Microcontr leurs

I ntroduction gnrale :
Rservs il y a encore quelques annes aux seuls industriels, les microcontrleurs sont
aujourdhui la porte des amateurs et permettent des ralisations aux possibilits tonnantes. Cette utilisation des microcontrleurs peut se concevoir de votre part de deux a!ons di rentes. "ous pouve# considrer que ce sont des circuits $ comme les autres %, intgrs Certaines ralisations que nous vous proposerons dans la revue de projet, et tout ignorer de leur onctionnement &nterne. 'ais vous pouve# aussi pro iter de leurs possibilits de programmation pour concevoir vos propres ralisations ou bien encore pour modi ier le comportement dappareils existants. (our ce aire, il aut videmment savoir les programmer mais, contrairement une ide re!ue qui a la vie dure, surtout che# les lectroniciens, ce nest pas di icile. )uest ce quun microcontrleur *

P eut+,tre est+il bon de ne pas

acheter une voiture avant d'avoir son permis

et, avant de traiter de

programmation et doutils de dveloppement, vaut+il mieux d inir clairement ce dont on va parler. -n microcontrleur est donc un circuit intgr qui contient en interne, cest++dire dans un seul et m,me bo.tier, lquivalent de la structure compl/te dun micro+ordinateur. 0a igure 1 montre quels sont ces lments dont voici les onctions :

-nit Centrale 2C(-3

'moire mort 245'3

'moire vive 245'3

6ntre 78orties

-L unit centrale ou C(- 2Central (rocessing -nit3 est le coeur du microcontrleur.

Cest lquivalent du microprocesseur que vous trouve# dans votre ordinateur mais avec une puissance gnralement moindre 9 la vocation ntant pas la m,me. Cest cette unit centrale qui excute le programme et pilote ainsi tous les autres lments. 6lle dispose :nralement de deux connexions avec lextrieur, une pour son horloge et une pour sa rinitialisation ou reset. -

La mmoire morte ou 4;' 24ead ;nly 'emory3 est une mmoire dont le contenu a

t d ini une ois pour toutes 9 contenu qui est conserv m,me en cas de coupure de courant. 6lle contient le programme que va excuter lunit centrale. Cest donc elle en ait qui personnalise votre circuit, puisque cest elle qui d init sa onction. -

La mmoire vive ou 45' 24andom 5ccess 'emory3 est une mmoire dans laquelle

lunit centrale peut lire et crire tout instant. 6lle est utilise dans les phases de calcul du programme, pour stoc<er des rsultats intermdiaires par exemple, mais elle sert aussi stoc<er les variables de votre application. 5insi, dans un thermostat par exemple, cest dans cette mmoire 45' que seront stoc<es les tempratures de consigne que vous aure# choisies. -

Les entres7sorties en in constituent le dernier lment du microcontrleur et peuvent

rev,tir des aspects tr/s divers. Ce quil aut retenir cest que ce sont ces entres7sorties qui vont permettre au microcontrleur de communiquer avec le monde extrieur. Cest donc l que vont ,tre connects les claviers, a icheurs, poussoir, moteurs, relais, etc. que va utiliser votre application. =ous ces lments sont relis entre eux par ce que lon appelle un bus, cest++dire un ensemble de liaisons transportant des adresses, des donnes et des signaux de contrle. >ans de tr/s nombreux microcontrleurs, dont ceux que nous utiliserons dans cette srie darticles, ce bus nest pas accessible de lextrieur du bo.tier et nous naurons donc pas nous en occuper.

Le choix d un microcontr leur :

L a majorit des grands

abricants de circuits intgrs dispose aujourdhui de

plusieurs gammes de microcontrleurs qui, si lon en croit leurs publicits, sont toutes plus per ormantes les unes que les autres. ;n peut donc lgitimement se demander quelle amille de circuits choisir et cest dailleurs la question qui taraude gnralement un industriel qui doit dvelopper une application. 6n ce qui nous concerne, nous ne sommes pas des industriels, ce qui nous simpli ie quelque peu le travail. 6n e et, les seuls crit/res principaux que nous devons retenir sont les suivants :

+ +

Le ou les circuits de la

amille doivent ,tre acilement disponibles sur le march

amateur 9

Le prix des circuits doit ,tre la porte de toutes les bourses 9 + La programmation de la mmoire morte interne 2celle qui contient le programme3
doit ,tre acile 9 +

Et en in, les outils dveloppement 2nous verrons dans un instant de quoi il sagit3

doivent ,tre aussi peu co?teux que possible. 5 lheure actuelle, les circuits qui rpondent le mieux ces crit/res sont les microcontrleurs de la amille (&C de 'icro chip. Comble de chance, ces circuits connaissent actuellement un succ/s que lon peut, sans exagrer, quali ier de plantaire et sont tr/s largement utiliss dans lindustrie. 6n les choisissant nous bn icions donc des retombes que cela implique avec, principalement, un tr/s large choix de r rences, une excellente disponibilit et un tr/s aible prix unitaire. 0e montage 2(rojet3 qui nous propos ici utilis le microcontrleur de la amille (&C Ces microcontrleurs appartiennent la amille des (&C. 0es 1@ signi ie quils ont partie de la amille des 1@A de micros hip et le (&C 1@ABCC est une version DB 17 Caract ristiques

g n rales de la famille 16F !"

L e 1@ABCC et le 1@ABC@ et lautres

ont partie de la sous amille des 1@ABCE cette

branche ait partie intgrante de la grande amille des (&Cs 'id+rouge, au m,me titre que le 1@ABF constitue le circuit dentre de gamme de cette amille , alors que le 1@ABCC reprsente la couche suprieur . >e nouvelle circuits ne dviaient probablement pas tarder amliorer encore les per ormances. >e ce ait, beaucoup de similitudes sont prvoir entre ces deux composants. Gous verrons quels sont ces points communs. 0a amille 1@ABCE comprend toute une srie de composants, voici les di rents types existant au moment de lcriture de cet ouvrage. Gote# que les composants sont en constante volution. (&C 1@ABC@ 1@ABCC Alash BH BH 45' I@B I@B 66(4;' &7; DJ@ DD DJ@ II 57> J B (;4=77 G;G (8( (;4= 864&6 -854=7'88( -854=7'88(

#rchitecture interne :

# rchitecture interne de (&C 1@ABCC :

Aig + +5rchitecture &nterne de (&C 1@ABCC. 0architecture interne de (&C1@ABCC est compose par : 0unit centrale 2-503. 0e bus de donnes B bits. 0a mmoire programme lash. 0e mmoire vive ram 24andon access memory3 -ne 66(4;' de remise #ro du noyau. "cc et :G>, broche dalimentation du microcontrleur C0&H&G 6= C0;-=, pour la partie de oscillation

$rganisation de R#M :

Nous avons donc que la mmoire 45' disponible du 1@ABCC est de IB@ octets.
6lle est rpartie de la mani/re suivante : BK octets en banque K, adresse KLDK KL@A. BK octets en banque 1, adresse KL5K KLKE6A. M@ octets en banque D, adresse KL11K KL1@A. M@ octets en banque I, adresse KL1MK KL16A. 1@ octets commune aux F banques, soit KLCK KLCA N KLAK KLAA N KL1CK KL1CA N KL1AK KL1AA.

)ue signi ient ces octets communes : =out simplement que si vous accde# au registre 2adresse mmoire 45'3 KLCK oO registre KLCK ou au registre KLAK ou au registre KLAK, et bien vous accde# en ralit au m,me emplacement. Ceci a lavantage de permettre dutiliser ces emplacements sans devoir conna.tre ltat de 4(K, 4(1.

Les %articularit s lectriques :

&ous constate# que sur le schma concernant le 1@ABCC, nous avons deux connexions
2"ss3 qui sont relie la masse. 6n ait, en interne, ces pins sont interconnects. 0a prsence de deux pins sexplique par une raison de dissipation thermique. 0es courants vhiculs dans le (&C sont loin d,tre ngligeables du ait des nombreuses 6ntres7sorties disponibles. 0e constructeur a donc dcid de rpartir les courants en pla!ant deux pins pour lalimentation "ss, bien videmment, pour les m,mes raisons, ces pins sont situs de part et dautre du (&C, et en positions relativement centrales.

Aig P(&C1@ BCC.

Reset :

P our le reste nous noterons lhabituelle connexion de 'C04 au Jv, cette pin tant
utilise pour e ectuer un reset du composant en cas de connexion la masse. Gous trouvons galement le quart#, qui pourra ,tre remplace par un rsonateur ou par un simple rseau 4C de la m,me mani/re que pour le 1@ABF.

Aig +D+ 4eset

'rochage :

Aig + + (&C 1@ABCC.

La (rochage MCLR :

C ette broche sert initialiser le microcontrleur, le (&C dispose de plusieurs sources

de 4686= : (;4 2(oQer ;G 4eset3 mise sous tension. 6E=64G50 4686=. 2mise ltat bas de 'C043. R>=. chien de garde. S;4. baisse de lalimentation.

(;4 : un ront montant sur 'C04 dclenche linitialisation du microcontrleur. 0e dispose en interne dun circuit de dtection du niveau , quand la tension ">> est comprise entre 1,D et 1,C , il dmarre une procdure dinitialisation . Cette broche peut ,tre simplement relie ">> si on na pas besoin de 4686= externe. (ar contre, si on souhaite implanter un bouton de remise #ro, on pourra cTbler un simple rUseau 4C. 6E=64G50 4686= 2'ise ltat bas de 'C043.4emise #ro extrieure. &l aut appliquer un niveau bas sur lentre 4686= pendant au moins D 8 pour que linitialisation soit prise en compte. R>= : Chien de garde. 13 8i le R>= arrive la in du temps de garde sans avoir t ra ra.chi il y aura alors une initialisation du C. S;4: Saisse de lalimentation.

8i la tension ">> chute en dessous de F" pendant 1KK 8 au moins, le microcontrleur peut gnrer un 4686=. &. ;scillateurs : ;8C1 et ;8CD ou C0H&G et C0;-= : Ces broches permettent de aire onctionner loscillateur interne di (&C. ;n peut utiliser I types doscillateur : -n quart# ou rsonateur cramique :

Aig +.+ horloge .

#limentation :&)) et &** :

Ce sont les broches dalimentation du circuit. 0es tensions qui peuvent etre appliques
vont : >e F.J" @" pour la gamme standard A. >e D @" pour la gamme tendue 0A. 0intensit du courant consomm peut aller de 1 V5 1Km5. 0a consommation du VC sera onction de : 0a tension dalimentation. 0a rquence interne. 0e mode de onctionnement. >e plus, ces bornes doivent ,tre dcouples par deux condensateurs :

 1VA lectrique. 1K n cramique.

Introduction sur le Micro+Pascal :

Le micro (ascal est lun des compilateurs qui

acilitent la programmation des (&C.

&l a pour onction de regrouper les instructions en assembleur dans des procdures. 5pres avoir crire le programme en micro (ascal on peut aire le passage vers lassembleur. 6n utilisant ce compilateur on peut aire la compilation ainsi de corriger les autes dans notre programme. 5pres avoir enregistrer le programme il lui associe un ichier de type2 .W6E3 cest dire un ichier en hexa qui nous permet de programmer notre (&C ainsi que lutiliser dans dautres compilateurs 2 exemple : '(05S3. 0es procdures de base dans le micro (ascal : 8et bit : ex : set bit 2portb, 13 le pb1 sera orcer 1.

Clear Sit 2(;4=C, C39 clear (;4=C bit 4CC. =est bit 2(;4=C,D39 retourner 1 si 45D est 1, et K si 45D est K. &GC 5 9 incrmenter 5 de 1. >6C 5 9 dcrmenter 5 de 1. >elayXms 21KKK3 9 aire un dlai de repos de 1KKKms. >elayXCyc 21KK39 aire un dlai de repos de 1KKK cycles. 0es structures conditionnelles : i 2condition3 thenYYYelse : si YYY.alorsYY..sinon Qhile YY..do : tantqueYYYYYY aire

 repeatYYYYY..until : rpter YYYY 2condition de la in de rptition3. (our le reste des procdures comme la con iguration des priphriques qui avec communique le (&C on les trouve dans le help : E xemple : la con iguration dun lcd pour crire $ bonjour % : 0C>BXCon ig2(;4=C,(;4=>,K,1,D,@,J,F,I,C,1,D,K39 77 &nitiali#es 0C> on (;4=C and (;4=> Qith custom pin settings. 0C>BX;ut 21, 1, bonjour39 77 (rints string variable Ztxt[ on 0C> 21st roQ, 1st column3.

Commands

0C> Command 0C>XAirstX4oQ 0C>X8econdX4oQ 0C>X=hirdX4oQ 0C>XAourthX4oQ 0C>XClear 0C>X4eturnXWome

(urpose 'oves cursor to 1st roQ 'oves cursor to Dnd roQ 'oves cursor to Ird roQ 'oves cursor to Fth roQ Clears display 4eturns cursor to home position, returns a shi ted display to original position. >isplay data 45' is una ected. =urn o cursor -nderline cursor on Slin< cursor on

0C>XCursorX; 0C>X-nderlineX;n 0C>XSlin<XCursorX;n

0C>X'oveXCursorX0e t 'ove cursor le t Qithout changing display data 45' 0C>X'oveXCursorX4ight 'ove cursor right Qithout changing display data 45' 0C>X=urnX;n 0C>X=urnX; 0C>X8hi tX0e t =urn 0C> display on =urn 0C> display o 8hi t display le t Qithout changing display data 45'

M$,E-R P#* # P#*

Introduction sur le moteur %as %as :

Les moteurs pas pas, galement connus sous le nom de \stepping motor], peuvent
tourner et sarr,ter avec une prcision de lordre du centi/me de millim/tre. Cette tr/s grande prcision et leur iabilit les prdestinent ,tre utiliss dans de nombreux appareils lectroniques comme, par exemple, les lecteurs de disquettes pour la recherche des pistes, les imprimantes et les traceurs pour le dplacement du chariot, les photocopieuses pour lagrandissement, ainsi que dans di rents robots industriels.

,.%es de moteur :

L es types de moteurs pas pas :

L es moteurs pas pas peuvent ,tre de type bipolaire ou unipolaire. 0es moteurs bipolaires sappellent ainsi car, pour aire tourner laxe, il aut inverser la polarit de lalimentation de leurs bobines, selon une squence bien prcise. Ces moteurs se reconnaissent aisment aux F ils qui sortent de leur corps. 0es moteurs unipolaires sappellent ainsi car, ayant un double enroulement, il nest pas ncessaire dinverser la polarit dalimentation.

Ces moteurs se reconnaissent aux J ou @ ils sortant de leurs corps. 0es moteurs bipolaires sont plus courants car, puissance gale, ils sont de plus petites dimensions que les unipolaires. Cest pour cette raison que lon pr /re utiliser les bipolaires lorsque lon rencontre des probl/mes despace dans un appareil. 'oteur pas pas est un moteur qui tourne en onction des impulsions lectriques re!ues dans ses bobinages. 0angle de rotation minimal entre deux modi ications deux impulsions lectriques sappellent un pas. ;n caractrise un moteur par le nombre de tours 2cest dire pour I@K^3. 0es valeurs courantes sont FB ,1KK ou DKK pas par tour. -n moteur thorique est compos dun aimant permanent 2boussole3 et deux bobinages constitus chacun de deux bobins.

Aig Pmoteur pas pas.

La

l/che noire reprsente laiguille dun boussole qui serait dispose en place et lieu du

rotor, elle indique lorientation du champ magntique 2elle pointe vers le nord, qui attire donc le pole sud du rotor3 et se dcale alors dun quart de tour chaque tape.

L a commande
suivantes :

du moteur se ectue par envoie successi , une une, des combinaisons

(ostion 1 D I F

R$'$,

1/ 0I*,$RI1-E

:
ectus sur les automates, anc,tres des robots 2voir

L a robotique est issue des travaux e

automatisation3. (armi les premiers constructeurs dautomates, on peut citer 0onard de "inci ou encore le mcanicien ran!ais _acques de "aucanson, dont les tentatives de reproduction des onctions vitales des ,tres humains 2circulation, respiration et digestion3 au moyen dautomates ` notamment le _oueur de l?te traversi/re 21CIC3 ou le Canard digrateur 21CIB3 ` ont sensation au E"&&&e si/cle. 5u E&Ee si/cle apparaissent les premi/res machines+outils, qui par leurs onctions peuvent ,tre considres comme les prcurseurs des robots. 0e terme $ robot % est introduit en 1MDK par lcrivain tch/que Harel aape< dans sa pi/ce de thTtre 4-4 24ossums -niversel 4obots3. Ce terme, provenant du tch/que robot, $ travail orc %, dsigne lorigine une machine androbde capable de remplacer lhomme dans toutes ses tTches. >ans les annes 1MFK et 1MJK, les progr/s de llectronique permettent de miniaturiser les circuits lectriques 2inventions du transistor et du circuit intgr3, ouvrant ainsi de nouvelles voies la abrication de robots. >ans les premiers temps de la robotique, le robot est considr comme une imitation de lhomme, aussi bien onctionnelle que physique. 5ujourdhui, les constructeurs ne tentent plus de reproduire laspect humain sur un robot, privilgiant avant tout sa onctionnalit. 0es robots sont actuellement tr/s rpandus dans lindustrie, en particulier en construction automobile et che# la plupart des abricants dordinateurs. Capables de ectuer rapidement des travaux rptiti s, ils sont notamment utiliss dans les cha.nes de abrication et de montage. ;n les emploie galement dans des environnements di icilement supportables par lhomme 2conditions extr,mes de temprature ou de pression, radioactivit leve, etc.3. 0industrie du nuclaire a ainsi largement contribu au dveloppement de la robotique 2notamment dans la conception de bras tlmanipulateurs3.

2/*tructure d un ro(ot : - n robot est un dispositi

susceptible daccomplir une ou plusieurs onctions. &l se compose de sept parties principales : le socle muni dun ou de plusieurs bras articuls, quips de syst/mes de prhension 2pinces, ventouses, etc.3, la source dnergie, les actionneurs, les syst/mes de transmission, les capteurs internes, les capteurs externes 2de position, de temprature, etc.3, et le syst/me de traitement de lin ormation. 0nergie peut ,tre utilise sous orme pneumatique, hydraulique ou lectrique, cette derni/re tant pr re par les utilisateurs et les constructeurs de robots dpla!ant des charges in rieures 1 KKK <g. 0es actionneurs sont des dispositi s capables de modi ier le onctionnement du robot, en grant les trans erts dnergie partir des signaux mis par le syst/me dautomatisation. &ls se prsentent gnralement sous la orme de syst/mes dasservissement 2voir servomcanisme3. 0es capteurs internes et externes permettent de mesurer des grandeurs mcaniques, thermiques, lectriques ou chimiques 2temprature, position, concentration chimique, etc.3. 0es valeurs ainsi mesures sont converties en signal lectrique, et transmises un autre dispositi ` lectronique ` pouvant lire, enregistrer ou contrler les grandeurs mesures.

3/

,.%es de ro(ots :

$ n peut classer les robots en quatre catgories, par ordre de complexit croissante. 0es
robots les plus simples et les plus courants se contentent de rpter les oprations inscrites dans leurs programmes. 0es robots appartenant au deuxi/me type sont capables de reproduire certains mouvements humains enregistrs sur bande magntique, tandis que les robots de troisi/me gnration sont des dispositi s commande numrique, dont les mouvements sont enregistrs sur une unit de stoc<age et qui peuvent accomplir plusieurs oprations dusinage di rentes. 6n in, les robots volus ` les plus complexes `, aisant appel des capteurs denvironnement et aux techniques dintelligence arti icielle, sont dots dune grande capacit de traitement de lin ormation. Certains dentre eux peuvent ainsi reconna.tre la orme dobjets sur un cran de tlvision, ou encore ragir des paroles employant un vocabulaire spci ique 2voir reconnaissance vocale3.

4/

Fonctionnement des ro(ots 5olu s :

$ n peut d inir un robot volu comme une machine agissant physiquement sur son
environnement en vue datteindre un but qui lui a t ix. Cette machine doit ,tre capable de percevoir son environnement et le cas chant de sadapter certaines variations de celui+ci 2capacit dautonomie3. (ar exemple, si le but du robot est de se dplacer dun point un autre dans une pi/ce, il doit ,tre capable de contourner les obstacles qui y sont prsents. &l lui aut donc assurer des onctions de perception, de dcision et daction. (our ce aire, un robot est un mlange de mcanique 2bras articul,

syst/me hydraulique, syst/me de dplacementY3, dlectronique 2capteurs en tout genre, camrasY3, din ormatique 2micro+ordinateurs, microprocesseurs3 et de logiciels. 0es robots les plus anciens contiennent beaucoup de mcanique et dlectronique et peu din ormatique et de logiciels. 0a part de lin ormatique tend augmenter car cest elle qui in lue sur les capacits de perception et de dcision. 5insi, le ccur du robot peut ,tre vu comme une boucle perception dcision action. F.1 (erception : 0a perception repose sur un ensemble de capteurs plus ou moins sophistiqus. 0es robots sont de plus en plus quips de camras CC>, qui ont o ice dinter aces visuelles. Ces capteurs ournissent un ensemble de mesures de bas niveau que le robot va devoir ,tre capable dinterprter plus haut niveau pour prparer la prise de dcision. 0interprtation est tr/s complexe et met en jeu des outils mathmatiques et in ormatiques de haut niveau 2cest le cas par exemple de la vision par ordinateur3. 0a qualit de perception dtermine ainsi les possibilits dvolution dun robot.

F.D >cision 0e processus de dcision dun robot prend en compte dune part, le but quil doit atteindre et dautre part, la perception de son environnement. Cette tTche est directement dpendante de la qualit de la perception. 0es mod/les de dcision peuvent ,tre tr/s complexes et sont onds sur des outils mathmatiques et in ormatiques tr/s volus, souvent issus de lintelligence arti icielle. 0a di icult majeure de cette opration vient du nombre de lensemble des dcisions possibles qui peut ,tre tr/s grand et emp,che une numration compl/te. 0a prise de dcision sappuie ainsi sur des heuristiques, qui permettent de dterminer les choix les plus e icaces en onction de lobjecti vis. F.I 5ction 0action consiste mettre en application la dcision prise. Cela peut ,tre tr/s simple ou complexe en onction du domaine considr. Cette onction reste tr/s lie la mcanique et llectronique, et beaucoup moins lin ormatique.

6/

Interaction des ro(ots et ro(otique 5olutionniste :

) e plus en plus, les roboticiens cherchent concevoir des robots dous de capacits
dinteraction. Cette interaction peut se aire avec son environnement physique 2perception par le robot et raction7adaptation3, mais aussi avec des humains 2robot qui per!oit des intentions humaines, comme par exemple le ait quune personne va sapprocher de lui dclenchera les salutations du robot3, voire avec dautres robots 2plusieurs robots peuvent cooprer pour accomplir une tTche ou au contraire ,tre en comptition3. Ces capacits dinteraction constituent les onctions les plus complexes dun robot, car elles ncessitent de ortes capacits de perception 2anticipation de mouvements, reconnaissance dexpressions sur un visage ou plus gnralement

dattitudes du corps humain3, ainsi que de dcision 2il aut pouvoir modliser la ois le robot, son environnement et les volutions possibles de chacun dentre eux3. (armi les nombreux travaux entrepris dans ces domaines de linteraction, un axe de recherche majeur se dgage : celui de la sociologie de ce que lon appelle les $ communauts de robots % ` groupes de robots que lon va laisser interagir sur des grandes chelles de temps 2plusieurs jours ou semaines3 entre eux et7ou avec des humains. Cette discipline mergente, baptise robotique volutionniste, qui tente dappliquer aux robots les principes dvolution et de slection naturelle de Charles >arQin, pose notamment des questions sur la nature m,me de ldintelligence 2voir sciences cognitives3 et ouvre la voie des applications rvolutionnaires ` principalement dans le secteur des jeux vido pour la cration de personnages secondaires qui m/neraient une vie autonome.

6/

Ro(otique Industriels :

L e march de la robotique est aujourdhui encore domin par les robots industriels, qui
sont souvent tr/s simples. 8elon la Commission conomique des Gations unies pour ld6urope 2C66+;G-3 et la Adration internationale de robotique 2&A43, il y a, en ce dbut de EE&e si/cle, plus de BKK KKK robots industriels dans le monde, dont pr/s de la moiti est dtenue par le _apon. 0e reste du parc mondial de robots industriels se rpartit principalement entre les etats+-nis 21KK KKK3, l5llemagne 21KK KKK3, l&talie 2FJ KKK3, la rpublique de Core 2FK KKK3, la Arance 2DJ KKK3 et le 4oyaume+-ni 21J KKK3. 0volution est globalement la hausse ` majoritairement aux etats+-nis et en 6urope. 0a rpartition est galement di rente selon le secteur industriel ` les industries automobile et chimique tant les principales utilisatrices de robots. 6n moyenne au _apon, il y a DCK robots pour 1K KKK salaris du secteur industriel 2contre 1IK en 5llemagne, 1DK en rpublique de Core, @K en Arance, JK aux etats+-nis3. >ans le secteur automobile japonais, on compte 1 robot pour @ salaris. -ne volution est attendue dans le monde des services 2robot aspirateur ou robot tondeuse3, mais elle tarde se con irmer.

Conce%tion

de la %artie Commande :