LABORATORIO DE CONTROL I

Control de Temperatura
Rodrigo Zambrano Eric Encina Juan Pea y
Lillo








Estado del Arte

Probablemente la temperatura es el parmetro fsico ms comn que se mide en una aplicacin
industrial, incluso en muchos casos en que el parmetro de inters no es la temperatura, sta se
mide para incluir indirectamente su efecto en la medida deseada.
Es fcil realizar medidas de la temperatura con un sistema de adquisicin de datos, pero la
realizacin de medidas de temperatura exactas y repetibles no es tan fcil.
La temperatura es un factor de medida engaoso debido a su simplicidad. A menudo pensamos en
ella como un simple nmero, pero en realidad es una estructura estadstica cuya exactitud y
repetitividad pueden verse afectadas por la masa trmica, el tiempo de medida, el ruido elctrico
entre otros.
Dicho de otra forma, la temperatura es difcil de medir con exactitud an en circunstancias
ptimas, y en las condiciones de prueba en entornos reales es an ms difcil. Entendiendo las
ventajas y los inconvenientes de los diversos enfoques que existen para medir la temperatura,
resultar ms fcil evitar los problemas y obtener mejores resultados.

Como medirla?
La temperatura de los cuerpos es un concepto que el hombre primitivo capt a travs de sus
sentidos, por ejemplo, si tocamos dos piedras iguales, una a la sombra y otra calentada por el sol
las encontramos diferentes. Tienen algo distinto que detecta nuestro tacto, la temperatura.
Las primeras valoraciones de la temperatura dadas a travs del tacto son simples. De una
sustancia slo podemos decir que esta caliente, tibia (caliente como el cuerpo humano), templada
(a la temperatura del ambiente), fra y muy fra.

Primeras mediciones
El primer termmetro se atribuye a Galileo que dise uno en 1592 con un bulbo de vidrio del
tamao de un puo y abierto a la atmsfera a travs de un tubo delgado.
Para evaluar la temperatura ambiente, calentaba con la mano el bulbo e introduca parte del tubo
(boca abajo) en un recipiente con agua coloreada. El aire circundante, ms fro que la mano,
enfriaba el aire encerrado en el bulbo y el agua coloreada ascenda por el tubo.
La distancia entre el nivel del lquido en el tubo y en el recipiente se relacionaba con la diferencia
entre la temperatura del cuerpo humano y la del aire. Si se enfriaba la habitacin el aire se
contraa y el nivel del agua ascenda en el tubo. Si se calentaba el aire en el tubo, se dilataba y
empujaba el agua hacia abajo.
En 1641, el Duque de Toscana, construye el termmetro de bulbo de alcohol con capilar sellado,
como los que usamos actualmente. Para la construccin de estos aparatos fue fundamental el
avance de la tecnologa en el trabajo del vidrio.
Antes de la aparicin de los termmetros de mercurio se construyeron termmetros de alcohol
como los de Amontons y Reamur.
En 1717 Fahrenheit, un germano-holands (naci en Dancing y emigr a Amsterdam), fabricante
de instrumentos tcnicos, construy e introdujo el termmetro de mercurio con bulbo (usado
todava hoy) y tom como puntos fijos:
El de congelacin de una disolucin saturada de sal comn en agua, que es la temperatura ms
baja que se poda obtener en un laboratorio, mezclando hielo o nieve y sal. Y la temperatura del
cuerpo humano - una referencia demasiado ligada a la condicin del hombre.
Dividi la distancia que recorra el mercurio en el capilar entre estos dos estados en 96 partes
iguales.
Newton haba sugerido 12 partes iguales entre la congelacin del agua y la temperatura del
cuerpo humano. El nmero 96 viene de la escala de 12 grados, usada en Italia en el Siglo XVII
(12*8=96).
Aunque la temperatura de la mejor proporcin de hielo y sal es alrededor de -20 C Fahrenheit,
finalmente, ajust la escala para que el punto de congelacin del agua (0 C en la escala Celsius)
fuera de 32 F y la temperatura de ebullicin del agua de 212 F.
En 1740, Celsius, cientfico sueco de Upsala, propuso los puntos de fusin y ebullicin del agua al
nivel del mar (P=1 atm) como puntos fijos y una divisin de la escala en 100 partes (grados).
La escala Kelvin tiene como referencia la temperatura ms baja del cosmos.
Para definir la escala absoluta o Kelvin es necesario recordar lo que es el punto triple. El llamado
punto triple es un punto muy prximo a 0 C en el que el agua, el hielo y el valor de agua estn en
equilibrio.
En 1967 se adopt la temperatura del punto triple del agua como nico punto fijo para la
definicin de la escala absoluta de temperaturas y se conserv la separacin centgrada de la
escala Celsius. El nivel cero queda a -273,15 K del punto triple y se define como cero absoluto o 0
K. En esta escala no existen temperaturas negativas. Esta escala sustituye a la escala centgrada o
Celsius.

Cmo medimos hoy en da la temperatura?
Actualmente en la industria se usan en su mayor parte sensores que reflejan variacin de
resistencia, voltaje u otro, frente al cambio de temperatura.
Tipos
Los sensores de temperatura se pueden clasificar principalmente en tres tipos dependiendo de la
naturaleza de la medida.
Resistivos: Los constituyen las RTD, basadas en la dependencia de la resistividad de un
conductor con la temperatura y caracterizado por un coeficiente de temperatura positivo PTC
(Positive Termal Coefficient). Tambin se incluyen las NTC (Negative Termal Coefficient)
denominadas termistores y con un coeficiente de temperatura negativo.
Termopares: Utilizan la tensin generada en la unin de dos metales en contacto debido
a sus distintos comportamientos trmicos.
Semiconductores. Se basan en la variacin de la conduccin de la unin p-n polarizada
directamente.
Sensores de temperatura con elementos resistivos
Los detectores de temperatura resistivos (RTD, Resistance Temperature Detector) son sensores de
temperatura basados en la variacin de la resistencia de un conductor con la temperatura. Esto se
debe a que al calentarse el metal se produce una mayor agitacin trmica, dispersndose ms los
electrones y reducindose su velocidad media, aumentando de este modo su resistencia.
El material que forma el conductor se caracteriza por el llamado coeficiente de temperatura de
resistencia, que expresa la variacin de la resistencia en ohmios del conductor por cada grado
centgrado y con unidades C.
Otros sensores resistivos mucho ms econmicos que las RTD son los termistores, aunque no son
lineales son mucho ms sensibles y pueden tener un coeficiente de temperatura positivo o
negativo, stos ltimos son los ms usados y se denominan NTC.
Su funcionamiento se basa en la variacin de la resistencia de un semiconductor con la
temperatura, debido a la variacin de la concentracin de portadores. Para los termistores NTC, al
aumentar la temperatura, aumenta tambin la concentracin de portadores, por lo que la
resistencia es menor, de ah que el coeficiente sea negativo. Para los termistores PTC, en el caso
de un semiconductor con un dopado muy intenso, ste adquiere propiedades metlicas, tomando
un coeficiente positivo en un margen de temperatura limitado. Usualmente, los termistores se
fabrican a partir de xidos semiconductores, tales como el xido frrico, el xido de nquel, o el
xido de cobalto.

Sensores de temperatura con termopares
Un termopar es un sensor formado por la unin de dos metales distintos que produce un voltaje
(efecto Seebeck), que es funcin de la diferencia de temperatura entre uno de los extremos
denominado "punto caliente" o de medida y el otro denominado "punto fro" o de referencia. En
instrumentacin industrial, los termopares son ampliamente usados como sensores de
temperatura. Son econmicos, intercambiables, tienen conectores estndar y son capaces de
medir un amplio rango de temperaturas. Adems, no precisan alimentacin de ningn tipo y su
reducido precio los convierte en una opcin muy atractiva para grandes sistemas de adquisicin
de datos. Su principal limitacin es la exactitud ya que los errores del sistema inferiores a un grado
Celsius son difciles de obtener.

Sensor de temperatura con semiconductores
Adems de sensores de temperatura basados en elementos resistivos o termopares, hay otro tipo
basado en tecnologa de semiconductores. Esto se debe a que la corriente que circula por una
unin pn polarizada directamente es inversamente proporcional a la temperatura. En el caso de
los diodos, al aumentar la temperatura de trabajo su curva caracterstica se desplaza a
consecuencia de un aumento de la corriente inversa de saturacin y de la tensin trmica. Si se
mantiene la corriente constante, se demuestra que la tensin umbral del diodo disminuye
aproximadamente 2 mV por cada incremento de grado centgrado. Aunque menos utilizado
debido a su poca linealidad, tambin se produce el mismo efecto en transistores bipolares
configurados en emisor comn. Observando la curva de transferencia del transistor en la Figura
3.9 se puede observar que en funcin de la temperatura a la que est expuesto es necesaria una
tensin de control para que se produzca la conduccin, siendo en este caso entre 0,4 y 0,7 V. En
el caso de un MOSFET ocurre algo similar, salvo porque la tensin mnima para que comience a
conducir es algo mayor, entre 1 y 2V, tambin dependiente de la temperatura.


Realizacin de los clculos para desarrollo del informe


Fig 1
De acuerdo con la figura y con las mediciones realizadas en laboratorio se obtiene que:
T inicial: 38C que corresponde a 2.027 V
T final: 138C que corresponde a 7.5 V
A partir de esto se obtiene la Ganancia (K) como:

Por otra parte como nuestra planta es una funcin de primer orden, como lo muestra la siguiente
expresin:
()

Por lo tanto, se calcula como sigue:

Por ltimo nuestra funcin de transferencia ser:
()

Una vez obtenida la F.T. se realizan las siguientes configuraciones a travs de Simulink:

Para la primera de ellas se obtiene una curva muy parecida a de la figura 1.

Respuesta del sistema en Lazo Abierto


Para la segunda configuracin se obtiene la siguiente respuesta, sabiendo que nuestra H(s) en lazo
cerrado va a ser:
()

Respuesta del sistema en Lazo Cerrado
Se puede apreciar de la figura anterior que ha disminuido a la mitad la Temperatura de salida, lo
cual debe ser compensado, como lo muestra la configuracin 3, el cual presenta adems de H(s)
una Ganancia, y ajustado a travs de un Set Point de 80C.









Respuesta del sistema en lazo cerrado con compensacin


En comparacin se puede ver que la respuesta en el laboratorio es muy similar:



Por ltimo se genera la visualizacin de las tres curvas para ver las diferencias entre estas:

Respuestas de los sistemas para las diferentes configuraciones