Motores paso a paso

Caractersticas bsicas
Por qu motores de avance por pasos? - El problema de los motores de CC comunes
Motores de CC para hobby
Las primeras pruebas caseras con motores se suelen hacer con los de corriente continua CC!" del tipo que
se usan en los #u$uetes% Estos motores $iran libremente y a una velocidad alta% Cualquier intento de lo$rar
que uno de estos motores $ire una cantidad acotada de recorrido" como por e#emplo dos vueltas" es
imposible% Los motores no $iran ense$uida a una velocidad conocida& hay que calcular un tiempo de
arranque" porque la inercia no les permite lle$ar a la velocidad normal de inmediato% ' cuando se les corta la
alimentaci(n contin)an $irando" tambin por inercia%
*ote el lector que no hablamos de pedirle a uno de estos motores que se mueva s(lo una +racci(n de una
vuelta" como por e#emplo un cuarto de revoluci(n" o un valor as% Esto sera a)n ms di+cil de lo$rar%
Lo$rar que un motor com)n de corriente continua $ire una +racci(n de vuelta o una cantidad precisa de
vueltas no es s(lo muy di+cil" es prcticamente imposible% ,)n si se controla con e-tremada precisi(n la
corriente necesaria" buscando +i#ar con e-actitud el tiempo de arranque y detenci(n del motor" de todos
modos al cortar la corriente la armadura no se detendr" ya que contin)a movindose por inercia" y esta
inercia tendr un valor muy di+cil de determinar" ya que depender del peso del rotor" la +ricci(n del e#e
sobre sus co#inetes" la temperatura de las bobinas" n)cleos de hierro" imanes y la del propio ambiente" y
otras variables del entorno y de la construcci(n%
.n servo tpico
,$re$ando en$rana#es para la reducci(n de la velocidad se lo$ra atenuar el problema% /e todos modos"
si$ue presentndose el problema de la inercia" lo que producir un error de posici(n" aunque disminuido por
el +actor de reducci(n de los en$rana#es% ' se a$re$a ahora la +ricci(n combinada del #ue$o de en$rana#es"
o sea mayor di+icultad para cualquier clculo%
La manera de lo$rar una posici(n precisa con motores de corriente continua es utili0arlos en una
con+i$uraci(n de servo% ,s +uncionan los servomotores que se usan en modelismo los ms accesibles para
la e-perimentaci(n personal!" que constan de un peque1o motor de CC" un #ue$o de en$rana#es de
reducci(n" un mecanismo de realimentaci(n que usualmente es un potenci(metro unido al e#e de salida! y
un circuito de control que compara la posici(n del motor con la que se desea lo$rar y mueve el motor para
reali0ar el a#uste%
Los motores paso a paso&
Cuestiones bsicas
Los motores paso a paso se pueden ver como motores elctricos sin escobillas% Es tpico que todos los
bobinados del motor sean parte del esttor" y el rotor puede ser un imn permanente o" en el caso de los
motores de reluctancia variable que lue$o describiremos me#or!" un cilindro s(lido con un mecani0ado en
+orma de dientes similar a un en$rana#e!" construido con un material ma$nticamente 2blando2 como el
hierro dulce!%
La conmutaci(n se debe mane#ar de manera e-terna con un controlador electr(nico y" tpicamente" los
motores y sus controladores se dise1an de manera que el motor se pueda mantener en una posici(n +i#a y
tambin para que se lo pueda hacer $irar en un sentido y en el otro%
Comportamiento propio de los motores paso a paso&
La mayora de los motores paso a paso conocidos se pueden hacer avan0ar a +recuencias de audio" lo que
les permite $irar muy velo0mente% Con un controlador apropiado" se los puede hacer arrancar y detenerse
en un instante en posiciones controlada
Los motores paso a paso tienen un comportamiento del todo di+erente al de los motores de corriente
continua% En primer lu$ar" no $iran libremente por s mismos% Los motores paso a paso" como lo indica su
nombre" avan0an $irando por peque1os pasos% 3ambin di+ieren de los motores de CC en la relaci(n entre
velocidad y torque un parmetro que tambin es llamado 2par motor2 y 2par de $iro2!% Los motores de CC
no son buenos para o+recer un buen torque a ba#a velocidad sin la ayuda de un mecanismo de reducci(n%
Los motores paso a paso" en cambio" traba#an de manera opuesta& su mayor capacidad de torque se
produce a ba#a velocidad%
Los motores paso a paso tienen una caracterstica adicional& el torque de detenci(n que se puede ver
mencionado tambin como 2par de detenci(n2" e incluso par4torque 2de mantenimiento2!" que no e-iste en
los motores de CC% El torque de detenci(n hace que un motor paso a paso se manten$a +irmemente en su
posici(n cuando no est $irando% Esta caracterstica es muy )til cuando el motor de#a de moverse y"
mientras est detenido" la +uer0a de car$a permanece aplicada a su e#e% 5e elimina as la necesidad de un
mecanismo de +reno%
5i bien es cierto que los motores paso a paso +uncionan controlados por un pulso de avance" el control de
un motor paso a paso no se reali0a aplicando en directo este pulso elctrico que lo hace avan0ar% Estos
motores tienen varios bobinados que" para producir el avance de ese paso" deben ser alimentados en una
adecuada secuencia% 5i se invierte el orden de esta secuencia" se lo$ra que el motor $ire en sentido
opuesto% 5i los pulsos de alimentaci(n no se proveen en el orden correcto" el motor no se mover
apropiadamente% Puede ser que 0umbe y no se mueva" o puede ser que $ire" pero de una manera tosca e
irre$ular%
Esto si$ni+ica que hacer $irar un motor paso a paso no es tan simple como hacerlo con un motor de
corriente continua" al que se le entre$a una corriente y listo% 5e requiere un circuito de control" que ser el
responsable de convertir las se1ales de avance de un paso y sentido de $iro en la necesaria secuencia de
ener$i0aci(n de los bobinados%
Caractersticas comunes de los motores paso a paso&
.n motor paso a paso se de+ine por estos parmetros bsicos&
6olta#e
Los motores paso a paso tienen una tensi(n elctrica de traba#o% Este valor viene impreso en su carcasa o
por lo menos se especi+ica en su ho#a de datos% ,l$unas veces puede ser necesario aplicar un volta#e
superior para lo$rar que un determinado motor cumpla con el torque deseado" pero esto producir un
calentamiento e-cesivo y4o acortar la vida )til del motor%
7esistencia elctrica
8tra caracterstica de un motor paso a paso es la resistencia de los bobinados% Esta resistencia determinar
la corriente que consumir el motor" y su valor a+ecta la curva de torque del motor y su velocidad m-ima de
operaci(n%
9rados por paso
9eneralmente" este es el +actor ms importante al ele$ir un motor paso a paso para un uso determinado%
Este +actor de+ine la cantidad de $rados que rotar el e#e para cada paso completo% .na operaci(n de
medio-paso o semi-paso hal+ step! del motor duplicar la cantidad de pasos por revoluci(n al reducir la
cantidad de $rados por paso% Cuando el valor de $rados por paso no est indicado en el motor" es posible
contar a mano la cantidad de pasos por vuelta" haciendo $irar el motor y sintiendo por el tacto cada 2diente2
ma$ntico% Los $rados por paso se calculan dividiendo :;< una vuelta completa! por la cantidad de pasos
que se contaron% Las cantidades ms comunes de $rados por paso son& <"=>?" @"A?" :";?" ="B?" @B? y hasta
C<?% , este valor de $rados por paso usualmente se le llama la resoluci(n del motor% En el caso de que un
motor no indique los $rados por paso en su carcasa" pero s la cantidad de pasos por revoluci(n" al dividir
:;< por ese valor se obtiene la cantidad de $rados por paso% .n motor de ><< pasos por vuelta" por
e#emplo" tendr una resoluci(n de @"A? por paso%
3ipos de motores paso a paso&
Los motores paso a paso se dividen en dos cate$oras principales& de imn permanente y de reluctancia
variable% 3ambin e-iste una combinaci(n de ambos" a los que se les llama hbridos%
Los de imn permanente son los que ms conocemos" utili0ados" por e#emplo" en el avance de papel y del
cabe0al de impresi(n de las impresoras" en el movimiento del cabe0al de las disDetteras" etc% Como su
nombre indica" poseen un imn que aporta el campo ma$ntico para la operaci(n%
Los motores del tipo de reluctancia variable" en cambio" poseen un rotor de hierro dulce que en condiciones
de e-citaci(n del estator" y ba#o la acci(n de su campo ma$ntico" o+rece menor resistencia a ser
atravesado por su +lu#o en la posici(n de equilibrio% 5u mecani0aci(n es similar a los de imn permanente y
su principal inconveniente radica en que en condiciones de reposo sin e-citaci(n! el rotor queda en libertad
de $irar y" por lo tanto" su posicionamiento de r$imen de car$a depender de su inercia y no ser posible
predecir el punto e-acto de reposo% El tipo de motor de reluctancia variable consiste en un rotor y un estator
cada uno con un n)mero di+erente de dientes% 'a que el rotor no dispone de un imn permanente" $ira
libremente si no tiene corriente alimentndolo" o sea que no tiene torque de detenci(n%
Los motores hbridos combinan las me#ores caractersticas de los de reluctancia variable y de imn
permanente% 5e construyen con estatores multidentados y un rotor de imn permanente% Los motores
hbridos estndar tienen ><< dientes en el rotor y $iran en pasos de @"A $rados% E-isten motores hbridos
con con+i$uraciones de <"C? y :";?% /ado que poseen alto torque esttico y dinmico y se mueven a muy
altas velocidades de pulso" se los utili0a en una amplia variedad de aplicaciones industriales%
Motores paso a paso de imn permanente&
Los motores paso a paso de imn permanente se dividen a su ve0 en distintos tipos" di+erenciados por el
tipo de bobinado% E-isten entonces motores paso a paso de imn permanente unipolares tambin llamados
2uni+ilares2!" bipolares tambin llamados 2bi+ilares2! y multi+ase%
/EFE7E*3E5 3EP85 /E C,GLE,/8 /E L,5 G8GE*,5
/ibu#o simpli+icado% *o re+le#a la verdadera distribuci(n +sica de los devanados!
Cada uno de estos tipos requerir un di+erente circuito de control%
Motores paso a paso unipolares&
Los motores unipolares son relativamente +ciles de controlar" $racias a que poseen devanados duplicados%
,unque para +acilitar el esquema se dibu#a este devanado como una bobina con punto medio" en realidad
tienen dos bobinas en cada e#e del estator" que estn unidas por e-tremos opuestos" de tal modo que al ser
alimentada una u otra" $eneran cada una un campo ma$ntico inverso al de la otra% *unca se ener$i0an
#untas& por eso lo correcto es decir que tienen una doble bobina" en lu$ar de decir como se hace
habitualmente! que es una bobina con punto medio% Esta duplicaci(n se hace para +acilitar el dise1o del
circuito de mane#o" ya que permite el uso" en la parte de potencia" de un transistor )nico por cada uno de los
bobinados%
/istribuci(n del bobinado de un motor unipolar
En el esquema ms com)n de cone-i(n se unen los 2puntos medios2 de ambos e#es a y b en el dibu#o! y se
les conecta al positivo de la alimentaci(n del motor% El circuito de control de potencia" entonces" se limita a
poner a masa los bobinados de manera secuencial%
Circuito y secuencia para controlar un motor unipolar ver animaci(n!
5ecuencia para lo$rar ms +uer0a
5ecuencia para lo$rar medio-paso ver animaci(n!
La secuencia de pulsos de un motor unipolar se puede controlar con un contador binario de dos bits con un
decodi+icador" como por e#emplo el inte$rado C/ H<@=% La parte de potencia puede ser implementada con
un )nico transistor en cada bobinado%
ICircuito con C/ H<@=J
Control de avance con un )nico inte$rado C/ H<@=
Motores paso a paso bipolares&
Los motores bipolares requieren circuitos de control y de potencia ms comple#os% Pero en la actualidad
esto no es problema" ya que estos circuitos se suelen implementar en un inte$rado" que soluciona esta
comple#idad en un solo componente% Como mucho se deben a$re$ar al$unos componentes de potencia"
como transistores y diodos para las contracorrientes" aunque esto no es necesario en motores peque1os y
medianos%
Como no tienen el doble bobinado de los unipolares recordemos que en stos todo el tiempo se est
utili0ando s(lo una de las bobinas duplicadas" mientras la otra queda desactivada y sin nin$una utilidad!" los
motores bipolares o+recen una me#or relaci(n entre torque y tama1o4peso%
/istribuci(n del bobinado de un motor bipolar
La con+i$uraci(n de los motores bipolares requiere que las bobinas reciban corriente en uno y otro sentido" y
no solamente un encendido-apa$ado como en los unipolares% Esto hace necesario el uso de un Puente K
un circuito compuesto por al menos seis transistores! sobre cada uno de los bobinados%
5ecuencia de pulsos para un motor bipolar
El que si$ue es un circuito de e#emplo para el mane#o de una de las bobinas se necesita otro i$ual para
mane#ar un motor completo!% Para ms detalles en el +uncionamiento de un circuito como este" vase
nuestro artculo Puente K%
Circuito de mane#o para un motor bipolar
Motores paso a paso de reluctancia variable&
Los motores de reluctancia variable son los motores paso a paso ms simples de mane#ar% 5u secuencia se
limita a activar cada bobinado en orden" como lo indica la +i$ura% Es com)n que estos motores ten$an un
cable com)n que une todas las bobinas% Estos motores" si se los mueven a mano" no tienen la sensaci(n
2dentada2 de los otros motores paso a paso" sino que se mueven libres" como los motores de corriente
continua%
Circuito de mane#o para un motor de reluctancia variable