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Escola Politcnica
Curso de Engenharia de Controle e Automao
Disciplina: Controle Contnuo I
Professor: Roberto Zanetti Freire
) 1 5 (
1
) (
s s
s G
(1)
SistemaI:servossistemaposicionadorcomaodecontroleproporcional( 5
p
K );
SistemaII:servossistemaposicionadorcomaodecontroleproporcionalderivativo
( 5
p
K e 8 , 0
d
T );
SistemaIII:
) (s R ) (s C
Figura1SistemaIII:servossistemaposicionadorcomrealimentaodevelocidade.
s
1
Figura2SistemadeLeituradeumacionadordedisco(a)sistemacompleto;(b)conjunto
motor,braoecabeadeleitura.
Figura3Diagramadeblocosdosistemadeacionamentodedisco.
Sabendoque:
0(s) =
K
m
s([s + b)(Is +R)
(2)
E(s)
Sensor
0(s)
MotoreBrao
K
u
Amplificador
Posiodesejadada
cabeadeLeitura
R(x)+
Y(x)
PosioReal
daCabeade
Leitura
F(x)
F(x)
Tensode
Entrada
onde
Tabela1Valorestpicosdeparmetrosparaleitoradoacionadordedisco.
Parmetro Smbolo Valortpicoeunidade
Inrciadobraodedacabeadeleitura [ 1N.m.s/rad
Coeficientedeatritoviscoso b 20kg/m/s
Ganhodoamplificador K
u
101000
Resistnciadaarmadura R 1
Constantedetorquedomotor K
m
5N.m/A
Indutnciadaarmadura I 1mH
Afuno0(s)querepresentaadinmicadoprocessopodeserreescritacomo:
0(s) =
K
m
bR
s(
I
s + 1)(s + 1)
(3)
Neste caso, quando
I
, podese desprezar . Desta forma, resolva os seguintes
itens:
a) Descrevaeexpliquetodasasetapasparadeterminarafunodetransfernciadeum
motor de corrente contnua controlado pela armadura relacionando a posio do
motor(s)(emradianos)pelatensodeentradaI(s)(emvolts).
b) Qual seria a funo de transferncia que relaciona a velocidade do motor (s) (em
radianosporsegundo)comatensodeentrada(emvolts)?
c) vivel simplificar a funo de transferncia do processo considerando
I
?
Justifiquesuaresposta.
d) SimuleosistemaemmalhafechadaparaumganhoK
a
= 4u(Figura3)considerandoe
no considerando a simplificao citada no item c. Qual a ordem de ambos os
sistemas?Estessistemassoestveis?Justifiqueasuaresposta.
e) Calculeotempodeacomodao(critrio2%),sobresinalmximopercentual,instante
de pico e tempo de subida para ambos os sistemas (simplificado e no simplificado)
descritosnotemd.
f) Qual a influncia do ganho K
a
no desempenho do sistema considerando os
parmetrosdeprojetocitadosnoiteme?Justifiquesuaresposta.