Raices

Tema 2.
5:
Anlisis basado en el
mtodo del
Lugar de las Races
1. Lugar de las Races
2. Trazado de la grfica
3. Lugar de las races generalizado
4. Diseo de controladores
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
1. El lugar de las races
Objetivo: anlisis del efecto de un parmetro en los polos del sistema
en B.C para:
Analizar como vara el comportamiento del sistema (ej: estabilidad)
Disear controladores en base a un parmetro conforme a unas
especificaciones
Mtodo del lugar de las races: (W. R. Evans, 1948)
Ceros de G
BC
-> Ceros de G
BA
Polos de G
BC
-> Ceros de (1+G
BA
)
Controlador
G(s) C(s)
Sistema
-
+
R
E
U Y
Controlador
G(s) C(s)
Sistema
-
+
Controlador
G(s) G(s) C(s)
K
Sistema
-
+
R
E
U Y
1. Lugar de las races
Caracterizacin
Analticamente: imposible para orden alto
Grficamente: Curva parametrizada en K
Criterio del argumento
Criterio de mdulo
Controlador
G(s) C(s)
Sistema
-
+
R
E
U
Y
Controlador
G(s) C(s)
Sistema
-
+
Controlador
G(s) G(s) C(s)
K
Sistema
-
+
R
E
U
Y
Los polos del sistema realimentado son:
K=0
-2
-1
K=1
K>1
x
x
x
K<0
x x x x
Lugar de las Races
1. Lugar de las races
Caracterizacin
Trazado se realiza de forma aproximada y carcter cualitativo.
Se parte del problema cannico de la forma:
LR del sistema, son los lugares de los polos en BC, al variar la ganancia
desde 0 a
Para K=0, las races son los polos de G
BA
(s) (D(s)=0)
Para K-> , las races son los ceros de G
BA
(s) (N(s)=0)
El LR parte de los polos de G
BA
(s) -> existen tantas ramas como polos en BA
(n)
El LR (ramas) tienden:
m ramas tienden a los ceros G
BA
(s) (m )
n-m ramas tienden al infinito de forma asinttica
Paso 1: Ubicar polos y ceros de G
BA
(s)
x polo
o cero
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3
-6
-4
-2
0
2
4
6
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y
A
x
i
s
s
o
LR si el N de
ceros y polos reales a
su derecha es impar
(K>0)
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3
-6
-4
-2
0
2
4
6
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y
A
x
i
s
Paso 2: Determinar el LR sobre el eje real
Clculo del ngulo de las asntotas:
Se elige un punto de prueba s muy alejado del origen y se calcula el lmite
de G(s) cuando s.
Interseccin con eje real (centroide):
Todas las asntotas interceptan en el mismo punto al eje real.
m ramas tienden a los ceros
n-m ramas tienden asintticamente al infinito
n ramas
Paso 3: Clculo de asntotas
Ejemplo
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3
-6
-4
-2
0
2
4
6
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y
A
x
i
s
Los puntos de ruptura son polos DOBLES que:
Anulan el denominador
Anulan la derivada del denominador
Paso 4: Puntos de ruptura de entrada y salida al eje real hacia el plano complejo
Reglas:
Si pertenece al LR un trozo de eje real, limitado por dos polos
adyacentes, punto de ruptura de salida
Si pertenece al LR un trozo de eje real, limitado por dos ceros
adyacentes, punto de ruptura de entrada (incluido el -)
Salida y entrada con 90
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3
-6
-4
-2
0
2
4
6
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y
A
x
i
s
Punto de salida
Punto de entrada
Ejemplo
Races
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3
-6
-4
-2
0
2
4
6
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y
A
x
i
s
ngulo salida de un polo
ngulo entrada en un cero
o x
x
x
Paso 5: ngulo de salida (entrada) de polos (ceros) complejos
Se toma un punto de prueba en la cercana del polo o cero conjugado
y aplicar la condicin del ngulo: 180(2r+1)=suma de ceros resta de polos
Ejemplo
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3
-6
-4
-2
0
2
4
6
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y
A
x
i
s
Paso 5: ngulo de salida (entrada) de polos (ceros) complejos
Mtodo de Routh-Hurwitz
Factor par de orden 2
Paso 6: Calcular los puntos de corte con el eje imaginario
Ejemplo
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3
-6
-4
-2
0
2
4
6
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y
A
x
i
s
Factor par de orden 2
Ecuacin subsidiaria
Paso 6: Calcular los puntos de corte con el eje imaginario
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3
-6
-4
-2
0
2
4
6
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y
A
x
i
s
Resultado
1. Representar polos y ceros y determinar ramas
s=0, s=-1, s=-2
n-m=3 (3 ramas terminan en infinito -> 3 asntotas)
2. Lugar de las races sobre eje real
3. Determinar asntotas
ngulos
Corte con eje real (centroide)
Ejemplo 2: LR y K/ =0.5 de un par de polos complejos conjugados en BC
4. Puntos de ruptura
Punto de ruptura de salida (2 polos adyacentes)
Clculo analtico
5. ngulos de salida (entrada) de polos (ceros) complejos. No existen.
6. Puntos de corte con eje imaginario (1) Routh-Hurwitz, (2) s=jw
SISTEMA SUBAMORTIGUADO
Valor de K?Cond. de mdulo
El tercer polo se encuentra
en s
3
=-2.3326
(resolver ec.caracterstica)
K=1.0383
K=1.0383
K
K
K=6
s
3
Corte:
2.1 Lugar de las races para K<0
Controlador
G(s) C(s)
Sistema
-
+
R
E
U Y
Controlador
G(s) C(s)
Sistema
-
+
Controlador
G(s) G(s) C(s)
K
Sistema
-
+
R
E
U Y
K<0
En algunos casos sin embargo nos interesa K<0
Accin inversa:
Si u y, entonces e u
(Ganancia del controlador negativa)
Criterio del argumento (no cambia)
Criterio de mdulo
1- Ubicar polos y ceros
2- Lugar sobre el eje real
3- Asntotas y centroide
4.- Puntos de ruptura
5- ngulos de salida y llegada a polos (ceros) complejos
6.- Puntos de corte con eje imaginario
s
0
LR si deja a la derecha un nmero par de
polos y ceros reales.
-1
-1.5+j
-1.5-j
Ejemplo
c
1
=-1, p
1
=-1.5+j, p
2
=-1.5-j
n-m=1 (1 rama termina en infinito -> 1 asntota)
s [-1,)
3. Determinar asntota
ngulos
5. ngulos de salida (entrada) de polos (ceros) complejos.
116.6
90
-1.5+j
-1.5-j
1
-1
-1.5+j
-1.5-j
0.12
26.6
Ejemplo
6. Corte con eje imaginario (Routh-Hurwitz)
Ecuacin subsidiaria K=-3
Ecuacin subsidiaria K=-3.25
-1
-1.5+j
-1.5-j
0.12
0.5j
26.6
Ejemplo
Controlador
G(s) C(s)
Sistema
-
+
R
E
U
Y
Controlador
G(s) C(s)
Sistema
-
+
Controlador
G(s) G(s) C(s)
K
Sistema
-
+
R
E
U
Y
Controlador
G(s) C(s)
Sistema
-
+
R
E
U Y
Controlador
G(s) C(s)
Sistema
-
+
Controlador
G(s) G(s) C(s)
C(s)
Sistema
-
+
R
E
U Y
Ejemplo: C(s) = PD, PI, PID...
Lugar de las races
Lugar de las races generalizado : Parmetros diferentes de K
El sistema realimentado depende de un parmetro de forma que
La misma estructura que hemos estudiado:
Problema cannico con
Podemos usar las mismas herramientas
+
R
E
U Y
-
Estudiar la influencia del parmetro T en los polos del sistema en BC
1) Calculamos la ecuacin caracterstica
2) Determinar
T>0
Ejemplo
Ejemplo
c
1
=0, p
1
=-0.5+0.866j, p
2
=-0.5-0.866j, p
3
=-1
n-m=2 (2 ramas terminan en infinito -> 2 asntotas)
s [-1,0]
3. Determinar asntotas
ngulos
-1
270
90
-0.5+0.866j
-0.5-0.866j
Ejemplo
5. ngulos de salida (entrada) de polos (ceros) complejos.
120
90
-0.5+0.866j
-0.5-0.866j
0
-1
60
-1
-0.5+0.866j
-0.5-0.866j
0
150
Cambio de signo
(corte con eje imagianario)
T = -3/2
El lugar de las races de T>0 no
corta el eje imaginario.
6. Corte con eje imaginario (Routh-Hurwitz)
-1
-0.5+0.866j
-0.5-0.866j
0
150
Matlab: rlocus(sys)
Ejemplo
Ejemplos propuestos sobre el LR
Ejemplo 1
Ejemplo 2
Ejemplo 3
+
R
-
4. Diseo de controladores basado en el LR
4.1 Controlador P
G(s) C(s)
-
+
R
E
U
Y
G(s) C(s)
-
+
G(s) G(s) C(s)
Kp
-
+
R
E
U
Y
Controlador Sistema
Disear un controlador P que garantice SO20% y sea lo ms rpido posible
Sistema de 2 orden -> Usamos ecuaciones respuesta temporal
4.1 Controlador P
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
-3
-2
-1
0
1
2
3
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
Root Locus Editor (C)
x x
62.87
A
1. Clculo de punto A
2. Clculo de Kp
2.1 Condicin de mdulo)
2. Sustituyendo en ec. Carcter.
4.1 Controlador P
G(s) C(s)
-
+
R
E
U
Y
G(s) C(s)
-
+
G(s) G(s) C(s)
Kp
-
+
R
E
U
Y
Controlador Sistema
Para Kp=1.38, calcular SO y ts
Calculamos races de G
BC
-> S
1,2=
-1.52.57j
Hallamos ngulo
Aplicamos frmulas
4.2 Consideraciones preliminares de diseo
Como se ha visto anteriormente, solamente con el ajuste de la ganancia
(Kp), a veces no se puede satisfacer especificaciones, es decir, no podemos
modificar la localizacin de los polos/ceros.
Por ello, recurriremos a un compensador ms sofisticado
Si conocemos los efectos de la adicin de polos y/o ceros en el LR, se puede
determinar fcilmente las ubicaciones de los polos/ceros del compensador
para modificar la respuesta en la forma deseada.
Tipos de compensadores
Red PD
Red PI
Red de adelanto o avance
Red de atraso o retardo
Red mixta (atraso-adelanto)
4.2 Consideraciones preliminares de diseo
Efecto de aadir un polo a la funcin de transferencia en BA
Mueve el LR hacia la derecha
Tiende a:
Disminuir la estabilidad relativa
Aumentar el tiempo de establecimiento
Recordemos que un control integral mejora el permanente, pero empeora el
transitorio, pudindolo llegar a la inestabilidad
Efecto de aadir un cero a la funcin de transferencia en BA
Mueve el LR hacia la izquierda
Tiende a:
Aumentar la estabilidad relativa
Disminuir el tiempo de establecimiento
Recordemos que un control derivativo mejora el transitorio.
Disear un controlador tal que cumpla unas especificaciones o que los polos
dominantes, sean unos dados:
Se traduce en un valor de y wn
Ejemplo:
El sistema en BC debe tener los polos dominantes en:
4.2 Red PD. Ejemplo
Re
x
-5
x x
x
-0.05
A
Im
Dibujamos ramas con punto de ruptura y corte con eje imaginario
El sistema sin compensar no pasa por el punto deseado
El controlador P no es suficiente
4.2 Red PD. Ejemplo
Re
x
-5
x x
x
-0.05
A
Im
Se aade un cero para que A pertenezca al LR
Cero: Condicin de argumento
Ganancia: Condicin de mdulo
4.2 Red PD. Ejemplo
Re
x
-5
x x
x
-0.05
A
Im
Condicin de ngulo
o
-c
4.2 Red PD. Ejemplo
El LR del sistema compensado
Ganancia
Condicin de mdulo
Controlador PD

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