Motores paso a paso INTRODUCCIN En numerosas ocasiones es necesario convertir la energa elctrica en energa mecnica, esto se puede lograr,

por ejemplo, usando los motores de corriente continua. Pero cuando lo deseado es posicionamiento con un elevado grado de exactitud y/o una muy buena regulacin de la velocidad, se puede contar con una gran solucin: utili ar un motor paso a paso. El desarrollo de la presente investigacin tiene por objeto dar a conocer los principios bsicos de !uncionamiento de este tipo de motores, sus caractersticas constructivas y las !ormas bsicas de "acer !uncionar los motores por medio de dispositivos microcontroladores. #us principales aplicaciones se pueden encontrar en robtica, tecnologa aeroespacial, control de discos duros, !lexibles, unidades de $%&'() o de %*% e impresoras, en sistemas in!ormticos, manipulacin y posicionamiento de "erramientas y pie as en general. +os motores paso a paso son ideales para la construccin de mecanismos en donde se re,uieren movimientos muy precisos. +a caracterstica principal de estos motores es el "ec"o de poder moverlos un paso a la ve por cada pulso ,ue se le apli,ue. Este paso puede variar desde -./ "asta pe,ue0os movimientos de tan solo 1.2/, es decir, ,ue se necesitarn 3 pasos en el primer caso 4-./5 y 6.. para el segundo caso 41.2/5, para completar un giro completo de 78./. Estos motores poseen la "abilidad de poder ,uedar enclavados en una posicin o bien totalmente libres. #i una o ms de sus bobinas estn energi adas, el motor estar enclavado en la posicin correspondiente y por el contrario ,uedar completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas. El motor paso a paso est constituido esencialmente por dos partes: a5 9na !ija llamada :estator:, construida a base de cavidades en las ,ue van depositadas las bobinas ,ue excitadas convenientemente !ormarn los polos norte&sur de !orma ,ue se cree un campo magntico giratorio. b5 9na mvil, llamada :rotor: construida mediante un imn permanente, con el mismo n;mero de pares de polos, ,ue el contenido en una seccin de la bobina del estator< este conjunto va montado sobre un eje soportado por dos cojinetes ,ue le permiten girar libremente.

Imagen del Rotor

Imagen de un estator de 4 bobinas #i por el medio ,ue sea, conseguimos excitar el estator creando los polos =&#, y "acemos variar dic"a excitacin de modo ,ue el campo magntico !ormado e!ect;e un movimiento giratorio, la respuesta del rotor ser seguir el movimiento de dic"o campo, producindose de este modo el giro del motor. Puede decirse por tanto ,ue un motor paso a paso es un elemento ,ue trans!orma impulsos elctricos en movimientos de giro controlados, ya ,ue podremos "acer girar al motor en el sentido ,ue deseemos y el n;mero de vueltas y grados ,ue necesitemos. PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO +os motores elctricos, en general, basan su !uncionamiento en las !uer as ejercidas por un campo electromagntico y creadas al "acer circular una corriente elctrica a travs de una o varias bobinas. #i dic"a bobina, generalmente circular y denominada estator, se mantiene en una posicin mecnica !ija y en su interior, bajo la in!luencia del campo electromagntico, se coloca otra bobina, llamada rotor, recorrida por una corriente y capa de girar sobre su eje, esta ;ltima tender a buscas la posicin de e,uilibrio magntico, es decir, orientar sus polos =('>E&#9' "acia los polos #9'&=('>E del estator, respectivamente. $uando el rotor alcan a esta posicin de e,uilibrio, el estator cambia la orientacin de sus polos, a,uel tratar de buscar la nueva posicin de e,uilibrio< manteniendo dic"a situacin de manera continuada, se conseguir un movimiento giratorio y continuo del rotor y a la ve la trans!ormacin de una energa elctrica en otra mecnica en !orma de movimiento circular. ?;n basado en el mismo !enmeno, el principio de !uncionamiento de los motores de corriente continua, los motores paso a paso son ms sencillos si cabe, ,ue cual,uier otro tipo de motor elctrico. +a !igura 1 intenta ilustrar el modo de !uncionamiento de un motor paso a paso, suponemos ,ue las bobinas +1 como +6 poseen un n;cleo de "ierro dulce capa de imantarse cuando dic"as bobinas sean recorridas por una corriente elctrica. Por otra parte el imn ) puede girar libremente sobre el eje de sujecin central.

Paso 1 4a5

Paso 6 4b5

Paso 7 4c5

Paso 3 4d5

Figura ! Prin"ipio de #un"ionamiento de un motor paso a paso @nicialmente, sin aplicar ninguna corriente a las bobinas 4,ue tambin reciben el nombre de !ases5 y con ) en una posicin cual,uiera, el imn permanecer en reposo si no se somete a una !uer a externa. #i se "ace circula corriente por ambas !ases como se muestra en la Aigura 14a5, se crearn dos polos magnticos =('>E en la parte interna, bajo cuya in!luencia ) se despla ar "asta la posicin indicada en dic"a !igura. #i invertimos la polaridad de la corriente ,ue circula por +1 se obtendr la situacin magntica indicada en la Aigura 14b5 y ) se ver despla ado "asta la nueva posicin de e,uilibrio, es decir, "a girado -. grados en sentido contrario a las agujas del reloj. @nvirtiendo a"ora la polaridad de la corriente en +6, se llega a la situacin de la Aigura 1 4c5 "abiendo girado ) otros -. grados. #i, por !in, invertimos de nuevo el sentido de la corriente en +1, ) girar otros -. grados y se "abr obtenido una revolucin completa de dic"o imn en cuatro pasos de -. grados. Por tanto, si se mantiene la secuencia de excitacin expuesta para +1 y +6 y dic"as corrientes son aplicadas en !orma de pulsos, el rotor avan ar pasos de -. grados por cada pulso aplicado. Por lo tanto se puede decir ,ue un motor paso a paso es un dispositivo electromecnico ,ue convierte impulsos elctricos en un movimiento rotacional constante y !inito dependiendo de las caractersticas propias del motor. El modelo de motor paso a paso ,ue "emos anali ado, recibe el nombre de bipolar ya ,ue, para obtener la secuencia completa, se re,uiere disponer de corrientes de dos polaridades, presentando tal circunstancia un inconveniente importante a la "ora de dise0ar el circuito ,ue controle el motor. 9na !orma de paliar este inconveniente es la representada en la Aigura 6, obtenindose un motor unipolar de cuatro !ases, puesto ,ue la corriente circula por las bobinas en un ;nico sentido. #i inicialmente se aplica la corriente a +1 y +6 cerrando los interruptores #1 y #6, se generarn dos polos =('>E ,ue atraern al polo #9' de ) "asta encontrar la posicin de e,uilibrio entre ambos como puede verse en la Aigura 64a5. #i se abre posteriormente #1 y se cierra #7, por la 3

nueva distribucin de polos magnticos, ) evoluciona "asta la situacin representada en la Aigura 64b5.

Figura $!% Prin"ipio b&si"o de un motor unipolar de "uatro #ases #iguiendo la secuencia representada en la Aiguras 6 4c5 y 4d5, de la misma !orma se obtienen avances del rotor de -. grados "abiendo conseguido, como en el motor bipolar de dos !ases, "acer ,ue el rotor avance pasos de -. grados por la accin de impulsos elctricos de excitacin de cada una de las bobinas. En uno y otro caso, el movimiento obtenido "a sido en sentido contrario al de las agujas del reloj< a"ora bien, si las secuencias de excitacin se generan en orden inverso, el rotor girar en sentido contrario, por lo ,ue !cilmente podemos deducir ,ue el sentido de giro en los motores paso a paso es reversible en !uncin de la secuencia de excitacin y, por tanto, se puede "acer avan ar o retroceder al motor un n;mero determinado de pasos seg;n las necesidades. El modelo de motor paso a paso estudiado, salvo su valor didctico, no o!rece mayor atractivo desde el punto de vista prctico, precisamente por la amplitud de sus avances angulares. 9na !orma de conseguir motores Paso a Paso de paso mas reducido, es la de aumentar el n;mero de bobinas del estator, pero ello llevara a un aumento del coste y del volumen y a prdidas muy considerable en el rendimiento del motor, por lo ,ue esta situacin no es viable. Basta a"ora y para conseguir la solucin ms idnea, se recurre a la mecani acin de los n;cleos de las bobinas y el rotor en !orma de "endiduras o dientes, crendose as micropolos magnticos, 4

tantos como dientes y estableciendo las situaciones de e,uilibrio magnticos con avances angulares muc"o menores, siendo posible conseguir motores de "asta de C.. pasos.

'obinado de un motor paso a paso de una dis(uetera) en el (ue pueden apre"iarse bobinados) el im&n permanente se *a desmontado para poder +er el interior del motor (ue est& montado sobre la propia pla"a de "ir"uito impreso TIPO, DE MOTORE, PA,O A PA,O Bay dos tipos bsicos de motores Paso a Paso, los D@P(+?'E# ,ue se componen de dos bobinas y los 9=@P(+?'E# ,ue tienen cuatro bobinas. Externamente se di!erencian entre s por el n;mero de cables. +os bipolares solo tienen cuatro conexiones dos para cada bobina y los unipolares ,ue normalmente presentan seis cables, dos para cada bobina y otro para alimentacin de cada par de stas, aun,ue en algunos casos podemos encontrar motores unipolares con cinco cables, bsicamente es lo mismo, solo ,ue el cable de alimentacin es com;n para los dos pares de bobinas.

Es(uema Motor UNIPO-AR

Es(uema Motor 'IPO-AR

Motores Unipolares. En este tipo de motores, todas las bobinas del estator estn conectadas en serie !ormando cuatro grupos. Esta a su ve , se conectan dos a dos, tambin en serie, y se montan sobre dos estatores di!erentes, tal y como se aprecia en la Aigura 7. #eg;n puede apreciarse en dic"a !igura, del motor paso a paso salen dos grupos de tres cables, uno de los cuales es com;n a dos bobinados. +os seis terminales ,ue parten del motor, deben ser conectados al circuito de control, el cual, se comporta como cuatro conmutadores electrnicos ,ue, al ser activados o desactivados, producen la alimentacin de los cuatro grupos de bobinas con ,ue est !ormado el estator. #i generamos una secuencia adecuada de !uncionamiento de estos interruptores, se pueden producir saltos de un paso en el n;mero y sentido ,ue se desee.

Figura /!% Control de motor Unipolar Motores 'ipolares: En este tipo de motores las bobinas del estator se conectan en serie !ormando solamente dos grupos, ,ue se montan sobre dos estatores, tal y como se muestra en la Aigura 3. #eg;n se observa en el es,uema de este motor salen cuatro "ilos ,ue se conectan, al circuito de control, ,ue reali a la !uncin de cuatro interruptores electrnicos dobles, ,ue nos permiten variar la polaridad de la alimentacin de las bobinas. $on la activacin y desactivacin adecuada de dic"os interruptores dobles, podemos obtener las secuencias adecuadas para ,ue el motor pueda girar en un sentido o en otro.

Figura 4!% Control de motor 'ipolar +a existencia de varios bobinados en el estator de los motores de imn permanente, da lugar a varias !ormas de agrupar dic"os bobinados, para ,ue sean alimentados adecuadamente. Estas !ormas de conexin permiten clasi!icar los motores paso a paso en dos grandes grupos: 6

%esde el punto de vista de su construccin existen los siguientes tipos de motores paso a paso: !% De relu"tan"ia +ariable 01!R!2. +os motores de este tipo poseen un rotor de "ierro dulce ,ue en condiciones de excitacin del estator y bajo la accin de su campo magntico, o!recen menor resistencia a ser atravesado por su !lujo en la posicin de e,uilibrio. #u mecani acin es similar a los de imn permanente y su principal inconveniente radica en ,ue en condiciones de reposos 4sin excitacin5 el rotor ,ueda en libertad de girar y, por lo tanto, su posicionamiento de rgimen de carga depender de su inercia y no ser posible predecir el punto exacto de reposo. El tipo de motor de reluctancia variable o *.'. 4!igura C5 consiste en un rotor y un estator cada uno con un n;mero di!erente de dientes. Ea ,ue el rotor no dispone de un magneto permanente el mismo gira libremente, o sea ,ue no tiene tor,ue de detencin.

Figura 3!% 1ista de se""i4n de un motor por pasos de relu"tan"ia +ariable $!% De magneto Permanente. es el modelo en el ,ue rotor es un imn permanente en el ,ue se mecani an un n;mero de dientes limitado por su estructura !sica. (!rece como principal ventaja ,ue su posicionamiento no vara a;n sin excitacin y en rgimen de carga. El motor de magneto permanente 4P)5 o tipo enlatado 4!igura 85 es ,ui el motor por pasos mas ampliamente usado para aplicaciones no industriales. En su !orma mas simple, el motor consiste en un rotor magneto permanentemente magneti ado radial y en un estator similar al motor *.'. %ebido a las tcnicas de manu!actura usadas en la construccin del estator, los mismos se conocen a veces como motores de Fpolo de u0as Fo FclaG poleH en @ngls. 7

Figura 5!% 1ista en se""i4n de un magneto permanente /!% 67bridos. #on combinacin de los dos tipos anteriores< el rotor suele estar constituido por anillos de acero dulce dentado en un n;mero ligeramente distinto al del estator y dic"os anillos montados sobre un imn permanente dispuesto axialmente. El tipo Bbrido es probablemente el ms usado de todos los motores por pasos. (riginalmente desarrollado como un motor P) sincrnico de baja velocidad su construccin es una combinacin de los dise0os *.'. y P.). El motor Bbrido consiste en un estator dentado y un rotor de tres partes 4apilado simple5. El rotor de apilado simple contiene dos pie as de polos separados por un magneto permanente magneti ado, con los dientes opuestos despla ados en una mitad de un salto de diente 4!igura I5 para permitir una alta resolucin de pasos.

Figura 8 El incremento de demanda de los sistemas de motor por pasos de reducido ruido ac;stico, con una mejora en el desempe0o al mismo tiempo con reduccin de costos !ue satis!ec"o en el pasado con los dos tipos principales de motores por pasos Bbridos. El tipo 6435 !ases ,ue "a sido generalmente implementado en aplicaciones simples y el de C !ases "a probado ser ideal para las tareas ms exigentes. +as ventajas o!recidas por los motores de C !ases incluan: )ayor resolucin )enor ruido ac;stico 8

)enor resonancia operacional J )enor tor,ue de !renado.

? pesar de ,ue las caractersticas de los motores de C !ases o!recan muc"os bene!icios, especialmente en micro pasos, el creciente n;mero de conmutaciones de alimentacin y el cableado adicional re,uerido tenan un e!ecto adverso en el costo del sistema. $on el avance de la electrnica permitiendo circuitos de cada ve mayor grado de integracin y mayores caractersticas, la !brica #@K Positec vio una oportunidad y tom la iniciativa en el terreno desarrollando tecnologa de punta en motores por pasos.

Figura 9!% ,e""iones ilustrati+as de las lamina"iones : rotores para motores de $) / : 3 #ases El motor 67brido de / #ases. ? pesar de ser similar en construccin a otros motores por pasos 4ver !igura 25, la implementacin de la tecnologa de 7 !ases "i o posible ,ue el n;mero de !ases del motor sean reducidas dejando al n;mero de pares de polos del rotor y a la electrnica determinar la resolucin 4pasos por revolucin5. 9

Figura ;!% Corte de se""i4n de un motor por pasos 67brido 0 / #ases 2 %ado ,ue la tecnologa de 7 !ases "a sido usada por dcadas como un mtodo e!ectivo de generacin de campos rotativos, las ventajas de ste sistema son evidentes en s. El motor por pasos de 7 !ases !ue por lo tanto una progresin natural ,ue incorpor todas las mejores caractersticas de un sistema de C !ases a una signi!icativa reduccin de costo.

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9n problema ,ue se nos puede plantear es como saber cual es cada polo de la bobina, ya ,ue los colores no estn estandari ados. ?s ,ue tomamos el tester y leemos el valor 4resistencia5 de todos los polos 4supongamos ,ue las bobinas son de 7. ("m.5, el com;n 4alimentacin5 con cada polo de bobina leer 7. ("m y entre polos de la misma bobina 8. ("m., por eliminacin nos ser !cil encontrar los polos de las bobinas. #i nos e,uivocamos no pasa nada, solo ,ue el motor no girar. $ambiando el orden de dos de los polos de una bobina cambiamos el sentido de giro. El orden para el controlador del $e=e$ seg;n es,uema 9nipolar es:

<+

'

A$ '$ <+$

#i el motor solo tiene cinco cables, el com;n de alimentacin se puede conectar a cual,uiera de los lados. Bay ,ue tener en cuenta ,ue los motores unipolares de seis u oc"o "ilos, pueden "acerse !uncionar como motores bipolares si no se utili an las tomas centrales, mientras ,ue los de cinco "ilos no podrn usarse jams como bipolares, por,ue en el interior estn conectados los dos cables centrales. PAR=METRO, DE -O, MOTORE, PA,O A PA,O %esde el punto de vista mecnico y elctrico, es conveniente conocer el signi!icado de algunas de las principales caractersticas y parmetros ,ue se de!inen sobre un motor paso a paso: L Par din&mi"o de traba>o 0 Working Torque2. %epende de sus caractersticas dinmicas y es el momento mximo ,ue el motor es capa de desarrollar sin perder paso, es decir, sin dejar de responder a alg;n impulso de excitacin del estator y dependiendo, evidentemente, de la carga. Keneralmente se o!recen, por parte del !abrican, curvas denominadas de arran,ue sin error 4pull&in5 y ,ue relaciona el par en !uncin el n;mero de pasos. Bay ,ue tener en cuenta ,ue, cuando la velocidad de giro del motor aumenta, se produce un aumento de la !.c.e.m. en l generada y, por tanto, una disminucin de la corriente absorbida por los bobinados del estator, como consecuencia de todo ello, disminuye el par motor. L Par de mantenimiento 0Holding Torque2. Es el par re,uerido para desviar, en rgimen de excitacin, un paso el rotor cuando la posicin anterior es estable < es mayor ,ue el par dinmico y act;a como !reno para mantener el rotor en una posicin estable dada Para de deten"i4n 0 Detention Torque2. Es una par de !reno ,ue siendo propio de los motores de imn permanente, es debida a la accin del rotor cuando los devanados del estator estn desactivados. Angulo de paso 0 Step angle 2. #e de!ine como el avance angular ,ue se produce en el motor por cada impulso de excitacin. #e mide en grados, siendo los pasos estndar ms importantes los siguientes: Grados por impulso de excitacin 0 72 1 8 N de pasos por vuelta 500 200 11

3 75 7 5 15 L

96 48 24

N?mero de pasos por +uelta. Es la cantidad de pasos ,ue "a de e!ectuar el rotor para

reali ar una revolucin completa< evidentemente es %onde NP es el n;mero de pasos y @ el ngulo de paso. L L L Fre"uen"ia de paso m&Aimo 0Maximum pull-in/out). #e de!ine como el mximo n;mero de pasos por segundo ,ue puede recibir el motor !uncionando adecuadamente. Momento de iner"ia del rotor. Es su momento de inercia asociado ,ue se expresa en gramos por centmetro cuadrado. Par de mantenimiento) de deten"i4n : din&mi"o. %e!inidos anteriormente y expresados en mili=eGton por metro.

CONTRO- DE -O, MOTORE, PA,O A PA,O Para reali ar el control de los motores paso a paso, es necesario generar una secuencia determinada de impulsos. ?dems es necesario ,ue estos impulsos sean capaces de entregar la corriente necesaria para ,ue las bobinas del motor se exciten, por lo general, el diagrama de blo,ues de un sistema con motores paso a paso es el ,ue se muestra en la Aigura 1..

Figura B!% Diagrama de blo(ues de un sistema "on motor paso a paso ,ECUENCIA DE- CIRCUITO DE CONTROExisten dos !ormas bsicas de "acer !uncional los motores paso a paso atendiendo al avance del rotor bajo cada impulso de excitacin: L Paso completo 4full step5: El rotor avan a un paso completo por cada pulso de excitacin y para ello su secuencia "a de ser la correspondiente a la expuesta anteriormente, para un motor como el de la Aigura 6, y ,ue es presentada de !orma resumida en la >abla 1 para ambos sentidos de giro, las M indican los interruptores ,ue deben estar cerrados 4interruptores en (=5, mientras ,ue la ausencia de M indica interruptor abierto 4interruptores en (AA5. !aso 1 2 3 4 1 "1 # # # "2 # # "3 # # "4 # # # !aso 1 2 3 4 1 "1 # # # "2 # # # 12 "3 # # "4 # #

"entido $orario %a&

"entido anti$orario %'&

Tabla !% ,e"uen"ia de eA"ita"i4n de un motor paso a paso "ompleto L Medio paso 0Half step2: $on este modo de !uncionamiento el rotor avan a medio paso por cada pulso de excitacin, presentando como principal ventaja una mayor resolucin de paso, ya ,ue disminuye el avance angular 4la mitad ,ue en el modo de paso completo5. Para conseguir tal cometido, el modo de excitacin consiste en "acerlo alternativamente sobre dos bobinas y sobre una sola de ellas, seg;n se muestra en la >abla 6 para ambos sentidos de giro. !aso (xcitacin de )o'inas "1 "2 "3 "4 1 # # 2 # 3 # # 4 # 5 # # 6 # 7 # # 8 # 1 # # "entido $orario %a& !aso (xcitacin de )o'inas "1 "2 "3 "4 1 # # 2 # 3 # # 4 # 5 # # 6 # 7 # # 8 # 1 # # "entido anti$orario %'&

Tabla $!% ,e"uen"ia de eA"ita"i4n de un motor Paso a Paso en medio paso #eg;n la Aigura 6 al excitar dos bobinas consecutivas del estator simultneamente, el rotor se alinea con la bisectri de ambos campos magnticos< cuando desaparece la excitacin de una de ellas, extinguindose el campo magntico inducido por dic"a bobina, el rotor ,ueda bajo la accin del ;nico campo existente, dando lugar a un despla amiento mitad. #igamos, por ejemplo, la secuencia presentada en la >abla 6: en el paso 1, y excitadas las bobinas +1 y +6 de la Aigura 6 mediante la accin de #1 y #6, el rotor se situara en la posicin indicada en la Aigura 6 a< en el paso 6, #1 se abre, con lo ,ue solamente permanece excitada +6 y el rotor girar "asta alinear su polo sur con el norte generado por +6. #upuesto ,ue este motor tena un paso de -. grados, en este caso slo "a avan ado 3C grados. Posteriormente, y en el paso 7, se cierra #7, situacin representada en la Aigura 6 b, con lo ,ue el rotor "a vuelto a avan ar otros 3C grados. En de!initiva, los despla amientos, siguiendo dic"a secuencia, son de medio paso. +a !orma de conseguir estas secuencias puede ser a travs de un circuito lgico secuencial, con circuitos especiali ados o con un microcontrolador. =os vamos a centrar en el control de los motores paso a paso utili ando el microcontrolador P@$18A23. ?dems como el microcontrolador no es capa de generar la corriente su!iciente para excitar las bobinas del motor paso a paso se puede utili ar el integrado +6-7. El montaje ,ue permite el control de un motor paso a paso es el de la Aigura I, en el ,ue se "a reali ado la conexin del motor paso a paso a travs de un driver +6-7. +as lneas 'D.,'D1, 'D6 y 'D7 sern las encargadas de generar la secuencia de activacin del motor paso a paso, mientras ,ue 'D3 y 'DC se ponen siempre a F1H para "abilitar las entradas de in"ibicin de los drivers. +as salidas de los drivers se conectan a las bobinas del motor para conseguir la corriente 13

necesaria para ,ue este se ponga en !uncionamiento. Por su parte las entradas '?.&'?3 se con!iguran como entrada.

Figura

!% ConeAi4n del motor paso a paso al PIC 5F94 : al "ir"uito -$;/

El organigrama del programa es el ,ue se muestra en la Aigura 16 y el programa correspondiente es paso1.asm ,ue se muestra a continuacin:

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Figura $!% Organigrama del programa AP-ICACIONE, DE -O, MOTORE, PA,O A PA,O >axmetros. 15

%isN&drive. @mpresoras. Plotters. Dra o y 'obots completos. Patrn mecnico de velocidad angular. 'egistradores ME. 'elojes Elctricos. $asetes %igitales. $ontrol 'emoto. ),uinas de escribir electrnicas. )anipuladores. Posicionamiento de vlvulas en controles industriales. Posicionamiento de pie as en general. Dombas impelentes en aplicaciones de electromedicina.

CARACTERC,TICA, +arga vida. *elocidad de respuesta elevada 4O1ms5. Posicionamiento dinmico preciso. 'einiciali acin a una posicin preestablecida. Arecuencia de trabajo variable. Auncionamiento sincrnico bidireccional. #incronismo unidireccional en rgimen de sobrevelocidad. $arencia de escobillas. @nsensibilidad al c"o,ue en rgimen dinmico, a la regulacin de la !uente de alimentacin. >rabajo de investigacin reali ado por Da+ier Colmenares ApitE andresjavier6-Pya"oo.com

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