Carrinho

Controlado por
Wi-Fi
Autor: lvaro Fernandes de Abreu Justen
Disciplina: Microprocessadores
Professor Marcos Tadeu von Lutzow Vidal
Universidade Federal Fluinense ! "iter#i$%J
&ul'o de ()*)
Introduo
"esse trabal'o ser+ ostrado coo foi feito o processo de cria,-o e ipleenta,-o .partes f/sica e
l#0ica1 do pro&eto 23arrin'o controlado por 4i5Fi67 baseado no pro&eto Arduino e incentivado pelo
professor Marcos Tadeu von Lutzow Vidal7 a fi de e8ercitar os conceitos aprendidos na disciplina
Microprocessadores7 no prieiro per/odo letivo de ()*)7 na Universidade Federal Fluinense9
Motivao
Al0uns otivos fora iportantes para a escol'a desse pro&eto e n-o de outros teas7 coo:
J+ e8istia ua vers-o inicial de u carrin'o7 por: controlado por luz: e8istia ; sensores
de luinosidade onde o usu+rio apontava ua lanterna e poderia conduzir o carrin'o para
frente7 para tr+s ou para u dos lados9
<8istia o interesse dos autores da vers-o inicial do carrin'o e aprior+5la9
<8ercitar e aprender sobre eletr=nica7 desenvolviento de software e con'ecientos na +rea
de redes de coputadores9
Figura 1: Verso inicial do carrinho, controlado
por luz
O Projeto Viso Geral
> pro&eto : coposto de u carrin'o ?ue possui7 al: de outras coisas7 u netboo@ acoplado9 >
netboo@ : respons+vel por fazer a counica,-o 4i5Fi co o usu+rio .?ue controlar+ o carro1A al:
disos7 o netboo@ se counica co o Arduino7 ?ue ent-o faz o controle de toda a parte eltr=nica
.otores7 L<Ds e buzzer19 > dia0raa a se0uir ilustra a estrutura do pro&eto:
reas do Conhecimento
<sse pro&eto abran0iu v+rias +reas do con'eciento e7 por isso7 foi u 0rande desafio fazer co
?ue tudo fosse inte0rado para funcionar de fora eficiente9 As 0randes +reas envolvidas fora:
MecBnica
Telecounica,Ces
3oputa,-o
<letr=nica
"as pr#8ias ser+ ostrada coo foi feita a ipleenta,-o do pro&eto da #tica de cada ua das
+reas citadas9
O Projeto Parte Mecnica
A parte ecBnica do carrin'o foi basicaente feita de alu/nio e acr/lico7 onde os otores e ua
terceira roda fora presos9 "o lado da frente7 fora presos dois otores .cada u preso a ua
roda1 e na parte traseira foi presa ua roda pivotada .?ue roda livreente7 atrav:s de u
rolaento19 Al: disso7 fora colados L<Ds para sibolizar os far#is7 a seta e 2neon69 De0ue
ia0ens do desenvolviento:
Figura 2: Diagrama do projeto
Figura 3: lvaro Justen cortando acrlico
Figura !: "strutura de acrlico e alumnio pronta
Servomotores
Dervootores s-o otores controlados por u tre de pulsos7 onde o dutE5cEcle do tre de pulsos
indica o sentido de rota,-o do otor9 A utiliza,-o de servootores facilitou o pro&eto7 ua vez ?ue
s-o alientados co FV7 s-o f+ceis de se controlar e &+ possue ua cai8a de redu,-o .con&unto de
en0rena0ens ?ue diinue a rota,-o7 auentando o tor?ue19
A fi0ura a se0uir ilustra o uso de P4M no Arduino para controlar os servootores7 onde u dutE5
cEcle aior ?ue F)G .e enor ?ue *))G1 faz o otor 0irar para u lado7 aior ?ue )G e enor
?ue F)G faz o otor 0irar para o outro ladoA e ) e *))G o otor fica parado9
Fora utilizados dois servootores7 ?ue fora odificados e8clusivaente para o carrin'o9 As
odifica,Ces fora:
Troca do anti0o ei8o7 para ?ue fosse poss/vel prendH5lo I rodaA
<liina,-o da trava de rota,-o do servootor .servootores 0ira at: *J)K7 por:
precisaos ?ue eles 0irasse LM)K19
Para fazer as odifica,Ces foi utilizado o Laborat#rio de Tecnolo0ia MecBnica da Universidade
Federal Fluinense7 co a a&uda dos t:cnicos Alain7 <divaldo e Pedro e do professor Jo'n %eed .do
Nnstituto de 3oputa,-o da esa universidade19 L+ fora criadas buc'as para ?ue o novo ei8o
pudesse ser acoplado Is en0rena0ens do otor .ua broca foi utilizada coo ei8o pela ri0idez do
aterial co o ?ual : feita19 De0ue fotos do processo de constru,-o das buc'as no torno
ecBnico:
Figura #: $ulse %idth &odulation no 'rduino
Figura (: lvaro Justen utilizando o torno mec)nico do *+&
Figura ,: -ucha da roda sendo torneada
Ap#s a confec,-o das pe,as7 o otor foi desontado para ?ue fosse coladas e o novo ei8o fosse
encai8ado9 3oo novo ei8o foi utilizada ua broca de *9*O de diBetro9 De0ue fotos do
processo:
Figura .: /ervomotor desmontado
Figura 0: /ervomotor com novo ei1o colado
Ap#s o fec'aento dos otores7 o ei8o deles foi colado co Durep#8i Is rodas9 Fora utilizadas
rodas de aeroodelos7 por conta de sere bastante leves:
Ap#s esse processo os otores fora fi8ados I estrutura de alu/nio:
Figura 12: "i1o sendo colado 3 roda
Figura 11: "strutura de alumnio e acrlico com
motores e rodas
LEDs e Buzzer
L<Ds fora utilizados para siular os far#is7 setas e 2neon6 no carrin'o9 > buzzer siula a buzina
do carro9 <les fora fi8ados a partir de buracos na parte de alu/nio7 confore a foto ilustra:
O Projeto Parte Eletrnia
"a parte eletr=nica do pro&eto fora utilizados os se0uintes coponentes:
M L<Ds brancos para sibolizar os far#is7 alientados pela UDP do netobo@
( L<Ds aarelos para sibolizar as setas7 alientados pelo Arduino
( L<Ds azuis para sibolizar o 2neon67 alientados pela UDP do netobo@
* buzzer para a buzina7 alientado pelo Arduino
* transistor ?ue funciona coo c'ave7 para li0ar e desli0ar os far#is7 coandado pelo
Arduino
%esistores para liitar a corrente dos L<Ds e da base do transistor
* Arduino "ano
>s L<Ds dos far#is s-o alientados pela UDP do netboo@7 por: passa por u transistor "P"
?ue funciona coo c'ave7 assi o Arduino conse0ue controlar o desli0aento dos far#is ou
acionaento coo farol bai8o ou alto .a luinosidade : controlada atrav:s de P4M19
Todos os coponentes fora interli0ados atrav:s de ua protoboard7 forando o se0uinte circuito
el:trico:
Figura 12: *"Ds 4i1ados e soldados
Figura 13: 5ircuito el6trico do carrinho
Figura 1!: $roto7oard com os componentes interligados
!rduino "ano
> Arduino : ua platafora de 'ardware e software livres para a prototipa0e de pro&etos de
eletr=nica ?ue necessita de ua 3PU9 <le : coposto por u icrocontrolador .ATMe0aL(J1 e
outros coponentes7 coo ua interface de counica,-o UDP .FTDN19 D-o utilizadas as
lin0ua0ens 3$3QQ para desenvolver software para seu icroprocessador7 e ua ND< .?ue roda e
R"U$Linu87 Mac >D e 4indows1 : utilizada para fazer o upload do software copilado7 via UDP9
> copilador utilizado pela ND< : o avr50cc7 ua variante do R"U 3 3opiler7 ?ue d+ suporte aos
icroprocessadores da AV% .fabricante do ATMe0aL(J19
Todo o software do carrin'o ?ue roda no Arduino est+ dispon/vel e:
'ttp:$$www9&usten9en09br$Turi?uin'as$v(9tar90z
Assi coo ?ual?uer icrocontrolador7 o ATMe0aL(J possui u icroprocessador7 e#rias
.%AM7 Flas' e <<P%>M17 cloc@7 tiers7 pinos de entrada e sa/da .anal#0ica e di0ital17 sistea de
interrup,Ces7 dentre outras9
Dentre as diversas funcionalidades do Arduino "ano utilizado7 podeos destacar:
Microcontrolador ATMe0aL(J
3loc@ de *MMSz
L(@P e#ria Flas'
(@P e#ria %AM
*@P e#ria <<P%>M
N$>: *; di0itais .M co P4M17 M anal#0icas .AD3 *) bits1
Figura 1#: 'rduino 8ano 9 viso 4rontal Figura 1(: 'rduino 8ano 9 Viso traseira
L( re0istradores .J bits cada7 uso 0eral1
Tiers .( de J bits e * de *M bits1
De0ue u es?uea l#0ico do icrocontrolador ATMe0aL(J de do icroprocessador ?ue est+
dentro do eso:
Figura 1,: "s:uema l;gico do '+&ega32.
O Projeto #ede Wi-Fi
Foi criada ua rede 4i5Fi do tipo Ad5Soc no netboo@ para ?ue o cliente pudesse se conectar9 >
endere,o de rede utilizado foi *O(9*MJ9FF9)7 co +scara de subrede (FF9(FF9(FF9)9 Tab: foi
instalado u software servidor DS3P no netboo@ para dar NP aos clientes ?ue se conectare I rede9
Ao se conectar I rede7 basta ?ue o cliente abra o NP do netboo@ e seu nave0ador 4eb:
'ttp:$$*O(9*MJ9FF9*
> sistea operacional utilizado no netboo@ foi o Ubuntu O9*) "etboo@ %ei89
>s scripts de inicia,-o da rede 4i5Fi est-o dispon/veis e:
'ttp:$$www9&usten9en09br$Turi?uin'as$v(9tar90z
Figura 1.: "s:uema l;gico do microprocessador do '+&ega32.
O Projeto ! $nter%ae We&
Foi desenvolvida ua aplica,-o 4eb para ?ue o cliente consi0a controlar os ovientos do
carrin'o7 al: da buzina e dos far#is e ver a cBera do netboo@9
Fora utilizadas v+rias lin0ua0ens e ferraentas para a constru,-o dessa interface7 coo:
*9 STML
(9 3DD
L9 JavaDcript
;9 &TuerE ! fraewor@ JavaDcript ?ue facilita e a0iliza o desenvolviento de aplica,Ces
interativas
F9 PEt'on
M9 web(pE ! fraewor@ para desenvolviento 4eb escrito e PEt'on
U9 pEserial ! biblioteca para counica,-o serial escrita e PEt'on
J9 streaer ! pro0raa ?ue tira fotos da webca
>s ; prieiros itens roda no nave0ador do cliente e s-o respons+veis pela intera,-o do cliente
co o netboo@9 J+ os ; Vltios roda no servidor .netboo@1 e s-o respons+veis por se counicar
co o cliente e enviar as infora,Ces para o Arduino9
Todo o c#di0o da interface 4eb est+ dispon/vel e: 'ttp:$$www9&usten9en09br$Turi?uin'as$v(9tar90z
Figura 10: <nter4ace %e7 do carrinho
'ers(o Final
Conlus)es
Unir diversas tecnolo0ias e v+rias +reas do con'eciento foi u 0rande desafio para esse pro&eto
?ue7 ao final7 foi ipleentado co sucesso7 a0re0ando bastante con'eciento a todos os
envolvidos9
Todo o aterial constru/do durante seu desenvolviento .te8tos7 fotos7 v/deos e c#di0o1 est+ sendo
disponibilizado 0ratuitaente na Nnternet7 atrav:s do endere,o:
'ttp:$$www9&usten9en09br$Turi?uin'as$
Al: disso7 lvaro Justen foi convidado a palestrar sobre o pro&eto nos se0uintes eventos:
F#ru Nnternacional de Doftware Livre .FNDL1 ! (* a (; de &ul'o de ()*)7 Porto Ale0re$%D
3on0resso Nnternacional de Doftware Livre e Roverno <letr=nico .3>"D<RN1 ! *J a () de
a0osto de ()*)7 Pras/lia$DF
> pro&eto tab: deu ori0e I lista de usu+rios de Arduino do estado do %io de Janeiro7
ArduNn%io9or07 e ser+ utilizado na disciplina Fundaentos de Pro0raa,-o e <specifica,-o de
Protocolos7 na ?ual lvaro Justen : onitor7 para incentivar os alunos a praticar desenvolviento
de software de fora a inte0rar conceitos de outras disciplinas7 coo eletr=nica9
Figura 22: Verso 4inal do carrinho
*ra&alhos Futuros
3ontrole via Nnternet
Trocar otores e rodas por ais robustos
Pr:5pro0raar os ovientos do carro e arazen+5los na <<P%>M
Utilizar nova bateria co aior autonoia
!+radeimentos
Professor Jo'n %eed ! Nnstituto de 3oputa,-o da Universidade Federal Fluinense
T:cnicos do Laborat#rio de Tecnolo0ia MecBnica:
Alain
<divaldo
Pedro
Marcelo Jos: Justen