42 44

ING.
FRANKLIN SILVA

NOMBRE
DIEGO CAMACHO
DIEGO CRDOVA
MEDINA ISMAEL
VELASCO ALVARO

Latacunga, 22 de Mayo del 2014.
20 14

Mecatrnica VI
Paralelo: A

SISTEMAS DE CONTROL
EJERCICIOS CAPITULO II
INDICE
TEMA ........................................................................................................................................... 3
OBJETIVOS ................................................................................................................................. 3
General: ......................................................................................................................................... 3
Especficos: ................................................................................................................................... 3
RESUMEN .................................................................................................................................... 3
ABSTRACT: ................................................................................................................................. 4
MARCO TERICO ...................................................................................................................... 4
LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA ....................................................................................... 4
FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE UN SISTEMA MECNICO ROTACIONAL ............. 4
FUNCIN DE TRANSFERENCIA PARA SISTEMAS CON ENGRANES.............................. 6
DESARROLLO ............................................................................................................................ 7
ANLISIS DE RESULTADOS ................................................................................................. 21
CONCLUSIONES ...................................................................................................................... 21
RECOMENDACIONES ............................................................................................................. 21
BIBLIOGRAFA ......................................................................................................................... 21

ILUSTRACIONES
Ilustracin 1 Tren de engranes .......................................................................................... 6
Ilustracin 2 Tren de engranes con friccin e inercia ............................................................ 7
Ilustracin 3 Sistema rotacional para el ejercicio 31 ............................................................. 7
Ilustracin 6 Sistema rotacional para el ejercicio 34 ........................................................... 10
Ilustracin 10 Sistema rotacional para el ejercicio 38 ......................................................... 15

TEMA
Ejercicios acerca de ecuaciones de funcin de transferencia de un sistema mecnico
rotacional, para sistemas con engranes y sistemas electromecnicos a partir del
modelado del dominio de la frecuencia mediante las ecuaciones de la transformada de
Laplace en la materia de sistemas de control.
OBJETIVOS
General:
Resolver ecuaciones de funcin de transferencia de un sistema mecnico
rotacional, para sistemas con engranes y sistemas electromecnicos a partir del
modelado del dominio de la frecuencia mediante las ecuaciones de la
transformada de Laplace.
Especficos:
Investigar la funcin de transferencia.
Indagar las funciones de transferencia en un sistema mecnico rotacional.
Consultar las funciones de transferencia de un sistema con engranes.
Buscar las funciones de transferencia de un sistema electromecnico.
Resolver ejercicios de funciones de transferencia tanto en un sistema mecnico
rotacional, para sistemas con engranes y sistemas electromecnicos
RESUMEN
Un modelo matemtico de un sistema mecnico se define como un conjunto de
ecuaciones que representan la dinmica de un sistema con precisin o al menos
aproximada, conocidas como funciones de transferencia.
Para analizar la respuesta transitoria o la respuesta de sistemas lineales con una entrada
y una salida invariantes con el tiempo, la representacin mediante la funcin de
transferencia puede ser ms conveniente que cualquier otra. La dinmica de muchos
sistemas ya sea mecnica, elctrica, trmica, y otros se describen en trminos de
ecuaciones diferenciales.

ABSTRACT:
A mathematical model of a mechanical system is defined as a set of equations that
represent the dynamics of a system or at least approximate accuracy, that is known as a
transfer functions.
In order to analyze the transient response or the response of linear systems with input
and output time-invariant representation by the transfer function may be more
appropriate than other. The dynamics of many systems whether mechanical, electrical,
thermal, others are described in terms of differential equations.
MARCO TERICO
LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA
La funcin de transferencia est definida como () ()(), o la razn entre la
transformada de Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la entrada.
Obtener una funcin de transferencia de un sistema (ya sea mecnico, elctrico,
neumtico, etc.), es un proceso relativamente sencillo.
()
()
()

()
()
()
Ecuacin diferencial de orden n, lineal e invariante con el tiempo
()
()
()

()
()
()
Ecuacin diferencial de orden n, lineal e invariante con la transformada de Laplace

FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE UN SISTEMA MECNICO ROTACIONAL
Los sistemas mecnicos rotacionales se manejan en la misma forma que los sistemas
mecnicos trasnacionales, excepto que un par sustituye a la fuerza y un desplazamiento
angular sustituye al desplazamiento lineal.
La tabla 1 muestra los componentes mecnicos para los sistemas rotacionales son los
mismos que para los sistemas trasnacionales, salvo que los componentes experimentan
rotacin en lugar de traslacin.
Tabla 1. Relaciones de par velocidad angular, par desplazamiento angular e impedancias para resortes,
amortiguadores viscosos e inercia rotacional

Las Unidades del sistema mecnico rotacional
() ( )
() = Desplazamiento angular rad ()
() = Velocidad angular ()
= Constante del resorte ( )
Coeficiente del amortiguador rotacional ( )
Inercia (momento de) ( )
La inercia, J, se considera a la propiedad de un elemento de almacenar energa cintica
del movimiento de rotacin.
La inercia de un elemento dado depende de la composicin geomtrica alrededor del eje
de rotacin y de su densidad.
FUNCIN DE TRANSFERENCIA PARA SISTEMAS CON ENGRANES
Un tren de engranes, una palanca o una banda sobre una polea son dispositivos
mecnicos que transmiten energa desde una parte del sistema a otro en una forma tal
que se alteran la fuerza, el par, la velocidad y desplazamiento. Estos dispositivos
tambin se pueden ver como dispositivos de acoplamiento empleados para lograr la
mxima transferencia de potencia. En la Figura 1. Se presentan dos engranes acoplados.
La inercia y la friccin de los engranes son despreciadas en el caso ideal considerado.
Las relaciones entre los pares T1, y T2 los desplazamientos angulares los
nmeros de dientes N1 y N2 del tren de engranes se obtienen de los siguientes hechos:
1. El nmero de dientes sobre la superficie de los engranes es proporcional a los radios
r1 y r2 de los engranes; esto es:

2. La distancia sobre la superficie que viaja cada engrane es la misma. Por tanto:

3. El trabajo realizado por un engrane es igual al que realiza el otro engrane, ya que se
supone que no hay prdidas. Por tanto:

Ilustracin 1 Tren de engranes
En la prctica, los engranes tienen inercia y friccin entre los dientes de los engranes
acoplados que a menudo no se pueden despreciar. Una representacin equivalente de un
tren de engranes con friccin viscosa, friccin de Coulomb e inercia, considerados como
de parmetros concentrados se presenta en la Figura 2, en donde se denota el par
aplicado, T1 y T2 son los pares de torsin transmitidos, Fc1 y Fc2, son los coeficientes
de la friccin de Coulomb, y B1 y B2, son los coeficientes de friccin viscosa.

Ilustracin 2 Tren de engranes con friccin e inercia
DESARROLLO
31. Para el sistema mecnico rotacional que se muestra en la figura 5, encontrar la
funcin de transferencia ()
()()

Ilustracin 3 Sistema rotacional para el ejercicio 31

0
()
1 [
( )
( )
] [
()
()
]
()
|
()
( )
|
|
( )
( )
|
( )()
(
)( ) ( )
()
( )()
( )()
( )( )

()
()
( )

32. Para el sistema mecnico rotacional con engranes que se muestra en la figura 6,
encontrar la funcin de transferencia ()
()(). Los engranes tienen

inercia y friccin de cojinetes como se muestra.


) (
) (
()
()
()
()
)

33. Para el sistema rotacional que se muestra en la Ilustracin 1, encuentre la
funcin de trasferencia ()
()().

Unidades:

Desarrollo:
,*
+ * (

+-
()
()

Reemplazado valores:
1
0

,* (
* (
+ * (
+-
() ()

,* ()
* ()
+ (
() ()()
*
() ()()
Como()
()()

()
()

34. Encuentre la funcin de transferencia ()
()()para el sistema
mecnico rotacional que se muestra en la Ilustracin 2.


Unidades:

Desarrollo:
Relaciones:

[*
* (
+]
() (
) ()
Reemplazando valores:
[* (
* (
+]
()
()
[, ()
* (
+]
() ()

Como: ()
()()
()
()
()
()
)

35.Encuentre la funcin de transferencia ()
()()para el sistema
rotacional que se muestra en la Ilustracin 3.

Unidades:

Desarrollo:
[
()
] 0

1 [
()
()
]
Reemplazo de valores
0
()
1 0

1 [
()
()
]
Resolviendo para
()

()
|
()

|
|

|

()
()

Relacin:

Como: ()
()()
()
()

36. Para el sistema rotacional que se muestra en la figura, encentre la funcin de
trasferencia ()
()()

Resolucin:

() ()
(
()
() ()
() ( )
()
()
() ( )
()

()
|
( ) ()
( )

|
|
( )
( )
( )
|

()
()
( )(
) ( )

()
()
(
)(
()
()
()
()
()
()
()

37. Para el sistema rotacional que se muestra en la figura, escribir las ecuaciones
de movimiento para las que se puede encontrar la funcin de transferencia
()
()()

Resolucin:

(
()
()
()
() ( )
()
() [
)]
()
) (
) (
()
() (
)
[
()
] [
)
] [
()
()
()
]

38. Dado el sistema rotacional que se ilustra en la figura, encuentre la funcin de
transferencia, ()
()
()

Resolucin:

[
) (
)]
() ,
() (1)
,
() ,
() () (2)
Considerando la ecuacin (1):
()
()
) (

Si
()
()
entonces:

()
()
) (
)
Donde:
) (
)]
[(
]

42.-Para el motor, carga y curva par contra velocidad que se muestra en la figura, encuentre la
funcin de transferencia, ()
()
().

()
()
))

()
()
))

()
()
()
()
()
()
()
()
()
()
/

43. El motor cuyas caractersticas de par contra velocidad se muestran en la figura, mueve
la carga que se ve en el diagrama. Algunos de los engranes tienen inercia. Encuentre la
funcin de transferencia, G(s)=
2
(s)/E
a
(s).

Resolucin:
()
()
( () .
/)+
( )

Si
()
() entonces:
()
()
( )

44.-Un motor de cd desarrolla un par de 50 N-m a una velocidad de 500 rad/s cuando se aplican
10 voltios. Se detiene a este voltaje con 100 N-m de par. Si la inercia y amortiguamiento de la
armadura son 5 kg-
y 1N-m-s/rad, respectivamente, encuentre la funcin de transferencia

()
()
(), de este motor si mueve una carga de inercia de 100 kg-
por medio de
tres engranes, como se muestra en la figura.

()
()
))

()
()
/)

()
()
/)

()
()
()
()
()
()
()
()
()
()
/

ANLISIS DE RESULTADOS
Es muy importante observar el enunciado del ejercicio antes de resolverlo. Para
obtener el correspondiente resultado se debe recalcar que la funcin de
transferencia se facilita enormemente al trabajar con matrices logrndose de esta
forma encontrar fcilmente las ecuaciones de un sistema mecnico rotacional.
Se debe tener un conocimiento previo de las frmulas a ocupar para los sistemas
electromecnicos ya que solo se procede a realizar clculos necesarios para
estableces sus respectiva funcin de transferencia.

CONCLUSIONES
Las funciones de transferencia dependern siempre de la entrada y la salida de
un sistema de control.
Con la aplicacin de la funcin de transferencia y de matrices para sistemas
mecnicos rotacionales se logr dar solucin a los ejercicios de manera ms
rpida y se disminuy la complejidad.
Se utiliz las frmulas de los sistemas electromecnicos con el respectivo orden
para obtener sin error la funcin de transferencia.
RECOMENDACIONES
Tener en cuenta a que es igual cada elemento sea en un sistema elctrico o
mecnico cuando se trabaja en el dominio de la frecuencia
Ubicar de manera correcta variables en las ecuaciones de las matrices para no
obtener un resultado errneo.
Tener bien en claro los conceptos que podemos aplicar en sistemas mecnicos
rotacional y para sistemas con engranes para evitar confusiones.

BIBLIOGRAFA
Fing. (s.f.). Recuperado el 22 de Mayo de 2014, de
http://www.fing.edu.uy/iq/cursos/dcp/teorico/7_FUNCION_DE_TRANSFERENCIA_P
RIMER_ORDEN.pdf
Itescam. (s.f.). Recuperado el 22 de Mayo de 2014, de
http://www.itescam.edu.mx/principal/sylabus/fpdb/recursos/r71540.PDF
Itesm. (s.f.). Recuperado el 2014 de Mayo de 2014, de
http://www.mty.itesm.mx/etie/deptos/m/ma-841/laplace/

42 44

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

42 44

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ING.

()(). Los engranes tienen

y 1N-m-s/rad, respectivamente, encuentre la funcin de transferencia

(), de este motor si mueve una carga de inercia de 100 kg-

You might also like