Universidade Federal do Rio Grande do Norte

Centro de Tecnologia
Departamento de Engenharia de Computao e Automao
Curso de Engenharia de Computao
















Controle Fuzzy de um Separador Trifsico









Jos Ilton Sarmento Silveira Jnior


Orientador: Prof. Dr. Fbio Meneghetti Ugulino de Arajo














Natal, }unho ue 2u1S
UNIVERSIDADE DO RIO GRANDE DO NORTE FEDERAL


Jos Ilton Sarmento Silveira Jnior














Controle Fuzzy de um Separador Trifsico






Tiabalho ue concluso ue cuiso
apiesentauo como iequisito paicial paia a
obteno uo titulo ue Engenheiio ue
Computao e Automao ua 0niveisiuaue
Feueial uo Rio uianue uo Noite.



0iientauoi: Piof. Bi. Fbio Neneghetti 0gulino ue Aiajo














Natal, }unho ue 2u1S


Jos Ilton Sarmento Silveira Jnior








Controle Fuzzy de um Separador Trifsico





Tiabalho ue concluso ue cuiso
apiesentauo como iequisito paicial paia a
obteno uo titulo ue Engenheiio ue
Computao e Automao ua 0niveisiuaue
Feueial uo Rio uianue uo Noite.






Prof. Dr. Fbio Meneghetti Ugulino de Arajo




Prof. Dr. Andr Laurindo Maitelli




Ms. Leandro Luttiane da Silva Linhares






Natal, }unho ue 2u1S


!"#!$%&'(%)*+,


A realizao deste trabalho no seria possvel sem a ajuda de algumas pessoas
queridas. Por isso, ofereo meus sinceros agradecimentos:
A Deus, por ter me ajudado a concluir este trabalho.
minha famlia, por me conceder todo o apoio necessrio, pela compreenso e
incentivo.
Aos meus amigos, que sempre me ajudaram e estiveram por perto.
Ao meu professor orientador, que me auxiliou na elaborao deste trabalho.



















































































O xito da vida no se mede pelo caminho que voc conquistou,
mas sim pelas dificuldades que superou no caminho.
Abraham Lincoln


#%,.(+

As plantas utilizadas no processamento primrio do petrleo realizado na
superfcie (offshore) so responsveis pelo recebimento da mistura proveniente dos
poos de extrao, e por realizar a separao de suas fases. Neste trabalho, foram
simuladas estas plantas, utilizando-se a ferramenta Simulink, do Matlab, a partir
dos modelos encontrados na literatura. O sistema simulado consiste em um vaso
separador trifsico, com uma bateria de hidrociclones, e trs sistemas de elevao
artificial, gas lift. O trabalho consiste em controlar o nvel das fases do petrleo no
vaso separador, utilizando controladores Fuzzy, um para cada vlvula de sada do
vaso. O objetivo principal diminuir o efeito das perturbaes sobre o sistema, no
caso as golfadas.

Palavras-chave: Controle Fuzzy, Vaso Separador Trifsico, Processamento
Primrio do Petrleo.
































!/,*#!&*

The plants used in the primary processing of the petroleum performed on the
surface (offshore) are responsible for the receipt of the mixture from the oil wells and
perform the separation of its different phases. In this work, simulations were made of
these plants with the tool Simulink of the Matlab using the models found in the
literature. The simulated system consists in a three-phase separator vessel, with a
set of hydrocyclones, and three artificial lift systems, using the gas lift method. The
work consists in control the level of the phases of the petroleum in the separator
vessel, using fuzzy controllers, one for each output valve of the vessel. The main
objective is to reduce the effect of the perturbations over the system, in this case
slug flow.

Keywords: Fuzzy Control, Three-Phase Separator Vessel, Petroleum Primary
Processing.
































0',*! $% 1'".#!,

Figura 1 Gas Lift Contnuo ..................................................................................................................... 1S
Figura 2 Separador Horizontal Trifsico ......................................................................................... 21
Figura 3 Sistemas do separador trifsico ...................................................................................... 22
Figura 4 Sistemas integrados .............................................................................................................. 28
Figura 5 Diagrama de Blocos do controlador PI ........................................................................ S1
Figura 6 Esquema de um controlador Fuzzy ............................................................................... S2
Figura 7 Funo de pertinncia triangular ..................................................................................... S6
Figura 8 Exemplo de Fuzzyficao ................................................................................................... S8
Figura 9 Diagrama de blocos de um controlador Fuzzy PI .................................................. 42
Figura 10 Funes de Pertinncia do Erro ................................................................................... 4S
Figura 11 Funes de Pertinncia da Variao do Erro ........................................................ 44
Figura 12 Superfcie de deciso de um PI .................................................................................... 46
Figura 13 Superfcie de deciso do controlador fuzzy ............................................................ 47
Figura 14 Entrada da Mistura ............................................................................................................... 48
Figura 15 Nvel de leo no separador ............................................................................................. 48
Figura 16 Nvel de gua no separador ............................................................................................ 49
Figura 17 Presso no separador ........................................................................................................ 49
Figura 18 Sinal de controle na vlvula de leo ........................................................................... Su
Figura 19 Sinal de controle na vlvula de gua ......................................................................... Su
Figura 20 Sinal de controle na vlvula de gs ............................................................................ Su





























0',*! $% *!/%0!,

Tabela 1 Parmetros dos controladores PI .................................................................................. S1
Tabela 2 Principais t-normas e t-conormas .................................................................................. S6
Tabela 3 Principais operadores de implicao ........................................................................... S7
Tabela 4 Tabela de regras ..................................................................................................................... 44
Tabela 5 Parmetros das sadas dos controladores ............................................................... 4S
Tabela 6 ndices de Desempenho ..................................................................................................... S2











































0',*! $% !/#%2'!*.#!, % ,'"0!,

ANEEL - Agncia Nacional ue Eneigia Eltiica.
C0NANA - Conselho Nacional uo Neio Ambiente.
FCNC - Foium Capixaba ue Nuuanas Climticas e uso Racional ua Agua
IAE - !"#$%&'( *+ #,$ -./*(0#$ 1'(0$ *+ #,$ 2&&*& (Integial uo valoi absoluto uo eiio).
ISE - !"#$%&'( *+ #,$ 340'&$ 2&&*& (Integial uo eiio ao quauiauo).
ITAE - !"#$%&'( *+ #,$ 567$89$6%,#$: -./*(0#$ 2&&*& (Integial uo tempo vezes o eiio
absolute).
PI - Piopoicional-Integial.
0FBA - 0niveisiuaue Feueial ua Bahia.
0FPA - 0niveisiuaue Feueial uo Pai.
0FRuS - 0niveisiuaue Feueial uo Rio uianue uo Sul.
0FRN - 0niveisiuaue Feueial uo Rio uianue no Noite.
0FS - 0niveisiuaue Feueial ue Seigipe.




































SUMRIO


1. Introduo ........................................................................................................... 11
2. Modelagem do Sistema ...................................................................................... 14
2.1. Sistema de Elevao Artificial de Petrleo ...................................................... 14
2.1.1. Gas lift Contnuo ........................................................................................ 14
2.1.2. Modelo de Simulao do Gas Lift Contnuo ................................................... 16
2.2. Separador ....................................................................................................... 18
2.2.1. Vaso Separador Trifsico ....................................................................................................... 19
2.2.2. Modelo de um Separador Trifsico ............................................................... 21
2.3. Modelos Integrados ........................................................................................ 27
3. Sistemas de Controle ......................................................................................................................... 29
3.1. Controladores PI ............................................................................................. 30
3.2. Controladores Fuzzy ....................................................................................... 32
3.2.1. Lgica Fuzzy ................................................................................................................................ 33
3.2.2. Teoria dos conjuntos Fuzzy ................................................................................................... 34
3.2.2.1. Funes de Pertinncia ...................................................................................................... 35
3.2.2.2. Funo de Pertinncia Triangular .................................................................................... 35
3.2.3. Operaes Bsicas dos Conjuntos Fuzzy ........................................................................ 36
3.2.4. Variveis Lingusticas ............................................................................................................... 37
3.2.5. Fuzzyficao ................................................................................................................................ 37
3.2.6. Base de Conhecimento ............................................................................................................ 38
3.2.7. Lgica de Tomada de Decises ........................................................................................... 39
3.2.7.1. Modelo de Interpolao ...................................................................................................... 40
3.2.8. Defuzzyficao ............................................................................................................................ 41
3.2.9. Controlador Fuzzy Takagi-Sugeno PI ................................................................................ 41
3.2.10. Projeto dos Sistemas de Controle Fuzzy ...................................................................... 42
4. Simulaes e Resultados ................................................................................... 46
5. Consideraes Finais ......................................................................................... 53
REFERNCIAS ......................................................................................................... 55
















11

1 Introduo


Este trabalho tem como objetivo o estudo do controle de um separador
trifsico, visando melhorar o desempenho da separao da gua oleosa, permitindo
uma melhoria na produo do petrleo.
O petrleo considerado uma fonte de energia no renovvel, de origem
fssil e matria prima da indstria petrolfera e petroqumica (FCMC). Sendo,
portanto, um produto muito importante para a economia. O petrleo utilizado na
produo de combustveis, lubrificantes, solventes, parafinas, e diversos outros
produtos.
Durante muitas dcadas, o petrleo foi o grande propulsor da economia
internacional, chegando a representar, no incio dos anos 70, quase 50% do
consumo mundial de energia primria. Embora declinante ao longo do tempo, sua
participao nesse consumo ainda representa cerca de 43%, segundo a Agncia
Internacional de Energia (2003), e dever manter-se expressiva por vrias dcadas
(ANEEL).
Nos reservatrios de petrleo produzido leo, gs e gua. Ento
necessria fazer a separao dos seus componentes para sua utilizao, essa
separao inicial chamada de processamento primrio do petrleo, que tem como
finalidade:
- Fazer a separao do leo, da gua e do gs;
- Tratamento e/ou condicionamento dos hidrocarbonetos para que possam
ser transferidos para as refinarias ou unidades de processamento de gs natural;
- Tratamento da gua para que atenda s condies ambientais exigidas,
onde a mesma pode ser descartada no mar ou reaproveitada na reinjeo de poos.
12

Esse tratamento inicial feito atravs do separador trifsico, que alm de
separar as trs fases (leo, gua e gs), tambm absorve as flutuaes de carga,
provindas dos reservatrios em que a produo ocorre, na forma de golfadas.
Aps o tratamento inicial, o leo, j separado das outras fases, enviado
para os tratadores, onde estes retiram os sais e os resduos de gua. Este leo
tratado ento enviado para outro vaso, para ser bombeado para os tanques de
carga. O gs j separado da gua e do leo canalizado para compressores.
Depois de passar por vrios estgios de compresso, ele enviado a uma planta de
tratamento, onde retirada a umidade, para que possa ser enviado ao continente
pelo gasoduto (THOMAS, 2001).
A separao das fases lquidas (leo e gua) apresenta-se um pouco mais
complexa do que a separao do gs, pois, embora as fases lquidas sejam
praticamente imiscveis, elas ascendem superfcie j sob a forma de emulso. Esta
emulso de leo e gua posteriormente decantada no separador trifsico,
aparecendo no fundo uma camada de gua relativamente limpa, denominada de
gua livre. Sobre esta camada mantm-se uma camada de emulso leo/gua, e
sobre a emulso aparece uma camada de leo relativamente limpa. O separador
trifsico separa e remove qualquer gua livre que possa estar presente no processo
(FILGUEIRAS, 2005).
Mesmo depois de separada a gua do leo, ela no pode ser jogada no mar,
pois ainda existem resduos de leo. De acordo com a resoluo da CONAMA
(2007), Art. 5, o descarte de gua produzida dever obedecer concentrao
mdia aritmtica simples mensal de leos e graxas de at 29 mg/L, com valor
mximo dirio de 42 mg/L. Esta gua ento precisa ser tratada, para que possa ser
reutilizada para reinjeo ou descartada no mar, e o leo recuperado. Este
tratamento realizado por uma bateria de hidrociclones e posteriormente em
flotadores, atingindo assim os valores recomendados e podendo ser descartado ou
reutilizado.
A proposta deste trabalho o controle dos nveis das fases do petrleo no
separador trifsico citado anteriormente, o sistema proposto utiliza o mtodo de
1S

elevao artificial de petrleo por injeo contnua de gs (gas lift), cujo modelo
matemtico foi desenvolvido por Eikrem et al. (2004), e o modelo do separador
trifsico desenvolvido por Nunes (1994).
A metodologia utilizada neste projeto, foi de estudar os modelos
matemticos mencionados anteriormente e utilizar seus modelos implementados no
programa computacional Simulink , programa integrado ao MATLAB , para
implementar controladores Fuzzy com o objetivo de substituir os controladores PI
que so tradicionalmente utilizados no controle regulatrio do nvel de vasos
separadores e comparar os resultados dos controladores.
O restante deste documento est organizado da seguinte forma: o segundo
tpico apresenta uma descrio do modelo de simulao utilizado. No terceiro tpico
feito um embasamento terico sobre os controladores PI e Fuzzy. No quarto tpico
so discutidos, comparados e analisados os resultados dos experimentos e no
quinto tpico so feitas as consideraes finais e sugestes para trabalhos futuros.

14

2 Modelagem do Sistema


2.1 Sistema de Elevao Artificial de Petrleo


A elevao, como citado por Thomas (2001), o processo no qual os
lquidos produzidos por um reservatrio so transportados verticalmente do fundo de
um poo at a superfcie, vencendo a fora da gravidade. O gs, que produzido
em conjunto, auxilia neste processo de elevao.

Quando no existe presso suficiente no reservatrio para que ele faa uma
elevao natural, para que o reservatrio produza, necessrio a adio de energia
externa, este processo chamado de elevao artificial. Os mtodos de elevao
artificial tambm podem ser utilizados, para melhorar a energia do reservatrio e
aumentar a vazo de produo.

A elevao artificial pode ser efetuada por dois tipos de mtodos: os
mtodos de bombeamento e os mtodos pneumticos, neste trabalho ser tratado o
mtodo pneumtico conhecido como Gas Lift Contnuo (GLC).


2.1.1 Gas lift Contnuo


O gas lift contnuo se baseia na injeo contnua de gs a alta presso na
coluna de produo com o intuito de gaseificar o fluido desde o ponto de injeo at
a superfcie. O controle de injeo do gs no poo feito atravs de um regulador
de fluxo, que fica localizado na superfcie, na figura 1 mostrada o esquema de
elevao do gas lift.
1S


Figura 1 Gas Lift Contnuo

Segundo Teixeira (2010), seu funcionamento segue as seguintes etapas :

1. O gs injetado na regio do anular, que a regio entre o
revestimento e o tubo de produo;
2. O gs passa para o tubo de produo atravs de vlvula choke
(regulador de fluxo) localizada prxima ao reservatrio;
3. No tubo de produo o gs misturado ao leo reduzindo a sua
densidade;
4. Com a densidade reduzida, a presso hidrosttica do fluido
diminui;
5. Com a presso hidrosttica menor que a presso do reservatrio,
a coluna de fluido empurrada para a superfcie;
6. Sendo baixa a taxa de injeo do gs, a coluna em ascenso vai
levar o gs para fora da coluna, aumentando a densidade e,
portanto a presso do fundo ir fechar a vlvula, estancando o
fluxo de gs;
7. A produo para at que seja acumulado gs suficiente no anular
para o reincio do ciclo.

Entrada
do gs
Saida
do leo
Anular
Tubo de
produo
Vvula de
injeo
Reservatrio
16

Caractersticas Principais:

Reduz a densidade dos fludos produzidos;
Pode ser utilizado tanto em campos terrestres quanto em martimos
(onshore e offshore);
No tem problemas com poos desviados;
propcio para poos que produzem fluidos com elevada razo gs-
lquido;
Investimentos iniciais baixos;
No pode ser utilizado onde no h gs em boas quantidades;
Sua aplicao pode ser problemtica se o gs for muito corrosivo ou
quando o leo muito viscoso.


2.1.2 Modelo de Simulao do Gas Lift Contnuo


Para a simulao do Gas Lift no Simulink , foi utilizado o modelo
desenvolvido por Teixeira (2010), que por sua vez desenvolveu o seu modelo
baseado em Eikrem (2004). O modelo descrito composto por trs variveis de
estado, onde !
!
a massa do gs no anular, !
!
a massa do gs no tubo de
produo e !
!
a massa de leo no tubo de produo:

!
!
! !
!"
!!
!"
!
!
! !
!"
!!
!"
!
!
! !
!
!!
!"
(1)

no qual !
!"
uma taxa de fluxo de massa constante de gs injetado no anular, !
!"

a taxa de fluxo de massa de gs injetado do anular para o tubo de produo, !
!"
a
taxa de fluxo de massa de gs que passa pela vlvula de produo, !
!
a taxa de
fluxo de massa de leo do reservatrio para dentro do tubo e !
!"
a taxa de fluxo
de massa de leo produzido atravs da vlvula de produo.

17

Os fluxos mostrados no sistema de equaes (1) so modelados pelas
seguintes equaes:

!
!"
! !"#" !" !"#$% !"#$%&#%'$ !" !"#$!"! !" !!! (2)

!
!"
! !
!"
!
!!!
!"# !!! !
!!!
!!
!"
! (3)

!
!"
! !
!"
!
!
!"# !!! !
!
!!
!
!! (4)

!
!"
!
!
!
!
!
!!
!
!
!"
(5)

!
!"
!
!
!
!
!
!!
!
!
!"
(6)

!
!
! !
!
!!
!
!!
!"
! (7)

onde, !
!"
, !
!"
e !
!
so constantes das vlvulas, ! a abertura da vlvula choke que
vria de 0 a 1, !
!!!
a densidade do gs do anular no ponto de injeo do gs, !
!!!

a presso do anular no ponto de injeo do gs, !
!
a densidade do mistura de
leo/gs na cabea do tubo de produo, !
!
a presso na cabea do tubo de
produo, !
!"
a presso no tubo de produo no ponto de injeo do gs, !
!"
a
presso no fundo do tubo de produo, !
!
a presso no separador (manifold), !
!

a presso do reservatrio longe do tubo de produo. A presso no separador, !
!
,
assumida que ser mantida constante por um sistema de controle e a presso no
reservatrio, !
!
, assumida quer ir variar lentamente e ento tratada como
constante. As densidades e as presses so modeladas pelas seguintes equaes:

!
!!!
!
!
!!
!
!
!!!
(8)

!
!
!
!
!
!!
!
!!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
(9)

!
!!!
!
!!
!
!
!
!
!
!!
!
!
!
!
!
(10)
18


!
!
!
!!
!
!
!
!
!
!
!
!
!!
!
!
!
!!
!
!
!
(11)

!
!"
! !
!
!
!
!
!
!!
!
!!
!
!!
!
!
!
!
!
! (12)

!
!"
! !
!"
!!
!
!!
!
(13)

onde, ! o peso molar do gs, ! a constante do gs, !
!
a temperatura no
anular, !
!
a temperatura no tubo de produo, !
!
o volume do anular, !
!
o
comprimento do anular, !
!
o comprimento do tubo de produo, !
!
a rea da
seo transversal do tubo de produo acima do ponto de injeo, !
!
o
comprimento do reservatrio at o ponto de injeo de gs, !
!
a rea da seo
transversal do tubo de produo abaixo do ponto de injeo, ! constante da
gravidade, !
!
a densidade do leo e !
!
o volume especifico do leo. O leo
considerado incompressvel, ento !
!
! ! !
!
constante. As temperaturas !
!
e !
!

variam lentamente e ento so tratadas como constantes.

O modelo utilizado para as simulaes deste trabalho utiliza as equaes
mostradas anteriormente e os parmetros que foram obtidos por intermdio dos
projetos REDIC_ADAP
1
e AIPETRO
2
realizado com a participao da Petrobras e
das universidades UFRN, UFPA, UFBA, UFRGS e UFS.


2.2 Separador


Quando o petrleo retirado do reservatrio para a superfcie, ele
composto por trs fases diferentes, a gua, o leo e o gs. O gs associado contm
substncias corrosivas e altamente inflamvel, mas por outro lado de grande
interesse econmico para a indstria. A gua por apresentar sais e sedimentos na

1
Projeto que faz o estudo e implementao de controladores avanados adaptativos em sistemas de
petrleo e gs.
2
Projeto na rea de automao inteligente e processos petroqumicos.
19

sua composio e formar emulses com viscosidades maiores do que a do petrleo
desidratado, afeta o dimensionamento do sistema de bombeio e transferncia,
compromete algumas operaes nas refinarias e gera problemas de incrustao e
corroso nos oleodutos de exportao, alm de aumentar o volume de
armazenamento. Por estas razes necessrio ento fazer uma separao eficiente
antes que o leo possa ser enviado refinaria. Tal processo de separao
chamado de Processamento Primrio do petrleo.

A separao do gs considerada relativamente fcil, pois existe uma grande
diferena de densidade entre as fases lquidas e gasosas. J a separao da gua e
do petrleo mais complexa, pois a mistura chega superfcie sob a forma de
emulses.

Para fazer a separao da gua e do petrleo, normalmente feita a
desidratao e a dessalgao da mistura. A desidratao consiste na remoo da
gua at o seu teor atingir valores aceitveis, enquanto a dessalgao consiste em
lavar o petrleo com gua doce para remover grande parte dos resduos de sal
presentes.


2.2.1 Vaso Separador Trifsico


Os separadores trifsicos so equipamentos que apresentam o formato
cilndrico, projetados para trabalharem a temperaturas e presses razoavelmente
elevadas, so, usualmente, empregados no processamento primrio do petrleo
para a separao das suas fases misturadas (gua, leo e gs), alm de absorver
as flutuaes da carga (golfadas) devido s caractersticas do escoamento
multifsico advindo do reservatrio.

Os vasos separadores baseiam-se nos seguintes mecanismos:

- Ao da gravidade e diferena de densidades, que responsvel pela
decantao do fluido mais pesado;
2u

- Separao inercial, onde as mudanas bruscas de velocidade e de direo
de fluxo permite ao gs desprender-se da fase lquida devido inrcia que esta fase
possui;

- Aglutinao das partculas, em que o contato das gotculas de leos
dispersas sobre uma superfcie, facilita sua coalescncia, aglutinao e
consequentemente sua decantao;

- Fora centrfuga, que aproveita as diferenas de densidade do lquido e do
gs.

De acordo com Filgueiras (2005) o separador trifsico composto pelas
seguintes sees distintas:

- Seo de separao primria, localizada na entrada do vaso, onde uma
placa defletora promove a fragmentao das fases, fazendo com que grande parte
do gs separe, e o lquido decante em direo parte inferior do vaso, na cmara de
separao;
- Seo de separao secundria, constitui a poro superior do interior do
vaso, ocupada pela fase gasosa. Nesta seo, grande parte do lquido arrastado,
sob a forma de gotas, separada por decantao e pelo emprego de dispositivos
mecnicos, chamados de eliminadores de nvoas.
- Seo de acmulo de lquido, localizada imediatamente abaixo da regio
ocupada pela fase gasosa, formada pela extenso ocupada pela fase lquida.
Nesta seo h uma chicana que a divide em duas cmaras: de separao, onde h
o aparecimento de duas camadas distintas, leo (acima) e gua (abaixo); e de leo,
onde a fase oleosa da cmara de separao vertida. Na cmara de separao so
utilizadas placas paralelas que efetuam a separao lquido-lquido, ao favorecer a
coalescncia das gotculas.
21

- Seo de aglutinao, localizada na sada de gs do vaso, constituda
tambm de eliminador de nvoas, com elevada rea de contato, permitindo a
coalescncia das gotas de lquido remanescente na corrente gasosa.
Os vasos separadores podem ser do tipo vertical ou horizontal, no caso
deste trabalho foi utilizado o vaso separador trifsico horizontal, esquema mostrado
na figura 2.

Figura 2 Separador Horizontal Trifsico


2.2.2 Modelo de um Separador Trifsico


O modelo do separador trifsico utilizado neste trabalho foi desenvolvido por
Filgueiras (2005). No modelo desenvolvido no considerado a influncia dos
agentes emulsificantes, no modelado o arraste de lquido pela fase gasosa, e
nem a gerao de espuma. O modelo desenvolvido por Filgueiras (2005) foi
baseado no modelo de Nunes (1994).
No modelo desenvolvido por Filgueiras (2005) foram considerados dois
sistemas, por causa da presena da chicana. O primeiro sistema ocorre quando a
Agua Oleo
Gas
Seo de
Aglutinao
Seo de Separao
Seo de Separao
Primria
22

altura de fase de leo menor que a altura da chicana e o segundo sistema ocorre
quando a altura da fase de leo maior que a altura da chicana. No primeiro caso
existe a passagem de leo de um vaso para outro, enquanto no segundo caso,
como se tivesse apenas um vaso, pois a chicana no afeta o escoamento do leo.
Os sistemas so mostrados na figura 3 a seguir.

Figura 3 Sistemas do separador trifsico
Fonte: Adaptado de Filgueiras(2005).

onde, !
!"
a vazo de entrada da fase gasosa, !
!"
a vazo de entrada da fase
oleosa, !
!"
a vazo de entrada da fase aquosa, !
!"#
a vazo de sada da fase
gasosa, !
!"#
a vazo de sada da fase oleosa, !
!"#
a vazo de sada da fase
aquosa, !
!
a altura da fase oleosa na cmara de leo, !
!
a altura total de lquido
na cmara de separao, !
!
a altura da interface da fase de gua e !
!!!"
a
altura da chicana.

Para o primeiro sistema tem-se:

- Variao da altura total na cmara de separao:

!!
!
!"
!
!
!"
!!
!"
!!
!"#$
!!
!"#
!!
!"
!!!
!
!
!
(14)

onde, !
!"
o comprimento da cmara de separao, ! o dimetro do separador e
!
!"#$
a vazo na chicana.
h
h
h
w
o
Gin
Lin
Win
Gout
Wout Lout
Sistema 1
h
h
h
w
o
Gin
Lin
Win
Gout
Wout Lout
Sistema 2
2S

- Variao da altura da fase oleosa na cmara de leo:

!!
!
!"
!
!
!"#$
!!
!"#
!!
!"
!!!
!
!
!
(15)

onde, !
!"
o comprimento da cmara de leo.

Para o segundo sistema tem-se:

- Variao da altura total na cmara de separao:

!!
!
!"
!
!
!"
!!
!"
!!
!"#
!!
!"#
!!!
!"
!!
!"
! !!!
!
!
!
(16)

- Variao da altura da fase oleosa na cmara de leo:

!!
!
!"
!
!!
!
!"
(17)

Para ambos os sistemas tem-se:

- Variao da altura da fase aquosa na cmara de separao:

!!
!
!"
!
!
!"
!!!"#!!"#$ !!
!"#
!!
!"
!!"#!!"#$
!!
!"
!!!
!
!
!
(18)

onde, !"# a concentrao volumtrica de gua na fase oleosa na alimentao,
!"#$ a eficincia global de separao do leo da fase aquosa, !"#$ a
eficincia global de separao da gua da fase oleosa e !"# a concentrao
volumtrica de leo na fase aquosa na alimentao.

- Variao do volume de gua na fase oleosa da cmara de separao:

!!
!"#$%
!"
! !
!"
!"# ! !!"#$ !!
!"#$
!"#!
!"#$%
(19)

24

onde, !"#!
!"#$%
a frao volumtrica de gua na fase oleosa da cmara de
separao.

- Variao do volume de leo na fase aquosa da cmara de separao:

!!
!"#$%
!"
! !
!"
!"# ! !!"#$ !!
!"#
!"#!
!"#$%
(20)

onde, !"#!
!"#$%
a frao volumtrica de leo na fase aquosa da cmara de
separao.

- Variao do volume de gua na fase oleosa da cmara de separao:

!!
!"#$#
!"
! !
!"#$
!"#!
!"#$%
!!
!"#
!"#!
!"#$#
(21)

onde, !"#!
!"#$#
a frao volumtrica de gua na fase oleosa da cmara de leo.

- Variao da presso no vaso:

!"
!"
!
!
!"
!!
!"
!!
!"
!!
!"#
!!
!"#
!!
!"#
!
!
!
!!
!"
!!
!"
(22)

onde, !
!"
o volume da cmara de leo, !
!"
o volume da cmara de separao e
!
!
o volume total do separador.

- A vazo da fase oleosa por cima da chicana:

!
!"#$
!
!!"!!"#$
!"
!!
!!!"
!!!! !
!
!!
!!!"
!!!
!
!!
!!!"
!
!!!
(23)

onde, !
!!!"
o comprimento da chicana e !
!!!"
a altura da chicana.




2S

- O volume da cmara de separao:

!
!"
!
!
!"
!
!
!
! !"# ! !!
!
!
!
!!"# ! !"# ! !!
!
!
!
!"# ! !"# ! !!
!
!
!
(24)

- O volume da cmara de leo:

!
!"
!
!
!"
!
!
!
! !"# ! !!
!
!
!
!!"# ! !"# ! !!
!
!
!
!"# ! !"# ! !!
!
!
!
(25)

- O volume da fase gasosa:

!
!
! !
!
!!
!"
!!
!"
(26)

- O volume da fase aquosa na cmara de separao:

!
!"#$
!
!
!"
!
!
!
! !"# ! !!
!
!
!
!!"# ! !"# ! !!
!
!
!
!"# ! !"# ! !!
!
!
!
(27)

- A concentrao de gua na fase oleosa da cmara de separao:

!"#!
!"#!"
!
!
!"#$%
!
!"
!!
!"#$
(28)

- A concentrao de leo na fase aquosa da cmara de separao:

!"#!
!"#$%
!
!
!"#$%
!
!"#$
(29)

- A concentrao de gua na fase oleosa da cmara de leo:

!"#!
!"#$#
!
!
!"#$#
!
!"
(30)

- Densidade da fase aquosa:

!
!"
! !
!
! !!"#!
!"#$%
!!
!
!"#!
!"#$%
(31)
26

onde, !
!
a massa especfica da gua e !
!
a massa especfica do leo.
- Densidade da fase oleosa:

!
!"
! !
!
! !!"#!
!"#$%
!!
!
!"#!
!"#$%
(32)

- A vazo de sada de gua da cmara de separao:

!
!"#
!
!
!"#$%
!
!
!
!
!!!
!"#
!!
!
!
!
!!
!
!!
!
!!
!
!
!!!!"#$!!"!!
!"
(33)

onde, !
!"#$%
o coeficiente de descarga mximo da vlvula de gua, !
!
a frao
de abertura da vlvula de gua, !
!
a densidade da gua, !
!"#
a presso a
jusante das vlvulas de leo e gua, !
!
o peso especfico do leo e !
!
o peso
especfico da gua.

- A vazo de sada de leo da cmara de separao:

!
!"#
!
!
!"#$%
!
!
!
!
!!!
!"#
!!
!
!
!
!!!"#$!!"!!
!"
(34)

onde, !
!"#$!!
o coeficiente de descarga mximo da vlvula de leo, !
!
a frao
de abertura da vlvula de leo e !
!
a densidade do leo.

- A vazo de sada de gs da cmara de separao:

!
!"#
!
!
!"#$%
!
!
!
!
!!!!
!"#$
!!!!!
!"#$
!
!!!!"#!!"!!!!"
!
!
!"

(35)

Onde, !
!"#$%
o coeficiente de descarga mximo da vlvula de gs, !
!
a frao
de abertura da vlvula de gs, !
!
a densidade do gs, !
!"#$
a presso da
unidade de compresso, aps a vlvula de gs, !"
!
o peso molecular do gs, !
a constante dos gases e ! a temperatura da carga.

27

Um estudo detalhado do desenvolvimento do modelo matemtico pode ser
encontrado em Filgueiras (2005). Os parmetros utilizados no modelo tambm foram
obtidos por intermdio dos projetos REDIC_ADAP e AIPETRO.


2.3 Modelos Integrados


No modelo integrado foram utilizados trs poos com elevao utilizando o
mtodo de Gas Lift, que juntam sua produo atravs de um manifold, que uma
juno de tubos ou canais, que possuem vrias abertura e conexes, para ento
entrar no separador trifsico, no qual ser feito o controle das vlvulas. No caso do
simulador utilizado tambm existem trs hidrociclones, que so equipamentos que
realizam a separao de um nico fluxo de entrada em dois produtos distintos,
utilizando alm da fora da gravidade a fora centrfuga, ligados em srie na sada
da vlvula de gua, mas este trabalho no entrar em detalhes a respeito dos
mesmos, pois no ser feito o controle dos hidrociclones, o estudo detalhado do
modelo do hidrociclone pode ser encontrado em Filgueiras (2005). O modelo do
sistema integrado mostrado na figura 4, onde os poos de elevao artificial so
nomeados de GAS LIFT 1, GAS LIFT 2 e GAS LIFT 3, os hidrociclones nomeados
H1, H2 e H3. os controladores PI 1, PI 2, PI 3, PI 4, PI 5 e PI6 e os transmissores de
nvel (LT) e de presso (PT). Marcados de vermelho esto os controladores PI 1, PI
2 e PI 6 que sero substitudos por controladores Fuzzy.

28


Figura 4 Sistemas integrados














29

3 Sistemas de Controle


Um sistema de controle um conjunto formado pelo sistema a ser
controlado (processo) e o controlador. Basicamente, neste tipo de sistema, o
controlador tem por objetivo manter o equilbrio do processo sem precisar da
interveno humana, por se tratar de um controle automtico. O controle automtico
tem desempenhado um papel vital no avano da engenharia e da cincia (OGATA,
2003).

Os avanos na teoria e na prtica do controle automtico fornecem meios
para atingir o melhor desempenho de sistemas dinmicos, melhorando a
produtividade e aliviando o trabalho penoso de muitas operaes manuais
repetitivas.

Os sistemas de controle podem ser classificados em dois tipos distintos de
operao, eles so denominados de sistemas de controle em malha aberta e em
malha fechada.

De acordo com Ogata (2003), em um sistema de controle de malha fechada,
o sinal de erro atuante, que a diferena entre o sinal de entrada e o sinal de sada
do processo, realimenta o controlador, de modo que minimize o erro e acerte a sada
do sistema ao valor desejado.

Ainda de acordo com Ogata (2003), os sistemas de malha aberta so
aqueles que o sinal de sada no exerce nenhuma ao de controle no sistema.

Neste trabalho sero utilizados controladores PI e controladores Fuzzy em
malha fechada.




Su

3.1 Controladores PI


Controladores proporcional-integral, conhecidos como PI, utilizam a ao
integrativa para que os processos sigam, com erro nulo, um sinal de referncia
constante. Entretanto, a ao integrativa se for aplicada isoladamente tende a piorar
a estabilidade relativa do sistema. Para isso a ao integrativa em geral utilizada
em conjunto com a ao proporcional, formando o controlador PI, de acordo com
Ogata(2003) o sinal de controle dado por:

! ! ! !
!
! ! !
!
!
!
!
! ! !"
!
!
(36)

onde, !
!
a constante de proporcionalidade, !
!
o tempo integrativo e !!!! o erro
em relao ao tempo.

Para o controle do sistema foi utilizado o controlador PI discreto que por sua
vez pode ser encontrado da seguinte forma:

Fazendo a transformada ! de (36):

! ! ! ! ! ! ! !
!
!
!
!
!!!
!!
!!!! (37)

onde, !
!
!
!
!
!
!
.

De (37) fazendo manipulao das variveis se obtm:

! ! !!
!!
! ! ! !!
!
!!
!
!! ! !!
!
!
!!
!!!! (38)

De (38) transformada para equaes de diferenas:

! ! !! ! !! ! !!
!
!!
!
!! ! !!
!
!!! !!! (39)

S1

Sabendo que ! ! ! ! ! !! ! !! ! e ! ! !! ! !! ! !!!!!, possvel
de (39) se obter:

!! ! ! !
!
!! ! !!
!
!!!! (40)

Com a equao (40) possvel calcular o sinal de controle:

! ! ! !! ! !! ! !! ! !
!
!! ! !!
!
! ! !!!! !!! (41)

Da forma que foi mostrada anteriormente, foi implementado um controlador
PI para o controle do processo, o diagrama de blocos com o esquema do controlar
mostrado na figura 5 abaixo:


Figura 5 Diagrama de Blocos do controlador PI

Os parmetros dos controladores PI utilizados no projeto foram adquiridos
heurisitcamente atravs de testes, melhorando os controladores que j estavam no
modelo do sistema, que por sua vez foram obtidos utilizando o mtodo de Ziegler-
Nichols (Ziegler and Nichols, 1942), os valores dos parmetros so mostrados na
tabela 1.

Tabela 1 Parmetros dos controladores PI
Paimetios uos
contiolauoies
PI
vlvula
0leo Agua us
Ganhos
!
!
-u.S1SS -2.7749 -u.u96u
!
!
-u.uu28 -u.u1Su -u.u11S

S2

3.2 Controladores Fuzzy


O controlador fuzzy um sistema de controle baseado em lgica fuzzy. De
acordo com Simes e Shaw (2007), um Controlador Fuzzy composto pelos
seguintes blocos funcionais: Fuzzyficao, Base de conhecimento, Lgica de
tomada de decises e Defuzzyficao. Mostrado no esquema da figura 6.


Figura 6 Esquema de um controlador Fuzzy

A fuzzyficao o processo de mapeamento das variveis de entrada em
conjuntos de funes de pertinncia.

A base de conhecimento constituda pela base de regras e a base de
dados. A base de regras um conjunto de regras que especificam a estratgia
utilizada para o controle do sistema e a base de dados fornece os valores numricos
s funes de pertinncia utilizadas na base de regras.

Lgica de tomada de decises, tambm chamada de mquina de inferncia,
infere as aes de controle atravs da base de regras, fazendo a simulao das
decises de um ser humano controlando o sistema. No caso deste sistema
utilizado o mtodo de inferncia concebido por H. Takagi e M. Sugeno (1985).

SS

A defuzzyficao consiste na obteno de um nico valor para ser utilizado
na ao de controle, a partir das vrias sadas Fuzzy obtidas. O Calculo da sada
feita utilizando funes de defuzzyficao.

Os sistemas de controle fuzzy so relativamente fceis de serem entendidos
e utilizados na prtica, e o conhecimento matemtico no to complexo como
parece primeira vista. Contudo, o projetista de controladores fuzzy necessita
compreender as imprecises e incertezas que ocorrem em processos e plantas
industriais e como elas afetam as aplicaes usuais da teoria de controle moderno,
possibilitando a aferio da relevncia e confiabilidade dos resultados obtidos por
meio da aplicao da teoria da lgica fuzzy (SHAW; SIMES, 2007).


3.2.1 Lgica Fuzzy


De acordo com a lgica clssica, a definio de um dado conceito binria,
ou seja, tem que ser exata. Atravs dessa lgica binria julgado se uma
proposio verdadeira ou falsa.

Segundo Linhares (2010), as teorias baseadas na matemtica clssica
constroem modelos matemticos precisos, objetivos, exatos, frios, duros e que
funcionam bem para fenmenos naturais simples e isolados ou problemas bem-
definidos. Todavia, no so adequados aos problemas reais, geralmente mal
definidos devido a sua complexidade e a constante presena de subjetividade
humana.

De acordo com a lgica clssica, uma temperatura s pode ser considerada
fria ou quente. Mas de acordo com a lgica Fuzzy possvel representar
temperaturas intermedirias entre o quente e o frio, como, por exemplo, morno,
neutro, entre outros.

A fora da Lgica Fuzzy deriva da sua habilidade em inferir concluses e
gerar respostas a partir de informaes vagas, ambguas e qualitativamente
S4

incompletas e imprecisas. Neste aspecto, os sistemas de base Fuzzy tm habilidade
de raciocinar de forma semelhante dos humanos. Seu comportamento
representado de maneira muito simples e natural, levando construo de sistemas
compreensveis e de fcil manuteno.


3.2.2 Teoria dos Conjuntos Fuzzy


Os Conjuntos Fuzzy e a Lgica Fuzzy provm uma base para a gerao de
tcnicas poderosas para a soluo de problemas, com uma vasta aplicabilidade,
especialmente, nas reas de controle e tomada de deciso.

A teoria dos conjuntos fuzzy um ponto fundamental da teoria dos sistemas
fuzzy, que por sua vez uma extenso da teoria de conjuntos clssica. Por se tratar
de uma extenso os princpios dos conjuntos clssicos se aplicam matemtica
fuzzy. De acordo com Linhares (2010), em um sistema cuja descrio matemtica
(equaes governantes e condies de contorno) do fenmeno a ser estudado
conhecida, pode-se codific-los em modelos Fuzzy e realizar avaliaes em que um
ou vrios parmetros so subjetivos.

Nos conjuntos clssicos, ns podemos dizer se um elemento pertence ou
no a um conjunto, mas apenas isso. No caso do conjunto fuzzy existe um grau de
pertinncia de um elemento em cada conjunto, podendo variar de 0 a 100%, ento a
partir desta premissa, podemos dizer, por exemplo, que um elemento pertence 25%
a um determinado conjunto e 75% a outro determinado conjunto. Usando como
exemplo a temperatura do ambiente, podemos dizer que 25C 10% Frio, 60%
Neutro e 30% Quente.






SS

3.2.2.1 Funes de Pertinncia


Um conjunto fuzzy ! do conjunto universal ! definido por uma funo de
pertinncia (membership function, MF) !
!
!!!, onde ! ! !. Que dado por:

!
!
! ! ! !!!!! (42)

Uma funo de pertinncia uma funo de mapeamento, que mapeia os
valores de entrada em um grau de pertinncia variando de 0 a 1, ou seja, ele
responsvel por expressar o grau de pertinncia em que um elemento membro de
um conjunto fuzzy.

As principais funes de pertinncia so: linear; curva Z; sigmoide; pi; beta;
gaussiana; trapezoidal; triangular. Neste trabalho vamos nos ater funo triangular,
as outras funes de pertinncia podem ser encontradas em Neto at al. (2006).


3.2.2.2 Funo de Pertinncia Triangular


A curva triangular uma funo x que depende de trs parmetros a,b e c.
A equao (43) mostra a funo que descreve a curva e a imagem da funo
mostrada na Figura 7.

! !! !! !! ! !
!! ! ! !
!!!
!!!
! ! ! ! ! !
!!!
!!!
! ! ! ! ! !
!! ! ! !
(43)
S6


Figura 7 Funo de pertinncia triangular


3.2.3 Operaes Bsicas dos Conjuntos Fuzzy


Na teoria dos conjuntos, as operaes bsicas so definidas por meio de
suas funes de pertinncia. A interseco definida por uma t-norma, unio por
uma t-conorma e a negao dada por !!
!
! ! ! !!
!
!!!. Na tabela 2 so
mostradas as principais t-normas e t-conormas.

Tabela 2 Principais t-normas e t-conormas
t-normas t-conormas Nome
!"# !!
!
! ! !
!
! ! !"# !!
!
! ! !
!
! ! Zadeh
!
!
!!!!
!
!!! !
!
! !!
!
! !!
!
! !
!
!!!

Probabilstica
!"# !!
!
! !!
!
! !!!!! !"# !!
!
! !!
!
! ! !! Lukasiewicz
!
!
! ! !" !
!
! ! !
!
!
! ! !" !
!
! ! !
!! !"#!!
!
!
! ! !" !
!
! ! !
!
!
! ! !" !
!
! ! !
!! !"#!!

Weber
Fonte: Sandri, Correa (1999) apud Linhares, Gabril C. (2010).

As implicaes, que so utilizadas para modelar as regras de inferncia, tem
o formato: Se <premissa> ENTO <concluso>. Os principais mtodos de
implicao so mostrados na tabela 3.


0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Entrada
G
r
a
u

d
e

P
e
r
t
i
n

n
c
i
a
c b a
S7

Tabela 3 Principais operadores de implicao
Implicao Nome
!"# ! !!
!
! ! !
!
!

Kleene-Diemes
!"# ! !!
!
! !!
!
! ! ! Lukasiewicz
!! !" !
!
!!! ! !
!
!!!

!! !"#!!
Rescher-Gaines Sharp
!! !" !
!
!!! ! !
!
!!!

!
!
! ! !"#!!
Brower-Gdel
!"#
!
!
!
!
!
!
! !" !
!
!!! ! !
!
!!!

!! !"#!!
Goguen
! !!
!
! !!
!
!!!!
!
!!! Reichenbach Estocstica
!"# ! !!
!
! ! !"# !
!
! ! !
!
! Zadeh-Wilmott
!"# !
!
! ! !
!
! Mamdani
!
!
!!!!
!
!!! Larsen
Fonte: Sandri, Correa (1999) apud Linhares, Gabriel C. (2010).


3.2.4 Variveis Lingusticas


As variveis lingusticas so variveis que no possuem valor numrico,
mas sim nomes de conjuntos Fuzzy. Por exemplo, a temperatura de um processo. A
temperatura uma varivel lingustica que pode assumir valores como: baixa,
mdia, alta, entre outros.


3.2.5 Fuzzyficao


Fuzzyficao o processo de Transformao da forma determinstica
(nmero) em forma Fuzzy (pertinncia). Ou seja, os valores de entrada so
codificadas na forma Fuzzy, para que possam se tornar instncias das variveis
S8

lingusticas. Os valores numricos dados como entrada tem que estar entre os
limites projetados para que seja feita a fuzzyficao. Um exemplo de
transformao da forma determinstica para a forma Fuzzy mostrado na Figura 8,
onde uma velocidade de 85 Km/h dada como entrada e a sada 0% da instncia
Lento, 0% da instncia Mdio, 60% da instncia Rpido e 40% da instncia
Muito Rpido, formando um vetor ! !" ! !!!! !!! !!! !!!!.


Figura 8 Exemplo de Fuzzyficao


3.2.6 Base de Conhecimento


A base de conhecimento constituda de uma base de regras e uma base
de dados como j foi dito anteriormente, ou seja, ela a responsvel por armazenar
o conhecimento que caracteriza a estratgia de controle.

A base de dados guarda as definies a respeito da discretizao e
normalizao dos universos de discurso, assim como as definies das funes de
pertinncia.

A base de regras um conjunto de regras que especificam a estratgia para
o controle do sistema, essas regras tem a seguinte sintaxe:

!! !
!
!!!!!! !! ! !!!!"! !
!
!!!!!! !! ! !"#!! ! ! ! (44)
0 20 40 60 80 100 120
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Velocidade do Carro (Km/h)
G
r
a
u

d
e

P
e
r
t
i
n

n
c
i
a
Lento Mdio
Muito Rpido
Rpido
85
S9


onde, !
!
! !
!
! ! so variveis lingusticas e A, B e C so valores lingusticos
(instncias das variveis lingusticas) definidos pelos conjuntos fuzzy nos
respectivos universos de discurso.

Na implementao de um controlador fuzzy, necessrio que as regras
abranjam todas as combinaes possveis de entradas das variveis, para que pelo
menos uma regra seja disparada para qualquer entrada. No devem existir regras
contraditrias, ou seja, a base de regras tem que ser consistente.


3.2.7 Lgica de Tomada de Decises


A lgica de tomada de decises, tambm chamada de mecanismo de
inferncia ou mquina de inferncia, faz o processamento das regras utilizando os
dados de entrada e ento infere as aes de controle de acordo com o estado do
sistema, utilizando o operador de implicao.

De acordo com Linhares (2010), o procedimento de tomada de decises
consiste em:

1. Verificar o grau de compatibilidade entre os fatos e as clusulas
nas premissas das regras;
2. Determinar o grau de compatibilidade global da premissa de cada
regra;
3. Determinar o valor da concluso, de acordo com o grau de
compatibilidade da regra com os dados e a ao de controle
constante na concluso (precisa ou no);
4. Agregar os valores obtidos como concluso nas vrias regras
para obter uma ao de controle global.

Os controladores fuzzy so classificados de acordo com sua lgica de
tomada de deciso. Existem dois tipos de controladores, os modelos clssicos e os
4u

modelos de interpolao. Como j foi dito anteriormente neste trabalho ser utilizado
o mtodo concebido por H.Takagi e M. Sugeno (1985), que um modelo de
interpolao, por este motivo nos ateremos apenas a este modelo, o modelo
clssico pode ser encontrado em Linhares (2010).


3.2.7.1 Modelo de Interpolao


Os modelos mais comuns de interpolao so o modelo de Takagi-Sugeno e
o modelo de Tsukamoto. No modelo de Takagi-Sugeno, a funo utilizada para
inferir um resultado, a combinao linear das entradas e os parmetros dados para
essa funo so as constantes que so multiplicadas por estas entradas.

Em termos de modelagem, sabe-se que os modelos Takagi-Sugeno tm a
capacidade de aproximar uniformemente funes quaisquer em um domnio
compacto (Ying, 2000). Ou seja, o modelo Takagi-Sugeno um aproximador
universal.

A etapa de agregao utilizada pelo Takagi-Sugeno calculada pela mdia
ponderada das regras, que pode ser obtida pela equao (45).

!"!!" !
!
!
!
!
!
!!!
!
!
!
!!!
(45)

onde, !
!
o nvel de sada de cada regra, !
!
o peso de cada regra e ! o nmero
de regras.

O ! e o ! podem ser calculados pelas equaes (46) e (47) respectivamente.

! ! !" !!" !! (46)

! ! !"#$%&!!"!!
!
! ! !
!
! ! (47)

41

onde, !! ! ! ! so os parmetros de sada da regra e !
!
! !
!
so as funes de
pertinncia das entradas.


3.2.8 Defuzzyficao


A defuzzyficao consiste em retornar os valores numricos, dentro da faixa
estipulada pela lgica fuzzy. Ou seja, uma transformao da sada, do domnio
fuzzy para o domnio numrico.

Os mtodos mais utilizados so: Centro de rea (Center of Area - COA),
Primeiro Mximo (Smallest of Maximum - SOM) e Mdia dos Mximos (Mean of
Maximum - MOM).

Os controladores fuzzy do tipo interpolao no necessitam de uma
interface de defuzzificao, uma vez que os valores precisos para as entradas do
processo controlado j so obtidos diretamente


3.2.9 Controlador Fuzzy Takagi-Sugeno PI


Como as funes de sada de um controlador Fuzzy Sugeno so lineares,
possvel faz-lo trabalhar como um controlador PI apenas colocando seus
parmetros de acordo com a equao (40), !! ! ! !
!
!! ! !!
!
!!!!. O diagrama
de blocos da estrutura de um controlador Fuzzy PI mostrado na figura 9 abaixo.

42


Figura 9 Diagrama de blocos de um controlador Fuzzy PI

Com um controlador fuzzy seguindo o modelo mencionado, a sintonizao
dos seus parmetros se torna fcil, podendo ser feita utilizando os parmetros Kp e
Ki de controladores PI convencionais, os quais podem ser obtidos por tcnicas de
sintonizao clssicas como Ziegler-Nichols (Ziegler and Nichols, 1942).


3.2.10 Projeto dos Sistemas de Controle Fuzzy


A elaborao do sistema de controle foi feita seguindo os seguintes passos:

1- Controle do sistema utilizando um controlador PI.
2- Substituio do controlador PI por um controlador Fuzzy linear,
com os mesmos parmetros do controlador anterior.
3- Adio de no linearidades ao controlador Fuzzy, com o
incremento de regras e sadas diferentes.

Para controlar a presso do separador e o nvel da gua e do leo no interior
do tanque separador, cujo modelo mostrado na figura 5, foram utilizados trs
controladores Fuzzy PI do tipo Sugeno, um para cada uma das vlvulas de controle
mensionadas. As variveis de entrada utilizadas no controlador fuzzy foram o
!""#!!! e a !"#$"!"! !" !""# !! . O diagrama de blocos do modelo utilizado foi
mostrado na figura 9.

Fuzzy Processo
+
-

-
+

+
+
SP


u(k) u(k)
e(k-1)
y(k)
u(k-1)
4S

Na elaborao dos controladores foram utilizadas trs funes de
pertinncia para o !""#!!! (erro negativo, erro zero e erro positivo) e trs para a
!"#$"!"! !" !""#!!!! (variao negativa, variao zero e variao positiva). Os
limites de cada funo de pertinncia foram definidos a partir de dados
experimentais das simulaes do processo. Na figura 10 so mostradas as funes
de pertinncia do erro para o controlador fuzzy da vlvula de leo, onde eN
representa o erro negativo, eZ representa o erro zero e eP representa o erro
positivo. As funes de pertinncia dos outros controladores so similares a esta e
no sero mostradas.

Figura 10 Funes de Pertinncia do Erro

Na figura 11 so mostradas as funes de pertinncia da variao do erro
para o controlador fuzzy da vlvula de leo, onde veN representa a variao do
erro negativa, veZ representa a variao do erro zero e veP a variao do erro
positiva. Assim como a funo de pertinncia do erro, as funes de pertinncia da
variao do erro de todos os controladores so bem similares e s ser mostrada
uma delas.
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Erro
G
r
a
u

d
e

i
n
f
e
r

n
c
i
a


eN
eZ
eP
44


Figura 11 Funes de Pertinncia da Variao do Erro

A base regras de cada controlador foi definida para que dependendo do erro
e da variao do erro, o comportamento do controlador mude respondendo da
melhor forma entrada do sistema, pois quando acontecem grandes variaes,
como golfadas, por exemplo, o sistema exige uma rpida abertura ou fechamento da
vlvula, para isso, as regras modificam a sada do controlador para um controle mais
apropriado para a condio atual do sistema. As regras, apresentadas na tabela 4,
mostram trs sadas diferentes: PI1, PI2 e PI3, onde cada uma dessas sadas
representam um parmetro de !
!
e de !
!
.

Tabela 4 Tabela de regras
!"#$ !"
!"#$%&
!""#
!"#$%$&" !"#$ !"#$%&'(
!
!
"
"
#

!"#$%$&" !"! !"! !"!
!"#$ !"! !"! !"!
!"#$%&'( !"! !"! !"!

Cada controlador tem valores diferentes para os parmetros mostrados na
tabela 4. Os valores dos parmetros de cada sada dos controladores fuzzy foram
obtidos a partir dos controladores PI sintonizados anteriormente e melhorados
heuristicamente atravs de testes, estes parmetros so mostrados na tabela 5.

5 4 3 2 1 0 1 2 3 4 5
x 10
3
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Variao do erro
G
r
a
u

d
e

p
e
r
t
i
n

n
c
i
a


veN
veZ
veP
4S

Tabela 5 Parmetros das sadas dos controladores
Controladores Parmetros de Sada !
!
!
!

Nvel de leo
!"! -0.2053 -1.875
!"! -20 1000
!"! 3 -1000
Nvel de gua
!"! -0.0076 -2.775
!"! -15 600
!"! 2 -600
Presso no
separador
!"! -0.01576 -0.096
!"! -17 650
!"! 2 700

O projeto do controlador Fuzzy foi simples, utilizando poucas funes de
pertinncia, poucas sadas e poucas variaes nas regras, mas como pode ser visto
no prximo tpico, mesmo com esse projeto simples, os resultados obtidos foram
bem significativos.

















46

4 Simulaes e Resultados


Para efeito de comparao de resultados, nas simulaes realizadas neste
trabalho, foram feitos testes com controladores PI e controladores fuzzy PI, com
seus parmetros ajustados heuristicamente.

Comparando o formato da superfcie de um controlador PI e do controlador
fuzzy utilizado no controle do processo, podemos ver a diferena dos sinais de
controle gerados por eles, onde a superfcie de deciso do PI totalmente plana,
enquanto a do fuzzy muda dependendo das regras utilizadas. (Figuras 12 e 13).


Figura 12 Superfcie de deciso de um PI
1
0.5
0
0.5
1
1
0.5
0
0.5
1
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Variao do erro
Erro
S
i
n
a
l

d
e

C
o
n
t
r
o
l
e
47


Figura 13 Superfcie de deciso do controlador fuzzy

Na figura 14 pode ser observado o sinal de entrada da mistura das fases de
leo, da gua e do gs que dado como entrada no separador, possvel observar
os picos nas figuras e perceber a ocorrncia das golfadas.

As golfadas so caracterizadas por um fluxo severo e irregular com
oscilaes de presso e vazo nos equipamentos do processo. Por conseguinte,
causando um impacto negativo no sistema de produo de petrleo. A golfada gera
consequncias indesejadas em todo o processo de produo de petrleo. Durante a
sua ocorrncia, devido s variaes de presses e vazes dos fluidos na tubulao,
o desempenho do processo pode ser comprometido. Alm do mais, por ser um
regime de fluxo cclico, alterna perodos com nenhuma produo de lquido, seguido
de perodos de grande produo de lquido dentro do separador, o que causa
reduo na capacidade de produo. Tambm causa vibraes na tubulao,
podendo afetar a eficincia da separao e os trens de compresso, gerar uma
parada de emergncia na plataforma em decorrncia do alto nvel de lquido nos
separadores, e at, causar inundao, quando muito severa. Ocasiona desgaste,
corroso e danos nos equipamentos do processo ao mesmo tempo em que reduz
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0.05
0
0.05
80
60
40
20
0
20
40
60
80
Variao do erro
Erro
S
i
n
a
l

d
e

C
o
n
t
r
o
l
e
48

seu tempo de uso e aumenta os custos com manuteno. A variao do fluxo de gs
pode resultar em variao de presso nos separadores e arraste de lquido para os
compressores. Mesmo golfadas de menor intensidade podem ser problemticas,
pois com uma alimentao irregular pode ocorrer uma m separao dos
componentes da mistura. Por estes motivos, so necessrias estratgias que
melhorem o desempenho dos processos e minimizem os efeitos dessas golfadas
nos equipamentos.


Figura 14 Entrada da Mistura

O objetivo do controlador projetado minimizar os efeitos das perturbaes
e o tempo de estabilizao, reduzindo o efeito das golfadas sobre o sistema. Como
era de se esperar, o controlador fuzzy foi bem mais efetivo no controle, do que o
controlador PI, atingido melhor os objetivos especificados. (Figuras 15, 16 e 17).


Figura 15 Nvel de leo no separador

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2
x 10
4
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Tempo(s)
E
n
t
r
a
d
a

d
a

M
i
s
t
u
r
a

(
m
3
/
s
)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2
x 10
4
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Tempo(s)
N

v
e
l

d
a

s
u
p
e
r
f

c
i
e

d
e

l
e
o

(
m
)


SP
Fuzzy
PI
49


Figura 16 Nvel de gua no separador


Figura 17 Presso no separador

Nas figuras 18, 19 e 20, so mostrados os sinais de controle que so
enviados aos atuadores do separador, possvel perceber no fuzzy que ao inicio da
golfada o sistema reage mais rapidamente do que o PI. O sinal de controle enviado
para a vlvula de leo atinge picos maiores com o controlador fuzzy do que com o
controlador PI, mas em contra partida o sinal de controle das vlvulas de gua e de
gs atingem picos menores, no sinal de controle da vlvula de gua tambm
possvel perceber a diminuio do tempo em que o mesmo fica saturado. A
diminuio desses picos e do tempo que fica saturado importante para reduzir o
desgaste dos atuadores da planta, no caso, as vlvulas.

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2
x 10
4
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
Tempo(s)
N

v
e
l

d
a

i
n
t
e
r
f
a
c
e

d
e

g
u
a

(
m
)


SP
Fuzzy
PI
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2
x 10
4
9.2
9.3
9.4
9.5
9.6
9.7
9.8
Tempo(s)
P
r
e
s
s

o

n
o

s
e
p
a
r
a
d
o
r

(
k
g
f
/
c
m
2
)


SP
Fuzzy
PI
Su


Figura 18 Sinal de controle na vlvula de leo


Figura 19 Sinal de controle na vlvula de gua


Figura 20 Sinal de controle na vlvula de gs

Para facilitar a observao dos resultados, na tabela 6 so mostrados os
ndices de desempenho para o controlador PI e para o controlador Fuzzy, os ndices
mostrados so o ISE, integral do erro quadrtico, o IAE, integral do erro absoluto, o
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2
x 10
4
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Tempo(s)
S
i
n
a
l

d
e

C
o
n
t
r
o
l
e

n
a

v

l
v
u
l
a

d
e

l
e
o


Fuzzy
PI
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2
x 10
4
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Tempo(s)
S
i
n
a
l

d
e

c
o
n
t
r
o
l
e

n
a

v

l
v
u
l
a

d
e

g
u
a


Fuzzy
PI
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2
x 10
4
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
Tempo(s)
S
i
n
a
l

d
e

c
o
n
t
r
o
l
e

n
a

v

l
v
u
l
a

d
e

g

s


Fuzzy
PI
S1

ITAE, integral do tempo multiplicado pelo erro absoluto e o ndice de GOODHART
(1994), suas formulas so mostradas nas equaes a seguir.

!"# ! !""#!!!
!
!"
!
!
(45)

!"# ! !""#!!! !"
!
!
(46)

!"#$ ! ! !""#!!! !"
!
!
(47)

Para calcular o ndice de GOODHART, primeiramente se calcula o esforo
de controle mdio total para se atingir uma determinada resposta, !
!
, atravs da
equao 48.

!
!
!
!!!!
!
(48)

onde, !!!! o sinal de controle enviado ao atuador e ! a quantidade de aes de
controle.

Depois de calcular !
!
calculado a varincia do sinal de controle em torno
da mdia, !
!
, calculado atravs da equao 49.

!
!
!
!! ! !!
!
!
!
!
(49)

Aps calcular !
!
, calculado o desvio total com relao ao valor do !"#$%&'#
desejado, !
!
, calculado pela equao 50.

!
!
!
!! ! !! ! !
!
!
(50)

onde, !!!! o !"#$%&'# e o !!!! a varivel controlada.

O ndice de desempenho, representado por ! , calculado a partir da
combinao linear de !
!
! !
!
! !
!
, como mostra a equao 51.
S2

! ! !
!
!
!
!!
!
!
!
!!
!
!
!
(51)

0s valoies escolhiuos paia os pesos !
!
! !
!
e !
!
foiam !!!! !!! e !!! ,
iespectivamente, poique se piocuiou uai maioi impoitncia ao uesvio, pois est
ielacionauo com a qualiuaue uo piouuto no piocesso.


Tabela 6 ndices de Desempenho
nuices ue
uesempenho
ISE IAE ITAE u00BBART
C
o
n
t
i
o
l
a
u
o
i

P
I

0leo !!!"!!"
!
!!!"!!"
!
!!!"!!"
!
!!!"!!"
!!

Agua !!!"!!"
!
!!!"!!"
!
!!!"!!"
!
!!!"!!"
!!

Piesso !!!"!!" !!!"!!"
!
!!!!!!"
!
!!!"!!"
!!

C
o
n
t
i
o
l
a
u
o
i

F
u
z
z
y

0leo !!!!!!"
!!
!!!" !!!"!!"
!
!!!"!!"
!!

Agua !!!" !!!"!!" !!!"!!"
!
!!!!!!"
!!

Piesso !!!!!!"
!!
!!!" !!!"!!"
!
!!!"!!"
!!



Com os ndices mostrados na tabela 6 fcil perceber o quanto melhor foi o
controle realizado pelo Fuzzy em relao ao PI, principalmente nos ndices que no
levam em considerao o sinal de controle, no caso dos ndices de GOODHART, o
controlador PI que atua no controle da vlvula de gua teve seu ndice melhor do
que a do Fuzzy, pois seu controle foi muito agressivo, mas mesmo com essa
diferena, no geral os resultados do fuzzy foram melhores, e isso se deve
principalmente ao fato das golfadas levarem o sistema para zonas de operao
muito distantes dos pontos de operao para os quais os PIs foram sintonizados,
como o controlador fuzzy tem as no linearidades para tratar esses casos, o seu
desempenho se torna melhor.
O controlador PI no foi a melhor sintoniza possvel, at mesmo porque foi
sintonizado manualmente, assim como a do fuzzy, mas mesmo que as sintonias de
ambos fossem otimizadas, o sistema fuzzy teria um desempenho melhor, pelos
motivos j citados anteriormente.


SS

5 Consideraes Finais

O objetivo do projeto proposto consiste no controle de um vaso separador
trifsico, utilizando controladores Fuzzy. O trabalho foi dividido em partes: O estudo
e modelagem do gas lift; O estudo e modelagem do tanque separador trifsico; A
juno dos modelo propostos; A implementao de controladores PI; A
implementao de controladores Fuzzy PI; E o controle do tanque separador
utilizando os controladores implementados.

O modelo utilizado na simulao do gas lift foi o proposto por Eikrem et al.
(2004). A utilizao deste modelo proporcionou uma apresentao realista das
golfadas que ocorrem nas unidades de tratamento primrio do petrleo. Na
simulao foram utilizadas trs poos com elevao por gas lift, onde as produes
destes poos foram unidas em um manifold e dadas como entrada a um vaso
separador trifsico, cujo modelo foi proposto por Filgueiras (2005), que por sua vez
se baseou em Nunes (1994).

Para realizar o controle do sistema, primeiramente foi implementado um
controlador PI para cada vlvula do separador, cuja sintonia foi obtida
heuristicamente. Obtendo um bom resultado com o PI, os mesmos foram
substitudos por controladores Fuzzy-PI, primeiramente de forma linear, fazendo-os
trabalhar igual a um PI, depois adicionando regras e mudando as funes de sada e
de entrada para melhor explorar suas caractersticas de no linearidade, e, com
isso, tentar melhorar o controle do sistema.

Observando os resultados obtidos no controle do tanque separador
utilizando o PI convencional e o controlador Fuzzy, foi possvel notar a melhoria do
controle do sistema, mesmo utilizando um controlador Fuzzy simples, com poucas
funes de pertinncia e poucas regras, o que prova a eficcia deste controlador
comparado com alguns controladores convencionais normalmente utilizados nestas
plantas.
Como forma de complementar o presente trabalho, sugerimos alguns
estudos futuros:
S4

A utilizao de mtodos de otimizao para melhorar os parmetros dos
controladores e consequentemente o desempenho do sistema. Pode ser proposto
tambm o desenvolvimento de ndices de desempenho especficos para utiliz-los
em conjunto com os mtodos de otimizao. E a implementao de controladores
Fuzzy para atuarem no controle da elevao por gas lift, mais especificamente, no
controle da vlvula de injeo e da vlvula de produo
























SS

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S6

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