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DISEO DE LA ESTRUCTURA DE SUSTENTACIN Y MECANISMOS DE ACCIONAMIENTO DE UN CABESTRANTE 1. Introduccin

Figur 1. Esquema general de los mecanismos de accionamiento. Una de las aplicaciones de los sistemas de engranajes epicicloidales consiste en combinar la salida de la caja reductora en un cabestrante (mecanismo de elevacin a base de cables), los cuales pueden operar de forma ms segura con dos motores. Si un motor falla, el otro sigue moviendo la carga a velocidad reducida. En la figura, se a reproducido ! ampliado el sistema que aparece en el te"to# $ %ise&o de mecanismos, anlisis ! s'ntesis(, ).*. Erdman + *.,. Sandor, Ed -rentice .all, pag //0, fig 1.21. El motor impulsor de la derec a impulsa el engranaje solar 1 ! el motor pasivo de la i3quierda impulsa el engranaje anular 4, el elemento portador ( bra3o o jaula) est unido al engranaje 5 ! se conecta al eje de salida que va al tambor de elevacin a trav6s de los engranajes 1711. 8os dos motores giran a la misma velocidad ! en el mismo sentido. Si uno de los motores falla, el portador es impulsado por el otro motor a la mitad de su velocidad

original (ver este sistema en el te"to# %ise&o de mecanismos, Erdman + Sandor, Ed -rentice .all). !. E"tudio cin#$%tico. R#& cin d# tr n"$i"in. 9onsiderando los engranajes 172747/ ! /7:, se tienen las ecuaciones gen6ricas#

Suponemos en principio que los dos motores estn funcionando de forma id6ntica, es decir a la misma velocidad ! en un mismo sentido para un sistema de referencia solidario a motor, sin embargo al estar contrapuestos girarn en realidad en sentido contrario. Si suponemos el sentido ; 7 n1, ! tambi6n n4 ; n/, al ser la de giro de n1 como positivo, se cumple en realidad que n: misma pie3a, girando 4 ! / en sentido positivo, resultando#

Supongamos que el motor pasivo falle, automticamente el freno del motor detiene el movimiento, cumpli6ndose# n: ; n/ ; n4 ; <, resultando#

Supongamos que el motor impulsor falle, en este caso n1 ; <, resultando#

En donde el signo menos aparece como consecuencia de que en realidad n: ; 7 n1, manteni6ndose siempre el mismo sentido de giro en 5. Si suponemos que 31 = 34 ; 3: = 3/, resulta que cuando uno de los motores falla, el engranaje 5 va siempre a mitad de la velocidad que cuando los dos motores estn funcionando. Una opcin sencilla puede consistir en acer 34 ; 3/ ! 31 ; 3:. >bs6rvese ademas que si los dos motores giran en sentidos opuestos para el sistema de referencia ; n1, resultando# solidario al motor, se cumple se cumple que n:

Si suponemos que 31 = 34 ; 3: = 3/ la velocidad de salida del tren n5 ; <. -ara nuestro dise&o, supondremos 31 = 34 ; 3: = 3/ , pero que en general los dos motores giraran en el mismo sentido en su sistema local (caso1), o bien que cualquiera de los dos motores puede pararse (casos 2 ! 4). Supongamos en principio la situacin ms usual en la que los dos motores estn funcionando a la misma velocidad ! que deseamos elevar una carga ? a una velocidad v. Si 31 = 34 ; 3: = 3/, se cumple#

-or otro lado, si el dimetro del tambor es d, la velocidad angular del ta1mbor#

8a velocidad del tambor es en realidad la velocidad del engranaje 11, n11 (rpm), entre 5 ! 11 a! un tren de engranajes de ejes fijos, donde se tiene#

@esultado la relacin de transmisin total#

9omo ejemplo, supongamos que deseamos elevar una carga ? a una velocidad de <,/ m=s ! el dimetro del tambor es de <A: m, se tendr#

Supongamos adems un motor girando a 12<< rpm, se tendr#

Se trata de elegir los nBmeros de dientes de los engranajes para que se cumpla la ecuacin anterior. En este caso, es suficiente con una solucin apro"imada. Suponiendo un nBmero de dientes admisible entre 1C ! C<, una solucin puede ser# 31 ; 4<, 34 ; 1<, 31 ; 5<, 3C ; 5<, 311 ; 15, 3 ; 10, 3 ; 10, 3 ; 10, resultando#
5 0 1<

Se cumplir tambi6n#

Se tiene que cumplir adems# 31 = 34 ; 3: = 3/, este caso caben varias posibilidades para 3: ! 3/, una posibilidad es acer 31 ; 3: ; 4<, 34 ; 3/ ; 1<, aunque se pueden adoptar otras opciones. ,tese que a pesar del esquema de la figura no necesariamente se tiene que cumplir que d: D d/ que 3: D 3/, adems los mdulos de los engranajes /7: ! 17274 no tiene que ser iguales pudiendo por ejemplo adoptarse un 3/ E 34 , pero con d/ D d4. Una ve3 completado el anlisis cinemtico ! de aber determinado los nBmeros de dientes de los engranajes, se efectuar el anlisis de fuer3as ! dise&o resistente de la transmisin. '. Fr#no g#n#r & d#& "i"t#$ .

Figur !. Esquema sistema de freno de 3apata e"terior de pivote sim6trico (i3quierda) ! pivote normal (derec a).

El sistema de elevacin a de tener un freno de seguridad general que tambi6n se a de dise&ar, el freno se colocar cerca del tambor de elevacin, tal como se muestra en el dibujo. Fsicamente consideraremos dos tipos de frenos# freno de 3apata e"terior normal ! freno de 3apata e"terior de pivote sim6trico. 8a estimacin del par de frenado se efectuar aplicando las ecuaciones de la energ'a para el caso de detencin de la carga en un determinado intervalo de tiempo. El clculo de freno# fuer3as de accionamiento, dimensiones, material de revestimiento, se efectuar de acuerdo con el suplemento de teor'a que se adjunta. Un esquema para estos dos tipos de frenos con su sistema de accionamiento se muestra en la figura, la fuer3a de accionamiento - se comunica mediante un sistema idrulico o neumtico que no se representa. (. E"tructur #&#) cin. d# "u"t#nt cin d#& "i"t#$ d#

Figur '. %etalle estructura de sustentacin ! conjunto polea pasador en F.

El conjunto de los motores 7accionamientos irn colocados sobre un soporte fijo, tal como muestra la figura. El cable de elevacin estar sustentado por una estructura articulada sencilla, a trav6s de un sistema de poleas, tal como muestra la figura. 8as pie3as irn unidas por ejes fijos pasadores sin ro3amiento. Sobre los ejes irn colocadas las poleas giratorias.

*. + rt#" di"#,o

d#" rro&& r #n #&

El dise&o constar de las siguientes partes# 1. )nlisis cinemtico del sistema de transmisin# de acuerdo con el m6todo propuesto en el punto 2, se establecern las ecuaciones de la relacin de transmisin, considerando las diferentes posibilidades de funcionamiento de los motores# dos motores funcionando o un slo motor funcionando, determinando los nBmeros de dientes de los engranajes. 2. )nlisis de fuer3as# una ve3 determinadas las caracter'sticas de los engranajes# mdulo , nBmero d dientes, etc, se efectuar un estudio de las fuer3as en los diferentes elementos de las transmisin, considerando las diferentes posibilidades de funcionamiento de los motores. 4. %ise&o a resistencia de los elementos de los elementos de las transmisin, despu6s de efectuar el anlisis cinemtico ! de fuer3as se dise&arn los diferentes elementos# ejes, cojinetes, engranajes, etc a resistencia, de acuerdo con los m6todos vistos en la carrera. En particular para los engranajes se estudiar la resistencia del diente segBn el grosor o mdulo, contemplndose dos tipos de fallos# a fatiga en la base del diente ! a desgato superficial, de acuerdo con los m6todos de los apuntes ! la bibliograf'a. En los ejes se considerar el fallo por fatiga ! las deformaciones, pudi6ndose utili3ar el programa de las prcticas o cualquier otro programa. /. El freno general del sistema tambi6n ser objeto de dise&o, se estudiar la mecnica del freno, segBn el tipo considerado, determinndose entre otros parmetros, las fuer3as de accionamiento, par de frenado, presin de contacto en las superficies de friccin, etc. ) continuacin se efectuar un dise&o resistente de los elementos del freno, determinndose entre otros# anc ura de 3apatas, dimensiones de las barras del mecanismo, dimetros de los pasadores, etc. :. )nlisis de fuer3as ! dise&o resistente de la estructura de sustentacin. 5. 9omo opcin adicional, se puede tambi6n calcular el cable ! ganc o del sistema de elevacin, de acuerdo con la metodolog'a que de la documentacin complementaria ! la bibliograf'a.

T-TULO DEL TF./ DISEO DE LA ESTRUCTURA DE SUSTENTACIN Y MECANISMOS DE ACCIONAMIENTO DE UN CABESTRANTE

alumno

Gos6 )ntonio Hernnde3 Iart'ne3 Gos6 Jngel )paricio Snc e3 %iego Iaestro 9ollado Gorge @ubio Gim6ne3 Gorge ,avarro .urtado 8uis *me3 Ferruga Hrancisco Gos6 )roca Flanco Eduardo Gos6 @omero Ioral Jlvaro -erete *arc'a @oc'o *arc'a Iora %iego ,ieto Sevilla 9ristina %'a3 *on3le3 -edro %amin Farra %'a3 I 9armen Iart'ne3 8ujn KuriL SeniL Gorge Gim6ne3 *me3

se supondr una velocidad de los motores de# 12<< rpm

Gorge @ubio Gim6ne3 Hrancisco Gos6 )roca Flanco 8uis *me3 Ferruga Sergio Iolina Mercero Gos6 )ntonio Hernnde3 Iart'ne3 KuriL SeniL Jngel )ntonio Gim6ne3 @ui3 Iario 9ampos @abadan Eduardo Gos6 @omero Ioral I 9armen Iart'ne3 8ujan 9ristina %'a3 *on3le3 @oc'o *arc'a Iora Gos6 Jngel )paricio Snc e3 -edro %amian Farra %'a3 Ianuel @ui3 -ac eco GesBs Ianuel 8ucas Irque3 %iego ,ieto Sevilla %avid @odr'gue3 9avero )lvaro -erete *arc'a Gorge ,avarro .urtado Hrancisco Gavier 8pe3 @ui3 Gavier *uillen Encarnacin Gorge Gim6ne3 *me3 %iego Iaestro 9ollado