UNIVERSIDAD CENTROAMERICANA

FACULTAD DE CIENCIA, TECNOLOGA y AMBIENTE

Dinmica



Proyecto No 1

















Profesor: Juan Carlos Gutirrez


Grupo de trabajo: Jesareli Garca
Carlos Flores Morales
Daniel Gonzlez Murillo
Freddy Montoya

Ingeniera Industrial

Grupo: 0608









Managua, Noviembre del 2011
Dinmica estudio del movimiento de los cuerpos

Aplicacin en Mecanismos Pgina 2


I. Introduccin

En el siguiente trabajo estudiaremos como la dinmica ciencia que es parte de la mecnica,
estudia la relacin entre los movimientos de cuerpos (rgidos) y las causas por las cuales estos
movimientos se producen. Por lo que su importancia el mundo actual ha sido indispensable,
siendo til para la su aplicacin en el perfil de un ingeniero para conocer el movimiento de las
maquinarias que se utilizan dentro de este campo. Como es el movimiento de las piezas
mecnicas de las maquinas.

En la elaboracin de este proyecto se ha estudiado como se aplica e implementa la dinmica en
el estudio de la biela. La dinmica juega un papel muy importante en el desarrollo de la sociedad,
porque estudio las causas que originan el movimiento de los cuerpos, y como se implementa en el
desarrollo de la industria.

Como objetivo principal es estudiar los diferentes comportamientos, cinemtica y dinmico que
representan mecanismos dependientes de las diferentes configuraciones que se adopten y se usen
de mayor a menor medida con los fines que se desean aplicar.

Como eje principal se llevo a cabo el anlisis de cinemtica de cuerpo rgido que realizan
traslacin, rotacin alrededor de un eje fijo y movimiento plano general. Tambin, la relacin
existente entre el tiempo, la posicin, la velocidad y la aceleracin de las diferentes partculas que
forman un cuerpo rgido. La biela manivela permite transformar el movimiento circular en rectilneo
alternativo. Por tal razn, funciona a la inversa, permitiendo transformar un movimiento rectilneo
alternativo en una de rotacin. La industria moderna se ha desarrollado a base de grandes
invenciones. A todo este gran proceso se suman acontecimientos del pasado, las grandes
revoluciones industriales y el avance tecnolgico. Se implementaron tcnicas y sobre todo el uso
adecuado de leyes fsicas para la proliferacin de lo que hoy sera el mundo moderno.

II. Marco terico

(Avila) Define como un Mecanismo a un conjunto de elementos rgidos, mviles unos respecto de
otros, unidos entre s mediante diferentes tipos de uniones (llamados pares cinemticas, como
pernos, uniones de contacto, pasadores, etc.) cuyo propsito es la transmisin de movimientos y
fuerzas.

Y se denomina mquina a un conjunto de piezas o elementos mviles y no mviles, que por
efecto de sus uniones son capaces de transformar la energa. Para distinguirlo de un mecanismo
se podra aadir que su finalidad no es slo transmitir movimientos y fuerzas sino tambin realizar
trabajos mecnicos que ayuden al hombre a realizar una determinada tarea. Adems se dice que
los operadores mecnicos son cada uno de los elementos o mecanismos bsicos que forman
parte de un mecanismo o mquina.
Obviamente el elemento ms importante de una mquina es el que produce o genera el
movimiento, el motor, pero tambin hay otros operadores importantes en una mquina ya que
modifican (transmiten o transforman) adecuadamente el movimiento inicial para conseguir un
determinado movimiento o efecto final.

Desde la antigedad se utilizan operadores mecnicos bsicos como las conocidas cinco
mquinas elementales: El plano inclinado, la cua, la rueda, el tornillo y la palanca.
Adems de estos operadores otros muchos que desempean funciones diversas: Eje, polea,
polipasto, torno, manivela, volante, cigeal, biela, pistn, ruedas de friccin, transmisin por
poleas y correa, engranajes, trinquete, transmisin por cadena, cremallera, tornillo sin fin, leva,
Dinmica estudio del movimiento de los cuerpos

Aplicacin en Mecanismos Pgina 3

rueda excntrica, colisa deslizante, junta cardan, volante de inercia, resorte, cojinete, rodamiento,
gua, pasador.

Motores

Los motores son operadores generadores de movimiento, es decir, transforman algn tipo de
energa en energa mecnica, por lo que los hay de muy distintos tipos segn la energa inicial que
utilizan. Desde siempre el hombre ha utilizado su propia fuerza (muscular) y la de los animales
para realizar trabajos y mover objetos, y con el paso del tiempo ha aprendido a usar mquinas que
le han ayudado a mover objetos, incluso cada vez ms pesados. Un ejemplo son los molinos de
viento y los molinos de agua, que aprovechaban la fuerza de la naturaleza para mover un sistema
mecnico y realizar un trabajo.
Actualmente, los ms usados son los motores elctricos (por ser la forma de energa ms usada y
las ventajas de estos: versatilidad, no contaminan, tamao reducido, gran duracin, escaso
mantenimiento,...) y los de combustin o trmicos (por ser los ms potentes, aunque contaminan
mucho, son de mayor tamao y necesitan mayor mantenimiento). Otros motores son los de cuerda,
de resortes, de gravedad, etc.



Mecanismos Sencillos
(Microsoft Corporation, 2002)

Engranajes
Engranaje, rueda o cilindro dentado empleado para transmitir
un movimiento giratorio o alternativo desde una parte de una
mquina a otra. Un conjunto de dos o ms engranajes que
transmite el movimiento de un eje a otro se denomina tren de
engranajes. Los engranajes se utilizan sobre todo para
transmitir movimiento giratorio, y piezas dentadas planas
pueden transformar movimiento alternativo en giratorio y viceversa.
Se dividen en:
Simple
Helicoidal
Simple: El engranaje ms sencillo es el engranaje recto, una rueda con dientes paralelos al eje
tallados en su permetro. El movimiento giratorio entre dos ejes paralelos. En un engranaje sencillo,
el eje impulsado gira en sentido opuesto al eje impulsor. Si se desea que ambos ejes giren en el
mismo sentido se introduce una rueda dentada denominada 'rueda loca' entre el engranaje
impulsor o motor y el impulsado. La rueda loca gira en sentido opuesto al eje impulsor, por lo que
mueve al engranaje impulsado en el mismo sentido que ste.
Helicoidal: Los dientes de estos engranajes no son paralelos al eje de la rueda dentada, sino que
se enroscan en torno al eje en forma de hlice. Son apropiados para grandes cargas porque los
dientes engranan formando un ngulo agudo, en lugar de 90 como
en un engranaje recto. Los engranajes helicoidales sencillos tienen la
desventaja de producir una fuerza que tiende a mover las ruedas
dentadas a lo largo de sus ejes. Esta fuerza puede evitarse
Dinmica estudio del movimiento de los cuerpos

Aplicacin en Mecanismos Pgina 4

empleando engranajes helicoidales dobles, o bihelicoidales, con dientes en forma de V
compuestos de medio diente helicoidal dextrgiro y medio diente helicoidal levgiro. Una de las
aplicaciones ms corrientes del engranaje hipoide es para conectar el rbol de la transmisin con
las ruedas en los automviles de traccin trasera.
Biela
Barra que en las mquinas sirve para transformar el movimiento de vaivn en otro de rotacin, o
viceversa. Este trabajo es utilizado en mecanismos tales como es la mquina de vapor. En esta su
funcin es hacer girar la rueda para que e embolo se mueva sobre otro embolo, empujndose
entre s para que salga una energa. Esta hace que la energa haga mover la rueda
correspondiente entrelazada con la biela para que se del movimiento de rotacin sobre esta. Una
biela, conectada al eje articulado que una el pistn con el contrapeso, permita accionar una
bomba.


III. Objetivos:
Objetivo General:
Determinar las velocidades y aceleraciones de cada pieza dependiendo de los tres ngulos
de posicin.
Objetivos especficos:
Reconocer los diferentes tipos de movimientos de un cuerpo rgido en el plano.
Examinar la aplicacin de mecanismos como engranajes, bielas y eslabonamiento.
Aplicar los conocimientos adquirido en sus clases para mejorar el aprendizaje a partir de la
resolucin de ejercicios de Cinemtica de Cuerpo Rgido y Cintica de Cuerpo rgido.

IV. Definicin de los diferentes tipos de movimientos:
(McGraw-Hill, 2007)

Rotacin: movimiento que obliga a todos los puntos de
un cuerpo rgido a describir arcos de igual amplitud
pertenecientes a circunferencias cuyos centros se hallan
en una misma recta o eje de giro, que puede ocupar
cualquier posicin en el espacio.

Un slido rgido est animado de un movimiento de rotacin
cuando se mueve ligado a dos puntos fijos que pueden ser
interiores o exteriores a l. La lnea que une dichos puntos fijos es
el eje de giro, y los puntos de un slido en su movimiento describen circunferencias en
un plano perpendicular al eje de giro y cuyos centros se encuentran sobre dicho eje.

Los principios fundamentales de la dinmica de rotacin pueden resumirse as:

1. Para que se produzca una rotacin tiene que actuar un par de fuerzas. ste est
constituido por dos fuerzas iguales, paralelas y de sentidos opuestos, cuyos puntos de
aplicacin estn separados una distancia r, llamada brazo del par. La magnitud que
caracteriza un par de fuerzas es el momento del par de fuerzas, M, que es un vector
perpendicular al plano del par, de mdulo igual al producto de la magnitud comn de
las fuerzas por la distancia r, y cuyo sentido est ligado al sentido de rotacin del par.

2. La relacin que existe entre el momento del par de fuerzas
aplicado al cuerpo, M, y la aceleracin angular que le produce.
Dinmica estudio del movimiento de los cuerpos

Aplicacin en Mecanismos Pgina 5


Traslacin: es un movimiento, en donde la direccin de toda lnea recta
dentro de un cuerpo es constante. Toda partcula que constituyen el cuerpo se
mueven a lo largo de lneas paralela.

Movimiento plano general: no es ni rotacin ni
traslacin. El movimiento plano general puede
considerares como la suma de traslacin y
rotacin. El desplazamiento de partculas A and B
a A
2
y B
2
pueden ser divida en dos partes:
traslacin de A
2
and B
1

rotacin de alrededor de A
2
a B
2



V. Relaciones de solucin para los ejercicios
(Oler, 2003)
Ecuaciones a utilizar para la velocidad 2.5 Cos
V
d
= V
p
+W
1
K x R
PC
V
A
= V
B
+W
1
K x R
AB

V
B
= V
A
+W
2
K x R
AB

A x (B x C) =A (B * C) C (A*B) 4

Ecuaciones a utilizar para la aceleracin (4-2.5 Cos)
A
B=
A
A
+K x R
pB
-(W
2
)
2
R
AB

A
A
= A
B
+K X R
PA
-(W
1
)
2
R
PA
2.5 Sen
Ap=

VI. Ejercicio del Proyecto 1

Problema N I
La rueda de 4 pulgada de radio que se muestra en la figura gira hacia la Izquierda con
velocidad de 45 pulg/s. Si la distancia AD es de 2.5 pulgada.
Determine la velocidad del collarn B, la velocidad angular de la barra AB. La velocidad del punto B,
la aceleracin del punto B, la aceleracin angular de la barra AB. Teniendo en cuenta las tres
posiciones del ngulo que se muestra en la tabla.

Al igual su diagrama de cuerpo libre y la suma de vectores de la velocidad y aceleracin. Datos
posteriormente presentados en la tabla al final de la resolucin de las variantes.


Por motivos tcnicos el dibujo fue traslado a centmetros pero los clculos fueron trabajos en su
unidad original pulgadas
Dinmica estudio del movimiento de los cuerpos

Aplicacin en Mecanismos Pgina 6

= +





Velocidad
Para = 60
o

Vd= Vp +W
1
Kx Rp
d
-45i= W
1
Kx4j= -4W
1
i
W
1
=

= 11.3 rad/s
W
1
= 11.3 k

Calculo la velocidad en A

V
A
= W
1
xRp
A

Rp
A
= 2.5 Sen 60
o
i+(4-1.25)j
Rp
A
= 2.17 i+ 2.75j
V
A
= 11.3K x (2.17i + 2.75) = (11.3) (2.17)(k x i) + (11.3) (2.75) (k x j)
V
A
= ()

()

= 39.6 pulg/s

=

= -38.25 + 180= 141.74

o


Calculo de B

V
B
= V
A +
W
2
K X R
AB
= (-31.1 i +24.52j) + W
2
K X (11.34 i +5.25j)
V
B
= -31.1 I + 24.52j -5.25 W
2
i
V
Bi
= (-31.1-5.25 W
2
) i + (24.52 + 11.34 W
2
) j Igualando components
0= 24.52 + 11.34 W
2
W
2
= -2.16 rad/s
V
B
= -31.1-5.25(2.16) = -19.8 pulg/s

aA
=
a
p
+k x r
PA
w
2
PA

Para 60
o

Rpa=2.17i + 2.75j
w
1
= 11.3k rad/s
w
2
= -2.16 rad/s


= + +

Dinmica estudio del movimiento de los cuerpos

Aplicacin en Mecanismos Pgina 7

Acelarion en A
a
A
= 510.8j (11.3)
2
(2.17i + 2.75j)
=510.8j 277.1i 351.1j
= -277.1i + 159.7j =319.82 pulg/s
2

Aceleracion B
a
B
= aA +
2
k x r
AB
w
2
2
r
AB
a
B
i= -277.1i + 159.7j +
2
k x (2.17i + 2.75j) (-2.16)
2
(2.17i + 2.75j)
= -277.1i + 159.7j + 2.17
2
2.75
2
j 10.12i 12.83j
=(-277.1 -2.75
2
- 12.83)i + ( 159.7 + 2.17
2
- 12.83)j
159.7 + 2.17
2
12.83 = 0

2
=(12.83 159.7)/2.17= -67.7 rad/ s
2
a
B
= -277.1 2.75(-67.7) -10.12
a
B
= 101 pulg/s
2

Para 90
o

Por motivos tcnicos el dibujo fue traslado a centmetros pero los clculos fueron trabajos en su
unidad original pulgadas


Velocidad
Para =90
o

R
PC
= 4 j
R
PA
= 2.5 i + 4 j
R
AB
= 11.8 i + 4 j

V
d
= Vp +W
1
Kx Rp
c

-45= -4W
1
K x R
PA
= 11.3 k x (2. 5 I + 4j)
W
1
= 11.3 rad/s


Calculo la velocidad de A
V
A
= W
1
x R
PA
= 11.3 k x (2.5i + 4j)
V
A
= ( )

( )

= 53.27 pulg/s
=

= 31.96 +180= 148.04

Calculo de la velocidad de B (V
B
y W
2
)
V
B
= V
A +
W
2
K X R
AB

V
B
= (-45.2i + 28.2 j) + W
2
K X(11.8i +4j)
V
B
= -45.2 + 28.2 j + 11.8 W
2
j-4W
2
i
V
Bi=
(-45.2-4W
2
) i + (28.2 + 11.8 W
2
) j => igualando componentes
28.2 +11.8W
2
= 0 => W
2
=

= -2.4 rad/s
V
B
= -45.2-4(-2.4) = -35.6 pulg/s

Para 90
o
r
PA
= 2.5i + 4j
Dinmica estudio del movimiento de los cuerpos

Aplicacin en Mecanismos Pgina 8

r
AB
= 11.8i + 4j
w
1
=11.3 rad/s 1=0
w
2
= -2.4 rad/s 2= ? a
B
= ?




= + +

Aceleracion A
a
A=
4(11.3)2j + (0)k x r
AB
(11.3)2(2.5i + 4j)
= 510.8j 319.2i 510.8j
a
A
= -319.2i
Aceleracion B
a
B=
a
A
+k x r
AB
w
2
AB
a
B
i= -319.2i +
2
k x (11.8i + 4j) (-2.4)
2
(11.8i + 4j)
=-319.2i +11.8
2
j + 4
2
(-i) 68i 23j
=(-319.2 - 4
2
68)I + (11.8
2
23)j
11.8
2
23 =0

2
=23/11.8 =1.95 rad / s
2

a
B
=-319.2-4
2
- 68
=-319.2 -4(1.95)-68
a
B
=-395 pulg/s
2


Por motivos tcnicos el dibujo fue traslado a centmetros pero los clculos fueron trabajos en su
unidad original pulgadas

Velocidad

Para = 120
o
V
d
= Vp +W
1
Kx Rp
c

-45= -4W
1
K x R
PA
= 11.3 k x (2. 5 i + 4j)
W
1
= 11.3 rad/s

Dinmica estudio del movimiento de los cuerpos

Aplicacin en Mecanismos Pgina 9

=
+
Calculo la velocidad de A
V
A
= W
1
x R
PA
= 11.3 k x (2.17i + 5.25j)
V
A
= ( )

( )

= 53.27 pulg/s
=

= -22.44 +180= 157.6

o
Calculo de la velocidad de B (V
B
y W
2
)
V
B
= V
A +
W
2
K X R
AB

V
B
= (-59.3i + 24.5 j) + W
2
K X(12.2i +2.75j)
V
B
= -59.3 + 24.5 j + 12.2 W
2
j-2.75W
2
i
V
Bi=
(-59.3-2.75W
2
) i + (24.5 + 12.2 W
2
) j => igualando componentes
24.5 +12.2W
2
= 0 => W
2
=

= -2 rad/s
V
B
= -59.2-2.75(-2)= -53.8 pulg/s

Para 120
o
a
A
W
1=
11.3 rad/s

W
2= -
2 rad/s

R
PA=
2.17 i +5.25 j
R
PA
= 12.2 I + 2.75 j


= + +
Calculo de la aceleracion de A
A

a
A
= (11.3)
2
(4)+ (o) K x R
PA
- R
PA
(11.3)
2

a
A
= 510.8 j 277.1i-670.04j
a
A
= -159.6j-277.1 i
a
A
= -277.1i-159j
Calculo de a
B

a
B
= a
A
+
2
K x R
AB
W
2
R
AB

a
B
= -277.1 I -159.6j+
2
K (12.2 I + 2.75J)-(11.3)
2
(12.2+2.75j)
a
Bi
= (-277.1-2.75-1557.8)i+(12.2-351.1-151.6)j
12.2
2
-351.1-159.6=0 -277.1-2.75
2
-1557.8= a
B

2
= 351.1+159.6/12.2=41.9 rad/s
2
a
B
= -277.1-2.75(41.8)-1557.8
a
B
= -1950.1 pulg/s
2










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Tablas de Resultados

VARIANTE
- 2
Velocidad
A
Velocidad
B
Velocidad
D
Acelera
cin A
Aceleraci
n B
W1 y W2
Proyecto 1
= 60
O
39.6pulg/s -19.8pulg/s -45pulg/s 319.82
pulg/s
2

101
pulg/s
2

w
1
= 11.3k
rad/s
w
2
= -2.16
rad/s

141.74
o
= 90
O
53.27
pulg/s
-35.6 pulg/s -45pulg/s 319.2
pulg/s
2

-395
pulg/s
2

W
1
=11.3
W
2
=-2.16
148.04
o
= 120
O
53.27
pulg/s
-53.8 pulg/s -45pulg/s 319.48
pulg/s
2
-1950.1
pulg/s
2

W
1
=11.3
W
2
=-2.16
157.6
o



VII. Conclusin
Es de suma importancia la aplicacin del movimiento de rotacin de una biela
manivela, el cual permite el movimiento alternativo rectilneo, de un pistn o
embolo. La biela sirve para unir dos piezas, con la ayuda del empujn inicial, el
movimiento alternativo del pistn se convierte en movimiento circular de la
manivela. Lo cual su aplicacin juega un papel muy importante en la industria
manufacturera y para el desarrollo de la sociedad.



VIII. Bibliografa
Avila, J. (s.f.). Recuperado el 28 de Octubre de 2011, de
http://www.slideshare.net/morasan46/elementos-de-mecanismos
McGraw-Hill, C. I. (2007). Cinematica de Cuerpo Rigido. En B. R. Johnston, Mecanica
Vectorial (Dinamica) (Octava Edicion ed.). McGraw-Hill.
Microsoft Corporation. (2002). Engranajes. Enciclopedia Encarta Microsoft Corporation.
(2003). Movimiento de Mecanismo. En J. W. Oler, Mecanica Vectorial y sus Aplicaciones.

Galera de Imgenes
Figura 1 y Figura 2 de la Web:
http://www.maestrojuandeavila.es/tecnologia/temas/mec/mec.htm recuperado el 28 de
octubre del 2011
Figura 3-14 McGraw-Hill, C. I. (2007). Cinematica de Cuerpo Rigido. En B. R. Johnston,
Mecanica Vectorial (Dinamica) (Octava Edicion ed.). McGraw-Hill.
IX. Anexos

Galera de Imgenes
Dinmica estudio del movimiento de los cuerpos

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Figura 1 Figura 2






Velocidad



Movimientos de la biela en un mecanismo (velocidad)
Figura 3




Ejemplos los Movimientos y la forma de determinar la direccin
Figura 4, 5 y 6
Dinmica estudio del movimiento de los cuerpos

Aplicacin en Mecanismos Pgina 12


Tipos de Movimiento de la velocidad
Figuras 7, 8 y 9



Centro de giro del cuerpo rgido
Figuras 10, 11 y 12
Aceleracin

Aceleracion Movimientos del cuerpo rgido
Figura 13

Dinmica estudio del movimiento de los cuerpos

Aplicacin en Mecanismos Pgina 13



Movimientos de la Biela en la Aceleracin
Figura 14