SISTEMASTRMICOS

Los sistemas trmicos son aquellos que involucran la transferencia de calor de una sustancia
a otra. Estos sistemas se analizan en trminos de resistencia y capacitancia, aunque la
capacitancia trmica y la resistencia trmica tal vez no se representen con precisin como
elementos de parmetros concentrados, dado que, por lo general, estn distribuidas en todas
las sustancias.

Para lograr anlisis precisos, deben usarse modelos de parmetros distribuidos.
Sin embargo, para simplificar el anlisis, aqu supondremos que un sistema trmico se
representa mediante un modelo de parmetros concentrados, que las sustancias que se
caracterizan mediante una resistencia al flujo de calor tienen una capacitancia trmica
insignificante y que las sustancias que se caracterizan por una capacitancia trmica tienen una
resistencia insignificante al flujo de calor.

El calor fluye de una sustancia a otra de tres formas diferentes: por conduccin, por conveccin
y por radiacin. Aqu slo consideraremos la conduccin y la conveccin. (La transferencia de
calor por radiacin slo se aprecia si la temperatura del emisor es muy alta en comparacin
con la del receptor. La mayor parte de los procesos trmicos en los sistemas de control de
procesos no involucran transferencia de calor por radiacin.)

Para la transferencia de calor por conduccin o conveccin,




el coeficiente K se obtiene mediante

en donde :
k = conductividad trmica, kcal/m seg C
A = rea normal para flujo de calor, m2
AX = espesor del conductor, m
H = coeficiente de conveccin, kcal/mz seg C

Resistencia y capacitancia trmicas. La resistencia trmica R para la transferencia
de calor entre dos sustancias se define del modo siguiente:

La resistencia trmica para una transferencia de calor por conduccin o por conveccin se
obtiene mediante

Dado que los coeficientes de conductividad y conveccin trmica son casi constantes, la
resistencia trmica para la conduccin o la conveccin es constante.
La capacitancia trmica C se define mediante

C = mc
en donde:
m = masa de la sustancia considerada, kg
c = calor especfico de la sustancia, Kcal/kg C

Sistemas trmicos.
Considere el sistema que aparece en la (a). Se supone que el tanque est aislado para
eliminar las prdidas de calor hacia el aire circundante. Tambin se supone que no hay
almacenamiento de calor en el aislamiento y que el lquido del tanque est perfectamente
mezclado, por lo que tiene una temperatura estable. De este modo,
se usa una sola temperatura para describir la del lquido en el tanque y la del lfquido que sale.










Definamos:

Definamos:

i = temperatura en estado estable del lquido que entra, C
o = temperatura en estado estable del lquido que sale, C
G = velocidad de flujo del lquido en estado estable, kgheg
M = masa del lquido en el tanque, kg
c = calor especfico del lquido, kcal/kg C
R = resistencia trmica, C seg/kcal
C = capacitancia trmica, kcal/C

= entrada del flujo de calor en estado estable, kcal/seg

Suponga que la temperatura del lquido que entra se mantiene constante y que el flujo
de calor de entrada al sistema (el calor que proporciona el calefactor), cambia repentinamente
de Ha H+ hi, en donde hi representa un cambio pequeo en el flujo de calor de entrada.
El flujo de calor de salida cambiar, entonces, en forma gradual, de Ha H + h,. La temperatura
del lquido que sale tambin cambiar de o a o + . Para este caso, ho, C y
R se obtienen, respectivamente, como

C = Mc

La ecuacin diferencial para este sistema es:

que puede reescribirse como:

Observe que la constante de tiempo del sistema es igual a RC o MIG en segundos. La
funcin
de transferencia que relaciona con hi se obtiene mediante


En la prctica, la temperatura del lquido que entra puede fluctuar y actuar como una
perturbacin de carga. (Si se pretende mantener una temperatura de salida constante,
puede instalarse un controlador automtico que ajuste el flujo de calor de entrada, con el
propsito de compensar las fluctuaciones en la temperatura del lquido que entra.) Si la
temperatura del lquido que entra cambia repentinamente de i a i + i, en tanto que el
flujo de calor de entrada H y el flujo de lquido G se conservan constantes, el flujo de calor
de salida cambiar de H a H+ ho, y la temperatura del lquido que sale cambiar de , a
+ 0. La ecuacin diferencial para este caso es:

Que puede reescribirse como

La funcin de transferencia que relaciona y i se obtiene mediante


Si este sistema trmico est sujeto a cambios en la temperatura del lquido que entra y en
el flujo de calor de entrada, en tanto que el flujo del lquido se conserva constante, el
cambio en la temperatura del lquido que sale se obtiene mediante la ecuacin siguiente:

La figura (b) muestra un diagrama de bloques que corresponde a este caso. Observe que
el sistema contiene dos salidas.


MODELADO MOTOR DC

DISEO DEL SISTEMA DE CONTROL

Diseo mediante ubicacin de polos

Se controla tanto la posicin del carro como la desviacin angular del pndulo. Las
especificaciones de desempeo que se establecen para una entrada escaln de la fuerza de
control son:

Tiempo de estabilizacin de las variables menor a 2 segundos.
Relacin de amortiguamiento en lazo cerrado de 0.5.
Error de estado estable cero.

Para cumplir las especificaciones de desempeo, los polos de la funcin de transferencia de
lazo cerrado, deben ser de -2 i\3 y -20. Mediante el uso de Matlab se verifica que el
problema de estado es completamente controlable; luego se aplica la frmula de Ackermann
para obtener la siguiente matriz de retroalimentacin de estados la cual proporciona los polos
deseados. En la Fig. 5 se muestra el esquema de retroalimentacin de estados que se ha usado
[3].




Fig. 5: Diagrama de bloques mostrando la retroalimentacin de estados


2.-) MODELO Y DIAGRAMA DE MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA

El sistema que se desacribe en las formulas son las ecuaciones diferenciales que gobiernan un
motor de corriente continua que arrastra una inercia (3.36) una vez aplicada la transformada
de Laplace.

V = (R + Ls)I + E
E = K
T = KI
T = (Js + B)

El diagrama de bloques que corresponde a estas ecuaciones y su simplificacion aparecen en la
Fig.siguiente.



Diagrama del motor de corriente continua

Si se eliminan las variables intermedias del sistema de ecuaciones de Laplace se obtiene la
funcion de
transferencia equivalente. Aunque el sistema tiene forma de lazo cerrado con realimentacion
no unitaria,
hay que hacer notar que no es propiamente un sistema controlado. La velocidad esta
impuesta por la
tension V y la magnitud de la inercia J. En este ejemplo se observa como la funcion de
transferencia
equivalente posee las unidades que relacionan la magnitud de salida con la de entrada.
En el caso de que el giro de la inercia se vea frenado por un muelle torsor de rigidez Kt, las
ecuaciones
que hay que considerar son las siguientes:


Diagrama del motor de corriente continua con muelle torsor

Una posible representacion en diagrama de bloques se presenta en la Fig. superior, sin
embargo no es una buena eleccion incluir bloques derivadores, es decir, aquellos cuya salida
es proporcional a la derivada de la entrada. Este tipo de bloques tienen el inconveniente de
que amplifican enormemente el ruido de alta frecuencia que reciban en la entrada. Tambien se
comportan mal a la hora de evaluar numericamente las respuestas temporales del sistema,
por ejemplo utilizando Simulink R. Para evitar el bloque derivador, se propone como
alternativa el diagrama de la Fig. a). En ambos casos la funcion de transferencia equivalente de
todo el sistema es la misma, Fig. b).


Diagramas equivalentes del motor de corriente continua con muelle torsor

MODELO MATEMATICO DEL SISTEMA PENDULO INVERTIDO

Definicin del sistema a controlar

El Pndulo Invertido es un sistema conformado por un pndulo montado sobre un
carro impulsado por un actuador. El objetivo a alcanzar es mantener el pndulo en
posicin vertical tanto como sea posible y tener control sobre la posicin del carro. El
sistema puede ser modelado como un sistema lineal considerando que las
desviaciones angulares del pndulo son muy pequeas. La bondad del diseo est
dada por los movimientos que el carro necesita hacer para posicionarse sin que el
pndulo se desve desde su posicin vertical ms de un cierto ngulo, lo cual debe
darse en un tiempo razonable.
El sistema de control tendr dos salidas: inclinacin del pndulo y posicin del carro.
Dichas salidas sern procesadas por el sistema de control a disear el cual dar como
respuesta la fuerza y el sentido a aplicar al movimiento del carro, por ende la
aplicacin de un modelo en el espacio de estados ser el apropiado. No obstante para
fines didcticos se ha hecho nfasis tambin en el control convencional.

Modelo Dinmico del Pndulo Invertido

Con la finalidad de entender el comportamiento de los sistemas dinmicos y controlar
los sistemas complejos, es necesario obtener modelos matemticos para
representarlos. A continuacin se describe el sistema analizado, el cual consiste en
una barra articulada en el punto P al carro, el cual es impulsado por una fuerza de
control, como se ve en la Fig. 1. El movimiento se restringe al plano vertical.


Fig. 1: (a) Sistema del pndulo invertido, (b) Diagrama de cuerpo libre.

Las ecuaciones linealizadas para pequeas oscilaciones alrededor de la posicin
vertical son las siguientes:

( ) u m x b x m M = + + u


(1)
( ) x m mg B m I

= + + u u u
2

(2)

Tomando la Transformada de Laplace, se obtiene la funcin de transferencia entre la
posicin angular (s) del pndulo y la fuerza de control U(s):


( )
( ) ( ) ( ) ( )
q
bmg
S
q
mg m M Bb
S
q
m I b m M B
S
S
q
m
s U
s

+
+
(

+ + +
+
=
O
2
2
3

(3)

donde:
( )( ) ( ) | |
2 2
m m I m M q + + =



Modelado del Pndulo Invertido en el Espacio de Estados.

Para obtener el modelo en el espacio de estados, primero se definen las variables de
estado y las variables de salida, luego las ecuaciones diferenciales de la dinmica del
sistema y las ecuaciones de salida.

X x
X x
x
x

=
=
=
=
4
3
2
1
u
u


(4)


( ) ( )
( ) ( )

(
(
(
(
(
(

+
+
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(

+
=
(
(
(
(

q
m I
q
m
x
x
x
x
q
m I b
q
Bm
g
q
m
q
b m
q
m M B
g
q
m m M
x
x
x
x
2
4
3
2
1
2 2
4
3
2
1
0
0
0
1 0 0 0
0
0 0 1 0

(5)

.
0
0
.
0 1 0 0
0 0 0 1
4
3
2
1
2
1
(

+
(
(
(
(

=
(

x
x
x
x
y
y

(6)

(

=
(

=
(

=
3
1
2
1
x
x
X y
y
y
u
Determinacin de la estabilidad del sistema en lazo abierto usando Matlab

La estabilidad del sistema en lazo abierto se puede determinar hallando los polos a
partir de la ecuacin caracterstica del sistema de la Ec. (3). Usando valores numricos
para los parmetros del sistema, los cuales sern obtenidos en la siguiente seccin, se
puede trazar el lugar geomtrico de las races como se ve en la Fig. 2. El sistema
claramente es inestable pues tiene un polo en el semiplano derecho. Esto muestra la
necesidad de un compensador apropiado para poder controlar el sistema.



Fig. 2: Lugar geomtrico de las races para el sistema en lazo abierto


DETERMINACIN DE LOS PARMETROS DEL SISTEMA

Tomando en cuenta factores tales como disponibilidad, costo, seguridad, peso,
tamao, confiabilidad y precisin se seleccion como actuador del prototipo un motor
de corriente continua de imn permanente, el cual mueve al carro a travs de una caja
reductora y un sistema de poleas .
Las constantes del motor se midieron experimentalmente [1], y se muestran en la
Tabla 1.






Tabla 1: Valores de los parmetros del sistema





Conexin dinmica del pndulo con el motor

La transmisin de movimiento del motor al carro se realiza a travs de un cable
inelstico el cual est unido a una polea impulsora y una conducida segn el esquema
que se muestra en la Fig. 4.



Fig. 4: Conexin del motor con el pndulo

PARMETRO DESCRIPCIN VALOR
M Masa del Carro 0,435 Kg.
m Masa del Pndulo 0,270 Kg.
l Longitud media del Pndulo 0,165 m.
b Coeficiente de Friccin Viscosa del Carro 0,1 N.s/m
B Coeficiente de Friccin Viscosa del Pndulo 0,05 N.m/rad/s
K
1
Constante del Par Motriz 0,27173 N.m/A
K
2
Constante de la Fuerza Contra electromotriz 0,15584 V/rad/s
R
a
Resistencia de Armadura del Motor 3,69 W
K
q
Ganancia del Potencimetro del Pndulo 1,637 V/rad
K
x
Ganancia del Potencimetro del Carro 3,183 V/m
D Dimetro de la Polea 0,075 m
n Reduccin de la caja Reductora 10
Jo Inercia reducida al eje del Motor
2,77e-3 Kg.m
2
Considerando la dinmica del motor e incluyndola en las ecuaciones linealizadas del
movimiento (1) y (2), se obtienen las siguientes ecuaciones diferenciales que
describen el comportamiento del sistema.

( )
( ) ( )
e
rq R
m I K
q
Bm
q
g m
x
q
r R
K K
b m I
x
a
a
2
2
2
1
2 2
2 1 2

+
= +
|
|
.
|

\
|
+ +
+ u u
(7)
e
rq R
K m
x
q
m
r R
K K
b
g
q
r
J
m M m
q
r
J
m M B
a
a
o o
2
2
2 2
1
2
2 1
2 2

=
|
|
.
|

\
|
+
+
|
.
|

\
|
+ +

|
.
|

\
|
+ +
+ u u u
(8)

Donde:
( ) ( )
(

+ |
.
|

\
|
+ + =
2 2
2
2
m m I
r
J
m M q
o





















FILTRO

VARIABLES DE ESTADO

DIAGRAMA DE BLOQUES

)
e

)
-
-
+ + +
-

)
-
-
+ + +
-

)
+
+ -

)
-
+

FUNCION DE TRANSFERENCIA
+
-
Ri
SL2
1/SC2
SL1
1/SC1
SL3
1/SC3
R
Vo
Vi

Vi
+
-
Ri
Vi

Vi

Vi
+
-

]

MATLAB
%ejercicio de filtro
Ri=1;
L1=1;
C1=1;
L2=1;
C2=1;
L3=1;
C3=1;
R=1;

a1 =0;
a2 =0;
a3 =0;
a4 =-1/C1;
a5=0;
a6=1/C1;
a7=-1/(Ri*C2);
a8=0;
a9=0;
a10=0;
a11=0;
a12=-1/C2;
a13=-1/(Ri*C3);
a14=0;
a15=0;
a16=0;
a17=-1/C3;
a18=0;
a19=1/L1;
a20=0;
a21=0;
a22=0;
a23=0;
a24=0;
a25=1/L2;
a26=-1/L2;
a27=0;
a28=0;
a29=0;
a30=0;
a31=0;
a32=0;
a33=-1/L3;
a34=0;
a35=0;
a36=0;

a37=1/(R*C1);
a38=-(1/(Ri*C2)+1/(R*C2));
a39=-(1/(Ri*C3)+1/(R*C3));


A
=[a1,a2,a3,a4,a5,a6;a7,a8,a9,a10,a11,a12;a13,a14,a15,a16,a17,a18;a19,a
20,a21,a22,a23,a24;a25,a26,a27,a28,a29,a30;a31,a32,a33,a34,a35,a36];
B=[0;-a7;-a13;0;0;0];
C=[a37;a38;a39;0;a25;-a33];
D=[0];