T el ecom Physique Strasbourg Universit e de Strasbourg

Robotique mobile

Bernard BAYLE

 volue gr ` votre concours. Ce document e ace a Pour lam eliorer, communiquez moi vos remarques ou corrections par mail : bernard.bayle@unistra.fr

Table des mati` eres

1 Introduction 1.1 Pr esentation des robots mobiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Probl` emes en robotique mobile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 Objectifs du cours . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mod elisation 2.1 D enitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Roulement sans glissement et contraintes non holon omes . . 2.2.1 Roulement sans glissement . . . . . . . . . . . . . . 2.2.2 Contraintes non holon omes . . . . . . . . . . . . . 2.3 Les grandes classes de robots mobiles et leurs mod` eles . . . 2.3.1 Disposition des roues et centre instantan e de rotation 2.3.2 Robots mobiles de type unicycle . . . . . . . . . . . 2.3.3 Robots mobiles omnidirectionnels . . . . . . . . . . 2.4 Propri et es du mod` ele cin ematique dun robot . . . . . . . . 2.4.1 Repr esentation d etat . . . . . . . . . . . . . . . . . ` roues . . . . . 2.4.2 Commandabilit e des robots mobiles a Perception 3.1 Capteurs en robotique mobile . . . . . . . . . . . 3.1.1 Mesure de la rotation des roues . . . . . 3.1.2 Mesure dorientation et de position . . . 3.1.3 Mesure de proximit e et de distance . . . 3.1.4 Vision par ordinateur . . . . . . . . . . . 3.2 Localisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.1 Odom etrie . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.2 T el em etrie . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.3 Localisation multicapteur . . . . . . . . . 3.3 Construction de carte . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1 Cartes g eom etriques . . . . . . . . . . . 3.3.2 Cartes topologiques . . . . . . . . . . . . 3.4 Localisation et cartographie simultan ees (SLAM) 1 1 2 3 5 5 6 6 7 9 9 9 17 19 19 19 21 21 22 22 25 30 31 31 32 36 42 42 43 43

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ii

Table des mati` eres

Navigation 4.1 Probl ematiques et approches . . . . 4.2 Planication de chemin . . . . . . . 4.2.1 G en eralit es . . . . . . . . . 4.2.2 Espace des congurations . 4.2.3 D ecomposition en cellules . 4.2.4 M ethode du potentiel . . . . 4.2.5 Roadmaps . . . . . . . . . . 4.3 Execution du mouvement . . . . . . 4.3.1 Les diff erents probl` emes . . 4.3.2 Suivi de chemin . . . . . . . 4.3.3 Stabilisation de mouvement

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45 45 46 46 47 47 48 51 55 55 57 61

valuation Annexe : e Index

Bibliographie

65 67
72

Chapitre 1 Introduction
1.1 Pr esentation des robots mobiles

De mani` ere g en erale, on regroupe sous lappellation robots mobiles lensemble des ` base mobile, par opposition notamment aux robots manipulateurs. Lusage veut robots a ` roues. Les n eanmoins que lon d esigne le plus souvent par ce terme les robots mobiles a autres robots mobiles sont en effet le plus souvent d esign es par leur type de locomotion, quils soient marcheurs, sous-marins ou a eriens. ` roues constituent le gros des robots mobiles. On peut estimer que les robots mobiles a tude est venue assez t Historiquement, leur e ot, suivant celle des robots manipulateurs, au milieu des ann ees 70. Leur faible complexit e en a fait de bons premiers sujets d etude pour les roboticiens int eress es par les syst` emes autonomes. Cependant, malgr e leur simplicit e ` actionneurs lin apparente (m ecanismes plans, a eaires), ces syst` emes ont soulev e un grand nombre de probl` emes difciles. Nombre de ceux-ci ne sont dailleurs toujours pas r esolus. Ainsi, alors que les robots manipulateurs se sont aujourdhui g en eralis es dans lindustrie, rares sont les applications industrielles qui utilisent des robots mobiles. Si lon a vu depuis peu appara tre quelques produits manufacturiers (chariots guid es) ou grand public (aspirateur), lindustrialisation de ces syst` emes bute sur divers probl` emes d elicats. Ceux-ci viennent essentiellement du fait que, contrairement aux robots manipulateurs pr evus pour travailler exclusivement dans des espaces connus et de mani` ere r ep etitive, `e voluer de mani` les robots mobiles sont destin es a ere autonome dans des environnements 1 peu ou pas structur es . N eanmoins, lint er et ind eniable de la robotique mobile est davoir permis daugmenter consid erablement nos connaissances sur la localisation et la navigation de syst` emes autonomes. La gamme des probl` emes potentiellement soulev es par le plus simple des ` roues en fait un sujet d ` part enti` robots mobiles a etude a ere et forme une excellente base pour l etude de syst` emes mobiles plus complexes. ` une pr ` Dans ce cours, on se limitera volontairement a esentation des robots mobiles a ` leur d roues et des probl` emes associ es a eplacement autonome. Le lecteur curieux den savoir plus sur la danse du bip` ede ou la localisation des ROVs se tournera vers des publi` notre e tude, on pourra n cations de recherche. Avant de passer d enitivement a eanmoins jeter un oeil curieux (gure 1.1) aux robots mobiles qui se moquent d enitivement de ce ` que le sol soit plat ou non. On notera a cette occasion que tout engin mobile autonome
1. Environnement structur e : terminologie consacr ee habituelle pour dire que lon conna t la g eom etrie volue le robot. de lenvironnement dans lequel e

1. Introduction

peut se voir affubl e du qualicatif de robot par les roboticiens, quil marche, rampe, vole ou nage.

F IGURE 1.1 Les robots mobiles que vous ne verrez pas ici

1.2

Probl` emes en robotique mobile

On distingue sans trop dambigu t e un certain nombre de probl` emes en robotique mobile. videmment, laspect mat ` choisir et dimensionner aussi bien Bien e eriel, qui consiste a la structure m ecanique du syst` eme que sa motorisation, son alimentation et larchitecture informatique de son syst` eme de contr ole-commande appara t comme le premier point ` traiter. Le choix de la structure est souvent effectu a e parmi un panel de solutions connues et pour lesquelles on a d ej` a r esolu les probl` emes de mod elisation, planication et commande. Le choix des actionneurs et de leur alimentation est g en eralement assez lectriques traditionnel. La plupart des robots mobiles sont ainsi actionn es par des moteurs e ` courant continu avec ou sans collecteur, aliment a es par des convertisseurs de puissance fonctionnant sur batterie. De la m eme fac on, les architectures de contr ole-commande des robots mobiles ne sont pas diff erentes de celles des syst` emes automatiques ou robotiques plus classiques. On y distingue cependant, dans le cas g en eral, deux niveaux de sp ecialisation, propres aux syst` emes autonomes : une couche d ecisionnelle, qui a v` en charge la planication et la gestion (s equentielle, temporelle) des e enements et une couche fonctionnelle, charg ee de la g en eration en temps r eel des commandes des videmment, larchitecture du robot d actionneurs. Bien e epend fortement de loffre et des choix technologiques du moment. Pour plus de renseignements sur la technologie des robots mobiles, on pourra avec prot examiner louvrage de Jones, Flynn et Seiger ` la fois un manuel e l [Jones 99], qui est a ementaire de robotique et un guide pratique de lapprenti bricoleur.

1.3. Objectifs du cours

` M eme si le novice en robotique croit parfois que tout lArt de la discipline consiste a tape, fabriquer le robot le plus beau et le plus rapide, force est de constater que cette e certes n ecessaire, nest pas au centre des pr eoccupations de la robotique mobile. Les ` la robotique mobile napparaissent nalement que lorsque lon probl` emes sp eciques a dispose dune structure mobile dont on sait actionner les roues. Tous les efforts du ` mettre en place les outils permettant de faire e voluer le roboticien vont alors consister a robot dans son environnement de mani` ere satisfaisante, quil sagisse de suivre un chemin ` un autre en r ` une modication de connu ou au contraire daller dun point a eagissant a ` la pr lenvironnement ou a esence dun obstacle.

1.3

Objectifs du cours

` la mod Ce document a pour objectif d eclairer le lecteur sur les probl` emes li es a elisation, la perception et la navigation des robots mobiles. Chaque partie est trait ee de ` donner une vue densemble des probl fac on a ematiques et de l etat de lArt. A chaque tape, une proposition de lecture darticles de recherche est faite. Ceux-ci seront pour e tudiants, l la plupart comment es en cours par les e evaluation se basant sur ce travail de compr ehension et de pr esentation, effectu e par bin ome. Une bibliographie cons equente permettra au lecteur curieux dapprofondir lun ou lautre des sujets pr esent es.

Chapitre 2 Mod elisation

2.1 D enitions

On note R = (O, x, y, z ) un rep` ere xe quelconque, dont laxe z est vertical et R = (O , x , y , z ) un rep` ere mobile li e au robot. On choisit g en eralement pour O un point remarquable de la plate-forme, typiquement le centre de laxe des roues motrices ` la gure 2.1. sil existe, comme illustr ea Par analogie avec la manipulation, on appelle situation [Fourquet 99] ou souvent posture [Campion 96] du robot le vecteur : x = y , o` u x et y sont respectivement labscisse et lordonn ee du point O dans R et langle (x, x ). La situation du robot est donc d enie sur un espace M de dimension m = 3, ` lespace op comparable a erationnel dun manipulateur plan. La conguration [Neimark 72] dun syst` eme m ecanique est connue quand la position de tous ses points dans un rep` ere donn e est connue. Alors que pour un bras manipulateur cette notion est d enie sans ambigu t e par les positions angulaires des diff erentes articulations, on peut, dans le cas dun robot mobile, donner une vision plus ou moins ne de la conguration, comme on le verra par la suite. Dans tous les cas, on d enira la conguration du robot mobile par un vecteur : q1 q2 q=. . . qn de n coordonn ees appel ees coordonn ees g en eralis ees. La conguration est ainsi d enie sur un espace N de dimension n, appel ee lespace des congurations.

2. Mod elisation

O y

x O x

F IGURE 2.1 Rep erage dun robot mobile

2.2
2.2.1

Roulement sans glissement et contraintes non holon omes

Roulement sans glissement

` laide de roues exploite la friction au contact entre roue et sol. Pour La locomotion a cela, la nature du contact (r egularit e, mat eriaux en contact) a une forte inuence sur les propri et es du mouvement relatif de la roue par rapport au sol. Dans de bonnes conditions, il y a roulement sans glissement (r.s.g.) de la roue sur le sol, cest-` a-dire que la vitesse relative de la roue par rapport au sol au point de contact est nulle. Th eoriquement, pour v erier cette condition, il faut r eunir les hypoth` eses suivantes : le contact entre la roue et le sol est ponctuel ; les roues sont ind eformables, de rayon r. videmment de En pratique le contact se fait sur une surface, ce qui engendre bien e l egers glissements. De m eme, alors quil est raisonnable de dire que des roues pleines quip sont ind eformables, cette hypoth` ese est largement fausse avec des roues e ees de pneus. Malgr e cela, on supposera toujours quil y a r.s.g. et, par ailleurs, que le sol est parfaitement plan 1 . Math ematiquement, on peut traduire la condition de r.s.g. sur une roue. Soit P le centre de la roue, Q le point de contact de la roue avec le sol, langle de rotation propre ` de la roue et langle entre le plan de la roue et le plan (O, x, z ) comme indiqu ea la gure 2.2. La nullit e de la vitesse relative vQ roue/sol au point de contact permet dobtenir une relation vectorielle entre la vitesse vP du centre P de la roue et le vecteur vitesse de rotation de la roue :

vQ = vP + P Q = 0.
1. Les imperfections ne seront consid er ees que lorsquelles affecteront de mani` ere notable les performances, comme cest le cas de lodom etrie par exemple.

2.2. Roulement sans glissement et contraintes non holon omes

z y x

P vP y Q

F IGURE 2.2 Caract erisation du roulement sans glissement

Les points P et Q ont pour coordonn ees respectives (x y r)T et (x y 0)T . Il vient alors : + xx + yy + (z (sin x cos y )) (rz ) = 0, (x +r cos )x + (y +r sin )y = 0. Ceci nous donne le syst` eme de contraintes scalaires : x + r cos = 0, y + r sin = 0, (2.1) (2.2)

que lon peut transformer pour faire appara tre les composantes de vitesse dans le plan ` la roue dautre part : de la roue dune part et perpendiculairement a x sin + y cos = 0, x cos + y sin = r. (2.3) (2.4)

Ces contraintes traduisent le fait que le vecteur vP soit dans le plan de la roue et ait pour module r .

2.2.2

Contraintes non holon omes

quations pr Les e ec edentes, caract erisant le r.s.g. dune roue sur le sol, sont des contraintes non holon omes. Nous nous proposons dans ce paragraphe de pr eciser ce que recouvre ce terme et de caract eriser les syst` emes non holon omes. ` des contraintes ind Soit un syst` eme de conguration q soumis a ependantes sur les = 0. Sil nest pas possible vitesses, regroup ees sous la forme (pfafenne) AT (q )q

2. Mod elisation

dint egrer lune de ces contraintes, elle est dite non int egrable ou non holon ome. De mani` ere concr` ete lexistence de contraintes non holon omes implique que le syst` eme ne peut pas effectuer certains mouvements instantan ement. Par exemple, dans le cas de la ` laxe de la roue. Un tel roue, il ne peut y avoir de translation instantan ee parall` element a d eplacement n ecessitera des manuvres. De m eme, comme on le sait bien, une voiture ne peut se garer facilement sans effectuer de cr eneaux. vident de dire a priori si une contrainte est int Il nest pas e egrable ou non. Pour cela, ` lapplication du th on a recours a eor` eme de Frobenius, dont une version compl` ete pourra tre trouv e ee dans un ouvrage de r ef erence de g eom etrie diff erentielle [Warner 83] ou de commande non-lin eaire [Nijmeijer 90]. Seule la connaissance du crochet de Lie est ` notre e tude. Pour deux vecteurs bi (q ) et bj (q ), cet op n ecessaire a erateur est d eni par bj bi [bi (q ), bj (q )] = q bi q bj . eme de conguration q , de dimension n, soumis a Th eor` eme 2.1 Soit un syst` ` un ensemble T = 0. Soit de contraintes ind ependantes s ecrivant sous la forme A (q )q B (q ) = (b1 (q ) b2 (q ) . . . bm (q )) une matrice de rang plein m, orthogonale a ` A(q ) sur tout lespace des congurations. Soit enn lalg` ebre de Lie de dimension p, avec m p n, engendr ee par lensemble des colonnes de B (q ), auxquelles sajoutent les crochets de Lie successifs form es a ` partir de ces colonnes, a ` condition quils augmentent la dimension de lalg` ebre. Alors, parmi les contraintes auxquelles est soumis le syst` eme, n p sont int egrables. crit le mod` Prenons lexemple de la roue dont on a e ele pr ec edemment. Sa conguration est enti` erement d enie par sa conguration q = (x y )T . Dapr` es (2.3) et (2.4) on peut d eterminer : sin cos cos sin A(q ) = 0 0 0 r et en d eduire : cos sin B (q ) = 0 1 r 0 0 1 0

matrice form ee par les colonnes ind ependantes b1 (q ) = (cos sin 0 1 )T et r T T b2 (q ) = (0 0 1 0) et qui v erie bien A (q )B (q ) = 0 pour tout q . On calcule alors les ` partir de b1 (q ) et b2 (q ) : crochets de Lie successifs a b1 (q ), b2 (q ) b1 (q ), b1 (q ), b2 (q ) b2 (q ), b1 (q ), b2 (q ) = (sin cos 0 0)T , = 0, = (cos sin 0 0)T . (2.6) (2.5)

On constate que b1 (q ), b2 (q ), [b1 (q ), b2 (q )] et [b2 (q ), [b1 (q ), b2 (q )]] engendrent une gale a ` celle de q . On arr alg` ebre de Lie de dimension 4, e ete donc le calcul des crochets et on peut conclure quil nexiste pas de contrainte int egrable. Les contraintes (2.3) et (2.4) sont donc des contraintes non holon omes.

2.3. Les grandes classes de robots mobiles et leurs mod` eles

2.3
2.3.1

Les grandes classes de robots mobiles et leurs mod` eles

Disposition des roues et centre instantan e de rotation

` un robot Cest la combinaison du choix des roues et de leur disposition qui conf` ere a son mode de locomotion propre. Sur les robots mobiles, on rencontre principalement trois types de roues (voir gure 2.3) : les roues xes dont laxe de rotation, de direction constante, passe par le centre de la roue ; ees orientables, dont laxe dorientation passe par le centre de la les roues centr roue ; ecentr ees orientables, souvent appel ees roues folles, pour lesquelles les roues d laxe dorientation ne passe pas par le centre de la roue.
axe dorientation

axe de rotation

(b) Roues d ecentr ees orientables

(a) Roues xes (axe dorientation xe) et roues centr ees orientables

F IGURE 2.3 Les principaux types de roues des robots mobiles

De mani` ere anecdotique on rencontrera aussi des syst` emes particuliers, tels que les roues ` plusieurs directions de roulement, etc. su edoises, les roues a videmment, pour un ensemble de roues donn Bien e e, toute disposition ne conduit pas ` une solution viable. Un mauvais choix peut limiter la mobilit a e du robot ou occasionner quip d eventuels blocages. Par exemple, un robot e e de deux roues xes non parall` eles ne pourrait pas aller en ligne droite ! Pour quune disposition de roues soit viable et nentra ne pas de glissement des roues sur le sol, il faut quil existe pour toutes ces roues un unique point de vitesse nulle autour duquel tourne le robot de fac on instantan ee. Ce point, lorsquil existe, est appel e centre instantan e de rotation (CIR). Les points de vitesse nulle li es aux roues se trouvant sur leur axe de rotation, il est donc n ecessaire que le point dintersection des axes de rotation des diff erentes roues soit unique. Pour cette ` roues, que raison, il existe en pratique trois principales cat egories de robots mobiles a lon va pr esenter maintenant.

2.3.2

Robots mobiles de type unicycle

Description On d esigne par unicycle un robot actionn e par deux roues ind ependantes et poss edant ventuellement un certain nombre de roues folles assurant sa stabilit e e. Le sch ema des

10

2. Mod elisation

` la gure 2.4. On y a omis les roues folles, qui robots de type unicycle est donn ea t ninterviennent pas dans la cin ematique, dans la mesure o` u elles ont e e judicieusement plac ees.
y

y O

x O x

F IGURE 2.4 Robot mobile de type unicycle

Ce type de robot est tr` es r epandu en raison de sa simplicit e de construction et de propri et es cin ematiques int eressantes. La gure 2.5 pr esente diff erents robots de type ` linstar du robot unicycle, depuis Hilare, en 1977, jusquaux mod` eles actuels, qui, a Khepera, tendent parfois vers lextr eme miniaturisation.

Hilare, LAAS-CNRS, Toulouse, 1977 [Giralt 84]

Entra nement : batteries au plomb 24V, 2 moteurs DC avec codeurs incr ementaux ` 9600 bauds Calculateur : 4 processeurs Intel 80286, pas dOS, multibus, modem s erie radio a Capteurs : odom etrie, 16 capteurs US, un t el em` etre laser Dimensions (L l h) : 80 cm 80 cm 60 cm Poids : 400 kg

Pioneer P3-DX, ActiveMedia Robotics, 2004 [ActivMedia 04]

Entra nement : batteries 252 W h, 2 moteurs DC avec codeurs incr ementaux Calculateur : micro-contr oleur Hitachi HS-8, I/O Bus, 2 ports s erie Capteurs : odom etrie, 8 capteurs US en fac ade + options (bumpers, t el em` etre laser, gyroscope) Autonomie : 24 30 h Vitesse : maximum 1, 6 m/s Dimensions (L l h) : 44 cm 38 22 cm Poids : 9 kg (charge admissible : 23 kg )

2.3. Les grandes classes de robots mobiles et leurs mod` eles

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Khepera II, K-team, EPFL, Lausanne, 2002 [K-team 02],

Entra nement : adaptateur secteur ou accus NiMH, 2 moteurs DC avec codeurs incr ementaux Calculateur : processeur Motorola 68331 @25 MHz, 512 Ko RAM, 512 Ko m emoire Flash pro` 9600 grammable par le port s erie, communication par port s erie jusqu` a 115 Kbauds (limit ee a ` 4.3 V, 8 bits bauds en liaison radio), 3 entr ees analogiques 0 a Capteurs : 8 capteurs infrarouges de luminosit e et de proximit e (100 mm de port ee) et un d etecteur de batteries faibles Autonomie : 1 h en fonctionnement continu, lajout dextensions diminuant lautonomie Vitesse : maximum 1 m/s, minimum 0, 02 m/s Dimensions (D h) : 7 cm 3 cm Poids : 80 g (charge admissible : 250 g )

F IGURE 2.5 Evolution des robots mobiles de type unicycle Mod elisation eme axe de rotation, le CIR Centre instantan e de rotation Les roues motrices ayant m du robot est un point de cet axe. Soit le rayon de courbure de la trajectoire du robot, cest-` a-dire la distance du CIR au point O (voir gure 2.6). Soit L lentre-axe et la vitesse de rotation du robot autour du CIR. Alors les vitesses des roues droite et gauche, ` la gure 2.6, v respectivement not ees vd et vl et d enies a erient : vd = r d = ( + L), vg = r g = ( L), ` partir des vitesses des roues : ce qui permet de d eterminer et a d g , d + g r( d + g ) = . 2L = L (2.9) (2.10) (2.7) (2.8)

quations L equation (2.9) permet de situer le CIR sur laxe des roues. Par ailleurs ces e expliquent deux propri et es particuli` eres du mouvement des robots de type unicycle : si d = g , le robot se d eplace en ligne droite ; si d = g , alors le robot effectue un rotation sur lui-m eme. Lutilisation de ces deux seuls modes de locomotion, bien que limit ee, permet de d ecoupler les mouvements et de fournir une solution simple ` une autre. Cest sans doute l` pour amener le robot dune posture a a une des raisons du laborer une strat succ` es de ce type de robots. Pour e egie plus ne de d eplacement, il est ` la commande de cependant int eressant de savoir comment la posture du robot est reli ee a ses roues. Choix de la commande En ce qui concerne la commande, si lon se contente de traiter le cas cin ematique, on peut consid erer que celle-ci est donn ee, au plus bas niveau, par tant, on pr les vitesses de rotation des roues. Ceci e ef` ere g en eralement exprimer cette commande par la vitesse longitudinale du robot, not ee v (en O ) et sa vitesse de rotation

12

2. Mod elisation

y CIR g O y vg v vd

d x

F IGURE 2.6 Centre instantan e de rotation dun robot de type unicycle

(autour de O ). Il y a en effet e quivalence entre les deux repr esentations. Dune part, on a : r ( g d ) vd + vg = . v= 2 2 gale a ` la vitesse de rotation autour du Dautre part, la vitesse de rotation du robot est e CIR [Dudek 00] : d + g ) = r ( = , (2.11) 2L ` l conform ement a equation (2.10). On montre que ces relations sont parfaitement inver quivalence entre les couples ( sibles et quil y a ainsi e d , g ) et (v, ). D esormais, on ` calculer ensuite les utilise plut ot ce dernier couple de grandeurs, plus parlantes, quitte a angles ou vitesses de consigne des asservissements des roues. ` la commande Mod` ele cin ematique en posture Relier la d eriv ee de la posture a T u = (v ) est facile. Une simple consid eration g eom etrique donne : x = v cos , y = v sin , = ,

ce qui s ecrit, sous forme matricielle : = C (q )u, (2.12)

2.3. Les grandes classes de robots mobiles et leurs mod` eles

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avec :

cos 0 C (q ) = sin 0 . 0 1

Ce mod` ele est appel e mod` ele cin ematique en posture du robot [Campion 96]. Mod` ele cin ematique en conguration Consid erons maintenant lexpression des condi quations (2.1) et (2.2) aux deux roues de tions de r.s.g. des deux roues. On transpose les e lunicycle 2 . Il vient alors : cos + r x + L d cos y + L sin + r d sin cos r x L g cos sin r y L g sin = = = = 0, 0, 0, 0.

En choisissant q = (x y d g )T comme vecteur de conguration, ces contraintes se = 0, avec : regroupent sous la forme matricielle AT (q )q 1 0 L cos r cos 0 0 1 L sin r sin 0 . A T (q ) = 1 0 L cos 0 r cos 0 1 L sin 0 r sin On constate que A(q ) nest pas de rang plein. On peut donc, sans perte dinformation, crire les contraintes avec : supprimer la derni` ere ligne et r ee 1 0 L cos r cos 0 0 . AT (q ) = 0 1 L sin r sin 1 0 L cos 0 r cos Par ailleurs il r esulte des relations (2.10) et (2.11) la contrainte : d + g) = r ( 2L qui sint` egre en : r(d + g ) + 0 , 2L ` linitialisation (les angles des roues, g o` u 0 est la valeur de a en eralement mesur es tant alors choisis nuls). Cette contrainte int par des codeurs incr ementaux, e egrable est liminer une des quatre variables donc en fait une contrainte holon ome 3 . On peut donc e constituant le vecteur q choisi initialement, qui n etait donc pas constitu e de grandeurs =
` la position du point de contact des roues et a ` lorientation des angles. . . 2. Attention a tre obtenu avec un peu plus deffort, en d 3. Ce r esultat aurait pu e eterminant la matrice B (q ) ortho` A(q ) et en effectuant les crochets de Lie successifs, comme on la fait dans le cas de la roue gonale a seule.

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2. Mod elisation

ind ependantes (et n etait donc pas un vecteur de conguration au sens strict. . .). En prenant maintenant q = (x y d )T on trouve : cos 0 sin 0 1 0 L cos r cos . A T (q ) = et B (q ) = 0 1 0 1 L sin r sin 1 L r r En remarquant, dapr` es ce qui pr ec` ede, que : x = v cos , y = v sin , = , v L d = , r r on constate que, sous forme vectorielle, la d eriv ee du vecteur de conguration s ecrit : = B (q )u, q (2.13)

avec pour vecteur de commande cin ematique u = (v )T . La matrice B (q ) repr esente donc le mod` ele cin ematique (en conguration) du robot mobile, ce r esultat pouvant se g en eraliser [Morin 03]. On notera que la connaissance de ce mod` ele nest pas toujours tant donn utile du point de vue pratique. Dans le cas de lunicycle, e e que lon cherche ` contr essentiellement a oler la posture du robot et que la variable d nappara t pas dans quations r les e egissant la d eriv ee de la posture, on se contentera g en eralement du mod` ele simpli e : x = v cos , y = v sin , = .

(2.14)

On remarque que dans ce cas pr ecis, le mod` ele simpli e est le mod` ele cin ematique en posture. Ce nest cependant pas le cas pour tous les robots mobiles. Robots mobiles de type tricycle et de type voiture Ces robots partagent des propri et es cin ematiques proches, raison pour laquelle on les regroupe ici. Description ` la gure de la gure 2.7. Consid erons tout dabord le cas du tricycle, repr esent ea Ce robot est constitu e de deux roues xes de m eme axe et dune roue centr ee orientable plac ee sur laxe longitudinal du robot. Le mouvement est conf er e au robot par deux actions : la vitesse longitudinale et lorientation de la roue orientable. De ce point de tudie le vue, il est donc tr` es proche dune voiture. Cest dailleurs pour cela que lon e tricycle, lint er et pratique de ce type de robot (peu stable !) restant limit e.

2.3. Les grandes classes de robots mobiles et leurs mod` eles

y

15

O y

F IGURE 2.7 Robot mobile de type tricycle

` celui du tricycle. La diff Le cas du robot de type voiture est tr` es similaire a erence se situe au niveau du train avant, qui comporte deux roues au lieu dune. Cela va de soit, on rencontre beaucoup plus souvent ce type de syst` emes. On parle de robot d` es lors que la voiture consid er ee est autonome [Kanade 86, Urmson 04], donc sans chauffeur ni t el epilotage. Il sagit l` a dun des grands d es issus de la robotique mobile. Deux ` la gure 2.8, bas r ealisations sont montr ees a ees sur des voitures de s erie instrument ees.

` luniversit F IGURE 2.8 Projets de voitures autonomes a e de Carnegie Mellon [Kanade 86, Urmson 04]

Mod elisation ` la rencontre des axes Consid erons tout dabord le tricycle. Le CIR du robot se situe a ` la gure 2.9. On peut des roues xes et de la roue orientable, comme cela est repr esent ea ` partir de langle dorientation de la roue avant et d eterminer de mani` ere g eom etrique a

16

2. Mod elisation

CIR

O y

F IGURE 2.9 Un robot mobile de type tricycle et son CIR

` partir de la vitesse lin a eaire v du v ehicule (vitesse en O ) et de : D , tan v = tan . D = (2.15) (2.16)

Ce type de robot peut se diriger en ligne droite pour = 0 et th eoriquement tourner autour du point O (on pourrait dire sur place) pour = 2 . N eanmoins, le rayon de braquage de la roue orientable, g en eralement limit e, impose le plus souvent des valeurs de telles que < < , interdisant cette rotation du robot sur lui-m eme. 2 2 ` celui L ecriture des contraintes sur chacune des roues et un raisonnement similaire a suivi dans le cas de lunicycle permettent de d eterminer les mod` eles cin ematiques des tablit les robots de type tricycle. Toutefois, par un simple raisonnement g eom etrique, on e quations : e x = v cos , y = v sin , = v tan , D = ,

o` u u = (v )T est le vecteur de commande cin ematique, repr esentant la vitesse dorien` la roue orientable. Ces e quations sont celles du mod` tation impos ee a ele cin ematique en T conguration simpli e, la conguration associ ee q = (x y ) ne d ecrivant pas les rotations propres des diff erentes roues. Comme on la vu pr ec edemment, lexistence dun CIR unique impose que les axes des roues du robot soient concourants. Dans le cas du robot de type voiture, cela impose ` la gure aux roues du train avant de navoir pas la m eme orientation, comme illustr ea

2.3. Les grandes classes de robots mobiles et leurs mod` eles

17

2.10. Ainsi, les roues avant dun robot de type voiture (et a fortiori dune voiture) ne sont pas parall` eles. Le roulement id eal, assurant que le CIR est bien unique, est r ealis e sur

roues avant avec braquage diff erentiel roue avant du quivalent tricycle e

CIR

F IGURE 2.10 Un robot mobile de type voiture et son CIR

une voiture par un syst` eme de braquage diff erentiel (dit dAckerman). Par ailleurs, les galement trajectoires des roues nayant pas m eme rayon de courbure, leurs vitesses sont e videmment). diff erentes (et li ees e ` montrer. Il suft pour cela de gurer L equivalence entre tricycle et voiture est facile a une roue virtuelle qui transformerait un robot de type voiture en tricycle en plac ant la roue orientable du tricycle au centre de laxe des roues avant de la voiture, orient ee de ` la gure 2.10. sorte que le CIR reste inchang e, conform ement a

2.3.3

Robots mobiles omnidirectionnels

Description Un robot mobile est dit omnidirectionnel si lon peut agir ind ependamment sur les vitesses : vitesse de translation selon les axes x et y et vitesse de rotation autour de z . Dun point de vue cin ematique on montre que cela nest pas possible avec des roues xes ou des roues centr ees orientables [Campion 96]. On peut en revanche r ealiser un robot ` un ensemble de trois roues d omnidirectionnel en ayant recours a ecentr ees orientables quilat ou de trois roues su edoises dispos ees aux sommets dun triangle e eral (voir gure 2.11). Du point de vue de la transmission du mouvement, ceci ne va pas sans poser de probl` eme.

18
y

2. Mod elisation

y O roues su edoises ou roues d ecentr ees orientables x O x

F IGURE 2.11 Repr esentation dun robot mobile omnidirectionnel

Mod elisation Dans ce cas on peut consid erer quil est possible de commander directement la posture et le mod` ele cin ematique en posture est donc : x = u1 , y = u2 , = u3 ,

o` u u = (u1 u2 u3 )T repr esente le vecteur de commande. On choisit ainsi g en eralement ` ce type de robot pour se dispenser des probl` emes de planication et de commande li es a ` la non-holon omie. Lavantage dune cin ematique extr emement simple est cependant a ` une localisation odom mettre en balance avec les inconv enients li es a etrique d eciente et ` une plus grande complexit a e m ecanique, g en eralement responsable dun surco ut. On ` la gure 2.12, disparu en citera pour m emoire le cas du XR4000 Nomadic repr esent ea 2000. . .

F IGURE 2.12 Robot mobile omnidirectionnel Nomadic XR4000

2.4. Propri et es du mod` ele cin ematique dun robot

19

2.4
2.4.1

Propri et es du mod` ele cin ematique dun robot

Repr esentation d etat

De la mod elisation que nous avons expos ee tout au cours de ce chapitre il r esulte, dans tous les cas, un mod` ele dynamique (au sens de lAutomatique) sous la forme (2.13). Si lon consid` ere que la conguration (r eduite) q fait ofce de variable d etat du syst` eme on a : = B (x)u, x (2.17) avec B (x) de dimension n m. Il sagit dune repr esentation non lin eaire sans terme de d erive, en comparaison de la repr esentation d etat classique dun syst` eme lin eaire = Ax + B u. invariant x Cest le cas des robots mobiles de type unicycle ou voiture, qui par ailleurs font partie dune classe de syst` eme non lin eaires particuliers dits syst` emes cha n es, comme on le ` la commande des robots. pr ecisera au paragraphe consacr ea

2.4.2

` roues Commandabilit e des robots mobiles a

Pour quun robot mobile soit utile (ou utilisable) il faut en premier lieu sassurer de sa commandabilit e. Cette propri et e signie quil existe toujours une loi de commande tat initial a ` un e tat nal quelconque. u(t) amenant le robot dun e Pour caract eriser la commandabilit e dun syst` eme non lin eaire, on peut tout dabord se demander si son lin earis e autour de tout point d equilibre est commandable. En x0 quelconque, le mod` ele lin earis e issu de (2.17) s ecrit : = B (x0 )u, x avec B (x0 ) Rnm . Pour les robots de type unicycle et voiture, la non-holon omie va de pair avec une forme de sous-actionnement qui se traduit par le fait que m < n. Appliqu ee ` a un tel syst` eme, la condition de rang (crit` ere de commandabilit e de Kalman) : Rang(B, AB, . . . , An1 B ) = n ` : se r esume a Rang B (x0 ) = n. Cette condition nest jamais remplie puisque m < n. Le lin earis e du syst` eme nest donc pas commandable autour dun point d equilibre quelconque. Il faut alors, pour statuer sur la commandabilit e du syst` eme, utiliser le th eor` eme de Chow. On donne ici (sans preuve) son interpr etation pour un syst` eme dont le mod` ele cin ematique est donn e par (2.17). Th eor` eme 2.2 Commandabilit e dun robot mobile non holon ome On note B (x) = (b1 (x) b2 (x) . . . bm (x)) la matrice du mod` ele cin ematique (2.17), de dimension n m. Un robot mobile est commandable si les colonnes de B (x) et leurs crochets de Lie successifs forment un ensemble de n colonnes ind ependantes.

20

2. Mod elisation

On consid` ere le cas de lunicycle. A partir du mod` ele cin ematique (2.13) et des crochets (2.5) et (2.6) on obtient 4 vecteurs ind ependants pour un syst` eme de dimension 4. Le mod` ele cin ematique de lunicycle est donc commandable. On montrerait de m eme que celui de la voiture lest aussi. La cons equence de cette propri et e est lexistence de retours d etats pour commander le syst` eme, comme on le verra au chapitre 4.

Chapitre 3 Perception
` la capacit La notion de perception en robotique mobile est relative a e du syst` eme ` recueillir, traiter et mettre en forme des informations utiles au robot pour agir et a r eagir dans le monde qui lentoure. Alors que pour des t aches de manipulation on peut consid erer que lenvironnement du robot est relativement structur e, ce nest plus le cas lorsquil sagit de naviguer de mani` ere autonome dans des lieux tr` es partiellement ` laccomplissement de sa t connus. Aussi, pour extraire les informations utiles a ache, il tat est n ecessaire que le robot dispose de nombreux capteurs mesurant aussi bien son e volue. Le choix des capteurs d interne que lenvironnement dans lequel il e epend bien videmment de lapplication envisag e ee. Pour se focaliser sur le probl` eme de navigation, ` cette t nous allons nous restreindre dans ce chapitre aux capteurs utiles a ache. Dans un second temps, nous expliquerons comment utiliser les donn ees issues de ces capteurs pour obtenir une repr esentation able de l etat du syst` eme et de lenvironnement.

3.1

Capteurs en robotique mobile

En robotique mobile, on classe traditionnellement les capteurs en deux cat egories selon quils mesurent l etat du robot lui-m eme ou l etat de son environnement. Dans le ` limage de la perception chez les e tres vivants, on parle de proprioception premier cas, a et donc de capteurs proprioceptifs. On trouve par exemple dans cette cat egorie les capteurs de position ou de vitesse des roues et les capteurs de charge de la batterie. Les capteurs renseignant sur l etat de lenvironnement, donc de ce qui est ext erieur au robot lui-m eme, sont eux appel es capteurs ext eroceptifs. Il sagit de capteurs donnant ` lenvironnement, la temp la distance du robot a erature, signalant la mise en contact du robot avec lenvironnement, etc. ` la fois de la physique, de l L etude d etaill ee des capteurs, qui rel` eve a electronique et du traitement du signal, ne sera pas vue ici. Nous nous contenterons dexpliquer les ` principes de fonctionnement des capteurs pr esent es. On tachera simplement de garder a lesprit que les d efauts inh erents aux diff erents syst` emes de mesure utilis es (bruit, erreurs checs de mesures, difcult ou e e de mod elisation) inuent fortement sur la perception que le robot a de lenvironnement.

22

3. Perception

3.1.1

Mesure de la rotation des roues

` un servomoteur. Chaque roue motrice dun robot mobile est g en eralement associ ee a quip ` laide dun capteur dispos Celui-ci est e e dun dispositif de mesure de rotation a e sur laxe lui-m eme. Il sagit dun capteur proprioceptif, car il renseigne sur la position, cest-` a-dire sur l etat interne du syst` eme. Les capteurs utilis es en robotique mobile ne se diff erencient pas de ceux rencontr es en commande daxe de mani` ere plus g en erale. On notera cependant quil nest pas utile de disposer de codeur absolu les roues dun robot tre donn mobile, la position initiale du robot ne pouvant e ee simplement par une valeur codeur : il suft pour sen persuader de soulever le robot et de le poser ailleurs. . . On notera ensuite que dans le cas des robots mobiles la mesure utile est g en eralement la vitesse de rotation et non la position angulaire, comme on le verra au paragraphe tre obtenue par une mesure directe, a ` laide 3.2.1. Cette mesure de vitesse mesure peut e videntes dune g en eratrice tachym etrique notamment. Cependant, pour des raisons e (moindre co ut, moindre encombrement, moindre entretien), elle est le plus souvent ` utiliser des r ealis ee de mani` ere indirecte. La technologie la plus classique consiste a codeurs optiques, d elivrant des impulsions carr ees lorsque larbre tourne. On peut estimer ` que le comptage de ces impulsions suft a d eterminer la vitesse de rotation des roues, qui d ecoule de la fr equence des impulsions. Cette mesure est n ecessairement entach ee tre important, notamment aux basses vitesses. Pour dun bruit de quantication, qui peut e r eduire ce bruit, on choisit des codeurs de meilleure r esolution, poss edant un nombre lev e e de points par tour (P P T ), cest-` a-dire mesurant des incr ements angulaires tr` es petits (typiquement 2000 P P T ). Une alternative est dutiliser des synchror esolveurs, qui utilisent des signaux sinuso daux et dont la pr ecision est bien meilleure. La technologie t voqu des codeurs incr ementaux et des synchror esolveurs a e ee ee dans le cours de robotique g en erale [Gangloff 04]. Une plus vaste gamme de capteurs (potentiom` etres, ` la disposition du roboticien capteurs inductifs, capacitifs, magn etiques) est par ailleurs a aventureux.

3.1.2

Mesure dorientation et de position

Mesure de la position : le GPS Il existe tr` es peu de syst` emes donnant la position absolue dun point dans un rep` ere xe donn e. Le GPS (Global Positioning System), initialement d evelopp e pour les ap` la disposition du grand plications militaires am ericaines [Dana 01] est actuellement a public. On peut cependant consid erer que son utilisation dans ce cadre nest pas garantie. La mise en place du projet civil europ een Galileo [ESA 04] devrait offrir une alternative au GPS. missions Le GPS fonctionne avec un ensemble de satellites, qui effectuent des e synchronis ees dans le temps. Par recoupement des instants darriv ee des signaux et de la metteurs, les r position des satellites e ecepteurs peuvent calculer leur position. Le principe ` laide de quatre signaux rec de calcul de la position est bas e sur une triangulation, a us simultan ement (le quatri` eme signal assure la robustesse de la mesure). En termes de pr ecision, la localisation ainsi obtenue est entach ee dune erreur de videmment pas sufsant pour lordre de la quinzaine de m` etres, ce qui nest bien e ` un robot de naviguer de mani` permettre a ere robuste. Ainsi, on a syst ematiquement ` une m recours a ethode diff erentielle pour obtenir des r esultats plus satisfaisants. La

3.1. Capteurs en robotique mobile

23

` laide de deux r localisation se fait a ecepteurs, dont lun est statique et positionn e avec pr ecision dans lenvironnement. On peut alors obtenir une pr ecision de lordre du centim` etre. mis par des satellites, ce type de dispositif est donc plut Pour capter les signaux e ot lev destin e au positionnement en ext erieur. Par ailleurs sa faible pr ecision et son prix e e ` des syst` le r eservent plut ot a emes multirobots, associant par exemple des robots mobiles ` des engins volants et sous-marins, comme cela est a ` l a etude dans les applications militaires les plus r ecentes. Enn, ce syst` eme de mesure, autorisant des rafra chissements ` des fr a equences de lordre de seulement 5 Hz , nest pas utilisable pour une commande en temps-r eel. Il est donc principalement utile pour des recalages ponctuels. Mesure de lorientation Gyrom` etres Les gyrom` etres sont des capteurs proprioceptifs qui permettent de mesurer ` un r lorientation du corps sur lequel ils sont plac es, ceci par rapport a ef erentiel xe et ` un axe permet selon un ou deux axes. Mont es sur un robot mobile plan, un gyrom` etre a donc de mesurer son orientation. Il existe plusieurs sortes de gyrom` etres : m ecaniques et ` structures vibrantes, capacitifs, etc. optiques pour les plus connus, mais aussi a vidence le mouveLe gyroscope m ecanique, imagin e par L. Foucault pour mettre en e ment de rotation de la Terre (voir gure 3.1), repose sur le principe suivant [INRP 04] : lorsquun corps, qui nest soumis a erieure, est anim e dun mouvement ` aucune force ext de rotation autour dun de ses axes principaux dinertie, cet axe doit rester parall` ele a ` luim eme si lon vient a eplacer le corps dune mani` ere quelconque, tout en laissant laxe ` d libre de prendre toutes les directions . Limage classique dun gyroscope m ecanique est un rotor suspendu par un cardan sans friction isolant le centre du rotor des couples ext erieurs, comme le montre la gure 3.1. Le gyroscope, selon le principe de conservation du moment angulaire, montre une grande stabilit e vis-` a-vis des d eplacements de la structure ext erieure. Les gyrom` etres m ecaniques sont des capteurs exploitant leffet gyroscopique.

` structure vibrante F IGURE 3.1 Gyroscope m ecanique de Foucault et gyrom` etre Futaba a

Les gyrom` etres optiques exploitent le fait que la vitesse de la lumi` ere reste inchang ee mis depuis une m dans tout r ef erentiel. Deux faisceaux lasers sont e eme source, pour parcourir des chemins identiques, lun dans le sens des aiguilles dune montre, lautre en sens oppos e. Lors de la mise en rotation du gyrom` etre il existe une diff erence de marche des deux rayons et des interf erences apparaissent. On peut alors d eduire la vitesse de

24

3. Perception

` cette rotation du syst` eme de cette mesure. Lutilisation de bres optiques a conf er ea technologie des performances qui d epassent de tr` es loin la qualit e de mesure requise lev en robotique mobile. Leur co ut e e les destine n eanmoins presque exclusivement aux applications a eronautiques et spatiales. ` strucLes gyrom` etres apparus r ecemment dans une gamme plus grand public sont a ture vibrante, en technologie SMM (silicon micro machines). Leur apparition co ncide notamment avec la cr eation du syst` eme de stabilisation dassiette EPS dans le secteur ` la d automobile, qui a particip ea emocratisation de ce type de capteur. Un gyrom` etre tr` es ` un axe pour le mod bon march e, comme le Futaba GY240, gyrom` etre a elisme, co ute environ 130 $US. Ce capteur modie la largeur des impulsions quon lui applique en entr ee pour donner une information de vitesse de rotation autour de son axe. De petite tant, taille : (L l h = 27 mm 27 mm 20 mm), il p` ese seulement 25 g . Ceci e les documentations techniques du constructeur garantissent de tr` es bonnes performances sans en fournir la moindre mesure. . . Pour tout savoir (ou presque) sur les gyrom` etres, on se r ef erera aux Techniques de lIng enieur [Radix 99a] et [Radix 99b]. Compas et boussoles Les compas et les boussoles fournissent une information dorientation par rapport ` une r a ef erence xe (nord magn etique typiquement). Ils sont donc ext eroceptifs. Les

F IGURE 3.2 Compas CMP03 et CPS9410, commercialis es par Lextronik

` la gure 3.2 sont des compas e lectroniques capables de d modules pr esent es a etecter le nord [Lextronic 04]. Par d eduction, un module comme le CMP03 indiquera son ` 4 degr orientation avec une r esolution de 3 a es environ, ce qui reste acceptable en compl ement de lodom etrie. Un tel composant, de tr` es faible encombrement (3235 mm) co ute environ 45$US. Autres capteurs (moins fr equents) etres sont des capteurs mesurant des inclinaisons par rapInclinom` etres Les inclinom` ` la gravit port a e terrestre. Il existe plusieurs technologies qui utilisent, soit des masses inertielles, dont la position est mesur ee par un d etecteur optique, soit des technologies capacitives permettant dobtenir des capteurs de faible encombrement et dun excellent rapport performance/co ut.

3.1. Capteurs en robotique mobile

25

Acc el erom` etres Il existe une grande diversit e de m ethodes pour obtenir lacc el eration dun syst` eme en mouvement. Les principales techniques utilis ees sont m ecaniques (jauges lectrom lectriques (effet capacitif ou de contraintes), e ecaniques (effets pi ezo electrique), e r eluctance variable) ou encore optique. Les applications de robotique mobile exploitent souvent peu la pleine dynamique des v ehicules. Ainsi, ces capteurs haut de gamme ` la navigation demeurent peu r epandus en robotique mobile et restent plut ot destin es a pr ecise de syst` emes rapides, essentiellement dans le domaine a eronautique et spatial.

3.1.3

Mesure de proximit e et de distance

On appelle t el em etrie toute technique de mesure de distance par des proc ed es acoustiques, optiques ou radio electriques. Lappareil permettant de mesurer les distances est lui appel e t el em` etre. De m eme quil existe diff erentes techniques de mesure de distance (mesure du temps de vol dune onde, triangulation), il existe diff erentes technologies pour r ealiser des t el em` etres. Nous pr esentons ici les plus r epandues en robotique mobile, en donnant une id ee de leur gamme de mesure et dapplication. Tous les capteurs videmment actifs et t el em etriques, bas es sur des mesures de lenvironnement, sont bien e ext eroceptifs. Capteurs infrarouges metteur/r Les capteurs infrarouges sont constitu es dun ensemble e ecepteur fonction` celle nant avec des radiations non visibles, dont la longueur donde est juste inf erieure a tant limit tat de du rouge visible. La mesure des radiations infrarouges e ee et, en tout e cause, la qualit e tr` es d egrad ee au del` a dun m` etre, ces dispositifs ne servent que rarement de t el em` etres. On les rencontrera le plus souvent comme d etecteurs de proximit e, ou dans un mode encore plus d egrad e de pr esence. Il faut noter que ce type de d etection est ` la lumi` ` la sp sensible aux conditions ext erieures, notamment a ere ambiante, a ecularit e ` la temp des surfaces sur lesquelles se r e echissent les infrarouges, a erature et m eme ` la pression ambiante. Ces capteurs ne sont pas compl` a etement directionnels et leur caract eristique (` a limage des capteurs ultrasons pr esent es par la suite) pr esente une zone ` lorigine dincertitudes. Enn, lalternance de phases d de d etection conique a emission et de r eception impose une distance de d etection minimale. Les capteurs infrarouges Sharp de la famille GP2 (voir gure 3.3) sont des t el em` etres de port ee r eduite. Ces modules permettent de mesurer des distances absolues ou relatives par d etection infrarouge et disposent, selon les mod` eles, de sorties num eriques tablie a ` partir de linclinaison du rayon r ou analogiques. La mesure est e e echi : le ` laide dun syst` rayon est en effet d evi ea eme optique sur une matrice de photodiodes ` la gure 3.3. Sur des robots mobiles, ces capteurs (PSD), comme cela est repr esent ea ne sont g en eralement pas utilis es pour rep erer lensemble des corps pr esents dans len` mesurer la proximit vironnement car leur port ee est trop faible. Ils servent plut ot a e de corps proches du robot. A titre dexemple, le GP2D120 est un t el em` etre dont la plage dutilisation est comprise entre 4 et 30 cm, alors que le GP2Y0A02YK, quali e de ` t el em` etre longue distance, travaille entre 20 et 150 cm. Ces t el em` etres sont disponibles a des co uts relativement faibles, de lordre de 20 $US. Les d etecteurs infrarouges Pololu (voir gure 3.4) sont des balises infrarouges ` fonctionner par paires. Chacune des balises est e quip mettrices destin ees a ee de 4 diodes e et de quatre diodes d etectrices, qui fonctionnent en alternance. Si les balises se font

26

3. Perception

F IGURE 3.3 T el em` etres infrarouges Sharp

mettrice, dans la limite dune distance de 6 m. On face, il y a d etection de la direction e peut choisir de faire tourner les balises pour rendre active ce type de mesure. Il nest a priori pas question dans ce cas de t el em etrie. N eanmoins, on pourrait estimer quil est ` laide de plusieurs balises, possible, en utilisant plus de balises destimer la distance a tre e quip par triangulation. Dans ce cas le robot comme lenvironnement doivent e es vit de balises, ce qui est g en eralement e e pour des applications de robotique mobile autonome.

F IGURE 3.4 D etecteurs infrarouges Pololu

Capteurs ultrasonores Les capteurs ultrasonores utilisent des vibrations sonores dont les fr equences ne sont pas perceptibles par loreille humaine. Les fr equences couramment utilis ees dans ` 200 kHz . Les ultrasons e mis se propagent ce type de technologie vont de 20 kHz a dans lair et sont r e echis partiellement lorsquils heurtent un corps solide, en fonction de son imp edance acoustique. L echo en retour prend la forme dune onde de pression ` limage des vaguelettes circulaires d a eformant la surface de leau lorsquon y jette tre d une pierre. La distance entre la source et la cible peut e etermin ee en mesurant le temps de vol s eparant l emission des ultrasons du retour de l echo. Plusieurs exemples de t el em` etres ultrasonores sont pr esent es aux gures 3.5 et 3.6. Il existe notamment des ` limage du t ` la gure 3.6, sont de modules ultrasonores qui, a el em` etre MSU08 pr esent ea faible encombrement (L l h = 43 mm 20 mm 17 mm) et peu on ereux (moins de 60 $US). Les syst` emes ultrasonores pr esentes un certain nombre de d efauts. Le premier dentre mission imparfaite : au lieu d eux r esulte dune e etre canalis ees dans une seule direction, les ondes se propagent selon un c one dont le sommet est la source d emission. Plus

3.1. Capteurs en robotique mobile

27

F IGURE 3.5 T el em` etres ultrasonores Polaro d U SP 3 et Migatron RP S 409 IS

F IGURE 3.6 T el em` etre ultrasonore MSU08 (commercialis e par Lextronic [Lextronic 04]

28

3. Perception

langle douverture du c one est grand, plus cela inue sur la d etection des objets. La caract eristique d ecrivant la directivit e de la mesure dun capteur Airmar AT120 [Airmar 04] ` la gure 3.7. Elle fait nettement appara est donn ee a tre un c one d emission dont langle douverture avoisine les 20 degr es. Autre probl` eme, lalternance de p eriodes d emissions

F IGURE 3.7 T el em` etres ultrasonores Airmar AT 120 et caract eristique d emission ` lorigine dune zone morte dans la plage de mesure. Ces capteurs ne et de r eception est a ` cause de latt peuvent ainsi pas percevoir des objets trop proches. A linverse, a enuation de la puissance des ondes, il existe aussi une distance maximale, d etermin ee dans les meilleures conditions possibles (mat eriau parfaitement r e echissant, angle dincidence id eal). La plage de pleine variation de la mesure (g en eralement 0-10 V analogiques) est ainsi adapt ee au capteur propos e et la distance effective de mesure se situe aux alentours des deux tiers de la plage de mesure. Enn, la fr equence maximale des mesures est ` la distance de mesure maximale autoris ` la fr variable, li ee a ee et a equence des ultrasons. ` des mesures aux alentours de 1,5 m donnera une nouvelle Par exemple, un capteur d edi ea mesure toutes les 10 ms, alors quun capteur pr evu pour mesurer des distances jusqu` a 30 ` 5 mises a ` jour par seconde [EMS 04]. A ces d m sera limit ea efauts sajoute la sensibilit e ` la densit a e de lair : ainsi ces capteurs sont sensibles aux changements de temp erature (vitesse des ondes modi ee de 1% pour 10 C ) et de pression (vitesse des ondes modi ee tre stabilis de 5% pour 1000 m de d enivel e). Ils doivent e es en temp erature et recalibr es ` des pressions diff pour fonctionner a erentes de la pression atmosph erique. T el em` etres laser ` ce jour le moyen le plus r Les t el em` etres laser sont a epandu en robotique mobile pour obtenir des mesures pr ecises de distance. Leur principe de fonctionnement est

3.1. Capteurs en robotique mobile

29

le suivant. A un instant donn e, une impulsion lumineuse tr` es courte est envoy ee par linterm ediaire dune diode laser de faible puissance. La r eexion de cette onde donne cho qui est d ` la distance capteur-obstacle. un e etect e au bout dun temps proportionnel a La direction des impulsions est modi ee par rotation dun miroir, langle de balayage couvrant g en eralement entre 100 et 180 degr es sur des produits commerciaux [Sick 04]. La port ee du capteur d epend de la r eectivit e des milieux rencontr es, mais une valeur typique de 30 m` etres est atteinte avec un t el em` etre de bonne qualit e. Outre cette port ee ` basse vitesse, les autres relativement satisfaisante pour une application de navigation a performances de ces capteurs en termes de pr ecision de mesure, de r esolution angulaire et de stabilit e en temp erature font deux les meilleurs t el em` etres pour la robotique mobile. La gamme de produits de la marque Sick (voir gure 3.8) fait r ef erence pour la navigation des robots mobiles. Les performances dun mod` ele tel que le LMS200 sont donn ees dans le tableau 3.1.

F IGURE 3.8 La famille des t el em` etres lasers Sick [Sick 04]

Angle douverture R esolution angulaire Temps de r eponse (fonction de la r esolution) R esolution Erreur syst ematique Erreur statistique Classe d equipement laser Temp eratures de fonctionnement Distance maximale de mesure Interface Taux de transmission Consommation Poids Dimensions (L l h)

180 0, 25 0, 5 1 13 26 52 ms 10 mm 15 mm 5 mm classe 1 0 C + 50 C 80 m RS-422 et RS-232 9, 6 19, 2 38, 4 500 kBaud 20 W 4, 5 kg 156 155 210 mm

TABLE 3.1 Caract eristiques du t el em` etre laser Sick LMS200 Les t el em` etres lasers ne sont n eanmoins pas sans d efauts. On peut noter tout dabord quun balayage complet sur 180 degr es prend quelques secondes, si bien que ces capteurs ne sont g en eralement utilisables quen mode recalage. Enn, le prix de ces dispositifs ne ` des applications grand public. A titre dexemple, un t les destinent aucunement a el em` etre ` 6000 $US. Sick LMS200 reviendra approximativement a

30

3. Perception

3.1.4

Vision par ordinateur

videmment largement utilis La vision par ordinateur est bien e ee en robotique mobile. tant, il nexiste quassez peu de th Ceci e ematiques sp eciques qui puissent m eriter ` lENSPS, tant en vision des compl ements par rapport aux enseignements dispens es a monoculaire quen st er eovision. On pr esente ici bri` evement la vision omnidirectionnelle, manant en partie de la navigation de v seule technique originale e ehicules, quil sagisse de voitures ou de robots. ` mesurer la r La vision omnidirectionnelle consiste a eexion de lenvironnement sur un miroir parabolique. La mesure ainsi obtenue est tr` es largement distordue, mais poss` ede lavantage d etre omnidirectionnelle et donc de permettre une reconstruction panoramique de la sc` ene sur 360 degr es [Pajdla 03]. Les gures 3.9 et 3.10 donnent un exemple de dispositif et dimages obtenus, ainsi que du r esultat de la rectication dimages.

F IGURE 3.9 Dispositif de vision omnidirectionnelle, image brute et reprojection cylindrique

F IGURE 3.10 Image brute, reprojection cylindrique et reprojection perspective [Pajdla 03]

Dans le cadre dune application de robotique mobile, cela permet de d etecter des v` e enements dans toutes les directions, offrant des possibilit es accrues d evitement dynamique dobstacles. Dans ce domaine, un certain nombre de recherches sont parti` am culi` erement dactualit e, visant a eliorer tant la conception des syst` emes (alignement ` cam era-miroir, r egularit e du miroir, g eom etrie du capteur jusqualors rectangulaire a pas constant) que la rectication des images et la navigation bas ee sur ce type dimages [OmniBot 04].

3.2. Localisation

31

3.2

Localisation

` les multiplier. Cette An de rem edier aux faiblesses des capteurs, on a tendance a ` bien des e gards, implique bien e videmment un redondance dinformation, n ecessaire a recoupement coh erent de linformation. Or les capteurs ne fournissent pas tous, comme on la vu, le m eme type dinformations. Il sagit principalement, pour les capteurs pr esent es, de la posture absolue ou relative et de la distance aux corps pr esents dans lenvironnement. Dans le premier cas, on peut parler de repr esentation allocentr ee 1 de lespace et dans le second de repr esentation e ee. Par la suite, lutilisation que gocentr ` la fac lon fait des donn ees des capteurs est le plus souvent li ee a on dont on mod elise math ematiquement lenvironnement pour r esoudre les diff erents probl` emes pos es. Ainsi, ` un rep ` une vision le plus traditionnellement, on utilise a erage absolu qui correspond a math ematique simple de lespace, au prix du traitement ad equat des donn ees. Des strat egies bas ees sur lutilisation directe des informations issues directement de mesures ` lheure actuelle g existent n eanmoins [Samson 91], mais ne sont pas a en eralis ees.

3.2.1

Odom etrie

Principe On se pose ici le probl` eme de d eterminer la posture du robot de la mani` ere la plus simple, cest-` a-dire laide de capteurs proprioceptifs dispos es sur les roues elles-m emes. Dans la litt erature on trouvera souvent le terme anglais (v) dead-reckoning (navigation ` lestime). Comme on la vu dans le chapitre 2, les hypoth` a eses de r.s.g. permettent de ` la d relier les commandes cin ematiques des roues du robot a eriv ee de sa posture. Pour ` linstant t il reste alors a ` int d eterminer la posture du robot a egrer cette d eriv ee :
t

x(t) =
0 t

x ( )d, y ( )d,
0 t

y (t) = (t) =
0

( )d.

videmment de fac De mani` ere pratique, ce calcul se fera bien e on discr` ete sur calculateur, par un algorithme appropri e dint egration num erique. videmment possible de conna galement la position angulaire Bien quil soit e tre e des roues, celle-ci nest pas utile pour conna tre la posture du robot, ni dailleurs pour ` une m commander le robot. En effet, a eme position instantan ee des roues correspondent une innit e de postures. A linverse, la posture ne peut sobtenir quen utilisant l evolution ` un autre. Ceci justie lappellation dodom du robot sur sa trajectoire, dun instant a etrie ` noter que lodom (du grec odos : chemin). Il est a etrie ne donne quune posture relative tre obtenue par dautres moyens. du robot, la posture initiale devant e Lodom etrie est un mode de localisation dune simplicit e remarquable. Aussi, tout volu quip robot mobile un tant soit peu e e en est e e. En revanche, il sagit aussi dun mode de mesure particuli` erement imparfait. Le calcul de la posture est fait en supposant quil ny a pas de glissement et que les param` etres g eom etriques du robot sont parfaitement
1. . . .cest-` a-dire d eport ee [Berthoz 93].

32

3. Perception

connus, notamment le diam` etre des roues et la longueur de lentraxe. Comme nous le ` lint ` linexactitude des verrons plus loin, laccumulation derreurs dues a egration et a ` au moins un autre mode de hypoth` eses formul ees justie lassociation de lodom etrie a localisation, ne serait-ce que pour son initialisation. Erreurs et correction La validit e de lodom etrie est bas ee sur lhypoth` ese de r.s.g., qui permet de supposer ` vitesse connue de son centre. que la rotation propre dune roue engendre une translation a Cette hypoth` ese, conform ement aux diff erents travaux de Borenstein en la mati` ere, sav` ere dune validit e tr` es limit ee [Borenstein 96]. Un certain nombre derreurs viennent entacher la pr ecision de lodom etrie : ` la des erreurs syst ematiques : erreur sur le diam` etre des roues par rapport a valeur nominale attendue, diam` etres diff erents, erreurs sur la disposition des roues, r esolution des codeurs ; des erreurs non syst ematiques : sol non plan ou irr egulier, glissements divers ` la nature du sol, a ` une acc ` un obstacle, un d (dus a el eration trop brutale, a efaut m ecanique, etc.), contact au sol non ponctuel. La propagation des erreurs syst ematiques au travers de lodom etrie est tr` es g enante car elle est cumulative. En environnement dint erieur, les erreurs non syst ematiques auront moins dimportance, notamment parce quelles ne saccumulent pas constamment, comme cest le cas des erreurs syst ematiques. Quantitativement, lestimation de lincertitude de lodom etrie dun robot mobile tre donn ` la posture du robot. peut e ee par la matrice de covariance de bruit associ ee a ` moins de faire Sa d etermination nest cependant pas une t ache facile. En particulier, a des mouvements d ecoupl es de translation et de rotation, il est clair que les erreurs correspondantes sont elles relativement coupl ees. Par ailleurs, la matrice de covariance de bruit d epend du v ehicule, du type de mouvement effectu e, des capteurs et de leur galement propager mod elisation. Pour illustrer lerreur de mani` ere graphique, on peut e une ellipse le long du trajet du robot pour d ecrire lincertitude en position et un c one pour ` partir de la matrice de illustrer lincertitude en orientation. Tous deux sont d etermin es a covariance de bruit. A mesure que le robot avance et que lerreur saccumule ces motifs g eom etriques grandissent. Pour en savoir plus concernant la mod elisation des erreurs odom etriques, on se r ef erera aux rapports techniques [Kelly 00] et [Borenstein 96]. Sans rentrer dans le d etail, on notera simplement quil nest pas possible de prendre en compte les erreurs non syst ematiques, leur amplitude impr evisible ne permettant pas une pr ediction. Quant aux erreurs syst emaotiques, il est souvent pr ef erable de les identier pr ealablement et de les corriger [Borenstein 94]. Les erreurs r esiduelles ainsi minimis ees sont ensuite prises en compte, par exemple dans un sch ema de fusion de donn ees, comme nous allons le voir plus loin.

3.2.2

T el em etrie

Quelle que soit la technologie utilis ee pour effectuer la mesure t el em etrique, le capteur retourne g en eralement deux informations. La premi` ere donne langle de gise t ment, cest-` a-dire la direction dans laquelle a e e faite la mesure. La seconde donne la mise. Cette technique de mesure permet donc distance au corps ayant r e echi londe e

3.2. Localisation

33

de positionner les objets pr esents dans la sc` ene par rapport au robot. Elle se pr ete tr` es bien aux environnements dint erieur, structur es, comportant des formes r eguli` eres et statiques comme des murs, qui par ailleurs, poss` edent g en eralement de bonnes propri et es de r eexion. Recalage Si lon dispose dune connaissance a priori de lenvironnement, le recalage des mesures sur le mod` ele permet de d eduire la posture du robot. Pour cela deux possibilit es : soit on utilise directement le nuage de points de mesure ; soit on extrait des primitives dans ce nuage, typiquement des segments repr esentant les surfaces planes et des coins, repr esentant lintersection des segments. tre appareill ` un point de lenvironnement. Dans le premier cas, chaque point devra e ea tre r ` laide dun algorithme d Ceci peut e ealis ea edi e comme lalgorithme ICP (viterative closest point) [Leboss e 04]. Cette technique permet dobtenir de bons r esultats, au prix lev tant it dune complexit e de calcul relativement e ee, la proc edure e erative (voir gure 3.11).

F IGURE 3.11 Recalage de donn ees 3D reprojet ees par lalgorithme ICP

Dans le second cas, une repr esentation sera obtenue en appareillant des segments extraits sur une carte, comme cela est repr esent e sur la gure 3.12. Le choix du type ` segmenter est fonction de la carte initiale de lenvironnement que lon de donn ees a ` partir des mesures. La repr poss` ede a priori ou que lon construit a posteriori, a esentation classique, utilisant des segments de droite, pr esente lavantage de permettre un pr eltrage des donn ees aberrantes. Id ealement, lextraction des primitives doit tenir compte de tre lincertitude du capteur utilis e [Siegwart 04]. Les primitives obtenues peuvent alors e l analys ees pour extraire des e ements caract eristiques. Typiquement, il est utile de d etecter des intersections de droites, qui forment des angles dans une pi` ece ou sur un objet. Cette videmment bien plus efcace pour construire une carte de lenvironnement technique est e statique que pour repr esenter un obstacle impr evu, dont la forme est g en eralement peut r eguli` ere et potentiellement dynamique. Les mesures de distance fournies par des capteurs t el em etriques pr esentent cependant un certain nombre de d efauts. Tout dabord, elles ne donnent quune image bidimension-

34

3. Perception

(a)

(b)

(c)

(d) F IGURE 3.12 Recalage de donn ees t el em etriques laser sur un mod` ele denvironnement. (a) Mod` ele de lenvironnement, (b) segments de la carte dans la zone de mesure, (c) mesures segment ees, (d) localisation par appariement

3.2. Localisation

35

` une altitude donn nelle de lenvironnement, a ee. En environnement encombr e, il peut en r esulter que diff erents obstacles soient mal capt es et donc mal repr esent es dans la carte. Le cas typique est celui dune table. Les pieds donneront peu de points et (sauf miracle) le plateau ne sera pas dans le plan de mesure du t el em` etre. Ainsi, m eme si le robot navigue dans un plan, lobtention dune carte tridimensionnelle appara t aujourdhui n ecessaire pour naviguer de mani` ere v eritablement robuste. A ce jour les t el em` etres tridimension tant dun co nels e ut prohibitif, on travaille principalement avec des t el em` etres plans qui ` un support orientable, comme cest le cas sur la balaient la derni` ere dimension gr ace a gure 3.13. Typiquement, on peut placer le t el em` etre dans un plan normal au sol, orient e

` balayage F IGURE 3.13 Dispositif de mesures laser tridimensionnelles avec un laser a mont e sur une platine

` ce quil perc ` la fois le sol et le plafond, ce qui nest pas tr` de fac on a oive a es difcile avec une ouverture de 180 degr es. Le balayage horizontal est alors effectu e m ecaniquement, ` laide dune platine. Ceci permet davoir une strat a egie plus efcace de d etection des primitives. Les murs verticaux sont obtenus facilement au dessus dune certaine hauteur, ` des hauteurs ou les autres objets sont rares. Les obstacles verticaux sont eux recherch es a inf erieures. Enn, les obstacles horizontaux, comme les trous ou les irr egularit es du sol, sont eux capt es lorsque car le plan du t el em` etre est vertical. Un dernier inconv enient des mesures t el em etriques r eside dans le fait quil ne soit ` partir de l pas possible didentier la nature du corps rencontr ea echo, ce qui permettrait cho isol tre consid de r eagir en cons equence. Par exemple, un e e peut-il e er e comme un ` conserver ? Le recours a ` la vision bruit de mesure ou bien sagit-il dune information a par ordinateur pour compl eter la cartographie est un axe de recherche tr` es actuel (mais difcile). Localisation sur balises A laide de balises localis ees simultan ement dans lenvironnement il est possible de d eduire la posture du robot par t el em etrie, puis triangulation. Cette technique doit tre adapt e ee aux informations retourn ees par la balise. On peut estimer que lon dispose

36

3. Perception

` g en eralement de la distance robot-balise, de langle de gisement r ef erenc e par rapport a la base et des positions des balises. Si lon dispose de langle de gisement absolu de deux balises ou des angles de gisement relatifs de trois balises, on peut d eterminer la posture ` la gure 3.14, gauche. Il est toutefois du robot, comme on le constate graphiquement a tant plus robuste dutiliser trois balises, la position de lintersection des rayons r e echis e ` une faible erreur angulaire si les angles de gisement sont faibles. tr` es sensible a

d1 d2

B1 1 B2 2

y O

x O x

` deux balises, avec mesure des angles de F IGURE 3.14 M ethodes de triangulation a gisement, dapr` es [Aldon 01]

Si lon ne dispose que des distances aux balises, et pas de langle de gisement, il faut alors trois balises pour d eduire la position du robot. On ne peut alors rien dire sur lorientation du robot, comme le montre la gure 3.15.

3.2.3

Localisation multicapteur

` combiner Le processus de localisation classique en robotique mobile consiste a les mesures proprioceptives et ext eroceptives, fournissant respectivement des informa voqu tions relatives et absolues sur la posture. Faisons le point sur les techniques e ees pr ec edemment. Pour ce qui est de la posture relative on suppose quelle est donn ee par lodom etrie. Pour la mesure ext eroceptive de la posture du robot on peut envisager les modalit es suivantes pour assurer un positionnement relativement pr ecis, de lordre de un ` quelques centim` a etres :

3.2. Localisation

37

d1 d2

B1 B2

B3 x O x d3

` trois balises, sans mesure des angles de F IGURE 3.15 M ethodes de triangulation a gisement, dapr` es [Aldon 01]

38

3. Perception

localisation damers (motifs, balises) dont les positions dans un rep` ere absolu sont connues ; ` linverse, localisation externe du robot par des capteurs dispos es dans lenvi a ronnement (par exemple d etection de la posture aux alentours dune position de ` laide de cam stationnement a eras plac ees au plafond) ; mise en correspondance de la carte acquise par le syst` eme avec une carte pr eexistante du lieu pour d eduire la posture du robot. Dans le cas de navigation en environ` toute nement inconnu il faut notamment au minimum acqu erir pr ealablement a navigation une carte de lenvironnement (voir 3.16).

F IGURE 3.16 Carte construite en quelques heures par t el em etrie laser au SITEF (Salon ` Toulouse [Sitef 02]. Les segments de droite International des Technologies du Futur) a de la carte sont extrapol es en plan verticaux. Les zones interdites sont ajout ees par ` laide lop erateur. La navigation est r ealis ee sur la base de la localisation dans ce plan a de lodom etrie.

3.2. Localisation

39

Il faut alors envisager le probl` eme de fusion des donn ees capteurs pour obtenir une repr esentation unique coh erente. Nous allons d etailler trois modalit es pour effectuer cette l ` la plus e volu fusion, en allant de la technique la plus e ementaire a ee [Aldon 01]. Le ` lodom choix d ependra notamment de la conance que lon accorde dune part a etrie et dautre part aux capteurs ext eroceptifs. Recalage simple ` utiliser exclusiLa m ethode de combiner les informations la plus simple consiste a tant uniquement utilis vement lodom etrie, les capteurs ext eroceptifs e es lors de linitia` accorder une grande lisation au d emarrage du robot 2 . Cette technique simple revient a conance tant au syst` eme de recalage absolu qu` a lodom etrie. Des recalages ponctuels valuer la posture dans le rep` peuvent permettre de r ee ere de la sc` ene est dannuler lerreur accumul ee constamment par lodom etrie au cours du trajet du robot. Fusion de donn ees par moyenne pond er ee La premi` ere technique pour utiliser conjointement (et non successivement) les ` les fusionner en pond donn ees issues de plusieurs capteurs consiste a erant leurs contributions respectives. Cette fusion tient compte des incertitudes sur les mesures effectu ees, repr esent ees par leurs variances respectives [Aldon 01]. Soit o et r les valeurs des mesures proprioceptives (indice o pour odom etrie) et ext eroceptives (indice r pour recalage) de la posture du robot. On peut estimer la position par le moyennage pond er e issu de la loi de Bayes [Bar-Shalom 88] : = dont la variance est donn ee par : 1 1 1 = 2 + 2. 2 o r (3.2)
2 2 r o + , 2 + 2 o 2 + 2 r o o r r

(3.1)

On constate dapr` es (3.1) et (3.2) que si la conance sur la mesure des capteurs ext eroceptifs est faible (donc la variance associ ee importante) les mesures correspondantes naffectent que peu lestimation de posture. A linverse, si la variance des mesures donn ees par lodom etrie augmente trop, les mesures issues des capteurs ext eroceptifs deviendront pr epond erantes. Par ailleurs, on constate dapr` es (3.2) que la variance de lestimation pond er ee est meilleure que celle des mesures s epar ees (heureusement dailleurs. . .). t Certains r esultats exp erimentaux maintenant anciens ont e e obtenus avec cette m ethode. Cependant, au vu des nombreux progr` es effectu es en localisation des robots mobiles dans les quinze derni` eres ann ees, on peut consid erer cette technique destimation ` un manque de ressources comme obsol` ete. La seule raison valable de lutiliser est li ee a de calcul pour mettre en uvre une fusion plus efcace des donn ees. Un des d efauts majeurs de cette m ethode r eside dans le fait quelle ne tienne pas compte des mesures pass ees pour r ealiser lestimation. Pour cela on met g en eralement en uvre une technique volu destimation plus e ee par ltrage de Kalman.
2. La seule solution pour conserver la position serait la mise en m emoire non volatile de la posture du robot, solution qui nest pas viable : quadvient-il sil lon doit d eplacer le robot sans le faire rouler (pour le transporter par exemple ?

40

3. Perception

Fusion de donn ees par ltrage de Kalman ` partir de diff tre trait Le probl` eme de localisation a erents capteurs peut e e comme un ` partir dobservations, dont des solutions probl` eme destimation de l etat du syst` eme a ` sont bien connues en Automatique. En robotique mobile, on fait le plus souvent appel a la technique du ltrage de Kalman. Mod elisation Comme on la vu au paragraphe 2.4.1, le mod` ele d etat dun robot mobile est non lin eaire de forme particuli` ere. L etat x du robot est repr esent e par sa conguration q , g en eralement limit ee au strict minimum (conguration r eduite, sans les angles de rotation des roues). L evolution de l etat est donn ee par le mod` ele cin ematique. Le vecteur ` laide des diff de sortie y comprenant lensemble des mesures effectu ees a erents capteurs ` celle de l est g en eralement dune dimension sup erieure a etat. tant non lin tendu (FKE). Le syst` eme e eaire, on a recours au ltrage de Kalman e Limplantation du FKE impose que la repr esentation d etat continue issue du mod` ele cin ematique soit mise sous forme discr` ete et prenne en compte les bruits affectant les quations d e etat et de mesure. Par hypoth` ese du ltre de Kalman, il sagit de bruits blancs, ` distribution gaussienne. Les notations utilis ` peu de choses pr` a ees sont a es celles du cours Estimation et ltrage optimal. On note T la p eriode d echantillonnage et x(k ), u(k ) ` linstant k . Les bruits sur et y (k ) respectivement l etat, la commande et la mesure a l equation d etat et sur l equation de mesure sont respectivement not es w(k ) et v (k ). Le bruit d etat est pond er e par une matrice de gain G(k ). Les matrices de covariance des bruits w(k ) et v (k ) sont respectivement not ees Q(k ) et R(k ). Alors, la repr esentation d etat s ecrit : x(k + 1) = f (x(k ), u(k )) + G(k )w(k ), (3.3) y (k ) = h(x(k )) + v (k ), o` u f (x(k ), u(k )) et h(x(k )) se d eduisent du mod` ele continu. tudi Prenons lexemple dun robot de type unicycle, e e au paragraphe 2.3.2. Pour ce ` linstant k est donn robot, l etat a e par : x(k ) x(k ) = y (k ) . (k ) Dapr` es le mod` ele cin ematique (2.12), on d eduit la forme discr` ete de l equation d etat 3 . : x(k ) + v (k )T cos (k ) x(k + 1) = y (k ) + v (k )T sin (k ) + G(k )w(k ). (3.4) (k ) + (k )T ` elle du choix des capteurs. On suppose que dune L equation de mesure d epend quant a part on dispose de la posture estim ee par lodom etrie, et dautre part de la distance par T ` un amer dont la position (xb yb ) dans lenvironnement est connue : rapport a (x(k ) xb )2 + (y (k ) yb )2 x(k ) + v (k ). y (k ) = (3.5) y (k ) (k )
quation, la discr tant la plus 3. Il existe plusieurs degr es de rafnement de cette e etisation propos ee e grossi` ere.

3.2. Localisation

41

tendu Pour impl Algorithme du ltrage de Kalman e ementer un FKE, il faut lin eariser (k ) et donc calculer les les termes non lin eaires de l equation d etat autour de lestim ee x matrices jacobiennes des fonctions f et h, not ees respectivement f x (k ) = f x ( x(k )) et hx (k ) = hx ( x(k |k 1)). On peut ensuite appliquer la m ethode de ltrage de l Kalman classique en utilisant les e ements ainsi lin earis es : gale a ` l ` linstant initial 1. Initialisation : la premi` ere pr ediction est choisie e etat a (0|0) = x(0). x ` laide de l value la matrice de 2. Pour k 0, on estime l etat a equation d etat et on e covariance ( etape de pr ediction) : (k + 1|k ) = f ( x x(k |k ), u(k )), P (k + 1|k ) = f x (k )P (k |k )T f x (k ) + G(k )Q(k )GT (k ). ` linstant k + 1, connaissant la nouvelle mesure y (k + 1), on d Ensuite, a eduit lestimation de l etat et la matrice de covariance de lerreur destimation ( etape destimation) : (k + 1|k + 1) = x (k + 1|k ) + K (k + 1)r (k + 1), x P (k + 1|k + 1) = (I K (k + 1)hx (k + 1))P (k + 1|k ), avec : K (k + 1) = P (k + 1|k )T hx (k + 1)(hx (k + 1)P (k + 1|k )T hx (k + 1) + R(k ))1 , et r (k + 1) = y (k + 1) h( x(k + 1|k )), tant le gain de Kalman et r linnovation. Ke ` lexemple du robot mobile de type unicycle, on Pour appliquer maintenant le FKE a calcule : (k ) 1 0 v (k )T sin (k ) . f x (k ) = 0 1 v (k )T cos 0 0 1 De m eme, avec l equation de mesure : ( x(k|k1)xb ) x(k|k1)xb )2 +( y (k|k1)yb )2 ( 1 hx (k ) = 0 0 Alors : (k ) x (k ) + v (k )T cos (k ) , (k + 1|k ) = y x (k ) + v (k )T sin (k ) + (k )T P (k + 1|k ) K (k + 1) r (k + 1) (k + 1|k + 1) x P (k + 1|k + 1) = = = = = f x (k )P (k |k )T f x (k ) + G(k )Q(k )GT (k ), P (k + 1|k )T hx (k + 1)(hx (k + 1)P (k + 1|k )T hx (k + 1) + R(k ))1 , y (k + 1) h( x(k + 1|k )), (k + 1|k ) + K (k + 1)r (k + 1), x (I K (k + 1)hx (k + 1))P (k + 1|k ).
( y (k|k1)yb ) ( x(k|k1)xb )2 +( y (k|k1)yb )2

0 1 0

0 0 . 0 1

42

3. Perception

3.3

Construction de carte

La construction dune carte locale de lenvironnement est un probl` eme dual du ` partir de mesures dun environprobl` eme de localisation. Dans le cas de la localisation, a ` estimer la localisation courante du robot. nement connu a priori, le probl` eme consistait a Ici, il sagit de d eterminer une repr esentation de lenvironnement, en supposant connue la position du robot. La mod elisation de lenvironnement obtenue appara t g en eralement sous la forme dune carte g eom etrique ou dune carte doccupation.

3.3.1

Cartes g eom etriques

Segmentation Que ce soit pour se localiser ou pour planier une trajectoire, il est utile de disposer tre issu dune connaissance a priori, dun environnement structur e, dont le mod` ele peut e sous la forme dune carte ou dun plan CAO enrichie par lacquisition de mesures. La construction dune carte g eom etrique de primitives repr esentant localement len tre obtenue par traitement de mesures t vironnement peut e el em etriques, comme on la vu voqu au paragraphe 3.2.2. Comme on la d ej` ae e, dans le cas dun robot mobile naviguant en int erieur, il est pratique de distinguer certaines motifs classiques, notamment les murs et coins. Les probl ematiques sont les m emes que pour la localisation (si bien que ces op erations sont souvent effectu ees conjointement). Ainsi, si la t ache principale du robot ` des hauteurs faibles, cest-` ` port est la navigation, lextraction de primitives a a-dire, a ee du robot, suft dans un premier temps. N eanmoins, pour effectuer une cartographie qui contienne un nombre important de primitives signicatives, il faut examiner o` u ces ventuellement les utiliser. primitives se trouvent et e Grilles doccupation Une grille doccupation [Elfes 89, Schiele 94] est une carte discr` ete de lenvironne` chaque cellule ment. Pour lobtenir, on divise lenvironnement en cellules. On associe a ` partir des mesures, du mod` une probabilit e doccupation qui est calcul ee a ele du capteur et, sil y a lieu, dune connaissance a priori de lenvironnement. On utilise la loi de Bayes pour estimer la pr esence dobstacles dans lespace des congurations. Consid erons le cas dun t el em` etre fournissant une mesure d de la distance. Il est probable que la mesure ` la grandeur mesur ` cause des imperfections du ne correspondra pas parfaitement a ee d , a capteur. Un mod` ele du capteur permettra destimer la probabilit e P (d|d ) dobtenir la ` mesurer est d . Alors, en accord avec la loi de Bayes : mesure d si la grandeur a P (d |d) = P (d )P (d|d ) , P (d) (3.6)

o` u le terme de normalisation P (d) peut se calculer par :

dmax

P (d) =
dmin

P (x)P (d|d )dx,

La valeur la plus probable davoir la distance d pour une mesure d est la valeur qui maximise lexpression pr ec edente.

3.4. Localisation et cartographie simultan ees (SLAM)

43

tre apport Un certain nombre de rafnements peuvent e es au sch ema de principe des grilles doccupations. Par exemple, on peut choisir dadapter la taille des cellules ` la gure localement, pour ne rafner que les zones utiles, comme cela est repr esent ea galement faire intervenir le temps, pour diminuer la validit 3.17. On peut e e des mesures ` des cellules dont l t associ ees a etat na pas e e mesur e r ecemment.

F IGURE 3.17 D ecomposition en cellules de taille xe ou variable, dapr` es [Siegwart 04]

3.3.2

Cartes topologiques

Dans le cas denvironnements de grande taille, la construction dune repr esentation ` manipuler. Il est alors purement g eom etrique peut sav erer insufsante et trop lourde a ` un graphe pertinent dajouter une information topologique, correspondant typiquement a discret repr esentant diff erentes zones et donc diff erentes cartes g eom etriques locales dans volue le robot. La d tre prise lesquelles e ecision dutiliser une nouvelle carte locale peut e pour plusieurs raisons, par exemple parce quon rencontre une conguration particuli` ere de lenvironnement, comme un passage, ou parce que lerreur de localisation dans la carte pr ec edente est grande. La rencontre dune boucle dans le graphe peut permettre ` jour des diff une remise a erentes cartes g eom etriques locales.

3.4

Localisation et cartographie simultan ees (SLAM)

Le probl` eme de localisation et cartographie simultan ees (SLAM, pour vSimultaneous Localisation and Mapping) est lun des principaux d es de la robotique mobile :

44

3. Perception

` partir dune position inconnue dans un environnement inconnu en construisant naviguer a en m eme temps une repr esentation de lenvironnement et de la posture du robot. coul Ce sujet a mobilis e de tr` es nombreuses recherches au cours de la d ecennie e ee et nous navons ni le temps ni la place de le traiter ici (. . .). Nous renvoyons le lecteur ` la lecture de la litt curieux a erature correspondante [Christensen 02].

Chapitre 4 Navigation
Les chapitres pr ec edents ont permis de mettre en place les outils n ecessaires pour faire naviguer un robot mobile dans un environnement dint erieur : compr ehension du mode de locomotion et localisation de ce robot dans son environnement. Il sagit maintenant dutiliser au mieux la motricit e du robot et sa localisation pour accomplir la t ache de navigation de mani` ere autonome.

4.1

Probl ematiques et approches

D enitions Un mouvement est une application d enie en fonction du temps t, reliant un point ` linstant t0 a ` un point nal a ` linstant tf . Une trajectoire est le support dun initial a mouvement. Il sagit donc dune courbe param etr ee par une variable s quelconque, par exemple labscisse curviligne normalis ee (s [0, 1]) de la courbe sur laquelle se d eplace le robot. L evolution du param` etre s en fonction du temps t est appel ee mouvement sur la trajectoire. Attention aux faux amis que lon trouve en anglais : dans la langue de Shakespeare, path est utilis e pour d esigner chemin ou trajectoire et trajectory ou motion signient le plus commun ement mouvement ! Probl ematique Le probl` eme de navigation dun robot mobile consiste de la mani` ere la plus g en erale ` trouver un mouvement dans lespace des congurations sans collisions, traditionnellea ment not e Cf ree . Ce mouvement am` ene le robot dune conguration initiale ` une conguration nale q f = q (tf ). On peut n q 0 = q (t0 ) a eanmoins donner des ` accomplir, selon le but recherch d enitions diff erentes de la t ache de navigation a e : par exemple on peut souhaiter seulement placer le robot dans une zone donn ee ou rel acher la contrainte dorientation, etc. ` un seul mouvement 1 . Il existe La t ache de navigation ainsi d enie est donc limit ee a n eanmoins une tr` es grande vari et e de travaux et de m ethodes permettant daborder ce probl` eme difcile. Pour diff erencier les techniques de navigation, on peut de mani` ere classique (et grossi` ere) distinguer deux approches :
1. La planication globale dune t ache robotique permettant de traiter un probl` eme plus g en eral par un tude. On pourra pour cela se encha nement de t aches de r esoudre d epasse tr` es largement le cadre de notre e ` un ouvrage sp r ef erer a ecialis e [Ghallab 01].

46

4. Navigation

` planier le mouvement dans lespace des congurations et la premi` ere consiste a ` lex a ecuter par asservissement du robot sur le mouvement de consigne (sch ema planication-ex ecution) ; ` offrir un ensemble de primitives plus r la seconde consiste a eactives. Elles corres` des sous-t viter un obstacle) dont on estime pondent alors a aches (suivre un mur, e que lencha nement est du ressort dun planicateur de t aches ayant d ecompos e la t ache globale. M ethodes r eactives Les m ethodes dites r eactives nutilisent pas de phase de planica` des m ` tel ou tel tion et sapparentent le plus souvent a ethodes de commande d edi ees a capteur et fonctionnant dans des conditions bien particuli` eres. Ces m ethodes pr esentent g en eralement une bonne r eactivit e (comme leur nom lindique) et une certaine robustesse. Elles sont lobjet dune riche litt erature. Nous proposons au lecteur de les d ecouvrir au travers des deux articles suivants. M ethodes avec planication de mouvement Le sch ema de navigation planicationex ecution pr esente plus de g en eralit e que les m ethodes r eactives, qui supposent quun planicateur de haut niveau fournit une d ecomposition efcace en sous-t aches. Cest le tudier dans la suite de ce document. sch ema que nous allons e Si lon choisit de traiter le probl` eme de planication-ex ecution dun mouvement directement, on se rend compte quil nexiste pas de technique efcace pour prendre en ` la fois la commande du robot, qui est un probl` compte a eme de dynamique, et l evitement dobstacles, qui est un probl` eme g eom etrique. Il sagit pourtant dune des particularit es majeures de la navigation de robots mobiles. La solution consiste alors g en eralement ` effectuer dabord la planication dune trajectoire e vitant les obstacles et si possible a admissible : q : [0, 1] Cf ree (4.1) s q (s), telle que q (0) = q 0 et q (1) = q f . Ensuite cette trajectoire est suivie au mieux : cest la phase dex ecution. Nous allons maintenant d etailler ces deux probl` emes dans les deux ` venir. sections a

4.2
4.2.1

Planication de chemin
G en eralit es

` la navigation de robots Le probl` eme de planication de chemin nest pas propre a mobiles. Historiquement, une large partie des d eveloppements dans ce domaine vient cependant de la robotique mobile. On peut expliquer cela par le fait quil sagisse de tre partiellement analytique probl` emes de faibles dimensions, dont la r esolution peut e et pour lesquels les ressources requises en termes de puissance de calcul sont limit ees. Aujourdhui, avec le d eveloppement dalgorithmes beaucoup plus performants et la ` traiter un nombre bien constante augmentation de la vitesse des calculateurs, on arrive a plus grand de probl` emes, en particulier pour des syst` emes poss edant de tr` es nombreux degr es de libert e. La planication trouve ainsi sa place dans la logistique, lanimation, videmment la robotique avanc la bioinformatique, et bien e ee [Latombe 99, Sim eon 04].

4.2. Planication de chemin

47

` la rencontre entre m La planication est ainsi devenue une mati` ere en soit, a ecanique et algorithmique. Louvrage de J.-C. Latombe [Latombe 91], disponible a la biblioth` eque a longtemps fait r ef erence. Pour un aperc u actualis e, on signale la pr esence de louvrage de S. M. Lavall ee, publi e gratuitement sur internet [LaValle 04]. On ne donnera ici quun aperc u des m ethodes de planication qui sappliquent en tant lexistence dun robotique mobile. Dans ce cadre, les principales particularit es e espace des congurations de faibles dimensions, de contraintes cin ematiques, lexistence ` la perception impardobstacles dans lenvironnement et de zones dincertitudes li ees a faite que le robot a de son environnement. La pr esentation suit lordre chronologique (approximatif) dapparition de ces m ethodes. Dans un premier temps, on ne se soucie pas ventuelles auxquelles est soumis le robot. Ce probl` des contraintes non holon omes e eme voqu est bri` evement e e dans un paragraphe d edi e.

4.2.2

Espace des congurations

Lespace des congurations dun robot est constitu e par lensemble des congurations qui lui sont accessibles. Cela sillustre facilement dans le cas dun robot repr esent e sous forme ponctuelle : lespace des congurations sans collision est lespace dans lequel se d eplace le robot, moins les obstacles. Dans le cas dun robot de taille et de forme quelconque, on peut se ramener au probl` eme de planication dun robot ponctuel. Pour cela, on transforme lenvironnement par un processus d erosion de lespace libre. Les tre atteint par une conguration sans collision sont points de lespace libre qui ne peuvent e limin videmment consid e es, comme lillustre le gure 4.1. On peut bien e erer nimporte

(a)

(b)

(c)

F IGURE 4.1 Reconstruction dun obstacle pour transformer le probl` eme de planication pour le robot en un probl` eme de planication pour un point du robot, dapr` es [LaValle 04] : (a) robot triangulaire et point consid er e A, obstacle O ; (b) robot au contact de lobstacle ; (c) obstacle grossi Cobs

quel point du robot, et donc a fortiori le point remarquable O , dont le mouvement est assimil e au mouvement du robot.

4.2.3

D ecomposition en cellules

Les techniques bas ees sur la d ecomposition en cellules utilisent une repr esentation discr` ete de lenvironnement du robot. Une d ecomposition exacte donne un ensemble de polygones subdivisant lespace des congurations libres (gures 4.2 (a) et (b)). A partir de cette repr esentation, on cr ee un graphe reliant les diff erentes composantes adjacentes de lenvironnement (gure 4.2 (c)). Ensuite, on identie les cellules dans lesquelles se

48

4. Navigation

trouvent la conguration initiale et la conguration but. Le probl` eme de planication consiste alors en un probl` eme de recherche dans un graphe. Pour cela, on choisit un algorithme de parcours (A , depth-rst, breadth-rst) permettant doptimiser la distance parcourue, ou tout autre crit` ere. Pour nir, il faut relier par un chemin sans collisions les cellules du graphe solution. On peut, par exemple, utiliser le point milieu de la fronti` ere ` la gure 4.2 (d). de deux cellules adjacentes, comme cela est repr esent ea

(a)

(b)

(c)

(d)

F IGURE 4.2 D ecomposition exacte de lespace libre en trap` ezes et constitution dun graphe, dapr` es [Latombe 04]

` noter que cette technique peut e galement e tre adopt Il est a ee avec une d ecomposition non exacte en cellules r eguli` eres ou non, permettant ainsi dajuster la pr ecision au ` la gure 4.3. voisinage des obstacles. Une illustration est donn ee a

4.2.4

M ethode du potentiel

t La m ethode du potentiel a e e initialement introduite par O. Khatib [Khatib 86] voqu pour des robots manipulateurs. Elle diff` ere sensiblement des autre m ethodes e ees dans cette section, car elle ne r esulte pas dun raisonnement purement g eom etrique. Par ailleurs, elle est peu satisfaisante en termes de planication, car elle nest pas compl` ete, ce qui signie quil peut exister une solution sans que lalgorithme ne la trouve. Ceci tant, elle fournit une technique de navigation simple et compatible avec les exigences e du temps-r eel. Le principe de la m ethode est le suivant. Le robot mobile est plong e dans un champ ` la conguration de potentiel qui r esulte de la superposition dun potentiel attractif, li ea

4.2. Planication de chemin

49

(a)

(b)

F IGURE 4.3 D ecomposition approch ee de lespace libre, dapr` es [Siegwart 04]

` atteindre, et dune somme de potentiels r a epulsifs, li es aux obstacles. La gure 4.4 pr esente une carte des potentiels engendr es par un but et trois obstacles [Latombe 04].

F IGURE 4.4 Combinaison de potentiels attractif et r epulsif, dapr` es [Latombe 04] Le potentiel attractif prend g en eralement la forme : 1 U+ = (q q f )T K (q q f ), 2 o` u q est la conguration courante, q f la conguration d esir ee et K une matrice de pond eration. Pour chaque obstacle Obsi de lenvironnement, le potentiel r epulsif est lui de la forme : 2 1 1 i , si d(q Obsi ) d0 U = 2 d(q Obsi ) d0 U = 0, sinon,

` me obstacle, d0 la distance dind(q Obsi ) repr esentant la distance du robot au ie tant des constantes. Pour que le robot soit attir uence des obstacles, les i e e par le but et voluer selon le gradient d repouss e par les obstacles, il suft de le faire e ecroissant de la volution est g fonction potentiel. Cette e en eralement traduite en une vitesse de consigne, qui fait que cette m ethode est tout autant une m ethode r eactive de commande quune m ethode globale de planication.

50

4. Navigation

La grande simplicit e de la m ethode du potentiel ne doit cependant pas masquer son d efaut majeur. Le potentiel total qui inuence le robot mobile r esulte de la somme dun potentiel attractif et de potentiels r epulsifs, de signes oppos es. Cette fonction peut donc pr esenter un certain nombre de minima locaux, dans lesquels le robot sera pi eg e, comme ` un cas trivial. lillustre la gure 4.5. Cette situation de blocage correspond pourtant a On peut toujours envisager une tactique ad hoc de d egagement, en se redonnant un

U U+

qf

` une situation de F IGURE 4.5 Minimum local de la fonction potentiel conduisant a blocage

nouveau but interm ediaire, mais lon comprend bien les limitations de la m ethode dans des environnements tr` es encombr es et les difcult es de r eglage pr evisibles. videmment appliquer cette m On peut bien e ethode sous forme discr` ete et purement ` des cellules, comme g eom etrique en cr eant une carte discr` ete de potentiels, associ ee a ` la gure 4.6. Ceci ram` ` un probl` illustr ea ene le probl` eme a eme de d ecomposition en

F IGURE 4.6 Carte discr` ete de potentiels et descente de gradient, dapr` es [Zimmer 01]

cellules et de calcul du potentiel associ e. Sans expression analytique du gradient de ` suivre, il peut se pr voluer le la fonction potentiel a esenter plusieurs choix pour faire e ` la robot, notamment si le rafnement de la grille est faible, comme cela est repr esent ea gure 4.7. Il est possible de cr eer des fonctions potentiel plus sophistiqu ees, appel ees fonctions de navigation, qui ne pr esentent pas de minimum local. Cest notamment le cas

4.2. Planication de chemin

51

F IGURE 4.7 Difcult es de mise en uvre de la m ethode des potentiels, dapr` es [Zimmer 01]

de la technique du Fast Marching, inspir ee de la propagation de la lumi` ere [Sethian 99, P etres 04].

4.2.5

Roadmaps

Cette classe de solutions au probl` eme de planication fournit sans nul doute les r esultats les plus g en eriques, et, par cons equent, les plus d evelopp ees au cours des derni` eres ann ees. Elles sont bas ees sur la construction dun graphe connectant la congu` la conguration nale, do` ration initiale a u le terme usuel de roadmap. Diagramme de Vorono taient bas Les premi` eres roadmaps apparues e ees sur le diagramme de Vorono , qui donne, dans un environnement polygonal plan, les lignes d egale distance aux obstacles. ` la gure 4.8. Cette proc edure est illustr ee a Ces lignes permettent th eoriquement de naviguer de mani` ere s ure, i. e. au plus loin des obstacles, en reliant la conguration initiale au point le plus proche du graphe et en navigant sur le graphe jusquau point le plus proche de la conguration nale, avant de rejoindre celle-ci. Il faut bien entendu remarquer que le diagramme de Vorono est affect e par le choix de la m etrique adopt ee. Graphes de visibilit e La construction dun graphe de visibilit e est une technique ancienne, utilis ee sur ` partir des sommets dobstacles Shakey, le tout premier robot mobile ! Elle permet, a ` laide dun polygonaux, de capturer lensemble de la topologie de lenvironnement a ` une conguration nale. Le graphe est construit graphe reliant une conguration initiale a comme suit. On relie le point de d epart aux sommets des obstacles quil peut voir. Ceci est toujours possible car une ligne droite entre le robot et le sommet nintersecte aucun autre obstacle. On fait de m eme avec le point nal que lon souhaite atteindre. On obtient ` la gure 4.9. Ensuite, on reproduit lalgorithme en un premier graphe, repr esent ea

52

4. Navigation

` laide dun diagramme de Vorono F IGURE 4.8 Planication de trajectoire a , dapr` es [Siegwart 04]

tape, dapr` F IGURE 4.9 Construction dun graphe de visibilit e : premi` ere e es [Lee-Shue 04]

4.2. Planication de chemin

53

` tour chacun des nouveaux nuds du graphe ainsi cr (voir gure consid erant tour a ee ` la gure 4.11. Une fois le graphe 4.10). On obtient nalement le r esultat repr esent ea

tape, dapr` F IGURE 4.10 Construction dun graphe de visibilit e : premi` ere e es [Lee-Shue 04]

tape, dapr` F IGURE 4.11 Construction dun graphe de visibilit e : premi` ere e es [Lee-Shue 04]

construit, on recherche un chemin dans celui-ci. Dune certaine mani` ere, il passera ainsi au plus pr` es des obstacles. M ethodes d echantillonnage al eatoire Lapparition de ces m ethodes r esulte dun constat : les planicateurs complets (qui trouvent la solution si elle existe) sont trop lents et les planicateurs heuristiques trop peu ables. Les m ethodes d echantillonnage al eatoire proposent des planicateurs complets en temps inni. Autrement dit, la probabilit e de trouver une solution est une fonction contin ument croissante vers un. Ces planicateurs sont bas es sur la construction pr ealable dun graphe de lenvironnement et utilisent pleinement la puissance du calculateur. Ils sont ainsi particuli` erement rapides. chantillonnage al La m ethode initiale de planication par e eatoire est appel ee probabilistic roadmap (PRM) [Kavraki 96]. Contrairement aux cas du graphe de visibilit e ou du diagramme de Vorono , les nuds du graphe ne sont pas choisis selon la g eom etrie de lenvironnement et des obstacles, mais par un tirage al eatoire dans Cf ree . Une fois ce ` graphe construit, lorsquun probl` eme de planication est pos e, on cherche simplement a ` connecter les congurations initiale et nale. Enn, comme dans les autres techniques a

54

4. Navigation

base de roadmaps, on cherche un chemin dans le graphe, pour relier conguration initiale ` la gure 4.12. et nale. Lapplication de cet algorithme est donn ee a

chantillonnage al F IGURE 4.12 Planication par e eatoire : construction du graphe initial, probl` eme de planication et solution, dapr` es [Latombe 04]

chantillonnage al Le sch ema de principe de la planication par e eatoire a connu diff erentes am eliorations et extensions. Notamment, en combinant ce sch ema avec la notion de visibilit e (la m eme que pour les graphes de visibilit e), on peut limiter la taille du graphe initial [Simeon 00]. Pour cela, on najoute au graphe que des points reliant ` lautre pr deux congurations non visibles lune par rapport a ec edemment (voir gure 4.13).

4.3. Execution du mouvement

55

chantillonnage al F IGURE 4.13 Planication par e eatoire et visibilit e, dapr` es ` droite un nud ajout [Simeon 00]. Au milieu un nud rejet e, a e

Autres m ethodes de planication Il existe un grand nombre dautres m ethodes, plus ou moins r ecentes et robustes, permettant denvisager la planication de trajectoire [Latombe 91, LaValle 04]. Deux ` la curiosit dentre elles sont ici point ees a e du lecteur. Cas des syst` emes non holon omes ` un sch Lint egration de contraintes non holon omes a ema de planication est un travail difcile, qui combine planication et commande. Une premi` ere solution est issue des ` effectuer tout dabord une planitravaux de J.-P. Laumond [Laumond 01]. Elle consiste a cation de trajectoire sans tenir compte des contraintes cin ematiques. Ensuite, moyennant lexistence de lois de commande locales permettant de relier des congurations de cette trajectoire, on calcule une trajectoire admissible, cest-` a-dire ex ecutable par le robot en tenant compte des contraintes non holon omes. Enn, une phase de lissage de la trajectoire est effectu ee. Dautres techniques utilisant l echantillonnage al eatoire et int egrant dembl ee les contraintes cin ematiques se sont d evelopp ees r ecemment, notamment gr ace aux travaux de S. M. Lavall ee [LaValle 04].

4.3
4.3.1

Execution du mouvement
Les diff erents probl` emes

D enitions et hypoth` eses On se r ef` ere souvent au terme de commande pour d ecrire ce probl` eme. Il sagit bien videmment dun probl` ` d e eme de commande dans la mesure o` u lon cherche a eterminer tant il est prudent les lois qui permettent au robot de suivre une trajectoire. Ceci e d etre plus pr ecis, bien que le vocabulaire en la mati` ere soit relativement peu uni e. Nous adopterons la terminologie suivante pour d esigner les deux probl` emes que lon va voquer. On distinguera : e ` trouver la commande pour asservir la le suivi de chemin, probl` eme qui consiste a ` une trajectoire de r distance dun point du robot a ef erence, la vitesse longitudinale tant donn de d eplacement du robot e ee ;

56

4. Navigation

` d la stabilisation de mouvement 2 , qui consiste a eterminer la commande du syst` eme ` z permettant de stabiliser asymptotiquement a ero lerreur de suivi du robot par ` un robot ctif de r rapport a ef erence. Dans les deux cas, on recherche une commande par retour d etat, la commande en boucle ouverte noffrant que des possibilit es limit ees dans un environnement aussi incertain que celui envisag e. Les solutions envisageables sont diff erentes selon que lon souhaite ou non contr oler lorientation du robot. Ce chapitre est tr` es largement inspir e du cours de P. Morin et C. Samson [Morin 03] ` l (quils en soient remerci es !). N eanmoins, on se limite ici a etude des robots mobiles de type unicycle. On renvoie le lecteur aux travaux de ces m emes auteurs, par exemple dans [de Wit 96] ou [Laumond 01], pour plus de d etails sur le cas dautres plates-formes, en particulier de type voiture. Param etrage ` Le param etrage le plus g en eral des probl` emes de commande trait es ici est donn ea la gure 4.14. Le point O , origine du rep` ere R est le milieu de laxe des roues et P
yr e y y

x a O b P Or r

xr

x O

F IGURE 4.14 Param etrage pour les probl` emes de commande

est un point de coordonn ees (a b 0)T dans R . On consid` ere un rep` ere de r ef erence Rr = (Or , xr , yr , zr ) tel que zr = z . On note r langle (x, xr ) d enissant lorientation de Rr dans R et e = r . Selon les cas Rr sera un rep` ere de Fr enet sur la ` un robot de r trajectoire (suivi de chemin) ou le rep` ere associ ea ef erence (stabilisation de mouvement).
2. En Automatique on emploie traditionnellement le terme de stabilisation de trajectoire, mais le terme mouvement est pr ef er e ici, en accord avec ce qui pr ec` ede.

4.3. Execution du mouvement

57

4.3.2

Suivi de chemin

Probl ematique ` asservir la distance dun point P du robot a ` un chemin Ce probl` eme consiste a (trajectoire) de r ef erence C que lon souhaite suivre. Pour cela, on cherche la commande tant donn par retour d etat , la vitesse longitudinale v e ee. Param etrage ` la gure 4.15. Le rep` Le param etrage du probl` eme est donn ea ere de r ef erence est
y y yr x a O b Or x O C P d r xr e

F IGURE 4.15 Param etrage du probl` eme de suivi de chemin ` ce que Or soit le point de C le plus proche de P . Alors Rr est tel que choisi de fac on a ` ` C en Or . On note d la distance alg xr soit tangent a C en Or et yr normal a ebrique de ` P . Le rep` Or a ere Rr mobile sur la trajectoire de r ef erence C est un rep` ere de Fr enet, le tant rep point Or e er e sur la trajectoire par son abscisse curviligne s, que lon suppose normalis ee. ` une distance de Pour que Or existe toujours et soit unique, il faut que P soit toujours a C inf erieure au rayon de courbure minimum de C , ce qui s ecrit |d| < |(s)|, s [0 1]. quivalente, on a : De mani` ere e |dc(s)| < 1, s [0 1] o` u c(s) est la courbure de C en Or . Mod elisation dans le rep` ere de Fr enet ` d Pour le probl` eme de suivi de chemin, la mod elisation consiste a eterminer les mouvements de P et R dans Rr et celui de Rr sur C , qui sont compl` etement caract eris es (4.2)

58 et e . par la donn ee de s , d La courbure c(s) de C en Or est d enie par c(s) = r , e = dr ds , = ds dt soit : e = sc (s). La vitesse du point P vaut dune part :

4. Navigation

dr ds

et donc :

(4.3)

v P = vO + O P , = vx + z (ax + by ), = (v b )(cos e xr + sin e yr ) + a ( sin e xr + cos e yr ), soit : vP = ((v b ) cos e a sin e ) xr + ((v b ) sin e + a cos e ) yr . Dautre part, on peut exprimer la vitesse du point P par : vP = d OP , dt d = OOr + Or P , dt d = sx r + (dyr ) , dt r d r xr , = sx r + dy (4.4)

soit : r. vP = s (1 dc(s)) xr + dy On d eduit de (4.3), (4.4) et (4.5) que : s = (v b ) cos e a sin e , 1 dc(s) (4.6) (4.7) (4.8) (4.5)

= (v b ) sin e + a cos e , d e = sc (s). Suivi de chemin sans contr ole dorientation

On recherche une loi permettant de stabiliser la distance a ef erence ` la courbe de r sans contr ole particulier de lorientation du robot. ` lavant du robot sur laxe longitudinal et donc b = 0. Alors (4.7) On choisit P situ ea s ecrit : = v sin e + a cos e . d (4.9)

4.3. Execution du mouvement

59

La loi :

v sin e v k (d, e )d, (4.10) a cos e cos e ) = 0 permet de lin avec k (d, e ) 0 continu tel que k (d, eariser (4.9) de sorte que 2 ` la trajectoire v la distance d du point P a erie : = = vak (d, e )d. d (4.11)

Si a, v et k (d, e ) sont strictement positifs, |d| est d ecroissante le long de toute trajectoire. Par d enition de k (d, e ), ceci implique que lerreur angulaire dorientation doit rester strictement dans lintervalle ] [. On montre que si v est de signe constant et 2 2 3 sufsamment r eguli` ere , d tend asymptotiquement vers 0. ` v Il reste donc a erier que si e est initialement dans lintervalle ] [ il y reste. 2 2 Dans le cas o` u lerreur dorientation initiale nest pas dans lintervelle en question le ` faire une manuvre lui permettant de sy replacer. Avec la loi (4.10), (4.8) robot aura a s ecrit : e = v c(s) cos e ac(s) sin e 1+ 1 dc(s) 1 dc(s) tan e signe(v )k (d, e )d + a cos e .

par valeurs sup erieures, e est du signe de : Donc lorsque e tend vers 2 1 et donc e > 0 si : ac(s) < 1. 1 dc(s) De la m eme mani` ere on montre que lorsque e tend vers si : ac(s) > 1 1 dc(s) si bien que nalement e reste dans lintervalle ]
2 2

ac(s) 1 dc(s)

v a

par valeurs inf erieures e < 0

[ 2

si :

ac(s) < 1, 1 dc(s) le long de la trajectoire. Suivi de chemin avec contr ole dorientation Lobjectif est de d eterminer une loi qui permette maintenant de stabiliser a ` la fois la distance a ef erence et lerreur en orientation durant le suivi. ` la trajectoire de r On consid` ere pour simplier (et parce que cela suft par la suite) que a = b = 0. On pose x1 = s, et u1 = s , si bien que x 1 = u1 . Alors (4.6) s ecrit : u1 =
3. Cela signie notamment que
t 0

v cos e 1 dc(s)

v ( )d tend vers + quand t +.

60

4. Navigation

et donc (4.7) devient : = v sin e , d = u1 (1 dc(s)) tan e . En posant x2 = d, x3 = (1 dc(s)) tan e et u2 = x 3 , il vient nalement la forme 4 cha n ee : x 1 = u1 , x 2 = u 1 x3 , x 3 = u2 . ` rechercher un retour d ` v donn Le probl` eme de commande initial qui consistait a etat a e est transform e par ce changement de variables. On recherche maintenant un retour d etat u2 , avec u1 donn e d eduit de v . Lobtention de u2 permet ensuite de recalculer . Si lon choisit le retour d etat proportionnel : u2 = u1 k2 x2 |u1 |k3 x3 avec k2 et k3 deux constantes strictement positives, alors : x 3 = u1 k2 x2 |u1 |k3 x3 et donc : x 3 + |u1 |k3 x 3 + u2 1 k2 x3 = 0, ce qui signie que pour u1 constant quelconque x3 et donc x2 sont stables, le point de tant lorigine x2 = x3 = 0. Le syst` stabilit ee eme de d epart est donc stable en d = 0 et e = 0, ce qui r esout notre probl` eme. On peut montrer [Laumond 01] que le syst` eme est stable pour u1 quelconque. En effet, pour des conditions initiales sur d et e v eriant : x2 2 (0) + x2 1 3 (0) < 2 k2 cmax

o` u cmax est la courbure maximale le long de C , la condition sur la distance |dc(s)| < 1 est v eri ee et la fonction : x2 1 2 V (x) = x2 + 3 2 k2 tend vers z ero si u1 est sufsamment r eguli` ere (born ee, d erivable et de d eriv ee born ee et ne tendant pas vers z ero lorsque t tend vers linni).
tat x = (x1 x2 . . . xn )T et ayant pour commande u = 4. Soit un syst` eme repr esent e par son e T (u1 u2 ) . La repr esentation d etat du syst` eme est dite sous forme cha n ee si elle s ecrit : x 1 x 2 x n1 x n = = ... = = u1 xn , u2 . u1 , u1 x3 ,

` cette Lint er et de cette repr esentation est quil existe des techniques de commande non-lin eaires adapt ees a classe de syst` eme.

4.3. Execution du mouvement

61

4.3.3

Stabilisation de mouvement

Probl ematique ` asservir la posture dun robot mobile par rapport a ` un robot Ce probl` eme consiste a virtuel de r ef erence. Param etrage ` la gure 4.16. Le param etrage du probl` eme est donn ea
yr y y e

x a O b robot P Or r ef erence r

xr

x O

F IGURE 4.16 Param etrage du probl` eme de stabilisation de mouvement

On consid` ere dans la suite que le mouvement que d ecrit le robot de r ef erence est admissible. Pour un robot dont le mouvement est d ecrit par la repr esentation d etat = B (x)u, un mouvement admissible est une loi xr sur un intervalle de temps x r = B (xr )ur . Le probl` ` trouver la [0, T ] telle que x eme de stabilisation consiste alors a commande par retour d etat u(x, xr , t) telle que lorigine du syst` eme derreur : e = B (x)u B (xr )ur x soit asymptotiquement stable. Stabilisation sans contr ole dorientation Lobjectif est de d eterminer une loi (v, ) qui permette de stabiliser lerreur entre la position courante et la position de r ef erence sans contrainte particuli` ere sur lerreur en orientation. On choisit pour cela un point P situ e sur laxe longitudinal du robot, cest-` a-dire tel que b = 0. On peut calculer la d eriv ee de l ecart entre les positions de P et Or dans R.

62 Soit pe l ecart de position et pr la position de Or dans R : e = vP/R p r p = cos sin sin cos v b r, p a

4. Navigation

par analogie avec (4.4). En posant le changement de variables : u= u1 u2 = cos sin sin cos 1 b 0 a v ,

inversible car par hypoth` ese a = 0, on obtient la repr esentation : e = u p r. p Il est alors facile de stabiliser ce syst` eme par un simple retour d etat : r K pe , u=p avec K d enie positive. ` la position de Or et il persiste Dans ce qui pr ec` ede cest le point P qui est asservi a une erreur constante de a = 0. On va voir par la suite comment asservir lorigine du ` celle du robot virtuel de r rep` ere associ ee au robot a ef erence. Stabilisation de mouvements admissibles avec contr ole dorientation Lobjectif est de d eterminer une loi (v, ) qui permette de stabiliser lerreur entre la posture courante et la posture de r ef erence. On exprime lerreur de posture e dans le rep` ere Rr du robot de r ef erence 5 : xe cos r sin r 0 x xr e = ye = sin r cos r 0 x yr . (4.12) e 0 0 1 r On montre en d erivant la relation (4.12) que : x e cos e 0 1 ye y e = sin e v + 0 0 vr xe r . e 0 1 0 1 Si lon pose le changement de variables : x1 x2 x3 u1 u2 = = = = xe , ye , tan e , v cos e vr , r = , cos2 e

5. On la note e sans plus de pr ecision pour all eger les notations. . .

4.3. Execution du mouvement d eni partout sauf en e = , la nouvelle repr esentation d etat du syst` eme s ecrit : 2 x 1 = u1 + r x2 , x 2 = u1 x3 r x1 + vr x3 , x 3 = u2 .

63

On reconna t une forme cha n ee si vr = r = 0. Alors, la loi de commande par retour d etat : u1 = k1 |vr |(x1 + x2 x3 ), u2 = k2 vr x2 k3 |vr |x3 , avec k1 , k2 et k3 trois constantes strictement positives rend le syst` eme asymptotiquement stable si vr est sufsamment r eguli` ere (born ee, d erivable et de d eriv ee born ee et ne tendant pas vers z ero lorsque t tend vers linni) [Laumond 01]. Une version lin earis ee autour de z ero (le terme x2 x3 dispara t alors) de cette com galement lorigine de l mande stabilise e etat.

Evaluation
Etude de publications
` votre disposition a ` ladresse : Un ensemble de publications sont mises a
http ://eavr.u-strasbg.fr/bernard/education/ensps 3a/index 3a.html

Ces publications pr esentent des r esultats de recherche principalement publi es ces quinze derni` eres ann ees dans des conf erences ou des revues de r ef erence.

Travail demand e
`e tudier lune de ces publications (1 article diff Le travail demand e consiste a erent par tudiant), puis a ` pr e esenter les r esultats associ es (projection, pdf ou ppt au choix, dur ee ` 20 de questions), selon lordre d max. 20 minutes + 10 a esign e par lenseignant. La forme de la pr esentation pourra inclure une extension, quil sagisse dune simulation des r esultats, de gures compl ementaires comment ees, ou de recherches bibliographiques compl ementaires. tre concert tudiants. Lenseignant fourLa r epartition des articles devra e ee entre les e tre adress ` lenseignant nira alors lordre de passage. Les pr esentations devront e ees a au moins 3 jours avant la date pr evue de passage pour effectuer un premier point et envisager des ajustements.

Index
acc el erom` etre, 24 balises, 26, 35 boussoles, 24 capteurs, 2126, 29, 30 dorientation, 2224 de position, 22 daxe, 22 ext eroceptifs, 21 infrarouges, 25 proprioceptifs, 21 ultrasonores, 26 carte, 42 g eom etrique, 42 topologique, 44 centre instantan e de rotation, 9 codeurs optiques, 22 commandabilit e, 19 compas, 24 compl etude, 49 conguration, 5 coordonn ees g en eralis ees, 5 crochet de Lie, 8 diagramme de Vorono , 51 d ecomposition en cellules, 48 environnement structur e, 1 espace des congurations, 5 des congurations sans collisions, 45 op erationnel, 5 ltrage de Kalman, 3941 fusion de donn ees, 39, 40 GPS, 22 graphe de visibilit e, 52 grille doccupation, 42 gyrom` etre, 23 g en eratrice tachym etrique, 22 inclinom` etre, 24 localisation, 1, 31, 32, 35, 36 et cartographie simultan ees, 44 mouvement, 45 m ethode d echantillonnage al eatoire, 53 du potentiel, 48 r eactive, 46 navigation, 1 non holon ome, 7 odom etrie, 31, 32 perception, 21 planication, 46 de chemin, 46 posture, 5 proprioception, 21 recalage, 33, 39 repr esentation d etat, 19 rep` ere de Fr enet, 56 roadmap, 51 robot mobile de type tricycle, 14 de type unicycle, 9 de type voiture, 15 omnidirectionnel, 17 roues centr ees orientables, 9 d ecentr ees orientables, 9 xes, 9 folles, 9 roulement sans glissement, 6 situation, 5 SLAM, 44 stabilisation

68

Index

de mouvement, 55 suivi de chemin, 55 synchror esolveurs, 22 syst` eme cha n e, 19 trajectoire, 45 triangulation, 22, 26, 35 t el em` etre, 25 t el em` etre laser, 29 t el em etrie, 25, 26, 29, 32 vision omnidirectionnelle, 30 par ordinateur, 30

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