Justicacion Objetivos del Proyecto Diagrama de bloques del sistema Arquitectura del Sistema Arquitectura del robot Dise no de la Interfaz Graca Modelado UML Pruebas y resultados Trabajo a futuro Conclusiones Robot Recolector de Basura Alumna: Guerrero Velazquez Tonantzin Marcayda Profesor: Dr. Jose Luis Oropeza Rodrguez Centro de Investigacion en Computacion Marzo, 2013 Guerrero Velazquez Tonantzin M. 1 / 27 Introduccion Planteamiento del Problema Justicacion Objetivos del Proyecto Diagrama de bloques del sistema Arquitectura del Sistema Arquitectura del robot Dise no de la Interfaz Graca Modelado UML Pruebas y resultados Trabajo a futuro Conclusiones Esquema I 1 Introduccion 2 Planteamiento del Problema 3 Justicacion 4 Objetivos del Proyecto Objetivo general Objetivos Especifcos 5 Diagrama de bloques del sistema 6 Arquitectura del Sistema 7 Arquitectura del robot 8 Dise no de la Interfaz Graca Pantalla de Bienvenida Guerrero Velazquez Tonantzin M. 2 / 27 Introduccion Planteamiento del Problema Justicacion Objetivos del Proyecto Diagrama de bloques del sistema Arquitectura del Sistema Arquitectura del robot Dise no de la Interfaz Graca Modelado UML Pruebas y resultados Trabajo a futuro Conclusiones Esquema II Interfaz para controlar los movimientos del robot 9 Modelado UML Diagrama de clases Diagrama de casos de uso 10 Pruebas y resultados Pruebas con el puerto serie Pruebas con el mecanismo recolector de basura Construccion de los circuitos de control del robot Dise no nal del robot recolector de basura 11 Trabajo a futuro Guerrero Velazquez Tonantzin M. 3 / 27 Introduccion Planteamiento del Problema Justicacion Objetivos del Proyecto Diagrama de bloques del sistema Arquitectura del Sistema Arquitectura del robot Dise no de la Interfaz Graca Modelado UML Pruebas y resultados Trabajo a futuro Conclusiones Esquema III 12 Conclusiones Guerrero Velazquez Tonantzin M. 4 / 27 Introduccion Planteamiento del Problema Justicacion Objetivos del Proyecto Diagrama de bloques del sistema Arquitectura del Sistema Arquitectura del robot Dise no de la Interfaz Graca Modelado UML Pruebas y resultados Trabajo a futuro Conclusiones Introduccion La idea de desarrollar robots inteligentes con habilidades tales que permitan al ser humano ayudarse en diversas tareas, es una idea que mantiene inquietos a muchos investigadores. En nuestros das, es com un hablar de robots con alguna forma de movimiento autonoma, debido al creciente interes que ha despertado esta area de la robotica. El movimiento autonomo se ha logrado mediante la implementacion de tecnicas de control auxiliado por el software y hardware moderno. Una forma de lograr autonoma en el robot es implementarle rieles, ruedas o patas para su movimiento. En el caso del robot a implementar, se hara uso de ruedas para que este pueda desplazarse. Guerrero Velazquez Tonantzin M. 5 / 27 Introduccion Planteamiento del Problema Justicacion Objetivos del Proyecto Diagrama de bloques del sistema Arquitectura del Sistema Arquitectura del robot Dise no de la Interfaz Graca Modelado UML Pruebas y resultados Trabajo a futuro Conclusiones Planteamiento del Problema El problema central sera el de dar solucion a la tarea planteada de recoleccion de objetos, cuya nalidad sera poder utilizar dicha solucion para resolver la tarea de recoleccion de basura en un ambiente especifco. Guerrero Velazquez Tonantzin M. 6 / 27 Introduccion Planteamiento del Problema Justicacion Objetivos del Proyecto Diagrama de bloques del sistema Arquitectura del Sistema Arquitectura del robot Dise no de la Interfaz Graca Modelado UML Pruebas y resultados Trabajo a futuro Conclusiones Justicacion Al llevar a cabo la implementacion de un robot de esta naturaleza, sera posible que la tarea de recoleccion de basura se torne mas facil de realizar, ayudando con esto que los espacios en donde navegue el robot permanezcan limpios y ordenados. Guerrero Velazquez Tonantzin M. 7 / 27 Introduccion Planteamiento del Problema Justicacion Objetivos del Proyecto Diagrama de bloques del sistema Arquitectura del Sistema Arquitectura del robot Dise no de la Interfaz Graca Modelado UML Pruebas y resultados Trabajo a futuro Conclusiones Objetivo general Objetivos Especifcos Objetivo General Objetivo General Dise nar y construir un prototipo robotico capaz de tener cierta autonoma en las funciones a realizar, tales como el reconocimiento de objetos (basura), navegacion en el ambiente especifcado, as como la recoleccion de los mismos a traves de un mecanismo dise nado para esa tarea. Guerrero Velazquez Tonantzin M. 8 / 27 Introduccion Planteamiento del Problema Justicacion Objetivos del Proyecto Diagrama de bloques del sistema Arquitectura del Sistema Arquitectura del robot Dise no de la Interfaz Graca Modelado UML Pruebas y resultados Trabajo a futuro Conclusiones Objetivo general Objetivos Especifcos Objetivos Especifcos Objetivos Especifcos Identicar los objetos(basura) que estaran en el entorno del robot. Dise nar e implementar la parte mecanica el robot. Dise nar e implementar el hardware que controlara los movimientos del robot Dise nar e implentar el mecanismo que permita llevar a cabo la recoleccion de objetos (basura) Guerrero Velazquez Tonantzin M. 9 / 27 Introduccion Planteamiento del Problema Justicacion Objetivos del Proyecto Diagrama de bloques del sistema Arquitectura del Sistema Arquitectura del robot Dise no de la Interfaz Graca Modelado UML Pruebas y resultados Trabajo a futuro Conclusiones Diagrama de bloques del sistema En la gura 1 se puede apreciar el diagrama a bloques de la aplicacion: Figura: Diagrama de bloques Guerrero Velazquez Tonantzin M. 10 / 27 Introduccion Planteamiento del Problema Justicacion Objetivos del Proyecto Diagrama de bloques del sistema Arquitectura del Sistema Arquitectura del robot Dise no de la Interfaz Graca Modelado UML Pruebas y resultados Trabajo a futuro Conclusiones Arquitectura del Sistema I La arquitectura general del sistema se puede observar en el diagrama siguiente 2: Figura: Arquitectura general del sistema Guerrero Velazquez Tonantzin M. 11 / 27 Introduccion Planteamiento del Problema Justicacion Objetivos del Proyecto Diagrama de bloques del sistema Arquitectura del Sistema Arquitectura del robot Dise no de la Interfaz Graca Modelado UML Pruebas y resultados Trabajo a futuro Conclusiones Arquitectura del Sistema II Figura: Tabla 1 Guerrero Velazquez Tonantzin M. 12 / 27 Introduccion Planteamiento del Problema Justicacion Objetivos del Proyecto Diagrama de bloques del sistema Arquitectura del Sistema Arquitectura del robot Dise no de la Interfaz Graca Modelado UML Pruebas y resultados Trabajo a futuro Conclusiones Arquitectura del robot I A continuacion se describe la arquitectura del robot, la cual se puede observar en el diagrama siguiente 4: Figura: Arquitectura del Robot Guerrero Velazquez Tonantzin M. 13 / 27 Introduccion Planteamiento del Problema Justicacion Objetivos del Proyecto Diagrama de bloques del sistema Arquitectura del Sistema Arquitectura del robot Dise no de la Interfaz Graca Modelado UML Pruebas y resultados Trabajo a futuro Conclusiones Arquitectura del robot II La mecanica del robot se basa en una conguraci on diferencial, ademas de contar con un dispositvo dise nado para que el robot sea capaz de cumplir con el objetivo planteado, recoger peque nos objetos que simulan ser basura. En la gura 5 se muestra la mecanica del robot. Guerrero Velazquez Tonantzin M. 14 / 27 Introduccion Planteamiento del Problema Justicacion Objetivos del Proyecto Diagrama de bloques del sistema Arquitectura del Sistema Arquitectura del robot Dise no de la Interfaz Graca Modelado UML Pruebas y resultados Trabajo a futuro Conclusiones Arquitectura del robot III Figura: Mecanica del Robot Guerrero Velazquez Tonantzin M. 15 / 27 Introduccion Planteamiento del Problema Justicacion Objetivos del Proyecto Diagrama de bloques del sistema Arquitectura del Sistema Arquitectura del robot Dise no de la Interfaz Graca Modelado UML Pruebas y resultados Trabajo a futuro Conclusiones Arquitectura del robot IV De manera que para girar se tiene que activar uno u otro motor, en la gura 6 se muestran los movimientos que seguira el robot. Figura: Control de movimientos Guerrero Velazquez Tonantzin M. 16 / 27 Introduccion Planteamiento del Problema Justicacion Objetivos del Proyecto Diagrama de bloques del sistema Arquitectura del Sistema Arquitectura del robot Dise no de la Interfaz Graca Modelado UML Pruebas y resultados Trabajo a futuro Conclusiones Pantalla de Bienvenida Interfaz para controlar los movimientos del robot Pantalla de Bienvenida Figura: Pantalla de bienvenida a la aplicacion Qt Guerrero Velazquez Tonantzin M. 17 / 27 Introduccion Planteamiento del Problema Justicacion Objetivos del Proyecto Diagrama de bloques del sistema Arquitectura del Sistema Arquitectura del robot Dise no de la Interfaz Graca Modelado UML Pruebas y resultados Trabajo a futuro Conclusiones Pantalla de Bienvenida Interfaz para controlar los movimientos del robot Interfaz para controlar los movimientos del robot Figura: Interfaz graca para el control de movimientos del robot Guerrero Velazquez Tonantzin M. 18 / 27 Introduccion Planteamiento del Problema Justicacion Objetivos del Proyecto Diagrama de bloques del sistema Arquitectura del Sistema Arquitectura del robot Dise no de la Interfaz Graca Modelado UML Pruebas y resultados Trabajo a futuro Conclusiones Diagrama de clases Diagrama de casos de uso Diagrama de clases Figura: Diagrama de clases Guerrero Velazquez Tonantzin M. 19 / 27 Introduccion Planteamiento del Problema Justicacion Objetivos del Proyecto Diagrama de bloques del sistema Arquitectura del Sistema Arquitectura del robot Dise no de la Interfaz Graca Modelado UML Pruebas y resultados Trabajo a futuro Conclusiones Diagrama de clases Diagrama de casos de uso Diagrama de casos de uso I Figura: Diagrama de casos de uso Guerrero Velazquez Tonantzin M. 20 / 27 Introduccion Planteamiento del Problema Justicacion Objetivos del Proyecto Diagrama de bloques del sistema Arquitectura del Sistema Arquitectura del robot Dise no de la Interfaz Graca Modelado UML Pruebas y resultados Trabajo a futuro Conclusiones Pruebas con el puerto serie Pruebas con el mecanismo recolector de basura Construccion de los circuitos de control del robot Dise no nal del robot recolector de basura Pruebas con el puerto serie Figura: Modulo de radiofrecuencia RX del robot Guerrero Velazquez Tonantzin M. 21 / 27 Introduccion Planteamiento del Problema Justicacion Objetivos del Proyecto Diagrama de bloques del sistema Arquitectura del Sistema Arquitectura del robot Dise no de la Interfaz Graca Modelado UML Pruebas y resultados Trabajo a futuro Conclusiones Pruebas con el puerto serie Pruebas con el mecanismo recolector de basura Construccion de los circuitos de control del robot Dise no nal del robot recolector de basura Pruebas con el mecanismo recolector de basura Figura: Mecanismo recolector de objetos Guerrero Velazquez Tonantzin M. 22 / 27 Introduccion Planteamiento del Problema Justicacion Objetivos del Proyecto Diagrama de bloques del sistema Arquitectura del Sistema Arquitectura del robot Dise no de la Interfaz Graca Modelado UML Pruebas y resultados Trabajo a futuro Conclusiones Pruebas con el puerto serie Pruebas con el mecanismo recolector de basura Construccion de los circuitos de control del robot Dise no nal del robot recolector de basura Construcci on de los circuitos de control del robot Figura: Dise no de la circuiteria de control del robot Guerrero Velazquez Tonantzin M. 23 / 27 Introduccion Planteamiento del Problema Justicacion Objetivos del Proyecto Diagrama de bloques del sistema Arquitectura del Sistema Arquitectura del robot Dise no de la Interfaz Graca Modelado UML Pruebas y resultados Trabajo a futuro Conclusiones Pruebas con el puerto serie Pruebas con el mecanismo recolector de basura Construccion de los circuitos de control del robot Dise no nal del robot recolector de basura Dise no nal del robot recolector de basura I Figura: Vista lateral del robot recolector de basura Guerrero Velazquez Tonantzin M. 24 / 27 Introduccion Planteamiento del Problema Justicacion Objetivos del Proyecto Diagrama de bloques del sistema Arquitectura del Sistema Arquitectura del robot Dise no de la Interfaz Graca Modelado UML Pruebas y resultados Trabajo a futuro Conclusiones Trabajo a futuro El trabajo desarrollado, da la pauta para que se pueda seguir desarrollando y mejorando lo hasta ahora realizado. Algunos puntos importantes sobre el trabajo a futuro son los siguientes: Implementar un protocolo de comunicacion mas eciente. Dise nar otro tipo de mecanismo para la recoleccion de objetos. Agregar sensores para deteccion de objetos. Dotar de autonoma al robot por medio de alguna tecnica de inteligencia articial Probar con alg un otro tipo de fuente de alimentacion que permita mejorar la eciencia del robot. Guerrero Velazquez Tonantzin M. 25 / 27 Introduccion Planteamiento del Problema Justicacion Objetivos del Proyecto Diagrama de bloques del sistema Arquitectura del Sistema Arquitectura del robot Dise no de la Interfaz Graca Modelado UML Pruebas y resultados Trabajo a futuro Conclusiones Conclusiones A lo largo del desarrollo de este trabajo se logro una interaccion entre hardware y software. La implementacion de este proyecto marca la pauta para el desarrollo de un prototipo que puede evolucionar al irle agregando caractersticas que le permitan crecer y aumentar sus habilidades. Se consiguio llevar a cabo la conguracion de la interfaz USART del microcontrolador, por medio de la cual se logro establecer la comunicacion entre la PC y el robot. Se dise no y construyo de manera satisfactoria un robot con las caractersticas necesarias para cumplir con el objetivo planteado de recoger basura. Guerrero Velazquez Tonantzin M. 26 / 27 Introduccion Planteamiento del Problema Justicacion Objetivos del Proyecto Diagrama de bloques del sistema Arquitectura del Sistema Arquitectura del robot Dise no de la Interfaz Graca Modelado UML Pruebas y resultados Trabajo a futuro Conclusiones Bibliografa Anbal Ollero Baturone, Robotica: manipuladores y robots moviles. Marcombo, 464 paginas, Idioma: Espa nol, 2001. Frederic Giamarchi, Robots moviles. Paraninfo, 152 paginas, Idioma: Espa nol, 2001. Guerrero Velazquez Tonantzin M. 27 / 27