CONTROL DE MOTOR PASO A PASO

A diferencia de un motor DC, que solo tiene una bobina y que empieza a girar apenas se le conecta
la alimentacin, con una velocidad que vara de acuerdo con el voltaje aplicado; los motores de
pasos tienen cuatro bobinas y avanzan o retroceden solo un pequeo ngulo de giro, llamado
ngulo de paso, por cada combinacin de voltaje aplicada en sus boninas. Para mantener la
marcha del motor es necesario cambiar peridicamente la combinacin de voltajes en sus
terminales.
Con 4 bobinas un motor PAP (Paso A Paso) puede presentar hasta 8 terminales, 2 por cada bobina.
Los terminales se pueden unir interna o externamente dando lugar a dos tipos de motores PAP:
los unipolares y los bipolares. Puedes ver la siguiente figura para identificar el origen de tu motor
PAP. Observa que si tienes un motor unipolar de 8 6 terminales, lo puedes convertir en un motor
bipolar; pero no es posible arreglar un motor bipolar para que trabaje como unipolar, a menos que
separes sus bobinas internamente.

Motores de pasos Unipolares y Bipolares.
Aunque tengan ms terminales, los motores PAP Unipolares son ms fciles de
manejar por el hardware requerido. En estos motores las bobinas se polarizan en una
sola direccin, por lo que basta con un switch o transistor por cada bobina para
energizarla.
En cambio en los motores PAP bipolares cada bobina debe polarizarse en ambas
direcciones. Esto es equivalente a hacer girar un motor DC en ambas direcciones; y t
sabes que para eso se requiere de un circuito llamado Puente-H.
Para controlar un motor PAP Unipolar las bobinas deben ser polarizadas
secuencialmente de acuerdo con la orientacin que se le quiera dar al rotor. Para
comprender esto debes recordar la ley de atraccin y repulsin entre polos
magnticos, as como la ley de Lens, que explica la orientacin del campo magntico
generado por la corriente que fluye por una bobina.
En el motor PAP unipolar no deben polarizarse las 4 bobinas al mismo tiempo porque
generaran un campo magntico simtrico y el rotor no sabra a dnde girar. A partir
de esto se deduce que existen hasta tres modos de hacer girar un motor PAP unipolar,
pero los dos principales son:
Modo Full Step o de paso completo. Es cuando las bobinas se polarizan de dos en
dos. En la siguiente animacin los terminales medios estn unidos interna o
externamente al crculo que representa la alimentacin positiva. Entonces para
polarizar las bobinas se ponen a nivel bajo (azul) sus terminales largos. He
resaltado en amarillo cada bobina polarizada. Eso ayuda a distinguir la secuencia
de polarizacin y a descubrir que no existen ms que 4 combinaciones de
polarizacin aplicables, las cuales deben repetirse cclicamente.
Los nmeros hexadecimales al lado de la tabla se obtienen asumiendo que los
puntos azules son ceros y los rojos unos. De hecho esa suposicin no importa
mucho, como tampoco importa que los terminales medios estn conectados a la
alimentacin positiva o a GND, ni que la secuencia de pasos inicie en 0x09.
Puedes invertir las polarizaciones y al final te sorprender que el motor siga
girando en la misma direccin. Lo nico que har que cambie de direccin es que
reciba la secuencia de pasos en orden invertido.

Operacin de un motor de pasos unipolar en modo Full step.
Modo Half Step o de paso medio. Es cuando las bobinas se polarizan de a una y
de a dos intercaladamente. Si te fijas bien en la tabla de pasos, vers que
tambin incluye los 4 pasos del modo full step. Obviamente esos son los
momentos en que hay dos bobinas polarizadas, en los otros 4 pasos solo se
polariza una bobina. La ventaja de este mecanismo respecto del modo Full step
es que se pueden realizar movimientos de giro ms finos. La desventaja es que
puede disminuir el torque, o fuerza de giro del rotor.

Operacin de un motor de pasos unipolar en modo Half step.