SISTEMA.

-
RESORTE
MASA
AMORTIGUADOR











Nombre del proyecto:
sistema resorte masa amortiguador

Carrera:
INGENIERIA ROBOTICA

Lugar y fecha de presentacin:
Celaya, gto. Mxico a 02 de mayo de 2014

Materia y grupo:
seales y sistemas 5 b

Periodo cuatrimestral:
Quinto cuatrimestre (ene 2014 abr 2014)

Elaborado por.-:
Martnez peralta Jorge


Martnez Peralta Jorge.
12030499@upgto.edu.mx

Sistema Resorte - Masa - Amortiguador.

Resumen- proyecto elaborado para la materia de
Seales y Sistemas del quinto cuatrimestre de la
carrera de Ingeniera Robtica impartida por el
Profesor Mota Muoz Francisco Gustavo, el cual
consisti en la elaboracin de una maqueta de un
sistema resorte - masa - amortiguador y su
respectivo anlisis matemtico.

INTRODUCCIN.

I . Planteamiento del problema.-

Se tiene la necesidad de elaborar una
maqueta en la cual se muestre un sistema mecnico
de tipo resorte masa amortiguador, con el fin de
aterrizar los ejemplos escritos en algo real y
palpable, se pretende adquirir conocimientos
prcticos y educativos para la materia en cuestin,
adems de enriquecer el conocimiento personal de
cada alumno que toma la materia.








I I . Objetivo(s).-

Aterrizar en una maqueta, o mejor dicho en
un ejemplo fsico y palpable, uno de los muchos
ejercicios que se resuelven da a da en el saln de
clases, esto con el fin de mejorar el entendimiento y
compresin de dichos problemas en el alumno,
adems de darle un enfoque ms realista a lo que se
lleva a cabo con lpiz y papel.

El objetivo principal es la de entender y
comprender de una mejor manera lo que se hace con
lpiz y papel en el saln de clases pero ahora
aterrizado a un modelo fsico.

Dentro de las principales metas a cumplir en
este proyecto se establecieron las siguientes.-

Elaborar un sistema resorte masa amortiguador.
Obtener el modelo matemtico del sistema.
Obtener su funcin de transferencia.
Graficar la respuesta del sistema.

DESARROLLO.

Para la elaboracin de la maqueta se
analizaron los materiales a utilizar, as como el
resorte a emplear, la masa con la que se estara
manipulando el sistema y el amortiguador a
elaborar, para esta maqueta se eligi los siguientes
materiales:

Madera para la base de la estructura.
Tubular cuadrado de 1 para la columna del
sistema.
Angulo de 2 para sujetar la columna con la
base.
Argollas, tornillos, tuercas mariposa, tinta,
pintura etc.
Para la masa del sistema se eligi un bloque de
500g.
Resorte.
Amortiguador casero con un vaso de cristal y un
embolo para su funcionamiento.

Una vez que se establecieron los materiales
con lo que se elaborara la maqueta se procedi a
comenzar a elaborar dicha maqueta.












Posteriormente a la elaboracin de la
maqueta, se ensamblaron todas su piezas para
comenzar a tomar los datos necesarios para realizar
su anlisis matemtico y as cumplir con nuestras
metas, anteriormente ya planteadas.









Una vez que se tena la maqueta ya
construida, se tomaron diversos datos, como por
ejemplo:

Longitud del resorte antes de soltar el contrapeso.
Longitud del resorte despus de haber soltado el
contrapeso y que este haiga terminado de oscilar.

Con la ayuda de la ley de Hooke se logr
obtener la constante del resorte, ya que para
nosotros este valor es desconocido.



De la frmula que se menciona en el prrafo
anterior despejamos la variable de la constante,
para as poder conocer nuestro valor desconocido,
esto gracias a que la deformacin del resorte la
0.5
conocemos gracias a los datos que se tomaron al
concluir la maqueta y la fuerza ejercida ser
solamente el peso de nuestra masa.


m = 500g = 0.5 Kg.
g = 9.81 m/s.
F =4.905 N.




Yf = posicin deformada del resorte
Yi = posicin no deformada del resorte
Yf = 11 cm = 0.11 m.
Yi = 8 cm = 0.08 m.
Y =0.03 m.

F = 4.905 N.
Y = 0.03 m.
K =163.5 N/m.

Y as se obtuvo el valor de la constante
elstica del resorte 163.5 N/m.

Para el caso del amortiguador, debido a que
cualquier fluido en la maqueta evitaba el
movimiento se decidi dejar el amortiguador de
aire para que el oscilamiento de la masa fuera
mucho ms libre que con la presencia de algn
lquido, se probaron diversos tipos de fluidos pero
ninguno lograba ser lo menos denso para que la
maqueta trabajara como debera, esto fue gracias a
la geometra del embolo ya que este nos impeda
que trabajara como debera.

El coeficiente de viscosidad del aire,
utilizado en este estudio es de 0.8 Ns/m.

Una vez que se obtuvieron los valores
necesarios para el estudio del sistema se comenz
con un anlisis matemtico del sistema, el cual
parte de un diagrama de cuerpo libre considerando
todos los datos obtenidos para este anlisis:

K =163.5 N/m. (constante del resorte)
B = 0.8 Ns/m (coeficiente viscoso del aceite)
M = 0.5 Kg. (masa de prueba)
W = 4.905 N. (peso del contrapeso)
A = 9.81 m/s (aceleracin de la masa)
Longitud mnima resorte = 0.08 m.
Longitud mxima resorte = 0.11 m.

9.81 m/s
0.5 Kg.
Yi.
Yf.

El diagrama de cuerpo libre que se obtuvo se
muestra a continuacin.








.
.

.

.

(

) (

).

.

Condiciones iniciales.-

2.5.

.
Transformando al dominio de la frecuencia.-

,

-

,

[ ]

,

{}

- .

.

[

+
.

Una vez obtenida la funcin de
transferencia en el dominio de la frecuencia, anti
transformamos para obtenerla en el dominio del
tiempo aun sin sustituir los valores que ya tenemos
y tomando algunas consideraciones y cambios de
variables.
Convencin de signos

( + )


( - )

9.81 m/s.
0.5 Kg.
Fa.
Fr.
Yf.
0
2.5
2.5

.
Tomando en cuenta las condiciones
anteriores podemos escribir la ecuacin obtenida de
la siguiente forma.

]
.

Con esta ecuacin podemos determinar el
valor de las constantes de las fracciones parciales.

]
.

[

[ ]

.
*

.

Por lo tanto.-

Realizando otro cambio de variable y
recordando algunas formas de factorizacin,
podemos determinar las siguientes ecuaciones, esto
con el fin de lograr facilitarnos realizar la anti
trasformada y generar una ecuacin general de un
sistema resorte masa amortiguador.

[

] [

].

Donde.-

.

Ahora podemos decir que.-

]


Ahora con esta ecuacin podemos generar
nuestra ecuacin en el dominio del tiempo con la
ayuda de la anti transformada.

]
.

- .

- ,

-.

- ,*

+ *

+-
,*

+ *

+-.

+ ,*

+- *

- ,*

+ *

+-
*

+ ,*

+-.

+ ,*

+- *

.

Finalmente obtenemos la funcin de
transferencia en el dominio del tiempo.

]
}

*() *

+ ()+
*

.

Recordando que.-

.

Podemos decir que.-

.

Ahora reescribimos nuestra ecuacin
sustituyendo los valores de las constantes y
regresando a nuestras variables iniciales.-

*

+
[

) (

)
{

.(

) /

(

/
)

.(

) /
}

/
)

) .(

) /
]

.

Una vez ya obtenida nuestra funcin de
transferencia podemos conocer la respuesta a
cualquier sistema mecnico, solo basta con sustituir
los valores de la masa, la constante de rigidez del
resorte, el coeficiente de amortiguamiento, y con
ello conoceremos cual ser su respuesta en el
tiempo de nuestro sistema.

Aunado a lo anterior se muestra a
continuacin el cdigo ingresado a Matlab para el
graficado de dicha funcin de transferencia, es este
caso considerando los datos que se obtuvieron
desde el inicio del problema.

>>g =9.81;
>>m =0.5;
>>d =0.8;
>>k =162;
>>a =((g * m) / k);
>>b =(2.5 - ((g * m) / k));
>>c =((2.5 * (d / m)) - ((g * d) / k));
>>o =(sqrt ((k / m) - ((d / (2 * m)) * (d / (2 * m)))));
>>e =(d / (2 * m));
>>t =linspace (0, 15, 100);
>>y =(a) +((b) * (exp (-e * t)).* ((cos (o * t)) - ((e /
o) * sin (o * t)))) +((c) * ((exp (-e * t)) / o). * (sin (o
* t)));
>>Plot (t, y)

Y nuestra grafica obtenida es la siguiente.-









Despus de generar una grfica en Matlab y
darnos una idea de la respuesta a nuestro sistema,
se procedi a sensarlo con la ayuda de una tarjeta
Arduino y el software de programacin LabVIEW,
en el cual se vuelve a generar una grfica con los
datos que se obtuvieron y a su vez se analiza la
seal analgica proveniente de nuestro sensor
utilizado para registrar el movimiento de nuestra
masa.






A continuacin se muestran el panel frontal y
el diagrama de bloques de la programacin que se
llev en LabVIEW.
















El sistema con el que se ha estado trabajando
se censo con un dispositivo infrarrojo el cual nos
permite calcular distancias con la ayuda de una
emisin de luz infrarroja siendo esta recibida por
un fototransistor sensible a este tipo de luz.






Finalmente se compararon las grficas
obtenidas tanto con Matlab as como con la que
resulto de la programacin que se realiz en
LabVIEW al igual que la seal censada.
CONCLUSION.

Para concluir, a mi parecer creo que el
objetivo de esta prctica se cumpli al 100% ya
que se logr obtener una aproximacin a la
respuesta de nuestro sistema, considerando que los
valores utilizados no son los reales y que solo
fueron clculos la respuesta de nuestro sistema se
obtuvo con xito.