PROBLEMA N1.

El mecanismo de Scott Russel de la figura es una ampliacin del mecanismo de biela-manivela clsico consistente en pares cinemticos rotacionales y prismticos. Puede ser usado para generar un movimiento en lnea recta exacto. En este mecanismo, la manivela O2A y la biela AB estn articuladas por un par cinemtico rotacional en el punto A. El punto B tiene restringido su movimiento a lo largo de una lnea recta debido al par prismtico existente entre los slidos 4 y 1. La biela AB est ampliada hasta el punto P, movindose este a lo largo de una lnea recta perpendicular a O2B como la que se muestra en la figura. Esto se debe a que las longitudes O2A, AB y AP son iguales. Se pide: 1) Determinar la posicin de cada uno de los eslabones, dejando el resultado en funcin de la posicin angular 2 y de la longitud de la manivela. (0.5 puntos) 2) Determinar el vector de velocidad lineal del punto P, por el mtodo de velocidades relativas, dejando el resultado expresado en funcin de la longitud, posicin y velocidad angular del eslabn 2. (1 punto) 3) Determinar el vector aceleracin lineal del punto P, dejando el resultado expresado en funcin de la longitud, posicin y velocidad angular del eslabn 2. (1.5 puntos) 4) Determinar el vector de velocidad lineal del punto P por mtodo de los C.I.R., conociendo la velocidad lineal del punto A del eslabn motor, dejando el resultado expresado en funcin de la velocidad de A. (1 punto) 5) Encontrar las expresiones analticas de las incgnitas cinemticas de posicin por medio de la ecuacin de cierre de Raven. En un dibujo indicar todas las variables que aparecen en la ecuacin. Adems indicar cuales de dichas variables son en este caso las incgnitas, si consideramos como entrada el eslabn 2. No derivar. (1 punto) 6) Calcular el valor del par equilibrante en el eslabn 2, planteando el equilibrio de cada eslabn, cuando en el instante indicado se esta ejerciendo una fuerza externa, Fext, en el punto P que lleva la direccin y sentido contrario a la velocidad de este punto en ese instante. Expresar el resultado en funcin de la longitud y posicin angular de la manivela y de la carga exterior que acta en P (2 puntos)

P
2=cte

A
2
2

O2

B 4
1

1)

Para resolver este apartado tenemos que hallar la posicin angular del eslabn 3 (3) y la posicin del eslabn 4 (O2B):

Por tanto el ngulo =2 ya que O2A = AB y la posicin de los eslabones 3 y 4 vale:

3 = 180 2
O2 B = 2 O2 A cos 2
2) Para resolver la velocidad del punto P, podemos actuar de dos formas. La primera y la que se va a utilizar, es obtener directamente la velocidad de P relacionndola con la velocidad de A.

Esto se puede realizar ya que conocemos la trayectoria que sigue el punto P. La segunda forma sera obtener primero la velocidad del punto B y luego una vez conocida la velocidad angular del eslabn 3, obtener la velocidad de P. Por tanto utilizando la primera forma tenemos la siguiente ecuacin:

V P = V A + V PA
Donde cada una de las velocidades de la ecuacin anterior valen:

V P = VP j i V A = 2 O2 A = 0 O2 A cos 2 V PA i = 3 AP = 0 AP cos3 j k 0 2 = 2O2 Asen 2 i + 2O2 Acos 2 j O2 Asen 2 0 j k 0 3 = 3 APsen 3i + 3 APcos3 j APsen3 0

Como la distancia AP=O2A y el ngulo 3=180-2, podemos poner la velocidad relativa V PA como:

V PA = 3 APsen3i + 3 APcos3 j = 3O2 Asen 2i 3O2 Acos 2 j

Utilizando la ecuacin de velocidades relativas y descomponiendo en sus componentes, se tiene:

0 = 2 O2 Asen 2 3O 2 Asen 2 VP = 2O2 Acos 2 3O2 Acos 2

Obteniendo:

3 = 2 VP = 2 2 O2 Acos 2
Con lo cual la velocidad del punto P es:

V P = 2 2O2 Acos 2 j
3) Para resolver la aceleracin del punto P, seguimos el mismo esquema utilizado para la velocidad, con lo cual la ecuacin a resolver es:

AP = A A + APA
Donde los valores de aceleracin son:

AP = AP j i j k A = 2 V A = 0 0 2 = 22 O2 Acos 2 i 22 O2 Asen 2 j 2 O2 Asen 2 2O2 Acos 2 0

n A

A A = 2 O2 A = 0 A
n PA

= 3 V PA

i j = 0 0 2O2 Asen 2 2 O2 Acos 2

k 2 = 22O2 Acos 2 i 22O2 Asen 2 j 0

t PA

i = 3 AP = 0 APcos3

j k 3 = 3 APsen3i + 3 APcos3 j 0 APsen 3 0

Otra vez utilizando AP=O2A y el ngulo 3=180-2, la componente tangencial de la aceleracin relativa nos queda:

APA = 3O 2 Asen 2i 3O2 Acos 2 j

Ahora podemos utilizar la ecuacin de aceleraciones relativa y descomponiendo en sus componentes:

0 = 22O2 Acos 2 + 22 O2 Acos 2 3O 2 Asen 2 AP = 22O2 Asen 2 22O2 Asen 2 3O2 Acos 2
Obteniendo los siguientes valores:

3 = 0
AP = 2 22O2 Asen 2
Con lo cual la aceleracin del punto P vale:

AP = 2 22 O2 Asen 2 j
4) Para calcular la velocidad del punto P por el mtodo de los CIR, sabemos:

A eslabn 2 y 3 P eslabn 3
Por tanto la nica terna que podemos utilizar es {1, 2,3} , con lo que hay que obtener los CIR 1-2, 1-3 y 2-3 (ver dibujo): Como el centro instantneo 2-3 coincide con el punto A, tenemos:

V2 3 = VA = 2 O2 A V2 3 = 3 13 23
Con lo cual el mdulo de la velocidad angular 3 vale:

3 =

2 O2 A 2 O2 A
13 23 = O2 A

= 2

Y el sentido de la velocidad angular 3 es contrario a 2 (ver dibujo). Para calcular el mdulo de la velocidad de P:

VP = 3 13 P = 2 2 O2 A cos 2
Y el sentido de la velocidad de P viene reflejado en el dibujo.

5)

Como tenemos 4 eslabones solo tenemos que utilizar una ecuacin de cierre que determinar las variables:

A
r2 r3 2 r1 3

O2
La ecuacin de cierre utilizada es:

r 2 = r1 + r 3
Que si la ponemos en forma exponencial compleja:

r2 e2 = r1e0 + r3e3
Donde los datos conocidos son r2, 2 (eslabn motor) y r3 y las incgnitas r1 y 3, la cuales podemos obtener de las ecuaciones:

r sen 2 3 = arsen 2 r3 r2 cos 2 = r1 + r3 cos 3 r1 = r2 cos 2 r3 cos 3 r2sen 2 = r3sen3

6) Para calcular el par equilibrante en el eslabn de entrada 2, empezamos estableciendo el equilibrio del eslabn 4:

F = 0 F

14

+ F 34 = 0

Con lo cual la direccin de la fuerza F 34 es la misma que F 14 , es decir la direccin vertical y aplicada en el punto B (para que se cumpla M B = 0 ). Ahora podemos establecer el equilibrio del eslabn 3:

En este eslabn si aplicamos el equilibrio, tenemos por un lado:

F = 0 F

+ F 43 + F 23 = 0

Con lo cual nos indica que la direccin de F 23 es vertical tambin, y aplicando la segunda condicin de equilibrio de un slido:

= 0 Fe PB cos = F23 AB cos F23 = 2 Fe

Quedando por lo tanto el equilibrio del eslabn 3:

F43 = Fe = F14

F = 0

Por ltimo nos queda el equilibrio del eslabn 2:

Aplicando las ecuaciones de equilibrio:

F = 0 F = F = 2 F M = 0 M = F O A cos
12 32 e O2 eq 32 2

= 2 Fe O2 A cos 2

PROBLEMA N2.
El esquema de la figura representa una caja de cambios con relacin de velocidades infinita, llamada D-Drive, la cual ha sido inventada por Stephen Durnin. En esta caja de cambios el eje del engranaje 2 va conectado a la entrada y mediante el control de la velocidad del engranaje 3, podemos obtener cualquier valor en la velocidad de salida. Si suponemos que la entrada (engranaje 2) est conectada a un motor que gira a 200 rpm en sentido horario, que velocidad angular tiene el motor que mueve el engranaje de control 3 para que la salida sea: a) Igual que la velocidad de entrada, marcha directa. (1.5 puntos) b) Igual a cero, punto muerto. (1.5 puntos)

Como vemos en el dibujo la caja de cambios est compuesta por dos trenes de engranajes epicicloidales, los cuales son: los formados por los engranajes 1-2-3-4-5 y el formado por los engranajes 8-9-10. Estos dos trenes de engranajes epicicloidales estn conectados mediante un tren de engranaje ordinario formado por los engranajes 5-6-7-8. Con estos datos y conociendo que la velocidad del engranaje 3 de control es la misma que la velocidad del engranaje 10, podemos establecer las siguientes relaciones: Para el tren de engranaje epicicloidad 1-2-3-4-5:

2 b1 Z Z 80 20 = 1 3 = = 2.66667 (1) 3 b1 Z2 Z4 20 30
MZ 5 = MZ 3 + 2MZ 4 Z 5 = Z 3 + 2 Z 4 = 80 Z 5 b1 20 = 3 = = 0.25 Z5 80 3 b1
Para el tren de engranaje epicicloidal 10-8-9:

(2)

MZ8 = MZ10 + 2 MZ 9 Z 8 = Z10 + 2 Z 9 = 80

8 sal Z 20 = 10 = = 0.25 Z8 80 10 sal

Para el engranaje ordinario 5-6-7-8:

(3)

5 Z 6 Z8 = = 1 5 = 8 8 Z 5 Z 7
Y la ltima relacin es:

(4)

3 = 10

(5)

Utilizando las ecuaciones (4) y (5) y sustituyendo estos valores en las ecuaciones (3), nos quedan las siguiente ecuaciones:

2 b1 = 2.66667 (3 b1 ) (1*) 5 b1 = 0.25 (3 b1 ) 5 sal = 0.25 ( 3 sal )

(2*) (3*)

De las dos ltimas ecuaciones (2*) y (3*) obtenemos sal = b1 , y como sabemos 2 = 200 rpm , la ecuacin (1*) queda:

2.66667 3 = 3.66667 b1 200 3 =

a) cuando sal = 2 = 200 rpm

3.66667 sal 200 2.66667

3 =
b) cuando sal = 0 rpm

3.66667 sal 200 3.66667 200 200 = = 200 rpm 2.66667 2.66667

3 ==

3.66667 sal 200 3.66667 0 200 = = 75 rpm 2.66667 2.66667