Politecnico di Milano Facolt di Ingegneria dei Processi Industriali Corso di Laurea in Ingegneria Chimica

Scienza delle Costruzioni Dispense del corso A cura di Maria Gabriella Mulas

Capitolo 2 Statica del punto materiale e del corpo rigido

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Statica del punto materiale e del corpo rigido

Indice
1. 2. Definizioni generali Equilibrio delle forze applicate ad un punto materiale 2.1 Condizione di equilibrio delle forze applicate ad un punto materiale 3. I sistemi di forze applicati ai corpi rigidi 3.1. Propriet del momento 3.2. La seconda operazione invariantiva e l'equivalenza dei sistemi di forze 3.3. La riduzione ad un punto per i sistemi di forze nel piano. 3.4. Le equazioni cardinali della statica del corpo rigido. 4. Le equazioni di equilibrio per i corpi vincolati 4.1 Condizione per la quiete di un punto materiale vincolato 4.2 Condizione per la quiete di un corpo rigido vincolato 4.2.1 Le forme alternative delle equazioni cardinali della statica nel caso piano 4.3 Lutilizzo delle condizioni di equilibrio nel calcolo delle reazioni vincolari 1 3 5 6 7 8 10 12 14 15 16 17 18

Riferimenti bibliografici
Le nozioni base di statica illustrate in questa dispensa (originariamente scritta per il corso da 5 crediti) seguono la linea di presentazione del testo adottato nelle facolt di architettura dellAteneo:

E. Guagenti Grandori, E. Garavaglia, F. Buccino, G. Novati, Statica, Introduzione alla Meccanica Strutturale, McGraw Hill (indifferentemente la 1 o la 2 edizione).
Questo testo presenta una trattazione relativamente semplice e ricca di esempi (si vedano i cap. 2 e 3, esclusi i par. 2.14, 2.15 e 3.11), anche se insufficiente per la versione attuale del corso da 10 crediti. Lo scopo di questa dispensa di fornirvi in italiano la terminologia della materia, di darvi alcuni spunti sulle condizioni di equilibrio, lequivalenza dei sistemi di forze, lanalisi degli schemi statici e il calcolo delle azione interne, spunti che non sono contenuti nel libro di testo. Ricordo che per la trattazione completa degli argomenti di statica allinterno del corso di Scienza delle Costruzioni A+B occorre fare riferimento al testo:

F.P. Beer, E.R. Johnston jr., E.R. Eisenberg, Vector Mechanics for Engineers, Statics. 7th Edition, McGraw-Hill 2004 (oppure 8th edition, 2007).

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1. Definizioni generali
La meccanica quella parte della Fisica che si occupa di descrivere il moto dei corpi (cinematica), di studiare le condizioni sotto cui un corpo in quiete (statica) e di predire il moto dei corpi dovuto alle cause (forze) agenti su di essi (dinamica). In questo contesto i corpi vengono considerati come sistemi meccanici, ovvero come sistemi materiali di cui ha interesse, quale unica propriet fisica, la massa. Dei sistemi meccanici ha interesse studiare la quiete (definita come assenza di velocit per qualunque punto del corpo) o lo stato di moto, descritti nello spazio e nel tempo. Possiamo denotare con il nome di forza la causa degli effetti meccanici, avendo definito con questo nome il passaggio dalla quiete al moto e viceversa, le variazioni di moto e quindi di velocit, e le deformazioni subite dai corpi. Le forze sono le azioni di corpi (o parte di essi) su altri corpi (o su parte di essi); sono determinate da un numero, che rappresenta l'intensit della forza, da una direzione, da un verso e infine da un punto, che il punto del corpo in cui la forza agisce. Le forze sono rappresentate da vettori applicati; il punto in cui applicata la forza si chiama punto di applicazione, la retta passante per il punto e contenente la forza si chiama linea d'azione della forza. Il sistema meccanico pi semplice costituito dal punto materiale. Il concetto di punto materiale un modello della realt che pu essere adottato tutte le volte che l'estensione del corpo in studio molto piccola rispetto alle dimensioni del campo in cui avviene il fenomeno che ha interesse, ed in cui non necessario distinguere tra le varie parti di cui il corpo costituito. In questo caso la posizione del corpo definita, in un sistema cartesiano ortogonale, dalle tre coordinate (x, y, z); esso per non cessa di avere una quantit finita di materia (da cui il nome di punto materiale). La posizione di un corpo che ha estensione finita nello spazio descritta dalla sua configurazione, cio dalla posizione di tutti i suoi punti. In generale sono possibili spostamenti relativi tra i punti del corpo; i corpi sono quindi deformabili, cio soggetti a variazioni di forma e/o di volume dovute ad azioni applicate (forze, ma anche variazioni termiche, etc). Tuttavia, nella prima parte del corso ci occuperemo soltanto di corpi rigidi, ovvero di corpi in cui rimangono invariate le mutue distanze tra i punti componenti il corpo stesso. Daremo come base di partenza dei nostri ragionamenti i principi fondamentali della dinamica di Newton, validi per i sistemi di riferimento inerziali (in quiete o in moto rettilineo uniforme). Il primo principio, detto anche principio di inerzia, stabilisce che ciascun corpo persevera nel suo stato di quiete o di moto rettilineo uniforme, a meno che sia costretto a mutare tale stato da forze impresse (esterne). Il secondo principio stabilisce che una forza F (grandezza vettoriale) applicata a un corpo (indeformabile) gli imprime una accelerazione a (grandezza vettoriale) a essa proporzionale, secondo la relazione: 1
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F = ma La costante di proporzionalit m viene definita come la massa inerziale del corpo.

(1.1)

Ricordiamo in ultimo il principio di azione e reazione, che stabilisce che se su un punto materiale A agisce una forza dovuta ad un altro punto B, A esercita su B una forza uguale e contraria, avente la stessa linea d'azione, coincidente con la retta AB. Un ultima classificazione delle forze distingue tra forze esterne, che sono quelle che agiscono sul corpo o sistema in virt dell'azione di corpi esterni al corpo dato, e forze interne, che sono invece dovute all'azione di corpi appartenenti al sistema stesso. In virt del principio di azione e reazione, le forze interne si possono sempre scindere in un certo numero di sistemi di forze a due a due uguali ed opposte e con la stessa linea d'azione.

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2. Equilibrio delle forze applicate ad un punto materiale

Per ricavare la condizione che assicura la quiete di un punto materiale, premettiamo la seguente osservazione (che peraltro il fondamento della seconda legge della dinamica per un osservatore inerziale): nel concetto di forza, cos come stato dato, implicito il fatto che se una forza non nulla viene applicata o rimossa su un punto materiale libero, essa lo mette in moto se precedentemente era in quiete o ne varia l'eventuale moto; inversamente, per alterare lo stato di quiete o di moto di un punto materiale libero necessario applicare (o rimuovere) su di esso almeno una forza non nulla. Nel caso che su un punto materiale agiscano pi forze, ci si domanda se sia possibile sostituire il sistema di forze dato con ununica forza, che sia equivalente dal punto di vista meccanico al sistema di forze dato, sia cio in grado di produrre gli stessi effetti meccanici sul punto materiale in esame. Vale a riguardo il seguente postulato: Postulato I: le variazioni dello stato di quiete o di moto prodotte da un sistema di forze che vengano tutte simultaneamente applicate o rimosse sullo stesso punto materiale, libero o vincolato, si possono ottenere anche sostituendo a quelle forze un'unica forza, definita risultante delle forze considerate. Lo strumento operativo per determinare la risultante del sistema di forze definito dai seguenti due postulati: Postulato II: la risultante di due forze applicate nello stesso punto si ottiene componendone i vettori con la regola del parallelogramma, cio sommando vettorialmente le due forze, come indicato in Fig. 2.1. Postulato III: la risultante di un sistema di pi di due forze applicate nello stesso punto si ottiene componendo le prime due, poi componendo la forza cos ottenuta con la terza, e cos via, fino ad avere composto tutte le forze.

Fig. 2.1 - La regola del parallelogramma per la somma dei vettori.

Viene definita come operazione invariantiva su un sistema di forze agente su un corpo rigido quella che non altera lo stato meccanico di quiete o di moto del corpo. Possiamo quindi definire la:

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1 operazione invariantiva: lo stato di quiete o il moto di un corpo rigido invariante per composizione o decomposizione di pi forze agenti in un solo punto. L'esistenza della prima operazione invariantiva sottolinea come, ai fini dello stato meccanico del punto materiale, l'unico parametro di importanza del sistema di forze applicato ad esso sia la risultante del sistema stesso, essendo ininfluente come sia effettivamente fatto il sistema di forze (da quante e quali forze sia composto). Due sistemi di forze agenti su un punto materiale risultano equivalenti se possono essere ottenuti luno dallaltro attraverso la sola prima operazione invariantiva. Luguaglianza della risultante (in senso vettoriale) pertanto condizione necessaria e sufficiente per lequivalenza di due sistemi di forze agenti sul medesimo punto materiale. La condizione necessaria perch la prima operazione invariantiva non altera la risultante dei sistemi di forze in esame; la condizione anche sufficiente perch se i due sistemi hanno la stessa risultante sono riducibili alla stessa forza applicata nel punto.

(a)

(b)

(c)
Fig. 2.2 - Costruzione grafica del poligono delle forze.

(d)

La risultante di due o pi forze pu essere trovata facendo uso della costruzione grafica del poligono delle forze. Se si riportano ordinatamente i vettori rappresentativi delle forze, in maniera che dall'estremo della prima si spicchi il vettore rappresentativo della seconda, e cos via, la risultante del sistema di forze il vettore orientato che si ottiene congiungendo il primo estremo della prima forza con il secondo estremo dell'ultima forza, come rappresentato nelle figure 2.2a e 2.2b per il caso di due e di tre forze rispettivamente. L'equivalenza tra la costruzione del poligono delle forze e la regola del parallelogramma evidenziata nella fig. 2.2a; le risultanti parziali nel caso di somma di pi di due vettori e la validit della propriet associativa nelloperazione di 4
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somma vettoriale sono messe in luce nelle fig. 2.2b e 2.2c. La validit della propriet commutativa per la somma vettoriale illustrata nella costruzione grafica in fig. 2.2d.

2.1

Condizione di equilibrio delle forze applicate ad un punto materiale

Prima di introdurre la condizione di equilibrio del punto materiale occorre definire in maniera qualitativa la nozione di equilibrio. A tale riguardo vale la seguente definizione: Un sistema di forze si dice in equilibrio su un punto materiale libero P quando, applicato o rimosso su P, non ne altera lo stato di quiete o di moto, e ci indipendentemente da qualsiasi altro sistema di forze agenti su P. Abbiamo visto che la prima operazione invariantiva ci garantisce che leffetto meccanico di un qualunque sistema di forze applicato a un punto materiale uguale a quello della sua risultante, determinata per successive applicazioni della regola del parallelogramma. Alla luce di questa osservazione possiamo fornire la condizione cui devono soddisfar le forze applicate a un punto materiale affinch il punto stesso sia in equilibrio: condizione necessaria e sufficiente per l'equilibrio di un sistema di forze applicate ad un punto materiale libero che la loro risultante sia uguale a zero. La condizione necessaria: infatti, le variazioni dello stato di quiete o di moto che si otterrebbero aggiungendo o rimuovendo il sistema sono identiche a quelle prodotte dalla risultante (postulato I); perci, se il sistema di forze in equilibrio, ossia non produce nessuna delle dette variazioni, la risultante deve essere nulla, coerentemente con l'osservazione fatta all'inizio del paragrafo. La condizione sufficiente: se la risultante nulla non si hanno variazioni dello stato di quiete o di moto ed il sistema in equilibrio. Come caso particolare, risulta in equilibrio un sistema di due forze uguali e contrarie, aventi la stessa linea d'azione.

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3. I sistemi di forze applicati ai corpi rigidi

Quando si passa a considerare sistemi costituiti da pi punti materiali o da corpi di dimensioni finite diventa importante il punto di applicazione che le varie forze hanno sul corpo. Il sistema di forze quindi definito dai vettori applicati (F1, P1), (F2, P2), (Fn, Pn). Il vettore risultante (che non un vettore applicato) di questo sistema di forze il vettore R somma dei vettori F1, F2, Fn, ossia: R = F1 + F2 +....... + Fn (3.1)

Il punto di applicazione Pi della singola forza pu essere tenuto in conto tramite la definizione del momento della forza rispetto ad un polo O arbitrario. Una prima definizione elementare del momento pu essere introdotta nel caso che tutte le forze considerate giacciano nello stesso piano, cui appartiene anche il polo O. In tal caso il momento definito come lo scalare MO dato dal prodotto del modulo F della forza moltiplicato per il braccio b della forza rispetto al punto O. Il braccio b definito come la distanza del polo O dalla linea d'azione della forza F. In questa accezione il momento uno scalare dotato di segno; il segno legato al verso di rotazione che la forza indurrebbe su un'ipotetica asta che connettesse rigidamente il punto di applicazione della forza con il polo O (orario o antiorario). La convenzione di segno ininfluente; tuttavia importante, quando si calcola il momento di un sistema di forze, che i singoli momenti vengano tutti valutati con la stessa convenzione. La definizione pi generale del momento tuttavia una definizione vettoriale. Il momento di una forza (F, P) rispetto ad un punto O il vettore ottenuto dal prodotto vettoriale tra il vettore posizione di P rispetto ad O ed il vettore forza F, come illustrato in Fig. 3.1: M O = ( P O) F Mo (3.2)

O r b P F

Fig. 3.1 - La definizione vettoriale di momento di una forza.

Indicando con l'angolo formato dalla linea d'azione di F con il vettore (P-O), e con OP il modulo del vettore (P-O), il modulo del momento dato da: M O = F OP sin a = F b 6
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(3.3)

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Il vettore MO pertanto completamente definito: dal modulo Fb dato dal prodotto forza per braccio, analogamente al caso piano; dalla direzione, perpendicolare al piano, definito piano direttore, in cui giacciono F ed O; da verso tale da rispettare la regola della mano destra.

Nella definizione ora data di momento non viene individuato un punto di applicazione del vettore MO; tuttavia usuale rappresentare il vettore come spiccato dal punto O. Il momento risultante di un sistema di n forze Fi applicate nei punti Pi dato da M O = i ( Pi O) Fi (3.4)

3.1. Propriet del momento Dalle definizioni date discende che: Il momento di una forza rispetto ad un punto non varia se si fa scorrere la forza lungo la sua linea d'azione. Infatti, nell'operazione di scorrimento non variano n il vettore forza, n il braccio, n il verso di rotazione associato. Se cambia il polo O, a meno che non venga spostato parallelamente alla linea d'azione della forza, cambia anche il momento. Infatti, assumendo un nuovo polo O', distinto da O, si ha: M O ' = ( P O' ) F = [( P O) + (O O' )] F = M O + (O O' ) F (3.5)

L'equazione (3.5) consente di mettere in luce la variazione subita dal momento nel muovere il polo da O a O', e di evidenziare come il termine aggiuntivo non sia altro che il momento, rispetto al punto O', che la forza F avrebbe se fosse applicata in O. L'equazione (3.5) costituisce pertanto la regola di trasporto del momento. Nel caso di pi forze, il momento rispetto ad un nuovo polo O' vale: M O ' = i ( Pi O ' ) Fi = i ( Pi O) Fi + (O O' ) i Fi = M O + (O O' ) R (3.6)

Dall'equazione (3.6) discendono i casi di invarianza del momento di un sistema di forze. Al variare del polo, il momento non varia solo nei seguenti due casi: (a) la risultante R nulla; (b) qualunque sia la risultante, se il polo viene spostato parallelamente alla risultante stessa.

Possiamo infine enunciare il teorema di Varignon: il momento di pi forze che siano tutte applicate in un solo punto P uguale al momento della risultante R, applicata in tale punto. Infatti: M O = i ( Pi O) Fi = (P O) i Fi = ( P O) R (3.7)

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Questo risultato implica che la prima operazione invariantiva (ovvero la composizione o decomposizione dei sistemi di forze in un punto) non altera il momento risultante di un sistema di forze applicato ad un punto. L'espressione cartesiana del momento consente di scrivere il vettore MO come:

MO = M x i + M y j + M z k

(3.8)

Definiamo come momento rispetto ad un asse la proiezione ortogonale, su quell'asse, del vettore momento calcolato rispetto a qualunque punto dell'asse, ottenuta attraverso il prodotto scalare del vettore momento per il versore dellasse stesso. Risulta pertanto che le componenti scalari del momento Mx, My, Mz sono i momenti, rispetto agli assi cartesiani x, y, z, del sistema di forze dato. Il momento rispetto ad un asse a qualunque non dipende dalla scelta del polo O sull'asse stesso. Infatti, se O ed O' appartengono entrambi alla retta a, tenendo conto dell'equazione (3.6), si pu scrivere:

M a = M O vers a = M O vers a = ( M O + (O O ) R ) vers a

(3.9)

Nell'equazione (3.9) risulta infatti nullo il prodotto scalare del versore della retta a per il prodotto vettoriale del vettore (O-O') con il vettore risultante; il prodotto vettoriale fornisce infatti un vettore che perpendicolare a OO' e quindi al versore di a. Nei problemi piani il momento delle forze definito come scalare coincide con il momento rispetto ad un asse che sia perpendicolare al piano che contiene le forze e passante per il polo che stato assunto nel calcolo del momento stesso. Il momento di un sistema di forze rispetto ad un asse nullo se la risultante del sistema di forze passa per lasse o ad esso complanare. 3.2. La seconda operazione invariantiva e l'equivalenza dei sistemi di forze Abbiamo osservato che lo scorrimento di una forza lungo la sua linea d'azione non altera il momento della forza stessa rispetto ad un polo qualunque. Se limitiamo la nostra attenzione ai corpi rigidi, possiamo osservare che lo stato di quiete o di moto di un corpo rigido (attenzione: non il suo stato di sollecitazione interno) non viene alterato dallo scorrimento di una forza lunga la sua linea d'azione. Possiamo perci introdurre la:

2 operazione invariantiva: lo stato di quiete o il moto di un corpo rigido invariante per

scorrimento di una forza lungo la sua linea d'azione. Come per il punto materiale, diremo equivalenti due sistemi di forze che producono gli stessi effetti meccanici se applicati allo stesso corpo rigido. Viste le propriet delle operazioni invariantive, sono equivalenti due sistemi di forze che vengono ottenuti l'uno dall'altro attraverso sole operazioni invariantive. Trasformare in modo equivalente un sistema di forze in un altro 8
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significa applicare al primo, una o pi volte, le operazioni invariantive. In questo caso i due sistemi di forze si dicono riducibili l'uno all'altro, e la trasformazione, composta di sole operazioni invariantive, si chiama riduzione. Le operazioni invariantive non alterano n la risultante n il momento risultante di un sistema di forze; pertanto l'uguaglianza di risultante R e momento risultante M una condizione necessaria per l'equivalenza. Per mostrare che la condizione anche sufficiente occorre premettere alcune definizioni e propriet dei sistemi di forze.

Definiamo con il termine coppia l'insieme di due forze parallele, di pari modulo F e verso opposto, come indicato in Fig. 3.2. Si chiama braccio b della coppia la distanza tra le linee d'azione delle forze; poich la risultante della coppia nulla il momento della coppia invariante. Esso un vettore perpendicolare al piano della coppia, di verso definito dalla regola della mano destra e modulo dato da:

M = F b

(3.10)

Si pu dimostrare che tutte le coppie di uguale momento sono equivalenti, anche se le forze agiscono in piani differenti.
F b -F M = Fb
Fig. 3.2 - Definizione di coppia.

Per trasportare una forza occorre un momento: sia F una forza applicata in un punto A e la si voglia trasportare in un altro punto O. Senza alterare lo stato di quiete o di moto del corpo si pu aggiungere in O un sistema di due forze pari rispettivamente ad F e a -F, caratterizzato dall'avere risultante R e momento risultante M entrambi pari a zero. L'insieme della forza F applicata in A e della forza -F applicata in O costituisce una coppia di momento M uguale al momento che la forza F originaria ha rispetto al punto O.

Fig. 3.3 - Il trasporto della forza richiede un momento.

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Come conseguenza del punto precedente immediato constatare che qualunque sistema di forze equivalente ad una forza pi una coppia. Infatti, per ogni forza del sistema pu essere ripetuta l'operazione di trasporto in un punto O. Le forze, applicate tutte nel punto O, possono essere ridotte alla loro risultante R applicata in O. Il trasporto di ciascuna forza produce una coppia, che il momento che la forza nella posizione originaria possedeva rispetto al punto O; le diverse coppie possono essere sommate vettorialmente, dando luogo ad un'unica coppia, pari al momento risultante M del sistema di forze. L'operazione di trasporto nel punto O e di composizione di forze e momenti prende il nome di riduzione al punto O.

Da quando detto risulta che la condizione per l'equivalenza di due sistemi di forze anche sufficiente: infatti, se due sistemi di forze hanno uguale risultante R e uguale momento risultante

MO rispetto ad un particolare punto O essi, con sole operazioni invariantive, sono riducibili alla
stessa forza R applicata in O ed alla stessa coppia di momento MO. Possiamo perci enunciare il seguente teorema:

Condizione caratteristica (ovvero necessaria e sufficiente) affinch due sistemi di forze siano equivalenti che abbiano la stessa risultante e lo stesso momento risultante rispetto ad un polo arbitrario O.
Discende da quanto enunciato fin qui che loperazione di riduzione al punto O di un sistema di forze qualunque applicato ad un corpo rigido consente, senza alterare lo stato di equilibrio o di moto del corpo, di sostituire il sistema dato con un altro di uguale risultante ed uguale momento (la forza

R applicata in O e la coppia di momento MO).

3.3. La riduzione ad un punto per i sistemi di forze nel piano. Poich in questo corso ci occuperemo solo di strutture piane caricate nel loro piano, verr esaminato in dettaglio il problema della riduzione ad un punto solo per i sistemi di forze nel piano. Se la risultante del sistema di forze nulla, il sistema stesso riducibile ad una coppia, di momento uguale a quello del sistema originario rispetto ad un punto qualunque; infatti in questo caso il momento del sistema invariante rispetto al polo assunto. Se viceversa il sistema di forze ha risultante non nulla esiste sempre un polo O rispetto a cui il momento della risultante nullo; il sistema di forze equivalente alla sola risultante R applicata in O. Poich per, per la seconda operazione invariantiva, la forza R pu scorrere lungo la sua linea dazione, in questo caso si pu parlare di retta di applicazione della risultante. La retta di applicazione pu sempre essere trovata:

Se il sistema costituito da due forze F1 e F2 le cui linee dazione convergono in un solo punto

O, possibile (seconda operazione invariantiva) fare scorrere ciascuna delle due forze lungo la
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sua linea dazione in modo da applicarle nel punto dintersezione O (Fig. 3.4). Successivamente (prima operazione invariantiva) possibile comporre le forze con la regola del parallelogramma, determinandone la risultante; essa applicata in O, ma per la seconda operazione invariantiva, pu essere liberamente fatta scorrere lungo la sua linea dazione.

O
F1 F1 R F2 F2 R

Fig. 3.4 - Riduzione ad un punto per un sistema di due forze complanari

Se il sistema costituito da due forze parallele a risultante non nulla, F1 e F2, si pu aggiungere ad esso un sistema, a risultante e momento risultante nullo, di due forze uguali, contrarie e con la stessa linea dazione, come illustrato in Figura 3.5. Le due forze parallele, sommate al sistema nullo, diventano convergenti, e pu essere effettuata la stessa operazione vista nel punto precedente. La risultante ha modulo pari alla somma dei moduli delle due forze.

+F R1 F1 |R| = |F1| + |F2| R

-F R2 F2

Fig. 3.5 - Riduzione ad un punto per un sistema di due forze parallele.

Se il sistema di forze nel piano costituito da pi di due forze, la risultante e la sua retta di applicazione possono essere determinate applicando successivamente le costruzioni ora illustrate. Il punto di applicazione O della risultante di un sistema di forze parallele, chiamato centro delle

forze parallele, pu essere trovato per via analitica sfruttando la propriet che il momento risultante del sistema di forze rispetto ad O zero:

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MO =0
essendo:

F1 L1 F2 L2 = 0

L1 F = 2 L2 F1 R = F1 + F2

L R = L2 F1

(3.11)

L = L1 + L2
A L1 F1 O

B L2 F2

R = F1 + F2
Fig. 3.6 - Determinazione analitica del centro di due forze parallele.

Lultima eguaglianza della (3.11), che discende direttamente dalle propriet delle proporzioni, pu anche essere ottenuta osservando che la risultante R applicata in O equivalente al sistema di forze di partenza. I due sistemi di forze perci hanno, oltre che uguale risultante, anche uguale momento risultante rispetto a qualunque punto del piano. Se si calcola il momento dei due sistemi di forze rispetto, ad esempio, al punto A,si ottiene la stessa condizione ottenuta nella (3.11), che consente il calcolo immediato della distanza L2:
M A = F1 L = R L2

Il punto di applicazione delle forze peso, che sono un particolare sistema di forze parallele, prende il nome di baricentro: questo significa che il sistema di forze peso equivalente al peso totale del corpo considerato applicato nel baricentro. La posizione del baricentro - come del centro di qualunque sistema di forze parallele - non varia per rotazione delle forze peso, cio per rotazione nello spazio del corpo che si sta considerando. La posizione del baricentro non dipende neanche dal valore dellaccelerazione di gravit, e perci esso pu essere pi correttamente definito come centro

di massa invece che centro delle forze peso.

3.4. Le equazioni cardinali della statica del corpo rigido. Diremo che un sistema di forze in equilibrio su un corpo rigido libero quando la sua applicazione o rimozione sul corpo non ne altera lo stato di quiete o di moto, e ci indipendentemente da qualunque altro sistema di forze agenti sul corpo. Valgono a proposito i seguenti Postulati della

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Postulato I: se su di un corpo rigido libero in quiete non agisce nessuna forza esterna, il corpo
persevera nel suo stato di quiete. 12
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Postulato II: se agisce una sola forza esterna, il corpo non persevera nel suo stato di quiete. Postulato III: se agiscono due forze esterne il corpo persevera nel suo stato di quiete se e solo se le
due forze sono uguali e contrarie e con la stessa linea dazione. Pertanto, se un corpo rigido libero inizialmente in quiete:

Condizioni necessarie e sufficienti per lequilibrio ovvero per il permanere nella condizione di quiete - di un corpo rigido libero consistono nellannullarsi della risultante e del momento risultante del sistema di forze esterne applicato al corpo. R=0 MO = 0
(3.12)

La condizione sufficiente: infatti se le (3.12) sono soddisfatte il sistema di forze esterne equivalente al sistema nullo e lequilibrio sussiste per il Postulato I. La condizione necessaria: se infatti la risultante fosse nulla ma il momento risultante fosse diverso da zero il sistema sarebbe equivalente ad una coppia e lequilibrio non sussisterebbe pi per il postulato III; nel caso di risultante diversa da zero il sistema potrebbe essere equivalente o ad una forza o ad una forza pi una coppia, ed entrambi i casi non sarebbero pi di equilibrio per i postulati II e III. Le equazioni (3.12) vengono chiamate equazioni cardinali della Statica per i corpi rigidi; per i corpi deformabili, cio non rigidi, sono solo condizioni necessarie. Vale infatti il postulato dei

vincoli addizionali: Se un corpo in equilibrio sotto lazione di un sistema di forze esterne, lo stato di equilibrio non viene turbato dallapplicazione di vincoli addizionali.
Se come particolare vincolo addizionale si considera il vincolo dellirrigidimento cio la conservazione delle mutue distanze tra i punti del corpo si ha che se il corpo deformabile era in equilibrio, tale rester anche se ad esso verr applicato il vincolo dellirrigidimento, e quindi per esso varranno le equazioni cardinali della statica. La condizione (3.12) quindi necessaria: se il corpo in equilibrio le (3.12) sono soddisfatte. La condizione non per in questo caso sufficiente, cio il soddisfacimento delle equazioni cardinali della statica non sufficiente a garantire che il corpo non rigido sia in equilibrio.

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4. Le equazioni di equilibrio per i corpi vincolati

I corpi, rigidi o deformabili, possono essere liberi o vincolati. Un corpo o un sistema di corpi (ad esempio di punti materiali) si dice libero, in una certa posizione, quando pu passare da questa a tutte le altre posizioni vicine geometricamente possibili; invece vincolato, in una certa posizione, quando per effetto di alcuni legami o vincoli geometrici non pu passare da questa posizione a tutte le altre vicine. I vincoli possono essere esterni, quando limitano i movimenti del corpo rispetto ad altri punti esterni al corpo stesso; sono invece interni quando limitano gli spostamenti di un generico punto rispetto agli altri punti appartenenti al sistema stesso, e sono dovuti ai punti del sistema stesso. I vincoli interni sono quindi in ogni caso mutui. L'esperienza ci porta ad ammettere il seguente postulato delle reazioni vincolari:

Senza alterare la quiete o il moto di un corpo o di un sistema di corpi (in particolare di un punto materiale) si possono sopprimere alcuni o tutti i vincoli che agiscono sul corpo e sostituirli con opportune forze, dette reazioni vincolari.
Ogni corpo o punto materiale vincolato pu essere sempre considerato come libero, purch gli si applichino tutte le reazioni vincolari; le azioni esercitate dai vincoli sono pertanto classificabili come forze. Tuttavia, denoteremo con il nome di forze attive le forze "ordinarie" applicate sui corpi, distinguendole cos dalle forze reattive esercitate dai vincoli. Nei problemi pratici le forze attive sono usualmente note, e non costituiscono una limitazione alla mobilit del punto del corpo cui sono applicate; viceversa le forze reattive, applicate in punti che non hanno piena possibilit di movimento, sono in generale incognite e dipendono non solo dalle forze attive applicate ma anche dalla geometria del corpo e dei vincoli stessi. Negli esempi trattati in questo corso i vincoli impongono delle condizioni in termini finiti agli spostamenti del punto del corpo cui sono applicati: lo spostamento nullo o pari ad un valore assegnato. I vincoli che godono di questa propriet vengono detti olonomi e per essi il postulato delle reazioni vincolari pu essere esteso nel seguente modo:

La reazione vincolare applicata in un punto ha direzione e verso opposto allo spostamento proibito di quel punto.
Le reazioni vincolari dei vincoli interni soddisfano il principio di azione e reazione:

Se una certa reazione vincolare esercitata su A per effetto di un vincolo che lo lega a B, su B agisce una reazione vincolare dovuta ad A, uguale e contraria alla reazione considerata per prima e con la stessa linea d'azione.

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4.1

Condizione per la quiete di un punto materiale vincolato

Possiamo ora trovare le condizioni che assicurano che un punto materiale vincolato, in quiete in un certo istante, rimanga in quiete. Poich il punto materiale si pu ritenere libero qualora si sostituiscano ai vincoli le loro reazioni, se il punto rimane in quiete, deve essere in equilibrio il sistema delle forze attive e delle reazioni vincolari. Viceversa, se quest'ultimo sistema sempre in equilibrio e il punto in un certo istante in quiete, esso rimane, per definizione di sistema in equilibrio, sempre in quiete. Pertanto:

Condizione necessaria e sufficiente affinch un punto materiale sia in quiete che si annulli la somma fra la risultante delle forze attive R(a) e la risultante R(r) delle forze reattive, cio la risultante totale delle forze attive e reattive. Matematicamente: R(a) + R(r) = 0
(4.1)

Poich un punto materiale vincolato si pu considerare libero quando si sostituiscano ai vincoli le loro reazioni, dalla definizione ora data si deduce che l'applicazione o la rimozione su un punto materiale vincolato di un sistema di forze in equilibrio (avente risultante nulla) non ne altera lo stato di quiete o di moto. Lequazione vettoriale (4.1) corrisponde a tre equazioni scalari, ottenute per proiezione sugli assi x, y, z di un sistema cartesiano ortogonale:
i ( Fi ,(xa ) + Fi ,(xr ) ) = 0
a) r) i ( Fi ,(y + Fi ,(y )=0

(4.1a) (4.1b) (4.1c)

i ( Fi ,(za ) + Fi ,(zr ) ) = 0

Nelle equazioni (4.1a,b,c) le componenti della risultante sui tre assi vengono determinate attraverso la somma delle componenti delle singole forze, estesa a tutte le forze che agiscono sul punto. La condizione di risultante nulla pu essere determinata anche graficamente, mediante la costruzione del poligono delle forze. Dalla figura 2.2d infatti immediato osservare che la condizione di risultante nulla coincide con la condizione di poligono delle forze chiuso. Si pu infine osservare che le condizioni (4.1a,b,c) sono in numero pari alle tre coordinate indipendenti che definiscono la posizione del punto nello spazio e alle tre possibilit di movimento indipendenti che un punto materiale libero possiede nello spazio: uno spostamento di direzione, verso e modulo qualunque, di componenti indipendenti tra loro lungo i tre assi. I tre parametri che occorre specificare per definire la posizione o il moto del punto nello spazio prendono il nome di

gradi di libert. Il numero di componenti di reazione incognite che possono essere determinate con
le equazioni di equilibrio (4.1) quindi pari al numero dei gradi di libert posseduti dal punto materiale in esame. 15
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4.2

Condizione per la quiete di un corpo rigido vincolato

Analogamente a quanto visto per il punto materiale, le equazioni cardinali della statica possono essere estese al caso del corpo rigido vincolato, a condizione di includere nel sistema di forze sia le forze attive sia quelle reattive, cio le reazioni trasmesse dai vincoli stessi:
R (a) + R (r ) = 0
(a) (r ) MO + MO =0

(4.2)

Come nel caso del punto materiale le equazioni (4.2), scritte in forma vettoriale, corrispondono a sei equazioni in forma scalare che esprimono rispettivamente lannullarsi delle componenti, rispetto a tre assi di un sistema cartesiano ortogonale x, y, z, della risultante e del momento risultante:
i ( Fi ,(xa ) + Fi ,(xr ) ) = 0
a) r) i ( Fi ,(y + Fi ,(y )=0

(4.2a) (4.2b) (4.2c) (4.2d) (4.2e) (4.2f)

i ( Fi ,(za ) + Fi ,(zr ) ) = 0
) (r ) i ( M i(,a x + M i,x ) = 0 ) (r ) i ( M i(,a y + M i, y ) = 0 ) (r ) i ( M i(,a z + M i,z ) = 0

Analogamente al caso del punto materiale:

le componenti della risultante vengono determinate attraverso la somma delle componenti delle singole forze, estesa a tutte le forze che agiscono sul corpo; le componenti del momento risultante (non definito nel caso del punto materiale) vengono ottenute sommando i contributi delle singole forze e di eventuali coppie, estendendo la sommatoria a tutte le forze e le coppie agenti sul corpo;

le sei equazioni corrispondono: (a) alle sei possibilit indipendenti di movimento di un corpo rigido nello spazio, descritte da tre componenti di traslazione e tre componenti di rotazione; (b) ai sei parametri indipendenti che occorre specificare per definire posizione e orientazione di un corpo rigido nello spazio, quali ad esempio la posizione di un punto fissato allinterno del corpo e lorientazione di un sistema di riferimento solidale al corpo rispetto a un riferimento fisso. Analogamente al caso del punto materiale, questi sei parametri indipendenti prendono il nome di gradi di libert del corpo rigido nello spazio.

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4.2.1

Le forme alternative delle equazioni cardinali della statica nel caso piano

Nel caso di strutture piane caricate nel loro piano (qui supposto coincidente con il piano x, y) si pu osservare che sono identicamente nulle le componenti delle forze attive e reattive in direzione z, nonch i momenti rispetto agli assi x ed y. Le equazioni cardinali della Statica nel caso piano diventano quindi:

(F (F

(a) x (a) y (a) O

+ Fx( r ) = 0 + Fy( r ) = 0
r + MO =0

) )

(4.3a) (4.3b) (4.3c)

(M

Le equazioni (4.3a) e (4.3b) impongono l'annullarsi della risultante delle forze attive e reattive lungo due direzioni x e y mutuamente ortogonali; l'equazione (4.3c) impone l'annullarsi del momento risultante delle forze attive e reattive rispetto allasse z, cio ad un arbitrario punto O del piano. L'arbitrariet del punto O conseguenza del fatto che un sistema di forze avente risultante nullo momento - invariante al variare del polo utilizzato. Nel calcolo delle reazioni vincolari dei sistemi piani risultano talora di pi comodo impiego due forme alternative di queste equazioni. Nella prima forma si adottano due equazioni di equilibrio alla rotazione rispetto a due punti O1 e O2 del piano e una equazione di equilibrio alla traslazione lungo un'arbitraria direzione t:

(F

(a)

t (a) O1 (a) O2

+ Ft ( r ) = 0
(r ) + MO =0 1 (r ) + MO =0 2

(4.4a) (4.4b) (4.4c)

(M (M

Nella seconda forma alternativa vengono scritte tre equazioni di equilibrio alla rotazione rispetto a tre distinti punti del piano O1, O2 e O3 :

(M (M (M

(a) O1 (a) O2 (a) O3

(r ) + MO =0 1 (r ) + MO =0 2 (r ) + MO =0 3

(4.5a) (4.5b) (4.5c)

Le due forme alternative delle equazioni cardinali, che in taluni casi possono consentire la scrittura di un sistema di equazioni di pi agevole soluzione, devono per essere adottate con cautela. La prima forma (equazioni (4.4a,b,c)) cade in difetto se la direzione t perpendicolare alla congiungente O1O2. Infatti, l'annullarsi del momento rispetto ai due punti O1 e O2 impone che la 17
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risultante del sistema di forze agente sulla struttura sia diretta come la congiungente O1O2; tale risultante possiede una componente nulla in direzione t se questultima perpendicolare a O1O2. In tal caso il sistema di forze esterne soddisferebbe le condizioni (4.4) pur senza possedere risultante nulla. Un problema analogo presenta la seconda forma alternativa, se i tre punti O1, O2 e O3 sono allineati lungo una medesima retta.

4.3

Lutilizzo delle condizioni di equilibrio nel calcolo delle reazioni vincolari

Si consideri un punto materiale o un corpo rigido vincolato in maniera tale da essere privo di possibilit di movimento. Esso in grado di stare in quiete - ovvero in equilibrio - sotto qualunque set di carichi esterni; questa osservazione alla base del postulato che stabilisce che i vincoli sono in grado di impedire gli spostamenti perch trasmettono alla struttura cui sono applicati le forze, dette reazioni vincolari, a priori incognite, ma tali da garantirne il permanere in uno stato di quiete. Indichiamo ora con il termine grado di vincolo il numero di componenti indipendenti di spostamento/rotazione che un vincolo in grado di eliminare. Con riferimento alle equazioni di equilibrio in forma scalare (4.1) e (4.2) il postulato delle reazioni vincolari pu essere ulteriormente specificato nel modo seguente:

Le componenti indipendenti di reazione vincolare trasmesse da un vincolo sono in numero pari ai gradi di vincolo che il vincolo fornisce alla struttura e dirette come le componenti di spostamento impedite dal vincolo stesso.
Come gi osservato, le equazioni di equilibrio a disposizione, sia per il punto materiale sia per il corpo rigido, sono in numero pari ai gradi di libert (gdl) posseduti. Daltro canto, le componenti indipendenti di reazione vincolare incognite sono in numero pari ai gradi di vincolo (gdv) imposti dai vincoli posseduti dal punto materiale/corpo rigido. Quando le equazioni di equilibrio del punto materiale e/o del corpo rigido vengono utilizzate per ricavare le componenti di reazione vincolare incognite, le equazioni (4.1) e (4.2) diventano un sistema lineare di equazioni nelle reazioni incognite. Se il problema ben posto (vedremo nel seguito le condizioni perch ci si verifichi) il sistema possiede 1 sola soluzione nel caso in cui il numero di gradi di libert gdl = gdv, numero di gradi di vincolo. Parliamo in questo caso di problema staticamente determinato. Se il numero dei

gdl maggiore del numero dei gdv, non garantito che il sistema ammetta soluzione. Se infine il
numero dei gdl inferiore al numero dei gdv, detta n la differenza gdv-gdl il problema ammette infinite alla n soluzioni, e viene detto staticamente indeterminato: le condizioni di equilibrio non sono sufficienti a determinare le reazioni vincolari.

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