Diseo por Lugar de Races para el Control

Digital de Posicin de un Motor de CC

1. OBJETIVOS:
Practicar las tcnicas de diseo de un controlador digital.
Utilizacin del lugar geomtrico de races discreto como herramienta matemtica
sica para el diseo de un motor de CC
!prender los comandos "undamentales de M!#L!$ par control digital.
%n esta &ersin digital del control de un motor de CC' el controlador ser diseado
por un mtodo del Lugar de Races.
2. INTRODUCCION:
%n este laoratorio se desarrollan los principales conceptos de control digital. %n concreto se puede
mostrar cmo puede hacerse uso de la in"ormacin proporcionada por el lugar de las races para
poder determinar cul ser la respuesta la respuesta de un sistema en ucle cerrado a partir de la
localizacin de polos ( ceros del sistema en ucle aierto. Para "amiliarizarse con el diseo utilizando
el lugar de las races se usan los comandos sicos )ue dispone M!#L!$ para este diseo.
%l lugar de las races es el lugar de los puntos correspondientes a las posiles races de la ecuacin
caracterstica )ue pueden encontrarse para los di"erentes &alores de la ganancia * +desde cero al
in"inito,. La ecuacin caracterstica con una realimentacin unitaria es la siguiente-
Donde .c +z, es el regulador implementado en el controlador digital ( . +z, es la "uncin de
trans"erencia de la planta en el plano /.
Los mecanismos de diu0o del lugar de las races son e1actamente los mismos en el plano / )ue en el
plano s. Para el lugar de las races continuo se utiliza en M!#L!$ la "uncin sgrid para encontrar la
regin del lugar de las races )ue otiene una ganancia aceptale. Para el lugar de las races discreto
se utilizara la "uncin zgrid )ue tiene las mismas caractersticas )ue sgrid. %l comando zgrid diu0a
las lneas de constante coe"iciente de amortiguamiento ( "recuencia natural.
2e &a a disear un controlador utilizando el lugar de las races. 2e puede otener un modelo digital de
un motor de corriente continua realizando la con&ersin a partir del modelo analgico de dicho motor
como se descriir a continuacin. La "uncin de trans"erencia en ucle aierto para control en
posicin de un motor de corriente continua es la )ue muestra a continuacin-
La "uncin de trans"erencia de un Motor de CC en el modelo analgico es-
3. DISENO DEL PROBLEMA:
Despejando resulta:
Lle&ando a la trans"ormada s' se otiene pata #p34.
5 para 634.
Los datos necesa!os son "os s!#$!entes:
7resistencia elctrica +R, 3 8 ohm
7inductancia elctrica +L, 3 9.:;%<= >
7constante de "uerza electromotriz +*3*e3*t, 3 4.49:8 ?m@!mp
7momento de inercia del rotor +A, 3 B.99C8%<= Dg7mE9@sE9
7coe"iciente de amortiguamiento del sistema mecnico +, 3 B.;4::%<= ?ms
7entrada +6,- Fuente de #ensin
72e asume )ue el rotor ( el e0e son rgidos
Los e%$e!&!entos de d!se'o son
#iempo de estalecimiento- Menor )ue 4.48 segundos
2orepico- Menor )ue el G=H
error de estado estacionario- 4 con un escaln de entrada de perturacin
2aemos por teora )ue-
Donde la "uncin de trans"erencia es la siguiente-
Con(es!)n de Cont!n$o a D!sceto.
%l primer paso en el diseo de un sistema de tiempo discreto es con&ertir una "uncin de
trans"erencia continua a una "uncin de trans"erencia discreta. Puede usarse Matla para con&ertir
la "uncin de trans"erencia anterior a "uncin de trans"erencia discreta usando el
comando c9dm. %l comando c9dm re)uiere cuatro argumentos- el polinomio numerador +num,' el
polinomio denominador +den,' un tiempo de muestreo +#, ( el tipo de mantenedor. %n este e0emplo
usaremos el mantenedor de orden cero +zoh,. Re"irase a la pgina #utoriales de Control Digital para
ms in"ormacin.
Creemos un nue&o archi&o<m ( agreguemos el siguiente cdigo de Matla-
Primero >allamos la Funcin de trans"erencia en 2-
R=4;
L=2.75*10^-6;
K=0.0274;
J=3.2284*10^-6;
B=3.5077*10^-6;
sys=tf([K],[J*L,B*L+R*J,R*B+K^2,0])
#rans"er "unction-
4.49:8
<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<
C.C:Ce<4G9 sEB I G.9JGe<44; sE9 I 4.444:=8C s
-100
-50
0
50
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
-180
-135
-90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
BodeDiagram
Frequency (rad/sec)
Segn el teorema de Nysquist:
Donde y
Donde fs: es la frecuencia de muestreo
f: la frecuencia de la seal a muestrear ms alta.
El periodo de muestreo ser: Ts=0.001seg
Luego
R38K
L39.:;%<=K
*34.49:8K
A3B.99C8%<=K
3B.;4::%<=K
num 3 *K
den 3 L+A7L, +A7R,I+L7, +R7,I+*E9, 4MK
# 3 4.44GK
Lnumd'dendM 3 c9dm+num'den'#'NzohN,
Matla deera de&ol&er la siguiente-
num 3
4 4.44G4 4.44G4 4.4444
den 3
G.4444 <G.J89; 4.J89; 4.4444
Como &i en resultados pre&ios' tanto el numerador cuanto el denominador de la "uncin de
trans"erencia discreta tienen una raz e1tra en z 3 4. !dems' tenemos )ue lirarnos del cero
principal en el numerador. Para hacerlo agregue el siguiente cdigo para cancelar estas races
adicionales ( as e&itar prolemas numricos en Matla. De otro modo considerar numerador (
denominador como si "ueran polinomios de cuarto orden.
numd 3 numd+9-B,K
dend 3 dend+G-B,K
Por lo tanto' la "uncin de trans"erencia de tiempo discreto de la salida posicin a la tensin de
entrada es-
?os gustar &er cmo se &e la respuesta del sistema a lazo cerrado cuando no se agrega ningOn
controlador. Primero' tenemos )ue cerrar el lazo de la "uncin de trans"erencia usando el comando
cloop. Luego de cerrar el lazo' oser&emos cmo e&oluciona la respuesta tipo escalera a lazo cerrado
usando los comandos dstep ( stairs. %l comando dstep pro&eer el &ector de seales discretas ( el
comando stairs conectar estas seales discretas +pinche a)u para ms in"ormacin,. !gregue el
siguiente cdigo de Matla al "inal del archi&o<m anterior ( e0ecOtelo nue&amente.
LnumdPcl'dendPclM 3 cloop+numd'dend,K
L1GM 3 dstep+numdPcl'dendPcl';4G,K
t34-4.44G-4.;K
stairs+t'1G,
1lael+N#iempo +segundos,N,
(lael+NPosicin +rad,N,
title+NRespuesta tipo escalera-QriginalN,
Deera &erse la "igura siguiente-
D!se'o *o L$#a de Ra+ces.
La idea principal del diseo por lugar de races es otener la respuesta a lazo cerrado a partir del
diagrama del lugar de races a lazo aierto. !adiendo polos ( ceros al sistema original' el lugar de
races se modi"icar lo cual lle&a a una nue&a respuesta a lazo cerrado. Primero oser&emos el lugar
de races para el sistema superpuesto con un crculo unitario. %n su archi&o<m' !gregue los siguientes
comandos ( e0ecOtelo nue&amente. Deera otenerse el gr"ico de lugar de races como se muestra
aa0o.
rlocus+numd'dend,
title+NLugar de Races del 2istema Qriginal N,
zgrid+4'4,
Para tener error de estado estacionario cero a partir de la respuesta a lazo cerrado' tenemos de
agregar un control integral. Recordemos )ue el control integral en tiempo continuo es G@s. 2i usamos
la apro1imacin por di"erencias hacia atrs para el mapeo del plano s al plano z descrito por s 3 G@+z<
G,' )uedar adicionado un polo en G en el diagrama del lugar de races. Luego de agregar el e1tra polo
en G' el root locus tendr tres polos cerca de G' por lo tanto el lugar de races se mo&er al semiplano
derecho. La respuesta a lazo cerrado ser ms inestale. Por lo )ue deemos agregar un cero cerca
de G ( dentro del crculo unitario para cancelar con un polo ( as "orzar el lugar de races hacia
adentro. !gregaremos un polo en z 3 4.J;. %n general' deemos agregar al menos tantos polos como
ceros para )ue el controlador sea causal. !hora agregue los siguientes comandos Matla en su
archi&o<m.
numi 3 LG <4.J;MK
deni 3 LG <GMK
numad 3 con&+numd'numi,K
denad 3 con&+dend'deni,K
Recordemos de la pgina #utorial de Control Digital ' el comando zgrid deera usarse para hallar la
regin deseada' la cual satis"ace el re)uerimiento de diseo' en el diagrama del lugar de races
discreto. %l comando zgrid re)uiere dos argumentos- la "recuencia natural +Rn, ( el coe"iciente de
amortiguamiento +zeta,. Del re)uerimiento de diseo' el tiempo de estalecimiento es menor )ue 4.48
segundos ( el sorepico porcentual es menor )ue el G=H. Conocemos las "rmulas para hallar el
coe"iciente de amortiguamiento ( la "recuencia natural-
Rn38@+e7#s,
Donde-
OS- el sorepico porcentual
Ts- el tiempo de estalecimiento
#omando- Mp3G=H ( #s34.48s
%l coe"iciente de amortiguamiento re)uerido es 4.; ( la "recuencia natural es 944 rad@seg.' pero el
comando zgrid re)uiere una "recuencia natural adimensional. Por lo tanto es Rn 3 9447# 3 4.9
rad@muestra. !gregue el siguiente cdigo de Matla al "inal de su archi&o<m ( e0ecOtelo nue&amente.

Figura: Diagrama de bloques del sistema de control sin perturbacin.
Entonces los polos del sistema sern:

=
+ =
=
! . !"# !$$
! . !"# !$$
!

j s
j s
j s
En %atlab.
polos&'(!$$)i*!"#.!+(!$$(i*!"#.!,-
.. polos/&e0p1$.$$!*polos2
polos/ &
$.""$! ) $."3$i $.""$! ( $."3$i
rlocus+numad'denad,K
zgrid+4.;'4.9,
title +NLugar de Races del sistema con control integralN,
)
(
4c152
4p1/2
61/2
71/2
Deera otenerse la "igura siguiente-
Del diagrama del lugar de races de arria' podemos &er )ue el sistema es inestale con
cual)uier ganancia por)ue el lugar de races est "uera del crculo unitario. Ms aOn' el lugar
de races deera estar en la regin donde la lnea del coe"iciente de amortiguamiento ( la
"recuencia natural se cruzan para satis"acer los re)uerimientos de diseo. Por lo )ue
primero tenemos )ue cancelar el cero en apro1imadamente <4.JC' para "orzar el lugar de
races' como este cero agregar sorepico a la respuesta al escaln. %ntonces tenemos )ue
agregar un polo ( dos ceros ms cercanos a los polos deseados. Luego de algo de pruea (
error para lograr )ue el lugar de races se encuentre en la regin deseada' se adiciona un
polo ms en 4.=G ( se adicionan dos ceros en 4.:=. Copie el siguiente comando en su archi&o<m
( e0ecOtelo nue&amente en la &entana del Matla.
numc 3 con&+LG <4.:=M'LG <4.:=M,K
denc 3 con&+LG 4.JCM'LG <4.=GM,K
numoc 3 con&+numad'numc,K
denoc 3 con&+denad'denc,K
rlocus+numoc'denoc,K
zgrid+4.;'4.9,
title+NLugar de Races del 2istema CompensadoN,
%l denoc tendr un polo en 4.=G en lugar de <4.JC. Deera otenerse el siguiente diagrama del lugar
de races-
Del diagrama del lugar de races de arria' el lugar de races se encuentra en la regin deseada.
>allemos una ganancia' *' en el diagrama del lugar de races usando el comando rloc"ind ( otengamos
la respuesta tipo escalera con la ganancia seleccionada. Sngrese los siguientes comandos al "inal de su
archi&o<m ( e0ecOtelo nue&amente.
* 3 rloc"ind+numoc'denoc,
LnumdPcl'dendPclM 3 cloop+*7numoc'denoc,K
L19M 3 dstep+numdPcl'dendPcl'9;G,K
t34-4.44G-4.9;K
stairs+t'19,
1lael+N#iempo +segundos,N,
(lael+NPosition +rad,N,
title+NRespuesta tipo escalera del 2istema CompensadoN,
%n la &entana del Matla' deera &er el comando )ue le solicita elegir el punto en el gr"ico de lugar
de races. Deera pinchar en el diu0o como sigue-
La ganancia elegida alrededor de BB4' ( se gra"icar la respuesta a lazo cerrado compensada como
sigue.
De la respuesta a lazo cerrado de arria' el tiempo de estalecimiento es alrededor de 4.4B segundos
lo )ue satis"ace el re)uerimiento' pero el sorepico porcentual es 99H lo )ue es mu( grande deido a
los ceros. 2i seleccionamos una ganancia ma(or' se satis"acer los re)uerimientos. Por otro lado' el
prolema no ser realstico ( ser necesario un actuador mu( grande' puede proarlo tomando una
ganancia ma(or en el diagrama del lugar de races pre&io' la cual arro0a una mu( repentina e irreal
respuesta al escaln. Por lo )ue tenemos )ue mo&er amos- un polo ( dos ceros un poco ms a la
derecha para "orzar el lugar de races un poco ms' el nue&o polo se pondr en 4.: ( los dos ceros
deeran estar en 4.C;. Regrese ( camie slo n$&c ( denc como se muestra aa0o ( e0ecOtelo
nue&amente en la &entana del Matla.
numc 3 con&+LG <4.C;M'LG <4.C;M,K
denc 3 con&+LG 4.JCM'LG <4.:M,K
Deera &er el siguiente diagrama del lugar de races.
%n el nue&o diagrama del lugar de races' pinchara en el gr"ico para elegir una ganancia nue&a como
sigue-
La ganancia elegida deera ser de apro1imadamente 8;4' ( entonces plotear la respuesta a lazo
cerrado compensada como sigue-
!hora &emos )ue el tiempo de estalecimiento ( el sorepico porcentual cumplen los re)uerimientos
del sistema. %l tiempo de estalecimiento es 4.48 segundos ( el sorepico porcentual es alrededor
del G4H.
>echemos entonces un &istazo a la respuesta del sistema a lazo cerrado "rente a una perturacin
cancelando la ganancia escogida' la "uncin de trans"erencia integral' ( la del controlador' en la
"uncin de trans"erencia a lazo cerrado. !s )ue agregue el siguiente cdigo ( e0ecOtelo nue&amente.
numcld 3 con&+numdPcl'con&+denc'deni,,K
dencld 3 con&+dendPcl'con&+*7numc'numi,,K
L18M 3 dstep+numcld'dencld'9;G,K
t34-4.44G-.9;K
stairs+t'18,
1lael+N#iempo +segundos,N,
(lael+NPosition +rad,N,
title+NRespuesta tipo escalera del 2istema CompensadoN,
Matla deera de&ol&er la "igura siguiente-
Podemos &er )ue la respuesta a la perturacin es pe)uea +B.BH de la perturacin, ( se sitOa entre
el 9H de la perturacin luego de 4.48 segundos ( e&entualmente se anula.