Curs BSM 7b-2010

Motoare electrice
Motoarele electrice sunt actuatorii electromecanic cel mai utilizai n sistemele mecatronice.
Acestea pot fi clasificate dup criteriul funcional sau dup caracteristicile electromagnetice.
Diferenele dintre motoarele electrice constau n modul de proiectarea rotorului i n metoda
de generare a cmpului magnetic.
De exemplu, in Fig este prezentat un motor de curent continuu cu magnet permanent.


Perie
Rotor(armtur)
comutator
Perie
Stator (magnet permanent)
Carcas
Fig. Motor de curent continuu cu magnet permanent

Termeni ntlnii la motoarele electrice sunt:
Stator - element constructiv staionar, interior sau exterior, cu rol de suport pentru materialul
care genereaz cmpul magnetic adecvat al statorului. Poate fi un magnet permanent sau o
nfurare tip bobin.
Bobina de cmp (sistem) reprezint poriunea statorului care genereaz fluxul magnetic
(cmp ) al statorului.
Rotorul este partea motorului care se rotete. n funcie de tipul constructiv, poate fi un
magnet permanent sau un miez feromagnetic cu nfurare bobin (armtur) care creaz
cmpul adecvat ce interacioneaz cu cmpul statorului, genernd astfel cuplul.
Armtura este nfurarea rotorului care este strbtut de curent i induce un cmp magnetic
al rotorului.
ntrefierul este distana mic (intervalul) dintre rotor i stator n care cele dou cmpuri
magnetice interacioneaz i genereaz momentul (cuplul) de ieire.
Curs BSM 7b-2010
Peria este elementul unui motor de c.c. prin care curentul este furnizat spre armtur (rotor).
Pentru motoare sincrone de c.a., aceast colectare se face prin inele.
Comutatorul este parte rotorului unui motor de c.c. care este n contact cu periile i este
folosit la controlarea direciei curentului din armtur. Comutarea poate fi interpretat ca
metoda de control a direciei curentului n stator i/sau bobinele armturii astfel nct este
meninut o direcie relativ a fluxului magnetic din stator i rotor. Pentru motoare de c.a.,
comutarea este fcut prin aplicarea de c.a. i prin proiectarea geometriei bobinrii. Pentru
motoare pas cu pas i motoare fr perii, comutarea se face prin acionare electronic.
Generarea cuplului ntr-un motor electric se face fie prin interaciunea dintre curentul din
armtur i cmpul magnetic al statorului (legea lui Lorentz), fie prin interaciunea dintre
cmpul statorului i cmpul armturii.
n tabelul este dat clasificarea uzual a motoarelor electrice.
Tip de
motor
Cmpul magnetic Descriere

Magnet permanent
Cmpul, magnetic al statorului este generat de
magnei permaneni. Curentul electric este
furnizat direct n nfurarea armturii rotorului
prin perii i comutatoare.
nfurare
n unt
O nfurare de cmp (stator) este folosit ca
electromagnet. nfurarea statorului este
conectat n paralel cu nfurarea armturii
nfurare
serie
O nfurare de cmp (stator) este folosit ca
electromagnet. nfurarea statorului este
conectat n serie cu nfurarea armturii
nfurare
mixt
Dou nfurri ale statorului sunt utilizate ca
electromagnei. nfurrile statorului sunt
conectate una n serie i una n paralel cu
nfurarea armturii.








Motoare
de c.c.






Electromagnei
nfurare
separat
O nfurare de cmp (stator) este folosit ca
electromagnet. Att cmpul statorului ct i al
armturii sunt alimentate individual.




Inducie nfurare unic stator. Rotor cu colivie. Fr
conexiune exterioar la rotor. Generarea cuplului
Curs BSM 7b-2010
se bazeaz pe inducia electromagnetic dintre
stator i rotor. Curentul alternativ efectueaz
comutarea cmpurilor. Viteza rotorului este mai
mic dect cmpul rotativ al statorului
(alunecare).


monofazat
Sincrone Rotor cu magnet permanent sau bobinare rotor cu
inele de comutaie de alunecare. Viteza de rotaie
este sincronizat cu frecvena sursei de c.a.
Inducie Similar cu motorul cu inducie monofazic dar cu
nfurare multipl a statorului. Autopornire.
multifazat Sincrone Similar cu motorul sincron monofazic dar cu
nfurare multipl a statorului pentru o operare
mai lin.





Motoare
de c.a.

universale
n esen, un motor cu inducie monofazic de c.a.
cu conexiuni electrice ca un motor c.c. nfurare
serie. Poate fi acionat de surse de c.a. sau c.c.


Magnet
permanent
Rotor cu magnet permanent cu stator cu
nfurare pentru a asigura cmpurile adecvate.
Prin aplicarea n secvene (polariti) diferite a
curentului bobinei, cmpul magnetului permanent
al rotorului se va alinia cu cmpul indus al
statorului.

Reluctan
variabil
Rotor cu dantur feromagnetic i cu nfurare
stator . Micarea rotorului este rezultatul
minimizrii reluctanei magnetice dintre polii
rotorului i statorului.




Motoare
pas cu pas
hibrid

Rotor multi danturat cu nfurare stator. Rotorul
const din dou armturi danturate feromagnetice
identice ntre care este un magnet permanent.
Motoare
de c.c.
fr perii

multifazat
sincrone Un motor multifazat sincron de c.a. dar cu
comutaie electronic pentru a mbina cmpurile
magnetice ale statorului i rotorului. Comutarea
electronic cu surs c.c.
Curs BSM 7b-2010
Alegerea motorului se face de obicei n funcie de caracteristicile mecanice ale aplicaiei.
Caracteristica cuplu-vitez a motorului i sistemul de pornire sunt foarte importante.

Motorul de c.c.
Dup cum s-a artat mai sus, toate motoarele constau dintr-un element staionar i un element
rotativ, separate de un interval de aer. La motoarele de c.c. , elementul staionar const din
poli principali, construii din asamblri laminate cu bobine nfurate n jurul lor pentru a
produce un cmp magnetic. Rolul ansamblului laminat este de a reduce pierderile induse de
curenii eddy. Elementul care se rotete este numit armtur i const dintr-o serie de bobine
poziionate ntre sloturile din jurul periferiei armturii. i armtura este de asemenea un
ansamblu laminat, de obicei amplasat pe un arbore. O form simpl de motor de c.c. este
prezentat n fig...


magnet
bobin
perie
comutator
Fig. Motor de c.c. cu 2 poli, cu o singur bobin

Bobina cu o singur nfurare (spira) este plasat ntre polii opui ai unui magnet simplu.
Cnd bobina este aliniat n plan vertical, fluxul de electroni convenional este de la
terminalul pozitiv la cel negativ. Furnizarea se face prin perii, care fac contact cu segmentele
comutatorului. Din legea induciei electromagnetice a lui Faraday, regula minii stngi,
partea superioar a bobinei va fi supus unei fore care acioneaz de la dreapta la stnga.
Partea inferioar va fi supus unei fore n direcie opus. Deoarece bobina este condiionat
s se roteasc, aceste fore vor genera un cuplu care va tinde s determine bobina s se
roteasc n sens anti-orar. Rolul comutatorului este de a asigura ca fluxul de electroni este
ntotdeauna n direcia corect pe msur ce fiecare latur a bobinei trace de polii respectivi ai
Curs BSM 7b-2010
magnetului. Comutatorul ncorporeaz segmeni de bronz, separai de folii izolatoare de
mic. Periile din carbon fac contact prin alunecare cu comutatorul.
Variaia cuplului care acioneaz asupra spirei n timpul unei rotaii este artat in fig...


C
u
p
l
u

Unghi de rotaie
Variaia cuplului n timpul unei rotaii

Dac se dispun dou spire la 90, folosite n corelaie cu doi magnei separai de asemenea
dispui la 90, atunci cuplul de ieire este virtual constant. Prin introducerea celei de-a doua
bobine, comutatorul are nevoie de patru segmeni separai. ntr-o main tipic de c.c. pot fi
pn la 36 bobine care vor necesit un comutator cu 72 de segmeni.

Problemele care se pun la utilizarea motoarelor de c.c sunt
o Calculul forei electromotoare emf indus n bobin
o Cuplul (momentul )armturii
o Tensiunea electric
o Metoda de conectare
o pornirea motorului
o controlul vitezei
o eficiena, randamentul motoarelor de c.c, date fiind pierderile de tip:
o pierderi prin armturi: pierderile n nfurarea armturii, numite i pierderi n
cupru.
o Pierderi prin fier: atribuite histerezisului magnetic i curenilor eddy din
armtur i miezurile de cmp
o Pierderile prin comutatoare: pierderi legate de rezistena contactelor dintre
periile comutatoarelor i segmeni. Pierderea total prin comutator este
datorat att frecrilor mecanice ct i pierderilor de tensiune pe perii.
Curs BSM 7b-2010
o Pierderi date de frecarea n lagre: frecarea n lagre este aproximativ
proporional cu viteza dar pierderile din nfurare variaz cu cubul vitezei.
Ambele pierderi sunt ns mici dac motorul este prevzut cu un ventilator.
n ciuda multiplelor tipuri de pierderi , motoarele de c.c sunt foarte performante,
avnd un randament global de peste 90%.

Motoare de c.a.
Motoare sincrone
Motoarele sincrone au fost denumite astfel deoarece lucreaz la o vitez unic, i anume
viteza de rotaie a cmpului magnetic. Producerea cmpului magnetic rotitor se poate face
folosind trei bobine stator, poziionate la 120, alimentate cu curent trifazat. Viteza de rotaie
a cmpului depinde de frecvena curentului.

pp
s
N
f
N

=
60


Unde N
s
este viteza n rotaii pe minut, f este frecvena curentului de alimentare, N
pp
este
numrul de perechi de poli. Construcia mecanic este schematizat n Fig.


Motor sincron simplu
Curs BSM 7b-2010

M
max
Cuplul
Regiunea
de lucru
Regiunea
instabil
Unghiul de sarcin
Fig. Caracteristica cuplului pentru un motor sincron

Cmpul rotorului este alimentat de la o surs c.c. i bobinele statorului sunt alimentate cu
curent trifazat. Cmpul magnetic rotitor este indus de bobinele statorului i rotor, care poate
fi comparat cu un magnet permanent tip bar, care se aliniaz singur cu fluxul rotitor produs
n stator. Cnd arborele acioneaz o ncrcare mecanic, cmpul produs de rotor este scos
din alinierea cu cmpul produs de stator. Unghiul de nealiniere este numit unghi de sarcin
(ncrcare). Caracteristicile motoarelor sincrone sunt de obicei prezentate sub forma variaiei
momentului n funcie de unghiul de ncrcare, fig
Momentul M variaz sinusoidal:
sin
max
= M M
unde M
max
este cuplul maxim i este unghiul de ncrcare.
Din ecuaia de mai sus se observ c motoarele sincrone nu au cuplu de pornire i rotorul
trebuie rotit pn la viteza de sincronism prin alte metode.
Avantajele motorului sincron sunt uurina cu care poate fi controlat factorul de putere i
viteza de rotaie constant, indiferent de ncrcarea aplicat. Dar motoarele sincrone sunt n
general mai scumpe i necesit surs c.c. pentru excitaia rotorului.

Motoarele cu inducie
Statorul unui motor cu inducie seamn cu cel al unui alternator i n cazul unei maini
acionate cu curent trifazat, se produce un flux magnetic rotitor. Rotorul poate fi cu colivie sau
cu inele de alunecare.

Curs BSM 7b-2010

Fig. Reprezentare schematizat a unui motor cu inducie

La motorul cu colivie rotorul este laminat i conductorii sunt din bare de cupru neizolat sau
aluminiu acionate prin sloturile rotorului. Barele sunt sudate la fiecare capt la inele sau
plci pentru a produce seturi de conductori n scurtcircuit. Maina cu inele de alunecare are
miez laminat i nfurare trifazat similar statorului i conectat la trei inele de pe arbore. In
fig. Este prezentat o schematizare a unui motor cu inducie avnd cele trei bobine ale
statorului dispuse la 120 .
Dac bobinele statorului sunt alimentate cu curent trifazat, n stator se produce un cmp
magnetic rotitor. Se consider bobina unic a rotorului din figur. La repaus, cmpul rotativ
va induce o tensiune n bobina rotorului deoarece exist o rat de modificare a fluxului. Dac
bobina formeaz un circuit nchis, fora emf indus va duce la apariia unui curent n bobin.
Fora rezultant pe conductorului prin care trece curentul va produce un moment care va
accelera rotorul. Viteza rotorului va crete pn ce momentul electromagnetic este echilibrat
de momentul de ncrcare mecanic. Motorul cu inducie nu va atinge niciodat viteza de
sincronism pentru c astfel n-ar mai fi micare relativ ntre bobinele rotorului i cmpul
rotativ i nu s-ar mai induce for electromagnetic emf n bobinele rotorului i deci nici
moment electromagnetic. Deci, motoarele cu inducie funcioneaz ntotdeauna la o vitez
ceva mai mic dect viteza de sincronism. Raportul dintre diferena dintre viteza de
sincronism i viteza rotorului i viteza de sincronism se numete alunecare:
s
s
N
N N
s

=
Curs BSM 7b-2010

Caracteristica moment-vitez este prezentat n figura .

Moment de
ncrcare complet
Moment
alunecare
Fig. Caracteristica Moment-alunecare pentru un motor cu inducie

La viteza rotorului egal cu cea de sincronism, s=0, momentul este zero. Dac viteza
rotorului scade sub cea de sincronism, momentul crete aproximativ liniar pn la o valoare
,maxim dictat de momentul de ncrcare total i care necesit depirea pierderilor prin
rotor. Valoarea alunecrii sub sarcin variaz ntre 0,02-0,06. Motorul cu inducie poate fi
considerat o main cu vitez constant. De fapt dificultatea de a varia viteza este un
dezavantaj al motorului cu inducie. Problemele care se pun la motoarele cu inducie sunt
pornirea motorului, frnarea motorului, controlul vitezei.

Motorul pas cu pas

Motorul pas cu pas MPP este un dispozitiv electromecanic care convertete un tren de
impulsuri digitale, tensiune c.c., ntr-o micare de rotaie a arborelui su. Poate fi privit i ca
o versiune de motor sincron cu funcionare discret. Micarea rotorului MPP const din
deplasri unghiulare discrete, succesive, de mrimi egale, i care reprezint paii motorului.
Numrul pailor efectuai trebuie s corespund cu numrul impulsurilor de comand aplicate
fazelor motorului. Micarea discret a MPP este convenabil pentru utilizarea unui sistem de
control digital precum un microcontroler. Viteza unui MPP poate fi variat prin modificarea
frecvenei trenului de impulsuri de comand. Dac un MPP necesit 48 impulsuri pentru o
rotaie complet, atunci un semnal de comand de 96 impulsuri pe secund va produce rotirea
motorului la 120 rotaii pe minut. Rotaia este de fapt realizat n incremete finite de timp.
Curs BSM 7b-2010
Acest fapt este sesizabil ns numai la viteze foarte reduse. MPP sun capabile s acioneze
sarcini de 2,2 kW cu frecvene de 1000 pn la 20000 pai/secund, cu pai unghiulari de la
180 pn la 0,75.
MPP sunt utilizate n aplicaii de mic putere, caracterizate de micri rapide, precise,
repetabile: plotere x-y, uniti de disc flexibil, deplasarea capului de imprimare la imprimante
serie, acionarea mecanismelor de orientare i prehensiune la roboi, deplasarea axial a
elementelor sistemelor optice, mase de poziionare 2D pentru maini unelte etc.
Principalele avantaje ale MPP
o Asigur univocitatea conversiei numr de impulsuri-deplasare i pot fi utilizate n circuit
deschis
o Gam larg a frecvenelor de comand
o Precizie de poziionare i rezoluie mari
o Permit porniri, opriri, reversri fr pierderi de pai
o Memoreaz poziie
o Sunt compatibile cu comand numeric
Dezavantaje ale MPP:
o Unghi de pas, deci increment de rotaie de valoare fix pentru un motor dat
o Vitez de rotaie relativ mic.
o Putere dezvoltat la arbore de valoare redus
o Randament energetic sczut.

Din punct de vedere constructiv, MPP sunt rotative sau liniare, numrul nfurrilor de
comand variind ntre unu i cinci.
Din punct de vedere al construciei circuitului magnetric, sunt trei tipuri principale:
o Cu reluctan variabil (de tip reactiv)
o Cu magnet permanent (de tip activ)
o Hibride

MPP cu reluctan variabil: att statorul ct i rotorul sunt prevzute cu dini uniform
distribuii, pe cei ai statorului fiind montate nfurrile de comand. Rotorul este pasiv. La
alimentarea unei/unor faze statorice, el se rotete de aa manier nct liniile de cmp
magnetic s se inchid dup un traseu de reluctan minim, adic dinii rotorici s se gseac
fie fa n fa cu cei statorici, fie plasai dup bisectoare unghiului polilor statorici. Acest tip
de motor asigur pai unghiulari mici i medii i poate opera la frecvene de comand mari
Curs BSM 7b-2010
ns nu memoreaz poziia (nu asigur cuplu electromagnetic lipsa curentului prin fazele
statorului, respectiv nu are cuplu de meninere).

Fig Schema unui MPP cu reluctan variabil

MPP cu magnet permanent: are dinii rotorului construii din magnei permaneni cu polii
dispui radial (un pol rotoric S n dreptul unui pol N al statorului). Cnd se alimenteaz fazele
statorului se genereaz cmpuri magnetice care interacioneaz cu fluxurile magneilor
permaneni dnd natere unor cupluri de fore care deplaseaz rotorul. Pe msur ce rotorul
execut un numr de pai i polul sud al rotorului se apropie de de polul sud al statorului,
curentul prin nfurare trebuie s-i schimbe sensul pentru a-i opune acestuia un pol nord i a
menine sensul cuplului de fore. Alimentarea fazelor se face cu impulsuri de polaritate
alternant, ceea ce complic structura dispozitivului de comand, numit comand bipolar.
Acest tip de motor asigur momente motoare mai mari i un cuplu de meninere a rotorului,
chiar n lipsa alimentrii fazelor. Paii unghiulari obinui sunt mari (ntre 45-120) deoarece
numrul de magnei permaneni care pot fi dispui de-a lungul circumferinei rotorului este
mai mic dect numrul de dini ai unui MPP cu reluctan variabil.

Curs BSM 7b-2010
MPP hibrid este o combinaie a primelor dou tipuri. n mod curent, statorul are opt poli
alimentai de nfurare cu dou faze. Rotorul const dintr-un magnet cilindric magnetizat
axial. Pasul unghiular este n domeniul 0,9-5, dar cel mai utilizat este de 1,8.

Mrimi caracteristice ale MPP
Dintre cele mai importante mrimi caracterstice mecanice i electrice ale MPP se definesc
(fig...):
o Unghiul de pas,
p
este unghiul cu care se deplaseaz rotorul la aplicarea unui impuls de
comand.
o Frecvena maxim de start-stop n gol este frecvena maxim a impulsurilor de comand
la care motorul poate porni, opri sau reversa fr pierderi de pai, f
A0m

o Frecvena limit de pornire-frecvena maxim a impulsurilor de comand cu care MPP
poate porni fr pierderi de pai pentru un cuplu rezistent i un moment de inerie dat, f
Am

o Cuplul limit de pornire reprezint cuplul rezistent maxim la arbore cu care MPP poate
porni la o frecven i un moment de inerie date, fr pierderi de pai, M
L
*
.
o Caracteristica limit de pornire definete domeniul cuplu-frecven de comand limit n
care MPP poate porni fr pierderi de pai
o Frecvena maxim de mers n gol-este frecvena maxim a impulsurilor de comand pe
care o poate urmri motorul fr pierderea sincronismului, f
B0m

o Frecvena limit de mers reprezint frecvena maxim cu care poate funciona un MPP
pentru un cuplu rezistent i un moment de inerie date.
o Cuplul limit de mers reprezint cuplul rezistent maxim cu care poate fi ncrcat un MPP
pentru un moment de inerie dat i o frecven de comand cunoscut
o Caracteristica de mers definete domeniul cuplu limit de mers-frecven limit de mers
M
Bm
n care MPP poate funciona n sincronism, fr pierderi de pai.
o Viteza unghiular este produsul dintre unghiul de pas i frecvena de comand:
] [ ] [ 2 2 ] / [ Hz f rad
N
f
s rad
c p
c
= = =
o Puterea la arbore este puterea util la arborele motorului corespunztoare punctului de
funcionare de pe caracteristica de mers, punct caracterizat de cuplul limit de mers i
frecvena maxim de mers.
o Cuplul de meninere este egal cu cuplul rezistent maxim care poate fi aplicat la arborele
motorului cu fazele nealimentate fr ca s provoace rotirea continu a rotorului.
Curs BSM 7b-2010
M
Moment limit M
Bm
Start-stop

Fig. Curbe i mrimi caracteristice ale MPP
f
Am f
A0m
f
B0m
100
10
M
L
*
1
J
L
*
J
L
1 10 100
(J
L
=0)
f [KHz]
f [KHz]