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Vibrao e Ruido
Universidade Metodista de Angola
Faculdade de Engenharia Mectronica
Prof. MSc. Davyd da Cruz Chivala
Davyd da Cruz Chivala 2
Programa
3-Sistemas com um grau de Liberdade
3.1-Resposta em vibrao livre no amortecida
3.2-Resposta em vibrao livre com amortecimento
viscoso
3.3-Resposta me Vibrao livre amortecida
3.4-Movimento harmonico da base de suporte
3.5-Transmissibilidade. Isolamento de vibraes
Davyd da Cruz Chivala 3
3-Sistemas com um grau de Liberdade
3.1-Resposta em vibrao livre no amortecida
|
.
|
\
|
=
2
2 , 1
2 2
( )
t t
e C e C t q
2 1
2 1
+ =
( )
( )
(
(
(
+ =
+ =
|
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
|
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
|
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
|
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
+
t
m
k
m
c
t
m
k
m
c
m
c
t
m
k
m
c
m
c
t
m
k
m
c
m
c
e C e C e t q
e C e C t q
2 2
2 2
2
2
2
1
2
2 2
2
2 2
1
m
c
e
2
\
|
2
2
m
k
m
c
>
|
|
.
|
\
|
2
2
m
k
m
c
=
|
|
.
|
\
|
2
2
Davyd da Cruz Chivala 8
3-Sistemas com um grau de Liberdade
3.2-Resposta em vibrao livre com amortecimento viscoso
Coeficiente de amortecimento
Factor de amortecimento
n c
m c 2 =
km
C
C
C
c
2
= =
Davyd da Cruz Chivala 9
3-Sistemas com um grau de Liberdade
3.2.1-Movimento oscilatorio subamortecido
A equao tambem pode ser escrita
da seguinte forma subistituindo em
(2) temos e apois manipulaes
matematicas chega-se a: (3)
( ) 1 0 < <
m
k
m
c
m
c
|
.
|
\
|
=
2
2 , 1
2 2
1
2
2 , 1
=
n n
( )
(
+ =
t t t
n n n
e C e C e t q
1
2
1
1
2 2
( ) ( ) ( ) | | t B t A e t q
d d
t
n
sin cos + =
Davyd da Cruz Chivala 10
3-Sistemas com um grau de Liberdade
3.2.1-Movimento oscilatorio subamortecido
Em que conhecida como frequencia
angular natural amortecida
A e B obtidas por condies iniciais de deslocamento e de
velocidade
outra forma comun de apresentar (3)
( ) 1 0 < <
2
1 =
n d
( )
( ) ( )
2
1
0 0
0
+
=
=
n
n
q q
B
q A
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
(
+
=
+ +
=
+ =
0 0
0
tan
0 0 0
sin
1
2 2
q q
q
q q q
C
t Ce t q
n
d
d
d n
d
t
n
\
|
|
.
|
\
|
+
+ =
1 1
2 2 2 2
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
1 2
0 1 0
1 2
0 1 0
2
2
2
2
+
=
+ +
=
n
n
n
n
q q
B
q q
A
( ) 1 0 < <
( ) ( )
+ =
t Ce t q
d
t
n
sin
( )
( )
|
|
.
|
\
|
+
+
|
|
.
|
\
|
=
1 1
0
sin
sin
ln ln
1
t Ce
t Ce
q
q
d
t
d
t
n
n
d
t t t + =
0 1
Davyd da Cruz Chivala 16
3-Sistemas com um grau de Liberdade
3.3-Decremento logaritmico
apois manipulaes algebricas temos:
Ou ainda da forma
2
1
2
=
2 2
4
+
=
Davyd da Cruz Chivala 17
3-Sistemas com um grau de Liberdade
Exercicio
Calcula a equao do movimento e a frequencia natural
no amortecida do sistema
Davyd da Cruz Chivala 18
3-Sistemas com um grau de Liberdade
Exercicio
Considere um sistema massa-mola-amortecedor com
massa m=20kg e de deslocamento inicial x0=0.01m
conforme figura abaixo. Estime os coeficientes
equivalentes de rigidez e amortecimento viscoso deste
sistema
Davyd da Cruz Chivala 19
3-Sistemas com um grau de Liberdade
Exercicio
Davyd da Cruz Chivala 20
3-Sistemas com um grau de Liberdade
Exercicio
Uma haste delgada fina uniforme de massa m e de
comprimento l eh articulada em A e esta ligada a quatro
molas lineares e uma torcional, como mostra a figura
abaixo. Determine a frequencia natural no amortecida
se
m l rad m N K m N K
t
5 , . 1000 , 2000 = = =
Davyd da Cruz Chivala 21
3-Sistemas com um grau de Liberdade
Exercicio
Davyd da Cruz Chivala 22
3-Sistemas com um grau de Liberdade
Exercicio
Determine a equao de movimento e frequenia natural
da barra rigida OA de comprimento l e massa m,
conforme figura abaixo.
Davyd da Cruz Chivala 23
3-Sistemas com um grau de Liberdade
Exercicio
Davyd da Cruz Chivala 24
3-Sistemas com um grau de Liberdade
3.4-Vibraes foradas
Considere a equao do movimento massa-mola-
amortecedor no caso em que temos uma fora
harmonica actuando no sistema
sendo F(t) harmonica teremos:
Em que F a amplitude da fora e medida em N
esta equao diferencial no
ordinaria e a soluo dada pela soma das
( ) t F kq q c q m = + +
( ) ( ) t F t F sin =
( ) t F kq q c q m sin = + +
Davyd da Cruz Chivala 25
3-Sistemas com um grau de Liberdade
3.4-Vibraes foradas
ou seja a soma da soluo
homogenia que ja foi calculada nos pontos anteriores e
de uma soluo particular que adimite-se que seja do
tipo:
subistituindo em teremos:
e a soluo particular dada por:
t i
Ae q
=
( ) ( ) ( ) t q t q t q
p h
+ =
( ) t F kq q c q m = + +
( )
t i t i
Fe Ae c i k m
= + +
2
( )
( ) ( )
t i t i
Fe
c m k
c i m k
Fe
c i k m
t q
2
2
2
2
2
1
+
=
+ +
=
Davyd da Cruz Chivala 26
3-Sistemas com um grau de Liberdade
3.4-Vibraes foradas
aonde
em que a parte imaginaria :
( )
( ) ( )
( )
t i t i
Fe H Fe
c m k
c i m k
t q
=
+
=
2
2
2
2
( )
( ) ( )
2
2
2
2
c m k
c i m k
F
A
H
+
= =
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
|
.
|
\
|
+
=
+
+
=
2
1
2
2
2
2
2
2
2
sin
sin cos
m k
c
tg t
c m k
F
F
c m k
t m k t c
t q
Davyd da Cruz Chivala 27
3-Sistemas com um grau de Liberdade
3.4-Vibraes foradas
A equao tem soluo:
A soluo geral composta por um termo transitorio e
um estacinario.
A amplitude da resposta forada dada por:
( ) ( ) ( ) t q t q t q
p h
+ =
( ) ( )
( ) ( )
|
.
|
\
|
+
+ + =
2
1
2
2
2
2 1
sin sin cos
m k
c
tg t
c m k
F
t A t A e t q
a a
t
n
( ) ( ) ( ) ( )
2
2
2
2
2
2
2 1
1
+
=
+
=
k
F
c m k
F
A
n
=
Davyd da Cruz Chivala 28
3-Sistemas com um grau de Liberdade
3.4-Vibraes foradas
O factor de ampliao dado por:
( )
( ) ( )
2
2
2
2 1
1
,
+
= = =
F
k A
A
A
M
p
st
Davyd da Cruz Chivala 29
3-Sistemas com um grau de Liberdade
3.4.1-Ressonncia
Ocorre quando a frequencia de exitao igual a
frequencia natural do sistema
Em projectos deve-se sempre evitar estar zona pois
induzem vibraes de grandes amplitudes ao sistema
Davyd da Cruz Chivala 30
3-Sistemas com um grau de Liberdade
3.4.1-Ressonncia
O pico de resonncia que o valor maximo de M
obtido por:
E
( )
n
d
dM
= = =
2
2 1 0
,
2
max
1 2
1
= M
Davyd da Cruz Chivala 31
3-Sistemas com um grau de Liberdade
3.4.2-Vibraes causadas por foras de desbalanceamento em
maquinas rotativas
No caso em que temos maquinas rotativas com massa
desbalanceada, o sistema excitado por esta massa a
sua velocidade angular com a sua excentricidade
Davyd da Cruz Chivala 32
3-Sistemas com um grau de Liberdade
3.4.2-Vibraes causadas por foras de desbalanceamento em
maquinas rotativas
A fora de desbalance :
A equao do movimento dada
A amplitude de vibrao em regime permanente sera
dada por
( ) t e m kq q c q m sin
2
0
= + +
( ) ( ) t e m t F
e
sin
2
0
=
( ) ( )
2
2
2
2
0
2 1
+
=
k e m
q
p
Davyd da Cruz Chivala 33
3-Sistemas com um grau de Liberdade
3.4.2-Vibraes causadas por foras de desbalanceamento em
maquinas rotativas
A quantidade representa a quantidade de
desbalanceamento do sistema. Em geral obtido a
partir de teste experimental para procurar adidionar
massas para corrigir este desbalanceamento, uma vez
que esta excitao em niveis muito grandes pode
Comprometer o funcionamento de uma maquina e
siminuir o seu tempo de vida util. Dividindo
por m obtm-se o factor de
Amplio adimensional
e m
0
( ) ( )
2
2
2
2
0
2 1
+
=
k e m
q
p
e m
0
( ) ,
Davyd da Cruz Chivala 34
3-Sistemas com um grau de Liberdade
3.4.2-Vibraes causadas por foras de desbalanceamento em
maquinas rotativas
( )
( ) ( )
2
2
2
2
0
2 1
,
+
= =
e m
mq
p
Davyd da Cruz Chivala 35
3-Sistemas com um grau de Liberdade
3.4.2-Vibraes causadas por foras de desbalanceamento em
maquinas rotativas
e ocorre quando
2
max
1 2
1
=
2
max
1 2
1
=
Davyd da Cruz Chivala 36
3-Sistemas com um grau de Liberdade
3.4.3- Movimento harmonico da base de suporte
No caso em que a base de suporte do sistema sofre um
movimento harmonico
Davyd da Cruz Chivala 37
3-Sistemas com um grau de Liberdade
3.4.3- Movimento harmonico da base de suporte
A equao diferencial do movimento:
ou
O deslocamento do suporte harmonico dado por
E a resposta sera da forma subistituindo na
equao do mov. Teremos
e
( ) 0 ) ( = + + y q k y q c q m ky y c kq q c q m + = + +
t i
Ye y
=
( )
=
t i
Ae q
( )
( ) ( )
2
2
2
2
2 1
2 1
+
+
= Y A
( ) ( )
2
2
2
2
1
2 1
2
+
=
tg
Davyd da Cruz Chivala 38
3-Sistemas com um grau de Liberdade
3.4.3- Movimento harmonico da base de suporte
A relao A/Y conhecida como transmissibilidade
( )
( ) ( )
2
2
2
2
2 1
2 1
+
+
=
Y
A
Davyd da Cruz Chivala 39
3-Sistemas com um grau de Liberdade
3.4.5- Transmissibilidade. Isolamento de vibraes
Transmissibilidade de foras, consiste em estudar
mecanismo de modo a minimiza os esforos transmitidos
as fundaes ou lugar aonde esta apoiada as maquinas
As forcas transmitidas so por dois processos: atravez
da rigides K z dos amortecedores C
Davyd da Cruz Chivala 40
3-Sistemas com um grau de Liberdade
3.4.5- Transmissibilidade. Isolamento de vibraes
A fora transmitida
q c Kq f
tr
+ =
Davyd da Cruz Chivala 41
3-Sistemas com um grau de Liberdade
3.4.5- Transmissibilidade. Isolamento de vibraes
Admitindo excitao harmonica, a magnitude e fase da
fora aplicada e das outras foras sera:
e a resposta ao sistema sera dado por
assim a fora transmitida sera
t i
ap
ap e F F
=
ap
F
c i m k
A
+
=
2
1
Davyd da Cruz Chivala 42
3-Sistemas com um grau de Liberdade
3.4.5- Transmissibilidade. Isolamento de vibraes
Transmissibilidade=TR=
Graficamente temos:
ap tr
F
c i m k
c i k
cA i KA F
+
+
= + =
2
( )
( ) ( )
2
2
2
2
2 1
2 1
+
+
=
ap
tr
F
F
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3-Sistemas com um grau de Liberdade
3.4.5- Transmissibilidade. Isolamento de vibraes
Verifica-se que Fap e Ftr so iguais no ponto em que
Ou seja Ftr soh eh maior que Fap quando
2 =
n
2 >
Davyd da Cruz Chivala 44
3-Sistemas com um grau de Liberdade
Exercicios
1. Uma maquina com 45kg, eh montada em cima de um
isolador no-amortecido, composto de quatro molas em
paralelo com rigidez de em cada mola.
Quando opera a uma velocidade de 32Hz, a amplitude
em regime permanente corresponde 0 1.5mm. Qual eh a
magnitude da fora que excita esta maquina nesta
velocidade?
m N
2
10 2
Davyd da Cruz Chivala 45
3-Sistemas com um grau de Liberdade
Exercicios
Davyd da Cruz Chivala 46
3-Sistemas com um grau de Liberdade
Exercicios