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Transformacin bilineal

La transformada bilineal (tambin conocida con el nombre de Mtodo de
Tustin) es usada habitualmente en el campo del procesamiento digital de
seales y en la Teora de control de seales discretas. Esta herramienta
matemtica suele usarse para transformar la representacin en tiempo
continuo de las seal en tiempo discreto y viceversa.
La transformada bilineal es un caso especial de la transformacin conforme
(tambin conocida como Transformacin de Mbius). Suele usarse para
convertir una funcin de transferencia F(s) de un filtro lineal e invariante en el
tiempo, que se encuentra definido en el dominio continuo del tiempo, en una
funcin de transferencia F(z) perteneciente a un filtro lineal e invariante en el
tiempo que se encuentre definido en el dominio discreto del tiempo,
comnmente llamado filtros digitales. Cabe resaltar que los filtros, aunque
trabajen en dominio discreto del tiempo, no se tienen porque considerar
digitales dado que existen una variante de filtros analgicos construido a partir
de condensadores conmutados que por su naturaleza trabajan con muestras
discretas).
La transformacin bilineal es una aproximacin de primer orden de la funcin
logartmica natural que consiste en realizar una asignacin exacta del plano Z
al plano S. Cuando la transformada de Laplace se realiza sobre una seal de
tiempo discreto el resultado es precisamente la transformada Z de la secuencia
de tiempo discreto.

Donde T es el periodo de muestreo (inverso a la Frecuencia de muestreo) del
filtro discreto. La aproximacin bilineal se realiza sustituyendo s por o una
aproximacin de . La inversa de esta asignacin (y su
aproximacin de primer orden bilineal) es:

En definitiva, la transformacin bilineal consiste en sustituir esta aproximacin
de s en la funcin de transferencia del filtro en tiempo continuo, F(s).
Es decir:
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Representaciones ms usuales

Usos comunes Transformacin bilineal

Obtencin de expresiones entrada-salida.
Simplificacin de estructuras.
Implementacin de estructuras.
Resolucin de ecuaciones en diferencias
Puente entre el diseo analgico y digital.

Como se puede observar de la lista de aplicaciones nuestro inters es ver
como de un diseo anlogo de un filtro paso bajo se llega a uno digital.

Ejemplo Filtro paso bajo
Un filtro pasa bajo permite dejar pasar sin alterar la seal hasta cierta
frecuencia llamada frecuencia de corte

, y luego de ella comienza a atenuar,

con una determinada pendiente, las frecuencias que estn por encima.

La funcin de transferencia
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donde

Ntese que el filtro activo de primer orden tiene un polo (polinomio del
denominador de primer orden). Para cualquier frecuencia la amplitud de la
seal de salida del filtro est determinada por la magnitud de la funcin F(s)

donde es el ngulo de fase.

Transformacin del plano s al plano z:

La transformacin deber ser estable, la mitad izquierda del plano s debe
transformarse dentro del crculo unidad en el plano z.

A cada frecuencia analgica dentro del intervalo (-,) le debe corresponder
una nica frecuencia en el intervalo

. Esto evita el problema del

aliasing.

Se emplear la transformada bilineal, ya que mediante ella cualquier filtro
estable en s ser tambin estable en z, adems no hay aliasing ya que a cada
frecuencia analgica le corresponder una digital.
Como ejemplo vamos a coger un filtro pasa baja. Este filtro posee una funcin
de transferencia definida en el dominio continuo del tiempo.

Si se desea disear el filtro digital, nicamente se aplicar la transformacin
bilineal que acabamos de aprender, sustituyendo la de la formula por la
expresin vista antes.

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De esta expresin nos sern tiles los coeficientes del polinomio del
denominador y los del numerador. Ambos se usaran para implementar
finalmente el filtro digital.

Expresin general de un filtro
Hay muchas formas de representar un filtro. Por ejemplo, en funcin de
(frecuencia digital), en funcin de y en funcin de (nmero de muestra).
Todas son equivalentes, pero a la hora de trabajar a veces conviene ms una u
otra. Como regla general se suele dejar el trmino a
0
=1.
Si se expresa en funcin de y en forma de fraccin:

En el dominio de n:

Siendo T la tasa de muestreo. Los coeficientes son los a y b y son los que
definen el filtro, por lo tanto el diseo consiste en calcularlos y obtener .
Para el filtro paso bajo que estudiamos tenemos:

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Esto muestra que la salida del sistema general de tiempo discreto, , para
cualquier valor n, est determinado por las N entradas presente y previas
[, ] y las M salida pasada [ ].

Evaluacin de la ecuacin diferencia de tiempo discreto

En este punto, se comenzar a ver cmo se pueden utilizar las tcnicas
digitales.

La ecuacin involucra slo sumas y multiplicaciones las cuales pueden ser
realizadas muy fcilmente usando tcnicas digitales. Todo esto requiere que
los valores de

sean almacenados en memoria y luego multiplicados

con los valores apropiados de e ).

Estas entradas y salidas pasadas deben tambin ser almacenadas en memoria
de modo que puedan estar disponibles para cuando se necesiten.

Debe mencionarse que la solucin expuesta requiere (N+M) multiplicaciones y
otras tantas sumas para cada valor de n. Si se supone que M=N, se requieren
4.N operaciones por cada punto. Si hay tambin N puntos, hay 4.N
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operaciones requeridas para encontrar la secuencia completa de salida.

Un clculo de 16 puntos requiere 1024 operaciones; un clculo de 64 puntos
requiere 16384 operaciones. Es obvio que aunque los clculos son sencillos,
los tiempos necesitados para hacerlos con valores de N grandes seran
excesivos. Cada valor requerido para determinar la sumatoria de la ecuacin (*)
debe ser buscado desde la memoria al procesador, ejecutar una instruccin
(ADD o MULTIPLY), y almacenar la suma o producto en la memoria.

Este es un hecho que limita el uso de las computadoras digitales y
microprocesadores en aplicaciones de procesamiento de seal. Sin embargo,
se ha visto que el tiempo puede ser reducido en un factor proporcional a N.log
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(N), introduciendo un gran ahorro en tiempo.

Volviendo a la ecuacin (*), varios trminos pueden ser definidos a partir de
ella. Estos trminos estarn relacionados a un sistema general de tiempo
discreto cuyas relaciones I/O (entrada/salida) son satisfechas por esta
ecuacin.

Si slo las entradas pasadas y presentes determinan la salida presente (en
este caso b
i
= 0 con 1 < i < M) el sistema de tiempo discreto se llama
norecursivo. Si adems de las entradas presentes y pasadas, las salidas
pasadas tambin determinan la salida presente, el sistema se llama recursivo.

Caractersticas del sistema

Para tener alguna idea de los sistemas que son representados por la ecuacin
(*), considrese una como la siguiente:
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A partir de las definiciones previas, la ecuacin anterior representa un sistema
no recursivo con N=1. Se ve que la salida se obtiene por la presente [ x(n.T) ] y
la ms reciente de las entradas [ x((n-1).T) ] sin trminos de salidas pasadas. Si
se desea realizar esta ecuacin con hardware, debe incluirse:

(a) dos multiplicadores (por ejemplo, amplificadores o atenuadores),
(b) un circuito sumador, y
(c) un dispositivo que pueda almacenar la entrada previa por un intervalo
de muestreo de modo que pueda ser sumada a la presente.

Los dos primeros dispositivos pueden ser fcilmente fabricados a partir de
dispositivos analgicos o digitales. El tercer tem en el circuito debe proveer
almacenamiento por un intervalo de muestreo [ desde (n.T-T) a n.T ]. Esto
puede ser llevado a cabo ms fcilmente por una memoria o un registro de
desplazamiento. La Figura que sigue muestra el diagrama en bloques de un
circuito que puede ser usado para realizar la ecuacin.


La seal de entrada, para un instante de muestreo dado, se aplica a la entrada
del sistema donde es multiplicada por

y a la misma vez almacenada en

un delay (retardo) hasta el prximo instante de muestreo. La salida de la unidad
delay para cualquier instante de muestreo es siempre la entrada del instante de
muestreo previo.

Para ver cmo opera el circuito, considrese {x(n.T)} como la secuencia
mostrada en la siguiente Figura.



Los parmetros del circuito son elegidos como a
0
/b
0
=1 y a
1
/b
0
=0.5.
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Para n.T=0, se aplica al sistema x(0)=0.5. Como x((n-1).T)=x((n.T-T)=x(-T)=0,
un valor 0 fue almacenado en la unidad delay en el instante de muestreo previo
(n.T = - T). La salida es entonces:



Para n.T = 0, esta se transforma en:

Al mismo tiempo que x(0)=0.5 est siendo multiplicada y alimentada al
sumador de salida, est siendo almacenada en la unidad delay para ser usada
en el prximo instante de muestreo.

Para n.T=T, x(T)=1, x((n-1).T)=x((n.T-T)=x(0)= 0.5, la cual ha sido almacenada
en el instante previo. La salida es entonces:



Para n.T = 2.



Para n.T = 3.T




Para n.T = 4.T



De ah en adelante todos los dems valores son nulos.

Para tratar este problema con LabVIEW, se crea un vector con los datos
agregndole una entrada (la ltima) en cero ante la imposibilidad de trabajar
con subndices negativos.

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Aunque el ejemplo anterior era simple, establece las reglas bsicas para
representar :


Cada trmino en la ecuacin requiere una seccin multiplicadora y una delay:
la salida de un delay, x(n.T- r.T) fue almacenada en el tiempo de muestreo
previo. Las unidades delay estn conectadas de tal modo que cada una tenga
su salida disponible, de manera que pueda ser usada como la entrada al
sumador o a otra seccin delay.

Para demostrar esto, se representar un sistema no recursivo con N=2 en
forma de diagrama de bloque. La ecuacin para este sistema est dada por:

Esto se realiza con el circuito siguiente:

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La salida presente de cada unidad delay es la entrada del instante de muestreo
previo. Si el sistema incluye una o ms salidas pasadas es recursivo.

Un simple sistema recursivo es uno con N=M=1.

La realizacin circuital usa los mismos dispositivos que para los sistemas no
recursivos. El circuito que produce la ecuacin anterior est dado por:



La salida del sistema en n.T depende ahora de la salida del sistema en
as tambin como de la presente [ y(n.T) ] y de la entrada
ms reciente pasada [ x((n-1).T) ] (en este caso la salida pasada debe tambin
ser almacenada).

Ejercicio

Disee un filtro paso bajo de primer orden digital de 60 Hz en LabVIEW,
no utilice los mdulos de filtros dado por el National Instruments.
Utilice como seal de entrada la onda ECG simulada en LabVIEW para
comprobar el filtro digital.
Repita los numerales anteriores para filtros de segundo y tercer orden.
Compare sus resultados con los filtros anlogos de la prctica anterior y
con los filtros de la librera dados por LabVIEW..