3.2.3.

SUBSISTEMA DE CONTROL DE ORIENTACIN DE LA ORBITA:

El movimiento de un satlite puede resolverse mediante el movimiento de su centro de
masas en un sistema coordenado centrado en la Tierra y el movimiento de un cuerpo
sobre su propio centro de masas.
La estabilidad de un satlite se representa respecto a los ejes yaw, roll y pitch (Guiada,
Alabeo y Cabeceo, respectivamente) de un sistema de coordenadas local, tal y como
indica la Figura 3.2.3.1.

FI GURA 3.2.3.1: Ejes de un satlite.
En la Figura 3.2.3.1 se tiene el sistema de coordenadas de un satlite: Yaw, Roll y
Pitch. El cubo representa el satlite en la parte izquierda de la Figura. Tambin puede
apreciarse estos ejes en relacin a la Tierra a la derecha de la imagen.
Este sistema de coordenadas est centrado en el centro de masas de un satlite; el
eje yaw apunte directamente al centro de la Tierra, el eje roll est en el plano de la
rbita perpendicular al primero y en la direccin del vector velocidad; el eje pitch es
perpendicular a los dos anteriores y orientado de manera que el sistema de coordenadas
sea regular. En una configuracin nominal de estabilidad los ejes del sistema de
coordenadas fijo del satlite estn en principio alineados con los ejes del sistema de
coordenadas local. El control de estabilidad est representado por los ngulos de
rotacin de los ejes de esos dos sistemas coordenados.
Mantener la estabilidad es fundamental para que el satlite pueda desempear su
funcin. La fiabilidad y la precisin de este subsistema determinan el rendimiento de la
mayora de los otros subsistemas. Por ejemplo, las antenas de haz estrecho y los paneles
solares deben ser adecuadamente orientados.
3.2.3.1. FUNCIONES:
El papel del control de estabilidad generalmente consiste en mantener los ejes metlicos
alineados con el sistema de coordenadas local con una precisin definida por la
amplitud de la rotacin en cada uno de esos ejes. En un satlite geoestacionario son
valores tpicos 0.05 para pitch y roll y 0.2 para yaw.
El mantenimiento de la estabilidad requiere funciones de dos tipos:
FUNCIN DE DIRECCION: Consiste en hacer que una cara del satlite est
orientada hacia la Tierra girando alrededor del eje de pitch para compensar el
movimiento aparente de la Tierra respecto del satlite. Para un satlite
geoestacionario esta rotacin se realiza a la velocidad constante de una
revolucin por da (0.25/minuto).
FUNCIN DE ESTABILIZACION: Incluye la compensacin de los efectos
de las pares perturbadores. Estos pares son creados por fuerzas gravitacionales,
presin de la radiacin solar y la interaccin entre la electrnica del satlite y el
campo magntico de la Tierra. Son pequeos, del orden de 10
-4
-10
5.

En el pasado se utilizaban controles de estabilidad pasivos. Esto implicaba utilizar
los efectos de los pares de fuerzas naturales para mantener la estabilidad requerida,
pero la precisin obtenida era incompatible con los requerimientos de los satlites
de comunicaciones que usaban antenas directivas, ya que requeran un apuntamiento
preciso. Consecuentemente, ahora se utilizan controles de estabilidad activos. El
proceso implica:
Medida de la estabilidad del satlite respecto a referencias externas.
Determinar la estabilidad respecto a una referencia predefinida.
Evaluar la funcin de los actuadores.
Ejecutar las correcciones por medio de los actuadores montados en el satlite.
Seguimiento de la evolucin de la estabilidad durante el movimiento del satlite
influido por la accin de los pares perturbadores y de correccin.
El sistema puede operar en bucle cerrado a bordo del satlite, con lo que el control de
los actuadores es generado directamente en el propio satlite en funcin de las salidas de
los sensores de estabilidad. Dichas salidas pueden ser tambin transmitidas a una
estacin terrena a travs de Telemetra para que la estacin evale las acciones
correctivas correspondientes. En la prctica, se utiliza una combinacin de estas dos
tcnicas.
Aunque se realice control de estabilidad activo, tambin es til sacar partido de efectos
naturales tales como:
Uso de rigidez giroscpica obtenida por la creacin de un momento angular a
bordo del satlite.
Creacin de pares de control usando espiras magnticas que interactan con el
campo magntico terrestre.
Generacin de pares de control aprovechando la presin de la radiacin solar.
El uso de los efectos naturales nos ofrece una mayor flexibilidad en el control de la
estabilidad y reduce de manera considerable el consumo de combustible.

3.2.3.2. SENSORES
Los sensores miden bien la orientacin de los ejes del satlite respecto a referencias
externas, o bien la progresin de la orientacin con el tiempo (girmetros).
Su caracterstica principal es la precisin. Esta depende no solamente del procedimiento
usado, sino tambin del error de alineamiento de los sensores respecto al cuerpo del
satlite.
Los sensores ms utilizados a bordo de satlites geoestacionarios son los solares,
detectores de horizonte terrestre y girmetros. Para ciertas aplicaciones el uso de
sensores de estrellas ampla el rango de posibilidades. Finalmente, es posible utilizar un
radiofaro o un lser para obtener medidas de estabilidad precisas.
SENSORES SOLARES: utilizan elementos foto-voltaicos que generan una
corriente cuando son iluminados por el Sol. Miden uno o dos ngulos de la luz
incidente respecto al plano de la cara en la que estn montados. La precisin
obtenida es del orden de 0.005.
SENSORES DE TIERRA: la Tierra, rodeada por su atmsfera, aparece como
un cuerpo esfrico negro a una temperatura de 255K cuando la radiacin es
medida en la banda de absorcin infrarroja del dixido de carbono (14-m).
La imagen de la Tierra contrasta con respecto al plano de fondo cuya
temperatura es de aproximadamente 4K. La medida de la absorcin infrarroja,
cuya emisin es uniforme aproximadamente sobre la superficie de la Tierra,
mediante elementos termo sensible permite detectar el contorno terrestre.
La reflexin de la luz solar sobre la Tierra puede ser tambin medida. sta es
detectada mediante clulas fotoelctricas o fototransistores. Se obtienen precisiones
del orden de 0.05
SENSORES DE ESTRELLAS: una imagen de una porcin del cielo
proporciona un mapa de las estrellas cuya posicin relativa es detectada y
comparada con un mapa de referencia. La precisin de la medida es muy alta,
del orden de 10
-4
grados. Como contrapartida tenemos la complejidad del sensor
y el peligro de la saturacin del mismo por culpa del Sol, la Tierra u otras
fuentes de luz.
UNIDADES INERCIALES: utilizan medidores de aceleracin para detectar el
movimiento de traslacin del satlite o girmetros para la medida de la
velocidad angular sobre un determinado eje. Estos dispositivos estn sometidos
a errores de deriva. Los dispositivos mecnicos tienen un tiempo de vida lmite
(alrededor de 10000 horas) que imposibilita su uso continuado para misiones
convencionales de unos 10 aos.
SENSORES DE RADIOFRECUENCIA: dependen de la medicin de las
caractersticas de las ondas de radio transmitidas hacia el satlite por radiofaros
terrestres. Permiten la medida del ngulo existente entre el eje de la antena a
bordo y la direccin deseada del radiofaro. La rotacin sobre el eje de yaw es
difcil de evaluar. Para medir la rotacin de una onda polarizada desde un
radiofaro simple debe obtenerse un valor del ngulo de yaw.
Desafortunadamente, la orientacin de la polarizacin viene afectada por la
rotacin Faraday y la precisin del ngulo de yaw es del orden de 0.5. Sobre los
otros ejes podra llegar a ser de 0.01.
DETECTOR LSER: el uso de un haz lser en lugar de un radiofaro se ha
considerado para la determinacin de la orientacin del satlite. La precisin
esperada es de 0.006 para ngulos de roll y 0.6 para el de yaw. Uno de los
mayores problemas de este mtodo consiste en la atenuacin del lser a causa de
las nubes.
3.2.3.3. ACTUADORES:
La modificacin de la estabilidad se consigue generando un par de fuerzas que causa
una aceleracin angular o una velocidad sobre un eje. Los actuadores ms utilizados
son:
3.2.3.3.1. DISPOSITIVOS DE MOMENTO ANGULAR: incluyen volantes de
reaccin y giroscopios que explotan el principio de conservacin del momento angular.
Los dispositivos de momento angular son especialmente tiles para el mantenimiento de
la estabilidad cuando el satlite est sujeto a pares perturbadores cclicos. Los pares
perturbadores de media no nula (causadas por ejemplo por el efecto de la presin de la
radiacin solar), o los pares perturbadoras de amplitud excesiva pueden requerir una
variacin del momento angular que las compense, que exceda los lmites de la velocidad
de rotacin de los volantes o la orientacin del giroscopio. Es necesario producir un par
de frenado mediante otro actuador (por ejemplo, un propulsor).
3.2.3.3.2. PROPULSORES (THRUSTERS): los propulsores producen fuerzas de
reaccin en el satlite mediante la quema de combustible a travs de conos de escape.
3.2.3.3.3. PANELES SOLARES: La presin de la radiacin solar aplicada a una
superficie lo suficientemente grande es capaz de generar pares que, por el propio diseo
del satlite, se compensan, ya que la cara que est en direccin al Sol suele ser simtrica
respecto del centro de masas. Las superficies ms significativas suelen ser las de los
paneles solares. Modificando el apuntamiento de stos, es posible generar pares a lo
largo de dos ejes. Este efecto se puede aumentar introduciendo superficies en el extremo
de los paneles solares y que sean oblicuas a ellos. Los pares obtenidos sern suficientes
para compensar los perturbadores.
3.2.3.4. ESTABILIZACIN GIROSCPICA:
La estabilizacin giroscpica se obtiene creando un momento angular a bordo del
satlite. Por el principio de conservacin del momento angular, la orientacin de ste
tiende a quedar fija en un espacio inercial. Eligiendo el momento inercial alineado con
el eje del pitch, ste se beneficiar de la rigidez giroscpica, que lo mantendr en una
orientacin fija en el espacio en vez de seguir el movimiento del satlite en su rbita.
El beneficio de la estabilizacin giroscpica se aprecia mejor si los efectos de los pares
perturbadores sobre un satlite con y sin generacin de momento angular. Un diagrama
de esto se muestra en la Figura 3.2.3.2.

FI GURA 3.2.3.2: Accin de una perturbacin de torque en un satlite. (a) Sin
momento angular, (b) con momento angular.
En la Figura 3.2.3.2 se tiene la accin de una perturbacin de torque en un satlite con
o sin momento a bordo.
En la figura se muestra el efecto de un par

. El satlite sin momento angular empezar

a girar alrededor del eje z con una aceleracin angular constante.
Si el satlite tiene un momento angular a bordo H sobre el eje y como consecuencia de
la accin giroscpica, el giro sobre el eje x es una velocidad angular constante
x
.

3.2.3.5. ESTABILIZACIN EN SPIN:
La estabilizacin en spin fue usada por los primeros satlites de comunicaciones y
todava es usada (por ejemplo, en Brasilsat, INTELSAT VI, etc...). Se le proporciona al
satlite un movimiento de rotacin de varias decenas de rpm sobre uno de los ejes
principales de inercia. Este es un proceso simple que aprovecha las propiedades del
giroscopio pero que tiene la desventaja de necesitar un compensador de giro para la
parte superior donde se encuentran las antenas.
Las oscilaciones del momento angular sobre la direccin del momento angular H
(nutacin) aparecen cuando el momento de inercia en el eje de rotacin no es lo
suficientemente grande con respecto a ste en los otros ejes perpendiculares. Esas
oscilaciones deben ser minimizadas con la disipacin interna de energa cintica, o de
forma activa mediante el uso de propulsores en cuyo caso el sistema tiene tendencia a la
inestabilidad. Esta situacin se da en satlites con una forma bastante alargada, de cual
una gran parte (la plataforma de contra-giro) no participa en la creacin del momento
angular (este es el caso de INTELSAT VI).
Los pares perturbadores tienen dos efectos: reducen la velocidad de rotacin alrededor
de su eje de estabilizacin y produce un error de estabilidad puntual. Cuando la
componente perpendicular del par perturbador es constante en el eje de rotacin, ese
error puntual se debe a derivas de la velocidad en un eje perpendicular al par. Para su
correccin se requiere la aplicacin de otro que cancele la deriva. La implementacin
de actuadores para un satlite Spin se muestra en la Figura 3.2.3.3.

FI GURA 3.2.3.3: Implementacin de un actuador en un satlite de Spin.
En la Figura 3.2.3.3 se tiene la implementacin de un actuador en un satlite Spin.
Tiene (1) control de velocidad de giro y (2) control de actitud acerca de los ejes Roll y
Yaw.
3.2.3.6. ESTABILIZACIN EN TRES EJES:
El trmino 'estabilizacin en tres ejes' denota a un sistema de control de estabilidad en el
cual el cuerpo del satlite mantiene una orientacin fija respecto a un sistema de
coordenadas local. Esto permite montar antenas de gran tamao. Adems, es ms fcil
instalar paneles solares desplegables alineados con el eje de pitch, que giran en torno a
este eje para poder seguir el movimiento aparente del Sol sobre el satlite.
La rotacin diaria del satlite sobre el eje de pitch no proporciona la suficiente rigidez
giroscpica para combatir los pares perturbadores, por lo que se hace necesario el uso
de sistemas de control de la estabilidad rpidos y dinmicos usando actuadores que
permitan la generacin flexible y precisa de los pares correctores.
Otra tcnica para obtener rigidez giroscpica es montar uno o ms volantes de inercia
que proporcione al satlite cierto momento angular. Esta tcnica es la ms usada en los
satlites de comunicaciones.
3.2.3.6.1. SATLITES CON UN SOLO VOLANTE DE INERCIA:
Un satlite con un solo volante de inercia puede verse en la Figura 3.2.3.4.


FI GURA 3.2.3.4: Control de actitud de un satlite por un solo volante de inercia.
En la Figura 3.2.3.4 se tiene el control de altitud de un satlite por un solo volante de
inercia donde se puede apreciar cmo se distribuyen los ejes del satlite.
El satlite de la Figura 3.2.3.4 contiene un volante de inercia cuyo eje est alineado con
el eje de pitch en una configuracin nominal de estabilidad. El momento angular
generado en ese eje proporciona la rigidez giroscpica que hace que el eje mecnico del
satlite en el que se monta el volante y el eje de pitch coincidan con el sistema de
coordenadas local. Adems, variando ligeramente la velocidad del volante de su valor
nominal, es fcil generar torques correctores sobre el eje de pitch.
El control de la estabilidad en el modo nominal es como se muestra a continuacin: con
uno o varios sensores de tierra operando en el infrarrojo se miden los ngulos
de pitch y roll. La rigidez giroscpica aplicada por el volante de inercia activa un
movimiento limitado en los ngulos de roll y yaw. El control del pitch se realiza
variando la tasa de giro del volante. El control de roll se obtiene mediante actuadores
que generen un par sobre dicho eje (tal y como propulsores, espirales magnticas o
usando los paneles solares como velas). La rigidez giroscpica evita tener que medir el
ngulo de yaw, ya que en el curso de una rbita hay un intercambio entre los ejes
de roll y yaw cada seis horas (un cuarto de vuelta), con lo que se puede controlar
el yaw usando las medidas de roll obtenidas seis horas antes.
Durante el transcurso de fases de alta perturbacin, el control de roll y yaw se deben
realizar por separado. Las variaciones del ngulo de yaw se medirn en tal caso con un
sensor especfico.
La precisin obtenida con este sistema de estabilizacin es del orden de 0.03 para el
ngulo de roll, 0.02 para el de pitch y 0.3 para el de yaw.
3.2.3.6.2. SATLITES CON VARIOS VOLANTES DE INERCIA:
Con un solo volante de inercia, para mantener una orientacin fija del satlite durante su
rbita, el eje del volante debe coincidir con el de pitch. Pero este tipo de control no deja
ningn grado de libertad, requiriendo el uso de combustible para realizar cualquier
ajuste en alguno de los otros ejes.
Si usamos dos o ms volantes de inercia cuyos ejes estn inclinados con respecto al
de pitch lograremos orientar de una manera mucho ms fcil el momento angular. La
orientacin obtenida depender de la velocidad de giro relativa de cada volante.
Dependiendo del nmero de volantes usados lograremos uno o dos grados de libertad en
el control de la estabilidad. Esto puede verse en la Figura 3.2.3.5.

FI GURA 3.2.3.5: Control de altitud de un satlite por varios volantes de inercia.
En la Figura 3.2.3.5 se tiene el control de altitud de un satlite por varios volantes. Se
tiene la comparacin entre un sistema de un volante a la izquierda y el de varios
volantes al lado derecho.
Tambin podemos introducir otro volante adicional redundante, que nos dar otro grado
de libertad que permitir operar sobre el satlite en una rbita inclinada mientras se
mantiene el correcto apuntamiento de las antenas para dar la cobertura deseada.