T8 - Choppers de CC, Accionamientos en CC

Departamento de CTE Prof.
Roberto Alves
Universidad Simn Bolvar Caracas - Venezuela
CT4351-CONTROLADORES DE POTENCIA
ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS EN CC
Convertidores estticos de potencia para accionamientos de CC. Choppers CC.
Prof. Roberto Alves Baraciarte. robert@usb.ve
Dpto. de CTE USB Caracas - Venezuela
1
CP CP CTE CTE USB USB
CONTROLADORES DE POTENCIA CONTROLADORES DE POTENCIA
T8-1
Roberto Alves Baraciarte
Departamento de Conversin
y Transporte de Energa
Universidad Simn Bolvar
Choppers de Corriente Continua Choppers de Corriente Continua
Convertidores estticos de potencia para accionamientos de
corriente continua. Troceadores (choppers) de corriente
continua.
T8-2 CP-CTE-USB Roberto AlvesBaraciarte
Accionamiento simple y accionamiento moderno Accionamiento simple y accionamiento moderno
RED
ELCTRICA
MOTOR
CAJA DE
ENGRANAJES
SISTEMA o
CARGA
MECNICA
CONTROLADOR
O
CONVERTIDOR
ELECTRNICO
DE POTENCIA
SISTEMA DE CONTROL
RED
ELCTRICA
SISTEMA
O
CARGA
MECNICA
MOTOR
CAJA
DE
ENGRA-
NAJES
Departamento de CTE Prof. Roberto Alves
2
Troceadores de corriente continua Troceadores de corriente continua
(Choppers de CC) (Choppers de CC)
En muchas aplicaciones se dispone de una fuente de CC constante y se
requiere una tensin de CC variable. Puede ocurrir que se disponga de una
fuente de CC pobremente regulada y se desee, a partir de ella, obtener una
tensin regulada de forma precisa.
La aplicacin ms tpica es la regulacin de motores de CC (trenes, metros
y otras aplicaciones). En general se suele rectificar la tensin alterna de la
red de media tensin por medio de puentes rectificadores (trifsicos,
hexafsicos o dodecafsicos). De esta manera se establece una red de CC
fija a partir de la que se genera una tensin variable y regulada con la
finalidad de controlar la velocidad o el par de los motores de CC.
La regulacin de una tensin continua fija (o pobremente regulada) se
realiza mediante TROCEADORES o CHOPPERS de CC. Existen diversos
tipos de choppers que difieren entre s segn sea el nmero de cuadrantes
del diagrama tensin corriente en los que son capaces de trabajar.
Choppers de CC Choppers de CC
Tipos de choppers y cuadrantes de funcionamiento Tipos de choppers y cuadrantes de funcionamiento
CHOPPER
(troceador)
F
DC
V
o
V
F
DC
I
o
I
F
DC o
F F
DC DC o o
P P
V I V I

o
V
o
I
o
o
I CUADRANTE
V 0
I 0
>
>
o
o
II CUADRANTE
V 0
I 0
>
<
o
o
IV CUADRANTE
V 0
I 0
<
>
o
o
III CUADRANTE
V 0
I 0
<
<
CHOPPER DIRECTO O REDUCTOR (funciona
en el I cuadrante)
CHOPPER INVERSO O ELEVADOR (funciona
en el II cuadrante), es capaz de invertir la
corriente.
CHOPPER DE DOS Y CUATRO CADRANTES
3
Caracter Caracter sticas b sticas b sicas sicas
Permiten variar y controlar el valor medio de la tensin CD en una carga a
partir de una tensin CD de magnitud fija (o variable).
Se construye con interruptores estticos (GTOs, IGBTs, transistores) y
diodos de potencia.
Es un equipo que puede manejar altas potencias y de gran rendimiento.
En general pueden trabajar en los cuatro cuadrantes (los ms comunes son
los que operan en el I CUADRANTE o los cuadrantes I y II).
CHOPPER
(troceador)
1
F
DC
V
o
V
F
DC
I
o
I
F
DC o
F F
DC DC o o
P P
V I V I

Ventajas y desventajas Ventajas y desventajas
VENTAJAS
regulacin continua de la tensin (aceleracin - frenado suave)
regulacin de velocidad con menores prdidas
posibilidad de regeneracin
control prcticamente constante
fcil mantenimiento
DESVENTAJAS
necesidad de filtros (de continua)
personal especializado para el mantenimiento - control
costos (especialmente de los filtros y en particular los
condensadores de filtro)
CHOPPER
(troceador)
F
DC
V
o
V
F
DC
I
o
I
4
Chopper directo de CC Chopper directo de CC
Esquema el Esquema el ctrico ctrico
Inicialmente, sin corriente de carga, si V
F
>E el GTO est polarizado
positivo y puede ser disparado. En ese instante se establece una
corriente i
subida
como se indica en la figura.
La tensin de la fuente aparece sobre el diodo y lo polariza en
inverso, por lo que permanece abierto.
Al apagar el GTO, existe una corriente que se ha establecido en la
carga, y comienza un ciclo de bajada de la corriente a travs del
diodo (i
bajada
). La derivada de la corriente en la inductancia (Ldi
o
/dt)
produce la FEM necesaria para polarizar el diodo en directo.
+
-
o
v
E
L
R
o
i
GTO
i
D
i
F
DC
V
subida
i
bajada
i
L
R
=
En el anlisis que sigue se
considerarn las
componentes electrnicas
ideales (interruptores).
Corrientes Corrientes
+
-
o
v
E
L
R
o
i
GTO
i
D
i
F
DC
V
subida
i
bajada
i
L
R
=
F
DC
V
on
t T
GTO
i
D
i
t
E
max
o
i
min
o
i
CHOPPER
(troceador)
F
DC
V
o
V
F
DC
I
o
I
5
Valor medio de la tensi Valor medio de la tensi n n
( )
( ) ( )
0 0
min max
variable y fijo modulacin por ancho de pulso
FORMAS DE CONTR
1 1
:razn de conducci
OL fijo y
n
va
0 1
0
riable modulacin en
on
t T
F F F on on
o o DC DC DC
on
o o D
on
F
o C
t T
t
t t
v dt V dt V V
T T T
T
T
V

= = = = =
= =

V
V V V
frecuencia
y variables modulacin en frecuencia y pulso
on
t T
F
DC
V
on
t
T t
E
max
o
i
min
o
i
GTO
i
D
i
CHOPPER
(troceador)
F
DC
V
F
o DC
V V =
F
DC
I
o
I
Operaci Operaci n continuada: n continuada: i i
o o
nunca se hace cero nunca se hace cero
Corriente instant Corriente instant nea en r nea en r gimen permanente gimen permanente
( )
( )
/ min /
( )/ ( )/ max
para 1
pa

r
0
a 1
on on
F
GTO t t DC
o o
t t t t
o o
o
o n
D
n
V
i i e e
L
R
R
i i e
t
t T e
R
t
t

<

= = +

= = +
<

E
i
E
i
min
max
para 0

par
, (0) =
0
a
, ( ) =
o R L
o
o o
o
F
o DC o o
o o on o
n
on
v V i
v v v
di
v Ri L
dt
v
t
t
T
i
t t
t
=
=
= + +
= + +
<
<
E
i
i
E
max min
,
o o o o
on
GTO subida D bajada
o o
t t t T
i i i i
= =
= = = = i i
F
DC
V
on
t
T
max
o
i
min
o
i
t
E
GTO
i
D
i
6
Corriente instant Corriente instant nea en r nea en r gimen permanente gimen permanente
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
/ / ( )/ ( )/ max min min max
min max
/ /
max min
/ /
1 , 1
2 ecuaciones con 2 incgnitas, se despejan ,
1 1
,
1 1
on on on on
on on
F
t t T t T t DC
o o o o
o o
t t F F
DC DC
o o
T T
V E
e e e e
R R
V e V e
R R R e R e

= + = +

= =

E
i i i i
i i
E E
i i
max
min
o o
on
o o
GTO subida
o
t t
D bajada
o
t T
i i
i i
=
=
= =
= =
i
i
F
DC
V
on
t
T
max
o
i
min
o
i
t
E
GTO
i
D
i
Valor medio de la corriente en la carga Valor medio de la corriente en la carga
( )
0 0
0
0 0
1 1 1
1
1 1
1
on
on
t T T
GTO D
o o
t
o o
o o o o
T
o
o o
T T
o
o o
i dt i dt i dt
T T T
di di
v Ri L i v L
dt R dt
di
v L dt
T R dt
di L
v dt dt
RT RT dt
= = +

= + + =

=

=

I
E E
I E
I E
si =0
F
o DC
o
F
o DC
o
V
R R
V
R R

= =
= =
V E E
I
V
E I
F
DC
V
on
t
T
max
o
i
min
o
i
GTO
i
D
i
t
E
( )
max
1
0
max
max
definiendo
si =0
F
DC
o
E
o o
o o
V
R
R
=
=
=
=
=
I
E
I I
E I I
7
Valores EFECTIVOS ( Valores EFECTIVOS (rms rms) de la ) de la
corriente en la CARGA en el GTO y corriente en la CARGA en el GTO y
en el DIODO (operaci en el DIODO (operaci n continuada) n continuada)
( )
( )
( )
( )
( )
( )
/ /
max min
/ /
/ min /
2
0 ( )/ ( )/ max
1 1
siendo ,
1 1
1
1
0
1
on on
on on
t t F F
DC DC
o o
T T
F
t t DC
subida o t
CARGA
o rms subida
t t t t
bajada
n
o
o
on
V e V e
R R R e R e
V E
i e t t
t
e
R
i
T
E
i e e t
R
T

= =

= +

=

= +
<

<

E E
i i
i
I
i
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
2
2
2
2
2
2
( )/ ( )/ / min / max
0
2
1 1
1 1
on
on
on
on on
on
GTO
D
rms
rms
T
bajada
t
t T F
t t t t CARGA t t DC
o rms o o
t
CARGA
o rms rms
dt i dt
V E E
e e dt e e dt
T R T R

+

= + + +

=

I
I
I i i
I I

( ) ( )
2 2
GTO D
rms
+ I
Valor medio de la tensi Valor medio de la tensi n n
(operaci (operaci n discontinua) n discontinua)
( ) ( )
( )
0
instnte de tiempo en que ( ) ( ) =0
1
1
siendo que 1
on
x
bajada D
x o o o
t F T
x on DC x F F on
o DC DC
t
x F F x
o DC DC
x x
x
t i t i i t
T t t V T t t
V dt dt V
T T T T
T t t
V V
T T
T t t
T t
T T

= =

+
= + = + =

= + = +

=

E
V E E
V E E
0

F
DC
V
on
t
T
max
o
i
min
0
o
i =
GTO
o
i
D
o
i
E
t
8
Valor medio de la corriente Valor medio de la corriente
(operaci (operaci n discontinua) n discontinua)
( )
max max
1
0
instnte de tiempo en que ( ) (t) 0
caso de carga RL con fuerza electromotriz 0
1
e
D
x o bajada o
F x
DC F
o DC x
o
F
DC x
o o o
E
t i t i i
t
V
T V t
R R R T R
V t
R T R
=
=
= = =

+

= = =

= =

E
E E
V E E
I
E
I I I
NOTA: n el caso RL sin fuerza electromotriz =0
( ) ( ) baja a cero y siempre asintticamente
D F
o o DC
F
o DC
o
i t i t V
V
R R R
= =
= =
E
V
V E E
I
Valores m Valores m ximos de las corrientes ximos de las corrientes
MEDIA y EFECTIVA en el GTO MEDIA y EFECTIVA en el GTO
( ) ( )
( ) ( )
max max
max max
EN EL GTO OCURRE CUANDO 1
SI ES VARIABLE
LA PEOR CONDICIN PUEDE SER 0
F
GTO GTO
DC
media rms
F
GTO GTO
DC
media rms
V E
R
V
R
=
= =
=
= =
I I
E
E
I I
9
MEDIA y EFECTIVA en el DIODO MEDIA y EFECTIVA en el DIODO
0
max
EN EL DIODO CIRCULA CORRIENTE DURANTE EL TIEMPO -
PARA ESPECIFICAR EL DIODO SE SUELE ASUMIR
constante (L es muy grande) y E =0
constante, por lo tanto:
off on
F
o DC
o o
DIODO
media
t T t
i
V
R R
t
= =
E=0
V E
I I
I ( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
max max
2 2
max
max
m
/
x
2
a
1
2 2
1 1
1
(1 2 ) 0
2
1 1
2 2 2
4
1
2
2
F F
DIODO
F F
off
on DC DC
o o
DIODO
F
media
DC
T F F
D
DC DC
media
F
DIODO D IODO DC DC C
rms rms
T
T t V V
T T R R
V V
R
d
V
d R
V V
dt
T R R R
R
V

= = =

= = =

=
I I
I
I
I I
MEDIA y EFECTIVA en el DIODO MEDIA y EFECTIVA en el DIODO
0
EN EL DIODO CIRCULA CORRIENTE DURANTE EL TIEMPO -
PARA ESPECIFICAR EL DIODO SE SUELE ASUMIR
constante(L es muy grande) y sin asumir a priori E=0
constante, por lo tanto:
off on
F
o DC
o
o
t T t
i
V
R R

= =
V E E
I
I ( )
( )
( )
( )
2
max
1
2 1 2 0
2
1
2
F F F
off DIODO on DC DC DC
media o o
DIODO
F F F
o media
DC DC
F
DC
F
DC
DC
F
DIODO DC
o media F
DC
t T t V V V
T T R R R R R
d
V V V
d R R R R
V
V
V R
V

= = = + +

= + + = + =

+

=
+
E E E
I I
I
E E
E
I
E
( )
( )
( ) ( ) ( )
2
2
2
/ 2
2 2
max
4
2
2 2
1 1
2 2 2
4
1 1
2 2 2 2
F
F DC
DC F F F
DC DC DC
F
DC
F F
T
DC DC
D
F
IODO
rms F F
DC DC T
F
DC
DC
F
DC
F
F
DC
DC
F
DC
V
V
V V V
R R V
V V
dt
T RV
V
V
R RV
V
V
R RV RV
+

= =

= =
E=0
E=0
E
E
E
E E
E
E
E
I
10
C C lculo de la inductancia de lculo de la inductancia de
alisamiento (filtro) alisamiento (filtro)
Se desea minimizar la variacin de la corriente de carga
(alisarla), disminuyendo su rizado.
PROCEDIMIENTO
Se obtiene el valor de =
o
que hace maximiza i
o
Para =
o
se calcula el valor de la inductancia que hace que i
o
no supere un cierto valor deseado (i
o
< ).
Con la inductancia as calculada se garantiza que, en la peor
condicin, i
o
no superar el valor mximo exigido. Cualquier
otro valor de producir menor rizado.
( )
alisamiento
max min
DETERMINAR L
para que (valor dado)
total
o o o
L L
i
=
= i i
C C lculo de la inductancia de alisamiento (filtro) lculo de la inductancia de alisamiento (filtro)
+
-
o
v
E
L
R
o
i
F
DC
V
?
alisamiento
L =
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
/ /
max min
/ /
/ /
/ /
1 1
1 1
1 1
1 1
on on
on on
t t F F
DC DC
o o o
T T
t t
F
DC
o
T T
V e V e
i
R R R e R e
e e
V
i
R e e

= =

=

E E
i i
( )
alisamiento
max min
DETERMINAR
L
para que
(valor dado)
total
o o o
L L
i
=
= i i
11
C C lculo de la inductancia de alisamiento (filtro) lculo de la inductancia de alisamiento (filtro)
Se despeja, simplifica y deriva la ecuacin de i
o
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
max min
/ / / / / /
/
/ / / / / /
1 1
/ / /
1 1
1 1 1 1
1 1
on on
on on
o o o
T t T t T T t t
F F T
DC DC
o T T T T T T
on
T T T T
F
DC
o
T T T
i
e e e e e e
V V e
i
R e R e e e e e
t T
e e e e
V
i
R e e e

+
=

= =

=

=

i i
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
1 1
/ /
1 1 1
/
/ /
1
1 1
1 1
1 1
T T T T
F
DC
T T
T T T T T T
F F T
DC DC
o T T
e e e
V
R e e
V V e e e e e e
i
R e R e

+
+

=

+ +

= =

C C lculo de la inductancia lculo de la inductancia
de alisamiento (filtro) de alisamiento (filtro)
( )
( )
( ) ( )
1
/
/
1
Se deriva para encontrar que
maximiza 0
1
1
0 0
1 0 1 0
valor de que 1
maximiza el rizado 2
o o
o
o
o
T T
F T
o DC
T
T T
o
o o o o
o
d i
i
d
d i V d e e e
d d R e
d i
e e
d
T T

=

+

=

= =
=
1 1
2 2
max
1 1
2 2
max
max
t
to
o
t
1
t
1 1
2
1
2 1 2 1
1 1
tanh tanh
4
1
L
4
ta
4 L
nh
T T T
F
DC
o o T
T T T T
F F
DC DC
o T T
F F
DC DC
o
o
V e e e
i i
R
e
V V e e e e
i
R R
e e
V V T R
i
R R
f i
R
f
R

+

= = =

+ +

= =

= =

=

( )
alisamiento
max
alisamiento
1 max
L L
L L
4 tanh
F
DC
F
o DC
V
R
f R i V
= +

=

alisamiento
max
1
L L
4 tanh
o
F
DC
R
i
f R
V

12
Tipos de CHOPPERS Tipos de CHOPPERS
CHOPPER directo
CHOPPER inverso
CHOPPER de dos cuadrantes
CHOPPER de cuatro cuadrantes
Chopper directo Chopper directo
DC
V
+
+
E
L
R
DC
I
cc
V
+
DC
V
DC
I
I II
III IV
DC cc cc cc
0
DC cc
DC cc
DC
cc
DC DC DC
1
V V V V
V V 0
V E V E E
I
P V I
V
0
0
on
t
on
t
T T
R R

= = =
=

= =
=

cc
V
on
t
T
max
o
i
min
o
i
t
E
GTO
i
D
i
on
t
off
t
tiempo en el que conduce el GTO
tiempo en el que conduce el DIODO
razn de conduccin
on
off
on on
on off
t
t
t t
T t t
= =
+
13
Chopper inverso Chopper inverso
DC
V
DC
I
I II
III IV
( )
( )
( )
DC cc cc cc
DC cc
cc DC
DC
c
DC DC
c
DC
1
V V V 1 V
V 1 V 0
1 V E V E E
I 0
P V I 0
1
V
on
T
on
t
T t
T T
R R
= = =
=

= =
=

cc
V
on
t
T
max
o
i
min
o
i
t
E
D
i
GTO
i
on
t
off
t
+
E
L
R
DC
I
cc
V
+
DC
V
+

razn de conduccin
on
off
on on
on off
t
t
t t
T t t
= =
+
Chopper inverso Chopper inverso
(redefiniendo los tiempos) (redefiniendo los tiempos)
DC
V
DC
I
I II
III IV
*
*
*
DC cc cc cc
0
*
DC cc
DC
*
DC DC
c
DC
c
1
V V V V 0
V E V E
I 0
E
P V I 0
V
on
t
on
t
T T
R R
= = =

=
= =
cc
V
on
t
T
max
o
i
min
o
i
t
E
GTO
i
D
i
on
t
off
t
SI SE DEFINEN
LOS TIEMPOS t
on
y
t
off
COMO LOS
TIEMPOS EN QUE
CONDUCEN EL
DIODO Y EL GTO
RESPECTIVAMEN-
TE, SE OBTIENEN
LAS MISMAS
ECUACIONES QUE
EN EL CASO DEL
CHOPPER
DIRECTO
*
*
*
*
* *
razn de conduccin
on
off
on on
on off
t
t
t t
T t t
= =
+
+
E
L
R
DC
I
cc
V
+
DC
V
+

14
Chopper de dos cuadrantes Chopper de dos cuadrantes
Es la combinaci Es la combinaci n de los dos anteriores n de los dos anteriores
DC
V
DC
I
I II
III IV
DC cc
cc
DC DC DC DC
cc
V V 0
V E
I 0 P V I 0
E
V
R

= =
1 1
GTO D
( )
( )
DC cc
cc
DC DC
2
DC DC
c
2
c
V 1 V 0
1 V E
I 0 P V I 0
E
1
V
R

= =
GTO D
tiempo en el que conducen los GTO
tiempo en el que conducen los DIODOS
razn de conduccin
on
off
on on
on off
t
t
t t
T t t
= =
+
+
E
L
R
DC
I
1
GTO
2
GTO
1
D
2
D
cc
V
+
DC
V
+

Chopper de cuatro cuadrantes Chopper de cuatro cuadrantes
DC
V
DC
I
I II
III IV
15
Chopper de cuatro cuadrantes Chopper de cuatro cuadrantes
DC
V
DC
I
I II
III IV
2 3 4
4 1 2 3
3 2
DC DC DC DC
DC
1 4
DC
DC DC DC
3
DC
DC DC
2 1 4
_______________
V 0, I 0 V 0, I 0
P 0 P 0
V 0, I 0
____________
V 0, I 0
P 0 P 0

1
GTO D GTO GTO
GTO D D D
GTO GTO GTO D
GTO
II I
III
D D
IV
D
CP CP CTE CTE USB USB
CONTROLADORES DE POTENCIA CONTROLADORES DE POTENCIA
T8-30
Roberto Alves Baraciarte
Departamento de Conversin
y Transporte de Energa
Universidad Simn Bolvar
ACCIONAMIENTOS EL ACCIONAMIENTOS EL CTRICOS CTRICOS
Accionamientos de corriente continua. Regulacin de la
mquina de corriente continua.
Aplicaciones, ejercicios y ejemplos
16
Accionamientos el Accionamientos el ctricos ctricos
Motores Motores de corriente continua de corriente continua
a
a
a
a
c
c
c
V tensin de armadura del MCC
I corriente de armadura del MCC
R resistencia de armadura
L inductancia de armadura
V tensin de campo (excitacin) del MCC
I corriente de campo (excitacin) del MCC
R r
c
esistencia de campo
L inductancia de campo
M inductancia mutua rotor-estator del MCC
E
+
a
R
a
L
a
+
V
a
I
c
I
c
V +
c
R
c
L
a c a c
a c f a c
CONEXION INDEPENDIENTE I I V V
CONEXION SERIE I I V V V

= = +
MCC conexi MCC conexi n independiente n independiente
( ) ( )
( ) ( )
c
c c c c
c c c
c
c
a a a a a a c
a
a a
m a c a
m
e
c
a
c
a
a
a a a
d
operador derivada
dt
e Mi fuerza electromotriz inducida
v R i L i
v R i
i
L
v R i e v R i Mi
i
L L
P ei M i i
P
T Mi
R
i
v i L i e
m
m
m
m
p
p p
p p

=

= =
= =
= =
=
=
= +
= + +
e
+
a
R
a
L
a
+
v
a
i
c
i
c
v +
c
R
c
L
e
+
a
R
a
L
a
+
v
a
i
c
i
c
v +
c
R
c
L
e
+
a
R
a
L
a
+
v
a
i
c
i
c
v +
c
R
c
L
17
MCC conexi MCC conexi n independiente n independiente
R R GIMEN PERMANENTE GIMEN PERMANENTE
m
T
a
c
V
MI
s
=
a c
a
V MI
R
e
T
c
T
max
e
T
( ) ( )
a a a a a c
c
c c c c c c c
c
a a c
a
a a a
m a c a
c m
e c a a
c
2 2
c c a c a c
e 2
a a a c a c
V R I E R I MI
I
V R I V I V R
R
V E V MI
I
R R R
P EI MI I
MV P
T MI I I
R
MI MV V MI V V M
T
R R R R R R
m
m
m
m
m m

= + = +
= = =
= =
= =
= = =
= =
e
+
a
R
a
L
a
+
v
a
i
c
i
c
v +
c
R
c
L
e
+
a
R
a
L
a
+
v
a
i
c
i
c
v +
c
R
c
L
e
+
a
R
a
L
a
+
v
a
i
c
i
c
v +
c
R
c
L
MCC conexi MCC conexi n serie n serie
e
+
a
R
a
L
f
+
v
a
i
c
i
c
v +
c
R
c
L
a
v
+
e
+
a
R
a
L
f
+
v
a
i
c
i
c
v +
c
R
c
L
a
v
+
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
c
a c f c a
a
a a c a a a c a
a
a c a c
2
m a a
2 m
a c a a c
e a
a
d
operador derivada
dt
e Mi fuerza electromotriz inducida
i i , v v v MCC SER
v R R i e v R R M i
i
L L L L
P ei M i
P
T M
IE
v R R i L L i e
i
m
m
m
m
p
p
p

=
=
= = +
= +
+ +
= =
+ +
= =
= =
+ + +
18
MCC conexi MCC conexi n serie n serie
R R GIMEN PERMANENTE GIMEN PERMANENTE
( )
( )
( )
( )
f a c a
f a c a
f
a
a c
2
m a a
2
2 m f
e a 2
a c
V R R I E
V R R M I
V
I
R R M
P EI MI
P MV
T MI
R R M
m
m
m
m
m

= + +
= + +
=
+ +
= =
= = =
+ + m
T
( )
2
f
2
a c
MV
R R +
e
T
c
T
max
e
T
e
+
a
R
a
L
f
+
v
a
i
c
i
c
v +
c
R
c
L
a
v
+
e
+
a
R
a
L
f
+
v
a
i
c
i
c
v +
c
R
c
L
a
v
+

Control de motores de Control de motores de
corriente continua (MCC) corriente continua (MCC)
Los accionamientos modernos de MCC suelen emplear:
Puentes rectificadores controlados
Regulacin en 2 cuadrantes (I y IV)
Puentes rectificadores dobles o duales
Regulacin en 4 cuadrantes
Choppers directos e inversos
Regulacin en un cuadrante (I)
Regulacin en un cuadrante (II)
Choppers de dos y cuatro cuadrantes
Regulacin en 2 cuadrantes (I y II) o en 4 cuadrantes
DC
V
DC
I
I II
III IV
19
Control de motores de corriente continua Control de motores de corriente continua
ZONAS DE CONTROL ZONAS DE CONTROL
En el MCC independiente: en la regin 1
(que cubre el rango de velocidad cero a
velocidad nominal) la regulacin se
hace por control de la tensin aplicada
al inducido (armadura) (control de i
a
)
En el MCC independiente, en la regin 2
(desde la velocidad nominal) la
regulacin se hace por control de la
corriente de excitacin o campo
(inductor) (control de i
c
)
En el caso del MCC serie solamente se
puede controlar la tensin aplicada al
MCC o la corriente (i
a
= i
c
), en todo el
rango de velocidades.
2
T, P
T cte =
P cte =
m n

m n
>
REGIN 1 REGIN 2
c
e a c a
m a a c a
e Mi
T i Mi i
P ei i Mi i
m m
m m
k
k
k

= =
= =
= = =
Control del motor de CC Control del motor de CC
MCC independiente MCC independiente
( ) ( ) ( )
a
a D0 con-a a a a at con-a a
c
c D0 con-c c c c ct con-c c
c c
a D0 D0
a D0 c
at ct ct
V V cos R I R I E R R R
V V cos R I R I R R R
V V 1
I V cos M cos , I cos
R R R
cos
a
c
a m c c
= = + = +
= = = +

= =

Control por armadura y campo mediante puentes rectificadores
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
2
a c c 2
2 D0 D0 D0
e c a
at ct at
c
D0
a min
D
ct
c C0 C1
t
0 ct
e c
V V V M
T M I I M c
V M
cos cos
os cos cos par del MCC
R R R R
T k k par de car
si la corriente no puede invert
ga
T T
J
irse
V R
a c m
a a
c
m c
m m
m
f
d
dt

= =

= + =
=
=
>
20
MCC independiente MCC independiente
( )
a c
a CC c CC
c c
a CC CC
a CC c
a c c
c
CC
a m
a c c 2
CC CC CC
e
a c a c
in
CC c
V V , V V
V V 1
I V M , I
R R R
V M
si la corriente no pu
V V V M
T M
R R
ede invertirse
V
R R
R
a c
a m c c
a m c
a c
a

= =

= =

> =
Control por armadura y campo mediante CHOPPERS
( )
2
2
c C0 C1
e c
t
par del MCC
T k k par de carga
T T
J
m c
m m
m
f
d
dt

= + =
=
Paraobtener las ecuaciones
del MCC independiente
alimentado por campo y
armaduramediante
CHOPPERS
bastacon sustituir, donde
corresponda, en las
ecuaciones anteriores
(con puenterectificador
control
NOTA
ado)
a
D0
at con-a a
c
D0
ct con-c c
a
CC
a
c
CC
c
V
cos
R R R
V
co
R
V
R
s
R R R
V
a
c
a
c
= + =
= + =
MCC serie MCC serie
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
f D0 con a
t a con c
D0
a c
2
2 2 D0
e a 2
t
c C0 C1
e c
t
t
V V cos R I
R R R R
V
I I cos( )
R

V
T M I M cos , par del MCC
R
M
M
T k k par de carga
T T
J
m
m
m m
m
m
f
f
d
dt

= = =
+
= +
=
= + +
= =
+
=
=
MCC serie
Control por armadura mediante puente rectificador
21
MCC serie MCC serie
( )
( )
( )
( )
2 2
C
f C
C
e 2
t
c C0 C1
e
C
t a c
D0
a c
t
t
c

MV
T , par del MCC
R M
T k k par de c
V V
R R R
V
I I
ar
T T
M
a
J
R
g
m
m
m
m
m
m
f
f
d
dt
= =
+
=
=
= +
=
+
=
=
+
=
MCC serie
Control por armadura mediante CHOPPER
D0
t
CC
a con c
Para obtener las ecuaciones
del MCC serie
alimentado mediante
un CHOPPER
basta con sustituir, donde
corresponda, en las
ecuaciones anteriores
(con puente rectificador
controlado)
V
c
NOTA
V
os
R R R R

= + +
a c
R R = +
Chopper de CC con frenado resistivo Chopper de CC con frenado resistivo
TRACCIN: I
1
abierto, I
2
cerrado, tiristores A cerrados y B abiertos
FRENADO: I
1
cerrado, I
2
abierto, tiristores A abiertos y B cerrados
El rgimen de traccin es mismo analizado antes.
o
v
o
i
F
DC
V
A
B
B
A
2
I
f
R
E
+
L
R
1
I
22
R R gimen de frenado gimen de frenado
( )
( )
( )
( )
DC
F DC
2
0
DC
DC DC
DC DC D F D C C
frenado a corriente
EN FRENADO
0 0
1 1
V
si I constante
V
constante
1 R I
1
I
P V I
0 1 1 1
R
0
I
on
on DC
on DC F o
T T
DC F DC
t
DC
on
F
t t v
t t T v R i
v dt R i dt
T T
i
T t
R
T

< =
< =
= =

=
=

DC
V
+
0
+
< E
L
R
DC
I
f
R
T
t
0 < E
GTO
i
D
i
on
t off
t
R R gimen de tracci gimen de tracci n y de frenado n y de frenado
( )
( )
( )
DC
DC F DC
2
DC
DC DC
C
C
F D
D
EN FRENADO 0 1 1 1 0
I 0
1 R I 0
P 1 R I 0
P V I 0

=
=
V
DC DC
DC cc
cc
D
C
C
D
EN TRACCIN 0 1
V V 0
P
V E
I
V I 0
0
a
R
=
=
DC
V
+
0
+
> E
L
R
DC
I
cc
V
+
DC
P
DC
V
+
0
+
< E
L
R
DC
I
f
R
DC
P
23
R R gimen de frenado gimen de frenado
DC
V
+
0
+
< E
L
R
DC
I
f
R
DC
P
( )
( )
f
f
DC
GTO
DC DC
R
DC DC
GTO 2
DC-rms DC DC
0
R 2
DC-rms DC DC
corriente (media y efectiva) de frenado del MCC I
I I
corrientes medias
I 1 I
1
I I I
corrientes efectivas
1
I I I 1
on
on
t
T
t
dt
T
dt
T
= =
= =

Problema 1 Problema 1
Desarrolle un programa para simular un sistema como el de la sig Desarrolle un programa para simular un sistema como el de la siguiente uiente
figura: Control del MCC (independiente y serie) alimentado media figura: Control del MCC (independiente y serie) alimentado mediante nte
puentes rectificadores controlados (PRC) o choppers de CC (CHCC) puentes rectificadores controlados (PRC) o choppers de CC (CHCC)
J
c
E
+
F
V
c
R
a
R
a
L
DC
+
V
DC
I
CAJ A
r
c
,
c
c
I
con
a
a
c
R resistencia de conmutacin del puente
R resistencia dearmadura
L inductancia de armadura
M inductancia mutua rotor-estator del MCC
I corriente decampo (excitacin) del MCC
m
c
2
t m c c
c c0 c1
J inercia del MCC
J inercia de la carga
J J J r inercia del sistema
T k k par de carga
c
m
= +
= +
F D0
F
V V
Puente
co
Rectifi
s( )
cador Con
0
V V 0
trolado
Chopper DC
c
c
R
R
=
= =
CONTROLADOR
P1-1/15
24
Control del motor de CC (MCC): modelo Control del motor de CC (MCC): modelo
MODELO APROXIMADO
El CONTROLADOR se simula mediante sus valores
medios de tensin y corriente
El MCC se representa con sus ecuaciones de rgimen
permanente.
Las simplificaciones se justifican debido a que se supone
que los transitorios elctricos son mucho ms rpidos
que los transitorios mecnicos, especialmente con
grandes inercias y, adicionalmente, el filtro de CC
(inductancia) es suficiente para garantizar operacin
continuada y rizado mnimo.
P1-2/15
Datos del MCC INDEPENDIENTE Datos del MCC INDEPENDIENTE
n n n
n cn
n
3
n
n
n
3
n
en
n
3
en
n
n
cn
m 2
1500 157.08 r/s
30
P 100 10
T 636.62 N.m
157.08
P 100 10
P 108.7 kW
0.92
P 108.7 10
I 181.16 A
V 600
V 600 V , P 100 kW , 92 %
n 1500 rpm , V 100 V , I 40 A
N.m
J 10
r s
= =
= = =
= = =
= = =
= = =
= =
=
=
DATOS DEL MCC (INDEPENDIENTE)
( )
cn
c
cn
3
n en
a 2 2
n
n n a n
n
n
cn n
a
V
R 2.5
I
P P 8.6957 10
R 0.265
I 181.1594
E V R I
E 600 0.265 181.1594 552 V
E 552
M 87.854 mH
I 40 157.08
se supone suficientemente
L grande como para garantizar
operaci
= =

= = =
=
= =
= = =
PARMETROS DEL MCC

n continuada del puente
P1-3/15
25
Datos del MCC SERIE Datos del MCC SERIE
n
3
n
n
n
3
n
e
n n n
n
n
n
3
en
n
n
m 2
1500 157.08 r/s
30
P 100 10
T 6
V 600 V , P 100 kW , 92 %
36.6 N.m
157.08
P 100 10
P
N.m
n 1500 rpm , J 10
r s
108.7 kW
0.92
P 108.7 10
I 181.16 A
V 600
= =
= = =
= = =
=
=
=
= =
=
= =
DATOS DEL MCC (SERIE)
( )
( )
( )
( )
3
n en
a c 2 2
n
n n a c n
n
n
n n
a c
P P 8.6957 10
R R 0.265
I 181.1594
E V R R I
E 600 0.265 181.1594 552 V
E 552
M 19.4 mH
I 181.1594 157.08
se suponen suficientemente
L L grandes como para garantizar
operaci

+ = = =
= +
= =
= = =
+
PARMETROS DEL MCC
n continuada del puente
P1-4/15
Datos del puente rectificador de armadura Datos del puente rectificador de armadura
a
DO
cc
DC
L
a
max DO m
TRX 180 kVA ,7.2kV 576 V ,x 8.52%
Rectificador trifsico (6 pulsos) de P 176 kW y
rango de control 5 170 0.9848 cos 0.99
V 1.35 V 1.35 576 777.
62
6 V
V V cos
o o

=
=
=
<
= =
=
< < <
DATOS DEL CONVERTIDOR DE ARMADURA
2
con-a f 3
a
a 3
a-PU DC
in max max
max
a
DO n con-a n
n n con-a
n
DO
0.0852 576
R 6L f 6 50 0.15
2 50 18
P 176 10 227.2
I 227.2 A I 1.2542
V 774.641 181.1594
V cos I R V
V I R 60
0 10
0 181.1594 0.15
cos 0.807
V 7
co
7
s
7 .6
n n

= =
= = = =
=
=
=
+ +
= =
P1-5/15
26
Datos del puente rectificador de excitaci Datos del puente rectificador de excitaci n (campo) n (campo)
c
DO L
c
max DO min ma
c
x
c
TRX 8 kVA ,7.2kV 76 V ,x 0
CAMPO: Rectificador trifsico (6 pulsos) de 6 kW
rango de control 5 170 0.9848 c
V 1.
os 0.996
35 V 1.35 80 102.6 V
V V cos I
2
o o
= = =
=
< < <
<
DATOS DEL CONVERTIDOR DE EXCITACIN

c 3
a-PU DC
max
max
c c
DO cn
c
c cn
c
DO
c
P 6 10 58.7
58.7 A I 1.47
V 102.2096 40
V cos V
V 100
cos 0.9747
V 10 .
o
2
s
6
n
n
n

= = = = =
=
= = =
P1-6/15
Datos de la carga mec Datos de la carga mec nica nica
c C0 C1
c 2
c
c
t m 2
c
T k k par de carga
N.m
J 940
r s
0.97 , 4
J
(incluido el rozamiento)
940
J J 10 10 60.567 70.57
16 0.97
m
t
t
r
r
= +
=
= =
= + = + = + =
DATOS DE LA CARGA
CAJA
c
C0
C1
El sistema funciona a par nominal
del MCC cuando la velocidad
es la nominal y 1/4 de dicho
pa
636.6198
k 159.15
4
636.6198 159.1549
k 3.04
15
r en el arranque
T 159.1549
7
3.0396
.08
m
= =
+
= =
=
P1-7/15
27
Problema 1
MCCindependiente.mdl
P1-8/15
Modelo del MCC independiente y convertidores Modelo del MCC independiente y convertidores
Ecuaciones el Ecuaciones el ctricas ctricas
P1-9/15
28
Modelo del MCC independiente Modelo del MCC independiente
Ecuaci Ecuaci n mec n mec nica nica
P1-10/15
MCC independiente: sistema de control de armadura MCC independiente: sistema de control de armadura
P1-11/15
29
MCC independiente: sistema de control de campo MCC independiente: sistema de control de campo
P1-12/15
Problema 1
MCCserie.mdl
P1-13/15
30
Modelo del MCC serie y convertidor Modelo del MCC serie y convertidor
Ecuaciones el Ecuaciones el ctricas y ecuaci ctricas y ecuaci n n mec mec nica nica
P1-14/15
MCC independiente: sistema de control MCC independiente: sistema de control
P1-15/15
31
Un convertidor trifsico se usa para controlar (por armadura) la velocidad de
un motor de CC con excitacin independiente. El convertidor de 150 kW se
alimenta de una red trifsica de 400 V, 50 Hz, MVA
cc
= 1 MVA. El motor es
de 75 kW, tensin nominal de 500 V, n
n
= 1000 RPM y rendimiento del 95%.
La carga es de par constante igual a 2/3 del par nominal del motor. Se sabe
que si el motor se alimentara a tensin nominal con la carga mecnica
accionada el sistema tendra una aceleracin inicial de 30 r/s
2
.
1) Determine los parmetros del sistema (motor, convertidor y carga mecnica)
2) Determine el funcionamiento del sistema (V
DC
, I
DC,

op
, si el disparo del puente
se hace con = 45
o
.
3) Determine la aceleracin mxima si el sistema se alimenta mediante el puente
convertidor y el tiempo en que se alcanza la velocidad nominal si el arranque se
hace a par constante e igual al mximo posible.
4) Si el sistema se encuentra en RP en la situacin indicada en (2) y se desea frenar
lo ms rpidamente posible, en cuanto tiempo y a que aceleracin se puede
frenar ?
P2-1/7
Problema 2 (continuaci Problema 2 (continuaci n) n)
C C lculo de los par lculo de los par metros del motor CC metros del motor CC
n n n n
V 500 V , P 75 kW , n 1000 rpm , 95 % = = = =
MOTOR DE CC
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
n
en n n
n en n
n c n n n
c
velocidad nominal 1000 30 104.72 104.72 r/s
potencia de entrada nominal P P 75 0.95 78.95 kW
corriente nominal I P V 78.9474 500 157.89 kA
par nominal T MI I P 75 0.10472 716.2 N m
constante MI

= = =
= = =
= = =
= = = =
= ( )
( ) ( )
3
en n
a 2 3
n
n c n
arr n a
arr c
716.2157.9 4.54 H A
P P 3.9474 10
resistencia de armadura R 0.158
I 24.9324 10
FEM nominal E MI 4.5359 104.72 475 V
corriente de arranque I V R 500 0.1583 3.16 kA 20 pu
par de arranque T MI I
=

= = =
= = =
= = = =
=
3
arr
4.54 3.16 10 14323.94 N m 20 pu = = =
P2-2/7
32
c 0 n
arr
2 arr 0 arr 0 m
0 t t
t 2
2
par de caga T T 477.46 N m
3
par de arranque T 14323.94 N m
T T
30 r s
J J
14323.94 477.47 N.m
inercia J 461.55
30 r s
c
c c
t
k
k k d
dt
=
= = =
=

= =
= =
C C lculo de los par lculo de los par metros de la carga metros de la carga
2 m
c 0 n
0
2
Carga T T , 30 r s
3
c
t
d
k
dt
=
= = =
CARGA
P2-3/7
L n cc
V 380 V , f 50 Hz ,MVA 1 MVA = = =
CONVERTIDOR
( )
D0 L
min
max
DC min
max max
dc-n DC DC
max
max max DC
DC DC-PU motor
n
2
6 FN L
cc L cc L
V 1.35 V 1.35 380 540 V
asumiendo un 5
V 540 cos 540 0.9962 538 V
P V I 150 kW
I
I 150 538 278.84 A I 1.766 pu
I
V V 0.38
MVA 1 10 3V I 3V
o
cc
cc cc
x
x x
= = =
=
= = =
= =
= = = =
= = = = =
2
f conm f
0.1444
1
0.1444
L 0.46 mH R 6 L 50 0.138 m
2 2 50
cc
x
f
=
= = = = =
C C lculo de los par lculo de los par metros del convertidor metros del convertidor
P2-4/7
33
Circuito equivalente y funcionamiento con Circuito equivalente y funcionamiento con = 45 = 45
o o
J
t
E
+
a
R 0.1583 =
a
L
DC
+
V
DC
I
c
MI 4.54 H A =
540cos
t 2
N.m
J 462
r s
=
conm
R
0.138
( ) ( )
( )
e c
e c 0 DC
DC D0 conm DC a DC c op
DC
DC
DC op
en rgimen permanente
T T 0
T T 477.4667 4.54 I
si 45
V V c
477.4667
I 105.2632 A
4.54
V 540 cos 45 0.138 105.263
os R I R I M
2
V 356.7 V 0.1583 1
I
354.0
05.1689 4.
.1
5
1
4
0
c
o
p
o
o
k
=
= = = =
=
=
= =
=
= +
=
= =
+
op
583 105.1689
75 r/s
4.54
n 715.9 RPM
=
=
P2-5/7
n
2
max
DC n max n
2 max 0 m m
max t
max
DC DC
m
m
max
ax
max 0 m
m n
t 0 0 0
I 1.766 I A T 1.766 T 1264.8 N m
T 1264.8 477.46
1.7058 r s
J 462
si se mantiene constante I I
T T
T
1.70
1.7058
J
r
58
s
a a
c
t t
c
k d d
dt dt
k d
dt d dt t
t
d
d
d
t
= =
=
=

= = =
=
=
= = = =

( )
( )
( )
( )
m m n
m m n
n
1.7058 r/s 1.7058 r/s
16.7667 rpm n 16.
61.3893 s ti
7667 rpm
empo de arran
104.72
1.7058 1.7058
que
a
a a
a
a
t t t t
n t t t n t
t

= = =

= = =

= =
=
Tiempo de arranque a par m Tiempo de arranque a par m ximo ximo
P2-6/7
J
t
E
+
0.1583
DC
V
+
DC
I
540cos
0.138
34
( )
( )
( )
op
e c DC DC
2 0 m
min t
0
m op
0
m op
m
m
T MI I 0 I 0 se bloquea el puente frenado libre
477.46
1.0335 r s
J 462
1.0335 1.0345
1.0345
0 75 1.0345 75 1.0345 r/s
716.2 9.8787 rpm
c
t
k d
dt
d dt t
t t
t t t
n t t
= = =
= = =
= = =
=
= =

r/s
0 716.2 9.8787 rpm
75
72.5 s tiempo de frenado
1.0345
f
f
f
t
t
= =
Tiempo de frenado a par m Tiempo de frenado a par m nimo nimo
P2-7/7
J
t
E
+
0.1583
DC
V
+
DC
I
540cos
0.138
Si se sustituye el puente rectificador trifsico del MCC del problema 2 por un
CHOPPER DC con frenado reosttico. El convertidor funciona a 3 kHz, la
fuente de CC es de 600 V y la corriente mxima es del chopper es de
394.75 A.
1) Determine la razn de conduccin del chopper para que el sistema
funcione a 709.6 RPM.
2) Determine el tiempo en que se alcanza la velocidad nominal si el
arranque se hace a par constante e igual al mximo posible y determine
las funciones (t) y V
DC
(t) para arrancar la mquina en esta condicin.
3) La resistencia de frenado se ha dimensionado de forma que soporta
una corriente efectiva igual al 150% de la corriente nominal del motor y
valor de 2 . Determine el tiempo de frenado si se frena a corriente
constante, desde la condicin indicada en (1), lo ms rpidamente
posible y verifique la potencia en la resistencia e indique si est bien
dimensionada.
P3-1/6
35
Circuito equivalente y raz Circuito equivalente y raz n de conducci n de conducci n para 709.6 RPM n para 709.6 RPM
J
t
E
+
a
R 0.1583 =
DC
+
V
DC
I
c
MI 4.54 H A =
600
t 2
N.m
J 462
r s
= ( )
DC
DC c
op
e c DC
DC cc a DC c op
c
en rgimen permanente
715.9 75 r/s
30
T T 0 477.4667 4.54 I
si 45
V V 600 R
477.46
I 105.2632 A
4.54
0.1583 105.2632 4.54 74.31
0.59
600
V V 35
I MI
6.7 V
o

= =
= = = =
=
= =
= =
+
= =
= =
= +
P3-2/6
Tiempo de arranque y funciones Tiempo de arranque y funciones (t) y V (t) y V
DC DC
(t) (t)
para arrancar el MCC a par m para arrancar el MCC a par m ximo ximo J
t
E
+
a
R 0.1583 =
DC
V
+
DC
I
c
MI 4.54 H A =
600
2
t
J 462 N.mr s =
( ) ( )
max
max max DC
DC DC-PU motor
n
max n
e 0 2 m
t
max
corriente mxima y par mximo
I
I 394.75 A I 2.5 pu
I
T 2.5 T 1790.5 N m
T 1790.5 477.46
2.84 r s
J 462
c
k d
dt
= = =
= =

= = =
( )
( )
( ) ( )
max
DC DC max
n
max max
max
m DC a DC c
2
m
max
DC
m
si se mantiene constante I I T T
2.84 104.72 2.84
1 41.6698 s 36.81 s
2.84
2.
V 600 R I MI
0 36.8
84 r s
36.81 s
0.1041 0.0215
V 600 62.5 1
s
2
1
.
a a
d dt
t
t
t
t
t
t
t
t t

= =
= =
= = <
= = = +
=
=
= +
=

+

=

0 36.8 V 1 9 s t t
P3-3/6
36
Frenado Frenado reost reost tico tico
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
max
DC DC
F
DC F DC
DC
e c DC DC
m
e 0 2 m
m o
t
max
corriente de frenado I I 394.75 A 2.5 pu
resistencia de frenado R 2
1 R I 1 2 394.75 789.5 1
E I
T MI I 4.54 I 1790.5
T 1790.5 477.47
4.91 r s 4.91
J 462
c
k d
dt

= = =
=
= = =
= = = =

= = = =
V
( )
( )
m
m
75 4.91 r/s 0 75 4.91 r/s
716.2 46.88 rpm 0 716.2 46.88 rpm
75 4.91 15.2749 s
f
t
t t t
n t t t
t
= =

= =

= =
DC
V
+
0
+
< E
L
R
DC
I
f
R
DC
P
P3-4/6
( )
( )
max
DC DC
m
c m
DC DC a F DC
corriente de frenado del MCC I I 394.75 A 2.5 pu
velocidad durante el frenado 75 4.91 r/s
FEM durante el frenado E MI 340 22.3
I R E 1 R I
394.75 0.1583 340 22.3 1 2 394.75 0
t
t
t
= = =
=
= = +
= + =
+ =
V
( )
( )
( )
max
DC m
max ma
ax
max
DC m
x
.351
NOTA: SE PUEDE FRENAR A I HASTA
1 12.45 s 15.2749 s 0.64
12.45 s cuando se llega a !!!
y se pierde el control de I 12.45 75 4.91 13
5 0.
85 0.0282 1
0282 1
2.45 1
f
t
t
t
t t t
= = < = = + =
+ =
=
= =
max
DC DC DC
0 12.45 s
P V
.9196 r/s 133 R
I 109.
PM
6 8.8 kW
t t
t
< < =
= = +
=
DC
V
+
0
+
< E
L
R
DC
I
f
R
DC
P
P3-5/6
37
( ) ( )
( )
( ) ( )
f f
f
f f
f f
max
2
R R 2
DC DC-rms F DC F DC DC
R
DC DC DC
R R
DC DC
max
R R
DC-rms DC DC-rms
m
POTENCIA EN LA RESISTENCIA DE FRENADO
0 12.45 s
0.6485 0.0282
P I R I 1 R V I
P V I 109.5395 8.8 kW
P P 0 109.5395 kW
I I 1 0 0.6485 I
t t
t
t
t

< < =
= +
= = =
= =
= =
= = =
f
f
ax
R
DC-rms DC
max
n
R
DC-rms DC n n
max
I 0.5929 I 234.0372
234.0372
1.4822
I
I 0.5929 I 0.5929 2.5 I 1.4822 I
!! o, igualmente
!!
= =
= <
= = = <
n
1.5
1.5I
DC
V
+
0
+
< E
L
R
DC
I
f
R
DC
P
P3-6/6
LA RESISTENCIA DE FRENADO
EST BIEN DIMENSIONADA
YA QUE LA CORRIENTE
ES MENOR A
1.5 VECES LA CORRIENTE
NOMINAL DURANTE EL
FRENADO
(ste frenado desde 716.2 RPM !!!!)
EFECTIVA

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PARMETROS DEL MCC

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