ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA

299006 CONTROL DIGITAL

Actividad 04: Leccin Evaluativa de la Unidad 1


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FILTROS

Los sistemas de control en tiempo discreto pueden operar en parte en tiempo discreto y
en parte en tiempo continuo. De esta manera, en dichos sistemas de control algunas
seales aparecen como funciones en tiempo discreto (a menudo en la forma de una
secuencia de nmeros o un cdigo numrico) y otras seales como funciones en tiempo
continuo. Al analizar sistemas de control en tiempo discreto, la teora de la transformada Z
juega un papel importante. Para demostrar por qu el mtodo de la transformada Z es til
en el anlisis de sistemas de control en tiempo discreto, primero se presenta el concepto
de muestreo mediante impulsos y luego se estudia la retencin de datos.

Si la seal de tiempo contino x(t) se muestrea mediante impulsos en forma peridica, la
seal muestreada se puede representar de manera matemtica mediante:

x

(t) = x(t)o(t kI)

k=0


En el muestreador mediante impulsos se puede pensar que interruptor se cierra
instantneamente cada periodo de muestreo I y genera impulsos x(kI)o(t kI). Dicho
proceso de muestreo se conoce como muestreo mediante impulsos. El muestreador
mediante impulsos se presenta por conveniencia matemtica; ste es un muestreador
ficticio que no existe en el mundo real. La transformada de Laplace de la seal
muestreada mediante impulsos x

(t) ha mostrado ser la misma que la transformada Z de

la seal x(t) si c
s1
se define como z, o



En un muestreador convencional, un interruptor se cierra cada periodo de muestreo I
para admitir una seal de entrada. En la prctica, la duracin del muestreo es muy corta
en comparacin con la constante de tiempo ms significativa de la planta. Un muestreador
convierte una seal en tiempo continuo en un tren de pulsos que se presenta en los
instantes de muestreo t = u, I, 2I, , donde I es el periodo de muestreo. (Observe que
entre dos instantes de muestreo consecutivos el muestreados no transfiere informacin.

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Dos seales cuyos respectivos valores en los instantes de muestreo son iguales darn
como resultado la misma seal muestreada).

La retencin de datos es un proceso de generacin de una seal en tiempo continuo (t)
a partir de una secuencia en tiempo discreto x(kI). El retenedor de datos ms sencillo es
el retenedor de orden cero.



En la figura anterior se observa un muestreador y retenedor de orden cero. La seal de
entrada x(t) se muestrea en instantes discretos y la seal muestreada se pasa a travs
del retenedor de orden cero. El circuito retenedor de orden cero suaviza la seal
muestreada para producir la seal (t), la cual es constante desde el ltimo valor
muestreado hasta que se puede disponer de la siguiente muestra. La funcin de
transferencia del retenedor de orden cero est dada por:

0
h
=
1 c
-s1
s



1. Estabilidad

La estabilidad absoluta es un requisito bsico de todos los sistemas de control. Adems,
en cualquier sistema de control tambin se requiere de una buena estabilidad relativa y
precisin en estado permanente, ya sea en tiempo continuo o en tiempo discreto. Con
frecuencia los sistemas de control en tiempo discreto son analizados mediante entradas
estndar, como son escaln, rampa o entradas sinusoidales.

Generalmente, las caractersticas de desempeo de un sistema de control estn
especificadas en trminos de su respuesta transitoria a una entrada escaln unitario. La
respuesta transitoria a una entrada escaln unitario depende de las condiciones iniciales.
Es comn utilizar la condicin inicial de que el sistema est en reposo y la salida y todas
sus derivadas con respecto al tiempo son cero. La respuesta transitoria de un sistema de
control prctico, donde la seal de salida es en tiempo continuo, a menudo muestra

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oscilaciones amortiguadas antes de llegar al estado permanente. (Esto es cierto para la
mayora de sistemas de control en tiempo discreto o digitales, porque las plantas a
controlarse en la mayor parte de los casos son de tiempo continuo y, por lo tanto, las
seales de salida son en tiempo continuo).

Igual que en el caso de los sistemas de control en tiempo continuo, la respuesta
transitoria de un sistema de control digital puede caracterizarse no slo por el factor de
amortiguamiento relativo y la frecuencia natural amortiguada, sino tambin por el tiempo
de levantamiento, los sobrepasos mximos, el tiempo de asentamiento y as
sucesivamente, en respuesta a una entrada escaln. Las especificaciones son iguales
que para tiempo continuo.


2. Estabilidad relativa

El comportamiento dinmico y la estabilidad relativa de un sistema estn estrechamente
relacionados con la ubicacin de los polos del sistema. Cualquier parmetro del sistema
que sea modificado provocar un cambio en el comportamiento del sistema.

La estabilidad de los sistemas de control digital aparece con los sistemas de lazo cerrado
ya que en un caso extremo cuando la retroalimentacin es positiva en lugar de negativa,
el error crece en lugar de disminuir con la correccin, y como la estrategia de control
depende del error, entonces si este crece la salida crece, por lo que la retroalimentacin
tambin crece, y como es positiva se vuelve a sumar a la entrada formando un ciclo que
lleva al sistema a autodestruirse. Esta situacin es extrema pero existen todos los puntos
intermedios desde no-afectacin hasta autodestruccin pasando por simples malos
funcionamientos sin daar el sistema. Para sistemas lineales la estabilidad est definida
como una salida acotada para una entrada acotada (sistemas BIBO Bounded
Imput/Bounded Ouput).