Captulo IV - Estabilidade e Realimenta c ao

AN

ALISE LINEAR DE SISTEMAS

JOS

E C. GEROMEL
DSCE / Faculdade de Engenharia Eletrica e de Computa c ao
UNICAMP, CP 6101, 13083 - 970, Campinas, SP, Brasil,
geromel@dsce.fee.unicamp.br
Campinas, Janeiro de 2007
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Captulo IV - Estabilidade e Realimenta c ao
NOTA AO LEITOR
Neste captulo, os temas sao tratados de forma introdutoria
pois serao estudados com maiores detalhes no curso seguinte :
EA-721 Princpios de Controle e Servomecanismos. Este
material foi preparado como suporte `as aulas e e inteiramente
baseado no livro texto, em fase de reda cao:
Jose C. Geromel e Rubens H. Korogui, Controle Linear de
Sistemas Dinamicos : Teoria, Ensaios Praticos e Exerccios,
2007.
onde o leitor devera encontrar maiores informa coes e detalhes
a respeito dos topicos aqui abordados. Sugestoes, de qualquer
natureza, que permitam o aprimoramento deste texto serao
muito apreciadas e desde ja agradecidas.
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Captulo IV - Estabilidade e Realimenta c ao
Conteudo
1
Captulo IV - Estabilidade e Realimenta cao
Estabilidade
Criterio de Routh-Hurwitz
Exemplos
Realimenta cao
Estrutura basica
Funcao de transferencia
Exemplo
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Captulo IV - Estabilidade e Realimenta c ao
Estabilidade
Estabilidade
Considere a seguinte equa cao algebrica com coecientes reais
(s) =
n

i =1
a
i
s
i
= 0 , a
n
= 1
O estudo de estabilidade de sistemas dinamicos a tempo
contnuo se resume a:
Testar se todas as razes de (s) = 0 estao localizadas na
regiao Re(s) < 0.
Note que nao e requerido saber as localiza c oes exatas destas
razes no plano complexo.
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Estabilidade
Estabilidade
A seguir vamos estudar um criterio classico de estabilidade de
sistemas LIT. Trata-se de uma condi cao necessaria e
suciente para assegurar que todas as razes da equa cao
(s) = 0 estejam localizadas na regiao Re(s) < 0. Uma
condi cao apenas necessaria mas nao suciente e a seguinte:
Fato (Condi cao necessaria)
Se todas as razes de (s) = 0 estao localizadas na regiao
Re(s) < 0 entao a
n1
> 0, , a
1
> 0, a
0
> 0.
A prova e simples. Um polinomio de ordem qualquer pode ser
decomposto no produto de polinomios de 1
a
ordem (razes
reais) e de polinomios de 2
a
(razes complexas) cujos
coecientes devem ser positivos.
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Estabilidade
Criterio de Routh-Hurwitz
O criterio de Routh-Hurwitz e baseado na chamada tabela de
Routh:
s
n
a
n
a
n2
a
n4

s
n1
a
n1
a
n3
a
n5

s
n2
b
1
b
2
b
3


s
1

s
0

As duas primeiras linhas sao construdas com os coecientes
de (s) e qualquer linha subseq uente e determinada a partir
das duas anteriores com a regra :
b
1
= (a
n1
a
n2
a
n
a
n3
)/a
n1
b
2
= (a
n1
a
n4
a
n
a
n5
)/a
n1
b
3
=
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Estabilidade
Criterio de Routh-Hurwitz
O resultado importante, lembrando que sem perda de
generalidade consideramos a
n
= 1, e o seguinte:
Fato (Criterio de estabilidade de Routh-Hurwitz)
Todas as razes da equa cao algebrica (s) = 0 estao localizadas
na regiao Re(s) < 0 se e somente se a 1
a
coluna da tabela de
Routh for positiva.
Se (s) possuir algum coeciente negativo ou nulo, nao e
preciso construir a tabela de Routh para concluir que alguma
raz de (s) = 0 estara fora do lado esquerdo de C.
Se algum elemento da primeira coluna for nulo, conclui-se que
alguma raz de (s) = 0 estara fora do lado esquerdo de C.
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Estabilidade
Exemplos
Exemplo 1 : Aplique o criterio de Routh-Hurwitz em
(s) = s
3
+ 4s
2
+ 5s + 2
A tabela de Routh ca na forma
s
3
1 5
s
2
4 2
s
1
9/2
s
0
2
Nenhuma troca de sinal na primeira coluna. Todas as razes estao
situadas no semi-plano esquerdo complexo.
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Estabilidade
Exemplos
Exemplo 2 : Aplique o criterio de Routh-Hurwitz em
(s) = s
4
+ 6s
3
+ (13 + )s
2
+ (12 2)s + (4 + )
A tabela de Routh ca na forma
s
4
1 13 + 4 +
s
3
3 6
s
2
33 + 4 12 + 3
s
1
81 9 2
2
s
0
4 +
Impondo nenhuma troca de sinal na primeira coluna obtemos
4 < < 4.5 e todas as razes estao situadas no semi-plano
esquerdo complexo.
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Estabilidade
Routh-Hurwitz
Conseq uencias importantes:
A fun cao de transferencia F(s) de um sistema dinamico
assintoticamente estavel e analtica em Re(s) 0 entao o seu
domnio contem esta regiao e assim, s = 0 D(F) e o
teorema do valor nal fornece
lim
t
f (t) = lim
s0
sF(s) = 0
Uma entrada limitada no tempo que, portanto, satisfaz
|r (t)| R para todo t 0,
|y(t)| =

0
f ()r (t )d

0
|f ()|d

valor limitado
sempre produz uma sada limitada no tempo.
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Estabilidade
Criterio de Routh-Hurwitz
Considere equa cao algebrica com coecientes reais
(z) =
n

i =1
a
i
z
i
= 0 , a
n
= 1
O estudo de estabilidade de sistemas dinamicos a tempo
discreto se resume a:
Testar se todas as razes de (z) = 0 estao localizadas na
regiao |z| < 1.
Note que nao e requerido saber as localiza c oes exatas destas
razes no plano complexo.
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Estabilidade
Criterio de Routh-Hurwitz
A estabilidade de sistemas a tempo discreto e estudada a
partir da transforma cao bilinear denida por
z =
1 + s
1 s
que mapeia todos os pontos da regiao Re(s) 0 na regiao
|z| 1. Com esta transforma cao, determinamos

mod
(s) = 0 (z) = 0
e aplicamos o criterio de Routh-Hurwitz em
mod
(s) = 0. As
conclusoes obtidas para as razes de
mod
(s) = 0 em rela cao
`a regiao Re(s) < 0, sao validas para as razes de (z) = 0 em
rela cao `a regiao |z| < 1.
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Estabilidade
Criterio de Routh-Hurwitz
Conseq uencias importantes:
A fun cao de transferencia F(z) de um sistema dinamico
assintoticamente estavel e analtica em |z| 1 entao o seu
domnio contem esta regiao e assim, z = 1 D(F) e o
teorema do valor nal fornece
lim
k
f (k) = lim
z1
(z 1)F(z) = 0
Uma entrada limitada no tempo que, portanto, satisfaz
|r (k)| R para todo k N,
|y(k)| =

i =0
f (i )r (k i )

i =0
|f (i )|

valor limitado
sempre produz uma sada limitada no tempo.
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Realimenta c ao
Estrutura basica
A estrutura simplicada de controle com realimenta cao
(tambem denominada em malha fechada) pode ser
representada atraves do seguinte diagrama de blocos :
+

C(s)
G(s)
H(s)
r
y
e
onde consideramos um sistema a tempo contnuo. Entretanto,
a mesma estrutura, sem nenhuma modica cao, tambem e
adotada para representar sistemas a tempo discreto.
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Captulo IV - Estabilidade e Realimenta c ao
Realimenta c ao
Estrutura basica
As seguintes considera coes sao relevantes :
O sinal r dene a referencia, o paradigma.
y e o sinal de sada a ser controlado. O objetivo e fazer com
que o erro = r y seja o menor possvel. Note que e e sao
grandezas distintas!
H(s) e a fun cao de transferencia do dispositivo que mede y.
Um bom medidor geralmente tem H(s) 1 (realimenta cao
unitaria).
G(s) e a fun cao de transferencia em malha aberta do sistema
que se deseja controlar, isto e
y(s) = G(s) g(s)
C(s) e a fun cao de transferencia do controlador que se quer
projetar. O objetivo e cumprir as especica coes de transitorio e
de regime permanente para que 0.
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Realimenta c ao
Fun cao de transferencia
A partir do diagrama de blocos, com a Transformada de
Laplace (ou Transformada Z), obtemos
y = GCe
e = r H y
que permitem determinar a fun cao de transferencia em malha
fechada que satisfaz y = Fr
F =
CG
1 + CGH
A equa cao algebrica (na variavel s ou z) que dene os polos
do sistema em malha fechada
1 + CGH = 0
e denominada equa cao caracterstica do sistema em malha
fechada.
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Realimenta c ao
Fun cao de transferencia
Para que um sistema de controle em malha fechada siga com
erro nulo um degrau unitario r (s) = 1/s, devemos impor que
lim
s0
F(s) = F(0) = 1
Para que esta igualdade seja verdadeira e imperativo que
s = 0 D(F). Ou seja, o sistema em malha fechada deve ser
assintoticamente estavel. Propriedade similar ocorre para os
sistemas a tempo discreto.

Estabilidade e um atributo basico de qualquer sistema de

controle !
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Realimenta c ao
Exemplo
Deseja-se determinar todos os controladores da forma
C(s) = (s + )/s que sao capazes de estabilizar, com
realimenta cao unitaria, um sistema com fun c ao de
transferencia G(s) = 1/(s + 1)
2
. A fun cao de transferencia
em malha fechada e
F(s) =
s +
s
3
+ 2s
2
+ ( + 1)s +
e notamos que F(0) = 1 para todo , R. Entretanto, para
isto ocorrer e necessario que ele seja assintoticamente estavel.
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Realimenta c ao
Exemplo
A sua equa cao caracterstica e dada por
s
3
+ 2s
2
+ ( + 1)s + = 0
e a tabela de Routh ca na forma
s
3
1 + 1
s
2
2
s
1
2 + 2
s
0

Pelo criterio de Routh-Hurwitz, a estabilidade e assegurada

para todo , R tais que
0 < < 2(1 + )
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