Curso de Automatización y Robótica 2014 PDF

TALLER DE AUTOMATIZACIN Y ROBTICA POR EDGARDO E.J .
VAZQUEZ 1
Gobierno de la Ciudad de Buenos Aires
Ministerio de Educacin
Escuela Tcnica N 9 D.E. 7
Ing. Luis A. HUERGO
Gral. Martn de Gainza 1060 Capital Federal (CP 1405) Tel.: 4582-6690 / Fax: 4585-9167

Ciclo 2011 PROGRAMA 5 AO C.S.E.o. E.

TALLER DE AUTOMATIZACIN Y ROBTICA

UNIDAD N1: NEUMTICA
Que se obtiene con el aire comprimido, como se comprime, compresor y presstato.
Vlvula de seguridad, vlvulas direccionales y electrovlvulas.
Cilindros. Simple efecto, doble efecto, sin vstago y en tandem.
Realizacin de Trabajos Prcticos.

UNIDAD N2: MDULO LGICO PROGRAMABLE
Principio de funcionamiento, funciones bsicas y funciones especiales.
Distintos tipos de entradas, analgicas, digitales
Utilizacin de temporizadores. y contadores
Utilizacin del reloj de tiempo real.
Realizacin de trabajos prcticos. Interaccin con circuitos neumticos y elctricos

UNIDAD N3: CONTROLADOR LGICO PROGRAMABLE P.L.C.
Principio de funcionamiento, entradas, salidas, C.P.U., distintos tipos, herramientas.
programacin en escalera y programacin en lista de instrucciones.
Marcas, set , reset., distintos tipos de contactos
Utilizacin de temporizadores, y contadores.
Utilizacin de contactos de comparacin y manejo de variables.
Manejo de seales analgicas..
Realizacin de Trabajos Prcticos. Interaccin con circuitos neumticos y elctricos

UNIDAD N4: ROBTICA
Distintos tipos de robots, movimientos de un robot y partes de un robot.
Programacin del robot y perifricos con ATS.
Programacin del robot con lenguaje avanzado ACL. Interaccin con perifricos.

UNIDAD N5: SENSORES
Sensores inductivos, Sensores Magnticos, Sensores Capacitivos, Sensores pticos,
Sensores Ultrasnicos, Infrarrojos Pasivos, Encoders, Caudalmetros

UNIDAD N6: ACTUADORES ELCTRICOS
Funcionamiento y aplicaciones.
Interaccin entre convertidor de frecuencia y P.L.C.
Motores Servo
Motores paso a paso

UNIDAD N7: MICROCONTROLADORES
Distintos tipos, utilizacin ,Microcontrolador 16f 628A
Programacin del microcontrolador, utilizacin de puertos
Manejo de bases de tiempo, entradas y salidas, registros
TALLER DE AUTOMATIZACIN Y ROBTICA POR EDGARDO E.J .VAZQUEZ 2
NEUMTICA
Cilindros neumticos C 1
Los cilindros neumticos son unidades que transforman la energa potencial del aire comprimido en energa
cintica o en fuerzas. Bsicamente consisten en un recipiente cilndrico provisto de un mbolo o pistn. Al
introducir un determinado caudal de aire comprimido, ste se expande dentro de la cmara y provoca un
desplazamiento lineal. Si se acopla al embolo un vstago rgido, este mecanismo es capaz de empujar algn
elemento, o simplemente sujetarlo. La fuerza de empuje es proporcional a la presin del aire y a la superficie del
pistn:
F = p . A donde: F =Fuerza p =Presin A =rea del mbolo o pistn

Variantes constructivas

Cilindros de simple efecto
Uno de sus movimientos est gobernado por el aire comprimido, mientras que el otro se da por una accin
antagonista, generalmente un resorte colocado en el interior del cilindro. Este resorte podr situarse opcionalmente
entre el pistn y tapa delantera (con resorte delantero) o entre el pistn y su tapa trasera (con resorte trasero).
Realiza trabajo aprovechable slo en uno de los dos sentidos, y la fuerza obtenida es algo menor a la que da la
expresin F =P x A, pues hay que descontar la fuerza de oposicin que ejerce el resorte.
Cilindros de doble efecto
El pistn es accionado por el aire comprimido en ambas carreras. Realiza trabajo aprovechable en los dos
sentidos de marcha.
Cilindros con doble vstago
Poseen salida de vstago en ambos extremos, lo que ofrece un mejor guiado del conjunto, facilitan el colocado de
levas o fines de carrera cuando hay problemas de espacio en la zona de trabajo, y adems presentan iguales
reas de pistn a ambos lados.
Cilindros de doble pistn o en tandem
Consisten en dos cilindros de doble efecto acoplados en paralelo con un vstago en comn, formando una unidad
compacta, aplicando simultneamente presin sobre los dos mbolos se obtiene una fuerza de casi el doble de la
de un cilindro convencional del mismo dimetro.
Cilindros acoplados de accin independiente
Estn constituidos por dos cilindros unidos por sus tapas traseras. stos pueden operarse independientemente de
modo tal de obtener sobre uno de los extremos del vstago ,tres o cuatro posiciones de trabajo segn sean iguales
o distintas las carreras de ambos cilindros. Es un dispositivo multi posicionador sencillo y econmico.
Cilindros sin vstago
El pistn transmite el movimiento a la carga a travs de un carro acoplado magnticamente al pistn
Amortiguacin de fin de carrera
Son dispositivos, fijos o regulables, colocados generalmente en las tapas de los cilindros, y cuya finalidad es la de
absorber la energa cintica de las masas en movimiento.
Pistn con imn incorporado
Ciertos cilindros incorporan un imn en el pistn a efectos de actuar un interruptor magntico del tipo Reed-Switch
o similar, montado en el exterior del cilindro, durante o al final de su carrera. Esta seal elctrica es utilizada para
gobernar a otros rganos componentes del sistema.
Fuerza en cilindros
La fuerza disponible de un cilindro crece con mayor presin y con mayor dimetro. La determinacin de la fuerza
esttica en los cilindros est sustentada por la siguiente frmula
F =P X A (presin por rea)
F =10 . p . P . (d 2 /4)
bien F = 7,85 . p . d 2
donde: F: Fuerza (N)
p: Presin (bar)
d: Dimetro de la camisa del cilindro (cm)

Vlvulas direccionales

La funcin de las vlvulas es permitir, orientar o detener un flujo de aire. Por distribuir el aire hacia los elementos de
trabajo son conocidas tambin como vlvulas distribuidoras.
Constituyen los rganos de mando de un circuito. Tambin son utilizadas en sus tamaos ms pequeos como
emisoras o captoras de seales para el mando de las vlvulas principales del sistema, y an en funciones de
tratamiento de seales. Las vlvulas pueden ser monoestables, es decir tienden a mantener el estado inicial,
o biestables, mantienen el estado final hasta el prximo cambio de estado, seria una comparacin semejante entre
un pulsador y un interruptor.
Dos de las caractersticas principales que posibilitan su clasificacin son el nmero de vas y el nmero de
posiciones, definidos a continuacin.
Vas: llamamos as al nmero de bocas de conexin del elemento de distribucin. Pueden tenerse vlvulas de 2,3,
4, 5 ms vas. No es posible un nmero de vas inferior a dos.
Posiciones: se refiere al nmero de posiciones estables del elemento de distribucin. Las vlvulas ms comunes
tienen 2 3 posiciones, aunque algunos modelos particulares pueden tener ms. No es posible un nmero de
posicin es inferior a dos.
Las vlvulas direccionales se designan de acuerdo al nmero de vas y al nmero de posiciones de la forma
siguiente:
N Vas / N posiciones
Ejemplos: 2/2 dos vas / dos posiciones
3/2 tres vas / dos posiciones
4/2 cuatro vas / dos posiciones
5/2 cinco vas / dos posiciones
5/3 cinco vas / tres posiciones
etc.
Configuracin del smbolo
El smbolo representa la funcin de la vlvula y su forma de accionamiento y/o reaccin. No representa de ninguna
manera a vlvula alguna desde el punto de vista constructivo.
El smbolo se compone de dos partes bien definidas:
Un bloque central, en el que se identifican las posiciones estables del elemento de conmutacin y las vas de
conexin para cada posicin, y de dos bloques extremos que representan los modos de actuacin o mandos.
1.Cada posicin de la vlvula se representa por un cuadrado.
Habr tantos cuadrados adyacentes como posiciones de distribucin tenga la vlvula.
2.Las bocas se representan por trazos unidos al cuadrado correspondiente a la posicin normal de reposo de la
vlvula.
3.Las vinculaciones entre bocas se representan con lneas y flechas, indicando el sentido de circulacin. Las
bocas cerradas se indican con lneas transversales. Dicha representacin se representa por cada posicin.
4.Las canalizaciones de escape se representan por un tringulo, pudiendo ser:
a)Escape sin posibilidad de conexin (Orificio no roscado).
b)Escape con posibilidad de conexin (Orificio roscado).
El smbolo se completa con los esquemas correspondientes a los mandos de las vlvulas, siendo stos el
medio por el cual se logra la conmutacin de sus posiciones.
Existen distintos tipos de mandos: mandos musculares o
manuales, mecnicos, neumticos, elctricos y electro neumticos

Vlvulas 2/2
Pertenecen a este grupo todas las vlvulas de cierre que poseen un orificio de entrada y otro de salida (2 vas)
y dos posiciones de mando. Slo se utilizan en aquellas
partes de los equipos neumticos donde no es preciso efectuar por la misma vlvula la descarga del sistema
alimentado; slo actan como vlvulas de paso. Pueden ser
normal cerradas o normal abiertas, segn cierren o habiliten el paso respectivamente
en su posicin de reposo.
Vlvulas 3/2
Adems de alimentar a un circuito, permiten su descarga al ser conmutadas. Tambin las hay normalmente
cerradas o abiertas.
Vlvulas 4/2
Poseen cuatro orificios de conexin correspondiendo uno a la alimentacin, dos a las utilizaciones y el restante
al escape, el que es comn a ambas utilizaciones. Operan en dos posiciones de mando, para cada una de las
cuales slo una utilizacin es alimentada, en tanto la otra se encuentra conectada a escape; esta condicin se
invierte al conmutar la vlvula.
Vlvulas 5/2
stas poseen cinco orificios de conexin y dos posiciones de mando. A diferencia de la 4/2, poseen dos
escapes correspondiendo uno a cada utilizacin. Esto brinda la posibilidad, entre otras cosas, de controlar la
velocidad de avance y retroceso de un cilindro en forma independiente.
Vlvulas de 3 posiciones
Las funciones extremas de las vlvulas de tres posiciones son idnticas a las de dos posiciones, pero a
diferencia de stas incorporan una posicin central adicional. Esta posicin podr ser de centro cerrado, centro
abierto o centro a presin.
Un centro abierto permite la detencin intermedia de un actuador en forma libre, dado que ambas cmaras
quedan conectadas a escape en esa posicin. Un centro cerrado, por el contrario, permitir una parada
intermedia, pero el cilindro quedara bloqueado por imposibilitarse sus escapes. El centro a presin mantiene
alimentadas ambas cmaras, lo que permite detener con precisin un cilindro sin vstago, compensando
eventuales prdidas de aire del circuito.
Electrovlvulas
En las electro vlvulas la seal que da origen a la conmutaciones de naturaleza elctrica, excitando a un
solenoide que por accin magntica provoca el desplazamiento de un ncleo mvil interno que habilita o no el
pasaje de fluido.
En los mandos directos el mismo ncleo habilita o no el pasaje principal de fluido; en los mandos electro neumticos
una vlvula piloto de mando directo comanda la seal neumtica que desplaza al distribuidor principal.4
Vlvulas generadoras de Vaci
Se llama vaco al campo de las presiones inferiores a la atmosfrica. El vaco se mide a partir del cero relativo
(presin atmosfrica) como una presin negativa, siendo el valor mximo de -1,013 bar (vaco absoluto). La
diferencia de presiones entre el vaco y la presin atmosfrica, convenientemente aplicada sobre superficies,
arrojar como resultante una fuerza de succin, que sumada a la posibilidad de desplazamiento, permite obtener
trabajo utilizable en la automatizacin.
La tcnica del vaco constituye una herramienta til en el campo de la automatizacin industrial, pudindose aplicar
en operaciones de montaje, manipuleo, embalaje y montaje de piezas mediante el uso de ventosas. El primer
requerimiento que la aplicacin de esta tcnica plan-tea, es el de obtener el vaco de un modo sencillo y econmico.
Generadores de vaco
Son componentes en los que el vaco puede lograrse utilizando aire comprimido como fluido motor. Operan basados
en el principio Venturi, careciendo por lo tanto de partes mviles. El aire comprimido pasa por una tobera o difusor a
gran velocidad, generando en esta forma vaco en su seccin ms estrecha.
1: Alimentacin
2: Escape
3: Vaco
En sus versiones ms completas, estos equipos incorporan modularmente una electro vlvula 2/2 NC que gobierna
la alimentacin de aire comprimido, un vacustato que posibilita la obtencin de una seal elctrica en el momento
de alcanzarse el vaco, un filtro en la lnea de aspiracin, un silenciador de escape y una electro vlvula 2/2 de
soplado para facilitar el desprendimiento de piezas livianas cuando se utilicen ventosas.
Ventosas y porta ventosas
Las ventosas se utilizan en la automatizacin industrial como elementos de sujecin y transporte de piezas, en
dispositivos de carga automtica en mquinas-herramienta, en mquinas envasadoras, en transporte de chapas,
vidrios, placas y, en general, donde el manipuleo resultara muy dificultoso por otro sistema debido a su geometra.
Las ventosas son generalmente fabricadas con elastmeros sintticos, inalterables frente a los agentes industriales
corrientes y en diferentes tamaos, atendiendo las necesidades de peso y dimensin de las distintas piezas a
manipular con el objeto de amortiguar el contacto de la ventosa con las piezas a sujetar, mantener una presin
constante contra las mismas, as como compensar pequeas diferencias en la altura de las piezas se han
desarrollado accesorios porta ventosas, que adems permiten una puesta a punto ptima del sistema, posibilitando
una regulacin fina de la sujecin resultan sumamente adecuados en los casos de sujecin con ventosas mltiples,
pues garantizan un contacto uniforme de las mismas con la pieza, compensando irregularidades o diferencias
mecnicas del sistema, logrndose de esta forma una mayor seguridad operativa y una prolongada vida til de las
ventosas.

Automatizacin por mdulos lgicos programables

Hoy en el mercado existen gran variedad de mdulos lgicos de distintas marcas, nosotros estudiaremos
El modulo de Siemens conocido como LOGO por ser con el que cuenta la escuela para la realizacin de los
trabajos prcticos, no obstante conociendo este aparato nos acercamos a lo que ofrecen otros fabricantes.

Qu es LOGO! ?
LOGO! es el mdulo lgico universal de Siemens.
LOGO! lleva integrados
_ Control
_ Unidad de operacin y visualizacin
_ Fuente de alimentacin
_ Interfaz para mdulos de ampliacin
_ Interfaz para mdulos de programa y cable de PC
_ Ciertas funciones bsicas usuales en la prctica, p. ej.
para activacin/desactivacin retardada, rel de impulsos
e interruptor de software
_ Temporizador
_ Marcas binarias
_ Determinadas entradas y salidas segn el tipo del equipo.

Qu ofrece LOGO! ?
Mediante LOGO! se resuelven tareas enmarcadas en la tcnica de instalacin y el mbito domstico (p.ej.
alumbrado de escaleras, luz exterior, toldos, persianas, alumbrado de escaparates, etc.), as como en la
construccin de armarios de distribucin, de mquinas y de aparatos (p.ej. controles de puertas, instalaciones de
ventilacin, bombas de agua no potable, etc.).
Asimismo, LOGO! se puede utilizar para controles especiales en invernaderos o jardines de invierno, para el
procesamiento previo de seales en controles y, mediante la conexin de un mdulo de comunicaciones (p. ej.,
ASi), para el control descentralizado in situ de mquinas y procesos.
Para las aplicaciones en serie en la construccin de mquinas pequeas, aparatos y armarios de distribucin, as
como en el sector de instalaciones, existen variantes especiales sin unidad de operacin y de visualizacin.

Qu tipos de dispositivos estn disponibles?
Modelos LOGO! Basic para dos clases de tensin:
Clase 1 <24 V, es decir, 12 V CC, 24 V CC, 24 V CA
Clase 2 >24 V, es decir, 115...240 V CA/CC
Y a su vez:
Variante con pantalla: 8 entradas y 4 salidas.
Variante sin pantalla: 8 entradas y 4 salidas.
Cada variante est integrada en el espacio que ocuparan 4 mdulos para termomagnticas DIN (4 TE), dispone
de una interfaz de ampliacin y proporciona funciones bsicas y especiales para la creacin de programas.
Qu mdulos de ampliacin estn disponibles?
Mdulos digitales DM8... para 12 V DC, 24 V AC/DC y 115...240 V AC/DC con 4 entradas y 4 salidas.
Mdulos digitales DM16... para 24 V DC y 115...240 V AC/DC con 8 entradas y 8 salidas.
Mdulos analgicos para 24 V DC y en parte para 12 V DC, con 2 entradas analgicas o con 2 entradas
Pt100 con 2 salidas analgicas.
Los mdulos digitales y analgicos estn integrados en 2 4 TE y disponen de dos interfaces de ampliacin
respectivamente de modo que se puede conectar otro mdulo a cada uno de ellos.
Los mdulos digitales se pueden utilizar para interactuar o comandar controladores de velocidad de manera digital.
Qu mdulos de comunicacin existen?
Mdulo de comunicacin (CM) Interfaz AS, que se describe con mayor detalle en una documentacin propia.
El mdulo de comunicacin dispone de 4 entradas y salidas virtuales y funciona como interfaz entre una interfaz
AS y el sistema LOGO!. Con ayuda del mdulo es posible transferir 4 bits de datos de LOGO! Basic al sistema
de la interfaz AS y/o en direccin inversa.
Mdulo de comunicacin (CM) EIB/KNX, que se describe con mayor detalle en una documentacin propia.
CM EIB/KNX es un mdulo de comunicacin (CM) parala conexin de LOGO! a EIB. Como interfaz con EIB, el CM
EIB/KNX permite la comunicacin con otras estaciones EIB. Para ello se define una configuracin en el CM
EIB/KNX, que especifica qu entradas/salidas de LOGO! deben establecerse con el bus EIB. Las entradas y
salidas correspondientes pueden conectarse con las funciones de LOGO!.
Logo sigue evolucionando por lo que al momento de utilizarlo conviene averiguar sobre las nuevas
prestaciones

El siguiente grfico muestra un logo 12/24 RC

En la figura se muestran las conexiones en donde la alimentacin se realiza con C.C.
Mientras que las salidas son alimentadas con 220 V de C.A.
Cada salida puede tener ser alimentada con una tensin diferente.

Las entradas se identifican con la letra ( I ) seguida de un numero. Las salidas con la letra ( Q ) seguida de un
numero.

Programacin

La programacin puede ser realizada con el teclado incorporado y puede visualizarse en el display
Tambin pueden modificarse los parmetros de programacin desde el teclado.
Otra opcin es programar desde un computadora con el programa logo confort.,para lo cual es necesario en cable
Que vincula el logo con la pc.
Este programa podra realizarse con diagrama de bloques o con diagrama de contactos.
Tambin permite emular el programa cargado en la pantalla de la P.C.
Tanto los programas como el propio mdulo estn en constante evolucin y permanentemente
se incorporan modificaciones que se adicionan a lo contenido en este apunte.

Pasos a tener en cuenta para realizar un programa

Para realizar un programa, lo primero a tener en cuenta es la cantidad de entradas y salidas que intervienen en el
mismo.
Se debe leer con detenimiento el problema para determinar lo antedicho.
Por ejemplo en el ejercicio n
o
1 se utilizaran 3 entradas y 2 salidas.
Las entradas generalmente estn asociadas a interruptores, pulsadores, finales de carrera, sensores, es decir todo
elemento que mediante una accin fsica, entregue tensin al logo al P.L.C. o al microcontrolador.
Las salidas estn asociadas a los elementos a los cuales hay que energizar para que produzcan una accin, por
ejemplo solenoides pertenecientes a vlvulas o rels, lmparas u otros circuitos, se debe tener en cuenta que la
tensin que proveen las salidas depende del tipo de logo que se utiliza y por ello de la alimentacin donde est
conectado.
L

N
+ -
Entradas
analgicas o
digitales
Teclado de
programacin
salidas
Pantalla
Conexin a pc
Si a la salida se va a conectar un motor trifsico antes debe interponerse un contactor, o sea que el logo alimenta
el solenoide del contactor y este alimenta al motor a travs de la red trifsica.
Un programa se podra dividir en tres partes o bloques ,las entradas, el control y las salidas.

Los bloques de control pueden ser funciones bsicas o especiales por lo cual se sugiere hacer una investigacin
para conocerlas primero.

Diagrama Espacio fase
Se utiliza para indicar la accin de los cilindros.

I2

I1

Entradas Bloque de control Salidas
Vstago extendido
Vstago retrado
Final de carrera que se
acciona cuando el
cilindro se encuentra
en esa posicin

I1
I2

Cuando deben trabajar varios cilindros en conjunto, donde el movimiento de uno depende del otro se ver este
tipo de figuras.
Normalmente I1, I2, I3, I4 corresponden a las entradas asignadas a los finales de carrera que sern accionados
por los pistones segn la posicin que tomen en cada parte del diagrama.
Q1 y Q2 son las salidas que deben ser energizadas para que el pistn pase de la posicin de vstago retrado a
extendido. Esto es posible porque existe una electrovlvula que permite la llegada de aire al pistn.
Para que el pistn se retraiga se debe des energizar la vlvula correspondiente.
Se recuerda que en estos casos es condicin que los dos finales de carrera se encuentren accionados por el
pistn y por lo tanto las entradas energizadas, por ejemplo: deben estar activadas I2 e I4 para que se energice
Q1 (cuadro A)
Otro ejemplo: deben estar activadas I2 e I3 para que se des energice
Q2 (cuadro D)

A B C D
I1
I2 QI

I3
I4 Q2


Trabajo prctico nmero 1

Control de un circuito neumtico en forma manual

Objetivo: que el alumno reconozca y utilice funciones generales y
asocie las distintas herramientas, para la solucin de la situacin problemtica planteada

Actividades: diseo del circuito , programacin, montaje de los elementos
Puesta en marcha, verificacin de errores, correccin de los mismos

Planteo del problema: disear un circuito utilizando las funciones generales y especiales de logo mediante el
cual se cumplan las siguientes condiciones.

Cerrando el interruptor 1 se extiende el vstago de c1
Cerrando el interruptor 2 se extiende el vstago de c2
Cerrando el interruptor 3 extiende el vstago de c1 y c2

Tarea
Disee el circuito en la parte posterior de la hoja

L N

COMPRESOR

Control de un circuito neumtico en forma automtica

Objetivo: que el alumno reconozca y utilice funciones generales y especiales

Actividades: diseo del circuito, programacin, montaje de los elementos
puesta en marcha, verificacin de errores, correccin de los mismos.

Planteo del problema: disear un circuito utilizando las funciones especiales y generales de logo mediante el
cual se cumplan las condiciones del diagrama espacio fase

Tarea

C1 C2

L N

VASTAGO EXTENDIDO

COMPRESOR
VASTAGO RETRAIDO
VASTAGO EXTENDIDO
VASTAGO RETRAIDO


Temporizadores - secuencia paso a paso

Objetivo: que el alumno reconozca y utilice funciones especiales, manejo de temporizadores

Puesta en marcha, verificacin de errores, correccin de los mismos.


Al accionar el interruptor 1 se encienden las lmparas L1,L2,y L3 de acuerdo al diagrama espacio fase
se repite el ciclo mientras este accionado B1.

Tarea

conectada

desconectada
L1

L2

L3
1seg. 1seg. 1seg. B1
L1 L2

L N
1


Control automtico de un portn

Objetivo: que el alumno reconozca y utilice funciones especiales

puesta en marcha, verificacin de errores, correccin de los mismos


Estando el sistema en espera permanece encendida la lmpara L1
Al recibir una seal emitida por 1 se apaga L1 y comienza a destellar la lmpara L2 a intervalos regulares
de 1 segundo
4 segundos despus , la barrera se abre ,el ngulo de apertura lo controla el fin de carrera fca (sigue
destellando l2)
Transcurridos los 10 segundos la barrera se cierra, el cierre es controlado por el fin de carrera fcc
Al actuar fcc se apaga la lmpara L2 y se enciende L1

Tarea

k1 k2
L1

FCA
M

kI k2
R N
FCC

Control automtico de entrada salida y cantidad de plazas de un estacionamiento

Objetivo: que el alumno reconozca y utilice funciones especiales, contadores.

puesta en marcha, verificacin de errores, correccin de los mismos.

Se trata de una playa de estacionamiento con un determinado nmero de plazas, se interpreta que cada
Vehculo que ingresa ocupara una plaza y el que sale la desocupa, mientras existan plazas disponibles
Se mantendr encendido el cartel indicador (hay lugar) cuando se cubran todas se mantendr encendido el
cartel indicador (completa) se desconecta (hay lugar)
Cuando un vehculo sale se activa una seal luminosa y auditiva en forma intermitente esta seal
permanece activada durante 8 segundos.

Tarea

SS SE

L1 L2 L3
L N

CONTROL DE FRECUENCIA Y ENTRADAS ANALGICAS

Objetivo: que el alumno reconozca y utilice funciones especiales, entradas analgicas y comparadores.



Al conectar el interruptor I0, se activa una salida que energiza el controlador
de velocidad.
El motor de la maquina debe superar las 1200 RPM para que comience el proceso.
Esa velocidad es controlada por el sensor (SV) que enva dos pulsos por cada revolucin.
Al llegar el motor a la velocidad de rgimen se abre la vlvula que permite el paso del material a
centrifugar.
El proceso, durar un minuto a partir de que la materia prima llega a 70C.
Esta temperatura es controlada por el sensor de temperatura (ST) conectado a la entrada analgica I8
Si la velocidad desciende por debajo de las 900 RPM acta una seal de alarma
Si no es atendida antes de que transcurran los 30 segundos se detiene la mquina.
Si la temperatura del material supera los 100C se activa la salida que conecta los ventiladores.

Tarea

N

C2
L

+ -
M

I
0

P

J
MICROMASTER

VA VENT
ST
SV

CUESTIONARIO LOGO Y NEUMTICA

LOGO

1. A QUE SE LLAMA LOGO?
2. PARA QUE SE LO UTILIZA?
3. EXISTE OTRO TIPO CONSTRUIDO POR OTROS FABRICANTES?
4. QUE TENSIN SE LE APLICA?
5. COMO PUEDEN SER LAS ENTRADAS Y LAS SALIDAS?
6. QUE SON LOS MDULOS DE EXTENSIN Y PARA QUE SE UTILIZAN?
7. REALICE UN CIRCUITO DE CONEXIN ELCTRICA ENTRE UN LOGO , DOS ELECTRO VLVULAS,
Y CUATRO FINALES DE CARRERA
8. COMO SE PUEDE PROGRAMAR UN LOGO?
9. PUEDE UN LOGO INTERACTUAR CON UN PLC O UN CONTROLADOR DE VELOCIDAD? CMO?

NEUMTICA

1. COMO ACTA UN CILINDRO DE DE SIMPLE EFECTO?
2. COMO ACTA UN CILINDRO DE DOBLE EFECTO?
3. PARA QUE SIRVE UN PISTN CON IMN INCORPORADO?
4. PARA QUE SIRVE LA AMORTIGUACIN DE FIN DE CARRERA?
5. QUE ES UN CILINDRO SIN VSTAGO?
6. COMO ACTA UN COMPRESOR?
7. COMO ACTA UN PRESOSTATO?
8. POR QUE NO PUEDE FUNCIONAR UN CILINDRO SIN UNA VLVULA?
9. QUE ES UNA VLVULA DE PASO ,DONDE SE APLICA?
10. QUE ES UNA VLVULA DIRECCIONAL?
11. QUE ES UNA VLVULA DE RETENCIN?
12. QUE ES UNA VALVULA MONOESTABLE?
13. QUE ES UNA VALVULA BIESTABLE?
14. EN QUE SE DIFERENCIAN UNA VALVULA MONOESTABLE Y UNA BIESTABLE?
15. CUANDO CONVIENE UTILIZAR UNA VALVULA BIESTABLE?
16. QUE ES UNA VLVULA 2/2 DONDE SE APLICA?
21. QUE REPRESENTAN EL PRIMER Y SEGUNDO NUMERO RESPECTIVAMENTE?
22. QUE SE ENTIENDE POR VACO?
23. QUE SON LAS VENTOSAS?
24. DE QUE DEPENDE LA FUERZA QUE EJ ERCE UN CILINDRO?
25. QUE FUNCIN CUMPLE EL SOLENOIDE?
26. DE QUE DEPENDE LA VELOCIDAD DE DESPLAZAMIENTO DEL VSTAGO?
27. CON QUE SE INTERCONECTAN LAS VLVULAS CON LOS CILINDROS?

Robtica

Que es la robtica
La definicin adoptada por el Instituto Norteamericano de Robtica aceptada internacionalmente para Robot
es:
Manipulador multifuncional y reprogramable, diseado para mover materiales, piezas, herramientas o
dispositivos especiales, mediante movimientos programados y variables que permiten llevar a cabo diversas
tareas.
La anterior definicin puede reducirse groseramente para su manejo como:
Manipulador multifuncional programable
Si buscamos en otras fuentes especializadas o diccionarios encontraremos:
Aparato automtico que realiza funciones normalmente ejecutadas por los hombres.
Mquina con forma humana

El trmino "robot" se debe a Karel Capek, quien lo utiliz en 1917 por primera vez, para denominar a unas
mquinas construidas por el hombre y dotadas de inteligencia. Deriva de "robotnik" que define al esclavo de
trabajo.
Una vez comprendido el concepto de robot podemos avanzar hacia la definicin de la ciencia que estudia
este tipo de dispositivos, la cual se denomina "Robtica" y ha evolucionado rpidamente en estos ltimos
aos.
Podramos aproximarnos a una definicin de Robtica como:
El diseo, fabricacin y utilizacin de mquinas automticas programables con el fin de realizar tareas
repetitivas como el ensamble de automviles, aparatos, etc. y otras actividades.
Bsicamente, la robtica se ocupa de todo lo concerniente a los robots, lo cual incluye el control de motores,
mecanismos automticos neumticos, sensores, sistemas de cmputos, etc.
De esta definicin podemos concluir que en la robtica se anan para un mismo fin varias disciplinas
confluyentes, pero diferentes, como ser la Mecnica, la Electrnica, la Automatizacin, la Informtica,
etc.

La robtica hoy

En el principio del siglo XXI encontramos algo retrasada la tan mentada era robtica, sobre todo si
comparamos la realidad con las pelculas de ciencia ficcin que vemos a diario, donde podemos apreciar
amas de casa felices por haber sido relevadas por estas fabulosas mquinas de la pesada tarea domstica,
o relucientes soldados artificiales que nos relevan de tener que cumplir con el servicio militar y las peligrosas
guerras, o las hermosas seoritas metalizadas que nos pueden servir un refrescante trago en el bar de la
esquina o ...
Mientras tanto, en la actualidad, en la industria, robots realizan tareas que antes estaban reservadas para
los operarios humanos. Estos certeros dispositivos realizan sus tareas con mayor exactitud, velocidad,
repetitividad, son incansables, realizan trabajos peligrosos y hasta inaccesibles para una persona y hasta
son ms econmicos que sus "contrapartes" humanos.
Esta ltima cuestin es discutible en parte actualmente, y nos lleva a una disputa social, ya que los obreros
aceptan trabajar por menos remuneracin con tal de no perder su empleo. Por ejemplo, J apn robotiza todo
lo que se pone a mano, mientras que el resto de Oriente es mundialmente conocido por su mano de obra
baratsima.
Asimismo, es necesario recalcar que hoy en da se encuentran dispositivos que cumplen slo con la funcin
de entretener, sin realizar trabajo til, an cuando pueden utilizar tecnologa avanzada.
Podemos encontrar una variedad inmensa de robots y de posibles tareas que realizan cada uno de ellos.

Introduccin a la robtica

Cuando hablamos de robots la imaginacin nos traslada seguramente a un mundo de ciencia ficcin con mquinas
que vimos en pelculas, de apariencia casi humana algunos, otros con cierta similitud, algunos con "instinto"
asesino, otros con un gran sentido del humor y simpticos, otros inofensivos pero cascarrabias, etc.
Pero luego "bajamos" a nuestra realidad y observamos que muchas de las tareas que desarrollamos diariamente,
la mayora de ellas repetitivas, bien podra realizarla algn autmata preparado para tal fin. Pues esa es una de las
funciones que un robot de esta poca debera tranquilamente realizar para nosotros.
Hay que notar que en el prrafo anterior utilizo el trmino "debera realizar" en vez de "realiza", y esto es una de
las deudas que tiene con nosotros an la robtica, como se describe en el apartado La robtica hoy.
De cualquier manera existen hoy en da algunos robots para uso cotidiano, pero an no estn al alcance de todos,
econmicamente hablando.
La robtica es una actividad que entusiasma a cualquiera, pues se siente maravilloso participar en el diseo,
armado y ajuste de un dispositivo que muchas veces tiene "vida" propia y que realiza tareas que le son propias a
su creador, al margen que da la posibilidad de vrselas con la electrnica, la mecnica, la neumtica, la
informtica, la matemtica, la fsica, ..., en fin, con las ms variadas disciplinas que nos ayudarn a conseguir
nuestro objetivo: la creacin de un robot.

Tipos de robot

Existen, como seguramente apreciaste en la seccin La robtica hoy, una amplia gama de robots cuya utilidad
depende de las aplicaciones para las cuales fueron diseados.
La evolucin de los robots a lo largo de la historia ha dado lugar a muchos tipos de clasificaciones posibles, las
cuales la mayor parte de las veces no son rigurosas, y se van modificando conforme avanza la tecnologa.
Citaremos algunas a continuacin:

Una clasificacin un tanto general, de acuerdo a la utilidad social de los robots sera la siguiente:

Robots industriales
Vehculos de control remoto
Terrestres
Marinos
Areos
Espaciales
Prtesis para uso humano
Robots didcticos
Estticos
Mviles
Robots de juguete
Robots de uso casero
Otros tipos

Los robots industriales son los que ms aplicacin til han tenido para la sociedad, visto desde el punto de vista
prctico, ya que los productos que ellos fabrican por lo general salen para consumo masivo.
Tambin llamados manipuladores, realizan tareas repetitivas y se emplean en gran escala en la industria
automotriz, en la electrnica y en otras, donde se utilizan para armar o ensamblar automticamente los respectivos
productos, taladran, ponen componentes, los ajustan, sueldan, pintan, transportan piezas, etc.
Generalmente tienen la forma de un brazo mecnico donde se adapta en su extremo la herramienta que sea
necesaria.

Los vehculos de control remoto pueden ser clasificados dentro de la categora de robots y se utilizan para
movilizar herramientas o instrumentos en los sitios donde el hombre no puede acceder debido a las condiciones
fsicas o climticas del lugar.
Los hay terrestres, submarinos, areos y espaciales, siendo stos los ms sofisticados.
Podemos citar como ejemplos los robots que se emplean para construir tneles, apagar incendios, los militares,
los misiles teledirigidos, los vehculos espaciales teledirigidos o autnomos que permiten recorrer la superficie de
un planeta o satlites, los que tienden cables submarinos, los que exploran el fondo del mar dirigidos desde un
barco, etc.

Las prtesis para uso humano tambin pueden considerarse como robots, ya que reemplazan funciones en los
miembros inferiores y superiores de los seres humanos.
Se han desarrollado verdaderas obras de arte en aparatos electromecnicos y electrnicos que realizan en forma
parecida el trabajo de las manos con sus dedos y las piernas.

Los robots didcticos o experimentales estn dedicados a la enseanza y aprendizaje de la robtica, y no
cumplen una tarea especfica como tal.
Generalmente tienen la forma de un brazo mecnico que imita la forma humana o de los robots industriales.
Bsicamente podemos decir que hay dos tipos de robots didcticos: los estticos, que van sobre una base fija, y
los mviles, que van montados sobre una plataforma que se puede desplazar sobre una superficie lisa.

Como su nombre lo indica, los robots de juguete son dispositivos generalmente fabricados en serie, y que imitan
o inclusive cumplen algunas funciones similares a las de los robots didcticos o experimentales, y algunas veces
se confunden con ellos.
Hay algunos con forma de humanoides o de robots tipo vehculo control remoto. Algunos tienen un control remoto,
otros funcionan de forma autnoma y otros tienen un interface a una computadora.

Los robots de uso casero son uno de los grandes sueos de la humanidad, ya que con ellos se espera lograr el
ayudante perfecto para las tareas domsticas que tanto nos aburren a diario.
Este tipo de robot debe tener libre movimiento, es decir no debe estar conectado a un control externo, y por lo
tanto tiene su propio sistema de control.
Podra pensarse en ellos para que limpien, nos preparen y sirvan alimentos, transporten objetos (la basura!), etc.
Este tipo de robot es uno de los mas vistos en los filmes de ciencia ficcin, y por ahora no hay noticias a nivel
industrial y comercial de alguno que nos pudiera ayudar a ser un poco mas felices.
Hay otros tipos de robots, evidentemente, que no se pueden clasificar en las categoras mencionadas, y que
tienen diferentes aplicaciones, como las manos teledirigidas que sirven para trabajar con productos radioactivos o
peligrosos, o las plataformas automatizadas para el manejo de mercancas en bodegas o libros en bibliotecas, etc.

La siguiente clasificacin es "vista" desde el punto de vista del robot industrial como eje de la misma:

Manipuladores
Manual
De secuencia fija
De secuencia variable
Robots de repeticin o aprendizaje
Robots controlados por computadora
Robots inteligentes
Microbots

los Manipuladores son sistemas mecnicos multifuncionales, con un sistema de control simple y se emplean en
tareas sencillas y repetitivas.
Si el movimiento del robot es controlado directamente por el operador humano se dice que es un Manipulador
Manual.
Si, en cambio, el proceso, preparado previamente, se repite de forma invariable se dice que es un Manipulador de
Secuencia fija.
Y si se pueden alterar algunas de las caractersticas del ciclo de trabajo se dice que es de Manipulador de
Secuencia variable.
Un robot de repeticin o aprendizaje es un manipulador que repite una secuencia de movimientos que fueron
previamente ejecutados por un operador humano, haciendo uso de un dispositivo controlador manual.
En la actualidad es el que ms se utiliza en la industria, y por el tipo de programacin a que se hizo referencia,
recibe el nombre de gestual.
Si a un manipulador se lo controla desde una computadora, logramos lo que se denomina robot controlado por
computadora.
En este tipo de robot se precisa de un lenguaje de programacin especfico con el cual se desarrolla el programa
al que responder la mquina.
Este lenguaje se compone de instrucciones a las que responde el robot, y el programa "corre" en la computadora.
A este tipo de programacin del robot se la llama textual, y obsrvese que no se necesita la intervencin del
manipulador en la primera instancia.
Los robots inteligentes son similares a los controlados por computadora, pero a diferencia de stos, tienen la
capacidad de relacionarse con el mundo real (el mundo que les rodea) a travs de sensores apropiados y tomar
decisiones adecuadas a las circunstancias en tiempo real. Se dice que son autoprogramables.

Para fines educativos, de entrenamiento o investigacin existen numerosos robots de formacin o microrobots,
cuya estructura general y funcionamiento son similares a los de un robot industrial.
Algunos son autnomos y otros funcionan si estn conectados a una computadora hogarea con su
correspondiente software. Su costo es accesible al usuario medio, y por ello se transforma en una herramienta
valiosa para los que se quieran iniciar en la robtica.

Partes de un robot

Nuevamente, como en la seccin Tipos de robots, vamos a analizar los componentes de los robots desde puntos
de vista diferentes, desde un punto de vista general, y desde un punto de vista industrial.
Como todo dispositivo funcional, los robots tienen una estructura formada por diferentes sistemas o subsistemas y
componentes.
Si observamos la forma y el funcionamiento de los diferentes tipos de robots podemos deducir que todos tienen
algo en comn:

La estructura o chasis
Las fuentes de movimiento
Los medios de transmisin de movimiento
Los medios de locomocin
Los medios de agarre
Las fuentes de alimentacin
Los sensores
Los circuitos de control

La estructura o chasis es la encargada de darle forma al robot y sostener sus componentes. Puede estar
constituida por numerosos materiales, como plsticos, metales, etc. y tener muchas formas diferentes.
As como en la naturaleza, los robots pueden ser del tipo "endoesqueleto", donde la estructura es interna y los
dems componentes externos, o "exoesqueleto", donde la estructura est por fuera y cubre los dems elementos.
Las formas de las estructuras son de lo ms variadas, tanto hasta donde la imaginacin y la aplicacin que se le
va a dar al robot lo permitan.

Las fuentes de movimiento son las que le otorgan movimiento al robot. Una de las ms utilizadas es el motor
elctrico, tambin se utilizan cilindros que utilizan energa neumtica o hidrulica.
Un motor es un dispositivo que convierte la energa elctrica en energa mecnica rotacional que se utiliza para
darle movimiento a ruedas y otros medios de locomocin.
En robtica se utilizan motores de CC y CA , servomotores y motores paso a paso.
Una fuente de movimiento nueva que apareci recientemente en el mercado son los msculos elctricos, basados
en un metal especial llamado Nitinol.
Cuando las fuentes de movimiento no manejan directamente los medios de locomocin del robot, se precisa una
interface o medio de transmisin de movimiento entre estos dos sistemas, que se utiliza para aumentar la
fuerza o para cambiar la naturaleza del movimiento, por ejemplo para convertir un movimiento circular en lineal, o
para reducir la velocidad de giro.
Se suelen emplear conjuntos de engranajes para tal fin, aunque tambin se usan ruedas de friccin o poleas y
correas.
Los medios de locomocin son sistemas que permiten al robot desplazarse de un sitio a otro si ste debe
hacerlo. El ms utilizado y simple es el de las ruedas y le siguen en importancia las piernas y las orugas.
Algunos robots deben sostener o manipular algunos objetos y para ello emplean dispositivos denominados de
manera general medios de agarre.
El ms comn es la mano mecnica, llamada en ingls "gripper" y derivada de la mano humana.
En los robots industriales se usan mecanismos especiales para sostener herramientas o piezas de formas
determinadas.

La fuente de alimentacin de los robots depende de la aplicacin que se les d a los mismos, as si el robot se
tiene que desplazar autnomamente, se alimentar seguramente con bateras elctricas recargables, mientras que
si no requiere desplazarse o slo lo debe hacer mInimamente, se puede alimentar mediante corriente alterna a
travs de un convertidor.
En los robots de juguete o didcticos se pueden emplear bateras comunes o pilas, y en los de muy bajo consumo
celdas solares.
Los sensores le permiten al robot a manejarse con cierta inteligencia al interactuar con el medio. Son
componentes que detectan o perciben ciertos fenmenos o situaciones.
Estos sensores pretenden en cierta forma imitar los sentidos que tienen los seres vivos.
Entre los diferentes sensores que podemos encontrar estn las fotoceldas, los fotodiodos, los micrfonos, los
sensores de toque, de presin, de temperatura, de ultrasonidos e incluso cmaras de video como parte importante
de una "visin artificial" del robot.
Los circuitos de control son el "cerebro" del robot y en la actualidad estn formados por componentes
electrnicos ms o menos complejos dependiendo de las funciones del robot y de lo que tenga que manejar.
Actualmente los modernos microprocesadores y microcontroladores, as como otros circuitos especficos para el
manejo de motores y rels, los conversores A/D y D/A, reguladores de voltaje, simuladores de voz, etc. permiten
disear y construir tarjetas de control para robots muy eficientes y de costo no muy elevado.
El bajo costo actual de una computadora personal permite utilizarla para controlar robots de cualquier tipo
utilizando las grandes ventajas que supone dicho dispositivo.
Pasando al entorno industrial, podemos observar lo siguiente en los dispositivos que se encuentran instalados en
muchsimas fbricas:
En los sistemas automticos de manipulacin de piezas u objetos podemos distinguir tres partes estructurales muy
bien definidas.
La primera es la mquina propiamente dicha, o sea todo el sistema mecnico y los motores o actuadores y el
sistema de agarre o sujecin de los objetos.
Los sensores de fuerza, visin y sonido son detectores necesarios para que la mquina sepa exactamente el
estado de todas las variables que precisa para una correcta actuacin.
El sistema de control y el lenguaje de programacin forman el sistema de toma automtica de decisiones, que
incluye la planificacin, el control de los movimientos y la interpretacin de los datos que aportan los sensores.
Detallando ahora estos elementos podemos ver la estructura de un robot de tipo industrial en la siguiente tabla,
observemos que el brazo mecnico es slo una parte de todo el mecanismo:

El manipulador
El controlador
de posicin
cinemtico
dinmico
adaptativo
Los elementos motrices
Neumticos
Hidrulicos
Elctricos
El elemento terminal
Aprehensor
Herramienta

El manipulador o brazo son los elementos mecnicos que propician el movimiento del elemento terminal.
Los elementos rgidos del brazo estn relacionados entre s mediante articulaciones, las cuales pueden ser
giratorias o prismticas.
El nmero de elementos del brazo y el de las articulaciones que los relacionan determinan los grados de libertad
del manipulador, que en los robots industriales suele ser seis.
El controlador es el dispositivo que se encarga de regular el movimiento de los elementos del brazo, y de todo
tipo de acciones, clculos y procesos de informacin.
La complejidad del control vara con los parmetros que se manejan, existiendo varias categoras de controlador:
El controlador de posicin solo interviene en el control de posicin del elemento terminal, pudiendo actuar punto a
punto, o bien en modo continuo.
El controlador cinemtico adems de la posicin controla la velocidad del brazo.
El controlador dinmico tiene en cuenta tambin las propiedades dinmicas del manipulador, motores y elementos
asociados.
El control adaptativo, adems de lo indicado en los anteriores, tambin considera la variacin de las caractersticas
del manipulador al variar la posicin.
Desde otra ptica, el controlador puede ser de lazo abierto o de lazo cerrado.
En el primero se manda una seal de control, pero no se verifica si se ha reproducido con exactitud o se ha
cometido un error al ejecutarse. En el segundo caso, existe una realimentacin de la salida, cuya informacin se
compara con la seal de mando, tratndose el error, si lo hubiera, de manera adecuada para lograr alcanzar lo que
se pretenda con la seal de mando.
Los elementos motrices o actuadores se encargan de mover las articulaciones, a travs de cables, poleas,
cadenas, engranajes, etc.
Su clasificacin se realiza de acuerdo al tipo de energa que utilizan:
Los actuadores neumticos emplean el aire comprimido como fuente de energa y se utilizan para controlar
movimientos rpidos pero de no mucha precisin.
Los actuadores hidrulicos se utilizan cuando se requiere una gran capacidad de carga, junto con una precisa
regulacin de velocidad.
Los actuadores elctricos son los que ms se utilizan, por su fcil y preciso control, y por las ventajas del
funcionamiento mediante energa elctrica.
Al final del brazo se acopla una garra (aprehensor) o una herramienta, segn sea necesario, que ser la
encargada de concretar la tarea prevista, ste se conoce como elemento terminal.
Por lo general deber soportar una elevada capacidad de carga, y al mismo tiempo convendr que sea de
reducido peso y tamao.
Los robots de ltima generacin pueden interactuar con el medio de una manera ms inteligente, es decir
relacionarse eficazmente con el entorno y tomar decisiones en tiempo real, adaptando el plan de accin a las
circunstancias de cada momento, todo esto gracias los diferentes sensores, que les brindan informacin de
posicin, velocidad, aceleracin, fuerza, dimensiones de objetos, temperatura, etc.
De esta manera, con la informacin actualizada permanentemente, hace de estos robots auto programables, lo
que supone disponer de un cierto grado de Inteligencia artificial.
Concluyendo este tema, en la siguiente tabla se pueden apreciar la mayor parte de las caractersticas que llevan a
decidir entre un robot industrial y otro:

Caractersticas bsicas que definen un robot
Trmino Definicin
Grados de libertad
Es el nmero de movimientos bsicos e independientes
que posicionan a los elementos de un robot
Precisin repetitiva
(Repetitividad)
Es la capacidad de volver a situarse la mano en un punto
determinado un nmero indefinido de veces
Capacidad de carga Es el peso mximo que el robot puede manipular
Regin espacial de trabajo
Es el volumen en el cual el robot puede manipular objetos.
Se define segn las coordenadas de programacin
rea de trabajo lineal
Es la superficie plana sobre la cual el robot puede
manipular objetos
Velocidad
Es la rapidez con que trabaja el robot, una medida de su
rendimiento
Coordenadas de los
movimientos
Es el tipo de sistema de posicionamiento y orientacin del
elemento terminal del robot
Tipo de actuador
Es el tipo del elemento motriz que genera los movimientos
de las articulaciones del robot
Programabilidad Es la manera como se programa el robot para sus tareas

Glosario

Armadura: Conjunto de elementos del manipulador, donde se articula el brazo para realizar su misin.

Automatizacin: Ciencia que trata de sustituir en un proceso el operador humano por un determinado dispositivo,
generalmente electromecnico.

Autooperador: Manipulador automtico no reprogramable
.
Asimov, Isaac: Escritor y cientfico ruso y nacionalizado americano, importante autor de ciencia ficcin, ya
fallecido. Utiliz la palabra "Robtica" en su obra "Runaround", y se volvi muy popular a partir de una serie de
historias breves llamadas "I Robot", escritas desde 1950. Muy conocido por su referencia a los robots y a sus
implicancias en el mundo del futuro. Autor de las famosas leyes de la robtica.

Balanceo: Uno de los tres movimientos permitidos a la mueca del robot. Llamado as por similitud con el
correspondiente movimiento de un barco o avin. Movimiento de giro alrededor de un eje longitudinal (horizontal)
de un barco.

Brazo del robot: Una de las partes del manipulador. Soportado en la base de ste, sostiene y maneja la mueca
(donde va instalado el til de toma de objetos).

Cabeceo: Uno de los tres movimientos permitidos a la mueca del robot. Llamado as por similitud con el
correspondiente movimiento de un barco o avin. Movimiento de giro alrededor de un eje transversal al buque

Cadena cinemtica: Conjunto de elementos mecnicos que soportan la herramienta o til del robot (base,
armadura, mueca, etctera).

Capek, Karel: Dramaturgo checo, quien mencion la palabra "Robot" por primera vez en 1917 en una historia
llamada "Opilec", y se difundi en una obra suya ms popular llamada "Rossum's Universal Robots", la cual data
de 1921. Robot deriva de "robotnik", con la cual defina al "esclavo de trabajo", y con ella se designaba a un
artilugio mecnico con aspecto humano y capaz de desarrollar incansablemente tareas que estaban reservadas
hasta el momento a los hombres.

Cinemtico: En robtica se utiliza este trmino para referirse a los accionamientos de un manipulador que
suponen una unin fsica directa entre los mandos del operador y el elemento terminal

Control analgico: La informacin de control es dada en forma de valores (variables de un modo continuo) de
ciertas cantidades fsicas (analgicas)

Control numrico: Los datos estn representados en forma de cdigos numricos almacenados en un medio
adecuado. Se llaman tambin sistemas de punto a punto, o de camino continuo.

Manipulador de control remoto: Aqul en que cada grado de libertad est actuado por un dispositivo
independiente, con lo que puede no estar unido cinemtica mente al actuador del operador.

Coordenadas: Sistema de ejes para el posicionamiento de un punto en el plano o en el espacio. Pueden ser: a)
Angulares. Si la referencia de un punto se hace mediante la definicin de ngulos a partir de los ejes (origen de los
ngulos). b) Polares. Se establece un punto mediante la indicacin de un ngulo y un valor escalar (numrico). c)
Rectangulares. Cuando los puntos estn definidos por varios nmeros (dos o tres).

Eje: Cada una de las lneas segn las cuales se puede mover el robot o una parte de l (algn elemento de su
estructura). Pueden ser ejes o lneas de desplazamiento longitudinal sobre s mismo (articulacin prismtica) o
ejes de giro (rotacin). Cada eje define un grado de libertad del robot

Elemento: Cada uno de los componentes de la estructura de un manipulador. Pueden ser elemento maestro,
esclavo, de unin, terminal, etc.

Garra: Una de las configuraciones tpicas del elemento terminal de un manipulador. Es un elemento de precisin y
potencia medias

Giro: Movimiento bsico de un manipulador

Grado de libertad: Cada uno de los movimientos bsicos que definen la movilidad de un determinado robot.
Puede indicar un movimiento longitudinal o de rotacin

Hidrulico: Es un manipulador cuya energa de movimiento viene proporcionada por un fluido que presiona
mbolos. Se consigue una gran potencia en la operacin del robot, aunque se pierda precisin.

Neumtico: Es un manipulador cuya energa de movimiento viene proporcionada por un sistema de aire
comprimido que presiona mbolos. (en el sistema intervienen vlvulas, compresores, conductos, etc.)

Manipulador: En general, cualquier dispositivo mecnico capaz de reproducir los movimientos humanos para la
manipulacin de objetos. En particular, suele referirse a los elementos mecnicos de un robot que producen su
adecuado posicionamiento y operacin

Mquina: Artificio o conjunto de aparatos combinados para recibir cierta forma de energa, transformarla y
restituirla en otra ms adecuada o para producir un efecto determinado.

Mueca: Dispositivo donde se articula el elemento terminal (garfio, pinza, etc.) de un manipulador. Es un elemento
bsico para la definicin de la flexibilidad y precisin del manipulador. Las posiciones del elemento terminal vienen
dadas por los grados de libertad de la mueca

Motor paso a paso: Motor elctrico que gira un nmero exacto de grados al recibir una adecuada secuencia de
comandos de control. Son motores sumamente precisos.

Pinza: Una de las configuraciones caractersticas del elemento terminal de un manipulador o de un robot. Se
articula con el resto de la estructura a travs de la mueca.

RI: Siglas utilizadas para referirse a un robot industrial

Robot: Manipulador mecnico, reprogramable y de uso general.

Robot Industrial: En particular, los robots utilizados en la fabricacin o procesamiento de objetos (los ms
numerosos) se suelen llamar robots industriales.

Rotacin: Movimiento bsico en un manipulador.

Este apunte ha sido tomado de Robotics free serv.


Robtica
Gua rpida de utilizacin del programa A.C.L. (Lenguaje de Control Avanzado)

Programacin con A.T.S.

Salir de windows y entrar a D.O.S.
Luego cd ATS, luego ejecutar download
Con Funcin 4 (f4) entras al terminal
Para grabar posiciones se debe recurrir al programa A.T.S. (Programa de Terminal Avanzada)
Donde F1(funcin 1) activa al controlador ;F2 lo desactiva; F3 lleva a inicio los ejes; F4 inicia un programa;
F5 y F6 mueven a una posicin F7 ensea una posicin mediante coordenadas y F8 guarda los valores de
la
posicin en la que se encuentra.
Luego pulsar F3 para ir a inicio, esta instruccin permitir que el robot examine la posicin de los ejes
Para ensearle una posicin, se puede mover al robot mediante ejes mecnicos o coordenadas cartesianas.
Primero se debe escribir juntamente Alt-M de este modo se habilita el modo de comando manual.
Luego si escribo j (joint) habilito el modo ejes mecnicos o si escribo x ejes cartesianos.
A travs del teclado puedo ejecutar los movimientos, desplazndome a la posicin que quiero grabar, los
nmeros superiores del teclado corresponden a los ejes, mantenindolos oprimidos se realiza el
movimiento, la letra que se encuentra debajo del numero lo mueve en sentido contrario.
Luego en la posicin debo salir del modo manual para poder grabar la posicin.
Primero debo crear un puntero en donde quedaran almacenadas las posiciones, escribo dimp ar[20] -enter
Donde dimp es la instruccin para crear el puntero, ar es el nombre que puede tener hasta 5 caracteres
Y [20] la cantidad de posiciones que puede contener el puntero
Luego las posiciones pertenecientes a ese puntero se llamaran ar[1] ar[2] etc.
Para memorizarlas debo escribir desde la posicin en que se encuentra el robot F8(funcin 8) aparecer
here en la pantalla y escribo el nombre del puntero y el nmero de la posicin Ej: ar[1]-enter y as voy
almacenando todas las posiciones. Debo recordar que la apertura y cierre de la pinza no es una posicin,
como as tampoco los cambios de velocidad, esas instrucciones debo darlas en el programa.
Para crear un programa escribo F2(funcin 2) aparecer el editor de textos del DOS
Al programa debo encabezarlo como program y el nombre que me guste.
Al programa debo guardarlo con la extensin .dnl
El programa debe terminar con la instruccin end.
Salgo del editor y aparezco en la pantalla inicial
Para bajar el programa al robot escribo el nombre del programa pulso enter y luego F1(funcin 1)
Con el programa ya cargado escribo F4(funcin 4) entro al terminal, escribo F4(funcin 4) y el nombre del
programa
Para parar un programa toco simultneamente ctrl a
Instrucciones
program ;cualquier programa que se cargue debe iniciarse con progran y el nombre del programa
moved ar[1] ;moverse a la posicin h[1]
speed 20 ;cambiar a velocidad 20
moveld ar[2] ;moverse linealmente a la posicin h[2]
open ;abrir la pinza
close ;cerrar la pinza
label 1 ;etiqueta 1 sirve para saltar a esa parte del programa
goto 1 ;salta a la etiqueta 1
if enc [6] >-1100 ;si el encoder 6 tiene un valor mayor a 1100 continua con la instruccin siguiente
else ;si no continua con las instrucciones que se encuentran despus del else
endif ;fin del if
if in [1]=1 ;si la entrada 1 esta activada continua con la instruccin siguiente
set out [4]=1 ;activa la salida 4
set out [4]=0 ;desactiva la salida 4
define cont ;crea una variable llamada cont
set cont =1 ;le adjudica un valor a cont
set cont =cont+1 ;cada vez que el programa pase por esta instruccin le suma 1 a cont
delay 100 ;espera 1 segundo
show enco ;muestra el valor de los encoders
end ;final del programa


Un programa como ejemplo
Disear el siguiente proceso utilizando el programa ACL
Trasladar la pieza que se encuentra en la base rectangular, al plato mvil.
Mediante los sensores ubicados en la base, el robot reconocer la presencia de la pieza, si no la encuentra en la
posicin 1 har sonar la alarma conectada a la salida 2.
Luego de apoyar la pieza debe girar el palto mvil activando la salida 4
Las posiciones grabadas se llamaran ar[1], ar[2], etc

Pro

program ar

label 1
Open
speed 50
moved ar[1]
if in[1]=1
set out [2] =0
moved ar[2]
speed 5
moveld ar[3]
close
moved ar[2]
speed 50

moved ar[1]
moved ar[4]
speed 5
moved ar[5]
open
moved ar[4]
set out [4] =1
delay 500
set out [4] =0
goto 1
else
endif
set out [2] =1
goto 1
end
Eje 1
Eje 2
Eje 3
Eje 4
Eje 6
Eje 5
3
2
1
4
5
TALLER DE AUTOMATIZACIN Y ROBTICA POR EDGARDO E J VAZQUEZ 26


CONTROL DE UN SISTEMA ROBOTICO

Objetivo: Que el alumno reconozca y utilice las herramientas para controlar un brazo robtico
Que identifique las partes que lo componen.

Actividades: Reconocimiento de las partes , preparacin del lugar de trabajo ,programacin,
Reconocimiento de posiciones , puesta en marcha, verificacin de errores, correccin de los
mismos

Planteo del problema: Disear el siguiente proceso utilizando el programa ACL
Trasladar las piezas que se encuentran en la base rectangular al plato mvil.
Mediante los sensores ubicados en la base el robot, reconocer la presencia de la
pieza. si no la encuentra en la posicin 1 la buscara en la 2 ,la 3 o la 4
Los sensores que se encuentran conectados a las entradas 1,2,3,4,respectivamente
darn informacin de que piezas estn en la base.
Lograr que el robot se mueva al lugar donde se encuentra la pieza, si la base esta
totalmente vaca se activara una alarma conectada a la salida 2
La bandeja giratoria realizara un movimiento giratorio activando la salida 4 luego de
apoyada la pieza.

Tarea: Realice el programa del otro lado de la hoja

Eje 1
Eje 2
Eje 3
Eje 4
Eje 6
Eje 5


CONTROL DE UN SISTEMA ROBOTICO

Objetivo: Que el alumno reconozca y utilice las herramientas para controlar un brazo robtico
Que identifique las partes que lo componen.

Actividades: Reconocimiento de las partes , preparacin del lugar de trabajo ,programacin,
Reconocimiento de posiciones , puesta en marcha, verificacin de errores,
correccin de los mismos

Planteo del problema: Disear el siguiente proceso utilizando el programa ACL
Transportar los caos de un sector a otro utilizando el robot
Adems programar al robot para que los ordene por dimetro
En caso de no detectar caos para cargar activar la alarma conectada a la salida 2
El sensor para detectar los caos se encuentra conectado a la entrada 9

Tarea: Realice el programa del otro lado de la hoja


CONTROLADORES LOGICOS PROGRAMABLES

Un controlador lgico programable (PLC) es un dispositivo digital utilizado para el control de maquinas y
operacin de procesos.
Su origen se remonta a 1968 cuando la empresa norte Americana General Motors Corp. encargo el desarrollo
de este producto para dar solucin a los problemas que presentaban las automatizaciones basadas en rels o
equipos electrnicos para un fin determinado.
El producto fue entregado en 1969, se llamo MODICOM 084 contaba con 255 entradas y salidas y una
memoria de 4kb,tenia un peso de 46kg
Mas tarde fue la firma Allen Bradley la que empez a producirlos y los bautizo con el nombre de PLC.
Los primeros PLC se programaban con un lenguaje tipo secuencial, en el ao 1972 se empez a utilizar el
sistema de escalera que utilizamos en la actualidad, conocido como LADDER o KOP para los productos
alemanes.
Entre el ao 1970 y 1974 los equipos fueron mejorndose hasta poder interactuar con computadoras, que no
eran las actuales.
El desarrollo se acelero con la utilizacin de microprocesadores lo que permiti el manejo de mayor cantidad
de datos e incluso la posibilidad de realizar operaciones aritmticas.
Entre el ao 1975 y 1979 el desarrollo fue incesante la incorporacin de memorias mas rpidas y con mayor
capacidad de almacenamiento en menor espacio, fue reduciendo el tamao y aumentando la capacidad de los
PLC.
En los comienzos de la dcada del 80 aparecieron los PLC con entradas y salidas remotas lo que facilitaba el
montaje y el cableado de los sensores y los actuadores.
El PLC fue diseado para la industria pero en la actualidad debido a la reduccin de su costo se utiliza en todo
tipo de instalacin que lo justifique.
Por ejemplo sealamiento luminoso, equipos de fro ,controles automticos de acceso, riego automtico
,espectculos, y muchas mas aplicaciones.
Los PLC actuales cuentan con temporizadores contadores marcas internas(flags), marcas especiales
Salidas tipo set reset entradas y salidas analgicas y digitales, contactos de comparacin entre valores
Posibilidad de realizar operaciones matemticas, comunicarse a cualquier distancia, por red, incluso por
Internet.

ESTRUCTURA DE UN PLC

En el grfico se muestra una configuracin elemental de un PLC en el se ve el MODULO DE ENTRADAS la
CPU, y el MODULO DE SALIDAS
SALIDAS

CPU
ENTRADAS
DIGITALES
ANALOGICAS
DIGITALES
ANALOGICAS
MEMORIAS
MICROPROCESADOR
INTELIGENTES

FUENTE

PUERTO DE
COMUNICACIONES

MODULO DE ENTRADAS
Es el elemento en donde se conectaran pulsadores interruptores, finales de carrera, sensores inductivos,
capacitivos pticos y todos aquellos dispositivos que informen el estado de los elementos actuantes.
Adems se encarga de transformar las seales de entrada a niveles que pueda interpretar la CPU.
Asla elctricamente las ENTRADAS respecto de la CPU por medio de optoacopladores
Los mdulos de entrada pueden ser digitales, analgicos o tambin mdulos de entrada inteligentes para
informacin de posicionamiento, operaciones matemticas complejas, comunicacin.

Mdulos digitales: toman como un cero lgico a la falta de tensin y como un uno la presencia de un
determinado valor de tensin como demuestra el grfico

.24

20V

5V

Las entradas estn agrupadas en bytes y cada entrada corresponde a un bit de este.
El estado 1 o 0 de las entradas es almacenado en un registro llamado imagen de proceso de entradas
Este registro, mantiene guardada la informacin del estado de las entradas durante el ciclo por lo tanto como
esta informacin es suministrada al comienzo de dicho ciclo, no ser variada durante el mismo,
esto proporciona estabilidad al sistema.

+24V
SENSOR
SEAL TTL
I0.0

SEAL TTL
PULSADOR I0.1

PULSADOR SEAL TTL
I0.2

Flanco flanco
Positivo negativo
0
0v
t

ZONA DE
SEGURIDAD
1

En el grfico se muestra la arquitectura de las entradas lgicas para CC tipo PNP

Mdulos analgicos :transforman una seal analgica en un numero entero con formato de palabra
Recordemos que una palabra corresponde a dos bytes es decir 16 bits.

20v

Si bien la seal recibida es analgica antes de llegar a la CPU se producen los pasos que indica el siguiente
grfico.
Seleccin de canal

Entradas Analgicas

La precisin de la conversin depender de la cantidad de bits utilizada durante el proceso de conversin
Un conversor de 8 bits puede tomar 256 valores uno de 12 bits tomara para la misma seal 4096 valores
Esto se conoce como resolucin.

Mdulos de salida
Los mdulos de salida pueden ser analgicos, digitales, con salida a rel, o a transistor
Las salidas digitales se agrupan en conjuntos de ocho bits, se puede direccionar con formato de bit
o de byte es decir una a una o en conjunto.
La alimentacin de las salidas ser realiza mediante una fuente externa y depender del tipo de PLC a utilizar,
en nuestro caso utilizaremos 220 V de CA.
De acuerdo al resultado del programa de usuario, se ira cargando un registro que contiene la informacin de
cmo se irn configurando las salidas ,este registro se denomina imagen de proceso de salidas
La escritura de este registro a las salidas fsicas del P L C se realiza al final del ciclo.
Las salidas a transistor poseen la ventaja de actuar con gran rapidez pero tienen la limitacin de solo poder
manejar corriente continua, estas al igual que las entradas pueden ser NPN o PNP.
Las salidas a rel pueden manejar cualquier seal CC o CA pero son de respuesta mas lenta.
En el siguiente grfico se muestra la configuracin interna de los distintos tipos de salida.

24v
0v
Analgico Puntos Binario

65.535 1111111111111111
54612 1101010101010100
0
32.767 0111111111111111 12v
Multiplexor
analgico
Convertidor
A/D

CPU

Salidas a transistor tipo PNP

+5V

-24V

Seal TTL +24V

Salida +24V

+
Seal TTL Salida +24V

+5V

Seal TTL Salida +24V

Salidas a rel

+V

Seal TTL

CPU
Esta compuesta por dos partes fundamentales el microprocesador y la memoria
Tambin puede contener la fuente de alimentacin y el puerto de comunicaciones
El procesador es el encargado de ejecutar el programa que realizo el usuario
Para que el procesador realice esta tarea, debe existir un programa realizado por el fabricante
Este programa se comporta como un traductor entre el lenguaje de maquina y el usuario
Participan en la CPU distintos tipos de memoria

TIPO UTILIZACION PROGR BORRADO SIN TENSION

RAM lectura escritura elctrica elctrico se pierde

EEPROM lectura escritura elctrica elctrico se mantiene


El microprocesador se comunica con los dems elementos del sistema a travs de un grupo de conexiones
llamados bus , integrado por el bus de direcciones bus de datos y bus de control.
Estas son pistas de cobre que se encargan de transportar datos entre los distintos componentes

Las memorias o registros independientemente de su tipo son las encargadas de almacenar la informacin
mediante un formato de cdigo binario.
Las memorias son un conjunto de celdas, cada celda corresponde a un bit y cada bit puede tener un valor
1 o 0.los bit se agrupan de a 8 formando un byte ,16 bit una palabra 32 bit una palabra doble.
Cuando en el bus de control se ordena que se lea un registro o memoria, el microprocesador genera un cdigo
binario y lo pone un el bus de direcciones conectado a las patas del integrado de memoria, este cdigo
identifica el rea de memoria que se va a leer, los valores de estado de las celdas son trasmitidos a las patas
del integrado conectadas al bus de datos permitiendo su lectura.

BUS DE DATOS: es por donde se conduce la informacin que contienen los registros.

BUS DE DIRECCIONES: es por donde se transporta la informacin que indica cual registro es consultado.

BUS DE CONTROL: es por donde viaja la informacin que indica que se debe hacer con los datos.

reloj
MICROPROCESADOR
EEPROM
RAM
ENTRADAS Y SALIDAS
BUS DE DIRECCIONES
BUS DE DATOS
BUS DE CONTROL
QUIERO LEER EL
VALOR
BUS DE CONTROL
DE LA ENTRADA I 0.6
BUS DE DIRECCIONES
LECTURA DE LA
INFORMACION
BUS DE DATOS
QUIERO ESCRIBIR
EL VALOR ACTUAL
DE LA ENTRADA I 2.1 ESCRITURA DEL
VALOR

De acuerdo al programa del usuario va recorriendo una a una las instrucciones, los datos van quedando
almacenados en la memoria, de acuerdo a lo que indique el programa, si se cumplen las condiciones que
establece, se ejecuta el direccionamiento a la salida obtenindose los resultados.

Como se utiliza la memoria

RAM EEPROM

Programa de usuario

Configuracin de la
CPU

Memoria de variables

rea de marcas

Valores actuales de los
contadores y
temporizadores

Programa de usuario

Configuracin de la CPU

Memoria de variables

rea de marcas

DECODIFICADOR DE DIRECCIONES

0 0 1 1 0 1 0 1 1 0 0 1 0 0 0 0

0 1 1 1 0 0 1 1 0 1 1 1 0 0 1 1
Bus de datos
Bus de direcciones Bus de control
Celda de memoria
1 0 1 1 0 1 0 0

LA CPU ejecuta el programa en un ciclo continuo, lee las entradas, ejecuta el programa de usuario,
Procesa las peticiones de comunicacin,ejecuta el diagnostico de la cpu,y por ultimo escribe las salidas.

1 Leer entradas

5 Escribir salidas 2 ejecutar el programa de usuario

4 Ejecutar autodiagnstico 3 procesar peticiones de comunicacin

Los ciclos se ejecutan a una velocidad de aproximadamente diez microsegundos cada mil instrucciones
dependiendo del tipo de instruccin que se de.
Leer entradas
Al principio de cada ciclo se leen los valores actuales de las entradas digitales escribindose luego en la
imagen de proceso de entradas.
Ejecutar el programa
Durante esta fase del ciclo, la CPU ejecuta el programa desde la primera hasta la ultima operacin (end)
Procesar peticiones de comunicacin
En esta fase la CPU procesa los mensajes que haya recibido por el interfase de comunicacin.
Ejecutar diagnostico de la CPU
El autodiagnstico comprueba el firmware de la CPU y la memoria del programa, as como el estado de los
mdulos de ampliacin
Escribir las salidas
Al final de cada ciclo, la CPU escribe los valores de la imagen de proceso de salidas en las salidas digitales. es
decir energiza la salida correspondiente al bit que se encuentra en estado alto.

AREAS DE MEMORIA
Imagen de proceso de Imagen de proceso de
ENTRADAS SALIDAS
7 6 5 4 3 2 1 0 bit 7 6 5 4 3 2 1 0 bit
0 0

1 1

2 2

3 3

4 4

5 5

6 6

En el grfico se muestra como esta organizada una celda de memoria se pueden ver
Marcados a I0.5,e I1.3 en las entradas y a Q0.4 Y Q1.0


I 0 . 5

bit del byte (sexto bit)

Punto decimal que separa el byte del bit

Direccin del byte(primer byte)

Identificador del rea de memoria(I =entradas)

Al igual que las celdas destinadas a almacenar informacin de las entradas y salidas
Existen celdas que almacenan informacin del valor predeterminado o del valor actual de un temporizador o de
un contador al cual se puede acceder para utilizarlo en un contacto de
comparacin.

En el caso de la figura se programo que habiendo seal en IO.5 Y en I1.3 se cargue un 1lgico
En Q 0.4 y en Q 0.0
Ejemplo de un programa en kop-Leadder

Segmento 1 Segmento 1

I0.5 I1.3 Q0.4 I0.5 I1.3 Q0.4

Q1.3
Q1.3

DESACTIVADO ACTIVADO

COMUNICACIN ENTRE PLC

Se puede efectuar la comunicacin entre varios PLC como tambin la comunicacin entre un
PLC y varios convertidores de frecuencia para controlar el arranque y la velocidad de un motor
de corriente alterna trifsica, esta comunicacin se efecta utilizando el conector db 9 incorporado en la
unidad que es el mismo que se utiliza para cargar el programa a travs de la P.C.
El protocolo de comunicacin depender del tipo de C.P.U. utilizado la comunicacin



Control de un circuito neumtico

Objetivo: que el alumno reconozca y utilice las herramientas para manejar entradas y salidas
Que comprenda y seleccione y combine los contactos para resolver el problema.
Que interaccione circuitos neumticos y elctricos


Planteo del problema: disear un circuito utilizando el PLC S7200
lograr se cumplan las siguientes condiciones:
Si se energiza la entrada I0.0 actuaran los cilindros C1 y C2 de acuerdo al siguiente diagrama
espacio -fase.

Tarea

C1

C2

Vstago extendido

Vstago retrado

Vstago extendido

vstago retrado

COMPRESOR


Control de un ascensor

Objetivo: que el alumno reconozca y utilice las herramientas para manejar entradas y salidas
Que comprenda, seleccione y combine los contactos para resolver el problema.


Planteo del problema: disear un circuito utilizando el PLC S7200
lograr se cumplan las siguientes condiciones:

Que se dirija el ascensor al piso donde se produjo la llamada.
Ser detenida su marcha por el fin de carrera correspondiente
Si se oprime el pulsador correspondiente al piso donde se encuentra
momentneamente el coche del ascensor no deben actuar C1 Y C2
C1 y c2 nunca deben actuar simultneamente
Si se oprimen simultneamente varios pulsadores no deben actuar C1 Y C2
Si se oprime PE el ascensor se detiene

Tarea

C1 C2
M

Fc4

Fc3

FC2

FC1

FC0
M

P4

P3

P2

P1

P0


Control de un semforo

Objetivo: que el alumno haga funcionar un par de semforos esquineros mediante la utilizacin de
temporizadores.


Planteo del problema: disear un circuito utilizando el PLC S7200.
Lograr que se cumplan las siguientes condiciones:
Mientras se encuentra accionado el interruptor I0.0 se cumplir la secuencia de un par de semforos
esquineros.

Tarea

ROJ O B

AMARILLO B

VERDE B
Q0.0

Q0.1

Q0.2

Q0.3

Q0.4

Q0.5
N L
- +24V
ROJ O A

AMARILLO A

VERDE A

I0.0
10 10 80 20 10 10 80 20


Control de un brazo mecnico

Objetivo: que el alumno conozca la utilizacin de contadores, comprenda su utilidad, e interprete su inclusin
dentro de un programa.
Que combine este aprendizaje con los obtenidos anteriormente.



Luego de determinar la posicion de inicio del brazo robtico lograr que este efectue la seleccin de
Elementos segn el color ,luego de identificarlos los manipule y los ubique en el deposito correspondiente.Que
esta operacin se realice mientras se encuentre accionado I0.5

Tarea

L N
-



Control y monitoreo de un reactor

Objetivo: que el alumno desarrolle un circuito utilizando las herramientas del PLC, comprenda su utilidad, e
interprete su inclusin dentro de un programa.
Que comprenda, seleccione y combine los contactos para resolver el funcionamiento de un proceso
productivo donde intervienen seales analgicas.


Se trata del control de temperatura y presin de un reactor el cual debe mantenerse dentro de un determinado
rango en caso de ser baja la temperatura ,acta un calefactor hasta llegar al valor necesario, si es alta actan
los ventiladores bajndola al nivel necesario.
Para el caso de la presin esta aumenta al producirse la reaccin, para mantenerla dentro de un rango
Determinado se irn abriendo o cerrando tres electrovlvulas.

electovlvulas

sensor de presin

ventilador

Sensor de
temperatura

N L
- +24V


Control de un proceso industrial

Objetivo: que el alumno conozca la utilizacin de sensores de proximidad, comprenda su utilidad, e interprete
su inclusin dentro de un programa.
Que combine este aprendizaje con los obtenidos anteriormente.


Desarrolle el siguiente proceso industrial.
Mientras se encuentra accionado el interruptor I0.0 actua la cinta transportadora trasladando el
recipiente, al ser detectado por el sensor I0.1 se detiene en esa posicion durante 5 segundos
Al actuar I0.1 se acciona la estacin nmero 1
Pasados los 5 segundos se reinicia la marcha de la cinta ,al ser detectado por el sensor I0.2 se detiene en esa
posicion durante 5 segundos
Pasados los 5segundos se reinicia la marcha de la cinta ,al ser detectado por el sensor I0.3 se detiene en esa
posicion durante 5 segundos .
Pasados los 5 segundos se reinicia la marcha de la cinta ,los elementos procesados son transportados
Por la siguiente cinta transportadora para efectuar la carga.
El contador C1 cuenta los elementos procesados.

EST 1 EST 2 EST 3
SENSOR 1 SENSOR 2 SENSOR 3

N L
- +24V
sensores

Glosario

Constante: es un nmero que no va a variar durante el proceso, por ejemplo el tiempo de conteo que le
asigno a un temporizador

Variable: es un nmero que va variando durante el proceso, por ejemplo el tiempo acumulado en el conteo de
un temporizador

Variable de proceso: es un valor que va variando durante el proceso ,este valor entra al p.l.c por una de las
entradas analgicas

Imagen de proceso de entradas : es el registro que contiene la informacin de las entradas

Scan : se refiere al tiempo que tarda el PLC en realizar un ciclo

Imagen de proceso de salidas: es el registro que contiene la informacin de las salidas

Evento : se refiere a la accin que provoca un cambio de estado en una entrada digital.
U otra accin que desencadena acciones posteriores. EJ . disparo de un temporizador.

Interrupcin: es un evento que es atendido por sobre los dems. Cuando se activa una interrupcin
esta tiene prioridad por sobre el programa que se esta ejecutando, al activarse se ejecuta una rutina con un
programa.

Marca: es un registro donde se almacena informacin tambin se la conoce con el nombre de flag
Generalmente se la utiliza con forma de contacto o de salida.

Marca especial: es un registro generalmente utilizado como contacto que cambia de estado bajo determinadas
circunstancias, por ejemplo en el S7200 la M0.0 se activa como contacto cuando se enciende el PLC La marca
M0.1 se activa como contacto el primer ciclo del PLC.

Direcionar: es la accin de designar el rea de memoria que ocupara un contacto o a una salida, una variable
o cualquier dato que se quiera registrar.

Scada : se trata de un programa de supervisin control y adquisicin de datos tienen como principal
condicin la posibilidad de monitorear y controlar variables de proceso por medio de grficos
actualmente estos programas son instalados en una PC convencional que esta comunicada con un elemento
de control generalmente un PLC. estos programas adems de tener grficos animados
permiten confeccionar grficos de barra y registrar tendencias e histricos del proceso productivo.

Estndares de comunicacin(nivel fsico): se refiere a la comunicacin en redes, cada estndar traer
aparejado
una forma de conexin, un tipo de terminal , la velocidad y la modalidad de transmitir datos.
Entre los mas usados estn el RS-232 ; RS 422 ; RS-485 y Ethernet entre otros.

Estndares de comunicacin (Protocolos): se refieren a la secuencia que tiene la informacin enviada
travs de un canal de comunicacin es decir es el modo de conversacin entre los elementos.
Los mas utilizados son INTERFASE PPI; INTERFASE MPI; MODBUS ;BITBUS, PROFIBUS; INTERBUS;
DEVICE-NET y otros.

Bus de campo: se refiere a la red utilizada para comunicar los elementos.

Dispositivo Esclavo: es aquel que recibe ordenes a travs de la red, de otro dispositivo denominado Maestro
y las ejecuta

Dispositivo Maestro: es el que a travs de la red, le dice a otro lo que tiene que hacer; normalmente los
maestros pueden actuar tambin como esclavos.

SENSORES

SENSORES MAGNETICOS
Sensores reed
Son detectores muy simples formados por un par de laminas metlicas de material ferromagntico que se
utilizan como contactos flexibles.
Estas se encuentran alojadas en una ampolla de vidrio sellada hermticamente que contiene adems un gas
inerte para evitar la corrosin.
Estos contactos pueden ser abiertos o cerrados y cambian de estado en presencia de un campo magntico
externo.

Sensores de efecto Hall
Se basa en la produccin de una cada de voltaje, a travs de un conductor o semiconductor con corriente bajo
la influencia de un campo magntico externo para que esto suceda debe ocurrir que el campo magntico sea
perpendicular a la direccin del flujo de la corriente.
El campo magntico transversal ejerce una fuerza desviadora llamada fuerza de Lorentz , como consecuencia
aparece una diferencia de potencial llamada voltaje de Hall entre los extremos del conductor, este voltaje ser
proporcional a la intensidad del campo magntico.
Si bien el efecto se produce en materiales conductores y semiconductores, en los primeros la diferencia de
potencial es muy pequea, por ello en los sensores comerciales se utilizan semiconductores especiales donde
el efecto Hall es mas notable, el semiconductor suele ser arseniuro de galio o de indio, este voltaje suele ser
reforzado con el uso de un amplificador.
Se encuentran sensores efecto Hall analgicos y digitales.

SENSORES DE PROXIMIDAD INDUCTIVOS
Se utilizan para detectar la presencia de objetos metlicos. Constan de un cabezal de deteccin
un oscilador LC de alta frecuencia (1-100 MHZ),
El cabezal de deteccin es simplemente una bobina incorporada al oscilador, que produce un campo
magntico variable, la misma esta devanada alrededor de un ncleo de ferrita y puede estar o no blindada.
Cuando se ubica un objeto metlico dentro del campo magntico del captador en el primero se inducen unas
corrientes parsitas, las cuales alteran la inductancia de la bobina produciendo
una seal por parte del sensor.
Los objetos no metlicos no producen ese tipo de alteraciones por lo tanto no son detectados.
La distancia de operacin o alcance suele ser pequea , de 0.4 a 10mm suele presentarse con s dos o tres
cables de conexin cables de conexin en el caso de dos cables puede funcionar tanto en CC como en CA
conectado en serie con la carga.


SENSORES DE PROXIMIDAD CAPACITIVOS

Pueden detectar objetos metlicos y no metlicos , son similares a los inductivos excepto que el cabezal esta
formado por dos aros metlicos concntricos que funcionan como condensador, cuyo dielctrico es el
material de la zona sensible este ultimo acta alterando el campo elctrico
entre las placas, variando as la capacitancia provocando una seal por parte del sensor.
La sensibilidad depender del material que se detecte siendo mayor para los materiales conductores que
para los aislantes.
Su alcance es mayor que el de los sensores inductivos en algunos modelos puede superar los 50mm
Presenta tres cables para su conexin y puede ser NPN o PNP.

SENSORES PTICOS
Se basan en la capacidad de detectar una seal infrarroja que puede o no ser emitida por el
mismo.
Dependiendo del mtodo de deteccin son posibles cinco tipos de sensores pticos.
De barrera: se instalan enfrentados el emisor y el receptor al interrumpirse el haz el sensor acusa.
Es muy utilizado en codificadores pticos (encoders) muy comunes en los mouse de la PC
O en aplicaciones industriales y aplicaciones de seguridad.
Reflectivos: el emisor y el receptor se encuentran en la misma cpsula el haz es devuelto por un espejo que
se sita enfrentado al sensor el objeto que se interpone interrumpe el haz y el sensor acusa.
Difusos: similar al reflectivo pero es el objeto quien devuelve el has y este es recibido en parte por el receptor.
Convergentes: Se sitan el emisor y el receptor formando un ngulo, por lo que el objeto debe pasar por un
lugar preciso para devolver parte del el haz.
Especulares: se sitan el emisor y el receptor formando un ngulo y es el objeto que se interpone el que
acta como espejo, se utiliza para diferenciar entre objetos brillantes y opacos.


Las imgenes de los sensores fueron obtenidas de la revista automatizacin industrial editorial CEKIT.

SENSORES ULTRASONICOS.
Los sensores ultrasnicos son dispositivos basados en la emisin y recepcin de ultrasonidos es decir ondas
mecnicas por encima de 20khz, tpicamente en el rango de 40 a 250 Khz.
Los ultrasonidos al incidir sobre un objeto pueden ser parcial o totalmente reflejados, transmitidos o
absorbidos por el mismo as como sufrir cambios en su frecuencia, velocidad o tiempo de trnsito. Todas
estas propiedades permiten utilizarlos en la industria para detectar proximidad, medir distancia, posicin,
caudal, nivel, flujo y otras variables fsicas. En este apunte se examinan a grandes rasgos su funcionamiento,
y aplicaciones.
Los ultrasonidos tienen alto poder de penetracin, por esta razn la mayor parte de las mediciones realizadas
con este sensor no son invasivas.
Las mediciones no invasivas son de particular inters en ambientes explosivos, radioactivos o con otro tipo de
riesgos as como atmsferas que deben permanecer limpias y libres de contaminantes.
Su principio de funcionamiento se basa en la emisin de una seal en el rango de 40 a 250 khz
La cual se enfoca en la direccin del objetivo y se refleja hacia el reflector.
Para determinar la distancia entre el sensor y el objetivo el sistema simplemente mide el tiempo transcurrido
entre la emisin del pulso y la recepcin del eco por parte del receptor, lo relaciona con la velocidad del
sonido a travs del medio de transmisin. Esta depende de la temperatura y del la composicin del medio de
transmisin utilizado.
Por ejemplo en el aire es del orden de 331,3 m/s asumiendo una temperatura de 10C
Pueden ser diseados con haces omnidireccionales que se propagan en todas las direcciones o con haces
unidireccionales que lo hacen en una sola direccin.

Encoders

Tambin conocidos como codificadores pueden ser pticos o magnticos capacitivos potenciomtricos etc.
En caso de ser pticos que son los ms comunes pueden ser incrementales o absolutos

Encoder ptico incremental
Los incrementales poseen un disco perforado perimetralmente, atravesado por un haz infrarrojo, su
funcionamiento consiste en enviar pulsos cada vez que se establece el haz entre
el emisor y el receptor, cuando se interrumpe el haz se interrumpe el pulso, la cantidad
de pulsos depender del desplazamiento.
Suelen tener dos o tres canales a, b y z, los canales a y b se encuentran en cuadratura
como muestra la figura lo que posibilita que acten desfasados esto permite determinar el sentido de
movimiento de lo que se encuentre vinculado mecnicamente al encoder
El canal z enva un pulso por cada vuelta.
Estos encoders siempre van acompaados de un dispositivo de conteo y sincronizacin.

Canal b
Canal a
emisor receptor

Encoder ptico absoluto
Son similares en su construccin a los incrementales, tambin poseen un disco perforado pero en este caso las
perforaciones responden a un cdigo establecido mediante pistas concntricas
Cada posicin corresponde a un valor determinado por lo que no necesita punto de referencia
Inicial. El cdigo utilizado generalmente el binario, los ms comunes son de 8 o 16 bits
.

Canal A
Canal B

Actuadores elctricos

Motor de CC con imanes permanentes

Motor tipo cilndrico
Se basa en el sistema de bobina mvil (rotor) y campos fijos(armadura)
Se trata de un motor cuyos campos estn compuestos por uno o varios pares de imanes
La corriente al rotor se suministra mediante escobillas, este motor tiene un comportamiento equivalente al
motor derivacin. la velocidad y el sentido de giro se controla por lo general mediante modulacin de ancho de
pulso, del mismo modo puede bloquearse el rotor.
Mediante una seal de corriente alterna de alta frecuencia por ejemplo 20KHZ.

Motor tipo plano

En este caso el rotor o armadura es bsicamente un circuito impreso, formado por un disco delgado de fibra de
vidrio con una capa de conductores de cobre dispuestos radialmente en cada cara, la corriente de excitacin
es proporcionada por escobillas, el campo esta formado por imanes situados paralelos al eje, este diseo
proporciona muy baja inercia, lo cual permite
Que el motor pueda acelerar, detenerse y cambiar de direccin muy rpidamente.

Motor servo de corriente continua tipo cilndrico

Motor servo de corriente continua tipo plano


Motor servo de corriente continua sin escobillas

Distintos tipos motores servo de corriente continua
Motor de CA

Motor de CA con imanes permanentes

Se trata de un motor donde el rotor esta formado por imanes y el campo magntico
del estator se compone de bobinas dispuestas sobre el permetro del mismo.
Su principio de funcionamiento se basa en el campo giratorio del estator logrado
por medio de un circuito electrnico que se encarga de alimentar alternativamente
a las bobinas. Tambin se lo conoce con el nombre de motor de CC sin escobillas.

Motor asincrnico trifsico

El motor trifsico asincrnico tiene sus bobinas fijas ubicadas en el estator puede ser conectado en estrella o
tringulo
Posee un rotor en cortocircuito conocido como rotor jaula
Su principio de funcionamiento se basa en el campo giratorio del estator pero en estas
aplicaciones no se conecta directamente a la red ,sino que es gobernado por un controlador
de frecuencia, que controla sentido de giro velocidad aceleracin y desaceleracin.

Motor paso a paso

Conexin de un motor paso a paso unipolar
Las figuras de los sensores y actuadores fueron obtenidas de la revista automatizacin industrial editorial
CEKIT.

Los motores paso a paso son dispositivos que convierten comandos digitales en movimientos incrementales de
exactitud conocida.
Su funcionamiento se basa en ir aplicando pulsos consecutivos a las distintas bobinas que componen el motor
provocando un movimiento continuo y controlado. en el caso de los motores unipolares la corriente tiene una
nica direccin, mientras que en los bipolares la direccin varia.
Cada vez que se enva un pulso el motor avanza un paso
Los motores paso a paso puede ser de reluctancia variable o de imn permanente cada uno con sus
respectivas caractersticas constructivas y funcionales.
Los motores paso a paso de reluctancia variable son los ms econmicos, se caracterizan por poseer un
estator bobinado y un rotor de hierro dulce de mltiples polos.
Los motores paso a paso de imn permanente tienen ngulos de paso entre 5 y 90
Son ms costosos y operan entre 100 y 350 pasos por segundo.
Los mismos emplean usualmente un estator devanado y un rotor de imn permanente.
Poseen bajo torque la precisin del paso es mayor de +/- 10%
Algunos utilizan un rotor de disco plano localizado entre dos ncleos electromagnticos.
Los motores de paso a paso hbridos combinan en una sola unidad las caractersticas de
los otros dos es decir el rotor y el estator son dentados y adems el rotor es un imn permanente y el estator es
devanado.
Este tipo de motores tienen capacidades de torque entre 0.353 Nt x metro hasta 88.25 Nt x metro con
ngulos de paso desde 0.5 hasta 15 con precisiones de +/- 3%
Pueden operar con velocidades superiores a 1000 pps
La mayora son de cuatro fases es decir utilizan cuatro juegos de bobinas pueden ser operados a lazo abierto,
la capacidad de manejar cargas inerciales altas es muy limitada

1

2

3

4
Paso completo
1

2

3

4
Medio paso
Motor unipolar recibe corriente en un solo
sentido
Motor bipolar recibe corriente en ambos
sentidos

Modulacin de ancho de pulso

Este sistema es muy utilizado para el control de velocidad de distintos tipos de motores
Se basa en reducir o aumentar el ancho del pulso a partir de una frecuencia fija, el valor
mximo de la tensin es siempre el mismo, pero varia el valor eficaz.
En el grfico se muestran distintas aplicaciones para controlar motores de corriente continua
de imn permanente
Puente H
Este sistema es utilizado para convertir una corriente continua en una onda cuadrada de
corriente alterna, para el caso de una seal monofsica intervienen cuatro transistores
los cuales deben conectarse de a pares para posibilitar el efecto, nunca deben conectarse
Simultneamente los dos transistores que se encuentran en serie.
Con este sistema tambin se puede controlar por modulacin de ancho de pulso la velocidad
del motor, y detenerlo en un punto determinado venciendo la inercia del rotor.

Modulacin de ancho de pulso (P.W.M.)

+
Puente H
Seal comn de CC
Sentido de giro positivo controlado
Sentido de giro negativo controlado
Motor bloqueado
Sentido de giro positivo controlado
Mayor velocidad

Convertidores de frecuencia

Que hacen?
Controlan la velocidad de un motor trifsico a travs de la frecuencia
Posibilitan una marcha del motor muy suave y silenciosa superior a la que
se obtiene con la tensin de red.
Mantienen el torque de la maquina a cualquier nivel de velocidad.
Los convertidores cuentan con una extensa gama de protecciones tanto
para el convertidor como para el motor.
Pueden ser controlados por un P.L.C. a travs de la interface serie,
Existen modelos para manejar potencias entre 250w hasta 37 kw
Controlan el tiempo de aceleracin el de desaceleracin de la mquina
Adaptan la corriente y la tensin del motor sobre la base de la frecuencia elegida.

Cmo funciona?
Transforma la tensin de red originalmente CA en CC, la procesa y luego la
transforma en corriente alterna de la frecuencia elegida.
En nuestros trabajos prcticos utilizaremos un convertidor con entrada
monofsica 220 V salida trifsica 3x 220 V

CPU

1
2

3
4
5
6
7
8

I
0

P

RECTIFICADOR

ONDULADOR

M
J

En la figura se muestra un grfico de los elementos que componen
el convertidor.

1 convertidor analgico digital (bornes 3,4)
Recibe una seal analgica desde un potencimetro o
cualquier otro elemento que suministre una tensin entre
0V y 10V con esta tensin puedo controlar la frecuencia
De salida.

2 proteccin de temperatura del motor (bornes 5,6)
controla la temperatura del motor, en caso de ser elevada
saca la mquina fuera de servicio.

3 entradas digitales (borne 7 -15V bornes 8,9,10,11,12 referencias)
se utilizan para asignarles a cada uno una frecuencia especifica
esta se asigna a travs de un parmetro la orden se ejecuta
cuando el borne correspondiente recibe una tensin de 15 v

4 puerto serie RS 485 (bornes 13,14,15)
se utiliza para conectar un panel de visualizacin por el RS485
o desde el RS485 de un PLC para recibir datos que ingresaran
Por los bornes 13,14,15 del convertidor.

5 rel inversor (bornes 16,17,18)
se utiliza para vincular el convertidor con un elemento externo
De mando o de control.

6 rel normal abierto (bornes 19,20)
se utiliza para vincular el convertidor con un elemento externo
De mando o de control.

7 convertidor digital analgico
se utiliza para enviar una seal analgica a un elemento externo
esta seal puede ser utilizada para visualizacin o control

8 convertidor analgico digital para entrada PID
se utiliza para recibir la informacin de los lazos proporcional
integrador derivado

PARAMETROS DEL SISTEMA MICROMASTER Y MIDI MASTER

En esta lista encontraras los parmetros mas utilizados para ajustar el convertidor.

P000 Visualizacin de estado
Se utiliza para visualizar el estado del parmetro elegido en P001

P001 Seleccin del valor a visualizar
0 frecuencia de salida (HZ)
1 consigna de frecuencia, velocidad ajustada del motor (HZ)
2 corriente del motor (A)
3 tensin en circuito intermedio (V)
4 par (torque del motor (porcentaje nominal)
5 velocidad RPM del motor
6 estado USS
7 Modo de visualizacin del bucle cerrado.


P002 Tiempo de aceleracin
Se utiliza para elegir el tiempo (Seg.) entre el estado de parada,
velocidad 0 y la velocidad elegida

P003 Tiempo de desaceleracin
Se utiliza para elegir el tiempo (Seg.) entre la velocidad elegida y el estado de parada

P004 Redondeo de rampa
Se utiliza para nivelar el tiempo aceleracin / desaceleracin
del motor.

P005 Frecuencia digital
Se utiliza para designar la frecuencia que determinara la velocidad
de giro del campo magntico del motor.

P006 Consignas de frecuencia
0 funciona a la frecuencia asignada en P005 y puede ajustarse con los controles <>
1 mando analgico va entrada analgica
2 ambas opciones anteriores

P007 Bloqueo desbloqueo del panel de mando
0 bloqueo
1 desbloqueo

P012 Frecuencia mnima
Se utiliza para determinar la mnima velocidad del campo
magntico del motor

P013 Frecuencia mxima
Se utiliza para determinar la mxima velocidad del campo
magntico del motor

P021 Frecuencia mnima analgica
Se utiliza para determinar la mnima velocidad del campo
magntico del motor a travs de la entrada analgica

aceleracin
frecuencia
tiempo
aceleracin
frecuencia
tiempo
acelera

frecue

tie

P0

P0

P0

P0

P0

desacelera


MICROCONTROLADOR PIC 16F628A

El PIC 16F628A es un microcontrolador con memoria de programa tipo FLASH, lo que representa gran facilidad
en el desarrollo de prototipos y en su aprendizaje ya que no se requiere borrarlo con luz ultravioleta como las
versiones EPROM , permite reprogramarlo nuevamente sin ser borrado con anterioridad. Por esta razn, lo
utilizaremos en el trabajo prctico que se desarrolla a lo largo del curso.

El PIC 16F628A es un microcontrolador de Microchip Technology fabricado en tecnologa CMOS, su consumo
de potencia es muy bajo y adems es completamente esttico, esto quiere decir que el reloj puede detenerse y
los datos de la memoria no se pierden.
El encapsulado ms comn para el microcontrolador es el DIP (Dual In-line Pin) de 18 pines, propio para usarlo
en experimentacin. La referencia completa es 16F628A, para el dispositivo que utiliza reloj de 4 MHz. Sin
embargo, hay otros tipos de encapsulado que se pueden utilizar segn el diseo y la aplicacin que se quiere
realizar. Por ejemplo, el encapsulado tipo surface mount (montaje superficial) tiene un reducido tamao y bajo
costo, que lo hace propio para producciones en serie o para utilizarlo en lugares de espacio muy reducido.

Puertos del microcontrolador
Los puertos son el puente entre el microcontrolador y el mundo exterior. Son lneas digitales que trabajan entre
cero y cinco voltios y se pueden configurar como entradas o como salidas.
El PIC 16F628A tiene dos puertos. El puerto A y el puerto B suman 16 entradas o salidas. Para utilizar esa
cantidad de E/S se debe utilizar el oscilador interno de 4 mhz y se debe prescindir del uso del masterclear
.Cada pin se puede configurar como entrada o como salida independiente programando un par de
registros(TRIS) diseados para tal fin. En ese registro un "O" configura el pin del puerto correspondiente como
salida y un " 1 " lo configura como entrada.
Como podemos ver, los pines 1, 2, 3, 4, 15, 16, 17 y 18 tienen el nombre de RAx. Esos pines conforman el
puerto A, PORTA de ahora en ms. Los pines 6 al 13 forman parte del puerto B (PORTB). El pin 5 es el que
se conectara al negativo de la fuente de alimentacin. El 14 ir conectado a 5V.
Se observa que muchos de los pines tienen ms de una descripcin, esto se debe a que pueden utilizarse de
varias maneras diferentes, seleccionables por programa. Por ejemplo, el pin 4 sirve como parte del PORTA,
como RESET (MCLR =Master Clear) y como tensin de programacin (Vpp)
No es mala idea descargar desde la web de Microchip la hoja de datos de este microcontrolador (esta en
ingls) para tenerla siempre a mano.
El consumo de corriente del microcontrolador para su funcionamiento depende del voltaje de operacin, la
frecuencia y de las cargas que tengan sus pines.
Se han incorporado a esta gua algunas hojas de datos de este microcontrolador.


Programacin

Los programas se realizan en cualquier editor de textos y se guardan con la extensin .asm
Luego el compilador lo transforma en hexadecimal antes de cargarlo en el microcontrolador.

Este es el juego de 35 instrucciones o cdigos que se utilizan en este microcontrolador

NEMOTCNICO OPERACIN
OPERACIONES ORIENTADAS A REGISTROS
ADDWF SUMAR W +F
ANDWF AND ENTRE W Y F
CLRF LIMPIAR F
CLRW LIMPIAR W
COMF COMPLEMENTAR F
DECF DECREMENTAR F
DECFSZ DECREMENTAR F SALTAR SI ES CERO
INCF INCREMENTAR F
INCFSZ INCREMENTAR F SALTAR SI ES CERO
IORWF OR ENTRE W Y F
MOVF MOVER F
MOVWF MOVER W A F
NOP NO OPERA
RLF ROTAR A LA IZQUIERDA A TRAVS DEL CARRI
RRF ROTAR A LA DERECHA A TRAVS DEL CARRI
SUBWF RESTAR W DE F
SWAPPF INTERCAMBIAR NIBBLES DE F
XORWF OR EXCLUSIVA ENTRE W Y F
OPERACIONES ORIENTADAS A BITS
BCF LIMPIAR BIT B DE F
BSF ACTIVAR BIT DE F
BTFSC PROBAR BIT DE F SALTAR SI ES CERO
BTFSS PROBAR BIT DE F SALTAR SI ES UNO
OPERACIONES LITERALES Y DE CONTROL
ADDLW SUMAR UN NUMERO A W
ANDLW AND ENTRE K Y W
CALL LLAMAR A SUBRUTINA
CLRWDT LIMPIAR WDT
GOTO SALTA A
IORLW OR ENTRE K Y W
MOVLW CARGAR W CON LITERAL K
RETFIE RETORNAR DE INTERRUPCION
RETLW RETORNAR Y CARGAR W CON K
RETURN RETORNAR DE SUBRUTINA
SLEEP IR AL MODO DE BAJ O CONSUMO
SUBLW RESTARLE K A W
XORLW OR EXCLUSIVA ENTRE K Y W

Como trabajo prctico realizaras un equipo que te permite emular el
programa.


GUIA RAPIDA PARA UTILIZAR EL MPLAB IDE 8.76

1. Entrar a MPLAB IDE 8.76
2. ir a project projet wizardal aparecer la pantalla de welcome marcar siguiente
3. el step one , en device buscar el controlador que voy a utilizar PIC16F628A , luego siguiente
4. en el step two marcar siguiente sin cambiar el compilador ni el destino de los archivos
5. en el step three escribir el nombre del proyecto y en Browse buscarle un destino, luego siguiente
6. en el step four podes elegir un archivo existente con la extensin .asm o no pones nada y creas uno nuevo
luego siguiente.
7. Finalmente aparece el resumen si coincide con tu micro marcas finalizar
8. Para crear un programa ir a archivo-new y lo guardas con un nombre que elijas luego en el proyecto
cliqueas con el botn derecho del Mouse sobre Source files y marcas add files
buscas el archivo que creaste. Y lo seleccionas.
Si no ves la ventana del proyecto anda a view y marca proyect APARECE LA VENTANA
PARA CORROBORAR QUE NO HAY ERRORES DE SINTAXIS CTRL F10 (NO DEBEN APARECER
MENSAJES DE ERROR)

Para emular un programa desde la pc
1. Para configurar el simulador entrar a debugger select tool marcar mplab sim, aparece una barra de
control.
2. Entrar a debugger stimulus- new workbook
3. En la ventana que aparece marcar asynch
4. en PIN /SFR elegir el pin ej RA0 en action asignarle toggle, ir asignando cada entrada
5. Entrar a view watch en la ventana que aparece al lado de add symbol buscar RA y pulsar add
symbol hacer lo mismo para RB.
6. EL CERO O EL 1 INDICARAN SI ESTA O NO ACTIVADO EL PIN
Podes hacer funcionar el programa con la flecha doble o con la flecha entre parntesis.

Para cargar el programa al microcontrolador desde la pc

Atencin no poner ni sacar el microcontrolador con tensin

1. Insertar el microcontrolador en el programador prestando atencin de su correcta ubicacin
2. En Configure - Configuration Bits desmarcar Configuration Bits set in code

Debe quedar as

3. Volver a marcar Configuration Bits set in code
4 En programer - select programer PICkit 2 debe estar el programador conectado
5 En programer - program y carga el programa


PROGRAMACIN
Veamos cmo se realiza un programa de acuerdo al diagrama de flujo,

Pic 1

Este programa emula la conexin de dos llaves en serie con una salida, donde las llaves sern la entrada 0 y 1
y la salida ser la salida 2

status equ 03h
ra equ 05h ; esta en la direccin 05 de la RAM
rb equ 06h ; esta en la direccin 06 de la RAM
trisa equ 85h ;registro de configuracin del puerto A
trisb equ 86h ;registro de configuracin del puerto B
w equ 00h ;indica que el resultado se guarda en W
z equ 02h ;equivale a 0
cmcon equ 01fh ;configuracin de comparadores

reset org 0 ;el vector de reset es la direccin 00
goto seteo ;salta para configurar los puertos
org 5 ;el programa empieza en la direccin de memoria 5
seteo
movlw b'00000111' ;se carga el registro W con b"00000000"
movwf cmcon ;configura las entradas como digitales
bsf status,5 ;se ubica en el 2 banco de RAM para poder; configurar los puertos
movwf trisa ;se programan los pines del puerto A como entradas
movwf trisb ; se programan los pines del puerto B como salidas
bcf status,5 ;se ubica en el 1 banco de memoria RAM para ejecutar el programa
clrf rb ;se limpian las salidas para que inicien sin energizar
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
inicio
btfss ra,0 ;prueba y salta si esta conectada la primer llave
goto no ;salta a no
btfss ra,1 ;prueba y salta si esta conectada la segunda llave
goto no ;salta a no
si
bsf rb,2 ;activa la salida 2
goto inicio
no
bcf rb,2 ;desactiva la salida 2
INICIO RA,0
NO
SI SI
RA,1
NO
LIMPIA SALIDA
RB 2
ACTIVA SALIDA
RB 2

goto inicio
end
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;

Pic 2

;Este programa emula la conexin de dos llaves en paralelo con una salida, donde las llaves sern la entrada 0
y 1 y la salida ser la salida 2

status equ 03h

seteo
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
inicio
btfsc ra,0 ;prueba y salta si esta conectada la primer llave
goto si ;salta a si
btfsc ra,1 ;prueba y salta si esta conectada la segunda llave
goto si ;salta a si
no
bcf rb,2 ;desactiva la salida 2
goto inicio
si
bsf rb,2 ;activa la salida 2
goto inicio
end
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
Realice un diagrama de flujo


Pic3

En este programa se resuelve la siguiente tabla de la verdad analizando las entradas bit por bit.

status equ 03h

seteo
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;

inicio
btfsc ra,0
goto caso1
btfsc ra,1
goto caso2
btfsc ra,2
goto caso3
no
clrf rb ;desactiva todas las salidas
goto inicio
caso1
bsf rb,0
goto inicio
caso2
bsf rb,1
goto inicio
caso3
bsf rb,0
bsf rb,1
goto inicio
end

ra,0 ra,1 ra,2 rb,0 rb,1
1 0 0 1 0
0 1 0 0 1
0 0 1 1 1
0 0 0 0 0

Para la misma consigna presentamos una solucin diferente, que consiste en comparar todo el
registro completo.

status equ 03h

seteo
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
inicio
movf ra,w ;se carga el registro W con el valor actual del ptoa
xorlw b'00000001' ;se comparan el numero binario y el ptoa
btfsc status,z ;si no hay igualdad saltea la sig. Operacin
goto caso1
goto caso2
goto caso3
no
clrf rb ;desactiva todas las salidas
goto inicio
caso1
bsf rb,0
goto inicio
caso2
bsf rb,1
goto inicio
caso3
bsf rb,0
bsf rb,1
goto inicio
end



Pic 4

Este programa emula un cerrojo o un latch, para ello se debe utilizar un pulsador de entrada y otro de salida

status equ 03h

seteo
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;

inicio
btfss ra,0 ;prueba si esta conectado el pulsador de marcha
goto inicio ;salta a inicio, si esta desactivado
si
bsf rb,0
btfss ra,1 ;prueba si esta conectado el pulsador de parada
goto si
bcf rb,0
goto inicio
end



Pic 5

Este programa utiliza un control secuencial mediante una rutina de demora
lee el estado de 1 entrada y activa las salidas en forma secuencial.

status equ 03h
z equ 02h ;
uno equ 20h ;se almacena el registro de conteo
dos equ 21h ;se almacena el registro de conteo
tres equ 22h ;se almacena el registro de conteo

seteo
goto inicio

retardo ;subrutina de retardo de 0.5 segundo
movlw .5
movwf tres
salto3
movlw .100 ;100 milisegundos del retardo
movwf dos
salto2
movlw .110 ;1ms de retardo
movwf uno
salto1
nop
nop
nop
nop
nop
nop
decfsz uno,1 ;pregunta si termino 1 ms
goto salto1
decfsz dos,1 ;pregunta si termina el retardo
goto salto2
decfsz tres,1
goto salto3
retlw 0


inicio
clrf rb
call retardo
btfss ra,0
goto ciclo
bsf rb,0
call retardo
bsf rb,1
call retardo
bsf rb,2
call retardo
bsf rb,3
call retardo
bsf rb,4
call retardo
bsf rb,5
call retardo
bsf rb,6
call retardo
bsf rb,7
call retardo
goto inicio
end,



Pic 6

Este programa maneja un contador de dos dgitos para ver en dos display de 7 segmentos

status equ 03h ;registro de estados
pc equ 02h ;contador de programa
ra equ 05h ;el puerto A est en la direccin 05 de la RAM
rb equ 06h ;el puerto B est en la direccin 06 de la RAM
cmcon equ 1fh ;reg de configuracin de comparadores o ent digital
uno equ 20h ;lleva el conteo segundos
dos equ 21h ;utilizado en retardos (milisegundos)
tres equ 22h ;utilizado en retardos
uni equ 23h
dec equ 24h
z equ 02h
c equ 00h

reset
org 0 ;el vector de reset es la direccin 00
goto puertos ;se salta al inicio del programa
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
espera ;rutina de retardo
movlw D'1'
movwf bucle3 ;de milisegundos del retardo
salto3
movlw D'10'
salto2 ;
movlw D'110'
movwf bucle1 ;
salto1
nop
nop
nop
nop
nop
nop
decfsz uno,1 ;pregunta si termino 1 ms
goto salto1
decfsz dos,1 ;pregunta si termina el retardo
goto salto2
decfsz tres,1
goto salto3
retlw 0
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
puertos
movlw b'00000111' ;configura el puerto a como digital
movwf cmcon
bsf status,5 ;se ubica en el segundo banco de RAM
movlw b'00000000' ;se carga el registro W con 00
movwf trisb ;se programan los pines del puerto B como salidas
bcf status,5 ;se ubica en el primer banco de memoria RAM
clrf rb
clrf ra

clrf uni
clrf dec
goto prueba

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
inicio
muestra
movf uni,w ;muestra la unidad
movwf rb
bsf rb,6
call espera

movf dec,w ;muestra la decena
movwf rb
bsf rb,7
call espera
return ;retorna de donde parti
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
prueba ;prueba las entradas para sumar o restar
btfss ra,0
goto suma
btfss ra,1
goto resta
call muestra ;llama a muestra para mostrar los dgitos
goto prueba
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
suma
movf uni,w
xorlw .9 ;comprueba si llego a nueve
btfsc status,z
goto dece ;si llego va a incrementar la decena
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
incf uni,1 ;incrementa la unidad
goto sigue
dece
clrf uni
movf dec,w
btfsc status,z
goto limpia ;si llego se completaron los dos dgitos
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
incf dec,1 ;incrementa la decena
goto sigue
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
limpia ;limpia los dgitos
clrf uni
clrf dec
goto sigue
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
resta
movf uni,w
xorlw .0 ;si ya esta en cero decremento decena
btfsc status,z
goto decdec
decf uni,1
goto sigue
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
decdec ;decremento decena
movf dec,w
xorlw .0 ;comprueba si llego a cero
btfsc status,z
goto limpia

movlw .9
movwf uni
decf dec,1
goto sigue
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
sigue ;completado el proceso de sumar o restar
call muestra
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
para ;comprueba que solt el pulsador antes de ir a prueba
btfss ra,0
goto sigue
btfss ra,1
goto sigue
goto prueba
end



Pic 7

Este programa maneja con el pic 16f628, un contador que se visualiza en un display,se utilizan rb0 y rb1 para
control y rb4 rb5 rb6 y rb7 para dato

;manejo de un display con 16f628 se utilizan rb0 y rb1 para control y rb4 rb5 rb6 y rb7 para dato
status equ 03h
pc equ 02h ;contador de programa
ra equ 05h ;el puerto A est en la direccin 05 de la RAM
rb equ 06h ;el puerto B est en la direccin 06 de la RAM
cmcon equ 1fh
bucle1 equ 20h ;lleva el conteo segundos
bucle2 equ 21h ;utilizado en retardos (milisegundos)
bucle3 equ 22h ;utilizado en retardos
z equ 02h
c equ 00h
r equ 1h ;almacena en el mismo registro
rs equ 0h ;ra0
e equ 1h ;ra1
dato equ 23h
uni equ 24h
dec equ 25h
uni2 equ 26h
dec2 equ 27h

reset
org 0 ;el vector de reset es la direccin 00
goto puertos ;se salta al inicio del programa

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
puertos
movwf cmcon
clrf rb
clrf ra
clrf dato
clrf uni
clrf dec
clrf uni2
clrf dec2
bsf status,5 ;se ubica en el segundo banco de RAM
movwf trisb ;se programan los pines del puerto B como salidas
bcf status,5 ;se ubica en el primer banco de memoria RAM
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
limpia ;limpia el display
bcf rb,rs ;manda control
movlw b'00000001' ;pone el display a 4 bits (02)
call control
goto inicio
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
espera ;subrutina de retardo
movlw D'1'

salto3
movlw D'2'
salto2 ;
movlw D'110'
movwf bucle1 ;
salto1
nop
nop
nop
nop
nop
nop
decfsz bucle1,1 ;pregunta si termino 1 ms
goto salto1
decfsz bucle2,1 ;pregunta si termina el retardo
goto salto2
decfsz bucle3,1
goto salto3
retlw 0
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
retardo ;subrutina de retardo
movlw .255
movwf bucle3 ;de microsegundos de retardo
salto
decfsz bucle3,1
goto salto
retlw 0
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
control
bsf rb,e ;habilita transmision
movwf dato ;mueve lo cargado a dato
movlw b'00001111' ;mueve este num a w
andwf rb,r ;realiza una and
movf dato,w ;mueve el dato a w
andlw b'11110000' ;realiza una and
iorwf rb,r ;realiza una or
call retardo
bcf rb,e ;cierra transmision
call retardo
bsf rb,e ;habilita transmision
movlw b'00001111'
andwf rb,r ;realiza una and
swapf dato,w ;intercambia los bit altos por los bajos
andlw b'11110000' ;realiza una and
iorwf rb,r ;realiza una or
call retardo
bcf rb,e ;cierra transmision
call retardo
retlw 0

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
display ;maneja el display
movlw b'00000010' ;pone el display a 4 bits (02)
call control
movlw b'00101000' ;display a 4 bits y 2 lineas (28)
call control
movlw b'00001100' ;activa display y desactiva cursor (0c)
call control
movlw b'00000110' ;modo de dezplazamiento (06)
call control

movlw b'10000000' ;borra display y ubica el cursor
call control
call retardo
return
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
inicio
goto prueba
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
muestra
call display
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
bsf rb,rs ;habilita seal de dato
movlw "V" ;se carga el registro W 1
call control
movlw "A" ;se carga el registro W 2
call control
movlw "L" ;se carga el registro W 3
call control
movlw "O" ;se carga el registro W 4
call control
movlw "R" ;se carga el registro W 5
call control
movlw " " ;se carga el registro W 6
call control
movlw "I" ;se carga el registro W 7
call control
movlw "N" ;se carga el registro W 8
call control
call control
movlw "C" ;se carga el registro W 10
call control
call control
call control
movlw "L" ;se carga el registro W 13
call control
call control
call digi4 ;se carga el registro W 15
call control
call control
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; habilita la segunda linea
movlw b'11000000' ;borra display y ubica el cursor en la segunda linea
call control
bcf rb,e ;inhabilita transmision
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
bsf rb,rs
call control
movlw " " ;s carga el registro W 2
call control
call control
call control
call control
movlw "U" ;se carga el registro W 6

call control
movlw "N" ;se carga el registro W 7
call control
call control
movlw "D" ;se carga el registro W 9
call control
call control
movlw "D" ;se carga el registro W 11
call control
movlw "E" ;se carga el registro W 12
call control
movlw "S" ;se carga el registro W 13
call control
call control
call control
call control
call espera
return
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
prueba ;prueba las entradas para sumar o restar
btfss ra,0
goto suma
btfss ra,1
goto resta
btfss ra,2
goto guarda
btfss ra,3
goto saca
call muestra ;llama a muestra para mostrar los digitos
goto prueba
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
suma
movf uni,w
btfsc status,z
goto dece ;si llego va a incrementar la decena
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
incf uni,1 ;incrementa la unidad
goto sigue
dece
clrf uni
movf dec,w
btfsc status,z
goto limpia ;si llego se completaron los deos digitos
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
incf dec,1 ;incrementa la decena
goto sigue
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
borra ;limpia los digitos
clrf uni
clrf dec
goto sigue
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
resta
movf uni,w
xorlw .0 ;si ya esta en cero decrementa decena

btfsc status,z
goto decdec
decf uni,1
goto sigue
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
decdec ;decrementa decena
movf dec,w
xorlw .0 ;comprueba si llego a cero
btfsc status,z
goto borra
movlw .9
movwf uni
decf dec,1
goto sigue
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
sigue ;completado el proceso de sumar o restar
call muestra
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
para ;comprueba que solto el pulsador antes de ir a prueba
btfss ra,0
goto sigue
btfss ra,1
goto sigue
goto inicio
guarda ;guarda el dato para utilizarlo luego
movf uni,w
movwf uni2
movf dec,w
movwf dec2
goto sigue
saca ;toma el dato para utilizarlo
movf uni2,w
movwf uni
movf dec2,w
movwf dec
goto sigue
digi1
movf uni,w ;mueve el valor a w
addlw .48 ;le suma 48 al dgito para pasarlo a ascII
return
digi2
movf dec,w ;mueve el valor a w
return
digi3
movf uni2,w ;mueve el valor a w
return
digi4
movf dec2,w ;mueve el valor a w
return
end



Trabajo prctico a realizar


Cuestionario

1. Que significa PLC?
2. Como es la estructura de un PLC?
3. Como pueden ser las entradas de un PLC?
4. Como pueden ser las salidas de un PLC?
5. Qu caractersticas tiene cada tipo de salida de un PLC, respecto de la posibilidad de manejar
corriente y su velocidad.
6. Qu caractersticas tiene cada tipo de salida de un PLC, respecto de su conexin?
7. Qu caractersticas tiene cada tipo de entrada de un PLC, respecto de su conexin?
8. Qu puede manejar un PLC?para que se lo utiliza habitualmente
9. Qu son los mdulos de expansin?
10. En base a que datos selecciono un modelo de PLC?
11. Qu es la resolucin?
12. Donde almacena el PLC los datos referidos a las entradas.?
13. Cmo trabajan las marcas m0.0 y m0.1 del PLC utilizado?
14. Como funciona un sensor ptico.?
15. Que tipo de energa utiliza por lo general un sensor ptico.?
16. Como funciona un sensor ptico reflectivo.?
17. Que tipos de sensores pticos conoce.?
18. Como funciona un sensor infrarrojo pasivo?.
19. Que es un sensor PNP?.
20. Como se conecta un sensor NPN.?
21. En que tipo de aplicaciones recomienda utilizar un sensor ptico?
22. Como funciona un sensor capacitivo?.
23. Que tipo de variable utiliza por lo general un sensor capacitivo?.
24. En que tipo de aplicaciones recomienda utilizar un sensor capacitivo?
25. Como funciona un sensor por ultrasonido.?
26. En que tipo de aplicaciones recomienda utilizar un sensor por ultrasonido?
27. Como funciona un sensor de proximidad inductivo?
28. Que tipo de variable utiliza un sensor de proximidad inductivo?
29. En que tipo de aplicaciones recomienda utilizar un sensor de proximidad inductivo?.
30. Como funciona un sensor magntico, que tipos conoce?
31. Como funciona un caudalmetro digital?
32. Como funciona un sensor fotoelctrico?
33. Que es un encoder para que se utiliza?
34. Ordene los sensores conocidos por su alcance de mayor a menor
35. Ordene los sensores conocidos por su velocidad de mayor a menor
36. Que es la robtica que disciplinas intervienen?
37. Qu tipos de robot conoce y para que se aplica cada uno?
38. Que partes forman en general a un robot?
39. Qu caractersticas definen a un robot?
40. Que tipos de robot industriales conoce?
41. Que tipos de actuadores se utilizan en robtica?
42. Como funciona un motor paso a paso, que tipos conoce?
43. Cmo controlo la velocidad de un motor trifsico en aplicaciones de robtica?
44. Cmo funciona un convertidor de frecuencia?
45. Qu es la modulacin de ancho de pulso para que se la utiliza en robtica?
46. Qu sistema utiliza un robot para reconocer posiciones?
47. Por qu el robot debe llevar todos sus ejes a cero cada vez que se pone en funcionamiento?
48. Qu caractersticas tiene un robot construido con actuadores neumticos?
49. Qu caractersticas tiene un robot construido con actuadores hidrulicos?
50. Qu caractersticas tiene un robot construido con actuadores elctricos?
51. Qu cantidad de entradas salidas tiene el PIC 16F628a ? puedo disponerlas como quiera?
52. Qu puede hacer el microcontrolador PIC 16F628a?para que podra utilizarse?
53. Qu es la memoria flash?
54. Con que tensin alimento al PIC 16F628a?
55. Podra el microcontrolador PIC 16F628a controlar el arranque de motores trifsicos?qu elementos
debera incorporarle?

Curso de Automatización y Robótica 2014 PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Curso de Automatización y Robótica 2014 PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

TALLER DE AUTOMATIZACIN Y ROBTICA POR EDGARDO E.J .

You might also like