalle equazioni (1)-(2) per cui le derivate parziali (11) non identicamente
nulle sono
C
i
=
i
S
. (12)
In questo caso lassunzione (10) signica che il vincolo è perfetto o ideale nel senso dei sistemi
olonomi ( 4.7). Infatti, siccome uno spostamento virtuale compatibile col vincolo è un vettore
Sergio Benenti
tangente a S, le sue componenti (q
i
) soddisfano allequazione (2) e quindi dalla (10) segue che
la potenza virtuale delle forze reattive è identicamente nulla:
i
q
i
=
i
q
i
= 0.
Unaltra osservazione che giustica luso dellequazione costitutiva (10) è che, almeno nel caso
di un vincolo di velocit` a omogeneo, la potenza delle forze reattive è nulla. In questo caso
infatti le funzioni C
a
sono omogenee (di grado p) nelle velocit` a lagrangiane, per cui C
a
i
q
i
= p C
a
e quindi
i
q
i
= p
a
C
a
= 0,
quando il vincolo è soddisfatto.
Dalle considerazioni precedenti risulta che il modello matematico per la dinamica di un sistema
olonomo con vincoli perfetti (di congurazione o di velocit` a) è basato sul sistema di equazioni
d
dt
_
T
q
i
_
T
q
i
=
i
+
a
C
a
q
i
C
a
(q
i
, q
i
) = 0
(i = 1, . . . , n)
(a = 1, . . . , m)
(13)
Le prime sono le equazioni di Lagrange con moltiplicatori, le seconde sono le equazioni del
vincolo. Occorre allora indagare se un tale sistema di equazioni ammette soluzioni e se queste
sono univocamente determinate dalle condizioni iniziali. Almeno per i sistemi con vincoli di
velocit` a regolari la risposta, aermativa, è data dal seguente teorema (
1
).
Teorema 1. I moti di un sistema olonomo con vincolo di velocit` a regolare C TQ, rappre-
sentato dalle equazioni (3), sono dati dalle curve integrali basate in C del campo vettoriale X
su TQ tangente a C il cui sistema dierenziale è
dq
i
dt
= q
i
d q
i
dt
=
i
jk
q
j
q
k
+ F
i
+ R
i
(14)
dove
R
i
= A
ab

a
C
bi
, (15)
posto
_
_
C
ai
= g
ij
C
a
j
,
a
=
i
C
a
q
i
+ C
a
i
_
i
jk
q
j
q
k
F
i
_
,
A
ab
= g
ij
C
a
i
C
b
j
= C
a
i
C
bi
,
(16)
essendo (A
ab
) la matrice inversa della matrice (A
ab
) e le C
a
i
denite dalle (11).
(
1
) Per i sistemi con vincoli di posizione si pu` o invece dimostrare un teorema di esistenza ed
unicit` a analogo a quello visto per il punto vincolato ad una supercie liscia, 3.4.
Dimostrazione. Il sistema dierenziale (14) è la riduzione al primo ordine in forma normale
delle equazioni di Lagrange (13)
1
, che sono del secondo ordine in forma non normale, posto
R
i
= g
ij
a
C
a
j
. Con la posizione (16)
1
si ha R
i
=
a
C
ai
. Si tratta quindi di determinare i
moltiplicatori
a
in modo che il vincolo sia sempre soddisfatto. Questo signica che le curve
integrali di X basate in punti di C devono giacere sempre su C, ovvero che il campo vettoriale
X sopra TQ deve essere tangente alla sottovariet` a C. La condizione di tangenza X, dC
a
) = 0
si traduce nelle equazioni
i
C
a
q
i
+C
a
i
_
F
i

i
jk
q
j
q
k
+R
i
_
= 0
(al solito denotiamo con
i
la derivata rispetto alla coordinata q
i
). Con la posizione (16)
2
questa
equivale a
a
= C
a
i
R
i
. (17)
`
E conveniente a questo punto dare uninterpretazione vettoriale a queste scritture. Siano C
a
i
vettori tangenti a Q di componenti C
ai
(denizione (16)
1
). Le C
a
i
sono quindi le componenti
covarianti di tali vettori, o se si vuole le componenti delle 1-forme associate. Si noti bene che
questi vettori dipendono in generale dalle velocit` a, cioè non solo dal punto q Q ma anche dal
vettore v T
q
Q. La (17) si esprime allora attraverso il prodotto scalare denito dal tensore
metrico g = (g
ij
):
a
= R C
a
, (18)
mentre la condizione costitutiva del vincolo si scrive
R =
a
C
a
. (19)
Per la regolarit` a del vincolo e quindi per la massimalit` a del rango della matrice delle C
a
i
, i vettori
C
a
sono linearmente indipendenti e formano quindi per ogni q Q un sottospazio vettoriale
q
T
q
Q di dimensione m (in generale dipendente dalle velocit` a). La (19) mostra che R
appartiene a tale sottospazio e che le
a
sono le sue componenti rispetto a questa base. Se allora
si introduce la matrice metrica associata alla base
A
ab
= C
a
C
b
, (20)
si conclude dalla (18) che
a
= A
ab

b
, (21)
dove (A
ab
) è la matrice metrica inversa. Si noti che la (20) non è altro che la traduzione in
termini vettoriali della (16)
3
. Con la (21) la (19) fornisce in denitiva
R = A
ab

b
C
a
, (22)
che è la traduzione vettoriale delle (15).
Osservazione 1. Il Teorema 1 è rilevante non solo dal punto di vista teorico, perche conferisce
il carattere deterministico al modello, ma anche dal punto di vista pratico. Fornisce infatti un
metodo generale per la scrittura di equazioni di moto (le equazioni (14)) prive delle incognite
ausiliarie
a
(
2
). Le soluzioni del sistema (14) con dati iniziali soddisfacenti alle equazioni del
(
2
) I sistemi con vincoli di velocit` a possono essere studiati con vari altri metodi, a partire da
altri tipi di equazioni di moto.
Sergio Benenti
vincolo forniscono i moti del sistema. Per ogni moto le equazioni (18) permettono di calcolare
i moltiplicatori di Lagrange e quindi le reazioni vincolari. Si noti che il campo vettoriale X
dierisce dal campo vettoriale lagrangiano X
L
corrispondente al sistema non vincolato ( 4.8,
Oss. 3) proprio per la presenza del vettore R = (R
i
) che, come F, è qui da intendersi come
campo vettoriale verticale su TQ:
X = X
L
+ R = X
G
+F +R. (23)
Osservazione 2. Ogni
a
denito dalla (16)
2
si spezza nella somma
a
=
a
0
+
a
1
,
_

a
0
=
i
C
a
q
i
+C
a
i

i
jk
q
j
q
k
,
a
1
= C
a
i
F
i
= C
a
F.
(24)
In assenza di forze attive (moti spontanei) si ha semplicemente
a
=
a
0
. Il termine aggiuntivo
a
1
è dovuto alla presenza delle forze attive. Di conseguenza, con la decomposizione (24), il
vettore reazione vincolare R si spezza nella somma
R = R
0
+ R
1
,
_
R
0
= A
ab

b
0
C
a
,
R
1
= A
ab

b
1
C
a
,
(25)
dove R
0
è dovuto alla sola presenza dei vincoli e R
1
alla presenza delle forze attive. Tuttavia
per la (24)
2
risulta
R
1
= A
ab
(C
b
F) C
a
= (F C
a
) C
a
, (26)
introdotti i vettori duali C
a
= A
ab
C
b
della base C
a
. Se decomponiamo allora in ogni punto di
Q il vettore forza attiva F nella somma della sua parte F
appartenente allo spazio

q
generato
dai vettori C
a
(o dai vettori duali C
a
) e della parte F
appartenente allo spazio

q
ortogonale
a
q
(si veda anche lOss. 4 seguente) la (26) mostra che
R
1
= F
. (27)
Pertanto, sia nellequazione vettoriale del moto (8) (sopra Q), sia nel sistema dinamico X
sopra TQ (si veda la (23)) alla somma F + R si pu` o sostituire la somma F
+ R
0
. In altri
termini: ad inuire sul moto è la somma della sola parte F
della forza attiva e della sola parte

puramente vincolare R
0
della forza reattiva. La forza attiva F
e quella reattiva R
1
si annullano
vicendevolmente.
Osservazione 3. Per quel che riguarda la tipologia dei vincoli di velocit` a va osservato che
quelli pi` u comuni sono i vincoli lineari (esaminati nellOss. 4). Tra questi tipici sono i vincoli
di puro rotolamento di superci rigide regolari (ad esempio una sfera vincolata a rotolare senza
strisciare su di un piano: si pensi alla palla da biliardo). Un altro esempio elementare di sistema
con vincolo lineare è il pattino: un segmento rigido mobile su di un piano e vincolato in
maniera tale che la velocit` a del suo centro è sempre parallela al segmento stesso. Meno comuni
sono i sistemi con vincoli non lineari. Quasi tutti gli esempi proposti sono piuttosto articiosi
e di non facile realizzazione pratica. Un esempio semplice di vincolo non lineare è tuttavia il
seguente.
Esempio 2. Un sistema con vincolo non lineare di velocit` a: due punti mobili su di un
piano e costretti ad avere ad ogni istante velocit` a parallele. Questo vincolo è omogeneo di secondo
grado. Infatti la condizione di parallelismo delle due velocit` a v
1
e v
2
si traduce nellequazione
vettoriale v
1
v
2
= 0, equivalente allequazione scalare x
1
y
2
x
2
y
1
= 0. Un tale sistema pu` o
essere realizzato in pratica utilizzando due pattini scorrevoli sul piano e costretti ad essere sempre
paralleli, ma a distanza libera, mediante un opportuno sistema di articolazioni. La Fig. 4.15.1
fornisce un esempio di tali articolazioni. Il meccanismo proposto è per` o insoddisfacente perche
pone dei limiti sia alla distanza fra i centri dei pattini sia alla loro rotazione. Fissando al centro
dei pattini due masse consistenti ma di piccole dimensioni e supposte invece trascurabili le masse
dei pattini e delle articolazioni (prive di attrito) si ottiene dal punto di vista macroscopico
un sistema di due punti materiali con velocit` a parallele. Dal punto di vista microscopico
invece il sistema ha 5 gradi di libert` a (4 coordinate per i centri dei pattini e un angolo) con
un vincolo lineare di velocit` a. Il vincolo di parallelismo delle velocit` a di due punti è omogeneo,
quindi non regolare per gli atti di moto nulli. Dunque per condizioni iniziali di quiete il sistema
dierenziale (14) è indeterminato. Questa indeterminazione è in questo caso evidente, perche
a partire dalla quiete i due pattini possono iniziare il moto in qualunque direzione, a meno di
particolari condizioni sulle forze attive (per esempio il loro parallelismo allistante iniziale).
Fig. 4.15.1 - I segmenti in neretto rappresentano i pattini. Le
quattro aste sono imperniate in un unico punto e scorrono
liberamente in fessure poste sui pattini a ugual distanza fra
loro. I due pattini sono di conseguenza sempre paralleli.
Osservazione 4. Vincoli di velocit` a lineari. Nel caso lineare regolare i vettori indipendenti
C
a
sono campi vettoriali sulla variet` a Q (in questo caso non dipendono dalle velocit` a lagrangiane
ma solo dal punto di Q). Essi determinano in ogni spazio tangente T
q
Q un sottospazio
q
di
dimensione m e quindi un sottospazio ortogonale
q
di dimensione n m. Unapplicazione
che assegna ad ogni q Q il sottospazio
q
T
q
Q prende il nome di distribuzione (è
in particolare una distribuzione regolare se, come nel caso in esame, è denita da campi
vettoriali in ogni punto indipendenti). Siamo allora in presenza di due distribuzioni, e ,
una ortogonale allaltra. è la distribuzione degli atti di moto compatibili col vincolo e è la
distribuzione delle possibili reazioni vincolari, nel caso di vincoli perfetti. Una distribuzione
Sergio Benenti
si dice integrabile se per ogni q
0
Q esiste una sottovariet` a S Q tale q
0
S e T
q
S =
q
per ogni q S. In questo caso la variet` a Q risulta fogliettata da sottovariet` a di dimensione
n m tangenti in ogni punto a
q
, dette variet` a integrali. Un vincolo di velocit` a lineare si
dice integrabile (o anche olonomo) se tale è la distribuzione degli atti di moto ammissibili.
Si dimostra che in questo caso le congurazioni raggiungibili a partire da una congurazione q
0
sono tutte e sole quelle appartenenti alla variet` a integrale di , connessa e massimale, contenente
q
0
. Un vincolo lineare non integrabile si dice anche non-olonomo.
Osservazione 5. Rappresentazione delle distribuzioni e loro integrabilit` a. Oltre che
da equazioni lineari del tipo (6) una distribuzione è determinata da forme caratteristiche e
generatori. Le forme dierenziali
a
= C
a
i
dq
i
(29)
corrispondenti ai vettori C
a
annullano i vettori di :
v,
a
) = v C
a
= 0, v . (30)
Si dicono forme caratteristiche di (quindi forme caratteristiche del vincolo). Una dis-
tribuzione ammette in genere solo sistemi di forme caratteristiche locali. Si dimostra che
Teorema 2. Una distribuzione è integrabile se e solo se per un qualunque sistema di forme
caratteristiche (
a
) esistono delle 1-forme
a
b
tali che
d
a
=
a
b

b
, (31)
oppure se e solo se per ogni
a
d
a

1
. . .
m
= 0. (32)
La distribuzione pu` o anche essere rappresentata da nm campi vettoriali D
( = 1, . . . , n
m), detti generatori, che in ogni punto formano una base di
q
. Un campo vettoriale D su Q
si dice interno alla distribuzione se in ogni punto D(q)
q
, quindi se
D,
a
) = D C
a
= 0 (33)
per ogni forma caratteristica. Dunque i generatori sono campi vettoriali indipendenti in ogni
punto e interni alla distribuzione. Una distribuzione ammette in genere solo sistemi di generatori
locali. Si dimostra che
Teorema 3. Una distribuzione è integrabile se e solo se le parentesi di Lie dei campi vettoriali
interni sono ancora campi vettoriali interni alla distribuzione, cioè se e solo se per un qualunque
sistema di generatori (D
)
[D
, D
],
a
) = 0, (34)
ovvero se e solo se esistono funzioni F
tali che
[D
, D
] = F
. (35)
Lo studio delle distribuzioni e della loro integrabilit` a è un argomento tipico della Geometria
Dierenziale e della Teoria del Controllo.
Esempio 3. Un classico esempio di sistema con vincoli lineari di velocit` a è costituito da un disco
materiale (una moneta) che rotola senza strisciare su di un piano. Poniamoci per semplicit` a
nel caso i cui il piano è orizzontale (la forza attiva è la gravit` a) e la moneta è mantenuta sempre
verticale con qualche sistema di appoggio non dissipativo e di massa trascurabile. La variet` a
delle congurazioni è Q = R
2
T
2
. Come coordinate lagrangiane scegliamo (q
1
, q
2
, q
3
, q
4
) =
(x, y, , ), con (x, y) coordinate cartesiane ortonormali del punto di contatto P (cioè della
proiezione sul piano del centro della moneta G), con angolo di rotazione della moneta intorno
al suo asse e con angolo formato dallasse della moneta con una retta ssa del piano. Pi` u
precisamente, scelto uno dei due versori n ortogonali alla moneta, è langolo di rotazione della
moneta di versore n e e langolo formato tra n e i (versore dellasse x) di versore k = i j.
Con questa scelta la velocit` a angolare diventa
=

n+

k.
Siccome la velocit` a del punto di contatto è
v
P
= v
G
+ GP
e il vincolo di puro rotolamento ( 2.10) si esprime con la condizione v
P
= 0, ne risultano le
equazioni vincolari
_
C
1
x R sin

= 0,
C
2
y +R cos

= 0.
(36)
Di conseguenza
(
i
C
a
) =
_
0 0 0 R cos

0 0 0 R sin

_
, (C
a
i
) =
_
1 0 R sin 0
0 1 R cos 0
_
Le forme caratteristiche sono
_

1
= dx R sin d,
2
= dy +R cos d.
Di qui risulta
_
d
1

1

2
= R cos dx dy d d,
d
2

1

2
= R sin dx dy d d,
e quindi il vincolo non è integrabile (le (32) non sono soddisfatte). Precisata la cinematica,
passiamo a calcolare gli ingredienti delle equazioni di moto. Lenergia cinetica è
T =
1
2
M( x
2
+ y
2
) +
1
2
_
A

2
+B

2
_
,
dove M è la massa totale della moneta, Aè il momento dinerzia rispetto allasse e B il momento
dinerzia rispetto ad un diametro. Pertanto la matrice metrica è costante e diagonale; gli elementi
della diagonale principale sono
(g
ii
) = (M, M, A, B)
ed i simboli di Christoel
i
jk
sono tutti nulli. Di conseguenza:
(C
ai
) =
_
1
M
0
R
A
sin 0
0
1
M
R
A
cos 0
_
Sergio Benenti
(A
ab
) =
_
1
M
+
R
2
A
sin
2

R
2
A
sin cos
R
2
A
sin cos
1
M
+
R
2
A
cos
2
_
(A
ab
) =
M
1
M
+
R
2
A
_
1
M
+
R
2
A
cos
2
R
2
A
sin cos
R
2
A
sin cos
1
M
+
R
2
A
sin
2
_
La forza peso è ininuente per il moto (si veda lOss. 2). Siccome
a
0
=
i
C
a
q
i
, risulta
_

1
0
= R cos

2
0
= R sin

.
e quindi dalla (21), a meno della reazione che contrasta il peso,
_

1
= MR cos

2
= MR sin

.
La (22) fornisce inne
R
0
= R

(cos , sin, 0, 0) .
In conclusione le equazioni (14)
2
del moto diventano semplicemente
_
_
x = R cos

,
y = R sin

= 0,
= 0,
Si hanno due integrali primi:

= a,

= b costanti. Le prime due equazioni di moto, supponendo
che inizialmente sia = 0 (lasse della moneta parallelo allasse x), forniscono, in accordo con
le equazioni del vincolo (36),
_
x = Ra sin(bt),
y = Ra cos(bt).
Allora se b ,= 0 il moto del centro è descritto dalle equazioni parametriche
_
x = R
a
b
_
1 cos(bt)
_
+x
0
,
y = R
a
b
sin(bt) +y
0
.
Si tratta di un moto circolare uniforme di raggio R
a
b
e centro nel punto (x
0
+ R
a
b
, y
0
), essendo
(x
0
, y
0
) la posizione iniziale. Se b = 0 si ha invece un moto rettilineo uniforme.
Sergio Benenti
Capitolo 5
Meccanica Hamiltoniana
La meccanica hamiltoniana è la naturale evoluzione della meccanica lagrangiana. Trae le sue
origini dagli studi di ottica geometrica di William Rowan Hamilton (1805-1865) e dallopera
di Simeon Denis Poisson (1781-1840), Carl Gustav Jacob Jacobi (1804-1851) e Joseph Liouville
(1809-1882), sviluppandosi no ai nostri giorni con un cospicuo corredo di risultati raggiunti e di
problematiche aperte. Mentre la meccanica lagrangiana opera sulle variet` a delle congurazioni
dei sistemi olonomi e sui corrispondenti brati tangenti, consentendo tra laltro di interpretare
le equazioni della dinamica dei sistemi olonomi come naturale estensione alle variet` a riemanni-
ane delle equazioni della dinamica del punto nello spazio euclideo, la meccanica hamiltoniana
opera invece inizialmente sui brati cotangenti delle variet` a delle congurazioni, avvalendonsi
della struttura simplettica canonica posseduta da questi brati, estendendo successivamente
il suo interesse alle pi` u generali variet` a simplettiche. Le equazioni dinamiche di Lagrange
vengono sostituite da un sistema di 2n equazioni dierenziali ordinarie del primo ordine, le
equazioni di Hamilton, o, in alternativa, da una sola equazione alle derivate parziali del primo
ordine: lequazione di Hamilton-Jacobi. Queste equazioni possiedono un notevole signicato
intrinseco-geometrico, dovuto proprio alla presenza della struttura simplettica, grazie alla quale
si sviluppano nuovi metodi di analisi e di integrazione. Il modello hamiltoniano della meccanica
propone dunque concetti e metodi di vasta portata, che giungono ad interessare altri importanti
settori della sica matematica, quali lottica geometrica, la meccanica statistica, la meccanica
quantistica. In questo capitolo ne saranno illustrati alcuni degli elementi fondamentali.
Versione 05/2007
2 Cap. 4 - Meccanica Hamiltoniana 5.1
5.1 Fibrati cotangenti e sistemi hamiltoniani
Parallelamente al concetto di vettore tangente ad una variet` a ( 4.2) si pu` o introdurre il concetto
duale di covettore tangente. Come per i vettori, per i covettori si possono dare varie denizioni.
Definizione 1. Un covettore tangente in un punto q di una variet` a Q è una classe di
equivalenza di funzioni su Q. Due funzioni f e f
si dicono equivalenti (al primo ordine) in

un punto q se, comunque si prenda una curva : I Q basata in q (quindi tale che (0) = q),
si ha
D(f )(0) = D(f
)(0). (1)
Si noti che questa denizione è analoga a quella di vettore tangente come classe di equivalenza
di curve. La denizione seguente si basa invece sulla preesistente nozione di vettore tangente.
Definizione 2. Un covettore tangente p in un punto q di una variet` a Q è un elemento del
duale dello spazio tangente T
q
Q, vale a dire unapplicazione lineare p: T
q
Q R. Si denota con
T
q
Q lo spazio duale di T
q
Q, detto spazio cotangente a Q in q.
Il legame tra queste due denizioni passa attraverso il concetto di dierenziale di una fun-
zione f in un punto q Q: è lapplicazione lineare d
q
f: T
q
Q R denita da
[], d
q
f) = D(f )(0), (2)
ovvero da
v, d
q
f) = v(f), (3)
a seconda che si consideri il vettore tangente come classe di equivalenza di curve o come
derivazione. Dal confronto della (1) con la (2) si vede che due funzioni appartenenti alla stessa
classe di equivalenza hanno lo stesso dierenziale. Pertanto d
q
f si identica con la classe di
equivalenza di funzioni determinata da f. I dierenziali d
q
f formano ovviamente un sottospazio
di T
q
Q, osservato che d
q
f + d
q
f
= d
q
(f + f
) e che ad
q
f = d
q
(af), con a R. Se inoltre
su Q (di dimensione n) si prende un sistema di coordinate (q
i
) (i = 1, . . . , n) nellintorno di
q, si osserva che gli n dierenziali d
q
q
i
formano una base per questo sottospazio, che pertanto
coincide con tutto lo spazio duale T
q
Q.
Lintervento di coordinate porta inne a considerare una terza denizione (analoga alla Def. 3,
4.2, per i vettori tangenti).
Definizione 3. Un covettore tangente in un punto q di una variet` a Q è una classe di
equivalenza di coordinate e componenti cioè di coppie
(q
i
, p
i
)
costituite da un sistema di coordinate (q
i
) nellintorno del punto q e da un insieme di n numeri
(p
i
). Due coppie siatte (q
i
, p
i
) e (q
i
, p
i
) si dicono equivalenti se sussistono i legami
p
i
=
_
q
i
q
i
_
q
p
i
. (4)
Sergio Benenti
5.1 Fibrati cotangenti e sistemi hamiltoniani 3
I numeri (p
i
) si dicono componenti del covettore secondo le coordinate (q
i
).
Il legame con la Def. 2, secondo la quale un covettore p è una forma lineare sui vettori, è dato
dalla formula
v, p) = p
i
v
i
, (5)
dove le (v
i
) sono le componenti di v. Il legame con la Def. 1 è invece espresso dal fatto che la
scrittura p = d
q
f equivale a
p
i
=
_
f
q
i
_
q
. (6)
Anche linsieme di tutti i covettori tangenti a Q, denotato con T
Q e chiamato brato
cotangente, è una variet` a dierenziabile di dimensione 2n. La dimostrazione è analoga a
quella svolta per il brato tangente. Infatti ad ogni sistema di coordinate (q
i
) su di un dominio
aperto U Q corrisponde un sistema di coordinate (q
i
, p
i
) sullinsieme T
U T
Q dei covettori
tangenti nei punti di U, dette coordinate canoniche naturali, denite alla maniera seguente:
se q U e p T
q
U allora le (q
i
) sono le coordinate del punto q e le (p
i
) sono le componenti del
covettore p, cioè i numeri deniti dalla (5). Le (p
i
) vengono anche dette momenti o impulsi
corrispondenti alle coordinate di congurazione (q
i
) (si tratta di una terminologia legata al
loro signicato meccanico). Si osserva allora che passando da un sistema di coordinate (q
i
) ad
un altro (q
i
) le coordinate (p
i
) e (p
i
) sono legate da una relazione analoga alla (4) (
1
)
p
i
=
q
i
q
i
p
i
. (7)
Di qui segue che carte compatibili su Q generano carte compatibili su T
Q e quindi che T
Q
è una variet` a dierenziabile. Ogni spazio cotangente T
q
Q costituisce una bra del brato
cotangente T
Q. Ogni bra è una sottovariet` a di dimensione n.

Come si vedr` a nei prossimi paragra, limportanza della struttura di brato cotangente in mecca-
nica è dovuta essenzialmente alla cicostanza che ad ogni funzione dierenziabile H: T
Q R su
di un brato cotangente corrisponde un campo vettoriale X
H
su T
Q, detto campo hamilto-

niano o sistema dinamico hamiltoniano generato dalla hamiltoniana H, le cui equazioni
dierenziali sono
dq
i
dt
=
H
p
i
dp
i
dt
=
H
q
i
(8)
Queste prendono il nome di equazioni di Hamilton o equazioni canoniche.
Vediamo come questa corrispondenza venga realizzata, dando del campo X
H
una denizione
intrinseca, indipendente dalluso di coordinate. A questo scopo si comincia con losservare che
in coordinate canoniche naturali (q
i
, p
i
) una generica 1-forma su T
Q ammette una rappresen-

tazione del tipo
=
i
dq
i
+
i
dp
i
, (9)
(
1
) Va osservato che a secondo membro di questa equazione le derivate parziali q
i
/q
i
sono
in prima istanza funzioni delle (q
i
). Occorre quindi risostituire a queste le loro espressioni in
funzione delle (q
i
) per avere in denitiva a secondo membro una funzione delle (q

i
, p
i
).
con le componenti (
i
,
i
) espresse mediante funzioni di queste coordinate. Se si scelgono come
componenti le funzioni
i
= p
i
e
i
= 0 si ottiene una 1-forma particolare
= p
i
dq
i
(10)
che ha carattere intrinseco, detta forma di Liouville o forma fondamentale di T
Q. Lindi-
pendenza dalla scelta delle coordinate di questa denizione segue immediatamente dalla (7):
p
i
dq
i
= p
i
q
i
q
i
dq
i
= p
i
dq
i
.
Il carattere intrinseco della forma di Liouville (10) implica anche il carattere intrinseco del suo
dierenziale
= d = dp
i
dq
i
(11)
Questa 2-forma prende il nome di forma simplettica canonica su T
Q. Abbiamo dunque
dimostrato che ogni brato cotangente possiede per sua stessa natura una 1-forma ed una 2-
forma particolari.
Osserviamo ora che un generico campo vettoriale X sul brato cotangente T
Q, inteso come
derivazione, ammette una rappresentazione del tipo
X = X
i

q
i
+X
i
p
i
, (12)
dove le componenti (X
i
, X
i
) sono funzioni delle stesse coordinate (q
i
, p
i
). Usando la pi` u comoda
notazione
i
=

q
i
,
i
=

p
i
,
la (12) pu` o scriversi
X = X
i
i
+X
i
i
. (12
)
Se interpretato come sezione X: T
Q TT
Q del brato tangente del brato cotangente T
Q,
il campo X ammette una rappresentazione del tipo
q
i
= X
i
, p
i
= X
i
, (13)
denotate con (q
i
, p
i
, q
i
, p
i
) le coordinate su TT
Q indotte dalle coordinate (q

i
, p
i
) su T
Q.
Ci` o posto, il valore assunto dalla forma simplettica su di una coppia di campi vettoriali (X, Y )
è
(X, Y ) = (dp
i
dq
i
)(X, Y )
= X, dp
i
)Y , dq
i
) X, dq
i
)Y , dp
i
)
= X
i
Y
i
X
i
Y
i
.
(14)
Si osserva allora che se si ssa il campo X e si fa variare Y si ottiene unapplicazione lineare
dai campi vettoriali alle funzioni su T
Q,
(X, ): Y (X, Y )
Sergio Benenti
5.1 Fibrati cotangenti e sistemi hamiltoniani 5
vale a dire una 1-forma dierenziale su T
Q. Per la (14) questa 1-forma ammette la rappresen-

tazione
(X, ) = X
i
dq
i
X
i
dp
i
(15)
Sulla base di queste considerazioni possiamo dimostrare che
Teorema 1. Per ogni funzione dierenziabile H: T
Q R lequazione
(X
H
, ) = dH (16)
denisce un campo vettoriale X
H
su T
Q le cui equazioni dierenziali del primo ordine in

coordinate canoniche naturali (q
i
, p
i
) sono le equazioni di Hamilton (8).
Dimostrazione. Scritto il dierenziale di H,
dH =
i
H dq
i
+
i
H dp
i
(17)
e tenuto conto della (15), scritta per X = X
H
, la denizione (16) equivale alluguaglianza delle
forme dierenziali
X
i
dq
i
X
i
dp
i
=
i
H dq
i
i
H dp
i
,
da cui seguono le uguaglianze
X
i
=
i
H, X
i
=
i
H. (18)
Di qui, tenuto conto delle (12), si vede che il sistema dierenziale associato al campo X
H
coincide
proprio con il sistema (8), cioè con le equazioni di Hamilton.
Osservazione 1. Si vede dalla (11) che la matrice delle componenti della forma simplettica
nelle coordinate (q
i
, p
i
) è la matrice antisimmetrica
J =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0
1
1
.
.
.
1
1
1
.
.
.
1
0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(19)
detta matrice simplettica, composta da quattro sottomatrici quadrate di ordine n, di cui due
nulle (le diagonali), una unitaria ed una antiunitaria (
2
). In breve:
J =
_
_
_
_
_
0 1
n
1
n
0
_
_
_
_
_
(19
)
(
2
) In alcuni testi, in base a convenzioni diverse da quelle qui adottate, per matrice simplettica
sintende la matrice opposta alla (19).
Sviluppando il determinante di questa matrice secondo le prime n righe con la regola di Laplace
si vede che, qualunque sia la dimensione n, è
det(J) = 1. (20)
La forma simplettica è dunque regolare. Si osserva inoltre che il quadrato della matrice
simplettica è lopposto della matrice unitaria:
J
2
= 1
2n
. (21)
5.2 La trasformazione di Legendre
Alla formulazione lagrangiana delle equazioni della meccanica corrisponde una formulazione
hamiltoniana equivalente, costruita sui brati cotangenti anziche sui brati tangenti. Il legame
tra le due formulazioni prende il nome di trasformazione di Legendre (Adrien-Marie Legen-
dre, 1752-1833) ed è costruito alla maniera seguente.
Si consideri un sistema dinamico lagrangiano (Q, L) con lagrangiana L indipendente dal tempo
L: TQ R (
1
) e regolare, cioè tale che
det
_

2
L
q
i
q
j
_
,= 0 (1)
La condizione di regolarit` a della lagrangiana implica due fatti importanti: primo, come si è visto
al 4.10, che la dinamica è rappresentata da un campo lagrangiano X
L
sopra la variet` a TQ e,
secondo, che esiste un dieomorsmo
L
: TQ T
Q
tra il brato tangente ed il brato cotangente, conservante le bre, cioè tale che ad un vettore
tangente in un punto q Q corrisponde un covettore tangente nello stesso punto. Questo
dieomorsmo è denito dalle equazioni
p
i
=
L
q
i
(2)
Con queste equazioni infatti le coordinate (p
i
) risultano espresse come funzioni delle coordinate
(q
i
, q
i
), per cui è denita unapplicazione da TQ a T
Q (
2
). La condizione di regolarit` a (1) è
(
1
) Ci limitiamo qui e nel seguito a considerare sistemi dinamici lagrangiani e hamiltoniani
indipendenti dal tempo, che del resto sono i pi` u comuni nelle applicazioni. Il caso tempo-
dipendente, il cui interesse è comunque rilevante, richiederebbe unanalisi molto pi` u ampia.
Per quel che riguarda il particolare la trasformazione di Legendre va detto che la descrizione
qui data, che è quella classica, non ne rivela la vera essenza. La sua denizione generale
è infatti indipendente dallassegnazione di una lagrangiana e si basa invece sulla particolare
struttura posseduta dalle variet` a del tipo TT
Q, oggetto di studi relativamente recenti.

(
2
) Si noti la diversa interpretazione delle equazioni (2) e delle analoghe equazioni (5) di 4.11.
Qui le (2) deniscono unapplicazione tra la variet` a TQ di coordinate (q
i
, q
i
) e la variet` a T
Q
di coordinate (q
i
, p
i
). Le equazioni (5) di 4.11 deniscono invece delle funzioni su TQ (oppure
su TQ R nel caso di una lagrangiana t-dipendente).
Sergio Benenti
5.2 La trasformazione di Legendre 7
necessaria e suciente per linvertibilit` a di questapplicazione, cioè alla possibilit` a di esprimere
le coordinate ( q
i
) come funzioni delle coordinate (q
i
, p
i
).
In eetti le equazioni (2) generano solo un dieomorsmo locale tra TQ e T
Q. La lagrangiana
L si dice iper-regolare se con la combinazione di questi dieomorsmi locali si genera un
dieomorsmo globale
L
tra TQ e T
Q. Se allora si è in queste condizioni, come nel caso di

un sistema olonomo (si veda lOss. 1 a ne paragrafo), il campo lagrangiano X
L
sopra TQ si
trasforma tramite questo dieomorsmo in un campo vettoriale sopra T
Q. Il fatto notevole è
che questo campo è hamiltoniano, come mostrato dal teorema seguente:
Teorema 1. Il campo vettoriale su T
Q corrispondente a X
L
mediante il dieomorsmo
L
(
3
) è un campo hamiltoniano X
H
con hamiltoniana H denita da
H = p
i
q
i
L (3)
dove le ( q
i
) devono intendersi funzioni delle (q
i
, p
i
) per il tramite delle relazioni inverse delle (2).
Dimostrazione. Si consideri il dierenziale della funzione H denita dalla (3):
dH = dp
i
q
i
+p
i
d q
i
L
q
i
dq
i
L
q
i
d q
i
.
Lintervento di
L
, cioè delle (2), annulla i coecienti di d q
i
, sicche risulta
dH = q
i
dp
i

L
q
i
dq
i
.
Ci` o signica che
_
_
H
q
i
=
L
q
i
,
H
p
i
= q
i
,
(4)
Si osserva daltra parte che le equazioni di Euler-Lagrange possono porsi nella forma
_
_
dq
i
dt
= q
i
,
dp
i
dt
=
L
q
i
.
(5)
(
3
) In generale, dato un dieomeorsmo : M N tra due variet` a, ad ogni campo vettoriale X
su M corrisponde un campo vettoriale Y su N ottenuto attraverso la cosiddetta applicazione
tangente T: TM TN. Intendendo i vettori tangenti come classi di equivalenza di curve,
questa applicazione è denita dalluguaglianza T([]) = [ ]. Il campo vettoriale Y : N
TN è la composizione T X
1
. Se è localmente rappresentata da equazioni (invertibili)
del tipo y
a
=
a
(x
i
) allora le componenti di Y sono date da
Y
a
=
y
a
x
i
X
i
.
Lapplicazione T è anche detta dierenziale di .
Quindi, grazie alle (4), esse sono equivalenti alle equazioni di Hamilton
_
_
dq
i
dt
=
H
p
i
,
dp
i
dt
=
H
q
i
.
(6)
Osservazione 1. Applichiamo le considerazioni precedenti al caso fondamentale di un sistema
olonomo conservativo, la cui lagrangiana è
L = T +U =
1
2
g
ij
q
i
q
j
+U(q
i
). (7)
Le equazioni (2) che deniscono
L
diventano
p
i
= g
ij
q
j
(8)
e si invertono nelle equazioni
q
i
= g
ij
p
j
(9)
che rappresentano invece
1
L
. In questo caso dunque
L
è un dieomorsmo globale e la
lagrangiana L è iper-regolare. Per le (8) e le (9)
T =
1
2
p
i
q
i
=
1
2
g
ij
p
i
p
j
,
e lhamiltoniana denita dalla (3) diventa
H =
1
2
g
ij
p
i
p
j
U(q
i
) (10)
Di qui seguono le quazioni di Hamilton:
_
_
dq
i
dt
= g
ij
p
j
,
dp
i
dt
=
U
q
i

1
2
g
hj
q
i
p
h
p
j
.
(11)
Si vede dalla (10) che lhamiltoniana coincide con la trasformata tramite
L
dellenergia totale
E = T U, a conferma del fatto che lhamiltoniana è un integrale primo (si veda il 5.4).
5.3 Il metodo di Jacobi
Uno dei vantaggi principali dellapproccio lagrangiano è la totale libert` a di scelta delle coordinate
(q
i
) sulla variet` a delle congurazioni Q. La formulazione hamiltoniana amplia ulteriormente le
possibilit` a di scelta delle coordinate perche la dinamica è sintetizzata in un campo vettoriale
Sergio Benenti
5.3 Il metodo di Jacobi 9
X
H
sul brato cotangente T
Q, alla cui denizione concorre un elemento intrinseco proprio di

tale variet` a: la forma simplettica . Questo campo è infatti denito dallequazione
(X
H
, ) = dH. (1)
In questo contesto è allora del tutto arbitraria la scelta delle coordinate su T
Q, non solo su Q.
Tuttavia, un ruolo primario e privilegiato è svolto dalle coordinate canoniche.
Definizione 1. Un sistema di coordinate (b
i
, a
i
) su T
Q è canonico se in queste coordinate

la 2-forma simplettica canonica assume la forma
= da
i
db
i
(2)
Va subito osservato che le coordinate canoniche naturali (q
i
, p
i
) corrispondenti a coordinate (q
i
)
su Q sono coordinate canoniche nel senso ora dato perche = dp
i
dq
i
. Tuttavia, come si avr` a
modo di osservare nel seguito, esistono sistemi di coordinate canoniche (b
i
, a
i
) dove le prime n
coordinate non sono coordinate di congurazione, cioè coordinate su Q.
Limportanza delle coordinate canoniche è sostanzialmente dovuta al fatto che, rispetto a queste,
le equazioni dierenziali del campo X
H
sono sempre equazioni canoniche:
db
i
dt
=
H
a
i
da
i
dt
=
H
b
i
(3)
Per riconoscerlo basta ripercorrere i calcoli svolti al 1 ed osservare che le equazioni di Hamilton
(3) si deducono dalla denizione intrinseca (1) del campo X
H
utilizzando il solo fatto che la
forma simplettica è suscettibile di una scrittura del tipo = dp
i
dq
i
, cioè del tipo (2).
Dalle equazioni (3) si osserva che se la funzione h(b
i
, a
i
) rappresentatrice dellhamiltoniana H
nelle coordinate canoniche (b
i
, a
i
) non dipende dalle (b
i
) (col che si pu` o dire dire che le (b
i
) sono
ignorabili) allora queste equazioni si riducono a
db
i
dt
=
h
a
i
,
da
i
dt
= 0. (4)
In tal caso le seconde n equazioni si integrano subito:
a
i
= cost. (5)
Cos` le prime, perche anche le derivate parziali
h
i
=
h
a
i
(6)
sono delle costanti, per cui
b
i
= h
i
t + c
i
(7)
con (c
i
) costanti arbitrarie. Lintegrazione delle equazioni di Hamilton è dunque riconducibile
alla ricerca di questi particolari sistemi di coordinate canoniche.
`
E questa lidea guida del
metodo di Jacobi.
Per costruire questo metodo si comincia con losservare che se (q
i
, p
i
) è un sistema di coordinate
canoniche (per esempio naturali) allora (b
i
, a
i
) è ancora un sistema di coordinate canoniche se e
solo se
d(p
i
dq
i
+b
i
da
i
) = 0, (8)
perche la (8) equivale alluguaglianza dp
i
dq
i
= da
i
db
i
, cioè a = da
i
db
i
. La (8) aerma
che la 1-forma p
i
dq
i
+b
i
da
i
sopra T
Q è chiusa, quindi localmente esatta: esistono localmente

su T
Q funzioni W per cui

p
i
dq
i
+ b
i
da
i
= dW (9)
Si supponga ora che le 2n funzioni (q
i
, a
i
) siano indipendenti, formino cioè un sistema di coor-
dinate su T
Q. Espressa la funzione W tramite queste coordinate,

W = W(q
i
, a
i
),
la (9) equivale alle equazioni
p
i
=
W
q
i
, b
i
=
W
a
i
(10)
Ma le prime n equazioni devono essere risolubili rispetto alle (a
i
) perche le (q
i
, a
i
), dovendo
formare un sistema di coordinate, devono potersi esprimere come funzioni (invertibili) delle
coordinate (q
i
, p
i
). Le (10)
1
mostrano che questo accade se e solo se
det
_

2
W
q
i
a
j
_
,= 0 (11)
La (11) è detta condizione di completezza. Una funzione W(q
i
, a
i
) soddisfacente a questa
condizione prende il nome di funzione generatrice della trasformazione canonica
(q
i
, p
i
) (b
i
, a
i
). Essa, tramite la (9) ovvero le equazioni (10), genera delle coordinate canon-
iche (b
i
, a
i
) a partire da coordinate canoniche (q
i
, p
i
). Infatti, scritte le (10), si invertono le (10)
1
esprimendo cos` le (a
i
) in funzione delle (q
i
, p
i
); la successiva sostituzione di queste funzioni nelle
(10)
2
permette di esprimere anche le (b
i
) in funzione delle (q
i
, p
i
) (
1
).
(
1
) La condizione (8) è equivalente ad una delle seguenti
_
_
d(q
i
dp
i
b
i
da
i
) = 0,
d(q
i
dp
i
a
i
db
i
) = 0,
d(p
i
dq
i
+a
i
db
i
) = 0,
alle quali corrispondono altri tre tipi di funzioni generatrici:
_
_
q
i
dp
i
b
i
da
i
= dW
1
, W
1
= W
1
(p
i
, a
i
),
q
i
dp
i
a
i
db
i
= dW
2
, W
1
= W
1
(p
i
, b
i
),
p
i
dq
i
+ a
i
db
i
= dW
3
, W
1
= W
1
(q
i
, b
i
).
Sergio Benenti
Fatta questosservazione sulla costruzione delle coordinate canoniche, ci si chiede quale sia la
condizione da imporre alla funzione generatrice W anche le corrispondenti coordinate canon-
iche soddisno al requisito considerato allinizio, per cui H non viene a dipendere dalle (b
i
) e
quindi il sistema di Hamilton è facilmente integrabile.
Per far questo è suciente osservare che se H(q
i
, p
i
) è la funzione rappresentativa di H nelle
coordinate (q
i
, p
i
) allora è
H(q
i
, p
i
) = h(a
i
)
dove a secondo membro compare la funzione rappresentativa di H nelle coordinate (b
i
, a
i
). Con
lintervento delle (10)
1
questuguaglianza assume la forma
H
_
q
i
,
W
q
i
_
= h (12)
dove, in virt` u delle (5), h è una costante. Possiamo allora enunciare il classico teorema di
Jacobi:
Teorema 1. Data la rappresentazione H(q
i
, p
i
) in coordinate canoniche (q
i
, p
i
) di unhamil-
toniana H, se si conosce una soluzione W(q
i
, a
i
) dellequazione dierenziale (12) soddisfacente
alla condizione di completezza (11) allora le curve integrali del campo hamiltoniano X
H
sono
determinabili con sole operazioni di inversione e di sostituzione.
Infatti, in base a quanto visto, la funzione W è generatrice di un sistema di coordinate canon-
iche (b
i
, a
i
) rispetto alle quali lhamiltoniana H dipende dalle sole (a
i
) e quindi X
H
risulta di
immediata integrazione.
Il metodo di Jacobi riconduce il problema della determinazione delle curve integrali del campo
X
H
, cioè lintegrazione delle equazioni di Hamilton (3), allintegrazione di una sola equazione
alle derivate parziali del primo ordine: lequazione (12). Questa prende il nome di equazione
di Hamilton-Jacobi (pi` u precisamente di equazione di Hamilton-Jacobi ridotta). Una sua
soluzione W(q
i
, a
i
) soddisfacente alla condizione (11) prende il nome di integrale completo.
Lintegrazione dellequazione di Hamilton-Jacobi pu` o talvolta rivelarsi pi` u semplice dellintegra-
zione delle equazioni di Hamilton anche se, una volta determinato un integrale completo W, pu` o
presentarsi la dicolt` a di invertire le equazioni (10)
1
, operazione possibile in principio (in virt` u
della condizione (11)) ma non sempre facilmente eseguibile in pratica.
Sovente è possibile determinare un integrale completo, o almeno di ricondurre la sua deter-
minazione alle quadrature, vale a dire di esprimerlo mediante integrali semplici, attraverso il
metodo della separazione delle variabili. Questo metodo consiste nel ricercare delle coor-
dinate (q
i
) su Q per le quali lequazione di Hamilton-Jacobi ammette un integrale completo
che è somma di funzioni dipendenti ciascuna da una singola coordinata Numerosi classici prob-
lemi sono stati studiati e risolti per questa via. Per esempio il problema delle geodetiche di un
ellissoide asimmetrico, che ha in eetti condotto Jacobi allinvenzione del suo metodo.
Osservazione 1. Nellintegrare lequazione di Hamilton-Jacobi è spontaneo far coincidere una
delle costanti dintegrazione (a
i
) con la costante h che compare a secondo membro (la costante
dellenergia). Se per esempio si pone
a
n
= h, (13)
La scelta qui fatta è la pi` u conveniente per gli sviluppi successivi.
dalla (6) si vede che
h
i
=
in
. (14)
Pertanto le (7) diventano
b
i
=
in
t + c
i
_
_
b
k
= c
k
(k = 1, . . . , n 1),
b
n
= t t
0
(posto c
n
= t
0
)
(15)
Tenuto allora conto delle (10)
2
si conclude che, noto un integrale completo W(q
i
, a
i
) con a
n
= h,
tutti i moti del sistema sono determinati dalle n equazioni
W
a
k
= c
k
(k = 1, . . . , n 1)
W
h
= t t
0
(16)
dove le (c
k
) e t
0
sono costanti arbitrarie. Le prime n1 equazioni (16) non contengono il tempo,
quindi al variare delle 2n1 costanti (a
i
, c
k
) deniscono le orbite. Il modo con cui queste orbite
vengono percorse è invece descritto dallultima equazione (16).
Mettiamo in opera il metodo di Jacobi in due semplici problemi.
Esempio 1. Si consideri la dinamica di un grave di massa m in un piano verticale. La va-
riet` a delle congurazioni Q è il piano euclideo (il piano verticale). Prendiamo su questo delle
coordinate cartesiane ortonormali (q
1
, q
2
) = (x, z) con lasse z orientato verso lalto. Poniamo
(p
1
, p
2
) = (p
x
, p
z
). Lenergia cinetica e il potenziale sono
T =
1
2
m
_
x
2
+ z
2
_
, U = mgz.
Lhamiltoniana è
H =
1
2m
_
p
2
x
+p
2
z
_
+mg z.
Lequazione di Hamilton-Jacobi (12) diventa
1
2m
_
_
W
x
_
2
+
_
W
z
_
2
_
+ mg z = h. (17)
Cerchiamone una soluzione del tipo
W = ax +F(z),
con a R. Sostituendo una tale espressione nella (17) si trova
1
2m
_
a
2
+
_
dF
dz
_
2
_
+mgz = h.
Sergio Benenti
Quindi
_
dF
dz
_
2
= 2m
_
h mgz
_
a
2
= 2 m
2
g
_
h
mg
z
_
a
2
= 2m
2
g
_
z
0
z
_
,
posto
z
0
=
1
mg
_
h
a
2
2m
_
. (18)
Di qui segue subito che deve essere
z z
0
.
La costante z
0
rappresenta quindi la quota massima raggiungibile dal punto (dotato di energia
h). Integrando per valori positivi della derivata di F si ha, a meno di uninessenziale costante
additiva,
F = m
_
2g
_

z
0
z dz =
2
3
m
_
2g
_
z
0
z
_3
2
.
Si trova in denitiva la soluzione
W = ax
2
3
m
_
2g
_
z
0
z
_3
2
.
Ponendo a
1
= a e a
2
= h si verica che questa funzione è eettivamente un integrale completo.
Infatti, tenuto conto del legame (18) tra le varie costanti, si ha
z
0
a
=
a
m
2
g
,
z
0
h
=
1
mg
.
Per cui:
det
_
2
W
xa
2
W
xh
2
W
za
2
W
zh
_
_
= det
_
_
1 0
2
F
za
2
F
zh
_
_ =

2
F
zh
=

h
_
m
_
2g
_
z
0
z
_1
2
_
=
1
2g
_
z
0
z
_
1
2
.
Pertanto W è un integrale completo denito per z < z
0
. Mettiamo ora in opera le equazioni
(16). A conti fatti risulta:
_
_
_
x +
_
2
g
a
m
_
z
0
z
_1
2
= c,
_
2
g
_
z
0
z
_1
2
= t
0
t,
con c e t
0
costanti arbitrarie. Elevando entrambe queste equazioni al quadrato (col che si elimina
la doppia determinazione del segno della W) si trova in conclusione:
_
_
z
0
z =
gm
2
2a
2
_
x c
_
2
,
z
0
z =
g
2
_
t t
0
_
2
.
La prima equazione mostra che le orbite sono delle parabole. La seconda esprime la nota legge
di caduta del grave. Non resta che chiarire il signicato delle costanti. Dalla seconda di queste
equazioni si vede che la costante t
0
è listante in cui la quota massima z = z
0
è raggiunta, dalla
prima che c è lordinata corrispondente. Per quel che riguarda inne la costante a, dallequazione
p
x
=
W
x
= a
si vede che essa coincide con la quantit` a di moto orizzontale, a conferma del fatto che questa è
un integrale primo.
Esempio 2. Si consideri loscillatore armonico piano: un punto mobile su di un piano ed attratto
da una forza elastica centrata in un punto sso O. Scegliendo coordinate cartesiane ortonormali
(q
1
, q
2
) = (x, y) centrate nel punto O e posto al solito (p
1
, p
2
) = (p
x
, p
y
) lhamiltoniana è
H =
1
2m
_
p
2
x
+p
2
y
_
+
k
2
_
x
2
+ y
2
_
.
Moltiplicando per 2m lequazione di Hamilton-Jacobi diventa
_
W
x
_
2
+
_
W
y
_
2
+mk
_
x
2
+ y
2
_
= 2mh. (19)
Anche in questo caso la si pu` o integrare separando le variabili. Con una soluzione del tipo
W = W
1
(x) + W
2
(y)
lequazione (19) si spezza nella somma di due equazioni dierenziali separate del tutto simili:
_
dW
1
dx
_
2
+mk x
2
= mka
1
,
_
dW
2
dy
_
2
+ mk y
2
= mka
2
,
posto che si abbia
h =
k
2
_
a
1
+a
2
_
. (20)
Si noti che le costanti arbitrarie (a
1
, a
2
) devono essere positive. Dalla prima equazione si vede
che
W
1
=
mk
_
_
a
1
x
2
dx.
Non è tuttavia necessario procedere al calcolo di questintegrale, perche ci` o che in eetti torna
utile è conoscere le derivate parziali della funzione W rispetto alle costanti (a
1
, a
2
). Derivando
sotto il segno di integrale si trova allora (prendendo per esempio il segno +)
W
a
1
=
W
1
a
1
=
mk
_
dx
2
a
1
x
2
=
1
2
mk arcsin
x
a
1
.
Combinando ora le equazioni (7) con le equazioni (10)
2
, tenuto conto che per la (20) si ha
h
1
=
h
a
1
=
k
2
,
Sergio Benenti
5.4 Parentesi di Poisson e integrali primi 15
si trova
1
2
mk arccos
x
a
1
=
1
2
k t c
1
.
Di qui, con un riaggiustamento della costante arbitraria c
1
, segue inne
x =

a
1
cos
_
_
k
m
t c
1
_
.
Per la coordinata y sussiste unequazione analoga:
y =

a
2
cos
_
_
k
m
t c
2
_
.
Si ritrovano cos` i moti armonici componenti.
Esempio 3. Un altro classico problema che si integra per separazione delle variabili, gi` a studiato
da Euler e Lagrange, è quello di un punto materiale soggetto al campo generato da due centri
ssi (F
1
, F
2
) newtoniani o coulombiani (attrattivi o repulsivi). Si dimostra che, nel
caso piano, denotate con (r
1
, r
2
) le distanze del punto dai due centri, lequazione di Hamilton-
Jacobi si separa rispetto alle coordinate q
1
= r
1
+r
2
e q
2
= r
1
r
2
. Le curve coordinate sono le
coniche omofocali di fuochi (F
1
, F
2
) (ellissi e iperboli). Si dimostra anche che il pi` u generale
campo di forza conservativo piano per cui lequazione di Hamilton-Jacobi si separa rispetto
a queste coordinate, dette ellittico-iperboliche, è proprio dato dai due centri newtoniani o
coulombiani ssi a cui si pu` o aggiungere una forza lineare rispetto alla distanza dal loro punto
medio (attrattiva o repulsiva, quindi di tipo elastico o centrifugo).
5.4 Parentesi di Poisson e integrali primi
Per un generico campo vettoriale X su T
Q, di componenti (X
i
, X
i
) (si veda la (12) di 5.1),
e per una qualunque funzione reale dierenziabile F su T
Q si ha
X, dF) = X
i
i
F +X
i
i
F.
Se in particolare il campo vettoriale è un campo hamiltoniano X
H
, viste le (18) di 5.1, risulta
X
H
, dF) =
i
H
i
F
i
H
i
F. (1)
Se allora si pone, qualunque siano le funzioni H ed F sopra T
Q,
H, F =
n
i=1
_
H
p
i
F
q
i

H
q
i
F
p
i
_
(2)
luguaglianza (1) diventa
X
H
, dF) = H, F (3)
Parallelamente, tenuto conto della denizione (16)- 2 di campo hamiltoniano, si ha
(X
H
, X
F
) = X
F
, dH) =
i
H
i
F
i
H
i
F,
quindi
(X
H
, X
F
) = H, F (4)
Da queste formule emerge limportanza delloperazione denita dalla (2).
Definizione 1. Loperazione binaria interna , sullo spazio delle funzioni reali dierenziabili
sopra T
Q denita dalla (2) prende il nome di parentesi di Poisson (

1
). Due funzioni F e G
si dicono in involuzione se F, G = 0.
Le parentesi di Poisson istituiscono sullo spazio delle funzioni dierenziabili sopra il brato
cotangente T
Q una struttura di algebra di Lie, che prende il nome di algebra di Poisson (

2
).
Esse infatti sono anticommutative, bilineari e soddisfano allidentit` a di Jacobi:
F, G = G, F,
a F + b G, H = a F, H +b G, H (a, b R),
_
F, G, H
_
+
_
G, H, F
_
+
_
H, F, G
_
= 0.
(5)
Le prime due propriet` a sono immediate, la verica dellidentit` a di Jacobi richiede invece qualche
calcolo. Di immediata verica sono anche le seguenti propriet` a dierenziali: la regola di Leib-
niz (per entrambi i fattori)
F, GH = F, G H + F, H G (6)
(
1
) Nei testi di Meccanica Analitica le parentesi di Poisson sono in genere denite con segno
opposto a quello qui adottato.
(
2
) Unalgebra di Lie è unalgebra il cui prodotto è bilineare, anticommutativo e soddis-
facente alla propriet` a ciclica detta identit` a di Jacobi. Oltre allalgebra di Poisson altri esempi
di algebre di Lie gi` a visti sono: (i) Lo spazio vettoriale euclideo tridimensionale dotato del
prodotto vettoriale . Infatti u v = v u e inoltre
u (v w) + v (wu) +w (u v) = 0.
(ii) Linsieme degli endomorsmi antisimmetrici sopra uno spazio vettoriale euclideo (o pesu-
doeuclideo), assunto come prodotto il commutatore (cfr. 3.7) [A, B] = AB BA.
`
E
ovviamente anticommutativo e si verica subito che vale lidentit` a
_
A, [B, C]
+
_
B, [C, A]
+
_
C, [A, B]
= 0.
(iii) Linsieme dei campi vettoriali sopra una variet` a dierenziabile, dove il prodotto è la parentesi
di Lie (Oss. 3 di 4.3).
Sergio Benenti
e la regolarit` a,
F, G = 0, G = dF = 0 (7)
Osservazione 1. Il legame tra la parentesi di Poisson e le parentesi di Lie dei campi vettoriali
hamiltoniani è dato dalla formula notevole
_
X
H
, X
F
= X
{H,F}
(8)
Questa mostra due fatti interessanti: (i) la parentesi di Lie di due campi hamiltoniani è an-
cora un campo hamiltoniano: la sua hamiltoniana è proprio la parentesi di Poisson delle due
hamiltoniane. Siccome valgono anche le identit` a (di immediata verica)
X
aH
= a X
H
(a R), X
H+F
= X
H
+X
F
, (9)
si conclude che linsieme dei campi vettoriali hamiltoniani forma una sottoalgebra di Lie dei
campi vettoriali su T
Q. (ii)Lapplicazione che associa ad ogni funzione dierenziabile H su

T
Q il campo hamiltoniano X
H
su T
Q è un omomorsmo di algebre di Lie, conserva

cioè le due parentesi. Per dimostrare la (8) si usa la denizione (3) e lidentit` a di Jacobi (5)
3
:
_
X
H
, X
F
, dG) = X
H
, dX
F
, dG)) X
F
, dX
H
, dG))
= X
H
, dF, G) X
F
, dH, G)
=
_
H, F, G
_
_
F, H, G
_
=
_
H, F, G
_
+
_
F, G, H
_
=
_
G, H, F
_
= X
{H,F}
, dG).
Le parentesi di Poisson svolgono un ruolo cruciale nella trattazione degli integrali primi di un
campo hamiltoniano. Infatti, richiamata la denizione di derivata di una funzione rispetto ad
un campo vettoriale,
X
H
, dF) =
dF
dt
,
si vede dalla (3) che la derivata di una funzione F lungo le curve integrali del campo hamiltoniano
X
H
è data da
dF
dt
= H, F (10)
Di qui si conclude che
Teorema 1. Una funzione F è un integrale primo del campo hamiltoniano X
H
se e solo se
H, F = 0, cioè se e solo se essa è in involuzione con lhamiltoniana H del campo.
Siccome è ovviamente H, H = 0 si ha anche che
Corollario 1. Lhamiltoniana H è un integrale primo del campo vettoriale X
H
.
`
E inoltre unimmediata conseguenza dellidentit` a di Jacobi il seguente classico teorema di
Poisson sugli integrali primi:
Teorema 2. Se F e G sono due integrali primi del campo X
H
, allora la loro parentesi di
Poisson F, G è anche un integrale primo.
Dalle condizioni H, F = 0 e H, G = 0 segue infatti, per lidentit` a di Jacobi,
_
H, F, G
_
= 0.
Si ha cos` un semplice metodo di costruzione di nuovi integrali primi a partire da integrali primi
noti, il cui utilizzo per` o è limitato dal fatto che la parentesi di Poisson F, G pu` o essere fun-
zionalmente dipendente da F e Ge quindi non dare luogo a nessun integrale primo essenzialmente
nuovo, o essere addirittura nulla.
Come sappiamo, la conoscenza di integrali primi facilita lanalisi e la determinazione delle curve
integrali di un campo vettoriale. Se, nel migliore dei casi, si conoscono m 1 integrali primi
indipendenti (dove m è la dimensione della variet` a su cui il campo è denito) allora risultano
determinate le orbite e le curve integrali sono almeno ricondotte alle quadrature, cioè al calcolo
di integrali. Tuttavia è notevole il fatto che per lintegrabilit` a di un sistema hamiltoniano X
H
è
suciente conoscere n integrali primi indipendenti (con n =
1
2
dim(T
Q) = dim(Q)) tra i quali

possiamo sempre includere lhamiltoniana H, purche questi siano in involuzione. Si tratta del
notevole teorema di integrabilit` a di Liouville:
Teorema 3. Se di un campo hamiltoniano X
H
su di un brato cotangente T
Q di dimensione
2n si conoscono n integrali primi indipendenti ed in involuzione allora le sue curve integrali sono
ricondotte alle quadrature con operazioni di inversione.
Questo teorema, su cui si ritorner` a al 5.6, è una conseguenza diretta del fatto che la conoscenza
di un sistema di n integrali primi in involuzione equivale alla conoscenza di un integrale completo
dellequazione di Hamilton-Jacobi, come mostrato dal teorema seguente.
Teorema 4. (i) Se (F
i
) sono n integrali primi verticalmente indipendenti (
3
) ed in involuzione
di un campo hamiltoniano X
H
allora, risolte le n equazioni
F
i
(q
j
, p
k
) = a
i
(11)
rispetto alle (p
i
), si ottengono delle funzioni
p
i
= W
i
(q
j
, a
k
) (12)
tali che per ogni valore dei parametri (a
k
) la 1-forma W
i
dq
i
è chiusa. Esiste quindi localmente
una funzione W(q
j
, a
k
) per cui
p
i
=
W
q
i
. (13)
Questa funzione è un integrale completo dellequazione di Hamilton-Jacobi. (ii) Viceversa, se si
conosce un integrale completo W(q
i
, a
j
) dellequazione di Hamilton-Jacobi allora, risolvendo le
(
3
) La denizione di indipendenza verticale è data nellOss. 2 seguente. Il suo signicato sar` a
chiarito nel prossimo paragrafo. Lipotesi di verticale indipendenza degli integrali primi pu` o es-
sere omessa; la dimostrazione del teorema di Liouville richiederebbe per` o ulteriori considerazioni
sulle trasformazioni di coordinate canoniche.
Sergio Benenti
equazioni (13) rispetto alle costanti (a
j
), si trovano delle funzioni (11) che sono integrali primi
in involuzione di X
H
.
Come si vede, si passa dagli integrali primi in involuzione (F
i
) alle funzioni (W
i
) con operazioni
di inversione e dalle (W
i
) alla funzione W con uno o pi` u integrali semplici (
4
). Inne, dalla W
si ottengono le curve integrali con le operazioni viste al precedente (Oss. 1). Lintegrazione
delle equazioni di Hamilton è dunque ricondotta ad operazioni di inversione e a quadrature, per
cui il teorema di Liouville è dimostrato.
Resta dunque da dimostrare il Teorema 4, il quale peraltro, come si vedr` a nel prossimo paragrafo,
è unimmediata conseguenza dellinterpretazione geometrica di integrale completo.
Osservazione 2. Per denizione, le n funzioni F
i
(q
j
, p
k
) sono indipendenti se i loro dierenziali
dF
i
sono ovunque linearmente indipendenti. Questa propriet` a è caratterizzata dalla massimalit` a
del rango della matrice 2n n delle derivate parziali
_
F
i
q
j
,
F
i
p
k
_
. (14)
Le funzioni (F
i
) si dicono in particolare verticalmente indipendenti se
det
_
F
i
p
k
_
,= 0. (15)
Questa è proprio la condizione necessaria e suciente per la risolubilit` a delle (11) rispetto alle
(p
i
).
Osservazione 3. Alla luce del Teorema 4, lequazione di Hamilton-Jacobi pu` o anche essere
vista come strumento per la costruzione di integrali primi in involuzione. Dalla seconda parte
si pu` o infatti estrarre lenunciato seguente:
Teorema 5. Se si determina un sistema di n funzioni p
i
= W
i
(q
j
, a
k
) dipendenti da n parametri
(a
k
) tali che
det
_
W
i
a
k
_
,= 0,
i
W
j
=
j
W
i
,
H(q
i
, W
j
) = h = costante,
(16)
allora le funzioni a
i
= F
i
(q
j
, p
k
) che si ottengono da questo sistema risolto rispetto alle (a
i
) sono
integrali primi verticalmente indipendenti ed in involuzione.
La dierenza rispetto al Teorema 4 è che qui intervengono solo le funzioni W
i
e non lintegrale
completo W. La (16)
1
è la condizione di completezza, la (16)
2
è la condizione di chiusura
della 1-forma W
i
dq
i
e la (16)
3
è lequazione di Hamilton-Jacobi. La (16)
3
sta a signicare che
(
4
) Infatti W è ottenibile integrando la forma dierenziale W
i
dq
i
sul piano coordinato (q
i
) = R
n
,
o lungo una retta uscente dallorigine, oppure lungo una spezzata di segmenti di rette parallele
agli assi coordinati.
una volta sostituite le funzioni (W
i
) al posto delle (p
i
) nellhamiltoniana, le (q
i
) scompaiono e
lhamiltoniana si riduce ad una funzione h dei soli parametri (a
i
).
Esempio 1. Consideriamo un punto libero sul piano euclideo, con coordinate polari (r, ) e
soggetto ad un campo di dipolo di potenziale
U = k
cos
r
2
,
con k costante positiva. La lagrangiana e lhamiltoniana sono rispettivamente (la massa è
unitaria)
_
L =
1
2
_
r
2
+r
2
2
_
+ k
cos
r
2
,
H =
1
2
_
p
2
r
+
1
r
2
p
2
_
k
cos
r
2
,
posto che
p
r
= r, p
= r
2
.
Dallesame dellhamiltoniana si osserva che lequazione (16)
3
è soddisfatta con
p
2
= 2 k cos +a, p
2
r
= 2 h
a
r
2
,
per cui, oltre allintegrale dellenergia, troviamo immediatamente lintegrale primo
a = p
2
2 k cos = r
4
2
2 k cos .
La condizione di chiusura (16)
2
è soddisfatta perche in questo caso ogni p
i
è funzione della
corrispondente q
i
solamente: si tratta del gi` a citato fenomeno della separazione delle variabili
nellequazione di Hamilton-Jacobi. Anche la condizione di completezza (16)
3
risulta soddisfatta,
come si vede con qualche calcolo (salvo che per = 0, , ma queste singolarit` a isolate sono
irrilevanti). Da questintegrale primo e da quello dellenergia si traggono le equazioni
_
2
=
a + 2 k cos
r
4
,
r
2
= 2 h
a
r
2
,
(17)
su cui si pu` o basare lo studio dei moti. Si noti che la seconda equazione è del tipo Weierstrass.
Si pu` o per esempio dedurre che i moti per cui h = 0 e a = 0 sono semi-circolari, analoghi a
quelli di un pendolo centrato nellorigine, con oscillazioni tra
2
e

2
. Infatti in questo caso la
(17)
2
implica r = r
0
= costante e la (17)
1
diventa unequazione di Weierstrass
2
=
2 k cos
r
4
0
,
con il secondo membro nullo per =
2
.
Sergio Benenti
5.5 Sottovarietà lagrangiane 21
5.5 Sottovariet` a lagrangiane
Definizione 1. Una sottovariet` a T
Q è detta lagrangiana se la sua dimensione è n (cioè

uguale alla dimensione di Q) e se inoltre la 2-forma simplettica = d si annulla sui vettori
tangenti a : p , u, v T
p
, (u, v) = 0.
Vediamo ora la caratterizzazione delle sottovariet` a lagrangiane attraverso le loro possibili rappre-
sentazioni. Una sottovariet` a T
Q di dimensione n pu` o essere descritta (almeno localmente)

da un numero complementare (quindi ancora uguale a n) di equazioni
F
i
(q
j
, p
k
) = 0, (1)
dove le (F
i
) sono n funzioni indipendenti su T
Q, quindi tale che la matrice n2n delle derivate

parziali
_
F
i
q
j
,
F
i
p
k
_
(2)
ha rango massimo. La stessa sottovariet` a pu` o essere anche descritta localmente da equazioni
parametriche in n parametri (u
h
)
_
q
i
= q
i
(u
h
),
p
i
= p
i
(u
h
),
(3)
con la matrice n 2n delle derivate parziali
_
q
i
u
h
,
p
i
u
h
_
(4)
di rango massimo. Cominciamo con lesame di questa seconda rappresentazione.
Teorema 1. La sottovariet` a rappresentata dalle equazioni parametriche (3) è lagrangiana se
e solo se valgono le uguaglianze (somma sottintesa sullindice ripetuto i) (
1
)
p
i
u
h
q
i
u
k

p
i
u
k
q
i
u
h
= 0 (5)
Dimostrazione. Sostituendo le equazioni parametriche (3) nellespressione = dp
i
dq
i
della
forma simplettica troviamo
dp
i
dq
i
=
p
i
u
h
q
i
u
k
du
h
du
k
. (6)
Quindi, per lantisimmetria del prodotto esterno du
h
du
k
, lannullarsi del primo membro equiv-
ale alle condizioni (5). Daltra parte va osservato che la (6) esprime proprio la restrizione di
ai vettori tangenti a , o come si usa dire, la restrizione di a , denotata con [ (si veda
losservazione seguente).
Osservazione 1. Lenunciato precedente è una propriet` a generale delle forme dierenziali
ristrette alle sottovariet` a. Sia M una variet` a di dimensione m e sia S M una sottovariet` a di
(
1
) I primi membri delle (5) sono espressioni chiamate parentesi di Lagrange.
dimensione n. Siano (x
A
) (A = 1, . . . , m) coordinate su di un dominio U di M a intersezione
non vuota con S e
x
A
= x
A
(u
i
)
delle equazioni parametriche di S nei parametri (u
i
) (i = 1, . . . , n). Derivando formalmente
queste equazioni si ottengono le componenti (v
A
) dei vettori v tangenti a S,
v
A
= x
A
=
x
A
u
i
u
i
,
come funzioni di altri n parametri reali ( u
i
), che possono essere interpretati come le componenti
di un vettore u R
n
. Sia allora =
A
dx
A
una 1-forma su M (questo ragionamento si estende
al caso di una qualunque p-forma). Il valore di su di un generico vettore v TS è dato da
v, ) =
A
v, dx
A
) =
A
v
A
=
A
x
A
u
i
u
i
.
Possiamo daltra parte interpretare le componenti u
i
come il valore dei dierenziali du
i
sul
generico vettore u R
n
:
u
i
= u, du
i
).
Allora la formula precedente mostra che la restrizione di ai vettori tangenti a S, che denotiamo
semplicemente con [S (anziche, come sarebbe pi` u corretto, con [TS), si ottiene semplicemente
sostituendo nella sua espressione
A
dx
A
le equazioni parametriche di S:
[S =
A
x
A
u
i
du
i
.
Applicando questa regola alla 2-forma simplettica [ si trova
[ = (dp
i
dq
i
)[ =
_
p
i
u
h
du
h
_
_
q
i
u
k
du
k
_
,
cioè la (6).
Consideriamo ora la rappresentazione (1).
Teorema 2. La sottovariet` a denita dalle equazioni (1) è lagrangiana se e solo se le funzioni
(F
i
) sono in involuzione sopra , cioè
F
i
, F
j
[ = 0 (7)
Dimostrazione. Si considerino i campi vettoriali hamiltoniani (X
i
) generati dalle (F
i
) (usiamo
la notazione X
i
, pi` u semplice di X
F
i
) e quindi deniti dalle equazioni
(X
i
, ) = dF
i
. (8)
Dalle formule (2) e (3) del precedente seguono le uguaglianze
_
X
i
, dF
j
) = F
i
, F
j
,
(X
i
, X
j
) = F
i
, F
j
.
(9)
Sergio Benenti
Se valgono le (7) allora segue dalle (9) che sui punti di valgono le uguaglianze
_
X
i
, dF
j
) = 0,
(X
i
, X
j
) = 0.
(10)
La prima aerma che ogni campo X
i
è tangente a . Siccome questi campi sono punto per
punto indipendenti, la seconda mostra che ristretta a tutte le coppie di vettori tangenti a
è nulla (
2
). Dunque è lagrangiana. Viceversa, dimostriamo che le (7) sono necessarie per la
lagrangianit` a cominciando con losservare che, valendo le (1), un generico vettore tangente v a
è caratterizzato dalle equazioni v, dF
i
) = 0, quindi dalle equazioni
(X
i
, v) = 0.
Questequazione, valida per ogni v T, mostra che anche ogni campo vettoriale X
i
è a sua
volta tangente a (si veda lOss. 2 seguente). Pertanto, per la lagrangianit` a di , su è
(X
i
, X
j
) = 0 e quindi F
i
, F
j
= 0 per la (3)- 4.
Nellultima parte di questa dimostrazione si è utilizzata una propriet` a di algebra lineare sim-
plettica, oggetto dellosservazione seguente.
Osservazione 2. Chiamiamo spazio vettoriale simplettico una coppia (E, ) costituita da
uno spazio vettoriale E (reale e a dimensione nita) e da una forma bilineare antisimmetrica
su E a valori in R e regolare, cioè tale che (u, v) = 0, v E = u = 0. Se si considera
una base qualsiasi (e
A
) di E, le componenti
AB
= (e
A
, e
B
) di soddisfano alle condizioni di
antisimmetria
AB
=
BA
e di regolarit` a det(
AB
) ,= 0. Siccome una matrice antisimmetrica
ha determinante nullo se è di ordine dispari, lo spazio vettoriale E ha necessariamente dimen-
sione pari m = 2n. In analogia con quanto si fa per gli spazi euclidei, si denisce lortogonale
(simplettico) di un sottospazio K E ponendo
K
= v E [ (u, v) = 0, u K.
La dimensione di K
è complementare a quella di K. Si osservi che ogni vettore è ortogonale

a se stesso. Un sottospazio L E è detto lagrangiano se ha dimensione n (la met` a di E) e
se su di esso si annulla : (u, v) = 0 per ogni u, v L (si pu` o dimostrare che in eetti n è
la dimensione massima dei sottospazi su cui si annulla ).
`
E allora interessante osservare che
L
= L. Infatti da u L segue u L
(perche per la lagrangianit` a è (u, v) = 0 per ogni

v ), dunque L L
. Ma poiche L ha la stessa dimensione di L
, segue luguaglianza dei

due sottospazi. Si pu` o allora aermare che un vettore ortogonale a L sta in L. Questa è appunto
la propriet` a usata alla ne della dimostrazione precedente. Occorre a questo proposito ancora
osservare che in ogni punto p T
Q la forma simplettica si riduce ad una forma bilineare

antisimmetrica regolare (Oss. 1, 5.1), per cui T
p
(T
Q) è uno spazio vettoriale simplettico.

Inoltre se T
Q è una sottovariet` a lagrangiana, allora per ogni p lo spazio tangente T

p
è un sottospazio lagrangiano di T
p
(T
Q).
Consideriamo ora una classe particolare di sottovariet` a lagrangiane.
(
2
) I vettori (X
i
) sono indipendenti perche dalla (8) segue (a
i
X
i
, ) = a
i
dF
i
e quindi da
a
i
X
i
= 0 segue a
i
dF
i
= 0. Ma i dierenziali (dF
i
) sono indipendenti, dunque a
i
= 0.
Definizione 2. Una sottovariet` a lagrangiana T
Q si dice trasversa alle bre se in ogni

suo punto p lo spazio tangente T
p
è complementare allo spazio V
p
(T
Q) dei vettori verticali in

p. Un vettore di T(T
Q), cioè un vettore tangente a T
Q, si dice verticale se le sue componenti

( q
i
) sono nulle (
3
).
Teorema 3. Una sottovariet` a T
Q rappresentata da n equazioni (1) è trasversa alle bre

se e solo se le funzioni (F
i
) sono verticalmente indipendenti.
Dimostrazione. I vettori tangenti a hanno componenti ( q
i
, p
i
) soddisfacenti alle equazioni
lineari
k
F
i
q
k
+
k
F
i
p
k
= 0, (11)
ottenute derivando formalmente le (1). I vettori verticali di T soddisfano quindi alle equazioni
k
F
i
p
k
= 0. (12)
La sottovariet` a è trasversa alle bre se e solo se in ogni suo punto i vettori tangenti e verticali
si riducono al vettore nullo, quindi se e solo se il sistema lineare omogeneo (12) ammette come
unica soluzione quella nulla: p
k
= 0. Ci` o equivale alla condizione det(
k
F
i
) ,= 0.
Teorema 4. Una sottovariet` a T
Q di dimensione n è trasversa alle bre se e solo se

ammette (localmente) una rappresentazione parametrica del tipo
p
i
= W
i
(q
j
), (13)
cioè tale che i momenti (p
i
) sono funzioni delle coordinate (q
j
) di Q (
4
).
Dimostrazione. Ritornando alla proposizione precedente, si osserva che la verticale indipen-
denza delle funzioni (F
i
), equivalente alla trasversalit` a, equivale a sua volta alla risolubilit` a delle
equazioni (1) rispetto alle (p
i
), quindi alla possibilit` a di scrivere delle equazioni del tipo (13).
`
E essenziale ai ni che ci siamo proposti il fatto che
Teorema 5. Le equazioni (13) deniscono una sottovariet` a lagrangiana se e solo se la 1-forma
su Q
W = W
i
dq
i
(14)
è chiusa: dW = 0.
Dimostrazione. Si pu` o utilizzare il Teorema 1. In questo caso è u
h
= q
h
quindi la condizione di
lagrangianit` a (5) diventa semplicemente
h
p
k

k
p
h
= 0,
(
3
) Una denizione equivalente è la seguente: un vettore v T
p
(T
Q) è verticale se è una classe

di equivalenza di curve su T
Q la cui immagine sta tutta nello spazio T
q
Q (cioè nella bra)
contenente p.
(
4
) Le (q
j
) hanno dunque il ruolo di parametri.
Sergio Benenti
ovvero
h
W
k

k
W
h
= 0,
cioè dW = 0.
Osservazione 3. La chiusura della forma W equivale alla sua locale esattezza: per ogni
punto di Q su cui W è denita esiste un intorno U Q ed una funzione W: U R tale che
dW = W[U. Ci` o signica che W
i
=
i
W quindi che le (13) assumono la forma
p
i
=
W
q
i
. (15)
Queste funzioni, che sulle intersezioni dei loro domini di denizione dieriscono per delle costanti,
si chiamano funzioni generatrici della sottovariet` a lagrangiana . Concludiamo pertanto che
ogni sottovariet` a lagrangiana trasversa alle bre di T
Q è generata (almeno localmente) da

funzioni generatrici, le quali sono funzioni sopra la variet` a delle congurazioni Q, cioè funzioni
delle coordinate lagrangiane.
Osservazione 4. Siamo ora in grado di dare una notevole interpretazione geometrica di inte-
grale completo. Unintegrale completo, in senso geometrico, di unhamiltoniana H è un
_
_
(i) fogliettamento lagrangiano di T
Q,
(ii) trasverso alle bre,
(iii) compatibile con H (H è costante su ogni foglio).
Per fogliettamento intendiamo una partizione di un aperto V di T
Q in sottovariet` a connesse e
massimali, tutte della stessa dimensione (dette fogli). Per la condizione (i) queste sottovariet` a
sono lagrangiane, quindi di dimensione n; per la (ii) sono trasverse alle bre. Con la (iii) sintende
che su ognuna di esse H è costante. Un integrale completo pu` o allora essere rappresentato in due
modi: (a) con equazioni del tipo (10)
1
- 5.3 (ovvero (15)) dove la funzione W(q
i
, a
j
) è un integrale
completo dellequazione di Hamilton-Jacobi, (b) con un sistema di equazioni indipendenti
F
i
(q
j
, p
h
) = a
i
(16)
dove le funzioni F
i
sono integrali primi in involuzione. Infatti, per ogni pressato valore dei
parametri a = (a
j
), la funzione W(q
i
, a
j
) è generatrice di una sottovariet` a lagrangiana
a
trasversa alle bre. La condizione di completezza (11)-5.3, assicurando la risolubilit` a delle
suddette equazioni rispetto alle a, consente di aermare che per ogni punto di V passa una ed
una sola di tali sottovariet` a, perche le a vengono ad essere funzioni delle (q
i
, p
j
), come nelle (16).
Le sottovariet` a lagrangiane costituiscono pertanto un fogliettamento. Lequazione di Hamilton-
Jacobi (13)- 5.3 aerma inne che lhamiltoniana H calcolata attraverso le suddette equazioni,
per ogni pressato valore delle a è costante (= h), vale a dire che H[
a
= costante per ogni
a
. Daltra parte, osservato che le equazioni (16), essendo del tutto equivalenti alle (10)
1
- 5.3,
rappresentano ancora il fogliettamento lagrangiano, le funzioni (F
i
) sono in involuzione per il
Teorema 2, nonche verticalmente indipendenti per il Teorema 3. Inoltre, per quanto visto nella
dimostrazione del Teorema 2, i campi vettoriali (X
i
) generati dalle funzioni (F
i
) sono tangenti
a ciascuna delle
a
e siccome su queste H è costante segue
0 = X
i
, dH) = F
i
, H.
Dunque le (F
i
) sono integrali primi di X
H
. Il legame tra i due tipi di rappresentazione ora
descritto è proprio il contenuto del Teorema 4 di 5.4, che risulta pertanto dimostrato. Os-
serviamo ancora, per completare il quadro geometrico, che la condizione che H sia costante
sulle sottovariet` a lagrangiane equivale alla tangenza del campo hamiltoniano X
H
a queste. Per
riconoscerlo basta osservare che
X
H
, dF
i
) = H, F
i
= 0.
Possiamo allora anche aermare che la compatibilit` a del fogliettamento con H coincide con
linvarianza di ogni sottovariet` a lagrangiana rispetto al usso generato da X
H
.
5.6 Variet` a simplettiche e sistemi hamiltoniani integrabili
Linterpretazione geometrica di integrale completo dellequazione di Hamilton-Jacobi suggerisce
di collocare tutta la materia riguardante le equazioni di Hamilton in un contesto pi` u ampio, che
vede sostituita la struttura di brato cotangente da una struttura pi` u generale: quella di variet` a
simplettica.
Definizione 1. Dicesi variet` a simplettica una coppia (M, ) costituita da una variet` a dif-
ferenziabile M e da una 2-forma su M, chiusa (d = 0) e regolare, cioè tale che in ogni punto
p M vale limplicazione (u, v) = 0, u T
p
M = v = 0. Una 2-forma soddisfacente
a queste condizioni prende il nome di forma simplettica.
Rappresentata in un qualunque sistema di coordinate (x
A
) di M, =
1
2

AB
dx
A
dx
B
, la
condizione di regolarit` a equivale a det(
AB
) ,= 0. Pertanto, per lantisimmetria della matrice
delle componenti (
AB
), la dimensione di M è necessariamente pari (si veda lOss. 2, 5.5).
Osservazione 1. Un brato cotangente è una variet` a simplettica. Infatti la forma simplettica
canonica , essendo esatta perche denita come il dierenziale della 1-forma fondamentale di
Liouville, è chiusa. Inoltre essa è regolare per quanto visto nellOss. 1, 5.1. Esistono per` o
variet` a simplettiche che non sono brati cotangenti. Si consideri per esempio una qualunque
supercie bidimensionale immersa nello spazio ane euclideo ed orientabile. La forma = N
aggiunta di uno dei due versori ortogonali alla supercie, è una 2-forma regolare. Siccome d è
una 3-forma, essa è identicamente nulla (perche la variet` a ha dimensione 2). Pertanto è una
forma simplettica. Certamente, se la supercie è compatta (una sfera, per esempio) come variet` a
simplettica non pu` o identicarsi con un brato cotangente tramite un dieomorsmo (che per
giunta trasformi la forma volume nella forma simplettica canonica) per la semplice ragione che
i brati cotangenti non sono compatti.
Le denizioni di campo vettoriale hamiltoniano (quindi di sistema dinamico hamiltoniano), di
parentesi di Poisson e di sottovariet` a lagrangiana, viste per i brati cotangenti, si estendono im-
mediatamente alle variet` a simplettiche perche richiedono lintervento della sola forma simplettica
(si vedano, rispettivamente, lequazione (1)- 5.3 per i campi hamiltoniani, la formula (3) o la
(4) di 5.4 per le parentesi di Poisson e inne la Def. 1 di 5.5 per le sottovariet` a lagrangiane).
Le condizioni di regolarit` a e di chiusura imposte ad sono poi indispensabili per estendere alle
variet` a simplettiche le propriet` a fondamentali di questi oggetti. Si pu` o infatti dimostrare che la
regolarit` a di equivale alla regolarit` a delle parentesi di Poisson e che la chiusura di equivale
Sergio Benenti
5.6 Varietà simplettiche e sistemi hamiltoniani integrabili 27
allidentit` a di Jacobi. Inoltre resta valida la propriet` a che una sottovariet` a rappresentata da
n equazioni indipendenti F
i
= 0 è lagrangiana se e solo se le funzioni (F
i
) sono in involuzione
(Teorema 2, 5.5).
In questo contesto si colloca il teorema di Darboux (Gaston Darboux, 1842-1917) il quale
aerma che, assegnata una forma simplettica su M, allora nellintorno di ogni punto di M
esistono delle coordinate canoniche (q
i
, p
j
) per cui si ha
= dp
i
dq
i
. (1)
Pertanto in queste coordinate le equazioni dierenziali del primo ordine di un campo hamilto-
niano X
H
sono ancora le equazioni di Hamilton (8)- 5.1 e le parentesi di Poisson sono ancora
esprimibili con la formula (2)- 5.4.
Nel contesto pi` u generale delle variet` a simplettiche il teorema di Jacobi e il parallelo teorema di
Liouville, formulati e dimostrati per i brati cotangenti, perdono in tutto o in parte il loro signi-
cato. Infatti, sebbene la Def. 1, 5.5 di sottovariet` a lagrangiana richieda solo luso della forma
simplettica e sia quindi senzaltro estendibile alle variet` a simplettiche, viene per` o a decadere
il concetto di trasversalit` a, proprio dei brati cotangenti, concetto usato sistematicamente (in-
sieme a quello di verticale indipendenza) sia per la formulazione del teorema di Jacobi sia per
la dimostrazione del teorema di Liouville.
Tuttavia per i sistemi hamiltoniani sulle variet` a simplettiche il teorema di integrabilit` a di Liou-
ville, opportunamente riformulato, assume un notevole signicato geometrico globale. Si tratta
del fondamentale teorema di Arnold-Liouville (Vladimir Iliic Arnold, Mosca) relativo ai
sistemi hamiltoniani integrabili.
Definizione 2. Un sistema hamiltoniano (M, , H), generato da una funzione H sopra una
variet` a simplettica (M, ) di dimensione 2n, si dice integrabile se ammette un sistema di n
integrali primi indipendenti ed in involuzione (F
i
) (
1
).
Teorema 1. Se un sistema hamiltoniano è integrabile allora le equazioni F
i
= a
i
(= costante)
deniscono un fogliettamento lagrangiano (
a
) a cui X
H
è tangente. Se i campi hamiltoniani
generati dalle (F
i
) sono completi (
2
), allora ogni
a
è dieomorfa a R
nk
T
k
con 0 k n
(
3
). Secondo tale dieomorsmo su ogni
a
la restrizione del campo X
H
è un campo quasi-
periodico.
La prima parte dellenunciato è unimmediata estensione alle variet` a simplettiche di quanto visto
allOss. 4 del precedente.
La seconda parte, la cui dimostrazione è materia di corsi superiori, fonda la sua importanza sul
signicato di campo quasi periodico. Si ricordi che il toro T
k
è il quoziente di R
k
rispetto a Z
k
.
Si consideri ora su R
n
un campo vettoriale costante

X di componenti (
i
) R
n
. Per eetto del
quozientamento rispetto a Z
k
che riduce R
n
alla variet` a R
nk
T
k
, questo campo si riduce ad
(
1
) Uno di questi pu` o essere la stessa hamiltoniana H. Questa denizione si estende anche al
caso in cui i punti in cui gli integrali primi non sono indipendenti formano un insieme chiuso
(eventualmente di misura nulla) detto insieme critico.
(
2
) Ipotesi senzaltro soddisfatta se le
a
sono compatte.
(
3
) Si ha necessariamente T
n
se la sottovariet` a lagrangiana è compatta.
un campo X. Un campo siatto si dice quasi-periodico.
`
E particolarmente interessante il caso
k = n, cioè il caso in cui le variet` a lagrangiane
a
sono dei tori. In questo caso le componenti
(
i
), che sono costanti su ogni toro ma che variano da toro a toro (sono funzioni delle (a
i
)),
prendono il nome di frequenze.
Per comprendere la ragione di questi termini conviene porsi nel caso di n = 2 (toro bidimen-
sionale). Si vede facilmente che se le frequenze (
1
,
2
) sono commensurabili, cioè soddisfano ad
unuguaglianza del tipo z
1
1
+z
2
2
= 0 con (z
1
, z
2
) interi, allora le curve integrali di X sono
periodiche. Si pu` o invece dimostrare che in caso contrario le curve integrali sono dense sul toro:
ci` o signica che, considerata una qualunque curva integrale massimale : R T
2
(
4
), per ogni
pressato punto p T
2
e per ogni suo intorno U esiste almeno un t
R tale che (t
) U.
In altri termini, una curva integrale passa vicino quanto si vuole ad un qualunque punto pres-
sato. Il teorema di Arnold-Liouville fornisce pertanto una notevole descrizione qualitativa del
comportamento delle curve integrali dei sistemi hamiltoniani integrabili.
(
4
) Essendo il toro una variet` a compatta ogni suo campo vettoriale è completo.
Sergio Benenti
Sergio Benenti
Capitolo 6
Meccanica Relativistica
Le equazioni del campo elettromagnetico di Maxwell prescrivono per le onde elettromagnetiche
nel vuoto una velocit` a di propagazione costante. Questa velocit` a risulta essere indipendente dalla
scelta del riferimento, in evidente contrasto con la meccanica classica e la legge di composizione
delle velocit` a. Le soluzioni proposte nel 1904 dal sico Hendrik Antoon Lorentz (Arnhem 1853 -
Haarlem 1928) e dal matematico Jules Henri Poincare (Nancy 1854 - Parigi 1912) per superare
questo contrasto, soluzioni basate su di una radicale modica dei concetti primitivi di tempo e
di spazio, vengono nel 1905 raccolte, rielaborate e sintetizzate da Albert Einstein (Ulm 1879 -
Princeton 1955) in elementari ma, per quel tempo, rivoluzionari princ`pi per una nuova mecca-
nica. Tre anni dopo, Hermann Minkowski (Alexotas, Lituania 1864 - Gottinga 1909) mostra che
questi princ`pi trovano una chiara e sintetica formulazione in uno spazio ane a quattro dimen-
sioni dotato di un tensore metrico di segnatura iperbolica: lo spazio-tempo di Minkowski. Per
descrivere la meccanica di Einstein occorrer` a quindi premettere alcune elementari considerazioni
sugli spazi vettoriali iperbolici.
Versione 05/2007
2 Cap. 6 - Meccanica Relativistica 6.1
6.1 Spazi vettoriali iperbolici
Richiamiamo le denizioni fondamentali concernenti i tensori metrici (si veda lOss. 1, 2.1). Un
tensore metrico g su di uno spazio vettoriale E è una forma bilineare simmetrica regolare sopra
i vettori di E. Il numero g(u, v) è anche denotato con u v ed è detto prodotto scalare dei
vettori u e v. La regolarit` a del tensore metrico si esprime nellimplicazione u v = 0, v =
0 = u = 0. Due vettori si dicono ortogonali se u v = 0. Chiamiamo (anche se
impropriamente, rispetto allo stesso termine usato in Analisi) norma del vettore u il numero
|u| = u u.
Diciamo che il vettore u è del genere spazio, del genere tempo o del genere luce se la
sua norma è rispettivamente positiva, negativa o nulla (in questultimo caso il vettore si dice
anche isotropo: un vettore isotropo è ortogonale a se stesso). Si noti che la norma | | è la
forma quadratica associata alla forma bilineare simmetrica g. Una base di E si dice canonica
(o ortonormale) se costituita da vettori mutuamente ortogonali e unitari, cioè di norma 1.
Si dimostra che esistono basi canoniche e che la coppia (p, q) costituita dal numero p dei vettori
a norma positiva e dal numero q di quelli a norma negativa è invariante rispetto alla scelta della
base canonica. Questa coppia prende il nome di segnatura del tensore metrico (o, con abuso
di linguaggio, di segnatura dello spazio). Per la regolarit` a del tensore metrico si ha p + q = n.
Se la segnatura è (n, 0) (cioè se la norma è denita positiva) lo spazio si dice euclideo (o
strettamente euclideo). Se la segnatura è (n 1, 1) lo spazio si dice iperbolico.
Osservazione 1.
`
E un utile esercizio sul concetto di prodotto scalare dimostrare quanto segue.
Sia V uno spazio vettoriale reale di dimensione nita n e sia E = End(V ) lo spazio vettoriale
degli endomorsmi lineari di V (quindi di dimensione n
2
). Su di E risulta denito un prodotto
scalare ponendo
A B = tr(AB).
La sua segnatura (p, q) è
p =
1
2
n(n + 1), q =
1
2
n(n 1).
Quindi se n = 2, E diventa uno spazio iperbolico a quattro dimensioni. Se si considera su V
un tensore metrico positivo, allora gli endomorsmi simmetrici rispetto a questo tensore sono
del genere spazio, mentre quelli antisimmetrici sono del genere tempo. Inoltre gli endomorsmi
simmetrici sono ortogonali a quelli antisimmetrici. Ad ogni tensore metrico denito positivo su
V corrisponde quindi una decomposizione di E nella somma diretta di un sottospazio del genere
spazio ed in un sottospazio del genere tempo. Inne, se si assegna su V un tensore metrico
positivo si pu` o denire su E il prodotto scalare
A B = tr(AB
T
)
che, a dierenza del precedente, risulta denito positivo.
Si consideri ora uno spazio vettoriale iperbolico (E, g) di dimensione n+1. Denotiamo una base
ortonormale generica di E con (e
A
), intendendo gli indici latini maiuscoli variabili in (0, 1, . . . , n),
assumendo e
0
del genere tempo e gli altri vettori (e
i
) del genere spazio, per cui gli indici latini
Sergio Benenti
6.1 Spazi vettoriali iperbolici 3
minuscoli sintendono variabili in (1, . . . , n). Posto g
AB
= e
A
e
B
, la matrice metrica ha la forma
(g
AB
) =
_
_
1 0 . . . 0
0 1 . . . 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 . . . 1
_
_
. (1)
Consideriamo alcune propriet` a fondamentali degli spazi iperbolici.
Proposizione 1. Un vettore (diverso dal vettore nullo) ortogonale ad un vettore del genere
tempo è del genere spazio. Il sottospazio ortogonale ad un vettore del genere tempo è uno spazio
strettamente euclideo.
Dimostrazione. Sia u E un vettore del genere tempo. Si pu` o costruire una base canonica tale
che e
0
= u. I restanti vettori (e
i
) formano allora una base del sottospazio dei vettori ortogonali
a u. Siccome questi vettori sono tutti del genere spazio, tale sottospazio è strettamente euclideo
ed i suoi vettori (non nulli) hanno tutti norma positiva.
Sempre utilizzando una base canonica si dimostra in maniera analoga che:
Proposizione 2. Il sottospazio ortogonale ad un vettore del genere spazio è uno spazio iper-
bolico se n > 1 o del genere tempo se n = 1.
Osservazione 1. Dalla Prop. 1 segue che i sottospazi del genere tempo hanno dimensione 1.
Proposizione 3. Due vettori del genere luce fra loro ortogonali sono necessariamente paralleli
(cioè linearmente dipendenti).
Dimostrazione. Un generico vettore isotropo v ,= 0 pu` o sempre mettersi nella forma v =
a(u + e
0
), dove u è un vettore unitario, del genere spazio, ortogonale a e
0
; basta infatti porre
u =
1
a
v e
0
con a = v e
0
(si osservi che la condizione v e
0
= 0 violerebbe la Prop. 1).
Se v
= a
(u
+ e
0
) è un altro vettore isotropo decomposto allo stesso modo, dalla condizione
v v
= 0 segue u u
1 = 0. Ma due vettori unitari del genere spazio hanno prodotto scalare

uguale a 1 se e solo se sono uguali. Da u = u
segue che v e v
sono dipendenti.
Osservazione 2. Dalla proposizione precedente segue che i sottospazi isotropi hanno dimen-
sione 1. Inoltre, ssato un vettore c ,= 0 del genere luce, un qualunque vettore u ad esso
ortogonale e non parallelo è del genere spazio (altrimenti si violerebbe la Prop. 1 e la Prop. 3).
Pertanto il sottospazio dei vettori ortogonali a c è a metrica singolare (la restrizione del tensore
metrico a questo spazio non è pi` u una forma bilineare regolare).
Denotiamo con T il sottoinsieme dei vettori del genere tempo. Diciamo che due vettori u, v T
sono ortocroni se u v < 0.
Proposizione 4. La relazione di ortocronismo è una relazione di equivalenza che divide T in
due classi, T
+
e T
.
Dimostrazione. La relazione di ortocronismo è riessiva perche si ha v v = |v| < 0 per ogni
vettore del genere tempo (per denizione).
`
E ovviamente simmetrica, perche è simmetrico il
prodotto scalare. Per dimostrare la propriet` a transitiva dobbiamo dimostrare limplicazione
u v < 0, v w < 0 = u w < 0. (2)
Per dimostrare che le classi di equivalenza sono due dobbiamo dimostrare limplicazione
u v > 0, v w > 0 = u w < 0. (3)
Per questo scopo, supposto senza ledere la generalit` a che il vettore v sia unitario, si scelga una
base canonica tale da aversi e
0
= v. Si ha allora:
u w =
n
i=1
u
i
w
i
u
0
w
0
, u v = g
00
u
0
= u
0
, w v = w
0
.
Le condizioni u T e w T sono equivalenti alle disuguaglianze
n
i=1
(u
i
)
2
(u
0
)
2
< 0,
n
i=1
(w
i
)
2
(w
0
)
2
< 0.
Per la disuguaglianza di Schwarz, valida nello spazio strettamente euclideo ortogonale a e
0
e
generato dai vettori (e
i
), si ha anche
_
n
i=1
u
i
w
i
_
2
i=1
(u
i
)
2
n
i=1
(w
i
)
2
< (u
0
w
0
)
2
.
Abbiamo allora le seguenti implicazioni : (u v < 0, v w < 0) (u
0
> 0, w
0
> 0) =
u
0
w
0
> 0 =u w < 0. Quindi limplicazione (2) è dimostrata. Analogamente si ha: (u v >
0, v w > 0) (u
0
< 0, w
0
< 0) = u
0
w
0
> 0 = u w < 0. Quindi anche limplicazione
(3) è dimostrata.
Osservazione 3. Se v T
+
allora v T
, cioè T

= T
+
. Inoltre la somma (non la
dierenza) di due o pi` u vettori di T
+
(risp. di T
) è ancora un vettore di T
+
(risp. di T
).
Osservazione 4. Sia L linsieme dei vettori del genere luce. Essi formano il cosiddetto cono
di luce. Se infatti denotiamo con x = x
A
e
A
il generico vettore dello spazio e se imponiamo che
esso sia isotropo, cioè che x x = 0, troviamo la condizione
n
i=1
(x
i
)
2
(x
0
)
2
= 0. (4)
Questa è lequazione di un cono di centro lorigine (vettore nullo). Il cono di luce è diviso in
due falde, L
+
e L
, denite dalle condizioni T

+
L
+
< 0 e T

L
< 0, ciascuna delle quali

separa dai vettori del genere spazio i vettori delle classi T
+
e T

rispettivamente, i quali stanno
allinterno di ciascuna falda del cono di luce (Fig. 6.1.1).
Fig. 6.1.1 - Suddivisione dei vettori di uno spazio iperbolico.
Sergio Benenti
6.1 Spazi vettoriali iperbolici 5
Osservazione 5. I vettori unitari del genere spazio sono caratterizzati dallequazione
n
i=1
(x
i
)
2
(x
0
)
2
= 1. (5)
Si tratta di un iperboloide a una falda. I vettori unitari del genere tempo sono invece caratter-
izzati dallequazione
n
i=1
(x
i
)
2
(x
0
)
2
= 1. (6)
Si tratta di un iperboloide a due falde.
Esaminiamo ora, per meglio comprendere la struttura di uno spazio iperbolico, il caso pi` u
semplice dello spazio iperbolico bidimensionale (n = 1 nelle formule precedenti). Fissata una
base canonica (e
0
, e
1
), con e
0
del genere tempo, osserviamo innanzitutto che il cono di luce,
insieme dei vettori isotropi, ha ora equazione
(x
1
)
2
(x
0
)
2
= 0
e si riduce pertanto alle rette isotrope di equazione x
1
x
0
= 0 e x
1
+ x
0
= 0, bisettrici
dei quadranti individuati dai vettori della base. Volendo ragurare su di un piano coordinato i
vettori (e
0
, e
1
), unitari e ortogonali fra loro, occorre tener presente che il foglio su cui riportiamo
la gura (Fig. 6.1.2) è la rappresentazione intuitiva dello spazio bidimensionale strettamente
euclideo, non di quello iperbolico. Per esempio, contrariamente al nostro senso euclideo, i vettori
che si trovano sulle bisettrici hanno lunghezza nulla. Inoltre i vettori unitari del genere tempo
sono caratterizzati dallequazione
(x
0
)
2
(x
1
)
2
= 1
e descrivono quindi uniperbole di vertici i punti (1, 0) e asintoti le rette isotrope, mentre i
vettori unitari del genere spazio sono caratterizzati dallequazione
(x
1
)
2
(x
0
)
2
= 1
e descrivono pertanto liperbole di vertici i punti (0, 1) con gli stessi asintoti. Dato un vettore
u = (u
0
, u
1
) unitario del genere tempo, la retta descritta dai vettori x ortogonali a u ha
equazione
u
1
x
1
u
0
x
0
= 0.
Si consideri fra questi uno dei due vettori v unitari. Sappiamo che questi sono del genere spazio.
Allora
|u v| = |u| +|v| 2 u v = 1 + 1 0 = 0.
Ci` o signica che il vettore dierenza uv è isotropo, quindi giacente su una delle due bisettrici.
Concludiamo che, nella rappresentazione euclidea, due vettori del piano iperbolico unitari e
ortogonali sono simmetrici rispetto ad una delle due bisettrici (Fig. 6.1.2).
................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................ . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................ ...........
. ... . . . . . . . .
x
0
x
1
.................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................... ....................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................
..........................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................................. ........ .... .... ... .. ... .. .. .. .. . .. .. . . .. . .. . . . .. . . . . .. . . . . . .. . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . .. . . . . . . .. . . . . .. . . . . .. . . .. . .. . .. .. . .. .. .. .. ... ... ... ... ...... ......................................................................................................................................................................................
..........................................
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
........................................................................................................................................................ . . .. .. .. .... .
. . . . . . . . . . . . . .
........................................................................................................................................................ . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
..................................................................................................... . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
..................................................................................................... .............
.. ... .. .. . .. . .

u
v
e
0
e
1
Fig. 6.1.2 - Ortogonalit` a nel piano iperbolico.
Si osservi ancora, guardando la gura, che per un osservatore iperbolico la coppia (u, v) è
ancora una base canonica quindi del tutto equivalente alla coppia (e
0
, e
1
) e ottenibile da questa
mediante una rotazione. Siamo allora condotti ad esaminare il gruppo delle isometrie sullo
spazio iperbolico bidimensionale. Ci limitiamo a quelle di determinante +1, cioè alle rotazioni
proprie. Data una rotazione Q, si ponga
Q(e
0
) = a e
0
+b e
1
, Q(e
1
) = c e
0
+ d e
1
.
Ci` o equivale a considerare la matrice delle componenti di Q:
(Q
B
A
) =
_
a b
c d
_
.
Dalle condizioni Q(e
A
) Q(e
B
) = e
A
e
B
, det Q = 1, caratteristiche di una rotazione, seguono
le uguaglianze:
a
2
b
2
= 1, d
2
c
2
= 1, bd ac = 0, ad bc = 1.
Dalle ultime due si trae a = d e b = c. Dalla prima segue a
2
1. Possiamo allora porre
a = cosh, b = sinh , (7)
oppure
a = cosh , b = sinh . (8)
Nel primo caso è a > 0 e siccome a = Q(e
0
) e
0
segue Q(e
0
) e
0
< 0. Dunque Q è una
rotazione ortocrona, conserva cioè le classi dei vettori del genere tempo. La matrice delle
componenti di una rotazione ortocrona ha quindi la forma:
(Q
B
A
) =
_
_
cosh sinh
sinh cosh
_
_
. (9)
Sergio Benenti
6.2 Lo spazio-tempo di Minkowski 7
Nel secondo caso si ha una rotazione non ortocrona e la matrice corrispondente è:
(Q
B
A
) =
_
_
cosh sinh
sinh cosh
_
_
. (10)
Il parametro che interviene nella rappresentazione (9) prende il nome di pseudoangolo della
rotazione. Esso pu` o variare da a +, ricoprendo tutte le rotazioni ortocrone. Per = 0 si
ha ovviamente Q = 1. La composizione di due rotazioni di pseudoangolo
1
e
2
è la rotazione
di pseudoangolo
1
+
2
; lo si desume dalla (9) utilizzando le propriet` a elementari delle funzioni
trigonometriche iperboliche. Sempre in base a tali propriet` a, si osserva che si pu` o scegliere come
parametro rappresentativo la tangente iperbolica dello pseudoangolo,
= tanh =
sinh
cosh
, (11)
variabile nellintervallo aperto (1, 1). La (9) diventa allora
(Q
B
A
) =
1
_
1
2
_
_
1
1
_
_
. (12)
6.2 Lo spazio-tempo di Minkowski
La meccanica classica (o newtoniana) postula lesistenza di un tempo assoluto e di una classe
particolare di riferimenti (i riferimenti inerziali o galileiani) rispetto ai quali una particella libera
da vincoli e isolata (non soggetta cioè ad alcuna sollecitazione) si muove di moto rettilineo
uniforme. Postula inoltre linvarianza delle leggi della meccanica in questi riferimenti (principio
di relativit` a galileiana). Di conseguenza le leggi della meccanica ammettono una formulazione
assoluta, cioè indipendente dalla scelta del riferimento, nellinsieme degli eventi dotato di una
struttura di spazio ane a quattro dimensioni ( 3.3): lo spazio-tempo di Newton. I moti
inerziali, cioè i moti dei punti liberi e isolati, sono rappresentati da rette nello spazio-tempo
ed il tempo assoluto denisce un fogliettamento di sottospazi ani tridimensionali di eventi
contemporanei.
La meccanica relativistica (o einsteiniana) postula ancora lesistenza dei riferimenti inerziali
ma abbandona lidea di un tempo assoluto, assumendo invece che ogni riferimento inerziale sia
dotato di un suo tempo (il tempo relativo). Allinvarianza rispetto alla scelta del riferimento
dellintervallo temporale t(P) t(O) di due eventi (O, P) viene sostituita linvarianza della
quantit` a
|OP| = [OP[
2
s
c
2
[OP[
2
t
, (1)
detta intervallo spazio-temporale. Qui il simbolo [OP[
s
indica la distanza spaziale rela-
tiva al riferimento dei due eventi e il simbolo [OP[
t
= t(P) t(O) il loro intervallo temporale
relativo. Inoltre c è una costante universale (la velocit` a della luce nel vuoto). Pi` u precisamente,
se in due riferimenti (o laboratori) inerziali diversi e
si misurano con strumenti dello stesso

tipo distanze spaziali s ed s
e tempi relativi t e t
rispettivamente, allora si ha
[OP[
t
= [OP[
t
[OP[
2
s
c
2
[OP[
2
t
= [OP[
2
s
c
2
[OP[
2
t
in meccanica newtoniana,
in meccanica einsteiniana.
Lesistenza dei riferimenti inerziali e dei moti inerziali porta ancora ad assumere per lo spazio-
tempo M della meccanica einsteiniana una struttura di spazio ane a quattro dimensioni.
Inoltre linvarianza dellintervallo spazio-temporale (1) si traduce nellesistenza su M (cioè sullo
spazio vettoriale soggiacente) di un tensore metrico g tale che |OP| è proprio la norma del
vettore OP. Questo tensore metrico è iperbolico, cioè di segnatura (3,1). Infatti, se in un
riferimento inerziale consideriamo coordinate cartesiane ortonormali (x, y, z) aventi origine nel
punto dove accade levento O ed il tempo relativo t si misura a partire dallo stesso evento O,
allora ogni altro evento P è determinato dalle coordinate spazio-temporali (x, y, z, t) ed inoltre
[OP[
2
s
= x
2
+ y
2
+ z
2
, [OP[
2
t
= t
2
.
Di conseguenza
|OP| = x
2
+y
2
+z
2
c
2
t
2
. (2)
Dunque la metrica ha segnatura (3,1).
Possiamo allora sintetizzare tutte le precedenti considerazioni nel seguente assioma: lo spazio-
tempo M della relativit` a ristretta, detto spazio-tempo di Minkowski, è uno spazio ane
iperbolico a quattro dimensioni.
Adotteremo le seguenti convenzioni riguardanti i riferimenti ani in M. Conformemente a
quanto fatto al 6.1, denoteremo con
(e
A
) = (e
0
, e
i
) = (e
0
, e
1
, e
2
, e
3
) = (e
0
, i, j, k)
una generica base canonica, dove
|e
0
| = 1, |e
i
| = 1.
Gli indici latini maiuscoli assumeranno quindi i valori (0, 1, 2, 3), quelli minuscoli i valori (1, 2, 3).
La matrice delle componenti del tensore metrico g
AB
= e
A
e
B
assume la forma canonica
(g
AB
) =
_
_
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_. (3)
Denoteremo con
(x
A
) = (x
0
, x
i
) = (x
0
, x
1
, x
2
, x
3
) = (x
0
, x, y, z)
le corrispondenti coordinate cartesiane ortonormali aventi origine in un punto (evento) O M.
Pertanto per ogni punto P
OP = x
A
e
A
= x
0
e
0
+x
i
e
i
= x
0
e
0
+x i + y j + z k
e
|OP| = (x
0
)
2
+x
2
+y
2
+z
2
.
Dal confronto di questultima uguaglianza con la (2) si osserva che conviene porre
x
0
= ct. (4)
Sergio Benenti
6.2 Lo spazio-tempo di Minkowski 9
Come si vede da queste premesse e come sar` a ulteriormente precisato nel seguito, un versore
del genere tempo e
0
individua un riferimento inerziale (è del tutto arbitraria la scelta dei tre
vettori ortonormali del genere spazio (e
i
) ortogonali a e
0
) e, con la (4), il corrispondente tempo
relativo t.
Passiamo ora a denire gli enti cinematici fondamentali del moto di un punto. Nello spazio-
tempo il moto di una particella è una successione di eventi (la sua storia) rappresentabile con
una curva di equazione parametrica vettoriale
OP = R(). (5)
Ad ogni valore del parametro corrisponde il vettore posizione R() dellevento P() rispetto
ad un pressato evento di riferimento O. Questo parametro pu` o essere pensato come tempo
misurato da un orologio posseduto dalla particella. La scelta del parametro non è unica, ma noi
assumeremo che sia tale da soddisfare alla seguente denizione:
Definizione 1. La storia di una particella materiale è una curva parametrizzata tale che
il vettore
V =
dR
d
(6)
è del genere tempo e soddisfa alla condizione di normalizzazione
|V | = c
2
. (7)
Il vettore V ed il parametro (denito a meno di una costante additiva) sono detti rispettiva-
mente velocit` a assoluta e tempo proprio della particella.
Osservazione 1. Occorre aggiungere una ulteriore convenzione: che tutte le particelle abbiano
velocit` a assolute ortocrone, appartengano cioè allinterno di una medesima falda del cono di
luce dello spazio vettoriale soggiacente a M. Chiamiamo questa falda futuro e la denotiamo
con T
+
(laltra falda T
sar` a chiamata passato). Ci` o signica che le velocit` a assolute di due

particelle, oltre alla condizione (14), soddisfano anche alla condizione di ortocronismo (si
veda il 6.1)
V
1
V
2
< 0. (8)
Osservazione 3. La storia di una particella materiale è dunque una curva del genere tempo,
cioè tale che in ogni suo punto il vettore tangente è del genere tempo. Questa assunzione
trova giusticazione nelle considerazioni seguenti. Per particella materiale intendiamo una
particella tale che in ogni evento della sua storia esiste un riferimento inerziale in cui è in quiete
(un fotone, espressione della teoria particellare della luce, non soddisfa a questa condizione).
In un generico riferimento ane si ha
V =
dx
0
d
e
0
+
dx
i
d
e
i
. (9)
Dunque, per ogni pressato valore di deve esistere un riferimento nel quale
dx
i
d
= 0 (queste
derivate rappresentano infatti le componenti della velocit` a relativa a quel riferimento). Allora
in quellistante
V =
dx
0
d
e
0
e quindi
|V | =
_
dx
0
d
_
2
< 0. (10)
Dunque V è sempre del genere tempo. Per quel che riguarda invece la condizione di normaliz-
zazione (7) va osservato quanto segue.
`
E ragionevole assumere che per una particella in quiete
in un riferimento il tempo proprio coincida a meno di una costante additiva col tempo relativo
t, cioè che si abbia sempre
dt
d
= 1. Allora dalla (9), tenuto conto della (4), segue |V | = c
2
.
Daltra parte, siccome per una particella materiale qualsiasi esiste in ogni evento della sua storia
un riferimento di quiete istantanea, è ragionevole assumere la condizione |V | = c
2
per
tutti questi eventi.
Osservazione 4. Per ogni evento O M linsieme degli eventi P tali che |OP| = 0 (cioè tali
che i vettori OP sono del genere luce) prende il nome di cono di luce in O. Questo termine è
giusticato dalle considerazioni seguenti. Si supponga che levento O, origine di un sistema di
coordinate ani, corrisponda allaccensione di una lampada puntiforme al tempo t = 0. Il fronte
donda luminoso che si propaga nello spazio tridimensionale è una sfera centrata nellorigine e
di raggio ct, dove c è la velocit` a della luce. Esso ha quindi equazione
x
2
+y
2
+z
2
= c
2
t
2
.
Nello spazio-tempo questa è lequazione di un cono di vertice lorigine e asse lasse x
0
. Gli eventi
P che si trovano sui vari fronti donda soddisfano quindi alla condizione
|OP| = x
2
+ y
2
+ z
2
c
2
t
2
= 0.
Il vettore OP è pertanto isotropo. Si noti che questa è una condizione assoluta, cioè indipendente
dal riferimento, per linvarianza dellintervallo spazio-temporale. Si osservi inoltre che ogni retta
generatrice del cono rappresenta un raggio di luce emesso dallevento O. Pertanto nello spazio-
tempo i raggi luminosi nel vuoto sono rappresentati da rette isotrope.
6.3 Riferimenti inerziali e tempo relativo
Possiamo ora precisare la nozione di riferimento e di tempo relativo. Un riferimento sico
è identicabile con un insieme continuo di particelle materiali ideali invadente (in tutto o in
parte) luniverso. Le storie di queste particelle vengono a formare nello spazio-tempo M una
congruenza di curve, cioè un insieme di curve non intersecantisi, ricoprenti M in tutto o in parte.
I vettori velocit` a assoluta di queste particelle deniscono dunque un campo vettoriale X su M
soddisfacente alla condizione di normalizzazione
|X| = c
2
. (1)
Pertanto identicheremo un riferimento con un campo vettoriale X a valori in T
+
e soddisfacente
alla (1). Le curve integrali di X sono le storie delle particelle del riferimento. In particolare
abbiamo che un riferimento è inerziale se e solo se X è costante. Infatti questa condizione è
vericata se e solo se tutte le particelle del riferimento hanno storie rettilinee. Diamo ora la
generale denizione di tempo relativo ad un riferimento.
Sergio Benenti
6.3 Riferimenti inerziali e tempo relativo 11
Definizione 1. Il tempo relativo ad un riferimento X è una funzione t: M R tale che
dt =
1
c
2
, = X
(2)
Questa denizione ha senso perche, essendo lo spazio-tempo dotato di un tensore metrico, ad
ogni campo vettoriale X corrisponde una 1-forma = X
tale che per ogni vettore u

u, ) = u X. (3)
Di conseguenza
X, dt) = 1 (4)
perche
X, dt) =
1
c
2
X, ) =
1
c
2
X X = 1.
Anche esista la funzione t, nel qual caso essa è denita modulo una costante, è necessario e
suciente che la 1-forma sia chiusa (lemma di Poincare: si osservi che M è identicabile con
R
4
):
d = 0. (5)
Questa condizione è senzaltro soddisfatta se X è costante, cioè se il riferimento è inerziale.
Le proposizioni seguenti mostrano che la nozione di tempo relativo ora introdotta è coerente con
quella gi` a utilizzata nei ragionamenti precedenti.
Proposizione 1. Il tempo relativo ad un riferimento coincide (modulo una costante) col tempo
proprio delle particelle del riferimento.
Dimostrazione. Infatti la derivata del tempo relativo t rispetto al tempo proprio di una
particella del riferimento coincide con la derivata di t rispetto al campo vettoriale X, quindi per
la (4)
dt
d
= X, dt) = 1.
Proposizione 2. Le variet` a di contemporaneit` a t = costante sono ortogonali al campo X cioè
alle storie delle particelle del riferimento. Esse sono variet` a tridimensionali riemanniane, con
metrica denita positiva.
Dimostrazione. Siccome dt ,= 0 le equazioni t = costante deniscono eetivamente delle sotto-
variet` a tridimensionali di M. Ogni vettore u tangente ad una supercie t = costante è caratter-
izzato dalla condizione u, dt) = 0 che per la (2) e la (3) equivale a u X = 0. Per dimostrare
la seconda parte della proposizione basta ricordare che in uno spazio vettoriale iperbolico il
sottospazio ortogonale ad un vettore del genere tempo è strettamente euclideo.
Proposizione 3. Se il riferimento rappresentato dal campo X è inerziale allora il tempo relativo
denito dalla (2) è tale che per ogni coppia (O, P) di eventi vale luguaglianza
t(P) t(O) =
1
c
2
OP X (6)
Gli spazi ani tridimensionali ortogonali a X sono strettamente euclidei e rappresentano gli
insiemi degli eventi contemporanei rispetto al tempo relativo t.
Dimostrazione. In un qualunque sistema di coordinate ortonormali (x
A
) (A = 0, 1, 2, 3) per
sussiste la rappresentazione
=
A
dx
A
,
con le componenti
A
costanti. Si consideri su M la funzione
t =
1
c
2

A
x
A
.
Dierenziando si trova
dt =
1
c
2

A
dx
A
=
1
c
2
,
quindi t è un tempo relativo. Inoltre, per ogni coppia di eventi (O, P),
t(P) t(O) =
1
c
2

A
_
x
A
(P) x
A
(O)
_
=
1
c
2
OP, )
e la (6) è soddisfatta. La seconda parte è conseguenza diretta della proposizione precedente.
Osservazione 1. Per i riferimenti inerziali nello spazio-tempo di Minkowski si possono ripetere
considerazioni analoghe a quelle svolte per i riferimenti inerziali nello spazio-tempo di Newton.
(i) Le storie delle particelle costituenti un riferimento inerziale X formano un fascio di rette
parallele al vettore X. (ii) Le variet` a M
s
costituite dagli eventi contemporanei (t = s) nel tempo
relativo a quel riferimento sono gli spazi ani tridimensionali euclidei ortogonali a X (Prop.
3). (iii) Linsieme M
X
delle rette del fascio è uno spazio ane euclideo tridimensionale: esso
rappresenta luniverso osservato dal riferimento X. (iv) Lo spazio-tempo di Minkowski risulta
di conseguenza identicabile nel prodotto di due spazi ani euclidei: M M
X
R R
3
R.
Appare evidente dalle considerazioni precedenti, in particolare dallosservazione (iii), che la
contemporaneit` a degli eventi è un concetto relativo, non assoluto. Questo fatto è discusso nei
dettagli pi` u avanti.
6.4 Decomposizioni relative
Dora innanzi considereremo solo riferimenti inerziali, ciascuno dei quali sar` a quindi rappresen-
tato da un vettore X costante del genere tempo, orientato verso il futuro e normalizzato (di
norma uguale a c
2
). Denoteremo con o il sottospazio dei vettori ortogonali ad X, i quali si
diranno vettori spaziali rispetto a X. Per ogni vettore U sussister` a una decomposizione
relativa ad un riferimento X
U = u +X, u X = 0,
Il vettore u o e lo scalare si diranno rispettivamente parte spaziale e parte temporale
relativa a X di U.
Per il vettore posizione OP = R() di una particella materiale nello spazio-tempo M sussiste la
decomposizione relativa
R = r + X, r X = 0. (1)
Sergio Benenti
6.4 Decomposizioni relative 13
La parte spaziale r rappresenta il vettore posizione della particella nello spazio ane tridimen-
sionale euclideo M
X
rappresentante lo spazio sico osservato dal riferimento. La parte temporale
rappresenta lintervallo temporale relativo perche per la (6) del precedente e per la (1)
t(P) t(O) =
1
c
2
R X = . (2)
Se si pensa R funzione del tempo proprio attraverso il tempo relativo t si trova
V =
dR
dt
dt
d
=
dt
d
_
dr
dt
+X
_
,
cioè
V =
_
v +X
_
(3)
posto
v =
dr
dt
(4)
e
=
dt
d
(5)
La (3) è la decomposizione relativa della velocit` a assoluta. Dalla (4) si osserva che il
vettore spaziale v è la velocit` a relativa al riferimento X. Lo scalare prende il nome di
fattore di Lorentz. Oltre che dalla (5) esso è anche denito dalluguaglianza
=
1
c
2
V X (6)
ottenuta moltiplicando scalarmente la (3) per X. Siccome i vettori velocit` a assoluta sono per
convenzione ortocroni, si ha V X < 0 e quindi > 0.
Osservazione 1. Moltiplicando ambo i membri della (3) per se stessi si trova
2
(c
2
v
2
) = c
2
quindi, essendo > 0,
=
1
_
1
v
2
c
2
(7)
dove v è la velocit` a scalare relativa al riferimento inerziale scelto. Di qui segue la limitazione
v < c (8)
imposta alle velocit` a relative delle particelle materiali e la limitazione
1 (9)
per il fattore di Lorentz. Si ha = 1 solo per gli eventi di istantanea quiete nel riferimento.
Osservazione 2. Il paradosso dei gemelli. Si noti bene che il tempo relativo ad un riferi-
mento è una funzione reale denita su tutto lo spazio-tempo, t: M R, e che invece il tempo
proprio di una particella pu` o essere visto come una funzione denita lungo la storia di questa.
Dalle (5) e (9) segue che
dt
d
1.
Ci` o mostra che lungo la storia di una particella non in quiete rispetto ad un riferimento inerziale
X il tempo relativo al riferimento cresce pi` u rapidamente del tempo proprio della particella.
Una conseguenza è che al ritorno sulla Terra, dopo un viaggio interplanetario di lunga durata e
ad alta velocit` a, un astronauta risulta essere pi` u giovane del fratello gemello rimasto sul pianeta:
il suo orologio, sincronizzato al momento della partenza con un orologio di egual tipo posseduto
dal gemello, segna un tempo trascorso pari a
=
1
t =
_
1
v
2
c
2
t
dove t è il tempo trascorso sulla Terra. Si suppone, per la validit` a di questa formula, che il
viaggio avvenga a velocit` a scalare costante v rispetto al riferimento inerziale denito dal sistema
solare, nel quale la Terra si muove con velocit` a decisamente trascurabile rispetto a quella della
luce. Nel caso di una velocit` a pari a v =
c
10
= 30.000 Km/sec il fattore di Lorentz è di circa
= 1, 005 e quindi
1
= 0, 99498 circa. Se lintervallo di tempo t è di 50 anni ( 18.262
giorni) la dierenza con è comunque soltanto di 91 giorni. Landamento del fattore di
Lorentz è illustrato in Fig. 6.4.1.
Fig. 6.4.1 - Il fattore di Lorentz (graco superiore)
e la funzione inversa
1
(graf. inferiore), con x =
v
c
.
Si consideri ora la decomposizione relativa di un intervallo assoluto OP di due eventi di
M. Si ponga cioè
OP = r +X, r X = 0. (10)
La parte spaziale r è lintervallo spaziale relativo al riferimento e lo scalare è lintervallo
temporale relativo (si veda la (2)):
=
1
c
2
OP X = t(P) t(O). (11)
Sergio Benenti
6.4 Decomposizioni relative 15
Se r = 0 i due eventi O e P sono spazialmente coincidenti, avvengono cioè nel medesimo luogo
rispetto al riferimento. Se = 0 allora essi sono contemporanei rispetto al riferimento. Se
> 0, cioè se t(P) > t(Q), si dice che P segue (o è successivo a) O nella cronologia determinata
dal riferimento. Consideriamo sparatamente i due casi in cui lintervallo assoluto OP è del
genere tempo oppure del genere spazio.
Proposizione 1. Se OP è del genere tempo ed orientato verso il futuro (OP T
+
) allora
esiste un riferimento in cui i due eventi avvengono nel medesimo luogo e inoltre levento P è
successivo a O in ogni riferimento (si dice che P appartiene al futuro assoluto di O).
Dimostrazione. Se OP è del genere tempo si pu` o porre OP = X con X T
+
, |X| = c
2
e
> 0. Allora X denisce un riferimento inerziale in cui r = 0, nel quale cioè gli eventi occorrono
nel medesimo luogo. Per ogni altro riferimento X
si ha, tenuto conto della (11),
= t
(P) t
(O) =
1
c
2
OP X
=
1
c
2
X X
> 0
essendo > 0 e X X
< 0 per lortocronismo dei vettori rappresentanti i riferimenti. Ci` o

prova che P segue O in ogni riferimento.
Proposizione 2. Se OP è del genere spazio allora esiste un riferimento rispetto al quale
gli eventi O e P sono contemporanei. La relazione temporale tra i due eventi dipende dal
riferimento: a seconda della scelta di questo levento P pu` o precedere o essere contemporaneo o
seguire levento O.
Dimostrazione. Se OP è del genere spazio esiste certamente un vettore del genere tempo ad
esso ortogonale, quindi un riferimento X tale che OP X = 0. Quindi rispetto al riferimento
X i due eventi sono contemporanei. Nel 2-piano iperbolico generato dai vettori OP e X si pu` o
sempre scegliere un vettore X
rappresentante un riferimento, quindi tale che X X
< 0 e
|X
| = c
2
, tale da soddisfare alla condizione OP X
< 0, cos` come se ne pu` o scegliere un

altro X
tale che OP X
> 0.
Nella Fig. 6.4.2 le linee tratteggiate rappresentano il fogliettamento ortogonale a X
degli eventi
contemporanei secondo il tempo t
relativo a questo riferimento; quelle a punto e tratto rapp-

resentano il fogliettamento ortogonale a X
, di tempo relativo t
. Seguendo il tempo relativo t
si osserva che levento O precede P, mentre nel tempo relativo t
levento O segue P.
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t
t
O
P
X
X
Fig. 6.4.2.
Osservazione 3. La circostanza che i due eventi (O, P) possano avere relazione cronologica in-
vertita a seconda della scelta del riferimento pu` o suscitare perplessit` a, per leventuale sussitenza
di una relazione di causa-eetto tra gli eventi stessi. Una tale relazione è tuttavia esclusa se si
assume il seguente principio di causalit` a: due eventi (O, P) sono in relazione di causa-eetto
se e solo se sono connessi da storie, cioè da archi di curve del genere tempo. Da questo principio
segue che se due eventi O e P sono collegati da storie allora il vettore OP è necessariamente del
genere tempo e quindi, per la Prop. 1, vi è una relazione cronologica assoluta fra i due eventi.
Sia infatti R() una curva del genere tempo tale che OP
0
= R(
0
) e OP
1
= R(
1
) con
1
>
0
.
Allora, posto che la velocit` a assoluta V () è la derivata di R(), si ha
P
0
P
1
= R(
1
) R(
0
) =
_

1
0
V () d.
Daltra parte la somma di due vettori V
1
e V
2
del genere tempo ed entrambi orientati nel
futuro è ancora un vettore del genere tempo ed orientato nel futuro. Quindi anche lintegrale
precedente d` a luogo ad un vettore del genere tempo orientato nel futuro (Oss. 3, 6.1). Alla
stessa conclusione si giunge se O e P sono congiunti da pi` u storie: levento P appartiene al
futuro assoluto di O, cioè sta allinterno del cono di luce originato in O (Fig. 6.4.3).
Fig. 6.4.3
6.5 Le trasformazioni di Lorentz
Si considerino nello spazio-tempo di Minkowski due riferimenti inerziali X e X
. Siccome questi
vettori rappresentano le velocit` a assolute delle particelle inerziali dei rispettivi riferimenti, se ne
possono considerare le reciproche decomposizioni relative. Per esempio
X
= (u+X), u X = 0 (1)
dove
=
1
c
2
X
X =
_
1
u
2
c
2
_
1
2
(2)
Sergio Benenti
6.5 Le trasformazioni di Lorentz 17
e u
2
= |u| = u u, è la decomposizione della velocit` a assoluta X
rispetto a X. La parte
spaziale u, essendo la velocit` a delle particelle del riferimento X
rispetto a X, ha il signicato
di velocit` a di trascinamento. Scambiando il ruolo dei due riferimenti, posto cioè
X =
(u
+X
), u
= 0, (1
=
1
c
2
X X
=
_
1
u
2
c
2
_
1
2
(2
)
e confrontando la (2) con la (2
) si osserva che
=
(3)
e quindi che
u
2
= u
2
(4)
Pertanto:
Proposizione 1. Le due velocit` a di trascinamento determinate da due riferimenti hanno uguale
intensit` a.
Osservazione 1. Si noti che a questo risultato, ovvio nellambito della cinematica classica, non
corrisponde lanaloga classica relazione tra le velocit` a di trascinamento, una opposta allaltra:
u = u
. Leliminazione del vettore X
dal sistema di equazioni (1) e (1
) porta infatti allugua-

glianza
u
= u+
_

1
_
X. (5)
Poiche per la (2) si ha
1
1
2
=
u
2
c
2
, (6)
si pu` o anche scrivere
u
=
_
u +
u
2
c
2
X
_
. (7)
La (7) mostra che u
ha componente positiva rispetto a X.

Si consideri ora lintervallo assoluto OP di sue eventi decomposto rispetto ai due riferimenti:
OP = r +X = r
(8)
Moltiplicando scalarmente questuguaglianza con la (1),
X
(r
) = (u+X) (r + X),
si deduce la formula
=
_

r u
c
2
_
(9)
Se si introduce la distanza nella direzione di trascinamento dei due eventi
=
r u
u
(10)
con
u = [u[ =
_
|u| > 0,
allora la relazione precedente si scrive
=
_

u
c
2
_
(11)
Si ha cos` il legame tra gli intervalli temporali relativi dei due eventi.
Osservazione 2. La dilatazione dei tempi. Si supponga che gli eventi O e P avvengano nel
medesimo luogo rispetto al riferimento X, cioè che sia r = 0. Allora dalla (8) segue
= . (12)
Siccome > 1 (infatti = 0 è escluso perche X ,= X
) dalla (12) segue
> .
Pertanto: lintervallo temporale di due eventi relativo al riferimento in cui sono spazialmente
coincidenti (perche questo esista deve essere OP del genere tempo, Prop. 1, 6.4) è sempre
inferiore allintervallo temporale relativo ad un qualunque altro riferimento. Questo fenomeno è
chiamato dilatazione dei tempi.
Esempio 1. Unastronave viaggia di moto inerziale nel cosmo con velocit` a u costante rispetto al
riferimento inerziale solare (Sole e stelle sse) X
. Anche lastronave denisce un riferimento

inerziale X. Su questa viene osservato un fenomeno o un processo della durata di secondi. Gli
eventi nali ed iniziali di questo processo avvengono nello stesso luogo rispetto al riferimento X.
Osservati dal riferimento solare (per esempio dalla Terra) questi due eventi hanno un intervallo
temporale pari a
= > .
Dalla (11) per simmetria segue, tenuto conto della (3) e della (4),
=
_
c
2
_
(11
)
e quindi
+
u
c
2
.
Combinando questuguaglianza con la (11) si trova
__
1
1
2
_

u
c
2
_
=
u
c
2
.
Sergio Benenti
Stante lidentit` a (6) si conclude che
= (u ) (13)
Si ottiene cos` il legame tra le distanze spaziali dei due eventi nella direzione delle velocit` a di
trascinamento.
Osservazione 3. Contrazione delle lunghezze. Si supponga che gli eventi siano contempo-
ranei in X: = 0. Dalla (13) segue
= , (14)
e quindi
[
[ > [[.
Pertanto: la distanza spaziale di due eventi contemporanei in un riferimento X, misurata
nella direzione della velocit` a di trascinamento di un qualunque altro riferimento X
, è infe-
riore allanaloga distanza spaziale misurata in X
. Questo fenomeno è chiamato contrazione

delle lunghezze.
Esempio 2. Unesperienza ideale classica che di solito si cita per illustrare il fenomeno della
contrazione delle lunghezze è la seguente. Unasta rigida si muove lungo una guida rettilinea
di moto uniforme con velocit` a u. La guida è ssa in un riferimento inerziale X e quindi anche
lasta denisce un riferimento inerziale X
. Uno sperimentatore fermo nel riferimento X della

guida misura la lunghezza dellasta in moto. Per far questo rileva la posizione contemporanea
dei due estremi dellasta in un dato istante, considerando due eventi per lui contemporanei
collocati in tali estremi (per esempio, laccensione di due lampade), e ne misura la distanza
. Per un osservatore posto nel riferimento solidale X
la distanza spaziale dei due eventi è

la lunghezza propria dellasta. Siamo nelle condizioni di poter applicare la (14). Pertanto:
la lunghezza dellasta misurata da un osservatore rispetto al quale lasta è in moto (rettilineo
uniforme) risulta sempre minore della sua lunghezza propria.
Osservazione 4. Trasformazioni di Lorentz. Diciamo che un sistema di coordinate ortonor-
mali (x
A
) è adattato ad un riferimento X se la base dei vettori (e
A
) (si veda il 6.2) è tale che
X = c e
0
. In questo caso x
0
= ct dove t è il tempo relativo al riferimento, con t(O) = 0, essendo
O lorigine delle coordinate. Si considerino due sistemi di coordinate (x
A
) e (x
A
) adattate ai
due riferimenti X e X
ed aventi la stessa origine O. Posto (e

i
) = (i, j, k) e (e
i
) = (i
, j
, k
),
si scelgano i vettori i e i
nel 2-spazio generato dai vettori X e X
e
j = j
, k = k
. (15)
Siccome X
è complanare alla coppia di vettori ortogonali (i, X) (Fig. 6.5.1a), la decomposizione

relativa (1) mostra che il vettore u, che è ortogonale a X, deve essere parallelo a i. Supponiamo
che sia
u = u i (16)
con u > 0 (se non è cos` basta invertire i). Ci` o signica che la velocit` a di trascinamento di X
rispetto a X
è parallela e concorde al versore i. Tenuto inoltre conto che il vettore u
, che
deve essere parallelo a i
, ha componente positiva rispetto a X (Oss. 1), si pu` o scegliere i
in
modo che si abbia (si veda ancora la Fig. 6.5.1a)
u
= u i
. (16
)
La scelta cos` fatta per i due riferimenti cartesiani adattati equivale, nella visione tridimensionale,
a scegliere gli assi omologhi fra loro paralleli ed equiorientati, con lasse x scorrevole su se stesso
con velocit` a positiva u (Fig. 6.5.1b).
Fig. 6.5.1 - Cambiamento di riferimenti: X X
.
(a) Il piano (X, X
) nello spazio-tempo
(gli assi y = y
e z = z
sono ortogonali a questo piano).

(b) Rappresentazione nello spazio tridimensionale.
Si noti per` o che mentre nella visione spazio-temporale, a cui per principio dobbiamo attenerci,
gli assi x e x
non coincidono, nella visione tridimensionale (che è imperfetta) gli assi coordinati x
e x
sono paralleli. Per quel che riguarda i tempi, siccome per denizione si ha t(O) = t
(O) = 0,
posto genericamente t = t(P) e t
= t
(P) per un qualunque evento P, risulta = t(P)t(O) = t

ed analogamente
= t
. Inoltre, stante la (16), dalla denizione (10) e da r = xi+yj +zk segue

= x. Analogamente dalla (16
) segue
= x
. Le relazioni (11) e (13) diventano pertanto

t
=
_
t
ux
c
2
_
x
= (x ut)
(17)
Sergio Benenti
Queste equazioni, insieme alle uguaglianze
y
= y, z
= z (18)
dovute alle (15), forniscono i legami tra le coordinate cartesiane relative ai due riferimenti scelti.
Nel loro complesso esse prendono il nome di trasformazioni standard di Lorentz.
Osservazione 5. Le trasformazioni delle velocit` a. Data la storia di una particella, per il
vettore velocit` a assoluta sussiste la doppia decomposizione relativa
V = (v +X) =
(v
+X
). (19)
Ricordata la denizione (6)- 6.4 del fattore di Lorentz, si ha successivamente:
=
1
c
2
V X
=

c
2
V (u +X) =

c
2
_
(v +X) u + V X
_
=
_
1
u v
c
2
_
.
Di qui, per la denizione (5)- 6.4 del fattore di Lorentz, segue
=
dt
dt
, (20)
posto
=
_
1
u v
c
2
_
1
. (21)
Alle (20) e (21) corrispondono per simmetria le uguaglianze analoghe
=
dt
dt
=

=
_
1
u
c
2
_
1
.
Dal loro confronto segue

=
2
. (22)
Ci` o premesso, si osserva che dalla trasformazione di Lorentz (17)
2
segue, derivando rispetto a t
:
dx
dt
=
dt
dt
dx
dt
=

d
dt
_
(x ut)
_
=
_
dx
dt
u
_
.
Operando allo stesso modo sulle (18) si vede che tra le componenti cartesiane delle velocit` a
relative ai due riferimenti intercorrono i seguenti legami:
v
x
= (v
x
u), v
y
=

v
y
, v
z
=

v
z
(23)
6.6 Dinamica di una particella materiale
Anche in relativit` a ristretta lo schema dinamico pi` u semplice, adatto allo studio del moto di corpi
poco estesi, è quello di punto o particella materiale. Un punto materiale è caratterizzato
da un numero positivo m detto massa propria. Come in meccanica newtoniana, assumiamo
come principio che i moti di un punto materiale siano governati da una equazione dinamica
assoluta
m
dV
d
= F (1)
dove per la forza assoluta F è postulata una legge di forza, cioè una dipendenza dalla
posizione del punto nello spazio-tempo e dalla sua velocit` a assoluta:
F = F(R, V ). (2)
La derivata rispetto al tempo proprio della velocit` a assoluta è laccelerazione assoluta
A =
dV
d
(3)
e la legge (1) pu` o anche scriversi
mA = F. (1
)
Essendo V a norma costante, laccelerazione assoluta è ortogonale a V
A V = 0 (4)
e quindi necessariamente del genere spazio. Pertanto:
Proposizione 1. La legge di forza (2) deve essere tale da rendere il vettore forza assoluta F
sempre ortogonale alla velocit` a assoluta V :
F(R, V ) V = 0. (5)
Non sono ammissibili leggi di forza puramente posizionali, cioè non dipendenti da V .
Siamo allora condotti ad considerare il caso pi` u semplice di una legge di forza lineare
F = F(V ), (6)
interpretando F come endomorsmo lineare, dipendente dalla posizione del punto. Dovendo
essere per la (5) F(V ) V = 0, si conclude che F è necessariamente un endomorsmo anti-
simmetrico. Siccome si è in presenza di un tensore metrico, cioè di un prodotto scalare, F pu` o
anche essere intepretato come forma bilineare antisimmetrica ponendo
F(V , U) = F(V ) U (7)
per ogni coppia di vettori (V , U). Concludiamo pertanto che:
Sergio Benenti
6.6 Dinamica di una particella materiale 23
Proposizione 2. La pi` u generale legge di forza lineare nella velocit` a assoluta è rappresentata
da una forma bilineare antisimmetrica.
Il tipo di forza ora considerato si ritrova eettivamente in natura: è la forza prodotta da un campo
elettromagnetico (nel vuoto) su di una particella carica. Per riconoscerlo occorre esprimere
lequazione assoluta del moto (1) e la legge di forza (6) in termini relativi ad un generico riferi-
mento inerziale. Cominciamo con lesaminare alcune conseguenze algebriche della legge di forza
(6).
Proposizione 3. Assegnato un vettore X del genere tempo, tale che |X| = c
2
, e considerato
lo spazio vettoriale tridimensionale euclideo o dei vettori ortogonali a X, ogni endomorsmo
antisimmetrico F equivale ad una coppia (E, B) di vettori di o. (i) Assegnato F, i due vettori
sono determinati dalle equazioni
E = F(X)
B v = c
_
F(v) +
1
c
2
F(v) X X
_
(8)
per ogni vettore v o, con prodotto vettoriale in o. (ii) Viceversa, assegnati i due vettori,
lendomorsmo F è determinato da
F(V ) =
_
E
1
c
B v +
1
c
2
E v X
_
V = (v +X), v X = 0
(9)
Osservazione 1. Interpretando il vettore X come rappresentante un riferimento inerziale e il
vettore V che compare nella (9) come velocit` a assoluta (per cui v è la velocit` a relativa e il
fattore di Lorentz, la (9)
1
esprime la decomposizione relativa della forza assoluta nel caso
lineare.
Dimostrazione. (i) Dato F, il vettore E denito dalla (8)
1
appartiene ad o perche E X =
F(X) X = 0 per lantisimmetria di F. Per ogni v o poniamo
F
S
(v) = F(v) +
1
c
2
F(v) X X. (10)
Si ha F
S
(v) o perche, essendo X X = c
2
,
F
S
(v) X = F(v) X F(v) X = 0.
`
E pertanto denito un endomorsmo lineare F
S
: o o. Questo è antisimmetrico perche
F
S
(v) v = F(v) v +
1
c
2
F(v) X X v = 0,
essendo F(v) v = 0 (perche F è antisimmetrico) e X v = 0 (perche v o). Lantisimmetria
di F
S
equivale allesistenza di un vettore K o tale che K v = F
S
(v). Per la successiva
interpretazione sica conviene porre
F
S
(v) =
1
c
B v. (11)
Combinando questa uguaglianza con la (10) si trova la (8)
2
. (ii) Viceversa, deniti i vettori
come nelle (8), dalla (8)
2
si ricava
F(v) =
1
c
B v +
1
c
2
E v X, (12)
tenuto conto che F(v) X = F(X) v = E v. Di qui, applicando F ad un qualunque
vettore V decomposto come nella (9)
2
si ricava la (9)
1
.
Osservazione 2. Se si interpreta F
S
come forma bilineare antisimmetrica, allora questa forma
risulta la restrizione a o della forma bilineare antisimmetrica F. Di conseguenza il vettore B
denito dalla (11) è, a meno del fattore c, il vettore aggiunto di F
S
:
B = c F
S
. (11
)
Se si riportano le decomposizioni relative (9) nellequazione dinamica assoluta (1) si prova che:
Proposizione 4. In un riferimento inerziale lequazione dinamica assoluta (1) si decompone
nelle equazioni dinamiche relative
dp
dt
= E
1
c
B v
dm
r
dt
=
1
c
2
E v
(13)
posto
m
r
= m, p = m
r
v (14)
Dimostrazione. Tenuto conto che =
dt
d
dalla decomposizione relativa di una velocit` a assoluta
si ricava
dV
d
=
_
d(v)
dt
+
d
dt
X
_
.
Siccome m è costante, per la (9)
1
lequazione (1) si spezza nelle (13).
Osservazione 3. Lo scalare positivo m
r
= m prende il nome di massa relativa della
particella. Si noti che m
r
m, con m
r
= m se e solo se la velocit` a relativa è nulla. Per questo
la massa propria m viene anche detta massa a riposo della particella. Il vettore spaziale p
prende il nome di impulso relativo della particella. Al vettore
P = mV = p + m
r
X (15)
si d` a il nome di impulso assoluto (
1
).
(
1
) Nei testi di Fisica la massa a riposo di una particella è di solito denotata con m
0
, mentre
la massa relativa è denotata con m. Luguaglianza (14)
2
, scritta m = m
0
, viene interpretata
come fenomeno di crescita della massa col crescere della velocit` a della particella.
Sergio Benenti
Osservazione 4. Il secondo membro dellequazione (13)
1
, cioè il vettore
F
r
= E
1
c
B v (16)
prende il nome di forza relativa o forza di Lorentz.
`
E di questo tipo la forza che un
campo elettrico E ed un campo magnetico B (nel vuoto) esercitano su di una particella
dotata di carica unitaria. Qualora si vogliano interpretare le equazioni trovate come equazioni
della dinamica di una particella di carica elettrica e non unitaria (e massa propria m) occorre
sostituire i vettori (E, B) con (eE, eB), vale a dire F con eF.
Osservazione 5. Lequazione scalare (13)
2
è conseguenza dellequazione vettoriale (13)
1
. In-
fatti dalla (15), moltiplicata scalarmente per se stessa, si ricava m
2
c
2
= p
2
m
2
r
c
2
quindi il
legame
m
2
r
m
2
=
p
2
c
2
. (17)
Derivando e tenendo conto della (13)
1
si trova
m
r
dm
r
dt
=
1
c
2
p
dp
dt
= m
r
1
c
2
v E,
cioè la (13)
2
.
Osservazione 6. Se si introduce la quantit` a
E
r
= m
r
c
2
(18)
la (13)
2
diventa
dE
r
dt
= E v. (19)
Siccome il secondo membro è la potenza della forza relativa,
F
r
v = E v,
la quantit` a E
r
ha il signicato di energia relativa della particella. Se la particella è in quiete
questenergia si riduce alla energia propria
E = mc
2
(20)
Osservazione 7. Lequazione di moto (13)
1
è equivalente al seguente sistema dinamico
dr
dt
= v
dv
dt
=
1
m
_
1
v
2
c
2
_
E
1
c
B v
1
c
2
E v v
_ (21)
nelle incognite (r, v) posizione e velocit` a relative della particella, funzioni del tempo relativo
t. In queste equazioni i vettori (E, B) devono intendersi come funzioni assegnate di (r, t). Per
dimostrare le (21) basta derivare p = m
r
v rispetto a t:
dp
dt
= v
dm
r
dt
+ m
r
dv
dt
.
Di qui, isolando la derivata di v e tenendo conto di entrambe le (13) si ricavano le (21). Il sistema
dinamico (21) descrive dunque il moto di una particella materiale relativistica in un qualunque
riferimento inerziale, nel caso in cui la forza assoluta dipende linearmente dalla velocit` a assoluta.
Esempio 1. Si consideri il caso in cui E = costante e B = 0. La seconda equazione (21)

coinvolge la sola funzione incognita v(t):
dv
dt
=
1
m
_
E
1
c
2
E v v
_
. (22)
Di qui, moltiplicando vettorialmente per E (costante), si ricava
d
dt
_
E v
_
=
1
mc
2
E v E v.
Ci` o mostra che la condizione Ev = 0 è invariante, cioè che se è soddisfatta allistante iniziale
è sempre soddisfatta. Ci` o signica che se la velocit` a v è inizialmente parallela a E, lo è sempre.
Si consideri per semplicit` a questo caso. Lequazione (22) si riduce allora ad una sola equazione
scalare
m
dv
dt
= E
x
_
1
v
2
c
2
_
3
2
, (23)
posto
E = E
x
i, E
x
> 0, v = v i.
Si tratta di unequazione dierenziale a variabili separabili. Posto v = c sin la (23) diventa
mc cos
d
dt
= E
x
cos
3
,
cioè
d tan =
E
x
mc
dt.
Lequazione (23) è pertanto risolta implicitamente dalle equazioni
v(t) = c sin(t), c
_
tan(t) tan
0
_
=
E
x
m
t. (24)
`
E conveniente rappresentare questo risultato come nella Fig. 6.6.1 che mostra come cresce la
velocit` a v al crescere di
1
m
E
x
t. La velocit` a tende asintoticamente a c (raggio della circonferenza).
Dalla similitudine dei due triangoli di vertice il centro della circonferenza si deduce che
v(t) =
c E
x
t
_
m
2
c
2
+ E
2
x
t
2
. (25)
Sergio Benenti
Questa è la soluzione della (23) con la condizione iniziale v(0) = 0. Posto ancora r = x i con
unintegrazione si ottiene
x(t) =
mc
2
E
x
_
sec sec
0
_
. (26)
Infatti:
d sec = d
1
cos
= sin d tan =
v
c
E
x
mc
dt =
E
x
mc
2
dx,
per cui
dx =
mc
2
E
x
d sec .
Se si pone x(0) = 0 e quindi
0
= 0 dalla (26) si trae
x(t) =
mc
2
E
x
_
sec (t) 1
_
=
mc
2
E
x
_
_
1 +
E
2
x
t
2
m
2
c
2
1
_
. (27)
Si è cos` completamente determinato il moto della particella inizialmente in quiete.
....................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................... . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . .
.... . . .. .. ... .
. . . . . . . . . . .
.............................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................
............................................................................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................... ......................................................................................................................................................................................................................................................
.................................

(t)
v(t)
x(t)
E
x
m
t
Fig. 6.6.1.
Esempio 2. Si consideri il caso B = costante e E = 0. La seconda delle (21) diventa
dv
dt
=
1
mc
B v. (28)
Moliplicando scalarmente per v si vede che sussiste lintegrale primo della velocit` a
v
2
= costante. (29)
Dunque i moti sono tutti uniformi. Moltiplicando invece scalarmente per B, che è costante, si
trova lintegrale primo
B v = costante. (30)
Dunque anche la componente della velocit` a nella direzione di B è costante.
`
E pertanto suciente
studiare il moto in cui questa è inizialmente nulla, cioè il moto piano in cui la velocit` a iniziale
v
0
è non nulla e ortogonale a B. Si ponga
B = Bi, v = v u,
con
B > 0, v > 0
e con i versore ortogonale al piano del moto e u versore ortogonale a i. Introdotto langolo
compreso tra u ed una retta ssa nel piano e orientato concordemente a i, risulta
dv
dt
= v
du
dt
= v

i u, B v = Bv i u.
La (28) si riduce pertanto allequazione scalare
d
dt
=
B
mc
, (31)
dove il secondo membro è costante. Ci` o signica che la velocit` a v ruota nel piano con velocit` a
angolare costante, negativa rispetto al versore i, mantenendosi costante in modulo. Segue che
il moto è circolare uniforme. Se invece la velocit` a iniziale non è ortogonale a B allora il moto
è elicoidale uniforme, con asse parallelo a B. Ritornando al caso del moto circolare uniforme si
osserva che il raggio r della traiettoria è dato da
r =
mcv
B
=
pc
B
. (32)
Se infatti si considerano coordinate polari (r, ) centrate nel centro della traiettoria e angolo
concorde a i, osservato che v = r
e che

=

, la (32) segue direttamente dalla (31).
6.7 Il campo elettromagnetico
Ritornando alla legge di forza lineare F = F(V ), consideriamo il caso in cui lendomorsmo
lineare F è un campo sopra lo spazio-tempo M. Interpretato F come forma bilineare antisim-
metrica, è conveniente, per le ragioni che ora si vedranno, considerare la 2-forma
= c F. (1)
Si prendano in M coordinate cartesiane ortonormali (x
A
) di base (e
A
) e origine O (si veda 6.2),
adattate ad un riferimento inerziale di vettore X, per cui
X = c e
0
. (2)
Si consideri la rappresentazione della 2-forma :
_
=
1
2

AB
dx
A
dx
B
,
AB
= (e
A
, e
B
).
(3)
Dimostriamo che la matrice delle componenti
AB
della 2-forma assume la forma (il primo
indice A è indice di colonna):
(
AB
) =
_
_
0 E
1
E
2
E
3
E
1
0 B
3
B
2
E
2
B
3
0 B
1
E
3
B
2
B
1
0
_
_
. (4)
Sergio Benenti
6.7 Il campo elettromagnetico 29
dove (E
i
, B
i
) sono le componenti dei vettori (E, B) dello spazio o ortogonale a X, rappresen-
tativi di F, quindi di , secondo la (8) del precedente. Va osservato a questo proposito che,
essendo la base (e
i
) = (i, j, k) di o ortonormale, non vi è dierenza tra componenti covarianti
e contravarianti dei vettori (
1
). Infatti per la (9)
1
di 6.6,
0i
= (e
0
, e
i
) =
1
c
(X, e
i
) =
1
c
(X) e
i
= E e
i
,
dunque
0i
= E
i
. (5)
Inoltre si osserva che le
ij
sono le componenti della restrizione
S
di ai vettori di o. Poiche
si ha
S
= c F
S
, B = c F
S
,
risulta
S
= B,
dunque, ricordando la denizione dellaggiunzione ( 4.9.1),
ij
= B
k
kij
. (6)
La (4) è cos` dimostrata. Il confronto coi testi di Fisica mostra che la matrice (4) è tipica della
rappresentazione in componenti (covarianti) del campo elettromagnetico .
Un ulteriore interessante aspetto matematico della teoria del campo elettromagnetico è messo
in evidenza dalla propriet` a seguente:
Teorema 1. La chiusura della 2-forma ,
d = 0 (7)
è equivalente alle equazioni di Maxwell
divB = 0
1
c
B
t
+ rot E = 0
(8)
Dimostrazione. (i) La condizione di chiusura (7) si traduce in componenti nelle equazioni (vedi
4.4, formula (31))
BC
+
B
CA
+
C
AB
= 0.
Con la scelta (A, B, C) = (0, i, j) si trova lequazione
0 =
0
ij
+
i
j0
+
j
0i
=
0
ij

i
E
j
+
j
E
i
.
(
1
) In una base qualsiasi, posto E = E
i
e
i
e E
= E
i
dx
i
, si ha E
i
= E e
i
= g
ij
E
j
, con
g
ij
= e
i
e
j
. In una base ortonormale si ha g
ij
=
ij
e quindi E
i
= E
i
.
Siccome
i
E
j

j
E
i
sono le componenti del dierenziale dE
della 1-forma corrispondente

al campo vettoriale E, questultima equazione è la traduzione in componenti dellequazione
intrinseca
S
dE
= 0.
Operando con laggiunzione e ricordando che dE
= rotE si trova la seconda delle (8), osservato

che
0
=
1
c
t
.
Con la scelta (A, B, C) = (h, i, j) si trova la condizione
ij
+
i
jh
+
j
hi
= 0,
cioè d
S
= 0, che è equivalente a d B = 0 cioè a divB = 0.
Osservazione 1. La condizione di chiusura d = 0 implica, per il Lemma di Poincare,
lesistenza (locale) di una 1-forma potenziale tale che
= d (9)
Il campo vettoriale corrispondente ammette una decomposizione relativa del tipo
= A+
1
c
X, A X = 0, (10)
dove A è detto potenziale vettore e potenziale scalare. In coordinate adattate al riferi-
mento si ha
=
i
dx
i
+
0
dx
0
. (11)
Dalluguaglianza X, ) =
X segue
0
= .
Daltra parte A
i
=
i
. La (9) è allora equivalente alle equazioni (
1
)
E =
1
c
A
t
+ grad
B = rotA
(12)
Infatti, siccome la (9) equivale a
AB
=
A
B

B
A
, ne risultano le uguaglianze
E
i
=
0i
=
0
i

i
0
=
0
i
+
i
,
B
k
=
kij
ij
=
kij
j
,
equivalenti alle (12).
(
1
) Nei testi di Fisica si adotta di norma una convenzione che vede e quindi la coppia (A, )
cambiata di segno.
Sergio Benenti
6.7 Il campo elettromagnetico 31
Osservazione 2. Le (8) costituiscono in eetti la prima coppia delle equazioni di Maxwell
per il campo elettromagnetico. La seconda coppia è
div D =
1
c
D
t
+
1
c
j = rot H
(13)
dove Dè linduzione elettrica, H il campo magnetico, j la corrente di carica e la densit` a
di carica. Anche queste equazioni sono la traduzione relativa ad un riferimento inerziale di
equazioni dierenziali assolute, coinvolgenti unaltra 2-forma . Sia una 2-forma su M di
componenti
AB
e sia =
il campo tensoriale antisimmetrico di componenti

AB
ottenute
con linnalzamento degli indici tramite la matrice (g
AB
) inversa della (g
AB
),
AB
= g
AC
g
BD
CD
. (14)
Chiamiamo codierenziale di il campo vettoriale di componenti
()
B
=
A
AB
. (15)
Questa denizione si estende immediatamente al caso di una p-forma di componenti
AB...C
. Il
risultato delloperazione di codierenziale è un campo tensoriale antisimmetrico contravariante
di ordine p 1. Se si procede ad un riabbassamento degli indici si riottiene una p 1-forma. In
particolare, nel caso p = 1 la denizione di codierenziale si riduce a quella di divergenza di
un campo vettoriale J (che è un campo scalare)
J =
A
J
A
. (16)
Si pone in particolare f = 0 per ogni funzione (0-forma). Si noti che il codierenziale è
nilpotente:
() =
B
AB
= 0,
perche la doppia derivata parziale è simmetrica negli indici mentre le componenti
AB
sono anti-
simmetriche. Si pu` o dimostrare che la denizione data di codierenziale non dipende dalla scelta
della coordinate, purche queste siano coordinate cartesiane. Questa denizione pu o estendersi,
con opportune avvertenze, a variet` a riemanniane. Dimostriamo allora che
Teorema 2. Se i vettori (D, H) rappresentano nello spazio-tempo M la 2-forma (nello stesso
modo con cui (E, B) rappresentano ) allora la coppia di equazioni (13) equivale allequazione
=
1
c
J (17)
dove J è il vettore corrente assoluta di carica, la cui decomposizione relativa è
J = j + X. (18)
Dimostrazione. Analogamente alle (5) e (6) si ha
0i
= D
i
,
ij
= H
k
kij
,
quindi
ij
=
ijk
H
k
.
Va osservato che la matrice inversa (g
AB
) ha la stessa forma (2) della matrice (g
AB
), per cui
0i
= g
00
g
ij
0j
= D
i
.
Inoltre la (18) pu` o scriversi J = J
0
e
0
+ j, e moltiplicando scalarmente per X queste due
scritture si trova J X = c
2
= c J
0
, per cui
J
0
= c .
Pertanto, traducendo in componenti lequazione (17), si trova
1
c
J
0
=
A
A0
=
i
i0
=
i
D
i
= divD,
1
c
J
i
=
A
Ai
=
0
0i
+
j
ji
=
0
D
i
jik
j
H
k
=
0
D
i
+
ijk
j
H
k
.
Di qui segue lequivalenza con le (13).
Per le due 2-forme (, ) rappresentatrici del campo elettromagnetico e per il campo vettoriale
J occorre postulare delle equazioni costitutive atte a rappresentare le caratteristiche siche
del mezzo in cui ha sede il campo. Per il vuoto si assume
=
quindi
D = E, H = B.
Sergio Benenti

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Lezioni di Meccanica Razionale

), intendendo lindice variabile

) dove la base `e canonica, si dicono coordinate cano-

) nelle n coordinate cartesiane scelte sullo

) sono funzioni reali su /: le componenti cartesiane. Un campo vettoriale `e di

). Per dimostrarlo consideriamo due riferimenti cartesiani (O, c

) (conviene, come vedremo, porre lapice sullindice). I due sistemi di coordinate

) sono legati da una trasformazione ane cio`e da relazioni

), una inversa dellaltra, sono le matrici di trasformazione

) sono le componenti del vettore OO

e del vettore opposto O

O + OP, tenuto conto

, e delle (4) e (5). Se allora si rappresenta il

) per il tramite delle (x

) del riferimento come campi vettoriali (costanti) osserviamo

coincide con la derivata parziale rispetto alla

sono le funzioni denite da

) sono le derivate parziali J

) mediante una trasfor-

= r (sincos i + sinsin j cos k),

= r ( cos sin i + cos cos j).

= r (cos cos i + cos sin j sin k),

= r ( sin sin i + sin cos j).

). Si hanno delle rappresentazioni del tutto analoghe a quelle relative

vanno scelti aperti (nella topologia di R

) `e proprio il sistema dei vettori costanti (c

si descrive un sottoinsieme D Q. Si richiede che tramite le (7)

e quindi che in ogni punto di D gli m

= R(sincos i + sinsin j cos k),

= R( cos sin i + cos cos j).

su di una spazio ane /

(t) sono delle funzioni che

(x) `e continua nellintorno sinistro di x

(x)[ A con A > 0. Dunque dalla formula precedente

Fig. 1.3.1 - Due zeri semplici:

, sono gli integrali primi di X. Si vede chiaramente

e b. Al variare di c si ottiene una

Lezioni di Meccanica Razionale

). Questo sottintende la scelta del tensore metrico

) corrispondente alle coordinate `e ortonormale.

= (, ) R dello zero esiste un intorno B di P

) = (O, i, j, k), consideriamo un generico sistema di coordinate

le cui componenti contravarianti sono date da

) si calcolano con la (16) tenendo conto che le componenti della

Aggiungiamo ancora alcune osservazioni di carattere essenzialmente geometrico.

con lo stesso angolo di incidenza

Fig. 2.6.3 - Le geodetiche della sfera.

v v. Poiche Q `e ortogonale si ha anche

) = (i, j, k); la seconda `e la terna

). Gli angoli di Euler (, , ), detti rispettivamente angolo di nutazione,

. (II) Si consideri lintersezione fra il

che denotiamo con N (infatti la retta in questione `e

). (III) Langolo di rotazione propria `e langolo formato da (N, i

e langolo di precessione `e langolo formato da (i, N) di versore k. Da questa

Fig. 2.7.1 - Gli angoli di Euler

, noto cio`e il moto di una terna solidale, risulta

) deve essere compatibile con il vincolo di ortonormalit` a, devono cio`e

) sono le componenti di un vettore

) della forma bilineare antisimmetrica

, e che inoltre, essendo (u

) una terna ortonormale, per qualunque vettore

), cio`e una terna ssa, risulta di

Fig. 2.8.2 - Prima formula fondamentale.