Ni Velde Liquid o

Profesor Sebastin Marcos Lpez
Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca

REGULACION
AUTOMATICA
4. 1
TEMA 4 : MODELADO DE SISTEMAS F
TEMA 4 : MODELADO DE SISTEMAS F
SICOS Y DE
SICOS Y DE
CONTROL
CONTROL
H(t)
Q
e
(t)
Q
s
(t)
i
o
CONTROLADOR
PID
MOTOR CC
REDUCTOR
ROBOT ACME
MADE IN BEJAR
REGULACION
AUTOMATICA
4. 2
John Von Neumann (1903-1957)
Las ciencias no tratan de explicar, incluso apenas
tratan de interpretar, desarrollanmodelos
principalmente. Por modelose entiende una
construccinmatemtica que, con la adicin de
ciertas interpretaciones verbales, describe los
fenmenos observados. La justificacin de tal
construccin matemtica es slo y precisamente
que se espera que funcione.
REGULACION
AUTOMATICA
4. 3
Objetivos:
Mostrar el modelado matemtico de los sistemas y procesos a regular
Mostrar el modelado matemtico de los componentes tecnolgicos empleados en regulacin analgica
(sensores, actuadores, controladores analgicos)
Utilizar los modelos anteriores para el anlisis de lazos completos de regulacin de distintas variables:
posicin, velocidad, nivel, temperatura, ...
Linealizar sistemas de control no lineales en torno a un punto de funcionamiento
Bibliografa:
Regulacin Automtica I. E. Andrs Puente. Ed. Servicio de Publicaciones de la ETSII de Madrid,
1997
Ingeniera de Control Moderna. K. Ogata. Ed. Prentice-Hall, 2003
Sistemas de Control Automtico. B. Kuo. Ed. Prentice-Hall, 1996
Sistemas Modernos de Control. R. Dorf. Ed. Addison-Wesley, 2006
TEMA 4 :
TEMA 4 :
MODELADO DE SISTEMAS F
SICOS Y DE CONTROL
SICOS Y DE CONTROL
REGULACION
AUTOMATICA
4. 4
Contenidos:
4.1. Introduccin
4.2. Modelado de sistemas fsicos
4.2.1. Sistemas mecnicos de traslacin y rotacin
4.2.2. Sistemas elctricos
4.2.3. Sistemas electromecnicos
4.2.4. Sistemas hidralicos de nivel
4.2.5. Sistemas trmicos
4.3. Componentes y tecnologa de sistemas de control
4.3.1. Sensores y acondicionadores de seal
4.3.2. Controladores electrnicos
4.3.3. Actuadores y elementos finales
4.4. Modelado de sistemas de control
TEMA 4 :
TEMA 4 :
SICOS Y DE CONTROL
SICOS Y DE CONTROL
REGULACION
AUTOMATICA
4. 5
4.2.1. MODELADO DE SISTEMAS F 4.2.1. MODELADO DE SISTEMAS F SICOS. SICOS.
SISTEMAS MEC SISTEMAS MEC NICOS DE TRASLACI NICOS DE TRASLACI N N
f(t)
x(t)
m
2
2
) (
) (
dt
t x d
m t f =
ELEMENTOS BASICOS:
Masa: elemento que presenta inercia, capaz de almacenar la energa cintica del movimiento
2
1
) (
) (
ms s F
s X
=
Ecuacin dinmica
Funcin de transferencia
F(s) X(s)
2
1
ms
f(t)
k
x(t)
) ( ) ( t x k t f =
Muelle: elemento que ofrece una fuerza que trata de devolverlo a su posicin de equilibrio y
que almacena energa potencial
k s F
s X 1
) (
) (
=
Ecuacin dinmica
F(s) X(s)
k
1
dt
t dx
b t f
) (
) ( =
Amortiguador (rozamiento viscoso): elemento que opone al movimiento una fuerza
proporcional a la velocidad del mismo y que disipa energa
bs s F
s X 1
) (
) (
=
Ecuacin dinmica
F(s) X(s)
bs
1
f(t)
x(t)
b
REGULACION
AUTOMATICA
4. 6
SISTEMAS MEC SISTEMAS MEC NICOS DE ROTACI NICOS DE ROTACI N N
T(t)
(t)
J
2
2
) (
) (
dt
t d
J t T

=
ELEMENTOS BASICOS:
Inercia : elemento capaz de almacenar la energa cintica del movimiento de rotacin
2
1
) (
) (
Js s T
s
=
Ecuacin dinmica
(s)
2
1
Js
T(t)
(t)
k
) ( ) ( t k t T =
Muelle de torsin: elemento que ofrece un par que trata de devolverlo a su posicin angular de
equilibrio y que almacena energa potencial
k s T
s 1
) (
) (
=
Ecuacin dinmica
T(s)
k
1
dt
t d
b t T
) (
) (

=
Amortiguador (rozamiento viscoso): elemento que se opone al giro con un par proporcional a la
velocidad angular del mismo y que disipa energa
bs s T
s 1
) (
) (
=
Ecuacin dinmica
bs
1
b
T(s)
(s)
T(t)
(t)
T(s)
(s)
REGULACION
AUTOMATICA
4. 7
SISTEMAS ELECTRICOS SISTEMAS ELECTRICOS
v(t)
) ( ) ( t i R t v =
ELEMENTOS BASICOS:
Resistencia: elemento sin memoria que disipa energa elctrica en forma de calor
R
s I
s V
=
) (
) (
Ecuacin dinmica
I(s) V(s)
R
L
Bobina: elemento que almacena energa en su campo magntico y que puede recordar la
intensidad que le recorre
Ls
s I
s V
=
) (
) (
Ecuacin dinmica
I(s) V(s)
Ls
dt
t di
L t v
) (
) ( =
+
i(t)
R
v(t) +
i(t)
Condensador : elemento que almacena energa en su campo elctrico y que puede recordar la
tensin entre sus terminales
Cs s I
s V 1
) (
) (
=
Ecuacin dinmica
I(s) V(s)
Cs
1
v(t) +
i(t)
C
dt t i
C
t v ) (
1
) (

=
REGULACION
AUTOMATICA
4. 8
SISTEMAS ELECTRICOS. ASPECTOS PRACTICOS SISTEMAS ELECTRICOS. ASPECTOS PRACTICOS
R C
L
REGULACION
AUTOMATICA
4. 9
SISTEMAS ELECTROMEC SISTEMAS ELECTROMEC NICOS. MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA NICOS. MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA
1. Espira en un campo magntico
3. Armadura completa
2. Accin del conmutador
4. Motor de corriente continua
Armadura
o inducido
Conmutador
Devanado del
inductor
Escobillas
Devanado del
inducido
Principio de funcionamiento:
REGULACION
AUTOMATICA
4. 10
SISTEMAS ELECTROMEC SISTEMAS ELECTROMEC NICOS. MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA(I) NICOS. MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA(I)
Modelado de un motor de cc (con excitacin independiente):
- Hiptesis del modelo:
1) El flujo magntico en el interior del motor es proporcional a la corriente de excitacin
f f
i K =
2) El par T
M
desarrollado por el motor es proporcional al flujo magntico y a la corriente
del inducido
f a M a M
i i K i K T = =
1
Podemos controlar la velocidad del motor actuando sobre:
- la corriente de excitacin, i
f
control por EXCITACIN O CAMPO
- la corriente de inducido, i
a
control por INDUCIDO O ARMADURA
3) Cuando el inducido entra en rotacin, se produce una fuerza contraelectromotriz, e
b
,
proporcional a la velocidad angular y a la corriente de excitacin
f c b
i K e =
v (t)
v (t)
M
R
L
R
i (t)
i (t)
MOTOR CC
f
e (t)
b
(EXCITACION)
a
L
f
f
f
a
a
a
INDUCTOR
(ARMADURA)
INDUCIDO
J , f
T
M
CARGA
T
r

REGULACION
AUTOMATICA
4. 11
SISTEMAS ELECTROMEC SISTEMAS ELECTROMEC NICOS. MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA(II) NICOS. MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA(II)
Ecuaciones del funcionamiento dinmico de un motor de cc :
Ecuaciones elctricas (Kirchoff):
dt
di
L i R v
f
f f f f
+ =
a) INDUCTOR:
b
a
a a a a
e
dt
di
L i R v + + = b) INDUCIDO:
Ecuacin mecnica de rotacin (Newton):
r M
T f
dt
d
J T + + =
v (t)
v (t)
M
R
L
R
i (t)
i (t)
MOTOR CC
f
e (t)
b
(EXCITACION)
a
L
f
f
f
a
a
a
INDUCTOR
(ARMADURA)
INDUCIDO
J , f
T
M
CARGA
T
r

REGULACION
AUTOMATICA
4. 12
SISTEMAS ELECTROMEC SISTEMAS ELECTROMEC NICOS. MOTOR DE CC.CONTROL POR INDUCIDO(I) NICOS. MOTOR DE CC.CONTROL POR INDUCIDO(I)
Control por inducido (o armadura) de un motor de cc :
- Se mantiene constante la corriente de excitacin (I
f
=cte) y se controla la velocidad del
motor actuando sobre la tensin va aplicada al inducido del motor.
- Es el tipo de control ms utilizado en la prctica. Puede utilizarse tanto en motores de cc
de excitacin independiente como en motores de imn permanente.
Ecuaciones bsicas del modelo:
cte I K
f f
= =
- Flujo magntico :
- Par motor en el eje :
a T M
i K T =
b b
K e =
- Tensin de f.c.e.m. :
M
Ra
INDUCIDO
e
b
+
-
J
CARGA
i
a
f
La
+
-
v
a
INDUCTOR
T
r
T
M
f
I = cte
f
V
REGULACION
AUTOMATICA
4. 13
SISTEMAS ELECTROMEC SISTEMAS ELECTROMEC NICOS. MOTOR DE CC.CONTROL POR INDUCIDO(II) NICOS. MOTOR DE CC.CONTROL POR INDUCIDO(II)
Ecuaciones del funcionamiento dinmico del motor cc :
Ecuacin elctrica (inducido):
b
a
a a a a
e
dt
di
L i R v + + =
Ecuacin mecnica (eje del motor):
r M
T f
dt
d
J T + + =
Conversin electro-mecnica:
a T M
i K T =
b b
K e =
Tensin contraelectromotriz:
) ( ) ( ) ( ) ( s E s I s L R s V
b a a a a
+ + =
) ( ) ( ) ( ) ( s T s f Js s T
r M
+ + =
) ( ) ( s I K s T
a T M
=
) ( ) ( s K s E
b b
=
M
Ra
INDUCIDO
e
b
+
-
J
CARGA
i
a
f
La
+
-
v
a
INDUCTOR
T
r
T
M
f
I = cte
f
V
REGULACION
AUTOMATICA
4. 14
SISTEMAS ELECTROMEC SISTEMAS ELECTROMEC NICOS. MOTOR DE CC.CONTROL POR INDUCIDO(III) NICOS. MOTOR DE CC.CONTROL POR INDUCIDO(III)
Diagrama de bloques del motor cc controlado por inducido :
Expresin general de la velocidad angular:
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
0 ) ( 0 ) (
s T
s T
s
s V
s V
s
s
r
s V
r
a
s T
a
a r
= =
+ =

Velocidad debida a la tensin

aplicada
Velocidad debida al par de
perturbacin
a
V
K
a
L s
a
R +
b
1
I
K
T
T
M a
b
E
Js + f
1
CARGA
PAR
INDUCIDO T
r
MOTOR
PAR
PERTURB.

REGULACION
AUTOMATICA
4. 15
SISTEMAS ELECTROMEC SISTEMAS ELECTROMEC NICOS. MOTOR DE CC.CONTROL POR INDUCIDO(IV) NICOS. MOTOR DE CC.CONTROL POR INDUCIDO(IV)
1 ) (
) (
0 ) (
+
=
=
s
K
s V
s
m
m
s T
a
r
b T a
T
m
K K f R
K
K
+
=
b T a
a
m
K K f R
J R
+
=
1 ) (
) (
0 ) (
+
=
=
s
K
s T
s
m
r
s
a
V
r

b T a
a
r
K K f R
R
K
+
=
b T a
a
m
K K f R
J R
+
=
Si no existe par perturbador (se considera L
a
~ 0 ) :
Si existe par perturbador:
donde:
donde:
a
R
1
K
T
Js + f
1
T
r
K
b
a
V
K
a
L s
a
R +
b
1
I
K
T
T
M a
b
E
Js + f
1
CARGA
PAR
INDUCIDO
MOTOR

REGULACION
AUTOMATICA
4. 16
T
T
M
0
Par motor
Velocidad angular
(N m)
(rad/s)
B
A
V
2V/3
V/3
SISTEMAS ELECTROMEC SISTEMAS ELECTROMEC NICOS. MOTOR DE CC.CONTROL POR INDUCIDO(V) NICOS. MOTOR DE CC.CONTROL POR INDUCIDO(V)
Curvas caractersticas par-velocidad del motor cc controlado por inducido :
Observar que para una tensin de alimentacin constante, si se demanda un mayor par
motor ( T
M
) entonces la velocidad angular disminuye ( ) y viceversa
A partir de las curvas par-velocidad se puede obtener una relacin que caracteriza al
motor T
M
= T
M
(v
a
, )
) ( ) ( ) ( t K t v K t T
a v M

=
con:
V empleada Tensin
v
OA arranque Par
K = =
OB
OA
vaco de Velocidad
arranque Par
K = =

REGULACION
AUTOMATICA
4. 17
SISTEMAS ELECTROMEC SISTEMAS ELECTROMEC NICOS. GENERADOR DE CORRIENTE CONTINUA (I) NICOS. GENERADOR DE CORRIENTE CONTINUA (I)
1. Colector de delgas
Principio de funcionamiento:
2. Rectificacin mecnica
REGULACION
AUTOMATICA
4. 18
SISTEMAS ELECTROMEC SISTEMAS ELECTROMEC NICOS. GENERADOR DE CORRIENTE CONTINUA(II) NICOS. GENERADOR DE CORRIENTE CONTINUA(II)
Ecuaciones del funcionamiento dinmico del generador cc:
u (t)
u (t)
GC
Re
Le
Rg
i (t)
i (t)
e
u (t)
g
CARGA
T
CIRCUITO DE EXCITACION CIRCUITO DE GENERACION
g
Z
L
Lg
e
L
=cte
Ecuacin circuito de excitacin:
dt
di
L i R u
e
e e e e
+ =
Ecuacin de la f.e.m.:
) ( ) ( ) ( s I s L R s U
e e e e
+ =
Ecuacin circuito de generacin:
g L
g
g g g g
i Z
dt
di
L i R u + + =
e g g
i K u =
) ( )) ( ( ) ( s I s Z s L R s U
g L g g g
+ + =
) ( ) ( s I K s U
e g g
=
) (
)) ( (
) (
) ( ) ( ) ( s U
s Z s L R
s Z
s I s Z s U
g
L g g
L
g L L
+ +
= =
cte =
REGULACION
AUTOMATICA
4. 19
SISTEMAS ELECTROMEC SISTEMAS ELECTROMEC NICOS. GENERADOR DE CORRIENTE CONTINUA(III) NICOS. GENERADOR DE CORRIENTE CONTINUA(III)
Diagrama de bloques del generador cc:
e
U
e
L s
e
R +
1
I
K
g
Z (s)
F.E.M.
CIRCUITO
EXCITACION
e
CIRCUITO
GENERACION
L
U
L
g
L s +
g
R + Z (s)
L
g
U
Funcin de transferencia del generador cc:
) ( )) ( (
) (
) (
) (
s L R
K
s Z s L R
s Z
s U
s U
e e
g
L g g
L
e
L
+ + +
=
Para una carga resistiva Z
L
= R
L
( considerando L
g
~ 0 ) :
1 ) ( ) ( ) (
) (
+
=
+ +
=
s
K
s L R
K
R R
R
s U
s U
GEN
GEN
e e
g
L g
L
e
L
) (
L g e
L g
GEN
R R R
R K
K
+
=
e
e
GEN
R
L
=
siendo :
,
REGULACION
AUTOMATICA
4. 20
DEPOSITOS EN LA INDUSTRIA
DE PROCESOS
SISTEMAS HIDRA SISTEMAS HIDRA LICOS DE NIVEL DE LIQUIDO LICOS DE NIVEL DE LIQUIDO
REGULACION
AUTOMATICA
4. 21
SISTEMAS HIDRA SISTEMAS HIDRA LICOS DE NIVEL DE LIQUIDO (I) LICOS DE NIVEL DE LIQUIDO (I)
Descripcin del proceso :
Tanque vertical abierto de rea transversal A .
El fluido entra en el tanque a travs de una
tubera de entrada. El caudal de entrada Q
e
(t)
puede controlarse por una vlvula.
El tanque posee una tubera de salida, de seccin
S , por la que sale continuamente un caudal Q
s
(t).
Hiptesis del modelo :
- El fluido es incompresible (la densidad es
constante).
- El flujo es irrotacional, es decir, el movimiento del fluido es rectilneo, sin turbulencias.
- El flujo es estacionario, es decir, la velocidad en cada punto v(x,y,z) se mantiene constante
en el tiempo.
Q (t)
e
Q (t)
s
H(t)
S
DEPOSITO
A
- El fluido es no viscoso, es decir, exento de rozamientos internos.
En estas condiciones, puede aplicarse la ecuacin de continuidad y el teorema de Bernoulli.
REGULACION
AUTOMATICA
4. 22
SISTEMAS HIDRA SISTEMAS HIDRA LICOS DE NIVEL DE LIQUIDO (II) LICOS DE NIVEL DE LIQUIDO (II)
Ecuacin dinmica de un sistema de nivel de lquido :
Se desea obtener la funcin de transferencia entre el nivel del
tanque y el caudal de entrada en el depsito. Se plantea un
balance de materia en el depsito:
{ Caudal de entrada } { Caudal de salida } =
{ Variacin del volumen de lquido acumulado }
dt
t dH
A
dt
t dV
t Q t Q
s e
) ( ) (
) ( ) ( = =
Aplicando la ecuacin de Bernoulli, obtenemos la expresin del caudal de salida:
) ( ) ( 2 ) ( t H K t gH S v S t Q
g s s
= =
(1)
siendo H el nivel y A el rea del tanque
Esta es una ecuacin no lineal. Por tanto, para obtener el modelo del tanque debemos
suponer que el sistema est trabajando en un punto nominal de funcionamiento estacionario
y que est sometido a desviaciones pequeas.
siendo S la seccin del orificio de salida.
Q (t)
e
Q (t)
s
H(t)
S
DEPOSITO
A
(2)
REGULACION
AUTOMATICA
4. 23
SISTEMAS HIDRA SISTEMAS HIDRA LICOS DE NIVEL DE LIQUIDO (III) LICOS DE NIVEL DE LIQUIDO (III)
Ecuacin del punto de funcionamiento estacionario (Q
eo
, H
o
) :
En el estado estacionario, todas las magnitudes son constantes y, por tanto, las derivadas
nulas. De las ecuaciones (1) y (2)
so eo
Q Q =
que significa en el estado estacionario de funcionamiento, el nivel es constante y el caudal de
entrada Q
eo
coincide con el caudal de salida Q
so
.
Linealizacin de las ecuaciones :
Se considerarn pequeas variaciones en torno al punto de equilibrio. Se desarrolla en serie
de Taylor alrededor del punto estacionario y se trunca en el primer orden.
) ( 2 ) ( t gH S t Q
s
=
H
o
o
Q
H
Q (H)
dQ
dH
o
h
q
s
Q
s
s
s
s
) ( ) ( t q Q t Q
s so s
+ =
) ( ) ( t h H t H
o
+ =
) ( ) ( ) ( t h K t h
dH
dQ
t q
n
o
s
s
= =
con:
o
eo
o
n
H
Q
H
g S
K
2 2
2
= =
donde K
n
se denomina conductancia hidralica
o so eo
gH S Q Q 2 = =
o so
gH S Q 2 =
y
dt
t dH
A t Q t Q
s e
) (
) ( ) ( =
dt
t dh
A t q t q
s e
) (
) ( ) ( =
REGULACION
AUTOMATICA
4. 24
SISTEMAS HIDRA SISTEMAS HIDRA LICOS DE NIVEL DE LIQUIDO (IV) LICOS DE NIVEL DE LIQUIDO (IV)
Diagrama de bloques y funcin de transferencia del depsito (para
variables incrementales alrededor de un punto estacionario) :
con:
eo
o
n
D
Q
H
K
K
2 1
= =
El diagrama de bloques del sistema de nivel quedar:
1
1
) (
) (
+
=
+
=
s
K
K As s q
s h
D
D
n e

eo
o
n
D
Q
AH
K
A 2
= =
Tomando la transformada de Laplace a condiciones iniciales nulas, en las
ecuaciones linealizadas vlidas para pequeos incrementos a partir de un
estado estacionario, se obtiene:
) ( ) ( s h K s q
n s
=
) ( ) ( ) ( s h s A s q s q
s e
=
+
-
) (s h
) (s q
e
As
1
) (s q
s
n
K
Y la funcin de transferencia:
REGULACION
AUTOMATICA
4. 25
SISTEMAS HIDRA SISTEMAS HIDRA LICOS DE NIVEL DE LIQUIDO (V) LICOS DE NIVEL DE LIQUIDO (V)
Respuesta a una pequea variacin del caudal de entrada en forma de escaln :
Si se produce un pequeo incremento del caudal de entrada, el nivel del depsito aumenta
ligeramente segn una subida exponencial hasta alcanzar un nuevo estado de equilibrio
estacionario. Obsrvese que al subir el nivel, tambin aumentar el caudal de salida, por lo
que el sistema se estabilizar de nuevo cuando el caudal de entrada y de salida coincidan
o
Q (t)
t
q (t)
e
Q
e
e
t =0
ENTRADA
Caudal de entrada
nominal
Variacin del caudal
de entrada
Q (t) = Q +q (t)
e
o e e
o
H (t)
t
h (t)
H
t =0
SALIDA
Nivel estacionario
Variacin del nivel
en el depsito
H (t) = H + h(t)
o
REGULACION
AUTOMATICA
4. 26
SISTEMAS HIDRA SISTEMAS HIDRA LICOS DE NIVEL DE LIQUIDO. TANQUES SIN INTERACCI LICOS DE NIVEL DE LIQUIDO. TANQUES SIN INTERACCI N (I) N (I)
Ecuaciones dinmicas del sistema de tanques sin interaccin :
- Balances de materia en los depsitos:
dt
t dH
A t Q t Q
e
) (
) ( ) (
1
1 1
=
) ( 2 ) (
1 1 1
t gH S t Q =
TANQUE 1:
TANQUE 2:
dt
t dH
A t Q t Q
s
) (
) ( ) (
2
2 1
=
) ( 2 ) (
2 2
t gH S t Q
s
=
con:
con:
Condicin de funcionamiento estacionario :
En el estado estacionario, todas las magnitudes son constantes y, por tanto:
o o so o eo
gH S gH S Q Q Q
2 2 1 1 1
2 2 = = = =
2
1
2
2
2
1
S
S
H
H
o
o
=
siendo H
1
el nivel, A
1
el rea y S
1
la seccin de salida del
depsito 1
siendo H
2
el nivel, A
2
el rea y S
2
depsito 2
A
1
A
2
S
1
S
2
REGULACION
AUTOMATICA
4. 27
Linealizacin de las ecuaciones dinmicas alrededor de un punto de
funcionamiento estacionario :
) ( ) ( ) (
1 1 1
1
1
1
t h K t h
dH
dQ
t q
n
o
= =
con:
o
eo
o
n
H
Q
H
g S
K
1 1
1
1
2 2
2
= =
dt
t dh
A t q t q
e
) (
) ( ) (
1
1 1
=
) ( ) ( ) (
2 2 2
2
t h K t h
dH
dQ
t q
n
o
s
s
= =
con:
o
o
o
n
H
Q
H
g S
K
2
1
2
2
2
2 2
2
= =
dt
t dh
A t q t q
s
) (
) ( ) (
2
2 1
=
TANQUE 2:
TANQUE 1:
SISTEMAS HIDRA SISTEMAS HIDRA LICOS DE NIVEL DE LIQUIDO. TANQUES SIN INTERACCI LICOS DE NIVEL DE LIQUIDO. TANQUES SIN INTERACCI N (II) N (II)
REGULACION
AUTOMATICA
4. 28
Funcin de transferencia del sistema de tanques sin interaccin (para
variables incrementales alrededor de un punto estacionario) :
Consideraremos como salida, la variacin del caudal de salida del tanque 2 cuando se
incrementa el caudal de entrada al tanque 1. Tomando la transformada de Laplace a
condiciones iniciales nulas en las expresiones anteriores, se obtienen:
) ( ) (
1 1 1
s h K s q
n
=
) ( ) ( ) (
1 1 1
s h s A s q s q
e
=
) ( ) (
2 2
s h K s q
n s
=
) ( ) ( ) (
2 2 1
s h s A s q s q
s
=
TANQUE 1: TANQUE 2:
SISTEMAS HIDRA SISTEMAS HIDRA LICOS DE NIVEL DE LIQUIDO. TANQUES SIN INTERACCI LICOS DE NIVEL DE LIQUIDO. TANQUES SIN INTERACCI N (III) N (III)
+
-
) (
1
s h
) (s q
e
s A
1
1
) (
1
s q
1 n
K
+
-
) (
2
s h
) (
1
s q
s A
2
1
) (s q
s
2 n
K
1 n
K
2 n
K
) (s q
s
DIAGRAMA DE BLOQUES :
REGULACION
AUTOMATICA
4. 29
) 1 )( 1 (
1
) )( ( ) (
) (
2 1 2 2 1 1
2 1
+ +
=
+ +
=
s s K s A K s A
K K
s q
s q
D D n n
n n
e
s

Caso particular: tanques identicos sin interaccin
En este caso A
1
= A
2
= A y S
1
= S
2
= S
so o eo
Q Q Q = =
1
y
o o o
H H H = =
2 1
2
) 1 (
1
) (
) (
+
=
s s q
s q
D e
s
o
eo
o
n n n
H
Q
H
g S
K K K
2 2
2
2 1
= = = =
n
D D D
K
K K K
1
2 1
= = =
eo
o
n
D D D
Q
AH
K
A 2
2 1
= = = =
SISTEMAS HIDRA SISTEMAS HIDRA LICOS DE NIVEL DE LIQUIDO. TANQUES SIN INTERACCI LICOS DE NIVEL DE LIQUIDO. TANQUES SIN INTERACCI N (IV) N (IV)
En el estacionario:
Y la funcin de transferencia para variables incrementales:
siendo:
Y la funcin de transferencia quedar:
eo
o
n
D
Q
H A
K
A
1 1
1
1
1
2
= =
con:
o
o
n
D
Q
H A
K
A
1
2 2
2
2
2
2
= =
REGULACION
AUTOMATICA
4. 30
SISTEMAS HIDRA SISTEMAS HIDRA LICOS DE NIVEL DE LIQUIDO. TANQUES ACOPLADOS (I) LICOS DE NIVEL DE LIQUIDO. TANQUES ACOPLADOS (I)
Ecuaciones dinmicas del sistema de tanques con interaccin :
- Balances de materia en los depsitos:
dt
t dH
A t Q t Q
e
) (
) ( ) (
1
1 1
=
)) ( ) ( ( 2 ) (
2 1 1 1
t H t H g S t Q =
TANQUE 1:
TANQUE 2:
dt
t dH
A t Q t Q
s
) (
) ( ) (
2
2 1
=
) ( 2 ) (
2 2
t gH S t Q
s
=
con:
con:
Condicin de funcionamiento estacionario :
En el estado estacionario, todas las magnitudes son constantes y, por tanto:
so o eo
Q Q Q = =
1
siendo H
1
el nivel, A
1
el rea y S
1
la seccin de
salida del depsito 1
siendo H
2
el nivel, A
2
el rea y S
2
depsito 2
20 2 0 20 10 1 10
2 ) ( 2 gH S Q H H g S Q
s
= = =
A
1
A
2
S
1
S
2
20
2
1
2
2
10
) 1 ( H
S
S
H + =
REGULACION
AUTOMATICA
4. 31
Linealizacin de las ecuaciones dinmicas alrededor de un punto de
funcionamiento estacionario :
)) ( ) ( ( ) (
2 1 1 1
t h t h K t q
n
=
con:
) ( 2 ) ( 2
2
2 1
0
2 1
1
1
o o
e
o o
n
H H
Q
H H
g S
K
=
dt
t dh
A t q t q
e
) (
) ( ) (
1
1 1
=
) ( ) (
2 2
t h K t q
n s
=
con:
o
eo
o
n
H
Q
H
g S
K
2 2
2
2
2 2
2
= =
dt
t dh
A t q t q
s
) (
) ( ) (
2
2 1
=
TANQUE 2:
TANQUE 1:
SISTEMAS HIDRA SISTEMAS HIDRA LICOS DE NIVEL DE LIQUIDO. TANQUES ACOPLADOS (II) LICOS DE NIVEL DE LIQUIDO. TANQUES ACOPLADOS (II)
REGULACION
AUTOMATICA
4. 32
Funcin de transferencia del sistema de tanques acoplados (para variables
incrementales alrededor de un punto estacionario) :
Consideraremos como salida, la variacin del caudal de salida en el tanque 2 cuando se
incrementa el caudal de entrada al tanque 1. Tomando la transformada de Laplace a
condiciones iniciales nulas en las expresiones anteriores, se obtienen:
)) ( ) ( ( ) (
2 1 1 1
s h s h K s q
n
=
) ( ) ( ) (
1 1 1
s h s A s q s q
e
=
) ( ) (
2 2
s h K s q
n s
=
) ( ) ( ) (
2 2 1
s h s A s q s q
s
=
TANQUE 1:
TANQUE 2:
SISTEMAS HIDRA SISTEMAS HIDRA LICOS DE NIVEL DE LIQUIDO. TANQUES ACOPLADOS (III) LICOS DE NIVEL DE LIQUIDO. TANQUES ACOPLADOS (III)
REGULACION
AUTOMATICA
4. 33
SISTEMAS HIDRA SISTEMAS HIDRA LICOS DE NIVEL DE LIQUIDO. TANQUES ACOPLADOS (IV) LICOS DE NIVEL DE LIQUIDO. TANQUES ACOPLADOS (IV)
+
-
1 n
K
) (
1
s h
) (s q
e
s A
1
1
) (
1
s q
+
-
) (
2
s h
) (
1
s q
+
-
s A
2
1
-
) (s q
s
) (
2
s h
2 n
K
) (s q
s
+
-
1 n
K
) (s q
e
s A
1
1
+
-
+
-
s A
2
1
-
2 n
K
2
1
n
K
s A
) (s q
s
De las ecuaciones anteriores, resulta el siguiente diagrama de bloques:
Simplificando el diagrama de bloques, mediante reduccin de bloques:
REGULACION
AUTOMATICA
4. 34
SISTEMAS HIDRA SISTEMAS HIDRA LICOS DE NIVEL DE LIQUIDO. TANQUES ACOPLADOS (V) LICOS DE NIVEL DE LIQUIDO. TANQUES ACOPLADOS (V)
+
-
1 1
1
n
n
K s A
K
+
) (s q
e
2
1
n
K
s A
) (s q
s
2 2
2
n
n
K s A
K
+
Y finalmente resulta la funcin de transferencia del sistema de tanques acoplados:
2 1 1 2 2 1 1 1
2
2 1
2 1
) ( ) (
) (
n n n n n
n n
e
s
K K s K A K A K A s A A
K K
s q
s q
+ + + +
=
REGULACION
AUTOMATICA
4. 35
SISTEMAS T SISTEMAS T RMICOS (I) RMICOS (I)
Descripcin del proceso :
-Tanque de calentamiento de un producto que circula continuamente.
- El calor es aportado por una resistencia calefactora que proporciona una potencia calorfica
W(t). No obstante, el estudio es totalmente general y el elemento calefactor podra ser
cualquiera (aceite, vapor de agua, ...)
T (t)
CALEFACTOR
T (t)
AGITADOR
W(t)
e
q ,
q ,
T (t) ambiente
a
s
T (t)
s
Hiptesis del modelo :
- El caudal de entrada y de salida es constante q
- La temperatura es uniforme en todo el depsito
gracias a la accin de un agitador
- Existe un flujo calorfico de prdidas a travs de la superficie del tanque proporcional a la
diferencia de temperaturas entre el interior y el exterior
- El calor especfico del fluido es c
e
y la capacidad calorfica del tanque es C= M c
e
= V c
e
siendo M la masa de producto y V el volumen en el tanque
REGULACION
AUTOMATICA
4. 36
SISTEMAS T SISTEMAS T RMICOS (II) RMICOS (II)
Ecuacin dinmica del sistema de calentamiento trmico :
Balance de energa en el sistema:
{ Flujo calorfico de entrada } - { Flujo calorfico de salida } = { Variacin de calor acumulado
en el depsito }
O en funcin del caudal volumtrico:
(1)
siendo:
la densidad del producto
- U el coeficiente medio de transmisin de calor
- A el rea total de transmisin de calor al ambiente
- T
e
(t) la temperatura de entrada, T
s
(t) la temperatura de salida y T
a
(t) la temperatura
ambiente en el exterior
T (t)
CALEFACTOR
T (t)
AGITADOR
W(t)
e
q ,
q ,
T (t) ambiente
a
s
T (t)
s
dt
t dT
Vc
dt
t dT
C t T t T UA t T c q t T c q t W
s
e
s
a s s e m e e m
) ( ) (
))] ( ) ( ( ) ( [ )] ( ) ( [ = = + +
dt
t dT
Vc
dt
t dT
C t T t T UA t T qc t T qc t W
s
e
s
a s s e e e
) ( ) (
))] ( ) ( ( ) ( [ )] ( ) ( [ = = + +
REGULACION
AUTOMATICA
4. 37
SISTEMAS T SISTEMAS T RMICOS (III) RMICOS (III)
Ecuacin del estado estacionario inicial :
Normalmente, al aplicar una entrada, el sistema trmico se encuentra inicialmente en un
estado estacionario no nulo.
En este estado estacionario inicial, el flujo calorfico de entrada es igual al flujo calorfico de
salida y la temperatura de salida (que es la interior en el tanque) es constante:
0 )] ( [ ] [ = + +
ao so so e eo e o
T T UA T qc T qc W
siendo W
o
, T
eo
, T
ao
y T
so
, los valores estacionarios de partida
(2)
O bien:
)] ( [ ] [
ao so so e eo e o
T T UA T qc T qc W + = +
REGULACION
AUTOMATICA
4. 38
SISTEMAS T SISTEMAS T RMICOS (IV) RMICOS (IV)
Sustituyendo las ecuaciones (3) en (1), teniendo en cuenta (2), resulta la expresin:
vlida para magnitudes incrementales a partir de un estado estacionario inicial.
Esta expresin puede plantearse directamente sin ms que considerar desde el comienzo
variaciones de las magnitudes a partir de un estado estacionario de partida.
dt
t dt
C t t t t UA t t qc t t qc t w
s
a s s e e e
) (
))] ( ) ( ( ) ( [ )] ( ) ( [ = + +
Ecuacin para variaciones incrementales a partir del estado estacionario inicial :
Partiendo de un estado estacionario inicial caracterizado por unos valores de equilibrio de las
magnitudes W
o
, T
eo
, T
ao
y T
so
, consideraremos variaciones incrementales respecto de este
estado inicial:
) ( ) ( t w W t W
o
+ =
) ( ) ( t t T t T
e eo e
+ =
) ( ) ( t t T t T
s so s
+ =
) ( ) ( t t T t T
a ao a
+ =
(3)
(4)
REGULACION
AUTOMATICA
4. 39
SISTEMAS T SISTEMAS T RMICOS (V) RMICOS (V)
De donde, despejando t
s
(s):
) ( ))] ( ) ( ( ) ( [ )] ( ) ( [ s t s C s t s t UA s t qc s t qc s w
s a s s e e e
= + +
Expresin general del incremento de la temperatura de salida:
Tomando la transformada de Laplace a condiciones iniciales nulas en la ec. (4) , resulta:
UA qc Cs
s UAt
UA qc Cs
s t qc
UA qc Cs
s w
s t
e
a
e
e e
e
s
+ +
+
+ +
+
+ +
=

) ( ) ( ) (
) (
El primer trmino indica el incremento de temperatura del producto debido a un
incremento de la potencia calorfica de entrada
El segundo trmino indica el incremento de temperatura del producto debido a una
variacin perturbativa de su temperatura de entrada
El tercer trmino indica el incremento de temperatura del producto debido a una
variacin perturbativa de la temperatura ambiente
(5)
REGULACION
AUTOMATICA
4. 40
SISTEMAS T SISTEMAS T RMICOS (VI) RMICOS (VI)
Diagrama de bloques general del sistema trmico sometido a variaciones en la
temperatura de entrada del producto y en la temperatura ambiente exterior:
es el incremento de la
potencia calorfica aportada
por el calefactor
) (s w
) (s t qc
e e
es el incremento del flujo

calorfico debido a variaciones
en la temperatura de entrada
del producto t
e
(s)
) (s UAt
a
es el incremento del flujo
calorfico debido a variaciones
en la temperatura ambiental
t
a
(s)
donde:
) (s t
e
) (s w
e
qc
) (s t
a
UA qc Cs
e
+ +
1
) (s t
s
+
+
+
UA
REGULACION
AUTOMATICA
4. 41
so
T (t)
t
t (t)
T
t =0
SALIDA
Temperatura estacionaria
Variacin de la temperatura
del fluido
T (t) = T + t (t)
inicial
s
s so s
s
o
W (t)
t
w(t)
W
t =0
ENTRADA
Potenciacalorfica
inicial
Incremento depotencia
calorfica
W(t) = W + w (t)
o
SISTEMAS T SISTEMAS T RMICOS (VII) RMICOS (VII)
Respuesta a un incremento de la potencia calorfica de entrada en forma de escaln:
Si se produce una variacin en la potencia calorfica de entrada, la temperatura del producto aumenta segn
una subida exponencial hasta alcanzar una nueva temperatura estacionaria. Ntese que al subir la temperatura
del producto, tambin aumentar la potencia calorfica de salida, por lo que el sistema se estabilizar de nuevo
cuando la potencia calorfica de entrada y de salida se igualen
En particular, si la temperatura de entrada del producto es constante y la temperatura
ambiente no vara, tendremos:
1
1
) (
) (
0 ) (
0 ) (
+
=
+ +
=
=
=
s
K
UA qc Cs s w
s t
ST
ST
e
s t
s t
s
a
e

UA qc
K
e
ST
+
=
1
UA qc
C
e
ST
+
=
donde:
REGULACION
AUTOMATICA
4. 42
4.3. COMPONENTES Y TECNOLOG 4.3. COMPONENTES Y TECNOLOG A DE SISTEMAS DE CONTROL A DE SISTEMAS DE CONTROL
INSTRUMENTACI INSTRUMENTACI N DE MEDIDA Y CONTROL. DEFINICIONES (I) N DE MEDIDA Y CONTROL. DEFINICIONES (I)
Instrumentacin :
Equipos de medida y control utilizados en la industria para indicar, registrar o modificar
cantidades o propiedades fsicas
Elementos de un sistema de instrumentacin genrico :
SENSOR
CONTROLADOR
INDICADOR/REGISTRADOR
LOCAL
ACONDICIONADOR DE
SEAL
ACTUADOR
ELEMENTO FINAL
DE CONTROL
MAGNITUD
FSICA
TRANSMISOR/
ACONDICIONADOR DE
SEAL
CONTROLADOR
REMOTO
LINEA
COMUNICACIONES
ACTUADOR
ELEMENTO FINAL
DE CONTROL
LINEA
COMUNICACIONES
MEDIDA O
CONTROL
LOCAL
MEDIDA O
CONTROL
REMOTO
REGULACION
AUTOMATICA
4. 43
INSTRUMENTACI INSTRUMENTACI N DE MEDIDA Y CONTROL. DEFINICIONES (II) N DE MEDIDA Y CONTROL. DEFINICIONES (II)
Sensor (o elemento primario) : Dispositivo sensible que convierte las variaciones
de una magnitud fsica en variaciones de una magnitud normalmente elctrica
Elementos de un sistema de instrumentacin genrico :
Acondicionador de seal : Trata o modifica la seal que proporciona el sensor
antes de ser registrada o incorporada un sistema de adquisicin de datos o de
control, utilizando circuitos electrnicos.
Transmisor : Recibe la seal del elemento primario y la acondiciona para transmitirla a
distancia en forma de seal neumtica, electrnica o digital a un instrumento receptor
Convertidor : Dispositivo acondicionador que convierte la seal de un tipo o formato a
otro. Por ejemplo, conversin Analgico a Digital (A/D) o Digital a Analgico (D/A),
Intensidad a Presin (I/P) o Presin a Intensidad (P/I) , Frecuencia a Tensin (F/V) o
Tensin a Frecuencia (V/F), Tensin a Intensidad (V/I) o Intensidad a Tensin (I/V) ...
-Tipos de operaciones de acondicionamiento:
- Adaptacin de impedancias
- Amplificacin
- Filtrado
- Linealizacin
- Modulacin ...
REGULACION
AUTOMATICA
4. 44
INSTRUMENTACI INSTRUMENTACI N DE MEDIDA Y CONTROL. DEFINICIONES (III) N DE MEDIDA Y CONTROL. DEFINICIONES (III)
Indicador : Elemento visualizador en el que puede leerse el valor de la variable.
Puede ser analgico (aguja sobre escala graduada) o digital (display
alfanumrico)
Registrador : Elemento visualizador que registra la evolucin de la
variable con el tiempo. Puede ser analgico (registrador de plumilla
rectangular o circular) o digital (sistema de adquisicin de datos por
computador)
Actuador (elemento final de control) : Dispositivo que recibe la seal del
controlador y ejerce una accin sobre el proceso. Puede ser elctrico,
hidralico, neumtico o trmico
Controlador : Compara la variable controlada (presin, nivel, temperatura, ...)
con un valor deseado y ejerce una accin correctiva de acuerdo con la
desviacin
Transductor : Dispositivo capaz de convertir el valor de una magnitud fsica
en una seal elctrica codificada, ya sea analgica o digital. Por tanto,
entenderemos por transductor al conjunto sensor + acondicionador de seal
REGULACION
AUTOMATICA
4. 45
INSTRUMENTACI INSTRUMENTACI N DE MEDIDA Y CONTROL. SIMBOLOG N DE MEDIDA Y CONTROL. SIMBOLOG A (I) A (I)
Representacin normalizada de ISA (Instrument Society of America) S5.1 :
Cada instrumento debe designarse con un sistema de letras y nmeros que lo identifique
funcionalmente.
En el ejemplo, TC 124 representa un controlador de temperatura ( Temperature
Controller) situado en el lazo de control 124 de la Planta.
Identificacin funcional Identificacin del lazo de control
Primera letra Segunda letra (y sig.)
Variable Funcin
N del lazo
T C 124
REGULACION
AUTOMATICA
4. 46
INSTRUMENTACI INSTRUMENTACI N DE MEDIDA Y CONTROL. SIMBOLOG N DE MEDIDA Y CONTROL. SIMBOLOG A (II) A (II)
Letras de identificacin segn Norma ISA-S5.1 :
PRIMERA LETRA SEGUNDA LETRA ( y siguientes)
C Conductividad Controlador
F Caudal
G Calibre de medida Vidrio (tubo visin directa)
H Manual
K Tiempo Estacin de control
L Nivel Luz o lmpara piloto
M Humedad
Q Cantidad
R Radiactividad Registrador
S Velocidad o frecuencia Interruptor (Switch)
U Multivariable Multifuncin
V Viscosidad Vlvula
W Peso o fuerza
Y Relo computador
T Temperatura Transmisor
O Orificio
P Presin o vaco Punto de prueba
I Corriente elctrica Indicador
J Potencia
E Tensin (f.e.m.) Elemento primario / sensor
A Anlisis/Composicin Alarma
B Llama (Quemador)
D Densidad
Z Posicin Accionamiento genrico
150
0
Temp.
Curva
REGULACION
AUTOMATICA
4. 47
INSTRUMENTACI INSTRUMENTACI N DE MEDIDA Y CONTROL. SIMBOLOG N DE MEDIDA Y CONTROL. SIMBOLOG A (III) A (III)
Ejemplos frecuentes de nomenclatura ISA :
Ejemplo de control de una columna
de destilacin :
REGULACION
AUTOMATICA
4. 48
INSTRUMENTACI INSTRUMENTACI N DE MEDIDA Y CONTROL. CLASIFICACI N DE MEDIDA Y CONTROL. CLASIFICACI N POR SU SITUACI N POR SU SITUACI N N
Clasificacin por su situacin en la fbrica o planta :
Instrumentacin local o de campo: instrumentos situados en el proceso o en sus
proximidades
Instrumentacin remota o de panel: instrumentos montados en paneles, armarios o
pupitres situados en zonas aisladas o en zonas del proceso (salas de control)
FC
117
FC
117
FC
117
MONTADO LOCALMENTE
MONTADO EN PANEL MONTADO DETRS DEL
PANEL
REGULACION
AUTOMATICA
4. 49
INSTRUMENTACI INSTRUMENTACI N DE MEDIDA Y CONTROL. CLASIFICACI N DE MEDIDA Y CONTROL. CLASIFICACI N POR EL TIPO DE N POR EL TIPO DE
TRANSMISI TRANSMISI N DE LAS SE N DE LAS SE ALES ALES
Clasificacin por el tipo de sistema de transmisin de seales :
Soporte Tipo Aplicaciones
Neumtica
(analgica)
0.2 a 1 kg/cm
2
(3-15 psig)
En desuso, salvo para la actuacin de vlvulas de
control
Electrnica
(analgica)
4 a 20 mA
0 a 20 mA
0 a 10 Vcc ...
Utilizado ampliamente en las comunicaciones
con la instrumentacin de campo o panel
convencional
Digital Impulsos elctricos en forma de
bits (comunicacin de datos)
Utilizado cada vez ms para comunicar por un
bus de campo dispositivos basados en
microprocesador ( transmisores inteligentes,
controladores digitales, autmatas programables
y ordenadores industriales )
ptica Impulsos pticos transmitidos a
travs de fibras de vidrio o
plstico
Utilizado para comunicar gran cantidad de datos
entre puntos lejanos o en zonas de fbrica con
riesgo de interferencias
REGULACION
AUTOMATICA
4. 50
4.3. 1. COMPONENTES Y TECNOLOG 4.3. 1. COMPONENTES Y TECNOLOG A DE SISTEMAS DE CONTROL A DE SISTEMAS DE CONTROL
SISTEMAS DE MEDIDA SISTEMAS DE MEDIDA
Elementos de un sistema de medida:
LOCAL /
REMOTO
ACONDICIONADOR
DE SEAL
SENSOR
MAGNITUD
FSICA
TRANSDUCTOR VISUALIZADOR
TRANSMISOR
CONTROLADOR
PLANTA
PROCESO
O
Entrada
r
m
c
Variable de
actuacin
u
SELECTOR
DE
REFERENCIA
de
e
REGULADOR
O
ACTUADOR
Variable
de control
n
ELEMENTOS
DE
REALIMENTACION
referencia
Seal
de error
+
-
Seal
de mando
Variable
de salida
b
Perturbaciones
z
REGULACION
AUTOMATICA
4. 51
TRANSDUCTORES(I) TRANSDUCTORES(I)
Clasificacin por la magnitud fsica a detectar :
Temperatura
Presin
Caudal
Nivel
PH
Posicin lineal o angular
Desplazamientos o deformaciones
Velocidad lineal o angular
Aceleracin
Fuerza y par
...
REGULACION
AUTOMATICA
4. 52
TRANSDUCTORES(II) TRANSDUCTORES(II)
Clasificacin por el parmetro elctrico del transductor :
)
REGULACION
AUTOMATICA
4. 53
TRANSDUCTORES(III) TRANSDUCTORES(III)
Respuesta esttica de un transductor :
Es la lectura que proporciona en rgimen permanente, una vez que se ha estabilizado.
Viene descrita por las caractersticas estticas (resolucin, precisin, sensibilidad, ...)
Respuesta dinmica de un transductor :
Describe el comportamiento de un instrumento durante el tiempo que transcurre entre el
cambio de la magnitud a medir y la obtencin de una lectura estable
REGULACION
AUTOMATICA
4. 54
TRANSDUCTORES (IV) TRANSDUCTORES (IV)
Campo de medida Campo de medida: Rango de valores de la magnitud de entrada comprendido entre el
mximo y el mnimo detectables por un transductor
Caractersticas estticas de un transductor:
Resoluci Resoluci n n: Mnima diferencia en la magnitud a medir que es capaz de detectar
el transductor. Se puede indicar en trminos del valor absoluto de la variable
fsica medida o en porcentaje del fondo de escala de la salida
Sensibilidad Sensibilidad: Cociente entre la variacin de la salida y la variacin de la
magnitud a medir
Precisi Precisi n n: Mximo error entre la medida y el valor real de la magnitud, en
condiciones normales de operacin. Se puede indicar en trminos del valor absoluto
de la variable fsica medida o en porcentaje del fondo de escala de la salida
Repetibilidad Repetibilidad: Mxima desviacin entre valores de la salida obtenidos al medir
varias veces un mismo valor de la magnitud a medir, con el mismo transductor y en
las mismas condiciones ambientales. Se expresa en % del rango de medida
Linealidad Linealidad: Un transductor es lineal si existe una constante de proporcionalidad nica que
relaciona los incrementos de la seal de salida con los incrementos de la magnitud a medir
medir a magnitud
salida de magnitud
d a d i l i b i s n e S
=
REGULACION
AUTOMATICA
4. 55
TRANSDUCTORES (V) TRANSDUCTORES (V)
Transductores de orden cero: Su salida se relaciona con la entrada mediante la
ecuacin y(t)= K x(t) , de manera que su respuesta es instantnea y su
comportamiento queda caracterizado por su sensibilidad esttica, K .
Su funcin de transferencia es
Clasificacin de transductores segn su respuesta dinmica (I) :
K
s X
s Y
=
) (
) (
) (t x
t
) (t y
t
ENTRADA
MAGNITUD FSICA
SALIDA
SEAL ELCTRICA
K
1
REGULACION
AUTOMATICA
4. 56
TRANSDUCTORES (VI) TRANSDUCTORES (VI)
Clasificacin de transductores segn su respuesta dinmica (II) :
Transductores de primer orden: Su salida se relaciona con la entrada mediante una ecuacin
diferencial de primer orden
) ( ) (
) (
t x K t y
dt
t dy
= +
1 ) (
) (
+
=
s
K
s X
s Y
donde:
) (t x
) (t y
t
ENTRADA
MAGNITUD FSICA
SALIDA
SEAL ELCTRICA
t
K sensibilidad esttica
constante de tiempo
1
K
% 2 . 63

REGULACION
AUTOMATICA
4. 57
4.3.1. COMPONENTES Y TECNOLOG 4.3.1. COMPONENTES Y TECNOLOG A DE SISTEMAS DE CONTROL A DE SISTEMAS DE CONTROL
TRANSDUCTORES (VII) TRANSDUCTORES (VII)
Clasificacin de transductores segn su respuesta dinmica (III) :
Transductores de segundo orden: Su salida se relaciona con la entrada mediante una ecuacin
diferencial de segundo orden
donde:
) (t x
) (t y
t
ENTRADA
MAGNITUD FSICA
SALIDA
SEAL ELCTRICA
t
2 2
2
2 ) (
) (
n n
n
s s
K
s X
s Y

+ +
=
) ( ) (
) (
2
) (
2 2
2
2
t x K t y
dt
t dy
dt
t y d
n n n
= + +
n
K
sensibilidad esttica
coeficiente de amortiguamiento
frecuencia natural no amortiguada
1 K
REGULACION
AUTOMATICA
4. 58
Elaboran simultneamente una accin de control proporcional, integral y derivativa
sobre la seal de error:
donde K
p
es la ganancia proporcional , T
i
es la constante de tiempo integral y T
d
es la constante de tiempo derivativa
La funcin de transferencia del controlador PID es:
)
) (
) (
1
) ( ( ) (
0
dt
t de
T dt t e
T
t e K t u
d
t
i
p
+ + =

)
1
1 ( ) ( s T
s T
K s G
d
i
p c
+ + =
En los sistemas de control analgicos se utilizan controladores electrnicos basados
en amplificadores operacionales.
CONTROLADOR
PLANTA
PROCESO
O
Entrada
r
m
c
Variable de
actuacin
u
SELECTOR
DE
REFERENCIA
de
e
REGULADOR
O
ACTUADOR
Variable
de control
n
ELEMENTOS
DE
REALIMENTACION
referencia
Seal
de error
+
-
Seal
de mando
Variable
de salida
b
Perturbaciones
z
CONTROLADORES ELECTR CONTROLADORES ELECTR NICOS (I) NICOS (I)
REGULACION
AUTOMATICA
4. 59
CONTROLADORES ELECTR CONTROLADORES ELECTR NICOS (II) NICOS (II)
Controlador PID generalizado :
i
Z
f
Z
i
v
o
v
) (
) (
) (
) (
D Z
D Z
t v
t v
i
f
i
o
=
Dominio del tiempo
Dominio de Laplace
) (
) (
) (
) (
s Z
s Z
s v
s v
i
f
i
o
=
e
i
f
i
AOP
REGULACION
AUTOMATICA
4. 60
CONTROLADORES ELECTR CONTROLADORES ELECTR NICOS (III) NICOS (III)
REGULACION
AUTOMATICA
4. 61
CONTROLADORES ELECTR CONTROLADORES ELECTR NICOS (IV) NICOS (IV)
AMPLIFICADOR OPERACIONAL
REGULADOR PID ANALOGICO
REGULACION PID DIGITAL
Tecnologa PID :
REGULACION
AUTOMATICA
4. 62
ACTUADORES Y ELEMENTOS FINALES (I) ACTUADORES Y ELEMENTOS FINALES (I)
Elementos de actuacin sobre el proceso:
ELEMENTO FINAL
DE CONTROL
ACTUADOR O
ACCIONADOR
CONVERTIDOR/
AMPLIFICADOR DE
POTENCIA
SEAL DE
CONTROL
AL
PROCESO
CONTROLADOR
PLANTA
PROCESO
O
Entrada
r
m
c
Variable de
actuacin
u
SELECTOR
DE
REFERENCIA
de
e
REGULADOR
O
ACTUADOR
Variable
de control
n
ELEMENTOS
DE
REALIMENTACION
referencia
Seal
de error
+
-
Seal
de mando
Variable
de salida
b
Perturbaciones
z
El bloque actuador puede estar constituido, en el caso ms general, por 3 elementos:
REGULACION
AUTOMATICA
4. 63
ACTUADORES Y ELEMENTOS FINALES (II) ACTUADORES Y ELEMENTOS FINALES (II)
Elementos de actuacin sobre el proceso:
ELEMENTO FINAL
DE CONTROL
ACTUADOR O
ACCIONADOR
CONVERTIDOR/
AMPLIFICADOR DE
POTENCIA
SEAL DE
CONTROL
AL
PROCESO
Convertidor de seal: Realiza las modificaciones necesarias en la seal del controlador que la
haga adecuada para el actuador. Por ejemplo, una conversin I/V (en instrumentacin
analgica), I/P (en actuadores electroneumticos o electrohidralicos), D/A (en
instrumentacin digital) y/o una amplificacin de la seal
Actuador o accionador: Transforma la seal de mando convenientemente tratada en un
desplazamiento lineal o angular. De acuerdo con el tipo de energa que emplean, se clasifican en:
- Actuadores elctricos: utilizan energa elctrica para producir un desplazamiento
- Actuadores neumticos: utilizan aire a presin para producir un desplazamiento
- Actuadores hidralicos: utilizan aceite a presin para producir un desplazamiento
Elemento final de control : Dispositivo que tiene influencia directa en la variable del proceso a
controlar. Por ejemplo, vlvulas o calefactores elctricos
REGULACION
AUTOMATICA
4. 64
ACTUADORES Y ELEMENTOS FINALES (III) ACTUADORES Y ELEMENTOS FINALES (III)
Actuadores elctricos: Los accionadores elctricos ms frecuentes son los
motores. Se utilizan para conseguir un movimiento de rotacin o de desplazamiento
lineal.
- Motores de corriente alterna (ca)
- Motores de corriente continua (cc)
- Motores paso a paso (pap)
Se utilizan en aplicaciones donde se requiere precisin y baja-media potencia en un ambiente
no excesivamente duro. Por ejemplo, servomotores, moto-reductores, bombas, ventiladores ...
Los motores de corriente continua han sido los ms ampliamente utilizados en aplicaciones de
velocidad variable. En la actualidad, existen en el mercado gran variedad de motores de alterna
de velocidad variable pilotados por variadores de frecuencia.
Se clasifican en:
REGULACION
AUTOMATICA
4. 65
ACTUADORES Y ELEMENTOS FINALES (IV) ACTUADORES Y ELEMENTOS FINALES (IV)
Actuadores elctricos:
Motor cc sin escobillas
(brushless)
Imn permanente
Bobinado
Moto-reductor
ca asncrono
Variador de
frecuencia
REGULACION
AUTOMATICA
4. 66
ACTUADORES Y ELEMENTOS FINALES (V) ACTUADORES Y ELEMENTOS FINALES (V)
Actuadores neumticos: Proporcionan un desplazamiento a partir de aire a
presin. Existen numerosos tipos de accionamientos neumticos como:
- cilindros neumticos lineales
- actuadores neumticos para vlvulas
- motores neumticos de giro
- actuadores neumticos de giro
- pinzas neumticas ...
Se utilizan en aplicaciones donde se requieren movimientos rpidos con una capacidad de
carga considerable en ambientes de trabajo duros y cuando no se precisan especificaciones
elevadas en cuanto a precisin y repetitividad. Debido a su coste econmico, son muy
utilizados en servosistemas de control de posicin y velocidad.
REGULACION
AUTOMATICA
4. 67
ACTUADORES Y ELEMENTOS FINALES (VI) ACTUADORES Y ELEMENTOS FINALES (VI)
Actuadores neumticos:
Cilindro neumtico de
simple efecto con
muelle de retorno
P
Desplazamiento
P P
Desplazamiento Desplazamiento
Cilindro neumtico
de doble efecto
Actuador neumtico
de vlvula
REGULACION
AUTOMATICA
4. 68
ACTUADORES Y ELEMENTOS FINALES (VII) ACTUADORES Y ELEMENTOS FINALES (VII)
Actuadores neumticos:
Actuador de giro de paleta
para robtica
Pinzas neumticas para
robtica
REGULACION
AUTOMATICA
4. 69
ACTUADORES Y ELEMENTOS FINALES (VIII) ACTUADORES Y ELEMENTOS FINALES (VIII)
Actuadores hidralicos : Proporcionan un desplazamiento a partir de aceite
a presin. Existen numerosos tipos de accionamientos hidralicos como:
- cilindros hidralicos
- motores hidralicos
- servomotores con vlvula de distribucin
Se utilizan en aplicaciones donde se requiere mover grandes cargas de forma lenta pero
precisa en ambientes de trabajo duros. Por ejemplo, en mquinas transfer, prensas de
embuticin, maquinaria de obras pblicas, centrales hidralicas, ...
REGULACION
AUTOMATICA
4. 70
Cilindro hidrulico
Motor hidrulico
de pistones
ACTUADORES Y ELEMENTOS FINALES (IX) ACTUADORES Y ELEMENTOS FINALES (IX)
Actuadores hidralicos:
REGULACION
AUTOMATICA
4. 71
Actuadores hidralicos:
Servomotor hidrulico con
vlvula de distribucin
ACTUADORES Y ELEMENTOS FINALES (X) ACTUADORES Y ELEMENTOS FINALES (X)
REGULACION
AUTOMATICA
4. 72
Elementos mecnicos en actuadores:
- Elementos transmisores de movimiento:
ruedas correas
engranajes
reductor
ACTUADORES Y ELEMENTOS FINALES (XI) ACTUADORES Y ELEMENTOS FINALES (XI)
REGULACION
AUTOMATICA
4. 73
Elementos mecnicos en actuadores:
pin-cremallera
- Elementos transformadores de movimiento:
biela-manivela
ACTUADORES Y ELEMENTOS FINALES (XII) ACTUADORES Y ELEMENTOS FINALES (XII)
REGULACION
AUTOMATICA
4. 74
Elementos finales: vlvulas
La vlvula neumtica consta de 2 partes: el actuador
neumtico y el cuerpo de la vlvula
ACTUADORES Y ELEMENTOS FINALES (XIII) ACTUADORES Y ELEMENTOS FINALES (XIII)
REGULACION
AUTOMATICA
4. 75
Tipos de vlvulas segn el movimiento del obturador y el diseo del cuerpo:
Movimiento lineal:
Movimiento circular:
REGULACION
AUTOMATICA
4. 76
Caracterstica de las vlvulas:
Apertura rpida: Dan un cambio muy grande
de caudal para una variacin pequea de la
posicin de la vlvula
Lineal: Presentan una relacin lineal entre la
posicin del obturador y el caudal de salida
Isoporcentual: Presentan un cambio de caudal
con la carrera proporcional al caudal instantneo
q a
dl
dq
=
Kl q =
al
be q =
Tipos de caractersticas ms comunes :
Es la relacin que existe entre la posicin del obturador
(carrera de la vlvula), l, y el caudal que pasa por la vlvula,
q . El caudal y la carrera de la vlvula se pueden expresar en
trminos absolutos o, ms frecuentemente, en porcentaje.
I
s
o
p
o
r
c
e
n
t
u
a
l
L
i
n
e
a
l
cte K con = ,
) ( cte a =
) ( cte b =
Si cuando l=0, q=q
min
y cuando l=1, q=q
max
l
q
q
q q ) (
min
max
min
=
}
REGULACION
AUTOMATICA
4. 77
Elementos finales : Calefactores
- Hornos de resistencias
ACTUADORES Y ELEMENTOS FINALES (XIV) ACTUADORES Y ELEMENTOS FINALES (XIV)
REGULACION
AUTOMATICA
4. 78
- Intercambiador de tubos
concntricos
- Intercambiador de placas
Elementos finales : Calefactores
ACTUADORES Y ELEMENTOS FINALES (XV) ACTUADORES Y ELEMENTOS FINALES (XV)
REGULACION
AUTOMATICA
4. 79
MODELADO DE SISTEMAS DE CONTROL CON REALIMENTACION MODELADO DE SISTEMAS DE CONTROL CON REALIMENTACION
Lazo de control de velocidad
+
CONTROLADOR
MOTOR-
CARGA MEC
AMPLIFICADOR
POTENCIA
TRANSDUCTOR
DE VELOCIDAD
-
Ref.

Par perturbativo
Algunas aplicaciones:
- Trenes de laminacin acero
- Movimiento de chapa en lnea de prensa en industria automvil
- Lnea de prensa en industria maderera
- Cilindro Yankee en industria papelera
- Bobinadora (continua de hilar) en industria textil
- Torres de impresin en industria de artes grficas
- Velocidad de giro en lectores CD/DVD y discos duros
- Velocidad en bombas, soplantes, extrusoras, mezcladoras, amasadoras,
REGULACION
AUTOMATICA
4. 80
Lazo de control de posicin lineal o angular
+
CONTROLADOR
MOTOR-
CARGA EQ.
AMPLIF.
POTENCIA
TRANSDUCTOR
DE POSICION
-
Ref.

Par perturbativo
- Mquinas herramienta
- Robots industriales
- Sistemas de seguimiento solar
- Antenas y telescopios orientables
- Registradores grficos y Plotters
- Control de compuertas
- Control de posicionamiento de barras de control en CC.NN
ACOPLO
MECANICO
l ,
i
o
CONTROLADOR
PID
MOTOR CC
REDUCTOR
ROBOT ACME
MADE IN
BEJAR
REGULACION
AUTOMATICA
4. 81
Lazo de control de caudal de lquidos o slidos
+ CONTROLADOR
SERVO
VALVULA
CONVERSOR
I-P
TRANSDUCTOR
DE CAUDAL
-
Ref.
- Sistemas de riego en cultivos
- Mezcla y dosificacin en continuo de componentes lquidos
- Regulacin del caudal de entrada en EDARs
- Tolvas de almacenaje o premezclado para la industria Siderometalrgica,
Qumica, Minera, Cementos,
-Control de caudal de combustible en procesos de combustin (calderas,
centrales trmicas, )
Q
REGULACION
AUTOMATICA
4. 82
Lazo de control de caudal digital industrial
+
D/A CONTROLADOR
VLVULA
NEUMATICA
I/P
CAUDALMETRO
F/I
A/D
-
r (t)
F
I
I
Q(t)
P
REGULACION
AUTOMATICA
4. 83
Lazo de control de nivel en depsitos (1)
+ CONTROLADOR
SERVO
VALVULA
CONVERSOR
I-P
TRANSDUCTOR
DE NIVEL
-
Ref.
SISTEMA
HIDRALICO
h
- Plantas envasadoras de zumo, leche, cerveza, agua,
- Nivel de tanques en industria qumica y petroqumica
- Nivel del generador de vapor en Centrales Nucleares
- Nivel en tinas de mezcla en industria papelera
Q
REGULACION
AUTOMATICA
4. 84
Lazo de control de nivel en depsitos (2)
+
CONTROLADOR
MOTOBOMBA
AMPLIF.
POTENCIA
TRANSDUCTOR
DE NIVEL
-
Ref.
- Plantas envasadoras de zumo, leche, cerveza, agua,
- Nivel de tanques en industria qumica y petroqumica
- Nivel del generador de vapor en Centrales Nucleares
- Nivel en tinas de mezcla en industria papelera
SISTEMA
HIDRALICO
h
Q
REGULACION
AUTOMATICA
4. 85
Lazo de control de temperatura (1)
+ CONTROLADOR
ELEMENTO
CALEFACTOR
AMPLIF.
POTENCIA
TRANSDUCTOR
DE TEMPERATURA
-
Ref.
SISTEMA
TRMICO
T
- Hornos de resistencias en industria siderrgica, aluminio,
cobre y sus aleaciones,
- Hornos de resistencias en la industria de automocin
- Hornos de fabricacin de ferroaleaciones
- Hornos de reforming en la industria petroqumica
- Hornos continuos tipo tnel en industria cermica y del
cemento
- Bateras de calor por resistencias en industria crnica
W
REGULACION
AUTOMATICA
4. 86
Lazo de control de temperatura (2)
- Sistemas de climatizacin industrial y en edificacin
- Sistemas de precalentamiento de agua, aire, aceite
- Sistemas con intercambio de calor en industria qumica y
petroqumica
- Sistemas de pasterizacin en industria agroalimentaria
- Centrales trmicas convencionales y de ciclo combinado
+ CONTROLADOR
SERVO
VALVULA
CONVERSOR
I-P
TRANSDUCTOR
DE TEMPERATURA
-
Ref.
SISTEMA
TERMICO
T
W
REGULACION
AUTOMATICA
4. 87
APLICACI
APLICACI
N PRACTICA 4:
N PRACTICA 4:
CONTROL Y SUPERVISI
CONTROL Y SUPERVISI
N DE ESTACIONES DE
N DE ESTACIONES DE
DEPURACION DE AGUAS RESIDUALES
DEPURACION DE AGUAS RESIDUALES
REGULACION
AUTOMATICA
4. 88
SINPTICO DEL PROCESO DE DEPURACIN COMPLETO
DESCRIPCION DEL PROCESO DE DEPURACI
N(I)
N(I)
REGULACION
AUTOMATICA
4. 89
1- Pretratamiento
Desbaste
Separacin de grandes slidos
Dilaceracin
Desarenado
Desengrasado
Regulacin de caudal
Daos en bombas
Tamizado
Control del olor
Elimina slidos,arenas y grasas que
contiene el agua bruta
N(II)
N(II)
PRETRATAMIENTO PRETRATAMIENTO
REGULACION
AUTOMATICA
4. 90
2-Tratamiento primario
Decantacin primaria
Flotacin (Ind. Minera)
Procesos fsico-qumicos
Decantador
Elimina los slidos
en suspensin
N(III)
N(III)
TRATAMIENTO PRIMARIO TRATAMIENTO PRIMARIO
REGULACION
AUTOMATICA
4. 91
3-Tratamiento
secundario
Fangos activos
Desinfeccin
Decantacin secundaria
Tratamiento biolgico
Aireacin
superficial en
fangos activos
Fangos
activos
Elimina la materia
orgnica
N(IV)
N(IV)
TRATAMIENTO SECUNDARIO TRATAMIENTO SECUNDARIO
REGULACION
AUTOMATICA
4. 92
4- Tratamiento
terciario
(complementario)
Eliminacin de
nutrientes (N y P)
Filtracin
Tratamiento qumico
para reducir cargas
excepcionales
Se realiza normalmente en
Industrias de detergentes o
cuando se exige una excelente
calidad del agua
N(V)
N(V)
TRATAMIENTO TERCIARIO TRATAMIENTO TERCIARIO
REGULACION
AUTOMATICA
4. 93
5- Lnea de fangos
Recirculacin de fangos
Espesamiento
Estabilizacin(digestin)
Deshidratacin
Evacuacin final
Se acondiciona el fango
para su traslado
N(VI)
N(VI)
LINEA DE FANGOS LINEA DE FANGOS
REGULACION
AUTOMATICA
4. 94
Esquema General de Automatizacin
Ordenador
central
Autmata
Maestro
Impresora
Panel
Sinptico
Autmatas
esclavos
Sensores Actuadores
Electrovlvulas Variadores f
SALA DE
CONTROL
CONTROL AUTOM
CONTROL AUTOM
TICO DEL PROCESO DE

TICO DEL PROCESO DE
DEPURACI
DEPURACI
N(I)
N(I)
REGULACION
AUTOMATICA
4. 95
CONTROL AUTOM
CONTROL AUTOM
TICO DEL PROCESO DE

TICO DEL PROCESO DE
DEPURACI
DEPURACI
N(II)
N(II)
Sensores: Medidores de caudal Sensores: Medidores de nivel
Sensores: Medidores de oxgeno disuelto
REGULACION
AUTOMATICA
4. 96
CONTROL AUTOM
CONTROL AUTOM
TICO DEL PROCESO DE

TICO DEL PROCESO DE
DEPURACI
DEPURACI
N(III)
N(III)
Actuadores
Electrovlvulas
Variadores de frecuencia
Bombas
Soplantes
Motores
Rels auxiliares
REGULACION
AUTOMATICA
4. 97
Autmatas Programables
Son modulares
Realizan algoritmos control PID
Reciben y envan seales a los
equipos electromecnicos
Estn supervisados por un
ordenador central
CONTROL AUTOM
CONTROL AUTOM
TICO DEL PROCESO DE

TICO DEL PROCESO DE
DEPURACI
DEPURACI
N(IV)
N(IV)
REGULACION
AUTOMATICA
4. 98
CONTROL AUTOM
CONTROL AUTOM
TICO DEL PROCESO DE

TICO DEL PROCESO DE
DEPURACI
DEPURACI
N(V)
N(V)
Panel sinptico
Informacin
global del
funcionamiento de
la instalacin.
Sealizacin
luminosa
funcionamiento-
paro-fallo
Permite actuar
sobre la planta
REGULACION
AUTOMATICA
4. 99
Ordenador Central: Software
ES UN SISTEMA SCADA :
Permite la visualizacin y el control de
todas las variables as como la actuacin
sobre el proceso en tiempo real
Permite el forzado de variables y el
cambio de consignas
Nos muestra el estado de funcionamiento
de los distintos equipos
Sirve de interface con el operador
Ejemplos de pantallas SCADA
CONTROL AUTOM
CONTROL AUTOM
TICO DEL PROCESO DE

TICO DEL PROCESO DE
DEPURACI
DEPURACI
N(VI)
N(VI)

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es el incremento del flujo

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