Universidad Nacional Tecnolgica del Cono Sur

Maquinas Elctricas

UNIVERSIDAD NACIONAL TECNOLGICA DEL CONO SUR DE LIMA

NOMBRES:

- Len Vasquez, Randy Max - Tapia Huarcaya, Beatriz - Villanueva Ramos, Ricardo

CURSO: TEMA: PROFESOR: ESPECIALIDAD: CICLO: TURNO:

Maquinas Elctricas Motores Paso a Paso Ing. ngel Mendoza Panduro Ing. Electrnica y Telecomunicaciones VIII Noche

2013
Motor Paso a Paso Pgina 1

Universidad Nacional Tecnolgica del Cono Sur

MOTORES PASO A PASO

Maquinas Elctricas

QUE ES UN MOTOR PASO A PASO? Un motor paso a paso, como todo motor, es en esencia un conversor electromecnico, que transforma energa elctrica en mecnica. Mientras que un motor convencional gira libremente al aplicarle una tensin, el motor paso a paso gira un determinado ngulo de forma incremental (transforma impulsos elctricos en movimientos de giro controlados), lo que le permite realizar desplazamientos angulares fijos muy precisos (pueden variar desde 1,80 hasta unos 90). Estn constituidos esencialmente por dos partes: Estator: parte fija construida a base de cavidades en las que van depositadas las bobinas.

Rotor: parte mvil construida mediante un imn permanente. Este conjunto va montado sobre un eje soportado por dos cojinetes que le permiten girar libremente.

La precisin y repetitividad que presentan esta clase de motores lo habilitan para trabajar en sistemas abiertos sin realimentacin. COMO FUNCIONA UN MOTOR PASO A PASO? Bsicamente estos motores estn constituidos normalmente por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto nmero de bobinas excitadoras bobinadas en su estator. Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imn permanente. Toda la conmutacin (o excitacin de las bobinas) deber ser externamente manejada por un controlador.

Motor Paso a Paso

Pgina 2

Universidad Nacional Tecnolgica del Cono Sur

Maquinas Elctricas

Existen dos tipos de motores paso a paso de imn permanente: BIPOLAR. Estos tiene generalmente cuatro cables de salida (ver figura 1). Necesitan ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio de direccin del flujo de corriente a travs de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento. En la figura 3 podemos apreciar un ejemplo de control de estos motores mediante el uso de un puente en H (H-Bridge). Como se aprecia, ser necesario un HBridge por cada bobina del motor, es decir que para controlar un motor Paso a Paso de 4 cables (dos bobinas), necesitaremos usar dos H-Bridges iguales al de la figura 3. El circuito de la figura 3 es a modo ilustrativo y no corresponde con exactitud a un HBridge. En general es recomendable el uso de H-Bridge integrados como son los casos del L293B (ver figura 3bis).

Motor Paso a Paso

Pgina 3

Universidad Nacional Tecnolgica del Cono Sur

Secuencias para manejar motores paso a paso Bipolares

Maquinas Elctricas

Como se dijo anteriormente, estos motores necesitan la inversin de la corriente que circula en sus bobinas en una secuencia determinada. Cada inversin de la polaridad provoca el movimiento del eje en un paso, cuyo sentido de giro est determinado por la secuencia seguida.

UNIPOLAR. Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su conexin interna (ver figura 2). Este tipo se caracteriza por ser ms simple de controlar. En la figura 4 podemos apreciar un ejemplo de conexionado para controlar un motor paso a paso unipolar mediante el uso de un ULN2803, el cual es una arreglo de 8 transistores tipo Darlington capaces de manejar cargas de hasta 500mA. Las entradas de activacin (Activa A, B, C y D) pueden ser directamente activadas por un microcontrolador.

Secuencias para manejar motores paso a paso Unipolares Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores, las cuales se detallan a continuacin. Todas las secuencias comienzan nuevamente por el paso 1 una vez alcanzado el paso final (4 u 8). Para revertir el sentido de giro, simplemente se deben ejecutar las secuencias en modo inverso.

Motor Paso a Paso

Pgina 4

Universidad Nacional Tecnolgica del Cono Sur

Maquinas Elctricas

Secuencia Normal: Esta es la secuencia ms usada y la que generalmente recomienda el fabricante. Con esta secuencia el motor avanza un paso por vez y debido a que siempre hay al menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto torque de paso y de retencin.

Secuencia del tipo wave drive. En esta secuencia se activa solo una bobina a la vez. En algunos motores esto brinda un funcionamiento ms suave. Pero al estar solo una bobina activada, el torque de paso y retencin es menor.

Motor Paso a Paso

Pgina 5

Universidad Nacional Tecnolgica del Cono Sur

Maquinas Elctricas

Secuencia del tipo medio paso. En esta secuencia se activan las bobinas de tal forma de brindar un movimiento igual a la mitad del paso real. Para ello se activan primero 2 bobinas y luego solo 1 y as sucesivamente. Como vemos en la tabla la secuencia completa consta de 8 movimientos en lugar de 4.

Motor Paso a Paso

Pgina 6

Universidad Nacional Tecnolgica del Cono Sur

Maquinas Elctricas

USOS Los motores paso a paso por tener un elevado grado de exactitud y/o una muy buena regulacin de la velocidad tiene diversas aplicaciones en la tecnologa actual. Sus principales aplicaciones se pueden encontrar en robtica, tecnologa aeroespacial, control de discos duros, flexibles, unidades de CDROM o de DVD e impresoras, en sistemas informticos, manipulacin y posicionamiento de herramientas y piezas en general. A continuacin describiremos unas aplicaciones comunes: TELESCOPIO Varios motores paso a paso permitirn que se controle la latitud y longitud del telescopio.

ROBOT Con los motores paso a paso podemos hacer que los robots se muevan, si se le pone un sensor podra saber dnde estn los obstculos y como los motores paso a paso son muy precisos se podra acercar lo mximo posible antes de bordearlo.

Motor Paso a Paso

Pgina 7

Universidad Nacional Tecnolgica del Cono Sur

Maquinas Elctricas

WEBCAM En este ejemplo, con los motores paso paso, podemos controlar remotamente la webcam para que grabe en la direccin que queramos. Esto es muy til para las empresas que tiene puesto un sistema de seguridad.

ROBOT CON WEBCAM Si unimos las dos ideas anteriores conseguimos una cmara que adems de poder apuntar hacia donde queramos, tiene movilidad en todas las direcciones. Esto es til para colocarlo en sitios donde el hombre no puede llegar.

Motor Paso a Paso

Pgina 8

Universidad Nacional Tecnolgica del Cono Sur

Maquinas Elctricas

BRAZO ROBTICO Esta es una de las aplicaciones ms comunes de los motores paso a paso ya que gracias a los pulsos podemos mover un brazo hasta 5 grados de libertad, esta aplicacin son usadas en almacenes inteligentes e industria.

RELOJ La aplicacin en el reloj es otra de las comunes aplicaciones de los motores paso a paso, ya que para el movimiento de las perillas se tiene que hacer a una velocidad y precisin fija. Como se puede ver en las figuras la polarizacin es en dos tiempos.

Motor Paso a Paso

Pgina 9

Universidad Nacional Tecnolgica del Cono Sur

OTRAS APLICACIONES
Impresoras. Plotters. Patrn mecnico de velocidad angular. Registradores XY. Casetes Digitales. Control Remoto. Mquinas de escribir electrnicas.

Maquinas Elctricas

Manipuladores. Posicionamiento de vlvulas en controles industriales. Posicionamiento de piezas en general. Bombas impelentes en aplicaciones de electromedicina.

FALLAS EN UN MOTOR PASO A PASO Los motores paso a paso son dispositivos mecnicos y como tal deben vencer ciertas inercias, el tiempo de duracin y la frecuencia de los pulsos aplicados es un punto muy importante a tener en cuenta. En tal sentido el motor debe alcanzar el paso antes que la prxima secuencia de pulsos comience. Si la frecuencia de pulsos es muy elevada, el motor puede reaccionar en alguna de las siguientes formas: Puede que no realice ningn movimiento en absoluto. Puede comenzar a vibrar pero sin llegar a girar. Puede girar incorrectamente. O puede llegar a girar en sentido opuesto. SOLUCIN DE FALLAS Para obtener un arranque suave y preciso, es recomendable comenzar con una frecuencia de pulso baja y gradualmente ir aumentndola hasta la velocidad deseada sin superar la mxima tolerada. El giro en reversa debera tambin ser realizado previamente bajando la velocidad de giro y luego cambiar el sentido de rotacin.

Motor Paso a Paso

Pgina 10