SISTEMAS MECATRNICOS

GUA MOTORES PASO A PASO

Descripcin:
La caracterstica principal de estos motores es el hecho de
poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le
aplique. Este paso puede variar desde 90 hasta pequeos
movimientos de tan solo 1.8, es decir, que se necesitarn 4
pasos en el primer caso (90) y 200 para el segundo caso
(1.8), para completar un giro completo de 360.
Un motor Paso a Paso (PaP en adelante) se diferencia de un
motor convencional en que en este puede posicionar su eje en
posiciones fijas o pasos, pudiendo mantener la posicin. Esta
peculiaridad es debida a la construccin del motor en si,
teniendo por un lado el rotor constituido por un imn
permanente y por el otro el estator construido por bobinas, al
alimentar estas bobinas se atraer el polo del magntico
puesto rotor con respecto al polo generado por la bobina y
este permanecer es esta posicin atrado por el campo
magntico de la bobina hasta que esta deje de generar el
campo magntico y se active otra bobina haciendo avanzar o
retroceder el rotor variando los campos magnticos en torno al
eje del motor y haciendo que este gire.
Funcionamiento: Los motores PaP pueden ser de dos tipos,
segn se muestra en la siguiente imagen: Bipolar, Unipolar


Bipolar:::Este tipo de motor lleva dos bobinados
independientes el uno del otro, para controlar este motor se
necesita invertir la polaridad de cada una de las bobinas en la
secuencia adecuada, para esto necesitaremos usar un puente
en "H" o driver tipo L293b para cada bobina y de este modo
tendremos una tabla de secuencias como la siguiente:



Cada inversin en la polaridad provoca el movimiento del eje,
avanzando este un paso, la direccin de giro se corresponde
con la direccin de la secuencia de pasos.

Figura. Esquema conexin Puente H con diodos de proteccin
para control de motor paso a paso bipolar.


Unipolar: El motor unipolar normalmente dispone de 5 o 6
cables dependiendo si el comn est unido internamente o no,
para controlar este tipo de motores existen tres mtodos con
sus correspondientes secuencias de encendido de bobinas, el
comn ir conectado a +Vcc o masa segn el circuito de
control usado y luego tan solo tendremos que alimentar la
bobina correcta para que avance o retroceda el motor segn
avancemos o retrocedamos en la secuencia.

Paso simple:
Esta secuencia de pasos
es la ms simple de todas
y consiste en activar cada
bobina una a una y por
separado, con esta
secuencia de encendido
de bobinas no se obtiene
mucha fuerza ya que solo
es una bobina cada vez la
que arrastra y sujeta el
rotor del eje del motor






Paso doble:
Con el paso doble
activamos las bobinas de
dos en dos con lo que
hacemos un campo
magntico ms potente
que atraer con ms
fuerza y retendr el rotor
del motor en el sitio. Los
pasos tambin sern algo
mas bruscos debidos a
que la accin del campo
magntico es ms
poderosa que en la
secuencia anterior.





Medio Paso:
Combinando los dos tipos de
secuencias anteriores podemos
hacer moverse al motor en
pasos ms pequeos y precisos
y as pues tenemos el doble de
pasos de movimiento para el
recorrido total de 360 del motor



ESQUEMA DE USO DEL ULN2003 PARA UN MOTOR UNIPOLAR:

Las entradas son TTL y se activan a nivel alto, tambin disponen de
resistencias de polarizacin internas con lo que no deberemos de
preocuparnos de esto y podremos dejar "al aire" las entradas no
utilizadas. Las salidas son en colector abierto.





Bipolar: Para el control de motor bipolar usaremos un puente en H
para invertir la polaridad de los devanados, tambin podemos usar
un circuito integrado tipo L293b que contiene un puente en H
integrado.
El esquema ser similar al siguiente:




DRIVER ULN2003A

Se trata de un array de transistores Drlington capaz de
manejar hasta 500mA en sus salidas, slo debes tener en
cuenta que las salidas estn invertidas respecto de las
entradas, observa el diagrama interno de una de ellas, se
puede apreciar que son de colector abierto
IDENTIFICACIN DE LAS BOBINAS

Cuando se trabaja con motores P-P usados o bien nuevos,
pero de los cuales no tenemos hojas de datos. Es posible
averiguar la distribucin de los cables a los bobinados y el
cable comn en un motor de paso unipolar de 5 o 6 cables
siguiendo las instrucciones que se detallan a continuacin:

1. Aislando el cable(s) comn que va a la fuente de
alimentacin o a tierra segn el diseo: Como se aprecia en
las figuras anteriores, en el caso de motores con 6 cables,
estos poseen dos cables comunes, pero generalmente
poseen el mismo color, por lo que lo mejor es unirlos antes de
comenzar las pruebas.
Usando un tester para chequear la resistencia entre pares de
cables, el cable comn ser el nico que tenga la mitad del
valor de la resistencia entre ella y el resto de los cables.

Esto es debido a que el cable comn tiene una bobina entre
ella y cualquier otro cable, mientras que cada uno de los otros
cables tiene dos bobinas entre ellos. De ah la mitad de la
resistencia medida en el cable comn.
2. Identificando los cables de las bobinas (A, B, C y D): aplicar
un voltaje al cable comn (generalmente 12 volts, pero puede
ser ms o menos) y manteniendo uno de los otros cables a
masa (GND) mientras vamos colocando a masa cada uno de
los dems cables de forma alternada y observando los
resultados.

Identificando los cables en Motores
P-P Bipolares:

Para el caso de motores paso a paso bipolares (generalmente
de 4 cables de salida), la identificacin es ms sencilla.
Simplemente tomando un tester en modo hmetro (para medir
resistencias), podemos hallar los pares de cables que
corresponden a cada bobina, debido a que entre ellos deber
haber continuidad (en realidad una resistencia muy baja).
Luego solo deberemos averiguar la polaridad de la misma, la
cual se obtiene fcilmente probando. Es decir, si conectado de
una manera no funciona, simplemente damos vuelta los
cables de una de las bobinas y entonces ya debera funcionar
correctamente. Si el sentido de giro es inverso a lo esperado,
simplemente se deben invertir las conexiones de ambas
bobinas y el H-Bridge.







CONTROL MOTOR UNIPOLAR CON
ARDUINO







5 cables de los cuales uno es alimentacin y los otros cuatros
son usados para controlar el motor enviando seales
sncronas.
Ejemplo del cdigo bsico para hacer que el motor gire en una
direccin
Materiales:
Potencimetro de 10K
ULN2003A
Motor unipolar
int motorPin1 = 8; //bobinas del motor
int motorPin2 = 9; //bobinas del motor
int motorPin3 = 10; //bobinas del motor
int motorPin4 = 11; //bobinas del motor
int delayTime = 500;

void setup() {
pinMode(motorPin1, OUTPUT);
pinMode(motorPin2, OUTPUT);
pinMode(motorPin3, OUTPUT);
pinMode(motorPin4, OUTPUT);
}
//secuecia 1000
void loop() {
digitalWrite(motorPin1, HIGH);
digitalWrite(motorPin2, LOW);
digitalWrite(motorPin3, LOW);
digitalWrite(motorPin4, LOW);
delay(delayTime);
//secuecia 0100
digitalWrite(motorPin1, LOW);
digitalWrite(motorPin2, HIGH);
digitalWrite(motorPin3, LOW);
digitalWrite(motorPin4, LOW);
delay(delayTime);
//secuecia 0010
digitalWrite(motorPin1, LOW);
digitalWrite(motorPin2, LOW);
digitalWrite(motorPin3, HIGH);
digitalWrite(motorPin4, LOW);
delay(delayTime);
//secuecia 0001
digitalWrite(motorPin1, LOW);
digitalWrite(motorPin2, LOW);
digitalWrite(motorPin3, LOW);
digitalWrite(motorPin4, HIGH);
delay(delayTime);
}