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MODELOS

MATEMTICOS DE
SISTEMAS DINMICOS
14/04/2011
INTRODUCCIN
En el desarrollo de casi todas las estrategias de control,
es indispensable la obtencin del modelo matemtico de
la planta a controlarse, aplicndose las leyes fsicas del
proceso y obteniendo una ecuacin diferencial (lineal o
no lineal).
Si no es lineal, existen mtodos de linealizacin que
permiten obtener el modelo lineal del proceso o planta,
haciendo posible el uso de controladores lineales.
El uso de controladores lineales presupone la obtencin
de un modelo del controlador lineal, para luego continuar
con la obtencin del modelo del sistema completo, es
decir del sistema de control (planta + controlador).
FORMALIZACIN DE LOS MODELOS
MATEMTICOS
El modelo matemtico dinmico de un
sistema es:
Un conjunto de relaciones matemticas
entre las variables del sistema, tales que
las soluciones para este conjunto de
ecuaciones, ante los mismos estmulos
que se aplican al sistema real, tengan
valores numricos similares a los que
podramos medir en dicho sistema real.
El modelo matemtico dinmico de un
sistema constar de:
Ecuaciones algebraicas (estticas)
Ecuaciones diferenciales
Ecuaciones en diferencias (discretas)
OBTENCIN DE MODELOS MATEMTICOS
Se caracterizan por generar conjuntos de
ecuaciones diferenciales y algebraicas
normalmente no lineales, que se obtienen a
partir de un estudio analtico del sistema
basado en:
Una serie de hiptesis sobre dicho sistema.
El uso de leyes de comportamiento fsico-
qumicas (leyes de conservacin, equilibrio
entre fases, dependencias entre
variables,...), o bien expresiones obtenidas a
partir de datos experimentales.
METODOLOGA DE MODELADO
Conceptualizacin
Conocer de forma general el proceso que se quiere
modelar
Definir de los objetivos del modelo
Realizar un modelo conceptual basado en
hiptesis sobre el sistema bajo estudio que debe
ser tan simple como sea posible.
Conocer las leyes que rigen los fenmenos del
sistema y su causalidad fsica (leyes de
conservacin de la masa, energa y momento )
Dividir el sistema en subsistemas interconectados.
Formalizacin
Formular el modelo en forma de ecuaciones
diferenciales y/o algebraicas y una serie de
condiciones lgicas
Parametrizacin
Determinacin de los parmetros del modelo y
condiciones iniciales.
Resolucin del modelos en un ordenador
Validar el modelo serie de condiciones
lgicas).
ECUACIONES DIFERENCIALES DE SISTEMAS
FSICOS
Los elementos fsicos de parmetros
concentrados como la resistencia, la
capacitancia, la inductancia, pueden ser
representados por ecuaciones diferenciales
lineales en funcin de la diferencia del valor
entre los terminales, y una variable que pasa a
travs del elemento o componente.
En la tabla 2.2 se presenta las ecuaciones
diferenciales correspondientes a un conjunto
de elementos elctricos y mecnicos pasivos
TEORA DE CONTROL MODERNO
La tendencia moderna en los sistemas de
ingeniera es hacia una mayor complejidad,
debido sobre todo a que requieren tares
mas complejas y buena precisin. Los
sistemas complejos pueden tener mltiples
entradas y mltiples salidas.
Para el estudio de estos sistemas se hace
uso del concepto de estado
MODELOS DE ESTADO
Un modelo de estado puede describir
sistemas lineales y no lineales,
proporcionando un fundamento matemtico
potente para la aplicacin de diversas
tcnicas analticas.
En esta seccin se presenta el desarrollo
de modelos de estado lineales.
DEFINICIONES.
Estado.- El estado de un sistema dinmico
es el conjunto de variables ms pequeo
(llamada variable de estado) de forma que
el conocimiento de estas variables en
junto con el conocimiento de la entrada
para , determina completamente el
comportamiento del sistema en cualquier
Variables de estado.- Es el menor conjunto
de variables que determinan el estado del
sistema dinmico.
Es conveniente seleccionar para las
variables de estado cantidades fsicamente
medibles.
REPRESENTACIN DE SISTEMAS DINMICOS EN EL
ESPACIO DE ESTADO
Primer caso: La funcin excitadora no incluye
trminos derivativos. Sea el siguiente sistema de
orden n:
Esta ecuacin puede ser convertida en n
ecuaciones diferenciales de primer orden, para
ello se tiene que elegir n variables, con la
siguiente asignacin:
Ahora se obtienen las ecuaciones de estado (n
ecuaciones diferenciales de primer orden)
El conjunto de ecuaciones de estado, se
representa matricialmente mediante matrices:
y su forma compacta es la siguiente:
Si consideramos que la salida del sistema es la
variable de estado x
1
, entonces dicha salida se
puede escribir de la siguiente manera:
o en su forma compacta
donde
El diagrama de bloques de la ecuacin de
estado y de la ecuacin de salida se muestra en
la figura 2.1.
Figura 2.1 Diagrama de bloques
Ejemplo 2.1 Obtener el modelo matemtico del
motor DC controlado por armadura mostrado en
la figura 2.2, usando el mtodo del espacio de
estado
Figura 2.2 Circuito del motor DC
Solucin
Ecuaciones:
Circuito elctrico: Aplicando la ley de Kirchhoff
a la entrada del circuito del motor, se obtiene:
Conversin de energa elctrica en mecnica: El
torque T desarrollado por el motor es
proporcional al producto de i
a
y al flujo en el
entrehierro, el que a su vez es proporcional a la
corriente de campo, donde
donde K
f
y K
1
son constantes. Luego K = K
f
i
f
K
1
. Por consiguiente, el torque desarrollado por
el motor puede expresarse por:
Circuito mecnico:
Aplicando la ley de Newton se obtiene:
Tensin contra-electromotriz:
Del circuito elctrico, la fuerza contra-
electromotriz viene expresada por:
Ahora, se debe escoger convenientemente las
variables de estado, veamos:
La ecuacin del circuito elctrico es una
ecuacin diferencial de primer orden, entonces
elegimos una variable de estado:
En la ecuacin de la conversin de la energa
elctrica a energa mecnica el torque depende
linealmente de I
a
(esta variable de estado ya fue
definida en la ecuacin anterior).
La ecuacin del circuito mecnico es una
ecuacin diferencial lineal de 2do. orden, por
consiguiente necesitamos definir 2 variables de
estado, las cuales son:
En la ecuacin de la tensin contra electromotriz
la variable de estado ya fue definida.
Ahora debemos obtener las ecuaciones de
estado. Reemplazando las ecuaciones en la
ecuacin del circuito elctrico y usando las
variables de estado elegidas, se obtiene:
Ahora, derivando la ecuacin
se obtiene la ecuacin de estado siguiente:
y, finalmente reemplazando las variables de
estado en la ecuacin del torque:
Las ecuaciones de estado se pueden
representar matricialmente:
o en su forma compacta
con u = e
a
.
Si escogemos como salida a la posicin angular = x
2
,
entonces:
y su forma compacta es como sigue:
con

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