Dynamics.

Introduction

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La palabra Mecnica viene del vocablo griego que signica mquina. Puede denirse como la ciencia que estudia
el movimiento de los objetos materiales y las circunstancias que inuyen en el mismo. La pluralidad de objetos y movimientos
hace que la Mecnica se divida en diferentes ramas: Mecnica Clsica, de Fluidos, Relativista, Cuntica, de Medios Contnuos,
Estadstica, etc. Todas ellas estudian el movimiento de objetos materiales, pero lo hacen desde puntos de vista muy diferentes.
Atendiendo a su tamao, los objetos del Universo se agrupan en: microscpicos, macroscpicos y astronmicos. Son
microscpicos los objetos de tamao atmico o subatmico; son astronmicos los de tamao estelar o galctico. Los objetos
macroscpicos ocupan una posicin intermedia, es decir, son grandes frente a los microscpicos y, simultneamente, pequeos
frente a los astronmicos.
Es posible distinguir, tambin, entre movimientos de alta y baja velocidad. En los primeros, la velocidad caracterstica es
prxima a la velocidad de la luz. En los segundos, por el contrario, es pequea comparada con la velocidad de la luz.
La Mecnica Clsica es la ciencia que estudia el movimiento de objetos macroscpicos a bajas velocidades. Se
divide en dos grandes apartados: Cinemtica, del griego , movimiento y Dinmica, del griego , fuerza.
La primera pretende describir el movimiento, haciendo abstraccin de las causas que lo provocan. La segunda, por el contrario,
pretende establecer relaciones entre el movimiento y las causas que lo originan.
Dentro de la Mecnica Clsica, los sistemas deformables complejos, como pueda ser una masa de uido, son estudiados
por disciplinas especcas, en concreto, la Mecnica de Medios Continuos. Poseen un nmero innito de grados de libertad y su
movimiento est gobernados por ecuaciones diferenciales en derivadas parciales. En este curso se estudian sistemas con un
nmero nito de grados de libertad, cuyo movimiento est gobernado por ecuaciones diferenciales ordinarias.
El problema bsico al que se enfrenta la Mecnica es: dadas las fuerzas que actan sobre un sistema material conocido y
las ligaduras a que est sometido, determinar el movimiento que las partculas adoptan respecto de una referencia galileana
y las fuerzas de ligadura que se ejercen sobre el sistema, si se conocen las posiciones y velocidades de las partculas
del sistema en el instante inicial. Para resolverlo, es necesario realizar hiptesis adicionales sobre las fuerzas de ligadura.

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Kinematics

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La Cinemtica es la parte de la Mecnica que tiene por objeto la descripcin y el estudio del movimiento de los
sistemas materiales, independientemente de las causas que lo originan. En ella slo intervienen dos magnitudes fundamentales,
longitud y tiempo. Ambas son imprescindibles para describir la posicin de los objetos y los cambios que dicha posicin
sufre en el transcurso del tiempo, esto es, las propiedades intrnsecas del movimiento. Conceptos esenciales en Mecnica, como
puedan ser, masa, fuerza, energa, etc, estn ausentes en la descripcin cinemtica de un sistema material.
La Cinemtica es, en su mayor parte, una prolongacin de la Geometra. En ella aparece una nueva variable, el tiempo,
ausente en la descripcin geomtrica del espacio. La descripcin de la posicin y dems propiedades de un sistema material
en funcin de la variable temporal, es esencial a la Cinemtica.
Los sistemas materiales ms sencillos son el punto y el slido rgido. Por tanto, se comenzar por la Cinemtica del
Punto, donde se describe con detalle el movimiento de la partcula material. Posteriormente, se estudiar la Cinemtica del
Slido donde se analizar el movimiento de un slido. Conviene dejar claro desde el principio el concepto de slido rgido, o
simplemente, slido. Un slido es una sistema de partculas materiales que verica la siguiente propiedad: la distancia entre
dos cualesquiera de sus partculas permanece constante en el transcurso del movimiento.
Se admite que el espacio en el que tienen lugar los fenmenos que se estudian, est caracterizado por tres propiedades
bsicas: es ilimitado, homogneo e istropo. Homogneo signica que sus puntos no presentan propiedades intrnsecas que
permitan singularizarlos, esto es, todos ellos son equivalentes. Istropo signica que no existen direcciones privilegiadas, esto
es, todas las direcciones son equivalentes. En Mecnica Clsica el espacio se describe apropiadamente con ayuda del concepto
matemtico de espacio afn eucldeo tridimensional, esto es, un espacio afn asociado a un espacio vectorial eucldeo de
dimension tres. Una propiedad caracterstica del tiempo es su irreversibilidad ; est ligada al denominado principio de causalidad
segn el cual, los efectos no pueden ser anteriores a las causas que los provocan. Por ello, el tiempo se considera siempre una
variable real montona creciente, la misma para todas las referencias, independientemente de su estado cinemtico.

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Geometric Concepts

Concepto de curva
Dada una referencia cartesiana rectangular Oxyz, una curva
en el espacio se concibe como la trayectoria seguida por un
punto M en movimiento; la posicin ocupada por M en un
instante cualquiera t, est determinada por sus tres coordenadas (x(t), y(t), z(t)). Por tanto, y desde un punto de
vista matemtico, una curva es un lugar geomtrico
de puntos que dependen continuamente de un nico
parmetro a travs de ecuaciones del estilo
x = x(u), y = y(u), z = z(u),

z
M, u

z(u)

u [u1, u2]

Las funciones (x(u), y(u), z(u)) deben cumplir ciertos requisitos de regularidad como ensea la Geometra Diferencial. Por
ejemplo, no pueden ser las tres constantes, pues en tal caso
proporcionaran un punto y no una curva. En general, se suele
solicitar que sean funciones de clase 3 , esto es, que tengan
derivadas terceras continuas. Frecuentemente las ecuaciones
se escriben en forma condensada como

O
x(u)
x

y(u)

Figura 1.1: Curva

en el espacio

x = x(u)
Esta ecuacin recibe el nombre de ecuacin vectorial de la
curva.

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Geometric Concepts
Longitud de arco. Tangente

Dada una curva de representacin paramtrica x = x(u), si

son P y Q dos de sus puntos, que se obtienen para los valores
u0 y u del parmetro, respectivamente, el Anlisis Matemtico
ensea que la longitud del segmento de curva comprendido entre
P y Q est dada por
Q

L=

ds =
P

x2

y2

z 2 du

u1

Q, u
P, u0

Tangente

| x (u)|du

u0

u0

x (u0)

Un parmetro longitud de arco es el dado por

u

s(u) =

| x(u)|du

Secante

u0

P, u0

Secante P Q: pasa por P y tiene la direccin de uno cualquiera

de los dos siguientes vectores:
x(u) x(u0),

Q, u

o bien

x(u) x(u0)
u u0

Tangente en P : valor lmite de la secante P Q cuando Q P .

Pasa por A y tiene la direccin de:
x(u) x(u0)

x (u0) = lim
uu0
u u0

Figura 1.2: Longitud

El vector
t=

de arco. Tangente

x
dx
=

ds
|x|

se denomina vector tangente unitario en P .

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Geometric Concepts

Plano osculador
Q, u

Sea P (u0 ) un punto de la curva y T la recta tangente en

el mismo. Sea Q(u) otro punto de la curva y (u) el plano
determinado por la recta tangente T y el punto Q. Dos

vectores de la direccin de dicho plano son el x(u0) y el

x(u) x(u0). Por consiguiente, tambin son vectores de
su direccin los siguientes

x(u0),

x(u) x(u0)
2

{
x(u0)}
u u0
u u0

P, u0

Plano (u)

Q, u

(1.1)

Cuando el punto Q tiende al punto P , esto es, u u0,

el plano (u) tiende a una posicin lmite; dicho plano
lmite se denomina plano osculador y es fcil ver que

dos vectores de su direccin son x (u0) y x (u0). Basta

con hacer el lmite u u0 en los vectores de (1.1).
El nombre viene de osculo (beso en latn). Literalmente, el
plano osculador es el plano que besa la curva. Se subraya
as el hecho de que, entre todos los planos que pasan por
P , el osculador es el que tiene el mayor orden de contacto
con la curva.

P, u0

Plano (u)

x(u) x(u0)

x (u0)

Figura 1.3: Plano

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denido por la tangente en P y un

punto Q genrico

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Geometric Concepts
Plano osculador

Plano normal

b(u0)

x (u0)
P, u0

De los innitos planos ortogonales a la recta tangente a

en P (u0 ), el que pasa por P (u0), se denomina plano
normal a la curva en P . Tiene por ecuacin

x(u0) ( y x(u0)) = 0

x (u0)
Plano osculador

Plano normal

P, u0
Figura 1.4: Plano

osculador de una curva plana

x (u0)

Si la curva es plana, el plano osculador en todos sus puntos es el mismo: el plano que contiene a la curva.
Si la curva es alabeada, el plano osculador en un punto
P (u0) contiene, en primera aproximacin, a los puntos de
la curva prximos a P (u0 ). En efecto, el desarrrollo de
Taylor permite poner
1

x(u) x(u0) = x (u0)(uu0)+ x (u0)(uu0)2 +O((uu0)3 )

2

Figura 1.5: Plano

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normal en P (s0 )

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Geometric Concepts
Triedro intrnseco: ( t, n, b)

Recta normal principal

De entre todas las rectas normales a la curva en P (u0 ), la
normal principal es la recta interseccin del plano normal y el osculador. Sus ecuaciones se obtienen cortando
ambos planos

Recta binormal
Circunferencia osculatriz
Eje polar

x(u0) ( y x(u0)) = 0

( x(u0) 0)) ( y x(u0)) = 0

x(u

Plano normal

b(u0)

Recta normal principal

Plano recticante
Centro de curvatura

Recta binormal
Se denomina binormal a la recta que pasa por P (u0) y
es ortogonal al plano osculador. Su ecuacin vectorial es

x(u
y = x(u0) + ( x(u0) 0)).

P, u0

n(u0)
t(u0)
Plano osculador

Se denomina binormal porque es una recta contenida en

el plano normal, y por tanto perpendicular a la tangente,
y dentro de ese plano es normal a la normal principal.

Recta tangente

Figura 1.6: Triedro

intrnseco en P (u0)

Plano rectificante
El formado por las rectas binormal y tangente.

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Geometric Concepts
Triedro intrnseco: ( t, n, b)

Clculo del triedro intrnseco

Las tres rectas, tangente, normal y binormal forman las
aristas de un triedro que se denomina triedro intrnseco
de la curva en el punto P .
Los vectores unitarios que marcan la direccin de los tres
ejes del triedro intrnseco son ( t, n, b). Estos vectores
unitarios reciben los nombres
t
n

Eje polar

Plano normal

vector binormal unitario

Los vectores unitarios del triedro intrnseco se calculan a

partir de las expresiones siguientes
t=

Circunferencia osculatriz

vector tangente unitario

vector normal principal unitario

Recta binormal

x(u)
,

| x(u)|

b=

x(u)

| x(u)

x(u)
,

x(u)|

b(u0)

P, u0

Plano recticante
Centro de curvatura

n(u0)
t(u0)
Plano osculador

n= b t

Adems de las aristas del triedro, tambin se consideran

elementos del triedro intrnseco los planos que se cortan
en las rectas anteriores.

Recta normal principal

Recta tangente

Figura 1.7: Triedro

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intrnseco en P (u0)

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Geometric Concepts
Curvatura

Circulo osculador. Centro de curvatura

Si el parmetro es una longitud de arco, la derivada primera del vector

posicin es el vector tangente unitario

El crculo de radio R = 1/k, contenido en el plano osculador y cuyo

centro est en la normal principal en el semiespacio al que apunta el
vector curvatura k, se denomina crculo osculador de la curva en P .
Es el que tienen un contacto de mayor orden con la curva. Su centro
se denomina centro de curvatura de la curva en P . Finalmente, la
recta que pasa por el centro de curvatura y es paralela a la binormal se
denomina eje polar de la curva en P .
El clculo de la curvatura se lleva a cabo como sigue

t = x (s)
Obviamente t(s) t(s) = 1 t (s) t = 0. As, el vector t (s) =
x (s) pertenece al plano osculador y al plano normal; en consecuencia,
tiene la direccin de la normal principal.
As pues, la normal principal tiene la direccin del vector k = x (s),
que recibe el nombre de vector curvatura; el vector unitario
n=

x (s)
| x (s)|

pues los vectores x (s) y x (s) son ortogonales y el primero es unitario.

Ahora bien

coincide con el vector normal principal unitario.

El vector x (s), cuando se expresa en funcin de n, adopta la forma
x (s) = k(s) n(s) con

k(s) = | x (s)| = | x (s) x (s)|

k(s) = | x (s)|

donde el escalar k(s) se denomina curvatura de la curva en el punto

considerado. Su inverso, que tiene dimensiones de longitud, se denomina
radio de curvatura R = 1/k.
La curvatura de una recta es, en todos sus puntos, nula ( t es constante
y por tanto t = 0). La curvatura de una circunferencia de radio a es
constante y vale k = 1/a. La curvatura en un punto mide la rapidez con
la que la curva, en las proximidades del punto, se separa de la tangente.
El vector curvatura no cambia cuando cambia el sentido de recorrido de
la curva.

x (s) =

x(u)

| x(u)|

x (s) =

d x(u) du
)
(

du | x(u)| ds

y desarrollando el segundo miembro de esta expresin se obtiene sin

dicultad el valor de la curvatura
k=

| x(u)
x(u)|
.

| x(u)|3

Tal como se ha denido la curvatura, k = | x (s)| es un escalar positivo,

y el vector normal principal unitario n tiene el mismo sentido que el
vector curvatura k.

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Geometric Concepts
Torsin

Clculo de la torsin

De la condicin b(s) b(s) = 1

b (s) b(s) = 0. Por tanto

b = t + n.
De la condicin b(s) t(s) = 0
decir

b (s) t(s) = b(s) t (s). Es

La torsin de una curva en un punto P es una medida de la

rapidez con que la curva se separa del plano osculador en las
proximidades de P .
Si se admite que se dispone de una representacin paramtrica en trminos de un parmetro longitud de arco de la curva, la torsin se calcula
como sigue

= b (s) t(s) = b(s) t (s) = k(s) b(s) n(s) = 0.

= n b = n { t n} = n { t n } =

En consecuencia b (s) slo tiene componente sobre la normal principal. Es costumbre expresar dicha derivada en la forma

= [ n, t, n ] = [ t, n, n ]

db
= b = n
ds

ahora bien
n n =

donde el escalar recibe el nombre de torsin de la curva en el punto

considerado; su inverso, que tiene dimensiones de longitud, T = 1/
recibe el nombre de radio de torsin.
En una curva plana el vector b es constante y ortogonal al plano de la
curva. En consecuencia la torsin de una curva plana es nula ( b = 0).
El recproco no es cierto, en general, debido a casos patolgicos (una
curva plana con un punto de inexin por ejemplo, y = x3 ; se puede
girar 90 media curva alrededor de la tangente en el punto de inexin
y pasa a ser alabeada. La curva resultante tendra torsin nula pero no
sera plana). Estos casos patolgicos se evitan si la curvatura de la curva
no se anula: si una curva tiene torsin nula en todos sus puntos, y su
curvatura no se anula en ninguno, es una curva plana.

x
x
1
k
{
x 2} = 2(x x )
k
k
k
k

y, en denitiva, se obtiene
=

[x , x , x ]
1
[x , x , x ] =
.
2
k
| x |2

Si se dispone de un representacin paramtrica en trminos de un

parmetro cualquiera, no es difcil, mostrar que la torsin est dada
por
...

[ x(u),
x(u), x(u)] | x(u)|3
=

| x(u)
x(u)|2

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Geometric Concepts
Frmulas de Frenet

Teorema fundamental

Las ecuaciones de Frenet se obtienen al expresar las

derivadas respecto del arco de los vectores del triedro
intrnseco, ( t, n, b), como combinacin lineal de los vectores del propio triedro intrnseco.
La condicin n(s) n(s) = 1 n (s) n(s) = 0.
Por ello,
n = t + b.

Las ecuaciones que proporcionan la curvatura y la torsion de

una curva en funcin de un parmetro longitud de arco

De las condiciones n(s) t(s) = 0 y n(s) b(s) = 0 se

deducen sin mayor dicultad los valores de y .
En denitiva, se obtienen las siguientes ecuaciones
dt
= t = kn
ds
dn
= n = k t + b
ds
db
= b = n
ds
que reciben el nombre de ecuaciones de Frenet de las
curvas alabeadas.

k = k(s),

= (s)

(1.2)

se denominan ecuaciones intrnsecas de la curva.

A partir de un representacin paramtrica de una curva, pueden
deducirse sus ecuaciones intrnsecas calculando su curvatura,
torsin y longitud de arco. Las ecuaciones intrnsecas son nicas y no dependen de la representacin paramtrica de la que se
parta. Las ecuaciones intrnsecas de una circunferencia de radio
a son k = 1/a, = 0, independientemente de su posicin en el
espacio.
Teorema fundamental de las curvas alabeadas: dadas las
ecuaciones intrnsecas (1.2), si las funciones k(s) = 0 y (s)
verican ciertos requisitos de continuidad, entonces denen una
nica curva en el espacio, salvo traslaciones y giros.
Las ecuaciones intrnsecas k(s) = 1/a, (s) = 0 con a constante,
denen una circunferencia de radio a, salvo traslaciones y giros
en el espacio. Ni el plano de la circunferencia ni su centro estn
determinados, es decir, las ecuaciones intrnsecas no determinan
la posicin de la curva en el espacio, pero determinan unvocamente la curva de que se trata.

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Geometric Concepts
El vector curvatura es

Curvas planas

d2 x d2 y
d
k = t = ( sin , cos ) = ( 2 , 2 )
ds
ds ds

y
n

En curvas alabeadas la curvatura k = | x | es siempre positiva y el

vector normal unitario n se elige con el sentido de k.
En curvas planas, sin embargo, es mejor usar un criterio diferente; los
vectores intrnsecos ( t, n) se eligen de forma que tengan la misma
orientacin que los vectores ( i, j) de la referencia cartesiana Oxy.
As, la curvatura est dada por la expresin

P
k
j
O

k=
i

x
Figura 1.8: Curvas

planas

d
ds

y tiene signo positivo cuando el sentido de n coincide con el de k;

en caso contrario, tiene signo negativo. Si se conoce la ecuacin
intrnseca k = k(s), una integracin proporciona:

En una curva plana se tiene:

dx dy
t = (cos , sin ) = ( , )
ds ds

(s) = 0 +

k(s) ds

y una representacin paramtrica de la curva ser:

Por tanto

x(s) = x0 +
dx = ds cos
dy = ds sin

y(s) = y0 +

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0
0

cos (s) ds
s

sin (s) ds

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Geometric Concepts
Ejercicio
Calclese el triedro intrnseco, en un punto genrico, de la hlice
circular de representacin paramtrica x = (a cos u, a sen u, bu)

Solucin: Los vectores x(u) y

x(u) resultan ser

x(u) = (a sen u, a cos u, b)

x(u) = (a cos u, a sen u, 0)

por tanto, los vectores del triedro intrnseco sern
t = ( cos sen u, cos cos u, sen )
n = ( cos u, sen u, 0)

b = (sen sen u, sen cos u, cos )

donde el ngulo constante esta denido por

cos =

a
,
a2 + b2

sen =

b
.
a2 + b2

a2 + b2 u,

k=

a2

a
,
+ b2

a2

O
y

Ntese que la tangente a la hlice en uno cualquiera de sus puntos

forma un ngulo con el plano Oxy.
La longitud de arco s, la curvatura k y la torsin resultan ser:
s=

b
+ b2

u
x
Figura 1.9: Hlice

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circular

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