31-03-2010

Trasformata di Fourier

Elaborazione dei dati multimediali a.a. 2009/10

Operazioni fondamentali
!!

CORRELAZIONE (prodotto scalare) Dati f1(t), f2(t) segnali analogici, lintegrale di correlazione :
"

R12 ($ ) =

#"

!f

*
1

(t ) f 2 (t + $ )dt

La correlazione di due segnali ha un massimo in corrispondenza della traslazione che rende massima la sovrapposizione dei due. - Se lintegrale esiste per ogni !, allora R12 = R21(!)! - Se f1(t) = f2(t) = f allora si ha la funzione di autocorrelazione R(!)! - Se f1(t) e f2(t) sono periodiche di periodo T, allora R12 (!) = R21*(-!)!

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Nel caso digitale, dati x1(n), x2(n)!

z( k ) =

n "Z

# x (n) x (n + k ),
1 2

k "Z

sotto lipotesi di convergenza della serie

! - Se x1(n) e x2(n) sono limitati di lunghezza M ed N

rispettivamente, allora z(k) sar di lunghezza M+N-1!

- Per le immagini:

R12 ( k ) =

h "Z 2

# x (h ) x (h + k )
1 2

h = (i1, j1 ) " Z 2 , k = (i2 , j 2 ) " Z 2

utile per il template matching (confronto di sagome).

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!!

CONVOLUZIONE Dati f1(t), f2(t) segnali analogici, lintegrale di convoluzione

%

"12 ( t ) =

&
$%

f1 (# ) f 2 ( t $ # ) d# = f1 ( t ) * f 2 ( t )
Simbolo di convoluzione

sotto lipotesi di esistenza dellintegrale per ogni

!"R

Se f1 simmetrica, convoluire con f1 equivalente a correlare con f1

Propriet: - #12(t) = #21(t)! - Se f1(t) e f2(t) sono periodici di periodo T, allora

1 "12 ( t ) = % f (# ) f 2 (t $ # )d# T $T 2 1
periodica di periodo T. - Per segnali digitali, x1(n) e x2(n):

T 2

z( n ) = $ x1 ( k ) x 2 ( n " k )
k #Z

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Graphical illustration of convolution. The shaded areas indicate regions where the product is not zero
f (! ) 1 (a) 1 g (- ! ) 1/2 ! 1 g (x- ! ) ! (b) g ( !)

(c) -1

1/2 ! -1

1/2 ! (d)

Graphical illustration of convolution. The shaded areas indicate regions where the product is not zero

f ( !)g(x - a) 1 1/2 (e) -1 x 1 ! 0"x "1

f (! )g(x - a) 1 1/2 x-1 1 x ! 1"x "2

(f)

f (x) # g(x)

(g)

1/2 1 2 x

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Illustration of the folding, displacement, and multiplication steps needed to perform two-dimensional convolution
!"$,%# $"$,%#

(a)
$

&

' % % $ !"$,%#g"x - $ ,y - %#% ' x % % % $ y % %

(b)

$"x - $ ,y - %#

(c)
$ y

x %

% %

(d)

(olume = f"x,y# * g"x,y#%

Impulso di Dirac
!!

Impulso quadro (o funzione box):

$1 & , "a#t #a pa ( t ) = % 2 a & '0, altrimenti

!!

Imaginiamo di stringere arbitrariamente limpulso (a ! 0), mantenendo larea unitaria:

" ( t ) = lim pa ( t ) s.t.

a#0

& " (t)dt = 1

$%

Def.
!!

&(t) una funzione generalizzata o impropria.

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Impulso di Dirac
!!

Propriet
"

Si pu prendere questa come def.

#"

! f (t )$ (t )dt = f (0)
1 " ( t ) #t $ R, fissato a $ R \ {0} a
%

" ( at ) =

#%

$ f (t )" (t # ! )dt = f (! )
"t ! R

f *! = f

$ (t # t 0 ) = $ (t 0 # t )

Teorema di Fourier
!!

Tutte le funzioni continue e periodiche si possono esprimere come somma di (infinite) funzioni sinusoidali (armoniche), opportunamente scalate.
#

f ( t ) = a0 + 2$ ( an cos n" 0 t + bn sin n" 0 t )

n =1

"0 =

2% T

Coefficienti di Fourier Periodo della funzione

Pulsazione fondamentale

Ricordo: pulsazione = 2' frequenza

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Serie di Fourier (CFS)

!!

I coefficienti si calcolano con:

1 T /2 an = % f (t )cos n" 0t d# T $T / 2 1 T /2 bn = % f (t )sin n" 0t dt T $T / 2

!!

n &Z n &Z

Si dimostra (f. di Eulero) che la serie con seni e coseni equivalente alla serie complessa:

f (t ) =

n = #$

"c e
n

jn% 0t

1 con cn = f (t )e # jn% 0t dt ! T #T / 2

T /2

Dalla serie alla trasformata

!!

Dalla serie alla trasformata (lavagna)

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Trasformata di Fourier continua (CFT)

!!

In generale, ogni segnale o funzione (del tempo, dello spazio) pu essere rappresentato dallintegrale di un insieme infinito di sinusoidi di frequenza ( ed ampiezza F variabili

f (t ) =

1 2%

"

#"

! F ($ )e

j$ t

d$

dove F(() lampiezza (complessa) associata a ciascuna sinusoide

"

F ($ ) =

#"

! f (t )e

# j$ t

dt

CFT
!!

La trasformata di Fourier (CFT) loperatore matematico che consente di trasformare una funzione nel dominio delle frequenze e viceversa: f(t) ! F(!) !
%

F (" ) = #{ f ( t )} =
#1

&
$%

f ( t )e $ j"t dt
&

1 f ( t ) = " {F ($ )} = 2% !

' F ($ )e
#&

j$t

d$

f(t) una funzione monodimensionale continua o con un numero finito di discontinuit e con lipotesi di esistenza # ! dellintegrale

f ( t ) dt < #

"#

!
8

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CFT
!! !! !!

): C!C

)-1{){f(t)}} = f(t)!

!! !!

( = 2'f pulsazione in cicli/sec; stessa dimensione della frequenza (Hz) la CFT di un segnale detta anche spettro del segnale Lo spettro un complesso (anche se la funzione reale); si rappresenta spesso come modulo e fase:

F (" ) = F (" ) e j# (" )

Propriet della CFT

!!

Segnali reali f(t) ! F(!) !

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Propriet della CFT

!!

Linearit

"{af(t) + bg(t)} = a "{f(t)} + b "{g(t)} = aF(!) +bG(!)!

!!

Simmetria Se f(t) ! F(!) allora F(t) ! 2#f(-!)

!!

Derivata f(n)(t) ! (j!)n F(!)!

Propriet della CFT

!!

Scalatura
%

"{g( at )} =
!!

& g(at)e
#%
%

# j$t

1% 1 '$ * dt = & g( x )e # j$x / a dx = G) , a #% a ( a+

Traslazione (shifting)
% # j$t

"{g( t # a)} =

& g(t # a)e

#% % # j$a #%

dt =

& g( x )e
#%

# j$ ( x + a )

dx =

=e

& g( x )e

# j$x

dx = e # j$ a G($ )
Cambia la fase

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Propriet della CFT

!!

Convoluzione

"{ f ( t ) * g( t )} = F (# )$ G(# )

&$ ) "{ f ( t ) * g ( t )} = % ( % f ( u) g( t # u) du +e # j, t dt = ! * #$ ' #$

$ $ $ $ $

= =

%
#$ $

f ( u) % g( t # u)e # j, t dtdu =
#$ $

%
#$

f ( u) % g( x )e # j, ( u + x )dxdu =
#$

%
#$

f ( u)e # j, u du % g( x )e # j, x dx = F (, )- G(, )
#$

Propriet della CFT

!!

Dalla definizione di & sappiamo che f(t)*$(t) = f(t) dunque, per il teorema di convoluzione:

$(t) ! 1
!!

Da questo segue anche: 1 ! 2'$(!) !

!!

E per il teorema di shift

$(t-a) ! e-ja! ed anche ejat ! 2#$(!-a)

!!

Infine: f(t)*$(t-a) = f(t-a)!

11

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Propriet della CFT

!!

Formula di Parseval: se f(t) ! F(!) e g(t) ! G(!) :

Correlazione

!!

Teorema dellenergia (o di Rayleigh): segue banalmente dal precedente

Energia del segnale

!!

|F(!)|2 prende il nome di spettro di potenza (o spectral density)

CFT di funzioni notevoli

!!

Funzioni armoniche

"{cos(# 0 t )} = $ [% (# & # 0 ) + % (# + # 0 )]
Infatti:

f ( t ) = "#1{$ (% # % 0 ) + $ (% + % 0 )} = 1 = 2& 1 = 2& =

'

( [$ (% # %
#' '

) + $ (% + % 0 )]e j%t d% =
' j%t

1 ( $ (% # % 0 )e d% + 2& #'

( $ (% + %
#'

)e j%t d% =

1 j% 0 t 1 e + e # j% 0 t ) = cos(% 0 t ) ( 2& &

!
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CFT di funzioni notevoli

t (0

!!

Caso particolare di funzione costante: f(t) =1 allora !0 = 0 e dunque "(1) = 2# $(!)!

1 t

CFT di funzioni notevoli

!!

CFT della funzione box o impulso

1/2a

$1 & , "a#t #a pa ( t ) = % 2 a & '0, altrimenti

-a

"{ pa ( t )} =
!

1 e j# t dt % 2a $ a

Funzione sinc

=
dove

' a# * sin( a# ) = sinc ) , ( & + a#

sin("x ) "x

sinc ( x ) =

!
!
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CFT di funzioni notevoli

!!

Da notare che tanto pi il supporto spaziale grande (a ! ") , tanto pi localizzata la trasformata, poich lascissa il primo passaggio per lo zero dipende dallinverso di a. Al limite per (a ! ") si ottiene limpulso di Dirac.

!!

1 t

pa(x)

pb(x)

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CFT di funzioni notevoli

!!

Funzione box standard

%1, # 1/2 $ t $ 1/2 "( t ) = & '0, altrimenti

!!

Usando la propriet di scalatura da pa(t) si ottiene:

&$ ) "( t ) # sinc ( + ' 2% *

Infatti

%(t)= 2a pa(2at)! !

CFT di funzioni notevoli

!!

CFT della Gaussiana (non normalizzata)

f (t) = e
!!

"

t2 2# 2

F(% ) = 2&# e

1 " % 2# 2 2

!!

!!

(non lo dimostriamo) Oss: la dispersione della f(t) dipende da *, quella di F(!) dipende da 1/ * Per * " 0 otteniamo la $(t) (modulo costante di normalizzazione)

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Principio di indeterminazione
!!

Gli esempi precedenti mostrano una propriet importante della trasformata:

! Una funzione a supporto temporale illimitato corrisponde a una trasformata a supporto frequenziale limitato, e viceversa (per la simmetria della trasformazione). ! Pi specificatamente, meno la funzione localizzata nel dominio temporale, maggiore la localizzazione frequenziale, e viceversa.

!!

Cfr. principio di indeterminazione di Heisemberg quantit di moto - posizione

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