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Sumrio da Aula
Introduo
Graus de Liberdade Cadeias Cinemticas Exerccios Recomendados Bibliografia Recomendada
EESC-USP
M. Becker 2012
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Introduo
O que so mecanismos?
O que so Mquinas?
EESC-USP
M. Becker 2012
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Sumrio da Aula
Introduo
Graus de Liberdade Cadeias Cinemticas Exerccios Recomendados Bibliografia Recomendada
EESC-USP
M. Becker 2012
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Graus de Liberdade
GDL ou DOF (Degree Of Freedom) O que significa Grau de Liberdade?
Definio: o nmero de parmetros independentes que so necessrios para se definir a posio de um corpo no espao em qualquer instante.
EESC-USP
M. Becker 2012
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Graus de Liberdade
No Plano: 3 GDL
P
y
O
EESC-USP
x
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Graus de Liberdade
No Espao: 6 GDL
P
z
O
y
EESC-USP
x
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Graus de Liberdade
Corpo Rgido
EESC-USP
M. Becker 2012
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Graus de Liberdade
Link
EESC-USP
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Graus de Liberdade
Tipos de Movimento
Pisto
Biela
Manivela
EESC-USP
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Graus de Liberdade
Rotao Pura
Todos os pontos do corpo descrevem trajetrias circulares
EESC-USP
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Graus de Liberdade
Translao Pura
Todos os pontos do corpo descrevem trajetrias paralelas (curvas ou retas)
P1
P2
P1
P2
Posio Inicial
EESC-USP
Posio Final
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Graus de Liberdade
Movimento Complexo
Pode ser descrito como a combinao de rotao e translao
P1 P1
P2 P2 P1 P1
P2
P1
P2 P2
P2
Incio
EESC-USP
Fim
M. Becker 2012
Rotao
Translao
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Graus de Liberdade
Juntas (Joints)
Definio: elemento que conecta 2 corpos e que permite a transmisso de fora ou torque. Atuam como restries geomtricas.
Rotacional
EESC-USP
Prismtica
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Cilndrica
Esfrica
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GDL
Helicoidal
Rotao
R
ss
1
1 s
Prismtica
Cilndrica
EESC-USP
C
s
M. Becker 2012
s
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GDL
Universal
T
2
Plana
s s1 1 s2
s1 s2
Esfrica
EESC-USP
S
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3
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Contato
Co
Engrenagem
Eng
Came Seguidor
EESC-USP
CS
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Graus de Liberdade
Mecanismos Planares
Critrio de Kutzbach
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares
Critrio de Kutzbach
EESC-USP
M. Becker 2012
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Graus de Liberdade
Pndulo Simples
Graus de Liberdade
Quais so os GDLs?
L
y
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Graus de Liberdade
Equaes de Posio:
1 GDL
L
P
EESC-USP
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Graus de Liberdade
Quais so os GDLs?
L1
y1
L2
y2
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Graus de Liberdade
Equaes de Posio:
2 GDL
P = L1.e i
O
L2.e i
L1 L2
P
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P = L1.(sin L2.(sin
i + cos 2 i + cos
1
j) + 2 j)
1
Graus de Liberdade
(1) Contagem do solo
O3
O1
O2
O1
EESC-USP
O2
O3
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O1
O2
O3
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Graus de Liberdade
O3
O1
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Sumrio da Aula
Introduo
Graus de Liberdade Cadeias Cinemticas Exerccios Recomendados Bibliografia Recomendada
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Cadeias Cinemticas
Topologias
Cadeias Abertas
A trajetria entre 2 corpos nica Excluindo o solo, o nmero de corpos igual ao nmero de juntas
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Cadeias Cinemticas
Topologias
Loops
Cadeias Fechadas
n L = nJ nB
Onde:
nL: Nmero de Loops nJ: Nmero de Juntas nB: Nmero de Corpos (excluindo o solo)
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Cadeias Cinemticas
Topologias
EESC-USP
M. Becker 2012
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Cadeias Cinemticas
Topologias
EESC-USP
M. Becker 2012
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Cadeias Cinemticas
Graus de Liberdade
nJ
No considerando o solo:
N = 3.nB
Onde:
i=1
(3 - fi)
N: Nmero de GDLs nB: Nmero de Corpos (excluindo o solo) nJ: Nmero de Juntas nL: Nmero de Loops fi: GDL da junta i
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Graus de Liberdade
O3
O1
EESC-USP
O2
M. Becker 2012
O1
O2
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Graus de Liberdade
EESC-USP
M. Becker 2012
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Graus de Liberdade
O1
EESC-USP
O3
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Graus de Liberdade
O2
O1
EESC-USP M. Becker 2012
O3
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Graus de Liberdade
EESC-USP
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Graus de Liberdade
Pergunta da Aula Passada Quantos GDLs possui uma mo?
EESC-USP
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GDL
Helicoidal
Rotao
R
ss
1
1 s
Prismtica
Cilndrica
EESC-USP
C
s
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s
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GDL
Universal
T
2
Plana
s s1 1 s2
s1 s2
Esfrica
EESC-USP
S
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3
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Graus de Liberdade
Pergunta da Aula Passada
22 DOFs
x x x Junta Universal
Junta Rotacional
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x x x x
Prxima Aula
Mecanismos Simples Mecanismos Complexos
Pergunta:
E o conjunto brao, ante-brao e mo, quantos GDLs possui?
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Sumrio da Aula
Introduo
Graus de Liberdade Cadeias Cinemticas Exerccios Recomendados Bibliografia Recomendada
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Graus de Liberdade
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Graus de Liberdade
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Graus de Liberdade
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Sumrio da Aula
Introduo
Graus de Liberdade Cadeias Cinemticas Exerccios Recomendados Bibliografia Recomendada
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Bibliografia Recomendada
Shigley, JE. e Uicker, JJ., 1995, Theory of Machines and Mechanisms. MABIE, H.H., OCVIRK, F.W. Mecanismos e dinmica das mquinas. MARTIN, G.H. Cinematics and dynamics of machines. NORTON, R. Machinery dynamics.
Notas de Aula
EESC-USP
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