Cap tulo 4 Recorda co es de C alculo Vetorial em Tr es Dimens oes

Conte udo
4.1 4.2 4.3 Alguns Operadores Diferenciais de Interesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225 Teoremas Cl assicos sobre Integrais de Volume e de Superf cie . . . . . . . . . . . . . . . . 229 O Laplaciano em Sistemas de Coordenadas Gerais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231

4.1

este cap tulo listamos, em parte na forma de exerc cios, alguns resultados importantes sobre c alculo vetorial em tr es dimens oes. As identidades aqui listadas s ao u teis em diversas areas da F sica, como no Eletromagnetismo e na Mec anica dos Fluidos. Todos os resultados que aqui apresentamos podem ser formulados com mais eleg ancia e generalizados a mais dimens oes na teoria das formas diferenciais. Vide e.g., [193].

Alguns Operadores Diferenciais de Interesse

Os s mbolos de Kr onecker e de Levi-Civita O chamado s mbolo de Kr onecker1 (ou delta de Kr onecker) em tr es dimens oes, denotado por ij , com i, j {1, 2, 3}, e denido por 1, se i = j , (4.1) ij := 0, se i = j . O chamado s mbolo de Levi-Civita2 (ou {1, 2, 3}, e denido por 1, 1, ijk := 0, tensor de Levi-Civita) em tr es dimens oes, denotado por ijk , com i, j, k se (i, j, k ) = (1, 2, 3), (2, 3, 1) ou (3, 1, 2) , se (i, j, k ) = (1, 3, 2), (3, 2, 1) ou (2, 1, 3) , de outra forma.

(4.2)

Note as seguintes propriedades: 1. (simetria) o s mbolo de Kr onecker n ao se altera se os ndices forem permutados, ou seja, ij = ji ; 2. ijk e nulo se e somente se pelo menos dois dos ndices s ao iguais; 3. (anti-simetria) ijk troca de sinal se quaisquer dois dos ndices forem permutados; 4. (ciclicidade) ijk n ao se altera se os ndices forem permutados ciclicamente, ou seja, ijk = jki = kij . No que segue apresentamos algumas identidades u teis envolvendo o s mbolo de Kr onecker e o s mbolo de Levi-Civita. E. 4.1 Exerc cio. Este Exerc cio cont em uma s erie de identidades muito empregadas. a. Mostre que se M e uma matriz 3 3, valem
3 3 3

ij Mjk = Mik e
j =1 j =1

Mij jk = Mik .

Em particular, vale
j =1

ij jk = ik .

(4.3)

b. Mostre que, para todos i, j e k , vale ijk = i1 j 2 k3 + i2 j 3 k1 + i3 j 1 k2 i1 j 3 k2 i3 j 2 k1 i2 j 1 k3 .

1 Leopold 2 Tullio

(4.4)

Kr onecker (18231891). Levi-Civita (18731941).

225

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Sugest ao para o item b. Siga os seguintes passos: 1. Mostre que o lado direito n ao se altera por permuta co es c clicas dos ndices i, j e k . 2. Mostre que o lado direito anula-se se pelo menos dois dos ndices s ao iguais. 3. Mostre que o lado direito vale 1 quando (i, j, k ) = (1, 2, 3) e 1 quando (i, j, k ) = (1, 3, 2). 4. Conclua dos passos anteriores que (4.4) e verdadeira comparando com a deni c ao (4.2). c. Mostre que vale a identidade ijk lmn = il jm kn + im jn kl + in jl km il jn km in jm kl im jl kn , para todos i, j e k e para todos l, m e n, ou seja, ijk lmn il = det jl kl im jm km in jn . kn (4.6) (4.5)

Sugest ao para o item c. Siga os seguintes passos: 1. Constate que o lado direito de (4.5) reduz-se a (4.4) quando (l, m, n) = (1, 2, 3). 2. Constate que o lado direito de (4.5) n ao se altera por permuta co es c clicas de (l, m, n). Constate que o lado direito de (4.5) e nulo se e somente se pelo menos dois dos ndices (l, m, n) s ao iguais. 3. Constate que o lado direito de (4.5) troca de sinal se quaisquer dois dos ndices (l, m, n) s ao permutados. 4. Conclua dos passos anteriores a validade de (4.5). A identidade (4.5) e muito util e implica as identidades (4.7) e (4.8), abaixo, cuja utilidade poder a ser constatada nos exerc cios posteriores. d. Mostre que vale a identidade
3

ijk lmk = il jm im jl .
k=1

(4.7)

Sugest ao: use (4.5). e. Mostre que vale a identidade

3 3

ijk ljk = 2il .

j =1 k=1

(4.8)

Sugest ao: use (4.7). f. Mostre que vale a identidade

3 3 3

ijk ijk = 6 .
i=1 j =1 k=1

(4.9)

Sugest ao: use (4.8). g. Mostre que vale a identidade

3

ijk klm + imk kjl + ilk kmj

k=1

= 0.

(4.10)

Sugest ao: use (4.7). A identidade (4.10) e denominada identidade de Jacobi3 para os s mbolos de Levi-Civita. E. 4.2 Exerc cio. Se S e uma matriz 3 3 sim etrica, ou seja, satisfaz Sij = Sji para todos i, j {1, 2, 3}, mostre que
3 3

ijk Sjk = 0
j =1 k=1 3 3 3 3

para todo i {1, 2, 3}. Sugest ao: conven ca-se que

j =1 k=1

ijk Sjk =
j =1 k=1

ikj Skj e em seguida use a simetria de S e a

anti-simetria do s mbolo de Levi-Civita.

3 Carl

Gustav Jacob Jacobi (18041851).

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O produto escalar e o produto vetorial Sejam x , y e z tr es versores ortogonais dois a dois no espa co tridimensional (R3 ) tais que a tripla ( x, y , z ) seja positivamente orientada. Cada vetor v do espa co tridimensional pode ser escrito na forma v = v1 x + v2 y + v3 z , os n umeros vi , i = 1, 2, 3, sendo as componentes de v na base {x , y , z }. O chamado produto escalar de dois vetores quaisquer a e b, denotado por a b, e denido por
3 3 3

a b :=
i=1

ai b i =
i=1 j =1

ai bj ij .

(4.11)

O chamado produto vetorial de dois vetores quaisquer a e b, denotado por a b, e denido como sendo o vetor cuja i- esima componente na base {x , y , z }, (a b)i , e dada por
3 3

ab

:=
j =1 k=1

ijk aj bk ,

i {1, 2, 3} .

(4.12)

importante notar as propriedades a b = b a e a b = b a, v E alidas para quaisquer vetores a e b. E. 4.3 Exerc cio. Este Exerc cio cont em algumas identidades uteis sobre o produto vetorial. a. Demonstre as igualdades a bc = b ca = c ab , (4.13)

v alidas para quaisquer vetores a, b e c. Sugest ao: use a ciclicidade do s mbolo de Levi-Civita. b. Demonstre a identidade a bc = ac b ab c, (4.14)

v alida para quaisquer vetores a, b e c. Sugest ao: use (4.7). c. Demonstre a identidade de Jacobi4 para o produto vetorial: a bc +b ca +c ab = 0, (4.15)

v alida para quaisquer vetores a, b e c. Sugest ao: use (4.14) ou (4.7), ou use diretamente (4.10). d. Demonstre a identidade ab cd = ac bd ad bc , (4.16)

v alida para quaisquer vetores a, b, c e d. Sugest ao: use (4.7). Mostre que a b c = 0 se e somente se a, b e c forem linearmente dependentes. Gradiente, divergente, rotacional e Laplaciano Com as conven co es de acima denotamos o vetor posi ca o no espa co tridimensional R3 em coordenadas Cartesianas5 por x = x1 x + x2 y + x3 z . Para um campo vetorial v = v1 x + v2 y + v3 z , onde as coordenadas vi vi (x1 , x2 , x3 ) s ao fun co es diferenci aveis das coordenadas Cartesianas x1 , x2 e x2 , denimos o divergente de v , denotado por v , por
3

v :=
i=1
4 Carl 5 Ren e

vi = xi

i=1 j =1

vj ij . xi

Gustav Jacob Jacobi (18041851). Descartes (15961650).

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Denimos o rotacional de v , denotado por v , como sendo o campo vetorial cuja i- esima componente e dada por
3 3

:=
j =1 k=1

ijk

vk . xj

Para um campo escalar (x1 , x2 , x3 ), suposto uma fun ca o diferenci avel das coordenadas Cartesianas x1 , x2 e x2 , denimos o gradiente de , denotado por , como sendo o campo vetorial dado por := x + y + z . x1 x2 x3

Para um campo vetorial v = v1 x + v2 y + v3 z denotamos por v o operador diferencial

3

v :=
i=1

vi

. xi

Assim, se e um campo escalar, v coincide com o produto escalar de v com o gradiente de :

3

=
i=1

vi

= v xi

enquanto que se u e um campo vetorial, v u denota o campo vetorial cuja j - esima componente e
3

v u ou seja,
3

:=
i=1

vi

uj , xi
3

v u :=
i=1

vi

u1 x + xi

vi
i=1

u2 u3 vi y + z . xi xi i=1

E. 4.4 Exerc cio. Demonstre as seguintes identidades: ( ) ab = = + , a b +b a + a b+ b a, a + a , a + a , b a a b , b a a b+ b a a b. (4.17) (4.18) (4.19) (4.20) (4.21) (4.22)

(a) = (a) = ab ab = =

Acima e s ao campos escalares e a e b s ao campos vetoriais, todos diferenci aveis. Sugest oes: use a regra de Leibniz. Para (4.18) calcule a b + b a usando (4.7). Para (4.22), use (4.7).

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e um campo vetorial duas vezes diferenci avel vale E. 4.5 Exerc cio. Mostre que se a a Mostre que se e um campo escalar duas vezes diferenci avel vale = 0. (4.24) = 0. (4.23)

Se e um campo escalar duas vezes diferenci avel, o chamado Laplaciano6 de , denotado por , por 2 ou por , e denido como sendo o campo escalar dado por
2

:= Assim, tem-se em coordenadas Cartesianas

3

(4.25)

=
i=1

2 . x2 i

(4.26)

Se v = v1 x + v2 y + v3 z e um campo vetorial duas vezes diferenci avel, dene-se Laplaciano de v , denotado por v , como sendo o campo vetorial cuja i- esima componente em coordenadas Cartesianas e
3

v Assim, v =
3 j =1

:= vi =
j =1

2 vi . x2 j
3

v2 v3 v1 x + y + z . 2 x2 x x2 j j j j =1 j =1

E. 4.6 Exerc cio. a. Mostre que se e s ao dois campos escalares duas vezes diferenci aveis, vale ( ) = () + 2 + ( ) . Sugest ao: use a deni c ao (4.25) e as identidades (4.17) e (4.19) ou use (4.26) e a regra de Leibniz. b. Mostre que se a e um campo vetorial duas vezes diferenci avel, vale a Sugest ao: use (4.7). = ( a) a . (4.28) (4.27)

4.2

Teoremas Cl assicos sobre Integrais de Volume e de Superf cie

No que segue, listamos alguns teoremas cl assicos importantes envolvendo integrais de volume e de superf cie de campos em R3 . Teorema 4.1 (Teorema de Gauss) 7 Se v e um campo vetorial diferenci avel denido em um volume compacto e conexo V R3 , limitado por uma superf cie fechada, retic avel e orient avel V , ent ao v d3 x =
V
6 Pierre-Simon 7 Johann

v d ,
V

Laplace (17491827). Carl Friedrich Gauss (17771855).

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onde d (x) := n (x)d (x), n (x) sendo um vetor unit ario normal a V em x V , direcionado no sentido do exterior de V e d (x) sendo a medida de area de V . A demonstra ca o desse resultado cl assico pode ser encontrada em qualquer bom livro de C alculo de fun co es de v arias vari aveis. Teorema 4.2 (Teorema de Stokes) 8 Se v e um campo vetorial diferenci avel denido em uma superf cie compacta, conexa, orientada e retic avel S R3 , limitada por uma curva fechada, retic avel e orient avel S , ent ao v d =
S S

v d ,

onde d (x) := n (x)d (x), n (x) sendo um vetor unit ario normal a S em x S , direcionado no sentido positivo de S e d(x) = t(x)d, t(x) sendo um vetor tangente a S em x S orientado no sentido positivo de S e d e a medida de comprimento de S . A demonstra ca o desse resultado cl assico pode ser encontrada em qualquer bom livro de C alculo de fun co es de v arias vari aveis. Teorema 4.3 (Identidades de Green) 9 Sejam f e g fun c oes denidas em um volume compacto e conexo V R3 , limitado por uma superf cie fechada, retic avel e orient avel V , ambas as fun c oes sendo duas vezes diferenci aveis no interior V 0 de V e diferenci aveis em V . Ent ao, valem as seguintes identidades: Primeira identidade de Green: f g + f g
V

d3 x =
V

f g d .

(4.29)

Segunda identidade de Green: (f g g f ) d3 x =

V V

f g g f d .

(4.30)

Terceira identidade de Green: f d3 x =

V V

f d .

(4.31)

Prova. A express ao (4.29) segue imediatamente do Teorema de Gauss, Teorema 4.1, p agina 229, para v = f g , pois f g = f g + f g , como facilmente se constata por (4.19). A express ao (4.30) segue imediatamente do Teorema de Gauss para v = f g g f , pois f g g f = f g g f , como facilmente se constata por (4.19). A express ao (4.31) segue imediatamente do Teorema de Gauss para v = f . As identidades de Green s ao amplamente empregadas no estudo das equa co es de Poisson e Laplace. Teorema 4.4 (Teorema do gradiente) Se e um campo escalar diferenci avel denido em um volume compacto e conexo V R3 , limitado por uma superf cie fechada, retic avel e orient avel V , ent ao (x) d3 x =
V V

(x) d ,

onde d (x) := n (x)d (x), n (x) sendo um vetor unit ario normal a V em x V , direcionado no sentido do exterior de V e d (x) sendo a medida de area de V .
8 George 9 George

Gabriel Stokes (18191903). Green (17931841).

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Prova. Basta aplicar o Teorema de Gauss para o campo v (x) = (x), sendo um vetor constante arbitr ario. Teorema 4.5 (Teorema do rotacional) Se v e um campo escalar diferenci avel denido em um volume compacto e conexo V R3 , limitado por uma superf cie fechada, retic avel e orient avel V , ent ao v (x) d3 x =
V V

v (x) d =
V

v (x) n (x) d ,

onde d (x) := n (x)d (x), n (x) sendo um vetor unit ario normal a V em x V , direcionado no sentido do exterior de V e d (x) sendo a medida de area de V . Prova. A demonstra ca o pode ser feita componente a componente. Para a componente 1, denimos o campo vetorial w = 0 x + v3 y v2 z . Com isso, e f acil constatar que v = w . Assim, usando o Teorema de Gauss, Teorema 1 4.1, p agina 229, temos que v
V 1

(x) d3 x =
V

( w) (x) d3 x

Gauss

w (x) d =
V V

(v (x) d )1 ,

como facilmente se constata. Para as demais componentes a prova e an aloga.

4.3

O Laplaciano em Sistemas de Coordenadas Gerais

Nesta se ca o apresentaremos uma identidade que permite, no espa co Rn , expressar o Laplaciano de uma fun ca o escalar em qualquer sistema de coordenadas10, ao menos localmente. Isso e particularmente u til em duas e tr es dimens oes espaciais, pois h a muitos problemas em F sica (vide Cap tulo 20, p agina 876) nos quais coordenadas polares, esf ericas, cil ndricas ou outras se prestam melhor ao tratamento do que coordenadas Cartesianas, permitindo, por exemplo, explorar melhor as simetrias geom etricas que se apresentam. No que segue, denotaremos por (x1 , . . . , xn ) um sistema de coordenadas Cartesianas em Rn e por (y 1 , . . . , y n ) um segundo sistema de coordenadas, n ao-necessariamente Cartesianas, em Rn . Suporemos que as fun co es xk (y 1 , . . . , y n ), k = 1, . . . , n, sejam denidas em algum aberto conexo Rn e sejam ao menos duas vezes diferenci aveis. Denimos a matriz Jacobiana11 , denotada por J J (y 1 , . . . , y n ), como sendo a matriz como sendo a matriz n n denida em cujos elementos ab s ao dados por Jab (y 1 , . . . , y n ) := xb 1 (y , . . . , y n ) , y a a, b = 1, . . . , n .

Denimos o tensor m etrico, ou matriz m etrica, g g (y 1 , . . . , y n ) como sendo a matriz n n denida em dada por T g := JJ e, assim, para seus elementos de matriz gab gab (y 1 , . . . , y n ), temos
n

gab :=
c=1

xc xc , y a y b

a, b = 1, . . . , n .

Se A : Rn Rn e um campo vetorial, ent ao o divergente de A pode ser expresso nas coordenadas (y 1 , . . . , y n ) por A = 1 det(g )
n j =1

y j

det(g )Aj

(4.32)

onde Aj e a j - esima componente de A no sistema (y 1 , . . . , y n ).

10 Naturalmente, o leitor mais avan cado sabe que certas condi co es tem de ser supostas sobre o sistema de coordenadas e que tipicamente garantam a n ao-singularidade e um grau suciente de diferenciabilidade. 11 Carl Gustav Jacob Jacobi (18041851).

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Se f : Rn R e um campo escalar, ent ao seu Laplaciano pode ser expresso nas coordenadas (y 1 , . . . , y n ) por f = sendo g 1 a matriz inversa da matriz g . Observe-se que as express oes (4.32) e (4.33) s o s ao v alidas nos pontos em que det(g ) = 0 e observe-se tamb em que det(g ) = det(J ) (por que?). Assim, (4.32) e (4.33) n ao est ao denidas nos pontos em que a transforma ca o de coordenadas (x1 , . . . , xn ) (y 1 , . . . , y n ) for singular (ou seja, quando det(J ) se anula). A demonstra ca o das rela co es (4.32) e (4.33) e apresentada na Se ca o 34.2.4, p agina 1613, e faz uso de no co es de Geometria Riemanniana. H a tamb em uma elegante maneira de obter essas express oes fazendo uso de formas diferenciais. Vide para tal [193] ou qualquer outro bom livro sobre Geometria Diferencial. Vamos agora tratar de exemplos simples de aplica ca o de (4.33). Algumas das express oes que obteremos ser ao usadas neste texto, notadamente no Cap tulo 20, p agina 876. Coordenadas polares em duas dimens oes Em R2 , al em das coordenadas Cartesianas usuais (x1 , x2 ) (x, y ), podemos denir tamb em coordenadas polares 2 (y , y ) (, ), com 0 < e < e tem-se
1

1 det(g )

j =1 k=1

y j

det(g ) g 1

jk

f y k

(4.33)

x = cos ,

y = sen .

elementar constatar que a matriz Jacobiana E e dada nesse caso por cos sen J = sen cos

Note-se que det(J ) = e, portanto, = R2 \ {0} e a regi ao onde a transforma ca o de coordenadas (x, y ) (, ) e n ao-singular. A matriz m etrica g e sua inversa g 1 s ao dadas por 1 0 1 0 , g = e g 1 = 1 2 0 2 0 (verique!) sendo que det(g ) = . De posse dessas informa co es e elementar obter de (4.33) a express ao f = 1 f + 1 2f , 2 2 (4.34)

que fornece o Laplaciano de f em duas dimens oes em coordenadas polares, express ao essa v alida para > 0. Coordenadas esf ericas em tr es dimens oes Em R3 , al em das coordenadas Cartesianas usuais (x1 , x2 , x3 ) (x, y, z ), podemos denir tamb em coordenadas 1 esf ericas (y , y 2 , y 3 ) (r, , ), com 0 r < , 0 e < e tem-se x = r sen cos , y = r sen sen , z = r cos .

A matriz Jacobiana J pode ser facilmente calculada e obt em-se sen cos sen sen cos J = r cos cos r cos sen r sen r sen sen r sen cos 0

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f E acil constatar que det J = r2 sen e, portanto, a transforma ca o de coordenadas (x, y, z ) (r, , ) e n ao-singular na regi ao = R3 \ Z , onde Z e o eixo z: Z = {(x, y, z ) R3 , x = y = 0}. A matriz m etrica g e sua inversa g 1 s ao dadas por 1 0 0 1 0 0 1 2 , 0 12 0 0 r 0 g = e g = r 1 0 0 r2 ( sen 0 0 r2 ( sen )2 2 ) (verique!) e tem-se det(g ) = r2 sen . Com (4.33) obt em-se para o operador Laplaciano em tr es dimens oes em coordenadas esf ericas a express ao f = 1 r2 r r2 f r + 1 sen sen f + 2f 1 2 ( sen ) 2 , (4.35)

que tamb em pode ser escrita como f = 1 2 1 rf + 2 2 r r r sen sen f + 1 2f . r2 ( sen )2 2 (4.36)