Revista Politcnica ISSN 1900-2351, Ao 6, Nmero 10, 2010

CONTROLADOR TIPO SERVO CON OBSERVADOR DE ORDEN COMPLETO Y CONTROLADOR SEGN CIANCONE MARLN PARA UN SISTEMA DE FLUJO
Luis Edo Garca Jaimes , Maribel Arroyave Giraldo
1 1 2

Luis Eduardo Garca Jaimes, Magister en Educacin, Especialista en automatizacin Industrial Docente Investigador, legarcia47@gmail.com. Politcnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid.
2

Maribel Arroyave Giraldo, MSc(c) en Automatizacin y Control Industrial, Docente Investigador, maryarrgi@gmail.com. Institucin Universitaria de Envigado, Carrera 27 B # 39 A Sur 57 RESUMEN En el artculo se presenta el mtodo de control de procesos por realimentacin del estado utilizando tcnicas de asignacin de polos. Se disea un observador de orden completo y se le adiciona un integrador para corregir el error en estado estable, adems se calcula un controlador utilizando las tablas de Ciancone Marln con el fin de comparar el desempeo de los dos controladores en la regulacin del proceso. La variable controlada es el flujo y para ello se trabaja con un mdulo didctico diseado y construido en el laboratorio de Automatizacin y Robtica de la Institucin Universitaria de Envigado, que permite controlar y monitorear las variables de flujo y nivel. El mdulo posibilita tambin, estudiar aspectos relacionados con el modelado e identificacin de sistemas y aplicar distintas estrategias de control, incluyendo tcnicas de control convencional y tcnicas de control avanzado. Palabras clave: Control de flujo, Algoritmo de control, Modelo matemtico, Observadores de estado, Asignacin de polos. Recibido 29 de Marzo de 2010. Aceptado 23 de Junio de 2010 Received: March 29, 2010 Accepted: June 23, 2010 FULL ORDER STATE SERVO CONTROLLER AND CIANCONE MARLIN CONTROLLER FOR A FLOW SYSTEM ABSTRACT The paper the method of process control using state feedback and pole assignment techniques. Designing a full order observer and an integrator is added to correct the error in steady state, also is calculated a controller using Ciancone Marlin tables to compare the performance of the two controllers in the regulation of the process. The controlled variable is the flow and to this ends a training module designed and built in the Automation and Robotics Laboratory of the University Institution of Envigado, which allows controlling and monitoring the flow and level variables is used. The module also allows studying aspects of systems modelling and identification and applying different control strategies, including conventional control techniques and advanced control techniques. Keywords: Flow control, Control algorithm, Mathematical model, transducer, State observers, pole assignment.

Revist ta Politcnic ca ISSN 1900 0-2351, Ao 6 6, Nmero 10, , 2010

1 1.

INTRODUCCIN

La Ingeniera del Control Automtico L A juega un papel l f fundamental en los sistemas y procesos s t tecnolgicos modernos. Los benefic cios que se e o obtienen con un buen co ontrol pueden n llegar a ser r e enormes. Estos beneficio os incluyen productos p de e m mejor calida ad, menor consumo de d energa, , m minimizacin de desecho os, mayores s niveles de e s seguridad y re educcin de la l polucin. Los sistemas de control son fundamen L ntales para el l m manejo de los l procesos s de produc ccin de las s p plantas indu ustriales. Est t comproba ado que el l a aumento de la l productivid dad est muy y relacionado o c la automa con atizacin de los procesos en la medida a q que se haga a un uso efi iciente de lo os equipos y s sistemas asoc ciados. Actualmente la tecnologa A a permite es stablecer una a s serie de estr rategias de control c que eran de difcil l implementacin hasta hace h solame ente algunos s a aos, en especial e en n procesos industriales s c complejos. Lo os nuevos desarrollos d te ecnolgicos y los objetivos de control cada c vez ms s ambiciosos s h hacen nece esarios conta ar con est trategias de e s sistemas de control que e tomen en cuenta las s d dificultades inherentes a la imp plementacin n p prctica. Los equipos L s y sistemas s de instrum mentacin y c control de lt tima generac cin exigen al a profesional l r responsable de los siste emas de con ntrol de una a p planta estar actualizado o, especialm mente en la a e evolucin de equipamiento o de tecnolog ga digital, su u a aplicacin en n redes industriales y en la integracin n d los siste de emas de pl lanta con lo os sistemas s a administrativo os.

perm mitan analiza ar y disear r leyes de control c para a sistemas co on mayor com mplejidad. La implementa acin y ev valuacin de e las prop puestas sobre e prototipos de d laboratorio o. 2.1 Mdulo de control para a el monitore eo de flujo y nivel n El modu ulo para mon nitoreo y cont trol de flujo y nivel est diseado d p para realiza ar prcticas s de instrume entacin indu ustrial y exper rimentar sobr re una extensa a variedad de d mtodos y estrategia as de control anlogo y co ontrol digital en e la regulaci in de proceso os. Las estr rategias de control inc cluyen desde control on-o off y lazos de realimentacin simples s, hasta lazos s de control por p computad dor. El sistema a est con nstruido con n elementos s de aplicacin industrial para que el estudian nte se enfrente e con problemas reales s propios de los proceso os de producc cin y de serv vicios. Con el mdulo de flujo f y nivel se s pueden re ealizar las siguientes prctic cas: Med dicin de nive el. Con ntrol on-off. Con ntrol P, PI y PID P analgico. Con ntrol P, PI, PID discretos. Iden ntificacin de sistemas. Apli icacin de tcnicas t de control pred dictivo bas sado en mode elos. Apli icacin de tc cnicas de con ntrol adaptativ vo. Imp plementacin de sistemas de control fu uzzy y neu uro- fuzzy.

2 2.

DESCRIPCIN DEL SISTEMA

Para obtener resultados sa P atisfactorios en e el proceso o e enseanza-ap prendizaje de e la teora del d control y s aplicacion sus nes a nivel industrial se pr recisa de tres s e elementos claramente e definid dos pero o c complementa arios entre s: La utiliza acin de m todos analticos para el l anlisis, diseo d y evaluacin de los s sistemas de e control. La propu uesta de me etodologas basadas en n mtodos semi-analtiicos o num mricos, que e

Fig.1. Modulo M de flujo-nivel

Revista Politcnica ISSN 1900-2351, Ao 6, Nmero 10, 2010

2.2 Descripcin del sistema El modulo para control y monitoreo de flujo y nivel es un sistema de regulacin de procesos que consta de dos tanques: uno ubicado en la parte inferior utilizado como reservorio de agua y otro en la parte superior destinado al control de nivel (Ver figura 1). Mediante una bomba se trasiega el agua desde el tanque inferior al tanque superior establecindose un sistema de recirculacin de agua que permite realizar el control de flujo y el control de nivel. El tanque superior tiene tres ductos de salida de agua hacia el tanque inferior: el primero tiene una vlvula solenoide que permite realizar control on-off de nivel, el segundo tiene una vlvula manual para introducir perturbaciones al lazo de control de nivel y el tercero, es utilizado como rebose para evitar

derrames de agua en caso de alguna falla en el sistema de control. Para el control de flujo, ver figura 2, se dispone de: un transmisor de flujo, un controlador electrnico PID, un convertidor de corriente a presin, una vlvula de control y una bomba para recirculacin. Tambin tiene un sistema de vlvulas manuales que permiten introducir perturbaciones en el lazo de control de flujo. Para el control de nivel, ver figura 2, se dispone de: un transmisor de nivel, un controlador electrnico PID, un convertidor de corriente a presin, una vlvula de control y una bomba para recirculacin. Adems se cuenta con un interruptor de nivel y una vlvula solenoide para control on-off.

Fig. 2. Diagrama de instrumentacin del modulo. En la figura 2, el controlador electrnico XIC (controlador e indicador) es compartido: cuando est en la posicin L recibe la seal proveniente del sensor de nivel y controla el nivel en el tanque superior. Cuando se coloca en la posicin F recibe la seal del transmisor de flujo y controla el caudal

Revista Politcnica ISSN 1900-2351, Ao 6, Nmero 10, 2010

a travs del ducto. Esto se hace por economa pues sta disposicin exige solo un controlador en lugar de dos (uno para cada variable). Las seales provenientes de los transmisores de nivel y de flujo se disponen en borneras de modo que se pueden llevar directamente al controlador electrnico PID se pueden llevar a una tarjeta de adquisicin de datos para realizar control por computador a travs de un PLC (Controlador Lgico Programable). De igual manera, las seales de control provenientes ya sea del controlador PID, del computador del PLC se pueden llevar al convertidor de corriente a presin (I/P) y de ste a la vlvula de control (XCV). sta disposicin permite aplicar diferentes tcnicas de control de procesos: control anlogo, control digital y control con PLC.

( ), de la constante de tiempo ( ) y el de el retardo ( ) del proceso [1]. Para modelar el sistema se aplicaron diferentes escalones como se ilustra en la figura 4.
Datos de Flujo 100 90 80 70 Escaln 60 50 40 30 20 10 0 50 100 t [s] 150 200 Flujo

3.

MODELO MATEMTICO DEL SISTEMA DE FLUJO

Fig. 4. Respuesta del sistema al escaln. Para obtener el modelo matemtico del sistema y realizar el diseo de los controladores, se tom como zona de trabajo la comprendida entre el 47% y el 67% del flujo mximo. La figura 5 muestra la respuesta del sistema al escaln del 5% aplicado en dicha zona, para efectos de una correcta identificacin, las condiciones inciales se llevaron a cero mediante una simple traslacin de los datos.
Escalon seleccionado 16 14 12 10 8 6 4

Para realizar el diseo de los controladores para el proceso de flujo se consider que la funcin de transferencia que lo representa se puede aproximar a la de un sistema de primer orden con retardo (POR), de la forma:

En donde ganancia de la planta, constante de tiempo, retardo o tiempo muerto, es la salida del sistema y es la entrada.

Fig. 3. Forma de aplicar el escaln para obtener la curva de reaccin El procedimiento experimental para estimar el modelo consiste en determinar el punto de operacin del proceso, abrir el lazo de control (llevando el controlador a manual) antes del elemento final de control y crear un pequeo y rpido cambio en escaln que estimule el proceso como se indica en la figura 3. La respuesta obtenida permite estimar los valores de la ganancia

2 0 -2 0 5 10 15 t [s] 20 25 30

Fig. 5. Escaln seleccionado. La identificacin se realiz utilizando la plataforma MATLAB, especficamente la seccin System IdentificationTool, ver figura 6.

Revist ta Politcnic ca ISSN 1900 0-2351, Ao 6 6, Nmero 10, , 2010

Fig g. 6. Herramie enta de Identificacin.

V Validacion del Modelo 20

El resultado fue un modelo de prime E er orden con n r retardo y func cin de transf ferencia dada a por:
15

10

E tiempo en segundos. El s En la figura 7 se presenta E a la validacin n del modelo o o obtenido.

0 0 5 10 0 15 t [s] 20 25 3 30

Fig. 7. Validacin V del modelo obte enido.

Revista Politcnica ISSN 1900-2351, Ao 6, Nmero 10, 2010

Para realizar el diseo de los controladores, el sistema se discretiz con un periodo de muestreo T=1.74 s, la funcin de transferencia de pulso resultante es:

La ecuacin de salida del sistema es:

Si la referencia es un escaln de magnitud entonces . Con esta consideracin, la ecuacin (9) se puede escribir en la forma:

La representacin del sistema en el espacio de estado en su forma cannica controlable est dada por la ecuacin:

(4)

4.

ALGORITMOS DE CONTROL

Para realizar el diseo, utilizando la tcnica de asignacin de polos, se debe estimar la matriz correspondiente al integrador y la matriz correspondiente a la matriz de ganancia de realimentacin. Se puede demostrar que [3]

4.1 Sistema tipo servo con integrador y realimentacin del estado La figura 8 muestra un sistema de control por realimentacin del estado en el cual se utiliza un integrador adicional para estabilizar adecuadamente el sistema y mejorar su exactitud. La ecuacin de estado de la planta y su correspondiente ecuacin de salida son, respectivamente [2]:

En donde:

Siendo los coeficientes de la ecuacin caracterstica deseada para el sistema en lazo cerrado. La ley de control para el sistema est dada por:

Fig. 8. Sistema tipo Servo con realimentacin del estado La ley de control para el sistema es: La matriz L del observador de orden completo se evala mediante la ecuacin:

Las ecuaciones (5), (7) y (8) se pueden escribir en forma matricial as: En donde:

Revista Politcnica ISSN 1900-2351, Ao 6, Nmero 10, 2010

Siendo los coeficientes de la ecuacin caracterstica deseada para el observador. 4.2 Control PI segn Ciancone-Marlin Este mtodo de sintona, para controladores PI y PID, se aplica cuando el modelo del proceso se aproxima a un sistema de primer orden con retardo (Sistema POR). Los parmetros para la sintona se obtienen utilizando procedimientos de optimizacin basados en criterios de la integral del error como el IAE (Integral del valor absoluto del error) o el ICE (Integral del error cuadrtico), teniendo en cuenta el desempeo y la robustez del algoritmo de control y los problemas de saturacin de la variable manipulada [4], [5]. Sea el sistema de primer orden dado por la ecuacin (1), para obtener los parmetros del controlador mediante la tcnica de Ciancone Marlin se utiliza la relacin [6].

Tabla 1. Mtodo de Ciancone-Marlin

PI (Perturbacin)

F 0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0

X 1.259 1.259 1.626 1.377 1.000 0.858 0.599 0.464 0.383 0.359 0.316

Y 0.241 0.235 0.518 0.789 0.746 0.702 0.659 0.615 0.572 0.528 0.485

X 1.417 1.417 1.193 1.032 0.918 0.861 0.722 0.648 0.608 0.594 0.558

Y 0.748 0.748 0.964 0.881 0.818 0.756 0.693 0.631 0.568 0.506 0.443

5.

CLCULO Y PRUEBA CONTROLADORES

DE

LOS

A partir de la cual se estiman los valores de del controlador, as:

Para implementar los algoritmos de control se utiliz la plataforma Labview y la interface entre el proceso y el computador se realiz con una tarjeta de adquisicin de datos con resolucin de 10 bits. El software desarrollado, adems de realizar el control del proceso, permite monitorear y almacenar los datos de la variable controlada y de la salida del controlador hacia el elemento final de control, esto posibilita disponer permanentemente de informacin sobre la evolucin del sistema. 5.1 Sistema tipo servo con integrador Para estimar el algoritmo de control del sistema tipo servo con integrador y realimentacin del estado, se asumi para el proceso en lazo cerrado un tiempo de establecimiento igual a 5 s y mximo sobreimpulso del 8%. Estas condiciones ubican dos polos dominantes en , el polo restante se asigna en z=0.2. Para el observador se asignaron los polos en el origen. Utilizando las ecuaciones (12), (13) y (14) se obtiene:

El controlador PI tiene como ecuacin [7]:

En donde:

En la tabla 1 se dan los valores de y los correspondientes valores de que permiten obtener los parmetros del controlador:

Revista Politcnica ISSN 1900-2351, Ao 6, Nmero 10, 2010

La ley de control para el sistema es:

60 50 40

La figura 9 muestra la simulacin en Matlab del sistema de flujo con el controlador tipo servo estimado, la seal de referencia es un escaln unitario. Como puede observarse, el sistema cumple con las condiciones de diseo propuestas y el error de estado estable es igual a cero.
1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 5 10 15 t [s] 20 25 30

30 20 10 0 350 400 450 500 t=0.4*Lectura 550 600

Fig 11. Aplicacin de una perturbacin al sistema tipo Servo. 5.2 Controlador PI segn CianconeMarlin: Segn el modelo obtenido para el sistema y aplicando la ecuacin (18): Utilizando la tabla 1 e interpolando resulta: De la ecuacin (19) se obtienen los parmetros del controlador PI, as: El controlador PI, segn las ecuaciones (20) y (21) tiene como funcin de transferencia:

Figura 9 Simulacin del sistema con el controlador tipo servo. La figura 10 muestra la respuesta del sistema con el controlador tipo servo obtenido. Para realizar las pruebas del controlador se aplicaron escalones del 5% en la seal de referencia. Se observa que sta presenta un sobreimpulso de aproximadamente 10%, con valor algo mayor al utilizado como criterio de diseo y que el tiempo de establecimiento es de unos 20 s. La figura 11 muestra el comportamiento del proceso cuando se le aplica una perturbacin manipulando la vlvula manual V5 (figura 2), equivalente a suministrar una entrada adicional de agua para aumentar el flujo en aproximadamente un 10%. Se observa como el sistema de control experimenta la perturbacin introducida, la corrige y se estabiliza rpidamente retornando al punto de consigna
60 50

La figura 12 muestra la simulacin en Matlab del sistema de flujo con el controlador de CianconeMarlin calculado, la seal de referencia es un escaln unitario. Como puede observarse, el sistema presenta un sobreimpulso de aproximadamente el 7%, tiempo de establecimiento de 10 s y el error de estado estable es igual a cero.
1.4 1.2 1

40 0.8 30 20 10 0 300 400 500 600 t=0.4*Lectura 700 800 0.6 0.4 0.2 0 0 5 10 15 t [s] 20 25 30

Fig. 10. Respuesta con el Sistema tipo servo con integrador.

Figura 12 Simulacin del sistema con el controlador de Ciancone-Marlin

Revist ta Politcnic ca ISSN 1900 0-2351, Ao 6 6, Nmero 10, , 2010

La figura 13 muestra la re L espuesta del sistema real l c el contro con olador PI de Ciancone-Ma C rlin obtenido, , P Para realiza ar las prueb bas del con ntrolador se e a aplicaron es scalones dell 5% en la a seal de e r referencia. S Se observa como el sistema se e e estabiliza rp pidamente an nte los cambi ios aplicados s e el Set-Point, sin oscilac en ciones signific cativas y con n u sobreimpu un ulso de aprox ximadamente el 8%. En la a f figura 14 se presenta p la re espuesta del sistema ante e u una perturb bacin introd ducida man nipulando la a v vlvula man nual V5 (fig gura 2), eq quivalente a s suministrar u una entrada adicional de e agua para a a aumentar el flujo f en aprox ximadamente e un 10%. Se e o observa com mo el siste ema de co ontrol regula a a adecuadamen nte la pert turbacin in ntroducida y r retorna a su valor v de consigna.
60 50 40 30 20 10 0 200

se tom man como base para a desemp peo de cada controlador.

determina ar

el

Tabla 2. 2 Datos cuan ntitativos de las respuesta as del sistema a. CON NTROLADOR R TIP PO SERVO CINC CONE-MARLIN ts (s) 20 10 Mp (%) 10 8 ess (%) 0 0

6.

CONCLUSIO ONES

Se dise un u controlador tipo serv vo con integrad dor utilizando o la tcnica de asignaci n de polos y un contro olador PI po or el mtod do de Ciancon ne Marlin para p controla ar un sistem ma de flujo. La L implemen ntacin de los algoritmo os de control en el proceso real mo ostraron un buen desemp peo en cua anto a estabilidad, exactitud y velocida ad de respues sta se refiere. En el proces so real, el con ntrolador tipo Servo logr es stabilizar el si istema, con un u sobreimpulso de aproxim madamente 10%, en cua anto al tiemp po de establec cimiento, este resulto ser r ms lento que q el controla ador PI segn Ciancone-M Marlin. Frente e a la perturba acin, logra estabilizar e al sistema s retorn nando la varia able controla ada a su va alor de refer rencia rpidam mente, mo ostrando a as un buen compor rtamiento ante la presencia de perturba aciones exter rnas. En el sistem ma real, el controlador PI segn s Ciancon ne-Marlin, presenta p me enor tiempo o de establec cimiento y so obreimpulso de solo un 8%. 8 El sistema a despus del d primer pico p no pre esenta oscilacio ones y su comportamiento frente a la perturba acin es conveniente e pues elimina rpidam mente el efect to adverso que sta gene era en la respu uesta del siste ema. Los resultad dos anteriore es indican que q el desemp peo del sis stema con llos algoritmo os de control PI segn Ciancone-M Marlin y con el controla ador tipo ser rvo con integr rador no pre esenta diferenc cias significativas en cua anto a estab bilidad, mximo o sobreimpuls so y error de estado estab ble se refiere, siendo ms s lenta la respuesta con el sistema a tipo servo. La ley de e control generada g po or los controla adores es de fcil im mplementacin en

250

300 350 t=0.4* *Lectura [s]

400

Fig. 13. Res F spuesta con el controlador PI segn n C Ciancone-Ma arlin

Fig. 14. Aplic F cacin de una a perturbaci n al sistema a c el control con lador PI Cianc cone-Marlin En la tabla 2 se muestran datos cuantit E tativos de las s r respuestas del sistema co on los dos controladores, , los parmetro os mostrados s corresponden al tiempo o d establecim de miento (tss), al mximo sobreimpulso s o ( p%) y al er (M rror de estado o estable (ess), los cuales s

Revista Politcnica ISSN 1900-2351, Ao 6, Nmero 10, 2010

software y presenta un bajo costo computacional. Con estas ventajas y los buenos resultados obtenidos en el desempeo del proceso de flujo se puede concluir que estas tcnicas de control representan una buena opcin para utilizarlas en la regulacin de procesos industriales. El control por computador presenta un excelente desempeo en la ejecucin de los algoritmos pues se aprovechan sus caractersticas en cuanto a velocidad de procesamiento matemtico para la implementacin de estos, dando como resultado que el proceso controlado responde correctamente de acuerdo a los parmetros estimados en clculos previos. Cuando se desarrollo el clculo matemtico de los controladores se realiz una simulacin en Matlab obteniendo un buen desempeo en cuanto a estabilidad , exactitud y velocidad de respuesta de acuerdo a las caractersticas tericas de los mismos pero, cuando fueron implementados en el proceso real, se presentaron algunas diferencias entre el comportamiento real del sistema y el obtenido en la simulacin, lo que indica que a pesar de que la simulacin es una herramienta muy poderosa a tener en cuenta, esta puede diferir del comportamiento real debido a imperfecciones en el modelo matemtico estimado para el proceso y a la presencia de perturbaciones no tenidas en cuenta en la modelacin. .

[3] Phillips, Charles. Nagle Troy (1995). Digital control systems analysis and design. Prentice Hall. Englewood Cliffs, New Jersey. Pp 345-356 [4] Marlin, T. Process Control: designing processes and control systems for dynamic performance. Mc Graw Hill, Singapore. 1995 [5] Madhuranthakam, C.R. Elkamel, A. Optimal tuning of PID controllers for FOPTD, SOPTD and SOPTD with lead processes. Department of Chemical Engineering, University of Waterloo, 200 University Avenue West, Waterloo, Ontario N2L 3G1, Canada. [6] Ciancone, R. Marlin, T (1992). Tune Controllers to Meet Plant Objectives. Control. 5, 1992. Pp 5157 [7] Iserman, Rolf (1981). Digital Control Systems.Springer Verlag. Heidelberg. Pp 74-86

7.

AGRADECIMIENTOS

Los autores expresan sus agradecimientos a la Institucin Universitaria de Envigado (IUE), por facilitar el laboratorio de Automatizacin y Robtica para la realizacin de las pruebas de campo e implementacin de los algoritmos diseados.

8.

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

[1] Garca, J.L (2009). Control digital. Teora y prctica. Politcnico colombiano. 2009. Pp 231233 [2] Ogata, Katsuhico. (1996) Sistemas de control en tiempo discreto. Prentice Hall. Mxico 1996. Pp 460-465