Robotica 299011 V2

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD
ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS TECNOLOGA E INGENIERA

CONTENIDO DIDCTICO DEL CURSO: 299011 ROBTICA
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA
ESCUELA DE CIENCIAS B
ASICAS, TECNOLOG
IA E INGENIER
IA
PROGRAMA DE INGENIER
IA ELECTR
ONICA
299011-ROB
OTICA
FREDDY F. VALDERRAMA GUTI
ERREZ
(Director Nacional)
ALFREDO L
OPEZ
Acreditador
CEAD DUITAMA
Febrero, 2010
INDICE DE CONTENIDO
P agina
LISTADO DE TABLAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iv
LISTADO DE GR
AFICOS Y FIGURAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . v
1 CONCEPTOS GENERALES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1 CAPITULO I: Introducci on al curso . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.1 Lecci on 1: Antecedentes hist oricos . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.2 Lecci on 2: Deniciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.3 Lecci on 3: Automatizaci on y rob otica . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.4 Lecci on 4: Clasicaci on de los robots . . . . . . . . . . . . . 10
1.1.5 Lecci on 5: El mercado de la rob otica y las perspectivas
futuras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2 CAPITULO 2: Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2.1 Lecci on 6: Robots industriales manipuladores . . . . . . . . 15
1.2.2 Lecci on 7: Aplicaciones industriales . . . . . . . . . . . . . . 18
1.2.3 Lecci on 8: Otras aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.2.4 Lecci on 9: Caractersticas para selecci on de robots . . . . . 23
1.2.5 Lecci on 10:Seguridad en instalaciones robotizadas . . . . . 27
1.3 CAPITULO 3: Morfologa del Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.3.1 Lecci on 11: Estructura mec anica de un robot . . . . . . . . 31
1.3.2 Lecci on 12: Subsistemas del robot . . . . . . . . . . . . . . 33
1.3.3 Lecci on 13: Sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.3.4 Lecci on 14: Actuadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.3.5 Lecci on 15: Transmisiones, reductores y elementos termi-
nales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2 CINEM
ATICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.1 CAPITULO 1: HERRAMIENTAS MATEM
ATICAS . . . . . . . . . . 48
2.1.1 Lecci on 16: Posici on y orientaci on 2D . . . . . . . . . . . . . 48
2.1.2 Lecci on 17: Posici on y orientaci on en 3D . . . . . . . . . . . 52
2.1.3 Lecci on 18: Matriz de transformaci on homog enea . . . . . . 55
2.1.4 Lecci on 19: Transformaciones compuestas . . . . . . . . . . 59
2.1.5 Lecci on 20: Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.2 CAPITULO 2: CINEM
ATICA DIRECTA . . . . . . . . . . . . . . . . 63
ii
2.2.1 Lecci on 21: Introducci on y motivaci on . . . . . . . . . . . . . 63
2.2.2 Lecci on 22: Los par ametros de Denavit-Hartenberg (D-H) . 63
2.2.3 Lecci on 23: El problema cinem atico directo . . . . . . . . . 66
2.2.4 Lecci on 24: Ejemplo 1 de cinem atica directa . . . . . . . . . 66
2.2.5 Lecci on 25: Ejemplo 2 de cinem atica directa . . . . . . . . . 68
ATICA INVERSA Y MODELO DIFERENCIAL 70

2.3.1 Lecci on 26: Desarrollo por m etodo geom etrico . . . . . . . . 71
2.3.2 Lecci on 27: Ejemplo con matriz de transformaci on homog enea 72
2.3.3 Lecci on 28: Jacobiana analtica . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.3.4 Lecci on 29: Jacobiana geom etrica . . . . . . . . . . . . . . 76
2.3.5 Lecci on 30: Jacobiana inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3 ACTUALIDAD EN ROB

OTICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.1 CAPITULO 1: PROGRAMACI

ON DE ROBOTS . . . . . . . . . . . 81
3.1.1 Lecci on 31: Programaci on textual . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.1.2 Lecci on 32: Requerimientos de un entorno de programaci on 82
3.1.3 Lecci on 33: Programaci on por guiado o aprendizaje . . . . . 87
3.1.4 Lecci on 34: Lenguaje RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.1.5 Lecci on 35: Ejemplos de RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.2 CAPITULO 2: FUNDAMENTOS DE TELEOPERACI

ON . . . . . . 93
3.2.1 Lecci on 36: Elementos de un sistema teleoperado . . . . . 93
3.2.2 Lecci on 37: Dispositivos de control y realimentaci on . . . . 96
3.2.3 Lecci on 38: Factores humanos . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.2.4 Lecci on 39: La Retroalimentaci on visual en un Telerobot . . 99
3.2.5 Lecci on 40: La retroalimentaci on visual y de fuerza . . . . . 100
3.3 CAPITULO 3: FUNDAMENTOS DE VISI

ON ARTIFICIAL . . . . . . 101
3.3.1 Lecci on 41: Introducci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
3.3.2 Lecci on 42: La exploraci on de im agenes. . . . . . . . . . . . 102
3.3.3 Lecci on 43: Procesamiento de im agenes . . . . . . . . . . . 103
3.3.4 Lecci on 44: Estructura y jerarqua en el proceso de im agenes105
3.3.5 Lecci on 45: Algunos ejemplos y aplicaciones de visi on arti-
cial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
iii
LISTADO DE TABLAS
Tabla P agina
11 Clasicaci on de robots manipuladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
12 Comparaci on de robot industrial con una m aquina de control num erico
a nivel de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
13 Tipos de transmisiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
14 Caractersticas de los reductores para rob otica . . . . . . . . . . . . . . 45
iv
LISTADO DE GR
AFICOS Y FIGURAS
Figura P agina
11 Mu neca dibujante dise nada por Henri Maillardert. . . . . . . . . . . . . 2
12 Robot dise nado por Ralph Mosher. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
13 Cyril Walter Kenward y George C. Devol. . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
14 El valle misterioso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
15 Manipulador tpico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
16 Robot transportador de material. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
17 Robot de carga tpico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
18 Robot usado en laboratorios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
19 Robot para soldar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
110Robot usado en vi nedos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
111Robot usado para exploraciones espaciales. . . . . . . . . . . . . . . . 22
112Robot usado para exploraciones submarinas. . . . . . . . . . . . . . . 23
113Robot usado para explorar tuberias. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
114Esquema de un robot industrial con 6 grados de libertad. . . . . . . . 24
115Espacio de trabajo (vista lateral). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
116Malla de movimiento posible para un robot de dos grados de libertad. 25
117Esquema para denir la resoluci on de un robot industrial. . . . . . . . 26
118Esquema para visualizar el error de posici on. . . . . . . . . . . . . . . 26
119Diagrama de bloques de un robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
120Analoga entre un brazo humano y uno rob otico. . . . . . . . . . . . . 31
121Robot sobre riel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
v
122Punto de centro de la herramienta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
123Tipos de junturas usadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
124Resolver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
125Cilindro neum atico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
126Motor neum atico de paleta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
127Motor DC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
128Motor DC vista de rotor y estator. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
129Motores paso a paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
130Engranajes Circular-Circular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
21 Vector de coordenadas en el plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
22 Coordenadas polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
23 Posici on y orientaci on de un objeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
24 Traslaci on del sistema de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
25 Rotaci on del sistema de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
26 Posici on en el espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
27 Posici on en el espacio con coordenadas cilndricas . . . . . . . . . . . 53
28 Posici on en el espacio con coordenadas esf ericas . . . . . . . . . . . 53
29 Rotaci on en el eje X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
210Rotaci on en el eje Y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
211Rotaci on en el eje Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
212Posici on y orientaci on en el espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
213Cambio de sistemas de referencia en el espacio . . . . . . . . . . . . 56
214Detecci on de un obst aculo desde un robot m ovil . . . . . . . . . . . . 58
215Cambio de sistema de referencia en navegaci on de robots m oviles . . 58
216Cambio de sistema de referencia en un manipulador plano . . . . . . 59
vi
217Transformaciones compuestas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
218Manipulador plano con dos articulaciones de rotaci on . . . . . . . . . 60
219Representaci on de ecuaciones de transforamci on . . . . . . . . . . . . 61
220Robot PUMA, indicando sus articulaciones y movimientos posibles. . . 64
221Asignaci on de ejes de referencia a articulaciones consecutivas . . . . 65
222Manipulador plano con tres articulaciones de rotaci on . . . . . . . . . 67
223Esquema del robot del ejemplo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
224Espacio de trabajo de un manipulador plano con dos grados de liber-
tad de rotaci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
225Soluci on por m etodos geom etricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
226
Angulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
227Jacobiana analtica directa e inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
228Jacobiana analtica directa e inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
31 Tipos de programaci on textual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
32 Consola de programaci on KCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
33 Modelo relacional del entorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
34 M etodos de programaci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
35 Estructura del lenguaje rapid . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
36 Programa RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
37 Programa RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
38 Ejemplo-1 de RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
39 Ejemplo-2 de RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
310Elementos de un sistema teleoperado . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
311Dispositivos de control 2d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
312Robot telecontrolado de la universidad de australia . . . . . . . . . . . 99
vii
313
Angulo elegido para la camara . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

314Telecirugia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
315Zoom de pixels. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
316Conguraciones de c amaras para visi on estereosc opica. . . . . . . . . 109
317Robots soldadores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
318Robot alimentador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
319Robot de corte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
320Robot tipo SCARA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
321El vagabundo de Marte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
322El Rocky 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
viii
ASPECTOS DE PROPIEDAD INTELECTUAL Y VERSIONAMIENTO
El presente contenido did actico fue dise nado en el a no 2008 por el Ing. Luis
Enrique Camargo, docente de la UNAD, y ubicado en el CEAD Jose Acevedo y
G omez, el Ing. Camargo es Ingeniero de Sistemas, especialista en Ingeniera de
Software y especialista en pedagoga para el desarrollo del aprendizaje aut onomo.
El presente m odulo ha tenido tres actualizaciones desarrolladas por el Ing. Freddy
F. Valderrama (Ingeniero electr onico y especialista en automatizaci on industrial) en
2009 y 2010.

El ha sido tutor de la UNAD en el CEAD de Duitama desde el a no 2005
y se desempe na actualmente como director del curso de rob otica a nivel nacional.
En el a no de la ultima actualizaci on el Ing. Alfredo L opez Rend on, tutor del CEAD
de Pasto, apoy o el proceso de acreditaci on de este contenido.
ix
INTRODUCCI

ON
Este curso es de 3 cr editos acad emicos, se ofrece como asignatura electiva del plan
acad emico de ingeniera electr onica y de ingeniera de sistemas, tiene 3 unidades,
las cuales se trabajan por captulos. En la primera unidad se inicia haciendo una
introducci on a la rob otica, en la doble vertiente de su signicaci on social y de su im-
portancia tecnol ogica. La rob otica es un componente esencial de la automatizaci on
de la fabricaci on, que afectar a a la mano de obra humana en todos los niveles,
desde los trabajadores no especializados hasta los t ecnicos profesionales y direc-
tores de producci on. Este trabajo tiene el objetivo ambicioso de proporcionar la
documentaci on t ecnica en este fascinante campo.
El segundo capitulo de la unidad I presenta la rob otica como tecnologa interdisci-
plinar, deniendo al robot industrial y comentando su desarrollo hist orico y estado
actual. El tercer capitulo esta dedicado al estudio de los elementos que componen
un robot: estructura mec anica, transmisiones y reductores, actuadores, elementos
terminales y sensores. No se pretende en el mismo hacer un estudio exhaustivo de
estos componentes, pues no es este objetivo propio de la rob otica, sino destacar
las caractersticas que los hacen adecuados para su empleo en robots.
Para que un robot pueda moverse y manipular objetos, es necesario una adecuada
localizaci on de las conguraciones espaciales por las que se pretende que el robot
pase. Tanto para el usuario del robot como para su dise nador es necesario manejar
adecuadamente una serie de herramientas matem aticas que permitan situar en
posici on y orientaci on un objeto (en particular el extremo del robot) existentes para
tal n. En concordancia con lo anterior el estudio de la cinem atica del robot hace
parte de la Unidad II, lo anterior permite relacionar la posici on de sus actuadores
con la posici on y orientaci on del extremo. Esta relaci on no trivial, es fundamental
para desarrollar el control del robot. Enseguida se aborda el modelado din amico de
un robot. Como sistema din amico, el robot es uno de los sistemas m as fascinantes
para el control, por incorporar muchas de aquellas dicultades que cl asicamente se
obvian en el estudio de control de sistemas.
La unidad III presenta temas de inter es en el ambito industrial tales como: los crite-
rios de implantaci on de robots, la programaci on de los mismos, los nuevos disposi-
tivos de mando y realimentaci on, una profundizaci on en el tema de teleoperaci on y
x
por ultimo, se estudia en parte el tema del sistema de visi on articial de maquinas,
sus benecios para trabajos que requieren reconocimiento y precisi on de objetos,
conguraci on, etc.
xi
UNIDAD 1
CONCEPTOS GENERALES
Nombre de la
unidad
Conceptos Generales
Introducci on En la presente unidad se har a un breve recorrido
hist orico, mencionando los aspectos mas
importantes. Se mostrar a el contraste que hay entre
la automatizaci on y la rob otica, los tipos existentes
de robots, algunas aplicaciones industriales, por
ultimo y lo m as importante se mostrar an las partes
que componen un robot junto con los caractersticas
para la selecci on de los mismos.
Intencionalidades
formativas
Dar a conocer al estudiante la historia y conceptos
b asicos necesarios para iniciar un estudio profundo
en el campo de la rob otica. Adem as se pretende
fortalecer la capacidad del estudiante para analizar
y en su debido momento seleccionar un robot que
se adapte a las necesidades de automatizaci on de
una empresa
Denominaci on
de Captulos
La presente unidad est a dividida en tres captulos
que son: Introducci on al curso, Aplicaciones y
Morfologa del robot
1
2
1.1 CAPITULO I: Introducci on al curso
1.1.1 Lecci on 1: Antecedentes hist oricos
Con base en [5] se puede armar que a lo largo de la historia, el ser humano
ha construido m aquinas que imitan las partes del cuerpo humano. Los antiguos
egipcios unieron brazos mec anicos a las estatuas de sus dioses. Estos brazos
fueron operados por sacerdotes, quienes clamaban que el movimiento de estos era
inspiraci on de sus dioses. Los griegos construyeron estatuas que operaban con
sistemas hidr aulicos, las cuales se utilizaban para fascinar a los adoradores de los
templos. Durante los siglos XVII y XVIII en Europa fueron construidos mu necos
mec anicos muy ingeniosos que tenan algunas caractersticas de robots. Jacques
de Vauncansos construy o varios m usicos de tama no humano a mediados del siglo
XVIII. Esencialmente se trataba de robots mec anicos dise nados para un prop osito
especco: la diversi on.
En 1805, Henri Maillardert construy o una mu neca mec anica que era capaz de hacer
dibujos, v ease Figura 11. Una serie de levas se utilizaban como el programa para
el dispositivo en el proceso de escribir y dibujar.

Estas creaciones mec anicas de
forma humana deben considerarse como invenciones aisladas que reejan el genio
de hombres que se anticiparon a su epoca.
Fuente: Tomado de Portal educativo de Mendoza [5]
Figure 11: Mu neca dibujante dise nada por Henri Maillardert.
En [1], se arma que hubo otras invenciones mec anicas durante la revoluci on in-
dustrial, creadas por mentes de igual genio, muchas de las cuales estaban dirigidas
al sector de la producci on textil. Entre ellas se puede citar la hiladora giratoria de
Hargreaves (1770), la hiladora mec anica de Crompton (1779), el telar mec anico de
Cartwright (1785), el telar de Jacquard (1801), y otros.
3
El desarrollo de la tecnologa que incluye las poderosas computadoras electr onicas,
los actuadores de control retroalimentados, transmisi on de potencia a trav es de en-
granes, y la tecnologa en sensores han contribuido a exibilizar los mecanismos
aut omatas para desempe nar tareas dentro de la industria. Son varios los factores
que intervienen para que se desarrollaran los primeros robots en la d ecada de
los 50s. La investigaci on en inteligencia articial desarroll o maneras de emular
el procesamiento de informaci on humana con computadoras electr onicas e invent o
una variedad de mecanismos para probar sus teoras.
El concepto popular de un robot es que tiene una apariencia humana y que act ua
como tal, este concepto humanoide ha sido inspirado y estimulado por varias nar-
raciones de ciencia cci on. Una obra checoslovaca publicada en 1917 por Karel
Kapek, denominada Rossums Universal Robots, dio lugar al t ermino robot. La pal-
abra checa Robota signica servidumbre o trabajador forzado, y cuando se tradujo
al ingl es se convirti o en el t ermino robot. Una de dichas narraciones se reere a
un brillante cientco llamado Rossum y su hijo, quienes desarrollan una sustancia
qumica que es similar al protoplasma, la cual utilizan para fabricar robots, y sus
planes consisten en que los robots sirvan a la clase humana de forma obediente
para realizar todos los trabajos fsicos. Rossum sigue realizando mejoras en el
dise no de los robots, elimina organos y otros elementos innecesarios, y nalmente
desarrolla un ser perfecto.
El argumento experimenta un giro desagradable cuando los robots perfectos comien-
zan a no cumplir con su papel de servidores y se revelan contra sus due nos, de-
struyendo toda la vida humana. Entre los escritores de ciencia cci on, Isaac Asi-
mov contribuy o con varias narraciones relativas a robots, comenz o en 1939, a el
se atribuye el nacimiento del t ermino Rob otica. La imagen de robot que aparece
en su obra es el de una m aquina bien dise nada y con una seguridad garantizada
que act ua de acuerdo con tres principios. Estos principios fueron denominados por
Asimov las Tres Leyes de la Rob otica, y son:
1. Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inacci on, que un
ser humano sufra da nos
2. Un robot debe de obedecer las ordenes dadas por los seres humanos, salvo que
est en en conictos con la primera ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que est e en conicto con las
dos primeras leyes.
Consecuentemente todos los robots de Asimov son eles sirvientes del ser humano,
de esta forma su actitud contraviene a la de Kapek.
4
Seg un [6] la palabra robot fue usada por primera vez en el a no 1921, cuando el
escritor checo Karel Capek (1890 - 1938) estrena en el teatro nacional de Praga su
obra Rossums Universal Robot (R.U.R.). Su origen es de la palabra eslava robota,
que se reere al trabajo realizado de manera forzada. Con el objetivo de dise nar una
maquina exible, adaptable al entorno y de f acil manejo, George Devol, pionero de
la Rob otica Industrial, patent o en 1948, un manipulador programable. En 1948 R.C.
Goertz del Argonne National Laboratory desarroll o tambi en un manipulador con el
objetivo de tratar con elementos radioactivos sin riesgo para el operador, el primer
tele manipulador. Este consista en un dispositivo mec anico maestro-esclavo. El
manipulador maestro, reproduca elmente los movimientos de este.
El operador adem as de poder observar a trav es de un grueso cristal el resultado
de sus acciones, senta a trav es del dispositivo maestro, las fuerzas que el esclavo
ejerca. A nos mas tarde, en 1954, Goertz hizo uso de la tecnologa electr onica y
del servocontrol sustituyendo la transmisi on mec anica por el ectrica y desarrollando
as el primer telemanipulador con servocontrol bilateral. En [3] se arma que otro
de los pioneros de la tele manipulaci on fue Ralph Mosher, ingeniero de la General
Electric que en 1958 desarrollo un dispositivo denominado Handy-Man, consistente
en dos brazos mec anicos teleoperados mediante un maestro del tipo denominado
exoesqueleto, posteriormente dise n o el GE v ease Figura 12.
Junto a la industria nuclear, a lo largo de los a nos sesenta la industria submarina
comenz o a interesarse por el uso de los tele manipuladores. A este inter es se
sum o la industria espacial en los a nos setenta. De otro lado podemos armar que
la evoluci on de los telemanipuladores a lo largo de los ultimos a nos no ha sido tan
espectacular como la de los robots. Debido a que los telemanipuladores han estado
recluidos en un mercado selecto y limitado(industria nuclear, militar, espacial, etc.)
por tanto son en general desconocidos y comparativamente poco atendidos por los
investigadores y usuarios de robots.
Por su propia concepci on, un tele manipulador precisa el mando continuo de un
operador, y salvo por las aportaciones incorporadas con el concepto del control su-
pervisado y la mejora de la tele presencia promovida hoy da por la realidad virtual,
sus capacidades no han variado mucho respecto a las de sus orgenes. La susti-
tuci on del operador por un programa de ordenador que controlase los movimientos
del manipulador sera llamado robot. La primera patente de un dispositivo rob otico
fue solicitada en marzo de 1954 por el inventor brit anico C.W. Kenward. Dicha
patente fue emitida en el Reino Unido en 1957, sin embargo fue Geoge C. Devol,
ingeniero norteamericano, inventor y autor de varias patentes, quien estableci o las
bases del robot industrial moderno. En 1954 Devol concibi o la idea de un dispositivo
5
Fuente: Tomado de Guadalajara [3]
Figure 12: Robot dise nado por Ralph Mosher.
programable de transferencia de artculos que se patent o en 1961 en USA.
En 1956 Joseph F. Engelberger, director de ingeniera de la divisi on aeroespacial
de la empresa Manning Maxwell y Moore en Stanford Conneticut, junto cons Devol
comenzaron a trabajar en la utilizaci on industrial de sus maquinas, fundando la Con-
solidated Controls Corporation, que m as tarde se convierte en Unimation(Universal
Automation), e instalando su primera maquina Unimate (1960), en la fabrica de Gen-
eral Motors de Trenton, Nueva Jersey, en una aplicaci on de fundici on por inyecci on.
Otras grandes empresas como AMF, emprendieron la construcci on de maquinas
similares (Versatran- 1963).
En 1968 J.F. Engelberger visito Jap on y poco m as tarde se rmaron acuerdos con
Kawasaki para la construcci on de robots tipo Unimate. El crecimiento de la rob otica
en Jap on aventaja en breve a los Estados U nidos gracias a Nissan, que formo
la primera asociaci on rob otica del mundo, la Asociaci on de Rob otica industrial de
Jap on (JIRA) en 1972. Dos a nos mas tarde se formo el Instituto de Rob otica de
Am erica (RIA), que en 1984 cambio su nombre por el de Asociaci on de Industrias
Rob oticas, manteniendo su misma sigla (RIA). Por su parte Europa tuvo un des-
pertar m as tardo. En 1973 la rma sueca ASEA construyo el primer robot con ac-
cionamiento totalmente el ectrico, en 1980 se fund o la Federaci on Internacional de
Rob otica con sede en Estocolmo Suecia. La conguraci on de los primeros robots
responda a las denominadas conguraciones esf erica y antropom orca (mas ade-
lante en este m odulo se explicar an en detalle), de uso especialmente valido para la
manipulaci on.
6
En 1982, el profesor Makino de la Universidad Yamanashi de Jap on, desarrolla el
concepto de robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) que busca
un robot con un numero reducido en grados de libertad (3 o 4), un coste limitado y
una conguraci on orientada al ensamblado de piezas. En esta instancia debemos
enfatizar que la denici on del robot industrial, como una maquina que puede efec-
tuar un numero diverso de trabajos, autom aticamente, mediante la programaci on
previa, no es valida, por que existen bastantes maquinas de control num erico que
cumplen esos requisitos. Una peculiaridad de los robots es su estructura de brazo
mec anico y otra su adaptabilidad a diferentes aprehensores o herramientas. Algu-
nas de las caractersticas especcas del robot, es la posibilidad de llevar a cabo
trabajos completamente diferentes, e incluso tomar decisiones seg un la informaci on
procedente del mundo exterior, mediante el adecuado programa operativo en su sis-
tema inform atico.
Desde otro punto de vista se pueden distinguir cinco fases relevantes en el desar-
rollo de la Rob otica Industrial:
1. El laboratorio ARGONNE dise na, en 1950, manipuladores amo-esclavo para mane-
jar material radioactivo.
2. Unimation, fundada en 1958 por Engelberger y hoy absorbida por Whestinghouse,
realiza los primeros proyectos de robots a principios de la d ecada de los sesentas
de nuestro siglo, instalando el primero en 1961 y posteriormente, en 1967, un
conjunto de ellos en una factora de general motors. Tres a nos despu es, se inicia
la implantaci on de los robots en Europa, especialmente en el area de fabricaci on
de autom ovi les. Jap on comienza a implementar esta tecnologa hasta 1968.
3. Los laboratorios de la Universidad de Stanford y del MIT acometen, en 1970, la
tarea de controlar un robot mediante computador.
4. En el a no de 1975, la aplicaci on del microprocesador, transforma la imagen y las
caractersticas del robot, hasta entonces grande y costoso
5. A partir de 1980, el fuerte impulso en la investigaci on por parte de las empre-
sas fabricantes de robots, otros auxiliares y diversos departamentos de Univer-
sidades de todo el mundo, sobre la inform atica aplicada y la experimentaci on de
los sensores, cada vez mas perfeccionados, potencian la conguraci on del robot
inteligente capaz de adaptarse al ambiente y tomar decisiones en tiempo real,
adecuarlas para cada situaci on.
La evoluci on de los robots industriales desde sus principios ha sido vertiginosa. En
poco mas de 30 a nos las investigaciones y desarrollos sobre rob otica industrial han
permitido que los robots tomen posiciones en casi todas las areas productivas y
tipos de industria. En peque nas o grandes fabricas, los robots pueden sustituir al
hombre en aquellas areas repetitivas y hostiles, adapt andose inmediatamente a los
7
cambios de producci on solicitados por la demanda variable.
1.1.2 Lecci on 2: Deniciones
Debido al constante cambio tecnol ogico que vivimos en esta epoca de la historia,
no existe un acuerdo sobre la denici on formal de robot, se enumeran enseguida
algunas deniciones existentes en publicaciones cl asicas:
Enciclopedia Brit anica: M aquina operada autom aticamente que sustituye el es-
fuerzo de los humanos, aunque no tiene porque tener apariencia humana o desar-
rollar las actividades de la forma en que la realizan los humanos.
Diccionario Merrian Webster: M aquina que se asemeja a los humanos y desar-
rolla como ellos tareas complejas como andar o hablar. Sun dispositivo que desar-
rolla de manera autom atica tareas complicadas, a menudo de manera repetitiva.
Un mecanismo guiado por control autom atico.
Diccionario de la Real Academia Espa nola: M aquina o ingenio electr onico pro-
gramable, capaz de manipular objetos y realizar operaciones antes reservadas
solo a las personas.
De otra parte, el concepto de robot ha sufrido varios cambios y los diferentes grupos
que est an interesados en el area han decidido dar cada uno su propia denici on,
entre las cuales se destacan:
RIA(Robotics Industries Association): Arma que Un Robot es un manipulador
reprogramable multifuncional dise nado para mover materiales, piezas, herramien-
tas o dispositivos especiales, mediante movimientos programados variables para
la realizaci on de una diversidad de tareas.
ISO (International Standard Organitation): Arma que es un Manipulador multi-
funcional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular mate-
rias, piezas, herramientas o dispositivos especiales seg un trayectorias variables
programadas para realizar tareas diversas.
IFR (Federaci on Internacional de Rob otica): Por robot industrial de manipulaci on
se entiende a una m aquina de manipulaci on autom atica, reprogramable y multi-
funcional con tres o m as ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas,
herramientas o dispositivos especiales para la ejecuci on de trabajos diversos en
las diferentes etapas de la producci on industrial, ya sea en una posici on ja o en
movimiento.
AFNOR (Asociaci on Francesa de Normalizaci on): Manipulador: Mecanismo for-
mado generalmente por elementos en serie, articulados entre s, destinado al
agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado
directamente por un operador humano o mediante dispositivo l ogico. Robot: Ma-
nipulador autom atico servocontrolado, reprogramable, polivalente, capaz de posi-
cionar y orientar piezas, utiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectorias
variables reprogramables, para la ejecuci on de tareas varias. Normalmente tiene
8
la forma de uno o varios brazos terminados en una mu neca. Su unidad de control
incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepci on del entorno.
Normalmente su uso es el de realizar una tarea de manera cclica, pudi endose
adaptar a otra sin cambios permanentes en su material.
1.1.3 Lecci on 3: Automatizaci on y rob otica
La historia de la automatizaci on industrial est a caracterizada por perodos de con-
stantes innovaciones tecnol ogicas. Esto se debe a que las t ecnicas de automati-
zaci on est an muy ligadas a los sucesos econ omicos mundiales. El uso de robots
industriales junto con los sistemas de dise no asistidos por computadora (CAD), y los
sistemas de fabricaci on asistidos por computadora (CAM), son la ultima tendencia
de automatizaci on de los procesos de fabricaci on.

Estas tecnologas conducen a la
automatizaci on industrial a otra transici on, de alcances a un desconocidos. Aunque
el crecimiento del mercado de la industria Rob otica ha sido lento en comparaci on
con los primeros a nos de la d ecada de los 80s, de acuerdo a algunas predicciones,
la industria de la rob otica est a en su infancia. Ya sea que estas predicciones se re-
alicen completamente, o no, es claro que la industria rob otica, en una forma o en
otra, permanecer a.
La automatizaci on y la rob otica son dos tecnologas estrechamente relacionadas.
En un contexto industrial se puede denir la automatizaci on como una tecnologa
que est a relacionada con el empleo de sistemas mec anicos-el ectricos basados en
computadoras para la operaci on y control de la producci on. En consecuencia la
rob otica es una forma de automatizaci on industrial.
Hay tres clases muy amplias de automatizaci on industrial: automatizaci on ja, au-
tomatizaci on programable, y automatizaci on exible. La automatizaci on ja se uti-
liza cuando el volumen de producci on es muy alto, y por tanto se puede justicar
econ omicamente el alto costo del dise no de equipo especializado para procesar el
producto, con un rendimiento alto y tasas de producci on elevadas. Adem as de esto,
otro inconveniente de la automatizaci on ja es su ciclo de vida que va de acuerdo a
la vigencia del producto en el mercado. La automatizaci on programable se emplea
cuando el volumen de producci on es relativamente bajo y hay una diversidad de
producci on a obtener.
En este caso el equipo de producci on es dise nado para adaptarse a la variaciones
de conguraci on del producto; esta adaptaci on se realiza por medio de un programa
(Software). Por su parte la automatizaci on exible es m as adecuada para un rango
de producci on medio. Estos sistemas exibles poseen caractersticas de la automa-
tizaci on ja y de la automatizaci on programada. Los sistemas exibles suelen estar
constituidos por una serie de estaciones de trabajo interconectadas entre s, y por
9
sistemas de almacenamiento y manipulaci on de materiales, controlados en su con-
junto por una computadora. De los tres tipos de automatizaci on, la rob otica coincide
m as estrechamente con la automatizaci on programable.
En tiempos m as recientes, el control num erico y la telequerica son dos tecnologas
importantes en el desarrollo de la rob otica. El control num erico (NC) se desar-
roll o para m aquinas herramienta a nales de los a nos 40 y principios de los 50s.
Como su nombre lo indica, el control num erico implica el control de acciones de un
m aquina-herramienta por medio de n umeros. Est a basado en el trabajo original de
Jhon Parsons, que concibi o el empleo de tarjetas perforadas, que contienen datos
de posiciones, para controlar los ejes de una m aquina-herramienta.
El campo de la telequerica abarca la utilizaci on de un manipulador remoto con-
trolado por un ser humano, veces denominado teleoperador, el operador remoto
es un dispositivo mec anico que traduce los movimientos del operador humano en
movimientos correspondientes en una posici on remota. Como ya se mencion o en
este documento, a Goertz se le acredita el desarrollo de la telequerica.

El, en 1948
construy o un mecanismo manipulador bilateral maestro-esclavo en el Argonne Na-
tional Laboratory. El empleo m as frecuente de los teleoperadores se encuentra en
la manipulaci on de sustancias radiactivas, o peligrosas para el ser humano.
Podemos armar que la combinaci on del control num erico y la telequerica es la
base de un robot. Dos personas (v ease Figura 13) que merecen el reconocimiento
de la conuencia de estas dos tecnologas y el servicio que poda ofrecer en las
aplicaciones industriales. El primero fue un inventor brit anico llamado Cyril Walter
Kenward, que solicit o una patente brit anica para un dispositivo rob otico en marzo
de 1954. La segunda persona citada es George C. Devol, inventor americano,
al que debe atribuirse dos invenciones que llevaron al desarrollo de los robots
hasta nuestros das. La primera invenci on consista en un dispositivo para grabar
magn eticamente se nales el ectricas y reproducirlas para controlar una m aquina. La
segunda invenci on se denominaba Transferencia de Artculos Programada.
En el contexto de la automatizaci on, un robot industrial es una m aquina programable
de uso general que tiene ciertas caractersticas antropom orcas o humanoides.
La m as relevante es la de sus brazos m oviles, los que se desplazar an por medio
de secuencias de movimientos que son programados para la ejecuci on de tareas
de utilidad. Entre tantas deniciones mencionadas hasta ahora, nosotros asumire-
mos que la denici on que mas se acomoda es la proporciona RIA y la recordamos
ac a: Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable dise nado
para desplazar materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales, mediante
movimientos variables programados para la ejecuci on de una diversidad de tareas
10
Fuente: Tomado de Wikiciencia [7]
Figure 13: Cyril Walter Kenward y George C. Devol.
Se espera en un futuro no muy lejano que la tecnologa en rob otica se desplace en
una direcci on que sea capaz de proporcionar a estas m aquinas capacidades m as
similares a las humanas.
1.1.4 Lecci on 4: Clasicaci on de los robots
La potencia del software en el controlador determina la utilidad y exibilidad del
robot dentro de las limitantes del dise no mec anico y la capacidad de los sensores.
Los robots han sido clasicados de acuerdo a su generaci on, a su nivel de inteligen-
cia, a su nivel de control, y a su nivel de lenguaje de programaci on. Algunas de estas
clasicaciones reejan la potencia del software en el controlador, en particular, la
sosticada interacci on del control con los sensores. La generaci on de un robot se
determina por el orden hist orico de desarrollos en la rob otica. Cinco generaciones
son normalmente asignadas a los robots industriales. La tercera generaci on es uti-
lizada en la industria, la cuarta se desarrolla en los laboratorios de investigaci on, y
la quinta generaci on es por ahora un proyecto.
Resaltamos ac a la clasicaci on dada por la Asociaci on de Robots Japonesa (JIRA)
quienes han clasicado a los robots dentro de seis clases sobre la base de su nivel
de inteligencia:
1. Dispositivos de manejo manual, controlados por una persona.
2. Robots de secuencia arreglada (regeneran una secuencia de instrucciones grabada
previamente, difcilmente se modica esta secuencia)
3. Robots de secuencia variable, donde un operador puede modicar la secuencia
f acilmente.
4. Robots regeneradores, donde el operador humano conduce el robot a trav es de la
tarea (sistemas mimo).
5. Robots de control num erico, donde el operador alimenta la programaci on del movimiento,
hasta que se ense ne manualmente la tarea
11
6. Robots inteligentes, los cuales pueden entender e interactuar con cambios en el
medio ambiente.
Otro tipo de clasicaci on que se puede resaltar se da seg un el nivel de control que
tienen:
1. Nivel de inteligencia articial, donde el programa aceptar a un comando como lev-
antar el producto y descomponerlo dentro de una secuencia de comandos de
bajo nivel basados en un modelo estrat egico de las tareas.
2. Nivel de modo de control, donde los movimientos del sistema son modelados,
para lo que se incluye la interacci on din amica entre los diferentes mecanismos,
trayectorias planeadas, y los puntos de asignaci on seleccionados.
3. Niveles de servosistemas, donde los actuadores controlan los par ametros de los
mecanismos con el uso de una retroalimentaci on interna de los datos obtenidos
por los sensores, y la ruta es modicada sobre la base de los datos que se ob-
tienen de sensores externos. Todas las detecciones de fallas y mecanismos de
correcci on son implementados en este nivel.
Por otra parte, ha surgido una nueva clasicaci on de los robots seg un se arquitec-
tura:
1. Androides:Son Robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el
comportamiento cinem atico del ser humano. Actualmente, los Androides son to-
dava dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad pr actica, destinados es-
pecialmente a la experimentaci on. Un ejemplo de androide es el Asimo, fabricado
por Honda.
2. Zoom orcos: Los Robots Zoom orcos constituyen una clase caracterizada prin-
cipalmente por sus sistemas de locomoci on que imitan a los diversos seres hu-
manos.

Estos se agrupan en dos categoras: caminadores y no caminadores.
3. Hbridos: Corresponden a aquellos de difcil clasicaci on, cuya estructura se sit ua
eb combinaci on con algunas de las anteriores ya expuestas, bien sea por con-
junci on o yuxtaposici on. Por ejemplo, robots articulados y con ruedas (conjunci on)
o un cuerpo formado por un carro m ovil y de un brazo semejante al de los robots
industriales(yuxtaposici on).
Una clasicaci on nal, considera el nivel de lenguaje de programaci on. La clave
para una aplicaci on efectiva de los robots a una amplia variedad de tareas, es el
desarrollo de lenguajes de alto nivel. Existen muchos sistemas de programaci on de
robots, aunque la mayora del software m as avanzado se encuentra en los labora-
torios de investigaci on.
12
Los sistemas de programaci on de robots caen dentro de tres clases:
1. Sistemas guiados, en el cual el usuario conduce el robot a trav es de los movimien-
tos a ser realizados
2. Sistemas de programaci on de nivel-robot, en los cuales el usuario escribe un pro-
grama de computadora al especicar el movimiento.
3. Sistemas de programaci on de nivel-tarea, en el cual el usuario especica la op-
eraci on por sus acciones sobre los objetos que el robot manipula
En la unidad III profundizaremos sobre los lenguajes de programaci on.
1.1.5 Lecci on 5: El mercado de la rob otica y las perspectivas futuras
La visi on de un mundo en el que el trabajo de los seres humanos pudiera ser reem-
plazado por el de los robots, proclamada por los expertos en rob otica desde hace
tiempo (Moravec, 1999), no se ha cumplido a un. Sin embargo, los robots industri-
ales son hoy en da una parte com un y del equipo usado en la industria.
En particular, en la Uni on Europea, el parque de robots industriales ha crecido con-
siderablemente en el ultimo quinquenio, y las tasas de crecimiento son ahora m as
elevadas que en Jap on, que tradicionalmente era el mayor mercado mundial de
robots industriales (International Federation of Robotics, 1999).
En la actualidad podemos hablar de los robots de servicio se est an uniendo a
los robots industriales, con m as de 5.000 que est an ya en funcionamiento a nivel
mundial. A pesar de que hay a un importantes problemas tecnol ogicos que deben
ser resueltos para desarrollar robots inteligentes y aut onomos, tales como la nave-
gaci on en ambientes abiertos, ya est a claro que la difusi on de los robots de servicio
tendr a un impacto en el empleo, las condiciones de trabajo y la estructura y organi-
zaci on de las empresas.
La expansi on simult anea en los pr oximos a nos de la rob otica industrial y de servi-
cios en la Union Europea y en general a nivel mundial, puede tener efectos muy
signicativos tanto en el mercado de trabajo como en otros aspectos de la vida co-
tidiana.
Las ventas anuales para robots industriales han ido creciendo en Estados Unidos
a raz on del 25% de acuerdo a estadsticas del a no 1981 a 1992. El incremento
de esta tasa se debe a factores muy diversos. En primer lugar, hay m as personas
en la industria que tienen conocimiento de la tecnologa y de su potencial para sus
aplicaciones de utilidad. En segundo lugar, la tecnologa de la rob otica mejorar a en
los pr oximos a nos de manera que har a a los robots m as amistosos con el usuario,
13
m as f aciles de interconectar con otro hardware y m as sencillos de instalar.
En tercer lugar, que crece el mercado, son previsibles economas de escala en la
producci on de robots para proporcionar una reducci on en el precio unitario, lo que
hara los proyectos de aplicaciones de robots m as f aciles de justicar. En cuarto
lugar se espera que el mercado de la rob otica sufra una expansi on m as all a de las
grandes empresas, que ha sido el cliente tradicional para esta tecnologa, y llegue
a las empresas de tama no mediano, peque no y por qu e no?; las microempresas.
Estas circunstancias dar an un notable incremento en las bases de clientes para los
robots.
La rob otica es una tecnologa con futuro y tambi en para el futuro. Si contin uan las
tendencias actuales, y si algunos de los estudios de investigaci on en el laboratorio
actualmente en curso se convierten nalmente en una tecnologa factible, los robots
del futuro ser an unidades m oviles con uno o m as brazos, capacidades de sensores
m ultiples y con la misma potencia de procesamiento de datos y de c alculo que las
grandes computadoras actuales. Ser an capaces de responder a ordenes dadas
con voz humana. As mismo ser an capaces de recibir instrucciones generales y tra-
ducirlas, con el uso de la inteligencia articial en un conjunto especco de acciones
requeridas para llevarlas a cabo. Podr an ver, or, palpar, aplicar una fuerza media
con precisi on a un objeto y desplazarse por sus propios medios.
En resumen, los futuros robots tendran muchos de los atributos de los seres hu-
manos. Es difcil pensar que los robots llegar an a sustituir a los seres humanos
en el sentido de la obra de Carel Kapek, Robots Universales de Rossum. Por el
contrario, la rob otica es una tecnologa que solo puede destinarse al benecio de la
humanidad. Sin embargo, como otras tecnologas, hay peligros potenciales impli-
cados y deben establecerse salvaguardas para no permitir su uso pernicioso.
El paso del presente al futuro exigir a mucho trabajo de ingeniera mec anica, inge-
niera electr onica, inform atica, ingeniera industrial, tecnologa de materiales, inge-
nieras de sistemas de fabricaci on y ciencias sociales.
El valle misterioso Al referirse a la rob otica, es una hip otesis introducida en 1970
por Masahiro Mori y resulta de especial inter es para los dise nadores de robots hu-
manoides (cyborgs), pero tambi en permite conocer un poco m as acerca de nuestra
propia naturaleza.
A medida que los robots han ido evolucionando, se ha investigado mucho sobre
la respuesta emocional humana a estas m aquinas. Se hace difcil no ver no ver
como otra cosa que una m aquina a uno de esos brazos articulados que montan
14
coches cierto?, pero si nos encontramos con un robot que camina, habla, ma-
nipula objetos y reconoce nuestro rostro, es bastante probable que sintamos cierta
simpata por el, aunque sepamos que no es m as que un producto tecnol ogico. Esta
respuesta emocional es lo que se llama familiaridad, y su estudio entra en los cam-
pos de la Psicologa y la Inteligencia Articial. Se suele pensar que mientras m as
rasgos humanoides se incorporen al robot, mayor familiaridad despertar a y m as u-
ida y agradable ser a la interacci on del hombre con la m aquina. Por este motivo se
tiende a dotar a algunos robots que van a interactuar habitualmente con humanos
(por ejemplo, los de servicio o los de exhibici on) de elementos totalmente super-
uos desde el punto de vista funcional, como nariz o cejas.
No obstante, de repente surge el valle misterioso: un punto en el cual, a pesar de
que el robot cada vez parece m as humano, la familiaridad cae en picado, hasta
alcanzar cotas de aut entico rechazo por parte del usuario. La interacci on no vuelve
a normalizarse hasta que se han incorporado a un m as rasgos humanoides. Esto
se puede ver m as claramente en la gr aca 14.
Fuente: Tomado de Masahiro [4]
Figure 14: El valle misterioso
Porqu e ocurre esto? Hay varias teoras al respecto. Se suele considerar que se
alcanza el valle cuando el robot es percibido como un casi-humano, por lo que la
sensaci on del usuario es la de interactuar con una persona muy extra na, con la
consiguiente sensaci on asociada a lo desconocido o lo desconcertante. Tambi en
puede ocurrir que percibamos al robot como una amenaza a nuestra humanidad,
o incluso como una burla a nuestra propia condici on humana, por parte de una
m aquina (en teora inmortal y perfecta) que adopta nuestra apariencia. Cuando se
le a naden al robot los rasgos humanoides sucientes, dejamos de percibirlo como
robot, y es cuando salimos del valle para recuperar la familiaridad.
15
1.2 CAPITULO 2: Aplicaciones
Los robots son utilizados en una diversidad de aplicaciones, desde robots tortugas
en los salones de clases, robots soldadores en la industria automotriz, hasta bra-
zos teleoperados en el transbordador espacial. Cada robot lleva consigo su prob-
lem atica propia y sus soluciones anes; no obstante que mucha gente considera
que la automatizaci on de procesos a trav es de robots est a en sus inicios, es un
hecho innegable que la introducci on de la tecnologa rob otica en la industria, ya ha
causado un gran impacto. En este sentido la industria automotriz desempe na un
papel preponderante.
Es necesario hacer menci on de los problemas de tipo social, econ omicos e incluso
poltico, que puede generar una mala orientaci on de robotizaci on de la industria.
Se hace indispensable que la planicaci on de los recursos humanos, tecnol ogicos
y nancieros se realice de una manera inteligente. La Rob otica contribuir a en gran
medida al incremento del empleo. Pero, como se puede hacer esto? al automa-
tizar los procesos en m aquinas m as exibles, reduce el costo de maquinaria, y se
produce una variedad de productos sin necesidad de realizar cambios importantes
en la forma de fabricaci on de los mismos. Esto puede originar una gran cantidad de
empresas familiares (Micro y peque nas empresas ) lo que provocara la descentral-
izaci on de la industria.
1.2.1 Lecci on 6: Robots industriales manipuladores
Fuente: Tomado de Diego [2]
Figure 15: Manipulador tpico
16
Son sistemas mec anicos multifuncionales, con un sistema de control que permite
gobernar el movimiento de sus elementos y que realizan diferentes tareas de ma-
nipulaci on que normalmente realiza un ser humano. Este tipo de robots ser an los
que mas estudiaremos en el presente m odulo, sin dejar de lado que los principios
matem aticos que se estudiar an en la unidad II tambi en son utiles para la rob otica
m ovil y otro tipo de aplicaciones.
Existen ciertas dicultades a la hora de establecer una denici on formal de lo que
es un robot industrial. La primera de ellas surge de la diferencia conceptual en-
tre el mercado japon es y el euro americano de lo que es un robot y lo que es un
manipulador. As, mientras que para los japoneses un robot industrial es cualquier
dispositivo mec anico dotado de articulaciones m oviles destinado a la manipulaci on,
el mercado occidental es m as restrictivo, exigiendo una mayor complejidad, sobre
todo en lo relativo al control.
En segundo lugar, y centr andose ya en el concepto occidental, aunque existe una
idea com un acerca de lo que es un robot industrial, no es f acil ponerse de acuerdo
a la hora de establecer una denici on formal. Adem as, la evoluci on de la rob otica
ha ido obligando a diferentes actualizaciones de su denici on. La denici on mas
com unmente aceptada posiblemente sea la de la Asociaci on de Industrias Rob oticas
(RIA) la cual ya mencionamos anteriormente en secciones anteriores, seg un la cual:
Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover
materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, seg un trayectorias vari-
ables, programadas para realizar diversas tareas.
La federaci on Internacional de la Rob otica (IFR), con apoyo de otras organizaciones
similares en Espa na, han clasicado y codicado las aplicaciones industriales de
robots manipuladores de acuerdo a las areas de la tabla de la siguiente pagina.
17
c odigo descripci on sub-c odigo descripci on
000 sin especicar
110 Manipulaci on en fundici on
111 Moldes
119 Otros
130 Manipulaci on en moldeo de
pl asticos
140 Manipulaci on en tratamientos
t ermicos
150 Manipulaci on en la forja y es-
tampaci on
160 Soldadura
161 Al arco
162 Por puntos
163 Por gas
164 Por laser
169 Otros
170 Aplicaci on de materiales
171 Pintura
172 Adhesivos y secantes
179 Otros
180 Mecanizaci on
181 Carga y descarga de m aquinas
182 Corte mec anico, recticado,
desbarbado y pulido
189 Otros
190 Otros procesos
191 Corte por laser
192 Corte por chorro de agua
199 Otros
200 Montaje
201 Montaje mec anico
202 Inserci on
203 Union por adhesivos
204 Union por soldadura
205 Manipulaci on para montaje
209 Otros
210 Paletizaci on y empaquetado
220 Medici on, inspecci on, control de
calidad
230 Manipulaci on de materiales
240 Formaci on, ense nanza e inves-
tigaci on
900 Otros
Table 11: Clasicaci on de robots manipuladores
18
1.2.2 Lecci on 7: Aplicaciones industriales
Los robots son utilizados por una diversidad de procesos industriales como lo son: la soldadura
de punto y soldadura de arco, pinturas de spray, transporte de materiales, molienda de materiales,
moldeado en la industria pl astica, m aquinas- herramientas, y otras m as. A continuaci on se har a una
breve explicaci on de las mas relevantes.
Transferencia de material Las aplicaciones de transferencia de material (v ease Figura 16) se
denen como operaciones en las cuales el objetivo primario es mover una pieza de una posici on a
otra. Se suelen considerar entre las operaciones m as sencillas o directas de realizar por los robots.
Las aplicaciones normalmente necesitan un robot poco sosticado, y los requisitos de acople con
otros equipos son normalmente simples
Figure 16: Robot transportador de material.
Carga y descarga de m aquinas Estas aplicaciones son de manejos de material (v ease Figura 17)
en las que el robot se utiliza para servir a una m aquina de producci on transriendo piezas a/o desde
las m aquinas. Existen tres casos que caen dentro de esta categora de aplicaci on:
Figure 17: Robot de carga tpico
19
Carga/Descarga de M aquinas El robot carga una pieza de trabajo en bruto en el proceso y descarga
una pieza acabada. Una operaci on de mecanizado es un ejemplo de este caso
Carga de m aquinas El robot debe de cargar la pieza de trabajo en bruto a los materiales en las
m aquinas, pero la pieza se extrae mediante alg un otro medio. En una operaci on de prensado,
el robot se puede programar para cargar l aminas de metal en la prensa, pero las piezas
acabadas se permite que caigan fuera de la prensa por gravedad
Descarga de m aquinas La m aquina produce piezas acabadas a partir de materiales en bruto que
se cargan directamente en la m aquina sin la ayuda de robots. El robot descarga la pieza
de la m aquina. Ejemplos de esta categora incluyen aplicaciones de fundici on de troquel y
moldeado pl astico. La aplicaci on se tipifca mejor mediante una c elula de trabajo con el robot
en el centro que consta de la m aquina de producci on, el robot y alguna forma de entrega de
piezas
Procesos de laboratorio Los robots est an encontrando un gran n umero de aplicaciones en los lab-
oratorios (v ease Figura 18). Llevan a cabo con efectividad tareas repetitivas como la colocaci on
de tubos de pruebas dentro de los instrumentos de medici on. En esta etapa de su desarrollo los
robots son utilizados para realizar procedimientos manuales automatizados. Un tpico sistema de
preparaci on de muestras consiste de un robot y una estaci on de laboratorio, la cual contiene balan-
zas, dispensarios, centrifugados, racks de tubos de pruebas, etc. Las muestras son movidas desde
la estaci on de laboratorios por el robot bajo el control de procedimientos de un programa.
Los fabricantes de estos sistemas mencionan tener tres ventajas sobre la operaci on manual: incre-
mentan la productividad, mejoran la calidad y reducen la exposici on del ser humano a sustancias
qumicas nocivas. Las aplicaciones subsecuentes incluyen la medici on del pH, viscosidad, y el por-
centaje de s olidos en polmeros, preparaci on de plasma humano para muestras , calor, ujo, peso y
disoluci on de muestras para espectrometras.
Operaciones de procesamiento
Adem as de las aplicaciones de manejo de piezas, existe una gran clase de aplicaciones en las
cuales el robot realmente efect ua trabajos sobre piezas. Este trabajo casi siempre necesita que el
efector nal del robot sea una herramienta en lugar de una pinza. Por tanto la utilizaci on de una
herramienta para efectuar el trabajo es una caracterstica distinta de este grupo de aplicaciones. El
tipo de herramienta depende de la operaci on de procesamiento que se realiza.
Soldadura por puntos (v ease Figura 19): Como el t ermino lo sugiere, la soldadura por puntos
es un proceso en el que dos piezas de metal se soldan en puntos localizados, al hacer pasar
una gran corriente el ectrica a trav es de las piezas donde se efect ua la soldadura.
Soldadura por arco continua: La soldadura por arco es un proceso de soldadura continua en
oposici on a la soldadura por punto que podra llamarse un proceso discontinuo. Se utiliza para
obtener uniones largas o grandes uniones soldadas en las cuales, a menudo, se necesita
un cierre herm etico entre las dos piezas de metal que se van a unir. El proceso utiliza un
electrodo en forma de barra o alambre de metal para suministrar la alta corriente el ectrica de
100 a 300 amperes
Recubrimiento con spray: La mayora de los productos fabricados de materiales met alicos
requieren de alguna forma de acabado de pintura antes de la entrega al cliente. La tecnologa
para aplicar estos acabados varia en la complejidad desde m etodos manuales simples a
t ecnicas autom aticas altamente sosticadas. Se dividen los m etodos de recubrimiento indus-
trial en dos categoras:
20
Figure 18: Robot usado en laboratorios.
M etodos de recubrimiento de ujo e inmersi on.
M etodos de recubrimiento al spray.
Figure 19: Robot para soldar.
Los m etodos de recubrimiento mediante ujo de inmersi on se suelen considerar que son m etodos
de aplicar pintura al producto de baja tecnologa. La inmersi on simplemente requiere sumergir la
pieza o producto en un tanque de pintura liquida.
21
1.2.3 Lecci on 8: Otras aplicaciones
Agricultura Para muchos la idea de tener un robot agricultor es ciencia cci on, pero la realidad es
muy diferente; o al menos as parece ser para el Instituto de Investigaci on Australiano, el cual ha
invertido una gran cantidad de dinero y tiempo en el desarrollo de este tipo de robots. Entre sus
proyectos se encuentra una m aquina que esquila ovejas. La trayectoria del cortador sobre el cuerpo
de las ovejas se planea con un modelo geom etrico de la oveja. Para compensar el tama no entre
la oveja real y el modelo, se tiene un conjunto de sensores que registran la informaci on de la res-
piraci on del animal como de su mismo tama no, esta es mandada a una computadora que realiza las
compensaciones necesarias y modica la trayectoria del cortador en tiempo real.
De otro lado, en Estados Unidos se esta trabajando en diversas empresas y universidades califor-
nianas en el desarrollo de una nueva generaci on de robots agrcolas que podran reemplazar a la
mano de obra humana en la recolecci on de la fruta, una tarea que requiere gran precisi on y que,
hasta ahora, es demasiado delicada para la maquinaria. La compa na Vision Robotics, con sede
en San Diego, California, est a trabajando en dos tipos de robots agrcolas para la recolecci on de la
naranja que utilizan tecnologa de tratamiento digital de im agenes. El primer tipo, llamado Scout,
escanea los arboles para localizar las naranjas, contarlas y averiguar su tama no exacto , explic o
a EFE Derek Morikawa, presidente de Vision Robotics. El segundo robot, llamado recolector y
esta provisto de varios brazos mec anicos, procesa la informaci on enviada por el Scout y retira
las naranjas sin da narlas. Por su parte en Francia se hacen aplicaciones de tipo experimental para
incluir a los robots en la siembra, y poda de los vi nedos similar a lo que se muestra en la Figura 110.
Figure 110: Robot usado en vi nedos.
Espaciales La exploraci on espacial posee problemas especiales para el uso de robots (v ease Figura
111). El medio ambiente es hostil para el ser humano, quien requiere un equipo de protecci on muy
costoso tanto en la Tierra como en el Espacio. Muchos cientcos han hecho la sugerencia de que
es necesario el uso de Robots para continuar con los avances en la exploraci on espacial; pero como
todava no se llega a un grado de automatizaci on tan precisa para esta aplicaci on, el ser humano
a un no ha podido ser reemplazado por estos. Por su parte, son los teleoperadores los que han
encontrado aplicaci on en los transbordadores espaciales.
En Marzo de 1982 el transbordador Columbia fue el primero en utilizar este tipo de robots, aunque
el ser humano participa en la realizaci on del control de lazo cerrado. Algunas investigaciones
22
est an encaminadas al dise no, construcci on y control de vehculos aut onomos, los cuales llevar an
a bordo complejos laboratorios y c amaras muy sosticadas para la exploraci on de otros planetas.
En Noviembre de 1970 los Rusos consiguieron el alunizaje del Lunokhod 1, el cual posea c amaras
de televisi on, sensores y un peque no laboratorio, era controlado remotamente desde la tierra. En
Julio de 1976, los Norteamericanos aterrizaron en Marte el Viking 1, llevaba abordo un brazo robo-
tizado, el cual recoga muestras de piedra, tierra y otros elementos las cuales eran analizados en
el laboratorio que fue acondicionado en el interior del robot. Por supuesto tambi en contaba con un
equipo muy sosticado de c amaras de vdeo.
Figure 111: Robot usado para exploraciones espaciales.
Vehculos submarinos Dos eventos durante el verano de 1985 provocaron el incremento por el in-
ter es de los vehculos submarinos. En el primero - Un avi on de la Air Indian se estrell o en el Oc eano
Atl antico cerca de las costas de Irlanda un vehculo submarino guiado remotamente, normalmente
utilizado para el tendido de cable, fue utilizado para encontrar y recobrar la caja negra del avi on.
El segundo fue el descubrimiento del Titanic en el fondo de un ca n on, donde haba permanecido
despu es del choque con un iceberg en 1912, cuatro kil ometros abajo de la supercie. Un vehculo
submarino fue utilizado para encontrar, explorar y lmar el hallazgo. En la actualidad muchos de
estos vehculos submarinos se utilizan en la inspecci on y mantenimiento de tuberas que conducen
petr oleo, gas o aceite en las plataformas oce anicas; en el tendido e inspecci on del cableado para
comunicaciones, para investigaciones geol ogicas y geofsicas en el suelo marino.
La tendencia hacia el estudio e investigaci on de este tipo de robots se incrementar a a medida que
la industria se interese a un m as en la utilizaci on de los robots, sobra mencionar los benecios que
se obtendran si se consigue una tecnologa segura para la exploraci on del suelo marino y la ex-
plotaci on del mismo.
Educaci on Los robots est an apareciendo en los salones de clases de tres distintas formas. Primero,
los programas educacionales utilizan la simulaci on de control de robots como un medio de ense nanza.
Un ejemplo palpable es la utilizaci on del lenguaje de programaci on del robot Karel, el cual se puede
conseguir f acilmente en la WEB.Es un subconjunto de Pascal; este es utilizado por la introducci on a
la ense nanza de la programaci on.
El segundo y de uso m as com un es el uso del robot tortuga en conjunci on con el lenguaje LOGO
para ense nar ciencias computacionales.LOGO fue creado con la intenci on de proporcionar al estu-
diante un medio natural y divertido en el aprendizaje de las matem aticas.
En tercer lugar est a el uso de los robots en los salones de clases. Una serie de manipuladores de
bajo costo, robots m oviles, y sistemas completos han sido desarrollados para su utilizaci on en los
23
Figure 112: Robot usado para exploraciones submarinas.
laboratorios educacionales. Debido a su bajo costo muchos de estos sistemas no poseen una abil-
idad en su sistema mec anico, tienen poca exactitud, no tienen sensores y en su mayora carecen de
software.
Robots teleoperados La tecnologa rob otica encontr o su primer aplicaci on en la industria nuclear
con el desarrollo de teleoperadores para manejar material radiactivo. Los robots m as recientes han
sido utilizados para soldar a control remoto y la inspecci on de tuberas (v ease Figura 113) en areas
de alta radiaci on. El accidente en la planta nuclear de Three Mile Island en Pennsylvania en 1979
estimul o el desarrollo y aplicaci on de los robots en la industria nuclear. El reactor numero 2 (TMI-2)
perdi o su enfriamiento, y provoc o la destrucci on de la mayora del reactor, y dej o grandes areas del
reactor contaminadas, inaccesible para el ser humano. Debido a los altos niveles de radiaci on las
tareas de limpieza solo eran posibles por medios remotos. Varios robots y vehculos controlados
remotamente han sido utilizados para tal n en los lugares donde ha ocurrido una cat astrofe de
este tipo.

Esta clase de robots son equipados en su mayora con sosticados equipos para detectar
niveles de radiaci on, c amaras, e incluso llegan a traer a bordo un minilaboratorio para hacer pruebas.
Figure 113: Robot usado para explorar tuberias.
1.2.4 Lecci on 9: Caractersticas para selecci on de robots
Algunos aspectos a tener en cuenta en el dise no y programaci on de robots son:
Resoluci on el uso de sistemas digitales, y otros factores dejan que que s olo son un n umero limitado
de posiciones est e disponibles. As el usuario ajusta a menudo las coordenadas a la posici on
discreta m as cercana.
24
La cinem atica el error modelado el modelo de la cinem atica del robot no siempre es acorde to-
talmente al robot.
Los errores de la calibraci on La posici on determinada durante la calibraci on puede estar alejada
ligeramente de la posici on requerida, esto producir a un error en la posici on calculada en
tiempo real.
Los errores del azar los problemas se incrementan conforme el robot opera. Por ejemplo, fricci on,
torcimiento estructural, la expansi on termica, la repercusi on negativa / la falla en las transmi-
sione s, etc. pueden causar las variaciones en la posici on del robot requerida para cierto
trabajo.
Los conceptos mencionados anteriormente se profundizan en secciones posteriores del presente
m odulo. Por otra parte, se puede decir que los siguientes aspectos geom etricos son los m as impor-
tantes para la selecci on de un robot industrial:
Grados de Libertad (GDL) El numero de grados de libertad que tiene un robot industrial manipu-
lador es el numero de magnitudes que pueden variarse independientemente -por lo general coincide
con el numero de articulaciones m oviles- Se necesitan tres grados de libertad para posicionar el
efector terminal dentro de un entorno de trabajo tridimensional. Se necesitan otros tres para dirigir
el efector terminal hacia cualquier direcci on (orientar). En la gura 114, se muestra un robot con 6
grados de libertad q1, q2, q3, q4, q5 y q6, este numero de GDL es el que generalmente posee un robot
industrial.
Figure 114: Esquema de un robot industrial con 6 grados de libertad.
Espacio o zona de trabajo Las dimensiones de los elementos del manipulador, junto a los grados
de libertad, denen la zona de trabajo del robot, caracterstica fundamental en las fases de selecci on
e implantaci on del modelo adecuado. La zona ( area o volumen) de trabajo se subdivide en areas
diferenciadas entre s (v ease Figura 115) , por la accesibilidad especica del elemento terminal
(aprehensor o herramienta), es diferente a la que permite orientarlo verticalmente o con determi-
nado angulo de inclinaci on, en otras palabras, la zona de trabajo son todos los puntos a los que
puede llegar la herramienta del robot. La zona de trabajo tambi en queda restringida por los limites
de giro y desplazamiento que existen en las articulaciones.
25
Figure 115: Espacio de trabajo (vista lateral).
Exactitud y Repetibilidad
Exactitud de un punto Mide la distancia entre la posici on especicada, y la posici on real del efector
de extremo de robot.
C omo el robot consigue llegar al punto deseado?
Cobra mayor importancia cuando se realiza off-line (programando), porque se usan las
coordenadas absolutas.
Repetibilidad Es una medida del error o variabilidad alcanzada repetidamente para una sola posici on.
C omo el movimiento del robot permite llegar a la misma posici on, con el mismo movimiento
de articulaciones hecho en ocasiones anteriores?
La repetibilidad de un punto es a menudo m as peque na que la exactitud.
En la Figura 116 si quisieramos mover el efector nal a cierto punto donde se encuentra la pieza
de trabajo, entonces el robot solamente podra acercarse al objeto posicion andose en el punto di-
reccionable m as pr oximo. En otras palabras, no podra colocarse exactamente en la posici on re-
querida.
Figure 116: Malla de movimiento posible para un robot de dos grados de libertad.
Resoluci on La Resoluci on de punto est a basada en un n umero limitado de puntos que el robot
puede alcanzar, por ejemplo en la Figura 117 se muestran como los puntos negros. Estos puntos
26
est an tpicamente separados por un milmetro o menos, dependiendo del tipo de robot. Por ejemplo
si un usuario solicitara una posici on como 456.4mm, y el sistema s olo puede mover al milmetro m as
cercano, 456mm, el error resultante de exactitud es de 0.4mm. En otras palabras, la resoluci on es el
mnimo incremento que puede aceptar la unidad de control del robot y est a limitado por la reoluci on
de los sensores, convertidores an alogos digitales (A/D) y digitales an alogos (D/A), adem as, por el
n umero de bits con los que trabaja la CPU y por los actuadores, por ejemplo cuando son motores
paso a paso.
Figure 117: Esquema para denir la resoluci on de un robot industrial.
La Cinem atica de punto y errores de la calibraci on son b asicamente el cambio en los puntos en el
espacio de trabajo que producen un error e (v ease Figura 118). Tpicamente las caractersticas
t ecnicas del vendedor asumen que la calibraci on y los errores de modelado son nulos.
Figure 118: Esquema para visualizar el error de posici on.
Los puntos al azar son errores que impedir an al robot volver a la misma situaci on exacta cada tiempo,
y esto puede modelarse con una distribuci on de probabilidad normal sobre cada punto.
27
Precisi on en la repetibilidad Esta magnitud establece el grado de exactitud en la repetici on de los
movimientos de un manipulador al realizar una tarea programada. Dependiendo del trabajo que se
deba realizar, la precisi on en la repetibilidad de los movimientos es mayor o menor. As por ejemplo,
en labores de ensamblaje de piezas, dicha caracterstica ha de ser menor a +-0.1mm. En soldadura,
pintura y manipulaci on de piezas, la precisi on en la repetibilidad esta comprendida entre 1 y 3mm y
en las operaciones de mecanizado, la precisi on ha de ser menor de 1mm.
La resoluci on del mando La resoluci on espacial es el incremento m as peque no de movimiento en
que el robot puede dividir su volumen de trabajo. La resoluci on espacial depende de dos factores:
los sistemas que controlan la resoluci on y las inexactitudes mec anicas de los robots.
Control de la resoluci on es determinado por el sistema de mando de posici on del robot y su
sistema de medida de regeneraci on. Es la habilidad de los controladores de dividir el rango total de
movimiento en incrementos individuales que pueden dirigirse en el controlador. Los incrementos a
veces son llamados el direccionamiento parte esto depende de la capacidad de almacenamiento
en la memoria de mando. El n umero de incrementos separados, identicables para un eje particular
se muestra en (1.3):
#
incrementos
= 2
n
(1.1)
Por ejemplo: Para un robot con 8 bits, la resoluci on de mando de extremo puede dividir un rango del
movimiento en 256 posiciones discretas.
Otras caractersticas para selecci on de robots que se deben tener en cuenta son las din amicas y
cinem aticas, algunas de ellas son:
Capacidad de carga El peso (en kilogramos generalmente) que puede transportar la herramienta
del manipulador recibe el nombre de capacidad de carga. A veces, este dato lo proporcionan los
fabricantes, incluyendo el peso de la propia herramienta. En modelos de robots industriales, la ca-
pacidad de carga de la herramienta, puede oscilar entre 205 kg y 0.9Kg. La capacidad de carga es
una de las caractersticas que m as se tienen en cuenta en la selecci on de un robot, seg un la tarea a
la que se destine. En soldadura y mecanizado es com un precisar capacidades de carga superiores
a los 50kg. La capacidad de carga es una caracterstica din amica
Velocidad En muchas ocasiones, aumenta extraordinariamente el rendimiento del robot, por lo que
esta magnitud se valora considerablemente. En tareas de soldadura y manipulaci on de piezas es
muy aconsejable que la velocidad de trabajo sea alta. En pintura, mecanizado y ensamblaje, la ve-
locidad debe ser media e incluso baja.
Tiempo de establecimiento Durante un movimiento, el robot se mueve r apidamente, pero como los
acercamientos del robot la posici on nal se reduce la velocidad, y los acercamientos. El tiempo de
establecimiento es el tiempo requerido para el robot, para estar dentro de una distancia dada de la
ultima posici on.
1.2.5 Lecci on 10:Seguridad en instalaciones robotizadas
El presente apartado fu e tomado del libro Fundamentos de Rob otica, de Anibal Ollero.
El tema de la seguridad y prevenci on de accidentes en los sistemas robotizados, suele tratarse de
manera marginal en casi todos los textos y dem as fuentes de informaci on que sobre robots indus-
triales existen. Sin embargo, este es un aspecto crtico durante el desarrollo y explotaci on de una
28
c elula robotizada (varios robots trabajando en diferentes tareas para lograr un objetivo com un). Las
consideraciones sobre la seguridad del sistema robotizado cobran especial importancia fundamen-
talmente por dos razones. En primer lugar, por el motivo intrnseco de que el robot, posee mayor
ndice de riesgo a un accidente que otra maquina de caractersticas similares. En segundo lugar, por
un aspecto de aceptaci on social del robot dentro de la fabrica, aceptaci on aun difcil por lo general
hoy en da. La realidad, sin embargo, es que el n umero de accidentes ocasionados por los robots
industriales no es ni mucho menos alarmante, siendo pocos los pases que cuentan con suciente
informaci on al respecto. En Europa la norma ISO 10218-1:2006 Robots for industrial enviroments -
Safety requirements - Part 1: Robot [ISO-06], proporciona una gua para garantizar la seguridad en
los sistemas de fabricaci on automatizados que incorporan robots manipuladores.
Causas de accidentes
Para prevenir los posibles accidentes ocasionados por los robots, hay que comenzar detectando
cuales son los tipos de accidentes que se pueden producir para despu es analizar el porqu e se
originan y determinan c omo puede evitarse.
En principio y dado lo similar de sus caractersticas, los riesgos de accidentes en un entorno de
trabajo como robots industriales deber an ser similares a los debidos al empleo de maquinas her-
ramientas con control num erico. Sin embargo, hay una serie de circunstancias que aumentan el
nivel de riesgo en el caso de los robots. Estas causas se reejan de manera comparativa en la tabla
siguiente. Adem as, el hecho de que el robot trabaje en muchas ocasiones en ambientes de alto
riesgo de accidente (forjas, prensas, pintura, etc.) contribuye a aumentar la probabilidad y gravedad
del accidente.
Robot Industrial M aquina convencional de control num erico
Movimiento simultaneo
de varios ejes (seis o
m as)
Normalmente mueve simult aneamente solo uno o dos ejes
Movimiento independi-
ente de cada uno de
los ejes. Trayectorias
complejas
Movimientos limitados y con trayectorias simples.
Campo de acci on fuera
del volumen cubierto por
la propia m aquina. Espa-
cio de trabajo no recono-
cido f acilmente
Campo de acci on dentro del volumen abarcado por la maquina
Campo de acci on sola-
pado con el de otras
m aquinas y dispositivos.
Normalmente sin solapamiento del campo de acci on
Table 12: Comparaci on de robot industrial con una m aquina de
control num erico a nivel de seguridad
Los tipos de accidentes causados por robots industriales, adem as los ocasionados por casusas
tradicionales (electrocuciones, al instalar o reparar el equipo, quemaduras, etc.), son debidos a:
Colisiones entre robots y hombre.
Aplastamiento al quedar atrapado el hombre entre el robot y alg un elemento jo.
29
Proyecci on de una pieza o material (metal fundido, corrosivo) transportada por el robot.
Estas causas son agravadas por la gran velocidad con la que los robots pueden realizar sus movimien-
tos, adem as de su elevada energa est atica y din amica.
Establecidos los tipos principales de accidentes, es preciso localizar cuales son las causas que los
originan. Los accidentes provocados por robots industriales se deben normalmente a:
Un mal funcionamiento del sistema de control (software, hardware, sistemas de potencia).
Acceso indebido de personal a la zona de trabajo del robot.
Errores humanos en las etapas de mantenimiento, programaci on, etc.
Rotura de partes mec anicas por corrosi on o fatiga
Liberaci on de energa almacenada (el ectrica, hidr aulica, potencial, etc.)
Sobrecarga del robot (manejo de cargas excesivas).
Medio ambiente o herramienta peligrosa (laser, corte por chorro de agua, oxicorte, etc.).
Medidas de seguridad Una vez vistos los tipos de accidentes y las causas que los originan, es
preciso determinar las medidas de seguridad a seguir que disminuyan el riesgo y la gravedad. Es
importante considerar que seg un estudios realizados por el instituto de investigaciones de seguridad
en el trabajo de Tokio, el 90 por ciento de los accidentes en lneas robotizadas ocurren durante el
funcionamiento normal de la lnea. Este dato es de gran relevancia y pone de maniesto la gran
importancia que tiene, para lograr un nivel de seguridad adecuado, el impedir el acceso de operarios
al campo de acci on del robot mientras este esta en funcionamiento. La seguridad en sistemas robo-
tizados presenta, por tanto, dos vertientes; aquella que se reere a la seguridad intrnseca al robot y
que es responsabilidad del fabricante; y aquella que tiene que ver con el dise no e implantaci on del
sistema y su posterior utilizaci on, programaci on y mantenimiento, responsabilidad del usuario. As,
la selecci on de las medidas de seguridad viene denida por las siguientes consideraciones:
Medidas de seguridad a tomar en la fase del dise no del robot En el dise no del robot y de
su sistema de control debe considerarse siempre el posible accidente, tom andose las acciones
oportunas para evitarlo en la medida de lo posible. As, el propio robot debe contar con una serie de
medidas internas encaminadas a evitar posibles accidentes:
Supervisi on del sistema de control El sistema de control debe realizar una continua supervisi on
del correcto funcionamiento de todos los subsistemas (bucles de realimentaci on, accionamien-
tos, etc.) y de incluso el mismo (watch-dog).
Paradas de emergencia Deben disponerse paradas de emergencia que desenergicen completa-
mente al robot.
Velocidad m axima limitada El sistema de control asegurara que la velocidad m axima de los movimien-
tos cuando una persona se encuentra en las proximidades del robot (fase de programaci on,
por ejemplo) sea inferior a lo nominal (como referencia debe ser inferior a 0,3 m/s)
Detectores de sobreesfuerzo Se incluir an detectores de sobreesfuerzo en los accionamientos que
los desactiven cuando se sobrepase un valor excesivo (caso de colisi on de atrapar a una
persona contra una parte ja
Pulsador de seguridad Las paletas y consolas de programaci on dispondr an de un dispositivo de
seguridad (pulsador de hombre muerto) que impidan el movimiento accidental del robot
C odigos de acceso El acceso a la unidad de control y el arranque, parada y modicaci on del pro-
grama, estar an limitadas mediante el empleo de llaves, c odigos de seguridad, etc.
30
Frenos mec anicos adicionales Si el robot maneja grandes cargas, se deberan de incluir frenos
mec anicos que entren en funcionamiento cuando se corte la alimentaci on de los accionadores.
Asimismo, se dispondr an medios para desactivar estos frenos de forma manual.
Comprobaci on de se nales autodiagnostico en la unidad de control previamente al primer fun-
cionamiento (niveles de tensi on de las fuentes de alimentaci on, pilotos indicadores, mensajes
de error, etc.)
31
1.3 CAPITULO 3: Morfologa del Robot
En general, un robot interact ua con su entorno tal y como se muestra en la Figura 119. A contin-
uaci on se describen las caractersticas morfol ogicas m as relevantes propias de los robots.
Figure 119: Diagrama de bloques de un robot.
1.3.1 Lecci on 11: Estructura mec anica de un robot
Un robot esta formado por los siguientes elementos: estructura mec anica, transmisiones, sistema
de accionamiento (etapa de potencia), sistema sensorial, sistema de control y elementos terminales.
Aunque los elementos empleados en los robots no son exclusivos de estos (maquinas herramien-
tas y otras muchas maquinas emplean tecnologas semejantes), las altas prestaciones que se exi-
gen a los robots han motivado que en ellos se empleen elementos con caractersticas especicas.
Mec anicamente, un robot est a formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante
articulaciones (junturas) que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecu-
tivos. La constituci on fsica de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la
anatoma del brazo humano, por lo que en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos
que componen el robot, se usan t erminos como cuerpo, brazo, codo y mu neca (v ease Figura 120).
Figure 120: Analoga entre un brazo humano y uno rob otico.
32
El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, da lugar a diferentes cong-
uraciones, con caractersticas a tener en cuenta tanto en el dise no y construcci on del robot como
en su aplicaci on. Las combinaciones m as frecuentes son con tres articulaciones y que son las m as
importantes a la hora de posicionar su extremo en un punto en el espacio.
Puesto que para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier manera en el espacio son necesarios
seis par ametros, tres para denir la posici on y tres para la orientaci on, si se pretende que un robot
ubique y oriente su extremo (y con el la pieza o herramienta manipulada) de cualquier modo en el
espacio, se precisara al menos seis grados de libertad. En la pr actica, a pesar de ser necesarios
los seis grados de libertad comentados para tener total libertad en la ubicaci on y orientaci on del
extremo del robot, muchos robots industriales cuentan con solo cuatro o cinco grados de libertad,
por ser estos sucientes para llevar a cabo las tareas que se encomiendan.
Existen tambi en casos opuestos, en los que se precisan m as de seis grados de libertad para que el
robot pueda tener acceso a todos los puntos de su entorno. As sucede si se trabaja en un entorno
con obst aculos, el dotar al robot de grados de libertad adicionales le permitir a acceder a posiciones
y orientaciones de su extremo a las que, como consecuencia de los obst aculos, no hubieran llegado
con seis grados de libertad. Otra situaci on frecuente es dotar al robot de un grado de libertad adi-
cional que le permita desplazarse a lo largo de un carril aumentando as el volumen de su espacio
de trabajo, v ease Figura 121.
Figure 121: Robot sobre riel.
Cuando el numero de grados de libertad del robot es mayor que los necesarios para realizar una
determinada tarea se dicen que el robot es redundante.
Deniremos ahora formalmente los eslabones y junturas. Los eslabones son los miembros estruc-
turales s olidos de un robot, y las junturas son los acoplamientos movibles entre ellos.
33
TCP: El Punto de Centro de herramienta (TCP) como en la Figura 122, localiza en el robot la her-
ramienta. Tpicamente el TCP se usa al referirse a la posici on de los robots, as como el punto focal
de la herramienta. (Por ejemplo el TCP podra estar en la punta de una antorcha de la soldadura)
El TCP puede especicarse usando coordenadas cartesianas, cilndricas, esf ericas, etc. el tipo de
coordenadas a usar generalmente depende del robot.
Figure 122: Punto de centro de la herramienta.
Tipos de junturas los tipos de junturas b asicos se muestran en la Figura 123
Figure 123: Tipos de junturas usadas.
1.3.2 Lecci on 12: Subsistemas del robot
Un robot puede ser visto en diferentes niveles de sosticaci on, depende de la perspectiva con que
se mire. Un t ecnico en mantenimiento puede ver un robot como una colecci on de componentes
mec anicos y electr onicos; por su parte un ingeniero en sistemas puede pensar que un robot es una
34
colecci on de subsistemas interrelacionados; un programador en cambio, simplemente lo ve como
una m aquina para ser programada; por otro lado para un ingeniero de manufactura es una m aquina
capaz de realizar un tarea especca.En contraste, un cientco puede pensar que un robot es un
mecanismo que el construye para probar una hip otesis. Un robot puede ser descompuesto en un
conjunto de subsistemas funcionales: procesos, planeaci on, control, sensores, sistemas el ectricos,
y sistemas mec anicos.
El subsistema de Software es una parte implcita de los subsistemas de sensores, planeaci on,
y control; que integra todos los subsistemas como un todo. En la actualidad, muchas de las fun-
ciones llevadas a cabo por los subsistemas son realizadas manualmente, o de una forma off-line,
pero en un futuro las investigaciones en estos campos permitir an la automatizaci on de dichas tareas.
El Subsistema de Procesos incluye las tareas que lleva acabo el robot, el medio ambiente en el
cual es colocado, y la interacci on entre este y el robot. Este es el dominio de la ingeniera aplicada.
Antes de que un robot pueda realizar una tarea, esta debe ser buscada dentro de una secuencia
de pasos que el robot pueda ejecutar. La tarea de b usqueda es llevada acabo por el Subsistema
de Planeaci on, el cu al incluye los modelos de procesos inteligentes, percepci on y planeaci on. En
el modelo de procesos, los datos que se obtienen de una variedad de sensores son fusionados (In-
tegraci on Sensorial) con modelos matem aticos de las tareas para formar un modelo del mundo. Al
usar este modelo de mundo, el proceso de percepci on selecciona la estrategia para ejecutar la tarea.
Estas estrategias son convertidas dentro de los programas de control de el robot durante el proceso
de planeaci on.
Estos programas son ejecutados por el Subsistema de Control; en este subsistema, los comandos
de alto nivel son convertidos en referencias para actuadores fsicos, los valores retroalimentados
son comparados contra estas referencias, y los algoritmos de control estabilizan el movimiento de
los elementos fsicos.
Al realizar esta tarea los mecanismos son modelados, el proceso es modelado, la ganancia de lazo
cerrado puede ser adaptada, y los valores medidos son utilizados para actualizar los procesos y los
modelos de los mecanismos.
Desde el subsistema de control se alimentan las referencias de los actuadores al Subsistema
El ectrico el cu al incluye todos los controles el ectricos de los actuadores. Los actuadores hidr aulicos
y neum aticos son usualmente manejados por electrov alvulas controladas. Tambi en, este subsistema
contiene computadoras, interfaces, y fuentes de alimentaci on. Los actuadores manejan los mecan-
ismos en el Subsistema Mec anico para operar en el medio ambiente, esto es, realizar una tarea
determinada. Los par ametros dentro del robot y del medio ambiente son monitoreados por el Sub-
sistema de Sensores; esta informaci on se utiliza como retroalimentaci on en las ganancias de lazo
cerrado para detectar potencialmente las situaciones peligrosas, para vericar que las tareas se re-
alizan correctamente, y para construir un modelo del mundo.
1.3.3 Lecci on 13: Sensores
Para conseguir que un robot realice su tarea con la adecuada precisi on, velocidad e inteligencia,
ser a preciso que tenga conocimiento tanto de su propio estado como el estado de su entorno. La
informaci on relacionada con su estado (fundamentalmente la posici on de sus articulaciones ) la
consigue con los denominados sensores internos, mientras que la que se reere al estado de su
35
entorno, se adquiere con los sensores externos.
Sensores internos
A continuaci on se describir an algunos tipos de sensores de posici on:
Encoders incrementales. Para el control de posici on angular se emplean fundamentalmente los
denominados encoders y resolvers. Los potenci ometros dan bajas prestaciones por lo que
no se emplean salvo en contadas ocasiones (robots educacionales, ejes de poca importan-
cia). Los encoders incrementales en su forma m as simple, estan compuestos por un disco
transparente con una serie de marcas opacas colocadas radialmente y equidistantes entre
s; un sistema de iluminaci on en el que la luz es colimada de forma correcta, y un elemento
fotorreceptor. El eje cuya posici on se quiere medir va acoplado al disco transparente. Con
esta disposici on a medida que el eje gire se ir a generando pulsos en el receptor cada vez
que la luz atraviese cada marca, y llevando una cuenta de estos pulsos es posible conocer
la posici on del eje. Existe, sin embargo, el problema de no saber si en un momento dado se
est a realizando un giro en un sentido o en otro, con el peligro que supone no estar contando
adecuadamente. Una soluci on a este problema consiste en disponer de otra franja de marcas,
desplazada de la anterior de manera que el tren de pulsos que con ella se genere este de-
splazado 90
el ectricos con respecto al generado por la primera franja. Es necesario adem as

disponer de una marca de referencia sobre el disco que indique que se ha dado una vuelta
completa y que, por tanto, se ha de empezar la cuenta de nuevo. Esta marca sirve tambi en
para poder comenzar a contar tras recuperarse de una cada de tensi on. La resoluci on de
este tipo de sensores depende directamente del numero de marcas que se pueden poner
fsicamente en el disco. Un m etodo relativamente sencillo para aumentar esta resoluci on es,
contabilizar los ancos de subida de los trenes de pulsos, y tambi en los de bajada, incremen-
tando as la resoluci on del captador, pudi endose llegar, con ayuda de circuitos adicionales,
hasta 100,000 pulsos por vuelta.
Encoders abolutos El funcionamiento b asico de los codicadores o encoders absolutos es similar
al de los increm entales. Se tiene una fuente de luz con las lentes de adaptaci on correspon-
dientes, un disco graduado y unos fotorreceptores. En este caso, el disco transparente se
divide en un numero determinado de sectores (potencia de 2), codic andose cada uno de
ellos seg un un c odigo binario cclico (normalmente c odigo Gray) que queda representado por
zonas transparentes y opacas dispuestas radialmente. No es necesario ahora ning un conta-
dor o electr onica adicional para detectar el sentido del giro, pues cada posici on (sector) es
codicado de forma absoluta. Su resoluci on es ja, y vendr a dada por el numero de anillos
que posea el disco graduado. Resoluciones habituales van desde 2(exp.)8 a 2(exp.)19 bits
(desde 256 a 524,288 posiciones distintas).
Resolvers tambi en llamados sincros (v ease Figura 124). Se trata de sensores anal ogicos con
resoluci on te oricamente innita. El funcionamiento de los resolvers se basa en la utilizaci on
de una bobina solidaria al eje excitada por una portadora, generalmente con 400Hz, y por dos
bobinas jas situadas a su alrededor El giro de la bobina m ovil hace que el acoplamiento con
las bobinas jas vari e, consiguiendo que la se nal resultante en estas dependa del seno del
angulo de giro. La bobina m ovil excitada con tensi on V sen(t) y girada un angulo induce
en las bobinas jas situadas en cuadratura las siguientes tensiones:
V
1
= V sen(t) sen()
V
2
= V sen(t) cos ()
(1.2)
Para poder tratar al sistema de control la informaci on generada por los resolvers es necesario
convertir las se nales anal ogicas en digitales. Para ello se utilizan los llamados convertidores
36
resolver-resolver/digital (r/d), que tradicionalmente se basan en dos tipos de estructuras distin-
tas (traking) y (muestreo sampling). Entre sus ventajas destacan su buena robustez mec anica
durante el funcionamiento y su inmunidad a contaminaci on, humedad, altas temperaturas y
vibraciones. Debido a su reducido momento de inercia, imponen poca carga mec anica del
funcionamiento del eje. Comparaci on entre distintos sensores de posici on angular.
Figure 124: Resolver
Sensores externos
El empleo de mecanismos de detecci on exteriores permite a un robot interactuar con su medio am-
biente de una manera exible. Aunque esto est a bastante lejos de la forma m as predominante de
funcionamiento de los robots industriales actuales, la utilizaci on de la tecnologa de detecci on para
proporcionar a las m aquinas un mayor grado de inteligencia en su relaci on con su ambiente es, en
realidad, un tema activo de investigaci on y desarrollo en el campo de la rob otica. Un robot que
puede ver y sentir es m as f acil de entrenar en la ejecuci on de tareas complejas mientras que, al
mismo tiempo, exige mecanismos de control menos estrictos que las m aquinas preprogramadas.
La funci on de los sensores del robot puede dividirse en dos categoras principales: estado interno
operan con la detecci on de variables, tales como la posici on de la articulaci on del brazo, que se
utiliza para el control del robot y estado externo operan con la detecci on de variables tales como
alcance, la proximidad y el contacto.
Los sensores de estado externo pueden clasicarse tambi en como sensores de contacto o no con-
tacto. Como su nombre lo indica, la primera clase de sensores responde al contacto fsico, tal como
el tacto, deslizamiento y torsi on. Los sensores de no contacto se basan en la respuesta de un de-
tector a las variaciones en la radiaci on electromagn etica o ac ustica. Los ejemplos m as destacados
de los sensores de no contacto miden alcance, la proximidad y las propiedades visuales de un objeto.
Los sensores de fuerza y de torsi on se utilizan como dispositivos de realimentaci on para controlar la
manipulaci on de un objeto una vez que se haya agarrado (por ejemplo, para evitar el aplastamiento
del objeto o para impedir su deslizamiento
37
Detecci on de alcance Estos sensores se utilizan en rob otica para obtener informaci on asociada
con el contacto entre una mano manipuladora y objetos en el espacio de trabajo. Cualquier
informaci on puede utilizarse, por ejemplo, para la localizaci on y el reconocimiento del objeto,
as como para controlar la fuerza ejercida por un manipulador sobre un objeto dado. Los sen-
sores de contacto pueden subdividirse en dos categoras principales: binarios y anal ogicos.
Los sensores binarios son esencialmente conmutadores que responden a la presencia o
ausencia de un objeto. Por el contrario los sensores anal ogicos proporcionan a la salida
una se nal proporcional a una fuerza local. Estos dispositivos se examinan con m as detalle a
continuaci on.
Detecci on de torsi on Los sensores de fuerza y de torsi on se utilizan principalmente para medir las
fuerzas de reacci on desarrolladas en la supercie de separaci on entre conjuntos mec anicos.
Los m etodos principales para realizar esta operaci on son los de detecci on de articulaci on y
mu neca. Un sensor de articulaci on mide los componentes cartesianos de la fuerza y de la
torsi on que act ua sobre una articulaci on de robot y la suma de forma vectorial. La mayora
de los sensores de fuerza de mu neca funcionan como transductores para transformar las
fuerzas y los momentos ejercidos en la mano en desviaci on o desplazamientos medibles en
la mu neca. Es importante que los movimientos de mu neca generados por el sensor de fuerza
no afecten a la exactitud del posicionamiento del manipulador
Detecci on de proximidad Sensores inductivos: Los sensores basados en un cambio de in-
ductancia debido a la presencia de un objeto met alico est an entre los sensores de
proximidad industriales de m as frecuente uso. El principio de funcionamiento de es-
tos sensores consiste fundamentalmente de una bobina arrollada, situada frente a un
im an permanente empaquetado en un recept aculo simple y robusto.
Sensores de efecto hall: El efecto Hall relaciona la tensi on entre dos puntos de un
material conductor o semiconductor con un campo magn etico a trav es del material.
Cuando se utilizan por si mismos, los sensores de efecto Hall solo pueden detectar
objetos magnetizados. Empleados en conjunto con un im an, son capaces de detectar
todos los materiales ferromagn eticos.
Sensores capacitivos: Son potencialmente capaces (con diversos grados de sensibili-
dad) de detectar todos los materiales s olidos y lquidos. Como su nombre indica, estos
sensores est an basados en la detecci on de un cambio en la capacidad inducido por una
supercie que se lleva cerca del elemento sensor.
Sensores Ultras onicos: La respuesta de todos los sensores de proximidad hasta ahora
examinados depende, en gran medida, del material objeto de la detecci on. Esta depen-
dencia puede reducirse mucho utilizando sensores ultras onicos. Examinaremos ahora
el funcionamiento de estos sensores e ilustraremos su empleo para detecci on de prox-
imidad. El elemento b asico es un transductor electroac ustico, frecuentemente del tipo
cer amico piezoel ectrico. La capa de resina protege el transductor contra la humedad,
polvo y otros factores ambientales y tambi en act ua como un adaptador de impedan-
cia ac ustica. puesto que el mismo transductor se suele utilizar para la transmisi on y la
recepci on, un amortiguamiento r apido de la energa ac ustica es necesario para detec-
tar objetos a peque na distancia. Esta operaci on realiza proporcionando absorvedores
ac usticos y desacoplando el transductor de su recept aculo. Este ultimo esta dise nado
de modo que produzca un haz ac ustico estrecho para una ecaz transferencia de en-
erga y una mejor direccionalidad de la se nal.

Opticos: Los sensores de proximidad opticos son similares a los sensores ultras onicos
en el sentido de que detectan la proximidad de un objeto por su inuencia sobre una
onda propagadora que se desplaza desde un transmisor hasta un receptor.
38
Sensores de contacto Sensores Binarios: Como se indico anteriormente, los sensores bina-
rios son dispositivos de contacto, tales como microinterruptores. En la disposici on m as
simple, un conmutador esta situado en la supercie interior de cada dedo de una mano
de manipulaci on. Este tipo de detecci on es de utilidad para determinar si una pieza esta
presente entre los dedos. Desplazando la mano sobre un objeto y establecido secuen-
cialmente contacto con su supercie, tambi en es posible centrar la mano sobre el objeto
para su agarre y manipulaci on.
Sensores Anal ogicos:Un sensor anal ogico es un dispositivo manejable cuya salida es
proporcional a una fuerza local. El m as simple de estos dispositivos esta constituido
por una varilla accionada por resorte que esta mec anicamente enlazada con un eje
giratorio, de tal manera que el desplazamiento de la varilla es debido a la fuerza lateral
dada.
Triangulaci on:En este procedimiento un objeto se ilumina por un haz de luz, que barre
toda la supercie. El movimiento de barrido est a en el plano denido por la lnea desde
el objeto hasta el detector y por la lnea desde el detector hasta la fuente. Si el detector
se enfoca sobre una peque na parte de la supercie,entonces cuando el detector ve la
mancha, su distancia puede calcularse a partir de la geometra, puesto que se conocen
el angulo de la fuente con la lnea de base y la distancia entre la fuente y el detector.
M etodo de iluminaci on estructural:Este m etodo consiste en proyectar una conguraci on
de luz sobre un conjunto de objetos y en utilizar la distorsi on de la conguraci on para
calcular el alcance.
Tel emetro de tiempo de vuelo: El concepto general consiste en emitir una se nal (l aser
o de ultrasonidos, frecuencias altas), y calcular la distancia por medio de ecuaciones o
interpretadores de las variaciones que estas se nales sufren al regresar al emisor. Estos
sistemas presentan limitaciones en la resoluci on, por lo que generalmente son utilizados
para navegaci on y para evitar obst aculos.
1.3.4 Lecci on 14: Actuadores
Los actuadores tienen como misi on generar el movimiento de los elementos del robot seg un las
ordenes dadas por la unidad de control. Se clasican en tres grandes grupos, seg un la energa que
utilizan:
Hidraulicos
Neumaticos
El ectricos
Los actuadores neum aticos utilizan el aire comprimido como fuente de energa y son muy indica-
dos en el control de movimientos r apidos, pero de precisi on limitada. Los motores hidr aulicos son
recomendables en los manipuladores que tienen una gran capacidad de carga, junto a una precisa
regulaci on de velocidad. Los motores el ectricos son los m as utilizados, por su f acil y preciso control,
as como por otras propiedades ventajosas que establece su funcionamiento, como consecuencia
del empleo de la energa el ectrica.
Cada uno de estos sistemas presenta caractersticas diferentes, siendo preciso evaluarlas a la hora
de seleccionar el tipo de actuador m as conveniente. Las caractersticas a considerar son, entre
otras:
Potencia
Controlabilidad
Peso
39
Volumen
Precisi on
Velocidad
Mantenimiento
Costo
Neum aticos
En ellos la fuente de energa es aire a presi on entre 5 y 10 bar. Existen dos tipos de actuadores
neum aticos:
Cilindros El movimiento se consigue con el desplazamiento de un embolo encerrado en un cilin-
dro como consecuencia de la diferencia de presi on a ambos lados de aqu el. Los cilindros
neum aticos pueden ser de simple o de doble efecto. En los primeros, el embolo se de-
splaza en un sentido como resultado del empuje ejercido por el aire a presi on, mientras que
en el otro sentido se desplaza como consecuencia del efecto de un muelle (que recupera
al embolo a su posici on en reposo) v ease Figura 125. En los cilindros de doble efecto el
aire a presi on es el encargado de empujar al embolo en las dos direcciones, al poder ser
introducido de forma arbitraria en cualquiera de las dos c amaras. Normalmente, con los cilin-
dros neum aticos s olo se persigue un posicionamiento en los extremos del mismo y no un
posicionamiento continuo. Esto ultimo se puede conseguir con una v alvula de distribuci on
(generalmente de accionamiento directo) que canaliza el aire a presi on hacia una de las dos
caras del embolo alternativamente. Existen, no obstante, sistemas de posicionamiento con-
tinuo de accionamiento neum atico, aunque debido a su coste y calidad todava no resultan
competitivos.
Motores (v ease Figura 126). El movimiento de rotaci on de un eje se consigue mediante aire a
presi on. Los dos tipos m as utilizados son los motores de aletas rotativas y los motores de
pistones axiales. Los motores de pistones axiales tienen un eje de giro solidario a un tambor
que se ve obligado a girar ente las fuerzas que ejercen varios cilindros, que se apoyan sobre
un plano inclinado. Otro m etodo com un m as sencillo de obtener movimientos de rotaci on a
partir de actuadores neum aticos, se basa en el empleo de cilindros cuyo embolo se encuentra
acoplado a un sistema de pi n on-cremallera.
En general y debido a la compresibilidad del aire, los actuadores neum aticos no consiguen una
buena precisi on de posicionamiento. Sin embargo, su sencillez y robustez hacen adecuado su uso
en aquellos casos en los que sea suciente un posicionamiento en dos situaciones diferentes (todo
o nada). Por ejemplo, son utilizados en manipuladores sencillos, en apertura y cierre de pinzas o
en determinadas articulaciones de alg un robot. Siempre debe tenerse en cuenta que el empleo
de un robot con alg un tipo de accionamiento neum atico deber a disponer de una instalaci on de
aire comprimido, incluyendo: compresor, sistema de distribuci on (tuberas, electro v alvulas), ltros,
secadores, etc. No obstante, estas instalaciones neum aticas son frecuentes y existen en muchas
de las f abricas donde se da cierto grado de automatizaci on.
Hidr aulicos
Este tipo de actuadores no se diferencia mucho de los neum aticos. En ellos, en vez de aire se utilizan
aceites minerales a una presi on comprendida normalmente entre los 50 y 100 bar, lleg andose en
ocasiones a superar los 300 bar. Existen, como en el caso de los neum aticos, actuadores del tipo
cilindro y del tipo motores de aletas y pistones.
Sin embargo, las caractersticas del uido utilizado en los actuadores hidr aulicos marcan ciertas
diferencias con los neum aticos. En primer lugar, el grado de compresibilidad de los aceites usados
40
Figure 125: Cilindro neum atico.
Figure 126: Motor neum atico de paleta.
es considerablemente menor al del aire, por lo que la precisi on obtenida en este caso es mayor.
Por motivos similares, es m as f acil en ellos realizar un control continuo, pudiendo posicionar su eje
en todo un intervalo de valores (haciendo uso del servocontrol) con notable precisi on. Adem as, las
elevadas presiones de trabajo, diez veces superiores a las de los actuadores neum aticos, permiten
desarrollar elevadas fuerzas y pares.
Por otra parte, este tipo de actuadores presenta estabilidad frente a cargas est aticas. Esto indica
que el actuador es capaz de soportar cargas, como el peso o una presi on ejercida sobre una su-
percie, sin aporte de energa (para mover el embolo de un cilindro sera preciso vaciar este de
aceite). Tambi en es destacable su eleva capacidad de carga y relaci on potencia-peso, as como sus
caractersticas de auto lubricaci on y robustez.
Frente a estas ventajas existen ciertos inconvenientes. Por ejemplo, las elevadas presiones a las
que se trabaja propician la existencia de fugas de aceite a lo largo de la instalaci on. Asimismo, esta
instalaci on es mas complicada que la necesaria para los actuadores neum aticos y mucho m as que
para los el ectricos, necesitando de equipos de ltrado de partculas, eliminaci on de aire, sistemas
de refrigeraci on y unidades de control de distribuci on.
Los accionamientos hidr aulicos se usan con frecuencia en aquellos robots que deben manejar
grandes cargas (de 70 a 205kg).
El ectricos
Las caractersticas de control, sencillez y precisi on de los accionamientos el ectricos han hecho que
sean los mas usados en los robots industriales actuales.
Dentro de los actuadores el ectricos pueden distinguirse tres tipos diferentes:
Motores de corriente continua (DC). Servomotores
Motores paso a paso
Motores de corriente alterna (AC)
41
Motores de corriente continua
Son los m as usados en la actualidad debido a su facilidad de control. En este caso, se utiliza
en el propio motor un sensor de posici on (Encoder) para poder realizar su control. Los motores
de DC (v ease Figura 127) est an constituidos por dos devanados internos, inductor e inducido,
que se alimentan con corriente continua: El inductor, tambi en denominado devanado de excitaci on,
esta situado en el estator y crea un campo magn etico de direcci on ja, denominado excitaci on.
El inducido, situado en el rotor, hace girar al mismo debido a la fuerza de Lorentz que aparece
como combinaci on de la corriente circulante por el y del campo magn etico de excitaci on. Recibe la
corriente del exterior a trav es del colector de delgas , en el que se apoyan unas escobillas de grato.
Figure 127: Motor DC.
Para que se pueda dar la conversi on de energa el ectrica en energa mec anica de forma continua
es necesario que los campos magn eticos del estator y del rotor (v ease Figura 128) permanez-
can est aticos entre s. Esta transformaci on es m axima cuando ambos campos se encuentran en
cuadratura.
Figure 128: Motor DC vista de rotor y estator.
Al aumentar la tensi on del inducido aumenta la velocidad de la m aquina. Si el motor est a alimentado
a tensi on constante, se puede aumentar la velocidad disminuyendo el ujo de excitaci on. Pero
cuanto m as d ebil sea el ujo, menor ser a el par motor que se puede desarrollar para una intensidad
de inducido constante, mientras que la tensi on del inducido se utiliza para controlar la velocidad de
giro.
42
En los controlados por excitaci on se act ua al contrario. Adem as, en los motores controlados por
inducido se produce un efecto estabilizador de la velocidad de giro originado por la realimentaci on
intrnseca que posee a trav es de la fuerza contraelectromotriz. Por estos motivos, de los dos tipos
de motores DC es el controlado por inducido el que se usa en el accionamiento con robots.
Para mejorar el comportamiento de este tipo de motores, el campo de excitaci on se genera mediante
imanes permanentes, con lo que se evitan uctuaciones del mismo. Estos imanes son de aleaciones
especiales como sumario-cobalto. Adem as, para disminuir la inercia que poseera un rotor bobinado,
que es el inducido, se construye este mediante una serie de espiras serigraadas en un disco plano,
este tipo de rotor no posee apenas masa t ermica, lo que aumenta los problemas de calentamiento
por sobrecarga.
Como se ha indicado, los motores DC son controlados mediante referencias de velocidad.

Estas
normalmente son seguidas mediante un bucle de retroalimentaci on de velocidad anal ogica que se
cierra mediante una electr onica especca (accionador del motor). Se denominan entonces servo-
motores.
Motores paso a paso.
A diferencia de los Motores-CC que giran a todo lo que dan cuando son conectados a la fuente de
alimentaci on, los Motores-PaP solamente giran un angulo determinado, los primeros s olo disponen
de dos terminales de conexi on, mientras los otros pueden tener 4, 5 o 6, seg un el tipo de motor que
se trate, por otro lado los motores de corriente continua no pueden quedar enclavados en una sola
posici on, mientras los motores paso a paso s.
Los motores paso a paso son com unmente utilizados en situaciones en que se requiere un cierto
grado de precisi on, El angulo de giro de estos motores es muy variado pasando desde los 90
o
hasta
los 1.8
o
e incluso 0.72
o
, cada angulo de giro, (tambi en llamado paso) se efect ua enviando un pulso
en uno de sus terminales, es decir que por ejemplo en motores que tienen 90
o
de giro por paso,
se requiere 4 pulsos para dar una vuelta completa, mientras que en los de 1,8
o
se necesitan 200
pulsos, y en los otros son necesarios 500.
Los Motores-PaP suelen ser clasicados en dos tipos, seg un su dise no y fabricaci on pueden ser
Bipolares o Unipolares como se puede apreciar en la Figura 129
Figure 129: Motores paso a paso
Mientras los unipolares disponen de dos bobinas independientes los Bipolares parecieran tener 4
debido al terminal central que es el com un de cada par de bobinas. Su principal ventaja con re-
specto a los servomotores tradicionales es su capacidad para asegurar un posicionamiento simple
y exacto. Pueden girar adem as de forma continua, con velocidad variable, como motores sncronos,
ser sincronizados entre s, obedecer a secuencias complejas de funcionamiento, etc. Se trata al
mismo tiempo de motores muy ligeros, ables, y f aciles de controlar pues al ser cada estado de
excitaci on del estator estable, el control se realiza en bucle abierto, sin la necesidad de sensores de
realimentaci on. Entre los inconvenientes se puede citar que su funcionamiento a bajas velocidades
43
no es suave, y que existe el peligro de perdida de una posici on por trabajar en bucle abierto. Tienden
a sobrecalentarse trabajando a velocidades elevadas y presentan un limite en el tama no que pueden
alcanzar. Se emplean para el posicionado de ejes que no precisan grandes potencias (giro de pinza)
o para robots peque nos (educacionales ); Tambi en son muy utilizados en dispositivos perif ericos del
robot, como mesas de coordenadas.
Motores de corriente alterna
Este tipo de motores no ha tenido aplicaci on en la rob otica hasta hace unos a nos, debido funda-
mentalmente a la dicultad de su control. Sin embargo, las mejoras que se han introducido en las
maquinas sncronas hacen que se presenten como un claro competidor de los motores de corriente
continua. Esto se debe principalmente a tres factores:
1. La construcci on de los motores sincronos sin escobillas
2. En los motores sincronos la velocidad de giro depende unicamente de la frecuencia de la
tensi on que alimenta el inducido. Para poder variar esta precisi on, el control de velocidad se
realiza mediante un convertidor de frecuencia.
3. El motor sincrono autopilotado excitado con un im an permanente, tambi en llamado motor
senoidal, no presenta problemas de mantenimiento debido a que no posee escobillas y tiene
una gran capacidad de evacuaci on de calor, ya que los devanados est an en contacto directo
con la carcasa.
En el caso de los motores asncronos, no se ha conseguido resolver satisfactoriamente los prob-
lemas de control que presentan. Esto ha hecho que hasta el momento no tengan aplicaci on en
rob otica.
1.3.5 Lecci on 15: Transmisiones, reductores y elementos terminales
Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores
hasta las articulaciones. Se incluir an junto con las transmisiones a los reductores, encargados de
adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento
de los elementos del robot.
Transmisiones
Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores
hasta las articulaciones. Se incluir an junto con las transmisiones a los reductores, encargados de
adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento
de los elementos del robot. Transmisiones. Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones
elevadas, es de gran importancia reducir al m aximo su momento de inercia. Del mismo modo, los
pares est aticos que deben vencer los actuadores dependen directamente de la distancia de las
masas al actuador. Por estos motivos se procura que los actuadores, por lo general pesados, est en
lo mas cerca posible de la base del robot. Esta circunstancia obliga a utilizar sistemas de transmisi on
que trasladen el movimiento hasta las articulaciones, especialmente a las situadas en el extremo del
robot.
As mismo, las transmisiones pueden ser utilizadas para convertir movimiento circular en lineal o
viceversa, lo que en ocasiones puede ser necesario. Existen actualmente en el mercado robots
industriales con acoplamiento directo entre accionamiento y articulaci on. Se trata, sin embargo, de
casos particulares dentro de la generalidad que en los robots industriales actuales supone la ex-
istencia de sistemas de transmisi on junto con reductores para el acoplamiento entre actuadores y
44
articulaciones Es de esperar que un buen sistema de transmisi on cumpla con una serie de carac-
tersticas b asicas: debe tener un tama no y peso reducido, se ha de evitar que presente juegos u
holguras considerables y se deben buscar transmisiones con gran rendimiento.
Entrada-salida Denominaci on Ventajas Inconvenientes
Engranaje Holguras
Correa dentada Pares altos Ruido
Circular-Circular Cadena Distancia grande Giro Limitado
Paralelogramo Distancia grande Deformabilidad
Cable
Circular-lineal Tornillo sin n Poca holgura Rozamiento
Cremallera Holgura media Rozamiento
Lineal-circular *Paralelogramo ar-
ticulado
Holgura media Control dicil
*Cremallera Rozamiento
Table 13: Tipos de transmisiones
Figure 130: Engranajes Circular-Circular.
Las transmisiones m as habituales son aquellas que cuentan con movimiento circular tanto a la en-
trada como a la salida. Incluidas en estas se encuentran los engranajes (v ease Figura 130), las
correas dentadas y las cadenas.
Reductores
En cuanto a los reductores, al contrario que con las transmisiones, s existen determinados sistemas
usados de manera preferente en los robots industriales. Esto se debe a que a los reductores utiliza-
dos en rob otica se les exigen unas condiciones de funcionamiento muy restrictivas. La exigencia de
estas caractersticas viene motivada por las altas prestaciones que se le piden al robot en cuanto a
precisi on y velocidad de posicionamiento. La tabla siguiente muestra valores tpicos de los reduc-
tores para rob otica actualmente empleados.
45
Caractersticas valores tpicos
Relaci on de reducci on 50/300
Peso y tama no 0.1/30 Kg
Momento de inercia 0.0001 Kg m
2
Velocidades de entrada m axima 6000/7000 rpm
Par de salida nominal 5700 N m
Par de salida m aximo 0-2
Rigidez torsional 100/2000 N m/rad
Rendimiento 85%/98%
Table 14: Caractersticas de los reductores para rob otica
Se buscan reductores de bajo peso, reducido tama no, bajo rozamiento y que al mismo tiempo sean
capaces de realizar una reducci on elevada de velocidad en un unico paso. Se tiende tambi en a min-
imizar su momento de inercia, de negativa inuencia en el funcionamiento del motor, especialmente
crtico en el caso de motores de baja inercia. Los reductores, por motivos de dise no, tienen una
velocidad m axima admisible, que como regla general aumenta a medida que disminuye el tama no
del motor. Tambi en existe una limitaci on en cuanto al par de entrada nominal permisible (T
2
) que
depende del par de entrada (T
1
) y de la relaci on de transmisi on a trav es de la relaci on:
T
2
= T
1
_
1
_
(1.3)
Donde el rendimiento, , puede llegar a ser cerca del 100%, y la relaci on de reducci on de veloci-
dades (
1
= velocidad de entrada;
2
= velocidad de salida) vara entre 50 y 300.
Puesto que los robots trabajan en ciclos cortos, que implican continuos arranques y paradas, es
de gran importancia que el reductor sea capaz de soportar pares elevados puntuales. Tambi en se
busca que el juego angular sea lo menor posible.

Este se dene como el angulo que gira al eje de
salida cuando se cambia su sentido de giro sin que llegue a girar al eje de entrada. Por ultimo, es
importante que los reductores para rob otica posean una rigidez torsional, denida como el par que
hay que aplicar sobre el eje de salida para que, manteniendo bloqueado el de entrada, aqu el gire un
angulo unidad.
REFERENCIAS BIBLIOGR
AFICAS
[1] Dei, I. (1999). Introducci on a la rob otica. Consultado en Junio, 15, 2008 en
http://www.dei.uc.edu.py/tai99/robotica/introduc.htm.
[2] Diego, T. (2009). Control cinem atico directo de un robot manipulador tipo puma
usando control fuzzy. Cuarto Congreso Colombiano de Computaci on 4CCC.
[3] Guadalajara, U. (2003). Curso de rob otica. Consultado en Junio,05,2008 en
http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r63/r63.htm.
[4] Masahiro, M. (2000). El valle inexplicable. Consultado en Junio,12,2008 en
http://www.kirainet.com/el-valle-inexplicable-the-uncanny-valley/.
[5] Portal educativo de Mendoza, A. (2003). Algo de historia. Consultado en Junio,
12, 2008 en http://www.roboticajoven.mendoza.edu.ar/historia.htm.
[6] Tecnologa, E. (2003). Microrobots. Consultado en Junio, 08, 2008 en
http://www.tecnologiaseso.es/pdf/MICROROBOTS.pdf.
[7] Wikiciencia, O. (2000). Tecnologa. Consultado en Junio,06,2008 en
http://www.wikiciencia.org/tecnologia/automatizacion/robotica/index.php.
46
UNIDAD 2
CINEM
ATICA
Nombre de la
unidad
Cinem atica
Introducci on En la presente unidad se presentan las
herramientas matem aticas para calcular posiciones
y orientaciones en especial para robots industriales,
enseguida se ilustran los procesos requeridos para
resolver el problema cinem atico directo e inverso, y
por ultimo, mediante el modelo diferencial, se
estudiar a la velocidad de las articulaciones y/o del
efector nal de un robot industrial manipulador.
Intencionalidades
formativas
Fortalecer las competencias de an alisis matem atico
de los estudiantes, mediante la ejemplicaci on y
explicaci on de las diversas herramientas existentes
para analizar la cinem atica de un robot. Fortalecer
en los estudiantes la capacidad de razonamiento
espacial. Inculcar en el estudiante los m etodos
matem aticos como material esencial e ineludible
para las investigaciones actuales en el area de la
rob otica y anes
Denominaci on
de Captulos
que son: Herramientas matem aticas, Cinem atica
Directa y por ultimo, Cinem atica inversa y modelo
diferencial
47
48
2.1 CAPITULO 1: HERRAMIENTAS MATEM
ATICAS
Los conceptos que se pretenden describir en esta secci on nos permitir an compren-
der mejor la cinem atica de un robot.
2.1.1 Lecci on 16: Posici on y orientaci on 2D
Este problema es frecuente en el estudio de robots m oviles que navegan por ter-
renos planos y tambi en se usa con nes did acticos para representar robots ma-
nipuladores planares. En este caso se necesitan dos coordenadas y un angulo de
orientaci on.
Sup ongase un sistema de coordenadas jo al que se designar a como sistema {A}.
La posici on con respecto a este sistema se representar a mediante un vector de
posici on
A
P, tal como se ilustra en la Figura 21, cuyas componentes son las coor-
denadas de este punto (v ease ecuaci on 3.1).
Figure 21: Vector de coordenadas en el plano
A
P =
_
P
x
P
y
_
(2.1)
Este sistema tiene como vectores unitarios a

X
A
y

Y
A
. Otra posible forma de ex-
presar las coordenadas de un punto con respecto a un sistema de referencia es
mediante el empleo de coordenadas polares, como se ilustra en la Figura 22. En
este caso las coordenadas son la distancia al origen r y el angulo que forma el
vector con el eje

X
A
.
Ahora para estudiar la forma de representar la orientaci on, debemos considerar
otro sistema de coordenadas con vectores unitarios

X
B
y

Y
B
, como se muestra
en la Figura 23. La direcci on del vector

Y
B
forma un angulo con el vector

Y
A
.
49
Figure 22: Coordenadas polares
Obs ervese que si se trata de localizar un robot m ovil que se desplaza en el plano,
este segundo sistema puede ser solidario al robot con

Y
B
en la orientaci on del
robot. De otro lado si se tratase de un manipulador, entonces {B} estara solidario
al efector nal.
Figure 23: Posici on y orientaci on de un objeto
Si se expresan los vectores unitarios del sistema {B} con respecto al {A}, se es-
cribir a
A
X
B
y
A
Y
B
. Estos dos vectores se pueden colocar en forma de columnas de
una matriz (v ease Ecuaci on 2.2).
A
B
R =
_
A
X
B
A
Y
B
=
_
r
11
r
12
r
21
r
22
_
(2.2)
50
A esta matriz se le conoce como matriz de rotaci on. Este tipo de matrices es muy
importante en los modelos empleados en rob otica. Obs ervese que si el angulo de
orientaci on es , de la Figura 23 se deduce la Ecuaci on 2.3
A
B
R =
_
cos sen
sen cos
_
(2.3)
Teniendo en cuenta que los vectores son ortonormales, puede escribirse tambi en
la Ecuaci on 2.4
A
B
R =
B
A
R
1
=
B
A
R
T
(2.4)
Ahora estudiaremos como realizar un traslado de coordenadas sin realizar rotaci on.
Sup ongase que el sistema {B} tiene sus vectores coincidentes con los de {A},
como se ilustra en la Figura 24. Este problema se presentara por ejemplo cuando
el robot se desplazara sin cambiar de orientaci on. El origen del sistema {B} se
localizar a con respecto al {A} mediante un desplazamiento representado por el
vector de la Ecuaci on 2.5
Figure 24: Traslaci on del sistema de coordenadas
A
P
oB
=
_
A
P
xoB
A
P
yoB
T
(2.5)
Por tanto las coordenadas de un punto cualquiera del plano respecto a {A} en los
dos sistemas est an relacionados mediante la Ecuaci on 2.6
A
P
x
=
B
P
x
+
A
P
xoB
A
P
y
=
B
P
y
+
A
P
yoB
(2.6)
Expresiones en las cuales las componentes de los vectores pueden sumarse por
estar estos en la misma direcci on. Las Ecuaciones 2.6 denen la transformaci on
51
de traslaci on del sistema de coordenadas. N otese que
A
P
xoB
y
A
P
yoB
se entienden
respectivamente como la componente x y y del vector
A
P
oB
.
Sup ongase ahora que el origen del sistema {B} coincide con el del {A} pero la
orientaci on es diferente, como se ilustra en la Figura 25. Esta circunstancia se
presenta al estudiar movimientos de rotaci on. Asimismo, este sera el caso cuando
el sistema de referencia {A}, se desplazara con el robot pero mantuviera su ori-
entaci on constante, mientras el sistema {B} adem as de desplazarse con el robot
gira con el. En este caso las coordenadas expresadas en el sistema {A} en funci on
de las del {B} vienen dadas por la Ecuaci on 2.7.
A
P
x
=
B
X
A
.
B
P
A
P
y
=
B
Y
A
.
B
P
(2.7)
Expresi on en la cual el punto indica el producto escalar. N otese como 2.7 indican
las proyecciones del vector
A
P que dene el punto sobre los ejes unitarios del sis-
tema que se toma como referencia. Estas expresiones pueden escribirse de forma
compacta en la ecuaci on 2.8. Notemos que la idea general es aplicar la matriz
de rotaci on (
A
B
R) al vector respecto a {B}, para poder obtener las coordenadas re-
specto a {A}.
A
P =
A
B
R
B
P =
_
B
X
T
A
B
Y
T
A
_
B
P (2.8)
Figure 25: Rotaci on del sistema de coordenadas
En general, en el cambio de sistemas de coordenadas existir an tanto traslaciones
como rotaciones.
52
2.1.2 Lecci on 17: Posici on y orientaci on en 3D
En el ambito de la rob otica resulta imprescindible representar las posiciones y ori-
entaciones en el espacio. Para la representaci on matem atica de posiciones conta-
mos con varias formas, se mostrar an aqu algunas de ellas; la primera es la forma
cartesiana: El vector
A
P que representa posici on respecto a un sistema de referen-
cia {A}, tal como se ilustra en la Figura 26, se puede representar en coordenadas
cartesianas usando la Ecuaci on 2.9.
Figure 26: Posici on en el espacio
A
P =
_
_
p
x
p
y
p
z
_
_
(2.9)
Siendo p
x
, p
y
, y p
z
las componentes de los ejes respectivos. De otro lado, sabe-
mos que un punto en el espacio tambi en se puede representar en coordenadas
cilndricas tal como se muestra en la Figura 27. En este caso las coordenadas son
la distancia r, el angulo y la distancia z entre el punto y el plano X
A
Y
A
. Las dos
primeras tienen el mismo signicado que las coordenadas polares mencionadas en
la secci on anterior de este m odulo.Por ultimo en la Figura 28 se muestran las co-
ordenadas esf ericas.
Ahora trataremos el problema de representar matem aticamente la orientaci on de un
cuerpo en el espacio, para esto usaremos la misma t ecnica descrita en la secci on
anterior. Si se desea representar la orientaci on de un sistema de referencia {B}
con respecto a un sistema de referencia {A}, el problema consiste simplemente en
expresar {B} con respecto a {A}. Esperamos encontrar una matriz de rotaci on para
este caso tridimensional, al igual que sucedi o en el caso de dos dimensiones.
53
Figure 27: Posici on en el espacio con coordenadas cilndricas
Figure 28: Posici on en el espacio con coordenadas esf ericas
Sean

X
B
,
Y
B
y

Z
B
los vectores unitarios en la direcci on de los ejes del sistema de
coordenadas {B}. Si se desea expresar estos vectores respecto al sistema {A},
se escribir a
A
X
B
,
A
Y
B
y
A
Z
B
. En este caso la matriz de rotaci on se muestra en la
Ecuaci on 2.10:
_
A
B
R
_
=
_
A
X
B
A
Y
B
A
Z
B
=
_
_
r
11
r
12
r
13
r
21
r
22
r
23
r
31
r
32
r
33
_
_
(2.10)
Ahora bien, Como determinamos las componentes de esta matriz seg un la rotaci on
que nos pidan? Debemos realizarla paso a paso, es decir, las rotaciones se deben
hacer respecto a cada uno de los ejes de coordenadas, por lo tanto, despu es de
realizar las proyecciones adecuadas se mostrar an a continuaci on cuales son las
matrices que indican las rotaciones en x , y y z. Antes de iniciar es muy importante
aclarar que ya no hablaremos de un sistema {A} y otro {B} sino de un sistema
54
OXYZ y otro OUVW, con el n de acogernos a ciertos est andares.
Rotaci on en el eje X un angulo
El movimiento de los sistemas se muestra en la gura 29, n otese que los ejes X y
U permanecen alineados.
Figure 29: Rotaci on en el eje X
La Ecuaci on 2.11 representa esta rotaci on de sistemas.
R
x()
=
_
_
1 0 0
0 cos sen
0 sen cos
_
_
(2.11)
Rotaci on en el eje Y un angulo
El movimiento de los sistemas se muestra en la gura 210, n otese que los ejes Y
y V permanecen alineados.
Figure 210: Rotaci on en el eje Y
R
y()
=
_
_
cos 0 sen
0 1 0
sen 0 cos
_
_
(2.12)
55
Rotaci on en el eje Z un angulo
El movimiento de los sistemas se muestra en la gura 211, n otese que los ejes Z
y W permanecen alineados.
Figure 211: Rotaci on en el eje Z
R
z()
=
_
_
cos sen 0
sen cos 0
0 0 1
_
_
(2.13)
2.1.3 Lecci on 18: Matriz de transformaci on homog enea
La localizaci on de un cuerpo (posici on y orientaci on) en el espacio, se determina
mediante cuatro vectores de tres elementos, formando tres de ellos la matriz de
rotaci on
A
B
R del sistema {B} que se mueve solidario al solido rgido con respecto
a un sistema de referencia {A}, y el cuarto la posici on del origen
A
P
oB
del sistema
{B} solidario al cuerpo, expresada en el sistema de referencia {A}, esta situaci on
se ilustra en la Figura 212.
Figure 212: Posici on y orientaci on en el espacio
En la mayor parte de los problemas de rob otica es necesario realizar cambios entre
sistemas de referencia en el espacio. As, en robots manipuladores convencionales,
56
los modelos del manipulador involucran cambios entre sistemas asociados a las
diferentes articulaciones de la cadena cinem atica para describir la posici on y ori-
entaci on del extremo del manipulador con relaci on a la base.
Tal como se ha visto previamente, estas transformaciones consisten esencialmente
en traslaciones y rotaciones. Suponiendo que {A} y {B} tienen la misma ori-
entaci on, la traslaci on puede expresarse mediante la Ecuaci on 2.14, como se ilustra
en la gura 213.
A
P =
B
P +
A
P
oB
(2.14)
Obs ervese que los dos vectores de la derecha de la expresi on pueden sumarse
debido a que ambos sistemas de referencia tienen la misma orientaci on. La rotaci on
puede expresarse mediante la Ecuaci on 2.15.
A
B
R =
B
A
R
1
=
B
A
R
T
(2.15)
Estas igualdades se justican teniendo en cuenta que las columnas son vectores
ortonormales. En t erminos de estos vectores puede escribirse la Ecuaci on 2.16.
A
B
R =
_
A
X
B
A
Y
B
A
Z
B
=
_
_
B
X
T
A
B
Y
T
A
B
Z
T
A
_
_
(2.16)
Figure 213: Cambio de sistemas de referencia en el espacio
Suponiendo que los orgenes de {A} y {B} son coincidentes, puede escribirse la
Ecuaci on 2.17:
A
P =
A
B
R
B
P (2.17)
57
Si se recuerda que los componentes de
B
P pueden considerarse como las proyec-
ciones del vector que dene el punto en los vectores unitarios que denen el sistema
de referencia, se tiene la Ecuaci on 2.18
A
P
x
=
A
X
A
.
B
P
A
P
y
=
A
Y
A
.
B
P
A
P
z
=
A
Z
A
.
B
P
(2.18)
Expresiones en las cuales el punto indica el producto escalar o producto punto.
Como ya se mencion o, en un caso general se involucran tanto traslaciones como
rotaciones. Si
A
y
B
son respectivamente los vectores

A
P y
B
P extendidos una
componente de valor 1 podemos denir en la Ecuaci on 2.19:
A
=
_
A
P
1
_
;
B
=
_
B
P
1
_
(2.19)
Puede escribirse tambi en la ecuaci on 2.20
A
=
A
B
T
B
(2.20)
Donde:
A
B
T =
_
A
B
R
A
P
oB
0 0 0 1
_
(2.21)
Es una matriz de 4X4 a la que se denomina matriz de transformaci on homog enea.
Esta matriz es util para expresar de forma compacta la rotaci on, la traslaci on, per-
spectiva y escalado. Esto se muestra en la ecuaci on 2.22.
A
B
T =
_
R
3x3
P
3x1
f
3x3
w
1x1
_
=
_
Rotacion Traslacion
Perspectiva Escalado
_
(2.22)
Ejemplo 1
Un robot m ovil provisto de sensores de proximetra detecta un obst aculo a una
distancia d en la direcci on de marcha (v ease Figura 214). Se sabe que el angulo
de orientaci on del robot en el instante de medida es . Se trata de determinar
las coordenadas absolutas del obst aculo con respecto a un sistema de ejes de
referencia solidario al vehculo pero con la misma orientaci on del sistema absoluto.
De acuerdo con la Figura anterior, podemos plantear que:
B
P =
_
0 d
T
;
B
X
A
=
_
cos sen
T
;
B
Y
A
=
_
sen cos
T
Recordemos que
B
X
A
y
B
Y
A
son vectores unitarios, de hecho son las columnas de
la matriz de rotaci on. Por consiguiente:
58
Figure 214: Detecci on de un obst aculo desde un robot m ovil
A
P
xobs
=
B
X
A
.
B
P = d sen;
A
P
yobs
=
B
Y
A
.
B
P = d cos
Figure 215: Cambio de sistema de referencia en navegaci on de robots m oviles
Consid erese ahora la situaci on que se ilustra en la Figura 215. Se supone que
el sistema {A} est a jo y, en el instante en que se toma la medida, el robot est a
situado con respecto a {A} en unas coordenadas (x
robot
, y
robot
) el obstaculo se en-
cuentra con respecto al sistema {A} en:
A
P
xobs
= x
robot
+
B
X
A
.
B
P = x
robot
d sen
A
P
yobs
= y
robot
+
B
Y
A
.
B
P = y
robot
+ d cos
Fijemonos que hemos hecho una rotaci on y una traslaci on de coordenadas.
Ejemplo 2
Consid erese ahora un manipulador plano con una articulaci on de traslaci on y otra
de rotaci on como el que se muestra en la Figura 216.
Sean d y las variables de la primera y la segunda articulaci on. Las coordenadas
respecto la sistema {A} est an relacionadas con las coordenadas del sistema {B}
seg un se muestra a continuaci on:
59
Figure 216: Cambio de sistema de referencia en un manipulador plano
A
P
x
=
_
B
P
x
+ l
_
cos p
y
sen;
A
P
y
=
B
P
y
cos +
B
P
x
sen + lsen;
2.1.4 Lecci on 19: Transformaciones compuestas
En numerosos problemas de rob otica es necesario involucrar transformaciones com-
puestas generadas mediante una serie de operaciones elementales de traslaci on o
rotaci on. Por tanto resulta natural asociar un sistema de referencia diferente a cada
articulaci on de un manipulador. Si se desea conocer la localizaci on de la pinza
situada en el extremo del ultimo enlace, es necesario estudiar la transformaci on
compuesta que relaciona este extremo con la base del manipulador.
Consid erese por ejemplo la transformaci on compuesta que se muestra en la Figura
217. Se supone que {C} es conocido con respecto a {B} y {B} con respecto a
{A}. por consiguiente si se tiene que
C
P y se desea obtener
A
P, se proceder a
seg un
B
P =
B
C
T
C
P
A
P =
A
B
T
B
P
(2.23)
Sustituyendo la primera en la segunda:
A
P =
A
B
T
B
C
T
C
P =
A
C
T
C
P (2.24)
donde
A
C
T =
A
B
T
B
C
T (2.25)
60
Concluimos que una transformaci on compuesta que puede expresarse mediante la
matriz homog enea:
A
C
T =
_
A
B
R
B
C
R
A
B
R
B
P
ORGC
+
A
P
ORGB
0 0 0 1
_
(2.26)
Figure 217: Transformaciones compuestas
2.1.5 Lecci on 20: Ejemplos
Consid erese un robot manipulador con dos articulaciones que se mueve en el plano
con dos grados de libertad, tal como se muestra en la Figura 218.
Figure 218: Manipulador plano con dos articulaciones de rotaci on
En este caso se asocia un cuadro de referencia a cada articulaci on, tal como se
indica en la Figura. Las matrices de rotaci on correspondientes son:
0
1
R =
_
_
cos
1
sen
1
0
sen
1
cos
1
0
0 0 1
_
_
(2.27)
61
1
2
R =
_
_
cos
2
sen
2
0
sen
2
cos
2
0
0 0 1
_
_
(2.28)
La transformaci on compuesta viene dada por:
0
2
R =
0
1
R
1
2
R =
_
_
cos
1
cos
2
sen
1
sen
2
cos
1
sen
2
sen
1
cos
2
0
sen
1
cos
2
+ cos
1
sen
2
cos
1
cos
2
sen
1
sen
2
0
0 0 1
_
_
(2.29)
Simplicaremos la notaci on escribiendo s
i
en lugar de sen
i
, c
i
en lugar de cos
i
, y
cos (
1
+
2
) = c
1
c
2
s
1
s
2
= c
12
sen(
1
+
2
) = c
1
s
2
+ s
1
c
2
= s
12
(2.30)
Por consiguiente, la expresi on anterior se escribe asi:
0
2
R =
0
1
R
1
2
R =
_
_
c
12
s
12
0
s
12
c
12
0
0 0 1
_
_
(2.31)
Por ultimo, en esta secci on se describir a el problema tpico en el ambiente de la
rob otica: Sup ongase que un manipulador rob otico provisto de una pinza {H} en su
extremo agarra un objeto {O} denido con respecto a un sistema de referencia {M}
asociado a una mesa. La situaci on de los sistemas de referencia se ilustra en la
Figura 219. Se suponen conocidas
B
H
T, que describe la localizaci on del sistema
de referencia {H} asociado a la pinza del manipulador con respecto a la base,
B
M
T
que describe el sistema de referencia {M} asociado a la mesa con respecto al de la
base {B}, y
M
O
T que describe el sistema de referencia {O} asociado al objeto con
respecto al de la mesa {M}.
Figure 219: Representaci on de ecuaciones de transforamci on
62
Se trata de obtener la posici on y orientaci on del objeto con respecto a la herramienta
del manipulador.
La localizaci on del objeto con respecto a la base viene dada por
B
O
T =
B
M
T
M
O
T (2.32)
Por otra parte, la localizaci on del objeto puede expresarse como
B
O
T =
B
H
T
H
O
T (2.33)
Por consiguiente, igualando el lado derecho de ambas ecuaciones, puede obten-
erse la posici on y orientaci on del objeto con respecto a la pinza del manipulador
mediante:
H
O
T =
B
H
T
1 B
M
T
M
O
T (2.34)
Aunque hay otras formas diferentes de representar la orientaci on, estas quedan
para investigaci on del estudiante.
63
ATICA DIRECTA
2.2.1 Lecci on 21: Introducci on y motivaci on
La cinem atica del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sis-
tema de referencia. As, la cinem atica se interesa por la descripci on analtica del
movimiento espacial del robot como una funci on del tiempo, y en particular por
las relaciones entre la posici on y la orientaci on del extremo nal del robot con los
valores que toman sus coordenadas articulares. Existen dos problemas fundamen-
tales para resolver la cinem atica del robot, el primero de ellos se conoce como
el problema cinem atico directo, y consiste en determinar cu al es la posici on y ori-
entaci on del extremo nal del robot, con respecto a un sistema de coordenadas
que se toma como referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los
par ametros geom etricos de los elementos del robot, el segundo denominado prob-
lema cinem atico inverso resuelve la conguraci on que debe adoptar el robot para
una posici on y orientaci on del extremo conocidas.
Denavit y Hartenberg propusieron un m etodo sistem atico para descubrir y repre-
sentar la geometra espacial de los elementos de una cadena cinem atica, y en
particular de un robot, con respecto a un sistema de referencia jo. Este m etodo
utiliza una matriz de transformaci on homog enea para descubrir la relaci on espacial
entre dos elementos rgidos adyacentes, reduci endose el problema cinem atico di-
recto a encontrar una matriz de transformaci on homog enea 4X4 que relacione la
localizaci on espacial del robot con respecto al sistema de coordenadas de su base.
Por otra parte, la cinem atica del robot trata tambi en de encontrar las relaciones en-
tre las velocidades del movimiento de las articulaciones y las del extremo (v ease
Figura 220). Esta relaci on viene dada por el modelo diferencial expresado medi-
ante la matriz Jacobiana.
2.2.2 Lecci on 22: Los par ametros de Denavit-Hartenberg (D-H)
Un robot articulado puede describirse usando cuatro magnitudes asociadas a cada
articulaci on. Una de estas es la variable de la articulaci on y las restantes son
parametros jos para cada robot.
En la Figura 221 se ilustran los parametros que permiten denir una representaci on
de las relaciones de traslaci on y rotaci on entre los enlaces adyacentes. As, la vari-
able de una articulaci on i de rotaci on se representar a mediante el angulo
i
y la
de una prism atica mediante el desplazamiento d
i
. Los otros dos parametros de la
articulaci on son la distancia a
i1
entre el eje de la articulaci on i 1 y el eje de la ar-
ticulaci on i, medida sobre la lnea perpendicular com un y el angulo
i1
entre estos
dos ejes ( angulo entre las proyecciones de los dos ejes en un plano cuya normal
es la perpendicular com un) medido como rotaci on alrededor de la perpendicular
64
Figure 220: Robot PUMA, indicando sus articulaciones y movimientos posibles.
com un hasta coincidir las direcciones de los ejes. Cuando el eje i 1 y el eje i
intersectan, el valor del parametro a
i
es cero.
Las cadenas cinem aticas se describir an indicando los cuatro parametros de D-H de
las articulaciones. En la primera articulaci on de la cadena, el valor de los paramet-
ros a
0
y
0
es arbitrario y se toma como cero. Si la articulaci on es de rotaci on,
el parametro d
i
se toma tambi en cero. Cuando la articulaci on es prism atica, el
parametro
i
se hace igual cero.
65
Figure 221: Asignaci on de ejes de referencia a articulaciones consecutivas
Los sistemas de referencia se asignan haciendo coincidir uno de los ejes del sis-
tema de coordenadas, tpicamente el Z
i
, con el eje de la articulaci on. El origen de
{i} se escoge en el punto en que la lnea sobre la que se dene a
i
intersecta el eje
de la articulaci on i. El eje X
i
se elige en la direcci on de la perpendicular com un
entre el eje de la articulaci on y la siguiente. Para elegir el eje Y
i
se sigue la regla de
la mano derecha.
Por consiguiente, a
i
y
i
resultan ser respectivamente la distancia desde Z
i
hasta
Z
i+1
y el angulo entre estos dos ejes medida sobre el eje X
i
. El signo de
i
ser a
positivo si al llevar Z
i
sobre Z
i+1
por el camino m as corto, el sentido que resulte de
aplicar la regla de la mano derecha es el mismo que el del vector X
i
. As mismo, d
i
y
i
son, respectivamente la distancia desde x
i1
hasta X
i
y el angulo entre estos
dos ejes medidos sobre el eje Z
i
. El signo de
i
ser a positivo si al llevar X
i1
sobre
X
i
por el camino m as corto, el sentido que resulte de aplicar la regla de la mano
derecha es el mismo que el del vector Z
i
.
El sistema de referencia {0} se elige de forma que Z
0
coincide con Z
1
cumpli endose
siempre que a
0
=
0
= 0. Cuando la ultima articulaci on es de rotaci on, el sistema de
referencia {n} se elige con la direcci on de X
n
alineada con X
n1
cuando
n
= 0. Si
{n} es prism atica, su origen se elige en la intersecci on entre su eje y X
n1
cuando
d
n
= 0.
Por ultimo, recordemos que la idea es representar la articulaci on {i} con respecto a
{i-1} y que cada transformaci on puede denirse seg un tres par ametros y una vari-
able de articulaci on. Por todo lo anterior, la aplicaci on de los parametros de D-H,
permite solucionar un problema cinem atico directo (v ease siguiente secci on) al usar
66
la matriz de transformaci on 2.35, para cada articulaci on en la cadena cinem atica.
i1
i
T =
_
_
_
_
_
c
i
s
i
0 a
i1
s
i
c
i1
c
i
c
i1
s
i1
s
i1
d
i
s
i
s
i1
c
i
s
i1
c
i1
c
i1
d
0 0 0 1
_
_
_
_
_
(2.35)
Donde s signica seno y c coseno.
2.2.3 Lecci on 23: El problema cinem atico directo
Se utiliza fundamentalmente el algebra vectorial y matricial para representar y de-
scribir la localizaci on de un objeto en el espacio tridimensional con respecto a un
sistema de referencia jo. Dado que un robot puede considerar como una cadena
cinem atica formada por objetos rgidos o eslabones unidos entre s mediante artic-
ulaciones, se puede establecer un sistema de referencia jo situado en la base del
robot y describir la localizaci on de cada uno de los eslabones con respecto a dicho
sistema de referencia. De esta forma, el problema cinem atico directo se reduce a
encontrar una matriz homog enea de transformaci on T que relacione la posici on y
orientaci on del extremo del robot respecto del sistema de referencia jo situado en
la base del mismo. Esta matriz T ser a funci on de las coordenadas articulares.
Para construir un modelo directo de un robot con n articulaciones es necesario
denir un sistema de referencia solidario a cada segmento y elegir sus paramet-
ros, considerando lo propuesto por Denavit-Hartenberg. A partir de las matrices
de cada articulaci on puede obtenerse la transformaci on compuesta
0
n
T que rela-
ciona la localizaci on {n} con la {0}, Esta transformaci on ser a funci on de las n
variables de las articulaciones q
1
, q
2
, q
3
, ...., q
n
. Por consiguiente, dados los valores
de q
1
, q
2
, q
3
, ...., q
n
, puede calcularse la posici on cartesiana de la ultima articulaci on
como se muestra en 2.36:
p = (q) =
0
1
T
1
2
T
2
3
T...
n1
n
T =
0
n
T (2.36)
La aplicaci on de estas ecuaciones permite estimar la posici on y orientaci on del efec-
tor nal del manipulador, conociendo los valores de las variables articulares.
2.2.4 Lecci on 24: Ejemplo 1 de cinem atica directa
Consid erese el manipulador plano con tres articulaciones de rotaci on que se mues-
tra en la Figura 222. Las longitudes de los segmentos son l
1
y l
2
.
La asignaci on de los marcos de referencia tambi en se muestra en la Figura 222.
Los ejes Z
0
,Z
1
,Z
2
de los marcos de referencia {0},{1} y {2}, son paralelos y en la
67
Figure 222: Manipulador plano con tres articulaciones de rotaci on
misma direcci on de los ejes de las tres articulaciones apuntando hacia afuera. Por
consiguiente los par ametros d
i
y los
i
son todos nulos. En la siguiente tabla se
muestran los parametros obtenidos para nuestro ejemplo.
i
i
a
i1

i
d
i
1 0 0
1
0
2 0 l
1

2
0
3 0 l
2

3
0
Sean c
i
= cos(
i
) y s
i
= sen(
i
), las matrices de transformaci on de las articulaciones
se muestran en la Ecuaci on 2.37:
0
1
T =
_
_
_
_
_
c
1
s
1
0 0
s
1
c
1
0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
_
1
2
T =
_
_
_
_
_
c
1
s
2
0 l
1
s
2
c
2
0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
_
2
3
T =
_
_
_
_
_
c
3
s
3
0 l
2
s
3
c
3
0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
_
(2.37)
Por lo tanto el modelo directo viene dador por la Ecuaci on 2.38
68
0
3
T =
0
1
T
1
2
T
2
3
T =
_
_
_
_
_
c
123
s
123
0 l
1
c
1
+ l
2
C
12
s
123
c
123
0 l
1
s
1
+ l
2
s
12
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
_
(2.38)
Donde los nuevos t erminos usados se denen en el arreglo 2.39
c
12
= c
1
c
2
s
1
s
2
s
12
= c
1
s
2
+ s
1
c
2
c
123
= c
12
c
3
s
12
s
3
s
123
= s
12
c
3
+ c
12
s
3
(2.39)
Vemos que el problema cinem atico directo se puede resolver usando los paramet-
ros de Denavit-Hartenberg junto con algunas propiedades del algebra matricial.
2.2.5 Lecci on 25: Ejemplo 2 de cinem atica directa
Consid erese el Robot que se muestra en la Figura 223. El sistema de referencia
{0} se supone rgidamente unido al enlace 0 y el {n} al ultimo enlace. El sistema
{1} coincide con {0} para
1
= 0, pero gira con respecto a este al variar
1
.
Figure 223: Esquema del robot del ejemplo 2
Al igual que en el ejemplo anterior, para simplicar la representaci on, los ejes de
movimiento se eligen coincidentes con alg un eje de los sistemas de referencia, y
en particular con el eje Z. As en la primera y tercera articulaci on (rotacionales),
existen rotaciones alrededor de Z
1
y de Z
3
, y en la segunda (prism atica) un de-
splazamiento a lo largo de Z
2
.
Teniendo en cuenta la notaci on que se introdujo para los parametros de Denavit-
Hartenberg, en una articulaci on prism atica la variable es la d
2
, siendo jo el valor
de
2
. El origen del sistema de referencia {2} se elige de forma que, cuando d
2
es
cero, corresponda a la extensi on mnima del enlace, con lo cual la variable d
2
mide
la extensi on de la articulaci on. Al seleccionar los sistemas de referencia como en
69
la Figura 223, los ejes de las articulaciones {1} y {2} intersectan y por lo tanto el
desplazamiento a
1
es cero. N otese tambi en como Z
1
y Z
2
est an rotados 90
. Los
dem as valores de los parametros se resumen en la siguiente tabla:
i
i1
a
i1

i
d
i
1 0 0
1
0
2 90
0 0 d
2
3 0 0
3
l
2
Usando las convenciones que se mencionaron en el anterior ejemplo, las transfor-
maciones resultantes son las que se muestran en el arreglo de ecuaciones 2.40:
0
1
T =
_
_
_
_
_
c
1
s
1
0 0
s
1
c
1
0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
_
1
2
T =
_
_
_
_
_
1 0 0 0
0 0 1 d
2
0 1 0 0
0 0 0 1
_
_
_
_
_
2
3
T =
_
_
_
_
_
c
3
s
3
0 0
s
3
c
3
0 0
0 0 1 l
2
0 0 0 1
_
_
_
_
_
(2.40)
Obtener la matriz correspondiente a
0
3
T queda como ejercicio para el estudiante.
70
ATICA INVERSA Y MODELO DIFERENCIAL

El objetivo del problema cinem atico inverso consiste en encontrar los valores que
deben adoptar las coordenadas articulares del robot q = (q1, q2, ..., qn). Para que
su extremo se posicione y oriente seg un una determinada localizaci on espacial.
Como sabemos, es posible abordar el problema cinem atico directo de una manera
sistem atica a partir de la utilizaci on de matrices de transformaci on homog eneas,
e independientemente de la conguraci on del robot. Sin embargo, no ocurre lo
mismo con el problema cinem atico inverso, siendo el procedimiento de obtenci on
de las ecuaciones fuertemente dependiente de la conguraci on del robot.
Se han desarrollado algunos procedimientos gen ericos susceptibles de ser pro-
gramados, de modo que un computador pueda, a partir del conocimiento de la
cinem atica del robot (con sus par ametros de D-H, por ejemplo) obtener la n-tupla
de valores articulares que posicionan y orientan su extremo. El inconveniente de
estos procedimientos es que se trata de m etodos num ericos iterativos, cuya veloci-
dad de convergencia e incluso su convergencia en s, no esta siempre garantizada.
La soluci on de este problema hace necesario considerar, en primer lugar, la exis-
tencia de soluciones. En efecto, se trata de asegurar que la posici on y orientaci on
necesaria para manipular el objeto, puede o no ser alcanzada por el efector nal, en
otras palabras, si est a o no dentro del espacio de trabajo alcanzable. En los casos
en que la localizaci on del objetivo no pertenece a dicho espacio, se debe buscar
una soluci on lo m as cercana posible a la deseada
P
O
T con la cual se resolver a el
modelo inverso.
Notese que la existencia o no de soluciones depende del n umero de articulaciones
del manipulador. As, en general un manipulador con menos de seis grados de
libertad, no puede situar y orientar el efector nal, en una posici on cualquiera del
espacio 3d. Consid erese por ejemplo el manipulador plano (v ease Figura 224) con
dos articulaciones de rotaci on. Suponiendo que los enlaces tienen longitudes l
1
y
l
2
, resulta evidente que el espacio de trabajo alcanzable es un anillo de radio exte-
rior l
1
+ l
2
y radio interior |l
1
l
2
|. Para el caso particular en que l
1
= l
2
el espacio
alcanzable es un disco de radio 2l
1
.
Obs ervese que a los puntos del interior se puede llegar con dos posibles orienta-
ciones, mientras que los puntos del lmite con solo una. Hemos dicho implcitamente
que las articulaciones pueden girar 360
, lo que normalmente no ser a posible. En

la pr actica se establecen restricciones adicionales que limitan el espacio de trabajo.
71
Figure 224: Espacio de trabajo de un manipulador plano con dos grados de liber-
tad de rotaci on
que pasara si la segunda articulaci on solo pudiese girar 180
?
2.3.1 Lecci on 26: Desarrollo por m etodo geom etrico
Figure 225: Soluci on por m etodos geom etricos
Aplicando relaciones trigonom etricas en los tri angulos de la Figura 225 se obtiene:
x
2
+ y
2
= l
2
1
+ l
2
2
2l
1
l
2
cos (180
+
2
) = l
2
1
+ l
2
2
2l
1
l
2
cos
2
(2.41)
Donde se us o el teorema del coseno, por tanto, puede despejarse
cos
2
= c
2
=
x
2
+ y
2
l
2
1
l
2
2
2l
1
l
2
(2.42)
72
Se debe comprobar que la distancia
_
x
2
+ y
2
sea menor o igual que l
1
+l
2
antes de
aplicar las expresiones. Suponiendo que existe soluci on, se resuelve para un valor
de
2
entre 0 y -180
ya que el tri angulo s olo existe para estos valores.

La otra posible soluci on que corresponde a
2
se muestra en linea discontinua en
la parte inferior que representa el codo abajo. Para obtener
1
se encuentran las
expresiones de los angulos . y . N otese que = arctg2(x, y). por otra parte,
aplicando la ley de cosenos se obtiene:
l
2
2
= l
2
1
+
_
x
2
+ y
2
_
2l
_
x
2
+ y
2
cos (2.43)
De donde
cos =
x
2
+ y
2
l
2
2
+ l
2
1
2l
1
_
x
2
+ y
2
(2.44)
El arco coseno se resuelve para 0 180
. Finalmente se hace
1
= (2.45)
Aplicando el signo {+} si
2
< 0 y el signo {-} si
2
> 0.
Por ultimo, teniendo en cuenta que:
1
+
2
+
3
= (2.46)
Se obtiene
3
.
2.3.2 Lecci on 27: Ejemplo con matriz de transformaci on homog enea
Consid erese el manipulador de la Figura 222. La especicaci on de la mu neca
(efector) relativa a la base viene dada por el modelo directo
B
M
T (v ease Ecuaci on
2.47) del ejemplo 1 de la Secci on anterior.
B
M
T =
0
3
T =
_
_
_
_
_
c
123
s
123
0 l
1
c
1
+ l
2
C
12
s
123
c
123
0 l
1
s
1
+ l
2
s
12
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
_
(2.47)
Donde las expresiones de c
12
, s
12
, c
123
, s
123
se muestran en la Ecuaci on 2.39.
En un manipulador plano, la especicaci on de la posici on y orientaci on deseadas
en el extremo del manipulador se realiza indicando tres valores x, y, . Siendo los
dos primeros las coordenadas en el plano del extremo del manipulador y su ori-
entaci on con la relaci on al eje X positivo. Por tanto, en vez de considerar como dato
una matriz general
B
M
T, se supondr a una transformaci on con la estructura siguiente:
73
B
M
T =
_
_
c s 0 x
s c 0 y
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
(2.48)
siendo s y c el seno y el coseno del angulo de orientaci on respectivamente.
Igualando los elementos no triviales de las matrices 2.48 y 2.47 (diferentes de cero
y uno) se obtienen cuatro ecuaciones, en las cuales existen tres inc ognitas
1
,
2
y
3
. N otese como dos ecuaciones corresponden a las coordenadas x e y:
x = l
1
c
1
+ l
2
(c
1
c
2
s
1
s
2
)
y = l
1
s
1
+ l
2
(c
1
s
2
s
1
c
2
)
(2.49)
Las dos restantes corresponden a la orientaci on y pueden resumirse en
1
+
2
+
3
= = arctg2(s, c) (2.50)
donde la funci on arctg2 se dene como la tangente inversa, teniendo en cuenta el
cuadrante al que pertenece el punto a evaluar (signo de los argumentos).
Para obtener las ecuaciones que resuelvan el modelo inverso se elevan al cuadrado
las ecuaciones 2.49 y se suman con lo cual se obtiene:
x
2
+ y
2
= l
2
1
+ l
2
2
+ 2l
1
l
2
c
2
(2.51)
Despejando c
2
se obtiene
c
2
=
x
2
+ y
2
l
2
1
l
2
2
2l
1
l
2
(2.52)
Para que exista una soluci on, el lado derecho de la ecuaci on debe dar un valor entre
-1 y +1. Si no se cumple esta condici on, el punto objetivo est a demasiado lejos para
que lo alcance el manipulador. Suponiendo que existe soluci on, para determinar
2
teniendo en cuenta el signo se hace
s
2
=
_
1 c
2
2
(2.53)
De donde puede calcularse
2
mediante:
2
= arctg2 (s
2
, c
2
) (2.54)
Dependiendo del signo de s
2
(positivo o negativo, se tiene una soluci on diferente
(ariba o abajo). Una vez que se conoce
2
, la posici on y orientaci on pueden calcu-
larse mediante:
x = (l
1
+ l
2
c
2
) c
1
(l
2
s
2
) s
1
(2.55)
74
y = (l
1
+ l
2
c
2
) s
1
+ (l
2
s
2
) c
1
(2.56)
Dividiendo 2.56 en 2.55 se obtiene:
y
x
=
(l
1
+ l
2
c
2
) s
1
+ (l
2
s
2
) c
1
(l
1
+ l
2
c
2
) c
1
(l
2
s
2
) s
1
=
tg
1
+
l
2
s
2
l
1
+l
2
c
2
1
l
2
s
2
l
1
+l
2
c
2
tg
1
(2.57)
N otese que el lado derecho de 2.57 coincide con la expresi on de la tangente de la
suma de dos angulos, por lo cual puede escribirse:
1
= arctg2 (y, x) (2.58)
siendo
1
= arctg2 (l
2
s
2
, l
1
+ l
2
c
2
) (2.59)
N otese que al escoger el signo de
2
tambi en afecta a
1
. Obs ervese adem as que,
cuando x = y = 0, no puede determinarse el lado derecho de 2.58, por lo que
1
es
arbitrario. Finalmente conociendo
1
y
2
, se calcula
3
mediante la Ecuaci on 2.50.
2.3.3 Lecci on 28: Jacobiana analtica
Hasta el momento solo hemos hablado del robot en t erminos de la ubicaci on y ori-
entaci on del efector nal, no obstante es necesario conocer la velocidad con que se
mueve este respecto a su base, a partir de la velocidad de sus articulaciones, esto
es, un movimiento diferencial de las variables articulares provoca cierto movimiento
diferencial del efector nal. Esta relaci on quedar a denida mediante el modelo difer-
encial.
El objetivo del modelo diferencial es que el sistema de control del robot, sepa cuales
velocidades se le deben imprimir a cada una de las articulaciones para lograr la
velocidad en el efector nal. Ahora bien, el modelo diferencial queda denido me-
diante la matriz jacobiana del robot en estudio. La jacobiana analtica relaciona el
vector de velocidades articulares ( q
1
, q
2
, q
3
, q
4
... q
n
) con las velocidades de ubicaci on
y orientaci on del efector nal, esta ultima representada con los angulos de euler
_
x, y, z,

,

,
_
, los angulos de euler se muestran en la Figura 226. El proceso
contrario al mencionado requiere de la determinaci on de la jacobiana analtica in-
versa, tal como se puede concluir al observar la Figura 227.
El m etodo mas sencillo para determinar la relaci on entre las velocidades articulares
y del extremo del robot consiste en derivar las ecuaciones correspondientes al mod-
elo cinem atico directo. Por lo tanto, si se conocen las ecuaciones que resuelven el
problema cinem atico directo para un robot de n articulaciones, de la forma en que
se muestra en 2.60.
75
Figure 226:

Angulos de Euler
Figure 227: Jacobiana analtica directa e inversa
x = f
x
(q
1,...,
q
n
) y = f
y
(q
1,...,
q
n
) z = f
z
(q
1,...,
q
n
)
= f
(q
1,...,
q
n
) = f
(q
1,...,
q
n
) = f
(q
1,...,
q
n
)
(2.60)
De esta forma conocemos todas las variables que indican posici on y orientaci on
en funci on de las coordenadas articulares. Al derivarlas obtenemos el conjunto
mostrado a continuaci on:
x =
n
1
fx
q
i
q
i
y =
n
1
fy
q
i
q
i
z =
n
1
fz
q
i
q
i
=
n
1
f
q
i
q
i

=
n
1
f
q
i
q
i

=
n
1
f
q
i
q
(2.61)
Sin embargo estas ecuaciones mostradas en 2.61 se pueden representar en forma
matricial, como se muestra en 2.62
76
_
_
x
y
z
_
= J
a
.
_
_
q
1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
q
n
_
_
= con J
a
=
_
_
fx
q
1

fx
qn
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
f
q
1

f
qn
_
_
(2.62)
2.3.4 Lecci on 29: Jacobiana geom etrica
Otra posible relaci on de inter es es la que se establece entre las velocidades ar-
ticulares y la velocidad lineal (v) y angular (w) del extremo del robot, expresadas
normalmente con respecto a la base del robot. En este caso la matriz de veloci-
dades implicada se le llama jacobiana geom etrica. Al igual que con la analtica el
proceso contrario requiere de hallar la jacobiana inversa, como se muestra en la
Figura 228
_
_
v
x
v
y
v
z
w
x
w
y
w
z
_
_
= J
g
.
_
_
q
1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
q
n
_
_
(2.63)
Figure 228: Jacobiana analtica directa e inversa
Un procedimiento para obtener esta matriz se describir a a continuaci on. Al igual que
en el procedimiento anterior partimos de la matriz de transformaci on homog enea
T =
_
n o a p
0 0 0 1
_
. La matriz Jacobiana resultante estar a compuesta por dos sub-
matrices (v ease la ecuaci on 2.64, la primera la llamaremos J
v
, de tama no 3xn,
es decir, ser a de tres las, y el n umero de columnas es la cantidad de grados de
libertad del robot implicado. Para determinar esta submatriz se deben derivar las
77
expresiones correspondientes al vector p.La segunda submatriz J
w
se halla a partir
de la submatriz de rotaci on de la matriz de transformaci on homog enea, mediante la
soluci on a la expresi on 2.65, teniendo en cuenta que

R se puede determinar medi-
ante la Ecuaci on 2.66 y R es la submatriz de rotaci on de la matriz de transformaci on
homog enea de 2.22.
J
g
=
_
J
v
J
w
_
(2.64)
=
_
_
0 w
z
w
y
w
z
0 w
x
w
y
w
x
0
_
_
=

RR
T
(2.65)
R =
dR
dq
1
q
1
+
dR
dq
2
q
2
+ ..... +
dR
dq
2
q
2
(2.66)
2.3.5 Lecci on 30: Jacobiana inversa
Del mismo modo que se ha obtenido la relaci on directa que permite obtener las
velocidades del extremo a partir de las velocidades articulares, puede obtenerse la
relaci on inversa que permite calcular las velocidades articulares partiendo de las
del extremo. En la obtenci on de la relaci on inversa pueden emplearse diferentes
procedimientos. En primer lugar, supuesta conocida la relaci on directa, dada por la
matriz Jacobiana, se puede obtener la relaci on inversa invirtiendo simb olicamente
la matriz.
Esta alternativa de planeamiento sencillo, es en la practica de difcil realizaci on.
Suponiendo que la matriz J sea cuadrada, la inversi on simb olica de una matriz 6x6,
cuyos elementos son funciones trigonom etricas, es de gran complejidad. Como
segunda alternativa puede plantearse la evaluaci on num erica de la matriz J para
una conguraci on (q1) concreta del robot, e invirtiendo num ericamente esta matriz
encontrar la relaci on inversa valida para esta conguraci on. En este caso hay que
considerar, en primer lugar, que el valor num erico de la Jacobiana va cambiando a
medida que el robot se mueve y, por lo tanto, la jacobiana inversa ha de ser recal-
culada constantemente (tiempo real), esto implica el uso de procesadores de alto
rendimiento. Adem as, pueden existir n-uplas (q1, ..., qn) para las cuales la matriz ja-
cobiana J no sea invertible por ser su determinante nulo. Estas conguraciones del
robot en las que el Jacobiano se anula se denominan conguraciones singulares.
Una tercera dicultad que puede surgir con este y otros procedimientos de computo
de la matriz Jacobiana inversa, se deriva de la circunstancia de que la matriz J no
sea cuadrada. Esto ocurre cuando el numero de grados de libertad del robot no
coincide con la dimensi on del espacio de la tarea (normalmente seis). En el caso
de que el numero de grados de libertad sea inferior, la matriz Jacobiana tendr a mas
78
las que columnas. Esto quiere decir que el movimiento del robot esta sometido
a ciertas restricciones (por ejemplo, no se puede alcanzar cualquier orientaci on).
Tpicamente esto ocurre en los casos en los que esta restricci on no tiene impor-
tancia, como en robots dedicados a tareas como soldadura por arco, en la que la
orientaci on de la herramienta en cuanto a su giro es indiferente, por lo que puede
ser eliminado este grado de libertad del espacio de la tarea, quedando una nueva
matriz Jacobiana cuadrada.
En los casos en el que el robot sea redundante (mas de 6 grados de libertad o m as
columnas que las en la matriz Jacobiana) existir an grados de libertad articulares
innecesarios, es decir, que no ser a preciso mover para alcanzar las nuevas posi-
ciones y velocidades del extremo requeridas. Por ello, la correspondiente velocidad
articular podr a ser tomada como cero, o si fuera util, como un valor constante.
REFERENCIAS BIBLIOGR
AFICAS
[1] Dei, I. (1999). Introducci on a la rob otica. Consultado en Junio, 15, 2008 en
http://www.dei.uc.edu.py/tai99/robotica/introduc.htm.
[2] Diego, T. (2009). Control cinem atico directo de un robot manipulador tipo puma
usando control fuzzy. Cuarto Congreso Colombiano de Computaci on 4CCC.
[3] Guadalajara, U. (2003). Curso de rob otica. Consultado en Junio,05,2008 en
http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r63/r63.htm.
[4] Masahiro, M. (2000). El valle inexplicable. Consultado en Junio,12,2008 en
http://www.kirainet.com/el-valle-inexplicable-the-uncanny-valley/.
[5] Portal educativo de Mendoza, A. (2003). Algo de historia. Consultado en Junio,
12, 2008 en http://www.roboticajoven.mendoza.edu.ar/historia.htm.
[6] Tecnologa, E. (2003). Microrobots. Consultado en Junio, 08, 2008 en
http://www.tecnologiaseso.es/pdf/MICROROBOTS.pdf.
[7] Wikiciencia, O. (2000). Tecnologa. Consultado en Junio,06,2008 en
http://www.wikiciencia.org/tecnologia/automatizacion/robotica/index.php.
79
UNIDAD 3
ACTUALIDAD EN ROB

OTICA
Nombre de la
unidad
Actualidad en rob otica
Introducci on En la presente unidad se presentan los
fundamentos de programaci on de robots, en
especial se trata el lenguaje RAPID desarrollado por
industrias ABB, De otra parte se fundamenta un
sistema teleoperado como una de las aplicaciones
de la rob otica, profundizando en los elementos que
lo componen y la funci on de cada uno de ellos. Por
ultimo se muestran los fundamentos de la visi on
articial como una de las areas anes preferida por
los que nos interesa realizar avances en cuanto a la
inteligencia de los robots
Intencionalidades
formativas
Fortalecer el espritu investigativo del estudiante, al
mostrar las bases te oricas mnimas para iniciar a
trabajar en los campos de teleoperaci on y la visi on
articial. Ejercitar al estudiante en el manejo de
simuladores de robots mediante consolas de
programaci on.
Denominaci on
de Captulos
que son: Programaci on de robots, Fundamentos de
teleoperaci on y Fundamentos de visi on articial
80
81
En esta unidad se pretenden describir tres aspectos actualmente trabajados en el
area de la rob otica. En principio se hablar a de los lenguajes de programaci on mas
utilizados en rob otica, de otro parte se profundizar a en el tema de la teleoperaci on
de robots, y por ultimo se muestran algunos aspectos b asicos de la visi on articial
como una de las herramientas mas poderosas para ofrecer una mayor dosis de in-
teligencia a los robots.
3.1 CAPITULO 1: PROGRAMACI

ON DE ROBOTS
Existen diferentes formas de indicarle a un robot, cual debe ser su tarea a realizar,
en principio podemos usar lenguajes de programaci on textual similares a C, Java,
el mismo Pascal,... etc. De otra parte, podemos se nalar la tarea a un robot usando
programaci on por guiado o aprendizaje. En este capitulo veremos algunas de las
caractersticas de estas dos clases de programaci on. No obstante debemos obser-
var que ninguno de los tipos de programaci on le permite al robot aprender nuevas
tareas, es decir, solamente realizar an la tarea para la cual fueron programados.
3.1.1 Lecci on 31: Programaci on textual
En este caso, como ya se mencion o la idea es indicarle al robot su tarea mediante el
uso de una serie de comandos, los cuales son digitados y posteriormente ejecuta-
dos directamente en el robot o en un simulador, este ultimo es el caso del software
SIMUROB dise nado por Marina Beltr an Blanco, y el cual se puede descargar del
curso mediante el enlace de Material de apoyo a la formaci on. Para la etapa de
programaci on textual no se requiere que el robot est e presente, lo que en algunos
casos suele ser de gran utilidad, esto hace que la programaci on textual sea tambi en
conocida como la programaci on fuera de lnea u off-line.
Figure 31: Tipos de programaci on textual
La programaci on textual puede ser clasicada en tres niveles a saber:
82
Nivel robot Comandos de movimientos simples del robot. Existe una librera de
funciones o instrucciones que el programador debe conocer para poder selec-
cionar las m as adecuadas para la tarea a ejecutar.
Nivel tarea Se le dan al robot macro-comandos, que requieren de varios movimien-
tos para llevarse a cabo, por ejemplo: llevar el efector nal a un punto dado, podra
requerir de mover dos o mas articulaciones.
Nivel objetivo Se le dan al robot los objetivos nales de la tarea omitiendo los
estados intermedios. Por ejemplo: Recoger la herramienta, dejar en cierto punto
la carga o atornillar el tornillo X en agujero Y, ejerciendo Torque=w.
La principal ventaja de la programaci on textual es que existe la posibilidad de es-
pecicar distintos tipos de movimientos y trayectorias. Existen consolas de progra-
maci on especiales para cada marca de robot, en la Figura 32 vemos un ejemplo
para los robots marca KUKA.
Figure 32: Consola de programaci on KCP
3.1.2 Lecci on 32: Requerimientos de un entorno de programaci on
Tradicionalmente y desde los orgenes, los requerimientos generales que se vienen
estableciendo para un sistema de programaci on de robots son los siguientes:
Entorno de programaci on
Modelado del entorno
Tipo de datos
Manejo de entradas/salidas (digital y anal ogica)
Comunicaciones
Control del movimiento
Control del ujo de ejecuci on del programa.
Cada sistema de programaci on de robots da respuesta a estos requerimientos en
mayor o menor grado. As, mientras algunos no contemplan modelo alguno del
entorno, en otros se requiere irremediablemente de este para su correcto fun-
cionamiento. Se realiza a continuaci on una descripci on de estos requerimientos,
prestando mayor atenci on a los que se consideran mas relevantes.
83
Entorno de desarrollo Contar con un entorno de desarrollo adecuado a las
necesidades como en cualquier lenguaje de programaci on convencional, es de gran
importancia, para conseguir un aumento considerable de productividad de la pro-
gramaci on. Programar las acciones de un manipulador es complicado en el sentido
de que en todo momento existe una interacci on en el entorno, trat andose de un
proceso continuo de prueba y error.
Esta es la principal causa que lleva a que la mayora de los sistemas de pro-
gramaci on de robots sean de tipo interpretado, pudi endose realizar un seguimiento
paso a paso de lo programado en cada momento. Se evita as el tedioso ciclo de
editar-compilar-ejecutar muy costoso en tiempo. Se desea entonces que, n sis-
tema de programaci on de robots presente una buena capacidad de depuraci on
y de ejecuci on paso a paso, teniendo especialmente en cuenta la interacci on en
tiempo real que existe entre los distintos equipos de la c elula con el controlador del
robot. Tambi en es aconsejable la existencia de una buena monitorizaci on continua
del desarrollo del programa. Algunos de los sistemas de programaci on actual se
soportan sobre sistemas operativos multitarea, permitiendo el control simult aneo y
sincronizado del robot y su periferia (haciendo funciones equivalentes a las de un
aut omata programable o PLC), del robot y otros sistemas (visi on, transporte, etc.) o
incluso de varios robots.
Es de destacar que, en coincidencia con otras tecnologas industriales, se
puede observar la tendencia a utilizar como entorno sistemas operativos de am-
plia difusi on como Windows o Linux, con la facilidad que esto le supone al usuario
al encontrarse familiarizado con el sistema. En este sentido la tendencia al uso de
interfaces gr acas ha llevado al establecimiento de la norma UNE EN ISO 15187-
2003, en la que se normalizan las interfaces gr acas que el usuario puede utilizar
para la programaci on de robots (GUI-R).
La norma no es en ning un caso la especicaci on de un lenguaje gr aco de
programaci on de robots, sino la especicaci on de c omo las funciones mas impor-
tantes de un lenguaje concreto deben ser representadas de manera gr aca. Otras
prestaciones que algunos robots incluyen, bien de serie o de manera opcional, en
sus entornos de desarrollo son: la disponibilidad de herramientas para la progra-
maci on fuera de lnea (sin necesidad de disponer del robot), el uso de simuladores
de la c elula robotizada con posibilidad de generar el programa directamente para el
robot real, o la existencia de herramientas para el desarrollo de la interface humano-
maquina.
Modelo del entorno El modelo del entorno es la representaci on que tiene el
robot de los objetos con los que interact ua. Normalmente, este modelo se limita a
84
caractersticas geom etricas: posici on y orientaci on de los objetos, y en ocasiones
a su forma, dimensiones, peso, etc. Para denir la posici on y orientaci on de los
objetos del modelo, lo mas frecuente es asignar a cada objeto de manera solidaria
un sistema de referencia, de manera que la posici on y orientaci on de este sistema
referidos a un sistema base, normalmente denominado sistema del mundo, denen
de manera unica las del objeto.
Figure 33: Modelo relacional del entorno
Algunos modelos del entorno permiten establecer relaciones entre objetos [FINKEL-
74][RODRIGUEZ-94]. Estas establecen la posible uni on fsica entre los objetos.
Dos objetos pueden ser independientes (el movimiento de uno no afecta al otro),
tener dependencia de uni on rgida (el movimiento de uno implica el del otro y vicev-
ersa) o tener una dependencia de uni on no rgida (el movimiento de uno implica el
del otro, pero no al contrario).
Este modelo relacional, que puede ser representado de manera autom atica du-
rante la ejecuci on del programa (Figura 33), simplicando notablemente la tarea
del programador. Alternativamente es el propio programa el que debe mantener
actualizadas las relaciones entre los objetos, haciendo uso de la reasignaci on de
coordenadas a los objetos y la expresi on de estas mediante la composici on de
transformaciones.
Tipos De Datos Adem as de los tipos convencionales de datos (enteros, reales,
booleanos, etc.) un sistema de programaci on de robots, cuenta con otros es-
peccamente destinados a denir las operaciones de interacci on con el entorno,
como son, por ejemplo, los que especican la posici on y orientaci on de los puntos
y objetos a los que debe acceder el robot. La posici on y orientaci on espacial de un
objeto puede ser especicada de diversas formas:
85

Angulos de euler
Cuaternios
Matriz NOA de ubicaci on y orientaci on.
Manejo De Entradas Salidas La comunicaci on del robot con otras maquinas
o procesos que cooperan con el, es fundamental para conseguir su integraci on y
sincronizaci on en los procesos de fabricaci on. Esta comunicaci on se consigue, en
el nivel m as sencillo, mediante se nales binarias de entrada y salida. Mediante ellas
el robot puede decidir comenzar una determinada acci on o indicar a un disposi-
tivo externo que comience la suya. Para el manejo de las salidas binarias el robot
posee instrucciones de activaci on o desactivaci on de las mismas. En cuanto a las
entradas, el robot tiene capacidad de leerlas y controlar el ujo del programa en
funci on de su valor, como esperas o saltos condicionados.
Algunos sistemas incluyen la posibilidad de comenzar autom aticamente su ci-
clo de trabajo cuando llega una se nal binaria determinada. Una utilizaci on especial
de las entradas binarias es la generaci on de interrupciones. En estos casos una de-
terminada se nal o una combinaci on l ogica de las mismas, se monitorea de manera
autom atica. Si la citada condici on se verica, la unidad de control del robot ejecuta
una rutina especial, interrumpi endose el ujo normal del programa.
Esta interrupci on puede realizarse inmediatamente (incluso en mitad del movimiento
del robot), cuando naliza la ejecuci on de la instrucci on en curso (al nalizar el
movimiento), o cuando naliza el ciclo de trabajo jado por el programa (al nalizar
la secuencia). Otra aplicaci on importante de las entradas-salidas del robot, ya sean
digitales o anal ogicas, es la integraci on de sensores, incorporando la informaci on
de estos al desarrollo de la tarea. Los sensores permiten ante todo realizar deter-
minadas aplicaciones en un entorno parcialmente desconocido o con alg un grado
de incertidumbre como, por ejemplo, la localizaci on precisa de una pieza. La in-
formaci on proporcionada por los sensores puede utilizarse en la programaci on de
robots de muy diversas formas:
Modicar la trayectoria
Elegir entre diversas alternativas
Obtener la identidad y posici on de objeto y sus caractersticas
Cumplir con restricciones externas.
Comunicaciones De la misma manera que en otro tipo de procesos indus-
triales, la integraci on de los elementos que participan en los mismos con el resto
de los sistemas de control y gesti on de la producci on se ha convertido en el pre-
sente en una necesidad. El robot debe, por este motivo poder comunicarse tanto
86
con otros robots o maquinas equivalentes que participan de la producci on, como
con los sistemas inform aticos responsables de la planicaci on y gesti on de lo pro-
ducido. Esta comunicaci on permite entre otras cosas:
La adaptaci on de los movimientos del robot a situaciones cambiantes en la lnea
de lo indicado en el manejo de entradas salidas
La carga o actualizaci on del programa del robot en funci on de nuevas ordenes de
producci on.
La monitorizaci on o supervisi on del estado de la c elula.
El control del estado de la producci on
Siempre es posible recurrir a la comunicaci on a trav es de las entras salidas digi-
tales para realizar las funciones anteriores, esta posibilidad es limitada, e incluso
puede resultar insuciente, debiendo ser considerada solo como una soluci on de
compromiso cuando el robot no contempla otras vas de comunicaci on. La mayor
parte de los robots industriales de nueva generaci on han sido consecuentes con la
tendencia de todos los sistemas autom aticos a disponer de vas de comunicaci on
basadas en est andares. Dado el dinamismo existente en la aparici on de nuevos
est andares, la variedad de alternativas que se encuentran en el mercado de robots
es amplia (RS232, Decicenet, CanBus,Probus, Ethernet, etc). La decisi on de al-
gunos fabricantes de basar su sistema de control en una arquitectura de tipo PC
Industrial (KUKA entre otros) permite una gran exibilidad de adaptaci on a futuros
est andares de comunicaciones.
Control De Flujo De Ejecuci on Del Programa Al igual que en cualquier lenguaje
de programaci on de prop osito general, un lenguaje de programaci on de robots ha
de permitir al programador especicar de alguna manera un ujo de ejecuci on de
operaciones. Se emplean para ellos las estructuras habituales de bucles (for, re-
peat, while, etc.). Tambi en es de especial importancia la capacidad de proce-
samiento en paralelo, tanto para el control de varios robots trabajando conjunta-
mente bajo las ordenes de un solo programa, como para el control de un unico
robot en una celda de trabajo cuyos equipos se encuentran igualmente bajo el con-
trol del programa del robot. Se emplea para ello se nales de sincronismo basados
en sem aforos y ejecuci on de tareas en paralelo. Es importante para la mayora
de las aplicaciones el tener un control de interrupciones mediante las que distintos
equipos en funcionamiento puedan interactuar con el robot.
87
3.1.3 Lecci on 33: Programaci on por guiado o aprendizaje
La programaci on por guiado o aprendizaje consiste en hacer realizar al robot, o a
una maqueta del mismo, la tarea (llev andolo manualmente) al tiempo que se reg-
istran las conguraciones adoptadas, para su posterior repetici on de manera au-
tom atica. Se debe tener en cuenta que el robot o la maqueta del mismo puede
estar energizada (activo) o no (pasivo), la consola mostrada en la Figura 32 per-
mite realizar este procedimiento cuando el robot est a energizado.
Este tipo de programaci on ha sido la soluci on inicial m as extendida para robots in-
dustriales. Se le ense na al robot dirigiendo los movimientos deseados.
Pasos:
Ense nanza
1. Mediante control o joystick
2. Grabaci on de variables de articulaci on en cada paso
3. Se pueden a nadir se nales de activaci on de herramienta
Repetir los movimientos a velocidad lenta
Repetici on a velocidad de funcionamiento normal
Este tipo de programaci on es poco rentable en algunos casos por el alto tiempo
improductivo del robot. Los tipos de programaci on se resumen en la Figura .
De otro lado, podemos subdividir el guiado pasivo en:
Guiado pasivo directo En este caso, el programador puede tomar el extremo del
robot y llevarlo hasta los puntos deseados a trav es de las trayectorias m as ade-
cuadas. La unidad de control del robot registra de manera autom atica la se nal de
los sensores de posici on de las articulaciones en todos los puntos recorridos. Un
ejemplo es el caso de los robots de pintura de la rma Gaiotto, los cuales fueron
programados con este procedimiento.
Guiado Pasivo por Maniqu La dicultad fsica de mover toda la estructura del
robot se resuelve a trav es de este procedimiento. En este caso se dispone un
doble del robot, mientras que este permanece fuera de lnea. El doble posee
una conguraci on id entica que el robot real, pero es mucho m as ligero y f acil de
mover. La programaci on se realiza llevando de la mano a este doble, mientras que
la unidad de control muestrea y almacena con cierta frecuencia los valores que
los sensores de posici on de las articulaciones, para su posterior repetici on por el
robot. Un ejemplo es el caso de los robots de pintura fabricados por Nordson, los
cuales son programados utilizando este procedimiento.
88
De otro parte, podemos subdividir el guiado activo en:
Guiado B asico: El robot es guiado por los puntos por los cuales se desea que
pase durante la fase de ejecuci on autom atica del programa. Durante esta, la
unidad de control interpola dichos puntos seg un determinadas trayectorias. Muchas
veces no es posible incluir ning un tipo de estructuras de control dentro del pro-
grama, por lo que los puntos son recorridos siempre secuencialmente, en el mismo
orden que se programaron. Un ejemplo de este tipo de programaci on es la uti-
lizada en casi todos lo robots de pintura, donde la unidad de control muestrea
autom aticamente los puntos recorridos por el robot con una frecuencia muy alta.
Guiado Extendido Permite especicar, junto a los puntos por los que deber a pasar
el robot, datos relativos a la velocidad, tipo de trayectoria, precisi on con la que se
quiere alcanzar los puntos, control del ujo del programa, atenci on a entradas/salidas
binarias, etc. En este caso, el m etodo guiado de utilizado es el de la botonera o joy-
stick. El guiado por extendido aumenta la potencia del sistema de programaci on.
Fuente: Barrientos, A. Fundamentos de Rob otica, McGrawHill 1997.
Figure 34: M etodos de programaci on
3.1.4 Lecci on 34: Lenguaje RAPID
RAPID signica (Robotics Application Programming Interactive Dialogue) y es uno
de los lenguajes mas trabajados para la programaci on textual es el RAPID. Una
aplicaci on RAPID consta de un programa y una serie de m odulos del sistema, como
se muestra en la Figura 35
El programa (v ease Figura 36) es una secuencia de instrucciones que controlan el
robot y en general consta de tres partes:
Una rutina principal Rutina donde se inicia la ejecuci on.
89
Figure 35: Estructura del lenguaje rapid
Un conjunto de sub-rutinas Sirven para dividir el programa en partes m as peque nas
a n de obtener un programa modular.
Los datos del programa: Denen posiciones,valores num ericos, sistemas de co-
ordenadas, etc
En la Figura 37 se observa la correspondencia entre el c odigo y los m odulos del
programa
Figure 36: Programa RAPID
As como en todo entorno de programaci on, en RAPID existen diferentes conceptos
que se requieren conocer y comprender tales como: Palabras reservadas, Identi-
cadores, comentarios, Tipos de datos, m odulos, tipos de rutinas, instrucciones
de control de ujo...etc. No obstante en este m odulo no pretendemos conocer el
lenguaje RAPID a fondo, para conocerlo en profundidad se recomienda visitar por
90
Figure 37: Programa RAPID
ejemplo la siguiente p agina: www.infoplc.net
As que pasaremos a conocer la estructura de algunas de las instrucciones o co-
mandos m as utilizados. Antes de presentarlas debemos recordar que un par ametro
es un valor que se le debe entregar a la instrucci on (funci on) para que esta pueda
trabajar correctamente. Dentro de las instrucciones de movimiento se encuentra
que las tres principales son:
MoveJ Se mueve el robot hacia un punto usando coordenadas cuando no tiene que
seguir ninguna trayectoria determinada. Sus par ametros son: Punto, Velocidad,
Zona, Herramienta
MoveL Se mueve el robot hacia un punto usando la lnea recta, sus par ametros
son: Punto, Velocidad, Zona, Herramienta.
MoveC Se mueve el extremo del robot hacia el punto de destino pasando por el.
Sus par ametros son:Punto-Circulo, Punto-Destino, Velocidad, Zona, Herramienta
De otra parte, las principales instrucciones de entrada-salida son:
Set Sirve para colocar el valor de la se nal de la salida digital a uno. Su unico
par ametro es, se nal.
Reset Sirve para poner una se nal de salida digital a cero. Su unico par ametro es,
se nal.
SetDO Sirve para cambiar el valor de una se nal de salida digital. Sus par ametros
son: se nal y valor;
91
3.1.5 Lecci on 35: Ejemplos de RAPID
En nuestra actividad referente a esta parte del m odulo, debemos aprender a mane-
jar el entorno de programaci on de SIMUROB, cuyo lenguaje es RAPID. Nuestro
objetivo principal no es digitar los programas lnea a lnea, puesto que contaremos
con el Joystick de programaci on y usaremos la metodologa de guiado. No ob-
stante, esperamos que ustedes como estudiantes motivados, puedan analizar el
programa resultante del ejercicio de programaci on. En la Figura 38 pueden obser-
var un programa tpico en lenguaje RAPID, notemos que cuenta con las secciones
mencionadas, y con algunas de las instrucciones descritas anteriormente.
Figure 38: Ejemplo-1 de RAPID
Notemos que el programa de la Figura 38, cuenta con una secci on de declara-
ciones, procedimientos y tambi en cuenta con un m odulo.
Ahora veamos en la Figura 39 un ejemplo de un programa logrado con el joystick
del software SIMUROB,
Figure 39: Ejemplo-2 de RAPID
92
A diferencia del anterior ejemplo, nuestro programa logrado con la metodologa
de guiado, solo cuenta con un procedimiento, y el m odulo programado se llama
SIMUROB, adem as, se encuentra una instrucci on nueva llamada MoveAbsJ la cual
funciona igual que MoveJ excepto porque sus datos de entrada son angulares.
93
3.2 CAPITULO 2: FUNDAMENTOS DE TELEOPERACI

ON
En la rob otica industrial el principal elemento es el propio robot con su armario de
control, en un sistema de teleoperaci on se cuenta adem as con el sistema teleop-
erado, ya sea manipulador o robot m ovil, y con otros elementos igualmente nece-
sarios. Adem as, no existe una unica conguraci on posible de elementos igual-
mente necesarios. Tampoco existe una unica conguraci on posible de esos ele-
mentos dentro del sistema de teleoperacion, y su interrelaci on puede ser de muy
distinta naturaleza. Dicho de otra manera, dentro de una arquitectura general,
pueden existir diversas implementaciones especcas. Ambos aspectos -elementos
y arquitectura- son tratados con detalle en este apartado.
3.2.1 Lecci on 36: Elementos de un sistema teleoperado
Un robot industrial esta compuesto por dos unicos elementos: un brazo manipulador
y una caja que permite hacer el control. Para que el robot pueda ser f acilmente pro-
gramable, se le suele a nadir una unidad simple de programaci on. La forma de
trabajar esta dividida en dos partes bien diferenciadas. En la primera, el operador
programa el robot, indic andole las acciones y movimientos que tiene que realizar
en cada momento. En la segunda fase, que es la fase de trabajo del robot propia-
mente dicha, se ejecuta el programa una y otra vez de forma autom atica, estando
unicamente bajo las ordenes y la supervisi on del armario de control.
Se ha explicado esta forma de trabajar con un robot industrial como contraste de la
forma de trabajar con un sistema de teleoperacion, y para poder justicar los distin-
tos elementos que lo componen. La primera diferencia esta en que un sistema de
teleoperacion es necesario contar con un operador humano, que debe estar siem-
pre presente durante la realizaci on de la tarea.
A continuaci on, se va a describir la forma mas habitual de trabajar con un sistema
b asico de telemanipulaci on, pero aunque es la mas general hay que tener en cuenta
que no es la unica posible. Primero, el operador maneja un manipulador maestro
(o en caso general, un dispositivo de control) para indicar los movimientos y dem as
acciones (abrir/cerrar de pinza, etc.)Del manipulador esclavo que realiza el trabajo
en la zona remota. Como esta zona suele ser peligrosa (contaminada, con radioac-
tividad, etc.), o estar a una considerable distancia (espacio exterior, profundidades
marinas, etc.), es necesario contar con alg un tipo de interfaz que proporcione algo
de telepresencia al operador. Lo mas b asico es contar con un interfaz visual que
le permita ver los objetos del entorno y como se mueve el sistema teleoperado.
En este caso, unas c amaras con sus correspondientes monitores suelen ser los
equipos mas frecuentes.
94
Para aumentar m as la telepresencia, se puede contar, adem as, con un sistema para
la realimentaci on sobre operador de las fuerzas de reacci on que siente el disposi-
tivo teleoperado en su interacci on con el entorno. En una secci on posterior de este
m odulo se comenta un ejemplo de esto. Para ellos se tendr a que contar con los
respectivos sensores de la fuerza/par en el esclavo y los respectivos actuadores
sobre el dispositivo de entrada. Tanto para la transmisi on de las se nales desde
el maestro hacia el esclavo y viceversa, es necesario que existan unos buenos
canales de comunicaci on, adaptados a las necesidades de ancho de banda y a los
requerimientos propios del entorno en el que se trabaja (ruidos electromagn eticos,
contaminaci on, etc.). Generalmente, en los sistemas un poco mas avanzados se
cuenta con un computador encargado de procesar todo este ujo de se nales y de
adaptarlas o utilizarlas para otros nes cuando sea necesario (diferente cinem atica
existente entre maestro y esclavo, ayudas gracas, etc.).
En resumen, de forma general, un sistema de teleoperaci on consta de los sigu-
ientes elementos:
1. Operador o teleoperador: ser humano que realiza a distancia el control de la op-
eraci on. Su acci on puede ir desde un control continuo hasta una intervenci on
intermitente, con la que unicamente se ocupa de monitorizar y de indicar objetivos
y planes cada cierto tiempo
2. Dispositivo teleoperado: podr a ser un manipulador, un robot, un vehculo o dis-
positivo similar. Es la maquina que trabaja en la zona remota y que esta siendo
comandada o controlada por el operador.
3. Dispositivos de control: conjunto de dispositivos que permiten la interacci on del
operador con el sistema de teleoperaci on, permitiendo general comandos (por
ejemplo, joysticks o manipuladores maestros).
4. Dispositivos de retroalimentaci on: dispositivos que realimenten al operador alg un
tipo de informaci on de la zona remota (por ejemplo, con monitores de video).
5. Control y canales comunicaci on: conjunto de dispositivos que modulan, transmiten
y adaptan el conjunto de se nales que se transmiten entre la zona remota y la local.
Generalmente, se encontrara con una o varias unidades de procesamiento.
6. Sensores: conjunto de dispositivos que recogen la informaci on de la zona remota
para ser utilizada por el interfaz y el control.
Arquitectura gen erica de un sistema de teleoperaci on En la Figura 310, se
muestra una arquitectura gen erica de un sistema de teleoperaci on, con los bloques
de procesamiento y los canales de comunicaci on. Consiste en una generalizaci on
con mayor grado de detalle del sistema b asico presentado en el apartado ante-
rior. Dependiendo de la implementaci on particular de un sistema de teleoperaci on,
habr a ciertos bloques o canales que no estar an presente, as como la informaci on
95
Figure 310: Elementos de un sistema teleoperado
que uye por el sistema de un bloque a otro ser a distinta.
A continuaci on, se describe la funcionalidad de cada uno de los bloques principales
de esta arquitectura.
Dispositivo de control: es el dispositivo que controla el operador, general-
mente in joystick o un brazo maestro articulado, con el que se generan los co-
mandos hacia el dispositivo teleoperado. A este dispositivo tambi en le pueden lle-
gar ordenes provenientes de bloque que representa la realimentaci on h aptica de
fuerzas.
Pre-procesamiento de comandos: es te bloque representa el procesamiento
de las se nales generadas por los dispositivos de la zona local y que contienen los
comandos a enviar a la zona remota. Los comandos pueden venir principalmente
del dispositivo de control o de un simulador predictivo. Se pueden combinar con
se nales provenientes de la zona remota para adaptarlos seg un el estado medido
del dispositivo teleoperado.
Lazo de control aut onomo: dependiendo del grado de autonoma, general-
mente existe un lazo de control aut onomo, que basado en los comandos prove-
nientes de la zona local y de los propios sensores en el dispositivo teleoperado,
modica o adapta los comandos o incluso genera ordenes nuevas.
Sistema teleoperado:se trata en si del dispositivo teleoperado que esta bajo
el control del operador a trav es del sistema de teleoperaci on. Tendr a unos sen-
sores, que dependiendo del tipo de realimentaci on existente en el sistema, enviara
distintos tipos de medidas a la zona local, entre ellas generalmente im agenes.
Preprocesamiento de realimentaci on: este bloque representa el procesamiento
de las se nales de realimentaci on que se envan desde la zona remota a la zona lo-
cal. Las se nales se preparan y combinan en conjunto con los comandos recibidos
y se envan a la zona local.
96
Combinaci on y distribuci on de informaci on: en este bloque se concentra
toda la informaci on proveniente de la zona remota, que comparada con los coman-
dos que se est an generando, proporcionan informaci on util tanto para la posible
realimentaci on de fuerzas como para una realimentaci on visual, ya sea a trav es de
simulador predictivo u otras formas de representaci on.
Realimentaci on visual b asica: dispositivos b asicos de realimentaci on de la
informaci on visual. Com unmente monitores de video.
Realimentaci on visual aumentada: representa pantallas en la que se rep-
resenta en forma de gr acos informaci on proveniente de la zona remota. Puede
ser directamente informaci on en crudo o convenientemente tratada. Generalmente,
esta ntimamente ligada a un simulador, como se vera a continuaci on.
Simulador: muchos de los sistemas de teleoperaci on cuentan con un simu-
lador en la zona local. Puede tratarse de un simulador predictivo, muy util para
prever el resultado de los comandos en sistemas con retardos en la comunicaci on
entre zona local y zona remota. Pero tambi en puede estar dotado de algo mas de
inteligencia y ser capaz de, a partir de los comandos b asicos generados por el op-
erador mediante el dispositivo de entrada, crear los comandos nales a transmitir a
la zona remota.
Realimentaci on h aptica: Los sistemas de teleoperaci on pueden tambi en in-
cluir un sistema de realimentaci on de fuerzas directamente sobre el brazo o la mano
del operador, a trav es del dispositivo de control. Es lo que se conoce como reali-
mentaci on en la fuerza de contacto medida en la zona remota, o incluso basada en
un modelo existente en el simulador.
3.2.2 Lecci on 37: Dispositivos de control y realimentaci on
Dos elementos sumamente importantes de un sistema de teleoperaci on son los
dispositivos de control y los dispositivos de realimentaci on. Los primeros, son uti-
lizados por el operador para generar comandos de movimiento o control para el
sistema teleoperado. Por otro lado, los dispositivos de realimentaci on tienen como
objetivo proporcionar al operador informaci on de lo que esta ocurriendo en la zona
remota, tanto de forma visual como mediante la excitaci on de otros sentidos, como
el tacto, com unmente empleados y sus tecnologas asociadas. Existen en ele mer-
cado una gran variedad de ambos tipos de dispositivos, muchos de ellos reci en sali-
dos de los laboratorios de investigaci on, pues se trata de un mercado en constante
evoluci on. Se presentan estos a continuaci on de manera estructurada, haciendo
referencia a los dispositivos y tecnologas m as maduras y consolidadas, sin animo
de ser exhaustivo. Para mas detalles se recomienda al lector acudir a fuentes m as
especializadas [BURDEA-03] [BURDEA-96].
97
Dispositivos de control Se trata de dispositivos que permiten la introducci on
de comandos para un entorno de dos dimensiones. El entorno m as habitual de con-
trol en dos dimensiones son las pantallas de los equipos electr onicos e inform aticos,
por lo que existe una gran variedad de este tipo de dispositivos de entrada en el
mercado. Aunque no est en dise nados especcamente para el control remoto, son
f acil y directamente aplicables, con muy bajo coste y necesidad de desarrollo. Por
supuesto, su principal limitaci on estriba en que son pocas las aplicaciones de tele-
operaci on que unicamente precisen de movimientos en dos dimensiones. La Figura
siguiente presenta un resumen de los dispositivos de control 2D m as habituales,
junto a sus principales ventajas e inconvenientes.
Figure 311: Dispositivos de control 2d
3.2.3 Lecci on 38: Factores humanos
Una de las mayores diferencias de los sistemas de teleoperaci on con respecto a
sistemas de funcionamiento autom atico es la intervenci on de un operador humano
en la realizaci on del proceso. Esta necesaria intervenci on se debe, principalmente,
al hecho de que se quiere realizar tareas no predecibles a priori o de una gran com-
plejidad, y que no permiten una f acil automatizaci on. Se aprovecha as la enorme
capacidad de decisi on y respuesta ante eventos externos que poseen los seres
98
humanos. La importancia del operador en un sistema de teleoperaci on radica, en-
tonces en que cierra el bucle de control del sistema global.
El operador act ua como un controlador, generando se nales de actuaci on sobre
el dispositivo de control a partir de la realimentaci on visual de informaci on, y en su
caso de fuerza, procedente de la zona remota. Si sus acciones de control no son
adecuadas para el comportamiento del sistema, los resultados pueden ser desas-
trosos. Un ejemplo muy claro resulta en la teleoperaci on de un manipulador en el
que existen retardos en la comunicaci on entre la zona local y la remota. En esta
situaci on el operador trabaja con informaci on no actualizada y, por tanto, genera ac-
ciones de control sobre situaciones ya pasadas: a su vez su mando llega retrasado
al manipulador remoto. Los resultados pueden ser catastr ocos, al hacerse el sis-
tema inestable. Estos problemas se agravan cuando el sistema de teleoperaci on
posee alg un tipo de control bilateral que reeje las fuerzas de forma cinestesica
sobre el operador. En este caso la informaci on reejada es de tipo reactivo, lo que
hace provocar una reacci on inmediata del operador ante el estimulo, con lo que los
problemas de estabilidad se agraven de forma considerable.
Caractersticas din amicas del operador Las deniciones para describir como
se comporta un operador desde el punto de vista de control manual son variadas:
el operador humano act ua como un controlador adaptativo y robusto, el oper-
ador humano en un sistema hombre-maquina es el arquetipo de un controlador
adaptativo que aprende de la experiencia, entre otras. A pesar de las excelentes
capacidades de control de un operador humano en un sistema hombre-maquina, el
operador en su comportamiento esta sujeto, como todo sistema fsico, a una cierta
din amica de respuesta. Esta din amica se debe tanto a la toma de decisiones como
la fsica propia del movimiento, y puede afectar crucial al comportamiento de un
sistema de teleoperaci on.
Caractersticas relacionadas con la toma de decisiones Frente al conjunto
de estmulos externos, el operador humano presenta dos limitaciones principales.
En primer lugar, su capacidad de atenci on es limitada, y si existen diversos estmulos
simult aneamente deber a compartir la atenci on entre diversas alternativas. Desde
que se produce el hecho relevante que el cerebro enva la correspondiente orden
de acci on al sistema neuro-muscular, transcurre un tiempo. Este tiempo se debe
principalmente a la realimentaci on visual y al procesamiento de la informaci on en el
cerebro. Existe un modelo bastante general para determinar el tiempo de decisi on
de un operador entre distintas alternativas de movimiento corto indicadas por un
estimulo visual externo. Este modelo, denominado de Hich [SHERIDAN-92], viene
dado por las siguientes expresiones:
99
T
eleccion
= + H
eleccion
H
eleccion
=
i
p
i
log
2
_
1
p
i
_
(3.1)
Donde T
eleccion
Es el tiempo total de toma de decisi on, H
eleccion
Representa la infor-
maci on contenidas en la tareas (es decir, su complejidad), y p
i
es la probabilidad
de ocurrencia del evento. Los par ametros y , son par ametros de escala que
dependen de las condiciones de la tarea.
3.2.4 Lecci on 39: La Retroalimentaci on visual en un Telerobot
Los telerobots involucran el funcionamiento remoto de brazos mec anicos, la buena
retroalimentaci on visual, se requiere para Teleoperaciones exitosas. Uno de los
caso que podemos rese nar sucede en la universidad de Australia occidental donde
existe un robot (construido por ABB v ease Figura 312) que puede controlarse va
internet. Este robot consiste en un brazo mec anico con un manipulador. Se posi-
ciona en una mesa con bloques delante de el. El operador intenta manipular los
bloques colocados en la mesa. Se dan dos vistas de c amara de video para ayudar
al operador en esta tarea. El prop osito es agregar una tercera c amara al robot. La
c amara extra le dar a una vista buena de los bloques al operador, y as hace mas
f acil las teleoperaciones. La tercera c amara no debe restringir el movimiento de los
robots. Su vista no debe bloquearse por otras partes del robot. Debe protegerse si
es montado hacia el manipulador del robot.
Figure 312: Robot telecontrolado de la universidad de australia
La posici on ideal facilita las dos vistas existentes y agrega una tercera dimensi on
extra para el usuario. La vista tambi en tiene que contener la mayor informaci on
como sea posible. La unica manera de lograr esto es poner la c amara a una distan-
cia moderada fuera de los manipuladores y los bloques.
100
Consideraciones importantes:
Visualizaci on al contener los objetos y ser sujetados por el propio manipulador.
El sistema de visi on es permanecer independiente de l robot y as no se obstruya
durante cualquiera de los movimientos normales de los robots
La vista sobre todo tiene que ser comprensible. Cuando la computadora se con-
trola va el internet es necesario que la vista sea f acil de entender
Teniendo en cuenta estas consideraciones fue decidido que la posici on ideal de
visi on estaba en un angulo ligero al eje del brazo y ligeramente elevado (v ease
Figura 313. Esto agregara la tercera dimensi on necesaria y dara un a apreciaci on
global de los objetos ser sujetados
Figure 313:

Angulo elegido para la camara
3.2.5 Lecci on 40: La retroalimentaci on visual y de fuerza
El objetivo de este trabajo es desarrollar un sistema para la planicaci on y segura
ejecuci on de neurociruga. Los requisitos visuales para la teleoperaci on incluyen:
la situaci on del tumor, el mejor camino para la inserci on de la sonda y situaci on de
los vasos de sanguineos mayores y tejidos delicados del ser humano.
Estos requisitos se proporcionan utilizando un modelo 3D del cerebro, obtenido por
la imagen de resonancia magn etica, el rayo X y tomografa de la computadora. La
imagen virtual del cerebro se utiliza para dirigir la inserci on de la fuerza que reeja
la sonda. Un brazo de robot sostendr a la gua de la sonda, mientras el sistema de
inserci on de sonda informa al cirujano las teleoperaciones ejecutadas v ease Figura
314.
101
Figure 314: Telecirugia
3.3 CAPITULO 3: FUNDAMENTOS DE VISI

ON ARTIFICIAL
3.3.1 Lecci on 41: Introducci on
La mayora de los robots industriales que hay instalados actualmente en los proce-
sos productivos, est an pr acticamente incomunicados con el entorno que les rodea.
La necesidad de tener programadas las acciones a efectuar, restringe el ambiente
de trabajo a unas condiciones estrictas, al igual que a las pinzas o los materiales
que se han de manipular. Cuando las producciones no son grandes, esa ordenaci on
del mundo exterior se hace muy costosa y es preciso disponer de robots, que sean
capaces de operar en situaciones que permitan cierta exibilidad en los elementos.
Existen multitud de sensores capaces de informar de algunas caractersticas del
ambiente que envuelve al robot, pero la m as completa y la que conere la m axima
adaptabilidad a la maquina, es la visi on articial.
La importancia de la visi on, esta conrmada por la gran cantidad de empresas e
investigadores que se dedican a mejorar esta t ecnica. Sin embargo, todava no se
ha implantado la visi on en los robots comerciales, dadas las dicultades que existen
y que pueden resumirse en el siguiente listado:
Los sistemas de visi on superan, en muchos casos, el coste del sistema de robot
industrial.
Exigen extensos desarrollos de software, que potencian el n ucleo central de In-
teligencia Articial preciso para que el robot actu e de acuerdo con la informaci on
del mundo exterior.
Se necesitan potentes computadores para procesar una gran cantidad de infor-
maci on en poco tiempo. En rob otica, las im agen es hay que procesarlas en tiempo
real.
102
Hay gran dicultad en el tratamiento de la informaci on visual, debido a factores
inherentes al mismo proceso, como son sombras, tipo de iluminaci on, im agenes
bidimensionales y tridimensionales, oclusiones entre objetos, etc
En el an alisis de la imagen, adem as de la informaci on directa, hay que procesar
otras fuentes de datos, tan complejos como los procedentes de la experiencia
memorizada, el contexto general y los objetivos perseguidos.
Sistema de visi on
Un sistema de visi on articial consta de las siguientes partes:
C amara, encargada de captar la imagen y transmitirla en forma de se nales el ectricas,
siguiendo unas normas de exploraci on.
Interfaz, de adaptaci on de las se nales el ectricas producidas por la c amara a un
computador.
Paquetes de software, para el proceso de la informaci on por el computador, que
permita analizar las escenas y generar los comandos de gobierno del robot, de
forma aut onoma y en tiempo real (Inteligencia Articial).
En la confecci on del software, pueden distinguirse tres fases consecutivas:
Selecci on de la informaci on util e indispensable, puesto que es casi imposible,
tener en cuenta toda la informaci on que proporciona la c amara.
Interpretaci on, de la escena en forma conveniente para la aplicaci on en curso.
Calculo y generaci on, de las ordenes de control a los elementos motrices del ma-
nipulador, seg un los resultados de la fase anterior.
3.3.2 Lecci on 42: La exploraci on de im agenes.
La exploraci on de una imagen consiste, en esencia, en el conjunto de operaciones
necesarias para, tras enfocarla con la ayuda de un sistema de lentes opticas, con-
vertirla en se nales el ectricas, que por su propia naturaleza, podran posteriormente
amplicarse y transmitirse, as como aplicarse a los dispositivos adecuados para su
reproducci on o el reconocimiento, mas o menos inteligente, de la escena original.
Para la captura se usa por lo general una c amara de estado solido.
Por su reducido tama no y peso, su resistencia a los ambientes industriales y hos-
tiles y la tendencia a la baja de su precio, las c amaras de estado s olido se est an
imponiendo en las aplicaciones de Rob otica. Dichas c amaras est an formadas por
un conjunto de sensores fotosensibles, dispuestos en una estructura matricial de m
las y n columnas. Los sensores tienen dimensiones min usculas (25 x 25 micrones)
y dan la informaci on sobre un punto o elemento de la imagen, al que se denomina
PIXEL (picture element) v ease Figura 315. La representaci on de un punto de una
103
imagen, con las c amaras de estado s olido, se dene con tres par ametros, que se
muestran gr acamente en la gura, estas son:
1. Situaci on de la la
2. Situaci on del columna
3. intensidad luminosa.
Figure 315: Zoom de pixels.
Seg un los sensores utilizados, las c amaras de estado s olido pueden ser de tec-
nologa CID (Charge-Injection device) y CCD (Charge- Compled Device): Disposi-
tivo de inyecci on de carga y de acoplo de carga. La matriz de pxeles de las c amaras
de estado s olido, est an formadas por un conjunto de condensadores MOS. En el
tipo CCD, al incidir los fotones, generan unas cargas que son retenidas por cada
puerta y luego tranferidas o ledas en serie, de forma secuencial.
La lectura de informaci on de las c amaras CID se hace mediante direccionamiento
X-Y, es decir, de forma aleatoria, lo que las faculta para explorar parcialmente a las
im agenes.
El procesamiento de la informaci on que entrega la c amara, trata la imagen selec-
ciona los datos utiles y aplica los algoritmos apropiados para el reconocimiento de
la forma del objeto enfocado.
3.3.3 Lecci on 43: Procesamiento de im agenes
Los sistemas de visi on usados en aplicaciones industriales est an basados en un
computador de prop osito general compuesto por varios m odulos interconectados
por buses normalizados. As, los microprocesadores intel, utilizan los buses ibm-
pc, el ISA-EISA (AT) y los procesadores de motorola utilizan computadores el basa-
dos bus en VME. Los m odulos principales de los equipos destinados al proceso de
im agenes son:
Uno o varios procesadores
Memoria principal para el almacenaje de programas y datos
104
M odulos para el control de perif ericos (discos, modem, impresoras, etc..)
Modulo de entrada y salida para el gobierno de los elementos externos, como
maquinaria, relees, robots, alarmas, etc.
Tarjetas especializadas en el procesado de im agenes que poseen las siguientes
caractersticas.
Digitalizaci on de la se nal de video procedente de la c amara, mediante un
conversor A/D.
Almacenamiento de la informaci on de la imagen digitalizada en una memoria
imagen.
Sistema para el procesado de la imagen, bien mediante un procesador espe-
cializado o mediante hardware especico, como circuitos integrados PLD con
ALUS integradas, tablas de transformaci on h ardware (LUT), etc.
Visualizaci on de la imagen almacenada en un monitor, a trabes de un con-
versor D/A
Conexi on del contenido de la memoria de imagen al bus normalizado para su
posible procesamiento y tratamiento en la secci on del procesador principal y
su memoria.
A continuaci on se describe la misi on y las caractersticas de cada una de las sec-
ciones que componen la tarjeta de visi on:
Digitalizaci on La exploraci on de una lnea de la imagen de una c amara, propor-
ciona una se nal anal ogica continua, que debe ser muestreada en tantos puntos
como pxeles tenga la lnea. Cada pxel o punto de la imagen capturada corre-
sponde con una tensi on anal ogica, cuyo valor representa el nivel de lumino sidad
o nivel de gris. En el caso de las c amaras de estado s olido no se precisa realizar
el muestreo, puesto que cada celda CCD de la lnea proporciona directamente la
tensi on anal ogica del pxel correspondiente. Como el procesamiento de la infor-
maci on es del tipo digital, hay que transformar los valores anal ogicos de los pxeles
de la imagen en valores digitales. El numero de bits en que se transforma la se nal
anal ogica mediante el conversor A/D, determina la cuanticaci on de los niveles de
gris, es decir, la cantidad de niveles de gris que se empleara en el procesamiento.
As, con una resoluci on de 8 bits se dispone de 256 niveles de gris, desde el
blanco hasta el negro.
Con dicha resoluci on, el ojo humano ya no aprecia los escalon es entre los niveles
de gris. La conversi on de la se nal anal ogica de video, procedente de la c amara
ha de ser muy r apida, lo que exige conversores caros del tipo comparador en par-
alelo. Por ejemplo trabajando a 10Mhz, la conversi on ha de hacerse en menos de
100ns. Una vez que se almacena la imagen digitalizada en la memoria de imagen,
la mayora de las tarjetas de video tiene la posibilidad de poder visualizarla en un
monitor, lo que conlleva la conversi on D/A, as como la mezcla con los impulsos
105
de sincronismo horizontal y vertical, para restablecer la se nal de video.
Im agenes en proceso El tratamiento de la informaci on que compone la imagen
puede llevarse a cabo a trav es de programas (software), o bien, por medio de cir-
cuitos electr onicos especializados (hardware) . En general, el hardware es m as
r apido que el software, pero tambi en mas caro. Hay situaciones en las que se hace
imprescindible el tratamiento mediante hardware. Por ejemplo, cuando se trabaja
en tiempo real como en las aplicaciones en Rob otica, en las que la actuaci on del
manipulador depende, en cada momento, de la imagen que capta de la c amara
sobre el entorno.
Tratamiento hardware Uno de los recursos mas empleados en el proceso de im agenes
pxel a pxel es el de las tablas de traducci on de hardware. Se trata de circuitos
integrados de dise no especco, que tienen implementando el algoritmo de trans-
formaci on que hay que aplicar en cada pxel. A veces, la materializaci on se lleva
a cabo a modo de memoria EPROM de alta velocidad. El nivel de gris I(x, y) de
cada pxel se transforma, mediante un determinado algoritmo, en otro nivel de gris
de salida O(x, y). funciona como una memoria a la que se accede a una posici on
con el valor I(x,y), encontr andose en dicha posici on el valor O(x,y) correspondi-
ente, de forma directa y r apida.
Tratamiento software La ejecuci on de un programa para la manipulaci on y trans-
formaci on de los pxeles de una imagen, generalmente requiere m as tiempo que
los circuitos que realizan al misma funci on por hardware. Los programas de proce-
sado de im agenes suelen ser el lenguaje ensamblador o lenguaje C, es decir,
aquellos que son m as cercanos al lenguaje maquina, para optimizar tiempo y
tama no de la memoria.
A veces, en la propia tarjeta de visi on se incluye un procesador especializado,
que trabaja con instrucciones apropiadas en el tratamiento de im agenes. Sin em-
bargo, en muchas ocasiones se utiliza el propio procesador principal del sistema.
La elecci on del procesador es crucial en el rendimiento del sistema de visi on. La
velocidad de procesamiento de las instrucciones y el tama no del bus, son las car-
actersticas m as determinantes.
3.3.4 Lecci on 44: Estructura y jerarqua en el proceso de im agenes
Tras captar la imagen mediante la c amara, hay un abanico de posibilidades para
manipular la informaci on recogida y obtener datos, que se desprenden de su an alisis.
A todos estos m etodos de tratamiento de la informaci on de im agenes se les llama
gen ericamente; proceso de im agenes. En el proceso de im agenes se distinguen 3
106
niveles jer arquicos:
Bajo nivel Las t ecnicas utilizadas en este nivel son b asicas y est an orientadas a la
denici on y obtenci on de las propi edades generales de la imagen. En esta fase se
incluye la fase de captaci on median te las c amaras y la fase de preprocesamiento
, en la cual se contempla la digitalizaci on de la se nal de video; la obtenci on de las
propiedades m as representativas, como los bordes, el color, la textura, etc.; y la
mejora de la imagen.
Nivel intermedio En este se incluyen las t ecnicas empleadas para obtener las
propiedades de la escena. As, con la segmentaci on se extraen o aslan los obje-
tos particulares de la imagen, con la descripci on se caracterizan dichos objetos, y
con el reconocimiento, se identican los objetos de la escena
Alto nivel En esta categora en la que se aplica el proceso inteligente, la t ecnica
m as representativa es la interpretaci on, que trata de estudiar la l ogica de los ob-
jetos localizados en la escena, pro cediendo a un etiquetado y representaci on
simb olica.
3.3.5 Lecci on 45: Algunos ejemplos y aplicaciones de visi on articial
El video Estereosc opico y la Realidad Virtual
Como los adelantos de tecnologa, los tele robots muchos son para sistemas mil-
itares, otros tambi en extendi endose en los ambientes arriesgados, como el fondo
del oc eano, el interior de los volcanes y el espacio exterior. El despliegue ecaz
de tele operaci on y los robots de telemando ser an esenciales para la interacci on
exitosa con estos ambientes.
Los despliegues de MV (nonoscopic video) eliminan todas las se nales de profun-
didad binoculares, as como varias se nales de profundidad min usculas (es decir la
pendiente de la textura). La p erdida de estos resultados de se nales de profundidad
importantes en situaciones d onde la situaci on de objetos es ambigua en la escena
remota.
Un problema relacionado es la dicultad estimando los tama nos absolutos con un
sistema MV. Es difcil determinar si un obst aculo es demasiado grande o peque no,
o si una depresi on es profundamente bastante para presentar un riesgo.
La Investigaci on de Ingeniera humana (HERC) recien temente investig o los bene-
cios de usar 3-D, o el estereoscopio video (SV) para la tele operaci on en las aplica-
ciones en las fuerzas armadas canadienses. SV proporciona un inmediato sentido
profundidad que puede simplicar las tareas de tele operaci on, favoreci endose la
107
requerida manipulaci on delicada.
La Investigaci on de Aplicaci on en video
Los sistemas de video estereoscopico usan dos c amaras para recoger las im agenes
ligeramente de dos perspectivas diferentes, una para cada ojo del operador. El
sistema del despliegue debe encauzar estas dos im agenes diferentes a los ojos
apropiados. Las im agenes de la izquierda y c amaras de la derecha se despliegan
alternadamente en el monitor. Las gafas especiales est an provistas con contraven-
tanas de cristal lquidas que cambian de opaco a claro. Estas contraventanas son
electr onicamente sincronizadas con el monitor, para que el ojo izquierdo s olo vea
la imagen de la c amara izquierda, y el ojo derecho s olo ve la imagen del la c amara
derecha.
Desde 1997, Prof. Paul Milgram de Secci on de Dise no Industrial, en la Universidad
de Toronto y David Drascic, para la Defensa y el Instituto Civil de Medicina Medioam-
biental (DCIEM), han dirigido varios experimentos en la Universidad de Toronto para
investigar los benecios de SV para los operadores principiantes orientando las tar-
eas del tele robot. En uno experimento, realizaron una tarea de posicionamiento
relacionado para tele operaci on esta disposici on requiri o alineaci on cuidadosa del
tele robot. La dicultad de la tarea era variada cambiando los requisitos de pre-
cisi on. Los resultados indican que operadores necesitan considerablemente menos
entrenamiento para ponerse h abiles a este tipo de telerobots, puede realizar m as
r apidamente y con menos errores utilizando un despliegue de SV.
El nivel m as bajo de dicultad, se encontr o en benecio de SV. Sin embargo,
siempre que la tarea cambia, las ventajas de SV eran una vez m as inmediatamente
claras. A los niveles m as altos de dicultad, la actuaci on es ventajosa para el SV
e incluso se encontr o despu es funcionamiento optimo a movimientos repetitivos.
M as recientemente, Investigaci on de Ingeniera del Humano (HERC), en la con-
junci on con DCIEM, dirigi o una investigaci on en los benecios de SV usando para
las aplicaciones del tele operaci on en las fue rzas armadas canadienses para los
operadores del tele robot experimentados. Usando varias tareas relacionadas a la
bomba -la tele operaci on en disposici on, a est os experimentos mostraron un fuerte
sentido de posicionamiento remoto tele operable.
Los sistemas de video estereoscopicos.
Los monitores de NTSC tienen una imagen refrescante proporci on de 60 Hz. Us-
ando el campo alterno la t ecnica de SV (sistema de visi on), cada ojo s olo ve la
mitad de estas im agenes, y as tiene una 30 Hz, de imagen de actualizaci on por
proporci on. Como un resultado hay un parpadeo perceptible en la imagen algunos
operadores se distraen al principio. No obstante, operadores de todos los niveles de
108
habilidad se adaptan muy r apidamente a este sistema de SV, mientras preriendo el
m as fuerte sistema de MV. La tensi on atribuible al sistema de SV era incluso inform o
despu es de que varias horas usan; De hecho, la mayora de los operadores tasaba
los SV despliegan m as c omodo y m as utilizable que el MV original el despliegue.
ARGOS: un Sistema para Aumentar la Realidad Virtual.
El desarrollo del sistema ARGOS (Aumentando Realidad virtual a trav es de las Cu-
biertas Gr acas en Stereo video) es una herramienta para el humano reforzando la
interacci on con tele robot y como una herramienta m as general con las aplicaciones
en una variedad de areas, incluso el perfeccionamiento de la imagen, la simulaci on,
fusi on del sensor, y la realidad virtual. El estereoscopio despliega, im agenes 3-D,
de realidad virtual, manipulaci on remota y tele operaci on.
Este proyecto empez o examinando la interfase de la m aquina, un tele robot com un,
con el ser humano, identicando dos areas del problema importantes: La infor-
maci on que uye del robot al operador (la retroalimentaci on), y ujo de informaci on
del operador a la m aquina (las ordenes / las instrucciones).
La mayora de los tele robots utiliza video monoscopico (MV) como eslab on de
retroalimentaci on primario para el operador. A MV le faltan se nales de profundi-
dad binoculares, sin embargo, impide la percepci on del usuario en situaciones de
objetos en el mundo remoto. El video estereosc opico utilizado (SV) para manip-
ulaci on remota, la tarea puede reducir tiempo de ejecuci on, el ndice de error y la
adaptaci on tiempos. Los recientes estudios han mostrado que operadores preeren
SV fuertemente, y lo han calicado como m as c omodo y utilizable que MV.
La mayora de los tele robots se controlan por medio de control remoto, requiriendo
mientras la atenci on continua de los operadores muy experimentados. Los tele
robots totalmente aut onomos no son todava posibles en ambientes no estructura-
dos, pero es factible, para transferir informaci on sobre el trabajo hacia el operador
de la m aquina. Un robot semiaut onomo puede llevar a cabo simples movimien-
tos, controla si es preciso comunicar, las tres coordenadas dimensionan al robot y
adem as si est an disponibles. Los humanos son pobres en absoluto del juicio de
posici on, pero puede ser exacto.
Los juicios de posici on que se utilizan en los despliegues de SV. Si un indicador con
una posici on exactamente conocida es disponible, los operadores pueden adap-
tarse a especicar los puntos arbitrarios en el mundo remoto, usando su propio
sentido de posici on relativa.
109
Nosotros hemos creado un indicador virtual que usa el estereoscopio calibrando
los gr acos de computadora (SG), y con un sistema ARGOS, la confabulaci on de la
imagen de SG con el SV, para que el indicador virtual aparezca dentro del control
remoto del mundo. El operador puede moverlo libremente alrededor y encuadrarlo
con objetos en el mundo remoto, puede determinar su posici on. ARGOS combina
habilidades humanas de percepci on y comprensi on con las habilidades de la com-
putadora de c alculo preciso y los despliegues de gr acos para crear un sistema
aumentado con mayor funcionalidad.
En lugar de intentar crear una virtual o realidad articial, ARGOS sirve para dar a
los operadores suciente necesaria informaci on y as realizar las tareas peligrosas
fuera de peligro y en un ambiente natural, para el teleoperador de manera especial.
Una extensi on del indicador virtual es la cinta virtual, que puede usarse para medir
tama nos y distancias en el mundo remoto. Por ejemplo, la cinta virtual - puede us-
arse para medir los tama nos y posiciones de objetos.
Con el gr aco y el poder suciente computando, es posible crear los objetos vir-
tuales animados de cualquier complejidad y realismo. Trabajando en ambientes
estructurados, ARGOS puede reforzar im agenes como un alambre recubriendo los
bordes del marco en los objetos conocidos. En los ambientes no estructurados,
ARGOS puede integrar la informaci on de otros sensores como el radar y sonar con
el SV. Implementando la visualizaci on arquitect onica de los objetos, el sistema de
im agenes de simulaci on para tele robots m edicos son algunos de los campos que
se est an explorando actualmente. Mecanizando las capacidades de visi on incluso,
se est a extendiendo m as all a el potencial del sistema de ARGOS.
A continuaci on vemos algunas conguraciones de c amara estereosc opica 316.
Figure 316: Conguraciones de c amaras para visi on estereosc opica.
Aplicaciones:
Clasicaci on En la actualidad los robots se usan de manera extensa en la
industria, siendo un elemento indispensable en una gran parte de los procesos
de manufactura. Impulsados principalmente por el sector del autom ovil, los robots
110
han dejado de ser maquinas misteriosas propias de la ciencia-cci on para ser un
elemento m as de muchos de los talleres y lneas de producci on. Por su propia
denici on el robot industrial es multifuncional, esto es, puede ser aplicado a un nu-
mero, en principio ilimitado, de funciones. No obstante, la practica ha demostrado
que su adaptaci on es optima en determinados procesos (soldadura, paletizacion,
etc.) en los que hoy da el robot es sin duda alguna, la soluci on m as rentable.
Junto con estas aplicaciones ya arraigadas hay otras novedosas que si bien
la utilizaci on del robot no se realiza a gran escala, si se justica su aplicaci on por
las condiciones intrnsecas del medio de trabajo (ambientes contaminados, salas
as epticas, construcci on, etc.) o la elevada exigencia en cuanto a calidad de los re-
sultados (medicina, etc.). Estos robots se han venido llamando robots de servicio.
La Federaci on Internacional de la Rob otica (IFR) estableci o en 1998 una clasi-
caci on de las aplicaciones de la Rob otica en el sector de manufactura.
Manipulaci on en fundici on
Manipulaci on en moldeo de pl asticos.
Manipulaci on en tratamientos t ermicos
Manipulaci on en la forja y estampaci on
Soldadura
Arco
Por puntos
Por gas.
Por l aser
Aplicaci on de materiales
Pintura
Adhesivos
Secantes
Mecanizaci on.
Carga y descarga de maquinas
Corte mec anico
recticado
desbardado y pulido.
Otros procesos
Chorro de agua
Medici on
control de calidad
Formaci on e investigaci on
Esta clasicaci on pretende englobar la mayor parte de los procesos robotizados
en la actualidad, aunque como se ha indicado anteriormente, se pueden encontrar
111
aplicaciones particulares que no aparecen de manera explcita en esta clasicaci on.
Aplicaciones industriales La implantaci on de un robot industrial en un deter-
minado proceso exige un detallado estudio previo del proceso en cuesti on, exam-
inando las ventajas e inconvenientes que conlleva la introducci on del robot. Ser a
preciso siempre estar dispuesto a admitir cambios en el desarrollo del proceso prim-
itivo (modicaciones en el dise no de piezas, sustituci on de unos sistemas por otros,
etc.) que faciliten y hagan viable la aplicaci on del robot.
En cuanto al tipo de robot a utilizar, habr a que considerar aspectos de diversa ndole
como area de acci on, velocidad de carga, capacidad de control, coste, etc. A contin-
uaci on van hacer analizadas algunas de las aplicaciones industriales de los robots.
Dando una breve descripci on del proceso , exponiendo el modo en el que el robot
entra a formar parte de el, y considerando las ventajas e inconvenientes.
Fundici on La fundici on por inyecci on fue el primer proceso robotizado (1960).
En este proceso el material usado, en estado lquido, es inyectado a presi on en el
molde. Este ultimo est a formado por dos mitades que se mantienen unidas durante
la inyecci on del metal mediante la presi on ejercida por dos cilindros. La pieza solid-
icada se extrae del molde y se enfra para su posterior desbardado. El molde, una
vez limpio de residuos de restos de metal y adecuadamente lubricado, puede ser
usado de nuevo.
El robot trabaja en la fundici on de las piezas y transporte de estas a un lugar de
enfriado y posteriormente en la limpieza y mantenimiento de los moldes eliminando
rebabas (por aplicaci on de aire comprimido). Las cargas manejadas por los robots
en estas tareas suelen ser medias o altas (del orden de decenas de kilogramos), no
se necesita una gran precisi on y su campo de acci on ha de ser grande. Su estruc-
tura m as frecuente es la polar y la articular, su sistema de control es por lo general
sencillo.
Soldadura La industria automovilstica ha sido gran impulsora de la rob otica
industrial, empleando la mayor parte de los robots hoy da instalados. La tarea
m as frecuente robotizada dentro de la fabricaci on de autom oviles ha sido sin duda
alguna la soldadura de carroceras (v ease Figura 317. En este proceso, dos
piezas met alicas se unen en un punto para la fusi on conjunta de ambas partes,
denomin andose a este tipo de soldadura por puntos. Para ello, se hace pasar una
corriente el ectrica elevada y baja tensi on a trav es de dos electrodos enfrentados
entre los que se sit uan las piezas a unir. Los electrodos instalados en una pinza
de soldadora, deben sujetar las piezas con una presi on determinada (de lo que de-
pende la precisi on de la soldadura). Adem as deben de ser controlados los niveles
112
de tensi on e intensidad necesarios, as como el tiempo de aplicaci on. Todo ello
exige e l empleo de un sistema de control del proceso de soldadura.
Figure 317: Robots soldadores.
La robotizaci on de la soldadura por puntos admite dos soluciones: el robot trans-
porta la pieza presentando esta a los electrodos que est an jos, o bien, el robot
transporta la pinza de soldadura posicionando los electrodos en el punto exacto de
la pieza en la que se desea realizar la soldadura. El optar por uno u otro m etodo
depende del tama no, peso y manejabilidad de las piezas. En las grandes lneas de
soldadura de carroceras de autom oviles, estas pasan secuencialmente por varios
robots dispuestos frecuentemente formando un pasillo, los robots, de una manera
coordinada, posicionan las piezas de soldadura realizando varios puntos consecu-
tivamente.
La gran demanda de robots para la tarea de soldadura por puntos ha originado que
los fabricantes desarrollen robots especiales para esta aplicaci on que integran en
su sistema de programaci on el control de la pinza de soldadura que portan en su
extremo. Los robots de soldadura por puntos precisan capacidad de cargas del or-
den de los 50-100 Kg. y estructura articular, con sucientes grados de libertad (5 o
6) como para posicionar y orientar la pinza de soldadura (o pieza seg un el caso) en
lugares de difcil acceso.
Aplicaci on de materiales El acabado de supercies por recubrimiento de un
cierto material (pintura, esmalte, partculas de metal, etc.) con nes decorativos o
de protecci on, es una parte critica en muchos procesos de fabricaci on. Tanto en la
pintura como en el metalizado, esmaltado o arenado, la problem atica a resolver es
similar, siendo la primera la que cuenta con mayor difusi on. Su empleo est a gener-
alizado en la fabricaci on de autom oviles, electrodom esticos, muebles, etc.
En estos procedimientos se cubre una supercie (de forma tridimensional y en gen-
eral complicada) con una mezcla de aire y material pulverizada mediante una pis-
tola. Es preciso conseguir una perfecta homogeneidad en el reparto de la pintura,
realiz andose para ello un control de la viscosidad, de la distancia entre piezas y
la pistola, velocidad de movimiento de esta, numero de pasadas etc. Todos estos
113
par ametros son tradicionalmente controlados por el operario.
En estos procedimientos se cubre una supercie (de forma tridimensional y en gen-
eral complicada) con una mezcla de aire y material pulverizada mediante una pis-
tola. Es preciso conseguir una perfecta homogeneidad en el reparto de la pintura,
realiz andose para ello un control de la viscosidad, de la distancia entre piezas y
la pistola, velocidad de movimiento de esta, numero de pasadas etc. Todos estos
par ametros son tradicionalmente controlados por el operario. Por otra parte el en-
torno en el que se realiza la pintura es sumamente desagradable y peligroso. En el
se tiene simult aneamente un reducido espacio, una atm osfera toxica, un alto nivel
de ruido y un riesgo de incendio. Estas circunstancias han hecho de la pintura y op-
eraciones anes, un proceso de interesante robotizaci on. Con el empleo del robot
se eliminan los inconvenientes ambientales y se gana en cuanto a homogeneidad
en la calidad del acabado, ahorro de pintura y productividad.
Normalmente los robots de pintura son especcos para este n. Suelen ser robots
articulares, ligeros, con 6 o m as grados de libertad que les permiten proyectar pin-
tura en todos los huecos de la pieza. Cuentan con protecciones especiales para
defenderse de las partculas en suspensi on dentro de la cabina de pintura y sus
posibles consecuencias (explosiones, incendio, deterioro mec anico). Este mismo
motivo origina que, en muchos casos, el accionamiento de los robots de pintura sea
hidr aulico, o de ser el ectrico los cables vayan por el interior de ductos a sobrepre-
sion, evit andose as, el riesgo de explosi on. Tal vez la caracterstica fundamental de
los robots dedicados a estas tareas sea su m etodo de programaci on. Obviamente
es preciso que cuenten con un control de trayectoria continua, pues no basta con
especicar el punto inicial y nal de sus movimientos, sino tambi en la trayectoria. El
m etodo normal de programaci on es el de aprendizaje con un muestreo continuo de
la trayectoria. El operario realiza una vez el proceso de pintura con el propio robot,
mientras que la unidad de programaci on registra continuamente, y de manera au-
tom atica, gran cantidad de puntos para su posterior repetici on.
Aplicaci on de adhesivos y sellantes Los robots son frecuentemente utiliza-
dos para la aplicaci on de cordones de material sellante o adhesivos en la industria
del autom ovil sellante de ventanas y parabrisas, material anticorrosi on, etc.. En este
proceso el material aplicar se encuentra en forma lquida o pastosa en un tanque,
siendo bombeada hasta la pistola de aplicaci on que porta el robot, que regula el
caudal de material que es proyectado.
El robot, siguiendo la trayectoria programada, proyecta la sustancia que se solidica
al contacto con el aire. En este proceso, tan importante como el control preciso de
la trayectoria del robot es el control sincronizado de su velocidad y del caudal de
114
material suministrado por la pistola, puesto que la cantidad de material proyectado
en un punto de la pieza depende de ambos factores. Es habitual una disposici on
de robot suspendido sobre la pieza, siendo necesario, por los motivos antes ex-
puestos, que el robot tenga capacidad de control de trayectoria continua (posici on
y velocidad regulados con precisi on), as como capacidad de integrar en su propia
unidad de control la regulaci on del caudal de material aportado en concordancia
con la velocidad del movimiento.
Alimentaci on de m aquinas La alimentaci on de maquinas especializadas es
otra tarea de manipulaci on de posible robotizaci on (v ease Figura 318. La peli-
grosidad y monotona de las operaciones de carga y descarga de maquinas como
prensas, estampadoras, hornos o la posibilidad de usar un mismo robot para trans-
ferir una pieza a trav es de diferentes maquinas de procesado, ha conseguido que
gran n umero de empresas hayan introducido robots en sus talleres.
En la industria metal urgica se usan prensas para conformar los metales en fro o,
para mediante estampaci on y embutido, obtener piezas de complicadas formas a
partir de planchas de metal. En ocasiones la misma pieza pasa consecutivamente
por varias prensas hasta conseguir su forma denitiva. La carga y descarga de
estas maquinas se realiza tradicionalmente a mano, con el elevado riesgo que esto
conlleva para el operario, que una peque na distracci on puede costarle un serio ac-
cidente. Estas circunstancias, junto con la superior precisi on de posicionamiento
que puede conseguir el robot, y la capacidad de este de controlar autom aticamente
el funcionamiento de la maquina y dispositivos auxiliares, han hecho que el robot
sea una soluci on ventajosa para estos procesos. Por otra parte, los robots us-
ados en estas tareas son, por lo general, de baja complejidad, precisi on media,
n umero reducido de grados de libertad y un control sencillo, basado en ocasiones
con manipuladores secuenciales. Su campo de acci on interesa que seas grande.
En cuanto a la carga, varia mucho, pudi endose necesitar robots con capacidad de
carga de pocos kilogramos, hasta algunos cientos (existen robots capaces de ma-
nipular hasta tonelada y media).
Las estructuras m as frecuentemente utilizadas son la cilndrica, esf erica y artic-
ular. Tambi en la cartesiana puede aportar en ocasiones la soluci on m as adecuada.
Atenci on especial merece la aplicaci on del robot en c elulas exibles de mecanizado,
que han adquirido gran auge en los ultimos a nos. Estas emplean centros de mecan-
izado o varias maquinas de control num erico para conseguir complejos y distintos
mecanizados sobre una pieza los diferentes procesos de mecanizaci on para dar a
115
esta la forma programada. L a capacidad de programaci on de estas maquinas per-
mite una producci on exible de piezas adapt andose as perfectamente a las necesi-
dades del mercado actual.
Figure 318: Robot alimentador.
Estas maquinas emplean diferentes herramientas que se acoplan a un cabezal
com un de manera autom atica cuando el proceso de mecanizado lo precisa. Las
herramientas a usar en el proceso concreto son almacenadas en tambores au-
tom aticos que permiten un r apido intercambio de la herramienta. El robot es el com-
plemento ideal de estas maquinas. Sus tareas pueden comenzar con la recogida
de la pieza del sistema de transporte encargado de evacuarlas o para llevarla a otra
m aquina. Asimismo el robot puede ocuparse de cargar el alimentador autom atico
de herramientas de la maquina, reponiendo herramientas gastadas o seleccionando
las adecuadas para la producci on de una determinada pieza.
En las c elulas de multiproceso el mismo robot alimenta a varias maquinas o centros
de mecanizado. Una misma pieza, transportada por el robot, puede ir pasando de
una maquina a otra, incluyendo controles de medici on de calidad u otras tareas de
calibraci on. La sincronizaci on de toda la c elula (alimentadores, centros de mecan-
izado, robots, etc.) puede ser realizada por la propia unidad de control del robot
que cuenta, por lo general, con gran potencia de calculo y capacidad de manejo de
entradas y salidas. En ocasiones estas c elulas cuentan con sistemas multirobot,
trabajando estos de manera secuencial con la pieza. Hasta la fecha no existen
apenas realizaciones practicas de cooperaci on de robots de manera coordinada.
116
Las caractersticas de los robots para estas tareas de alimentaci on de maquinas
herramientas son por lo general similares a las necesarias para la alimentaci on de
otras maquinas. Las unicas discrepancias estriban en su mayor precisi on y capaci-
dad de carga inferior (algunas decenas de kilogramos).
Procesado Dentro del procesado se incluyen operaciones en las que el robot
se enfrenta a piezas y herramientas (transportando una u otra) para conseguir, en
general, una modicaci on en la forma de la pieza. El desbardado consiste en la
eliminaci on de rebabas de la pieza de metal o pl astico, procedentes de un proceso
anterior (fundici on, estampaci on, etc.). Esta operaci on se realiza manualmente con
una esmeriladora o fresa, dependiendo la herramienta de las caractersticas del
material a desbardar. Un robot dedicado al desbardado porta la herramienta o la
pieza, seg un la aplicaci on, haciendo entrar en contacto ambas.
La herramienta debe seguir el contorno de la pieza, que en muchas ocasiones
es complejo con elevada precisi on en su posicionamiento y velocidad. Por este
motivo se precisan robots con capacidad de control de trayectoria continua y bue-
nas caractersticas de precisi on y control de velocidad. Adem as, puesto que las
rebabas con que vienen las piezas presentan formas irregulares, conviene que el
robot posea capacidad para adaptarse a estas mediante el empleo de sensores o
el desarrollo de un elemento terminal del robot auto adaptable. Parecida al desbar-
dado en cuanto a necesidades es la aplicaci on de pulido, cambiando b asicamente
la herramienta a emplear. Las necesidades de precisi on y de empleo de sensores
son tal vez en este caso menos exigentes.
Corte El corte de materiales mediante el robot (v ease Figura 319 )es una apli-
caci on reciente que cuenta con notable inter es. La capacidad de reprogramaci on
del robot y su integraci on en un sistema, hacen que aquel sea el elemento ideal
para transportar la herramienta de corte sobre la pieza, realizando con precisi on un
programa de corte denido previamente desde un sistema de dise no asistido por
computador (CAD).
Los m etodos de corte no mec anico m as empleados sonoxicorte, plasma, l aser
y chorro de agua, dependiendo de la naturaleza del material a cortar. En todos ellos
el robot transporta la boquilla por la que se emite el material de corte, proyectando
este sobre la pieza al tiempo que sigue una trayectoria determinada. Las piezas a
cortar pueden disponerse en varias capas, unas encima de otras, realiz andose el
corte simultaneo de todas ellas (m etodo de corte de patrones en la industria textil).
Si bien el oxicortante y el corte por plasma son tecnologas muy extendidas y conse-
cuentemente bien conocidas, no ocurre lo mismo en el corte por l aser y por chorro
117
Figure 319: Robot de corte.
de agua, de mas reciente aparici on. La disposici on tpica del robot en el corte por
chorro de agua es el robot suspendido trabajando sobre las piezas fundamental-
mente en direcci on vertical. El robot porta una boquilla de peque no di ametro (nor-
malmente de .1mm.) Por la que sale un chorro de agua, en ocasiones con alguna
sustancia abrasiva, a una velocidad del orden de 900m/s, y a una presi on del orden
de 4000kg/cm
2
. El sistema completo precisa de bomba, intensicador, reguladores
de presi on y electro v alvulas.
El corte por chorro de agua puede aplicarse a materiales como alimentos, bra de
vidrio, PVC, m armol, madera, goma espuma, neopreno, yeso, tela, cart on, e incluso
a metales como aluminio, acero y titanio. En estos casos se a nade al agua una sus-
tancia abrasiva. Las principales ventajas del corte por chorro de agua frente a otros
sistemas son:
No provoca aumento de temperatura en el material
No es contaminante
No provoca cambios de color.
No altera las propiedades de los materiales
Coste de mantenimiento bajo
Los robots empleados precisan control de trayectoria continua y elevada precisi on.
Su campo de acci on vara con el tama no de las piezas a cortar, siendo en general
de envergadura media (de 1 a 3 metros de radio). En este sentido, como se ha co-
mentado, con mucha frecuencia se dispone al robot suspendido boca abajo sobre
la pieza.
Montaje Las operaciones de montaje, por la gran precisi on y habilidad que
normalmente exigen, presentan grandes dicultades para su automatizaci on exi-
ble. Sin embargo, el hecho de que estas operaciones representen una buena parte
118
de los costes totales del producto, ha propiciado las investigaciones y desarrollos en
esta area, consigui endose importantes avances. Muchos procesos de ensamblado
se han automatizado empleando maquinas especiales que funcionan con gran pre-
cisi on y rapidez. Sin embargo, el mercado actual precisa de sistemas muy exibles,
que permitan introducir frecuentes modicaciones en los productos con unos costes
mnimos. Por este motivo el robot industrial se ha convertido en muchos casos en
la soluci on ideal para la automatizaci on del ensamblaje.
En particular, el robot resuelve correctamente muchas aplicaciones de ensamblado
de piezas peque nas en conjuntos mec anicos o el ectricos. Para ello el robot pre-
cisa una serie de elementos auxiliares cuyo coste es similar o superior al del propio
robot. Entre estos cabe destacar a los alimentadores (tambores vibradores, por
ejemplo), posicionadores y los posibles sensores que usa el robot para ayudarse
en su tarea (esfuerzos, visi on, tacto, etc.). Estos sensores son indispensables en
muchos casos debido a las estrechas tolerancias con que se trabaja en el ensam-
blaje y a los inevitables errores, aunque sean muy peque nos, en el posicionamiento
de las piezas que entran a tomar parte de el. Los robots empleados en el ensam-
blaje requieren, en cualquier caso, una gran precisi on y repetibilidad, no siendo
preciso que manejen grandes cargas.
El tipo SCARA (v ease Figura 320)ha alcanzado gran popularidad en este tipo de
tareas por su bajo coste y buenas caractersticas. Estas se consiguen por su adapt-
abilidad selectiva, presentando facilidad para desviarse, por una fuerza externa, en
el plano horizontal y una gran rigidez para hacerlo en el eje vertical. Tambi en se
usan con frecuencia robots cartesianos por su elevada precisi on y, en general, los
robots articulares que pueden resolver muchas de estas aplicaciones con suciente
efectividad. La dicultad inherente de este tipo de tareas obliga, en casi todos los
casos, a facilitarlas con un adecuado redise no de las partes que componen el con-
junto a ensamblar. De este modo, conjuntos cuyo ensamblaje automatizado seria
inabordable con su dise no inicial, pueden ser montados de una manera competitiva
mediante el empleo de robots.
Control de Calidad La tendencia a conseguir una completa automatizaci o n de
la producci on abarca todas las etapas de esta, inclusive el control de la calidad.
El robot industrial puede participar en esta tarea usando su capacidad de posi-
cionamiento y manipulaci on. As, transportando en su extremo un palpador, puede
realizar el control dimensional de piezas ya fabricadas. Para ello el robot toca con
el palpador varios puntos claves de la pieza.
A partir del conocimiento que en todo instante tiene la unidad de control del robot de
la posici on y orientaci on de su extremo, se obtienen los datos relativos a la posici on
119
Figure 320: Robot tipo SCARA.
espacial de los puntos determinados de la pieza. Estos datos son utilizados para
registrar posibles desviaciones sobre los valores deseados. Otras posibles aplica-
ciones del robot en el control de calidad consisten en utilizar a este para transportar
el instrumental de medida (Ultrasonidos, rayos x, etc.) a puntos concretos de la
pieza a examinar. La situaci on de posibles defectos detectados puede registrarse y
almacenarse a partir, como antes, de la propia unidad de control de robot. Por ul-
timo, el robot puede usarse como mero manipulador encargado de clasicar piezas
seg un ciertos criterios de calidad (piezas correctas e incorrectas, por ejemplo). En
este caso, el control y decisi on de a que familia pertenece la pieza se hace medi-
ante un sistema especico, capaz de comunicarse con el robot (visi on articial). No
existe, ene este caso, un tipo concreto de robot mas adecuado para estas tareas.
En el control dimensional suelen usarse robots cartesianos por la precisi on de estos
pero, en general, son igualmente validos robots articulares.
Nuevos Sectores de Aplicaci on Las aplicaciones de la rob otica examinadas
anteriormente responden a los sectores que, como el del autom ovil o el de la manu-
factura, han sido desde hace 30 a nos usuarios habituales de los robots industriales.
Este uso extensivo de los robots en los citados se ha visto propiciado por la buena
adaptaci on del robot industrial a las tareas repetitivas en entornos estructurados. De
este modo, la competitividad del robot frente a otras soluciones de automatizaci on
se justica por su r apida adaptaci on a series cortas, sus buenas caractersticas de
precisi on y rapidez, y por su posible reutilizaci on con costes inferiores a los de otros
sistemas. Sin embargo, existen otros sectores donde no es preciso conseguir ele-
vada productividad, en los que las tareas a realizar no son repetitivas, y no existe un
conocimiento detallado del entorno. Entre estos sectores podra citarse la industria
nuclear, la construcci on, la medicina o el uso dom estico.
En ninguno de ellos existe la posibilidad de sistematizar y clasicar las posibles
aplicaciones, pues estas responden a soluciones aisladas a problemas concretos.
Este tipo de robots ha venido a llamarse robots de servicio y pueden ser denidos
120
como: Un dispositivo electromec anico, m ovil o estacionario, con uno o m as brazos
mec anicos, capaces de acciones independientes. Estos robots est an siendo apli-
cados en sectores como:
Agricultura y silvicultura
Ayuda a discapacitados
Construcci on
Dom esticos
Dom esticos
Entornos peligrosos.
Espacio
Medicina y salud.
Minera.
Submarino.
En general, la aplicaci on de la rob otica a estos sectores se caracteriza por la falta de
estructuraci on tanto del entorno como de la tarea a realizar, y la menor importancia
de criterios de rentabilidad econ omica frente a la de realizar tareas en entornos peli-
grosos o en los que no es posible el acceso de las personas. Estas caractersticas
obligan a que los robots de servicio cuenten con un mayor grado de inteligencia,
puesto que se traduce en el empleo de sensores y del software adecuado para la
toma r apida de decisiones.
Puesto que en muchas ocasiones el estado actual de la inteligencia articial (dis-
ciplina que aborda esta problem atica)no esta lo sucientemente desarrollado como
para resolver las situaciones planteadas a los robots de servicio, es frecuente que
estos cuenten con un mando remoto, siendo en muchas ocasiones robots teleopera-
dos. Centros de investigaci on en rob otica, como la universidad de Carnegie-Mellon
o el jet propulsi on laboratory (JPL) en Estados Unidos, han orientado desde hace
tiempo buena parte de sus esfuerzos de investigaci on en rob otica en esta lnea,
desarrollando robots especializados, capacitados para trabajar en el exterior, en
entornos no estructurados y peligrosos (supercie de planetas, volcanes, desastres
nucleares, etc.).
Industria nuclear Por sus especiales caractersticas, el sector nuclear es uno
de los m as susceptibles de utilizar robots de dise no especico. Entre las diversas
aplicaciones se han escogido aqu, por su especial relevancia, las relativas a las
operaciones de mantenimiento en zonas contaminadas y de manipulaci on de resid-
uos. Inspecci on de los tubos del generador de vapor en un reactor nuclear. Las
operaciones de inspecci on y mantenimiento de las zonas m as contaminadas de
una central nuclear de producci on de energa el ectrica son por su naturaleza largas
121
y costosas.
De realizarlas manualmente, el tiempo de exposici on de los operadores a la ra-
diaci on es un factor crtico que, junto con el el evado coste que supone una in-
terrupci on temporal del funcionamiento del sistema en cuesti on, justica sin lugar
a dudas la utilizaci on de sistemas robotizados, normalmente teleoperados, total o
parcialmente, que sustituyan al operador. En el generador de vapor se produce el
intercambio de calor entre el uido primario y secundario. Para ello, dentro de la
vasija del generador, se encuentran dispuestas en forma matricial los tubos por los
que circula el uido receptor del calor.
El inevitable desgaste de estos tubos obliga a realizar peri odicamente labores de
inspecci on, para que en el caso de que alguno se encuentre da nado inutilizarlo,
poniendo en funcionamiento alguno de los tubos de reserva que a tal n se han
dispuesto en el generador. Para realizar esta labor de manera autom atica puede
utilizarse un robot de desarrollo especico que, introducido en la vasija, posicione
una sonda de inspecci on en la boca de cada tubo. Esta, empujada por el interior
del tubo, proporcionara informaci on sobre el estado mismo. Es preciso considerar
que el robot se introduce en la vasija mediante un sistema mec anico que, junto con
los posibles errores en la disposici on matricial de los tubos, obliga a que el robot
trabaje, bien con ayuda de tele operaci on, o bien con sistemas sensoriales externos
como visi on l aser, que proporcionen la posici on real relativa entre el extremo del
robot y los tubos.
La industria nuclear genera una cantidad considerable de residuos radioactivos de
baja contaminaci on (vestimentas, envases de pl astico, papel, etc.) o de alta con-
taminaci on (restos de las c elulas del reactor, materiales en contacto directo prolon-
gado con las zonas radioactivas, etc.). La forma tama no y peso de estos desechos
es variable y su manipulaci on tiene por objeto nal su envase de contenedores
especiales, que son posteriormente transportados y almacenados (lo que origina
problem atica). Para manipular remotamente estos residuos se hace uso tanto de
manipuladores con uni on mec anica y seguimiento directo del proceso por parte del
operador a trav es de un cristal (en caso de baja contaminaci on), como con sis-
temas con mando remoto por radio o cable en el caso de contaminaci on elevada.
Estos manipuladores permiten la exibilidad necesaria para manipular elementos
de peso variable y una forma nueva no denida. Adem as, es preciso considerara la
importancia que tiene la optimizaci on del espacio ocupado por los residuos en su
almacenamiento, por lo que antes de su envasado en los contenedores puede ser
preciso fragmentarlos.
122
Medicina Entre las varias aplicaciones de la rob otica a la medicina destaca la
ciruga. Las primeras aplicaciones de la rob otica a la ciruga del cerebro datan del
a no 1982. En esta fecha se comenz o en Memorial Medical Center de Long Beach
(California) un programa cuyo objetivo consista en utilizar un robot comercial (Puma
260) para realizar determinadas operaciones de neurociruga. Desde entonces se
han puesto a punto varios sistemas que, con ayuda de un scanner, un ordenador
registre toda la informaci on necesaria del cerebro para que el equipo m edico de-
cida el punto exacto donde debe ser realizada la incisi on, donde penetrara la sonda
para obtener una muestra para realizar una biopsia. El robot, que se encuentra per-
fectamente situado con respecto al paciente, porta en su extremo los instrumentos
necesarios para realizar la incisi on, tomar la muestra, etc.
La utilizaci on de un robot conectado al ordenador permite que tanto la incisi on
como la toma de la muestra se realicen con la m axima precisi on y en un tiempo
notablemente inferior al que se consumira en caso de emplear el sistema habitual.
Adem as, se descarga al cirujano de la mec anica de ciertas tareas como el correcto
posicionamiento de los instrumentos de ciruga con respecto al cr aneo del paciente,
permitiendo una mayor concentraci on en el seguimiento y control de la operaci on.
Tambi en, otro posible benecio de la aplicaci on de la rob otica a la ciruga se en-
cuentra en el telediagnostico y la tele ciruga. Esta ultima consiste en la operaci on
remota de un paciente mediante un telemanipulador.
El vagabundo de Marte:Este robot durante julio de 1997 (v ease Figura 321)
explora el en un rango largo (50km) del terreno de Marte, se encuentra equipado
con tecnologa en instrumentos cientcos.
Figure 321: El vagabundo de Marte.
123
El rocky 7
El Rocky 7 (v ease Figura 322)vagabundo cientco de Largo rango est a provisto
con un m astil de 1.5 metros, se utiliza para tomar im agenes estereof onicas del
paisaje circundante para apoyar el funcionamiento del equipo para jar sus tareas.
El m astil tambi en tiene una interfase con un instrumento cientco de 0.5 Kg. El
tercer grado de libertad del m astil, junto con la base del vagabundo m ovil se dise na
para colocar el instrumento contra un blanco, cientcamente interesante dentro de
un area inspeccionada por las c amaras estereof onicas del m astil.
Figure 322: El Rocky 7.
Para demostrar las capacidades del m astil, un instrumento de referencia fue creado.
Este instrumento es el ajuste de imagen. Una c amara del micro video monocrom atica
se utiliza en un ajuste de im agenes,el instrumento se utiliza para la colocaci on
contra los blancos para recoger im agenes con 50nm / resoluci on de pxel. El
instrumento incluye una fuente de iluminaci on activa as como sensores de con-
tacto para conrmar la colocaci on exitosa contra el blanco. La c amara de imagen
est a montada en un sistema de giro que permite el despliegue contra una super-
cie con angulo de inclinaci on para desplazamientos de 25 grados, obteniendo un
acercamiento para el instrumento.

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UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS TECNOLOGA E INGENIERA

ATICA INVERSA Y MODELO DIFERENCIAL 70

Angulo elegido para la camara . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

el ectricos con respecto al generado por la primera franja. Es necesario adem as

son respectivamente los vectores

ATICA INVERSA Y MODELO DIFERENCIAL

, lo que normalmente no ser a posible. En

ya que el tri angulo s olo existe para estos valores.

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