Capítulo 3 Trabajo y Energía

Cap. 3 Trabajo y Energa Pg.
3-1
Pontificia Universidad Catlica del Per Seccin de Ingeniera Mecnica - rea de Diseo
Por: J orge Rodrguez Hernndez, Dipl.-Ing.
Profesor del rea de Diseo
Seccin de Ingeniera Mecnica
Cap. 3 Trabajo y Energa para la partcula

3.1 Campos escalares, vectoriales y tensoriales

Campo escalar: Es una funcin en la que el argumento es un vector (en este caso un
vector posicin) y su valor un escalar. Es decir:

) (r
| | = , el resultado de aplicar la funcin escalar al argumento

) , , ( z y x r =
es un escalar | .

Ejemplos: temperatura, densidad, presin, etc.

Campo vectorial: Es una funcin en la que el argumento es un vector y su valor es un
vector. Es decir:

) (r F F

= , el resultado de aplicar la funcin vectorial al argumento
) , , ( z y x r =
es el vector ) , , (
z y x
F F F F =
.

Ejemplos: campo magntico, campo gravitacional, campo elctrico, etc.

Campo tensorial: Es una funcin en la que el argumento es un vector y su valor es una
matriz. Es decir:

) (r

o o = , el resultado de aplicar la funcin tensorial al argumento
) , , ( z y x r =
es la matriz
|
|
|
.
|
\
|
=
zz zy zx
yz yy yx
xz xy xx
o o o
o o o
o o o
o
.

Ejemplo: campo de esfuerzos de un cuerpo deformable.

3.2 Algunos conceptos matemticos

A continuacin repasaremos algunas herramientas matemticas que nos sern tiles para
analizar algunos conceptos de la mecnica referentes al trabajo de una fuerza sobre una
partcula y a la energa que involucra el movimiento de una partcula.

- Operador nabla : ) (V

k
z
j
y
i
x z y x

, ,
c
c
+
c
c
+
c
c
=
|
|
.
|
\
|
c
c
c
c
c
c
= V

El operador V
es anlogo a un vector.
Cap. 3 Trabajo y Energa Pg. 3-2
- Gradiente de un campo escalar |:

grad
|
|
.
|
\
|
c
c
c
c
c
c
= V =
z y x
| | |
| | , ,
(3.1)

- Divergencia de un campo vectorial F
:

div
z
F
y
F
x
F
F F
z
y
x
c
c
+
c
c
+
c
c
= V =

(3.2)

- Rotacional de un campo vectorial F
:

rot
z y x
F F F
z y x
k j i
F F
c
c
c
c
c
c
= V =

rot F
k
y
F
x
F
j
x
F
z
F
i
z
F
y
F
x
y
z x
y
z
|
|
.
|
\
|
c
c
c
c
+
|
|
.
|
\
|
c
c
c
c
+
|
|
.
|
\
|
c
c
c
c
= (3.3)

- Campo vectorial irrotacional

Si ) (r F F

= es un campo vectorial, se dice que es un campo irrotacional si su rotacional es
nulo, es decir:
0 = V F

Entonces, deber cumplirse simultneamente que:

0 =
c
c
c
c
z
F
y
F
y
z
; 0 =
c
c
c
c
x
F
z
F
y
x
; 0 =
c
c
c
c
y
F
x
F
x
y
(3.4)

Si el campo vectorial es bidimensional, es decir ) , (
y x
F F F =
, basta que se cumpla la

condicin:
0 =
c
c
c
c
y
F
x
F
x
y

- Teorema: sea el campo vectorial ) (r F F

= . Existir una funcin escalar ) (r
| | =
denominada funcin de campo tal que ) ( ) ( r r F

| V = 0 = V F

.

Dem.: Si | V =

) (r F :
|
|
.
|
\
|
c
c
c
c
c
c
=
z y x
F F F
z y x
| | |
, , ) , , (

x
F
x
c
c
=
|
;
y
F
y
c
c
=
|
;
z
F
z
c
c
=
|
(3.5)
derivando
y
F
y
c
c
=
|

z y z
F
y
c c
c
=
c
c
|
2

y tambin
z
F
z
c
c
=
|

y z y
F
z
c c
c
=
c
c |
2

En forma anloga se demuestra que los dems trminos del rotacional son nulos y que
entonces 0 = V F

.

Consecuencia: Sea | la funcin de campo de ) (r F

, es decir: | V =

) (r F .

Sabemos que si existe la funcin escalar ) (r
| | = , con ) , , ( z y x r =
,
entonces: dz
z
dy
y
dx
x
d
c
c
+
c
c
+
c
c
=
| | |
|
) , , ( , , dz dy dx
z y x

|
|
.
|
\
|
c
c
c
c
c
c
=
| | |

es decir: r d F d

= |

integrando:
} }
=
B
A
B
A
r d F d

|

operando:
}
=
B
A
B
A
r d F

|
}
=
B
A
A B
r d F r r

) ( ) ( | | (3.6)

Ello resultar til cuando necesitemos evaluar la integral
}

B
A
r d F

. Para ello bastar

evaluar ) ( ) (
A B
r r

| | , lo cual ser evidentemente ms sencillo.

Notar que:
1) Puesto que para evaluar la integral
}
=
B
A
A B
r r d ) ( ) (

| | | no se necesita conocer el
camino C, entonces, la integral
}

B
A
r d F

ser independiente del camino C.

2)
}
= 0 r d F

, pues 0 ) ( ) ( =
A B
r r

| | .
3) Si el rotacional de una funcin fuera diferente de cero y en consecuencia no existe una
funcin de campo | , entonces la integral
}

B
A
r d F

deber ser evaluada a lo largo del

camino C.
0 =
c
c
c
c
y
F
z
F
z
y

C
C
C
C
C
3.3 Trabajo de una fuerza sobre una partcula

Si una partcula se est moviendo a lo largo de
la trayectoria C por la accin de una cierta
fuerza F
, se define el trabajo elemental de

dicha fuerza al cambiar la posicin de la
partcula en r d
como:

r d F dU

=

El trabajo total de F
sobre la partcula entre A y B a lo largo de C ser:

}
=
B
A
B A
r d F U

(3.7)

Ejemplo 3.1:

Calcular el trabajo realizado desde t =1 s hasta t =2 s por la fuerza ) 1 2 , , 7 (
2
+ = t t t F

cuyo punto de aplicacin recorre la recta determinada por las superficies 9 3 2 = + z y y
0 = x , segn la ley horaria . 8 2
2
+ = t s

Solucin: Como dt t ds t s 4 8 2
2
= + = (1)

y adems: 9 3 2 = + z y y z
3
2
3 = dy dz
3
2
=
o tambin: z y
2
3
2
9
= dz dy
2
3
=

y como 0 = x 0 = dx

Sabemos que el diferencial de longitud de curva est dado por:

2 2 2
) ( ) ( ) ( dz dy dx ds + + =

entonces: dy dy dy ds
3
13
3
2
) ( 0
2
2
=
|
.
|
\
|
+ + =

anlogamente: dz dz dz ds
2
13
) (
2
3
0
2
2
= +
|
.
|
\
|
+ =
C
F
r
d
r
+
r d

Ahora podemos expresar dy y dz en trminos de ds:

ds dy
13
3
= y ds dz
13
2
=

|
.
|
\
|
= = ds ds dz dy dx r d
13
2
,
13
3
, 0 ) , , (

de (2): |
.
|
\
|
= dt
t
dt
t
r d
13
8
,
13
12
, 0

ahora, dt
t t
t t t r d F U |
.
|
\
|
+ = =
} }
13
8
,
3
12
, 0 ) 1 2 , , 7 (
2
1
2

resolviendo: 48 , 7 = U unidades de trabajo

3.4 Campo vectorial conservativo

Si un campo de fuerzas es irrotacional se denomina campo conservativo. Por lo que hemos
visto, para dicho campo de fuerzas se cumplir que rot 0 ) ( = V = F F

y por consiguiente
existe | / | V =

F .

Se define funcin potencial (o energa potencial) como: | = V

x
V
F
x
c
c
= ;
y
V
F
y
c
c
= ;
z
V
F
z
c
c
= (3.8)

Los elementos de los campos conservativos se denominan fuerzas conservativas. Dado que
las fuerzas conservativas juegan un papel importante en el tema que estamos encarando en
este captulo, es pertinente escribir las siguientes notas:

Si ) (r F

es un campo de fuerzas conservativo, es decir, si se cumple que: 0 = V F

,

| | V = -

) ( / ) ( r F r

y siendo ) ( ) ( r r V

| = entonces se cumplir:

1) El trabajo realizado por una fuerza conservativa es independiente de la trayectoria o
camino recorrido C :
}
= =
B
A
B A B A
r V r V r d F U ) ( ) (

(3.9)

2) El trabajo que realiza una fuerza conservativa a lo largo de un camino cerrado ser:
0 =
}
r d F

.
C
C
Ejemplo 3.2: Dado el campo de fuerzas:

k z x z y x j z y x i z x z y F
) 6 3 (
) 2 (
) 6 (
2 2 2 3 2 3 2
+ + =

Se pide calcular el trabajo realizado sobre una partcula que se desplaza desde el punto
) 2 , 1 , 1 ( A hasta ) 2 , 1 , 2 ( B a lo largo de la lnea recta que los une.

Solucin:

- Ser F
un campo conservativo?

2 3 2
6 z x z y F
x
=

3
2 z y x F
y
=
z x z y x F
z
2 2 2
6 3 =

Derivando: 0 6 6
2 2
= =
c
c
c
c
z y x z y x
z
F
y
F
y
z

0 ) 12 3 ( 12 3
2 2 2 2
= =
c
c
c
c
z x z y z x z y
x
F
z
F
y
x

0 2 2
3 3
= =
c
c
c
c
z y z y
y
F
x
F
x
y

F
es un campo conservativo.

- Determinacin de la funcin potencial V:

Aplicando lo establecido por la expresin (3.8) se cumplir que:

2 3 2
6 z x z y F
x
V
x
= =
c
c
) , ( 3
1
2 2 3 2
z y f z x z y x V + + =

3
2xyz F
y
V
y
= =
c
c
) , (
2
3 2
z x f z y x V + =
z x z y x F
z
V
z
2 2 2
6 3 = =
c
c
) , ( 3
3
3 2 2 2
y x f z y x z x V + =

Observando los tres trminos obtenidos para la funcin potencial V y teniendo en cuenta
que dicha funcin es nica, concluimos que:

c z y f = ) , (
1

c z x z x f + =
2 2
2
3 ) , (
c y x f = ) , (
3

de donde: c z y x z x V + =
3 2 2 2
3
- Ahora podemos evaluar el trabajo r d F U
B
A
B A
=
}
(el cual ser independiente del

camino, segn la expresin (3.9)):

}
= =
B
A
B A B A
r V r V r d F U ) ( ) (

Para ) 2 , 1 , 1 ( =
A
r
c r V
A
+ = 4 ) (

Para ) 2 , 1 , 2 ( =
B
r
c r V
B
+ = 32 ) (

28 =
B A
U unidades de trabajo

Ejemplo 3.3:

Una partcula con masa m =1 kg se mueve sobre el plano xy siguiendo la trayectoria
1 3
2 2
= + y x de manera que la componente horizontal de su velocidad es igual a (-y) en
cualquier instante. Mostrar que la fuerza actuante sobre la partcula es conservativa y
encontrar la funcin potencial.

Solucin: Se tiene de dato que y x =
(1)

De la ecuacin de la trayectoria: 1 3
2 2
= + y x

: dt d 0 2 6 = + y y x x

0 3 = + y y x x

(2)

(1) en (2): 0 ) ( 3 = + y y y x

x y 3 =
(3)

y al derivar (3): x y

3 =

y recordando (1): 0 3 = + y y

(4)

la cual es una ecuacin diferencial de 2do. orden.

su ecuacin caracterstica es: 0 3
2
= +

cuyas races son: 3
2 , 1
j =

la solucin de (4) ser: t sen c t c y 3 3 cos
2 1
+ = (5)

de (3): t c t sen c
y
x 3 cos
3
3
3
3
3
3
2 1
+ = =

(6)

utilizando la 2da. ley de Newton:
) 3 cos 3 ( 3
2 1
t c t sen c x m F
x
+ = =

) 3 3 cos ( 3
2 1
t sen c t c y m F
y
+ = =

C
C
y comparando con (5) y (6): x F
x
3 =
y F
y
3 =

- Es F
conservativa?
x
F
y
F
y
x
c
c
=
c
c
!

y como 0 =
c
c
y
F
x
y 0 =
c
c
x
F
y
F
es conservativa.

- Determinacin de la funcin potencial

Puesto que F
es conservativa, entonces V - tal que ) ( V grad F =

entonces se debe cumplir que
x
V
F
x
c
c
=
y
y
V
F
y
c
c
=

En nuestro caso: x
x
V
3 =
c
c
) (
2
3
1
2
y f x V + =
y
y
V
3 =
c
c
) (
2
3
2
2
x f y V + =

Observando ambos resultados concluimos que:

c y x V + + =
2 2
2
3
2
3
(c es una constante arbitraria)
es decir: c y x V + + = ) (
2
3
2 2

Ejemplo 3.4:

Una partcula de masa m se mueve en el plano xy
de manera que su posicin es:
j t sen b i t a r

cos
0 0
e e + =

siendo a, b y
0
e constantes positivas tal que
b a > . Se pide:
a) Demostrar que la fuerza que hace que la
partcula se mueva sobre dicha trayectoria es
central.
b) Indicar si la fuerza es conservativa o no.
c) En caso de que la fuerza sea conservativa, hallar la funcin potencial.
d) Calcular el trabajo que realiza la fuerza desde A hasta B.
y
x
O A
B
a
b
m
r
t
0
e
Fig. 3-2
Solucin:

a) j t sen b i t a r
) (
) cos (
0 0
e e + =

: / dt d j t b i t sen a v
) cos (
) (
0 0 0 0
e e e e + =

: / dt d j t sen b i t a a
) (
) cos (
0
2
0 0
2
0
e e e e + =

La 2da. ley de Newton establece que: a m F

=
)

cos (
0 0
2
0
j t sen b i t a m F e e e =

es decir: r m F

2
0
e =
se ve claramente que F r F
// es fuerza central.

b) En coordenadas cartesianas: ) , (
2
0
y x m F = e

o tambin: x m F
x
2
0
e =
y y m F
y
2
0
e =
F
es conservativa si 0 = F rot
, es decir si se cumple que: 0 =

c
c
c
c
x
F
y
F
y
x

=
c
c
=
c
c
=
c
c
=
c
c
0 ) (
0 ) (
2
0
2
0
y m
x x
F
x m
y y
F
y
x
e
e
0 =
c
c
c
c
x
F
y
F
y
x

c) Dado que 0 = F rot
, entonces, segn el teorema estudiado, V grad F V = -

/ .

) (
2
1
2
2
0 2
0
y f x
m
V x m F
x
V
x
+ = = =
c
c
e
e (1)

) (
2
2
2
2
0 2
0
x f y
m
V y m F
y
V
y
+ = = =
c
c e
e (2)
comparando (1) y (2): c y
m
x
m
V + + =
2
2
0 2
2
0
2 2
e e

c y x
m
V + + = ) (
2
2 2
2
0
e

o en coordenadas polares: c r
m
V + =
2
2
0
2
e

d) Dado que F
es conservativa, entonces el trabajo que realiza se puede evaluar de la

siguiente manera:

}
= =
B
A
B A
B V A V r d F U ) ( ) (

|
|
.
|
\
|
+ + = c b
m
c a
m
2
2
0 2
2
0
2 2
e e

) (
2
2 2
2
0
b a
m
U
B A
=
e

Ejemplo 3.5: Sea el campo k
y
x j x z y i y z F
)
2
15
10 (
) 15 (
) 10 (
2
+ + + + + =

donde F
en [N], z y x , , en [m]. Se pide:

a) Determinar si el campo es conservativo o no.
b) Si el campo es conservativo hallar la funcin potencial V.
c) Sabiendo que la trayectoria por la que se desplaza una partcula es una recta que pasa
por los puntos A y B, evaluar la integral
}

B
A
r d F

, donde ) 3 , 2 , 10 ( A y
) 3 , 4 , 2 ( B [m].

Solucin:
a) y z F
x
+ = 10 1 =
c
c
y
F
x
; 10 =
c
c
z
F
x

x z y F
y
+ = 15 1 =
c
c
x
F
y
; y
z
F
y
15 =
c
c

2
15
10
2
y
x F
z
+ = 10 =
c
c
x
F
z
; y
y
F
z
15 =
c
c

entonces: 0 ; 0 ; 0 =
c
c
c
c
=
c
c
c
c
=
c
c
c
c
x
F
z
F
y
F
z
F
x
F
y
F
z x z
y y
x

y por consiguiente: 0 = F rot
el campo F
es conservativo.

b) Puesto que F
es conservativo, entonces se cumplir que existe la funcin potencial V

tal que ) ( V F V =

.
Es decir: ) , , ( ) , , (
z
V
y
V
x
V
F F F
z y x
c
c
c
c
c
c
=
y z
x
V
=
c
c
10 ) , ( 10
1
z y f x y z x V + = (1)
x z y
y
V
=
c
c
15 ) , (
2
15
2
2
z x f y x z y V + = (2)
C

2
2
15
10 y x
z
V
=
c
c
) , (
2
15
10
3
2
y x f z y z x V + = (3)

comparando (1), (2) y (3): c z y y x z x V + =
2
2
15
10

c) Dado que F
es campo conservativo el trabajo no depende del camino entre A y B:

}
= =
B
A
B A
B V A V r d F U ) ( ) (
= ) 3 ( ) 4 (
2
15
) 4 )( 2 ( ) 3 )( 2 ( 10 ) 3 ( ) 2 (
2
15
) 2 )( 10 ( ) 3 )( 10 ( 10
2 2

718 ) 308 ( 410 = =
B A B A
U U J oule

3.4.1 Campo gravitacional uniforme cerca de la superficie terrestre

F
es de la forma:

) , 0 , 0 ( mg F =

- Ser F
conservativa?
rot ) 0 , 0 , 0 (
0 0

=
c
c
c
c
c
c
= V =
mg
z y x
k j i
F F

F
es conservativa.

- Clculo de la funcin potencial:

0 = =
c
c
x
F
x
V
) , (
1
z y f V =
0 = =
c
c
y
F
y
V
) , (
2
z x f V =
g m F
z
V
z
= =
c
c
) , (
3
y x f z g m V + =

c z g m V + = donde c es una constante arbitraria.

Podemos tomar c =0 z g m V = (3.10)
Por consiguiente si se quiere evaluar el trabajo que efecta el peso propio sobre la partcula
si se mueve de ) , , (
A A A
z y x A hasta ) , , (
B B B
z y x B :

B A B A
z g m z g m B V A V U = =
) ( ) ( ) (
A B
z z g m = (3.11)
- Si
A B
z z > :
B A
U

ser negativo.
- Si
A B
z z < :
B A
U

ser positivo.

3.4.2 Campo gravitatorio alrededor de un planeta

r
e
r
m M G
F
2
=
;
r
e dr r d

- Es F
conservativa?

Si rot F F F

= V = 0 conservativa.

como F
es central conviene trabajar en coordenadas polares:

u
u
e
r
e
r
r
c
c
+
c
c
= V

=
|
.
|
\
|

|
|
.
|
\
|
c
c
+
c
c
r r
e
r
m M G
e
r
e
r

1
2 u
u
r r r r
e
r
e
r
m M G
e e
r
m M G
r

2 2
c
c

|
.
|
\
|
c
c

0

1
3 2
=
c
c
|
.
|
\
|
c
c
r r
e e
r
m M G
e e
r
m M G
r u u
u u

F
es conservativa.

- Funcin potencial:
} } }
= = = = | | d
r
m M G
dr
r
m M G
r d F
2

r
m M G
= |
r
m M G
V = (3.12)

Utilizando coordenadas cartesianas:

r
e
r
m M G
F
2
=

2
r
m M G
F =
) , ( y x r =

2 2
) , (
y x
y x
r
r
e
r
+
= =

entonces:
|
|
.
|
\
|
+
+
=
2 2
2 2
,
) (
y x
y x
y x
m M G
F

m
Fig. 3-4
M
r
e
F
C
Fig. 3-5
M
r
e
F
C
m
(x, y, z)
x
y
z

2 / 5 2 2 2 / 3 2 2
) (
3
) ( y x
y x m M G
y
F
y x
x m M G
F
x
x
+
=
c
c
+
=

2 / 5 2 2 2 / 3 2 2
) (
3
) ( y x
y x m M G
x
F
y x
y m M G
F
y
y
+
=
c
c
+
=
F
es conservativa.
) (
) ( ) (
1 2 / 1 2 2 2 / 3 2 2
y f
y x
m M G
V
y x
x m M G
F
x
V
x
+
+
=
+
= =
c
c

) (
) ( ) (
2 2 / 1 2 2 2 / 3 2 2
x f
y x
m M G
V
y x
y m M G
F
y
V
y
+
+
=
+
= =
c
c

Comparando: c
r
m M G
V + = (3.13)

3.4.3 Campo de fuerzas elsticas

A continuacin analizaremos las caractersticas
de la fuerza elstica que ejercen los resortes sobre
una cierta partcula. En este curso consideraremos
nicamente los resortes que tienen
comportamiento lineal-elstico.

r k F A = ) (
0
r r k =

dondek es la constante de rigidez del resorte.

r
e r r k F
) (
0
=

- Constituye F
un campo de fuerzas conservativo?

2 / 1 2 2 2
) (
) , , (
z y x
z y x
r
r
e
r
+ +
= =

| |
2 / 1 2 2 2
0
2 / 1 2 2 2
) (
) , , (
) (
z y x
z y x
r z y x k F
+ +
+ + =

x
z y x
r
k F
x (
+ +
=
2 / 1 2 2 2
0
) (
1
2 / 3 2 2 2
0
) ( z y x
y x
r k
y
F
x
+ +
=
c
c

rot ( F
) =0
Ar
F
k
1
O
F = k
.
Ar
F
Ar
Fig. 3-8
r
e

y
z y x
r
k F
y (
+ +
=
2 / 1 2 2 2
0
) (
1
2 / 3 2 2 2
0
) ( z y x
y x
r k
x
F
y
+ +
=
c
c

0 =
c
c
c
c
x
F
y
F
y
x

anlogamente: 0 =
c
c
c
c
y
F
z
F
z
y
y 0 =
c
c
c
c
z
F
x
F
x z

F
constituye un campo conservativo.

- Trabajo realizado por fuerzas elsticas

Para evaluar el trabajo de la fuerza elstica F
entre A (resorte sin deformar) y B (resorte

deformado):

Puesto que F
es conservativa

B B A B A
U U
'
=

El trabajo entre A y B' es nulo (pues F es nula)

luego, r d F U U
B
B
B B B A
= =
}
'
'

ahora:
} }
' '
'
= =
B
B
r
B
B
B B
r d e r r k r d F U

) (
0
=
}
'

B
B
r r
e dr e r r k

) (
0

}
'
=
B
B
dr r r k ) (
0

r
r r
O
r r
k
=
=
2
0
) (
2
=
2
0
) (
2
r r
k

As:
2
0
) (
2
r r
k
U
B A
=

Ahora, como la fuerza elstica es conservativa, entonces podemos escribir que:

2
0
) (
2
) ( ) ( r r
k
r V r V U
B A B A
= =

y como hemos elegido A de tal manera que all el resorte no est deformado, es decir, que
en esa posicin no hay energa potencial elstica: 0 ) ( =
A
r V

. Entonces:

2
0
) (
2
) ( r r
k
r V
B
=

de donde:
2
0
) (
2
r r
k
V = (3.14)

Energa potencial del resorte
(es siempre positiva)
Fig. 3-9
C
x
y
z
O
r
O
A
B
r
O
B'
En general, si la partcula se mueve de P a Q siendo sus posiciones
P
r y
Q
r ,
respectivamente:
) ( ) (
Q P Q P
r V r V U

=

2
0
2
0
) (
2
) (
2
r r
k
r r
k
U
Q P Q P
=

2 2
2 2
Q P Q P
k k
U o o =
(3.15)

Nota: Las fuerzas elsticas lineales tambin se pueden analizar empleando coordenadas
cartesianas. A modo de muestra analizaremos el caso de movimiento plano.
Dejaremos como tarea al alumno que realice el procedimiento para el movimiento
tridimensional.

x
y x
r
k F
x
V
x (
+
= =
c
c
2 / 1 2 2
0
) (
1
) ( ) (
2
1
2 / 1 2 2
0
2
y f y x r k
x k
V + + =
y
y x
r
k F
y
V
y (
+
= =
c
c
2 / 1 2 2
0
) (
1
) ( ) (
2
2
2 / 1 2 2
0
2
x f y x r k
y k
V + + =

Comparando: c
y k
y x r k
x k
V + + + =
2
) (
2
2
2 / 1 2 2
0
2

c y y x r x
k
+ + + = ] ) ( 2 [
2
2 2 / 1 2 2
0
2

Si tomamos
2
2
0
r k
c = ] ) ( 2 [
2
1
2
0
2 / 1 2 2 2 2
r y x y x k V + + + =
) 2 (
2
1
2
0 0
2
r r r r k + =
es decir:
2
0
) (
2
1
r r k V =

3.4.4 Fuerzas de rozamiento

Las fuerzas de rozamiento no son conservativas. Por consiguiente no existe una funcin
potencial que nos permita calcular el trabajo que ellas realizan. Para evaluar dicho trabajo
tendremos necesariamente que evaluar la integral
}
r d F
f
.
En general, el trabajo que realiza una fuerza de friccin entre dos cuerpos que tienen
movimiento relativo entre s se debe evaluar a lo largo de la trayectoria relativa entre
ambos.
C
F

3.5 Principio del trabajo y energa

Sea F
la resultante del sistema de fuerzas que

actan sobre la partcula en un instante cualquiera
de su movimiento. Aqu se consideran las fuerzas
conservativas y las no conservativas.

Entonces:
=
i
F F

El trabajo elemental que realiza dicha resultante
si la partcula cambia su posicin en r d
es:

r d F dU

= (3.16)

Para el anlisis que haremos convendr utilizar coordenadas intrnsecas o curvilneas.
Ahora, el trabajo que realizan todas las fuerzas sobre la partcula cuando ella se mueve a lo
largo de su trayectoria desde la posicin A hasta la posicin B ser:

r d e F e F r d F U
n n
B
A
t t
B
A
B A

+ = =
} }
) (
pero:
t
e s v
=
t
e
dt
ds
dt
r d
=

de donde:
ds
dt
dt
r d
e
t
=
ds
r d
e
t
=
t
e ds r d =

reemplazando: ) ( ) (
t n n
B
A
t t B A
e ds e F e F U + =
}

entonces: ds F U
B
A
t B A
}
=
(3.17)

de la segunda ley de Newton:
t t
a m F =
es decir:
ds
dv
v m
dt
ds
ds
dv
m
dt
dv
m F
t
= = =
en (3.17):
} }
= =
B
A
B
A
s
s
v
v
t B A
dv v m ds F U
integrando:
2 2 2
2
1
2
1
2
1
A B
v
v
B A
v m v m v m U
B
a
= =
(3.18)

Definimos energa cintica como:
2
2
1
v m T = (3.19)

A B B A
T T U =
(3.20)
Principio del trabajo y de la energa o
Teorema de las fuerzas vivas.
Fig. 3-11
1
F
C
m
x
y
z
O
2
F
3
F
i
F
n
F
A
B
o tambin:
B B A A
T U T = +

(3.21)

Desdoblemos el trabajo de todas las fuerzas en dos partes:

B A OF B A FC B A
U U U

+ = (3.22)
donde:
B A FC
U
es el trabajo de las fuerzas conservativas cuyas funciones

potenciales son conocidas. Se evalan segn la expresin (3.9):

B A B A FC
V V U =

B A OF
U
es el trabajo de otras fuerzas que actan sobre la partcula, es decir

de las no conservativas y de las que, an siendo conservativas, no
conocemos sus funciones potenciales. Se evalan con la expresin
general de trabajo de una fuerza (3.7):

}
=
B
A
OF B A OF
r d F U

B A OF B A B A
U V V U

+ = ) (

en (3.21):
B B A OF B A A
T U V V T = + +

) (

ordenando:
B B B A OF A A
V T U V T + = + +

(3.23)

aqu:
A
T es la energa cintica en la posicin A,

A
V es la energa potencial de la partcula en la posicin A (incluye las
energas potenciales por peso y por deformacin elstica),

B A OF
U
es el trabajo de las fuerzas no conservativas y de aquellas cuyas

funciones potenciales son desconocidas,

B
T es la energa cintica en la posicin B,

B
V es la energa potencial de la partcula en la posicin B (incluye las
energas potenciales por peso y por deformacin elstica).

Si sobre una partcula no actan fuerzas no conservativas, entonces se dice que la energa
se conserva:

B B A A
V T V T + = + (3.24)

Ecuacin de la conservacin
de la energa
Ecuacin del trabajo y de la energa
para una partcula.
C
Problema 3.6:

La partcula es dejada libre desde el reposo desde
la parte ms alta de la superficie semicilndrica
lisa de radio R. Se pide determinar:
a) La velocidad de la partcula y la fuerza
normal que ejerce sobre ella la superficie
semicilndrica en funcin del ngulo u.
b) El ngulo u para el cual la partcula
abandona la superficie semicilndrica.

Solucin: a) No hay fuerzas disipativas (o no conservativas), en consecuencia la
energa se conserva. Aplicando conservacin de la energa entre el punto
de partida (1) y un punto cualquiera de la trayectoria (2) en que la partcula
est en contacto con la superficie semicilndrica:

2 2 1 1
V T V T + = + (1)

donde: 0
1
= T
R g m V =
1

2
2 2
2
1
mv T =
u cos
2
R g m V =

reemplazando en (1): u cos
2
1
0
2
2
R g m v m R g m + = +

de donde: ) cos 1 ( 2
2
2
u = R g v ) cos 1 ( 2
2
u = R g v (2)

El DCL de la masa en una posicin genrica (2):

:
n
F
n
ma g m N = u cos
R
v
m
2
2
= (3)
(2) en (3) y ordenando: ) 2 cos 3 ( = u g m N (4)

b) Condicin fsica para que la partcula abandone la superficie: N =0
en (4):
3
2
cos = u = 19 , 48 u
x
y
u
R
Fig. 3-12
(1)
(2)
N.R.
t
e u
Fig. 3-13
u
n
e
N
mg
t
e
u
n
e
=
Ejemplo 3.7:

Una partcula de masa = m 3 kg se mueve sobre un
plano horizontal liso. Durante todo el movimiento
acta la fuerza F =640 r
3
sobre la partcula y est
dirigida hacia el punto fijo O. Aqu la fuerza F est
en N cuando la distancia r entre la partcula y el
punto 0 est en metros. Se pide:

a) Demostrar que F
es conservativa y hallar la
funcin potencial V.
b) Calcular la velocidad de la partcula en el punto
A si la distancia mxima entre la partcula y el
punto O es 2,5 m.

Solucin:

a)
r
e F F
) , (cos
3
u u sen r k =

x y x k r r k r k F
x
) ( ) cos ( cos
2 2 2 3
+ = = = u u

y y x k sen r r k sen r k F
y
) ( ) (
2 2 2 3
+ = = = u u

0 0
2
2
= =
c
c
c
c
=
c
c
=
c
c
F rot
x
F
y
F
y x k
x
F
y x k
y
F
y
x
y
x
es fuerza conservativa

Adems:
x
V
F
x
c
c
=
2 3
y x k x k
x
V
+ =
c
c

integrando: ) (
2 4
1
2 2 4
y f
y x k x k
V + + = (1)

y tambin
y
V
F
y
c
c
=
3 2
y k y x k
y
V
+ =
c
c

integrando: ) (
4 2
2
4 2 2
x f
y k y x k
V + + = (2)

Como V deber ser nico, entonces comparando las expresiones (1) y (2) obtenemos:

c
y k y x k x k
V + + + =
4 2 4
4 2 2 4

Fig. 3-14
A
v
A
A
O
r
F
u
B
0,5 m
r
m
a
x

=

2
,
5

m
C
de donde finalmente:

c y x
k
V + + =
2 2 2
) (
4

o tambin: c
r k
V + =
4
4

donde c es una constante arbitraria.

Si tomamos c =0:
4
4
r k
V =

b) En el punto B donde
max B
r r = se cumplir 0 =
B
r
(la velocidad est ntegramente
contenida en la direccin de
u
e ) y por lo tanto en ese punto:

u
u e r e r v
r B

+ =

B B
r v

Como no hay fuerzas no conservativas:

B B A A
V T V T + = +

4 2
1
4 2
1
4
2
4
2 B
B
A
A
r k
v m
r k
v m + = + (3)

Como F
es central = O
const.
.) (
.) (
const sen v r h
const v r h
= =
= =

B B B A A A
sen v r sen v r = (4)

observando que = 90
B
y resolviendo (3) y (4):

34 , 65 =
A
v m/s
45 , 10 =
B
v m/s

Fig. 3-15
A
B
O
B
0,5 m
r
m
a
x

=

2
,
5

m
v
B
u
Ejemplo 3.8: El dispositivo mostrado est destinado a la determinacin de los
coeficientes de friccin. El soporte ABC es rotado lentamente hasta
conseguir el deslizamiento del bloque de masa m =6 kg. Si se observa que
el deslizamiento se produce cuando =15 u y la mxima deformacin
alcanzada por el resorte es 5 cm, se pide determinar los coeficientes
esttico y dinmico de friccin. Considere para el resorte 1500 = k N/cm.

Solucin:

- El DCL para la posicin de equilibrio esttico es:

En el estado de movimiento inminente:

= : 0
x
F N F F sen g m
s f f
u = = ; 0

: 0 =
y
F 0 cos = u g m N

de aqu: = = 15 tan tanu
s
268 , 0 =
s

- Cuando se inicia el movimiento la inclinacin de la rampa =15 u permanece
constante. En cualquier instante del movimiento de descenso se cumplir, segn la
segunda ley de Newton que:

Se ve claramente que:

N permanece constante: u cos g m N =
y la fuerza de friccin es: N F
k f
=

Aplicaremos la ecuacin del trabajo y energa entre dos posiciones de la partcula: la
primera es el punto de inicio del movimiento y la segunda es el punto en que se detiene
momentneamente la partcula y en la que el resorte sufre su mxima deformacin.

2 2 2 1 1 1
V T U V T
f
F
+ = + +

(1)
=
Aqu: s g m s F r d F U
k f f F
f
u cos
2
1
2 1
= = =
}

donde: 30 5 25 = + = s cm
en (1):
2
2
1
0 cos 0 0 o u u k sen s g m s g m
k
+ = +
reemplazando valores: (6) (9,8) (0,30)
2
) 05 , 0 ( ) 1500 (
2
1
) 15 cos 15 ( =
k
sen
de donde finalmente: 151 , 0 =
k

Ejemplo 3.9:

El collarn de 20 kg parte del reposo en A estando el
resorte estirado 5 cm. Calcular la constante de
rigidez k del resorte si se sabe que el collar se
detiene 15 cm debajo de su posicin inicial. El
movimiento ocurre en un plano vertical, la barra es
lisa y la fuerza F =150 N es siempre perpendicular a
la direccin en que se encuentra el resorte.

Solucin: para una posicin genrica determinada
por la coordenada y:

2 2
cos
y b
b
+
= u

Aplicamos la ecuacin de trabajo y energa entre la posicin inicial (1) y la posicin
genrica (2):

2 2 2 1 1 1
V T U V T
F
+ = + +

y g m k U k
F
A = + A

2
2 2 1
2
1
2
1
2
1
(1)

Evaluamos el trabajo realizado por F:

dy
b y
b
F dy F r d F U
F
} } }
+
= = =
15 , 0
0
2 2
2
1
2
1
2 1
cosu

65 , 21 ) ( ln
15 , 0
0
2 2
2 1
= + + =
b y y b F U
F
N-m (J oule)
reemplazando valores en (1): ) 15 , 0 ( ) 8 , 9 ( ) 20 ( ) 0854 , 0 (
2
1
65 , 21 ) 05 , 0 (
2
1
2 2
= + k k
de donde finalmente: N/m 21300 = k
b =30 cm
F
Fig. 3.19
y
A
b
F
y
u
u
N. R.
Fig. 3.20
(1)
(2)
Ejemplo 3.10:

La esfera pequea de masa m se puede deslizar
sin friccin sobre el aro en forma de
circunferencia de radio r. Ella est unida al punto
fijo A mediante un resorte de constante de rigidez
k y longitud sin deformar 2r. La esfera inicia su
movimiento en 0 = con velocidad inicial
0
v .
Sabiendo que el sistema se encuentra en un plano
vertical, se pide:
a) Calcular la velocidad v de la esfera en funcin
de .
b) Calcular el valor mnimo de
0
v para que la masa alcance la posicin determinada por
2 / t = .

Solucin: a) Dado que sobre la pequea esfera solamente actan fuerzas conservativas
(peso, fuerza del resorte) entonces aplicaremos conservacin de energa
entre la posicin inicial (1) y la posicin genrica (2):

2 2 1 1
V T V T + = + (1)

con:
2
0 1
2
1
v m T =
r g m V =
1

2
2
2
1
v m T =
( )
2
2
) ( 2
2
cos L r
k
r g m V + =
de la geometra se ve que:
2
cos 2 ) (

r L =

2 2
2
) 2 / cos 1 ( 2 cos + = r k r g m V
en (1): ( )
2 2 2 2
0
2 / cos 1 2 cos
2
1
2
1
+ + = + r k r g m v m R g m v m
de donde:
2
2
2
0
2
cos 1
4
) cos 1 ( 2 ) (
|
.
|
\
|
+ =

m
r k
r g v v (2)

b) Se debe determinar
0
v tal que 0
2
=
=
t
v
en (2):
2
2
2
0
4
cos 1
4
2
cos 1 2 0
|
.
|
\
|

|
.
|
\
|
+ =
t t
m
r k
r g v
r g
m
r k
v 2
2
2
1
4
2
2
0

|
|
.
|
\
|
=
x
y
r
Fig. 3.21
(1)
(2)
A
r
(1)
(2)
A
r
N. R.
Fig. 3.22
Ejemplo 3.11:

El collar liso de m =2 kg se desliza sobre
la barra horizontal AB. En la posicin (1)
) 90 ( = u el collar tiene v
1
=5 m/s y el
resorte (k =60 N/m) est sin deformar.
Sabiendo que el resorte y la barra estn en
un plano vertical, se pide calcular para el
instante en que s =0,5 m:
a) Velocidad, aceleracin y fuerza entre
el collar y la barra,
b) Las aceleraciones r y u

.

Solucin: Como no hay fuerzas disipativas (o no conservativas), entonces se conserva la
energa.

2 2 1 1
V T V T + = +

2
2
2
2
2
1
2
1
2
1
2
1
o k v m v m + =

donde: 21 , 0 5 , 0 2 ) 5 , 0 (
2
= = o [m]

87 , 4
2
= v m/s

Sistemas equivalentes segn 2da. Ley de Newton:

:
x
F
2
cos a m F
R
= u

2 2
cos a m k = u o 39 , 4
45 cos
2
2
=

=
m
k
a
o
m/s
2
es decir: 39 , 4
2
= a m/s
2
()

:
y
F 0 = g m sen F N
R
u
g m sen F N
R
+ = u
entonces: = N 28,51 [N]

Fig. 3.24
mg
u
F
R
N
ma
2
=
k
Fig. 3.23
s
m
(1)
A
B
r
u
O
0
,
5

m
- Anlisis de velocidades:

44 , 3
2
2
cos
2 2
= = = = v v r v
r
u
m/s
2
2
2 2
v sen v r v = = = u u
u

87 , 4 = u
rad/s

- Anlisis de aceleraciones:

2
2
cos
2 2
2
a a r r a
r
= = = u u

66 , 13 = r

m/s
2

2
2
2
2 2
a sen a r r a = = + = u u u
u

76 , 51 = u

rad/s
2

Ejemplo 3.12:

El mvil de masa m =75 kg se desplaza hacia
la izquierda sobre una superficie sin friccin y
tiene velocidad de 8 m/s en la posicin
mostrada. Sabiendo que A es punto de
tangencia entre la superficie curva y la
superficie horizontal, se pide calcular:
La velocidad, aceleracin y fuerza normal
cuando el mvil pasa por B.

Solucin:

a) Sobre la partcula slo hacen trabajo fuerzas conservativas, en consecuencia se
conserva la energa:

B B A A
V T V T + = +

B B A
y g m v m v m + =
2 2
2
1
2
1

1 =
B
y m 66 , 6 =
B
v m/s (1)
v
2
Fig. 3.25
r
u
r
e
u
e
u
a
2
Fig. 3.26
r
u
r
e
u
e
u
2
2 / 1 2 / 1
= + y x
DCL del bloque en el instante pedido:

n
F :
2
2
2
B
n B
v
m a m g m N = = (2)
t
F
t
a m g m =
2
2
(3)

de (3): 93 , 6 =
t
a m/s
2
(4)

Necesitamos calcular el radio de curvatura en B para poder despejar
B
N de (2):

| |
2 2
2 3
2
/
) / ( 1
dx y d
dx dy +
= (5)

de la trayectoria: 2
2 1 2 1
= + y x
dx d / : 0
2
1
2
1
2 1 2 1
= +

dx
dy
y x

2 1 2 1
2 1
2 1
y x
y
x
dx
dy

= = (6)

en el punto B: 1
1 , 1
=
= = y x
dx
dy
) 45 ( = u
derivando (6):
x
x y
dx
dy
y x x y
dx
y d
2
1
2
1
2
1
2
1
2 3 2 1 2 1 2 1 2 3 2 1
2
2
+ = =

en el punto B: 1
1 , 1
2
2
=
= = y x
dx
y d

en (5):
( ) | |
83 , 2
/
/ 1
2 2
2 3
2
=
+
=
dx y d
dx dy
m
en (2): 69 , 15
2
= =
B
n
v
a m/s
2
y 1700 =
B
N N
Recordando el resultado (4) podemos evaluar ahora la aceleracin total del mvil en B:
15 , 17
2 2
= + =
n t B
a a a m/s
2

45
N
B
m a
n
=
Fig. 3-28
m a
t
m g
Ejemplo 3.13:

El collarn de masa m = 4 kg mostrado se suelta del
reposo en la posicin (1). El sistema se encuentra en
un plano vertical. Si la constante de resorte es k =1
kN/m y el resorte no est estirado en la posicin (2) y
sabiendo adems que el coeficiente de friccin
cintico entre el collarn y la gua es 4 , 0 =
k
se pide
calcular:
a) La velocidad del collarn cuando ha descendido
a la posicin (2)?
b) La aceleracin y las fuerzas que actan sobre el
collarn en dicha posicin.

Solucin: a) Utilizaremos el principio del trabajo y la energa para una partcula. Es
decir:

2 2 2 1 1 1
V T U V T
F
+ = + +
+
(1)

donde 0
1
= T

2
1 1
2
1
) 25 , 0 ( A + = k g m V
con 12 , 0 2 , 0 ) 2 , 0 ( ) 25 , 0 (
2 2
0 1 1
= + = = A L L m

02 , 17 ) 12 , 0 ( ) 1000 (
2
1
) 25 , 0 ( ) 8 , 9 ( ) 4 (
2
1
= + = V
J oule

2
2
2
2 2
2
2
1
v v m T = =
0
2
= V

- Clculo del trabajo de la fuerza de friccin
2 1 f
F
U :

} }
= =
25 , 0
0
) 2 (
) 1 (
2 1
dy F r d F U
f f F
f

N F
k f
= donde u cos
R
F N =
es decir: 2 , 0 1
2 , 0
) (
0
0
|
.
|
\
|
= =
L
L
k
L
L L k N
2 , 0 1
0
|
.
|
\
|
=
L
L
k F
k f
donde
2 2
0
) 25 , 0 ( y L L + =
Reemplazando: dy
y L
L
k U
k F
f
|
|
.
|
\
|
+
=
}
2 2
0
0
25 , 0
0
) 25 , 0 (
1 ) 2 , 0 (
2 1

Fig. 3-29
(1)
200 mm
2
5
0

m
m
(2)
k
u
dy
y
k
k
|
|
.
|
\
|
+
=
}
2 2
25 , 0
0
) 25 , 0 ( ) 2 , 0 (
2 , 0
1 ) 2 , 0 (
dy
y y
|
|
.
|
\
|
+
=
}
2
25 , 0
0
5 , 0 1025 , 0
2 , 0
1 80
evaluando: 239 , 3
2 1
=
f
F
U J oule
en (1):
2
2
2 239 , 3 02 , 17 v =
de donde finalmente: 63 , 2
2
= v m/s

b) Clculo de la aceleracin y de las fuerzas sobre el collarn en posicin (2):

Segn Newton, para ese instante se cumplir:

:
H
F 0 =
R
F N (2)
:
V
F a m F g m
f
= (3)

Dado que en este instante la fuerza del resorte es nula (el resorte no est deformado)
entonces, para que se cumpla el equilibrio en el sentido horizontal, ecuacin (2), la fuerza
normal tambin es nula. Si no hay fuerza normal, tampoco hay fuerza de friccin.

Entonces, de (3): a m g m =
8 , 9 = a m/s
2
(+)

Fig. 3.31
mg
F
R N
ma
=
F
f
3.6 Potencia y eficiencia

Potencia media:
t
U
P
m
A
A
=

Potencia instantnea:
dt
dU
t
U
im P
t
=
A
A
=
A 0

dt
r d
F P
=

v F P

= [J oule/s =Watt]

Eficiencia ) (q :

La eficiencia de un sistema es la relacin entre la potencia de salida y la potencia de
entrada. En otras palabras, la eficiencia es una medida de la potencia que se disipa entre la
entrada y salida del sistema:

) 1 (< =
e
s
P
P
q

P
E
Sistema
P
S
Fig. 3.32

Capítulo 3 Trabajo y Energía

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Cap. 3 Trabajo y Energa Pg.

| | = , el resultado de aplicar la funcin escalar al argumento

, basta que se cumpla la

. Para ello bastar

ser independiente del camino C.

deber ser evaluada a lo largo del

, se define el trabajo elemental de

sobre la partcula entre A y B a lo largo de C ser:

Cap. 3 Trabajo y Energa Pg. 3-5

es un campo de fuerzas conservativo, es decir, si se cumple que: 0 = V F

(el cual ser independiente del

es conservativa, entonces V - tal que ) ( V grad F =

, es decir si se cumple que: 0 =

, entonces, segn el teorema estudiado, V grad F V = -

es conservativa, entonces el trabajo que realiza se puede evaluar de la

en [N], z y x , , en [m]. Se pide:

es conservativo, entonces se cumplir que existe la funcin potencial V

es campo conservativo el trabajo no depende del camino entre A y B:

es central conviene trabajar en coordenadas polares:

un campo de fuerzas conservativo?

Cap. 3 Trabajo y Energa Pg. 3-14

constituye un campo conservativo.

entre A (resorte sin deformar) y B (resorte

Cap. 3 Trabajo y Energa Pg. 3-16

la resultante del sistema de fuerzas que

es el trabajo de las fuerzas conservativas cuyas funciones

es el trabajo de otras fuerzas que actan sobre la partcula, es decir

es el trabajo de las fuerzas no conservativas y de aquellas cuyas

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