Universit de Cergy-Pontoise L2 Mcanique du solide

TD I

Travaux dirigs srie nI : Solide en mouvement, cinmatique

Exercice 6 : Changement de rfrentiel Un rfrentiel (R'(0',x',y',z')) est en mouvement par rapport au rfrentiel (R(0,x,y,z)). Soient :

v O ' et a O ' la vitesse et l'acclration de 0' dans (R), vecteur rotation instantan de (R') rapport
(R).

!n peut montrer "ue : "uel"ue soit u ' , vecteur unitaire fixe# dans (R'), sa drive temporelle dans (R) est :

d u' dt

= u '.
R

a) $ontrer "ue "uel"ue soit le vecteur A t , la drive temporelle de A dans (R) et la drive de

A t dans (R') sont relies par la relations :

d A dt =
R

d A dt

A.
R'

%) $ontrer "ue la vitesse v et l'acclration a d'un point $ dans (R) s'crivent en fonction de la vitesse v ' et l'acclration a ' de $ dans (R') :

v = v' v O ' O' M a = a' a O'

d O ' M O' M 2 v' dt

Correction : a) Soit {O , une %ase de (R'). ux , uy , uz } une %ase de (R) et {O ' , ux ' , uy ' ,u z'} &ans ces %ases A t s'crit :

. At = x t ux y t uy z t uz = x ' t ux ' y ' t uy ' z ' t u z'

'a drive de A t dans (R') est : sont constants dans (R'). 'a drive de A t dans (R) est :

d A dt

R'

= x ux ' y uy ' z u z ' car les vecteurs ui ' ' ' '

d A dt

z ' = x ux ' y uy ' z uz ' x ' ux ' y ' uy ' z ' u ' ' ' d u' dt i = u i ' , donc on trouve %ien : uy ' z ' x' u x ' y ' uz ' =

i ' = u avec d A dt

=
R

d A dt

R'

d A dt

A
R'

(#)

' indpendant du temps dans le rfrentiel (R'). 1 C'est dire u

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%) 'a formule prcdente permet de trouver les formules de c(an)ent de rfrentiel en partant de r OM t et r ' t = O ' M t . t = *ar dfinition,

vM = la vitesse et l'acclration de M dans (R) sont :

v ' M = et vitesse et l'acclration de M dans (R') sont :

d r dt
R

aM = et

d v M dt

d r' dt

a' M = et

R'

d v' M dt

R'

+n drivant dans (R) le vecteur r OM = OO ' O' M = OO ' r ' on o%tient : =

vM =

d OO ' dt

or d'apr-s la formule (#) :

d r' dt

avec

d OO ' dt

= vO ' ,
R

d r' dt

d r' dt

r ' , avec
(.) .

R'

d r' dt

= v' M ,
R'

vM = v' M v O ' r ' ainsi

*our trouver l'acclration, il suffit de driver cette formule (.) sans ou%lier des termes dans la drive du produit vectoriel. &'apr-s (#) on a : &e plus

d v O ' dt

d v' M dt

=
R

d v' M dt

v ' M avec a' M =

R'

d v' M dt

R'

= aO ' ,

et d'apr-s (#) :

d r ' dt

=
R

d r ' dt R' d d r ' = r ' dt dt

r ' r'

R'

avec

d r' dt

= v' M .
R'

'a drive temporelle de (.) dans (R) donne donc :

aM = a' M a O' ae M = aO '

d r ' r ' 2 v' M dt

d r ' r ' est appele acclration d'entra/nement de dt

(R') dans (R).

ac M = 2 v ' M est appele acclration de 0oriolis.

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