You are on page 1of 528

A

IN
Teora y
,
ZACION
L:
oratorio
U:nivrsidadDistrital Francisco Jos de caldas
;'-l
Humberto H. Gutirrez Ramrez
Primera Edicin
2610
,
AUTOMATIZACION
INDUSTRIAL:
Teora y Laboratorio
~
Prefacio
El trabajo que presento a la comunidad acadmica es la suma de varios factores: la
recopilacin de informacin que muchos autores han compartido en la red de Internet,
mis experiencias como docente en el rea de la Electrnica Industrial, y el trabajo que
mis estudiantes han aportado durante muchos aos, resultados valiosos en ideas, desa_
rrollos y que he ido seleccionando para incluirlos en esta obra.
He enfatizado el carcter de los temas, puesto que estn orientados hacia los sistemas de
eventos discretos, complementando, en esta forma, sus cursos de control que estn
dirigidos hacia los sistemas continuos y de tiempo discreto. Por tal razn, introduje un
captulo dedicado a dos de los mtodos clsicos de modelamiento de los sistemas de
eventos discretos, como son las Redes de Petri y las cartas de estado, estas ltimas
basadas en una herramienta de Matlab conocida como Statef1ow.
Para el anlisis de los procesos industriales utilizando estas herramientas de modela_
miento, he incluido la aplicacin de un programa que desarroll en Matlab con el que se
puede hacer el anlisis de la Red de Petri del Proceso y luego trasladar a Statef10w de
Matlab.
Propongo cuatro laboratorios bsicos, el primero basado en la lgica elctrica, dos para
desarrollar con el controlador lgico programable y el ltimo es una aplicacin usando la
tecnologa hidrulica-neumtica complementada con el controlador.
Espero que este modesto y sencillo trabajo sea del agrado de mis estudiantes y encuen_
tren en fa informacin dada, el conocimiento y la motivacin para entrar en este campo
tan apasionante como es la automatizacin.
Mis agradecimientos:
Con humildad a Dios por iluminar mi mente y permitirme vivir la vida.
A mi esposa Edilma y mis hijos Adriana y Nicols, quienes tuvieron la paciencia y com_
prensin ya que en muchos momentos cuando ms me necesitaban, yo estaba ocupado.
A la Universidad Distrital, mi Alma Mater, por concederme este tiempo tan valioso para
poder escribir este trabajo.
y a mis estudiantes, mi objetivo de trabajo y fuente de inspiracin, para quienes va diri_
gido el libro.
Cualquier inquietud, mis correos electrnicos:
autierrez@udistrital.edu.co hgutierrez95@yahoo.com
,
Indice
Prefacio
1. Perfil del Ingeniero de Automatizacin
1.1. Introduccin................ 1
1.2. caractersticas y Cualidades.. 1
1.3. Ingeniera y Sociedad............... 2
1.4. Caractersticas del Ingeniero para la Acreditacin........................................................... 5
1.5. Problemas en Ingeniera............................................... 9
1.6. Conclusiones.................................................................................................. 12
Ejercicio 1.1....... 13
2. Automatizacin Industrial
Introduccin :............................................. 15
Evolucin Histrica. 16
Automatizacin......................................... 18
Objetivos de la Automatizacin.............. 19
Tipos de Plantas de Produccin........ 20
Disposicin de los Procesos en la Planta...................................................................... 22
Niveles de jerarqua en la Automatizacin IndustriaL................................................ 23
2.7.1. Sistemas Integrados de Produccin:Concepto CIM.................................................. 24
2.7.2. Sistemas de ControlIndustrial................................................................................ 29
2.7.3. Pirmidede la Automatizacin.. 31
Celdas de Manufactura Flexible.. 34
Sistemas de. Eventos Discretos..... 38
Conclusiones.......... 43
Ejercicio 2.1............................................................................ 46
2.1.
2.2. 2.3. 2.4. 2.5. 2.6. 2.7.
~
2.8.
2.9. 2.10.
" .......
3. Dispositivos de Control Elctrico
3.1. Introduccin .
3.2. Dispositivos de Maniobra y Mando .
3.2.1. Interruptores .
3.2.2. Pulsadores .
3.2.3. Detectores de Posicin .
3.2.4. El Contactor .
3.2.5. Relsde EstadoSlido oO oO oO
3.2.6. Temporizadores :.. oO
3.2.7. Contadores .
3.2.8. Detectores de Proximidad .
3.2.9. Presstatosde Potencia .
3.2.10. Otros Dispositivos .
3.3. Simbologa Elctrica .
3.4. Diagramas Para el Control Elctrico .
3.4.1. Diagrama Esquemtico .
3.4.2. Diagrama Ladder .
3.5. Conclusiones .
Ejercicios 3.1 .
Ejercicios 3.2 .
Ejercicios 3.3 .
Ejercicios 3.4 .
4. Automatismos de Control Elctrico
4.1. Introduccin .
4.2. Modelo: Anlisis y Sntesis .
4.3. Automatismos combinatorios y Secuenciales .
4.4. Diseo de Automatismos Lgicos .
4.4.1. LgicaBinaria .
4.4.2. Automatismos Elctricos .
4.5. Conclusiones .
Ejercicios 4.1. .
Ejercicios 4.2 .
Ejercicios 4.3 .
Laboratorio 1 .
48
50 50
57 58 62 67 71 74 75 79 80
81 85 85
87
88 60
81 83 88
.-.
90
91 93 96 97
101
126
'.
99 105 113
123
/'''1.
5. Controlador Lgico Programable
5.1. Introduccin. 127
5.2. Definicin y Aplicaciones.......................................................... 128
5.3. Arquitectura................... 131
5.3.1. Bloques Principales........................................ 132
5.3.2. Bloques Necesarios............................................................................................... 132
5.3.3. Programa ROM.......................... 134
5.3.4. Memorias :....... 134
5.3.5. Interfases de Entrada y Salida.. 139
5.3.6. Fuente de Alimentacin........... 141
5.4. Fundamentos.................................. 142
5.4.1. Sistemas Numricos.............................................................................................. 143
5.4.2. Seales Digitales y Anlogas.................... 145
S.S. Programas de Control.................................................. 148
5.6. Lenguajes de Programacin del PLC............................................................................. 150
5.7. Lenguajes: Ladder, de Bloques Funcionales y listado de Instrucciones...................... 151
5.7.1. Combinaciones AND-OR........... 155
5.7.2. Operaciones de Pila Interna.... 160
5.7.3. Funciones de Temporizacin.................... 164
5.7.4. Temporizadores Especiales..................................................................................... 166
5.7.5. Funcin Contador.................................................................................................. 169
Texto Estructurado .
Diagramas de Funcin Secuencial. : .
5.8.1. lEC 61131. : .
5.8.2. El GRAFCET .
5.8.
5.9.
5.8.2.1.
5.8.2.2.
5.8.2.3.
Elementos del GRAFCET .
Reglas de Evolucin del GRAFCET .
Estructuras en el GRAFCET .
201
201
203
203
206
207
231
5.10. Recursos de los PLCs.... 242
5.11. Gua GEMMA..;................................................................................................................ 283
5.11.1. Metodologa........................................... 285
5.11.2. Representacin Grfica Convencional....................................................................... 290
5.11.3. Utilizacin de la Gua GEMMA.................................................................................. 295
5.11.4. Diseo Estructurado de Automatismos..................................................................... 304
5.12. Conclusiones........................................ 323
Ejercicios 5.1..... ...................................................................... 157
Ejercicios 5.2 0........... 164
Ejercicios 5.3........ 174
Ejercicios 5.4.......... 214
Ejercicios S.S 0.... 223
..
Ejercicios 5.6.. 238
Ejercicios 5.7.. 251
Ejercicios 5.8.................................................................... 313
Laboratorio 2.............................................................................................. 184
Laboratorio 3........ 254
6. Conceptos Bsicos de Neumtica
6.1. Introduccin..... 324
6.2. Principios Bsicos del Aire... 324
6.3. Propiedades del Aire Comprimido.. 326
6.4. Produccin del Aire Comprimido................................................................................... 329
6.4.1. Tipos de Compresores........... 329
6.4.2. Compresores........................................................................................................ 330
6.5. Elementos Adicionales del Compresor ,..................................................... 335
7. Conceptos Bsicos de Hidrulica
..
7.1. Introduccin .
7.2. Principios Fsicos .
7.3. Aspectos Generales .
8. Dispositivos y Circuitos Hidrulicos-Neumticos
8.1. Introduccin .
8.2. Cilindros .
8.3. Vlvulas .
8.3.1. Vlvulas Distribuidoras .
8.3-.2. Vlvulas de Presin .
8.3.3. Vlvulas de Cierre .
8.3.4. Vlvulas Reguladorasde Caudal. : .
8.4. Simbologa Hidrulica-Neumtica .
8.5. Diagramas de Fases Hidrulico-Neumtico .
8.6. Conclusiones oOoO
Ejercicios 8.1. .
Ejercicios 8.2 oo
Ejercicios 8.3 oo
Ejercicios 8.4 .
338
338 343
_A
.
345
345 350 350
360 362 363
366
?, "
373 411 353
357 362 368
..
9.l.
9.2.
~
9.3.
9.4. 9.5. 9.6.
Ejercicios 8.5..... 377
Ejercicios 8.6...................................................................... 393
Laboratorio 4................................... 396
9. Modelamiento de los Sistemas de Eventos Discretos
Redes de Petri y Cartas de Estado
Introduccin.................... 412
Redes de Petri..... 413
Definicin Formal................. 414
Evolucin de las Redes de Petri..................................................................................... 417
Modelamiento de Sistemas................................................... 420
Propiedades de Comportamiento.................................................. 422
9.6.1. Alcanzabilidad................................. 423
9.6.2. Limitacin........................................................................................... 423
9.6.3. Viveza.................................................................................................................. 423
9.6.4. Reversibilidad ,............................................................. 424
9.6.5. Cobertura................................................................ 424
9.6.6. Persistencia.................................. 424
9.7. Mtodos de Anlisis....................................................................................................... 424
9.7.1. rbol de Alcanzabilidad..................................... 424
9.7.2. Anlisis Matricial......... 429
9.7.2.1. Construccinde los Marcados ~...... 429
'X. 9.7.2.2. Propiedadde Conservatividad........................................................................... 430
9.7.2.3. Propiedadde Reversibilidad...................................................................... 432
9.7.2.4. Propiedadde Seguridady Limitacin................................................................... 432
9.7.2.5. Propiedadde Alcanzabilidad........... 432
9.8. Cartas de Estado (Statechart)........ 434
9.9. Mquinas de Estado Finito y Stateflow......................................................................... 435
9.10. Elementos de Stateflow....... 436
9.11. Semntica........................... 440
9.11.1. Semnticade EstadosActivos-Inactivos. 440
9.11.2. Semnticade Transicin con Acciones................... 441
9.11.3. Transicin entre sub_estados............................................................................... 443
9.11.4. Condicinen Uniones..... 444
9.11.5. Transicin por Defecto en OR-EX.......................................................................... 445
9.11.6. Transicin por defecto y Unin Histrica................................................................ 446
9.11.7. Transicin por Defecto con Etiquetas.................................................................... 446
9.11.8. Transiciones Internas , 447
9.11.9. Transicin Interna Conectadaa UninConectiva................................................... 449
9.11.10. Accionesen DescomposicinAND.. 450
9.11.11. Acciones de Transicin y Eventos Anidados .
9.11.12. Construccin de Decisiones .
9.11.13. Construccin de Lazo FOR .
9.11.14. Uso de Calificadores .
9.12. Adecuacin de las Redes de Petri al Mapa de Stateflow .
9.12.1. Proceso_prueba4 .
9.12.2. Proceso_prueba6 .
9.12.3. Proceso_prueba2 .
9.12.4. Proceso_prueba 17 .
9.12.5. Proceso_prueba 12 .
9.13. Adecuacin del Mapa a la Carta de Stateflow .
9.14: Mtodo y Procedimiento .
9.14.1. Mtodo de Traslado de Redes con Secuencias Simultneas .
9.14.2. Mtodo de Traslado para Redes con Secuencias no Simultneas .
9.14.3. Procedimiento para Configurar Datos y Eventos .
9.14.4. Procedimiento para Configurar Seales en Simulink .
9.15. Conclusiones .
Ejercicios 9.1. .
Bibliografa
.~Jl
451 453 454 454
456 459
468 472 477 481
485
,
)
487
489
502 504 506
517 510
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
1. Perfil del Ingeniero de Automatizacin
1
1
1.1. Introduccin
Peil del
Ingeniero de
Automatizacin
En este captulo introductorio, se mencionan algunos aspectos que el
estudiante de ingeniera electrnica ha adquirido a travs del estudio, la experiencia,
el gusto, etc., que lo han formado para ser capaz de enfrentar los innumerables retos
que en su vida profesional tendr que resolver. Son cualidades, destrezas,
habilidades que adquiri en las aulas de clase, en los laboratorios y en sus horas de
dedicacin.
1.2.
Caractersticas y Cualidades
Como punto de partida, se presenta una definicin de ingeniera.
Ingeniera es la profesin en la que los conocimientos de las matemticas, fsica, ciencias naturales,
obtenidos a travs del estudio, la experiencia y la prctica, se aplican con juicio, para desarrollar
diversa formas de utilizar, de manera econmica, las fuerzas y materiales de la naturaleza, en
beneficio de la humanidad.
Esta definicin es propuesta por la ABET (Consejo de acreditacin para la ingeniera y tecnolo_
ga de los Estados Unidos de Amrica).
Entonces, la ingeniera no es una ciencia, sino una aplicacin de la ciencia, que requL
ere de la habilidad y de la creatividad de quien la ejerce.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
1. Perfil del Ingeniero de Automatizacin
3
Comprender asuntos culturales y econmicos en un mundo globalizado. Se requiere mayor movilidad
internacional .
Hoy la responsabilidad social del ingeniero es mayor: gracias a la ingeniera se han construido
magnmcas obras pero los problemas de la humanidad siguen sin resolver: educacin salud trabajo
para todos etc.
Los puntos mencionados sirven de base para definir el perfil del ingeniero: los rasgos
pertinentes de un egresado de ingeniera que se desempear como tal en el siglo
XXI son:
1. Conocimientos aprendidos de su profesin y de la cultura contempornea.
2. Habilidades de razonamiento desarrolladas. Ser capaz de: crear criticar y aprender. Ser capaz de
trabajar en equipo y comunicar con claridad.
3. Actitudes reforzadas. Ser: cuidadoso del medio ambiente productivo responsable honesto intere_
sado en los dems y con la preocupacin permanente de continuar educndose en su profesin.
Los valores que sostienen estas actitudes son: el hombre,. medio ambiente y el servicio.
Para satisfacer estos perfiles, el estudiante de ingeniera y futuro ingeniero debe
tener una serie de cualidades intelectuales y personales que le permitirn desempe_
arse eficientemente en su profesin.
Inicialmente estn los conocimientos reales.
Estos son adquiridos en las aulas de la universidad y como experiencia en su vida
profesional. Estos conocimientos reales son:
En ciencias bsicas: como son las matemticas fsica y qumica. Esto es evidente al observar los
distintos programas ofrecidos en pregrado en donde un 30% a 40% de asignaturas son de ciencias
bsicas.
Ciencias aplicadas: que tiene que ver con el dnde y cmo aplicar los conocimientos reales
adquiridos en las ciencias bsicas. Se incluyen reas como la electrnica y circuitos bsicos digitales
control comunicaciones instrumentacin etc.
Conocimientos empricos ordenados: resultan de la experiencia y la inventiva al entrar a disear y
proyectar; muchas ideas prcticas y observaciones aunque no fundadas en principios cientficos han
demostrado por la experiencia que son buenas y tiles. Todo ese material se ha registrado y perpe_
tuado y constituye un inmenso universo de conocimientos empricos en los que se apoya el ingeniero.
otros conocimientos: hay varios aspectos no tcnicos del desarrollo intelectual de un estudiante de
ingeniera. Para ser profesionalmente competente su caudal de conocimientos debe extenderse ms
all de las ciencias fsicas y la ingeniera. Debe abarcar materias como economa psicologa sociologa
humanidades poltica otros idiomas e incluso bellas artes. Todo este bagaje de conocimientos da
formacin al ingeniero integral. Por esta razn un 20% de los programas de ingeniera deben incluir
cursos de humanidades y ciencias sociales.
Ahora se consideran las habilidades del ingeniero .
./ Debe tener habilidad en el diseo siendo el diseo la parte medular de la ingeniera; todo lo que
se efecta para resolver un problema se hace mediante el diseo. La habilidad en el diseo depende
en gran porcentaje adems de los conocimientos mencionados de la inventiva y la creatividad.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: IB:kiCJ...
1. Perfil del Ingeniero de Auto -=:z__
- -J'
o
4
./ Un mtodo para predeci E: - e soluciones alternativas es el uso del criterio
personal, un fuerte conocimie' 2 - -- ":_>:2 11 la simulacin, es decir, la experimentacin virtual
o experimentacin mediante ~~ ora es una poderosa herramienta prctica, que
mediante la diversidad de paquetes (le s::::'~'C12,constuyen formas de hacer clculos y simulaciones
rpidas y eficientes .
./ Se tiene que experimentar, lo que si<;nf.k:a e hay que saber preparar un experimento con el fin
de obtener la mayor cantidad de informa -' confiable con un mnimo de tiempo y costo .
./ En la experimentacin y en muchas otras fases de trabajo habr que utilizar la destreza o habilidad
de medicin.
./ Muy relacionada con la experimentacin y la medicin est la aptitud para deducir conclusiones
inteligentes a partir de las observaciones .
./ Siempre se busca la solucin ptima (la mejor). Optimizacin es un trmino que se aplica al
proceso de alcanzar la mejor solucin .
./ Las fuentes de informacin resultan importantes puesto que pueden reducir trabajo, ampliar los
conocimientos y permiten lainteraccin con personas de otras especialidades .
./ Debe ser capaz de expresarse clara y concisamente si se aspira a ser un buen ingeniero; la aptitud
en la comunicacin comprende la capacidad de expresarse matemtica y grficamente .
./ La capacidad de trabajar eficientemente con otras personas es de importancia obvia. La prctica
de la ingeniera comprende muchas relaciones con numerosas personas; si no se es capaz de mante_
ner relaciones de trabajo cooperativas con ellas, se estar en dificultades.
Siguiendo con las cualidades del ingeniero, estn las actitudes .
./ Cultivar una actitud interrogante, una curiosidad por el cmo y el por qu de las cosas. Esa
actitud le permitir obtener mucha informacin til y numerosas ideas aprovechables .
./ Al hacer frente a prejuicios, presiones y tradiciones, hay que esforzarse en tener objetividad al
realizar evaluaciones y tomar decisiones."-",
./ Se espera que un ingeniero asuma una verdadera actitud profesional hacia su trabajo, hacia la
gente que sirve, hacia aquellos a quienes afectan las soluciones halladas por l y hacia sus colegas. El
erdadero profesional sirve a la sociedad como un experto as que el cliente confa y debido a esta
confianza, el ingeniero tiene la obligacin de desempear sus servicios con apego a la tica.
La obligacin profesional comprende algo ms que limitarse a vivir de acuerdo con la
confianza depositada por aquellos a quienes sirve y que resultan afectados por su
abajo, incluye tambin:
Insistencia en considerar a fondo un proyecto hasta tener una solucin bien fundamentada .
./ El deseo de sostenerse en esa solucin con el objeto de aprovechar la experiencia ~btenida .
./ La firme voluntad de mantenerse informado de las mejores prcticas o procedimientos y de los
'fumas adelantos y utilizar/os.
Un sentido de responsabilidad hacia los colegas que se manifieste en las acciones, en los intentos
e mejorar las condiciones del grupo profesional al que se pertenezca y la disposicin para intercam_
biar informacin no clasificada con otras personas de la p ofesin .
./ Mantener en estricta reserva las ideas no patentac!as, los procesos secretos, los mtodos de
caractersticas nicas o especiales, que proporcionan a nu diente una ventaja sobre sus competL
dores.
AUTOMATIZACIN INDUST
1. Perfil del Ingeniero de A "
ORATORIO
5
./ Un anhelo de contribuir al
./ Tener una mente abierta "
teoras a las nuevas ideas y a las i
e la humanidad mediante su trabajo y consejo .
.esta a lo nuevo y diferente. Hay que ser receptivo a las nuevas
do es en la tecnologa .
./ Por ltimo se considera el deseo la capacidad de auto superacin permanente. Esta capacidad se
logra con la experiencia los libros revistas las conferencias visitas tcnicas publicaciones y los
cursos de postgrado. Desde luego el auto-mejoramiento continuo adems de ser una obligacin
profesional es una buena inversin en el sentido personal y financiero.
1.4.
Caractersticas del Ingeniero para la
Acreditacin (1)
El perfil del egresado destaca, en lo esencial, el conjunto de capacidades y
atributos que debe adquirir el estudiante al egresar de la carrera, Constituye un refe_
rente fundamental para el diseo y la revisin curricular, para la gestin docente, as
como para la evaluacin y acreditacin de la carrera.
(1) El texto del numeral 1.4 es tomado de la siguiente direccin electrnica:
www.mec.gov.py/aneaes/docs/Perfil%20Ingen ieria %20en%20validacion %20 hasta%.
El siguiente informe es la recopilacin de varias fuentes bibliogrficas tanto regionales como
internacionales de diversas organizaciones entre los que cabe mencionar:
MEXA: Mecanismo Experimental de Acreditacin
ABET: Accreditation Board for Engineering and Technology
Career Space: Generic ICT Skill profiles
RIACES: Red Iberoamericana de Agencias de Acreditacin de la Educacin Superior
CNAP: Comisin Nacional de Acreditacin- Gobierno de Chile
Proyecto Alfa Tuning - Amrica Latina.
El mbito laboral del egresado de una carrera de Ingeniera es muy amplio y poco previsible. El egre_
sado de una carrera de Ingeniera puede trabajar en proyectos y diseos variados gestin operacin
mantenimiento desarrollo ventas entre otros.
Por lo tanto los ingenieros deben poseer conocimientos bsicos generales y relevantes lo que no
exduye el desarrollo de capacidades especficas actuales de gran pertinencia y vigencia profesional.
Las capacidades sistmicas comprenden la capacidad de analizar representar y separar sistemas de
aislar blernas y resolverlos. Estas capacidades estn estrechamente vinculadas a los atributos y
capa " '2' ese las personas tales como el trabajo en equipo, la comunicacin personal, la formulacin
e pl:1:Jlt:fllilSI la recuperacin de informacin entre otras.
egresados necesitan poseer un amplio conjunto de capacidades tcnicas y los que trabajan
=---=~-naG'as reas especializadas necesitan capacidades especficas ms exhaustivas. Y es funda_
---- - -paz de tomar la iniciativa y proponer soluciones para sistemas o resolver problemas.
::_=s= __~ ~ "ecnologas mejoran y cambian con rapidez, es posible que algunos elementos
_ -"~ an relevancia con el tiempo y que haya aspectos nuevos que requieran mayor
~ -~ en su estudio para lograr un conocimiento ms completo.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
1. Perfil del Ingeniero de Automatizacin
6
Las competencias del egresado constituyen la base para que a partir de las mismas y, por ejemplo,
con el ejercicio profesional o estudios de postgrado, se puedan generar otras competencias.
Por lo expuesto, la carrera debe garantizar que los profesionales que titula:
Han adquirido las competencias necesarias para aplicar un cuerpo distintivo de conocimientos
cientficos, matemticos y tecnolgicos en un contexto general, tomando en consideracin las
restricciones impuestas por las finanzas, la legislacin, la tica y las personas,
tienen capacidad de innovacin, creatividad y habilidad especfica, centrada en el diseo,
gestin y produccin de proyectos de desarrollo, procesos de produccin y procedimientos de
operacin y mantenimiento, en reas de infraestructura, bienes y servicios para la industria y
la comunidad, en diversos mbitos de la ingeniera,
cuentan con las competencias necesarias para prever el comportamiento de un diseo o los
resultados de un programa y para evaluar costos y beneficios de las actividades propuestas,
son capaces de desarrollar las competencias necesarias para una educacin permanente y
continua, incluyendo estudios de postgrado.
Es importante mencionar que los criterios, cuyo cumplimiento se exige en el proceso de acreditacin,
son los mnimos requeridos para la acreditacin de una carrera de grado en Ingeniera y es responsa_
bilidad de la carrera demostrar que efectivamente los cumple. Sin embargo, es recomendable que la
carrera incorpore otros criterios propios que considere adecuados para el logro del perfil del egresado.
1. Definicin del profesional
El Ingeniero es un profesional universitario que con el conocimiento de las ciencias matemticas y
naturales adquiridas mediante el estudio, la experiencia y la prctica, lo emplea con criterio, a fin de
desarrollar condiciones en que se puedan utilizar de manera ptima los materiales y las fuerzas de la
naturaleza en benefi~io de la humanidad, considerando restricciones fsicas, econmicas, ambientales,
humanas, ticas, polticas, legales, culturales, siendo esencial la actualizacin profesional permanente.
2. reas de conocimiento
2.1. Conocimientos bsicos generales
Las capacitaciones tcnicas necesarias tienen como base un amplio espectro de conocimientos en
matemticas, fsica, ciencia y tecnologa. Tales conocimientos bsicos son esenciales para un entendL
miento general de los procesos naturales y su utilizacin en aplicaciones tcnicas; en cualquier caso,
sirven tambin como fundamento para adquirir conocimientos ms amplios y profundos en un campo
de aplicacin especializado.
La base cientfica abarca los principios fundamentales relacionados con los conceptos utilizados en la
prctica de la ingeniera y debe facilitar la comprensin de los mtodos cientficos utilizados para el
anlisis y el diseo.
La base tecnolgica se centra ms en proporcionar una visin general de las distintas tecnologas
disponibles, las funciones que pueden realizar y sus ventajas y limitaciones.
Estos temas deben desarrollarse de forma articulada; es importante insistir en los vnculos que existen
entre las bases cientficas y las tecnolgicas. Se considera que todos los egresados en ingeniera
necesitan esta base slida y amplia de ciencia y tecnologa.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y lABORATORIO
1. Perfil del Ingeniero de Automatiza -'
7
2.2. Base de aplicaciones
Para atender las demandas del p esto de trabajo, los egresados en ingeniera necesitan adquirir
tambin un profundo conocimiento bsico de sus campos de especializacin, un conocimiento general
e los mtodos de resolucin de problemas y, finalmente, el conocimiento de aplicaciones particulares
seg' n las demandas del lugar de trabajo para el perfil de ese puesto en particular.
requisitos bsicos, en este caso, el conocimiento de las funciones del sistema en el campo en
estin y la comprensin de las posibilidades que brinda la tecnologa actual para realizar o implantar
50S funciones con la ayuda de procedimientos.
la creciente complejidad de los aparatos, equipos y sistemas modernos, es cada vez ms
rtante ser capaz de ver las cuestiones en su conjunto, pensar en trminos de sistemas y
TI nicarse a nivel de sistemas con todos los que trabajan en un mismo proyecto y con los clientes.
2.3. Complementarias de la Formacin
Constituyen la base para la generacin de las capacidades y actitudes personales y empresariales
actuales currculos de ingeniera. Es importante que estos se diseen de forma que contemplen
e [icacin y el desarrollo continuos de las capacidades personales y empresariales por medio de
ed:os en equipo, simulaciones comerciales, negociaciones, presentaciones, etc., a lo largo de toda
tambin prestarse una atencin especial a la integracin de la enseanza de estas capacidades y
es personales y empresariales esenciales en reas temticas ms tcnicas. Adems, este grupo
terias deben proveer al egresado de las capacidades para comprender su responsabilidad en
ru,::su"lOneslegales, ticas y contractuales relacionados a su trabajo y las habilidades para expresar y
tcarse eficazmente.
3. Atributos
3.2. Asumir su compromiso con la calidad y la preservacin del medio ambiente
3.3. ser coherente en su actuar profesional con el entorno respetando la diversidad cultural y
en bsqueda permanentemente del mejoramiento de la calidad de vida del ser humano
3.4. Responsabilidad profesional
. Capacidades
4.2. Habilidades
4.2.1.
4.2.2.
4.2.3.
Habilidad para analizar, representar y separar sistemas
Habilidad para aislar problemas y resolverlos
Habilidad para aplicar conocimientos de Matemticas, Ciencias e Ingeniera
4.3.2.
4.3.3.
4.3.4.
4.3. Competencias Genricas del Egresado
4.3.1. Capacidad para el uso de las tecnologas de la informacin y de las
comunicaciones
Comunicarse de forma eficaz en su idioma natal y en ingls
Capacidad para trabajar en grupos multidisciplinarios
Capacidad para comprender su responsabilidad en cuestiones legales, ticas y
AUTOMATlZACIN INDUSTRIAL: TEO
1. Perfil del Ingeniero de Automatizctil
RATO RI O
8
4.3.5.
4.3.6.
contractuales relacionados a su trabajo
Capacidad para tomar iniciativa, investigar e innovar
Capacidad para autoaprendizaje y actualizacin de conocimientos permanente,
. incluyendo estudios de postgrado
4.4.2.
4.4.3.
4.4.4.
4.4. Competencias Especficas del Egresado
4.4.1. Capacidad para disear sistemas, componentes o procesos que satisfagan
requerimientos con restricciones reales de tipo econmico, ambiental, social,
poltico, tico, salud y seguridad, de fabricacin y sustentable.
Conocimiento de las tcnicas y herramientas actuales de la Ingeniera y destreza
suficiente para utilizarlas en la prctica
Capacidad para formular y evaluar proyectos en el rea de su formacin
Capacidad para identificar, formular y resolver problemas de Ingeniera
relacionado con el rea de su formacin
5. Requisitos mnimos
Las capacidades tcnicas necesarias tienen como base un amplio espectro de conocimientos en
matemticas, ciencia y tecnologa. Tales conocimientos bsicos son esenciales para un entendimiento
general de los procesos naturales y su utilizacin en aplicaciones tcnicas; en cualquier caso, sirven
tambin como fundamento para adquirir conocimientos ms amplios y profundos en un campo de
aplicacin especializado.
5.1. Conocimientos en ciencias bsicas
Estos estudios estarn orientados al nfasis de los conceptos y principios matemticos ms que a los
aspectos operativos. Debern incluir Fsica y Qumica, opcionalmente Biologa y otras ciencias natura_
les en niveles y enfoques adecuados y actualizados. Adems, en el rea de la Matemticas: Clculo
Diferencial e Integral y Ecuaciones Diferenciales, Probabilidad y Estadstica, Algebra Lineal, Anlisis
Numrico y Clculo Avanzado.
5.2. Conocimientos en ciencias de la ingeniera
Estos temas deben desarrollarse de forma articulada; es importante insistir en los vnculos que existen
entre las bases cientficas y las tecnolgicas. Se considera que todos los egresados en ingeniera
necesitan esta base slida y amplia de ciencia y tecnologa. Estos estudios abarcarn, entre otros
temas: Mecnica, Calor y Termodinmica, Circuitos Elctricos y Electrnicos, Ciencias de los Materiales,
Fenmenos de Transporte, Ciencias de la Computacin, junto con diversos aspectos relativos a la
disciplina especfica. Los principios fundamentales de las distintas disciplinas deben ser tratados con la
profundidad conveniente para su clara identificacin y aplicacin en las soluciones de problemas bsi_
cos de la Ingeniera.
5.3. Base de aplicaciones de ingeniera
Deben ser incluidos los elementos fundamentales del diseo de la Ingeniera, abarcando aspectos tales
como: formulacin y evaluacin de proyectos, modelado y simulacin de sistemas por medio del desa_
rrollo de la creatividad, empleo de problemas abiertos, metodologas de diseo, factibilidad, anlisis de
alternativas, factores econmicos y de seguridad, esttica e impacto social.
5.4. Complementarias de la formacin
Estos estudios se referirn a una formacin complementaria basada en materias como Seguridad en el
Trabajo, Gestin de la Calidad, Economa, Admini5trcdn, Finanzas, Organizacin industrial, Ciencias
Ambientales, Legislacin Laboral, entre otros.
I UTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
erfil del Ingeniero de Automatizadn
9
irectrices de formacin prctica
- c::csta con aprender cuestiones tcnicas o de otra ndole y aprobar los exmenes; las tcnicas
-~ que utiHzarse en situaciones reales. Es muy importante insistir en las conexiones que existen
__ :::: rrerentes aspectos, fomentar una concepcin amplia de los sistemas e ilustrar las limitaciones
~/ tecnolgicas y humanas de la resolucin de problemas en el mundo real.
Aplicacin del conocimiento
_ 2;x:ddades deben adquirirse a lo largo del proceso enseanza-aprendizaje.
::=: ::c::e ' ropender en el currculum instancias para la aplicacin del conocimiento, sea dentro de las
"= C"' 05 o de actividades destinadas especficamente a ese fin.
:=: Pasantas supervisadas
a conocer mejor los problemas del mbito laboral, se exige que los estudiantes realicen
barales. Eso no slo les dar experiencia en la resolucin de problemas reales, sino que
ayudar a determinar con mayor claridad el tipo de trabajo que les gustara encontrar
- _-3::'2 su graduacin. Por otra parte, puede ofrecerles la oportunidad de establecer contactos y
beneficio mutuo.
yecto de fin de carrera
I importancia para adquirir las capacidades bsicas, la cual debe implicar la bsqueda,
5i;";"Bis' de informacin que tiene por objetivo el diseo de una propuesta de solucin a
-=e-:;-:::: 02 es o tericos, referente a sistemas, componentes o procesos cuyo resultado sea un
azonado sobre el tema en cuestin. El informe tcnico debe tener una instancia de
-- :=---:2 jurado designado para el efecto.
Problemas en Ingeniera
- f a general, se puede afirmar que un ingeniero es un solucionador de
onces se presenta una definicin de problema:
o' Problema
un sentido amplio, es una discrepancia entre una situacin observada y una situacin
:::.=;=::c.. - - ~emplo, en el caso particular del proceso de fabricacin de un producto qumico:
vada: Estn identificadas algunas variables que reducen el nivel de acidez del producto
:e::: - se ha determinado cules son las variables de mayor incidencia ni cmo se puede elevar
=s::: c::a res deseados.
-- :eseada: Definir una metodologa de estudio que implique anlisis y sntesis para evaluar
factores que inciden en el nivel de acidez del producto, luego de lo cual, se efectan los
urante el proceso de fabricacin del producto, para que, finalmente, cumpla con las
=.s::e:cr:c-c'iones de acidez.
ema proviene del deseo de lograr la transformacin de un estado de cosas en
l es muy diferente a un ejercicio. En los ejercicios se puede decidir rpidamente si
-= 52: e o no resolver; se trata de aplicar un algoritmo y el ejercicio se resuelve.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
1. Perfil del Ingeniero de Automatizacin
10
En los problemas no es evidente el camino a seguir. Hay que recurrir a conocimientos
dispersos que involucran todas las cualidades anotadas anteriormente, hay que rela_
cionar saberes procedentes de campos diferentes, de aqu la importancia del trabajo
multidisciplinario.
Por tanto, un problema es una cuestin a la que no es posible contestar por aplica_
cin directa de ningn resultado conocido con anterioridad, sino que para resolverlo
es necesario poner en juego conocimientos diversos y buscar relaciones nuevas entre
ellos.
Para resolver problemas no existen frmulas mgicas, no hay un conjunto de procedL
mientos o mtodos que aplicndolos, lleven necesariamente a su resolucin; pero
esto no significa que la nica manera de resolver un problema sea por ideas lumL
nosas.
Es evidente que hay personas que tienen ms capacidad para resolver problemas que
otras con igual formacin. Son estas personas las que suelen aplicar (de una manera
inconsciente) toda una serie de mtodos y mecanismos que suelen resultar indicados
para abordar los problemas. Son los procesos que se conocen como heursticos,
abstracciones mentales tiles para resolver problemas.
Para la resolucin del problema se proponen cuatro etapas:
1. Comprender el problema. Es la tarea ms difcil, pero vital. Para ello:
* Sedebe leer el enunciado despacio.
* Identificar los datos (lo que se conoce)
* Identificar las incgnitas (lo que se busca)
* Tratar de relacionar los datos con las incgnitas.
* Si es posible, hacer un esquema o diagrama de la situacin.
2. Trazar un plan para resolverlo. Hay que plantearlo de una manera flexible y recur_
siva alejada del mecanicismo. Se plantean algunas interrogantes:
* El problema es semejante a otros ya resueltos o conocidos?
* Sepuede plantear el problema de otra forma?
* Imaginar un problema parecido pero ms sencillo
* Si el problema ya est resuelto, cmose relaciona la situacin de llegada con la de partida?
* Seutilizan todos los datos cuando se hace el plan?
3. Poner en prctica el plan. Se debe hacer de una manera flexible, recursiva y aleja_
da del mecanicismo. Tener en cuenta que el pensamiento no es lineal, que hay saltos
entre el diseo del plan y su puesta en la prctica. As que:
* Al ejecutar el plan se debe comprobar cada uno de los pasos.
* Verificar cada paso.
* Antes de hacer algo, pensar: qu se consigue con esto?
* Se debe sustentar cada paso realizado con una explicacin detallando lo que se hace y para qu
se hace.
* Cuandose tropieza con alguna dificultad, se debe volver al principio, reordenar las ideas y probar
de nuevo.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
1. Perfil del Ingeniero de Automatizacin
11
4. Comprobar los resultados. Es la confrontacin del resultado obtenido por el modelo
propuesto para la resolucin del problema y su contraste con la realidad que se
quera resolver.
* Leer de nuevo el enunciado y comprobar que lo que se peda es lo que se ha obtenido.
* La solucin obtenida: es lgicamente posible?
* Hay algn otro modo de resolver el problema? (Hay otra posible solucin?
* Se debe acompaar la solucin de una explicacin que indique claramente lo que se ha hallado.
* Los resultados obtenidos y el proceso seguido se utilizan para plantear nuevos problemas.
Se presenta a continuacin una lista de tcnicas heursticas de uso frecuente, que se agrupan en tres
fases:
Anlisis.
1. Trazar un diagrama.
2. Examinar casos particulares.
3. Probar a simplificar el problema.
Exploracin.
1. Examinar problemas esencialmente equivalentes.
2. Examinar problemas ligeramente modificados.
3. Examinar problemas ampliamente modificados.
Comprobacin de la solucin obtenida.
1. Verifica la solucin los criterios especficos siguientes:
a) Utiliza todos los datos pertinentes?
b) Est acorde con predicciones o estimaciones razonables?
c) Resiste a ensayos de simetra, anlisis dimensional o cambio de escala?
2. Verifica la solucin los criterios generales siguientes:
a) Es posible obtener la misma sofucin por otro mtodo?
b) Puede quedar concretada en casos particulares?
c) Es posible reducirla a resultados conocidos?
d) Es posible utilizarla para generar algo ya conocido?
Finalmente, se hace una recopilacin de las estrategias ms frecuentes que se suelen
utilizar en la resolucin de problemas:
Ensayo-error.
Empezar por lo fcil, resolver un problema semejante ms sencillo.
Manipular y experimentar manualmente.
Descomponer el problema en pequeos problemas (simplificar).
Experimentar y extraer pautas (inducir).
Resolver problemas anlogos (analoga).
Seguir un mtodo (organizacin).
Hacer esquemas, tablas, dibujos (representacin).
Utilizar un mtodo de expresin adecuado: verbal, algebraico, grfico, numrico.
Sacar partido de la simetra.
Deducir y sacar conclusiones.
Conjeturar.
Analizar los casos lmite.
Reformular el problema.
Suponer que no (reducd al absurdo).
Empezar por el final (dar roblema por resuelto).
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
1. Perfil del Ingeniero de Automatizaci
12
1.6. Conclusiones
enta detalladamente.
nscurren entre el reconocimiento del
'onal, econmica y satisfactoria.
Como sntesis del captulo, se tiene:
./ Un ingeniero es un solucionador de problemas. Los conocimientos que ha adquirido, por su
preparacin y experiencia son una fuente importante; pero tambin tiene que emplear su ingenio. Al
evaluar las diversas posibilidades debe confiar en su juicio o criterio personal: el juicio o criterio
personal que se adquiere con la experiencia, es un exigente aspecto del trabajo diario del ingeniero .
./ En casi todo proyecto de ingeniera hay un aire de urgencia; se fijan fechas lmites para obtener
una solucin, periodos de tiempo limitados para desarrollar los proyectos y se urgen soluciones
prontas .
./ El grado en que intervienen consideraciones econmicas en los trabajos de ingeniera no es exage_
rado: una empresa privada no inicia una aventura que no tenga una prometedora posibilidad de rendir
beneficio econmico a la inversin.
Aun cuando una solucin lograda por el ingeniero pueda desempear admirablemente la funcin
propuesta, tal solucin se desechar si no produce una ganancia neta a la empresa o a la sociedad. En
consecuencia, el ingeniero debe tener presente en sus desarrollos y diseos los costos: el costo al
desarrollar y el costo al realizar y utilizar su solucin .
./ A un ingeniero debe interesarle la productividad de sus creaciones, desde el punto de vista tcnico
(puede hacerse realmente?), de aplicacin (es til?) y econmico (podr realizarse a un costo
admisible?) .
./ En la mayor parte de los problemas de ingeniera hay objetivos o metas conflictivas, el ingeniero
tendr que hallar el mejor balance entre los criterios en conflicto .
./ La comunicacin o contacto con la gente requiere la mayor cantidad de tiempo de trabajo de un
ingeniero; consecuentemente, la incapacidad de mantener relaciones personales satisfactorias puede
llegar a ser un severo obstculo para su xito; el ingeniero est fuertemente comprometido con las
necesidades sociales, as como con la aceptacin y efectos de sus obras .
./ Un ingeniero suele realizar la mayor parte de la resolucin de problemas con trabajo abstracto:
examinando hechos y observaciones, calculando, modelando, pensando y comunicando ideas; los
tcnicos son usualmente los encargados de construir los prototipos o creaciones del ingeniero.
Sintetizando: La ingeniera es la aplicacin de ciertos conocimientos, habilidades y
actitudes principalmente en la creacin de obras y dispositivos fsicos que satisfagan
necesidades y deseos de la sociedad.
Para la solucin de un problema en ingeniera se propone el siguiente proceso:
Formulacin del problema: el problema de que se trate se define en forma amplia y sin detalles.
Anlisis del problema: en esta etapa se define con todo detalle.
Bsqueda de soluciones: las soluciones alternativas se renen mediante indagacin, investiga_
cin, invencin.
Decisin: todas las alternativas se evalan, verificando que cumplen con las restricciones del
problema; se escoge la solucin ptima.
Especificaciones: la solucin elegida se expone y
El proceso de diseo abarca las actividades y eve
problema y la especificacin de una solucin del mis
y
'f
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TE
1. Perfil del Ingeniero de Auto ~"- - _.
RATORIO
13
El trabajo de un ingeniero no ~E I - - el especificar la solucin; su responsabilidad se extiende hasta la
obtencin de la aceptacin de s , la vigilancia de su instalacin o construccin y su uso inicial,
la observacin y evaluacin del rante su funcionamiento y la decisin (o la ayuda para tal
decisin) de cuando sea aconseja uevo diseo. Estas funciones constituyen el ciclo de diseo.
Ejercicio 1.1
1. Extraer del captulo 10 palabras claves; escribirlas y enunciar su significado.
2. Como aplicacin del captulo, invente algn problema de ingeniera electrnica y aplique alguna
metodologa para llegar a la solucin. Explique con detalle cada uno de los pasos desarrollados.
3. De acuerdo a su experiencia acadmica, qu asignaturas suprimira y qu asignaturas se pueden
incluir en el programa de la carrera.
4. Cul es la diferencia entre cientfico e ingeniero?
5. Si tiene la posibilidad de impartir una ctedra y de acuerdo a su experiencia como estudiante, qu
no hara que haya hecho algunos de sus profesores?
6. Como ingeniero electrnico, en qu campo le gustara desempearse, qu tema de investigacin
se puede emprender en ese campo y qu tipo de beneficio esperara si se desarrollar esa investiga_
cin?
7. Qu opina de los ingenieros que dedican su talento a desarrollar armas utilizadas blicamente?
8. Para la ingeniera, qu beneficios pueden traer los procesos de globalizacin y tratados (por
ejemplo el TLC) de Colombia con otros pases? Qu dificultades pueden surgir?
9. Cmo es la relacin entre tica e ingeniera?
10. Desde el punto de vista del ingeniero, cmo se puede disminuir o cerrar la brecha tecnolgica
entre los pases desarrollados y un pas como Colombia?
110 Qu opina de los siguientes comentarios expresados, en general, por los empresarios: Los
ingenieros en nuestro medio no saben definir problemas, dificultad para trabajar en equipo, hablar en
pblico y realizar informes, valoracin del tiempo y dinero (cronograma Y presupuestos), 000
12. Qu papel puede desempear un ingeniero electrnico en campos como la agricultura, agrono_
ma, veterinaria y otros, en nuestro Pas?
13. Suponer que es contratado para desarrollar la a
de fabricacin actual es el 80% manual y se quie e a
Qu estrategias y recomendaciones sugiere a los ir
cesante?
omatizacin de una planta, en donde el proceso
atizar para que slo quede un 10% manual.
e la fbrica en cuanto a la mano de obra
14. Suponga que tiene la opcin laboral de ejerce _ c_ i istrativo, estando recin egresado
considera que los conocimientos adquiridos en la -!o, _o::::::: so suficientes para enfrentar este
reto? Qu otras caractersticas o cualidades debe te ~-
15. Considera que el idioma es una barrera para el
puede ser este aspecto laboralmente?
-- J::::. ~ _ i eniero. Qu tan importante
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
1. Perfil del Ingeniero de Automatizacin
14
16. El siguiente es un artculo titulado: La ingeniera del siglo XXI se enfrenta a 14 desafos
importantes y es tomado de la siguiente direccin electrnica: http://www.tendencias21.net/La-
ingenieria-del-siglo-XXI -se-enfrenta-a-14-desafios-principales a2082. html.
Los retos mencionados all son:
- Conseguir que la energa solar sea accesible
- Suministrar energa a partir de la fusin
- Desarrollar mtodos de secuestracin del carbono
- Gestionar el ciclo del nitrgeno
- Suministrar acceso al agua potable
- Restaurar y mejorar las infraestructuras urbanas
- Avanzar en la informtica para la sanidad
- Disear mejores medicamentos
- Hacer ingeniera inversa del cerebro
- Prevenir el terror nuclear
- Proteger el ciberespacio
- Enriquecer la realidad virtual
- Avanzar en el aprendizaje personalizado
- Disear herramientas para el descubrimiento cientfico
Para cada uno de los retos mencionados, cmo puede contribuir el ingeniero electrnico?
17. Las siguientes son actividades en las que se puede dedicar el ingeniero. Es tomada del artculo
titulado: Actuacin de los Ingenieros en su actividad cotidiana, en la siguiente direccin:
http://www.aprendizaje.com.mx/Curso/lntroduccion/tema8ii.htm .
Diseo
Construccin
Conservacin y mantenimiento
Supervisin
Planeacin, evaluacin, asesora o consultora
Investigacin
Comercio o ventas
Enseanza
Administracin
Con cul de las actividades mencionadas se identifica?
18. Escribir un ensayo de uno de los siguientes temas:
La violencia en Colombia.
La contaminacin del ro Bogot.
La inseguridad en nuestras ciudades.
Alto nivel de desempleo.
La educacin primaria en Bogot.
Papel del ingeniero en zonas sociales deprimidas.
Situacin de recesin econmica.
La corrupcin poltica.
Motivar la modernizacin de industrias pequeas.
Cmo relacionar la Universidad-Industria.
Posicin del ingeniero en el tema ambiental, en sus proyectos a empresas que contaminan.
Existe peligro con la automatizacin?
Otro tema ...
Mostrar la participacin, incidencia y rol a favor o en contra que el ingeniero electrnico puede tener.
Fin ejercicio 1
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEO
2. Automatizacin Industrial
y lABORATORIO
15
2.
2.1. Introduccin
Automatizacin
Industrial
Las tcnicas y sistemas de produccin han ido cambiando al transcurrir los
aos desde los primitivos hasta los ms sofisticados.
La fbrica actual se ve enfrentada a una serie de situaciones diversas de las que debe
emerger con el objeto de sobrevivir. Algunas de estas situaciones son:
Mercados. una competencia cada vez ms intensa motivada por la supervivencia, los intereses de
grUpo y las grandes fusiones entre empresas, una demanda de bienes y servicios ms personalizada,
que exige productos hechos a medida y con una calidad ms alta.
Productos. siendo los productos el ser de las fbricas, se estn desarrollando una gran variedad de
modelos con caractersticas de mayor precisin y mejor calidad, una ms rpida obsolescencia de los
mismos (por ejemplo los equipos informticos y electrnicos). Se incluyen los servicios a cliente (que
constituyen un rea de gran desarrollo a nivel mundial).
Materiales. la gran diversidad de materiales ya evolucionados, unos, y otros, que se encuentran en
desarrollo, constituyen una hiperoferta de materiales cada vez mejor adaptados a nuevos usos o que
reemplazan a materiales tradicionales.
Tecnologa: La oferta de nuevos materiales y la vida til de los productos de consumo obligar a
tener tecnologa de mayor flexibilidad, con mayor velocidad de respuesta a las necesidades de los
clientes y a operar en series cortas de produccin, actualizando al mismo tiempo y en forma perma_
nente los conocimientos y capacitacin de la fuerza laboral y, por ltimo, experimentando nuevas
tecnologas.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
2. Automatizacin Industrial
16
Recursos. La fbrica se enfrentar a aumentos en los costos de los materiales, en los recursos
humanos, en los financieros y en la transferencia de tecnologa, razn por la cual se deber analizar
detenidamente la participacin ms conveniente de los recursos propios.
La automatizacn de los procesos industriales constituye una alternativa de las indus_
trias, en su incesante bsqueda de la competitividad, en un ambiente cambiante y
agresivo.
Este captulo inicia el estudio de la automatizacin industrialy se extender a todo el
libro, como objetivo principal.
2.2. Evolucin Histrica
Se cree que cuando el hombre primitivo us el fuego, lo utiliz para prepa_
rar sus alimentos, como medio de defensa y de poder. Tuvo que pasar mucho tiem_
po, hasta la edad de bronce, en donde el fuego lo utiliz en la obtencin de metales y
cermicas, considerando estos, los primeros procesos de fabricacin de la historia.
Pero el fuego no ha sido la nica fuente de energa de la antigedad. Hacia el ao
2000 a de JC, se utiliz la energa elica para mover embarcaciones dotadas de velas
y hacia el 1000 a de JC, los Fenicios atravesaban el Mediterrneo con sus navos
impulsados por el viento.
Ms tarde, en el 50 a de JC, los Romanos empiezan a utilizar la energa hidrulica
para la extraccin de agua por medio de la noria.
Durante la edad media, se utiliz en Europa la energa generada por los molinos de
viento.
La invencin de la mquina de vapor por James Watt hacia 1750 es el acontecimiento que
marca el inicio de la revolucin industrial. Como se observa en la Figura 2.1, la mqui_
na estaba provista de dos automatismos: el distribuidor de vapor y el regulador de
bolas, que mantena constante la velocidad del rbol de salida, a pesar de las varia_
ciones de la carga; este mecanismo presenta control.
Las tecnologas productivas nacen en ese momento: la mquina de vapor se emplea
rpidamente para mover las bombas de extraccin de agua en las minas de carbn
de Gales y en la automatizacin de los telares de Manchester.
Durante este periodo, con las mquinas de vapor y luego con las de combustin
interna y los motores elctricos, se van produciendo cambios progresivos en los
procesos de produccin.
Las mquinas herramienta ganan potencia y precisfn lo que a su vez permite fabricar
productos de mayor calidad. Surgen as los primeros talleres mecnicos que producen
mquinas, algunas de las cuales llevan ya rudimentarios sistemas de control.
AUTOMATIZACIN INDU~ -:=:a::J
2. Automatizacin Indust:Ii!:
COME 13.E--.
MOTOR
17
Figura 2.1. R-.,,<;;ulaI:>{){ de Doble Efecto de la Mquina de Vapor
Hasta los primeros aos de la dcada de 1950, la mayor parte de las operaciones de
manufactura era efectuada con maquinaria tradicional como tornos, fresadoras y
prensas, que careca de flexibilidad y necesitaban de mucha mano de obra capacitada.
Cada vez que se fabricaba un producto diferente haba que cambiar las herramientas.
El desarrollo de nuevos productos y piezas con formas complicadas, requiri muchas
pruebas por parte del operario para establecer los parmetros de procesamiento
adecuados en la mquina. Adems, por la intervencin humana, era difcil obtener
piezas que fueran iguales y sus tiempos de fabricacin eran muy grandes.
Estas circunstancias indicaban que los mtodos de procesamiento eran ineficientes y
los costos de mano de obra, eran una parte importante de los costos generales de
produccin. Se hizo imperiosa la necesidad de reducir el efecto del costo de mano de
obra en el costo del producto, as como la necesidad de mejorar la eficiencia y la
flexibilidad de las operaciones de manufactura, requisitos impuestos por la alta
competitividad.
Otro aspecto que entr a ser muy importante en la manufactura, es la productividad. La
productividad se define como el uso ptimo de todos los recursos (materiales, energa, capital,
mano de obra y tecnologa), bsicamente mide la eficiencia de la operacin.
La mecanizacin hace que un proceso funcione usando diversos dispositivos mecnicos,
hidrulicos, neumticos o elctricos, as que para aumentar la productividad se meca_
niz la maquinaria. Sin embargo, en los sistemas mecanizados el operador sigue
controlando en forma directa el proceso y debe revisar cada paso del funcionamiento
de la mquina; por ejemplo: si se rompe una herramienta durante el maquinado, si
las piezas se sobrecalientan durante el tratamiento trmico, si se deteriora el acabado
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
2. Automatizacin Industrial
18
superficial durante el rectificado, etc., el operario debe intervenir y cambiar o ajustar
uno o ms parmetros en el proceso.
El siguiente paso en la mejora de la eficiencia en las operaciones de manufactura fue
la automatizacin (del griego automatos que acta slo). Esta palabra se utiliz a mediados
de 1940 en la industria automotriz estadounidense, para indicar el manejo y procesa_
miento automtico de las piezas en las mquinas de produccin.
Con el rpido progreso de la ciencia y la tecnologa en la manufactura a lo largo del
siglo XX, especialmente en la capacidad y sofisticacin de las computadoras y los
sistemas de control, comenz a mejorar la eficiencia de las operaciones de manufactura,
incrementando la productividad y reduciendo el porcentaje que representan los cos_
tos de mano de obra en el costo total.
El gran avnce de la automatizacin se comenz con el control numrico (CN) de las
mquinas-herramientas a principios de 1950. A partir de ese momento histrico en la
industria, se ha avanzado muy rpidamente; como se mencion, el desarrollo de las
computadoras y su introduccin en la automatizacin, impuls tecnologas como el
control numrico computarizado (CNC), control adaptativo (CA), controladores lgicos
(PLC) sistemas de manufactura integradas por computadora, que incluyen el diseo,
la ingeniera y la manufactura asistida por computadora (CAD CAE CIM CAM).
2.3. Automatizacin
\'-.
Una definicin de automatizacin es: el proceso de hacer que las mquinas sigan
un orden predeterminado de operaciones con poca o ninguna mano de obra, usando equipos y
dispositivos especia/izados que ejecutan y controlan los procesos de manufactura. ;;.-
La automatizacin, de manera global, involucra diversos dispositivos, sensores, actua_
dores, tcnicas y equipos capaces de observar y controlar todo el proceso de manu_
factura, de tomar decisiones acerca de los cambios que deben hacerse en la opera_
cin y de controlar todos los aspectos de sta.
En las plantas manufactureras, la automatizacin se ha implementado en las siguien_
tes fases del proceso de fabricacin:
Proceso de manufactura: se han automatizado operaciones de maquinado forjado extrusin.
Manejo de materiales. se automatiza el traslado y transporte de las piezas por la planta.
Inspeccin: Las piezas son inspeccionadas automtica mente para comprobar su calidad precisin
dimensional y acabado superficial bien durante el proceso de fabricacin (inspeccin en proceso) o
despus de terminada (inspeccin pos-proceso).
Ensamble: Las piezas individuales se arman o ensamblan en forma automtica para formar sub-
ensambles y por ltimo productos.
Empaque: Los productos se empacan en forma automtica.
AUTOMATIZACIN INDUST
2. Automatizacin Industrial
TORlO
19
Algunas teoras, tecnolog'c. - =.:::5 -=r-._
los procesos produdiv s
Teoras:
~icas cuyo avance ha favorecido la evolucin de
cin son:
Teora de control y de siste .es, -=- -,2.:::C ;: seal, sistema de eventos discretos, mquina de estados,
Redes de Petri, Grafcet, ea "
Tecnologas:
Neumtica, hidrulica, elea:ro,r,lCalliTi.;a{)j)f(>cesadores, equipos de cmputo, controladores programa_
bles, robtica, comunicacio esl e software.
reas tecnolgicas:
Automatizacin de las mquinas erra ientas, control de procesos por computador, diseo asistido
por computador (CAD: Computer - 'ed Desgn), fabricacin asistida por computador (CAM: Computer
Assisted Manufacturng), fabricacin integral por computador (CIM: Computer Integrated Manufac
turng), control de procesos distribuido, control numrico (Numerc Contro~, clulas flexibles de fabrica
cin (FMC: Flexible Manufacturng ce/~y de montaje.
2.4.
Objetivos de la Automatizacin
La automatizacin constituye uno de los objetivos de la industria moderna
permitindoles permanecer activas en ese ambiente de alta competitividad.
Automatizar un proceso es conseguir que utilizando tcnicas de control, funcione sin
intervencin humana.
El alto grado de avance de la tecnologa de las computadoras y la informtica ha
permitido la creacin de nuevos conceptos y metodologas para la realizacin de los
procesos de manufactura; la caracterstica de esta nueva revolucin tecnolgica, es la
posibilidad de la completa automatizacin de los equipos y maquinaria en la industria,
as como la integracin de sus operaciones. El concepto de integracin de todas las
operaciones que se realizan en los procesos de fabricacin es lo que se conoce moder
namente como Ingeniera recurrente.
Varios objetivos se buscan con la introduccin de la automatizacin en la industria,
entre ellos se destacan:
Integrar diversos aspectos de las operaciones de manufactura para mejorar la calidad y uniformidad
del producto, minimizar los tiempos de ciclo y esfuerzos y, con ello, reducir los costos de mano de
obra.
Mejorar la productividad, reduciendo los costos de manufactura a travs del mejor control de la
produccin. Las piezas se cargan, alimentan y descargan de las mquinas con ms eficiencia; el uso de
la maquinaria y la produccin se organiza ms eficientemente.
Mejorar la calidad de los productos finales empleando procesos ms repetibles.
Reducir la intervencin humana, minimizando el error humano.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
2. Automatizacin Industrial
20
Reducir daos en las piezas causados por el manejo manual de las partes.
Aumentar el nivel de seguridad para el personal en especial bajo condiciones de trabajos pesados.
Se libera al humano de tareas tediosas rutinarias y peligrosas.
Economizar espacio, optimizando el desplazamiento y almacenaje de los productos.
Reduccin de costos, incremento de utilidades.
Reduccin de las prdidas en el proceso de fabricacin.
Produccin del mismo producto con iguales especificaciones.
Organizar el proceso para satisfacer la demanda.
Reduccin en los consumos y gastos de energa.
ConselVacin del medio ambiente siendo condicin de alta prioridad debido a la alta contaminacin
a que est expuesta la tierra. .-
Estos objetivos se han ido cumpliendo debido a la alta competitividad, como ya se
anot, y a la internacionalizacin de los mercados, lo que ha jalonado el desarrollo de
la microelectrnica (y nanotecnologa), la instrumentacin, la aparicin e introduccin en
los procesos de produccin de los microprocesadores y las computadoras, sin dejar
atrs el rpido y creciente desarrollo en las redes de comunicaciones industriales.
,ij'
2.5.
Tipos de Plantas de Produccin
La fabricacin es un proceso de transformacin mediante el cual el material
en bruto, el trabajo, la energa y el equipamiento se renen para producir productos
de alta calidad.
Obviamente el producto terminado debe tener un valor econmico mayor que el de
los componentes utilizados y debe ser vendible en un entorno competitivo. El proceso
de transformacin generalmente conlleva una sucesin de pasos llamados operaciones
de produccin. Cada operacin de produccin es un proceso de cambio de entradas en
salidas mediante la captacin de un valor aadido.
Entre las operaciones que no aaden valor se incluyen aquellas operaciones que no
dan ganancias tales como: transporte, almacenamiento, inspeccin. Es necesario
minimizar esas operaciones que no aaden valor, pero sin suprimirlas.
La fabricacin es un trmino muy amplio e incluye muchos tipos de productos y
operaciones de produccin claramente diferentes. Sin embargo, es posible reconocer
fundamentalmente cuatro configuraciones, teniendo en cuenta el nmero de produc_
tos y volumen de produccin:
1. Job shops
2. Produccin por lotes
3. Lnea de produccin
4. Proceso de flujo continuo
AUTOMATIZACIN INDUSTR:..
2. Automatizacin Industrial
RIO
21
1. JOB SHOPS. El trabaj cteriza por volmenes bajos de produccin con una
amplia gama de product strias mecnicas de ingeniera. Este tipo de fabrica_
cin se utiliza generalm I os de cliente en el que existe una gran variedad de
trabajo en la planta; est rabajo muy general y flexible y personal altamente
capacitado para enfrenta =::"-:=iCCC es. Los tiempos de produccin y costos son eleva_
dos. Ejemplos de este - struccin de naves espaciales, proyectiles, mquinas-
herramientas especiales - '" - - --:: ~ ';Jos de futuros productos.
2. Produccin por lotes: = es:=: -=-~-::> se esarrolla la fabricacin de un artculo o producto por
lotes (batch); los lotes se =-=-::-::c - _ ;;> sola vez o deben producirse a intervalos regulares. Los
tamaos de los lotes y s ~ -n se fijan con las polticas de control de inventario
adoptadas en marketing; e, ~~~~ anda se ordenar la produccin de otro lote o de otro
producto. La maquinaria y estar preparados para efectuar con rapidez las operacio_
nes de cambio de lote.
- general, pero a diferencia de los job shops, el equipo es
s altos. Ejemplos de estas plantas estn los talleres de
eado plstico, talleres de trabajo con prensas, cortadoras,
estas fbricas estn los muebles, libros, electrodomsticos,
El equipo utilizado tambi
diseado para promedios
mecanizado, fundiciones, f -
dobladoras. Productos elabo a
calzado, etc.
3. Lnea de produccin: Estos p ClC"c50S son el resultado de la evolucin de la produccin en cadena
ideada por Henry Ford. Se utiliza para producir grandes series de unos pocos productos que suelen
estar formados mediante montaje de piezas.
El producto se desplaza colocado sobre bandas transportadoras, en carros o en otros medios de
transporte y va pasando por distintas estaciones de trabajo, en cada una de las cuales se le aplica un
determinado proceso.
Si una planta utiliza varias lneas de produccin, los productos pueden pasar de una lnea a otra
existiendo muchas configuraciones posibles as como diferentes mtodos y mecanismos de transferen_
cia. Se suelen utilizar zonas o recipientes semejantes a pequeos almacenes, para el almacenamiento
intermedio de productos semielaborados y alimentadores de piezas para los procesos.
Bsicamente hay dos tipos de lneas: lnea de proceso y lnea de montaje.
En la lnea de proceso un producto o materia prima va pasando por distintos procesos que lo van
transformado hasta llegar al producto final; un ejemplo se tiene en el mecanizado de piezas.
Las lneas de montaje se utilizan para fabricar productos formados por conjuntos de piezas montadas.
Ejemplo la fabricacin de automviles, neumticos, bombillas, envases de plstico, etc.
Este tipo de factora se disea para fabricar altos volmenes de unos pocos productos, as que si se
quiere fabricar un producto nuevo, se tienen que hacer cambios muy drsticos en sus instalaciones. (
4. Proceso de flujo continuo: en estos se desarrolla una produccin dedicada continua de grandes
cantidades de producto. Los tipos de producto son pocos, compuestos de pocas piezas y los
volmenes de produccin son muy altos. El proceso de fabricacin mantiene un flujo continuo de
materiales en bruto mediante una serie de operaciones secuencia les; estas operaciones transforman la
materia prima en el producto final. Ejemplos tpicos de plantas con procesos continuos estn las
'plantas qumicas, refineras de petrleo, plsticos, industrias textiles, etc.
Aunque la continuidad como tal no es comn, se utiliza ms frecuentemente un siste_
ma de tipo pipeline, donde cada seccin de la planta procesa una parte del producto y
luego se pasa a otra seccin, y as sucesivamente hasta completar el producto final.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
2. Automatizacin Industrial
22
Para aumentar el rendimiento, se utilizan tcnicas de control realimentados en cada
seccin.
La disponibilidad de sensores inteligentes, de tecnologa basada en la computadora y
un control y supervisin computarizada, ha podido desarrollar fbricas de este tipo
totalmente automatizadas, que funcionan prcticamente sin intervencin humana.
VARIEDAD
DE PRODUCCiN
PRODUCTOS JOB SHOPS
LNEA DE
PRODUCCIN ;--_----..
I PROCESO
DE FLUJO
CONTINUO
Figura 2.2. Grfica que ilustra la Relacin entre Variedad
de Productos Contra Volumen Manufacturado
VOLUMEN
DE _
PRODUCCION
La figura 2.2 presenta la relacin entre la variedad de productos fabricados contra el
volumen producido; como se observa, los talleres job shops son las configuraciones de
fbrica en donde la variedad de productos es grande pero con volumen bajo, mien_
tras que la configuracin de produccin en masa o de flujo continuo es la de mayor
volumen de productos manufacturados, pero la variedad es pequea.
Las denominadas celdas de fabricacin flexible (FMC: Flexible Manufacturing Ce/~, .se ubL
can en las fbricas dispuestas para la produccin por lotes y de lneas de produccin,
es decir, este tipo de fabricacin automatizada resulta ms adecuada en estos tipos
de factoras. En los job shops, a pesar de poseer maquinaria altamente sofjsticada,
cabe tambin, hasta cierto punto, el trabajo artesanal especializado; esto hace que
los productos realizados all, sean de costos muy altos.
2.6.
Disposicin de los Procesos en la Planta
Se refiere al tipo de reordenamiento de los dispositivos fSicos e instalacio_ 0'--
nes de produccin en la planta. Se consideran cuatro tipos de disposicin en planta
asociada con los sistemas tradicionales de produccin:
1. Disposicin de posicin fija
2. Disposicin de proceso
3. Disposicin de flujo de producto
4. disposicin por tecnologa de grupo
AUTO MATIZACIN INDU 1
2. Automatizacin IndustJic
ORlO
23
- . n del producto dentro de la planta. A causa de su
In sitio fijo y el equipo necesario para su construccin
'e disposicin son la construccin de buques, en la
e esta disposicin es la construccin de edificios, en
se debe desplazar al sitio de construccin.
1. Disposicin de posi
El concepto de posicin . -.::. =s-=.::: = -
tamao y peso el producto _<:LE
se lleva a ese punto. Ej<>T~
industria aeronaval y aerDe5':: -
donde el producto es muy.; c- -i: . e -~ -
2. Disposicin de proces
En esta configuracin las ~_- 7" ==_
ral de proceso de manufa
taladradoras estn en otra sa::OC:l,
_ . n se ordenan en grupos de acuerdo con el tipo gene_
, 105 tornos estn en un departamento, las mquinas
e inyeccin est en otra, etc.
logra alta flexibilidad, puesto que piezas con distintos
5a12'n~ departamentos. Es muy comn en los talleres de trabajo
- :es.
3. Disposicin de fl ujo de prod do
Es adecuada para la fabricacin de un 5010 producto en cual viaja a travs de distintos procesos
transformndose en forma secuencial hasta llegar al producto final, as que las instalaciones de
procesamiento y montaje se sitan a lo largo de la lnea de flujo del producto. El trabajo en curso se
traslada mediante bandas transportadoras de una estacin a otra. Esta disposicin es inflexible y nica
mente se modifica cuando las cantidades de un producto nuevo justifican las inversiones necesarias.
4. Disposicin por tecnologa de producto
Esta disposicin combina la eficacia de la disposicin de flujo con la flexibilidad de la disposicin de
proceso; trata de identificar y agrupar familias de piezas con determinada similitud en el diseo y
fabricacin as que la disposicin de la fbrica, en cuando a la maquinaria, permite disponerla en
clulas que facilitan el flujo de trabajo; esta disposicin tambin facilita la clasificacin y codificacin
de las piezas.
2.7.
Jerarqua en la Automatizacin Industrial
Desde siempre el ser humano ha intentado hacer su vida ms fcil y cmo_
da. Para ello, a lo largo de la historia, ha construido infinidad de aparatos capaces de
facilitar las tareas rutinarias, o realizar trabajos que nunca antes haba conseguido
debido a las limitaciones existentes. Este fenmeno es lo que se puede llamar evolu_
cin tecnolgica y que en los ltimos siglos ha sido espectacular.
En la seccin 2.3 se present una definicin de automatizacin; complementndola, se
puede definir la automatizacin como: el conjunto de tcnicas basadas en sistemas capaces de
recibir informacin del medio sobre el que actan y se realizan acciones de anlisis,. organizacin y
control con el fin de optimizar recursos productivos: mecnicos,. materiales y humanos.
Hasta el siglo XIX, el avance tecnolgico fue resultado de la revolucin industrial, en la
que los sistemas mecnicos eran piezas claves para la industria y el desarrollo de los
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
2. Automatizacin Industrial
24
procesos industriales. Pero es en el siglo xx, cuando los sistemas de automatizacin
surgen con fuerza, la creacin de dispositivos electromagntico (por ejemplo el rel,
contactar, etc.) en la primera mitad del siglo y de los sistemas electrnicos de estado
slido en la segunda mitad del siglo, hace que los objetivos iniciales de la automatiza_
cin se complementen y extiendan a: la mejora de la produccin y calidact disminucin de
riesgos laborales (seguridad industrial), disminucin de costos.
Otra creacin tecnolgica que cambi la industria del ensamblaje (inicialmente en la
industria automotriz) y las lneas de produccin, fue el controlador lgico programable (PLC:
Programmable Logic Controller). El concepto de lnea de produccin automatizada se im_
puso rpidamente. El PLC permiti que los procesos industriales fueran, desde enton_
ces, ms precisos, eficientes y, tal vez lo ms importante, re-programables, eliminan_
do el gran costo que generaba al reemplazar el sistema de control basado en rels y
contactores; con este dispositivo era posible cambiar a un nuevo modelo de autom_
vil en la industria automotriz, sin tener que alterar la estructura de la planta. Esta
nueva evolucin tecnolgica ampla aun ms la definicin de automatizacin: Una
tecnologa que est relacionada con el empleo de sistemas mecnicos-elctricos basados en computa_
doras para la operacin y control de la produccin.
La utilizacin de los dispositivos de estado slido, los PLCs y las computadoras en el
ambiente de la manufactura va de la mano con otro de los desarrollos modernos: las
redes de comunicacin. La intercomunicacin de sistemas y procesos industriales no es
un concepto nuevo, pues sistemas como IEEE-488 y RS484/422 fueron utilizados por
ms de 20 aos en instalaciones de baja y mediana complejidad. Estos tipos de
enlaces de comunicacin se han empleado en equipos de instrumentacin y sistemas
de automatizacin, en donde la tasa de transferencia de datos entre equipos es baja.
Actualmente, dada la cantidad de instrumentos, equipos y complejidad en los proce_
sos, las redes de comunicaciones tambin han evolucionado, por ello, redes como
Ethemet se han hecho fundamentales en estos entornas de alta tecnologa e integra_
cin global.
2.7. L Sistemas Integrados de Produccin: El Concepto CIM
El afn de lograr niveles de calidad altos, rapidez en el desarrollo e intro_
duccin de nuevos productos, flexibilidad y adaptabilidad, hace que los fabricantes y
productores deban plantearse sus estrategias comerciales y de negocio desde un
punto de vista integral, desde que las materias primas entran en la fbrica hasta el
acabado final, donde el producto est listo para ser distribuido.
Con todos estos requerimientos es necesario que durante todo el proceso de fabrica_
cin, se suministre la informacin til al personal de planta responsable de la produc_
cin y al departamento comercial, encargado de la venta y envo del producto, para
poder adaptar la produccin de forma rpida y eficaz dependiendo de las necesidades
...
AUTO MATIZACIN INDU
2. Automatizacin Indu
TORIO
25
~ e tener un proceso de fabricacin dinmico y
- ~ - globales y no necesariamente tcnicos. Todo ello
Iidad y seguridad que se aplican actualmente
del mercado. De e
donde la produccin ES _
sin perder de vista la
tal como las normas .:-
Todos estos factores - - to OM (CIM: Computer Integrated Manufacturing),
que significa: manufa r computador o sistemas integrados de produccin
basados en computa - = ~a .ecnologa ni un procedimiento, sino una filo_
sofa de automatizaci' I : 2::: ~ -'n de varias tcnicas con una visin integradora. El
concepto CIM se puede e--'-
Una metodologa de traba-
y gestin, orientados a la m~
cin.
e diseo de los sistemas de automatizacin, produccin
J - eles de calidad y optimizacin en los procesos de fabrica_
Esta concepcin de los siste as e fabricacin abarca diferentes reas y no debe ser
considerada exclusiva del ea e la ingeniera, a pesar que ella juega un papel
importante. La Sociedad A ericana de Ingenieros de Procesos Manufactureros SME
(SME: Society of Manufacturng Engineers) propuso una aproximacin bastante completa
de lo que sera una produccin integrada y los principales factores que en ella intervL
enen. Su explicacin se ilustra en el diagrama de los Sistemas Integrados de Produccin O
rueda C/M que se ilustra en la figura 2.3.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
2. Automatizacin Industrial
26
Se aprecia en el diagrama que el aspecto de la produccin propiamente dicha, es
decir, la fabricacin del producto, es una parte de todo el sistema de gestin, planifL
caciny abastecimiento que lleva consigo cualquier proceso de fabricacin.
El ncleo central enlaza los diferentes aspectos de un proceso industrial mediante las
redes de comunicaciones que permiten la interrelacin entre ellos. Alrededor del
ncleo se encuadran todas las tareas que permiten la fabricacin o manufactura del
producto, desde el diseo inicial, como el diseo de los procesos de fabricacin nece_
sarios, pasando por la gestin de materias primas y producto final, almacenaje,
recepcin y salida de material, control de calidad, etc.
La zona perifrica del diagrama de la figura 2..3 comprende los aspectos de gestin
empresarial y de negocio relacionados con la produccin.
En cualquier proceso productivo, existe una dependencia de las necesidades del
mercado. As que el mercado es el encargado de modificar las condiciones de fabrica_
cin; quien toma las decisiones de efectuar las modificaciones es la direccin, pero
siempre respaldado por las reas de diseo y produccin ya que son estas entidades
quienes conocen hasta qu punto es posible adecuar las instalaciones a los posibles
nuevos productos, las inversiones a realizar, tiempos de diseo, etc.
I MERCADO
fBRICA 1
I-D-IRE-U-J6N-1 !
1" [Dd~oJ-1PR;DUCCl' 11
Figura 2.4. Relacin entre Fbrica y Mercado
La grfica de la figura 2..4 presenta la relacin que existe entre el mercado y la fbrica.
El diagrama de la figura 2..5, muestra, de una manera ms completa, las diversas reas
que constituyen una empresa manufacturera. Se pueden establecer tres reas bien
definidas: rea administrativa y de mercadeo, rea de ingeniera y rea de control de
calidad. Entre estas reas, existe un sistema de informacin, que realmente es una
gran red de comunicaciones que enlaza las distintas reas.
Detallando el rea de ingeniera del diagrama de la figura 2..5, se ve:
./ En primer lugar (parte superior) el rea de diseo del producto, desarrollado mediante los sistemas
de diseo asistido por computador (CAD: Computer Aided Desgn), que definen las herramientas y
maquinaria a emplear en el proceso de produccin .
./ La siguiente etapa consiste en la planificacin de procesos dentro del proceso productivo mediante
sistemas de planeacin de procesos asistidos por computadora (CAPP: Computer Aided Process
Planning), consistente en herramientas software usadas durante el desarrollo del producto para ayudar
al diseador a evaluar los niveles de complejidad que tendr el producto cuando va a ser
manufacturado.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL:
2. . matizacin Industrial
PRODUCTO
CAO
Herramienta Mquina
CAPP
PPS
Planitiwin MRP
27
eo IT ."-:: _ = =
,I,I..MACE. :
L06STI.-'
S~~ ... ;~ [;E
I~~:TJ., -'6
CAt1
SfC CAPC TI~S QC
CONTROLADORES
Et~ PLANTA
(HC PLC ROBOT AGV
Figura 2.5. reas Bsicas dentro de una Factora
Esta herramienta informtica incluye informacin como: tipos de herramienta y mquinas necesarias
para la fabricacin del producto, secuencia de operaciones de manufactura que sern desarrolladas,
velocidades, tiempo requerido por secuencia.
Sin esta herramienta, no ser posible conocer la complejidad del producto antes de su fabricacin, sino
despus, una vez manufacturado .
./ El siguiente paso consiste en la planificacin de los sistemas de produccin (PPS: Planning
Production System), donde se realiza un estudio concreto de los sistemas de produccin con el objeti_
vo de la optimizacin de las tareas y procesos a realizar, mediante la planificacin de los recursos
humanos y maquinaria, compra de materias primas y programacin de trabajo (tiempo de utilizacin
efectivo de la maquinaria, ordenacin en la ejecucin de tareas, etc). Como soporte a esta tarea, se
pueden distinguir dos aspectos: El primero es la Planificacin Adicional (Agregate P/anning), que
analiza aquellos factores que pueden afectar la produccin a mediano plazo y que no estn directa_
mente relacionados con el proceso productivo, para de este modo, hacer frente a las posibles deman_
das y evitar sobrecarga o tiempos muertos en ciertas partes de la cadena de produccin, tomando
decisiones acerca de las compras a hacer, distribucin de las horas de trabajo, etc.
En segundo lugar se tiene el factor denominado Planificacin de los Requerimientos de material (MRP:
Material Requirement Planning), muy enlazado con el concepto de planificacin adicional, para dispo_
ner de las materias primas necesarias de un modo eficiente y realizar una gestin de almacn sin
necesidad de grandes niveles de inventario, fijar fechas de entrega de materias primas y herramientas.
Esta actividad, que a veces es considerada como un mtodo de control de inventarias, implica mante_
ner registros completos de inventarias de materiales, suministros, piezas en diversas etapas de
produccin (trabajo en proceso), pedidos, compras y calendarizacin (Schedu/ing) .
./ El siguiente nivel en el rea de ingeniera es el diseo de procesos de fabricacin y mecanizado
asistido por computador (CAM: Computer Aided Manufacturing), donde se implantan equipos y siste_
mas de gestin y desarrollo de la produccin en contacto directo con la fabricacin de planta.
La manufactura asistida por computadora, implica el uso de computadoras y tecnologa de software
para ayudar en todas las fases de la manufactura de un producto, incluyendo la planeacin del
proceso y la produccin, maquinado, calendarizacin, administracin y control de calidad.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
2. Automatizacin Industrial
28
Generalmente se integran los sistemas CAD/CAM; esta combinacin permite la transferencia de
informacin desde la etapa de diseo (CAD) a la etapa de planeacin (CAM), para la manufactura de
un producto, sin necesidad de volver a capturar en forma manual los datos sobre la geometra de la
pieza. La base de datos que se desarrolla durante el CAD es almacenada; posteriormente, esta es
procesada por el CAM, para obtener los datos y las instrucciones necesarias para operar y controlar la
maquinaria de produccin, equipo de manejo de materiales y las pruebas e inspecciones automatiza_
das que establecen la calidad del producto.
En este nivel, como se observa en la figura 2.5, se introducen elementos como los Sistemas de Control
de Planta (SFC: Shop Floor Contra!), utilizando los datos de estos para mantener y comunicar la
situacin de los pedidos en planta y en los puestos de trabajo en tiempo real.
Estn los llamados Crculos de Calidad (QC: Quality Cirde), o grupo de trabajo, que acta como una
unidad para mejorar la calidad y reducir los costos en cualquier proceso.
Est la Gestin de la produccin asistida por computadora (CAPC: Computer Aided Production Contra!),
que ejerce una supervisin de los procesos productivos para analizar sus necesidades y ser capaces de
reaccionar antes que disminuya el ritmo de produccin o sus niveles de calidad.
Se encuentran los Sistemas de Gestin Logstica (TMS: Transportation Management System), que
informan al control de la planta acerca de la situacin de las mercancas preparadas para comercia_
lizar, as como gestionar su almacenaje y envo a travs de la preparacin de los lotes.
Todos los sistemas anotados estn en continua e ininterrumpida comunicacin entre s y con las otras
reas de la fbrica y estn basados en ambientes de software, ayudados por sistemas de identificacin
y marcaje como: etiquetado con cdigo de barras, bandas magnticas, sistemas de identificacin
(EPC: Electronic Product Code) va Radio Frecuencia (RFID: Radio Frequency IDentified) .
./ Finalmente se llega a la planta de produccin, en donde se encuentran todos los equipos y
mquinas encargados de producir, mecanizar y conformar el producto, en donde la materia prima o
bsica se transforma realmente en un producto final.
En la planta de produccin se distinguen tres tipos de elementos bsicos como son: los elementos de
proceso, elementos de transporte y los de almacenaje.
Algunos elementos de proceso son los controladores lgicos programables (PLCs: Programmable Logic
Controllers), sistemas de control numrico (CNC: Computer Numeric Contra!), robots encargados de
realizar el mecanizado y ensamble del producto ayudados por motores, sensores, actuadores, y los
operarios que conforman el personal de planta.
Otros elementos de proceso a tener en cuenta son los sistemas automticos de inspeccin de calidad
que se han constituido en elementos fundamentales dentro de la produccin.
Los elementos de transporte permiten el abastecimiento de materias primas y facilitan la tarea de
trasladar el producto terminado al lugar de almacenamiento. En las plantas automatizadas el transpor_
te se hace con los Vehculos de Conduccin Automtica (AGV: Automatic Guided Vehide) y el transpor_
te de pallets mediante carretillas.
Respecto a los sistemas de almacenaje, los Sistemas de Almacenamiento y Recuperacin Automticos
(AS/RS: Automated Storage and Retrieval System) permiten emplazar grandes cantidades de
mercanca de manera automtica y ordenada con tiempos de acceso reducidos, si se compara con los
sistemas tradicionales. Ejemplos de industrias con este tipo de implantaciones integrales son las
cadenas de montaje de automviles, industrias petroqumicas, montajes de sistemas electrnicos, etc.
Todo el entramado de procesos, la coordinacin entre las distintas reas de la facto_
ra, el conocimiento de las actividades en cada rea e f a inmediata y en tiempo
RATORIO
29
real sera posible sin la existe cia de los sistemas fsicos capaces de captar,
di i Y almacenar toda la inme sa informacin generada. Es por ello que se hace
necesa "a la infraestructura de comu icaciones capaz de realizar la integracin de los
siste as industriales. Entonces se requiere de una extensa red de comunicaciones,
de alta velocidad e interactiva.
Un gra avance en la tecnologa de las comunicaciones es la Red de rea Loca CLAN:
Local Area Network). Una red LAN enlaza grupos relacionados de equipos y mquinas y
lleva las distintas fases de la manufactura hacia una operacin unificada. Una red de
rea local puede ser muy grande y compleja, enlazando cientos o hasta miles de
mquinas y dispositivos en varios edificios. Se usan diversas distribuciones de red de
cables de fibra ptica o de cobre a distancias de algunos metros hasta 32Kms. Para
mayores distancias se usan las Redes de rea Ancha CWAN: Wide Area Network).
2.7.2. Sistemas de Control Industrial
Tradicionalmente se distinguen tres tipos de sistemas de control industrial:
sistema de control centralizado, sistema de control multicapa y sistema de control
distribuido. La eleccin de uno u otro sistema depender de diversos factores como:
tamao de la planta, complejidad de las tareas a realizar, posibilidad de subdividir los
procesos de fabricacin y de la evolucin tecnolgica de los procesos.
Control Centralizado: Es un sistema aplicado a fbricas poco complejas donde un
proceso puede ser gestionado directamente mediante un nico elemento de control,
por ejemplo una computadora, encargada de realizar todas las tareas del proceso de
produccin y que puede incluir un sistema de monitorizacin y supervisin.
Para necesidades de produccin ms complejas, se requieren sistemas de control
ms complejos, potentes y en mayor nmero, pero se mantiene en un nico elemen_
to de control central todo el proceso, es decir, una nica computadora soporta el
control sobre toda la planta; esto implica, hacer llegar las seales de todos los senso_
res, cablear todos los actuadores desde el sitio en donde se ubiquen hasta la
computadora central.
Como ventaja del control centralizado es que no es necesario planificar la intercomu_
nicacin entre procesos ya que todas las seales estn gestionadas por el control
central y para sistemas poco complejos, los costos no son altos.
Pero tiene un grave problema: si el sistema de control central (la computadora central)
falla, toda la instalacin queda paralizada; una solucin es adicionar un control de
respaldo (back-up, respaldo) de manera que temporalmente el sistema tome el control
de la planta. Otro problema resulta por las distancias que hay entre la planta (en
donde estn los sensores y actuado res) y el control central, puesto que implica grandes
distancias de cableado y, necesariamente, retardos.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
2. Automatizacin Industrial
30
Histricamente, muchas plantas manufactureras tenan la disposicin de control
centralizado, puesto que no se tenan estndares de calidad tan altos como los hay
actualmente, ya que la mayor parte de la produccin se realizaba con mano de obra
humana y, por tanto, muchos de los procesos no estaban automatizados.
CONTROL CENTRALIZADO 1
t t t t
MATERIA 0 0 0 0 PRODUCTO
. PRIMA --7 A -7 B -7 e -7 D --7 TERMINADO
(A)
Figura 2.6. Esquema del Control Centralizado
La figura 2.6 ilustra un diagrama simplificado de un control centralizado. La materia
prima ingresa por la izquierda, recorre cuatro estaciones de trabajo, obteniendo a la
derecha, el producto final. Cada estacin es supervisada y controlada por la unidad
de control 'centralizado. Si falla el control central, se detiene todo el proceso.
Control Multicapa: Aprovecha las ventajas del control centralizado, as que conforma
una variedad de control jerarquizado en dos niveles. El nivel ms bajo se constituye
mediante controladores locales para el control de lazos especficos o subprocesos del
sistema. Estos se ocupan de atender a las tareas de control con restricciones tempo_
rales de carcter crtico. El nivel superior est constituido por una computadora cen_
tral que supervisa y establece rdenes de consigna a los controladores locales. Ade_
ms atiende a las tareas de optimizacin de largo alcance, de procesamiento de
informacin global y monitorizacin del sistema. En caso que el computador central
falle, el control de las variables del proceso queda garantizado.
CONTROL DE SUPERVISiN
(B)
Figura 2.7. Diagrama Simplificado de un Control Multicapa
La figura 2.7 ilustra el diagrama del principio bsico de un control multicapa. Cada una
de las estaciones (A, B, C, D) tiene un dispositivo de control individual y estos disposi_
tivos de control son supervisados y controlados por un control central. En este caso,
si el control central falla, cada una de las estaciones sig e operando, aunque se pier_
de el control sobre lodo el sistema global.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y lABORATORIO
2. Automatizacin Industrial
31
Control Distribuido: El tercer sistema de control es el control distribuido en donde se
consideran procesos, grupos de procesos o reas funcionales, que pueden ser definL
dos bajo algoritmos de control operables en forma autnoma. A cada grupo de proce_
sos se asigna una unidad de control y mediante redes de comunicaciones, se enlaza_
rn para efectuar una coordinacin de todos los procesos.
Con esta metodologa de control es posible que cada unidad de control realice proce_
sos sencillos, comparados con el proceso global, reduciendo las probabilidades de
error durante la programacin y permitiendo el empleo de unidades de control ms
simples y, por tanto, ms econmicas. Al mismo tiempo, la existencia de fallas en
otras unidades no implica la paralizacin de todos los procesos que se lleven a cabo
en la planta como sucede con el control centralizado.
La figura 2.8 representa un diagrama simplificado del control distribuido. Como se
observa, se forman cuatro clulas, cada una de las cuales agrupa la estructura de
pequeas zonas de fabricacin, as que la materia prima puede entrar a cualquiera de
las cuatro clulas en donde es procesada y obtenido el producto final. Cada clula
."ene su unidad de control individual y estos controles son supervisados por un siste_
a central. Si el supervisor central falla, no se detiene la fabricacin, porque cada
celda tiene la autonoma de procesar la materia prima y entregar un producto. Para
este control la comunicacin entre clulas y entre unidades de control individuales y
el supervisor es importante, para racionalizar el uso de las clulas y evitar embotella_
mientas (cuellos de botella) y evitar tiempos ociosos en mquinas y operarios. Lgica_
mente que este tipo de estructura es mucho ms compleja, pero es justificada cuan_
do el proceso de fabricacin es muy complejo y grande.
CONTROL DE SUPERVISiN
MATERIA
PRIMA
Figura 2.8. Diagrama del Control Distribuido
2.7.3. Pirmide de la Automatizacin
Una vista global de la planta de manufacturada automatizada se present
en las figuras 2.3 y 2.5, en donde se mostraban las diferentes reas que conforman la
empresa. Otra forma de mostrar la disposicin de una fbrica automatizada es
mediante una pirmide que se denomina pirmide de la automatizacin.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
2. Automatizacin Industrial
32
Factiy lewl
La figura 2.9 ilustra una pirmide con cinco niveles y que representa la disposicin de
la planta automatizada. Cada uno de los niveles representa un rea de la planta. El
nivel inferior (nivel 1) es el nivel de produccin, mientras que el nivel superior (nivel 5)
es el de gestin administrativa.
5 FaCt"''- Computef. } Factcr) bu>
CADiCAM
.... ,,' , .
. 1_ 1 4 Plilo..cing. Compllter Plnniug .,..ye PPS
';.:,::-":-';'::"':-' ..,'"._.:,- :v:;{ , " "., .., ..
~);i~et~ .;g~~:e~ 3 ;~~~~~r"lL ~:e~~~)~,t
..,'~~~,',~~ ,~~,~?, ~,~~t::~ll:::. E.ldous ~ Iute,B",-S
Pf.!yfibUC-DP
1, ,~SECS{)n,;, A('tor,~. De:\'ic.eNe-.t
""0"""" "............. C.-\N')pelJi
l!'tc.
Figura 2.9. Pirmide de la Automatzacin
La descripcin de cada uno de los niveles es la siguiente:
Nivel 1: Es el nivel de campo, tambin llamado nivel de instrumentacin. All se ubican dispositivos
como elementos de medida (sensores) transductores y transmisores y los dispositivos de mando
(actuadores). Son los elementos ms directamente relacionados con el proceso productivo, ya que los
actuadores son los encargados de ejecutar las rdenes de los elementos de control.
Los sensores miden las variables del proceso; ejemplos de algunas variables comunes a sensar: nivel
de lquidos, caudal, temperatura, presin, posicin, etc.
Ejemplos de actuadores: motores, vlvulas, calentadores, taladros, cortadoras, pequeos PLCs~
Nivel 2: Es el nivel de proceso. En este nivel se sitan los elementos que ordenan las acciones a los
actuadores y reciben la informacin de los distintos sensores, transductores y transmisores, as que los
dispositivos de este nivel permiten que los sensores y actuadores funcionen de forma conjunta para
que sean capaces de realizar el proceso industrial. Son dispositivos programables, de tal modo que es
posible ajustar y personalizar su funcionamiento segn las necesidades de cada caso.
Para una factora pequea, con los dos primeros niveles es suficiente para realizar un proceso produc_
tivo completo. Ejemplos de equipos que se ubican en el nivel 2: los PLCs, PCindustrial, robots, CNC.
Nivel 3: Es el nivel de clula. Estn los dispositivos que coordinan, supervisan y controlan las operacio_
nes de los dos niveles inferiores; es el control y supervisin que enlaza las unidades de control de cada
clula o estacin de trabajo y que se mostr en la figura 2.8 del control distribuido. All se pueden
tener PLC maestros, PC industriales, sistemas de control distribuido (DCS: Distributed ControISystem).
Algunas actividades en el nivel 3 son:
~Adquisicin y tratamiento de datos_
~ Monitorizacin.
~ Gestin de alarmas y asistencias.
~ Mantenimiento correctivo y preventivo.
~ Control de calidad.
~ Sincronizacin de clulas.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
2. Automatizacin Industrial
33
-t Coordinacinde transporte.
-t Aprovisionamiento de lneas.
-t Seguimiento de lotes.
-t Seguimiento de rdenes de trabajo.
Este nivel emite rdenes de ejecucin al nivel 2 y recibe situaciones de estado de dicho nivel; iguaL
mente recibe los programas de produccin, calidad, mantenimiento, del nivel 4 y realimenta los esta_
dos de las rdenes de trabajo, situacin de las mquinas, estado de la obra a) nivel 4.
ivel 4: Nivel de planeacin y control de la produccin. Todos los dispositivos de control existentes en
la planta es posible monitorizarlos al existir una red de comunicaciones, que enlaza estos controles con
otros dispositivos dedicados a la gestin y supervisin y que, generalmente, estn constituidos por
computadores o sistemas de visualizacin tales como pantallas industriales e interfases humano-
mquina (HMI: Human-Machine Intelface). En este nivel es posible visualizar cmo se estn llevando a
cabo los procesos en la planta y a travs de entornos de Supervisin Control y Adquisicin de Datos
(SCADA: Supervisory Control And Data Acquisition), poseer una imagen virtual de la planta, de
modo que sta se puede recorrer de manera detallada, o mediante pantallas de resumen, disponer de
un panel virtual donde se muestren las posibles alarmas, fallas o alteraciones en cualquiera de los
procesos que se lleven a cabo. Mediante estos medios de visualizacin virtual, es posible tener acceso
inmediato a cada uno de los sectores de la planta. En algunas ocasiones, tambin es posible modificar
los procesos productivos desde los computadores de supervisin.
Pero para poder llevar a cabo esta supervisin, es imprescindible disponer de redes de comunicaciones
con buses de campo de altas prestaciones, pues en grandes factoras, la cantidad de datos transmiti_
dos y la conexin con elementos de control son gigantescas. La figura 2.9 incluye los buses de
comunicaciones que enlazan los distintos niveles de automatizacin. Este nivel posee los sistemas DeS.
gunas tareas realizadas en el nivel 4 son:
-t Gestinde materiales.
-t Gestinde compras.
-tAnlisis de costos de fabricacin.
-t Control de inventarios.
-t Gestinde recursos de fabricacin.
-t Gestinde calidad.
-t Gestin de mantenimiento.
-t Programacinde la produccin.
El nivel 4 emite los programas hacia el nivel 3 y recibe de este las incidencias de la planta. Del nivel 5
recibe informacin consolidada sobre:
-t Pedidosen firme.
-t Previsionesde venta.
-t Informacin de ingeniera de producto y proceso.
y enva informacin relativa a:
-t Cumplimiento de programas.
-tCostos de fabricacin.
-tCostos de operacin.
-tCambios de ingeniera.
Nivel 5: Nivel de fbrica o de gestin. Este nivel, igual que el nivel 4, est constituido por computa_
doras, ya que se encuentra ms alejado de los procesos productivos. En este nivel no es relevante el
estado y supervisin de los procesos de la planta; en cambio, s toma importancia toda la informacin
relativa a la produccin y su gestin asociada. Toda esta informacin la adquiere del nivel de supervL
sin, es decir, del nivel 4, puesto que de all puede obtener la informacin completa, actual y en
tiempo real, de todos los niveles inferiores de una o varias plantas.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
2. Automatizacin Industrial
34
Informacin relativa a: materias primas consumidas, la produccin realizada, los tiempos de produc_
cin, niveles de almacenado o inventarias de productos finales, etc., son importantes en este nivel.
Con esta informacin, los directivos de la empresa pueden extraer estadsticas referentes a: costos de
fabricacin, rendimiento de la planta, estrategias de ventas para liberar inventarios o excesos de
producto almacenado y, en general, disponer de la informacin que permitan a los directivos la toma
de decisiones que lleven a la optimizacin en el funcionamiento de la planta, todo ello de una manera
rpida y flexible, gracias a la rapidez del acceso a los datos de fabricacin lograda en el nivel 4.
En este nivel tambin se toman decisiones en cuanto a la generacin de nuevos productos, alteracin
de otros productos, cambios en la planta, introduccin de nueva tecnologa y, en general, todas las
polticas que conllevan el incremento de las ganancias de los dueos de la empresa. As que en este
nivel se incluye la metodologa CAD/CAM. y todas las herramientas informticas de produccin.
Algunas tareas realizadas en el nivel 5 son:
Gestin comercial y de marketing.
Planificacin estratgica.
Planificacin financiera y administrativa.
Gestin de recursos humanos.
Ingeniera de producto.
Ingeniera de proceso.
Gestin de tecnologa.
Gestin de sistemas de informacin.
Investigacin y desarrollo.
Este nivel emite al nivel 4 informaciones sobre la situacin comercial (pedidos y previsiones),
informacin de ingeniera de producto y de proceso, etc., y recibe informacin del nivel 4 para ajustar
la planificacin global, cumplimientos, costos, etc.
El modelo descrito de estructura piramidal jerarquizada para la automatizacin indus_
trial fue propuesto por la Oficina Nacional de estndares (NBS: National Bureau of Stan_
dards) y es el que est vigente en muchas industrias modernas.
Este enfoque integrador de la produccin precisa la integracin de las islas (o clulas)
de automatizacin y, por tanto, el desarrollo de las comunicaciones, al crearse una
enorme demanda de informacin en todas las unidades funcionales de la empresa.
En los niveles ms bajos de la pirmide CIM se establece una serie de restricciones
caractersticas del entorno industrial. Por una parte los tiempos de respuesta de los
dispositivos de control han de ser cortos y de carcter determinista. Por otra parte las
perturbaciones clsicas del entorno industrial han de poder ser soportadas sin que
ello afecte a la fiabilidad y disponibilidad de las instalaciones. Estas caractersticas se
contemplan en las Redes de rea Local de carcter industrial.
2.8. Celdas de Manufactura Flexible
Un sistema de manufactura flexible (FMS: Flexible Manufacturing System) es un
conjunto de mquinas que son controladas por computadoras, incluyendo dentro de
este sistema, los procesos de transporte, carga y descarga y almacenaje del material.
Todos estos equipos estn supervisados y tambin controlados por una computadora
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
2. Automatizacin Industrial
35
central. El trmino flexible se refiere a que mediante un FMS se pueden fabricar
variados productos en forma simultnea, si as lo requiere el mercado.
Estos sistemas de fabricacin surgieron en la dcada del 80 como consecuencia de
varios factores entre los cuales cabe resaltar: alta demanda de productos muy varia_
dos, mayor calidad de los mismos, globalizacin de los mercados, aumentando los
ndices de competitividad y los ciclos de vida ms corto de los productos.
La flexibilidad de una FMS implica el compromiso entre la variedad de los productos
fabricados, el volumen de produccin y, obviamente, los costos. Por ejemplo, un
sistema de fabricacin FMS puede ser adecuado para un job shop, si el volumen de
productos demandados es relativamente alto. No es adecuado para una produccin
por lotes, con variedad pequea de productos. Puede ser adecuada para una planta
de -ensamble en donde simultneamente hay produccin de diversas partes. Ser
absurda una FMS en una planta de produccin dedicada o de flujo continuo.
En general, se puede evaluar cundo resulta adecuada una FMS, si la planta de
produccin satisface las siguientes caractersticas:
Produce piezas o productos variados pero no hay produccin por lotes.
Se puede cambiar la programacin de produccin rpidamente, en cualquier parte del proceso y
para producir cantidades diferentes de productos.
Se puede continuar con la produccin programada, a pesar de fallas en alguna mquina, o grupo
de mquinas.
Se puede programar la produccin de un nuevo producto fcilmente, sin cambio en la estructura
sica y con la maquinaria actual.
Como ejemplo de una pequea celda de manufactura, la figura 2.10 ilustra un
diagrama con los elementos en campo necesarios para conformarla: dos mquinas
CNC, un robot y bandas transportadoras. Si se analizan los cuatro puntos anotados de
las caractersticas de una FMS, se puede afirmar que esa estructura los satisface.
Figura 2.10. Pequea celda de manufactura FMS
a establecido diferentes clasificaciones de estos sistemas, as se tiene:
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LA'BORATORlO
2. Automatizacin Industrial
Dependiendo de la dedicacin de la celda, pueden ser:
Celda dedicada a la fabricacin.
Celda dedicada al ensamble.
36
Dependiendo del nmero de mquinas que posee:
Celda de una mquina. La conforma un centro de mecanizado CNC, con los sistemas de almacenamiento y
transporte. Esta celda no cumple con una de las caractersticas anotadas, puesto que si la mquina falla, la
produccin se detiene.
Celda de manufactura flexible (FMC: Flexible Manufacturing Cel/). Posee dos o tres mquinas CNC y los
siste_ mas de almacenamiento, transporte y carga-descarga.
La FMS como tal, conformada por cuatro o ms estaciones de procesamiento, sistema de movimiento de
material, almacenamiento y carga-descarga. Generalmente las FMS, a diferencia de las FMC, poseen sistemas de
monitorizacin y diagnstico, es decir, sistemas de supervisin SCADA.
Dependiendo de la flexibilidad:
FMS dedicadas a produccin especial, es decir produce nmero pequeo de variedad de productos. Aunque
puede interpretarse como produccin por lotes, sin embargo no es as, ya que puede producir simultneamente
diferentes productos.
FMS de produccin multivariada, como es el caso de los Job Shops. Requieren maquinaria muy
especializada y variada que es supervisada por redes de computadoras, que se encargan de controlar y programar
la produccin.
Una celda FMC como la de la figura 2.10 constituye una estacin de trabajo (Workstation)
que consiste de varias piezas de equipo, incluyendo zonas en donde se almacenan
temporalmente las piezas que van a ser o son maquinadas (Buffers). La figura 2.11
representa esta estacin de trabajo en la que se han adicionado las computadoras y
controladores comunicados serialmente. Una red TCP/IP enlaza estas computadoras a
una computadora central en donde se realizan todas las operaciones de control,
supervisin, gestin en la programacin de produccin (Schedu/ing), gestin de alar_
mas y programacin de mantenimientos, entre otras muchas tareas.
Red
1- - - - - - TCP{IP- - - - - - -
Controlador banda, iRsP:01 Banda I 1, : transportadora .'"'""""1 ~ransportador~ 1
- - - - - -'. O, .iD' RS-232' Controlador
I ~-"'~ ~ I ----"' Brazo robot
: =,"" O'T L-~---I
1 Brazo robo\l'~.-, _~~ 1
, ~" ; --5='
I .-- C~ -r- ~
~~ ~ (Y/ -e'
Controlado~ d~h~---"
estacin de trabajo
(Workstatidn)
_ i(S-232
Figura 2.11. ComponentES := L':i2 "'::.2' ='.
.~.
. ,
........
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
2. Automatizacin Industrial
37
El computador controlador de la estacin de trabajo puede estar ubicado en una sala
de controlo en puntos remotos de la planta.
Los elementos bsicos que tiene una FMS son los siguientes:
Estaciones de trabajo. Estas dependen de la funcin en la planta. Para operaciones de
maquinado en los talleres metal-mecnicos, las mquinas ms comunes son los CNC. En fbricas en
donde se procesan materias primas, se encuentran mquinas como tolvas, mezcladoras, molinos. En
plantas de ensamble las mquinas ms comunes son los robots.
Sistemas de carga y descarga. Son los enlaces entre la estacin de trabajo y el resto de la
planta. La materia prima en bruto entra (carga) para ser tratada o transformada por las estaciones de
trabajo y luego del tratamiento, el producto sale (descarga) hacia las otras secciones del proceso en la
fbrica.
Este proceso de carga y descarga puede ser automtico o manual. Si es manual y la materia prima o
producto tratado es pesada, se utilizan medios mecnicos de traslado como gras, malacates, u otro
medio que facilite el movimiento por parte del operario.
Estaciones de procesamiento o de tratamiento previo a la entrada a las estaciones de trabajo.
Por ejemplo se tienen los hornos, cortadoras, forjas, zonas de balanzas para pesaje de materias
primas, zonas de limpieza como baos de cido o paso a travs de compresores, u otros medios con
los que la materia prima se debe tratar antes de ser llevada a la estacin de trabajo.
Estaciones de Inspeccin y control de calidad. Pueden estar cerca a las estaciones de trabajo,
en las estaciones de procesamiento o al final antes de producirse la descarga de los productos luego
del tratamiento. Actualmente se dispone de sistemas sofisticados basados en la visin artificial, siste_
mas de ultrasonido o de ultravioleta.
Sistemas de transporte y almacenamiento. Son los encargados de llevar la materia prima o
productos tratados a las diferentes zonas de la planta. Los ms comunes son las bandas transporta_
doras (sistemas de cinta), los sistemas automticos de transporte o AGV (Automatic Guide Vehic/e),
lneas de arrastre de vehculos (trenes), los robots y, obviamente, los medios de transporte operados
manualmente. En cuanto al almacenamiento, se tiene los sistemas de pallets.
Sistemas de computadoras. Estos sistemas enlazan las diferentes estaciones en forma
distribuida. Poseen un computador central y computadoras que actan como controladoras para las
distintas mquinas de la FMS. Son variadas y mltiples las acciones que realiza el conjunto de compu_
tadoras. Algunas de esas funciones son: control de las distintas estaciones de trabajo, programacin
de las actividades de las estaciones, calendarizacin y control de la produccin, gestin y control con
los sistemas de transporte y almacenaje, control de herramientas para las mquinas CNC, control de
vida de las herramientas, gestin de diagnsticos de fallas y programacin de mantenimientos
preventivos, asignacin de tareas a las mquinas cuando alguna falla, gestin de alarmas.
El enlace entre las computadoras controladoras y la computadora central se realiza mediante alguna
red industrial, dependiendo de las distancias entre ellas y los distintos sistemas de fabricacin involu_
crados.
ec rsos humanos. Aunque se refiere a un sistema automatizado, sin embargo, es imposible la
auserdc del componente humano. Algunas funciones asignadas a los humanos son: cargar materias
roouctos terminados en el sistema, cambio de herramientas, mantenimiento y reparacin de
" a "a, programar las estaciones de trabajo y los distintos controladores y la gestin global del
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
2. Automatizaein Industrial
38
2.9. Sistemas de Eventos Discretos
Un sistema es un conjunto de elementos que relacionados cumplen con un
objetivo especfico. El comportamiento futuro del sistema depender del comporta_
miento pasado y presente. Desde el punto de vista terico, se considera el sistema
como una caja negra con varias entradas y una o ms salidas. Se asume que la salida
es una respuesta casual, es decir, la salida depende de las entradas en el momento
pasado y presente. A las entradas y salida se les asocian variables de entrada y de
salida respectivamente. Los sistemas se clasifican en diferentes formas: esttico o
dinmico, lineal o no-lineal, variable en el tiempo o constante, estable o inestable,
determinista o estocstico, continuo o discreto.
Los sistema dinmicos se definen por su comportamiento en el tiempo; este comporta_
miento es llamado proceso.
Por otro lado, un sistema continuo est especificado por un conjunto de variables
continuas, un conjunto de funciones continuas relacionadas y derivadas de esas
variables; estos sistemas se les llama sistemas dinmicos de variables continuas. A su
vez, un sistema discreto se especifica por un conjunto de variables discretas y relacio_
nes definidas de ellas. Un sistema hbrido es la combinacin del sistema continuo y
discreto.
La figura 2.12 muestra los grficos que representan un sistema continuo y un sistema
discreto. Se debe distinguir el sistema discreto en su esencia, de la discretizacin
digital de un sistema continuo. La representacin discreta de un sistema continuo se
obtiene por el muestreo de las variables continuas en puntos de tiempo discreto.
Refiriendo al sistema discreto, este puede ser orientado por tiempo (Time-Driven) U
orientado por eventos (Event-Driven), as que se tienen los Sistemas Dinmicos de Eventos
Discretos (DEDS: Discrete Event Dynamics Systems). La figura 2.12(C) ilustra el grfico de un
DEDS.
, :.
Estados
1:.,
el el
Eventos (e)
.......................
!
....... ,. I
T-:~+--T
(8) (A)
t
x(t)
'1~
Figura 2.12. Representacin del sistema: (n) --:rL, (B) discreto, (C) DEDS
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
2. Automatizacin Industrial
39
En la grfica (C) la variable discreta q describe el estado del sistema; hay cuatro
estadoS: ql, q2, q3 Y q4 en forma corta ql-4 y tres eventos el, e2 Y e3 el-3' Como se
observa, los eventos ocurren en puntos de tiempo discreto y los estados cambian
dependiendo de los eventos nicamente y por eso se les llama DEDS o simplemente
Sistemas de eventos discretos (DES: Discrete Event Systems). Los eventos, como se observa
en la figura 2.12(C), suceden asincrnicamente, contrario a los sistemas discretos, cuya
ocurrencia en el tiempo es sincrnica, como se aprecia en la figura 2.12(8).
Algunos ejemplos de sistemas en donde los DES se utilizan son:
Sistemas de colas
Sistemas de comunicaciones y telefona
Procesos de manufactura
Procesos de fabricacin por lotes (Batch)
Sistemas de trfico
Sistemas de bases de datos y redes de computadoras
En cuanto a los formalismos matemticos y de simulacin con los que se estudian y
representan los sistemas DES, se tienen:
Las mquinas de estado finito (FSM: Finite State Machine)
Cartas de estado (Statecharts) y Grafos de estado.
Redes de Petri (RdP) y GRAFCET.
El tema de este libro y todos los ejemplos desarrollados y problemas propuestos son
Sistemas de Eventos Discretos DES, los formalismos estudiados son las Redes
de Petri, GRAFCET, y las Cartas de Estado, y las aplicaciones, en general, son los
procesos de manufactura y de fabricacin por lotes.
Un trmino importante en los DES es el evento. Para definirlo, considerar la siguiente
situacin. A una bodega llegan productos recin fabricados, en donde son almacena_
dos; estos productos son recogidos por los camiones para ser llevados a los puntos
de consumo. La situacin se ilustra en la figura 2.13 y corresponde a un sistema de
naturaleza DES.
Llegada de
Productos
Procesados
iet) ,..
Salida de
productos
al consumo
--~,..- o(t)
Figura 2.13. Ejemplo que ilustra un proceso DES
uevo producto se completa en la fbrica, se lleva a la bodega en donde
a. All permanece hasta que un medio de transporte 10 recoge y lo retira.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEO
2. Automatizacin Industrial
LABORATORIO
40
La llegada del producto, en la ra, se define con la funcin i(t) y la salida de la
bodega se define como o(t). De . o de la bodega se tiene un nmero de productos
en un determinado momento x(t). Como los productos son entidades discretas, el
espacio de estado X es el conjunto de enteros no negativos {O, 1, 2, ...}, entonces se
puede definir:
i(t) = 1 si llega un producto en el instante t
i(t) = No llega producto
o(t) = 1 si producto es recogido en el momento t
o(t) = no se recoge producto
En el ejemplo, ocurren dos eventoS: producto entra a la bodega e y producto sale de
la bodega s. Llamando al conjunto evento I, se tiene:
; = {e, s}
Se puede definir el evento como una ocurrencia instantnea que causa transicindesde
un estado a otro; la ocurrencia de un evento implica alteracin del sistema. Obvia_
mente E es un conjunto discreto. En la figura 2.14 se muestra una secuencia de
eventos que pueden ocurrir en un periodo de tiempo.
Como se observa en la figura 2.14, se hacen algunas consideraciones, por ejemplo, no
pueden haber dos eventos simultneos, es decir, jet) *- o(t); la bodega tiene una
capacidad infinita; si i(t) = 0, es imposible que o(t) = 1 cuando x(t) = 0, como se obser_
va en el tramo tll de la figura 2.14; si i(t) = 0, entonces o(t) = O.
Si se intenta derivar x(t) (x(t)) no es posible, pero se puede utilizar la notacin t+ para
el tiempo y definir x(t+) como:
{X(t) +1 si (i(t) = 1, o(t) = O)
x(t+) = x(t) -1 si (i(t) =O, o(t) =1)
x(t) si (i(t) = O, o(t) = O)
,.:: ....
x(t)
7
G
5
4
.) -
.)
1-
e e
e s
Eventos
e e s s s s
I I
.-1
e e
." .
Figura 2.14. Secuencia de eventos pc e - e~""--_ e ~bodega
al se asume que ; representa el conjunto de even_

AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: .- LABORATORIO


2. Automatizacin Industrial
Para estandarizar la no e
tos definido como:
41
-.
~ = {el, e2,..., en}
Se asume que un evento e e I, ocurre en el tiempo 'tik. La secuencia de eventos se
define como:
Donde eil E ; ocurre en el punto de tiempo discreto 'til, ei2 E ; ocurre en el tiempo
'ti2,..., eik ocurre en el tiempo 'tik,..., eiNocurre en el tiempo 'tiNoEn donde:
'til <'ti2< ...<'tik<'tiNo
La secuencia () se denomina proceso discreto. Cuando los elementos de una secuen_
cia son eventos, se habla de cadena de eventos.
Ejemplo 2.1
La figura 2.15 muestra el esquema de un sistema de manufactura conformado por dos mquinas: M1
es un molino y M2 una mezcladora. Tiene tres bandas transportadoras: B1, B2 Y B3. Las partes a ser
procesadas entran al sistema aleatoriamente y una por una a la banda Bl. Mximo esta banda puede
tener tres partes. La entrada de cada pieza es detectada por el sensor 511. El foto-sensor 512 detecta
pieza al final de Bl. 5i M1 est libre, la pieza es llevada por el mecanismo de transporte T1 desde B1 a
Ml. Luego que la pieza termina el tratamiento en M1, mediante el mecanismo T2, la pieza se
transfiere a la banda B2. Lo sensores 521 y 522 sensan la entrada de pieza a la banda B2 y llegada al
final de esta banda, respectivamente. En esta banda slo puede haber dos piezas. Al sensar pieza 522,
y si la mquina M2 est libre, el mecanismo de transporte T3 la lleva all, en donde contina el trata_
miento de la pieza; una vez termina, el mecanismo T4 la traslada a la tercera banda B3. En esta
banda, el sensor 531 detecta pieza, llevando las piezas hasta su final. Cuando llega al final, en donde
es sensada por 532, se da la orden para que la pieza ya terminada, sea retirada. En la banda B3,
puede haber simultneamente mximo 4 piezas.
1011
'1 61 -+
511 532
Figura 2.15. Sistema de manufactura del ejemplo 2.1
Para definir el conjunto de eventos que se opera en una pieza, considerar la siguiente nomenclatura:
Cuando inicia un evento: s, cuando termina evento: e.
- = {SBlr SB2, SB3,eBl, eB2,eB3/M1Blr M1BL, M282JM283, S['011 , eMl/ SM2,eM2}
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL:
2. Automatizacin Industrial
RATORlO
42
el sistema (en orden desde la entrada hasta la salida):
~ a B1. Esta accin es detectada por Sl1
Este es el proceso que sigue una
1. La pieza se coloca al comienzo e
2. La pieza llega al final de la ban a _
3. El mecanismo de traslado lleva la ieza esde B1 hasta la mquina M1
4. Inicia el proceso de tratamiento en la quina M1
5. Termina el tratamiento de la pieza en M1
6. El mecanismo de traslado T2 lleva la pieza desde M1 a la banda B2
7. Se detecta la pieza en la banda B2 y se inicia su traslado sobre la banda
8. La pieza llega al extremo de la banda B2 accin que es detectada por el sensor S22
9. El mecanismo de traslado T3 lleva la pieza desde la banda B2 a la mquina M2
IO.Inicia el tratamiento de la pieza en M2
11.Termina el tratamiento de la pieza en M2
12.Mecanismo de traslado T4 lleva la pieza desde M2 hasta la banda B3
l3.Detecta pieza la banda B3 y se inicia su traslado al otro lado de la banda
H.Se detecta pieza al final de B3 mediante el sensor S32 se da la orden de retirar pieza.
El siguiente aspecto a establecer es la secuencia como suceden los eventos. Se pueden establecer
infinidad de posibles secuencias teniendo en cuenta restricciones como: mximo nmero de elemen_
tos en cada banda simultneamente en cada mquina slo puede haber una pieza cada vez se
pueden procesar simultneamente piezas en las dos mquinas.
Dos posibles secuencias son:
al = SBl eBlMIC1sMlsBleMlMIB2sB2eBlMIBlsMleB2M2B2SM2
a2 = SBlsBlsBleBlMlBlsMl eBleMlMlB2sB2MlBlsMleB2M2B2sM2sBl'"
y se pueden establecer muchas ms.
fin ejemplo 2.1
Las propiedades de los sistemas DES son:
Sincronizacin Concurrencia Paralelismo" Conflicto Exclusin mutual Bloqueo
Viveza Reversibilidad Alcanzabilidad.
Las herramientas utilizadas para el anlisis, diseo y caracterizacin de los sistemas
DES, son bsicamente:
Herramientas grficas, Herramientas algebraicas Herramientas basadas en lengua_
jes formales.
En cuanto a las herramientas grficas, las ms utilizadas son:
Diagramas de transicin-estado o mquinas de estado finito cartas de estado Redes de Petri
lt GRAFCET Diagramas lgicos.
Las herramientas algebraicas son:
lgebra Booleana Expresiones algebraicas basadas en espacio-estado lgebra Max-Plus
Los lenguajes formales: todos los lenguajes de programacin combinados con sistemas de opera_
cin en tiempo real.
AUTOMATIZACIN INDU
2. Automatizacin Indu . ";
lABORATORIO
43
2.10.
Una VIsta e la evolucin de proceso de automatizacin
contempla los siguientes e e ~ s:
El control de procesos y el f e quinas se desarrollaron a partir de dos sistemas de
control distintos: el siste a i egrado y el sistema distribuido, que fue implantado a
todas las plantas de producci .
El control de procesos comenz su desarrollo sensando los elementos conectados
directamente a los controladores, que a su vez fueron conectados directamente a las
vlvulas de control. El lazo de control inteligente fue distribuido cerca del proceso
controlado. Esta distribucin del lazo inteligente produjo un buen control de las varia_
bles individuales del proceso; pero los operarios no podan monitorear adecuada_
mente todos los lazos de control, especialmente en aquellos procesos ubicados en
sitios remotos, tales como refineras de petrleo, fbricas de papel, fbricas de acero,
plantas qumicas, etc. Los conceptos de control avanzado propuestos por los ingenieros
de control solo eran tericos porque no haba forma de usar entradas para las
variables de varios procesos, que perfeccionaran el control de variables crticas en el
proceso.
Entonces se desarrollaron los transmisores neumticos, controladores y vlvulas
actuadoras, se estandarizaron las seales neumticas en el rango industrial de
presin de 3psi a 15psi; esta tecnologa neumtica posteriormente present proble_
mas/ entre ellos, los costos cuando las distancias entre el proceso y la sala de control
son muy grandes; adicionalmente a las grandes distancias, se presentaban retardos
que, en algunos procesos, resultaban peligrosos.
El prximo paso en la evolucin fue el desarrollo de los transmisores anlogos,
controladores y convertidores electroneumticos. Las seales neumticas fueron
reemplazadas por seales elctricas en el rango de 4mA a 20mA, ya que estas seales
viajaban a velocidades cercanas a la velocidad de la luz, as que los retardos entre los
procesos y las salas de control eran mucho menores; tambin se redujeron drstica_
mente los costos/ pero surgi el problema de ruidos, ya que las lneas elctricas se
comportaban como antenas. El ruido generado redujo la precisin de las seales
transmitidas y caus problemas con los algoritmos de control.
El problema generado por las seales elctricas llev a implantar la computadora
digital para reemplazar los controladores anlogos por una gran computadora. El
trmino Control Digital Directo (DDC: Direct Dgital Contro~ fue utilizado para describir este
sistema.
Pero la confiabilidad de este sistema fue un problema: si el computador fallaba, el
proceso completo quedaba fuera de control, as que se opt por utilizar dos compu_
tadoras, con una se haca el control de la planta y la segunda se utilizaba como
reserva (backup), de modo que entraba en operacin cuando la principal fallaba.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TE
2. Automatizacin Industrial
RATORIO
44
.-::
El control de mquinas co e edes cableadas de rels, motores, actuadores
de fluidos y vlvulas solenoi es. ~ i' emas servo controles usaron tubos al vaco y
manejadores de velocidad varia le sistentes en generadores DC manejados por
motores tambin de DC (tensi' i ecta). Posteriormente aparecieron las mquinas de
control numrico basadas en el c ntrol digital. Los controladores programables
aparecieron en la dcada del 70 reemplazando los armarios de rels por programas
desarrollados en una computadora.
En 1980 se desarrolla el microprocesador que, finalmente, permite el desarrollo del
control avanzado, facilita los medios para mover los lazos de control al piso de la
planta y la habilidad de comunicarse con la inteligencia distribuida, as que permite
tener las ventajas del control distribuido y mantener completamente informado al
operador de todo el proceso de la planta.
La figura 2.16 ilustra una fbrica hipottica integrada con sistema de control distribuido
y que tiene los dos procesos: control de procesos y control de mquinas. La lnea que
cruza desde arriba y el lado derecho en la grfica representan la red de comunica_
ciones.
Los trminos data highway y Red de rea Local (LAN: local area network) son utilizados para
dar una aproximacin de las redes de comunicacin.
En la dcada del 80 la industria comenz, con gran empuje, a resolver el problema de
las comunicaciones con los distintos dispositivos de las plantas de produccin. El
propsito de todo este esfuerzo era desarrollar una serie de estndares a los que se
asign la expresin: Protocolo de automatizacin de la fabricacin (MAP: Manufacturer's
Automation Protoco~.
Todos los lazos de control en la figura 2.16 estn encerrados en el piso de la planta. La
Unidad de Control Local (LCU: Local Control Unit) contiene los mdulos de entrada-salida que
condicionan las seales de entrada y los mdulos de control que portan los algorit_
mas de control.
Los mdulos de control tienen acceso a todas las entradas del proceso dando al
ingeniero de control total libertad para aplicar las tcnicas del control avanzado. Las
unidades de control local son diseadas para soportar los difciles ambientes de las
plantas industriales, as que los lazos inteligentes se pueden ubicar cerca de los
procesos a controlar; los transmisores de medida son inteligentes ya que cada uno
contiene un microprocesador, con el que se: convierte la seal anloga en seal
digital, Iinealizan la seal, eliminan ruido, convierten la seal a unidades de ingenie_
ra, almacenan las claves de los transductores y almacenan los datos de las ltimas
calibraciones, pueden almacenar datos anteriores para optimizar los anlisis futuros.
Todos los mdulos en el sistema son direccionados con su etiqueta de clave y los
datos pueden ser obtenidos de algn mdulo en el sistema y en cualquier punto
dentro del sistema.
AUTOMATIZACIN INDUSTRI.M..: -
2. Automatizacin Industrial
45
Robotic
work cell
operator's
station
Central Control
Room station
1111I1 11111111111111111
rOl :';~~:.,:", ~ station
o
~
I
Maintenance
station
programmable
logic controller
PLC
LCU
H
Continuous
processor
modules
Bath
processor
modules
Sequent,aJ
systems
Cont,nuous
processes
LCU
Robotc
work cell
controller
0ATlBLJ:: LOCAL
Engneering
station
--"',--- _/
f~'
(.2)
Management
station
Robotc
work
cell:
Contactor ~
I ~._~-- -;-:--~~:~::~::::::::::: Ll ~ r--->->__ l Motor'
L2 i Heatng
element
Machine
tooll r-)NC \,j--;~- ontrolle ---:
Loading n: :
robot J L-J. i. J,Unload ,!,--;- W : robot L - - -
SUP~IY '.- ~ A.~- ! r~: :.~;:::
O ' ... , "r-- ','. 'h c-- -., !,'
,. '...,--,-F -' n- .. '" , ! lJ_L Y O l ~:
~ ~ :: ~::::::::: ~:::::::: ::~~~~~~JJTake-away
Bath
processes
--------- - -- ---- --- ------ -. - - - - - - - -- -- - ----.-- -- - - - -1 LCU
E
F
G
A
Figura 2.16. Fbrica Integrada con (Oiltrol Distribuido
Ejercicios 2.1
La unidad de control LCU puede antener procesos continuos, grupos de procesos y
celdas de trabajo robotizados. Adicionalmente otras unidades tales como PLCs
pueden ser interfasados con las redes de comunicaciones.
Los operadores locales, los operadores de las salas de control central, mantenimiento
de planta, ingenieros de planta y administradores de planta, tienen acceso a toda la
informacin va pantalla o interfases humano-mquina (HMI: Human Machine Interface).
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
2. Automatizacin Industrial
46
1. Explique cmo funciona el regulador de doble efecto de la figura 2.1.
2. En la estructura jerrquica propuesta por la NBS y descrita en el captulo, en cules niveles cree
que se puede desempear el Ingeniero Electrnico. Sustente su respuesta.
3. Qu caractersticas, estudios o cualidades cree que debe tener un ingeniero electrnico para poder
desempearse en los niveles 4 y 5. Sustente su respuesta.
4. Suponga que ha sido consultado para asesorar la viabilidad y montaje de una planta procesadora
de basuras (reciclaje). Describa con todo detalle cmo podra ser esta planta, si se basa en el modelo
piramidal de la NBS. Incluya dentro de su propuesta, los profesionales y las reas de especializacin
que requiere para su estudio (asesores); (puede proponer otro tipo de planta).
5. La figura 2.17 muestra el esquema de un taller de manufactura.
lt ~TALLER
:.- PLSTICOS
TALLER
t\'lADERAS
TALLER
.jtMETAL ~MECANlCO
r-----l ~----------l
I i I I I :::=======;;;;: I
I I I I
_____ -L + --L _,. ~
I I I
F''I 1=== I
~ ru~ ~ j
I ....; - - AGV- TALLER L - - - - - - - -
L - - - - - ~ Et'J N 1BLE
BODEGA DE
ALMACENAJE
PRODUCTOS
FINALES
BODEGA
.1MATBUA" ~ PRIMA j
~. .' A~
, "
'. .
, r------,
I
I
1
~
Figura 2.17. Presentacin grfica de n la - =' me ufactura
All se fabrican muebles que pueden estar hechos con
en donde se procesa la parte metlica del mueble, otr
a 'e e, ei..dl y plstico. Hay tres talleres: uno
e -0CE52 la madera y el tercero, en donde
AUTOMATIZACIN INDU 1
2. Automatizacin Industria'
~RATORIO
47
ueble que lo requiera. En un cuarto taller, se efecta el
do terminado se lleva a un depsito. Hay, tambin, una
odos lo materiales se transportan automticamente a los
. La lnea a trazos, indica las rutas que sigue el AGV.
. posicin del proceso, y qu niveles de la pirmide de
dio de esta planta y cmo se puede establecer tecnol_
se produce la inyeccin <> - ~
ensamble de las partes del
bodega en donde se tiene la
espacios fsicos de la fbrica
Qu tipo de planta es, c es
automatizacin puede tener? Elabo e
gica y comercialmente.
6. Para el proceso del ejemplo 2.1, pro~ er cinco secuencias diferentes a las ya anotadas.
7. La celda de manufactura analizada en el ejemplo 2.1 es caracterstico de una produccin en serie;
d producto que se obtiene siempre es idntico.
Cuando se requiere produccin de diferentes productos, la FMS debe tener una disposicin de produc_
cin serie-paralelo. Un ejemplo de esta celda de manufactura se muestra en la figura 2.18 .
.--f __ M11 ----El
/'~ :=1' '=-"==C=2 ==~:":)==I \.
INl'UI \ / ... _._[ -f.. M21 {~ ~
______.,_'_ ". '. .. L::.LJ
_~ __C_1_'_t-~I C4 .~ 1 . /
\'-J vR2;'
\'. ~ ,,'0
- -.- _.-
3
OUTPUT
Figura 2.18. Celda de manufactura con arreglo serie-paralelo, para el ejercicio 2.1.9
Consta de tres brazos robots Rl-3, cuatro cintas transportadoras C1-4,cuatro mquinas CNC M1+ En
trazo punteado se muestra el alcance de cada brazo. En la Tabla 2.1, se indican los equipos requeridos
para fabricar cada uno de los productos.
Tabla 2.1
Operacin
Producto A Producto B Producto e Producto D
1
MiM3 M2 Mi
2
MZo M3 M2 o M4 M4 M3
3
M4 M3 o M4 M3 o M4 M3 o M4
4
M4M2
Por ahora no interesa el tiempo empleado en el procesado del producto en cada mquina.
Escriba el conjunto de eventos del proceso de fabricacin y proponga cinco secuencias diferentes para
obtener los cuatro productos.
Fin ejercicio 2.1
AUTO MATIZACIN INDU
3. Dispositivos de Control
48
3.
Dispositivos
de Control
Elctrico
3.1.
. ,
Introduccion
.-
En el control y accionamiento de los sistemas de procesos, en el nivel de
planta (nivel 1 de la pirmide de automatizacin) se utilizan dispositivos de control elctrico.
Son dispositivos de maniobra, regulacin, seguridad o de control, empleados en las
instalaciones elctricas. A todos estos dispositivos tambin se les conoce como equipa_
miento elctrico.
Se dispone de dispositivos de baja tensin, normalmente por debajo de lOOOV y de
alta tensin por encima de lOOOV.
Estos dispositivos: conectan, sensan, regulan, actan e inician algn proceso. Por ejemplo:
conectan y desconectan circuitos elctricos, sensan la posicin de algn objeto, regulan
la velocidad de un motor, actan sobre vlvulas neumticas o hidrulicas, inician alguna
secuencia de procesos temporizados.
Pueden actuar: mecnicamente, electromecnicamente y electrnicamente.
Actan mecnicamente mediante un actuador q e uede ser: manual si lo acciona un
operario y automticamente cuando es aecio a o alguno de los siguientes trans_
ductores: presin, nivel, flujo, sobrecarga i , le as, posicin, etc.
Actan E!ectromecnicamente cuando se a lenoide (rel, contactar) y actan
electrnicamente cuando utilizan disposi . s 'Iido.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y lABORATORIO
3. Dispositivos de Control Elctrico
49
Los dispositivos se pueden accionar: momentneamente cuando se actan y al Iiberarlos
vuelven a su posicin original y en forma mantenida, esto es, cuando se accionan,
adquieren la nueva posicin. Esta forma se puede asociar al trmino enclavamiento o
autosostenimiento.
Para la seleccin de estos dispositivos se tienen en cuenta los siguientes tpicos:
Configuracin: se refiere al tipo de dispositivo, nmero de contactos y posiciones que se requiere
para una determinada utilizacin; consideracin de expansiones futuras para su seleccin adecuada.
Voltaje y corriente: en donde se considera la magnitud del voltaje que se desea conmutar, si se
trata de corriente AC o DC y el valor de la corriente que se va a conmutar o interrumpir.
Ciclo de vida: que se refiere al nmero de conmutaciones o cambios de posicin de los dispositivos
de conmutacin; es importante conocer ese nmero para dimensionar el periodo de vida de servicio.
Consideraciones de ambiente: esto es, si el dispositivo se coloca en un ambiente altamente contamL
nado, hmedo, o debe soportar temperaturas variables, si el ambiente es muy explosivo; todos estos
factores u otros se deben tener en cuenta al momento de seleccionar el dispositivo elctrico.
Tamao fsico: se debe escoger el conmutador o pulsador adecuado para el sitio en donde se va a
ubicar. Se tendr en cuenta si el dispositivo se coloca en un panel de control, si forma parte de un
circuito impreso o se ubica en un equipo de medida porttil. Por ejemplo, si se trata de un pulsador de
emergencia, debe ser muy grande para una actuacin segura.
Otras opciones. por ejemplo, poseer indicadores luminosos (pilotos), llave de enclavamiento o
cualquier otro medio de sealizacin y/o seguridad.
Las principales caractersticas nominales de los dispositivos elctricos son:
../ Tensiones nominales de sus circuitos principales y de sus circuitos auxiliares.
../ Lascorrientes nominales de sus circuitos principales.
../ Poder o capacidadde ruptura o de desconexin nominal.
../ El poder de conexin nominal.
../ Lassobre intensidades (surge currenf) admisibles nominales que pueden soportar sus circuitos
principales. Las sobre intensidades pueden ser por cortocircuitos o sobrecargas
Al trabajar con circuitos elctricos, en especial de alta tensin y corriente, pueden
suceder dos situaciones peligrosas: el cortocircuito y la sobrecarga.
Se produce un cortocircuito cuando hay conexin directa entre dos o ms conductores
de distinta fase (corriente alterna) O de distinta polaridad (corriente directa) en una instala_
cin elctrica. El cortocircuito aumenta extraordinaria y rpidamente la intensidad de
la corriente que atraviesa un circuito elctrico y pueden tener efectos desastrosos
sobre las mquinas y lneas elctricas, por lo que debe controlarse rpidamente, de lo t-~
contrario, deterioran las lneas elctricas fundiendo los co ductores y destruyendo las
mquinas elctricas conectadas a su paso.
Un circuito elctrico o los equipos que lo con estn sometidos a sobrecarga,
cuando el circuito trabaja con mayor intensida "e que aquella para la que'
est proyectado. Por ejemplo, un motor cuya c i al es lOOA y se somete a
un consumo de 150A. Aunque no es tan especl2 el corto circuito, los efec
AUTOMATIZACIN INDU~
3. Dispositivos de Control EJ' " "-
ORATORIO
50
perjudiciales para aparatos, equipos y conduc_
s indeseables, que a la larga pueden producir
oeireuitos; adems, las mquinas sobrecargadas
tos de la sobrecarga tam i
tores, pues provocan eale .
perforaciones en los aislan'e
trabajan con bajo rendimien' o.
En un cortocircuito se presenta u aumento prcticamente instantneo y muchas
veces mayor de la intensidad de corriente que pasa por un circuito, mientras que la
sobrecarga est caracterizada por un aumento de cierta duracin y algo mayor de la
intensidad de la corriente.
Generalmente el cortocircuito es de carcter elctrico (conexin directa entre dos o ms
conductores) mientras que la sobrecarga est originada por causas mecnicas (por
ejemplo agarrotamiento en los engranajes de una mquina).
3.2.
Dispositivos de Maniobra y Mando
En la denominacin de dispositivos auxiliares de maniobra y mando se
incluyen aquellos elementos que normalmente van asociados a los contadores y
otros equipos principales de mando.
Por lo general, estos aparatos auxiliares estn montados directamente a la mquina o
dispositivo sobre el que actan y su funcionamiento depende de la accin de un
operador, de la variacin de una magnitud, de la posicin, etc.
Para cada funcin existen diferentes modelos, de modo que puedan responder a los
mltiples casos y aplicaciones que se presentan en la industria. Como estn expues_
tos a choques, golpes, ambientes muy contaminados, estos dispositivos deben elegir_
se y montarse cuidadosamente ya que de su buen estado, depende el funciona_
miento y la seguridad en las instalaciones de la fbrica. As que los fabricantes ofre_
cen modelos adaptados a diversos ambientes, a las diferencias de velocidad de
operacin, a los diferentes nmeros de maniobras, etc.
En forma general, los dispositivos de maniobra y mando se pueden dividir en dos
Jra des grupos:
_. Apara'"os para mando manual. interruptores, pulsadores, llaves, conmutadores, etc.
2. lparatos para mando automtico: contactos de mando mecnico, termostatos, sensores de
idn, interruptores trmicos, etc.
3.2.1. Interruptores
El interruptor es un dispositivo destlnado a obtener la ruptura o cierre de
un circuito elctrico. Se puede completar la definicin indicando que un interruptor es
un dispositivo de maniobra para la conexin y deseo exin voluntaria o automtica
tes criterios.
'ales todas las piezas que sirven para la unin o la
as sobre una base comn.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEO - lABORATORIO
3. Dispositivos de Control Elctrico
de circuitos elctricos, en los
interrupcin estn fijamente u
Se pueden clasificar segn difere
l.Segn la clase de accionamienta:
Interruptores manuales.
Interruptores de pedal.
Interruptores de mando a distancia.
2. Segn la clase de extincin del arca:
51
Interruptores de aire.
Interruptores de aceite.
Interruptores de agua.
Interruptores de gas a presin.
Interruptores de vado.
3. Segn la aplicacin:
Interruptores de proteccin.
Interruptores seccionadores.
Interruptores selectores.
Interruptores de mando.
Interruptores auxiliares.
4. Segn la potencia de desconexin:
Interruptores para maniobra en vado.
Interruptores para maniobra con carga.
Interruptores para motores.
Interruptores de potencia o disyuntores.
La descripcin de algunos de los interruptores segn la potencia de desconexin es:
Los interruptores para maniobra en vaco son aparatos de corte que por sus caractersticas de cons_
truccin, solamente pueden interrumpir circuitos sin carga o con carga muy reducida. Se emplean para
dejar sin tensin las partes de la instalacin que estn situadas detrs de ellas, una vez que estas han
quedado sin corriente por desconexin en otro punto.
El aparato de corte que representa a estos interruptores son los seccionadores, cuyos contactos
actan simplemente por rozamiento de cuchilla y cuya capacidad de extincin del arco es muy
reducida.
Los seccionadores se fabrican para soportar desde 400mA hasta 600mA para tensiones hasta de 46KV.
Las normas ICONTEC especifican seccionadores tipo estacin y tipo distribucin dependiendo de su
ubicacin en la planta, de acuerdo a la norma NTC2157.
Algunas especificaciones y caractersticas dadas por fabricantes de los seccionadores:
Diseo compacto. En las conexiones tetrapolares, el neutro no requiere mdulo adicional.
Posibilidad de realizar interrupciones de 6 a 8 polos.
Las manijas -cuchillas- brindan grado de proteccin IP-65 y admiten bloqueo por candado
El neutro abre en atraso y cierra en adelanto al resto de las rases.
Visualizacin directa de la posicin de los contactos del intefTUp~or
Amplia variedad de accesorios para evitar contactos accid~ le les.
Todos los interruptores tienen propiedades de seccionador seqn lEC 60947-3
Alta tensin de aislamiento, entre 1000V a 1500V
Algunos tienen indicador de fusin de fusible.
AUTO MATIZACIN INDU
3. Dispositivosde Control
ORATORIO
52
Figura 3.1. Fotos de diferentes tipos de seccionadores. Tomado de:
http://www.directindusby.es/fabricante-industrialjseccionador-75585.html
Los interruptores para maniobra con carga son dispositivos destinados a la conexin y desconexin de
intensidades de corriente de magnitud aproximada a la intensidad nominal YI en algunos tipos espe_
ciales llegan a soportar entre 2 a 4 veces la corriente nominal. Estos interruptores se utilizan con
cargas no inductivas: alumbradol calefaccin, etc.
Los interruptores para motores son dispositivos que pueden interrumpir intensidades de corte del
orden de 6 a 8 veces la intensidad nominal, pero en muy cortos tiempo. Son los ms empleados en la
maniobra directa de motores elctricos, recomendndose esperar a desconectar una vez ha transcu_
rrido el periodo de arranque, pero con la facultad de desconectar a plena sobreintensidad en caso de
emergencia (por ejemplo en una falla del motor accionado).
En la seleccin de estos interruptores se deben considerar los siguientes aspectos:
Capacidadde carga permanente (intensidad nominal del motor)
Potenciade conexin (en el arranque del motor su corriente aumenta 4 a 6 veces la corriente Nominal).
Potenciade desconexin(se generan arcos debido a las autoinducciones de los motores)
Duraciny frecuencia de maniobras
Dentro de estos interruptores estl los interruptores de tambor, contactores y guarda motores.
Los guardamotores o interruptores protectores de motores, facilitan la conexin y desconexin de los
motores y protegen sus devanados contra calentamientos en el caso de producirse sobrecargas.
Los guardamotores deben cumplir con la norma lEC/EN 60 947-4-1. El movimiento rotativo de su
acdonamiento permite visualizar el estado del interruptor: horizontal abierto, vertical cerrado.
Figura 3.2. Fotos de guardamotores. T -d de:
http://www .google.com .co/mgres?imgurl=http://www.aea.com.ar/automa.dz2!:io.--.joovedades/i magenes/ guardamotores_l.jpg
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEO
3. Dispositivosde Control Elctrico
53
.~
Estos dispositivos manejan corrie ms amperios (l1KW, 400V) con capacidad de interrup_
cin de corto circuito de hasta 1 I '- ante un bloque Iimitador. Contienen distintos accesorios
como: bobinas de apertura por mnima ~e in, disparadores a distancia, contactos auxiliares laterales
y frontales, sealizacin de disparo d" ere dada por cortocircuito o sobrecarga, algunas pueden tener
implementado un accionamiento motorizado.
Algunas caractersticas y especificaciones dadas por fabricantes:
Protegencontra sobrecarga a consumidorese instalaciones.
Disponende botn pulsador manual para ser actuado por operario
Tiene proteccin trmica y magntica de motores de corriente alterna y directa.
Cumplen normas lEC 947-2/ lEC 947-4-1 YVDE0660
Capacidadde interrupcin de 65KA
Capacidadde corriente desde 0.1 a 25A a 690VACy 220VDC
Los re/s trmicos son interruptores para motores dispuestos en cada polo. Estos rels son calentados
por la corriente que pasa por los conductores de alimentacin del motor y cuando el calentamiento
rebasa un lmite determinado, provoca la desconexin del motor en todas sus fases. El tiempo de
desconexin es tanto ms corto,' cuanto ms elevada sea la sobrecarga y mayor sea su calentamiento
previo, debido a la corriente de trabajo. Se produce tambin la desconexin en el caso de marcha con
fallo en una de sus fases, puesto que un motor cargado consume una corriente excesiva por efecto de
las otras fases. Protegen a los motores de su destruccin por causa de: rotar bloqueado, sobrecarga, r;.
falla en fase.
Figura 3.3. Fotos de rels trmicos. Tomado de:
http://vvww.tbcin.com.ar/mqs/pdff05%20Contactores%20COLOR%20 11.pdf
Estos rels utilizan la variacin de forma y estado de un bimetal que est sometido a calentamiento y
al alcanzar una temperatura determinada, acciona un contacto auxiliar. El calentamiento se efecta
mediante resistencias por las que circula la intensidad del o' or. El equilibrio ente el calor generado y
disipado se establece a temperaturas diferentes, de ac e' n la i tensidad. Al alcanzar la tempera_
tura de respuesta, se efecta la desconexin. El tiempo e 'n depende de la intensidad y de
la carga previa del rel.
AUTO MATIZACIN INDU
3. Dispositivosde Control El'
Empleo hrmal.
sinaverias
ORATORIO
Sobrecarga trifsica
Fallo de una fase
(carga en dos fases}
54
Figura 3.4. Forma de disparo del rel trmico por falla en una o las tres fases.
Tomado de: http://www.kmsomerinca.com.ve/relmot-z.htm
Cuando se deforman los bimetales en el circuito principal del rel debido a una sobrecarga trifsica del
motor, actan los tres bimetales sobre un puente diferencial. Una palanca de disparo conjunta, con_
muta el contacto auxiliar al alcanzar el valor lmite (figura 3.4).
En el caso de la falla en una fase, cuando un bimetal no se deforma igual que los otros, o bien, retorna
a su posicin de fro diferente de los otros dos, entonces el puente de disparo diferencial recorrer
tramos diferentes. Este recorrido diferencial se transforma por medio de una transmisin en un reco_
rrido adicional de disparo, luego se efecta ms rpido.
Algunas caractersticasy especificacionesdadas por fabricantes de los rels trmicos:
RegulacionesdesdeO.l1A hasta 850Ay tiempos de dispar entre lOs y 20s.
Circuitos de mando y de potencia hasta 690VAC
Compensacinautomtica de la temperatura ambiente entre -250Cy +60(,
Posibilidadde montar un bloque de contactos auxiliares para sealizacin.
Proteccincontra tiempos de disparo largos.
Pulsadorfrontal" Test de disparo".
Contactosauxiliares de disparo de doble ruptura e independientes (lNA+ 1NC).
Seleccinmultifuncin: rearme manual, rearme manual con paro, rearme automtico con paro y sin paro,
Otros interruptores para motores, son los interruptores termomagnticos. Son dispositivos que, al igual
que los rels trmicos, por exceso de temperatura debida a la corriente circulante desde la red al
- motor, lo desconectan al elevarse la temperatura dada como referencia; pero en estos rels, tambin
opera un efecto magntico, es decir, al paso de la corriente se genera un campo magntico, as que
estos interruptores tienen doble proteccin para los motores: si por alguna causa, el calentamiento no
es s I dentemente rpido para actuar el interruptor, el efecto magntico s lo har rpidamente.
I gura 3.5 presenta las fotos de algunos interruptores termomagnticos.
nas especificaciones dadas por fabricante se detallan a continuacin:
Unipolares: 220/415 Vea.
Bipolar, tripolar y tetrapolar: 380/415 Vea.
La tensin de aislamiento (Vi) ha sido establecida en 660 V.
Poder de corte:
a) Serie bsica: 4.5 kA (1cn=1cs)Cosw = 0.75-0.8
b) Serie industrial: 101=10 kA/1cs=7.5 kACosw = 0.45-0.5 hasta 32 A
Icn=1cs=6 kA Cosw = 0.45-0.5 de 40 a 63 A
Paraaparatos unipolares, bipolares con dos polos protegidos, tripolares y etrapolares con 4 polos protegidos.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL:
3. Dispositivosde Control Elctri
t:: RATORIO
- \
\ \. ~
<r) ,.
55
Figura 3.5. Fotos de interruptores termomagnticos. Tomado de
http://www.zoloda.com.ar/productos/inttermomagdif.htm
/-
Figura 3.6. Fotos de interruptores diferenciales Izquierda para tensiones
de 230/240VAC, derecha con tensin de 400/415VAC. Tomado de:
http://www.zoloda.com.ar/productos/int_termomag_dif.htm
Los Interruptores Diferencia/es proporcionan proteccin a las personas contra las descargas elctricas,
tanto en el caso de contacto directo como contacto indirecto (sensibilidades inferiores o iguales a 30
mA) y tambin proteccin para las instalaciones (sensibilidades de 300 mA).
Estn diseados de acuerdo a la Norma lEC 61008 Y pueden ser utilizados como seccionadores. Las
sensibilidades de trabajo son 10, 30 Y 300 mA, tanto en ejecuciones bipolares como tetrapolares.
Los interruptores diferenciales de la serie NFl se encuentran protegidos contra disparos intempestivos.
La figura 3.6, muestra dos interruptores diferenciales, el de la izquierda para tensiones de 230/240VAC
y aparatos bipolares, el de la derecha con tencin de 400/41SVAC y aparatos tetrapolares; ambos
operan a frecuencias de SO/60Hz.
Los interruptores de potencia, tambin conocidos como disyuntores, tienen gran capacidad de ruptura,
pudiendo desconectar, incluso, corrientes de corto circuito, por lo que en estos elementos de corte,
adquieren gran importancia los dispositivos de extincin de arco. Han de desconectar bajo situacin de
cortocircuito muy rpidamente sin que sus contactos resul en perjudicados.
Los interruptores de potencia se emplean para proteccin e redes contra sobre intensidades y corto_
circuitos, para fraccionar y subdividir redes elctricas, ar acometidas importantes, etc.
.-
...-~
AUTOMATIZACIN INDUSTR.It.:.: T3:zt:A
3. Dispositivos de Control ~
RATORIO
56
Figura 3.7. Foto de disyuntores. Tomado de:
http://3.bp.blogspot.com/ _bdmi8p/T 8/RfGCzwigzsII AAAAAAAAAA8/fYzbASXoMRM/s320/fotosica.jpg
Ya que estos dispositivos estn permanentemente conectados a los circuitos y su ruptura es poco
frecuente, dichos interruptores se construyen para una frecuencia reducida de maniobras; por lo
general se considera una duracin til total de 100000 maniobras, por lo que son admisibles como
mximo unas 30 maniobras por da, situacin contraria a la de los interruptores para motores,
guardamotores y rels trmicos cuya operacin diaria es muy frecuente.
Los interruptores rotativos a levas son llaves conmutadoras que han sido diseados para su aplicacin
como interruptores principales, control de motores, maniobras en mquinas, etc. Pueden conmutar
circuitos que tengan corrientes desde 16A hasta 1500A o ms amperios.
Figura 3.8. Fotos de algunos interruptores rotativos de levas. Tomado de:
http://www.zoloda.com.ar/downloads/i ntrot. pdf
Debido a su funcin como conmutador, en su diseo y construccin posee caractersticas especiales
como: son de ruptura brusca, los bloques de contactos fabricado en polister y reforzado con fibra de
vidrio para auto extinguir el arco, soporte de los contactos de latn o cobre y contactos en aleacin de
plata por ofrecer gran resistencia al arco y a la soldadura entre ellos, pueden poseer hasta 24
contactos y si se requieren ms, se utilizan arreglos de interruptores en tandem (dos aparatos accio_
nados por el mismo mando). La figura 3.8 muestra fotos de diversos tipos de interruptores rotativos a
levas; en algunos de ellos se observan los sistemas de seguridad para evitar que sean accionados
accidentalmente.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL:
3. Dispositivos de Control Elctri
TORIO
57
3.2.2. Pulsadores
Los pulsadores se e lea ara la maniobra de contactores y combina_
ciones de ellos, abrir o cerrar circ j" s a xiliares, la sealizacin, el mando de rels,
etc. En la figura 3.9 se muestra el es uema de un pulsador.
Consta de dos elementos principales: Botn pulsador Cmara de contactos
I
" 'ft I
t7 \ - I
1~
"
Figura 3.9. Esquema de un pulsador
~4P trUS
e- -}-i! -,ti
=>1r1ate- ;J'
.-v .
I l" ...
I '-
- l-
-;'el
Al accionar el botn pulsador, este acta sobre el vstago de la cmara de contactos,
que es mecnicamente solidario con los contactos de apertura y de cierre, situados
en el interior de la cmara.
Los pulsadores pueden ser:
De contactos mantenidos o permanentes (hold): En estos pulsadores al dejar de accionar sobre el botn
pulsador, el contacto correspondiente permanece en el estado a que ha sido llevado por la accin de dicho botn,
es decir, acta como un interruptor y la orden de mando es permanente.
De contactos por impulsos: Enestos pulsadorescuando cesa la accin sobre el botn pulsador, el contacto ,-<"
retorna a su posicin inicial (de reposo).
Se presenta la siguiente clasificacin de los pulsadores:
1. Por las condiciones mecnicas de mando: el pulsador es un dispositivo de accionamiento manual,
actuado por un operario, por lo tanto, una clasificacin de los pulsadores segn este criterio, se refiere
a la forma y caractersticas de las cabezas de los pulsadores. Entonces se tienen:
1.1 Pulsadores rasantes: que evitan cualquier maniobra involuntaria.
1.2 Pulsadores salientes: recomendados para usarloscon las manos aisladas.
1.3 Pulsadores con capuchn de proteccin: cubiertos con una goma sinttica que asegura proteccin
contra ambientes contaminados con partculas.
1.4 Pulsadores de emergencia con cabeza de zeta: permiten una gran rapidez de maniobra y se -"-'O:
recomienda para parada de emergencia; botn con gran superficie y su accionamiento exige pequeo esfuerzo y
se puede accionar con la palma de la mano.
1.5 Pulsadores con enclavamiento por llave con cerradura incorporada: permite el enclavamientoen la
posicin de reposo o de trabajo, segn la necesidad.
2. Por las condiciones elctricas de mando: esta clasificacin se refiere a la disposicin de las cmaras
de contactos, pues es all en donde se desarrollan las enes e ma do iniciales. Por lo general, una
cmara de contactos est constituida por dos conta IC[:lOSO o de trabajo, encerrados en la
cmara aislante y que son accionados externamente es:::f-e ~ . Es posible unir dos o ms cma_
ras, para disponer de varias acciones simultneas. La ~S e 3.~ algunas combinaciones.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIA!.: -
3. Dispositivos de Control 8G:::'
RATORIO
!-
il
~ o o
1" .
<:> <;;
58
Figura 3.10. Disposidn de las cmaras de los pulsadores
3. Clasificacin de los pulsadores por las condiciones ambientales. los pulsadores han de trabajar en
condiciones ambientales muy variadas, y en su construccin, deben adaptarse a estas condiciones. Se
dispone de:
3.1 Pulsadores para interior y servicio normal, construidos con caja aislante o de plancha de acero aislada.
3.2 Pulsadores para interior y servicio pesado, construidos de fundicin de hierro.
3.3 Pulsadores para servicio en la intemperie, aislados contra lluvia y polvo.
3.4 Pulsadores antideflagrantes, es decir para servicio en ambientes inflamables o explosivos.
Figura 3.11 Fotos de diferentes pulsadores. Tomado de: http://www.raelectronica.es/materialjsignum.jpg
3.2.3.
Detectores de posicin
Frecuentemente el mando o enclavamiento de maniobras en ciertas
operaciones, se realiza en funcin de la posicin de alguna pieza o parte de la instala_
cin. Para realizar esta funcin se utilizan dispositivos auxiliares llamados detectores de
posicin o fines de carrera.
El detector de posicin es un dispositivo de mando ampliamente utilizado en los equi_
pos de regulacin, para modificar el circuito de mando de una mquina o equipo.
Normalmente el dispositivo est unido mecnicamente con la mquina accionada y
puede actuar de diversas formas:
Parando un motor en sus lmites normales de carrera o recorrido.
Proporcionar una proteccin contra excesos de carrera.
Enclavar y regular la sucesin de movimientos de los distintos elementos.
Realizar funciones tales como la inversin de giro, la transferencia a otros circuitos, periodicidad de ciclos de
funcionamiento, etc.
Existen en el mercado dos tipos generales de detectores de posicin:
1. Detectores de posicin para circuitos de mando, cuyos contad estn conectados solamente en el
circuito de mando.
2.. Detectores de posicin para circuitos de potencia, cuyos estn conectados al circuito.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL:
3. Dispositivos de Control Elctri
ORIO
59
Electro- Enclavamiento
vlvulas complementario al
enclavamiento
sobre el circuito
de mando
Enclavamiento
sobre el circuito
de ener9:~
Enclavamierrto
sobre el circuito
de mando -'-~-~~---->'~-~-~ -r:J~~~~ ~I----
r Electro-
vlvulas
---- ----
Acciona Doble circuito
de enclavamiento
Figura 3.12. Cuadro que muestra la posicin de los fines de carrera
en diferentes situaciones de lazos de control
Observacin: Un resguardo es un medio de proteccin que impide o dificulta el acceso de las personas o partes de su cuerpo, al punto o zona de
peligro de una mquina. Un resguardo es un elemento de una mquina, utilizado especficamente para garantizar la proteccin mediante una
barrera material. Dependiendo de su forma, un resguardo puede ser denominado carcasa, cubierta, pantalla, puerta, etc.
El nmero de contactos que posee el detector es variable y depende de la cantidad
de conexiones requeridas. Oscila desde un contacto hasta cuatro (mximo) y pueden
ser abiertos y/o cerrados, pueden ser, a su vez, normales o solapados.
En la figura 3.13 se muestra el esquema de algunos detectores de posicin con sus contactos.
~.v_v_;
--~
e,-
-)
o-+-
-)
0--
(5)
./~
o----
(4)
-~--
(3)
o---
(7)
(2)
~
(6)
(1)
o---
o---
;
----o

Figura 3.13. Ese:;


(9)
AUTOMATIZAO
3. Dispositivos
RATORIO
60
Se observa
de normali Q
ea, ruptura 1--:2
carrera de al~
ad en el nmero de contactos, y su caracterstica
ispone, entonces, de detectores de ruptura brus_
. La figura 3.14 corresponde a los diagramas de
(e)
x
(O)
(~
(F)
\~-,~._-.
~;~;~::f,t._A_~_ __
I 1 I
o 1 2
carTera
(G)
(H)
I I
4 5 mm
Figura 3.14. Di2gramas de carrera de los fines de carrera de la Figura 3.13
Ejercicio 3.1
1. Asocie los esquemas de fines de carrera de la figura 3.13 con los diagramas de carrera de la
figura 3.14.
2. En la figura 3.15(A) se ilustra una aplicacin de los detectores de posicion a un circuito de ciclo
peridico: Un recipiente cargado (figura (B)) gira para verter su carga y vuelve despus a la posicin
vertical, en la que se detiene para ser cargado nuevamente.
R S T
1 .... ~.,. pp
= 7'
~ /
(~) \ \ ,,/
\,\, '-./ / ... ~~
(B)
Figura 3.15. (A) Sistema electromecnico de aplicadl1 'e interrup'or fin de carrera
(B) Detalle del sistema que es acdonad por a sistema electromagntico
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL:
3. Dispositivos de Control Elctri
ORlO
61
Una tolva superior (que se indica
es la que se quiere hacer mover. U
observa que se llen, acciona el
indica la figura (B). Cuando la boca
material cae, la tolva continua con s
hacia arriba en donde se detiene .
57'~UO')descarga algn material en la tolva vertical, que
est pendiente del llenado de la segunda tolva; cuando
archa PM y la gran tolva vertical se desplaza como
o llega a la parte inferior, por efecto de la gravedad, el
asta que regresa a la posicin inicial, con la boca
.."
OPl
OP2
RA
RAI
RA2
CP
CPI
I !
I
I

I
I
I
I
I I
1
1_-
i
I
I
-
I
!
CAR.RERA ~. ------ ~ ~ __ ~
O" 90 180 270 360 90
CICLO COMPLETO DE TRABAJO
Figura 3.16. Ciclo del desplazamiento circular de la tolva vertical del ejercicio 2
La figura 3.16 muestra el diagrama del ciclo de desplazamiento en grados de la tolva vertical. Solo est
graficado hasta 90 de desplazamiento del disco de la figura 3.15(B). Se indica, al iniciar en 00, que al
accionar PM, se energiza RA (bobina del rel auxiliar) e instantes despus, cierra sus contactos auxilia_
res RA1 y RA2. Estos, a su vez, energizan la bobina del contactor principal CP y, luego de un retardo
pequeo, cierra su contacto CPl. Es ahora cuando el sistema mecnico de la figura (B) iniCia el movi_
miento y el operario libera el pulsador PM.
Interpretar el diagrama de la figura 3.15, describir cada uno de sus componentes y su funcin en el
circuito. Explicar cmo funciona el circuito electromecnico.
Completar el diagrama del ciclo de desplazamiento de la figura 3.16. Proponer aplicacin del sistema.
Fin ejercicio 3.1
Aspecto de diferentes fines de carrera y especificaciones.
1 HA .. 1 NC
Ti a Embolo Tipo a ElIIbolo
con Rdillo cAarilla ['ul",doro
_ -!..,.. 1 ~:c
Embolo coro P.oo-
/'.- ...
F~

LeJa con Rodillo


C~nt<ICtC\';:lNA .. IN~ 2.N.a...2N':
mlcr<)lnl':IlUY'<y':
Conta,:to;S.: HIA ..1N<:
::5 ::2 posicin.
:J2 .htm
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL.: -
3. Dispositivos de Control G:i::::
o !..::-.;,-;;:: C.=:rr.:C(
"::l._j.:~ .. ,-~:,:"x.,
::Z--:r~~:as j:;
:...- ... -r..r GS 105
~.'::-"".":::'. ..
1M" :i. ~
" . '1 :__ =.
HAl "" ! ,
0,34 Nm
0.20 Nrn
0.34 Nm
0.34 Nm
0.34 Nm
0.20 Nrn
0.20 Nm
0.20 Nm
MBB
BBM
MBB
BBM
2 N.e 2 N.A.
4 N.e
2 N.e 2 N.A.
N r N A Accin 0.20Nm
.~ 1 .. in,tantan",
1 N.e 1 N.A. Accin
inst;intanea
4 N.e
3 N.e. 1 N.A.
3 N.e. 1 N.A.
VarIlla de
resorte me1.3nca 2: N.e 2 NA. MBB
f}
llN
l1N
llN
0.34 Nm
0.20 Nm
0.34 Nm
0.34 Nrn
MBB
BBM
MBB
1 N.e
Segu-
ridad
2 N.e 2 N.A.
4 N.e
1N.e 1N.A. AcdOll
instantnea
4 N.e
2 N.e 2 N.A.
3 N.e. 1 N.A. BBM
-
,;;,
4 N.e
-
11 -.
,:
~
3 N.e.
1 N.A. BBMl1N
I
:'C.':t
~~!
~
Plslon de
':"l:
-
rorlillo de metal
2 N.e
2 N.A. MBBllN
~;I

l
-'J~';
1 N.e
1 N.A.
Aedon
13N nstantanp?I
Tipo de
operador
Pist On de domo
de m~tal
Palanca de metal
corta
Figura 3.18. Especificaciones de fines de carrera CALLENBRADLEY)
3.2.4. El Contactar
Es un aparato de accionamiento automtico y que est en capacidad de
conectar y desconectar circuitos con y sin carga. Sig i,ea que tiene dos estados de
funcionamiento: cuando se energiza a travs de u cj j' de mando y cuando se
desenergiza; su funcionamiento es entonces ON/Q . Es i '-erruptor gobernado a
distancia por accin de un electroimn.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TE
3. Dispositivos de Control Elctri
ORIO
63
La figura 3.19 muestra algunas
nforman un contactar.
Figura 3.19. Esquema de las partes de un contactar. Imagen tomada de:
http://mediateca .educa. madrid .org/imagen/ver. php ?id_imagen= 7yk3aqezl19arc6p&id_grupo= 215
Carcasa: en donde se aloja toda la estructura del contactor. Es de material no conductor con alto
grado de rigidez y resistencia al calor, sobre el que se fijan todos los componentes conductores de
dispositivo.
Circuito electromagntico: conformado por las partes que constituyen al electroimn como son la
bobina, la armadura, el ncleo y el resorte.
La bobina: Es un alambre de cobre muy delgado que se enrolla alrededor del ncleo y a travs del cual
la corriente de la fuente va a circular y generar el campo magntico. El flujo magntico produce un par
que es superior a la resistencia de los muelles que separan la armadura del ncleo, de manera que
estas dos partes (armadura y ncleo) se unen fuertemente y se mantienen en ese estado mientras
permanezca energizada la bobina.
En el instante de energizar la bobina con corriente alterna, esta presenta una resistencia muy pequea
(prcticamente la resistencia del devanado) de manera que la corriente inicial es bastante alta; esta
corriente inicial se conoce como corriente de llamada y es la causante de generar el campo magntico
tan intenso para atraer a la armadura, venciendo toda oposicin mecnica. Una vez se cierra el circuito
magntico, al juntarse el ncleo con la armadura, aumenta la impedancia de la bobina, y la corriente
en la bobina se reduce a su valor de trabajo; esta corriente se conoce como corriente de manten[
miento o trabajo y es por lo menos diez veces menor que la corriente d.e llamada.
La armadura: es la parte mvil y su funcin es cerrar el circuito magntico una vez se energiza la
bobina. Cuando la bobina est desenergizada, la armadura est separada del ncleo por efecto de un
resorte; La separacin entre estos dos elementos se conoce como entrehierro.
I~ e . o adicional llamado espira de
'e .., I a principal, suministra al cir_
El ncleo: El ncleo es una parte metlica y fija dentro de la estructura del contactor, de material
ferromagntico y generalmente en forma de E, y que va fija a la carcaza. Su funcin es concentrar y
aumentar el flujo magntico que genera la bobina (enrollada sobre l) para atraer con mayor eficiencia
la armadura. Se construye con una serie de lminas delgadas, de acero af silicio con la finalidad de
reducir al mximo las corrientes parsitas, aisladas entre s pero nidas fuertemente por remaches. El
magnetismo remanente se elimina completamente por m i e la i sercin de un material paramag_
ntico, complementando al pequeo entrehierro.
Cuando se alimenta a la bobina con CA, el ncleo debe I - c-
sombra o anillo de desfasaje. Este elemento, al esta
t'
AUTOMATIZACIN INDU
3. Dispositivosde Control S "
64
e olver los contactos a su posicin de reposo una vez que la
na especie de Cc. Esto evita ruidos y vibraciones, impL
ffi2f1[E:fllimiento.
cuita magntico un flujo a ,.. -;o
diendo la elevacin de la co .~ l~
El resorte o muelle, es el e ea a'
bobina es desenergizada.
Contactos. Los contactos son elemleflms nductores que tienen por objeto establecer o interrumpir el
paso de la corriente, ya sea en el . o de potencia o en el de mando, tan pronto como se energice
la bobina. stos se pueden dividir en contactos principales y contactos auxiliares.
Contactos principales. Son contactos instantneos cuya funcin especfica es establecer o interrumpir
el circuito principal, a travs del cual se transporta la corriente desde la red a la carga. Por esta razn
deben estar dimensionados para permitir el paso de intensidades requeridas por la carga sin peligro de
deteriorarse. Por su funcin, son contactos nicamente abiertos.
Cuando un contactar bajo carga se desenergiza, produce una chispa, de manera que aunque la parte
mvil se haya separado de la fija, el circuito no se interrumpe inmediatamente. Por eso, y ms al
trabajar con intensidades muy altas, se necesita de una cmara apagachispas, la cual tiene como
funcin evitar la formacin de arco o la propagacin del mismo.
Contactos auxiliares. Son aquellos contactos cuya funcin especfica es permitir o interrumpir el paso
de corriente a las bobinas de los contactores o a los elementos de sealizacin, por lo cual estn
diseados para intensidades dbiles (corrientes de comando).
Estos actan tan pronto se energiza la bobina a excepcin de los retardados.
Existen dos clases:
1. Contactos NA: llamados tambin instantneos de cierre, cuya funcin es cerrar un circuito cuando se energL
za la bobina del contactar al cual pertenecen.
2. Contactos NC: llamados tambin de instantneos apertura, cuya funcin es abrir un circuito cuando se ener_
giza la bobina del contactar al cual pertenecen.
Un contactar debe llevar necesariamente un contacto auxiliar instantneo NA, cuya funcin es asegu_
rar la autoalimentacin de la bobina, por lo cual recibe el nombre especfico de auxiliar de sosten~
miento o retencin.
Existen contactores que tienen nicamente contactos auxiliares, ya sean NA, NC o combinados. Estos
se los llama contactar es auxiliares o rels.
Cuando un contactar no tiene el nmero suficiente de contactos auxiliares se puede optar por bloques
aditivos o contadores auxiliares
El funcionamiento del contactar es semejante al de un electroimn: cuando la bobina es
recorrida por la corriente elctrica, genera un campo magntico intenso, de manera que el
ncleo atrae con un movimiento muy rpido a la armadura. Al producirse este movimiento,
todos los contactos del contactar (tanto principales como auxiliares) cambian de posicin
solidariamente: los contactos cerrados se abren y los abiertos se cierran. Para volverlos a su
posicin inicial de reposo basta con desenergizar la bobina.
Cuando la bobina deja de ser energizada, abre los contactos por efecto del resorte de presin
de los polos y del resorte de retorno de la armadura mvil.
La, bo.bina est concebida para resistir los choques mec icos provocados por el cierre y la
apertura de los contactos y los choques electromagn 'cos ebidos al paso de la corriente por
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL:
3. Dispositivos de Control Elctri
65
es mecnicos la bobina o circuito magntico se sus espiras; con el fin de re
monta sobre amortiguadores.
Los bornes de conexin de los ea res se ombran mediante cifras o cdigos de cifras y
letras que permiten identificarlos, fe Iit :3nC;O las labores identificacin y cableado.
CONTACTaR CON TRES C
y UN CONTACTO AUXILIAR
ACTOS PRINCIPALES
Y TRES CONTACTOS AUXILIARES
Figura 3.20. Representacin simblica de dos contadores
Los contactos principales se identifican con una sola cifra, del 1 al 6.
Los contactos auxiliares estn referenciados con cifras de dos dgitos. Las cifras de unidades indican
la funcin del contacto, as:
-+ 1 Y 2, contacto normalmente cerrados (Ne).
-+ 3 Y 4, contacto normalmente abiertos (NA).
-+ S Y 6, contacto de apertura temporizada.
-+ 7 Y 8, contacto de cierre temporizado.
La cifra de las decenas indica el nmero de orden de cada contacto en el contactar. En un lado se
indica a qu contactar pertenece.
La bobina de un contactar se identifica con las letras Al y A2. En su parte inferior se indica a qu
contactar pertenece.
El contactar se denomina con las letras KM seguidas de un nmero de orden.
En igual forma, el funcionamiento del contactar es semejante al de un rel, con la
diferencia que el contactar est en capacidad de manejar corrientes muy altas. Como
todos los dispositivos, presenta ventajas y desventajas en su uso. Dentro de las
ventajas estn:
Control y automatizacin de equipos y mquinas con procesos complejos.
Automatizacin en el arranque y paro de motores.
Posibilidad de maniobrar circuitos con corrientes muy altas mediante corrientes dbiles.
Posibilidad de controlar completamente una mquina desde varios puntos de maniobra (estaciones).
Seguridad de los operarios puesto que las cargas (motores u otras cargas) estn alejadas de los contacto_
res y circuitos de mando.
Las desventajas en el uso del contactar son:
Costo y tamao: son costosos y de gran tamao y cuan" o mayor sea la corriente de manejo, su costo y
volumen aumentan.
Duracin: por ser dispositivos con partes mecnicas, s t2dos se desgastan por las repetidas
operaciones y por las chispas que se generan. La especificaci da .j er de cierres-aperturas es limitada.
Requieren de mantenimiento.
AUTOMATIZACIN INDU
3. Dispositivosde Control EJc:-'c
Ejemplo de especificaciones contactores de potencia:
66
Descripcin: Contadores e. ares para cargastrifsicas. Operacinen ACy DC BobinasDC
Rango de Potencia: 55 a 2
Corriente nominal: 120 a 55 :, . C--. -
Tensin de empleo: 400Vac, -11 fe
No de polos: 4
Temperatura de operacin: -25 a OC
La figura 3.21 muestra fotos de diferentes dispositivos de potencia de la marca SIEMENS.
Interruptores
automticos
Rel de
sobrecarga
Rel de tiempo
electrnico
Contacto res
Figura 3.21. Fotos de algunos dispositivos electromecnicos SIEMENS
La figura 3.22 muestra la simbologa elctrica de algunos de estos dispositivos.
CONTACTORES
Al lJ 3J 5J 13J
~---:Y-:Y-J-j
BLOQUES ADITIVOS PARA CONTACTORES
53J 61L
5~~;(
53J 63J
5~-~~
RELS TRMICOS
DE PROTECCiN
1 3 5 97J 95l
ms-}-TrJ'
2 4 6 98 961
CONTACTORES AUXILIARES
13J 23J 33J 43J
g" ' \ '
A2 -;~-~J--3~r~J
GUARDAMOTORES
o INTERRUPTORES AUTOMTIcos
SECCIONADORES
PORTA-FUSIBLES
11 131 31 51
- \" ~- " ""\
- -"---.,,.- - -;--....,
2 14 <; {;
Figura 3.22. Esquema de la disposidn i:rontactos de
Distintos dispositivos ,e:2 icos
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEO
3. Dispositivos de Control Elctrico
67
3.2.5. Rels de Estado Slido
En general, un rel es n conmutador elctrico especializado que permi_
te controlar un dispositivo de gran potencia mediante un dispositivo de potencia mu_
cho menor.
El rel clsico, dispositivo electromecnico, est formado por un electroimn y unos conmutadores
mecnicos que son impulsados por el electroimn. El electroimn requiere una corriente de algunas
decenas o centenas de miliamperio, generada por tensiones de algunos voltios, mientras que los
contactos pueden estar sometidos a tensiones de cientos de voltios y corrientes de unidades, decenas
hasta centenas de amperio, dependiendo del dispositivo y sus especificaciones. Por tanto, el conmuta_
dor permite que una corriente y tensin pequeas, controlen tensiones y corrientes elevadas.
Se pueden generalizar las caractersticas de los rels electromecnicos as:
Aislamiento entre los terminales de entrada y salida
Adaptacin sencilla a la fuente de control
Posibilidad de soportar sobrecargas, en los circuitos de entrada y de salida.
Las posiciones de los contactos se caracterizan por tener:
- Alta impedancia en el estado del contacto abierto
- .Baja impedancia en el estado de contacto cerrado.
El rel de estado slido (SSR: Solid State Relay) es un circuito electrnico que contiene en su
interior un circuito disparado por nivel, acoplado a un interruptor semiconductor, que
puede ser un transistor o un tiristor.
Un diagrama en bloques que representa al rel SSR se muestra en la figura 3.23.
TENSiN
DE MANDO
SISTEMA DE
ACOPLAMIENTO
CIRCUITO DE
CONMUTACiN
SALIDA
TENSiN DE
CONMUTACiN
Figura 3.23. Diagramaen bloques de un rel de estado slido
La estructura del SSRest constituida por:
1. Circuito de entrada o de mando:
El mando puede ser por tensin continua o tensin alterna. Para tensin continua, la entrada es por fotodiodo, ;O-e
con algn diodo en antiparalelo para evitar daos por inversin de la polaridad. Los niveles de entrada son
compatibles con TIL, CMOS y otros valores normalizados: 12V, 24V, 48V, etc.
Para tensin de comando alterna, se coloca un puente rectifica r y una fuente de corriente continua para
polarizar al fotodiodo.
2. Acoplamiento:
El acoplamiento con el circuito se realiza por medio de
encuentre acoplado magnticamente con el circuito de OlS;JCjD
- medio de un transformador que se
AUTOMATIZACIN INOU
3. Dispositivosde Control BL:.. -.
lABORATORIO
68
3. Circuito de conmuta I
El circuito de salida contie e los
excitador. El circuito depender si se
~. - -.- lOS semiconductores de potencia con su correspondiente circuito
._-eeconmutar ACo DC
Un SSR contiene uno o ms indicadores de la activacin y funcionamiento. Po_
seen aislamiento ptico media >-eun fototransistor o fotodiodo, que permite acoplar
el circuito de control con el dispositivo de conmutacin. El dispositivo de conmutacin
es tpicamente un MOSFET o un TRIAC.
Los rels de estado slido no siempre pueden utilizarse de la misma manera que un
rel electromecnico (EMR: E1ectro-Magnetic Re/ay), en aplicaciones como:
Cargas muy indudivas como los transformadores y bobinas de choques. Estas cargas pueden crear
corrientes altas y sobretensiones que pueden afectar al rel; las tensiones muy altas se asocian a los
transformadores, ya que estos tienden a saturarse.
Las cargas dinmicas como motores y solenoides debido a las altas corrientes y desfases entre voL
taje y corriente en estos dispositivos.
Las lmparas con filamento de tungsteno que presentan tambin corrientes muy altas en el
momento del encendido, mientras se alcanza la temperatura de trabajo.
R
"I../V\
Figura 3.24. EsquemabsicodeunSSR
Un esquema bsico de un SSRse muestra en la Figura 3.24.
Ventajas de los Rels de estado Slido:
No poseen partes mviles y por tanto no existe desgaste, adems de ser silenciosos.
No se ven afectados por los rebotes o arcos en los contactos.
Funcionanprcticamente sin ningn ruido.
Las interferencias electromagnticas son muy bajas, ofreciendo as una conmutacin eficiente, para toda carga.
Poseenun gran aislamiento entre la entrada y la salida, aspecto importante cuando se quiere proteger equipos
conectados al rel.
Puedenser activados por una corriente de entrada muy baja.
Puedensoportar frecuencias de conmutacin elevada.
Puedensoportar ambientes extremos (polvo, humedad, combustible)
Puedentrabajar en ambientes explosivos, ya que no general arco ni chispa
Son rpidos
No requieren mantenimiento
AUTOMATIZACIN IN DUSTRIAl.;
3. Dispositivos de Control El' "
Desventajas de los SSR:
- RATORIO
69
<Di .~ res elevadas, as que es sensible a las altas temperaturas.
La salida se daa por sobrevoltcje s:::::~cc:neI1tles
La salida opera con niveles de o ~e "E:>'"..e educidos (comparados obviamente con los EMR)
La resistencia en conduccin es m ~ I:;-a e que los contactos del rel EMR.
La capacitancia parsita de salida es Jr
Requiere de disipador cuando trabaja
Ms sensible a los transientes de voltaje.
Si el TRIAC dentro del rel no se apaga, puede actuar como rectificador, dando como resultado tensiones con_
tinuas indeseadas por la carga (y crticas)
Si el control del TRIAC es por fase, genera armnicas indeseables que pueden afectar elctrica mente otras
cargas o equipos electrnicos conectados a la red
Usos industriales:
Tienen amplia gama de aplicaciones a nivel industrial tales como:
Aparatos de control
Arrancadores progresivos
Autmatas programables
Avisadores en alarmas
Barreras de seguridad
Fuentes de alimentacin, transformadores, estabilizadores
Pequeos Motores
Sistemas de alimentacin interrumpida
Sistemas de seguridad
Una aplicacin del rel de estado slido es en la construccin del controlador lgico
programable (PLC) para utilizarlo en las salidas del equipo. Dadas sus caractersticas y
alta inmunidad al ruido, el rel de estado slido resulta adecuado en estas aplica_
ciones, ya que los PLCs son equipos que deben trabajar en ambientes industriales
muy agresivos, tanto desde el punto de vista elctrico como ambiental.
Figura 3.25. Foto de distintos SSR. Imagen copiada de: http://www.veto.c1/pdf/00301.pdf
Comercialmente tambin se dispone de dispositivos de estado slido que pueden
manejar tensiones y corrientes altas; estos son los contactores de estado slido. El
funcionamiento y estructura de estos contactores es semejante al de los SSR, con la
diferencia que los contactores tienen mayor ca aci ad de corrientes y tensiones.
Pueden reemplazar a sus contraparte ele ec. ca, claro est, hasta ciertos
lmites de corriente.
AUTOMATIZACIN IN
3. Dispositivos de Con
70
Originalmente los
ciales, pero actual
excelentes caracter ." - (:::_'=
semiconductores fueron utilizados en naves espa_
<:> para aplicaciones en la industria. Algunas de sus
stan con las de los contactores electromecnicos) son:
Casi ilimitada -da
Alta capacidad de ~ -_JOS
Tiempos de conm r _. --T?-apertura) menores que lOms
Ningn ruido de conXJ(}fI
Resistente a las vibra - es lpes
Alta fiabilidad de ea
Figura 3.26. Foto de contadores de estados slido de KLOCKNER MOELLER
En la foto de la figura 3.26 se muestran tres contactores de estado slido del fabricante
KLOCKNER MOELLER; el de la izquierda es trifsico y el del centro es de una fase. Pue_
den manejar cargas hasta de 50A @ 500V, Los contactores de estos fabricantes cum_
plen con las normas EN 69 947-4-2 y, por sus caractersticas de rpidos, silenciosos y
seguros, se pueden utilizar en campos como: procesos de automatizacin, control de
temperatura, equipos de electromedicina, aplicacionesen naves areas, iluminacin, etc. -
Dada su construccin y hermetismo del circuito electrnico, son adecuados en aplica_
ciones en la industria qumica (ambientes altamente contaminados).
Para aplicaciones con cargas resistivas son una excelente alternativa; ejemplos de
estas aplicaciones:
* Equipos de calefaccin y refrigeracin
* Controles de luminarias
* Equipos de sealizacin
* Hornos
* En fotocopiadoras. Inyectores, vulcanizadotas.
Para todas estas aplicaciones, debido a la naturaleza de las cargas (cargas resistivas),
muchas de ellas generan corrientes de gran intensidad; por ejemplo, en el encendido
de las luminarias, las altas corrientes que generan reducen su periodo de vida. Los
contactores electrnicos son dispositivos de conexin con cruce por cero, es decir, al
estar co ectados a cargas resistivas, las seales de tensin y corriente no estn
desfasadas, r lo tanto, cuando se da la seal de apagado del contactar, no permite
el paso e "ente ni tensin cuando las seales pasan por cero.
-----~
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
3. Dispositivos de Control Elctrico
71
La conmutacin de estos contadores se hace mediante dispositivos de estado slido,
por ejemplo, SCRs (redificadores controlados de silicio), TRIACs O MOSFETs y en las ltimas
unidades se han utilizado conmutacin con IGBT (transistores bipolares con puerta aiSlada);
las salidas del contactor estn aisladas galvnicamente con opto-acopladores. Esta
construccin elimina arcos, quemaduras, fallas en contactos y, obviamente, el ruido.
En cuanto a las cargas inductivas, como los motores, la categora de empleo AC53 de
los contactores de estado slido es equivalente a la categora AC3 de los contactores
electromecnicos. Para cualquier motor de O.55KW a 7.5KW y tensiones de acciona_
miento desde lOV hasta 30VDC o 90VAC hasta 240VAC, estos contactores son ptimos;
tambin se utilizan para la inversin de giro de motores con potencias desde O.55KW
hasta 2.2KW. El estado del contactor puede leerse mediante un LED o dos LEDs para
indicar el sentido de giro.
Para las sobre-intensidades que se presentan por manejo de cargas inductivas, los
contactores de estado slido estn protegidos con una red Re y varistor.
Algunas aplicaciones de los contactores de estado slido con cargas inductivas:
Mquinas textiles
Prensas
Escaleras elctricas y ascensores
Equipos de purificacin
Mquinas de llenado
Motores de corriente continua para control de posicionamiento y transporte.
~.
3.2.6.
Temporizadores
Un temporizador es un aparato mediante el cual se puede regular la
conexin o desconexin de un circuito elctrico, luego de transcurrir un tiempo previa
mente programado.
El temporizador es un tipo de rel auxiliar, con la diferencia que los contactos del
temporizador no cambian de posicin instantneamente.
En diversas operaciones y procesos industriales, se deben retardar ciertas acciones
de una duracin bien definida. Estos eventos estn mandados por el cierre o apertura
de un contacto, entonces se utilizan para la temporizacin los re/s temporizados. La
precisin de los retardos tiene una gran influencia sobre la calidad de los productos
obtenidos; por ejemplo, en soldadura elctrica, la calidad de cada punto de soldadura
depende de la exacta duracin del paso de corriente.
Los temporizadores se pueden clasificar de acuerdo a como se energiza en: trmicos,
neumticos, electrnicos. De acuerdo a la forma de temporizar, pueden trabajar a la
conexin o a la desconexin y algunos especiales tienen las dos formas de trabajo,
conexin-desconexin.
AUTOMATIZACIN INDU
3. Dispositivos de Control
BORATORIO
72
Temporzador a la co
retardo a partir del instan e
. con un potencimetro o reg;:::~-
metro remoto permitiendo el - le
cuyo contacto de salida conmuta despus de un cierto
bobina Al-A2 a la red. El tiempo de retardo es ajustado
crnico. Tambin se puede regular mediante un potenci_
ncia.
Temporzador a la descone ". . =s rel cuyo contacto de salida conecta instantneamente al
aplicar la tensin de alimenta" 2 - bobina. Al desenergizar la bobina, el contacto permanece
conectado durante el tiempo prog c. e ,luego, el contacto vuelve al estado inicial.
(A)
TRABAJO
CONTACTOS(
l REPOSO
BOBHIA'- EXCITADA ---- I
NO EXCITADA ~ .
- ,
, :
: 0=====
<E- ta ---?-o-
{EXCITADA =rJ
BOBINA
NO EXCITADA r ;------
{TRABAJO ~
CONTACTOS
REPOSO _. ~------
+-t~ (B)
{EXCITADA ~
BOBINA
NO EXCITADA , _
I
CONTACTOS{ T::~: ! I__ ~~C
~..- t -+ ..-t~ (c)
Figura 3.27. Diagrama que muestra el funcionamiento de los temporizadores (A) Temporizador
a la conexin B) A la desconexin (C) Temporizador a la conexin-desconexin
La figura 3.27 ilustra los diagramas de tiempo de tres temporizadores: La figura (A)
corresponde a la operacin del temporizador a la conexin; cuando la bobina se energiza,
se inicia la temporizacin y luego de transcurrir el tiempo programado ta, los contac_
tos cambian y se mantienen en ese estado mientras la bobina est energizada. Al
esenergizarla, los contactos vuelven al estado de reposo.
La Figura (B) representa el funcionamiento del temporizador a la desconexin; en el instante
que se energiza la bobina, todos los contactos cambian y se mantienen en ese estado
mientras la bobina est energizada. Cuando se desenergiza, los contactos se mantie_
nen accionados y se inicia el tiempo programado t, al transcurrir ese tiempo, los
contactos vuelven al estado de reposo.
La Figura 3.27(C) muestra el funcionamiento del temporzador a /a conexin desconexin;
como se observa, resulta de la combinacin de los dos temporizadores anteriores.
AUTOMATIZACIN INDUSTRlAL: r
3. Dispositivos de Control El' . .
- RATORIO
73
CON UN CONTACTO CONMUTADO
TEMPORIZADO (CONEXIN-DESCONEXIN)
Figura 3.28. Fotos de diferentes tipos de temporizadores. Tomado de:
http://es.rs-online.com/web/search/searchBrowseAction.html
De acuerdo a la forma de energizar al temporizador, se puede disponer de:
Temporizadores trmicos. Actan por calentamiento de una lmina bimetlica; el tiempo viene determinado
por el curvado de la lmina. Tiene un transformador cuyo primario se conecta a la red y el secundario, que tiene
pocas espiras y est conectado en serie con la lmina bimetlica, siempre tiene que estar en corto circuito para
producir el calentamiento de dicha lmina, por lo que cuando realiza la temporizacin, se tiene que desconectar.el
primario.
Temporizadores neumticos. El funcionamiento de este temporizador est basado en la accin de un fuelle
que se comprime al ser accionado por el electroimn del rel. Al tender el fuelle a ocupar su posicin de reposo, lo
hace lentamente, ya que el aire ha de entrar por un pequeo orificio, que al variar de tamao cambia el tiempo de
recuperacin del fuelle y, por tanto, la temporizacin.
Temporizador electrnico: El principio bsico de este tipo de temporizacin es la carga o descarga de un
condensador a travs de una resistencia. Los condensadores son electrolticos con resistencia de aislamiento
mayor que la resistencia de descarga.
Temporizadores para arranque estrella-tringulo: Es un temporizador dispuesto a gobernar la opera_
cin de arranque estrella-tringulo de los motores trifsicos. Al aplicar la tensin de alimentacin, los contactos del
temporizador permiten la disposicin estrella del motor durante un tiempo regulable (tericamente el tiempo que
tarda el motor en alcanzar el 75% de su velocidad nominal) al cabo del cual se abren sus contactos; ahora el -=-.
motor queda con la conexin tringulo.
La figura 3.29 presenta los smbolos elctricos de los temporizadores a la conexin y desconexin.
Posteriormente en los siguientes captulos a estos temporizadores se les asigna otros nombres
equivalentes as al temporizador a la conexin se identificar como TON y al temporizador a la
desconexin se identificar como TOF.
TEMPORIZADOR AL TRABAJO o A LA CONEXIN
CON CUATRO CONTACTOS ABIERTOS
INSTANTNEOS Y UN CONTACTO ABIERTO
Y OTRO CERRADO TEMPORIZADO
Figura 3.29. Esquemas de los temporizadores a le - ---'- : :::.=;::: su simbologa elctrica
AUTO MATIZACIN INDU
3. Dispositivos de Con
RATORIO
74
REPOSO O A LA DESCONEXIN
CON CO T:' - """~=~---
TEMPORIZ."..J
CON CUATRO CONTACTOS ABIERTOS
INSTANTNEOS Y UN PAR
ABIERTO-CERRADO TEMPORIZADO
PROGRAMADOR TEMPORIZADO
A1.-A2
17-18
27-28
37-38
Figura 3.29. (Cont) Esquemas de los temporizadores a la conexin y desconexin y su simbologa elctrica
Algunas especificaciones de temporizadores dadas por fabricantes:
Total ajuste de los intervalos de tiempo
24 a 240V ACfDC, SO/60Hz
DIN436S0
LEDs indicador de operacin
Botn de prueba (Test')
Temporizador ajustable desde Oa 30s, Oa 4Smin
Temperatura -10C a +SooC
Corriente a vaco lOA
Consumo 4mA
3.2.7. Contadores
Los contadores son tambin aparatos utilizados frecuentemente en las
aplicaciones de procesos industriales, por ejemplo: conteo de productos al pasar por
una banda transportadora, nmero de productos empacados, nmero de veces que
se repite una secuencia para completar un lote de produccin, etc.
Pueden ser electromecnicos, cuando estn construidos en forma semejante a los
rels o electrnicos cuando se construye basado en dispositivos de estado slido.
En la figura 3.30 se muestran fotos de contadores industriales de los fabricantes Kbler,
HENSGTLER, OMROM, y esquemas de aplicaciones utilizando contadores.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL:
3. Dispositivos de Control El' . .
TORlO
75
Figura 3.30. Fotos de contadores electrnicos digitales OMRON, HENSGTLER y KObler utilizados en la industria. Se muestran
esquemas de aplicaciones utilizando contadores. Las imgenes son tomadas de: http://www.kuebler.com/spain/index.html
\
Detectores de Proximidad 3.2.8.
Son dispositivos que detectan la presencia de objetos de diferente natu_
raleza. Al hacer la deteccin actan los contactos que poseen, accionando las cargas
que teflgan conectadas. Generalmente estos dispositivos son electrnicos y depen_
diendo del material a detectar as mismo es la construccin del detector. A continua_
cin se describen algunos de esos detectores. La figura 3.31 muestra fotos de diferen_
tes detectores.
~". ".Detectoresde proximidad inductivos.
Son interruptores electrnicos de caractersticas estticas sin elementos electromecnicos.
Su funcionamiento se basa en un circuito resonante Le e c' eruencial que deja de oscilar ante la
presencia de un objeto metlico. El circuito inductivo se encuentra abierto por la cara
sensible del detector, cerrndose sus lneas de cam - aire. La proximidad de un objeto
metlico produce variaciones en el circuito oscila :-c','Ot!:::cn la amortiguacin y cese de las
oscilaciones.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
3. Dispositivos de Control Elctrico
76
Figura 3.31. Fotosde distintos detectores de proximidad. Tomado de:
http://www.ifm-electronic.com/ifmar/web/pmainl!l_lO.html
Estas variaciones proporcionan en el circuito de salida del detector, la correspondiente seal para
controlar las cargas conectadas a sus contactos. La figura 3.32 muestra el diagrama de bloques de uno
. de estos detectores.
~ro 1~~H#HJrH~~
Campo Osciladcr Demcx:JuladorDisparador Amplificador de salida
del sensor
Figura 3.32. Diagramaen bloques de un detector de proximidad inductivo
Existen diferentes tipos siendo los ms importantes:
Corriente continua a dos hilos
Corriente continua a tres hilos
Corriente alterna a dos hilos.
Los detectores de proximidad inductivos Namur (norma de la comunidad de trabajo para la medida y
regulacin en la industria qumica) con salida a dos hilos, actan como una impedancia variable,
modificando su consumo de corriente al acercarse un metal a la cara sensible. Est formado por un
detector y un amplificador.
En los detectores de proximidad inductivos De a 2 hilos, su alimentacin se realiza por dos hilos
intercambindose la carga a controlar en serie con uno de ellos. Por esta razn, existe una intensidad
residual o corriente de fuga cuando el detector est desactivado y una tensin residual cuando est
activado; la tensin residual cuando est activo puede variar entre 7V a 80V y la corriente residual
cuando est desactivo es de 1.5mA mximo.
Estos detectores se pueden conectar en serie o paralelo; al conectarlos en serie, hasta que todos los
detectores sensen objeto, la carga no se activa, mientras que al conectarlos en paralelo, cualquiera de
los detectores que sense objeto, activar la carga conectada en sus contactos.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
3. Dispositivos de Control Elctrico
77
Los detectores de proximIdad inductivos DC de tres hilos constan del circuito oscilador acoplado en el
propio detector, con un circuito de disparo y una etapa amplificadora con salida digital. El detector
tiene dos hilos de alimentacin y un hilo para la transmisin de la seal de salida.
El detector est internamente protegido contra corto circuito y error de conexin. La salida puede ser
negativa (transistor NPN) o positiva (transistor PNP); tambin se pueden conectar en serie o paralelo.
En el funcionamiento de los detectores, se debe tener en cuenta que al activarse, cada detector
produce una cada de lV aproximadamente, as que al conectarlos en serie, se suma la cada individual
de cada detector.
Los detectores de proximidad inductivos de dos hilos AC constan del circuito oscilador acoplado en el
propio dispositivo, con un circuito de disparo y una etapa de potencia en AC con salida por tiristor. La
salida se realiza por dos hilos intercambindose la carga en serie con uno de ellos. La salida puede ser
NO (normalmente abierta) o NC (normalmente cerrada). Cuando la salida est activada, existe una
tensin residual de 8V mxima a travs del detector; la intensidad residual que circula por la carga
cuando el detector est activo es de 2.5mA mximo.
Detectores de proximidad capacitivos.
Son interruptores electrnicos de caractersticas estticas que actan sin componentes mecanlcos,
igual que en los detectores inductivos; los detectores capacitivos operan con un circuito resonante
pero RC, ajustado a un punto crtico prximo al de oscilacin, que se inicia al modificarse algunas de
las constantes del circuito.
Las lneas de campo elctrico del condensador del circuito oscilante, cuyas placas forman parte de la
cara sensible del detector, se cierran a travs del aire. Al acercarse a este condensador un objeto con
una constante dielctrica superior a la del aire, se provoca una variacin de su capacidad que ocasiona
el desequilibrio del circuito y el inicio de las oscilaciones. Esta variacin de la capacidad es funcin
tanto de la constante dielctrica como del volumen, densidad y compatibilidad del objeto o sustancia a
detectar; as que los detectores llevan incorporados ajustes de sensibilidad para adaptarlos a cada uno
de los elementos a detectar, de acuerdo a sus caractersticas.
Existen dos tipos de campo de accin de los detectores:
Tipo A: tienen alta concentracin de campo, logrando una gran sensibilidad pero el alcance es muy limitado.
Tipo B: con poca concentracin de campo, sensibilidad baja y buen alcance.
Controles fotoelctricos.
Su funcionamiento se basa en el aprovechamiento del efecto producido por una radiacin luminosa,
emisor, al incidir sobre un elemento fotosensible, receptor, dando lugar a una circulacin de corriente.
La interrupcin total o parcial de la citada radiacin modifica la cantidad de corriente circulante, siendo
estas variaciones las que, convenientemente amplificadas, permiten controlar el circuito de salida del
amplificador.
La emisin se efecta por un diodo electroluminiscente (GaAsIRED) que emite una radiacin invisible
modulada, lo que garantiza una alta inmunidad a otras fuentes luminosas as como una vida prctica_
mente ilimitada.
Su bajo consumo, nulo calentamiento y ausencia de filamento, garantiza una duracin muy superior de
este tipo de controles fotoelctricos frente a los que utilizan lmparas de incandescencia.
Los detectores fotoelctricos tienen diferentes sistemas de deteccin, como son:
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
3. Dispositivosde Control Elctrico
78
De barrera: Emisor y receptor estn contenidos en cabezalesseparados. Se utiliza, en general para alcances
grandes, ambientes polvorientos o deteccin de objetos reflectantes.
Retro reflexin (Ref/eX): Emisor y receptor estn contenidos en la misma caja reflejndose el haz de rayos
en un reflector situado enfrente. Se utiliza para alcancesmedianos, siendo muy fcil su instalacin.
Reflexin directa (Proximidad): Emisor y receptor estn contenidos en la misma caja reflejndose el haz
de rayos en el propio objeto a detectar. Se utilizan para alcancescortos.
El funcionamiento de los diferentes controles fotoelctricos descritos con anterioridad
puede ser con luz o en oscuridad.
En el funcionamiento con luz, el detector se activa cuando el fotoelctrico detecta ausencia de luz,
teniendo en cuenta no superar la distancia mxima recomendada entre emisor y receptor.
El rea de deteccin o zona donde es posible la deteccin ptica de un objeto, ser diferente segn el
mtodo que se utilice: si se utilizan los sistemas de barrera y reflex, el objeto a detectar debe ocupar
al menos el 90 % del rea de deteccin para ser detectado.
El rea de deteccin en el sistema de barrera es la zona comprendida entre los extremos d las lentes
de cada cabezal.
Si se utiliza el sistema de retro reflexin, el rea de deteccin ser la zona comprendida entre los
extremos de las lentes y los extremos del reflector. En cambio en el sistema de reflexin directa, es la
zona comprendida por el solape de los campos de emisin y recepcin.
Tablade caractersticas y especificaciones detectoresfotoelctricostomadadel manualdefabricante
! 2 :-----1---------1----- .. -.------ .. -.-.-.
1 84-718- : 20 a 265 I
510* Cables: VAC '1' 10 a 500 10
! VAC ' . I
10 a 40
VDC
200
(max)
200
(max)
25
25
2 a 10
2 a 10
2 a 10
PNP NO
NPN NO
NO
sin polaridad
led indicador
M1S
M1S
M1S
12-
84-718- cables 10 2 a 10 NC Led indicador M1S
511* J VAC sin polaridad
12""------1-----1-------' ----- ! ,
84-718-' ,20 a 265 I : NOjNC i .. i
528 cables: VAC . 10 a 500 I 25 ! 2 a 16 (1 . bl) I Led indicador I M30
. 84-718- -e;,:, -10'-:;;;-I~<e-20-::r--::- (-3~:5- '::::~:c-'+P::~:~;~~~~~;m -; M3~1
! 530 I VDC VDC , : (selecclonable) I cortoCircUito. y ,
l. 1 : : mala conexlon ,
---------------~-~ -~----~-~-------~-~-----------------------------
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
3. Dispositivos de Control Elctrico
79
3.2.9. Presstatos de Potencia
Son detectores construidos con semiconductores que sensan cambios
de presin. Tienen infinidad de aplicaciones a nivel industrial. Pueden medir presiones
de unidades de psi hasta cientos de psi (PSI: Pound Square Inches). Construidos para
trabajar en medios no corrosivos y no inicos como el aire y gases secos.
Los presstatos pueden tener varios rangos en la medida de presiones absolutas y
diferenciales, desde o a lpsi hasta o a 150psi. Los sensores absolutos tienen una refe_
rencia interna al vaco y una salida proporcional a la presin absoluta. Los sensores
diferenciales permiten la aplicacin de presin en los dos lados del diafragma del
detector.
Eq"ivalen' Circuil
FIGURA A FIGURA B
BI\SIC SENSOR
PACKAGE
f)GFlOUND
2) +OUTI'UT
3) +VS
4) -0UTPUT
NPACI(AGE
Note.: Poiari'y applie$ lor p:sjlive press'Jfe
.ppl",d lO .he high !""SSU'" po~. ;:>1.
Figura 3.33. A la izquierda se tiene un circuito equivalente del presstato,
En el centro los diagramas de encapsulado
y a la derecha fotos de algunos presstatos
Campos de aplicacin en electromedicina, barmetros, controles industriales, etc.
Tabla caracterstica de algunas especificaciones de presstatos dadas por el fabricante
ICODIGOIG
RANGO DE
PRESION SENSIBILIDAD
LINEALIDAD E
IFIGURAI
PRESION
MAXIMA
(mVpsi)
HISTERESIS
%FS
ISX01DN
IIDIFERENCIAL 11
0- 1 psi
11
20 psi
11 4811 0.211 AI
ISX05DN
11 DIFERENCIAL 11
0-5 psi
11
20 psi
11 3611 0.111 AI
ISX15AN
IIABSOLUTO 11
0- 15 psi
11
30 psi
11 18 11 0.111 A1
ISX15DN
11 DIFERENCIAL 11
0- 15 psi
11
30 psi
11 1811 0.111 AI
ISX30AN
IIABSOLUTO 11
0- 30 psi
11
60 psi
1 911 0.111 AI
Isx30D
IIDIFERENCIAL 11
0- 30 psi
11
60 psi
9
11 0.111 B1
ISX30DN
11 DIFERENCIAL 11
0- 30 psi
11
60 psi
9
11 0.111 A1
ISX100DN IIDIFERENCIAL
11
0- 100 psi
11
150 psi
3.6
11 0.111 AI
ISX150DN IlDIFERENCIAL
11
0- 150 psi
11
200 psi
1.8
11 0.211 AI
MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
spositivos de Control Elctrico
80
.2.10.
Otros Dispositivos
Se tienen otros dispositivos que son utilizados en el ambiente industrial
, que forman parte de procesos o de las plantas de produccin. Algunos de estos
mponentes son:
Sirenas y pilotos de sealizacin: Forman parte de los sistemas de alarmas e indicadores, tan
importantes en los procesos puesto que dan aviso a los operarios del funcionamiento o mal-funciona_
miento en un proceso.
Algunas caractersticas dadas por fabricante de estos dispositivos:
Sirena acstica de interior o exterior.
Potencia acstica 85 dB.
Alimentacin 12 Vcc.
Consumo 18 mA.
Instalacin bsica 2 hilos.
Grado de proteccin IP54.
Piloto estroboscpico para la sealizacin de alarma, mediante destellos
Alimentacin 12 Vcc
Grado de proteccin IP65
En la figura 3.34 se muestran fotos de estos dispositivos de sealizacin
Figura 3.34. Fotos de sirenas y pilotos de sealizacin. Tomadas de:
http://WlNw.directindustry.es/fabricante-industrial/sirena-63071.html
Protecciones de personas y equipos
1
2
4
Figura 3.35. Fotos de distintas protecciones para humanos y equipos. Los nmeros en las fotos Corresponden
a los nmeros del texto. Tomadas de: http://wWIN.directindustry.es/fabricante-industrial/sirena-63071.html
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
3. Dispositivos de Control Elctrico
81
Mdulo de seguridad (figura 3.35 1 a 4): Se dispone de distintos elementos de seguridad dentro de la
planta, seguridad para el operario y para las mquinas por ejemplo: Control de resguardos, pulsadores a dos
manos, alfombras, paros de emergencia. Para categoras de seguridad 1,3,4 segn normas EN945-L
Pulsadores a dos manos (1): Es una seguridad para el operario en aquellos procesos peligrosos para las
manos de las personas. Este sistema asegura que en el arranque de una mquina se tengan que utilizar las dos
manos simultneamente, para accionar dos pulsadores que estn en serie.
Cortinas de seguridad (2): Cortinas que aslan las manos de los operarios de las mquinas. Se dispone de
cortinas de 14mm que protegen los dedos, cortinas de 30mm que protegen las manos, cortinas de lOmm que
protegen el cuerpo; Las alturas de las cortinas oscilan entre 200mm a 1800mm. Bajo la norma EN954-1
Barreras de seguridad (3): que separan sicamente zonas muy peligrosas para los seres humanos. Zonas de
separacin o aislamiento: 4m hasta 15m. Categora de seguridad 2 y norma EN 954-L
Scanner lser de seguridad (4): para zonas altamente peligrosas para los seres humanos. El rea de
aislamiento tiene una resolucin de 50mm a 4m, bajo la norma EN954- L
Ejercicio 3.2
1. Consultar especificaciones de presstatos de muy baja presin.
2. Consulte especificaciones de SSR.
3. Identifique para cada una de las fotos de la figura 3.31, el tipo de detector que corresponda
4. Suponer algn proceso industrial en donde tiene diferentes mquinas, por ejemplo, bandas
transportadoras, mquinas de corte, perforacin, etc., sistemas de alarmas y protecciones (invente
algn proceso de fabricacin). Desarrolle un diagrama en bloques de su proceso en donde coloque la
mayor cantidad de dispositivos mencionados en el captulo. Explique con detalle su proceso.
Fin ejercicio 3.2
. 3.3.
Simbologa Elctrica
Cuando se lleva a cabo un diseo, el circuito final se debe registrar en un
plano. Este plano debe poder ser interpretado por cualquier experto y perfectamente,
al disponer del plano, se puede reproducir en la prctica. Esto implica que la simbolo_
ga de ese plano tiene que ser universal. Todos los componentes mencionados en el
captulo y otros ms, tienen su representacin mediante smbolos universales.
Se consideran dos simbologas estandarizadas: la Norma Amercana y la Norma Europea.
En programas de software como AUTOMATION STUDY, permite trabajar con las dos noc
mas: JIC Standard (JIC: Jont Industrial Councly) la lEC Standard (lEC: Internatonal Electrotech_'
ncal Comsson). En adelante, la norma que se utilizar para los circuito elctricos es la
norma lEC, mientras que para los dagramas ladder, se utilizar la norma americana o
JIC.
Los smbolos utilizados son los que se presentan en las siguientes figuras.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
3. Dispositivos de Control Elctrico
Accionamientos y Mandos Elctricos
82
~
I
~
~
-=:J
." ~
Ul VI
WI
m
I

BOBINA DE
TEMPORlZADOR
TThIl' ORIZAD OR
TEMPORlZADOR
CONfACTOR
AL TRABAJO AL REPOSO
ELECTROMCO
",RELE TIR1IofiCO
@
r$J ~
Ul VI WI
L!ttJ
~
l-l)
K:
~~*-
~
DETECTOR
DETECTOR
CAPACITIVO
INDUCTIVO DETECTOR ELECTRO VAL VULA
RELE
FOTOELECTRlCO
U2 V2 W2
TERM:OI\'L<\GNETICO
)
F
ENGANCHE
BOTON
.~ TEMPORlZADOS ... :e;,.... IIIIECANlCO
E .... ..
J........
POR
'1 '
AL REPOSO
. RITENIDO
PULSADOR
PED.>\L
~
1
ENGANCHE
SELECTOR
[}.........
POR
TEMPORIZADOS
...J;L MECANICO f.... .... ROTATIVO
LLAVE
AL TRABAJO
LIBERADO
I
eS
POR
0.......... P~~ON
\ J
RETORNO NO
FLOTADOR
NA DE RELE
.....'V" .....
", ... +
AUfOMATICO
1
TERl\1JCO
7t.+
@] ........ POD~~~~~R
0-......
PARA PARO
NCDERELE
RETORNO
DE EMERGENCIA
.....<) ......
TERl\1JCO
Aurm'IATICO
>j
L
JL
PULSADOR
I 2 J
t...... \
PULSADOR
t..../
PULSADOR
E"~""'('
F--\, ...... \
SELECTOR
1
NA
NC
CONEXION
ROTATlVODE
DESCONEXION
2 POSICIONES
I
PULSADOR L PULSADOR
1~34\1
SELECTOR
102 j
t,~>
NA
E-v( ENC~\.ADD
ROTAmTO
F-..,.j..:: ...... ~
SELECTOR
1
ENCLAVADO
F-'V"'l
DE4 POSICIONES
ROTAm'ODE
CON RETORNO
3 POSICIONES
NO AUTOllM.TlCO
Q9n
PILOTO
~
~
tZ)
PILOTO
LUMINOSO SIRENA TIl\mRE
~ BOCINA
LUMINOSO
E INTERIvITrENTE
11
\1
~
\1
~
\d
\
)
1
I
I
I
FUSIBLE
SECCIONADOR
SECCIONADOR
DISYUNfOR
GUARDAMOTOR PRINCIPAL
CONFUSmLE
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
3. Dispositivos de Control Elctrico
83
INST.NA INSTNC
unON
I\IECA!",>lL ..
.....;;;; .
mCLA VAl\UENIO
MECANICO
CONDUCTOR
DEPOTENCL.o\
CONDUCTOR
DEl\IANDO
RETARDADO
ALA APER11JRA
\:
RETARDADO
AL CIERRE
4
(1
ADELANTADO
A LA APER11JRA.
<J
\1
ADELANTADO
AL CIERRE
KlVI .....
CONTACTOR
PRINCIPAL
KA ....
CONTACTOR
AUXILL'lli
APARATOSDECONEcrON
lHECANICA PARA CIRCUITOS
DEMANDO (pULSADORES
SELECTO RES INTERRUPTORES
DEPOSICION
F..
ELEl\>IENTOS
DEPROTECCION
FUSffiLES
RELETERI\UCO
RST
Ll L2 L3
FASES
APARATOS DE
CONEcrON MECANICA
PARA CIRCUITO
Q ...DEPOTENCIA
DIS"l:1JNTOR
SECCIONADOR
N
NEUTRO
DISPOSITIVOS
H..... DE SENALIZA.CION
PILOTOS SIRENAS
Ejercicio 3.3
Los smbolos mostrados a continuacin, son tomados del programa de simulacin AUTOMA710N
STUDY. Los smbolos del 1 al 43 corresponden a la norma Europea lEC y los smbolos de 44 al 81
corresponden a la norma Americana J15. (Las dos normas comparten los smbolos del 39 al 43)
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
3. Dispositivos de Control Elctrico
84
-o-
44
I
~
'116
----
46
1
\, -
'?
I 18
--
47
l
~
119
-@-
48
-e-J-
49
-----1 1- ---vI- -----1'1' ~ -i~ ~\~
51 52 53 54 55
---
56
~
-----o-=-- -----{)", o-- ----0--JD--
----{)
.:r- ~
'>...
64
65 66
67
6869
-~-
~
--o... o--
~
1~4
--o---.ro-
,
y 72
73
75
70
71
-:;
':J--
--u.lo-
-c'--::-
----0---0-- ~C)-
~
----{)
o--
81
76
77 78 79
80
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y lABORATORIO
3. Dispositivosde Control Elctrico
85
Los smbolos representan una funcin. De acuerdo a la funcin anotada a continuacin coloque los
nmeros correspondientes del smbolo:
Interruptor multiposicional ( ), Interruptor NA ( ) (), Interruptor de nivel NA ( ) ( ), Pulsador NA
( ) ( ), Interruptor de proximidad NC ( ) ( ), Contacto temporizado a la conexin/desconexin NA
( ) ( ), Interruptor trmico NC ( ) ( ), Rel ( ) ( ), Temporizador a la conexin ( ) ( ), Rel
desenclavado ( ) ( ), Contacto temporizado a la desconexin NC ( ) ( ), Contacto de flanco
ascendente/descendente ( ) ( ), Rel intermitente ( ) ( ), Fusible ( ), Interruptor de dos posiciones
( ) ( ), Interruptor de posicin mecnica NA ( ) ( ), Contacto auxiliar de pulsador NA ( ) ( ),
Contacto temporizado a la conexin NC ( ) ( ), Contacto de flanco descendente ( ) ( ), Contacto NC
( ) ( ), Interruptor de tres posiciones ( ) ( ), Interruptor de proximidad NA ( ) ( ), Contacto
temporizado a la conexin NA ( ) ( ), Interruptor trmico NA ( ) ( ), Interruptor de presin NA ( )
( ), Pulsador NC ( ) ( ),Contacto de flanco ascendente ( ) ( ), Temporizador a la desconexin ( ) .P"
( ), Rel enclavado ( ) ( ), Contacto NA ( ) ( ), Indicador luminoso ( ) ( ), Contacto auxiliar de
pulsador NC ( ) ( ), Interruptor de presin NC ( ) ( ), Solenoide ( ) ( ), Contacto temporizado a la
desconexin NA ( ) ( ), Rel trmico de sobrecarga ( ) ( ), Contacto temporizado a la
conexin/desconexin NC ( ) ( ), Interruptor de posicin mecnico NC ( ) ( ), Interruptor NC ( )
( ), Interruptor de nivel NC ( ) ( ), Referencia ( ) ( ), Alimentacin ( ).
Fin ejercicio 3.3
3.4.
Diagramas para el Control Elctrico
Para entender el funcionamiento de una planta, de sus circuitos involucra_
dos, es necesario recurrir a los diagramas elctricos; de esta forma, cualquier espe_
cialista puede analizar en el papel, lo que sucede en el montaje real.
Un esquema claro, utilizando la simbologa adecuada facilita el estudio de una planta,
por esto es necesario estudiar los diferentes diagramas que se dispone en el campo
elctrico. Los diagramas ms conocidos son: diagrama esquemtico, diagrama elctrL
ea, diagrama /adder, diagrama de alambrado, diagrama en bloques, diagrama pictrL
ea, diagrama caza-fallas (troub/eshootng) y diagrama de circuito impreso. A continua_
cin se mencionan dos de ellos.
3.4.1.
Diagrama Esquemtico
Un diagrama esquemtico es una representacin ordenada de los f;'
compo_ nentes y conexiones de un circuito elctrico o electrnico, como se muestra
en el circuito de la figura 3.36. Con el diagrama esquemtico se tiene el primer paso en
el diseo y el medio til para analizar el funcionamiento del circuito y detectar fallas.
En el diagrama esquemtico no se tiene la posicin real de los componentes del
circuito. El diagrama de la figura 3.37 es el diagrama esquemtico de un circuito elctrL
ea. Para este diagrama se utiliza la simbologa de la norma lEC.
,-
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
3. Dispositivos de Control Elctrico
1
R2~ Q i 01
Pl
86
~]
\
K..o\I~1,
...
N
s
R
Figura 3.36. Diagrama esquemtico electrnico
~ ~
~ ~
Fl !+.....----------.., S;
F2ro-1~----1---------------------------------------------- -------.. -- -----------.- - -.. -.- ---.---~\
~L ~
SO (-------.-7'l
~f-~]-d
SIE---\. KlIIIl \ KlIIIl\
Figura 3.37. Diagrama esquemtico elctrico
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
3. Dispositivos de Control Elctrico
87
3.4.2.
Diagrama LADDER
El diagrama LADDER o escalera es el ms utilizado para dibujar circui_
tos de control elctricos, no electrnicos. Se da el nombre de escalera, por que
en este diagrama se desarrolla el funcionamiento del circuito en forma secuencial
iniciando en la parte superior y finalizando, generalmente, en la parte inferior.
La figura 3.38 ilustra un diagrama /adder elctrico utilizando norma JIS y el mismo
circuito con diagrama /adder de contactos.
Algunas normas se deben seguir al dibujar los diagramas escalera (ver figura 3.38):
Todas las bobinas, pilotos y salidas, en general, se dibujan al lado derecho.
Todas las entradas tales como pulsadores, sensores, interruptores, contactos de los rels y
contactores, etc., se dibujan al lado izquierdo del diagrama.
En los diagramas escalera utilizados en los Controladores Lgicos PLC, se dibujan las entradas
del circuito como contactos abiertos o cerrados, segn corresponda, sin distinguir si se trata de un
sensor, pulsador, interruptor, etc. Esta distincin de los contactos se hace en el diagrama esquemtico
elctrico. A este diagrama escalera se le conoce como diagrama escalera de contactos.
No es permitido dibujar dos o ms cargas en una lnea; la lnea que tenga carga solo debe
contener una sola. Toda lnea debe termina en una carga
Una misma carga no se puede colocar ms de una vez en el circuito
Observar en el diagrama de contactos, que es indiferente el tipo de sensor o acciona_
miento que se utilice, es simplemente un contacto abierto o cerrado.
PLI
r-'\.
S\'Vl SW4 CRl
"tr 1~ Ir-'\.
CR2
CR1l S\V3 r-'\.
1 I
CRl-3 LSl CR3-1
c~-I-I
CRl-2 S\7\T;3 CR2.1
I 111-- -----tI
OUTPUT4
3,5,6
OUfPUTl
5,7
OUIPUT2
6.
OUIPUT3
L2
CR2
S,,"'11 S\V4 11 CRl ___ 10 _
S\V2O--
U
CR1.1 S\J,l3
~,./ 13 - "-..J
PLl
CRl-2 S'!13 CR2.} CR3
~~~~
'--'"
CR4
CRI-317 LS~ Iscr-19 I~
'-J
CR2-2
Ll
1
5
6
'1
2
Figura 3.38. Diagrama LADDER utilizando norma J15:
Elctrico (izquierda), de contactos (derecha)
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
3. Dispositivos de Control Elctrico
88
3.5. Conclusiones
Se han presentado en forma muy resumida algunos de los dispositivos,
elementos y equipos que forman parte de muchos de los procesos industriales, y que
estn inmersos en las plantas de manufactura.
Son dispositivos de accionamiento manual, mecnico, elctrico, electrnico; dispositL
vos cuyas funciones son muy variadas, tales como rdenes dadas por operarios,
seales entregadas automticamente al iniciar o finalizar un proceso, rdenes de
controlo informacin para supervisin; seales de alarmas, de avisos, en fin, todo lo
necesario para mantener los procesos bajo el control y supervisin y, de esa manera,
proteger a los operarios dentro de la planta, proteger la maquinaria y asegurar que
los productos finales cumplan con todas las especificaciones y controles que le ase_
guren la calidad para llegar al consumidor final.
En la parte final del captulo, se fij la simbologa necesaria para identificar los
dispositivos que van a formar parte de los planos y diagramas. Esta simbologa
asegura que cualquier ingeniero y tcnico interprete, sin confusin, los planos que
representan los procesos. Es una simbologa estandarizada y universal, basada en las
dos normas ms utilizadas: la americana y la europea.
Ejercicio 3.4
1. D ejemplos de los diagramas: alambrado, diagrama en bloques, diagrama pictrico, diagrama caza
fallas (troub/eshootng), diagrama de circuito impreso.
2. Escribir 20 palabras claves del captulo y anotar su significado.
3. De acuerdo a la lectura del captulo, escriba los objetivos que crea, se cumplieron.
4. Si tiene tres sensores, uno capacitivo, otro inductivo y un ptico,.cmo los distingue fsicamente?
A qu distancias ubica los objetos a detectar para cada uno de ellos?
5. Qu detector utilizara para sensar radiacin electromagntica? radiacin nuclear? luz ultravioleta?
6. Explique cmo funciona un sensor tipo efecto Hall. En qu aplicaciones se puede utilizar?
7. Si fuera a construir un temporizador a la desconexin utilizando dispositivos electrnicos, dibuje un
plano de ese posible circuito. Efecte la simulacin.
8. Dibuje el diagrama esquemtico electrnico de un rel de estado slido si va a manejar cargas
alimentadas con 220VAC. La carga es un motor universal. cambiara el circuito si la carga es no
inductiva? ..
9. Explique cmo funciona cada uno de los cuatro esquemas que se tienen en la figura 3.30. Qu
realiza cada uno de ellos?
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y lABORATORIO
3. Dispositivos de Control Elctrico
89
10. Realice la consulta del tema: Solenoides. Desarrolle los siguientes puntos:
- Funcionamiento del solenoide
- Solenoides de corriente continua y de corriente alterna.
- Aplicaciones de los solenoides.
11. Efecte consulta de los detectores conocidos como inteligentes.
12. disee un sensor de corriente que detecte corriente dentro del rango industrial: 4mA a 20mA.
13. Suponga que se est almacenando algn tipo de sustancia que es granulada. Se tiene que
almacenar en frascos oscuros, de diferentes dimetros y de igual altura. La cantidad de sustancia en
cada recipiente no se determina por peso sino por el nivel en el frasco. Qu detector utilizara para
efectuar el control de la medida? Sustente su respuesta.
14. Para la situacin anterior, los frascos tienen cuatro dimetros diferentes y un operario los coloca
aleatoriamente en el extremo de una banda transportadora. En alguna parte del recorrido, los frascos
se llenan con la sustancia y al llegar al otro extremo, un brazo robot los retira lIevndolos a cajas en
donde se almacenan, pero se deben seleccionar de acuerdo al dimetro. Qu sensor o detector
utilizara para detectar el dimetro del frasco y as ordenar al robot lIevarlo a la caja correspondiente?
Sustente su respuesta.
15. En una planta de almacenaje, se tienen cuatro tanques con capacidad de 50000 litros cada uno.
Estn a una altura de 50 metros del piso. En dos de ellos se almacena lquido no voltil, en el tercero
se almacena lquido altamente explosivo y en el cuarto tanque se almacena lquido muy sensible a la
luz. Los taques son metlicos no corrosivos. Se requiere monitorear el nivel de cada uno de ellos, la
densidad de los lquidos y la humedad relativa del ambiente.
Realice un diagrama pictrico de esta zona de almacenaje y sugiera los sensores que se deben utilizar
para mantener bajo supervisin las tres variables: nivel, densidad y la humedad relativa. El lquido
explosivo es altamente corrosivo, mientras que el lquido sensible a la luz es muy denso. Los tanques
estn sellados y para su mantenimiento, se debe asegurar que estn desocupados. Pero slo uno de
los cuatro puede estar desocupado cada vez. Proponga un mtodo de mantenimiento que asegure que
slo uno de los tanques est preparado para esta tarea.
Una sala de operacin se encuentra a 200m de la zona de tanques. La informacin de los sensores se
debe llevar all. Qu sugiere para llevar esta informacin?
Elabore una lista de preguntas para hacer al ingeniero jefe de la planta y que son necesarias para el
diseo del sistema de sensado y alarmas de las variables a monitorear.
16. En una lnea de produccin para partes de automviles se fabrican tres piezas diferentes. Los
materiales con que se fabrican son: las piezas de hierro, piezas de latn y piezas de tefln. En alguna
parte de la lnea, las piezas se colocan al inicio de una banda transportadora y al otro lado de la banda
un brazo robot las selecciona para lIevarlas a puntos de almacenamiento diferentes. Explique qu
sensores utilizara para que el robot las seleccione correctamente. Adicionalmente, las piezas, pueden
salir defectuosas, as que el robot debe seleccionar estas piezas y las almacena en un cubculo comn ,'~
indiferente de la pieza. Cmo sensa las piezas con imperfecciones?
17. Una planta posee cuatro compresores cada uno de 500bares. Ellos trabajan uno a la vez de mane_
ra que cuando su presin queda por debajo de un mnimo entra a operar el otro, y as con los otros.
Los compresores son controlados por contactores. Qu especificaciones deben tener esos contactores
para comandar cada compresor? Qu especificaciones deben tener los presstatos que detectan la
presin de cada compresor? Ser necesario colocar sensores de temperatura? Porqu?
Fin ejercicio 3.4
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
4. Automatismos de Control Elctrico
90
4.
Automatismos
de Control
Elctrico
4.1. Introduccin
La creciente complejidad de los procesos y la disponibilidad de controla_
dores ms potentes, con mayor nmero y ms sofisticadas funciones, obligan a revL
sar y replantear los mtodos de diseo de los sistemas de control elctrico.
Los inmensos armarios con automatismos a base de rels, han sido reemplazados, en
su mayora, por los controladores lgicos programables o PLCs; sin embargo, muchos siste_
mas elctricos an disponen de contactores y de dispositivos electromagnticos con
funciones especiales, como temporizadores y contadores.
Por otro lado, en un mismo proceso, coexisten elementos de tipo elctrico, neum_
tico, hidrulico, electrnico, etc.; esto hace necesario utilizar herramientas de diseo
que permitan una representacin y tratamiento comn a todos ellos, para poder
hacer un estudio global del sistema de control y de planta.
Entonces, en el diseo de los automatismos se distinguen distintos tipos de bloques,
a saber:
1. Un componente o bloque del cual slo de distinguen dos estados lgicos posibles. Oy 1. Por ejem_
plo: un interruptor abierto o cerradot un motor en marcha o paradot una temperatura por arriba o por
debajo de una referenciat etc. Se suele identificar el estado de un componente lgico con una variable
lgica representada por un BIT que toma slo dos valores posibles.
2. Un componente o bloque en el que interesa distinguir varios estados posibles que se representan
por una variable numrica y cada estado viene representado por un grupo de bits.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
4. Automatismos de Control Elctrico
91
3. Los componentes anlogos en los que se distinguen infinitos estados posibles. Muchos sistemas de
control utilizan mecanismos con los que se truncan el valor de una variable anloga a un nmero
determinado de decimales y, por tanto, se limitan a un nmero finito de estados. De esta forma, una
variable anloga puede ser tratada con sistemas de control digital, mediante los conversores anlogo-
digital.
4.2.
Modelo: Anlisis y Sntesis
Se entiende como modelo cualquier tipo de representacin de tipo mate_
mtico o grfico que permite deducir el comportamiento del sistema ante unas condi_
ciones de entrada determinadas.
As, por ejemplo, los esquemas de rels, diagramas lgicos y diagramas ladder son
modelos grficos de los sistemas que permiten predecir el comportamiento de los
mismos. Tambin, las funciones lgicas que relacionan las salidas con las entradas
del sistema, constituyen un modelo matemtico. La figura 4.1 muestra tres de los
modelos ms generalizados en el campo de la automatizacin y que se desarrollan
con tecnologa elctrica y electrnica.
.~
L
K:,'h
o0):j ~
KMl
Figura 4.1. Modelos grficos de los sistemas: Diagrama elctrico (izquierda)
Diagrama LADDER de contactos (centro) diagrama electrnico (derecha)
En la Figura 4.2 se representa una serie de componentes y algunas de las variables
que son de inters. Como se observa, en algunos casos se trata de variables lgicas
con dos estados Oy 1, en otros, las variables son numricas expresadas en sistemas
de numeracin decimal, binario, hexadecimal, etc. Por ejemplo, en el caso del nivel
en un tanque, slo puede interesar si est por arriba o por debajo de cierto nivel, o
puede interesar el cambio del caudal del lquido mientras est llenando el tanque;
para el primer caso la variable nivel se expresa con los estado lgicos 1 o O, mientras
que en el segundo caso, el caudal se debe expresar mediante variables numricas.
Entonces, cuando se tiene un sistema y se requiere efectuar un diseo del mismo,
independientemente de los componentes utilizados y de la tecnologa implicada en l,
se propone la siguiente metodologa:
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL; TEORA Y LABORATORIO
4. Automatismos de Control Elctrico
92
T = xxxx C
O NIVEL < H
1 NIVEL:> H
O CAUDAL = O
1 CAUDAL:> O
COMPONE~"!TE 1 VAR LGICA :VAR NU~ .. RIC~_..
nt~,~AO ABIERTO V=O.lV
1 .sp;" 1CERRADO 1 = 5A ~I=5A !
~ .... _..._'! = O.lV __ _ ~- __ -- ...-----
Al I I
v ~. 'A2 ffi' l.. 1". 1 o BOBINA SIN TENSIN V = xxxx (V) u--; Ton 1 BOBINA CON TENSIN Ton = xxxxx (s)

tfT.'-'-"'A~+ ---------r .- .. ~~ ..... ~.. _..-


O A - .11 Pl = xxxxx (bar)
1A+ P2 = xxxxx(bar)
Pl! ~ P2
__--;-_ .. --___ - _ \- __ _ -..
0' n = xxxx(rpm)
M ~O",Mr ~ ~1~~~HA ! Mr = xxxxx (m.Kg)
................................. _ - _.._...... . .. 1 -._._ _ .
~ ~.".. " O TEMPERATURA < XOC !
~ x::.!.1 1TEMPERATURA:> XOC I T C
I NIVEL = xxxx (m)3
......J; H = xxxx (m)
Q = xxx x ( m3./H)
Figura 4.2. Algunos componentes y sus variables asociadas
1. Dividir el sistema en bloques. Inicialmente estos bloques pueden ser muy globales, pero en la
medida que se avanza en el diseo, los bloques se van dividiendo hasta llegar al nivel de los
componentes.
2. De cada bloque interesa slo las magnitudes de entrada y salida.
3. Cada magnitud de entrada y salida se representar por una variable y ellas pueden ser de tipo
lgico o numrica segn la propiedad que interese observar.
4. Hallar, para cada bloque, la funcin que relaciona las variables de entrada y salida, es decir, definir
su funcin de transferencia. Esta funcin de transferencia puede ser de tipo lgico, algebraico o
numrico, segn la naturaleza del bloque tratado.
5. Dos bloques que presenten funcin de transferencia igual se consideran idnticos, independien_
temente de los componentes que lo formen o de la tecnologa empleada en su implementacin.
Una vez establecidos estos cinco principios, se emprende el estudio del sistema de
control desde dos puntos de vista: el anlisis y la sntesis.
El anlisis parte de un sistema ya construido y pretende deducir su comportamiento, determinar sus
entradas y salidas y su funcin de transferencia. Para ello se siguen los siguientes pasos:
4 Identificar los componentes
4 Conocer para cada uno su modelo de comportamiento (funcin de transferencia).
4 Identificar las variables de entrada y variables de salida de acuerdo a la funcin de
transferencia.
AUTOMATIZACIN INDUSTRlAL: TEO y LABORATORIO
4. Automatismos de Control
93
La sntesis plantea el probl a i' ersa: se parte del comportamiento deseado del sistema y se
pretende disear el sistema q 'e se e apte a ese comportamiento. El proceso para este desarrollo es:
4 Dar la especifica .. sistema, indicando las salidas deseadasante determinadas condiciones
iniciales yenmc'as.
4 Traducir dicha espedficadn a una funcin de transferencia global del sistema completo.
4 Elegir componen'es que presenten funciones de transferencia conocidas.
4.3. Automatismos Combinatorios y Secuencia les
Un sistema combinatorio (o combinacional), es un sistema de control que tiene
p entradas: Ul(t), ..., Up(t) E Z y q salidas: Yl(t), ..., Yq(t) E Z, tales que, para todo t E cada
una de ellas es una funcin booleana de las entradas, es decir:
yi(t) = fi(Ul(t), ... , up(t)), i = 1 ... q.
Figura 4.3. Bloque de un sistema combinacional
En los sistemas combinacionales se asume que los valores de salida en un instante
determinado t, slo dependen de los valores que en ese mismo instante tengan las
entradas. Esta afirmacin es cierta tericamente, ya que fsicamente, existen peque_
os retardos entre aplicar las entradas y obtener la correspondiente salida.
Los sistemas combinacionales ms sencillo son las funciones lgicas elementales.
AND, OR, NOTf NAND, NOR y XOR. Combinando estas funciones, es posible realizar cuaL
quier funcin lgica compleja. Otros sistemas combinacionales son: los codificadores,
multiplexores y demutiplexores.
Las funciones lgicas elementales se pueden construir fsicamente mediante diferen_
tes tecnologas: elctrica, neumtica e hidrulica, electrnica; combinndolas, se pue_
den construir automatismos aplicados a nivel industrial. Sus tablas de verdad y
smbolos de acuerdo a las normas DIN e ISO se muestran en la figura 4.4.
Un sistema secuencia/ es un sistema de control q e"e e p entradas: Ul(t)f"" Up(t) E Z Y q
salidas: Yl(t)f"" Yq(t) E Z, (como en el combinacio al) e ue adems tiene otras n varia_
bles: Xl(t)f"" xn(t) E Z, cuyos valores depende { e al na manera{ del comportamien_
to del sistema en instantes anteriores t.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
4. Automatismos de Control Elctrico
FUNCIN T VERDAD Sr . BOLO DIN SMBOLO ISO
94
11I .:
I
T
o
O O
~
,~
AND
v 1 1)
Y S; :1
1
OO
1
1 1
J;
ylz
O
O()
~
t[Y
OR
O
1 1
'> 1"
Y
1
O1
Y "--
1
1 1
NOT
1tt~
~
;l:
II
:::
O
(1 1
&
~
NANO
O
1 1
&-
1
(J 1
!I
1
1 O
:r
y
z
O
(J 1
&
~
NOR
() 1 O
Y ?:: 1 ~
1
OO
1
1 (J
;'C
y
'.
O
O1
&
Xv
XOR
O
1 O
Y = 1 ~
y
1
OO
1
1 1
Figura 4.4. Funciones lgicas elementales y simbologa DIN-ISO
Se afirma que los sistemas secuenciales tienen memoria. Entonces, los sistemas
secuencia les son sistemas con memoria porque tienen registros internos con capacL
dad para almacenar las variables de estado. Un bloque del sistema se muestra en la
figura 4.5.
.1'1 (t)
;"At)
3',,(t)
1,
FigUf.,1,,5. Bloque de un sistema secuencial
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
4. Automatismos de Control Elctri
95
.~
La Figura 4.6 muestra la estruct ra general de un sistema secuencial y que se conoce
como estructura de Mealy.
SIS1EMA
i r----- COMBINAClONAL
~:
~~ o J
Sl
____ o. S2
---- Si
-Sn
Figura 4.6. Estructura de un sistema secuencial: Estructura de MEALY
Desde el punto de vista del modelo matemtico, las funciones de transferencia de un
sistema secuencial siguen siendo funciones lgicas pero contienen variables internas
que memorizan el estado anterior, y lgicamente, las salidas van a depender de estas
variables. Los nombres que se asignan a los operadores para memoria son SET
(memoriza 1) y RESET (memoriza O). Cuando se refiere a la tabla de verdad, para un
sistema combinatorio efectivamente se habla de su tabla de verdad, puesto que una
salida para cualquier fila de la tabla, va a depender de las combinaciones de las
entradas en esa fila, mientras que para un sistema secuencial se habla de una tabla de
evolucin de estados, puesto que cada fila depende de la anterior.
Desde el punto de vista de tecnologa, para construir un sistema secuencial se debe
disponer de una clula bsica de memoria; a esta clula se le denomina biestable y se
construye con dispositivos lgicos combinacionales, conectados entre s de manera
que exista enclavamiento interno entre ellos.
La Figura 4.7 muestra un cuadro con los distintos tipos de variables que intervienen en
un sistema.
rINDEPENDIENTES - ENTRADAS
VARIABLES L r SAUDAS
DEPENDIENTES
L [COMBINATORIAS
INTERNAS
DE ESTADO
Figura 4.7. Variables que intervienen en un sistema
En un sistema en que se ha dividido en varios bloques, para efectos de diseo o
anlisis, el primer bloque a la entrada, contiene las variables de entrada y las varia_
bles de estado del sistema; el ltimo bloque en la salida contiene las variables de
Figura 4.8. Sistema con bloques de entrada, salida y bloques intermedios
Las variables de entrada y salida son E, S, respectivamente y las variables de estado
.AA y Yc Las otras variables: ZAr Zar >'Ar Yar Xa y Xc son variables internas. Pero si mira un
bloquer por ejemplor el bloque Br ZA se convierte en la variable de entrada y Za en la
variable de salida.
96
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
4. Automatismos de Control Elctrico
salida y las variables internas. Para los bloques intermediosr todas las variables
consideradas a sus entradas y salidas se consideran como variables internas. Sin
embargor si se analiza independientemente uno de estos bloques intermediosr las
variables se consideran como variables de entrada y variables de salida de ese
bloque. Esta situacin se il~stra en la figura 4.8.
4.4.
Diseo de Automatismos Lgicos
f
f

I
~
I
1-
I
Como se mencion anteriormenter el trmino diseo es sinnimo de snte_
sisr es decirr la obtencin de un sistema fsico que responda a unas ciertas especifica_
ciones y condiciones. Los sistemas combinacionales desarrolladosr tendrn como base
el lgebra de Boo/e.
El proceso de sntesis empezar obteniendo una tabla de verdad que refleje la
relacin de cada salida con las entradasr de acuerdo con las especificaciones.
Postei-iormenter se traduce cada una de estas tablas a las expresiones lgicasr se
aplicarn las reglas de. minimizacin y finalmente, se implementarn las funciones
lgicas mediante componentes cableados o programables.
Ciertos dispositivos se construyen de forma que slo tienen dos posibles estados de
equilibrio los cuales, en cada caso, reciben nombres tpicos que los identifican.
En el siguiente cuadro se indican algunos de ellos junto con sus dos estados.
Dispositivo
Estados
I\'lecnico
I
SI
! no
Interruptor
elctrico abierto
;
cerw.do

Vlvula
abierta
!
cerrada
,
Ttam:istor
saturacin
I corte
,
En un sistema de control, tanto las entradas como las salidas pueden tomar valores
reales cualesquiera. En los automatismos digitales, cada una de las variables tiene
dos valores fundamentales, denominados niveles lgicos o y 1, que implican estados
de equilibrio para esos automatismos.
Un dispositivo biestable muy comn, es el interruptor de dos posiciones como el que
se ilustra en la Figura 4.9.
.~"-
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
4. Automatismos de Control Elctrico
97
2 2
-
Figura 4.9. Interruptor de dos posicionesde enclavamiento Figura 4.10. Esquemade un pulsador
En la izquierda de la figura 4.9, el interruptor est cerrado 1. Al accionarlo, como mues_
tra el diagrama de la derecha, los contactos se separan y el interruptor se abre o.
Lo interesante en este ejemplo es que, el interruptor mantiene el ltimo estado, aun_
que la accin se suspenda (se deje de accionar), as que este dispositivo representa un
sistema con memoria.
Otros dispositivos no tienen esta caracterstica de memoria, por ejemplo, en los pulsa
dores, como el que se muestra en la figura 4.10. Sin accionar el pulsador, los contactos
1-2 estn abiertos o y al accionar, los contactos se cierran 1. Si se deja de presionar, ","",
los contactos vuelven al estado inicial, por efecto del muelle que contiene el
dispositivo.
4.4.1. Lgica Binaria
La solucin de muchos de los problemas propuestos y la programacin de
los controladores PLCs, se basa en la aplicacin del lgebra de Bao/e, considerando que
el funcionamiento de esos controles es ON/OFF. El lgebra de Bao/e opera con dos varia_
bles: alto-bajo, O - 1. Por ejemplo, una vlvula neumtica est abierta o est cerrada,
un pulsador est actuado o en reposo, etc.
Considerando que cualquier dispositivo de entrada (interruptor, pulsador, sensor) es un
contacto, se dispone entonces de dos posiciones del contacto: contacto abierto y
contacto cerrado, como se muestra en la figura 4.11.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 98
4. Automatismos de Control Elctrico
CONTACTO ABIERTO CONTACTO CERRADO
Figura 4.11. Smbolo del contacto segn norma ISO
Si un conjunto U en el que se han definido operaciones: suma lgica y producto
lgico, tales que para todo a, b, c E U, satisfacen las siguientes propiedades:
1. Idernpotentes: a. EB(l. = a . (J. = a
2. COlllllutativas: a ffi b =b ab=b(~)a
3. Asociativas: a 83 (b Ehc) = (a EPb) ec, a (?J (b (~)e) = ((1. O b) ~) e
4. AbsOrciones: a (.:)(a ffi b) = ([EB (a c:) b) = a
5. Distributivas: a ES(b C;;) e) = (a $b) (~)(o, ee): (J, C) (b(f) e) = (a. (?) b) 6 (a C:) e)
6. Cotas universales: 3 O; 1 E U lOa = 0, O a = a. 1 a = a; 1 a = 1
7. COluplem(:mto: V'a E U 3a E U I a e a = 1, a (::)a = o
Entonces se dice que U, ffi, 0, -, O/ constituyen el lgebra de Boo/e. Los smbolos ffi y
o son iguales a + de suma lgica (OR) y del producto lgico (AND).
Basados en los axiomas anotados, combinando contactos abiertos y cerrados, se
obtienen los resultados mostrados en la Figura 4.12.
Figura 4.12. Combinaciones de contactos
A
~ --l+-
A
~--ll-
A 1
---co- ~--l+-
A o o
-j I--i 1- ~ --l 1-
A A o
-j I--i+- ~ ---j 1-
A A A
-j I--i 1- 5>--l 1-
o o o
-j r---J 1- ~ ---j 1-
o 1 o
-j I-------t-I- ~ ---j 1-
1 1 1
~'j-----\/f-- ~--l+-
t
t
,
!
.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
4. Automatismos de Control Elctri
Ejercicio 4.1
1. Minimizar los siguientes circuitos utilizando lgebra de Boole:
A.
Ll L2
r-c:~
99
B.
p=
L2 Ll
~
A
B
c.
e
RL =
2.
RL =
A A
~c. D
. r-cB
B
L2
"'~
x
y
z: f
O
OO O
O
O1 O
O
1 O 1
O
11 1
1
O() O

O1 1
1
1 (} 1
1
11 1
En un proceso industrial una carga Hf' se activa de
acuerdo a la respuesta de tres sensores HXH Hyny
nzl!. Al hacer un anlisis del proceso! se obtienen
los resultados que se indican en la tabla de verdad.
f = 1 significa que la carga se activ.
Dibuje el diagrama ladder del circuito de control.,
prilTlero sin simplificar y luego sinlplificando de
acuerdo al lgebra de Boole.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
4. Automatismos de Control Elctrico
3.
100
S1 S2 S3 S4S tl1 M2 V
O
O O O O O1O
O
O O1 1 O1)O
O
O 1 O 1 1 OO
O
O 1 1 1 O11
O
1 OO O 1 11
O
1 O1 O 1 1O
O
1 1 O O 1 O1
O
1 1 1 O 1 O1
1
O O O 1 OO1
1
O O1 1 O1O
1
O 1 O 1 O1O
1
O 1
00'
1
1 OOO
1
1 OO O 1 O1
1
1 O1 O 1 O1
1
1 1 O 1 1 O1
1
1 1 1 1 111
En la fabricacin de cierto producto se utilizan
cuatro sensores: S1, S2, S3, S4 y cuatro cargas:
una banda transportadora S, dos motores I\U,
H2 y una vlvula hidrulica V.
Todos los elementos son ONOFF y del
funcionamiento del proceso, se obtuvo la tabla
de verdad que se muestra.
1. Deterrnine las ecuaciones lgicas que
caracterizan a cada carga.
2. 1\1inimizar esas ecuaciones.
3. Dibujar el diagrama ladder de las ecuaciones
simplificadas.
4. Adicione al circuito un pulsador de manera
que al accionarse, todas las cargas se apaguen.
Este pulsador representa un parado de
emergencia.
5. Asocie el resultado de la tabla a un proceso
indLlstrial real
4. Dibujar ellogigrama (circuito digital) para la siguiente expresin algebraica:
F = A ( B + e ( B + A )) + e ( D + ( B + e B ))
5. En cierto proceso de seleccin, un producto slido se ubica sobre una banda transportadora. En su
recorrido, pasa por dos parejas de sensores A, S que sensan la altura del cuerpo y C, D que sensan el
peso. Dependiendo de la comparacin de las alturas con respecto al peso, el objeto es marcado con
tres etiquetas diferentes. Las etiquetas estn indicadas como Cl, C2, C3. Luego de fijar las
especificaciones, se ha concluido que el modelo del proceso se adecua a un comparador, como se
indica en la grfica; as, si los sensores AS coinciden en el valor binario con los sensores CD (AS =
CD), el objeto es marcado con la etiqueta Cl; si los sensores AS son inferiores en valor binario a los
sensores CD (AS < CD), la marca que se coloca es C2; si el valor binario de AS es mayor que CD (AS
> CD) la etiqueta colocada es C3. En esta parte del proceso no se ha tenido en cuenta el movimiento
de la banda, slo el sensado y etiquetado.
(1
(2
(3
Obtenga las expresiones algebraicas para cada etiqueta, minimice esas funciones y dibuje el esquema
/adderque satisface las condiciones del proceso.
Fin eiercicio4.1
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
4. Automatismos de Control Elctrico
4.4.2. Automatismos Elctricos
101
Para todos los problemas propuestos se recomienda (en lo posible) seguir el
siguiente procedimiento de solucin:
1. Basado en el enunciado del problema, entender perfectamente lo que se pretende resolver, es
decir, entender el problema.
2. Asignar las variables identificando las variables de entrada como son: interruptores, sensores,
pulsadores, etc., y las variables de salida como son: bobinas de contactores, rels,
indicadores, alarmas, etc.
3. Desarrollar las ecuaciones que den solucin al problema aplicando los principios del lgebra de
Boole. Es til utilizar tablas de verdad en donde se describa el proceso en sus diferentes
secuencias.
4. A las ecuaciones planteadas aplicar las tcnicas de minimizacin utilizando, por ejemplo, los
mapas de Karnaugh.
5. Dibujar el circuito elctrico (diagrama esquemtico elctrico) y diagrama ladder de contactos
de acuerdo a las ecuaciones simplificadas. Verificar que el circuito cumple con las condiciones
del problema.
Un aspecto importante y que se debe tener en cuenta, es que mchas de las cargas
son contactores, as que al plantear las secuencias se considera un retardo entre el
momento de energizar la bobina del contactar y el instante en que actan sus contac_
tos (tiempo muerto). En forma semejante cuando se desenergiza la bobina, un instante
posterior sus contactos retornan a la posicin de reposo.
Si la carga final es directamente un motor o un indicador, esos retardos no existen.
Es conveniente, para un anlisis rpido y facilitar la interpretacin de los planos,
utilizar la smb%ga adecuada en los diagramas esquemticos, que los nombres
asignados a las variables y cargas correspondan tanto en el diagrama elctrico como
en el ladder, o si difieren, que se hagan las correspondientes equivalencias.
Para la simbologa, volver al captulo 3. Se utilizar para los esquemas elctricos los
smbolos con norma europea lEC y para el esquema de ladder de contactos, la norma
americana JlC.
Ejemplo 4.1
Suponer que se tiene un sistema de riego compuesto por un tanque de almacenamiento y una bomba
con motor elctrico, para el llenado del tanque. El motor se energiza a travs de un contactar KM,
cuya bobina es energizada mediante un pulsador P.
El proceso descrito se ilustra en la figura 4.13(A). En la figura 4.13(B) se dibuja el diagrama elctrico
y, como se observa, es bastante simple; el pulsador P se acciona manualmente, energizando la bobina
KM, que a su vez energiza el motor impulsando agua al tanque a travs de la bomba. Si se deja de
accionar P, se desenergiza el contactar KM y se apaga la bomba.
En la figura 4.13(C), se tiene el esquema de contactos.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
4. Automatismos de Control Elctrico
102
Un operario est accionando el pulsador P y mantendr esa accin mientras se est llenando el
tanque; una vez se llena, libera el pulsador. Como hay consumo, el operario debe estar pendiente para
evitar que el tanque se desocupe.
~'
sT
~:~
~p
KJ'.1
Q
I
C>l
~
(A)
T (B) (c)
Figura 4.13. Proceso para riego del ejemplo 4.1 (A) Diagrama pictrico
(B) Esquema elctrico (C) Diagrama escalera de contactos
Este circuito tan simple, presenta varios inconvenientes:
1. El operario debe estar pendiente del llenado y consumo del agua en el tanque. Para comodidad del
operario, se podra pensar en colocar un pulsador con enclavamiento, pero si se le olvida, el nivel se
puede desbordar.
2. Si el consumo es mayor que el caudal de llenado, el operario debe estar permanentemente
activando y desactivando el motor, lo que constituye un desperdicio de energa, porque si el motor es
de alta potencia, se requiere un consumo elevado de energa cada vez que se arranque, y reduccin
de la vida de todos los elementos mecnicos del sistema (pulsador, contactos del contactar).
3. Si el riego debe hacerse durante las 24 horas, implicara disponer de turnos de mano de obra, lo
que incrementa costos y cansancio por lo rutinario de la labor.
Como se deduce, este proceso constituye un sistema en lazo abierto o control manual, en donde el
operario constituye el lazo de realimentacin. -
Para reducir algunos de los problemas anotados, la modificacin al primer modelo es adicionar un
sensor que detecte el nivel del agua dentro del tanque, de manera que cuando el nivel llegue a un
valor prefijado, se interrumpa la alimentacin del motor; en esta forma se tiene un sistema en lazo
cerrado, es decir, un control automtico, en donde el sensor se constituye en el lazo de realimenta_
cin.
Pero el circuito de control y la disposicin del detector, debe ser tal que el motor no se est conec_
tando y desconectando al sensar cambios mnimos del nivel, pues esto llevara al problema 2.
Una solucin consiste en colocar dos sensores de nivel ubicados en dos puntos distintos para sensar
un nivel mnimo y un nivel mximo como se indica en la figura 4.14, en donde 51 sensa el nivel
mnimo y 52 sensa el nivel mximo.
52-1
'-- -- f
"- 51-19<;.
Figura 4.14. Sistema de llenado detectando dos niveles
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
4. Automatismos de Control Elctrico
103
~.
Con base en estas adiciones, las especificaciones para el sistema elctrico son:
1. Disponer de un pulsador de arranque manual, que iniciar y mantendr energizado el sistema
elctrico. El pulsador puede ser de enclavamiento.
2. Dos sensores de nivel con los cuales se detecta el nivel mnimo 51 y nivel mximo 52. Combinando
la actuacin de estos detectores, se energiza el motor de la motobomba cuando llegue al nivel
mnimo y se detendr el motor cuando se llegue al nivel mximo.
3. Por las caractersticas del motor, un motor trifsico, se utiliza el contactar KM. Recordar que todo
contactar contiene mnimo un contacto auxiliar y tres contactos principales.
4. En todo momento la vlvula de salida est siempre abierta; los caudales de entrada y de salida son
constantes; se considera que la cantidad de agua que sale (consumo) es mucho menor que la
cantidad de agua que entra. Es conveniente colocar dos vlvulas manuales, una en la entrada y , .
otra a la salida para efectos de mantenimiento; estas vlvulas no se incluyen en el circuito de
control.
Siguiendo el procedimiento de solucin propuesta anteriormente, el primer punto queda claro, es
decir, entender el problema.
Segundo, se establecen las variables, considerando variables independientes y variables dependientes.
Como variables independientes estn:
PA ~ pulsador de arranque
Si ~ detector del nivel mnimo
S2 ~ deteq:orde nivel mximo
KM ~ contacto auxiliar del contactor
Como variables dependientes se tiene:
KM~ bobina del contactar
Como tercer paso al procedimiento de diseo, se plantea una tabla de verdad considerando los
diferentes eventos del proceso.
DESCRIPCION DE lOS EVENTOS
1. Reposo.Tanque desocupado
PA
o
S2
o
SI
o
KM
O
KM
O
2. Energizael sistema
3. Seinicia llenado (retardo)
4. Supera el nivel mnimo: Nmin < N < Nmax
5. Superael nivel mximo: N > Nmax
6. No entra ms lquido al tanque (retardo)
7. Nivel por debajo del mximo: Nmin < N < Nmax
8. Nivel queda por debajo del mnimo: N < Nmin
En la determinacin de la tabla funcional, se ha tenido en cuenta el retardo que se presenta entre el
instante de energizar la bobina del contactar y el instante posterior, cuando su contacto auxiliar se
cierra.
Considerando los niveles altos en la carga, la expresin algebraica resulta:
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
4. Automatismos de Control Elctrico
104
K~1 = PA S2 Si KfV + PA 52 Sl Kf\1 + PA 52 Sl KM
Cuarto, simplificando la expresin se obtiene, finalmente:
Kfvl = PA 52 ( 51 + KfVJ)
Quinto paso del diseo, en la figura 4.15 se muestran cuatro esquemas: en (A) se tiene un diagrama
pictrico del circuito de potencia, en donde se tiene el motor de tres fases, los contactos principales
del contactor y las tres fases de la red; se ha adicionado un rel trmico F, el cual actuar si se detec_
ta sobrecarga en alguna de las fases y un rel magneto trmico.
La figura 4.15(6) tiene el circuito de potencia. La figura 4.15(C) es el diagrama elctrico de control.
Como dispositivo que energiza el sistema se coloc un conmutador de dos posiciones indicado como
PA.
El circuito de control, propiamente, est conectado en la posicin 2 del conmutador. Se han hecho las
siguientes adiciones: un indicador luminoso (piloto) H1, que indica el funcionamiento del motor y de la
bomba; un piloto H2, muestra que el sistema est desenergizado. Este indicador se conecta en la
posicin 2 del conmutador PA. Un indicador H3 que acta cuando alguna de las fases presenta
sobrecarga, es decir, este contacto se acta cuando el rel trmico de proteccin se energice.
2 3
(C)
SllM- KM
S21M-
KM Hl H2 H3
R
(S)
RrL; T.ERJUCO
MOTOR
~====A I
Kf.'1 ,\ \,\ ~l'G~"ETOTilluco
S?' 1J 3JSJ
--- - - (;O~TACTOR
~2 ~ ~ ~
(A)
CO)\IATOR
RI:li: TtR~nco
MOTOR
M:\G:\TTortRMIC'O
Figura 4.15. Esquemas para el proceso de llenado (A) Pictrico del circuito de potencia
(B) Circuito de potencia (C) Diagrama elctrico (D) Esquema Ladder de contactos
La figura 4.15(D) es el diagrama /adder de contactos. Observe que para este esquema, es indiferente
el tipo de variables que se utilicen, slo son contactos abiertos y cerrados. La zona sombreada en el
diagrama muestra los elementos adicionales.
Fin ejemplo 4.1
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
4. Automatismos de Control Elctrico
105
Ejercicio 4.2
1. Para complementar el diseo del proceso anterior, considere los siguientes datos:
Caudal mximo para el riego: 150m3Hr
Tiempo que se requiere de ese caudal: 15Hr
Capacidaddel tanque: 2000m3
Determinar:
a. cantidad de agua que se requiere por da para el riego.
b. Cul es la capacidad de la bomba.
c. Tiempo de llenado del tanque.
d. Qu dimensiones tiene el tanque?
e. Si se requieren 2Hr diarias para mantenimiento del motor y bomba, sin interrumpir el riego cmo se
puede programar el llenado, qu capacidad debe tener la bomba y las dimensiones del tanque.
f. Consultar especificaciones de bombas que satisfagan las condiciones anotadas.
Si hacen falta especificaciones, asumir lo que se requiera.
2. Adems de los datos numricos dados, considere tambin que una sala de control y supervisin
est ubicada lKm del tanque. Desarrolle el diseo si trabaja con un control anlogo. Incluya los
instrumentos que se requieren indicando sus especificaciones mnimas.
3. Considerando las especificaciones dadas en numerales 1 y 2, adicionalmente al agua se debe
aadir una solucin que es el fertilizante. Para ello se tiene un dispensador que mediante una bomba
permite que el fertilizante caiga al tanque de agua. La bomba inyecta fertilizante lquido a razn de 2.5
I/min. Para el riego recomendado se requiere que la concentracin del qumico sea de 21 por cada
300m3 de agua. Disear el sistema de acuerdo a estas especificaciones. Hacer las consideraciones que
crea convenientes para optimizar el sistema.
4. Plantee la solucin del problema si trabaja con lgica difusa.
Fin ejercicio 4.2
Eje":,plo 4.2
1. Un motor trifsico se conecta en tringulo y es accionado a travs de los contactos de un contactor.
Cuando se acciona un pulsador (Starf), el motor arranca y se mantiene en movimiento permanente_
mente. La nica forma de detenerlo es mediante otro pulsador (stop). Cuando el motor est en movL
miento, se da una indicacin luminosa con un piloto. Disee el circuito.
Solucin
De acuerdo a las indicaciones del enunciado, se dispone de dos pulsadores:
Un pulsador de arranque: Si
Un pulsador de parada: SO
Con:
51 ABIERTO
SO CERRADO
El motor es manejado a travs de los contactos de un contactor, entonces el circuito de comando
maneja la bobina de un contactor: KMl
p-
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
4. Automatismos de Control Elctrico
106
Los pulsadores que se utilizan tienen retorno automtico (por medio de resorte) as que al accionar
(cerrar) el pulsador de arranque se energiza la bobina del contactor actan sus contactos y arranca el
motor e instantes despus se libera el pulsador pero el motor debe seguir en movimiento; esto implica
que la bobina del contactar debe mantenerse energizada y sus contactos accionados. En alguna forma
se debe asegurar esta situacin.
Este tipo de circuito presenta la caracterstica de automantenimiento o sostenimiento o enclavamiento
de la bobina una vez que el pulsador de arranque deje de ser accionado; la tcnica que se emplea es
utilizar un contacto auxiliar del contactor que se coloca en paralelo con el pulsador de arranque. El
funcionamiento de este arreglo consiste en que al pulsar el Start, se energiza la bobina del contactor
sus contactos actan incluyendo el contacto auxiliar. Luego que se libera el pulsador Start, el contacto
auxiliar auto sostiene la alimentacin de la bobina y en esta forma el contactar permanece energizado
y lgicamente la carga conectada actuando. La nica forma de desconectar al contactor es actuar
otro pulsador que est fuera del paralelo; este pulsador es el Stop.
La expresin instantes despus se refiere a un corto tiempo que tarda desde el instante de energizar la
bobina del contactar y el instante en que sus contactos actan; as que para que se produzca una
conmutacin efectiva de los contactos es necesario que el pulsador se mantenga presionado mnimo
ese corto tiempo. Igual sucede cuando se hace el proceso contrario es decir desde el instante que se
desenergiza la bobina hasta el instante en que los contactos retornan a su posicin de reposo. Si el
pulsador de arranque o el de parada actan con tiempos inferiores a los mencionados no se asegura
la conexin o desconexin de la carga conectada a los contactos del contactar.
Con base en lo anterior se puede plantear una ecuacin lgica:
KMl = SO ( S1 + KMl)
KM1 a la izquierda de la igualdad es la carga (bobina del contactar) mientras que KM1 del lado derecho
. de la igualdad es el contacto auxiliar.
En la figura 4.16 se muestran algunas grficas incluyendo las que cumplen con el enunciado del
problema.
CONEXIN TI-\INGULO
DEL MOTOR TRIFSICIO
i",=
KM1 -- -\
,
1
el RCUITO El..ECTRICO
DE POTEl'jCIA
Fl o-~~ J ".
111
so <-12 .r:-l13
S1f--- KM1\
1'1 '11
CIRCUITO ELECTRICO DEL COMANDO
Figura 4.16. Esquema para la conexin tringulo de un motor trifsico
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y lABORATORIO
4. Automatismos de Control Elctrico
107
A la izquierda arriba se muestra un diagrama de las tres bobinas del motor trifsico y su identificacin.
Son tres bobinas Ux, VY, WZ (motor con seis bornes) (ver la foto anexa a los diagramas).
A la izquierda abajo la forma de conexin en tringulo de las tres bobinas, tal como se requiere en el
problema.
El diagrama del centro corresponde al circuito de potencia. Este circuito contiene:
Las tres fases: R, Sy T.
Luego estn los contactos principales del contactar KM1 y son los contactos que estn en capacidad
de manejar las corrientes grandes.
Encerrado en un recuadro se tienen las bobinas de un rel trmico (rel de sobrecarga). Este
dispositivo es necesario adicionarlo como medio de proteccin en el caso que se presente sobrecarga
del motor.
Finalmente est el motor, que es la carga principal. Es un motor trifsico de seis bornes dispuesto en
una conexin tringulo.
El diagrama de la derecha corresponde al circuito elctrico de comando. Como se observa en la figura
4.16, se cumple la ecuacin lgica planteada. En paralelo con la bobina del contactar se tiene el piloto
H1 con el que se indica que el motor est funcionando.
Adicionalmente, se dispone de los contactos del rel trmico, indicados como F1; es un par de
contactos con caracterstica de conexin-desconexin. Si por alguna razn se presenta sobrecarga, el
rel trmico acta, abriendo el contacto cerrado, interrumpiendo de esta manera, la corriente hacia la
bobina del contactar. Simultneamente se cierra el contacto abierto del rel trmico y al cual se ha
conectado un piloto indicado como H2; con este piloto (que normalmente es de luz roja) se indica que
hay problemas en el motor.
El rel trmico y el piloto H2 son adicionales y no estn condicionados por el problema; sin embargo,
es importante siempre considerar las medidas de emergencia y proteccin y utilizar los medios
disponibles para prevenir posibles fallos y mal-funcionamiento del sistema.
Siempre se debe redundar en protecciones tanto para los operarios como para las
mquinas. Losexcesos de protecciones no sobran!
FI
I
H2
e
Figura 4.17. Esquema Ladder de contactos para la conexin y arranque de un motor conectado en tringulo
Finalmente, el diagrama ladder correspondiente al circuito de comando se muestra en la figura 4.17.
Se incluyen los contactos del rel trmico y el piloto indicador H2.
Al circuito desarrollado se le suele denominar: mando por impulso instantneo.
Fin ejemplo 4.2
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
4. Automatismos de Control Elctrico
108
Ejemplo 4.3
Un motor trifsico se energiza por impulso instantneo y se detiene luego de transcurrir 30 segundos.
El motor est conectado a la red en estrella y acta a travs de los contactos de un contactar. Disee
el circuito.
Solucin
Segn el enunciado, mediante un pulsador se da el arranque y se auto sostiene durante 30s; al finalL
zar este tiempo el motor se detiene.
Como el proceso incluye tiempo, es necesario colocar un temporizador al circuito. Se pueden plantear
diferentes soluciones al problema, considerando que tanto el contactar como el temporizador contie_
nen contactos adecuados para la funcin de enclavamiento del contactar; aqu se propone una solu_
cin. El circuito de comando contiene un temporizador a la desconexin que se coloca en serie con el
pulsador de arranque, como se observa en la figura 4.18.
fIDU _v__ ~,\
I 1
BOBINAS DEL " j
MOTOR TRIFSICO ,,_ _ /1
z x y
u
CONEXiN ESTRELLA
DEL MOTOR TRIFSICO
w
v
CIRCUITO DE POTENCIA CIRCUITO DE COMANDO
Figura 4.18. Diferentes esquemas para la conexin y arranque de un motor conectado en estrella
Cuando se presiona el pulsador 51, se energiza la bobina del temporizdor y simultneamente se
cierra su contacto temporizado KAl, energizando, a su vez, la bobina del contactar principal KMl y
esto se aprecia cuando el motor inicia su movimiento (se puede observar el piloto Hl si no es posible
observar el motor); ahora se libera 51, se desenergiza el temporizadorKAl e inicia el tiempo progra_
mado. Recuerde que en el temporizador a la desconexin (TOF), desde el instante en que se energiza
su bobina, hasta que transcurre el tiempo programado, todos sus contactos cambian: los contactos
normalmente abiertos se cierran y los contactos normalmente cerrados se abren; luego de ese tiempo,
sus contactos vuelven al estado inicial de reposo. Entonces, cuando transcurre el tiempo, el contacto
. KAl vuelve a su estado de reposo, desconectando la bobina del contactar KMl e instantes despus,
sus contactar vuelven a la posicin de reposo, desconectando el motor. El tiempo total en que el motor
est en movimiento debe ser de 30s, de acuerdo al enunciado; este tiempo se cuenta desde el instan_
te en que los co tactos del contactar se cierran hasta que se vuelven a abrir. Entonces en el ajuste de
los 30s se . ven los tiempos de retardo entre cierre-apertura de los contactos del contactar.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORlO
4. Automatismos de Control ElctJi
109
Adicionalmente al circuito de coma o se aade el pulsador SO que es el pulsador de parada y los
contactos del rel trmico con el indicador H2 de sobrecarga. Estos elementos se deben aadir
aunque el enunciado del problema no los incluya.
iTodo circuito debe tener un pulsador de PARADO DE EMERGENCIA!
Se muestra en la figura 4.18 el circuito de potencia en donde se disponen las bobinas del motor para
la conexin estrella que es la condicin del problema.
La utilizacin de los temporizadores a la desconexin (TOF) presenta un problema que puede ser
crtico en algunas ocasiones. Se explica mediante la carta de tiempos de la figura 4.19.
S1
~
! ----
so
BOBINA
KAl
CONTACTO
KAl
BOBINA
KNl
CONTACTO
Kt-ll
EVENTOS
:
6 7 8 9 10 1112
I
I
1314
Figura 4.19. Diagrama de tiempos para el circuito de comando de la Figura 4.18
En la figura se muestra el comportamiento del circuito en el tiempo como respuesta de accionar los
pulsadores de arranque 51 y de parada SO. Se indican 14 eventos en el tiempo (en el eje horizontal), -10<-'
que se explican en la siguiente forma:
EVENTO 1: Seaplica el pulso de arranque con 51 (flanco de subida). En ese instante:
Energizala bobina del temporizador KAl
Cierra su contacto KAl
Energizala bobina del contactar KMl
EVENTO 2: Cierrael contacto KMl del contactar (debido al retardo tr). Entoncesel motor queda energizado.
EVENTO 3: Selibera el pulsador 51, luego:
Inicia la temporizacin el temporizador
Su contacto permanece cerrado
El contactar sigue energizado
El contacto del contactar sigue cerrado y el motor funcionando.
EVENTO 4: Transcurre el tiempo programado para el temporizador tp, luego:
Abre el contacto KAl, retornando a su posicin de reposo
Sedesenergizala bobina del contactar.
EVENTO 5: Transcurre el tiempo de retardo trpara el contacto KM1, as que vuelve a su posicin de reposo.
El motor se detiene.
EVENTO 6: Nuevamentese acciona el pulsador de arranque 51, luego: se energiza el temporizador,
cierra su contacto, energiza la bobina KM1.
EVENTO 7: Selibera el pulsador 51, luego inicia la temporizacin KAl
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
4. Automatismos de Control Elctrico
110
EVENTO 8: Cierrael contacto KMlluego de transcurrir try el motor inicia operacin.
EVENTO 9: Seaccionael pulsador de parada 50/ luego:
El contacto KAl se mantiene cerrado
Sedesenergizala bobina KM1.
EVENTO 10: Luegodel tiempo tr, abre el contacto KMl deteniendo el motor.
EVENTO 11: Liberael pulsador 50/ as que:
La bobina del contactor KMl vuelve a energizarse, puesto que el contacto KAl se ha mantenido
cerrado y se establececorriente a travs de su circuito.
EVENTO 12: Vuelve a cerrar el contacto KMlluego del tiempo try el motor se energiza.
EVENTO 13: Transcurre el tiempo programado tp para el temporizador, abre su contacto KAl y desenergizala
bobina KM1.
EVENTO 14: Abre el contacto KMlluego del retardo try el motor se detiene finalmente.
Luego de ese anlisis, se llega a varias conclusiones:
1. Lostemporizadores responden al flanco de subida.
2. Se puede considerar que no hay retardos entre energizar la bobina del temporizador y cambiar de
estado sus contactos
3. Para el temporizador a la desconexin, en el instante en que se energiza la bobina, sus contactos
cambian.
4. Para el temporizador a la desconexin, al desenergizar su bobina, los contactos se mantienen en el
estado actual.
5. Para el temporizador a la desconexin, se inicia el tiempo de temporizacin luego que la bobina es
desenergizada.
6. Desde que se energiza la bobina del temporizador y durante todo el tiempo de temporizacin, sus
contactos permanecen en el estado actual, es decir, los contactos cerrados se abren y los contactos
abiertos se cierran, sin importar que el circuito est o no energizado.
Es el comportamiento anotado en la conclusin 6 el que hace del temporizador a la desconexin, un
dispositivo peligroso para ciertas aplicaciones, porque a pesar que se desconect la alimentacin del
circuito, su contacto permanece inalterable, as que un parado de emergencia no es seguro con este
dispositivo.
Piense en una situacin como la siguiente: Una mquina est controlada por un temporizador a la
desconexin y se suprimi la energa en la planta; algn operario, de manera desprevenida, se acerca
a la mquina y en ese instante la energa se restablece, la mquina reinicia su funcionamiento
poniendo en peligro la integridad del trabajador. Se deben prevenir estas situaciones de riesgo.
Queda como ejercicio: deducir una tabla de verdad, dibujar el diagrama ladder para circuito de coman_
do de la figura 4.18.
Fin ejemplo 4.3
Cartas o Diagramas de Proceso
Recordar que todos los procesos analizados en el libro son sistemas de eventos
discretos DES. Para describir cmo funciona un proceso, se pueden utilizar diferentes
estrategias. Una de ellas es mediante las cartas o diagramas de proceso. Consiste en
representar con rectngulos las distintas cargas (motores, bandas transportadoras, contacto_
res) y los distintos accionamientos (pulsadoresr interruptores, temporizadores, sensores) que
actan sobre esas cargas y representa los eventos que suceden para que el proceso
cambie sus estados. La figura 4.20 muestra tres ejemplos de estos diagramas.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
4. Automatismos de Control Elctrico
111
Ti
r==;<r:~
I KM2 I T2 I
-~-~~I-I n
t
SI'
~l Xl
T2ln
1'2
KH2
Pl
I -1 --tl--- I Kf<11
U Ti
L~~_]
U I KN2 i
1'1 P2 1'3 t
(A) (B) (C)
Figura 4.20. Ejemplos de tres diagramas o cartas de Proceso
El diagrama de la figura 4.20(A) describe un proceso con dos cargas KMl y KM2; KMl se energiza al
accionar P1. Luego, al accionar P2 se energiza la carga KM2, as que estn operando las dos cargas.
Finalmente, al accionar P3 las dos cargas se apagan a la vez. Para este ejemplo se puede considerar
que Pl, P2 Y P3 pueden ser pulsadores, fines de carrera o sensores de alguna variable, pueden ser
combinacin de estos accionamientos.
El diagrama de proceso de la figura 4.20(B), adems de los accionamientos Pl y P2, se incluyen
temporizadores, as que el proceso que representa este diagrama se puede describir de la siguiente
forma:
Al accionar el pulsador Pl se energiza la carga KMl y se inicia el temporizador; al transcurrir el tiempo
Tl se energiza la segunda carga, KM2. Posteriormente, cuando el sensor P2 enva seal, apaga la
carga KMl y despus del tiempo TI se apaga la carga KM2. Al cabo del tiempo T3, el proceso se
reinicia automticamente (sin accionar Pl).
El diagrama del proceso de la Figura 4.20(C) contiene una carga que representa una alarma sonora
(chicharra). El proceso se puede describir en la siguiente forma:
Al accionar el pulsador de marcha M se activa la carga KM1; posteriormente, cuando el sensor fin de
carrera Xl hace deteccin de objeto, energiza la carga KM2, cuando transcurre el tiempo Tl las dos
cargas se apagan y se da una seal de alarma. Esta seal de alarma permanece activa durante el
tiempo TI. Si antes de completar el tiempo TI un sensor magntico detecta objeto metlico, apaga la
chicharra y el proceso pasa a desarrollar algn subproceso SP. Despus de completar el subproceso se
considera que se termin un producto, as que para iniciar un nuevo producto, se debe accionar M.
Ahora, si el sensor magntico no sens material metlico, al transcurrir el tiempo T2 la alarma se
apaga y se reinicia automticamente el proceso luego de transcurrir el tiempo T3.
Cuando se completen 50 productos terminados, se tiene un lote y se da algn tipo de alarma para
indicar que se debe introducir materia prima o fabricar otro producto (esto no est indicado en el
diagrama, sino que se entregar como especificacin en el enunciado del problema).
Como se observa con estos ejemplos, los diagramas de proceso resultan bastante
claros al ir a definir algn proceso de produccin. El paso que sigue es que basado en
estos diagramas, se debe disear el circuito elctrico que satisface las especificaciones del
proceso.
El proceso contrario es que a partir del circuito elctrico, efectuar el anlisis para deducir
la carta del proceso. Considere el circuito elctrico de mando de la figura 4.21. Contiene
tres bobinas de rel KMl, KM2, KM3, seis pulsadores 5lr-oO/ 56, un pulsador de parada de
emergencia 50 y tres contactos trmicos Fl, F2, F3. Significa que el circuito va a
comandar a tres motores.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
4. Automatismos de Control Elctrico
R ~ ] r
Fl. rr-[-+- -- ---------- - -------------- -- --- -- -- ----- -----\
I ,
F2 r--r- ------------ ------.-------------------------- ------
l \
F2 rr-f--T------------------------------------------------ -~---- ----- -
50Q---~
112
KM1
5
56[---\
J
KM2\
4 5
KM31
KM3
6 7
11
8
Figura 4.21. Circuito de comando elctrico para el manejo de tres motores
Deduciendo las expresiones algebraicas para cada carga se obtiene:
(1) Kr'l1 = ( 51 + KJ\13) ( 5IKf"'13 + Kf\-'11)
(2) Kt12 = (53 + Kf\-l1 ) (54Kf\-11 + KM2 )
(3) Kfv13= (55 + KI\12 ) ( 56Krv12 + Kfv13)
En estas ecuaciones no se ha tenido en cuenta el pulsador de parada SO ni los contactos de los
trmicos. Adems, los pilotos Hl,.", H3 no se incluyen en las ecuaciones por estar en paralelo con las
bobinas de los contactores: Cuando se energiza la bobina, el piloto (testigo ptico) se enciende.
Analizando las ecuaciones se tiene:
Para que energice KM3 necesariamente se tiene que haber activado KM2.
Para que energice KM2 se tiene que haber energizado KM1.
Por lo tanto la carga que inicia es KMl accionando el pulsador 52. Entonces, todos los
contactos auxiliares KMl se cierran.
Si acciona: 51, 53, SS, 56, no hay cambio, as la carga que sigue en operacin es KM2
accionando el pulsador 54; entonces todos los contactos KM2 se cierran.
Si acciona: 51, 52, 53, 54, 55, no hay cambio, luego la carga que sigue es KM3 accionan_
do el pulsador 56, y los contactos de KM3 cambian.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y lABORATORIO
4. Automatismos de Control Elctrico
113
Si acciona: 52, 53, 54, 55, 56 no hay cambio pues el nico pulsador que produce
cambio es Si apagando la carga 1.
Si Acciona: Si, S2, S4, 55, 56 no hay cambio y el nico pulsador que produce cambio
es S3que apaga la carga KM2.
Si acciona: Si, S2, S3,S4, S6, no hay cambio entonces el pulsador que produce cambio
es S5que apaga la carga KM3.
Kf'11 I
Kf\'12 i
Kr"'13
I
I
I
52 54
I
56
I
51 53 55
Figura 4.22. Carta de estado para el circuito de la Figura 4.21
Como resultado del anlisis se deduce el diagrama de proceso de la figura 4.22.
Observar que en este circuito el accionamiento de los pulsadores no se realiza caprichosamente
o en desorden sino que tiene el orden indicado en el diagrama no otro.
El pulsador de emergencia so detiene el proceso en cualquier momento desactivando
todas las cargas que estn activas en el instante de accionarlo. Se tendra que analL
zar de acuerdo al proceso si esta accin del pulsador de emergencia es conveniente
o no. Imagine que se est fabricando algn producto que mezcla cinco componentes;
si est fabricando el producto va a iniciar la introduccin del quinto componente y se
presenta una emergencia indicando que la materia prima de este componente se
agot. Es posible que sea absurdo perder este producto si el parado de emergencia
reiniciara todo el proceso.
Ejercicio 4.3
1. Unmotor trifsicoconectadoen estrellase puedeoperaren dosformas: manualmentepor impulso
permanenteo automticamentedurante 30s. Disearel circuito con el que se pueda hacer este
comando.
2. Un motor trifsicoopera inicialmenteen estrellay luegode transcurrir Ss pasaa tringuloy se
detienefinalmenteal transcurrir60s.
Parainiciarel proceso,sedebedar unarranqueconunpulsador.Diseeel circuito.
~-
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
4. Automatismos de Control El'
114
3. Un motor DC de excitacin independiente tiene la posibilidad de invertir su giro gracias a dos
interruptores: uno produce la marcha hacia delante y el otro la marcha hacia atrs. Si los dos
interruptores se accionan simultneamente, el motor no responde y se da una indicacin de alarma. El
motor se acciona a travs de los contactos de un contactar. Disee.
4. Se requiere controlar el motor elctrico de un compresor el cual es actuado por los contactos de
un contactar. El circuito debe funcionar de la siguiente forma:
4.1 Al operar un interruptor manual se conecta el motor a la lnea y se inicia el llenado del tanque
introduciendo aire a presin.
4.2 El compresor dispone de un presstato ajustado a presin mxima. Cuando se opera este
presstato, se detiene el motor y no hay ms entrada de aire al tanque. Por consumo, el aire sale del
tanque.
4.3. Se dispone de un segundo presstato ajustado a una presin mnima. Cuando la presin del aire
dentro del tanque queda ligeramente por debajo de esta presin, el motor inicia su movimiento
permitiendo la entrada de aire al tanque.
4.4. Si en cualquier parte del proceso, el interruptor se acta estando el motor en movimiento, se
detiene el motor y no entrar aire al tanque.
Disee el circuito y dibujarlo junto con el diagrama ladder. Hacer las consideraciones que crea
convenientes ..
5. La siguiente figura muestra un mvil que se desplaza entre los puntos A y B. El mvil desplaza
mquinas-herramientas y el movimiento se obtiene de un motor De. El proceso de desplazamiento
tiene la siguiente secuencia:
5.1. El carro est en la posicin A. Despus que un operario presiona un pulsador de arranque, el
mvil inicia el movimiento hacia la derecha, liberando un pulsador fin de carrera colocado en el punto
A. Una vez el mvil abandona el punto, se libera el pulsador de arranque.
5.2. Cuando el mvil llega a la posicin B acciona otro botn de posicin, se detiene durante 60s, hace
la inversin del desplazamiento. Ahora el mvil se desplaza hacia la izquierda.
5.3. Cuando el mvil llega al punto A y acciona el botn de posicin en ese punto, se detiene
finalmente. Este es el ciclo completo del proceso.
Figura Ejercicio 4.3.5. Desplazamiento del mvil entre dos puntos
5.4. Para iniciar nuevamente el proceso, se repite el paso 5.1.
5.5 Por seguridad y mientras el mvil est en movimiento se debe tener una alarma audio-visual.
Disear el circuito que cumpla con ese proceso y dibujar el circuito elctrico y diagrama ladder. Hacer
las consideraciones y cambios que mejoren el proceso.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y lABORATORIO
4. Automatismos de Control Elctrico
115
6. La siguiente figura muestra el proceso de transporte de una masa de un punto a otro, sobre una
Pista Doble.
Pista 2
CD00
~(D
Imanes en
Sensores
Magnticos
~.
Pista
Mvil
~J ~
Motor de la
Pista Mvil
Figura Ejercicio 4.3.6. Esquemade la pista doble
Pista 1
Posee dos pista fijas (Pista 1, Pista 2) y una pista mvil que se desplaza verticalmente por medio de
una cadena solidaria al eje de un motor (alimentado mximo a 12V). Las pistas estn construidas en
aluminio. En los puntos indicados: <D, 0, Q), , , se dispone de sensores magnticos y donde se
indica cr>, estn colocados imanes.
El carro est dispuesto sobre un mecanismo de cuatro ruedas que se accionan por medio de un motor
(alimentado mximo a 3VDC); sobre las ruedas se tienen dos plataformas separadas por medio de
resortes.
El. mvil se desplaza a travs de las pistas sin desviarse porque las pistas estn dispuestas en ngulo
de manera que el mvil queda perfectamente encajado.
El funcionamiento es el siguiente (ver la secuencia):
6.1. Inicialmente el mvil est ubicado en el extremo de la pista 1, luego el sensor magntico <D y el
imn ubicado en la parte inferior del mvil interactan; la pista 1 est enfrentada con la pista mvil
por lo que el sensor <D est cerrado por el imn que tiene la pista mvil a la izquierda.
Se coloca una masa sobre el carro, as que el sensor y el imn de la parte superior del mvil
interactan, de da un tiempo de lOs y el mvil inicia su movimiento hacia la derecha .
. 6.2. El mvil se posiciona sobre la pista mvil interactuando el sensor magntico 0 con el imn del
mvil, deteniendo el carro. Se puede dar un tiempo de Ss.
6.3. La pista mvil comienza a subir y cuando interacta el sensor con el imn derecho de la pista
mvil significa que est alineada la pista mvil con la pista 2, luego se detiene la pista mvil. Se da
otro tiempo de Ss y el carro sigue su desplazamiento hacia la derecha.
6.4. Cuando el imn inferior del mvil cierra el sensor magntico ubicado al extremo derecho de la
pista 2, significa que el carro se debe detener. All queda hasta que sea retirada la carga.
6.5. Una vez que se retire la carga del mvil y luego de transcurrir lOs, el mvil inicia su movimiento
hacia la izquierda, repitiendo todo el proceso, pero en sentido contrario.
Disear el circuito elctrico que cumpla con las condiciones; dibujar el esquema elctrico y diagrama
ladder. Hacer las consideraciones que crea convenientes para optimizar el proceso. Antelas.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL; TEORA Y LABORATORIO
4. Automatismos de Control Elctrico
1.
116
2.
I
3.
'6
~
~
ti
I
5.
I
Figura ejercicio 4.3.6. Secuencia del funcionamiento de la pista doble
7. La siguiente figura ilustra un brazo mecnico que est sobre un trpode y cuyos movimientos son
posibles mediante motores DC, de alto torque.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
4. Automatismos de Control Elctrico
Figura ejercicio 4.3.7. Mecanismo electromecnico con dos grados de libertad
117
Con un motor de 3VDC se logra que el movimiento del brazo sea de 1800 mientras que con un
segundo motor de SVDC se abre y cierra la mano.
El cierre y apertura de la mano se logra mediante un mecanismo igual al que se utiliza en el freno de
las bicicletas (guaya), as que al cerrar la mano, y gracias al alto torque del motor, se logra obtener
bastante fuerza. Disee un circuito con el que se logren los movimientos para transportar bloques
desde un punto a otro y adems que disponga del circuito con el que sense la fuerza de la mano, para
controlar su cierre de acuerdo a la carga transportada; incluir temporizadores. En lo posible utilice una
sola fuente de alimentacin. Anote y aplique las sugerencias que mejoren el proceso.
8. En la siguiente .figura se muestra un mecanismo electro-mecnico para el marcado de cajas.
Moto~y
meCfinlsmo
Para baJ-ar !
y subir -~r- r;-X-)~--
el sello I l"---..../~~\--~-
I
motor para
mover la
banda
cajas
a marcar
sensor2
bandfi
transportadora
Figura ejercicio 4.3.8. Proceso de marcado de cajas
Se tiene un mecanismo que coloca cierta marca a cajas; se compone de una banda transportadora
movida por un motor, un mecanismo mecnico movido tambin por otro motor para marcar las cajas,
un sensor que posiciona la caja bajo el mecanismo de marcado y otro sensor que sensa el marcado de
la caja. Sensores en los extremos de la cinta transportadora.
El funcionamiento del sistema es as:
~.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL; TEORA Y LABORATORIO
4. Automatismos de Control Elctrico
118
8.1. Un operario acciona un pulsador de arranque (start) para que la banda inicie su movimiento.
Luego va colocando las cajas sobre la banda en uno de sus extremos.
8.2. Cuando la caja es detectada por el sensor 2, se detiene y se inicia el movimiento del mecanismo
de marcado.
8.3. Una vez se sensa la marca en la caja mediante el sensor 1, el sello sube y la banda reinicia el
movimiento, desplazando las cajas.
8.4. Cuando la caja marcada llega al otro extremo de la banda, esta se detiene y entra a operar el
brazo descrito en el Ejercicio 4.3.7, con el que se retira la caja que ser colocada en una caja depsito.
Una vez retirada, el brazo da una indicacin a la banda para que contine su movimiento.
8.5. Cuando se complete un lote de 30 cajas marcadas, se da una indicacin para colocar una nueva
caja depsito. En este paso: de detiene la banda, se coloca la nueva caja depsito y se acciona el Start
para reiniciar otro lote.
8.6. El proceso se puede interrumpir en cualquier parte del proceso, por ejemplo, si falta tinta para el
sello, o una caja es imperfecta, o cualquier otra anomala que detecte el operario.
8.7. Si transcurre un determinado tiempo y no se sensa cajas para marcar, se activa una alarma
sonora y detiene la banda.
Dis~eel circuito y dibuje el diagrama elctrico y ladder.
9. La figura siguiente ilustra una gra torre. Posee 3 motores tipo De. El brazo puede
girar 3600, el carro se puede desplazar hacia adelante y hacia atrs, mientras que la
carga conectada al carro puede subir y bajar; la carga es un electroimn.
Carro
Carga
Electroimn .i
Brazo
_________________ M_._1 LM2
Contrapeso
Figura ejercicio 4.3.9. Estructura de la Gra torre
Se disponen dos masas de diferentes alturas: Mi y M2, ambas terminadas en un tornillo (para que los
bloques sean atrapados por el electroimn).
El control que se requiere consiste en identificar la masa, energizar el electroimn, coger la masa,
desplazarla a una posicin determinada, dependiendo de la masa, luego desenergizar el electroimn y
retornar el brazo a la posicin inicial.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
4. Automatismos de Control Elctrico
119
La figura de la izquierda muestra una vista desde arriba
cmo se deben ubicar las masas. Po es la posicin inicial en
donde se colocan las dos masas. La masa Mi se debe
posicionar a 1200 y a 50cm del eje de la pluma, mientras
que la masa M2 se ubica a 1200 y 20cm del eje.
El proceso completo se describe a continuacin:
Estando el brazo en la posicin Po, con un pulsador se da la
orden para que se inicie el proceso; la carga desciende,
identifica la masa, energiza el electroimn atrapando la
masa, sube la carga y desplaza el carro y brazo a la
posicin correspondiente a la masa atrapada, baja la carga
y desenergiza el electroimn, as que la masa cae a una
caja en donde se almacena.
Una vez que se ubican las masas en su posicin final, la
pluma regresa el brazo a la poslclon inicial; se coloca otra masa en la posicin Po y mediante el
pulsadorse da la orden para que repita todo el proceso anotado.
Disear el circuito elctrico que satisfaga las especificaciones anotadas. Dibuje el diagrama ladder.
Hacer las consideraciones que crea convenientes para optimizar el proceso. Antelas.
10. En un edificio de cinco pisos, en cada uno de ellos se dispone de una bombilla y sensor de
proximidad; el cubrimiento del sensor est entre los extremos de la escalera en cada piso. Cuando
alguna persona va de un piso al otro, el sensor detecta su presencia y activa la bombilla en las
escaleras que une esos pisos; el tiempo de activacin es de 30s. Si va al siguiente piso, el sensor
correspondiente la detecta y energiza la bombilla del siguiente piso. Se debe asegurar que las
bombillas de dos pisos consecutivos queden encendidas simultneamente durante lOs.
Disear el circuito elctrico que cumpla con esas especificaciones, dibuje el diagrama ladder. Efecte
un diagrama pictrico del edificio, indicando la ubicacin de los sensores y de las bombillas.
Si fuera a vender el proyecto, cmo justificara que este sistema es ms eficiente que otros sistemas
convencionales, desde el punto de vista de economa y comodidad? Proponer otra solucin mejor.
11. Basado en la estructura de una banda transportadora, se colocan en un extremo bloques de
madera de diferentes alturas. Las dimensiones de los bloques son: bloque pequeo 3cmx3cm y altura
4cm; bloque mediano: 3cn1x3cm y altura de 6cm; bloque alto: 3cmx3cm y altura 8cm. Los bloques se
colocan aleatoriamente. En el otro extremo de la banda se coloca el brazo del problema 4.3.7, el cual
selecciona los bloques y los coloca en recipientes distintos, dependiendo de la altura del bloque retira_
do. Disear el sistema de control que haga la deteccin de objetos, manejo del brazo robot para retirar
y seleccionar los bloques.
Adicione al sistema, un contador de bloques en los recipientes, de manera que cuando alguno de los
cubculos llegue a 10 bloques, se detenga la accin del robot, indique con una alarma sonora y se
mantenga en ese estado hasta que se desocupe el recipiente.
12. Para los circuitos propuestos a continuacin:
1. Explique el funcionamiento
2. Dibuje el diagrama ladderde contactos
3. Para los circuitos con dos o ms cargas dibujar la carta de proceso.
4. Asocie el proceso a un proceso real. Dibuje un esquema pictrico de ese proceso.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
4. Automatismos de Control Elctrico
120
R-C J
F1 1+--------- ------\
::~:1
R F1 t+-----------m"r-
50 t-_j
[\ \ 52 [_.__ ._"\. 53 t_-----
\
KMl \
52 t------\.
S1r-h
53 t-__--\ \
KMl
KMl
5
2 3
(1)
H2
4
3.
KMl
5
2
(2)
3 4
50 [-------- I
R
F1.
52 [------\
KM1.
5
--r- - - - -- -- - - - -- - --\
51. [----l- - - -
J
KM1. \
4 s
F1.
51. t--~L----~ ------ ------L
f 'M' ] ,,,\ '"'
52 [-----\_ - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
KM1.
5
(4)
KAJ.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
4. Automatismos de Control Elctrico
121
R ~ ,,]-
~o' E.. r~- ----------- ------ ------ -------------\
Sl E.J, KH1\J J J
: KA.1\ KA2\
, ,t--J
1 - - - - - - .r- - - - - - - - - - - - - - - ~\
KA2/
KMl
H2 I ')
6
S
1
2 3 4 6
KMl12
KA.1I KA21~
(5)
KH2
[
KH1 /
KA1\f
1
"~ ir 0:1--- ------------ --------------- -------------- - ,
F21-r-- ------------------------------------------ -----~
":~,~
f---I---'------I
51 E---) KH1~ \J. j ~ KH1 KA1\
52 r--'/
DIAGRAMA DE
SECUENCIA
~
KM1 I
i=====KH=2====
~
I
8
KH1
5
4 5
KH2 ~
(6)
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
4. Automatismos de Control Elctrico
]22
.
1.
.3(
5 1. 3
5 1. 3 5
(
,(
.(
.r
.(
R
S
T
c-,.- -- ------------------------- -- ------ ----._--__m'
F2 (--;-- --- --------- -~------------- -- ------ ------- ---
l
F2 rl--;-- -- - - - ------- - - - - - -- -.------- -- - - - - - - ------ - --- --
so [-~
~[mJ
\
______ -lI
9
KM1.
s
1.
KM1.'1
2 3
KM21
4 6 7 8 9
(7)
Fin ejercicio 4.3
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
4. Automatismos de Control Elctrico
Laboratorio 1.
Automatismos Elctricos
123
Los siguientes son diagramas de proceso propuestas para disear y efectuar el montaje en laboratorio.
Para todos los procesos colocar pulsador de parada de emergencia y no utilizar pulsadores
con enclavamiento o interruptores.
1. Disee las siguientes secuencias con dos cargas. Defina tiempos (T) y tipo de sensores utilizados
(S); P es pulsador de arranque y los puntos al final de la secuencia, significan que la secuencia inicia
automticamente luego de transcurrir el tiempo T. ? significa que puede seleccionar temporizador o
pulsador, como ms le convenga. Asoceel proceso a un proceso industrial real. Explique con detalle:
A.
TI !
KMl
KM2
T2
SI
t
t
B.
D.
KMl
I KM2 j KM2
i .
, TI n
P SI S2
KMl
~
. TI .
P SI
t
1 1 KMl
,
i
! 1 [
in I
S2
t
,.
?
KMl
KM2
?
. KM 1 l -1 KM 1
I KM2\ T I
?? ?
t
2. La secuencia G. tiene un proceso principal y dos subprocesos. La secuencia principal contiene las
cargas KMl y KM2 e inicia manualmente cuando se acciona el pulsador PO. Cuando termina esta
secuencia, suena una alarma durante un tiempo T. Si antes de acabar este tiempo, se acciona el
pulsador Pl, se activa la carga KM4, pero si se acciona el pulsador P2, se activa la carga KM3. Una vez
acaba cada una de estas cargas, se repite el proceso principal automticamente, sin accionar Po. Si la
alarma se apaga y no acciona los pulsadores, se repite la secuencia principal. Cada uno de los
subprocesos se repite 10 veces, significando que se completa un lote de 10 productos terminados. Si
uno de ellos termina primero al accionar el pulsador que lo habilita no debe responder. Cuando se
completan ambos subprocesos, se debe indicar con alguna alarma esta situacin.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
4. Automatismos de Control Elctrico
124
~1
l .. I KM2
I T2 !
T
~1
_~~_K_M_4~ __ ~I'"~
I ,
T2
KM3
T
Pl
SI PULSA P2
SI PULSA Pl
@11
~
TI
KM2
?
KMl
KM2
PO ?
P2
Disear el circuito que satisface las especificaciones. Asociar el proceso a un proceso industrial real.
Explicarlo con detalle.
3. Dibuje los circuitos y el diagrama ladder de contactos para cada uno de los siguientes diagramas de
secuencias. Considere que cada secuencia se inicia manualmente, mientras que los siguientes cambios
en las secuencias pueden ser causadas por sensores o temporizadores.
Asocie cada secuencia a un proceso industrial real y explquelo con detalle.
CD
KI.\t
,KM' . I
n
CD_----_
! KMl
!KJ.12 I ~ IKI~2 I
T1
Pl P2 Pl P2 'P3P4 PS Pl P2 P3
,~
I~I il(l'Bj'
, '1 I T1 I I
p 11 ? "
TI
p
KM'
~ ~
,n' 11<Cl31 iTl:
Pl 'P2 P3P4 PS
I
KMl '
~ KMl IT
I !, !
1,' KlI>:1., "1
1~13 ! ! 1O.f31! '
Tll ! ! ! ! ;1 !
p ????1? ?
CD
I
[]
P Pl
KMl I
~T

P2 P3 P4 PS
KI,11 ~
KM2 1I KlI>:1. I
~ I '
1<Cl3
Pl P2 P3P4PSP6
I KI,\t
~
!10.<3
TI
I ~T @
~
I I I K>l3
'n ! , Tl
Pl P2P3
KM,1
KM2 I
I 1Q.J3'
TI I
Pl
I @IiJ
~1>:1. j
j
1I ! KI'l3,IT'"
i! I n i Tl ,
P2P3P4 '
[KM11 ~
~ i KI~2' IT .
, i ~' j
! T1 i T2 i
P Pl P2 P3 P4 PS
? ?7 ? ?
@
I
KI.l1
I
I
KI.12
KII>:1. T
,
lill3
I
i
KM3
KH:
p
Pl P2 P3 P4 P5 P6 ?
KI.\l
KlA2
KH3
I KA\1
KA\2
!
I KM2 I T
KM31
i
1"
!
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
4. Automatismos de Control Elctrico
125
(11)
@IJ
I .
KM2IT
I
KH.~I
KM4
i
I
T1
, T2
p
Pl P2 P3
P4
!T
~-K-~-14~1
i
i K;iiJ
I~
I llli3
TI'
p Pl P2 P3
~I
I
IT" .
~-K-M-4~!
T2
KM2
T1
KM1
P Pl
1'2 P3 P4
KM1 1
~,T
~!
I KM41
1 i i I
Pl P2 P3P4 PSP6
KMI
1<1.12 T.
i KM3
; K~I4-' -'~I KM-l
IT11 i T2 o
P Pl P2P3 P4 PS
,
u!
P 'Pl
Los siguientes procesos estn conformados por un proceso principal y algunos subprocesos. La
seleccin de estos depende del acciona miento de sensores que estn habilitados cuando en el proceso
principal se activa una seal sonora. Considerar que el proceso principal es un producto base y cada
subproceso es un producto con algunos elementos adicionales. Para la produccin se fabrican cinco
productos de cada subproceso y cinco productos del proceso principal. El orden de produccin es
arbitrario, pero cada que complete el nmero de productos del subproceso se debe indicar con una
seal luminosa y cuando se completen los quince productos, una seal sonora debe indicarlo.
I KH2 1
t:::JT ...
! I
S2 PS P6
SubProceso
~
I 11M3 jT'
! I
SI 1'3 P4
SubProceso
Proceso
Principal
I KIH
I ~ [gj]T.'.
: 1 : Ti .
, T1 I
P 1'1 P2 S1
S2
SubProceso
I ~T
SI
(u!bProceso
Q:JT'"
S2
P4 S1
S2
__ KM_l_I
C9J]T."
. T2 i
Proceso
(22) Principal
""'1 I
~
I
T10 j
P . Pl P2 P3
Proceso
Principal
KMlI
~ t:9IJT'"
~T1
1 f :
p ?? ? 51
S2
SubProceso
I KM:l. iT
I ~14 J
i
51? ?
SubProceso
~T
I ';"'5 I !

52? ? ?
Proceso
Principal
KMl
TI;
P
iQ.'2 I
[SI]
. ~T
1 T2
? ? 51
S2
SubProceso SubProceso
SubProceso
ir::=~~~..'rT''~~;:::rT:~~~.~ ~-~~'(7;
~.~i t t ! p2 i t ~P3 t t t t ?
g;.;'; ..,.=~==?=.:-2-=.~ ;__ b.:.::.::=.:_=_=-::::::.-===.:J -'t..7:;;:=.J..-:::::.-;.7.-=; .. _~~ ~.~
........... _ _ _ __ ,
Proceso
...>rincil'a.1
@) i
i 1l<l>1l I T ) T ~T
I t [g[J [SI] t
iP t t tt
? p1 ? p3
P2 p4
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
4. Automatismos de Control Elctrico
126
4. Proyecto.
Se tiene una fbrica de herramientas de hierro y acero, en la cual sobresale la construccin de
martillos. El proceso que se va a describir es el de la fabricacin de martillos; se fabrican de varios
tamaos, que dependern del tamao del molde.
El proceso comienza con el transporte de la materia prima (bloques de acero) desde la bodega hasta
el horno de fundicin a travs de la banda transportadora; los bloques se arrojan a un horno
previamente caliente a la temperatura de fusin del acero. Se temporiza 10 minutos a esta tempera_
tura para que el acero se convierta a liquido; en seguida, el acero es vertido sobre los moldes
dispuestos para tal fin; luego, los moldes son enfriados por medio de compresores, proceso que tarda
5 minutos y despus, los moldes se trasportan hasta el lugar donde se sacan se verifican y tienen
otros tratamientos, para, finalmente, colocarlos sobre carros que los llevaran a su ensamble.
Descripcin del proceso simplificado:
1. Por medio de una banda transportadora se traslada la materia prima de la bodega al horno, donde
se abre la compuerta para que caigan al horno.
2. La materia prima cae al horno, detecta el material y luego se enciende hasta llegar a cierta
temperatura, luego temporiza 10 minutos a esa temperatura, cuando se cumple el tiempo programa_
do, el horno se apaga y vierte el material lquido sobre los moldes.
3. El acero lquido a alta temperatura es vertido sobre los moldes, all se supervisa el nivel de lquido y
la temperatura y que los moldes queden con el nivel de material lquido requerido, es decir llenos
totalmente.
4. Cuando se verifica que los moldes se han llenado correctamente se comienza la etapa de enfria_
miento, que consiste en hacer circular aire fro casi congelado sobre los moldes por medio de compre_
sores anteriormente diseados para tal fin.
5. Se verifica que la temperatura haya bajado para que los moldes puedan ser manipulados y el
material est solidificado dentro de los moldes.
6. Los moldes se transportan al rea de perforacin para que all se activen los taladros para
perforarlos y luego pasen a la etapa de ensamble que se har manualmente.
Disear el sistema, deducir y dibujar el diagrama de secuencias e implementar el circuito elctrico.
Fin laboratorio 1
4.5. Conclusiones
I
Se present en el captulo, el diseo de los automatismos basados en el
lgebra de Boo/e, es decir procesos de comportamiento todo o nada.
Estos procesos estn enmarcados dentro de los sistemas de eventos discretos,
mencionados en el captulo 2 (seccin 2.9) en donde los cambios del proceso, suceden
cuando se presenta un evento.
As que lo estudiado en este captulo y todos los siguientes captulos, permiten ver la
orientacin del libro hacia el estudio de los sistemas DES, o sistemas de eventos
discretos.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador L9ic-oProgramable
127
5.
5.1. Introduccin
,
CONTROLADOR LOGICO
PROGRAMABLE PLC
~ I
.~
En el captulo anterior se estudiaron los dispositivos elctricos y su interco_
nexin para desarrollar procesos, recordando que son procesos enmarcados dentro
de los sistemas de eventos discretos DES, uniendo todos estos dispositivos de una
manera planificada y con un propsito, se obtienen los circuitos elctricos.
Imaginar una planta en donde se fabrican y ensamblan autos. La disposicin de esta
planta se adecua de manera que produce un modelo de auto con sus caractersticas
particulares. En esta planta se utilizan varias tecnologas: elctrica, hidrulica, neumtica,
todas trabajando armnicamente para producir ese modelo. Centrando la atencin en
la tecnologa elctrica, todos los actuadores y captadores estn dispuestos, unos en
las zonas del proceso, otros dispuestos en grandes armarios (armarios de rels).
El problema surge cuando se quiere introducir un nuevo modelo de auto (porque el
mercado as lo exige); este cambio implica que gran parte de la estructura de tecnolo_
gas, en especial la elctrica, pues es esta la que comanda a las otras tecnologas,
tiene que alterarse. Este fue el problema que afront la General Motors en sus plantas
de producdn. "Estos cambios implicaban elevadsimos costos y largos periodos de
tiempo para su reestructuracin y adaptacin.
Entonces la empresa busc una alternativa que reemplazara los complejos y rgidos
sistemas de control con rels. El nuevo sistema deba cumplir con ciertas especifica_
cio es como por ejemplo:
1. Que fuera programable y de programacin sencilla.
2. cambios en el programa sin tener que intervenir en el sistema (sin alterar el cableado).
3. Pequeo ms econmico y fiable que los sistemas de control con rels.
. Sencillo y bajo costo de mantenimiento.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y lABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
128
Paralelamente a la necesidad de la General Motors, otra compaa: La Bedford associates,
desarroll y present a la fabricante de autos algo denominado Controlador Dgital
Modular MODlCON (MOdular Dlgltal CONtroller). El dispositivo gust y fue introducido en
una de las plantas de la GM. As naci el primer PLC (PLC: Programmable Logic Controller).
As que en 1968 se desarroll el primer control lgico programable. Desde entonces,
el acelerado desarrollo de la microelectrnica ha permitido su evolucin y populariza_
cin. Se puede decir que el PLC naci como una alternativa a los circuitos complejos
de automatizacin; as que el PLC es un aparato electrnico que sustituye los grandes
y cortiplejos armarios elctricos.
Entonces este captulo se dedica al estudio de este equipo tan importante y
fundamental en todos los campos de la manufactura.
--
5.2.
Definicin y Aplicaciones
?'<,-
..x..
El trmino Control Lgico Programable lo define el comit elctrico internacio_
nal lEC 1131 parte 1 (lEC: Intemational E/ectrical Committee) como:
Un sistema electrnico de funcionamiento digital, diseado para ser utilizado en un entorno
industrial, que utiliza una memoria programable para el almacenamiento interno de instruc_
ciones orientadas al usuario, para la realizacin de funciones especficas tales como enlaces
lgicos, secuenciacin, temporizacin, recuento y clculo, para controlar, a travs de entra_
das y salidas digitales o analgicas, diversos tipos de mquinas o procesos. Tanto el PLe
como sus perifricos asociados estn diseados de forma que puedan integrarse fcilmente
en un sistema de control industrial y ser fcilmente utilizados en todas las aplicaciones para
las que estn previstos.
Todas las mquinas o sistemas automticos tienen control. Dependiendo del tipo de
tecnologa, los controles pueden dividirse en neumticos, hidrulicos, elctricos y
electrnicos; generalmente se utiliza una combinacin de las diferentes tecnologas.
Adems se distingue entre controles con programa cableado (conexionado fsico de compo_
nentes electromecnicos) y controles programados como los PLC.
Los controles cableados se utilizan cuando los procesos siempre se mantienen, o se
tienen que efectuar cambios que no implican alteracin en su estructura, mientras
que los controles programables, resultan ideales en aquellas factoras en donde hay varie_
dad de productos, diversidad de procesos, generacin de nuevos modelos, etc. En ~
estos casos, dado que el programa se tiene grabado en una memoria, el usuario pue_
de modificar, ampliar y optimizar con facilidad sus procesos de control.
La tarea original del PLC es la interconexin de seales de entrada, de acuerdo con un
determinado programa; si el resultado de la interconexin es cierta, activa la corres_
pondiente salida. El lgebra de Boo/e forma la base matemtica para esta operacin, ya
que solamente reconoce dos estados definidos para una variable: o falso y 1 cierto.
.;,(,
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
129
Consecuentemente una salida tambin asume uno de estos valores, por ejemplo, un
motor conectado en la salida: est energizado o no.
En el PLC el comportamiento de entradas-salidas es semejante al de los controles
realizados con dispositivos Iectromecnicos, con elementos lgicos, neumticos o
electrnicos; la diferencia est en que el programa, en lugar de estar cableado, est
almacenado en una memoria.
Sin embargo los alcances del PLC se ampliaron rpidamente: las funciones de tempo_
rizacin, conteo, operaciones de clculo matemtico, conversin de seales anlogas,
000' representan funciones tan comunes que pueden ejecutarse en casi todos los PLCs
modernos.
Otras operaciones son, por ejemplo, la visualizacin, es decir, la representacin de los
estados de las mquinas o la supervisin de la ejecucin del programa por medio de
una pantalla o monitor; tambin el control directo, esto es, la facilidad de intervenir en
los procesos de controlo, alternativamente, impedir tal intervencin a las personas
no autorizadas.
El desarrollo de las comunicaciones ha permitido interconectar y armonizar sistemas
individuales controlados por PLC, por medio de redes o buses de campo. Aqu, una
computadora principal permite la generacin de rdenes de mayor nivel para el
procesamiento de programas en los diversos sistemas PLCinterconectados.
La conexin de varios PLCs, as como la de un PLC con el computador maestro se
realiza por medio de interfaces de comunicacin especiales. Para ello, la mayora de
los ms recientes PLCs son compatibles con sistemas de bus abiertos estandarizados,
tales como Profbus. Gracias al aumento de la potencia y capacidad de los PLCs avanza_
dos, pueden incluso asumir directamente la funcin de una computadora maestra.
Hacia finales de los setenta, las entradas y salidas binarias fueron finalmente amplia_
das con la adicin de entradas y salidas analgicas, ya que hay muchas aplicaciones
tcnicas que emiten y requieren seales analgicas (medicin de fuerzas, velocidades,
temperaturas, presin, sistemas de posicionado). Al mismo tiempo, la adquisicin y emisin
de seales analgicas permite la comparacin de valores reales con los de consigna
y, como consecuencia, la realizacin de funciones de regulacin automtica, tarea
que va ms all del mbito que sugiere el nombre de control lgico programable.
Mencionar los campos de aplicacin resulta una tarea gigantesca, pero en general,
los PLCs se emplean en procesos industriales que tengan una o varias de las siguien_
tes necesidades:
Espacio reducido
Procesos de produccin cambiantes
Procesos secuencia les
aquinaria con procesos variables
Instalaciones de procesos complejos
Supervisin centralizada o distribuida, dependiendo de la complejidad.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
Se pueden resumir las aplicaciones en general:
Maniobras en mquinas
Maniobras en instalaciones
Sealizacin y control.
Las ventajas de utilizar los PLCs son:
Menor tiempo de elaboracin de proyectos
Posibilidad de aadir modificaciones sin costo agregado en otros componentes.
Mnimo espacio de ocupacin.
Menor costo de mano de obra y mantenimiento econmico.
Posibilidad de comandar varias mquinas con el mismo autmata.
Menor tiempo de puesta en funcionamiento.
Los inconvenientes:
Entrenamiento y capacitacin de tcnicos.
Costo.
130
Los dos inconvenientes han sido superados. El primero, entrenamiento especializado,
no es un problema, puesto que la automatizacin es una disciplina que se est impar_
tiendo en muchas ingenieras. El segundo, costo, se dispone de PLCs de todos los
precios en proporcin a sus funciones y capacidad.
.c;.
Figura 5.1. Distintos PLCs- Izquierda: PLC Siemens. Centro: PLC Festo. Derecha: PLC ABB
Dada la cantidad de fabricantes de PLCs, cada uno ofrece su equipo con caracters_
ticas muy particulares; esto implica que si en la fbrica, para desarrollar cierta parte
de un subproceso se coloca un PLC Siemens y se desea implementar PLCs en otros
subprocesos, no era posible colocar PLCs de otros fabricantes, sino que tena que ser
Semens. Es decir, no exista compatibilidad tecnolgica.
A finales de la dcada del 70, se plantearon en Europa algunos estndares vlidos
para la programacin de los PLCs, enfocados principalmente al estado de la tecnologa
en ese momento. Tenan en cuenta sistemas de PLCs no interconectados, que realiza_
ban operaciones lgicas con seales binarias.
DIN 19239, por ejemplo, especifica un lenguaje de programacin que posee las corres_
pondientes instrucciones para estas aplicaciones. Anterior a esta norma, no existan
elementos de lenguaje estandarizados ni equivalentes para el desarrollo de progra_
mas de PLC.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
131
Los desarrollos aparecidos en la dcada del ochenta, tales como el procesamiento de
seales anlogas, interconexin de mdulos inteligentes, sistemas de PLCs en red,
etc., agravaron el problema de la incompatibilidad. Sistemas de PLCs de diferentes
fabricantes requeran tcnicas de programacin completamente diferentes.
En 1992 se estableci un estndar internacional para controles lgicos programables
y dispositivos perifricos asociados (herramientas y programacin, equipos de verificacin,
interfases humanas, mquina HMl, etc.). En este contexto, un dispositivo configurado por el
usuario y compuesto por los elementos anotados se conoce como un sistema PLe
El nuevo estndar lEC 1131 consta de cinco partes:
Parte 1 (lEC 1131-1): Informacin general.
Parte 2 (lEC 1131-2): Requerimientos y verificacin de equipo.
Parte 3 (lEC 1131-3): Lenguajes de programacin.
Parte 4 (lEC 1131-4): Directrices para el usuario
Parte 5 (lEC 1131-5): Especificaciones del servicio de mensajes.
La finalidad del nuevo estndar era definir y estandarizar el diseo y funcionalidad de
un PLC y los lenguajes requeridos para la programacin hasta un grado en el que los
usuarios pudieran hacer funcionar sin ninguna dificultad los diferentes sistemas de
PLCs de los distintos fabricantes en la misma planta. Las amplias especificaciones
sirven para definir sistemas de PLC abiertos y eslandarizados. Los fabricantes deben ajustar_
se a las especificaciones de este estndar, tanto en el aspecto puramente tcnico de
los requerimientos de un PLC como en lo que se refiere a la programacin de tales
controles.
La mayora de los principales proveedores se acogieron a esta norma (entre ellos: Allen
Bradle~ Klocker-Moeller, Philips,. Siemens,. Telemecanique,. ABEJ,.Mitsubish,) y conformaron un
grupo conocido como PLCopen, cuyo fin es apoyar el estndar.
5.3.
Arq Uitectu ra
Un PLC es un equipo electrnico basado en un microprocesador o micro_
controlador dispuesto en forma modular y que se puede programar; diseado para
controlar procesos en tiempo real y soportar ambientes industriales agresivos.
INFORMACIN
SUMINISTRADA
POR EL PROCESO
Figura 5.2. Bloques que muestran un proceso controlado por el PLC
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
132
DISPOSITIVOS
DE ENTRADA
O CAPTADO RES
-
F.AllMENTACIN
BLOQUES
CPU
BLOQUES
DE ENTRADA
DE SALIDA
INTERFACES

CONSOLA DE DISPOSITIVOS
PROGRAMACIN PERIFRICOS
-
DISPOSITIVOS
DE SALIDA
O ACTUADORES
Figura 5.3. Bloques generales del PLC y sus perifricos bsicos
La figura 5.3 muestra los bloques y perifricos bsicos que conforman un PLC. Su descripcin es:
.~
5.3.1.
BLOQUES PRINCIPALES
Bloque de entradas. Adapta y codifica de forma comprensible para la CPU las seales procedentes
de los dispositivos de entrada o captadores, como por ejemplo: pulsadores, fines de carrera, sensores,
etc. Adems protegen a los circuitos internos presentando un aislamiento elctrico entre estos y los
dispositivos externos.
Bloque de salidas. Decodifica y amplifica las seales provenientes de la CPU y las enva a los dispo_
sitivos de salida o actuado res tales como: contactores, electro vlvulas, lmparas, etc. Tambin se
encargan de proteger los circuitos internos de los dispositivos externos, presentando aislamiento
elctrico.
Unidad central de procesos (CPU) Es el cerebro del PLC. Su funcin es interpretar las instruc_
ciones del programa de usuario y en funcin de las entradas activar las salidas adecuadas al proceso.
5.3.2.
Bloques Necesarios
Fuente de alimentacin: A partir de una tensin exterior proporciona las tensiones necesarias para el
funcionamiento de los distintos circuitos electrnicos del controlador.
Batera: Es una pila de respaldo para mantener el programa y algunos datos en la memoria si se
presentara un corte en la alimentacin externa.
Consola de programacin: Puede ser un PC o una unidad especializada de programacin, en la que
se elabora el programa.
Perifricos. Son aquellos elementos auxiliares, fsicamente independientes del PLC y que se unen a
este para realizar tareas especficas y que amplan su campo de aplicacin o facilitan su uso. Como
tales no intervienen directamente ni en la elaboracin o ejecucin del programa.
Interfases. Circuitos o dispositivos electrnicos que permiten la conexin a la CPU de los elementos,
dispositivos y equipos perifricos.
La figura 5.4 detalla la estructura interna del PLC. De estos bloques el ms importante es la CPU:
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
133
MEMORIA
DE
PROGRAf-1A
INTERFACES -~
DE SAUOA _...
-~
'-----'-..
UNIDAD
CENTRAL
CPU
E
BUS ::1'IT.E_ILI:!.Q __ .~ --E--~--:"".::c:::.__- .. _. --:"-E"
,----..., .._~
FiguraS.4. Arquitectura interna del PLC
CPU (CPU: Central Processing Unit): Es la encargada de ejecutar el programa de usuario y activar el
sistema de entradas y salidas. En algunos PLCs tiene la funcin de controlar la comunicacin con otros
perifricos externos, como son: la unidad de programacin, LCDs, monitores, teclados, otros controla_
dores, computadoras, etc.
La CPU est formada por el microprocesador (IJP), la memoria y circuitos lgicos complementarios. En
algunos PLCs el microprocesador se sustituye por dispositivos lgicos programables (DLP: Devices
Logic Programmable) o redes de puertas lgicas (gate arraj), conocidos tambin como circuitos de
aplicacin especfica (ASIC: Application Specfc Integrated Circuit).
La CPU ejecuta el programa de usuario que reside en memoria, adquiriendo las instrucciones una a
L!na. El funcionamiento es de tipo interpretado, con decodificacin de las instrucciones cada vez que
son ejecutadas (ver figura 5.5).
-~_._.._.._ ..__ ..-
;:_:~1[:j?;~~;~~~~~j
---_ .... -.~-_ ....._--~..--_.
LAZADO : IpROGRAt:iAl1
N~ADO__: .. _. L.~~~U!~LE :,
r- ANALIZA Y EJECUTA",
! LENGUAJE INTERPRETADO ~ UN PROGRAMA
, SENTANC[A A SENTENCIA
Figura 5.5. Comparacin entre lenguaje compilado vs lenguaje interpretado
La figura 5.6 muestra los bloques fundamentales de la CPU.
Unidad aritmtico-lgica (ALU: Arthmetic Logic Unit): Es la parte de la CPU donde se realizan los
clculos y decisiones lgicas.
Acumulador. Almacena el resultado de la ltima operacin realizada por la ALU.
Banderas (Flags : Son indicadores del resultado de operacin. El estado de estos indicadores puede
ser consultado por el programa.
Contador de programa (PC: Program Countef): Direccionamiento de la memoria donde se encuen_
tran las i es del programa de control y del cual depenge la secuencia de su ejecucin.
Decodfica
instru COl' Jfl:5
e instrucciones y secuenciador. Cableado y/o programado donde se codifican las
en la memoria y se generan las seales de control pertinentes.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
134
BUS DE DIRECCIONES
BUS DE DATOS
BUS DE CONTROL
CONTADOR
DE PROGRAMA
DECODIFICADOR
DE INSTRucaONES
y SECUENCIADOR
MONITOR
DE SISTEMA
PROGRAMA
I ACUMULADOR I
Figura 5.6. Bloques fundamentales de la CPU
5.3.3. Programa ROM
El fabricante suele grabar una serie de programas ejecutables fijos, software
O firmware del sistema y es a estos programas a los que acceder el microprocesador
para realizar las funciones ejecutivas.
El software de sistema de cualquier controlador, consta de una serie de funciones bsL
cas que realiza en determinados tiempos de ciclo: al inicio, durante el ciclo o ejecu_
cin del programa y a la desconexin.
Este programa del sistema vara dependiendo del fabricante, inclusive del modelo
para una misma marca, pero, en general, tiene las siguientes funciones:
Supervisin y control de tiempo de ciclo (watchdog), tabla de datos, alimentacin, batera, etc.
Autotest en la conexin y durante la ejecucin del programa.
Inicio del ciclo de exploracin de programa y de la configuracin del conjunto.
Generacin del ciclo base de tiempo.
Comunicacin con perifricos y consola de programacin.
Hasta que el programa del sistema no ha ejecutado todas las acciones necesarias que
le corresponden, no se inicia el ciclo de programa de usuario.
5.3.4. Memorias
Es cualquier tipo de dispositivo que permita almacenar informacin en
forma de bits (ceros-unos), los cuales pueden ser ledos posicin a posicin (bita bit) O
por bloques de 8 bits (byte) O 16 posiciones (Wora). Observando la tabla superior de la
figura 5.7 se tiene:
i1"'.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
135
--
ME.\IORl-\. ucrrR-\.!l:sarrrnu S.LOLECILR-\.. APLlCAClO]\'ES
VOlATIl
RAJ'1
DATOS INTERNOS
IMAGEN E/S MEMORIA
NO
ROM
VOlTIL
MONITOR.
INTERPRETE
EPROM
PROGRAMA DE USUARIO
(Lo guarda una "'t!Z depurado)
RAM+ BA.TERIA
PROGRAMA DE USUARIO
RAM+EEPROM
(RAM + BATERA)
Datos internos n1antenido$ Parmetto$ Mas RAM + EEPROM Respalda a la RAM
EEPROM
PROGRAMA DE USUARIO
PARMETROS
Programas finnware y de sisrel1l:\.
(ROM o EPROl\-l)
:t"lel1lolias temporales
(RAM o EPROM)
l\felllCl13 imagen Q tRbla de estados de E/S
(RA.M)
Mell101i:l. d dates numricos y v:niables
imemas (R.A.M)
?vIemoriad~j programa de usuaro
(R.-\.l\-l)
} Programa o memoria
del sish:mill FilmWilre
} ?\'lelUona de la mblll de daTOs
MEMORl-\. INTER."IA
} :Memoria del prognmlll de USU,U;L)
MEMORIA DE PROGAAMA
ml!fnoria
d.
usuario
Figura 5.7. Diferentes tipos de memorias que posee el PLC
Memoria de acceso aleatorio (RAM: Random Access MemorYJ: Es una memoria de lectura-escritura.
Puede efectuar esa funcin por procedimientos elctricos. La informacin que tenga almacenada
desaparece al suprimir la alimentacin.
Memora de slo lectura (ROM: Read Only Memory): En estas memorias se puede leer su contenido
pero no se puede escribir en ellas; los datos e instrucciones los graba el fabricante y el usuario no
puede alterar su contenido. Aunque se suprima la alimentacin, su informacin siempre permanece.
Memorias de lectura reprogramable (EPROM: Erased Programmable ROM): El usuario puede
almacenar informacin en ellas y queda permanentemente. Sin embargo, se puede borrar su ltima
informacin (limpiarlas) utilizando ultravioleta.
Memorias EEPROM. Son semejantes a las anteriores, pero se pueden reprogramar utilizando medios
elctricos.
asificar por el tipo de variable que almacena y el nmero de bits que
'3 lel as que se tiene:
Memoria inter a (Ver figura 5.7 cuadro inferior): Se almacena el estado de las variables
que maneja el LC tales como: entradas, salidas, contadores, re/s internos, seales
de estad, e
Se p
ocupa la
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y lABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
136
Posiciones de un bit (bits internos) estn: memoria imagen de entrada/salidas rels internos, rels
especiales/auxiliares.
Posiciones de 8, 16 o ms bits (registros internos) se incluyen: temporizadores contadores y otros
registros de uso general.
Las variables contenidas en la memoria interna pueden ser consultadas y modificadas continuamente
por el programa cualquier nmero de veces.
Memoria imagen: almacena las ltimas seales ledas en la entrada y enviadas a la
salida, actualizndose tras cada ejecucin completa del programa (ciclo de programa).
La figura 5.8 ilustra el ciclo del programa de las seales de entrada/salida a travs de las
memorias de imagen. Ese ciclo se desarrolla en la siguiente forma: r
MEMORIA DE
PROGRAMA
INTERFAZ DE
ENTRADAS
~-',
IMAGEN DE I~ l' ~!U'
ENTRADAS; "'-.:... L ...../
MEMORIA
DE DATOS
IMAGEN
DESAUDAS
INTERFAZ-l
DE SALIDAS I
-<Z# '3"'; -}e ~ %&! = . 'i .. :$ Ct 'H"UL
Figura 5.8. Ciclo de un programa y las memorias imagen
1. Antes de la ejecucin del programa de usuario, la CPU consulta los estados de las entradas fsicas y
carga con ellos la memoria imagen de entrada.
2. Durante la ejecucin del programa de usuario, la CPU realiza los clculos a partir de los datos de la
memoria imagen y del estado de los temporizadores, contadores, rels internos, etc. El resultado
de estos clculos queda depositado en la memoria imagen de salida.
3. Finalizada la ejecucin, la CPU transfiere a las interfaces de salida los estados de las seales conte_
nidos en la memoria imagen de salidas, quedando el sistema listo para comenzar un nuevo ciclo.
La figura 5.9 muestra otra forma de ver el ciclo de programa y se ilustra con un ejem_
plo;Observar en la figura 5.9(6) el tiempo o retardo que se presenta desde que se
acciona el pulsador IO.O hasta que la carga QO.o se activa.
Otras variables que se almacenan en la memoria interna son:
Rels internos. Ocupan posiciones RAM de 1 bit y son utilizados como rea de datos temporales,
como salida de resultados de operaciones intermedias y para controlar otros bits o registros, temporiza
dores y contadores .
. Rels auxiliares especiales. Se guardan en posiciones de 1 bit y mantienen informacin sobre
seales necesarias para el sistema como: relojes bits de control banderas de estados de la CPU e
informacin sobre el PLC (run, stop, halt, errores, etc.). Estos rels pueden consultarse y utilizarse
desde el programa usuario.
AUTOMATlZAC!N lNOOSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
137
""'" - r-RINC(?1Q
\ / t>EI. CICLO
ENTRADAS
lMA.GEN DE PROCESO
DE LAS ENTRADAS
PROGRAMA
PRINCIPAL
IMAGEN DE PROCESO
DE LAS SALIDAS
SALIDAS
FIN DEL
CICLO
(A)
(8)
Figura 5.9. Ciclo de programa (A) Mostrando el proceso desde la entrada a la
salida (B) Ejemplo que muestra el retardo producido por ese ciclo
rea de temporzacn y contadores. Ocupa posiciones de 16 bits o ms; capaces de almacenar los
valores de preseleccin y estados actualizados de estos elementos.
24 Ell6S
(32 E/32 S
2560 palabras
ttornanentc'S)
7mooulos
14
6 cooladOl'es SI; to';al .
,6a30l<Hz
1:82:: l<!~~.:
(i6E/16S
21"ndu]os
8
1024 palabras (rG'fllanenlwi
Ninguno
-4 CornadO(l}S en total
~a 30 .:Hz
2a20 kHz
_ ,.~_ ,V. __r~_,,' __ ,'/_,<_<"',
2 a 20 kHz (slo en salidas De)
6
NInguno
Ninguno
Dates de usuario (EEPROM)
I Respaldo Tip. 50n (min. 81la40' Cl i Tip. 190n (min. 120II a 40' Cl
tfiE=Yi:;::~;im~:I~. Tip200das .. b~~~.~a~_ _ _._..... "
:~~i~~~-inc-o-:pc-f.~~~ . ....._ .. ~El~~ -...-.~I-8Es=~ .. _.==rf4-Ei1i)-s-_--_ __ .
Tamao@laimagende 256(125E!128S)
lE/S diglalBs
" Ta;'~.de. 1-3';'agen dB
E/S analgcas
p;;;;&;;dmoouloS ~.a~:;;;;;ii~:
I N" max. de mdulos de ;mpliacin
ljntsli'~":: . _
f Entradas 00 cap!tM".a d9 im~
:'~tadof<!s rpidos
f Fns9"sim
~ 2 fases
Salidas da impu!:>cs
Figura 5.10. Tabla con especificaciones de memoria para la familia de PLCs 5iemens CPU 57-200
Memorias de programa: Almacenan el programa de usuario. Adems, puede contener datos alfanu_
mricos y text variables y tambin, informacin parametrizada sobre el sistema. Por ejemplo, nom_
bre o iden . del programa escrito, indicaciones sobre la configuracin de E/S o sobre la red de
PLCs, si
el programa de usuario ocupa un paso o direccin del programa y necesita, para ser
posiciones de memoria (dos bytes o una palabra (Wora)).
Memoria de usuario: es siempre de tipo permanente RAM + batera o EPROMjEEPROM. En una
secuencia normal de trabajo, en la fase de desarrollo y depuracin del programa de control, se utilizan
las memorias RAM respaldadas con batera. Una vez se est seguro del funcionamiento correcto del
programa se pasa esta a las memorias no voltiles EPROM o EEPROM.
A todas las posiciones de memoria que es capaz de direccionar el PLC se les denomina
mapa de memoria. Ese direccionamiento depende de varios factores, a saber:
La capacidad de direccionamiento de la CPU que determina el nmero de direcciones
asignadas a los dispositivos internos, el nmero de entradas/salidas conectadas que
determina la longitud de la memoria imagen de E/S, la longitud de la memoria de
usuario utilizada.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
138
r
~.
Tomando como ejemplo el PLC Siemens, se compone del rea de datos y de objetos. El
rea de datos se divide en una memoria de variables, una imagen de proceso de las
entradas, una imagen de proceso de las salidas, marcas internas y marcas especiales.
El rea de datos es muy flexible, permitiendo accesos de lectura/escritura a todas las
reas de memoria, a excepcin de algunas marcas especiales que slo pueden leerse.
El acceso a la memoria de datos completa se realiza en forma de bits, bytes, palabras
o palabras dobles.
Los objetos son direcciones asignadas a elementos, como puede ser por ejemplo, el
valor de un temporizador. Los objetos abarcan temporizadores, contadores, entradas
y salidas analgicas, acumuladores y valores actuales de los contadores rpidos. El
acceso a los objetos est ms limitado, puesto que solamente se puede acceder a
ellos en funcin del uso que se les haya previsto.
El rea de datos contiene una memoria de variables (v), la imagen de proceso de las
entradas (E), la imagen de proceso de las salidas (A), - marcas internas (M) y marcas
. especiales (SM). Los objetos pueden ser temporizadores (T), contadores (z), entradas
analgicas (AE), salidas analgicas (AA), acumuladores (AC) y los valores actuales de
los contadores rpidos (HC).
Las entradas y salidas analgicas as como los valores de los contadores rpidos (He)
se almacenan por lo general en elementos (mdulos analgicos o contador rpido) ms que
en la memoria RAM.
La memoria RAM provee espacio para las dems reas de datos y objetos. Un conden_
sador de alta potencia que alimenta la memoria RAM se encarga de respaldar los
datos por un tiempo determinado despus de desconectar el autmata programable y
sin necesidad de ningn tipo de mantenimiento adicional el condensador respalda la
memoria desde 50 horas hasta unas 190 horas, dependiendo de la CPU.
El usuario puede definir hasta seis reas remanentes para elegir las reas de memo_
ria que debern ser respaldadas cuando se interrumpa la alimentacin. No todas las
reas de datos almacenadas en la memoria RAM pueden ser remanentes; las reas de
datos que pueden ser remanentes son: v, M, T(TO a TIl y T64 a T95) y C.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
139
Marcas especiales. Las marcas especiales ponen a disposicin una serie de funciones de estado y
control y tambin sirven para intercambiar informaciones entre el autmata y el programa. Las marcas
especiales disponen de reas de slo lectura y de lectura/escritura. El rea de slo lectura comienza a
partir de SMOy termina en SM29. El autmata actualiza solamente las direcciones de slo lectura que
proporcionan diversas informaciones de estado. Con las marcas SM30 a SM85 se pueden seleccionar y
controlar funciones especiales (contadores rpidos, modo freeport (comunicacin Freeporf) as como
salidas de impulsos) y acceder a los valores de los dos potencimetros integrados.
Temporizadores. Los temporizadores (TON TONR) son elementos que cuentan intervalos de
tiempo. Los temporizadores del S7-200 tienen resoluciones (intervalos) de 1, 10 Y 100 milisegundos.
Contadores: Los contadores (ZV ZVR) son elementos que cuentan los cambios de negativo a positL
vo en las entradas de contaje.
Entradas y salidas analgicas. Los mdulos analgicos convierten valores reales (tensin, tempera_
tura, etc.) en valores digitales en formato de palabra y viceversa. Los mdulos analgicos pueden ser
mdulos de entradas, mdulos de salidas, o bien mdulos de entradas y salidas.
Acumuladores. Los acumuladores son elementos de lectura/escritura que se utilizan igual que una
memoria. Los acumuladores se pueden utilizar por ejemplo para transferir parmetros no slo a
subrutinas sino tambin a cualquier operacin o cuadro (box) parametrizable. Cuando un evento de
interrupcin provoca un salto a una rutina de interrupcin, el autmata programable almacena los
valores que se encuentran en el acumulador justo antes de la rutina de interrupcin. Los valores se
restablecen al finalizar la ejecucin de la rutina de interrupcin. Los acumuladores se pueden utilizar
mientras se ejecuta dicha rutina sin el riesgo de que se modifiquen datos del programa principal. Sin
embargo, los acumuladores no permiten transferir parmetros entre el programa principal y una rutina
de interrupcin.
Contadores rpidos. Los contadores rpidos (HSC) cuentan eventos ms deprisa de lo que puede
explorarlos el PLC. Los contadores rpidos disponen de un valor de contaje entero de 32 bits con signo
(tambin denominado valor actual). En caso de acceder directamente al valor actual de un contador
rpido, dicho valor permite un acceso de slo lectura. Para poder escribir en los valores actuales de los
contadores rpidos existen funciones especiales.
5.3.5.
Interfaces de Entrada/Salida
La misin de las interfaces es establecer un puente de comunicacin entre
el PLCy el proceso. Estas interfaces pueden ser:
Interfaces de entrada: Filtran, adaptan y codifican de forma comprensible para la CPU las seales
procedentes de los elementos de entrada. Las seales comunes son: para corriente continua 24V o
48V, corriente alterna 110VAC o 220VAC, seales anlogas de O- 10VDC o 4 - 20mA.
los dispositivos que se conectan en los mdulos de las entradas son los captadores. Se pueden
. erenciar dos tipos de captadores: los pasivos y los activos (ver figura 5.11).
captadores pasivos son los que cambian su estado lgico de activado-desactivado por medio de
accin mecnica. Ejemplos de estos dispositivos: pulsadores, interruptores, fines de carrera, etc.
captadores activos son dispositivos electrnicos que necesitan ser alimentados por una tensin
-;o que varen su estado lgico. Este es el caso de los distintos detectores: inductivos, capacitivos,
ctricos, etc. Estos dispositivos pueden ser alimentados por la misma fuente que alimenta al PLC.
24V
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
(A)
" ".. 'n.. .: .. L' "_.,_~:_~:-_,; ,_
---, ~ ... 7" .-. - ; 1 - .~.----.
i
,1> (8)
140
Figura 5.11. Conexin de captadores en las interfaces de entrada (A) captadores pasivos
(B) captadores activos (C) captadores activos PNP. (D) captado res activos NPN
Interfaces de salida: Son las encargadas de decodificar y amplificar las seales generadas durante la
ejecucin del programa antes de enviarlas a los elementos de salida. Para las salidas se entrega salida
por rel, estticas por TRIAC a 220VACmx, anlogas de O- 10VDC o 4 - 20mA.
Se disponen de tres tipos de mdulos de salida, como se muestra en la figura 5.12. A rels, a TRIAC y
mdulo con salida a transistores.
(A)
P.PClrl%1o SI
(B)
Figura 5.12. Mdulos de salida del PLC. (A) Salida a rels (B) Salida a transistores (C) Salida a TRlAC
PLC
I
- I
:G~
Figura 5.13. Ejemplo de conexin de captadores y actuadores a un PlC
Los mdulos de salida a rels son usados en circuitos de corriente continua y alterna; estn basados
en la conmutacin mecnica, por la bobina de un rel, de un contacto normalmente abierto.
Los mdulos de salidas a TRIACs se utilizan en circuitos de corriente alterna que necesitan maniobras
de conmutacin muy rpidas.
Los mdulos de salidas a transistores a colector abierto se utilizan en circuitos de corriente directa y se
utilizan en circuitos que requieren conmutaciones muy rpidas.
{
I.
t
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
141
CRITERIOS
POR EL AISLAMIENTO
POR EL TIPO DE SEALES
CARACTERSTICAS
-DIGITALES DE 1 BIT
-DIGITALES DE VARIOS BITs
-ANLOGICAS
-DE CORRIENTE CONTINUA
(Estticas de 24110VDC)
-DE CORRIENTE CONTINUA
COLECTOR ABIERTO (PNPNPN)
-DE CORRIENTE ALTERNA
(60110220VAC)
-SALIDAS POR REL (libre de tensin)
CON SEPARACIN GALVNICA
( optoacopladores )
-CON ACOPLAMIENTO DIRECTO
-COMUNICACIN SERIE
-COMUNICACIN SERIAL
-LOCALES
-REMOTOS
Figura 5.14. Tabla que muestra las interfaces E/5 tpicas en los PLCs
POR LA TENSIN DE ALIMENTACIN
POR LA FORMA DE COMUNICACION
CON LA UNIDAD CENTRAL
POR LA UBICACIN
5.3.6. Fuente de Alimentacin
La misin de la fuente de alimentacin es proporcionar las tensiones
necesarias para el funcionamiento de los distintos circuitos del sistema.
En los PLCs modulares, que requieren de niveles de tensin y potencias diferentes y
estn en ambientes de alto ruido electromagntico, se utilizan fuentes separadas
fsicamente, procurando aislarlas para minimizar el efecto de esos ruidos .
,
16 salida~ d~-r~i-T
.. _.,_ .1
16xDC24V
16 said~~d~r~It;--i
_ i
14x DC24 V
14xDC24 V
24xDC24V
8xDC24 V
. 24x DC24V
'24xDC 24 V
__ v.,.'. V . ""' . _M',WA"". ""." ."'~ '.'
;24XDC24V
AC 120a240V
.A.i;;;'i~cl6n~~;;:~~:;~a de la cpu,'~:~I;::::;:~;~"l
0~~ I
DC 24 V !6 x DC 24 V : 4 x DC 24 V 1
AC ;2()'~'240 \;." . '~6 x DC 24 V 1'4~~lld~;dt3 r;;;"'~"r
....... ,,-_... . .. ~.".,,_.~.- ~~.j.
DC 24 V 8 x DC 24 V 6 x DC 24 V
A~~"~~.".._ ~4
6 salidas de rel >
10xciC 24-\/',,--t
,- ".~.~ _.,._._'
1O salidas de rel ;
._- ~._..,
16xDC24 V
'-~-----"~''''-'''''''._,''''~,
AC 120a240V
Modelo d" CPU
- 226XM
226XM
- 224
CPU 221
..... PU 226
e 222
c. U 221
1,.. 226
Figura 5.15. Tabla con especificaciones de alimentacin para la familia de PLCs 5IEMENS CPU 57-200
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
142
La alimentacin de la CPU pue e ser continua de 24V o alterna de 110/220VAC. La
alimentacin de los circuitos E/S puede realizarse segn el tipo en alterna a 48/110
/220VAC o continua a 12/24/48VDC (observe la tabla de la figura 5.15)
Una nica fuente incorporada en el PLC alimenta a la CPU con sus interfaces de E/S
incluyendo a los sensores y actuadores.
5.4. Fundamentos
Continuando con el estudio del PLC, es necesario recordar algunos aspectos
fundamentales que fueron estudiados en cursos anteriores de digitales.
En un esquema elctrico las combinaciones lgicas de las entradas y salidas se mate_
rializan usando contactos NA y NC. En cambio, un autmata consulta las entradas para
ver qu estado de seal tienen, es decir, si hay tensin aplicada o no en ellas. Para
poder decir al PLC lo que debe hacer es preciso aprender el lenguaje de programacin
adecuado.
Con un lenguaje de programacin ocurre lo mismo que con cualquier idioma; en l se
especifican las palabras (en este caso se denominan instrucciones), la ortografa y la gram_
tica. Usando instrucciones se escribe un programa que se deposita en la memoria del
PLC. Este va ejecutando el programa paso a paso: al llegar a su fin comienza nueva_
mente desde el principio. As, el PLC sabe lo que tiene que hacer.
Dependiendo del programa, el PLC conecta y desconecta los actuadores. Los estados
CONy DES describen con los conceptos siguientes:
Estado O = tensin no presente = DES
Estado 1 = tensin presente = CON
Una seal cuyo estado queda definido exclusivamente por dos valores constituye una
seal binaria y se designa como bit (bit = Binary Dgit).
El BIt es la unidad de una seal binaria, es la menor unidad de informacin y puede
adoptar los estados 1 O.
Un Byte est formado por 8 caracteres binarios sucesivos. As pues, un byte tiene una
longitud de 8 bits. En un PLC permite agrupar en un byte de entrada (ES), un byte de
salida (AS) los estados de seal de 8 entradas u 8 salidas. De la misma manera que
para las entradas/salidas, se tiene byte de marca interna (MS) y de byte de memoria
especial (vs).
Si se agrupan 2 bytes (es decir, 16 bit) formando una unidad, entonces las 16 posiciones
binarias forman una palabra. En el PLC los estados de seal de 16 entradas o 16 sali_
das se agrupan en una palabra de entrada (EW), una palabra de salida (AW), una palabra
de marca interna (MW), en una palabra de memoria variable (vw) (Observar la figura
5.15A).
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Prog G ~. <:
143
1011 L
Palabra a
.1
III~ Byte 2
----Palabra 2
1 I I I
.'.
"' palabra
= 2 by1e
= 16 bit
1 dobl~ palabra
= 4 byte
= 32 bit
Figura 5.15A. Formato de los distintos cdigos numricos
Si finalmente agrupamos 2 palabras, obtenemos una doble palabra que estar formada
por 32 bits. Los PLCs permiten trabajar con dobles palabras de entradas (ED), dobles pala_
bras de salidas (AD), dobles palabras de marcas internas (MW), y dobles palabras de memo_
ria de variables (vw).
5.4.1. Sistemas Numricos
La caracterstica de los sistemas de numeracin decimal es la disposicin lineal
de los dgitos. Por ejemplo, el nmero 1996 puede representarse como:
1996d = 1 x 103 + 9 X 102 + 9 X 101 + 6 x 10
La base del sistema decimal es la disponibilidad de 10 dgitos diferentes; se puede
contar de o a 9 y para un nmero mayor, se corre un lugar a la izquierda. El dgito del
extremo derecho se conoce como el dgito menos significativo y el dgito del extremo
izquierdo es el dgito ms significativo. La base del sistema es 10x.
El sistema de numeracin binado, conformado por dos dgitos tiene las mismas reglas que
el sistema decimal; fue Leibnlz quien aplic por primera vez las estructuras del siste_
ma decimal a clculo con dos dgitos. Estos dos valores se representan en forma de
dos dgitos: o y 1.
El sistema numrico binario est limitado a dos dgitos por posicin, as que la posi_
cin significativa se calcula con la base 2x; por ejemplo, el nmero binario 1001011
se puede expresar como:'
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL; TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
Por tener slo dos dgitos este sistema se conoce como sistema binario o dual.
Por ejemplo, el nmero binario: 111111112 equivale al nmero decimal:
144
1 X 27 + 1 X 26 + 1 X 25 + 1 X 24 + 1 X 23 + 1 X 22 + 1 X 21 + 1 x 2 = 25510
Que es lo mismo que: 28 - 1 = 255. Este nmero binario con ocho posiciones recibe el
nombre de 1BYTE. As que un BYTE es un nmero binario de 8 BITs.
El cdigo decimal codificado en binario (SCD: Binary Coded Decima~ es una representacin
numrica de ms fcil lectura, es decir, una notacin decimal codificada de un nme_
ro binario; en este cdigo cada dgito decimal se representa con un nmero binario
de 4 BITs (4 BITs es un nibble)
Od-OOOOb
ld -OOOlb
2d -0010b
3d-OOllb
4d-0100 b
Sd- 0101b
6d - 0110b
7d - 0111b
3d -1000b
9d -1001b
Por ejemplo el nmero decimal: 2006 se representa en BCDcomo:
2006d = 0010000000000110 BCD
Otros dos sistemas numricos bastante utilizados en los PLCs son el sistema octal y
hexadecimal.
En el sistema hexadecimal la base es 16, as que su sistema tiene los siguientes dgitos:
1, 2, ..., 9, A, B, C, D, E, F, en donde: A = 10d, B = 11d, C = 12d, D = 13d, E = 14d, F = 15d. Por
ejemplo, el nmero hexadecimal 3A5Dh es equivalente al nmero decimal:
3 x 163 + 10 X 162 + 5 X 161 + 13 x 16 = 14941d
En el sistema octal la base es 8, as que los dgitos van del o al 7, entonces el nmero
83450 no es posible, pero el nmero 73450 si y su equivalente en decimal es:
7 x 83 + 3 X 82 + 4 X 81 + 5 x 8 = 3813d
Los nmeros tratados hasta ahora son enteros y positivos. Para los nmeros
negativos se decidi establecer que el BIT ms significativo de un nmero binario se
utilice para representar el signo, as: o corresponde al + y 1 corresponde a -.
Entonces el nmero binario: 1111 11l1b equivale al decimal -127d y el binario: 0111111b
es el decimal +127d. Para un nmero binario de 16 BITs (2 BYTEs), se tiene:
F-
Jnteger
unsigned
signed
Range of vaJues
-32758 () -::2767
Figura 5.16. Nmeros enteros con signo sin signo
I
I
! .
145
Para representar un nmero real en notacin binaria, el nmero se descompone en
dos grupos, una potencia de 10 y un factor de multiplicacin. Es la notacin cientfica
de nmeros.
Para los PLCs, los nmeros reales (o nmeros en coma flotante) se representan como
nmero de 32 BITS (palabra doble) de precisin sencilla, conforme al formato descrito en
la norma ANSIjIEEE 754-1985.
V.GE
31 ~~ 25 22
I o I "<pn.me I
Mant:r,.;.
Figura 5.17. Formato para los nmeros reales
La lEC 1131-3 define un nmero de tipos de datos para diferentes tareas. Una de ellas
se conoce como BOOL, ya mencionada como BIT. Una variable BOOL asume el valor o o
el valor 1. La tabla de la figura 5.18 presenta todos lo datos numricos con que traba_
jan los PLCs.
TIPO
LMITE INFERIOR
LMITE SUPERIOR ESPACIO DE
SIGNIFICADO
BOOLE
o 1 1 BIT
NMER O BOOLEANO
BYTE
o 255 8BITs SECUENCIA DE 8 BITs
WORD
o 65535 16 BITs SECUENCIA DE 16 BITs
DWORD
o 4294967295 32 BITs
PALABRA DOBLE, 32 BITs
SINT
-128 127 8BITs ENTERO CORTO CON SIGNO
USINT
o 255 8BITs ENTERO CORTO SIN SIGNO
INT
-32768 32767 16 BITs ENTERO
UINT
o 65535 16 BITs ENTERO SIN SIGNO
DINT
-21474836482147483647 32 BITs ENTERO DOBLE CON SIGNO
UDINT
o 42949677295 32 BITs ENTERO DOBLE SON SIGNO
REAL
+1-2.9E-39 +!-3.4E+38
32 BITs REAL. CON PUNTO FLOTANTE
STRING
NO RANGO CARACTER DE LONGITUD
VARIABLE
Figura 5.18. Tablas con los distintos tipos de nmeros utilizados en los PLCs
5.4.2. Seales Digitales y Anlogas
Todos los PLCs funcionan utilizando seales digitales o binarias. Se entiende por
binaria, una seal que slo reconoce dos valores: o, 1, o bajo, alto. Estas seales pue_
den obtenerse fcilmente con dispositivos de conmutacin, as, un interruptor cerrado
corresponde a una seal binaria alta, y si el interruptor est abierto, la seal binaria
correspondiente es baja. Por esta razn hay que establecer ciertos niveles de
tensin que definan estos dos estados.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
j
(A)
-J.. ~ (B)
146
Figura 5.19. Seales binarias y digitales: (A) Seal binaria
(S) Niveles de voltaje para seal digital
IECl131-2 define un margen de valores de -3Va 5Vcomo seal de lgica ceroy de llV
a 30V como seal de lgica uno (observela figura 5.19). Estos niveles son obligatorios
para los PLCsque se acojan a la norma. En algunos PLCsse establece como lgica
cero un nivel de voltaje desde -30Va +5V y para lgica uno desde +13Va +30V.
Para las seales de entrada/salidas anlogas aquellos PLCsque estn en capacidad de
manipular ese tipo de seales incorporan ciertas funciones de software especficas
para tratarlas y permiten controlar valores mximos y mnimos de ciertas variables
del proceso realizar clculos aritmticos desarrollar funciones complejas para control
PID(Proporcional-Integral-Derivativo) aplicables a servo vlvulas servo-motores control de
temperatura presin etc.
Entonces para el tratamiento de seales anlogas el primer paso es convertirlas a
seales digitales bien sea en forma binaria o codificada en BCD; si el PLCdebe
suministrar al proceso variables o seales de regulacin continuar se har interna_
mente la conversin contrariar es decir; de binario a anlogo. Este proceso se realiza
al interior del PLCcomo se ilustra en el diagrama de la figura5.20.
PLC
SELECCIN DEL CANAL
~ 0-+
o
..J
'c:{ D- MUlTIPLEXOR ,
~ . ~
ti) r -, ANALOGICO
< I 1__
o L._.I
'"
~0-
CONVERTIDOR
AtO
CPU
~ DIGITAL
V>
'"
u
tO
-o
..J
'"
Z
'"
V>
'"
Cl
~
'"
V>
Figura 5.20. Tratamiento de las seales anlogas en el PLC
Las seales proporcionadas por el proceso a las entradas del PLCson diversas con
rangos de variacin diferentes y debern aplicarse en la salida a distintos tipos de
reguladores; esto implicara disponer de un nmero grande y variado de interfaces
especiales para cada caso.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
147
Con objeto de poder disponer de interfaces estandarizadas, parte de la manipulacin
de la seal se realiza exteriormente al PLC mediante adaptadores de seal especficos
y de uso ms o menos estandarizado dentro del campo de la instrumentacin, de
manera que la seal del sensor se convierte en una seal de tipo normalizado que
suele ser de uno de los siguientes tipos:
- sealesde Oa lOV
- sealesde Oa 5V
- sealesde Oa 20mA
- sealesde 4 a 20mA.
Una de las variables ms comunes, o interfaces especficas es la deteccin de tempe_
ratura. Esa deteccin se realiza por procedimientos muy diversos, pero, en general,
en forma indirecta, midiendo el cambio de alguna propiedad fsica, como resistencia o
dilatacin, cuyo cambio se produce por temperatura. Los sensores ms utilizados son
los termoparesy las termo-resistencias PtlOO.
INTERFAZ DE
ALARMAS
.~~ FUERA DE RANGO
ROTURA HILO
DI.GITAL: CONTR.OL ON/OFF
ANAlOGO: CONTROL PIO
Figura 5.21. Lazo para el control de temperatura
Los termopares (recordando el curso de instrumentacin) estn basados en el efecto Seebeck, que consis_
te en la generacin de una tensin de contacto que aparece entre dos metales unidos por un extremo
(unin caliente) cuando se somete este extremo a una cierta temperatura, mientras que los otros
extremos (unin fra) se mantienen a una temperatura inferior.
Metales tpicos utilizados en la construccin del termopar: NiCr-Constantan, Fe-Constantan, NiCr-Ni,
MTRH-Pt, Cu-Constantan. La tensin de contacto que se genera en el termopar depende de la diferen_
cia de temperatura entre las dos uniones:
v = f(Tc - Tf)
Las termo-resistencias PtlOO estn basadas en el aumento de resistencia que presenta un conductor
con la temperatura, segn una ley del tipo:
Rt = Ro[l + ()(Tt - To)]
Con ()(denominado el coeficiente trmico de resistencia.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEO y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
148
Siendo las termo-resistencias elem os paso os, necesitan una tensin exterior para suministrar una
seal variable segn la temperatura a e estn sometidas. Esta alimentacin puede consistir en una
fuente de corriente constante, de forma q e la tensin leda en extremos de la resistencia se convierte
en una medida directa de la temperatura (conexin a cuatro hilos), o una tensin medida en un
puente de Wheatstone, con la Pt100 colocada en uno de sus ramas.
La interfaz entre el adaptador al PLC y el sensor (figura 5.21) incluye todos los elemen_
tos auxiliares necesarios para su conexin tales como: compensacin de unin fra
para entrada del termopar o puente diferencial/fuente de corriente para la conexin
de la puoo a tres o cuatro hilos.
Adems, el tratamiento de las seales comprende: la Iinealizacin de la respuesta
segun el tipo de sensor, la vigilancia de los valores lmites de rango de entradas y la
conversin de la medida al cdigo binario que se entrega a la CPU.
Las tarjetas sealizan los defectos de funcionamiento (seales fuera de rango o rotura de
hilo), mediante LEDs incorporados, adems de activar ciertos BFTs internos que son
enviados a la CPU junto con la conversin A/D realizada.
5.5.
Programas de Control
f""-
Los Programas de control representan un componente importante en un
sistema de automatizacin; deben ser diseados sistemticamente, bien estructurados y
completamente documentados, para que sean:
Libres de errores
Fciles de mantener
Econmicos.
Una propuesta para el desarrollo de un programa en PLC se muestra en la tabla de la
figura 5.22.
1
SPECIFICATION
2
DESIGN
3
REAUZATION
- VERBAL DESCRIPTION OF CONTROL TASK .
-TECHNOLOGY, POSITIONAL SKETCH
- MACROSTRUCTURE OF CONTROL PROGRAM
- FUNCTION CHART TO lEC 843
- FUNCTION DIAGRAMS SUCH AS DISPLACEMENT
STEP DIAGRAM
- FUNCTION TABLA
- DEFINITION OF SOFTWARE MODULES
- PART UST ANO CIRCUIT DIAGRAM
- PROGRAf-1MING IN LD, FBD, IL, ST ANO SFC
- SIMULATION OF SUBPROGRAMS ANO OVERALL
PROGRAM
4 - DESIGN OF SYSTEM
COMMI'SSIONING - TESTING OF SUBPROGRAl'15
- TESTING OF OYERALL PROGRAM
Figura 5.22. Modelo de las fases para el desarrollo de un programa en PLC
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
149
La divisin en secciones definidas, conduce a un funcionamiento sistemtico y objeti_
vo y proporciona una disposicin de resultados que puede verificarse respecto con la
tarea realizada.
El modelo de fases consiste en las siguientes secciones:
1. Especificacin: Descripcin de la tarea
2. Diseo: Descripcin de la solucin
3. Realizacin: Puesta en prctica de la solucin
4. Integracin/puesta a punto: Incorporacin en el entorno y verificacin de la solucin, que bsica_
mente pueden aplicarse a todos los proyectos tcnicos. Se producen diferencias en los mtodos y
herramientas utilizados en las fases individuales.
El modelo de fases se puede aplicar a programas de control de cualquier complejidad.
A continuacin se describe cada una de las fases.
1. Fase de especificacin: Fase en donde se formula el problema. En esta fase, se presenta una
descripcin detallada y precisa de la tarea de control a realizar.
La descripcin especfica de la funcin del sistema de control, formalizada al mximo, revela cualquier
requerimiento conflictivo, especificaciones incompletas o equivocadas. Al final de la fase se dispone de:
Descripcin escrita de la tarea de control
Estructura y distribucin
Macro estructuracin del sistema o proceso y una vista de la estructura de la solucin.
2. Fase de diseo: Se formaliza el concepto de la solucin. Un concepto de solucin se desarrolla
basndose en las definiciones establecidas en la fase 1.
El mtodo utilizado para describir la solucin debe proporcionar un grfico y una descripcin orientada
al proceso, a la funcin y comportamiento del sistema de control y debe ser independiente de la
realizacin tcnica.
Estos requerimientos se cumplen con el diagrama de funciones segn se define en la norma lEC 848:
se empieza con una representacin de una visin de conjunto del control (esbozo de la estructura de
la solucin), la solucin puede perfeccionarse paso a paso hasta que se obtenga un nivel de descrip_
cin que contenga todos los detalles de la solucin.
En el caso de tareas de control complejas, la solucin es estructurada en paralelo, en mdulos de
software individuales. Estos mdulos de programa realizan las etapas de trabajo del sistema de control
y pueden ser funciones especiales tales como: interfaces para la visualizacin del proceso, sistemas de
comunicacin, etapas de trabajo recurrentes permanentemente, etc.
3. Fase de realizacin: Se realiza la programacin del concepto de solucin. Este concepto de solu_
'cin en un programa de control, se realiza a travs de los lenguajes de programacin definidos por la
norma IECl131-3. Pueden ser: diagramas de funciones secuencia les, diagrama en bloques de funcin,
diagrama de contactos, lista de instrucciones y texto estructurado.
En la medida en que los sistemas de programacin de los PLCs lo permitan, los programas de controlo
parte de ellos, deberan ser simulados antes de la implementacin real. Esto permite la deteccin y
eliminacin de errores.
4. Fase de puesta a punto: fase de construccin y verificacin de la tarea de control. Esta fase
verifica la interaccin del sistema de automatizacin y la planta conectada. Para tareas complejas, es
recomendable poner a punto el conjunto de forma sistemtica, paso a paso. Los fallos, tanto en el
sistema de control como en el programa de control pueden hallarse y eliminarse fcilmente.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y lABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
150
Documentacirr. Un componente im nte y crucial de un sistema es la documentacin, ya que es
un requerimiento esencial para el man-enimiento y ampliacin de un sistema. La documentacin,
incluyendo los programas de control, debera estar disponible tanto en papel como en un soporte de
almacenamiento de datos.
La documentacin consiste en la informacin sobre las fases individuales, listados del programa de
control y de cualquier informacin adicional posible concerniente al programa de control. La
documentacin mnimo debe contener:
Descripcin del problema
Croquis de situacin
Esquema del circuito
Esquema tcnico
listados del programa de control en SFC, FBD, etc.
Lista de asignaciones de entradas y salidas
Documentacin adicional
IEC1131-3 define seis lenguajes de programacin para los PLCs. Aunque la
funcionalidad y estructura de estos lenguajes es muy diferente, sin embargo, son
tratados como una sola familia, con elementos de estructura (por ejemplo: declaracin de
variables, funciones y bloques de funcin, ete.) y elementos de configuracin comunes.
Los lenguajes son:
1. Diagrama de escalera o diagrama ladderLD (LD: Ladder Diagram)
2. Diagrama de bloques de funcin (FBD: Function Block Diagram)
3. Listado de instrucciones (IL: Instruction List)
4. Diagrama de funciones secuencal(SFC: Sequential Function Chart)
5. Texto estructurado (ST: Structured Text)
6. Diagrama de funciones continuas (CFC: Continuous Functions Chart)
Una descripcin rpida de estos lenguajes (posteriormente se profundiza en cada uno de ellos) es la
siguiente:
1. El Diagrama de contactos o Diagrama en escalera (Ladderdiagram) LO
El Diagrama de contactos es un lenguaje de programacin grfico derivado de los esquemas de circuL
tos de los mandos por rels directamente cableados. El diagrama de contactos contiene lneas de
alimentacin a derecha e izquierda del diagrama; a estas lneas estn conectados los regiones, que se
componen de contactos (normalmente abiertos y normalmente cerrados) y de elementos de bobina.
2. Diagrama de bloques de funcin (Function block diagram) FBD
En el diagrama de bloques de funcin, las funciones y los bloques de funcin estn representados
grficamente e interconectados en redes. El diagrama de bloques de funcin tiene su origen en el
diagrama lgico que se utiliza en el diseo de circuitos electrnicos digitales.
3. Lista de Instrucciones (Statement list o Instruction Lst) IL
La lista de instrucciones es un lenguaje textual tipo assembler, caracterizado por un modelo de
mquina simple (procesador con un slo registro). La lista de instrucciones se formula a partir de
instrucciones de control consistentes en un operador y un operando.
,
,.
5.6.
Lenguajes de Programacin del PLC
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
151
En lo que se refiere a filosofa de lenguaje, el diagrama de contactos, el diagrama de bloques de
funcin y la lista de instrucciones han sido definidos en la forma en que son utilizados en la actual
tecnologa de PLC. Sin embargo, estn limitados a las funciones bsicas en lo que concierne a sus
elementos. Esto los aparta esencialmente de los dialectos que las empresas utilizan en la actualidad.
La competitividad de estos lenguajes es mantenida debido al uso de bloques y bloques de funcin.
4. Diagrama de funciones secuencia/ (Sequentia/ function ehart) SFC
El diagrama de funciones secuencial (casi idntico al GRAFCETfrancs) es un recurso de lenguaje para
la estructuracin de los programas de control orientados a secuencias.
Los elementos del diagrama de funciones secuencial son las etapas, las transiciones y las derivaciones
alternativas y en paralelo.
Cada etapa representa un estado del proceso de un programa de control, que se halla activo o
inactivo. Una etapa consiste en acciones que, al igual que las transiciones, estn formuladas en los
lenguajes lEC 1131-3. Las propias acciones pueden contener de nuevo estructuras secuencia les. Esta
caracterstica permite la estructura jerrquica del control. Por lo tanto el diagrama de funciones
secuencial es una herramienta excelente para el diseo y la estructuracin de programas de control.
5. Texto estructurado (Structured text) ST
El texto estructurado es un lenguaje de alto nivel basado en Pasea!, que consiste en expresiones e
instrucciones. Las instrucciones pueden definirse principalmente como: Instrucciones de seleccin,
tales como IF...THEN... ELSE, etc., instrucciones de repeticin tales como FOR, WHILE etc., y llamadas
a bloques de funcin.
El texto estructurado permite la formulacin de numerosas aplicaciones, mas all de la pura tecnologa
de funciones, tales como algoritmos (algoritmos de regulacin de nivel superior, etc.) y manejo de
datos (anlisis de datos, procesamiento de estructuras de datos complejas, etc.).
6. El diagrama de funciones continuas (Continuous Functions Chart) CFC
El editor de la carta de funciones continuas no opera como un diagrama de bloques de funcin FBO;
este editor permite que las redes interconectadas tengan realimentacin.
En las secciones siguientes se detalla cada uno de estos lenguajes. Los tres primeros lenguajes (LO,
FBO, IL) se explican en esta seccin. En las siguientes secciones se estudian los lenguajes SFC, STo
5.7.
Lenguajes: Ladder, de Bloques Funcionales
y Listado de Instrucciones
Son los lenguajes ms comunes que se encuentran en la mayora de los
PLCs (ms particularmente el /adder y listado). Como se mencion, el /adder es un lenguaje
grfico que se utiliz en los primeros PLCs por su equivalencia con los rels electro_
mecnicos; an actualmente se utilizan, y en algunos PLCs, es el nico lenguaje dispo_
nible. En el captulo anterior se utilizaron estos diagramas, as que no se profundizar
ms en su estudio.
El diagrama de bloques funcionales es una representacin de los circuitos digitales,
slo que presentados en bloques.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
152
La figura 5.23(A) muestra un ejemplo sencillo de un circuito elctrico con un pulsador
de inicio, pulsador de parada, contacto para sostenimiento y la carga. La figura 5.23(B)
muestra el diagrama ladde. la expresin algebraica de ese circuito es:
CARGA = (INICIA o CARGA) y NO(PARA)
PARA. [
N:(~I
l!""
CARGA
(A) (B)
INIClA~R ANO CARGA
CAHGA
PARA
(e)
o;'
Figura 5.23. Ejemplo con (A) Diagrama elctrico (B) Ladder (C) Bloques de funciones
El funcionamiento del circuito se explica as: tal como aparece en la figura 5.23(A), la CARGA est
desenergizada. Cuando acciona el pulsador INICIA se establece corriente entre las fases de alimentacin y la '"-"
CARGA se energiza, cerrando el contacto propio del contactor CARGA. Este contacto cumple la funcin de
autosostenimiento de energa; es as que al liberar el pulsador INICIA, la carga permanece energizada.
Para desconectar la carga, se acciona el pulsador PARA, interrumpiendo la corriente entre fases y desconectando
la carga. Entonces, el pulsador INICIA es un accionamiento de arranque y el pulsador PARE es un acciona miento
de parada de proceso y de emergencia (cumple las dos funciones)
El diagrama en bloque de funciones expresa exactamente la funcin algebraica, pero
en bloques, como se muestra en la figura 5.23(C).
Como se mencion, el lenguaje listado de instrucciones es del tipo assemblery se com_
pone de dos partes bsicas: un operador que es una expresin en ingls y el operan_
do y, si se desea, un comentario.
Para el circuito de la figura 5.23(A), el listado de instrucciones queda:
~--f i Label ( Operator and
! modifior
l J
Slart LD
OR
ANDN
ST
[ Op:~rnl1
INICIA
CARGA
PARA-
CARGA
Comment
I/Lee (lO) la entrada IMelA
l/Hace OR con CARGA
l/Resultado. hace A 'O negada con PARA
/ la opcracin anterior la almacena
I/(Sr) en CARGA
En la operacin ANDN, N es un modificador que indica un contacto negado.
En la figura 5.24 se presenta la simbologa utilizada por los PLCs Siemens y ASB, en donde
se incluyen los smbolos normalizados por IEC1131-3 para los lenguajes Ladder (en el PLC
Siemens se reconoce como lenguaje KOP), bloques de funciones (identificado en Siemens como
FUP) y listado de instrucciones (en ambos PLCs se identifica como lenguaje AWL).
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
153
KOP fUf
inAWL
Mod.IL
Deseription
LO var1
N Load value of var1 in buffer
ST var1
N Store aclual resull to var1
S boolvar
Set boolean opernnd boo)var exctly then to
TRUE. when lhe actual result ls TRUE
R boolvar
Sel boolean operand bool"ar exactly then to
FALSE. \Vllen the "clual resuil;s TRUE
ANO
N.( Bilwise ANO
OR
N,(
Bitwise OR
XOR
N.( Bitwise exclusive OR
NOT
Bitweise NOT
PLC ABB
LOl BIt
81 Bit
01 Bil
LDNI Bit
8N{ Bil
ONl Bit
Bt-D-
BitrC}-
Bi'tD-
RWL
Lo Bit
A Bit
(1 Bit
LOI1 8il
fiN Bil
QN Bit
NOT
EU
E~
!<.1
-j f-
Si<
-j/f-
Bi,
-j1f-
Bit
-j /1 f-
-jNf-
fUP
RWL
Bit =1 Bit
IlIt.N SI Bi,,11
8i1.11 Po! Bit. H
Sit
-{)
Si,
-{ ! )
Bit
-{ s 1
N
Bit
-{ SIl
N}
KOP
PLCSIEMENS
Figura 5.24. Simbologa de operaciones bsicas en lenguaje LADDER, FBD, IL, para los PLCs SIEMENS y ABB
Ejemplo 5.1
Al siguiente circuito elctrico expresarlo en lenguajes ladder, listado y bloques de funciones.
'J=' nS3 Fl KM]~ ,~,\hi
[~ j--"J t-J .1"J i l",fl
I
KM3 I KA
I
10 11 12
Figura 5.25. Circuito elctrico para el ejemplo 5.1
Solucin
El circuito elctrico contiene tres cargas principales (KM1, KM2 Y KM3), tres rels auxiliares (KA1, KA2
Y KA3), seis pulsadores abiertos (51, 52, ..., 56) Y un pulsador de parada SO.
Al analizar el funcionamiento del circuito, se deduce que el orden de arranque y apagado de los
contactores es estricto, siguiendo el siguiente orden: Arranque: KM1, KM2, KM3. Apagado: KM3, KM2,
KM3. (Dibujar la carta de estados del proceso).
Los grficos de la figura 5.26 estn basados en el PLC Siemens.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
154
KA1 = (KM3 54 + KA1) KM1 KMZ
S3
YJO
1~2
""
KM]
KM'
S<
'''"''
lO"
Y.M:'
f;,l,l
S2
KM'
'''''
'''"''
KM'
SI
'~I
SO
'''"'3
,~,
lO
O
A
'"
lO
A
O
,.
A
lO
O
..
AN
LO
o
'"
'"
KM1 = (51 +Kr~1) So KA3
S:9D.~m~"
!:'-l2:
rJ.41
,...,
Sl9[JN'lOrJAl
<MI
S'
YA)
KM3 = (53 + KM3) KM2 KA1
KM2 = (52 + KM2) KM1 KA2
KA2 = (KMZ KA1 55 + KAZ) KM 1
r.MZqqQ0 OR /.ND1:A2l[1 KM2
1~1 .l>. KAl
~ ~ :2
f~ A 1:...'111
KI.41 - ,'.Al
NC!hliO,k 1
Nel'olo,k5"
t~,rS:t-1'~"~W)
Nerwo,k:!
t:r'~7f-<-'
Netwo,k3
t:,r<M2t-1';1 ~ .~')
Nl!twor"~
t:~'~-f-<~l
KA3 = (KAZ 56 + KA3) so
""~o DR ANO ;,toJ LD KA2
~ A S6
00 o rA3
A.>l so
so AA3
Figura 5.26. Diagrama ladder (izquierda), diagrama FBD (centro), Ustado IL(derecha) para el circuito del ejemplo 5.1
Fin ejemplo 5.1
Algunos aspectos que se deben tener en cuenta al desarrollar un programa en el
lenguaje grfico Ladder:
1. El diagrama se subdivide en segmentos. En algunos PLCs se denomina Network, en otros se les
indica como RUNG. En cada segmento debe haber una carga con su respectivo circuito lgico
2. El nombre de una carga debe aparecer en un solo segmento. Por ejemplo, la carga KM1 slo
debe aparecer una vez como carga, no repetirse.
3. No puede haber dos cargas en serie en un segmento.
4. Generalmente en un circuito, se consideran los rels auxiliares o marcas. Estas marcas se
pueden utilizar como cargas y como contactos. En el circuito analizado las marcas se indicaron como
KA. En los PLCs Siemens, las marcas se identifican como M (ejemplo: MO.5) en los PLCs ABB y
Telemecanique se identifican como %M (ejemplo %M10.5), en los PLCs FESTO se conocen como F
(ejemplo F2.3). Igual que con las cargas principales, una marca colocada como carga no se puede
declarar ms de una vez.
5. Considerando el ancho de un segmento como un 100%, la zona de contactos se ubica en el
75% de ese ancho a la izquierda (zona de comprobacin), mientras que la carga ocupa un 25%,
siempre colocada a la derecha (zona de accin).
Cuando la carga es la bobina de un rel o contactar, por ejemplo %QO.1, algunos contactos de este
dispositivo se utilizan. Cuando el circuito requiere ms contactos de los que posee el contactar, es
necesario recurrir a los rels virtuales (las marcas), ya que para este tipo de carga virtual el nmero
de contactos es ilimitado.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
155
ZONA DE ACCION
ZONA DE COMPROBACION
IID.l
/----+ 11-----------------<
Figura 5.27. Zonas de trabajo en el diagrama Ladder
5.7.1. Combinaciones AND-OR
Considerar la situacin ilustrada en la figura 5.28.
Figura 5.28. Combinacin AND-OR
La expresin algebraica es:
HOT = Si S2 + Si S2
Se observa en la ecuacin una combinacin de funciones ANO y ORo Para resolver esta
combinacin se dispone de dos tcnicas.
1. Utilizando parntesis, el listado de instrucciones IL queda:
o LD
S1
1
ANDN 52
2
OR(NS1
3
i>,l.TD
52
4
)
5
ST
[Vl0T
En la lnea 2, al hacer la operacin OR abre parntesis. En la lnea 4 se cierra.
2. Otra tcnica es utilizar algunas instrucciones especiales. Para el PLC Siemens estas
instrucciones se identifican como: ALDy OLD.
LD 51
MI
52
LDN
51
A
52
OLD MOT
El mtodo consiste en separar las dos lneas que tienen la operacin ANO y luego se
unen con la instruccin OLO.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
156
El diagrama de bloques funcional para el /adder analizado, se muestra en la figura 5.29.
Sl ,ANO
S2 81
M-.JD
S2
OF, tvl0T
Figura 5.29. Diagrama FBD para el diagrama de contactos de la figura 5.27
Ejemplo 5.2
Escribir el listado de instrucciones para el diagrama /adderde la figura 5.30.
Figura 5.30. Ladder para el ejemplo 5.2
Solucin
La Figura 5.31 muestra los listados de instrucciones utilizando la tcnica de los parntesis (arriba) y la
tcnica de las instrucciones especiales (abajo). Se tiene la expresin algebraica del segmento. En la
Figura 5.32 se muestra el diagrama bloque de funciones para el /adder analizado.
---->
o LO Pl
1
J..ND( KAl
2
.~.NDKI'.il
3
Jl.ND P2
4
OR KA2
5
)
6
ANDI Pl
7
p.Nn !<Al
8
OR
9
)
10
AND( P4
11
ORe
12
ANO
i3
)
14
)
15
SI [.:;2
I1ID--P-1 ~
LD L1l.1 j
A YHl i
1 1'. F2
o KJ>.2
I ztD P3
I A KA3
~LD KM2
I LD P4
I ~D ~~~
l OLD
! ALD
1..~:: __ ~~.~ ..".J
KA2 = Pl (KAl KMl P2 + KA2) (P3 KA3 + KM2) (P4 + KA4 KA5)
lo 11 12 13 1516 17 19110 114115
~~ w ~ P2 ~ ~ ~ ~ I 1>~r-1 1t<=-X<::r )
L la L t2 In
F.LD
L~D A OflLO .'. o Irrn=D I
KA2 = Pl (KAl KM1 P2 + KA2) (P3 KA3 + KM2) (P4 + KA4 KAS)
Figura 5.31. listados para el diagrama Ladder de la figura 5.30 utilizando las dos tcnicas:
Cuadro de arriba: listado usando parntesis. Cuadro de abajo: listado usando las instrucciones ALD y OLD
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
Pl ANO KA2
157
K"".l
Ktv11
P2
,A.NO OR
K"".2
P3
KA3
OR
KA4
KA5
Kt,,12
P~ OR
Figura 5.32. Diagrama FBD para el Ladder de la figura 5.30
Ejercicio 5.1
Fin ejemplo 5.2
1. Escribir el listado de instrucciones y dibujar el diagrama FBD para los siguientes diagramas /adder
(por ahora no tener en cuenta los nombres que se han asignado a los contactos y cargas):
1.1.
MO.O MO.l M1.1 V4.6 10.5
:c;' I :t;' I__ TI I-(END)
10.0 10.3 MO.2 SMO.3
/ 1---1/ /1
1.2.
MO.7
M1.7 QO.1
I f--{ )
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Progra a e
2..2.
159
LD
AND(
ANDN
A..l\'D
oR(
A!'l"D(N
A.l"i"D
oR(
A..ND(N
oR(
.'\NDN
)
)
)
)
)
)
ST
%10.1
%10.2
%l\fl
%1'1'13
%1'1'12
%103
%1'1'14
O/oQO.I
l!kl103
%IOA
0/'111'1'11
/QO.l
3. Los siguientes son diagrama de bloques de funciones. Deducir los listados de instrucciones y el
diagrama /adder correspondientes.
3.1.
00.2
10.2
MOA
V4.5
1',10.0
10.0-
OR - ANO -
81,100-
el0<l
OR
-
,AO.O-
ANO f--
1..,10.1- 00.1-
OR - ANO f-- OR -
10.3- MO.2<:
ANO
- OR -
MOJ-
Sh~5.0<l
ANO ~
SI..,13.6 <l
11'11.1-
811'10.5-
ANO f--
<l
.A.I'-JO
- OR f-- .ANO - OP, - ;1011.7<l
- <:
<:
ANO
-
<:
h~O.5-
MOA<)
ANO -
00.2<)
11'10.7<)
T37-
001
AUTOMATlZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
3.2.
10.0 Ai'JO 00.2
160
OR ANO
10.1
M1.1 ANO
1v11.0
1,00
10.i
vo.o
OR
1,10.6 1,10.3
OR
MO.7
ANO 1,,10.5
00.2 IvfO.6 1,,10.1
OR
OR
ANO OR
5.7.2.
V200.7
Operaciones de Pila Interna
Considere el diagrama /adderde la Figura 5.33.
I O~IO.l %102 hID3 l:!'Ml o/OQ~
l' ~ ~ f-1 Io-----<C .-"I CIRcurrol L:r~
H"IO1 ~"IO.2 OA>M2 OA>h>1
1-rtJ------<c CIRCUITO 2
I ";10.1 ~"IO.2 0/oM3 ~"M2 OA>Q~
l' ~ r-r r---1r----< -' I CIRCUIT03 ~"h~ L:rW
10.~
Fin ejercicio 5.1
Figura 5.33. Diagrama Ladder con circuito comn para varias cargas
Tiene tres segmentos y en cada uno finaliza en una carga, que es lo normal. Observe
que cada uno de los segmentos tiene tres contactos que tienen igual disposicin. El
listado para esos tres contactos en las dos formas: con instruccin y con parntesis
es:
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
1.3.
158
10.0 IDA 002
f---{ )
00.1 M04
1:"""11-----.1 0~2
MO.6 HO.l
I I 1
M 1.1
1--1---<
\1200.7
10.1
2. Los siguientes son listado AWL, dibujar el diagrama ladder y FBD correspondiente.
2.1.
lD
()(I . O
O
lDN
10.1 AlD
A
HO.4 OlD
OlD
AlD
lDN
10.0 OlD
O
HO.1 AlD
ON
HO.2 OlD
AN
HO.4 AlD
ON
10.2 lD
lD
~;HO.1 lDH
lDH
10.2 A
1.
00.1 OlD ....
OlD
lDN
1.
00.2 A ....
AlD
OlD
lDH
00.1
1.
....
A
V200.5 lD
A
HO.J lDN
OlD
lDH
lDN
HO.4 A
lDN
HO.5 OlD
A
In .1 AlD
lDN
H2.2 OlD
lD
U.1 lD
AN
HO.O lD
lDN
H2.5 lDH
lD
H2.2
A
H2.6
In. O
111 . J
H2.J
H2.4
10.1
10.0
H2.5
H1.3
1-12 . 3
10.1
00.2
H4.0
H4.1
H5.1
AN
OlD
AlD
OlD
lD
AN
OlD
AN
A
lD
lDN
AN
lD
A
OlD
AlD
AN
OlD
AlD
AN
H5.2
H6.1
H6.2
HO.1
(~
SHO.3 H5.1 SHO.O H5.3 SHO.1 H6.2
H6.3 l4.1
00.3
(",
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
1
LO
%IO.l
LO
%IO.l
2
LO %IO.2 ANO( %IO.2
3
OR %Ml
OR
%Ml
4
ALD )
161
Entonces, se pueden colocar las 5 lneas, adicionar los contactos restantes y terminar
en cada una de las cargas, o la otra alternativa es, unir las cuatro lneas comunes y
de all derivar las tres cargas. Esto es posible utilizando algunas instrucciones espe_
ciales.
El nombre de las instrucciones depende del PLC, as, para el PLC Siemens las instruc_
ciones se conocen como: LP5, LRD, LPP. En PLCs Telemecanique, Mitsubishi las instruccio_
nes se identifican como: MP5, MRD, MPP.
Estas memorias intermedias se denominan pilas y se aplican en la siguiente forma:
Se desarrolla el circuito lgico que es comn a todos los circuitos. Para el ejemplo
considerado, la operacin lgica comn a los circuitos va desde la lnea Oa la lnea 3
del listado de instrucciones (observe el listado de instrucciones anotada en la figura 5.34). Aqu
se llama la instruccin MPS; entonces esta instruccin almacena la operacin lgica
comn a los circuitos y adems indica que se inicia la aplicacin de memoria inter_
media.
CIRCUITO MPS
. corv~ ,1. . ~IRCUITO PRIMERA CARGA
LD
%10. o
~.ND(
%10.2 CIRCUITO
%10.0 %10.27.10.3 %1<1
%QO.1
OR %1<1 COrvlN
w
~l:~~ :~I
( )- )
4
MPS
%1<1
5 ANO%10.3
r--
6 AND%1<1 . PRII\1ERA
/-1
7
ST %QO.1
CARGA
MRD
8
MRD
CIRCUITO SEGUNDA CARGA
9
AND(
%1<2
10
OR%10.2 SEGUNDA
. %1<3
%H2 400.2
11
) CARGA
HPP -+
.~~1
(
r--
12
ST%1<1
13
MPP
CIRCUITD TERCERA CARGA'
14
~.NO( %1<3
15
~.ND%1<2
TERCERA 16
OR%1<1
CARGA
17
)
18
ST%QO.2
Figura 5.34. Diagrama Ladder y el uso de las instrucciones MPS, MRD, MPP.
Lo que se hace a continuacin es (seguir la figura 5.34):
Para el primer circuito, se opera lo que tiene almacenado la memoria MPS y se desa_
rrolla la operacin lgica que sigue para terminar en la primera carga. En el ejemplo,
esta operacin va de la lnea 5 a la lnea 7.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
162
Para el segundo circuito, se utiliza la segunda instruccin MRD y lo que hace la
instruccin es traer lo que tiene almacenado la instruccin MPS y luego se efecta la
operacin lgica del circuito 2 para terminar en la segunda carga. Esta instruccin
indica que se tiene un circuito intermedio. En el ejemplo, esta instruccin va desde la
lnea 9 a la lnea 12.
Para el tercer circuito, se utiliza la instruccin MPP y lo que hace esta instruccin es
traer lo que tiene almacenado la instruccin MPS y luego se efecta la operacin
lgica para terminar en la ltima carga. Esta instruccin indica que se fina/iza el uso de
la memoria intermedia y en el ejemplo, la instruccin va desde la lnea 14 a lnea 18.
En resumen (Observe la Figura 5.35 en donde se muestra un diagrama en el que se ilustra una .~
disposicin de las memorias intermedias o pilas):
Figura 5.35. Diagrama que explica el uso de la memoria de pila
1. Las instrucciones MP5, MRD Y MPP se utilizan cuando se tienen varias cargas con un circuito lgico
comn.
2. Estas instrucciones son memorias intermedias que se denominan pilas.
3. Para el uso de esas instrucciones seguir el siguiente proceso:
3.1. Se efecta la operacin lgica que es comn a todos los circuitos.
3.2. Se llama la instruccin MPS para iniciar el uso de la memoria intermedia, esta instruccin
almacena la operacin lgica comn a todos los circuitos; adems, con lo almacenado en esta
instruccin se efecta la operacin lgica para terminar en la primera carga.
3.3. Para el siguiente circuito, se utiliza la instruccin MRD cuya funcin es traer lo que tiene alma_
cenado la memoria MPS para efectuar la operacin lgica que termina en la segunda carga. Se
puede disponer desde ninguna instruccin MRD hasta el mximo de instrucciones MRD permitido
por el PLC.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
S. Controlador Lgico Programable
163
3.4. El ltimo circuito debe contener la instruccin MPp' que trae lo que tiene almacenado la
instruccin MPSpara efectuar la operacin lgica que culmina con la ltima carga; entonces esta
instruccin indica que termina el uso de la memoria intermedia.
4. La memoria intermedia siempre debe iniciar con la instruccin MPSque indica el primer circuito.
5. La memoria intermedia debe terminar con la instruccin MPp' indicando el ltimo circuito.
6. Entre las instrucciones MPS y MPP se tienen las instrucciones MRD que indica que se tienen tres o
ms cargas.
7. Un circuito puede tener solo dos cargas, lo que indica el uso de memoria intermedia con las
instrucciones MPSy MPP nicamente, sin tener instruccin MRD.
8. El nmero mximo de circuitos que utiliza memoria intermedia y que tienen instruccin MRD
dependen del PLC.
9. Se pueden anidar memorias intermedias en otras memorias intermedias.
Ejemplo 5.3
En el siguiente diagrama ladder se combinan operaciones AND-OR y memoria de pila. Se presenta el
listado de instrucciones correspondiente. Siga el desarrollo.
LPP
LDN M3.2
ON M3. 4
ALO
A M3.3
M3.4
LPP
i>. QO.l
LD SM!. 2
LD M!.6
AN QO.2
OLO
ALO
LPS
AN QO.2
QO. S
LPP
A QO. 5
QO.6
M2.2
LD MO. o
AN 10.1
o SMI. o
LD QO. o
A MO.3
LO MO. 2
i>. HO.6
OLO
i>.LD
LPS
LDN 10.4
o QO.2
i>.LD
l'. M!. 1
QO.l
LRO
LO M!. 2
A 10.3
ON M!. 5
ALD
A HO.6
M!.5
LRD
LO QO.l
LD H!.l
P. QO. 2
OLD
ALD
LPS
P. M!. 1
AN M2.1
QO.2
LRD
LO 10.4
Ol, M2.2
ALO
001 11.0 00.3
f----1 f--( )
Ml.l M2.1 00.2
f----1 I f--( )
00.1
M1.2 10.3 MO, M15
":'~ f-( )
10.4 Ml.1 001
<r f-( )
MOO 101 00.0 MO.3
"",;~<~>
LRD
A QO.l
A Il. o
QO.3
Fin ejemplo 5.3
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
164
Ejercicio 5.2
1. Para los siguientes diagramas ladder, escribir el listado de instrucciones y dibujar el diagrama FBD.
1.1.
1.2.
10..0. SMo.o. Qo..o. Mo..o. Ho..1
~~I '-1~I / f--{ )
Ho..2 MD.3 Qo..1
'1 f--{)
51<41JO MO.2 000
'~/T)
MI}~
I
"00
)
MO.O Q02
1--{ )
";OE::~::~QOO~";'
I~ -J
/0114 SM1,3
I~I
MA 003
~
Q03
)
Fin ejercicio 5.2
5.7.3.
Funciones de Temporizacin
Al igual que con los dispositivos elctricos, en todos los PLCs se dispone de
dos tipos de temporizadores: f,"
Temporizador con retardo a la conexin o TON
Temporzador con retardo a la desconexin o TOF
Temporzador TON: Cuando se energiza, inicia la temporizacin y al transcurrir el tiempo progra_
mado, sus contactos actan y permanecen en el nuevo estado, mientras se mantenga energizado el
temporizador. Al desenergizarlo, sus contactos retornan al reposo.
Al conectar una carga en su terminal Q, actuar despus de pasar el tiempo programado del tempori_
zador y se desactiva cuando se desenergiza la entrada del temporizador.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
165
Q ~~ ~r-
Telllll
IN Q
TON
TI
.-Tl "
(1) (2)
'-T1~ '-Tl~
(3) (4) (5) (6) (7)
Figura 5.36. Temporizador con retardo a la conexin. Izquierda: Bloque del temporizador. Derecha: Diagrama de tiempos
En la figura 5.36 se muestra un bloque del temporizador (izquierda) y el diagrama de tiempos
(derecha). El temporizador tiene una entrada (IN) y una salida (Q).
Los temporizadores responden al flanco de subida del pulso en la entrada; as, en el punto (1) se
aplica el pulso en la entrada, se energiza el temporizador y se inicia el tiempo programado Ti. Cuando
transcurre ese tiempo, en el punto (2), los contactos del temporizador actan (los contactos NA se
cierran y los NCse abren) y permanecen en ese estado mientras se mantenga el pulso aplicado en la
entrada y, obviamente el temporizador energitado. En el punto (3) se suprime el pulso de entrada, as
que el temporizador se desenergiza y sus contactos retornan al reposo (estado inicial).
En el punto (4) se vuelve a aplicar pulso en la entrada, se energiza el temporizador y comienza a
transcurrir el tiempo, pero antes de completar el tiempo programado Ti, se desconecta la entrada en
el punto (5), as que el temporizador no alcanza a completar el tiempo Ti y sus contactos no cambian.
Nuevamente en el punto (6) se activa la entrada, se energiza el temporizador y comienza a transcurrir
el tiempo; cuando transcurre el tiempo Ti, se activan sus contactos (7) y permanecern indefinida_
mente as, mientras est la entrada activada.
Temporizador TOF. Cuando se energiza, sus contactos actan instantneamente as como la carga
que se conecte en su salida Q y permanecer en ese estado mientras est energizado. Cuando se
desenergiza, comienza a temporizar manteniendo sus contactos en el estado actual y luego de
transcurrir el tiempo programado, sus contactos vuelven al reposo y la carga conectada en su salida se
desactivar.
En la figura 5.37 se muestra el bloque del temporizador y un diagrama de estados.
STem ..
IN Q
TOF
TI
IN
Q
(i) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8)
Figura 5.37. Temporizador con retardo a la desconexin. Izquierda: Bloque del temporizador Derecha: Diagrama de tiempo
En el instante (1) del diagrama de estados, se activa la entrada, se energiza el temporizador y sus
contactos cambian de estado instantneamente. En el instante (2) se desconecta la entrada, los
contactos del temporizador se mantienen en el estado anterior y se inicia el tiempo programado Ti;
cuando transcurre este tiempo, en el punto (3), los contactos del temporizador retornan a su posicin
de reposo.
En el punto (4) se vuelve a activar la entrada, el temporizador se energiza cambiando de estado sus
contactos. En el momento (5) se interrumpe la entrada, desenergiza el temporizador y se inicia la
temporizacin; en el instante (6) se cierra la entrada, as que el temporizador vuelve a energizarse, sus
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
166
contactos continan en el estado que tenan, pero ya no est temporizando. En el instante (7)
desconecta la entrada, desenergiza el temporizador y se inicia el tiempo programado Ti, tiempo que
se alcanza en el punto (8), en donde los contactos del temporizador retornan al estado de reposo.
Se observa que mientras la entrada est activa, el temporizador est energizado, sus contactos
activados, pero no est temporizando.
La figura 5.38 ilustra los temporizadores TON y TOF para tres PLCs de diferente fabrican_
te. En todos los diagramas, se observa la semejanza en la informacin que contiene
el bloque: el tipo de temporizador (TON, TOF), terminal de entrada (IN), el valor de
seleccin del tiempo (PT).
En el PLC Siemens (grfico de la figura 5.38(A), con el nombre del temporizador, que es
T38, se pueden colocar la cantidad de contactos que se requieran en el circuito. Para
el PLC Te/emecanique, se puede colocar carga o circuito lgico en la salida Q, o con el
nombre del temporizador (%TMO), se pueden colocar los contactos que se requieran
en el circuito. Igual se aplica al PLC ABB.
%TMO
LADDER
r"O n.
~
%iO.O
LADDER
IN
TYPE
TON
Ta
1 alln
T38
ADJ y
.~~~~~ TONI
%11ol0.P 9999
FBD
o
BlY. ::mlO
IL
LO10.0
(A)
IL
1
LD :~IO.O
(B)
TON
T3B. l' l~;~: 2 nI
3
8m_BLR
Example in IL
Example in IL
CAL
LD
sr
TONlnsl(IN := Var800L 1, PT := T#5s)
TONlnsl.Q
VarBOOL2
CAL
LD
ST
TOFlnsl(IN:= VarBOOL 1, PT:= T#5s)
TOFlnsl.Q
VarBOOL2
Example in FBD
T0N!nSI
Example in FBD
TF!nst
(e)
Figura 5.38. Presentacin de temporizadores TON y TOF para distintos PLCs
(A) PLC Siemens (B) PLCTelemecanique (C) PLCABB
5.7.4. Temporizadores Especiales
Cada PLC dispone de algn tipo de temporizador diferente de los clsicos
TON y TOF. Uno de ellos es el temporizador TP.
SU funcionamiento: cuando se energiza, actan sus contactos instantneamente y, luego de trans_
currir el tiempo programado, sus contactos vuelven al reposo, estando el temporizador energizado. La
figura 5.39 ilustra un bloque temporizador y un diagrama de tiempo.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
S. Controlador Lgico Programable
167
0/011\-1
IN Q
TP
TI
Q
(1) (2) (3) (4) (5) (6)
Figura 5.39. Temporizador TP. Izquierda: Bloque Ladder. Derecha: Diagrama de tiempo
En el evento (1) del diagrama, se activa la entrada IN, entonces se energiza el temporizador, actan
sus contactos instantneamente y se inicia la temporizacin; cuando transcurre el tiempo programado
Ti, los contactos del temporizador retornan al reposo (2), Pero observe que la entrada se mantiene
activa.
En el evento (3), se activa la entrada, energiza el temporizador, activa sus contactos y se inicia la
temporizacin y en el punto (4) se desenergiza la entrada, entonces el temporizador tambin se
desenergiza y sus contactos retornan al reposo, dejando de temporizar.
En el evento (5) nuevamente se activa la entrada, se energiza el temporizador, activa sus contactos y
se inicia la temporizacin; al transcurrir el tiempo programado Ti, en el punto(6), los contactos del
temporizador retornan al reposo.
Aunque se mantenga la entrada activada y el temporizador energizado, sus contactos permanecern
en reposo, como se observa del punto (6) en adelante.
En la figura 5.40 se muestra la ventana de edicin de los tres temporizadores que
dispone el PLC Te/emecanique TX07.
XTHO
IN o
TEMPORIZAOORES
TemP0rizador: U Smbolo: 1 _
Pceseleccion: I 9999 I
T"fPE TON
TB i Mi n
ADJ ,.
xTHO.P 9999
TiPo de temporizador
@TON
OTOF
OTP
Base de tiempo
01 ms OlElE! ms
OlE! ms Olseg
@1 mn
QK I I flnular
Figura 5.40. Bloque Ladder y ventana de edicin para los temporizadores del PLCTelemecanique TSX07
Como se observa en la figura 5.40, se puede seleccionar: tipo de temporizador, la base
de tiempo; en el espacio temporizador se escribe el nmero del temporizador y en la
ventana de preseleccin se escribe un nmero, que al multiplicarlo con la base de
tiempo resulta en el tiempo de temporizacin.
El PLC Siemens dispone del temporizador a la conexin con memoria TONR. SU funcio_
namiento se comprende observando el diagrama de la figura 5.41.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
168
Txxx
~ 'M TOMRI
PT
IN
Txxx
:l-
T1 ,T2 T3P_
. : :---
: TIEMPO 110 : : TEMPORIZADOR
T1 + T2 + T3 = PROGRAMADO EN CERO
Figura 5.41. Temporizador a la conexin con memoria
Inicialmente se programa el tiempo requerido. Luego, almacena los tiempos en que la
entrada permanece en alto, hasta que completa el tiempo programado, instante en
que los contactos cambian. Observe el diagrama de estados de la figura 5.41: inicial_
mente la entrada tarda Ti en alto, as que se almacena ese tiempo. Posteriormente, la entrada vuelve
a quedar en alto durante T2, entonces este tiempo se suma al anterior y queda almacenado el resuL
tado. Finalmente, cuando la entrada permanece en alto el tiempo T3, la suma total de tiempos comple_
ta el tiempo programado, y el temporizador opera cambiando el estado de sus contactos.
Para los PLCs Siemens, la base de tiempo se fija de acuerdo al nombre del temporL
zador. En la siguiente tabla se aprecia esta codificacin.
Ternporizador Resolucin
TON, TOF 1 rns
W rns
100 rns
Valor mximo
32,767 s
327,67 s
3276,7 s
N de temporizador Txxx
D2, T96
D3-D6, T97-T100
D7-T63, T101-T255
Temporizador Resolucin
TOI'JR 1 ms
10 ms
100 ms
Valor mximo N de temporizador
32 ,767 s lD, 164
327,67 s T1-T4,T65-T68
3276,7 s T5-T31,T69-T95
El tiempo de temporizacin de cualquiera de los tipos se obtiene multiplicando el
valor de preseleccin PTpor la base de tiempo (resolucin).
Ejemplo 5.4
El siguiente ejemplo ilustra el funcionamiento de los temporizadores para el PLC Siemens.
Ne'wOIk 1 USO OE TEMPORlZADORES
I TEMPORIZbj)OR TOF
LO 10. O
TOF T37. +50
Network 2
I TEMPORrZODOR TON
LO T37
TON T38. + 10
NelwOIk 3
I TEMPORIZbj)OR TONR
LO T3B
TONR T5. + 150
Netwmk .
IVlSUAUZA EL TEMP 137
LO T37
QO. O
IVISU..L1Z~ EL TEMP T38
LD T33
QO.1
Netwo,k 6
IVlSUAlIZUL TEMP TONR
LO T5
QO 2
Nelwork 7
ILIMPIA EL TEMP TOF
LO 10.1
" T37. 1
NetwOIk 8
lIMPI,", EL TEMP TONR
LD ID. 2
~ T5, 1 (A)
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
169
b~",=:=;c:,":
0:'2
",-C::==J
Ile"'''',kl
@-Y:"'!f.i7';':''''?''':':C'''''';;'f"
TI7
It~~
PO~......-.t:S
1-,:>-. -._'",. ~ i..-, .,;..- . .:....; ,'' .~ ~
'_-.1
T'?'-c==J
Il.. '!'<l'.~.'EIP";;;'~Z;\~-_-.r:..,,~
TI
';~
(e)
jG':3~i:t.I~<'n!:' ..;xnT:;-':
ns
:~~j~TONI
Nelwnrl<3
Np.-"l
ti.~C '!:::'-F'\)f"':j'::J<F:-:~_";:
TIl
~~j~Te;'1
r-<"")
N~.A7
1:..-4,;: 7!:.."".:; .:.:.r: ... -..,,-F
1" '~I
..U-...J
Netwur!<l
I~'~);,-:~~::::~
ID'
I
Figura 5.42. Aplicacin de los temporizadores en el PLC Siemens, (A) Listado de
instrucciones (B) Diagrama Ladder (C) Diagrama de bloques funcionales
La figura 5.43 ilustra, con un diagrama de tiempos, el comportamiento del programa. Verticalmente se
trazan lneas mostrando tiempos de lOs en cada divisin; horizontalmente contiene: la entrada 10.0
cuyos cambios inician la secuencia de temporizacin, los estados de los temporizadores TOF, TON y
TONR, la entrada 10.1 con la que se limpia (pone en ceros el estado actual) al temporizador TOFy la
entrada 10.2 con la que se limpia al temporizador TONR.
10.1 :
IOHR ~
QO.2-' ----------------~n
:; :
,:
!h ':
10.2_' !tJ.J
IO'0-fl~. ~[l . n- [l ~[l . rL....-
lO' ~ ----L.J .. ~.' ------~ _---_:, .. '_:. __ iJ..;.... [
QO,O -!L.l..-j !---!
o 10
Figura 5.43. Diagrama de tiempos de los temporizadores de la figura 5.42
Observe que para limpiar los temporizadores (poner en cero o reinicializar) se utiliza la instruccin
Reset, limpiando el BIT correspondiente al nmero del temporizador. Esto es importante, en especial
con los temporizadores TOF puesto que ellos siguen operando despus de desenergizarlos. Esta es
una ventaja respecto de los temporizadores electromecnicos, mencionados en el captulo 3.
Fin ejemplo 5.4
5.7.5. Funcin de Contador
Otra Funcin utilizada en los procesos industriales y que tambin se dispo_
ne en todos los PLCs es la fundn contador.
Se disponen de contadores ascendentes (eru), descendentes (erD) y ascendentes-
descendentes (CTUD).
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
170
;::0
E
D
f
(A)
BLK 7.CO
LD 7.IO, 1
R
3 LO 7.IO.2
4 S
5 LO 7.IO.3
6 CU
LD 7.IO
CD
END_BLK
Example in IL:
Example in FBO:
CAL
LD
ST
LD
ST
CTUlnst(CU := Var800L 1, RESET := 'iarBOOL2, PV := VarlNT1)
CTUlnsLQ
VarBOOL3
CTUlnsLCV
VarlNT2
CTUlnst
CTU
var600U eu Q Va,BOOl3
VatOOOL2 r{ESET C' \/srINT2
VarlNTi PV
Example in Ilo
VarBOOll
Var800L2
vartNT1
"~.' .
CAL
LO
ST
LD
ST
CTDlnst(CD:= VarBOOL 1, LOAD:= VarBOOL2, PV:= VarlNT1)
CTDlnsl.Q
VarBOOL3
CTDlnsl.CV
VarlNT2
Example in FBO:
CTDlnsl
CTD
CD o! VarBOOl3
LOAD cva'INT2
PV
Var800L5
Var800L6
VatiNi2
CTt.,IDlnst
CTUD
VarBOOL1 el! QU
CD QD
VsrBC'Ol3 RESET C\
\'.ilBOOU LOAD
ValiNTi PV
Example in FBD:
(8)
LO
ST
LO
ST
LO
ST
Example in IL:
CAL CTUDlnst(CU := VarBOOL2, RESET := VarBOOL3, LOAD
VarBOOL4. PV:= VarlNT1)
CTUDlnsl.QU
VarBOOL5
CTUO!nsI.QO
VarBOOL6
CTUDlnsl.CV
VarlNT2
Ejemplo en LAOOER:
Net'lltork 1
1 c::;n,l..Dr.:p,DEf=:-~::;Gf.;,nE
11)0 CO
~o CTO
lO.i
LO
+!:; FV
10.0 C2 CTUD
10.1
ea
m.2
R
.~ PV
10.0
10.1
eo, " iO
LO
LD
CTa
Ejemplo en IL
Np-twark 1
[CC;iA[;CjRDE-;~:ENGrTE-'-'------:---
Network 2
1 C(;'~T.4)("H,),l:;(ENm'::NT[
LD 10.0
LD 10.1
CID eL .. .2(,
Network 3
1 CONlA.OOR ASCENDfJ .. tTf.:-oESC'~M)ENTE
LO 10.0
LO 10.1
LO 10.2
CWO e2, +5
(c)
C2
'oor' IT'I
1(\.1 el)
10.2 R
.~~; p.
Ejemplo en FBD:
Network 1
t C;0i\(T.':"GO:-~ DESCEl\iCENTE
CO
10,0 eo CTD
10.1 LO
.1[; PV
Network 3
I GG!'II,,"[)CiR/.SG::NDE..,'-TE-[:= ~C2n0fj rE::
Network 2
1 (,0~rrAQ'::? ."'SCENGENTE
el
;DOOcru
,0.1 t=I.
.,,; PV
NI:'!l.Wurk 2
[C0~T. 'J)ORN;(,EN[;E"ITE
10.0 C1
~'I=1
Figura 5.44. Presentacin de ros contadores en distintos PLCs (A) PLC Telemecanique
TSX07 (B) PLC ABB KT97 (C) PLC 5iemens 57-200
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
171
La figura 5.44 muestra contadores de distintos fabricantes/ representados en los distin_
tos lenguajes de programacin.
Indiferente de la marca del PLC/ todos los contadores tienen:
Nombre del contador/ que identifica el contador dentro del circuito. Un contador no se puede
repetir con el mismo nombre.
Identificador del tipo de contador: CTD, CTU, CTUD
Entrada Cu, en donde se aplican los pulsos a ser contador. Esta entrada indica que con cada flanco
de subida aplicado all, se incrementa en uno la cuenta.
Entrada CD, para el contador descendente; con cada flanco de subida detectado en esa entrada, la
cuenta decrementa en uno.
Entrada reset (R), limpia los contadores CTU y CTUD; significa que un pulso aplicado en esa entra_
da pone en cero el contador. Para el contador CTD, se dispone de una entrada indicada como /oad
(LD), as que, al aplicar un pulso all, el contador pasa al valor mximo programado de conteo.
Entrada para fijar el valor de conteo PV, generalmente un valor entero positivo.
Algunos PLCs tiene salidas (por ejemplo el Telemecanique y el ABB), otros (como el Siemens) no tiene
salidas, sencillamente disponen de contactos abiertos y cerrado que se colocan dentro del circuito con
el nombre del contador respectivo.
Ejemplo S.S
El siguiente es un programa en AWL desarrollado en el PLC Siemens, que muestra el funcionamiento
de los contadores.
I E,IEMPLO DEL USO DE COtH,6.DORES t~ORM,6,LES
Nelwork 1
I CiJtH.6.DOR ,6.sCEt'1DEt~TE
ILD IO,O
ID lO, 4
CTU eo, +5
Nelwork 2
I COtHADOR DE~;CnJDEtHE
ID IO,O
ID IO,l
CTD el, +8
Nelwork 3
I CONT />.DOR ASCEt'JDENTE/DESCnJDENTE
ID lO, O
ID lO, 2
ID lO,:::
CTUD C2, +10
Nelwork 4
I TESTIGO DEL FUNCIOi'J,6J,jIENTO DEL COtH,6.DOR ,6.sCEt~DENTE
ID CO
QO,O
Nelwork 5
I TESTIGO DEL FUNClON,6,MIENTO DEL COtH ADOR DESCENDENTE
ID C1
C)O , 1
Nelwork 6
I TESTIGO DEL CONT,6,DOR ASCEI'JDEtHE/DESCENDEtHE
ID C2
QO,2
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
172
10.0
10.4__ ~ ~n__ ~__ ~~ _
10. 1-----fl n~_~~ _
O :1 : -2 -31
'!:il_~_
: : :
:~,.>~~-~--~~~~-~-
: :
CO
O
1 2 34
IC1
B
:7 :6 5 :4 3
21
1(2
! O
i 1 2
345 6
!
7
10.3
10.2
QO.2
QO.1
QO.O
Figura 5.45. Arriba: Ustado AWL en el PLC Siemens para mostrar el funcionamiento de los contadores.
Abajo: Diagrama de eventos que muestra el funcionamiento de los contadores
Basado en el listado y el diagrama de eventos, se propone:
- Explicar el funcionamiento de los contadores
- Dibujar el diagrama Ladder y el diagrama de bloques de funciones del programa.
Fin ejemplo 5.5
El PLC Telemecanique posee un contador llamado contador paso a paso.
; zsco
iR
eu
en
Es un contador ms sencillo que el estudiado en la seccin anterior,
pero igual, tiene muchas aplicaciones.
El bloque contador paso a paso tiene tres entradas:
R: coloca en cero el estado del contador.
cu. al activar da un paso ascendente por cada pulso que se aplique
(detecta el flanco ascendente).
CD: al activarse da un paso descendente por cada pulso que detecte.
No dispone de salidas, pero tiene contactos los cuales pueden activar
salidas; el contador del PLC utilizado tiene la posibilidad de contar
hasta 256 pasos, as que est en capacidad de manejar 256 salidas (256 cargas reales).
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
173
Entonces, se programa el contador simplemente colocando a los contactos propios
del contador las cargas que se requieran.
En la figura 5.46 se muestra un circuito sencillo en el que se utiliza el contador paso a
paso y en la figura 5.47 se tiene el diagrama eventos del circuito.
%Ml
%SCl
R
CU
CD
Figura 5.46. Diagrama Ladder que incluye un contador paso a paso del PLCTelemecanique
ESTADO DEL o
CONTADOR o 123 4:3 :2 3 A ,5 '6 ;78 '9 )0255;0:1
RJl ~
CU
CD ILJI -----IL-
QO,4 -.r-J~, ~ __ -----___'r_____
Q05
QO.6 ..
Ml-' ~-
EVENTOS (1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8) (9)(IOXll)(12) (13) (14) (15) (16)(17)(18)
Figura 5.47. Diagrama de eventos para el Ladder de la figura 5,46
El circuito dispone de:
Contactos externos:
Salidas:
Bit interno:
10.1, 10.2, 10.3
QO.4, QO.5, QO.6
M1.
Contactos del contador: SC1.1, SC1.2, SC1.5, SC1.10
Los pulsos aplicados a las entradas R, CUy CDson manuales, as que no son peridicos
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
174
La secuencia de eventos de acuerdo al diagrama de la Figura 5.47 es la siguiente:
Aplica pulso a la entrada Ral accionar el contacto 10.1. Contador en O
Aplica pulso a la entrada CU a travs del contacto externo 10.2. Contador en 1, cierra el
contacto del contador SC1.1, se activa la carga QO.4.
Pulsoa la entrada Cu, contador en 2, activa el contacto SC1.2, activa la carga QO.5,
contador en 2
Pulsoa la entrada Cu, no hay carga conectada, contador en 3.
Pulsoa la entrada Cu, no hay carga conectada, contador en 4.
Pulsoa la entrada CD a travs del contacto externo 10.3, desciende la cuenta del
contador, contador en 3.
Pulsoa la entrada CD, contador en 2, activa la carga QO.5
Pulsoa la entrada Cu, contador en 3.
Pulsoa la entrada Cu, contador en 4.
Pulsoa la entrada Cu, contador en 5, cierra el contacto del contador SC1.5, activa la carga QO.6.
Pulsoa la entrada Cu, contador en 6, no hay carga conectada.
Pulsoa la entrada Cu, contador en 7.
Pulsoa la entrada Cu, contador en 8.
Pulsoa la entrada Cu, contador en 9.
Pulsoa la entrada Cu, activa el contacto del contador SC1.10, activa el BIT interno
Mi, este BIT activa su contacto conectado a la entrada R, luego contador se pone en O.
Pulsoaplicado a la entrada CD, contador en 255.
Pulsoa la entrada R, contador en O.
Pulsoa la entrada Cu, contador en 1, activa la carga QO.4y permanece activa hasta que
se produzca algn cambio en las entradas del contador.
Con las funciones estudiadas hasta esta parte, se pueden desarrollar programas para
procesos sencillos o de cierta complejidad y que, adems, requieran temporizaciones
y/o contadores. En igual forma, los tres lenguajes tratados son los ms comunes y en
los que la mayora de PLCs permite programar.
Se proponen a continuacin algunos ejercicios y que se solucionan con las funciones
estudiadas
Ejercicio 5.3
.~.
,.
1. Cules son las partes que comprende el estndar IEC-1131?
2. Consulte en qu consiste el estndar IEC-61131.
3. Consulte cmo se identifica fsicamente un sensor NPN, PNP Y un sensor inteligente.
4. Porqu un nmero entero con signo de 16 bits es equivalente al rango decimal: -32768 a +32767. r.'
5. Cundo se utilizan las marcas? Qu reemplazan en un circuito?
6. Qu problema presentan los temporizadores TOF y cmo se soluciona con el programa del PLC?
7. Explique el manejo que hacen los PLCs de las seales anlogas de entrada y las que entregan a las
cargas.
8. El siguientes es un listado de instrucciones -AWL- para el PLC Siemens. Analcelo y dibuje el
diagrama ladder y diagrama bloque de funciones FBD.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
Nelwork 1
Nelwork 4
Nelwork B
Nelwork 12
ID
ID .0
ID QO 1
O
OO. O
TON 139, +110 ID QO
.,
ID 142
. .;,
O
HO .0 TOl! 141, +60
Al!
eo
Al!
00 1
Network 5
110
.0
AN
00
"
Nelwork 9
.L
AN
OO. 3
ID
139
Nelwork 13
AH
eo
O
QO.2
ID
T41
QO
O
AH
QO.3
O
QO.4 ID eo
AN
142 AH T44
Nelwork 2
Al!
QO. 4
QO.4 QO.
2
TOl!
143, +5
ID
QOO
Nelwork 10
TON
138, +100
Network 6
ID
QO.4 Nelwork 14
ID
QO.2
TON
T42, +60
Nelwork 3
ID T43
TOl!
140, +80
Nelwork 11
Q05
ID
T38
Nelwork 7 ID
142
O
QO.1
Nelwork 15
AH
QO.2
ID
10.1
AH
003
ID
140 eTU eo, +5 ID Q05
AN
QO.4
O
QO.3 TOl! 144, +5
QO.1
AH
QO.4
QO.3
9. El siguiente es un diagrama ladderde un programa realizado en el PLC Siemens.
Network 1 Tlulode 'Segmento
175
10.0 QO.2 T37
f---j I 1--1 --1~IN~TFI .. l00~_PT__ ~.
Nelwork 2
T37 QO.O
1----( )
Nelwofk 3
T37 T38
~I -1-'N ~TONI T50~_PT _
Network. "
T38 QO.,
1----( )
Neh..,o,k 5
T37 T69
~I --1 IN TONRI .. 300~_PT .
NelwOIk S
T69 QO.2
1----( )
Nctwo.k 7
10.1 T69
1----( R )
1
Netwo,k 8
10.0
en
101 :
.I "1
Nelwork 9
en
T41
I
.'601:T '"1
Network. 10
T41
T40 T39
f---j
I I
.X: TONI
Network 11
T33
QO.3
1----(
)
Net .. ork.-'2
QO.3
T40
I
.J:T TONI
Analice su funcionamiento y dibuje: el diagrama de eventos, listado de instrucciones y el diagrama
funcional FBD.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
176
10. El siguiente es un diagrama ladder realizado en el PLCABB.
limer
SwiICh~5 TON
IN . '. o
T;:,j;; PT ~-P ET Expired
S.oitCh10
Switch3 S-Ml,:/",4 SWilch6
Switch' 3 So-ilch12
8witchU
f-------j/
Explique su funcionamiento y deduzca el listado de instrucciones y diagrama FBD correspondiente.
11. El esquema elctrico desarrolla cierto proceso. De acuerdo al diagrama de tiempos y al circuito,
deduzca el diagrama /adder, escriba el listado de instrucciones y dibuje el diagrama bloque de funcio_
nes FBD. Utilice el PLC Siemens y el PLCABB.
5 E3
51
E-
KAS
KM1
M'r;r}l
52
KA3 [ .._\, KA4 KA4 KA3 j
~
4
~-------------------!L
KM2
KM3
.;
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
12. El siguientes es el diagrama FBD de un programa realizado en el PLC ABB
177
0001 :Uf'.!CT!ON F80_EX~'PlE:800L
0002 ("""*"""'''''''''-.t-=-.-l:- _... _. . -r-".,. ..... ., .... .t. :t"1:.,. __ ~"~."."".""'=".!>:\.".J:".".J.-:'..".,., ... _.1(,,.,,::",,," . ,"-:l'"r"-I:":-J:
on03 Ex~mple lar a lndj'Jn wrirten in F8[;
0004 ~~)
0005 VAR_INPUT
0006 VAR1:BYTE;
0007 VAR2:BYTE;
0008 VAR3:BYTE;
000'9 ENO_ VAR
0010 lAR
001:1 b1: BOOL;
,00'11 b2: BOOL;
,JO}:J b3: BOOl:
0014 b5: BOOL;
0015 b6: BOOL;
0016 b7: BOOl;
b8: BOOL;
b4: BOOl;
ENO_VAR
!'NO
b5
b8
b1
Analice el diagrama y deduzca el listado de instrucciones y dibuje el diagrama laddercorrespondientes.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
178
13. Los siguientes son esquemas elctricos para el arranque e inversin de motores trifsicos, de
acuerdo a diferentes fabricantes. Para cada uno de esos diagramas realizar lo siguiente:
Analizar y entender los esquemas .
Dibujar el diagrama ladder, listado de instrucciones y diagrama en bloques FBD. Puede realizarlo en
cualquiera de los PLCs estudiados.
13.1. Inversin de giro de un motor trifsico.
R
S
T
CIRCUITO DE POTENCIA
CIRCUITO DE MANDO
~
13.2. Inversin con paro automtico, temporizacin previa a la inversin y prioridad de arranque en
un sentido.
R-c ]-
F1 --r----------------------------------------------------
500- ..
51 E -\
5
1
K,.,1
2
KA1
3 4
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
179
13.3. Inversor automtico por temporizacin con posibilidad de seleccionar el sentido inicial de giro.
9
KA2 KH2.
8 7 6 1
--)-- -- - - - -- - ---- - -- -------- ------------- ------------ - -------- -- -- -------------
KAl.
s
R
14.4. Circuito de potencia para el arranque por conmutacin estrella tringulo.
R
S
T
KM'
~~
R
S
T
v
u
y
v x
z
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
180
13.5. Circuitos de mando tpicos para arranque de motores trifsicos con seis bornes (arranque
estrella-tringulo ).
Te/emecanique
1 2 3 4
KLOCKNER-MOELLER
R-----------F1---Lt_r r---
so [---
s
6
Siemens
R-F1-+-rm---m------------ _.__-----r-
so t---
.f---,]
51 t------\, K,.n\\
KAJ.
KM3\
KM1\
e.
KM4 i
i
KAl
S
1
23 4 56
R
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
13.6. Arranque estrella-tringulo (otra versin). Circuito de mando.
~ . J;
Fl 1-1------------:----------------.::,.' 98
so [---7
122 ~13
S1 E----\ KM1
. 14 14
181
s
1 2 3 4 5
X1
H
X2
6
Circuito de potencia para el circuito de comando del arranque estrella-tringulo anterior.
R
S
T
Al CIRCUITO
DE MANDO
F1
u z
V lo! x
\ 3~ y
'T
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
13.7. Inversin de giro temporizado de motor trifsico. Circuito de mando.
R~ k
F1 rr ..... l-r-- ------------- -------.--_..... _--. --\
~ ~ ~
50 [_ ../
[22 13
51[-v-\
U
KA2
16
Al
Xl
KA2
H3
A2
X2
5
1
23 4 56
7
Circuito de potencia para el circuito de mando del inversor de giro anterior.
..
Al CIRCUITO
DE MANDO
182
,..
~.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
14*. La siguiente figura muestra la estructura y partes de una gra-torre .
183
.,' .10
Partes de una Grua-Torre
l. PLUMA
2. TEI"SORE.'
3. CABEZA DE TCRRE
4. CORONA DE GfRO
5. CONTRAPESO SUPERIOR O Jl,1ALETAS AEREAS
6. CONTRA PLUMA
7. CABINA DE MANDO
S. TRAMO DESLIZANTE
9. TRONCOS INTERMEDIOS
10. GANCHO Y CARRO
II.TRAMOBASAL
12. MOTOR DE ELEV AClON
13. CHASIS
14. LASTRE BASAl.
15. MOTOR DE GIRO
16. MOTOR DE CARRO
1"7. CABLE DE CARRO
18. DlAGONALES
19. MECANISMOS (H()lNCHE. CARRO. GIRO. Y TRANSLACION)
M(n;fllicnw en p);mo vcrtk'tl ,Movimiento e;l plano h(lri2.l.111ll ivtovimicnto ginltoro de 36fT
. M"(\'\'il1licn{o giraforio y tn\slacin
;::::)
~
La gra torre se mueve elctrica mente mediante motores trifsicos alimentados con 220VAC de 50 a
200KVA. Los motores son:
Para el mecanismo de elevacin, mecanismo de giro, mecanismo del carro distribuidor, y mecanismo
de traslacin sobre la va.
Disear. el sistema de potencia elctrico de los cuatro motores y el circuito de comando con el que se
puedan operar desde la cabina de mando. Los cuatro motores deben tener inversin de giro.
Dibujar el diagrama /adder, listado de instrucciones y diagrama en bloques FBD. Puede realizarlo en
cualquiera de los PLCs estudiados.
Qu propuesta sugiere si la gra torre se quiere manejar remotamente
* La informacin de este ejercicio fue tomada de una tesis desarrollada en la Universidad Austral de
Chile y publicada en la siguiente direccin: http://www.scribd.com/doc/17688560/Tesis-gruas-torre.
Fin ejercicio 5.3
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
Laboratorio 2.
Programacin del PLC
Ladder, Listado de Instrucciones
184
A continuacin se presentan los diagramas de diferentes procesos. Para todos efecte lo siguiente:
Dibujar el esquema elctrico correspondiente incluyendo los smbolos de los sensores que crea
conveniente.
Dibujar el diagrama ladderde contactos
Escribir el listado de instrucciones utilizando el PlC estudiado o cualquier otro PLCque se disponga.
Asociar cada proceso a un proceso industrial real. Explicarlo detalladamente incluyendo los diagra_
mas pictricos (por ejemplo dibujar bandas transportadoras, motores, tolvas, recipientes, etc).
Efectuar el montaje real, simulando las cargas con bombillas.
Hacer las consideraciones que crea convenientes que mejoren el proceso de fabricacin o si el
enunciado es confuso, sugerir para aclarar las dudas. Anotarlas en el informe.
Los procesos pueden contener distintos captadores (sensores, pulsadores, etc.), pueden contener
temporizadores, contadores, registros de desplazamiento, saltos, subprogramas, etc. (para las funcio_
nes no estudiadas, consultar el manual de fabricante del PLCcorrespondiente).
Los diagramas mostrados a continuacin contienen: X que puede ser cualquiera de las funciones
anotadas (temporizadores, contadores, etc.) o se puede asociar a algn accionamiento mecnico o
electromecnico (En el informe se debe especificar a qu corresponde cada X). M indica actuacin
manual (con pulsador). Los puntos suspensivos al final de la secuencia indican que se repite
automticamente. Todos los procesos deben contener un apagado de emergencia.
X2
tJ
Ml
KM!
@:II ...
Kl\11 I
~
: X31X4!
KMl I ~
I KM1 I
; 1~~Kl\~'3~~1
iX2X31:141
I KlIH I @l ....
. I Kl\11 I
t Xl 'X2!X3!::'ixs! X6 !
,\1
PROCESO 1
Proceso 1 Proceso 2 Proceso 3
X: son funciones de programa o actuadores no manuales. M1: inicio manual. El proceso se repite
automtica mente. El proceso se repite 10 veces y se detiene
PROCESO 2
X: son funciones de programa o actuadores no manuales. M1: inicio manual. .. : El proceso se repite
automticamente. El proceso se repite 10 veces y se detiene.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
PROCESO 3
185
~ ....
KM3 I
j X8 !
-)
X: son funciones de programa o actuadores no manuales. Mi: inicio manual
.. : El proceso se repite automticamente durante 10 ciclos. Se debe dar una indicacin sonora
cuando completa el lote de 10 productos Luego se vuelve a iniciar manualmente. Durante el tiempo X6
se debe dar una indicacin visual indicando que un producto qued completamente terminado.
PROCESO 4
X: son funciones de programa.
Mi: inicio manual. M2: sensor detector de posicin. Cada vez que M2 se accione, se da indicacin
luminosa que debe tardar el tiempo Xl; esta alarma indica que se complet un producto .
:.: El proceso se repite automtica mente 20 veces y se detiene; esta situacin se avisa con una
alarma sonora, indicando que un lote de 20 productos se complet, luego se reinicia con Mi.
PROCESO 5
11II2
~-KM2--~1 ~-K!l-f2-",--t
I Kl\U I I KMI
1 I Kl\U I I T Xl : X2 : X3 X4 X5 X6 Xl
11II1
X: son funciones de programa o actuadores no manuales
Mi: inicio manual. M2: es un sensor fotoelctrico que se acciona cuando es interrumpido. Cada vez
que opere M2 se da indicacin luminosa durante el tiempo X8.
: El proceso se repite automticamente.
El proceso se repite 5 veces y se detiene; cuando se llega a esta situacin, se da una alarma sonora
para indicar que un lote de 5 productos se termin. Se reinicia con Mi.
PROCESO 6
X: son funciones de programa o actuadores no manuales
Mi: inicio manual. M2: sensor mecnico. cada vez que opere M2 se da indicacin luminosa durante el
tiempo X8. Luego, otra indicacin luminosa queda activa hasta que se vuelva a accionar Ml. Si pasan
10 segundos y no se acciona M1, se da una alarma sonora, que indica falta de materia prima KM3.
Kl\I2
I KM3
lxllX2! X3
I
11II1
I KM2 I
Kl\U
I Kl\I3
X4 i x5ix61xl

11II2
: X8
~ ...
11II1
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
186
Si por circunstancias propias en el proceso el detector M2 no se acciona antes de transcurrir 10
segundos se da otra seal de alarma (diferente a las anteriores), automticamente apaga KM1 y KM2
Y despus de 10 segundos tiempo en que la alarma permanece activa se puede reiniciar el proceso
manualmente.
Mediante un contador se cuentan 20 ciclos completos; cuando M2 no oper y se opera el temporiza_
dor entonces la cuenta del contador se reduce en uno. Se debe incluir una sealizacin para cuando
la cuenta llegue a 20 y otra sealizacin cuando llegue a cero.
Proceso 9
~" ....
la'w12
1{I\13
. : .
tX5 X6 j
M3' .
IKMI I ,~I _,...KlI_ll_...L-~
~IKlII2Kl1u ~X3!X4
Ml M2
Proceso 8 Proceso 7
PROCESO 7
X: son funciones de programa o accionamiento no manuales. MI: inicio manual
: El proceso se repite automticamente.
Cuando se completen 10 productos el proceso se detiene; esta situacin se debe avisar con una
alarma. Luego se reinicia manualmente
PROCESO 8
X: son funciones de programa. MI: inicio manual. M2 M3: son sensores .
: El proceso se repite automticamente.
M2 M3: sensores. Cuando se accione M2 activa una indicacin luminosa que permanece encendida
hasta cuando se active M3 y cuando accione M3 se dar otra indicacin tambin luminosa que
permanecer encendida durante el tiempo X5. Luego durante el tiempo X6 una tercera indicacin
luminosa indica que el proceso de fabricacin de un producto termina e inicia la elaboracin de otro
producto; luego del tiempo X6 se inicia automticamente.
Un contador lleva el conteo de repeticin del proceso. Cuando llega a 10 cuentas el proceso se
termina (un lote de 10 productos fabricados) y se reinicia manualmente con MI. Cuando completa un lote
se da indicacin sonora que permanece activada hasta que se reinicie manualmente otro lote.
PROCESO 9
X: son funciones de programa. MI: inicio manual. M2 M3: sensores .
... : El proceso se repite automticamente.
M2 M3: sensores. Cuando se accione M2 activa una indicacin luminosa que permanece encendida
hasta cuando se active M3 y cuando accione M3 se dar otra indicacin tambin luminosa que
permanecer encendida hasta que termine el tiempo X3. Luego durante el tiempo X4 una tercera
indicacin luminosa indica que el proceso de fabricacin de un producto termina e inicia la elaboracin
de otro producto; luego del tiempo X4 se inicia automticamente.
Un contador lleva el conteo de repeticin del proceso. Cuando llega a 10 cuentas el proceso se
termina (un lote de 10 productos fabricados) y se reinicia manualmente con MI. Cuando completa un lote
se da indicacin sonora que permanece activada hasta que se reinicie manualmente otro lote.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
PROCESO 10
I KIlll ]
I KIl12 I ~ 1- i I KIlU 1... ~ ~3
ti i /.12 i 'i
, Xl i X2 i X3 i X4 X5
/.11
~l
~ ....
187
X: son funciones de programa.
Ml: inicio manual.
M2, M3: detectores fin de carrera. Cuando se accione M2, se activa una indicacin luminosa que
permanece encendida los tiempos X3+X4+X5, y cuando se accione M3, se dar otra indicacin,
tambin luminosa, que permanecer encendida durante el tiempo X5. Luego el proceso inicia
automtica mente.
Un contador lleva el conteo de repeticin del proceso. Cuando llega a 10 cuentas, el proceso se
termina (un lote de 10 productos fabricados) y se reinicia manualmente con Ml. Cuando completa un lote
se da indicacin sonora, que permanece activada, hasta que se reinicie manualmente otro lote.
PROCESO 11
! K1\.[
t Xl 1 X2 !
M1
I I K1\.[ I ~ ..
K1\U I I KJIoI2I t'
X3 K1\~ X4 i xs I X6 I x~'13 + Ml
M2
X: son funciones de programa o actuado res no manuales. Ml: inicio manual.
Las tres cargas se desactivan mediante el detector mecnico M2. Entonces, cuando se acciona M2, las
tres cargas se desactivan y una indicacin luminosa permanece activada durante lOs, tiempo que
indica que un producto se complet. Dentro de este tiempo no debe responder M1. Luego de este
tiempo, se puede accionar M1 para iniciar la fabricacin de otro producto. Si en lOs no se acciona M1,
el proceso se reinicia automticamente; esta situacin indica que hay suficientedJlateria prima para
completar otro producto.
Mediante un contador se lleva el nmero de veces en que se completa un producto, as cuando se
tengan 20 productos, se ha completado un lote y esto se indica con una alarma sonora. Se debe llevar
un conteo, aparte, de las veces en que el pulsador de arranque M1 no fue accionado y el proceso
reinici automticamente. Este conteo es un registro para el control de produccin y control de
operario .
: El proceso se repite.
PROCESO 12
.'.11
KM1
Ki.l4
T T
T
~ ...
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
188
El proceso 12 tiene el diagrama de secuencias mostrado en la figura. Se inicia con un pulsador manual
y todo el proceso es temporizado; los tiempos se pueden escoger arbitrariamente (sin embargo el
proceso real debe tener tiempos perfectamente definidos). Cuando termina el proceso{ se reinicia
automticamente. Con un contador se lleva el conteo de cada proceso{ de modo que cuando el
contador acumule 20{ significa que se han terminado 20 productos y el proceso termina; se debe
indicar este estado con un piloto que prenda y apague rtmicamente. Se reinicia manualmente con M1.
Hacer las consideraciones que crea convenientes para mejorar el proceso.
PROCESO 13
SUB-PROCESO 1
SUB-PROCESO 2
SUB-PROCESO 1
KM2 I! T2
l ~,KM3 J:
I xli rx7TxJf
La fabricacin de un producto posee dos subprocesos: SPl y SP2. El primero tiene la secuencia
mostrada en la figura izquierda mientras que el segundo se muestra en la figura derecha.
Inicia el SP1 al accionar un pulsador Ml y cuando termina el paso XS un temporizador se activa
durante el tiempo T1. Si antes de que termine el tiempo T1 se acciona un sensor de temperatura{
inmediatamente se inicia el SP2{ se desarrollan los pasos X6 a X8{ y al terminar el tiempo de otro
temporizador T2 reinicia automticamente el SP1. Durante el tiempo T1 se activa un aviso luminoso{
que indica esa situacin de espera Este aviso se apaga en el instante en que se accione el sensor.
Si el tiempo T1 transcurre y no se acciona el sensor trmico{ se considera que la primera fase de
fabricacin est incompleta y se reinicia automticamente el subproceso 1. Cada vez que se realice el
proceso completo (los dos subprocesos){ un contador lleva la cuenta; al llegar a la cuenta de 1O{ se
considera que se ha completado un lote de 10 productos{ entonces se da una indicacin luminosa y el
proceso se detiene completamente. Se reinicia accionando M1.
Es importante{ para efectos de control de calidad y optimizar los tiempos de fabricacin conocer el
nmero de veces que el subproceso SP1 no estuvo completo{ as que se debe llevar este conteo{ para
obtener una estadstica cada que se completen 10 lotes.
X: son funciones de programa.
M1: accionamiento manual de arranque del proceso
Los puntos suspensivos en el diagrama indican que el proceso se repite automticamente.
PROCESO 14
En la fabricacin de un producto se mezclan las materias primas adecuadas y en las proporciones
previstas para su obtencin. Esto se realiza en un proceso principal{ en donde se obtiene el producto
1. A partir de este producto{ y aadiendo una materia prima (KMS) se puede obtener una variedad de
producto especial (producto 2){ y si se aade otra materia prima al producto inicial (KM6){ se obtiene
otro producto especial (producto 3).
El proceso para fabricar el producto 1 y cualquiera de los otros dos productos{ contiene una secuencia
principal que inicia manualmente al accionar el pulsador PO y termina al accionar X5 que energiza la
carga KM4 (es una alarma sonora). Si antes que termine el tiempo en que est activada KM4 se
~ .
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
189
KM2
KM1
PROCESO PRINCIPAL (PRODUCTO 1)
acciona uno de los dos pulsadores Pl o P2, se apaga la alarma sonora y el proceso pasa a desarrollar
las secuencias auxiliares indicadas (KM5 o KM6) respectivamente- terminando toda la secuencia. Si al
transcurrir el tiempo t en que est KM4 activa no se activan los pulsadores P1 o P2, la secuencia
principal se repite automticamente luego que transcurra otro tiempo t. Este tiempo t debe ser
indicado.
KM1 I .1 ... K[M1 J1' fL 1, K~5 _~__ I SUBPROCESO (P2)
KM3 . I t I:""'_jl I I KM6 IJ'
po'! Jd; i h J.1TI t,
________________ P_2____ l__~~__2~~~~~~~_~ (P~)
Un lote de cada producto lo conforman 10 productos terminados. Si el lote de P1 se completa, auto_
mticamente continuar la produccin con el P2 y cuando este se completer continuar automtica_
mente con P3 hasta completar el lote. Si se completa primero el producto P2 o P3r en adelante la
fabricacin contina automticamenter completando P1 y luego P3 o P2r respectivamente. Cada vez
que se complete el lote de un productor se debe dar una indicacin luminosa; esta indicacin perma_
nece activa todo el tiempo hasta que se completen todos los lotes. En el caso que se accionen simuL
tneamente los pulsadores P1 y P2r la secuencia se detiene y se activa una lmpara intermitenter
indicadora del fallo. Para esta situacinr el proceso contina con el proceso principal.
PROCESO 15
M1
Un proceso contiene dos fases como se indica en la figura. La primera fase se inicia manualmente y
finaliza luego de transcurrir el tiempo X3. Se tiene un sensor que nicamente opera dentro del tiempo
X3; si el sensor se activa antes que termine el tiempo X3r el proceso pasa a desarrollar la fase dosr
luego de haber completado el tiempo X3. Pero si no activa el sensorr luego de transcurrir el tiempo X3,
la primera fase se repite automticamente. Es necesario colocar una alarma que permanece funcionan_
do el tiempo X3r y al accionar el sensor, la alarma se apaga.
Si el tiempo X3 transcurre y no se acciona el sensorr se considera que la primera fase de fabricacin
est incompleta. Cada vez que se realice el proceso completo (las dos fases)r un contador lleva la cuen_
ta; al llegar a la cuenta de 10, se considera que se ha completado un lote de 10 productosr entonces
se da una indicacin luminosa y el proceso termina. Se reinicia accionando M1.
Es importanter para efectos de control de calidad y optimizar los tiempos de fabricacin conocer el
nmero de veces que la fase 1 no estuvo completar as que se debe llevar este conteor para obtener
una estadstica cada que se completen 5 lotes. .
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
PROCESO 16
190
PROCESO PRINCIPAL
~~~-
-
KM1
I
KM2.
1
I
r "" 1
KM3
I
r
~
1
T
l' T1t l
X1
X2 X3 X4 X5
X
SUB PROCESO
KM5
KM6 I
1 1
X6 X7
En la fabricacin de un producto se hacen las mezclas adecuadas de distintas materias primas en un
proceso indicado como principal; pero, si antes de terminar este producto, se acciona un pulsador, A!i
este producto se lleva a otra parte identificada como subproceso, en donde se le adicionan otros
componentes para obtener un segundo producto con caractersticas diferentes al primero. Si no se
acciona el pulsador, el primer producto contina en el proceso principal, completando este producto.
La siguiente explicacin, detalla el proceso:
Un proceso est formado por dos partes: uno principal y un subproceso, como se indica en la figura. El
funcionamiento es el siguiente.
Se inicia el proceso principal accionando un pulsador M1, energizado secuencialmente las cargas KM1,
KM2 Y KM3. Luego del tiempo T, en que termina de operar la carga KM3, se enciende un piloto
representado como KM4 y que permanece activado un tiempo Tl. Si antes de que transcurra este
tiempo se acciona un pulsador manual X, el piloto se apaga y la secuencia desarrolla el subproceso,
pero si transcurre T1 y no se acciona el pulsador, se contina el proceso principal; cuando termina en
la accin X5, se considera que termin de fabricarse el producto y se debe reiniciar manualmente con
M1 otro producto.
Es necesario, para ayuda al operario, dar indicaciones cuando se est fabricando el primer producto y
cuando se est fabricando el segundo producto.
Un contador lleva el conteo de las veces que se completa el primer producto y otro contador lleva el
conteo de las veces que se termina el segundo producto; un lote de cada producto tiene 10 unidades.
Si en la fabricacin, el primer producto completa un lote, necesariamente y en forma automtica se
forzar a completar el lote del segundo producto, sin que responda el pulsador manual X. En igual
forma, si se completa primero el lote del segundo producto, se forzar automticamente, a completar
el lote del primer producto.
Es necesario que cuando active el piloto KM4, este prenda y apague intermitentemente.
PROCESO 17
Considere el proceso 16.
Para optimiza los tiempos de produccin y reducir prdidas en el proceso, se debe programar la
cantidad de productos 1 (proceso principal) y del producto 2 (subproceso) que tienen los lotes. Entonces,
se inicia la fabricacin accionando el pulsador M1 y automticamente debe producir inicialmente el lote
del subproducto y luego el lote del producto principal. Entonces, desaparece el pulsador X y en el ins_
tante en que termina el tiempo T pasa inmediatamente a realizar el subproceso, esto para el producto
2. y para el producto 1, la carga KM3 aumenta su accin en el tiempo T + X5 y el proceso principal se
repite automticamente hasta completar el lote programado de este producto.
Es necesario que se adicionen indicadores para cuando se est fabricando el producto 1 y para cuando
se fabrica el producto 2.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
191
PROCESO 18
Una planta en su proceso contiene un proceso principal (PP) y dos subprocesos: SPl y SP2.
Para iniciar la produccin se acciona el pulsador Mi de Start, arrancando la operacin del proceso
principal. Cuando termina el paso X3 se enciende un indicador (KM4), el cual permanece activado un
tiempo T (hacer que este indicador prenda y apague intermitentemente). En esta parte cabe la
posibilidad que uno de dos sensores (S) se accione; si acciona un sensor Si se interrumpe el indicador
KM4 y pasa el control al subproceso SP1; si el sensor que se activa antes de terminar T es S2 el
control del programa pasa a desarrollar el SP2. Si pasa el tiempo T y no acciona los sensores, se
reinicia automtica mente el proceso principal. No es posible que los dos sensores se accionen simult_
neamente.
Despus de desarrollar cualquiera de los subprocesos, termina el proceso y se debe iniciar el proceso
principal con el pulsador M. Se tiene un contador para cada uno de los eventos, as: se lleva conteo si
el proceso principal se repite automticamente y se tiene conteo independiente para cada uno de los
subprocesos. Cuando el conteo de las veces que el proceso PP se repite automtica mente llega a 3, se
interrumpe todo el proceso, limpia este contador y se da una alarma sonora que indica falla
(es posible que una de las variables est fallando o no hay materia prima en alguna de las partes del
proceso). En cuanto a cada subproceso, se cuenta 5 veces para cada uno y luego de llegar a ese
nmero (independientemente para cada subproceso) se da una indicacin que es diferente y particular
para cada subproceso y el subproceso que complete el nmero programado, no permitir ms
conteos, hasta que el otro subproceso complete tambin su conteo programado; as que cuando
ambos subprocesos completen cada uno 5 veces, se termina todo el proceso de fabricacin y se
reinicia desde el comienzo, limpiando todos los contadores. Los testigos de terminacin de cada lote
deben permanecer encendidos mientras se completa el otro subproceso. Cuando ambos subprocesos
completan el lote, estos testigos se apagan.
Cada vez que se complete un subproceso, se restar uno al contador del proceso principal.
SUBPROCESO SPl
Xl XB
i 1~ KM_l __ ~
~\
,
.Sl
X4 X5 X6:'
__ KM_1_~I;
,
[~:f
SUB PROC ESO S P 1
X: son funciones de program, M: inicio manual, S sensor.
PROCESO 19
Este proceso lo conforma un proceso principal y un subproceso. El primero se inicia al accionar un
pulsador M y cuando termina el paso X2 una lmpara intermitente, permanece un tiempo T en ese
estado. Si antes de completar el tiempo T un sensor S de nivel es accionado, el proceso principal se
interrumpe, apaga la lmpara indicadora y contina con el subproceso, pero si el sensor no se acciona,
y completa el tiempo T, el proceso principal contina, termina y reinicia automticamente. Si se
desarrolla el subproceso, al terminarlo se reinicia automticamente el proceso principal. Un contador
lleva el nmero de veces que pasa por el subproceso, as cuando completa 5 veces, significa que se ha
completado un lote, termina todo el proceso, se da una seal audio visual y se debe reiniciar el
proceso principal manualmente.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
192
PROCESO PRINCIPAL
SUB PROCESO
KMl
~
~
~
I KM2
T4 I KM2I
I KM2
I
KM3I
~
T3 I KM3
1
T5
I KM5
T3
[:
l
r
~Tl
r
T2
l
T6
l
Tt
S M
Xl X2
S
Si el proceso principal se repite dos veces consecutivas, es decir, transcurre el tiempo T completa_
mente sin que el sensor acte, significa que la materia prima suministrada en KM3 no es la suficiente,
as que a la tercera vez consecutiva que alcance el tiempo T, la carga KM3 prolonga su tiempo de
actuacin de T2 a 3T2 (es decir, triplica el tiempo inicial). Si vuelve a iniciar el proceso y por cuarta vez
consecutiva, no se acciona el sensor, el proceso se detiene y se activa una alarma sonora. Esto signifi_
ca que definitivamente no hay materia prima. Cuando la materia prima faltante se introduce, se inicia
el proceso accionando el pulsador de arranque M. Es importante tener en cuenta que los productos
terminados en el subproceso se han acumulado, as que al solucionar el problema de la materia prima
faltante y reiniciar el proceso principal, el nmero de productos terminados, seguir incrementndose
hasta terminar el lote previsto.
X: son funciones de programa. M: inicio manual. T: temporizadores .
: El proceso se repite automtica mente.
PROCESO 20
Una planta tiene un proceso principal y dos subprocesos como se observa en la siguiente figura.
PROCESO PRINCIPAL
KJ,\1
l'
KM2
I
l' I

Tl
M
Xl X2
T3
T2
X3
T5
SUBPROCESO
1 T5
PROCESO
PRINCIPAL
T3
SUB PROCESO 1
KM1
El proceso principal inicia manualmente con un pulsador M y se repite automticamente 2 veces.
Cuando se completa este nmero de veces, efecta el subproceso 1 dos veces y repite automtica_
mente el proceso principal otras dos veces, al cabo de las cuales desarrolla nuevamente el subproceso
1 dos veces. Esta secuencia se repite; cuando el subproceso 1 se ha llevado a cabo 5 veces completas,
pasa el control al subproceso 2, procesa este una vez y retorna a aesarrollar dos veces el subproceso
1. Cumplido este ciclo, se considera que termina un producto completo.
Para reiniciar todo el proceso, ser necesario accionar M.
AUTOMATlZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
S. Controlador Lgico Programable
193
Es importante sealizar cada uno de los subprocesos, como tambin, con alguna alarma el final de
todo el proceso.
En resumen, un producto terminado tiene la siguiente secuencia: PP 2, SP1 2, PP 2, SP1 2 000 cuando
SP1 completa 5 veces la secuencia anotada, sigue SP2 1, SP2 2 completa producto
X: son funciones de programa o accionamientos no manuales. M: inicio manual. T: temporizadores
... : El proces se repite automticamente.
PROCESO 21
Una planta industrial posee un proceso principal y dos subprocesos como se indica en la siguiente
figura. El proceso principal lo conforman cuatro cargas y se inicia al accionar el pulsador P1.
PROCESO PRINCIPAL
KMl
repite tres
veces el
proceso
principal
KM4 I
---T2
X4
n:
Pl Xl X2 P2 X3
SUB PROCESO 1
KM5
SUBPROCESO 2
KM8
T3
Sl
KM6 I
KM? I
, T4
X5 X6
repite
proceso
principal
KM9
T5,
S2 X8
KM10 I I
;T61
X9 Xl0
repite
proceso
principal
Ese proceso se repite automticamente tres veces luego de las cuales, cuando llega a la accin X4 se
activa una alarma sonora que dura un tiempo T (T > T4). Si antes de terminar el tiempo T acciona un
sensor 51, se inicia el subproceso 1, pero si acciona el sensor 52, se desarrolla el subproceso 2.
En cualquiera de los dos casos se da una indicacin sonora sealizando la fabricacin de uno de los
productos. En el caso de funcionar los dos sensores 51 y 52 simultneamente, activa una alarma
sonora finalizando todo el proceso; esa alarma se mantiene hasta que se opere un pulsador de parada
de emergencia.
Una vez termina el subproceso, automticamente se inicia el proceso principal.
Un producto terminado se obtiene cuando el proceso principal se repite tres veces consecutivas y uno
de los subprocesos una vez; as que en este proceso es posible obtener dos productos distintos. Un
lote lo forman 10 productos y todo el proceso termina cuando se han completado los lotes de los dos
prcxJuctos, as que, si termina de completarse el lote de uno de los productos, debe continuarse con el
otro producto, hasta completar el lote correspondiente. Cuando termina la elaboracin de uno y de
ambos lotes debe incluirsen sistemas de sealizacin.
Ahora, si el proceso principal completa su ciclo de tres veces y no se acta el sensor de uno de los
subproceso, luego de transcurrir el tiempo T, se da una seal intermitente que tarda 3T. Si transcu_
o o este tiempo no se acciona definitivamente ninguno de los dos sensores, una alarma de emergen_
cia mostrar que hay problemas crticos en el suministro de las materias primas de los subprocesos. La
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
194
nica forma de desactivar esta alarma es revisando los dos subprocesos. Para continuar con la produc_
cin se debe accionar P1 y la materia prima procesada por el proceso PP se pierde. No se deben
reiniciar los contadores de productos terminados, sino que contina con el conteo acumulado de los
dos productos.
Si en la produccin de 10 lotes de cada producto se presenta la falla anotada tres veces, se debe hacer
una revisin a fondo del proceso de produccin, as que este nmero de fallas se debe contabilizar
para efectos de estadsticas de fallos.
PROCESO 22
PROCESO PRINCIPAL
SUB PROCESO 1
= KMl I
I ; S3
11 K_M2 __ ~_~ S2
I i Tl KM3 IKM4[ I
Repite el
proceso
principal
I KM5
IKM11
T3 . :T4
proceso
~principal
Pl
Xl X2 X3
Sl X4
SUBPROCES02
SUBPROCESO 3
KM7 I
~
IKM81 , proc~so
T9 ' T6 ~ prinCIpal
X5 X8
~
I KM2
T7
S3
I
I KM10 I pr~c~so
, . T8 ,~ prinCipal
X6 X7
En una planta se fabrican tres productos diferentes. Los tres productos tiene en comn un proceso
principal y el terminado de cada producto se realiza en un subproceso particular. La fabricacin puede
realizarse automtica o semi automticamente, en la siguiente forma: Automticamente se programa
la cantidad de productos a fabricar en cada subproceso; por ejemplo, si cada lote est conformado por
10 productos de cada variedad, se programa previamente este nmero y se inicia cuando se acciona el
pulsador de inicio Pl. entonces, inicia el proceso principal y cuando culmina, al transcurrir el tiempo
TI, pasa al subproceso 1, lo termina y reinicia automticamente el proceso principal, repite el nmero
de veces programado; terminado el primer producto, hace exactamente igual para los otros dos
productos, hasta terminar los tres lotes. Culminada esta operacin, se da una alarma sonora que
indica la culminacin de todo el proceso de fabricacin.
Para el proceso semiautomtico, se inicia el proceso principal y al accionar X3 comienza a transcurrir el
tiempo TI, y una alarma indica que se debe accionar uno de tres sensores. El sensor que se accione
antes de terminar este tiempo, apaga la alarma y sigue con el subproceso correspondiente al sensor
accionado. Si no se acciona sensor, el proceso principal se repite otra vez y si en esta segunda ocasin
al transcurrir TI no se acciona sensor, el proceso pasa automticamente a desarrollar el subproceso 1.
Esta secuencia se repite la cantidad de veces que sean necesarias para completar el lote del primer
producto; idntico proceso sucede para los otros subprocesos. Sin embargo, mediante un contador, se
va acumulando las veces en que el sensor no fue accionado de manera que si antes de completar un
lote se han acumulado 5 veces, una alarma se accionar, detendr todo el proceso y la nica forma de
reiniciar es mediante otro pulsador que se encuentra en otra seccin de la planta.
Si accidentalmente se accionan dos o los tres sensores simultneamente, el proceso se detiene
completamente indicando con otra alarma sonora y un piloto intermitente, que permanece hasta que
se acciona un pulsador de parada de emergencia.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
195
Las funciones X indicadas en el diagrama de fases (Xl, X2, ...) son de libre seleccin de los disea_
dores. Hacer las consideraciones que crea convenientes para mejorar el proceso. Se debe incluir un
pulsador de parada de emergencia.
PROCES023
PROCESO PRINCIPAL
KMl
KM2
I
!
S3
KM3~
S2
Sl
I
KM4I
KMO
Tl
T2
T3
Pl
Xl X2 X3 X4
Sl
SUBPROCESO 1
I [ KM5 KM" [
proceso
~D ~principal
T4
X6 X7 X8 X9
SUBPROCESO 3
KM10 I
SUBPROCESO 2
KM8 I
IKM91
. T5
S2 Xl0 Xl1
proceso
principal
S3
I KMll
KM12
T7 T6
X12 X13
proceso
principal
En una fbrica se producen tres productos de manera que en su fabricacin se dispone de un proceso
principal que es comn para los tres productos y, luego, en subprocesos independientes se aseguran
las especificaciones particulares para cada producto.
La situacin se ilustra en el diagrama de tiempos.
Como se indica en la figura, la fabricacin inicia con el proceso principal al accionar el pulsador P1. Al
llegar al paso X4 una seal sonora que dura un tiempo T2, indica que se debe seleccionar uno de los
subprocesos. Si al transcurrir el tiempo T2, no se acciona ninguno de los sensores, se activa una carga
KMO de espera que tarda activada un tiempo T3, tras lo cual, nuevamente se inicia la seal sonora. Si
se activa tres veces KMO, se considera que el producto se ha perdido, as que se da una seal de
alarma que bloquea todo el proceso. La nica forma de restablecer el proceso, es mediante un pulsa_
dor de emergencia; se hacen las correcciones y se reinicia con Pl.
Cuando se acciona uno de los tres sensores, se desarrolla el subproceso correspondiente, luego del
cual, se reinicia el proceso principal automticamente. Un producto terminado implica que un
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
196
subproceso se repita 3 veces sean consecutivas o no; luego de cumplidas este nmero de
repeticiones el sensor no responde hasta que todos los subprocesos completen cada uno las tres
veces programadas. Completados los tres productos finales el proceso se reinicia con el pulsador PI.
Las funciones X indicadas en el diagrama de fases (Xl X2 ...) son de libre seleccin de los disea_
dores. Hacer las consideraciones que crea convenientes para mejorar el proceso. Se debe incluir un
pulsador de parada de emergencia.
El nmero de veces que se activ KMOse acumula as que si se repite 9 veces antes de completar los
tres productos el sistema se bloquea una alarma se activa indicando malfuncionamiento de los
sensores y la nica forma de reiniciar las secuencia es mediante un pulsador que se encuentra en la
sala de control de la planta. Los productos terminados hasta ese momento no se pierden as que
cuando se reinicia la fabricacin, se contina hasta terminar los lotes previstos.
PROCESO 24
El proceso se ilustra en la figura
o

o
D
CD
TRAYECTORIA Pl:
M41824M
TRAYECTORIA P2:
M42635M
TRAYECTORIA P3:
M71435M
TRAYECTORIA P4:
M4281435M
TRAYECTORIA P5:
M5362817M
TRAYECTORIA P6:
M4362814M
Consiste en unas pistas que son recorridas por un AGV (Automated Guided Vehicle) y en diferentes
partes de las pista se ubican tolvas que contiene distintos materiales (en total 8 tolvas). Dispone de un
panel con seis pulsadores (Pl a P6), con los que se establece trayectorias del mvil perfectamente
definidas. El punto de partida y de retorno siempre se hace a la zona indicada como M. En cada una
de las zonas de tolva, el mvil debe permanecer un tiempo determinado para asegurar que se
deposite la cantidad de sustancia requerido. r
Por ejemplo si pulsa Pl el mvil parte de M llega a la tolva 4 y se detiene el tiempo programado
luego parte hacia la zona 1 y repite la secuencia luego sigue a la zona 8 y as sucesivamente a las
zonas 2, 4 para finalizar en la zona M en donde se descarga. Es importante tener en cuenta en el
diseo que mientras el mvil no est en la zona M ninguno de los pulsadores tiene efecto,
nicamente cuando el mvil est posicionado en la zona de descarga, los pulsadores pueden actuar.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
PROCESO 25
197
@ 0
DO
, .
,
,
o
D

El proceso 2.5 es semejante, en principio, al proceso 2.4. Slo que ahora, se deben establecer seis
trayectorias distintas, con la condicin que en un recorrido del mvil, ninguna de las tolvas se puede
repetir y el mvil debe pasar mnimo por cuatro tolvas.
PROCESO 26
Desarrollar el proceso 2.5 pero previamente se deben programar las rutas de desplazamiento del mvil,
de manera que automticamente realiza las seis trayectorias. Cada vez que llegue a la posicin M, una
alarma se debe activar durante un tiempo mayor que el tiempo que tarda el mvil bajo cada tolva.
Cuando termine de recorrer las seis trayectorias, un indicador luminoso intermitente mostrar que se
ha completado todo el programa.
PROCESO 27
Tiene como base el diagrama del proceso 2.5.
Se dispone de un programador de 8 pulsadores y el objetivo es que el mvil descargue material que
se deposit en la zona M en tres zonas distintas, as: si se accionan los pulsadores 4, 3 Y 6, el mvil se
desplaza a cada uno de esos puntos y se detiene en cada zona durante un tiempo determinado para
asegurar la descarga del material. Cuando termina retorna a la zona de carga (zona M). All carga otra
vez y se programa otra secuencia de tres zonas distintas.
A) Disee el proceso si el mvil selecciona las zonas programadas de menor a mayor, por ejemplo, si
se program descarga en las zonas 4, 1 Y 7, el mvil las selecciona automticamente en el orden
1,4 y 7.
B) Disee el proceso si el mvil selecciona las zonas, de acuerdo al orden en que se program, sin
alterar, as que si se programa descarga en las zonas 4, 1,7, ese sea el orden de descarga.
C) Disee el proceso si el mvil selecciona las rutas ms cortas.
Para cualquiera de los tres casos anotados, las estaciones por donde vaya pasando el mvil, deben
quedar con una seal luminosa encendida y cuando el mvil llega a M, todas las seales se esactivan.
En ningn caso, en la seleccin de las rutas, se debe pasar por la zona M, slo cuando se terminan las
rutas programadas, regresar a esta zona.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
PROCESO 28
198
Tiene como base el diagrama del proceso 24 pero su funcionamiento es el siguiente:
El mvil siempre est ubicado en M (se tiene una seal luminosa mientras el mvil est parqueado
all). Cuando en alguna de las estaciones se tiene carga para transportar all se da una seal luminosa
intermitente; entonces el mvil se debe desplazar a esa estacin permanecer el tiempo suficiente para
la carga y devolverse a M. Cuando el mvil llega a la estacin de pedido la seal luminosa queda
permanentemente encendida y luego que el mvil la abandona se apaga. Por ejemplo suponer que
en la estacin 7 se requiere el mvil entonces en esa estacin se activa una seal luminosa que
permanece intermitente. El mvil se desplaza a esta estacin; cuando lIega la seal permanece
encendida y luego de un determinado tiempo cuando el mvil abandona la estacin la seal lumino_
sa se apaga.
Tener en cuenta que no puede haber pedido de ms de una estacin es decir si estando una estacin
activada se activa otra estacin esta segunda estacin no se tiene en cuenta.
PROCESO 29
Considerar el diagrama del proceso 24.
Se va a traer material desde distintas tolvas hasta el punto M en donde se mezclan. Por ejemplo se
requiere material de las tolvas 5 2 Y 7 entonces se programa de manera que estas tres tolvas quedan
con una sealizacin intermitente el AGV parte de M y se dirige hacia la tolva 5; cuando llega all su
indicador queda fijo permanece un tiempo T mientras carga al mvil el indicador se apaga y el AGV
abandona la estacin y se dirige hacia M; su indicador se enciende. Se descarga el material y el mvil
ahora va a la estacin 2 y repite la operacin lo mismo que con la estacin 7. Al finalizar una seal
sonora indica que los tres materiales ya estn en el punto de mezcla M.
A) Programar para que el nmero de estaciones sea desde 1 hasta 4 y el mvil siga el orden
programado.
B) Programar para que el nmero de estaciones sea siempre 3 y el mvil vaya en orden de
estacin ms cercana a la ms lejana (en nmero). Para el ejemplo si se program las
estaciones 5 2 Y 7 inicie en la estacin 2 luego la estacin 5 y por ltimo a la estacin 7.
e) Programar para que sea lo contrario de lo propuesto en el numeral B) es decir que si se
program las estaciones 5 2 Y 7 recoja primero en la estacin 7 luego en la estacin 5 y por
ltimo en la estacin 2.
D) Considerar que la cantidad de material requerida en la zona de mezcla M de cada tolva es
diferente; por ejemplo suponga que se requiere 2 partes de material de la tolva 5 4 partes de
la tolva 2 y 1 parte de la tolva 7 entonces el tiempo de carga en cada estacin va a depender
de la cantidad de material requerido. Por tanto el tiempo que permanece el AGV en cada
estacin es variable. Suponga que se puede programar desde 1 parte hasta mximo 5 partes.
Programar el proceso de modo que el AGV permanezca el tiempo suficiente en cada estacin
de acuerdo a la cantidad requerida. Programe para que el mvil recoja en el orden de estacin
seleccionada.
E) Considerando el numeral anterior programe para que el AGV recoja en la estacin de acuerdo
a la cantidad de material de mayor a menor cantidad esto es recoge en la estacin en donde
requiere la mayor cantidad de material y finaliza en la estacin en donde se program menor
cantidad de material.
F) Respecto al numeral D) programe para que el mvil recoja en la estacin de acuerdo a la
cantidad de menor a mayor es decir recoge primero en la estacin de menor cantidad de
material y por ltimo en la estacin de mayor cantidad.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
199
G) Considere que de una mezcla particular se requiere gran cantidad, as que el AGV tiene que
repetir varias veces el mismo recorrido. Programe para que el AGV repita el recorrido desde
una vez hasta cinco veces para la condicin dada en el numeral D).
H) Repita la situacin propuesta en G), de acuerdo a la condicin E).
PROCESO 30
En una planta de manufactura con disposicin de procesos,. tiene la distribucin de sus diferentes
clulas como indica la siguiente figura.
11
OFICINA
I
TALLER! TALLER 2
METAL f\1ECNICA
MADERAS EBANISTERA
I
II
I
-1-
-1-
I
I
@----
----
----, --
--+-- ------- --+--
I
I
I
I
I
-----
I
I
I
1---- -T-
I
I I
I
+__---L- -- - -L ---t
I
I
I
1
I ENSAMBLE I -1-
I
I
PLSTICOS INYECTaRAS
I DESPACHO
BODEGA
TALLER 4
TALLER 3
En la planta se pueden fabricar artculos slo metlicos, de madera, de plstico, como tambin produc
tos que combinan estos materiales. La siguiente tabla detalla algunos de esos productos.
PRODUcrO
TALLER 1 TALLER 2 TALLER 3 TALLER 4
Pl
X
P2
X
P3
X
P4
X X X
P5
X X X
P6
X XX
P7
X XXX
Como se observa en la tabla, cuando el producto es de un solo tipo de material, no necesita pasar por
el taller de ensamble, mientras que si el producto combina diferentes materiales, se debe pasar por el
taller e ensamble. El traslado de estos productos de hace con un vehculo AGV.
U e:z erminado el producto o ensamblado, puede ser llevado a una bodega en donde se almacena,
e este artculo forma parte de inventario; pero tambin el producto se puede llevar a la zona de
o, es decir; que el producto es inmediatamente llevado al consumo. Esta decisin, al igual que
, los a fabricar se toma y programa en la oficina.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
200
El mvil que transporta los artculos siempre est ubicado en el punto M, en donde est en espera de
las rdenes de desplazamiento y recarga de sus bateras.
La primera parte del problema es referente al transporte de productos.
Suponer que el producto que se fabric es P1 y se debe llevar a la zona de despacho, entonces se
activa una seal luminosa intermitente en el taller 1, el mvil inicia su movimiento hacia all, entra al
taller 1, permanece all mientras recoge los productos terminados; durante este tiempo la seal
luminosa queda fija, luego sale y sigue el recorrido hacia el despacho. No debe pasar por el taller de
ensamble. Luego retorna al punto M. Cuando el mvil abandona el taller 1, la seal luminosa all se
apaga. Para efectos de control en la oficina, el mvil debe indicar continuamente en que zonas se
encuentra.
Igual secuencia realiza para los productos P2 y P3; el nico cambio es a la zona en donde se deben
llevar los productos finalmente.
Suponer que el producto que se fabrica es P4 y se debe llevar a la zona de bodega, as que en los
talleres correspondientes se encienden los indicadores luminosos intermitentes. El recorrido que sigue
el mvil es: parte de M (el indicador luminoso de M se apaga), se desplaza al taller 1, all la seal
luminosa permanece encendida el tiempo necesario para que el mvil recoja los subproductos
elaborados. Abandona el taller 1 (se apaga la seal luminosa) y sigue hacia el taller 4 de ensamble (el
indicador luminoso all queda encendido permanentemente). Despus de un tiempo que tarda en
descargar, abandona el taller 4 (el indicador luminoso queda encendido) y se desplaza al taller 2, el
indicador luminoso de ese taller queda encendido sin intermitencia; tarda el tiempo necesario para
recoger los subproductos, luego abandona el taller 2, y se apaga el indicador de ese taller. El mvil se
desplaza nuevamente al taller 4, tarda el tiempo requerido para descargar, luego abandona este taller
para dirigirse hacia su punto M. Mientras tanto el taller 4 queda con su indicador luminoso intermiten_
te, indicando que est en el proceso de ensamble. Cuando termina, su indicador queda fijo y se da la
orden para que el mvil se desplace hacia este taller; luego de cargar los productos finales, el mvil
abandona el taller 4, el indicador luminoso del taller se apaga, el mvil se desplaza a la zona de
depsito, el indicador luminoso del depsito queda fijo el tiempo que el mvil permanece descargando.
Cuando termina, el mvil abandona el depsito (su indicador se apaga) de desplaza al punto de partL
da M, en espera de una nueva orden.
Mientras no se complete el producto y se deje en la zona de bodega o despacho, el mvil no aceptar
otra orden; por ejemplo, para el caso anterior, si est en espera de recoger los productos en el taller 4
y llega una llamada de cualquier otro taller, el mvil no responder.
Elaborar el programa en PLCque cumpla con el proceso anotado.
Cualquier sugerencia para mejorar u optimizar el proceso, anotarla, explicndola con detalle. Si en la
explicacin se presentan confusiones en la interpretacin, asumir lo que crea conveniente.
PROCESO 31
Considere el proceso 30, pero el AGV tiene que repetir el ciclo desde una vez hasta 5 veces. Cada vez
que completa un ciclo, se da una seal de indicacin y cuando completa todos los ciclos programados
se da una seal sonora.
Fin Laboratorio 2
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
201
5.8.
Diagrama de Funciones Secuencial
En esta seccin se estudia en detalle uno de los lenguajes grficos ms
completos utilizados en la automatizacin industrial. Este lenguaje ha sido normaliza_
do por la lEC. Antes de entrar en el tema del lenguaje, se mencionan a continuacin
algunos aspectos de la norma lEC.
5.8.1. IEC-6ll31
La norma IEC-61131 es un conjunto de estndares ampliamente acepta_
dos y utilizados como la gua de los sistemas basados en PLCs. Este estndar ha sido
establecido con el fin de traer un nivel de compatibilidad entre los fabricantes de PLCs.
As que los fabricantes ahora ofrecen soluciones basadas en un tema comn, emple_
ando las mismas herramientas en sus desarrollos de software y conjunto de instruc_
ciones. Entonces, los usuarios pueden moverse entre las herramientas desarrolladas
de cada fabricante con la seguridad que sus diseos y desarrollos pueden ser soporta
dos por cualquier plataforma.
Cuando el estndar fue propuesto inicialmente, se refera como IEC-1131 en algunos
pases. Sin embargo, muchas otras regiones usaban otro sistema para la documenta_
cin del estndar. A mediados de los 90, la lEC busc un sistema de numeracin que
todas las regiones pudieran adoptar, en orden a formalizar el estndar. Entonces se
adopt el nmero 6 como nueva identificacin, as que se cre el estndar IEC-61131.
El estndar IEC-61131 est separado en 8 partes. Estas son:
1. Informacin general.
Establece las definiciones y principales caractersticas que definen los sistemas de control automatiza_
dos (automation control system) o relaciona sus perifricos.
2. Requerimientos de equipo y pruebas.
Una de las partes ms amplias del estndar es establecer los requerimientos de los equipos especfi_
cos y las pruebas para los PLCs y sus perifricos asociados. Esto incluye definiciones de las caracters_
ticas elctricas de las seales de entrada y salida, fuentes de potencia y estabilidad de los sistemas.
3. Lenguajes de programacin:
Esta parte de la norma establece la sintaxis y lenguajes especficos que son utilizados en las
aplicaciones programadas. Detalla los distintos mtodos de programacin que sern empleados, los
tipos de datos disponibles, algunas funciones o elementos de programacin que sern incluidos en el
estndar. Esta seccin unifica las herramientas de software, detallando la funcionalidad que ser
disponible para los usuarios.
4. Guas de usuarios.
Esta seccin es una ayuda para los uarios finales de los sistemas de control con PLCs. Introduce el
estndar IEC-61131 y ayuda a' . ar las principales secciones de la norma que se relacionan en la
implementacin de una apli
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y .LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
202
5. Especificacin en los servicios e ensaje:
Define los requerimientos de comu" "' entre PLCs y otros sistemas electrnicos. Establece un
protocolo especfico de comunicacin la capacidad de interpretar funciones que se puedan desarro_
llar y que no existen.
6. ReselVado:
Esta parte est reservada para incluirla posteriormente.
7. Programacin de control difuso:
Esta parte es reciente y estandarizar el conjunto de reglas basadas en las reglas de la lgica difusa.
8. Guas para la aplicacin y lenguajes de programacin:
::sta sea::in es una gua para usuarios de los distintos lenguajes de programacin, que son detallados
parte 3 del estndar (lEC-1131- 3). Entonces, esta parte establece las normas para los distintos
"es de programacin y su implementacin en las aplicaciones de control industrial.
"e 3 (IEC-61131-3), define los tipos de datos comunes. Tambin, define el resultado que se
obte dr por la manipulacin de varios tipos de datos.
Los datos comunes son del tipo: booleano, entero, real, BYTEy palabra (Boolean, Integer, Real, Byte,
Woro). Otros tipos de declaracin son datos, tiempo y caracteres.
Es posible declarar un dato como global o local. Un dato global puede ser manipulado a travs de una
aplicacin completa, mientras que un dato local se puede operar nicamente con la unidad de
programa que lo cre; esto asegura un gran nivel de seguridad en los datos dentro del programa.
La organizacin de un programa de control est basada en una unidad referida como Unidad
Organizativade un programa (POU: ProgramOrganizationUni!).
Un POU puede ser desarrollado usando uno, de un nmero de diferentes lenguajes que se hacen
disponibles por el estndar.
La carta de funciones secuencial (SFC: Sequential Function Charts), segn lEC-61131, no es
un lenguaje como tal, sino una forma estructural de programa cuyo objetivo es
replicar las acciones secuencia les de un proceso. El formato SFC ha sido basado en la
norma lEC848 del GRAFCET estndar para la documentacin de las operaciones del
roceso. En 1992 el lenguaje grfico SFC fue incorporado al estndar lEC61131-3.
Segn la norma lEC848, el SFC consiste de pasos (Steps) enlazados con bloques de
accin (Action Blocks) y transiciones (Transitions). Cada paso representa un estado parti_
cular del sistema que est siendo controlado. Una transicin est asociada con una
condicin que, cuando es verdadera, provoca que el paso antes de la transicin sea
desactivado y el prximo paso sea activado.
Los pasos son relacionados a bloques que desarrollan cierta accin de control. Cada
elemento puede ser programado en cualquier lenguaje lEC, incluyendo el mismo SFC.
Resumiendo, la implantacin del estndar lEC-61131 en el entorno de control indus_
trial, tendr un efecto muy positivo, tanto para los fabricantes como para los usua_
rios. Este efecto se ver reflejado no solo en campos de aplicacin de los PLCs sino
tambin en sistemas de control basados en PC, sistemas de interfaces (HMl), sistemas de
supervisin SCADA y otras reas relacionadas con la automatizacin industrial.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Progra a le
203
Pero, posiblemente, el beneficio al suario final de adoptar el estndar IEC-61131 ser
gigantesco, permitiendo ms familiaridad y cercana entre distintos productos, crea_
cin de cdigos comunes, permitiendo la portabilidad de cdigos de una aplicacin a
otra: mientras una aplicacin ha sido desarrollada usando un sistema de fabricacin
particular, el cdigo podr ser portado a otro sistema de fabricacin con facilidad;
esto significa que un proceso desarrollado y programado para un equipo fabricado
por Siemens, por ejemplo, pueda ser tambin aplicado para otro equipo de un
fabricante diferente, como A//an Brad/ey.
5.8.2. El GRAFCET
El GRAFCET (Graphe Fonctionne/ de Comande Etape/Transition) es un lenguaje
desarrollado por la Asociacin Francesa para la Ciberntica Econmica y Tcnica AFCET y
normalizado segn norma internacional lEC 848 (Internationa/ E/ectrotechnica/ Comission).
Se considera el modelo mejor adaptado a la parte secuencial de los automatismos.
El GRAFCET es un mtodo grfico de modelado de sistemas basados en automatismos
de carcter secuencia!. Presenta cualidades como: claridad, /egibi/idady presentacin
sinttica.
Las principales caractersticas del GRAFCET como herramienta de modelado de eventos
discretos son:
Ofrece una metodologa de programacin estructurada de forma descendente (TOP DOWN), que
permite el desarrollo conceptual de lo general a lo particular, descendiendo a niveles muy precisos de
descripcin y descomposicin en las diversas tareas a llevar a cabo por el automatismo, en sus distin_
tas fases de ejecucin y funcionamiento.
Permite introducir el concepto de diseo estructurado, de forma que las diversas tareas del
automatismo se estructuran de forma jerarquizada.
5.8.2.1. Elementos del GRAFCET
Los elementos que forman un diagrama GRAFCET son:
Etapa: Se define etapa como situaciones del sistema que indican comportamiento estable, con respec
to a las entradas y salidas del sistema automatizado. La etapa puede estar activada o no activada.
Grficamente la etapa normal se representa por un cuadrado dentro del cual se coloca un nmero, que
indica el orden en el procesor a o de esta forma, el sentido de secuencialidad.
A cada etapa se le asigna u a s acciones que deben realizarse cuando la etapa est activa. Estas
acciones se indican grfica :e etiquetas en forma de rectngulos situados a la derecha de la
etapa como se indica en la I ~~e 5.48. Dentro del rectngulo se indica, en forma literal o mediante
smbolos, lo que debe rear pa.
Cuando la etapa est , se ':'ecutan sobre el proceso las acciones (operaciones) referenciadas
(inscritas en las etiquetas). ,=e' ,,-=;.ones pueden ser:
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y lABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
204
1 -
(B)
Figura 5.48. Etapas y acciones del GRAFeET (A) Smbolo de etapa: X2. (6) Accin (C) Doble accin
Reales. Se trata de acciones concretas que se producen en el proceso, por ejemplo, abrir o cerrar
na vlvula, arrancar o parar un motor, etc. Pueden ser:
Internas. Son acciones que se producen en el propio controlador tales como, conteos, temporizaciones,
clculos matemticos, etc.
E..vtemas. Se producen sobre el proceso, externamente del controlador .
Continuas. La ejecucin de las acciones continuas se produce mientras la etapa o lo que est asociado,
est activa. Ejemplo: Accin A = X23.
Incondicionales: Son acciones que se ejecutan con solo quedar activada la etapa.
Condicionales. Requieren el cumplimiento de una condicin adicional a la propia activacin de la etapa.
En la Figura 5.48(C), cuando la etapa 5 est activa, realizar incondicionalmente la accin
ACCl y condicionalmente la accin ACC2, puesto que sta tambin depende de la condicin m
ACC2 = m'X5
X5 es el nombre de la etapa en donde est la accin.
virtuales. No se realiza ninguna accin sobre el sistema. Se usan como situaciones de espera a que
se produzcan determinados eventos o se activen determinados estados del sistema. En estas etapas
las etiquetas estn vacas o no tienen etiqueta.
Transiciones V Receptividad El concepto de transicin se asocia a la barrera existente entre dos
etapas consecutivas y cuyo franqueamiento hace posible la evolucin del sistema. La transicin es un
elemento que permite evolucionar o no, de una etapa a la siguiente. Se representa como se muestra
e la figura 5.49.
~'
ETAPA
OPERACiN
TRANSICIN- T- QUE DEBE
SATISFACER
LA TRANSICiN
2
Figura 5.49. Transicin
La receptividad asociada a una transicin es una funcin Booleana que expresa la condicin lgica de
la que depende el franqueamiento (paso a travs de) de la transicin.
Para que una transicin sea franqueable y el GRAFCET evolucione (contine) de una etapa a la siguL
ente, se deben cumplir las siguientes condiciones:
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Proge ti le
205
1. Tods las etapas e trada e transicin deben estar activas.
2. La receptividad asocia a a la tra sicin debe ser verdadera.
En la figura 5.49, la funcin Boolea a e debe realizar la transicin (receptividad) es T, entonces: si
la etapa 1 es activa y la funcin lgica T = 1 (verdadera), el sistema evoluciona, es decir que el proce_
so pasa a la etapa 2.
La receptividad puede escribirse de forma literal o simblica y debe situarse a la derecha del smbolo
grfico de la transicin.
La relacin entre etapa y transicin presenta las siguientes situaciones:

lf:c) ID)
Figura 5.50. Diferentes tipos de etapas (A) Normal (B) Inicial (C) Fuente (D) Sumidero
Etapa normal. con transicin en la entrada y la salida (figura S.SO(A)).
Etapa de inicia/izacin: es la etapa que se identifica como la inicial del GRAFCET y queda activada al inicio
del algoritmo de control. Se identifica porque tiene un doble recuadro.
Etapa fuente: no poseetransicin de entrada (C).
Etapa de sumidero: esta transicin no posee transicin de salida as que no tiene conectados ms
elementos.
Arcos: Son segmentos de recta que unen la transicin con una etapa, pero nunca elementos iguales
(dos transiciones o dos etapas consecutivas). Se pueden representar verticales y horizontales.
Regla de sintaxis: Las alternancias etapa-transicin deben ser respetadas sea cual sea la secuencia
recorrida. Dos etapas nunca estn unidas directamente sino que tienen que estar separadas por una
transicin.
La figura 5.51 representa un GRAFCETcon todos los elementos mencionados.
ETAPA
INICIAL
ARCO
VERTICAL
ASCENDEtHE
,,! RECEPTIVIDADES
1, ASOCIADAS A lAS
1, O TRANSICIONES
. fA,,/f
, t.CCIONES
FTAPA 1 1 =-1ASOCIADAS
e ALAETAPAl
TRANSICiN _ 3 . .k.CCIONES
ETAPA 2 ~ ASOCIADAS
I "J _"- __- ALAETAPA2
-c
I
I
I.S
10
I::
~ I~ ~I ~
::: I I~--t.-C-CI-O-N-E-S-I I ~
?! --.::.JII I . 1~
~! le ,=
WL -=-== -.J
Figura 5.51. .... =roa GRAFCET con los elementos bsicos. Derecha: Zonas de un GRAFCET
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
206
Trazos para/e/os. se utilizan para re resentar varias etapas cuya evolucin est condicionada por
una misma transicin. Los trazos paralelos se utilizan para la implementacin del concepto de concu_
rrencia entre subprocesos.
La figura 5.52(A) muestra un GRAFCET en donde se tienen cuatro etapas y entre ellas se tiene una
transicin comn. Para que el proceso evolucione de las etapas 10 y 11 a las etapas 12 y 13, se debe
cumplir: las etapas 10 y 11 tienen que estar activas y la receptividad de la transicin comn: AB + C =
1 (verdadera).
En la figura 5.52(B) se muestra una convencin para identificar en un diagrama cuando las etapas
estn activas: se indica con un punto dentro del cuadro de la etapa.
De acuerdo a la convencin, en la figura 5.52(C) dos de las etapas superiores estn activas, la tercera
est activa y la receptividad de la transicin es verdadera, sin embargo, no hay franqueamiento a *'
- etapas inferiores.
- ~gura 5.52(D) las tres etapas superiores estn activas pero la receptividad de la transicin no es
~ a era, as que no hay franqueamiento.
TRAZOS ~
qJ
CONVENCiN:
999
PARALELOS
Q
--------
Y
+AB+C
~'
F-~
ETAPA
ETAPA
I
GJ
ACTIVA NO ACTIVA

(A)
(B)
(C)
999
999
999
~o
~o
'>~'
. .
(D)
(E) (F)
Figura 5.52. Varias etapas cuya evolucin depende de una transicin (7-
En la Figura 5.52(E) las tres etapas superiores estn activas y la receptividad de la transicin es verda_
dera, as que hay franqueamiento y el sistema evoluciona a las etapas inferiores, como indica la figura
5.52(F). Al producirse el franqueamiento, las etapas superiores se desactivan.
5.8.2.2. Reglas de Evolucin del GRAFCET
La dinmica evolutiva del GRAFCET viene dada por un conjunto de reglas que se expo_
nen a continuacin.
Regla 1: La situacin inicial de un GRAFCET, caracteriza el comportamiento inicial de la parte de con_
trol frente a la parte operativa, el operador o los elementos exteriores y corresponde con las etapas
activas al principio del funcionamiento.
Si la situacin inicial es siempre la misma, significa que se trata de automatismos cclicos. Si el auto_
matismo no es cclico, la situacin de partida depende del estado del proceso en el momento de la
puesta en marcha de la parte de mando.
Las etapas de inicializacin se activan en forma incondicional.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y lABORATORIO
5. Controlador Lgico Progre a le
207
Regla 2: Tiene que ver con el franqueo de una transicin. Una transicin se dice validada cuando
todas las etapas inmediatamente precede tes, unidas a dicha transicin, estn activas. El franqueo de
una transicin se produce cuando: .
./ la transicin est validada
./ y la receptividad asociadaa dicha transicin es verdadera.
Una transicin puede estar: validada, no validada y liberada (franqueada).
Una etapa se dice activable, si la transicin precedente est validada.
Regla 3: Evolucin de las etapas activas. El franqueamiento de una transicin tiene como consecuen_
cia la activacin de todas las etapas siguientes inmediatas y la desactivacin de las inmediatas prece_
dentes.
Regla 4: Evoluciones simultneas. Transiciones conectadas en paralelo y que son franqueables, se
franquean de forma simultnea si se cumplen las condiciones para ello.
Las reglas de franqueamiento simultneo permite la descomposicin de un GRAFCETen varios diagra_
mas, de forma que asegura rigurosamente su sincronizacin. En este caso es indispensable hacer
intervenir en las receptividades los estados activos de las etapas.
Regla 5: Activaciones y desactivaciones simultneas. Si durante su funcionamiento una misma etapa
es simultneamente activada y desactivada, deber mantenerse activada.
5.8.2.3. Estructuras en el GRAFCET
Consiste en una serie de estructuras que dotan al GRAFCET de una gran capacidad de
representacin grfica de los automatismos. A grandes rasgos, pueden ser clasifica_
das en estructuras bsicas y estructuras lgicas. Las estructuras bsicas atienden a concep_
tos tales como secuencialidad y recurrencia y permiten realizar el anlisis del sistema me_
diante su descomposicin en subprocesos. Las estructuras lgicas atienden a concep_
tos de concatenacin entre s de las anteriores estructuras.
Entre las estructuras bsicas se tienen:
1. Secuencia nica: Esta compuesta por un conjunto de etapas que van siendo activadas una tras
otra, sin interaccin con ninguna otra estructura. En la secuencia nica, a cada etapa le sigue una sola
transicin y cada transicin es validada por una sola etapa. La situacin se ilustra en la Figura 5.53(A).
(8)
,
e
+
j - '---r-,&-,
-T~
-Tn-:
---
~ I - ;:..o::xlis
Figura 5.53. ~~s bsicas:(A) Secuencianica(B)(C) Secuencias paralelas
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
208
2. Secuencias para/e/as. Es el ea j . de secuencias nicas que son activadas de forma simuL
tnea por una misma transicin. Despus e la activacin de las distintas secuencias, su evolucin se
produce en forma independiente. Cuand se deban desactivar varias etapas simultneamente, por la
misma condicin se tiene la estructura desactivacin simultnea de etapas. La situacin anotada se
observa en la figura 5.53(8).
Pueden existir estructuras de GRAFCET en las que haya desactivacin simultnea seguida de una
activacin simultnea como se observa en la figura 5.53(C).
Las estructuras lgicas OR y ANO son utilizadas para realizar el modelado de los conceptos de secu_
encias exclusivas y secuencias concurrentes. Mediante la utilizacin de dichas estructuras se contribuye
a dotar al modelo de un aspecto legible, ya que los conceptos de secuencialidad y concurrencia pue_
e ser implementados e identificados de inmediato, con facilidad.
gencia en OR: En la figura 5.54(A), la etapa n+ 1 pasa a ser activa si la etapa n est activa y se
se . ace la receptividad A; en igual forma se cumple para la etapa n+2, slo que se debe satisfacer la
ad B.
=<;-f.:c . dura lgica se utiliza cuando de lo que se trata es de modelar la posibilidad de tomar dos o
, secue 'as alternativas a partir de una etapa comn. El GRAFCET permite el franqueamiento
si . ea e las transiciones participantes de modo que puedan disponerse de forma concurrente.
Sin embargo, esta estructura no es la ms adecuada para la implementacin de la concurrencia, debL
do a los problemas de sincronismo posterior.
Convergencia en OR: La etapa n en la figura 5.54(8) pasa a ser activa si estando la etapa n-l activa se
cumple la receptividad A, o si estando activa la etapa n-2, satisface la receptividad de B.
Divergencia en ANO. En la figura 5.54(C), las etapas n+ 1 y n+2 pasan a ser activas si estando activa
la etapa n, la receptividad de la transicin fes verdadera.
Mediante esta estructura lgica se implementa el concepto de concurrencia y sincronismo, de forma
que dos o ms subprocesos del sistema, representados por las secuencias paralelas, pueden activarse
de forma sincronizada y despus de esto, evolucionar concurrentemente de forma independiente.
(F
~ ,~A ~, ~ ~I ~ ., 9., ~ ~.. B~ ~ n+l n+2 ~
(A) (B) (C) (O) (E) (F)
Figura 5.54. Estructuras lgicas AND-OR. Divergencia y convergencia
Convergencia en ANO. Esta situacin se ilustra en la figura 5.54(0); la etapa n se activa si estando
activas las etapas n-l y n-2, la receptividad fes verdadera.
Secuencias exclusivas. Un problema que tiene el modelo GRAFCET es que si en una divergencia OR, F-
las receptividades de dos o ms transiciones son verdaderas cuando se activa la etapa de entrada,
entonces las transiciones se franquean y se activan varias etapas a la vez, sin que se haya producido
una seleccin. Para o" er una seleccin exclusiva entre varias evoluciones posibles a partir de una
misma etapa, es ecesa'o asegurar que todas las receptividades asociadas a las transiciones sean
exclusivas, es eden ser verdaderas a la vez. Esta exclusin puede ser:
ente es imposible, por ejemplo, un producto es del tipo A o del tipo B, pero no de
ez.
- ad a las receptividades como se observa en la Figura 5.54(E).
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Progra able
209
Secuencias con prioridad: En ocasiones, ante la posibilidad de una activacin de dos eventos simul_
tneos, que lleven a la activacin no deseada de secuencias diferentes, se puede otorgar a una de
ellas un carcter prioritario frente a la otra.
El caso tpico de esta situacin se puede dar en un acceso simultneo de dos o ms subprocesos a un
recurso compartido, en donde uno de ellos puede utilizar el recurso durante un tiempo determinado;
entonces se da prioridad al subproceso que lo requiere. La situacin anotada se ilustra en la figura
5.54(F), en donde la variable A tiene prioridad sobre la variable B, puesto que la primera no es recep_
tiva de la segunda.
Se puede plantear una solucin que se denomina paralelismo interpretado. En la figura 5.55, estando
activa la etapa 1 y la transicin A es verdadera (A=l) pero la transicin B no lo es (8=0), se activa la
etapa 2. Si las receptividades A y Bson verdaderas, se desarrollan simultneamente las etapas 2 y 4.
Cuando la etapa 5 se activa, la receptividad de la transicin en la salida de la etapa 5 debe tener en
cuenta que las etapas 3 y 4 deben ser activas, a fin de efectuar la sincronizacin, as que esta
transicin, definida como X3'X4, asegura que, efectivamente, los dos lazos (lazo de etapas 2 y 3 Y lazo
de etapa 4) converjan simultneamente.
Saltos y repeticiones. En el GRAFCET se pueden efectuar saltos condicionales y repeticiones como se
aprecia en la figura 5.56. En la figura 5.56(A) se produce un salto desde la etapa n hasta la etapa
n++1 si la receptividad de su transicin de salida A = O, pero si A = 1, se sigue la secuencia sin el salto.
En la figura 5.56(8) se presenta una repeticin de la secuencia si al llegar a la etapa n+, la recep_
tividad de la transicin D = O, pero si D = 1, no se produce el salto y contina a la etapa n++ 1.
Macro etapas. Un conjunto de etapas que se repite continuamente a lo largo del diagrama GRAFCET,
puede ser representado de forma compacta en la forma como se ilustra en la figura 5.57. Esta forma
de representacin se denomina macroetapa.
r"ACROETAPAS

D
n+i+1
-- (A)
SALTOS Y REPETICIONES
,
,
R
PARELELISMO INTERPRETADO
Figura 5.55. Paralelismointerpretao Figura 5.56. Saltosy repeticiones Figura 5.57. Macroetapas
Su objetivo es simplificar los mcdelos ue contienen secuencias repetidas con un mismo nmero de
etapas y transiciones. De esta abr que detallar explcitamente la secuencia que se repite una
sola vez. Esto implica ahorro roX:os a implementar en los programas de los controladores PLCs.
La macro etapa debe cumpli uientes condiciones:
La expansin de la macro '--~ - ~ na etapa de entrada (E10 en la ~gura) y una etapa de salida (510).
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
210
El franqueamiento de una transicin i:nmffiiDta!mente precedente a la macro etapa, activa la etapa de entrada
(E) de su expansin .
La etapa de salida (S) participa en la valida ., n de las transiciones inmediatas y posteriores a la macroetapa.
Como se observa en la figura 5.57, la representacin de la macro etapa consiste en un cuadrado con
doble trazo horizontal. La figura 5.5S presenta el resumen grfico de todos los elementos del GRAFCET
. SINCRONICACION
. DISTRIBUCIN
DIVERGENCIA EN ANO
SELECCIN
DIVERGENCIA EN OR
COf\'lPLEI'1ENT AR IDAD
SALTO DE ETAPAS
TRANSFERENCIA
ATRIBUCIN
CONVERGENCIA EN OR
I SALTO DE ETAPAS
~--------I.SECUENCIAS
5

SECUENCIAS S If'1ULTANEAS o PARALELAS


. EVOLUCIOf\lES SIHUL TAf\lEAS () PARALELAS

RAf"lALES PARALELOS
I
.
Uf\lIONES
0

CONVERGENCIA EN ANO
,
-
-. - ,
FiguraS.S8. Esquema resumen de los distintos elementos mencionados
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
211
Funciones lgicas a partir del GRAFCET'. La implementacin de un automatismo mediante lgica
programada o cableada a partir del GRAFCET, se realizar de acuerdo a las siguientes consideraciones:
El concepto de etapa se asocia al de una memoria binaria, que puede estar activa o desactiva, segn
esta memoria est en estado lgico 1 o O, respectivamente. Si la etapa est activada, las acciones
correspondientes asociadas a dicha etapa, se ejecutan condicional o incondicionalmente, segn el
carcter de dichas acciones.
La memoria binaria puede implementarse sicamente, a travs de un rel de enclavamiento o un bies_
table si el automatismo se implementa con lgica cableada. Si el automatismo se realiza mediante l_
gica programada, el biestable se implementa mediante la programacin de la ecuacin lgica.
A partir de cada etapa de un diagrama GRAFCET, deben obtenerse dos tipos diferentes de funciones
lgicas:
Funcin lgica de activacin-desactivacin de la etapa correspondiente.
Funcin lgica de activacin de las operaciones de mando.
La funcin lgica de activacin-desactivacin es nica por etapa, mientras que las funciones lgicas de
las operaciones de mando dependen de la cantidad de acciones asociadas a cada etapa.
Normas Especiales de representacin del GRAFCEr. Se presentan algunas configura_
ciones especiales, en que puede estar dispuesto un diagrama GRAFCET y que se derL
van de los procesos de automatizacin industrial; entre estos arreglos se tienen:
Evoluciones simultneas
Acciones temporizadas y de conteo
Transicin temporizada
Accin mantenida
Evoluciones simultneas. De acuerdo a la regla 4 de franqueamiento simultneo, permite descom_
poner un diagrama GRAFCET en varios diagramas, asegurando de forma rigurosa sus interconexiones.
Ello debe conseguirse haciendo intervenir en las receptividades los estados activos de las etapas, de
manera que el estado activo de la etapa n es: En y el estado inactivo de esa etapa es En.
Esta regla permite el franqueamiento simultneo de transiciones validadas por etapas situadas en
diagramas separados, como se observa en la figura 5.59(A), en donde las etapas 6 y 14 se franquea_
rn simultneamente, en cuanto sean verdaderas las receptividades de sus transiciones de salida.
(A)
,
,
,
~4
E6T14
15
,
='--""S_~
=.;.i',',s-r-i-
, '
, '
=:.".~
'~;3~
~ACCINA=ll
~~--~10 E10~
11 :: :
: E20:: I
T11 ;:'
~12 ACCINA=l~. ' :
: 1 :
. ACCINA=O: rL
113 :: :
'---" ','
ACCItl A -l ; L
~.---
! 20 rACCIN t.. = o
TT20
(Sj (C)
Figura 5.59. (A) Evolucionessimultneas (B)(C) Accionesmantenidas
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
212
Accin mantenida: Esta impleme te ., del GRAFCET se aplica con acciones cuya ejecucin debe
prolongarse durante dos o ms etapas consecutivas. Se pueden presentar dos formas de accin
mantenida:
Efecto mantenido por acciones continuas no memorizadas:
La accin a mantener se repetir en cada una de las etapas afectadas, lo que asegura la continuidad
de la operacin. Esta accin se muestra en la figura 5.59(B) en donde la accin A se desarrolla en las
etapas 8 y 9.
Efecto mantenido por accin memorizada:
En este efecto la accin se especifica en las etapas de comienzo y final del efecto mantenido, como se
uestra en la figura 5.59(C): la Accin A se inicia en la etapa 10 y se memoriza (enclava si utiliza
s) y en la etapa 20 se libera del efecto mantenido (desenclava).
'>1PORIZADORES EN EL GRAFCET: En los sistemas automatizados, es frecuente el uso de
rizadores para la activacin-desactivacin de diferentes partes de un proceso. En el GRAFCET se
e e una descripcin de la funcin tiempo y se ha establecido su implementacin a travs del
pe el r de Lemporizacin cuya sintaxis es:
tjEnjtem
Donde: t indica la variable de temporizacin, En es la etapa a la que est referida la temporizacin y ("-.
Temp es el valor de la duracin de la temporizacin.
Las reglas para la utilizacin de tiempos son:
El operador temporizacin est ligado a la existencia de una variable lgica de temporizacin cuyo valor es O
mientras dure la temporizacin y 1 cuando termina. El comienzo de la temporizacin est basado en la activacin
de una etapa determinada (En), que es la que se indica en el operador.
Toda desactivacin seguida de una activacin no simultnea de En durante el proceso de temporizacin, debe
tener como consecuencia la definicin de un nuevo origen de tiempo y una nueva temporizacin que anula la
anterior.
Ante una activacin y desactivacin simultnea, la temporizacin no se inicializa, coincidiendo con la regla 5 :-
del GRAFCET.
La temporizacin que se est considerando en un momento determinado slo afecta a una accin especfica
de la etapa correspondiente, de manera que establece la duracin de dicha accin o nicamente condiciona el
ea ienzo de la misma. Pero la transicin posterior a dicha etapa no es receptiva a la variable temporizacin, por
lo ue no condiciona el pase a la siguiente etapa. La notacin se hace segn muestra la Figura 5.60.
ETAPA En --1 r-
,
In:, r
" '
" '
Acc,Nc~i
VARIA8LEDE~
TEMPORIZ., ,
EMP:
~
FiguraS.60. Temporizacin en el GRAFCET y diagrama de tiempos
La temporizacin, adems, determina la evolucin a una nueva etapa. Ello significa la participacin del evento
final de temporizacin en la receptividad asociada a la transicin posterior a la etapa en cuestin. Su notacin
debe estar asociada a la transicin como se indica en la figura 5.61.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Progre 2 le
213
1
-1--1
- ACClNC
ETAPA En ~ L
ACCINC~ L

VARIABLE DE i I
TEMPORIZ, ~TEMP--'
Figura 5.61. Evolucinde una etapa por temporizadn
Hay cuatro tipos de temporizadores:
Temporizador con retardo a la conexin (TON/)
Temporizador con retardo a la desconexin (TOF/)
Temporizador por pulso (TP/)
Temporizador con retardo a la conexin memorizada (Xn.T)
Tomando como referencia el formato para los temporizadores:
tjEnjtem
Entonces los tipos de temporizadores se escriben como:
TONjEnjtemp, TOFjEnjtem, TPjEnjtemp, XnTjEnjtemp
En es la etapa o la variable a la que se refiere la temporizacin y temp es el valor de la temporizacin.
Las bases de tiempo (BT) utilizadas se presentan en la siguiente tabla:
Base de tiempo
dia
hom
ll1nuto
segundo
i\lilsil1l.3 de- segundo
51mbo!o
di
1J!
nv
s;
T / Var_a / T# n BT/
TOU I Var a I T# ndl
TOF I Var-a I T# nhl
TP I Var-a I T# nml
Xi.T I Var-a I T# nsl
- T# nmsl
Temporizador con retardo a la conexin (TON): En la figura 5.62 se ilustra el funcionamiento
del temporizador a la conexin.
".
V2T_3.e-.':a :~
~ )
"!._:..a....: J
2 t-;"'F';'l.',"">JT"lOsI
tIf,jT TOO.;';J..VULA/T~lOsJ
Figura 5.62. gramade tiempos de la respuesta de un temporizador a la
co . {i:r.~ffi~).Ubicacindel temporizador en una transidn (derecha)
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
214
Cuando la Var_a en este caso VALVULA pasa a alto (flanco de subida de la variable en el evento 1) se
inicia la temporizacin y al completar el tiempo programado (evento 2) la receptividad de la transicin
pasa a verdadera; esto sucede para la operacin: TON/VALVULA/T#lOs. En el evento 3 la variable
VALVULA se desactiva (flanco de bajada) luego se desactiva la transicin. En el evento 4 se presenta
flanco de subida de la variable pero antes del tiempo programado en el evento 5 se desactiva as
que no se presenta cambio en la transicin. En el evento 6 nuevamente la Variable VALVULA se activa
y justamente al completar el tiempo programado del temporizador en el evento 7 se desactiva;
observe que se presenta un transiente en la transicin en ese instante.
Para la operacin negada: NOT TON/VALVULA/T#lOs es contraria la respuesta.
Temporizador con retardo a la desconexin (TOF): El diagrama de tiempos de este temporL
zador se ilustra en la figura 5.63.
TIEI'1PO
ACUHULAD
TOF/VALVULA/T#10s/ ~
~
,T,"ns U
T.=tlls :
L
EVENTOS1 2 3 ~ 567
Figura 5.63. Diagrama de tiempos del temporizador TOF
Ejercicio 5.4
1. Dar explicacin del diagrama de tiempos de la figura 5.63
2. Dibujar un diagrama de tiempos de los temporizadores:
Temporizador por pulso (TPI)
Temporizador con retardo a la conexin memorizada (Xn.TI)
Incluir en estos diagramas los pulsos de la variable Var_a el tiempo acumulado y los pulsos de respu_
esta del temporizador.
Fin ejercicio 5.4
CONTADORES EN EL GRAFCET'. Otra operaClon utilizada en los procesos industriales es el
contador. Cuando se requiere conocer el nmero de piezas fabricadas nmero de productos defectuo_
sos o clculos estadsticos se requiere el uso de los contadores.
los contadores pueden ser ascendentes descendentes y combinados y su representacin en el
GRAFCETse muestra en la figura 5.64(A) y (6).
Transiciones por flancos. En algunas situaciones es conveniente que una receptividad se valide cuando
una variable cambia en su f1anco bien sea con el flanco ascendente o con el flanco descendente. Esto
es posible en el GRAFCET. En la figura 5.64(C) se indica con las f1echas el flanco a que responde la
transicin. En la Figura 5.64(0) la transicin es vlida cuando es verdadera la operacin lgica F AND
flanco descendente de la variable G.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
215
~: C=C+
T
(A) (B)
~F
n ~
"-IP,l.G
n+1 Tr
,l.G (C) (D)
Figura 5.64. (A) Contador ascendente (B) Contador descendente (C) (D) Deteccin de flancos
Ejemplo 5.6
1. Un proceso semiautomtico consiste en efectuar marcas sobre bloques de madera. El diagrama que
ilustra este proceso se muestra en la figura 5.65(A). Contiene: el marcador que mediante algn
mecanismo sube y baja, dos sensores de posicin: de posicin de reposo y de posicin abajo, cuando
marca; un pulsador de arranque.
START
-=-
-- -- ~SICIN ABAJO
mDmv (A)
SUBE I
BAJA l
POSICIN DE REPOSO
,lARCADOR
Figura 5.65. Proceso para el marcado de cajas del ejemplo 5.6.1.
eA) Esquema pictrico del proceso (B) Diagrama GRAFCET
Solucin
Mediante una representacin proposicional, es decir, con descripciones lIterales, el proceso se desarro_
lla en la siguiente forma:
1. Acciona el pulsador de arranque 5tart
2. Si al accionar el pulsador, el sensor de posicin de reposo est activo, se inicia el movimiento
del marcador. Entonces, para que se inicie el proceso deben estar: 5tart y posicin de reposo
activados.
3. El mecanismo hace que el marcador baje.
4. Cuando el marcador efect!a la marca, acciona el sensor de posicin abajo.
5. Esto hace que el mecan" . suba al marcador.
6. finalmente, el maree a' a al sensor de posicin de reposo.
El diagrama GRAFCETse m en la figura 5.65(8). Su explicacin es la siguiente:
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: lt'oRA y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
216
1. Comienza con la etapa inicial 1 accin es el estado de reposo.
2. En la primera transicin se efecta operacin lgica: 5tart AND posicin de reposo. Cuando la
receptividad de esta transicin es vlida el sistema evoluciona a la etapa 2 con la accin: baja
que ordena al mecanismo para que el marcado baje.
Cuando se produce la evolucin la etapa 1 se deshabilita y se habilita la etapa 2
3. Estando habilitada la etapa 2 se produce el marcado de la caja y la receptividad de la segunda
transicin se hace verdadera al accionar el sensor posicin abajo as que el sistema evoluciona
a la etapa 3, con la accin sube que ordena al mecanismo a subir el marcador.
4. En la ltima transicin se produce la receptividad, cuando el marcador acciona el sensor posicin
de reposo por lo que se evoluciona a etapa 1 en donde para el proceso y queda en espera de
un nuevo arranque.
2. transporte de herramientas entre dos puntos distantes se realiza en un mvil como se ilustra en
1 ra 5.66(A).
ID
eO
A
(A)
(B)
Figura 5.66. Proceso de transporte de herramientas del ejemplo 5.6.2
(A) Diagrama pictrico del proceso (B) Diagrama GRAFCET
Inicialmente el mvil H se encuentra en la posicin A en reposo. En esa posicin est accionando un
detector de posicin a.
El proceso se inicia accionando un pulsador de arranque manual m. Un motor lleva al mvil hacia la
derecha D y cuando llega a la posicin B, acciona otro detector de posicin b se detiene y al cabo de
10 segundos se invierte el giro del motor Gy el mvil comienza a desplazarse hacia la izquierda. Llega
a la posicin inicial A acciona el detector a y se detiene finalmente quedando en espera de un nuevo
arranque.
Solucin
El proceso de transporte se puede describir literalmente as:
1. Mvil en reposo en la posicin A
2. Acciona el pulsador de arranque manual m. el mvil inicia su movimiento hacia la derecha D
gracias a un motor De.
3. Cuando llega al extremo derecho, acciona un detector de posicin b se detiene.
4. Un temporizador inicia el tiempo programado de 10 segundos
5. Se invierte el giro del motor y el mvil inicia el desplazamiento hacia la izquierda.
6. Cua do llega a la posicin original A acciona el detector de posicin a deteniendo el mvil.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
217
El diagrama GRAFCETse muestra en la figura 5.66(B). Se explica en la siguiente forma:
1. Comienza con la etapa inicial 1. o se incluye accin, pero el sistema est en reposo.
2. En la primera transicin se acciona m, se da su receptividad y el proceso evoluciona a la
segunda etapa.
3. La segunda etapa tiene como accin energizar el motor para desplazamiento del mvil hacia la
derecha.
4. La segunda transicin es el detector de posicin b, cuando el mvil llega a la derecha. La recep_
tividad de esta transicin permite la evolucin a la etapa 3.
5. La etapa tres no tiene accin y su objetivo es separar la siguiente transicin.
6. La transicin es el temporizador. Cuando transcurren los las previstos, la receptividad de la
transicin se hace verdadera y hay franqueo de la etapa 3 a la etapa 4.
7. La etapa 4 es la orden para que el motor invierta el giro y el mvil se desplace hacia la izquier_
da.
8. La ltima transicin es el detector de posicin a, que cuando el mvil llega a la posicin inicial,
es accionado, la receptividad de la transicin es verdadera y se produce el franqueo desde la
etapa 4 a la etapa inicial 1.
9. Finalmente, en la etapa inicial 1, el mvil queda en reposo.
3. El Siguiente es un proceso de seleccin de objetos. La figura 5.67 ilustra un proceso de seleccin y
la explicacin de su funcionamiento es:
BANDA TRANSPORTADORA' BT
Figura 5.67. Proceso de seleccin para el ejemplo 5.6.3
Sobre una banda transportadora (BT1) se colocan cajas; son cajas de dos tamaos diferentes. Cuando
la caja se ubica frente a un dli dro 1, se ha seleccionado el tamao de la caja y el cilindro arrastra la
caja a una de dos posiciones: si la caja es pequea, la ubica frente a un cilindro 2 y si la caja es
grande la ubica frente a un ol . 3.
Una vez se ubica en la res . - a posicin, de acuerdo a su tamao, el cilindro correspondiente la
arrastra hasta ubicarla so re ~ banda transportadora, as, el cilindro 2 arrastra la caja pequea
hasta colocarla sobre la boa 'a 2 y el cilindro 3 arrastra la caja grande y la ubica sobre la banda
transportadora 3.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
218
En el mismo momento en que el cilindro 2 o cilindro 3 estn arrastrando las cajas a la respectiva ban_
da, el cilindro 1 comienza a entrar.
Luego que la caja queda en la banda, el cilindro correspondiente comienza a entrar; el cilindro 1 sigue
su recorrido de entrada.
El cilindro 2 o cilindro 3, vuelven a su posicin de reposo, el cilindro 1 sigue entrando, hasta que finaL
mente, el cilindro 1 queda en su posicin de reposo y el proceso termina.
Como se deduce, la entrada del cilindro 1 es muy lenta comparada con la entrada de los otros dos
cilindros.
Solucin
acuerdo al funcionamiento descrito, se puede hacer una descripcin literal del proceso es la
sig ente.
1. Se coloca manualmente una caja sobre una banda transportadora BT1.
2. Se detecta si la caja es pequea o es grande
3. En cualquiera de los casos, el cilindro 1 la arrastra.
4. Si la caja es pequea deja la caja en la posicin 2 o si es grande la deja en la posicin 3.
5. Para la caja pequea, el cilindro 2 la arrastra hacia la banda BT2 y en el mismo instante, el
cilindro 1 comienza a entrar
6. Para la caja grande, el cilindro 3 arrastra la caja hacia la banda BT3 y en el mismo instante, el
cilindro 1 comienza a entrar.
7. Se detecta la caja sobre una de las dos bandas, dependiendo del tamao.
8. El cilindro 2 o cilindro 3 comienzan a entrar y, sigue entrando el cilindro 1
9. Se detecta que el cilindro 2 o cilindro 3 han entrado.
10. Sigue entrando el cilindro 1 nicamente.
11. Se detecta que el cilindro 1 entr completamente.
12. Termina el proceso.
Con base en esta descripcin se elabora el diagrama GRAFCET. El resultado es el diagrama mostrado
en la figura 5.68.
Figura 5.68. Diagrama GRAFCET para el esquema de la figura 5.67 y ejemplo 5.6.3
::.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
219
Puede verificar los 12 pasos de la descripcin literal y confrontarlos con el diagrama GRAFCET. Se
observa que este diagrama GRAFCET tiene una operacin OR, puesto que se escoge uno de los dos
caminos: el de caja pequea (izquierda) o el de caja grande (derecha). Pero es importante notar que
es uno de los dos caminos/ no ambos/ porque no se puede tener simultneamente caja grande y
pequea. Esta es una secuencia con prioridad.
4. El siguiente esquema pictrico ilustra el proceso de llenado y tapado en una embotelladora.
BOTELLA
LLENADO
vn .... '. TAP., .... A........ ~....... O...... ~ , ~
Figura 5.69. Proceso de llenado y tapado en una embotelladora para el ejemplo 5.6.4
Las botellas desocupadas se colocan sobre una banda transportadora, que se desplaza por pasos, de
manera que las botellas siempre ocupan un lugar determinado.
Cuando la botella est bajo el dispensador de llenado, se detiene la banda y se efecte el proceso de
llenado. Simultneamente, otra botella est bajo el dispensador de tapas. Entonces, los subprocesos
de llenado y tapado se realizan simultneamente. Para ambas operaciones, se detecta la presencia de
botella.
Solucin
Caben varias posibilidades:
- Que haya botella en el llenado y en el tapado.
- Que haya botella en el llenado pero no en el tapado.
- Que no haya botella en el llenado pero s en el tapado.
- Que no haya botellas en el llenado ni tapado.
Despus de efectuada cualquiera de las operaciones o ambas, o ninguna, la banda avanza otro paso,
llevando nuevas botellas.
El diagrama GRAFCET se muestra en la figura 5.70. De acuerdo a las especificaciones, se deben reali_
zar dos operaciones simultneas: tapado y llenado, as que se utiliza una operacin AND. Esto se
observa en el GRAFCET.
Es importante, en esta ope
Se observa en las etapas 5
mantener la alternancia etc
yar colocando un temporizad
lgica, que los caminos paralelos converjansimultneamente.
e no contienen acciones y la transicin final es 1. Esto permite
dn, para la situacin cuando no detecta botella. Se puede ensa_
esta transicin, as se puede introducir un retardo ..
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y lABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
[J:: f=='=' [lE .'.IJp.I.JCE ANO
; ~L~=:(:NES INICIALES
12_ AV'!'}fL~ L':- 1 UN PASO
t fiN Di: !,~'.! {(E
NO HAY BOTELLA
220
Figura 5.70. Diagrama GRAFCET para el proceso de embotellado de la figura 5.69
5. Desarrollar la secuencia que indica el siguiente diagrama de secuencias. Desarrollarlo en esquema f>..
elctrico y en GRAFCET para comparar la solucin.
I
KMl
1
I
KM2
I
l'
I
KM3 I
l'
'1'
'1'
Figura 5.71. Diagrama de eventos para el ejemplo 5.6.5
Solucin
Para desarrollar el circuito elctrico que cumple la secuencia mostrada se proponen dos variantes: una
utilizando solo pulsadores para accionar y apagar las distintas cargas y la otra variante utilizando
algunos pulsadores y temporizadores. En la figura 5.72 se ilustra la secuencia propuesta con las
variantes anotadas; la secuencia de la figura 5.72(A) utiliza seis pulsadores que se operan en el estrc
ta orden anotado en la figura. La secuencia de la figura 5.72(8) opera con dos pulsadores y cuatro
temporizadores con los que se asegura la activacin y desactivacin de las cargas.
I
KMl
KMl
1
I
KM2
I
I
KM2
I
l'
I
KM3 I
l'
l' I
KM3 I
l'
'1'
'1' T1
I T2 '1
T3
'1'
T5
S1
S2 S3 S4 S5S6
S1
S2
(A)
(B)
Figura 5.72. Diagramas de eventos para el ejemplo 5.6.5 (A) Proceso
manual (B) Proceso semiautomtico con temporizadores
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
Para la secuencia manual se propone el esquema de circuito de la figura 5.73.
221
10 11 12
S1
[-
R
KA2\ s61
[..-
KA3j
Iso U
; [---f L,_~j,J
Figura 5.73. Esquema elctrico para el ejemplo 5.6.5
El circuito utiliza seis pulsadores y tres rels auxiliares (KAl, KA2 Y KA3) Y el arranque y apagado de
las cargas principales KMl, KM2 Y KM3 se efecta con los pulsadores en el orden anotado y no de otro
modo; por ejemplo, suponer que se acciona el pulsador SI, lo que permite energizar la carga KMl en
la lnea 1 y mediante el contacto KMl de la lnea 2 se auto sostiene esta carga. Ahora, si acciona
cualquier pulsador diferente a S2, simplemente no se produce cambio. nicamente accionando el
pulsador S2 se energiza la carga KM2, igualmente para energizar la carga KM3 se logra con el pulsa_
dor S3; luego, para el apagado secuencial de KM3, KM2 Y KMl debe ser en el orden S4, SS y S6
respectivamente.
Al finalizar la secuencia, el rel auxiliar KA3 quedar permanentemente energizado as que es necesa_
rio utilizar el pulsador SOpara reiniciar la secuencia. En el circuito, SOse interpreta como parado de
emergencia, sin embargo para este circuito, es imprescindible accionar SOluego que KM3 es desener_
gizado y para permitir el reinicio de la secuencia.
Para la solucin del proceso manual utilizando diagrama GRAFCET, se hace una descripcin literal de
acuerdo al diagrama de proceso de la figura 5.72(A):
1. Inicia el proceso con todas las cargas apagadas.
2. Acciona el pulsador Sl
3. Se energiza la carga KM1
4. Se acciona el pulsador S2
5. Quedan energizadas las cargas KM1 y KM2
6. Acciona el pulsador S3
7. Quedan energizadas las cargas KM1, KM2 Y KM3
8. Acciona el pulsador S4
9. Quedan energizadas KM1, KM2 Y se apaga KM3
10. Se acciona pulsador SS
11. Queda energizada KM1, se apaga KM2
12. Se acciona pulsador S6
13. Se apaga la carga KM3
14. El proceso queda como en el primer paso
15. Si en cualquier parte del proceso se acciona un pulsador para emergencia, se deben apagar las.
cargas que estn activas y quedar listo para reiniciar el proceso.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
222
Trasladando esta descripcin al diagrama GRAFCET, se obtiene el diagrama de la figura 5.74. En esta
grfica se incluye:
jF(Xl) IfS7
(:i;:~I:UITCJ TESTIGO
DE CPERAClN
PULSADORES
PARA OPERACION
! SI I $' I S3
f\ f-\ F\
1 1 I
1" I S5 I s,
,\ ,\ ,\
I 1 1
PARi'.DO
EMERGENCIA
~~
Figura 5.74. Diagrama GRAFCET para el proceso manual del ejemplo 5.6.5
El diagrama GRAFCETen el que se tienen 6 etapas, 6 transiciones.
La primera etapa es la inicial y en ella se asegura que las tres cargas estn apagadas. Esto se hace
agregando a la etapa las acciones. KM1: = O, KM2: = O, KM3: = O.
La forma en que se asigna el estado inicial de apagado de las tres cargas, asegura su deshabilitacin
(reset) permanente, es decir que al evolucionar de la etapa inicial a la etapa 2, las cargas no cambian
su estado (siempre que las acciones de la etapa 2 no digan lo contrario). Este es el efecto mencionado
anteriormente de accin mantenida memorizada.
la etapa 2, slo la carga KMl cambia de estado, quedando habilitada, mientras esta etapa est
a . Cuando evolucione el proceso a la siguiente etapa, la carga KMl volver a quedar apagada.
Este es el efecto: accin mantenida no memorizada.
Las otras etapas y transiciones siguen el orden expuesto en la descripcin literal, exactamente en la
forma descrita.
Para el parado de emergencia, se declara una accin independiente con la etiqueta:
F/(Xl) IF S7
Significa que si acciona el pulsador S7, inicie la operacin en la etapa Xl.
Como se observa en el diagrama GRAFCET, cuando una etapa se habilita, las acciones asociadas
quedan activas y, cuando hay franqueamiento porque la receptividad de una transicin es cierta, la
etapa que se deshabilita, tambin deshabilita todas las acciones asociadas a ella.
Por ejemplo, suponga que la etapa 4 (X4) se habilita, entonces las cargas KM1, KM2Y KM3 se energizan.
Al accionar S4, su receptividad se hace verdadera y el sistema evoluciona a la etapa S, as que la etapa
X4 se deshabilita y la carga KM3"se apaga.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
223
Tambin se tiene en la figura 5.74, un circuito testigo del funcionamiento, en donde cada carga se
representa con un contacto y se adiciona un piloto.
Se tiene el banco de pulsadores 51, ..., 56 para la operacin del proceso y finalmente un pulsador 57
dentro de otro recuadro, para indicar que se trata del pulsador de emergencia.
El circuito tal como aparece en la figura 5.74 se simul en el programa AUTOMA7l0N STUDY, en
donde se observa su funcionamiento en forma animada.
Se propone, como ejercicio, realizar el proceso semiautomtico de la Figura 5.72(B) utilizando los
temporizadores y que el proceso se repita 10 veces. Para esta propuesta, asegurar que cuando
transcurra el tiempo T5 y se apague KM1, dejar un tiempo adicional T6, de manera que todas las
cargas estn apagadas y luego, reinicie el proceso automticamente, sin accionar el pulsador de
arranque 51. Este tiempo es necesario ya que si termina T5 y reinicia rpidamente, no se apreciar
que KM1 se des energice. Para este ejercicio, 51 slo debe actuar una vez; si acciona 51 luego de
iniciar el proceso, no debe responder.
Fin ejemplo 5.6
Ejercicio 5.5
1. Considerar el ejemplo 5.6.4, para el proceso de llenado de botellas. Se presentan las siguientes
srruaciones:
Estando en el subproceso de llenado de la botella, se acaba el lquido en el dispensador general.
Incluir este evento en el diagrama GRAFCET.
En el momento del tapado, una botella se rompe. Cmo sensa y cmo se incluye en el GRAFCET
esta situacin?
Ahora, se efecta el llenado en tres envases de diferentes tamaos; los envases se colocan en la
banda transportadora en forma aleatoria. Incluir los sensores que utilizara e implementar en el
diagrama GRAFCETesta situacin. Suponer que los envases tienen diferentes alturas con igual rea.
Cmo se puede implementar en el diagrama un control de calidad del producto final?
Qu situaciones pueden generar un paro de emergencia del proceso? Implemente el paro de emer_
gencia en el GRAFCETy considere todas las eventualidades anotadas en este problema.
2.1. Dos trenes T1 y T2 se desplazan por las vas VIAl y VIA2 respectivamente. Estas dos vas tienen
un tramo en comn llamado ve.
Para esto se consideran dos circuitos ferroviarios utilizada por ambos trenes que circulan en un mismo
sentido en cada uno de los circuitos, donde hay un tramo del circuito que sirve como ramal compartido
por los trenes como muestra la Figura 5.75.
Los trenes compiten por el uso de la va comn (Ve) que puede ser utilizado por un solo tren a la vez.
Esto significa que mientras uno de los trenes se desplaza por el tramo de va comn, el otro debe
esperar hasta que se libere dicho tramo.
El uso del tramo comn se asigna al tren que primero llega. En caso de producirse la demanda
simultnea del tramo de VC por ambos trenes, tiene prioridad el Tren 1.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEO Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
\/lA co n
AT1
L.J
CV1
as
tVl
FIG 5.75. Vasferroviarias c tramo comn para el ejercicio 5.5.3.1
224
El sistema debe controlar el trfico de acceso al cruce. Para ello determina las acciones necesarias que r
autorizan y prohben, respectivamente, la entrada al cruce con las siguientes consideraciones:
a) No hay tren en espera ni tren recorriendo el tramo comn.
b) Hay un tren que recorre el tramo comn.
El tren que espera en la va 1 tiene prioridad sobre el que espera en la va 2.
El grfico de la figura 5.75 representa esquemticamente la situacin descrita.
Las variables indicadas en esa figura son:
BE1: Barrera de entrada a lona de espera del Tren 1 en Va 1
BE2: Barrera de entrada a zona de espera del Tren 2 en Va 2
AT1: Habilitacin para que el Tren 1 entre al tramo de VaComn
AT2: Habilitacin para que el Tren 2 entre al tramo de VaComn
SS: Barrera de salida de los trenes del tramo de Va Comn
CV1: Cambio de va para habilitar la Va 1
CV2: Cambio de va para habilitar la Va 2
Las seales SEi indican los sensores de aproximacin de ambos trenes al tramo_ nico.
Las seales ATi indican la activacin de los trenes que estn en espera para acceder al tramo nico
SS es el sensor de salida del tramo nico, este ltimo sensor es el que activa las seales de cambio de
va CVi.
Disear el diagrama GRAFCET para la situacin planteada.
2.2. Considere que los dos trenes pueden ir en el mismo sentido (como lo expuesto en 2.1) o que
ueden venir en sentidos contrarios.
Para esta situacin adicionar los sensores y otras variables necesarias y hacer todas las considera_
ciones posibles para que el sistema funcione sin que se provoquen accidentes y disear el diagrama
GRAFCET.
3. El siguiente es un proceso para la fabricacin de tres productos. El primer producto (P1) se fabrica
de acuerdo a un proceso de mezcla de dos materias primas y calentamiento, que se indica en la figura
5.76 como proceso principal.
Los otros dos productos (Pr2 y Pr3), tienen en comn el proceso principal, pero luego se aaden otras
sustancias y procedimientos, para su obtencin. En la figura 5.76 la fabricacin de estos dos productos
est indicada como subproceso 1y subproceso 2.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
PROCESO PRINCIPAL
225
P1
T1
KI.I1
I KI.\2
I
I
I
I
I
I
I
: T2 T3
I
I
I
I
I
KI.\3 :
I
I
I
T4 :. T5
I
~ ..
I
I
I
I
I
I :
I I
: IKM4 I
: T6 [ T7 I
I t '!
S1 S2
SUB PROCESO 1 (INICIA CON S1)
SUB PROCESO 2 (INICIA CON S2)
KA3
Figura 5.76. Diagramas de secuencias para la obtencin de tres
productos, de acuerdo al enunciado del ejerciCio 5.5.3
Para obtener uno de los dos productos alternos, es decir, para seleccionar uno de los dos subprocesos,
se procede as: al transcurrir el tiempo T6 del proceso principal, un indicador mostrado como KM4 se
activa, indicando al operario que puede accionar uno de dos pulsadores Sl o S2, dependiendo del
producto requerido. Si acciona Sl, pasar a elaborar el subproceso 1; si acciona S2, se elaborar el
tercer producto en el subproceso 2. Si no se acciona pulsador y transcurre el tiempo Tl, significa que
se ha completado un producto Prl. cada vez que se elabora uno de los dos productos Pr2 o Pr3, se da
otra indicacin y reinicia la elaboracin de nuevo producto en el proceso principal en forma
automtica, sin accionar Pl.
Cada producto se fabrica en lotes (batch) de 10 productos, entonces mediante contadores se lleva la
cuenta de la fabricacin de cada producto. Si por ejemplo, se complet los diez productos Pr1, y cuan_
do llegue a KM4, se quedar en este estado, hasta que se accione Sl o S2.
Si se completaron los diez productos Pr2, cuando se llegue a KM4 y se accione Sl, no responder.
Igual para el producto Pr3.
Cuando se completen los tres lotes, se dar otra seal audiovisual que indica ese estado. Entonces, se
limpian los contadores y se reinicia nueva fabricacin.
El proceso debe tener un parado de emergencia cuando falta una de las materias primas. Si esto
sucedel el producto que se estaba fabricando en el momento de la interrupcin se pierde y siempre
inida en el proceso principal. Obviamente este producto perdido no debe contabilizarse.
Si ms de tres veces se interrumpe el proceso antes de completar los tres lotes, se debe dar otra
ala al pues la falla puede ser crtica.
Ira 5.77 es una propuesta del circuito elctrico que cumple con las condiciones impuestas en el
1 'ado del proceso principal y subprocesos, sin incluir contadores ni alarmas.
a erdo al enunciado, dibujar el diagrama GRAFCETcorrespondiente.
Se opone la siguiente mejora al proceso: Que el nmero de productos Pr1, Pr2 y Pr3 sea programa--,
eviamente, para suprimir los pulsa res Sl y S2. Por ejemplo, si se requieren 10 productos de
cc "i) uno por lote, que se programen a es de iniciar y luego, se fabriquen automticamente, puede
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
226
ser primero los del producto Prl, luego los del producto Pr2 y por ltimo los del producto Pr3. Al
finalizar se da la seal audiovisual de terminacin.
La alarma de falta de materia prima debe incluirse.
['~
~lrKM1J KT: KM~
KM'
KA2
K"
'"
[-,
(
KT2~1
,\- \-
'""'1 '1
1-
KTSJ
~
PO
KA' KT6
PROCESO PRINCIPAL
Figura 5.77. Esquemas elctricos del proceso indicado en la figura 5.76 del ejercicio 5.5.3
PO PO
sh
l~J
r
KJ.2
KA2 KTe KT11 KT12
KA3
KA3
KT15
KT16
.:,~ \
~\
.:.
,1
. \ ..., .
ml KT'O
.....
F'
f"i""2
KT16
KT13
16 17 18 '9 20 2' 22 23 24 25
SUBPROCESO 1 SUBPROCESO 2
Figura 5.77. (Cont.) Esquemas elctricos del proceso indicado en la figura 5.76 del ejercicio 5.5.3
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL; TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
227
4. El diagrama GRAFCET que se muestra se obtuvo con el PLC ABB. En la zona de variables se
describen todas las variables del proceso indicando a que entrada o salida son asignadas. Analizar el
diagrama y deducir el funcionamiento del proceso que representa. Dibuje una carta de estado de
todas las cargas involucradas.
roiPR;;;;OO"'"R"""""PLC"Y.O'-
;.. ~
PAT .,.t':!;(;S(:OL;
P1 AT 'l;;n 1 80(1t~
kllIA;<;''''~:;.~OL;
KU2A'''::';:!:?30o)L;
KMJAT'l,,,,::;:J.6:>c'L;
KLU Al <:.a/;; ~'SOOL;
KW~A"!~~~:;.e(ICL;
n"s-)et.;
12.i'!')OL;
T3 &C{;L;
H 50,)l:
Ts,aoCl";
lo'S')OL:
T7:e.Jt:l;
TS,BCO:'L;
Et.'D_ ....,;;
IlorU
Ste1J1. ""1_,
->
11all51\
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEO y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
228
"""=' .
trol de un ascensor. 5 .1. El siguiente problema es efectua el
El ascensor comunica tres alturas:
PB: Planta Baja.
Pl: Planta Primera.
P2: Planta Segunda.
Dispone de puerta de apertura y cierre automticos con dispositivo de seguridad mediante clula
detectora de obstculo.
Para el manejo del ascensor por parte de los usuarios, la instalacin dispone de los siguientes
dispositivos:
Botonera interior con los siguientes elementos: .~.
A: (Alarma) Pulsador con lmpara.
<>: (Abrir) Pulsadorsin lmpara.
B: (Ir a piso B) Pulsador con lmpara.
1: (Ir a piso 1) Pulsador con lmpara.
2: (Ir a piso 2) Pulsadorcon lmpara.
Botoneras exteriores en cada planta (tres) con los siguientes elementos en cada una de ellas: r-
LL: (LLB, LLl, LL2) Pulsador con lmpara.
Para el control del ascensor, la instalacin dispone de los siguientes equipos y dispositivos:
Para detectar la posicin del ascensor se han ubicado tres finales de carrera (uno en cada planta)
denominados: FCB, FCl, FC2.
La puerta automtica va montada sobre la propia caja del ascensor y dispone de dos finales de
carrera para detectar si se encuentra totalmente abierta (FCPA)o totalmente cerrada (FCPC).
El movimiento del ascensor se realiza gracias a un grupo motriz con dos sentidos de giro.
El movimiento de la puerta se realiza mediante un motor con dos sentidos de giro.
El ascensor se encuentra en reposo cuando est detenido en una planta con las puertas cerradas.
Todas las situaciones de movimiento que se programen han de terminar con el ascensor en posicin
e reposo (Estado de seguridad).
va bsica:
ara acceder al ascensor el usuario presiona el pulsador de llamada desde el exterior en la planta en
la que se encuePtre.
Si el ascensor est en la planta desde la que se le llama, se abrir la puerta para permitir que entren
las personas que lo quieran usar.
Si el ascensor est en otra planta, sin abrir las puertas, proceder a desplazarse a la planta desde la
que se le llama, para una vez en ella, proceder a abrir las puertas y de este modo permitir la entrada
de las personas que lo quieran utilizar.
Los usuarios una vez dentro de la cabina, podrn seleccionar la planta a la que desean ir siendo
posible una nica seleccin.
Cuando se cierren las puertas, el ascensor proceder a desplazarse hasta la planta seleccionada,
abrir las puertas para dejar salir a las personas que lo deseen, volver a cerrar sus puertas y quedar
listo para un nuevo uso.
AlJTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Progra c'
229
Si quedara alguna persona den O podr seleccionar una nueva planta una vez que el ascensor ha
comenzado a abrir sus puertas para na vez cerradas de nuevo desplazarse hasta el nuevo destino.
Alarma:
La actuacin sobre el pulsador interior (A) indicar que las personas que van dentro de la cabina han
detectado una situacin anmala o de peligro y por tanto el ascensor se detendr de inmediato.
Mientras el ascensor se encuentra en alarma, ninguna orden exterior podr ser obedecida.
nicamente se sale de la situacin de Alarma de cabina, actuando de nuevo sobre el pulsador "A" o
sobre cualquier pulsador de planta o de apertura de puerta. La respuesta del ascensor ser llevar a la
cabina a la planta inmediatamente inferior al punto donde se encuentra y abrir las puertas.
Movimiento automtico:
Cuando hayan pasado ms de 5 minutos sin que exista movimiento alguno el ascensor mover la
cabina a la planta baja de modo totalmente automtico.
Pulsadores:
La lmpara de los pulsadores que la poseen ser activada y permanecer activada cuando desde el
control se proceda a obedecer la orden dada con la actuacin sobre el pulsador y mientras dura la
ejecucin de la orden. Por tanto si mientras se est ejecutando una orden alguien acta sobre otro
pulsador que no sea el de alarma el sistema de control no obedecer y por tanto la lmpara del
pulsador en cuestin no se iluminar.
Puerta:
Cuando la puerta se abre permanece en este estado 5seg. Luego de este tiempo la puerta se cierra.
El control dar prioridad a la seleccin desde el interior sobre una seleccin exterior durante 3 seg
una vez que se haya c~rrado la puerta.
El ascensor dispone en la puerta de un dispositivo de seguridad para la deteccin de obstculos que
obliga a abrir de nuevo la puerta si se detecta algn obstculo cuando se est cerrando.
As mismo se dispone de un pulsador en el interior de la cabina que si se pulsa provoca la
interrupcin inmediata del cierre de la puerta para seguidamente abrirla. Si se encuentra abierta no
permite que se cierre mientras se mantenga pulsado.
Por seguridad, si el ascensor no se encuentra detenido en una planta, la puerta no se podr abrir, a
no ser de un modo mecnico, lo cual no es objeto del programa.
5.2. Considerar que el ascensor tiene cuatro pisos y est construido para transportar vehculos.
El elevador debe contar con 4 pisos para poder subir automviles a un estacionamiento de 4 niveles.
Afuera del elevador se debe contar con una botonera en el primer piso slo se puede requerir el
elevador para subir en el segundo y tercer nivel se podr subir o bajar y en el cuarto nivel slo se
podr bajar.
El sistema del elevador deber contar con los sensores y actuadores necesarios para su ptimo
fu a iento.
- ente dentro de la caja del elevador el usuario podr elegir el piso deseado para estacionar
e para eso se deben agregar los botones necesarios para poder realizar esa funcin.
en el primer nivel debe haber un d" play que indique en qu piso se encuentra el elevador.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA '( lABORATORIO
S. Controlador Lgico Programable
230
Se debe contar con un tablero e ~ tradas y salidas del elevador de 24 VCD para poder hacer
interfase con un PLC.
El elevador debe tener cupo para 3 carros por viaje (en la caja transportadora).
El programa de control del elevador debe realizarse en diagrama GRAFCET.
El elevador debe contar con sistema de arranque y paro.
Al inicio del programa el elevador debe permanecer en el nivel 1 y ah permanecer siempre que no
se le requiere en ningn nivel. Es el estado de reposo de este al cual regresar despus de no ser
requerido.
Si el elevador est en reposo y es requerido en algn piso para subir o bajar, primero ir a ese piso
(independientemente de que alguien lo requiera en el transcurso en que se dirige hacia donde lo
solicitaron) y cumplir con el requerimiento del usuario. Si el usuario decide subir y alguien ms en el
camino tambin quiere subir, entonces el elevador se detiene en ese nivel, y si el usuario decide bajar
y alguien ms en el camino decida bajar tambin el elevador se detiene. Sin embargo en el caso donde
un nuevo requerimiento del elevador vaya en contra del sentido del deseado por el usuario actual, el
elevador no se detendr, primero cumplir con lo requerido por el primer usuario y luego atender la
necesidad del otro usuario.
Por ejemplo, el elevador est en reposo y es requerido en el piso 4 para bajar al piso 2, justo cuando
va subiendo alguien en el piso 3 tambin lo requiere para bajar, pero al piso 1. Qu hace el elevador?
Entonces el ascensor primero ir al piso 4, despus se parar en el piso 3 para subir al nuevo solicL
tante, posteriormente se parar en el piso 2 para bajar el primer usuario y por ltimo se parar en el
piso 1 para dejar al segundo usuario.
Nota: El elevador slo tiene cupo para 3 automviles.
El elevador debe guardar en memoria todas las solicitudes que tenga cuando se encuentra llevando
una carga y no tenga cupo.
En el extrao caso de que 2 persona soliciten el servicio al mismo tiempo, siempre se le dar priorL
dad al que se encuentre ms arriba.
6. El siguiente es un sistema de dos mviles que transportan mquinas-herramientas.
P::'IIl DI +----7- DD
~ ~liMl @J
Pl\12 DI +----7- DD
Figura 5.78. Mviles desplazndose sobre pistas para el ejercido 5.5.5
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y lABORATORIO
5. Controlador Lgico Progra e
231
dos mviles: M1 y M2 que est en su punto de reposo en la izquierda como se indica en la
ra. En ese punto estn accionando fines de carrera (FC1, FC2). Cuando se da la orden de
movimiento mediante los pulsadores PM1 y PM2, los mviles inician su desplazamiento hacia la
derecha sobre pistas planas rectas. Cuando llegan al extremo derecho y accionan los sensores FC2 y
FC4, se detienen, permanecen un determinado tiempo, y regresan a su posicin inicial. La longitud de
la pista es de 100m.
cada mvil se desplaza gracias a un motor De, as que puede hacerse la inversin de giro. El desplaza
miento se indica como DD desplazamiento hacia la derecha y DI desplazamiento hacia la izquierda. En
el funcionamiento de los mviles (pueden ser un AGV) se presentan los siguientes eventos:
Slo se desplaza el mvil M1. Cuando llega al extremo derecho, permanece all 15s. El mvil tarda
3min en su desplazamiento en un sentido.
Slo se desplaza el mvil M2. Tarda en desplazarse en un sentido 2min y al llegar a la derecha
permanece 20s, antes de invertir giro y regresar.
Se accionan simultneamente los pulsadores PM1 y PM2, primero el mvil M2 a la derecha; cuando
llega el mvil M1, permanece 50s y los dos mviles deben regresar al tiempo.
Indiferentemente que salga primero M1 o M2, al llegar a la derecha, ambos deben permanecer
mnimo 50s y se deben devolver al tiempo.
Si alguno de los mviles encuentra un obstculo en el camino, se debe detener puesto que los
mviles disponen de sensores de proximidad adelante y atrs. Cuando se detiene el mvil por ese
motivo, se debe dar una alarma que indica el peligro. Luego que se libera el paso, el mvil contina
con su desplazamiento en el sentido en que iba.
Si el obstculo en el camino del mvil tarda ms de 60s, se debe devolver a la estacin de donde
vena. All espera hasta que se de una orden directa sobre el mvil para que reinicie su desplaza_
miento. Si el obstculo se encuentra cuando el mvil parte desde la izquierda, la orden de reanudacin
se da con el pulsador de marcha PM. Si el obstculo se encuentra cuando el mvil regresa desde la
estacin de la derecha, la orden se da con un pulsador auxiliar que se encuentra en esa estacin. En
cada estacin de la derecha se tiene un pulsador auxiliar que se usa para esta situacin especial.
Los pulsadores de marcha PM1 y PM2 solo actan cuando los mviles estn en los puntos de reposo
a la izquierda (Home).
Fin ejercicio 5.5
5.9. Texto Estructurado
El texto estructurado ST (Structured Text) consiste en una serie de instruc_
ciones expresadas en lenguaje de alto nivel, por ejemplo, IF. ..THEN...ELSE, WHILE ...DO,
etc.
Ejemplo:
IF value < 7 THEN
HILE value < 8 DO
al e:=value+1;
S! I VVHILE;
E D if:
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEa
5. Controlador Lgico Programable
L.ABO RATORIO
232
Como se observa en el ejempl I el exto estructurado es un lenguaje de alto nivel tipo
Pasea!, que incorpora conceptos I amentales para la estructuracin de datos e ins_
trucciones. La estructuracin de los datos es comn a todos los lenguajes estudia_
dos mientras que la estructuraci e instrucciones es una caracterstica del lenguaje
estructu rado.
La TABLA 1 contiene las instrucciones del lenguaje ST.
Tabla 1
~-
I
Tipo de Instruccin
Ejemplo
I
Asignacin
I A=B; CV := CV + 1; C:=SIN(X);
Llamado a bloque de funcin
CMD_ TMR(!N := %IX5, PT := 300);
A=CMD
TMR.Q
Retorno
RETURN;
A continuacin se detallan algunas instrucciones de la TABLA 1.
ASIGNACIONES Una asignacin es la instruccin ms simple; reemplaza el valor actual de la
variable de la izquierda de := con el valor de la expresin de la derecha. Cada asignacin termina con
punto y coma (;) como se observa en los ejemplos de la Tabla 1:
A:= B;
Significa que el valor actual de la variable A se reemplaza por el valor que tenga la variable B.
CV:= CV + 1;
Significa que el valor actual de CV se incrementa en uno debido a la expresin CV+ lo
C := SlN(X);
8 valor que tenga actualmente C es reemplazado por el valor numrico del seno de X.
LlAMADOS A BLOQUES DE FUNCIONES Y USO DE FB: En lEC 61131-3 se establece un
ecanismo definido para el llamado y tambin para la salida de una funcin o bloque de funcin. El
llamado de la funcin consiste en la especificacin del nombre de la funcin seguida por los
parmetros de entrada, entre parntesis.
El llamado del bloque de funcin es semejante al llamado de funcin: est el nombre del bloque
seguido de la lista de asignacin de valores de parmetros de entrada, entre parntesis.
El siguiente es el ejemplo dado en la TABLA1:
Nombre del Asignacin de valores
Bloque de Funcin de los Parmetros
d~,:,t~~~.~_~ P'?~ntesls
" ,... J , _r, __ ~ . .~ ~
.CMD_ TMR(IN := 0f01X5, PT := 300);
-A=CIV1D TMR.O- ..
El resultado de la variable Q
se asigna a la variable A
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
S. Controlador Lgico Programable
233
Se llama al bloque temporizador CDM_TMR. Los parmetros de entrada del temporizador son: IN, que
se asigna la entrada fsica %IX5, PT, que es el valor de preseleccin del temporizador.
En la segunda lnea del ejemplo, a la variable A se asigna es estado de la salida Q del temporizador
CDM_TMR. Otro ejemplo de manejo de bloque es el siguiente:
RS_ALARMA(S := FAu.A_TALADRO, R:= ACCIONA_BOTON);
ALARMA := RS_ALARNA.Q
El bloque RS_ALARMA, es un bloque f1ip-f1op RS (reset-set;; se asignan los parmetros: cuando se
detecta FALLA_TALADRO, la entrada set S se pone en 1. Debido a esta falla se ACCIONA_BOTaN de
emergencia y la entrada R se pone en 1. El estado de la salida Q del bloque RS_ALARMA se asigna a la
variable ALARMA.
RETURN: es una instruccin que se utiliza para permitir una salida anticipada de una funcin o
bloque de funcin. El siguiente es un ejemplo en el que se utiliza esta instruccin:
IF X< o THEN
Valor:= -1;
Error:= 1;
RETURN;
ENDJF
Y:= LOG(X):
Si X> O, el bloque IF termina inmediatamente, luego se asigna a la variable Y el LOG(X).
Continuando con la TABLA2, estn las instrucciones de seleccin, conocidas tambin como instruccio_
nes de derivacin del programa. Son dos bsicamente: IF-THEN y CASE.
Tabla 2
Inslruction type
Ex.mDle
IIF
0:=8'8;
IF 0<0.0 THEN
I
C:=A;
ElSIF 0=0.0 THEN
I
C:=8;
ElSE C:=O; i
END IF;
CASE
CASE INT1 OF
t1:
BOOL 1 := TRUE;
12:
BOOL2 := TRUE;
!ElSE
I
BOOl1 := FAlSE;
I
I
BOOL2:= FAlSE;
IEND CASE;
IFOR
IJ:=101;
1
FOR 1:=1 TO 100 BY 2 DO
I
I IF ARR[I] = 70 THEN 1
I
J:=I:
EXIT; ENO
IF;
END FOR;
WHllE
J:=1;
.HllE J<= 100 ANO ARR[J] <:> 70 DO J:=J+2; END WHllE;
REPEAT
J:=-1;
REPEAT
J:=J+2;
!
UNTll J= 101 OR ARR[J] = 70
END REPEAT:
EXIT
EXIT;
Emptv instruCliG-
,;
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
INSTRUCCIN IF. La estructura general de esta instruccin tiene la forma:
Syn ale
IF <Boolean_expression1> THEN
<IF _instructions>
{ELSIF <Boolean_expression2> THEN
<ELSIF _inslructions1>
ELSIF <Boolean_expression n> THEN
<ELSIF _instructions n-1 >
ELSE
<ELSE_instructions> }
END_IF:
The par! in braces O is optional.
El desarrollo del algoritmo para la forma general es:
Si la expresin Boo/eana1 es cierta, entonces se realizan las instrucciones 1;
Se repite las veces que sea cierta la expresin Boo/eana1;
Si la expresin Boo/eana1 es falsa, entonces se evala la expresin Boo/eana 2;
Si la expresin Boo/eana 2 es cierta entonces se realizan las instrucciones 2;
Se repiten las veces que sea cierta la expresin Boo/eana 2;
234
Si la expresin Boo/eana es falsa, entonces (ELSE) se realizan las instrucciones y finaliza (END IF)
el algoritmo.
La instruccin IF ms simple utiliza slo un IF-THEN. Por ejemplo:
IF sensor_detecta THEN maquina_para;
END_IF;
Un arreglo algo ms amplio se muestra en el siguiente ejemplo:
IF pieza_ok THEN numero = numero + 1:
ELSE contador: = contador - 1;
END_IF;
Un condicional con varias ramificaciones se plantea en la Tabla 2:
0:=8*8;
IF 0<0.0 THEN
C:=A;
ELSIF 0=0.0 THEN
C:=8;
ELSE
C:=O;
ENO_IF;
Si se cumple la primera condicin, es decir: D < O, entonces se asigna a la variable e el valor de A; si
no se cumple la primera condicin, porque O es mayor o igual a O, ser evaluada la condicin que
sigue a ElSIF: si se cumple, es decir, D igual a O, se asigna a la variable e el valor de la variable B, de
lo contrario (siendo O mayor de O), se asigna a la variable e el valor que tenga la variable O y finaliza el
lazo IF.
INSTRUCCIN C4SE Si debe hacerse una seleccin entre varios grupos de instrucciones posibles,
puede utilizarse la instruccin CASE. La forma estndar de una seleccin mltiple con CASEes:
' .. ,..........
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
Syntax:
CASE <Var1> OF
<Value1 >: <Instruction 1>
<Value2>; <Instruction 2>
<Value3, Vaiue4, Value5>: <Instruction 3>
<Vaiue6 .. Value1O>: <Instruction 4>
<Vaiue n>: <Instruction n>
ELSE <ELSE instruction>
END_C..SE:
235
La instruccin CASE se procesa de acuerdo al siguiente modelo:
1. Si la variable <varl> tiene el valor <value i> entonces la <instruccin i> es ejecutada.
2. Si la variable <varl> no tiene el valor <value i>, entonces se ejecuta la instruccin <ELSEinstruction>.
3. Si la misma instruccin tiene que ser ejecutada para varios valores de variables, entonces se pueden escribir
esosvalores uno despusde otro separadospor comasy entonces la instruccin comn es ejecutada.
4. Si la misma instruccin tiene que ser ejecutada para un rango de valores de variables, entonces se puede
escribir el valor inicial y el valor final separados por dos puntos uno despus de otro; as se realiza la ii,struc_
cin comn a ese rango de valores.
El ejemplo propuesto en la Tabla 2 se muestra a continuacin:
CASE INT1 OF
1: BOOL 1 := TRUE;
2: BOOL2 := TRUE:
ELSE
BOOL 1 := FALSE;
BOOL2:= FALSE:
EN O_CASE:
Si el entero INTl tiene el valor 1, entonces a BOOLl se asigna el valor TRUE
Si el entero INTl tiene el valor 2/ entonces a BOOL2 se asigna el valor TRUE
Si no tiene ninguno de los dos valores/ entonces a las variables BOOLl y BOOLE2 se asigna el valor
FALSE.
Otro ejemplo parecido al anterior:
CASE INT1 OF
1, 5: BOOl 1= TRUE;
BOOl3 ;= FAlSE;
2; BOOl2 ;= FAlSE;
BOOl3 := TRUE;
10..20: BOOl1 := TRUE;
BOOl3:= TRUE;
ElSE
BOOl1 := NOT BOOl1;
BOOL2= BOOl1 OR BOOl2;
ENO_CASE;
Si el entero INTl tiene los valores 1 y 5 entonces a BOOLl se asigna el valor TRUE
Si el entero INTl tiene el valor 1, entonces a BOOLl se asigna el valor TRUE y a BOOLE3 se asigna
FALSE.
Si el entero INTl tiene el valor 2/ entonces a BOOL2 se asigna el valor FALSEy a BOOLE3 valor TRUE.
Si el entero INT1 toma los valores desde 10 a 20 (10/ 11, 12, .." 20)/ entonces a las variables
BOOLE1 y BOOLE3 se les asigna el valor TRUE.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
236
t'
I
Si el entero INT1 no toma ninguno de los valores anotados entonces a la variable BOOLE1 se asigna
el complemento del estado actual de la variable BOOLE1 y a la variable BOOLE2 se asigna el resultado
de la operacin lgica de los estados actuales: BOOLE1 OR BOOLE2
Finaliza la instruccin CASE.
INSTRUCCIN DEL LAZO FOR: La sintaxis general para el lazo FOR es la siguiente:
FOR <INT_ Var> := <INIT _VALUE> TO <ENO_VALUE> BY <Step size>
DO
<Inslructions>
ENOJOR;
Se asigna a la variable INT_VAR un valor entero; esta es la variable de control.
Las <INSTRUCTIONS> son ejecutadas desde el valor inicial <INIT_VALUE> hasta un valor final
<END_VALUE>; cuando las instrucciones <INSTRUCTIONS> son ejecutadas el valor de la variable
<INT_VAR> se incrementa en el valor <STEP_SIZE> y cuando la variable INT_VAR es mayor que
END_VALUE finaliza el bucle FOR. Esta prueba de comparacin se efecta al comienzo de cada
iteracin.
Si no se especifican los incrementos la variable de control se incrementa en uno con cada ciclo
desarrollado.
La variable de control el valor inicial <INIT_VALUE> y el valor final <END_VALUE> deben ser
expresiones del mismo tipo de dato entero: INT SINT DINT.
Los bucles FOR se pueden anidar. Un ejemplo sencillo del uso del bucle FOR se muestra a
conti nuacin.
FOR Counter:=1 TO 5 BY 1 DO
Var1 :=Var1 *2;
END_FOR;
Erg:=Var1 ;
La variable COUNTER es la de control e inicia en uno y con cada iteracin se va incrementando en 1.
La instruccin a desarrollar es asignar al valor actual de la variable VAR1 el valor de la variable
multiplicado por 2. Por defecto la VAR1 inicia con valor: VAR1 = 1 as que en la quinta iteracin
VAR1 = 32.
INSTRUCCIN DE LAZO WHILE El lazo WHILE puede ser utilizado como el lazo FOR con la
diferencia que condicin para la terminacin del lazo puede ser alguna expresin Booleana.
WHILE <Boolean express ion> DO
<Instructions>
END_WHILE:
Significa que se establece una condicin que cuando se cumple el lazo ser ejecutado. Las
<INSTRUCTIONS> son repetidamente ejecutadas tantas veces como la <BOOLEAN expression> sea
verdadera. Cuando la expresin Booleana es falsa la instruccin nunca ser ejecutada finalizando el
lazo WHILE. Tener en claro que en este lazo antes de ejecutar el lazo se verifica la condicin.
Ejemplo de aplicacin:
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
237
I
f'
!
"-
WHILE counter<>O DO
Var1 := Var1*2;
Counter := Counter-1;
END WHILE
Mientras el valor del contador COUNTER sea diferente de cero, asignar a al valor de la variable VARl
su valor multiplicado por 2 y decrementar en 1 en contador. Cuando el contador sea cero, finaliza el
lazo.
INSTRUCCIN DE LAZO REPEA T: A diferencia del lazo WHILE, en esta instruccin la condicin
es chequeada luego de ejecutar el lazo; esto significa que el lazo correr al menos una vez, antes de
verificar la condicin de ruptura. La sintaxis de esta instruccin es la siguiente:
REPEAT
<Instructions>
UNTIL <Boolean expression>
END_REPEAT;
Las instrucciones <INSTRUCTIONS> se repiten mientras la <BOOLEAN EXPRESSION> tenga cierto
valor lgico, por ejemplo TRUE. Cuando el valor lgico cambia a FALSE, finaliza el lazo. El siguiente es
un ejemplo en que se utiliza el lazo REPEAT:
REPEAT
Var1 := Var1*2;
Counter := Counter-1:
UNTIL
Counter=O
ENO_REPEAT:
El valor actual de la VARl cambia a su valor multiplicado por dos y el contador COUNTER decrementa
en uno, hasta que el contador COUNTER = O terminando el lazo.
INSTRUCCIN EXIT: Se utiliza para terminar iteraciones antes de cumplir algn nmero preesta_
blecido de ellas, en un lazo IF, FOR, WHILE o REPEAT.
S:= o;
FOR I := 1 TO 2 DO
FOR J := 1 TO 3 DO
IF elTor THEN EXIT;
ENO_IF
S := S + J:
ENOJOR;
(* Si se ejecuta la instruccin EXIT se realiza un salto a este punto*')
S:= S + 1;
ENOJOR;
Si la instruccin EXIT se halla dentro de un bucle anidado, la salida ser desde el bucle ms
profundamente anidado en el que se halla la instruccin EXIT. La siguiente instruccin a ejecutar es la
instruccin inmediatamente despus del fin de bucle (ENDJOR, END_WHILEEND_REPEAT).En el
ejemplo dado, esta es la instruccin 5:= S + 1;.
La Tabla 3 muestra los operadores en el lenguaje STo
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
238
Tabla 3
loperation
I Symbol
BindinQ strenQth
Put in parentheses
I(E '
Stron~est bindin~
-j
I ~~~2?~ __
Function call
I Function name
-(para meter lis!) Exponentiation
I EXPT
Negate
-
Building of complelllents
INOT
Multipty
I~AOD
Divide
Modulo
Add
+
Subtract
-
Compare
<,:>,<=:>=
Equal to
=
Not equal to
<>
Boolean ANO
ANO
Boolean XOR
XOR
Boolean OR
OR Weakest bindin~
Ejercicio 5.6
'.7't. El siguiente diagrama GRAFCIT se obtiene a partir de algn tipo de proceso.
,
------d
. ~

f

tI
:1
t,
11
11

GRAFCET DE POSICIONAMIENTO
EN LAZO CERRADO
I 25 Alca nZ,a i LeaS
L_..... __ Poslclon! .
f End.SF (nul[X5j) .... .. ._ . __ ..... _ .. _._. __ .M._M_ .
GRAFCET PRINCIPAL
~_Ii],,~"."."., i
~ I 1
t 1 L Derecha I
I 1--;.---_._----,
I 51 -r S2
I [ 2 I
I --
1 3
t L-r-x_o ,
1,'r-:-~Lr~~~;~~:.T-'~~-~-~.I-ll
i fl-,--l
! ' J BP1 el consignes valides
ti :_-~-~Cil"CUito i led2
1 . Cerrado 1 i
1 +Fin Circuito Cerrado (X25) t
~i, 6 _ Modo I Le031 I
! L Manual 1 11' U SP3--...,..=- BP2 ,
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y lABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
239
Analizar el diagrama y deducir el funcionamiento del proceso que lo representa. Asocie a un proceso
real. Escriba un enunciado y el programa en texto estrudurado. Dibuje el diagrama de estados de
acuerdo al funcionamiento.
Observar en este diagrama que se tienen dos etapas iniciales (XO y X20). Esto es posible, cuando se
tienen procesos y subprocesos. En este ejercicio, el diagrama de la izquierda se puede considerar un
proceso principal (de la etapa XO a la etapa X6) y el diagrama de la derecha (etapa X20 a etapa X25)
es un subproceso.
Cuando el proceso principal evoluciona a la etapa X5 y activa es estado Circuito Cerrado, el proceso
pasa a la etapa X20 y la transicin Start_BF(X5) (Comience Circuito Cerrado) es cierta, se desarrolla el
subproceso. En la etapa X25 retorna al proceso principal de acuerdo a la transicin: Fin Circuito
Cerrado (X25) ubicado en el proceso principal despus de la etapa X5.
2. El siguiente es un diagrama GRAFCET obtenido en el PLC ABB. Deduzca el funcionamiento de ese
proceso, dibuje el diagrama de estado y escriba el programa en texto estructurado.
Ini!
slep5
N DSb2
D:f:j(i~:' 3
T3
05a1
DSbl
,
~
T::JICI
L[>
D_w::SC
N eS1
N CS2
N eS3
N cs~
Dl~::;:'< 1
11
En e-ste diagrama se observan operaciones combinadas de AND (en la transicin S2) y operaciones OR
(luego de la etapa CARGAR, DESC_A_B y otras).
Recordar que en la operacin AND, cuando la transicin S2 es cierta, las etapas D_PROG y C_PROG
quedan validadas simultneamente y el proceso evoluciona en esos ramales.
En la operacin OR, slo uno de los ramales evoluciona, as que realmente esta es una OR exclusiva.
Por ejemplo, en la derivacin OR de la etapa RET_D, slo es cierta S4 o PANIC no ambas condiciones.
Los nmeros que estn encerrados en crculo no pertenecen al programa, slo indican que continan
de una columna a otra.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
240
Las variables que se utilizan en el GRAFCETse presentan en la siguiente tabla
DECL-UL\CION DE VARIABLES
! Vi~R_ OUTP LIT
Da .. U %O~-(fl ,0: aOOl;
Db .A.T S:,(.>~[:'1:1: BOOL;
De AT ~:)G;>~!:~1_2:800L;
Dd AT '>~(:>~_:1-1_~:: BOOL;
la ft.T ~_::-,: __ :I;';i3i,; GOOl;
lb ,A,To.::.:)~;G1.f;: BOOL;
le AT :;;~,:~,,)} ,6: GO':)L:
Idj,AT ,*"O;{Cl ': 3: BOL;
CS1 AT ,*'~Q:xJ;l ,:3: BOCL;
eS2 ;',T c.x/X:-(e1 ,9: BOOL..;
CS3 AT 'X:::;~~f3-1_ ~o: BOOL;
CS4 AT')t(;);-:li! .11: BOOL;
0881 AT '~o><1.-;-;':800L;
08a2 AT t.::.,::;,;e;G1.i:3: BOOL;
DSb1 /!<.T<'~:,;::~Xf:;114: 800L;
DSbl Jl.T %GiXtil.1 S: BOOl.;
""N': iNPUT
~ ~'ll~IO,,~:,:;;?:::.~G,l: ~~OL;
:: .... 1 .... T ::di."I'.' o" BOOl-,
82 AT :~-i:x:tiQ.~:: GOOl:
83 AT '"r,Jr-SU,J: BOOL;
84 ,.c.,T'~~.r-:G:::L800L;
Sa1 A,T 'X,j>~iJ}fi:800l;
Sa2 ,.f;T '}.:<;"-'<(:.7: GOOL;
8b1 ,.f;T~~~1x:U.8:800L;
Sb2 AT ";{.1>::.'U9:800L:
Se ,:,T(~~.;~G(:. :):BOOL.,
3d Al S';:,f/:..U,U 1 :BOOL;
P,f.,NIC J%T '>:~Lit3C.1?:BOOL;
Et'lD_V,4.F:
l\/AR
T1:BOOL;
T2:BOOL;
T3:BOOL;
T4:800L;
T6:800L;
X1: BOOL;
X2: BOOL;
P.A.REBOOL;
Id A.T '*,C::/Ei [ 7: BOOL;
Ef\JD_V.A.FI
3. El siguiente es el texto estructurado de algn proceso realizado en el PLC ABB. Deduzca el funciona
miento, el diagrama de eventos y dibuje el diagrama GRAFCET.
DECLAR>,.C'IN DE VARIABLES
1II',"OGRAM PLC]RG--I r----- V"R 1
I ;~;~~;~:;;;.:,~~~~ 11 T~~~;:;~2r;OH: I
SP1 .A,T'1ISB~.1: gr)OL; ! TIEMP03. TP, j
81 1'1 TfEMP04: :ON; !
1, CONTE01. GTU, 1
I LOTE80'). I
! TIEMPO~ iP, 1
8T1 l' I TIEMP06 TnbJ 1
I TOLVA1 CONTE02 CTll TOLVA2 AT <:.. ~ J2 3 BCOL, CONTE03 CTU
1 MI{,AT''l.;'"),f: ~ eOC'L ,l
1_ .. _._. .. lJ l.. ...._._~.1
LOTE1: INT;
SUST1 Al '",C~'l:'i2 :-: er)(IL;
SUST2 Al ~'(.'><;.i2 !: 800L;
CALENT.ADOR1;1.:,,:::,q:{[';':.a BOOL;
83,A.T ',~,L<\i:'S BOL,
85 ",1 :'~~<S3.S:E:r.,OL;
8T3 ,4.T'~;0>'5::~: aCiOL;
SUST3 ftT \':;';X2.S:BOOl;
CALENTADOR2 AT '?:,O;.:~,.o:.;?< 80C'L;
TAPADO P'.: YI~;:6:<.~ ~~:BOOl;
SELLADO ,::.T '>,:_.';:;~G:< j :': BOOL;
CONTE04: CTU;
AC.~.8AJ'ROCE80 Al %C:,~,3; ,: BOOL;
END VAR
4
PROGR~L>" EN TEXTOESTRUCTUR'illO
4
LOTE:= CONTE04,Q;
W PARE =n-':?! ..T: THEN
814:=0;
SELLADO:=O;
TAPADO:=;
ACABA_PROCESO:= T~UF;
ENO_ir
TAF'AD0:=T:::' :E;
IF SP~ == T::-U~1HEtJ
TA?IC'O:= F.::'L:'::E-;
8T4:=T~'UE;
11' SP5 = T;'"':'..J1:' THEN
END_lF
E!'iD_ir
iF 3;:>5::: TR;jE THEN
SELLe.DO:::: ?;'LSE;
____ .. _~J
BT2:==t.;L8E;
BT3:=r ..t..LSE;
SUST1 :=F;>"SE;
SUST2:=l:,'Y::;
SUST3:==F ;,: .. ~>:.::
C.!l,LEtn:.oOR1 :==1-"rL:-;::'
C.l:.LEtn.t.DOR2:==::-t-l.SE;
J------.
BT4:= COhlTE03Q ANO COtJTE02.Q;
!
~T2:=CONTE01.Q; I BT3:=COhlTEO'l.Q;
lf BT2=)'F:'.T: .';NO BT3= TF:'X: T:-lE~J
. 11 8T1 = I ': ..:,:.,;
MIX== ~""': .. ':'~:;;
ENO_IF;
8D:=:-- .. .L:;!:;
SUST1:= iT-:I:(':'
SUST2:=TF;;.;:--
CALENT.llDOR1:= ,:~'!T;
SU8T3:=';:!':~:
CALENTAD0R2:=:;::L'E;
IF S3 == T,:;o~'~T;-1:r~
SUST1 :=;'.,;.~.s::;
SUST:?::::~' .:..~:.::
CAlENT.-!:JJ:;1:= TlEIllPC'3.1:;';;
8T2==Tl~M?0t..(;I:
EN['_iF;
IF 85 = ,R, = T.'-!::N
SUST3:= =.o::.. S=::
I CAlENT.~>;:;;2.=T=~?l:!.Q,
BT3:=TI=:ll',JC3 Q;
EtJ['_iF
END_1F
l. .
IF SP1 = T2~!:':: THEt~
8T1:= ;;,i->,l.:;':E:::;
TOLV,A,1:="F "j~:.;
TOLV.A,2:=~Til :~.:.;
TiEMP01 (JN:=S2,PT:<-~::::'');
1 ~:~;;::~~~:~:~~;:Pp~::;:;::':~,?~;
j TtEr.':P04(IN:=83, PT:="j'j:::,c;):
TIEtft.P05(IN:=S5,PT:=T;-~:;;;);
TiEt,':P05(IN=S5,PT:=Tt::;:3);
i
COIIlTE01 (CU:=S2,RESET:=PARE,PV:=2);
CONTE02(CU:=S3,RESET:=PARE,PV:=2);
iCONTE03(CU:=S5,RESET:=P.::RE,PV:=2),
!CONTE04(CU:=SP6,RESET:=P.A.RE,PV:=2);
I :~J~~;~~~;:' J . THEI"
,
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
241
4. El siguiente diagrama GRAFCET se obtiene a partir del funcionamiento de un ascensor. Analizar el
diagrama y deducir su funcionamiento. Escriba un enunciado y el programa en texto estructurado.
Dibuje el diagrama de eventos de acuerdo al funcionamiento.
N MotorControl
R ApplyBrake
~ICheckLimits ~
Fault OR EmergStop
ls
PowerOn
IN
ResetLift
Ready
Ready
D_lnit_I-1
-i
Proximity(FloorCall) = 1 OR Fault
Motorlnching
Floor(FloorCall)=1 ANO NOT Fault
Fault
N Alarm
S ApplyBrake
R PowerOn
Fin ejercicio 5.6
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
S. Controlador Lgico Programable
242
5.10. Recursos de los PLCs
En esta seccin se definen ciertas caractersticas particulares de los PLCs.
Segn la norma lEC 1131-3, slo las salidas, entradas y elementos de memoria del PLC
pueden ser direccionados directamente por un programa de control. En este caso, el
direccionamiento directo significa que en el programa, una entrada, una salida o un
elemento de memoria del control, est afectado inmediatamente y no indirectamente
a travs de una variable simblica definida.
As pues, los elementos ms importantes de un control incluyen las entradas, salidas
y la memoria. Slo a travs de las entradas, puede el PLC recibir informacin de los
procesos conectados; igualmente, slo puede influir en estos procesos a travs de
sus salidas, o almacenar informacin en los elementos de memoria para la continua_
cin del proceso.
Las denominaciones para los recursos: entradas, salidas y elementos de memoria,
estn definidos por lEC 1131-3 Y son de obligatorio uso por todos los fabricantes de
PLCs. La designacin de los elementos mencionados se realiza con las letras 1para las
entradas, Q para las salidas y M para los elementos de memoria, conocidos como f1ags
o marcas. Los tres elementos son del tipo BIT.
Siempre que el control lo soporte, pueden direccionarse recursos con mayor longitud
que un BIT. IEC1l31-3 emplea otra letra para describirlos y que se coloca enseguida de
las letras 1, Q Y M.
INPUTS
OUTPUTS
MEMORY
1
Q
M
BOOl
BYTE
WORD
Bit sequence of lenght 1
Bit sequence of lenght 8
Bit sequence of lenght 16
Los tamaos de 1BfT, tal como los describe el tipo de datos BOOLE, slo puede asumir
los valores o_O.L Los tipos de datos de secuencias de BITs son los BYTES y las palabras
WORD. Que como s"eobserva en la tabla pueden tener 8 o 16 BITs, respectivamente.
1, Q, M
Input BIT, Output BIT Memory BIT
1 BIT
o IX,QX, MX
IB,QB~ MB
Input BYTE, Oulpul BYTE, Memory BYTE
8 BITs
.IW,QW,MW
Input WORD, Oulput WORD, Memory WORD
16BITs
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
243
Si los recursos en un programa de control deben ser direccionados directamente, a la
designacin del recurso se antepone el signo %. La siguiente tabla ilustra algunos
ejemplos de este direccionamiento directo.
%IXI2 Input BIT 12
o
%112
%IW5
Input Word 5
%QBS
I
Output BYTES
%MW27
Memory WORO 27
Direccionamiento simblico: Un identificador simblico siempre consiste en una letra mayscula o
minscula, dgitos y un guin de subrayado si se requiere. Por ejemplo: para_emergencia, arranca
Inicia_motor.
Representacin de datos. En un programa de control, debe ser posible especificar valores de
tiempo, de recuento, etc., IEC1131- 3 ha establecido las definiciones para la representacin de los
datos a especificar como:
Valores de tiempo.
Valores de conteo
Cadenas.
La Norma lEC 1131-3 para diferentes tipos de datos de tiempo es:
Duracin: para la medicin de resultados
Fecha
Hora del da: para sincronizar el inicio y final de un evento. Puedeestar acompaada por la fecha.
La siguiente tabla muestra la representacin de varios datos numricos.
DESCRIPCIN EJEMPLOS DESCRIPCIN EJEMPLOS
Enteros
12, -S, 123_456*, +75
Duracin de tiempo
1#18ms, t#3.5s, t#3m4s
t#6h_20m,8s
Nmero de punto
-12.0, -S.O, 0.123_
4*
Time#18ms
flotante
Fecha
D#2006-Q9-30
DA1E#2006-Q9-21 Nmero de base dos
2#1111_1111 (255d)
(Nmero binario)
2#1101_0011 (211d)
Hora del da TOD#13:42.55
TIME_OF_DAY#13:18:43
Nmero de base 8
S#377 (255d)
Fecha y Hora (Nmero octal)
8#323 (211d)
DATE_AND_TIME#2006-Q9-30-13:18 :43.55
Nmero de base 16
16#03 (211d)
(Nmero Hexadecimal)
16#FF (255d)
Valor Booleano
0,1
* La lnea L) entre dgitos es para facilitar la lectura de
de los nmeros, pero no tiene significado
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
244
Declaracin de variables. El programa de control .est construido en unidades de organizacin
individuales. Estas unidades son:
Configuracin, Recurso, Programas, Bloques de funcin, Funciones
Todas las variables tienen una posicin especfica. Para los lenguajes de programacin textual (ll, ST)
las declaraciones de variables son aproximadamente las mismas que las utilizadas en el lenguaje
Pasea!. Para los lenguajes grficos, sera factible una forma tabular con el contenido equivalente.
Como se observa en el siguiente texto:
VAR
Temp : INI;
r,,1anuaI : BOOL;
Full, Open: BOOl;
END_VAR
(4r emperature
rFlag for manual operati.on
("Flagfor "fui!" aM "open"
.)
")
*}
Todas las declaraciones de variables siempre empiezan con una palabra clave, que designa la posicin
de la variable en la unidad de organizacin del control (para el ejemplo esta palabra es VAl<) y termina
con la palabra clave END_ VAR.
las variables y su asignacin a un tipo de datos, se introduce entre estas palabras clave, en las que se
especifica: un identificador o identificado res simblicos de las variables, el tipo de dato que se indica
tras dos puntos y termina en punto y coma. Este proceso se repite para cada variable a declarar y
cada variable se escribe en una lnea separada.
lEC 1131-3 distingue entre seis tipos diferentes de acceso a las variables. Cada tipo tiene una palabra
clave, que introduce la declaracin de la variable. Estos tipos de acceso se muestran en la siguiente
tabla.
Input variables
VAR_ lNF'UT
Oulpul variables
VAR_OUTPUT
-
Inpul/ootput variables
VAR -
lN_
OUT
Local variables
VAR
Global variables
VAR..
GLOBAL
Externa! val.ables
VAR_EXTERN
las variables de entrada son declaradas con las palabras clave VAR_INPUT y END_VAR.
VAR_INPUT
Input : If\IT;
END_VAR
VARJHJTPUT
Resultado : INT;
END_VAR
VAR_IN_OUT
VALOR : INT;
END_VAR
las variables especificadas de esta forma representan variables de entrada, alimentadas externamente
a una unidad de organizacin, por ejemplo, un bloque de funcin. Estas slo pueden leerse dentro de
la unidad de organizacin.
Anlogamente, las variables de salida se definen con las palabras clave VAR_OUTPUTy END_VAR.En
los casos en que se permitan variables conteniendo valores de entrada y salida, estos deben crearse
con las palabras claves VAR_IN_OUTEND_VAR.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
245
Esta ltima forma representa otra opcin y permite la declaracin de variables que pueden ser ledas y
utilizadas dentro de una unidad de organizacin. Para una variable declarada como VAR_IN_OUTse
supone que ambos valores sern suministrados hacia y desde la unidad de organizacin.
A menudo, se requieren variables para resultados intermedios, que deben permanecer desconocidos
externamente. La declaracin de tales variables, denominadas locales, empieza con VAR y termina con
END_VAR.
VAR
SENSOR : INT;
END3AR
VAR_GLOBAL
CilobaLvalue : INT;
END_VAR
VAR_EXTERNAL
GlobaLvdlue : INT;
END_VAR
Las variables especificadas aqu son locales para una unidad de organizacin y solamente pueden ser
utilizadas en ella. Son desconocidas para otras unidades organizacionales y por lo tanto inaccesibles.
Una aplicacin tpica son las posiciones de memoria para resultados intermedios, que no son de inters
en otras zonas del programa. En el caso de estas variables, hay que observar que tambin pueden
existir varias veces en diferentes unidades de organizacin. De esta forma, es posible, por ejemplo,
que varios bloques de funcin declaren la variable local SENSOR. Estas variables locales son completa_
mente independientes y difieren unas de otras.
Una variable tambin puede ser declarada globalmente, en cuyo caso puede ser accedida universaL
mente. La declaracin se realiza de una forma similar, utilizando las palabras clave VAR_GLOBAL y
VAR_EXTERNAL.
Para facilitar el acceso de datos global a una unidad de organizacin, esta declaracin debe ser regis_
trada en la unidad de organizacin.
Sin la declaracin mostrada arriba, el acceso a los datos globales no sera permisible.
Esta estricta unidad de declaracin para todas las variables define nicamente qu variables son
reconocidas por una unidad de organizacin y como pueden ser usadas. Un bloque de funcin puede,
por ejemplo, leer pero no cambiar sus variables de salida.
Se utiliza la palabra clave AT para asignar variables a las entradas y salidas del control.
Las declaraciones hechas de esta forma son el mejor medio para definir el significado de todas las
entradas y salidas del control. Si se produce un cambio en el sistema y su conexin al controlador, slo
debern ser cambiadas estas declaraciones. Cualquier utilizacin, por ejemplo, del pulsador paro, o de
la Temperatura en un programa existente, no se ve afectada por el cambio.
Sin embargo, segn IEC1131-3 siempre es posible utilizar variables direccionadas directamente sin
tener que asignarlas a un identificador simblico. La declaracin en este caso es como sigue:
VAR
AT%14.2
AT %MW1
END_VAR
:BOOL;
:WORD;
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
246
Inica/izacn: A menudo es esencial que a una variable se le asigne un valor inicial. Este valor
puede cambiar varias veces durante el procesamiento del programa incluso aunque haya estado
definida al principio.
los estados iniciales como estos tambin son importantes para otros datos. Tales valores iniciales se
especifican conjuntamente con la declaracin de las variables. Una variable global de este tipo
denominada por ejemplo Docena se declara para que al principio del programa asuma el valor 12.
VAR_GLOBAL
Docena :INT := 12;
END_VAR
Como se ha mostrado en este ejemplo el valor de inicializacin se inserta siempre entre el tipo de
dato (en este caso lNT) y el punto y coma de cierre. La especificacin del valor de inicializacin
siempre requiere el signo ":=11.
De esta formal a cada variable se le puede especificar un valor inicial.
Fundamentalmente las variables siempre tienen un valor inicial definido al inicio del programa. Esto lo
facilita la caracterstica definida en lEC 1131-3 en donde los tipos de datos tienen un valor preesta_
blecido. Cada variable es preasignada al valor inicial correspondiente al tipo de dato (a no ser que se
especifique lo contrario en el programa). Una lista de los valores iniciales de una seleccin de tipos de
datos elementales puede verse en la siguiente tabla. -
Tipo de Dato
BOOL, SINT. iNT', DrNT
UINT
BYTE, \/VORO
REAL
TIME
STRING
Valor Inicial
o
O
O
0.0
T#Os
(void string)_
El programa para un control est dividido en unidades de organizacin individuales que son como
sigue en el nivel de programacin:
Programas Bloques de funcin Funciones
Estas unidades de organizacin de programa estn disponibles en todos los lenguajes de programacin
lEC 1131-3 define una amplia gama de funciones estandarizadas y bloques de funcin para tareas de
control tpicas. Aparte de estas funciones especificadas y bloques de funcin lEC 1131-3 permite la
definicin de sus propias funciones y bloques de funcin. Los fabricantes o los usuarios pueden as
crear mdulos de software hechos a su medida para determinadas aplicaciones.
Funciones. Las funciones son mdulos de software que cuando se les invoca proporcionan
exactamente un resultado (elemento de datos). Esta es la razn por la que en un lenguaje textual la
invocacin de una funcin puede ser utilizada como un operando en una expresin.
Las funciones no pueden contener informacin de estado. Esto significa que la invocacin de una
funcin con los mismos argumentos (parmetros de entrada) debe proporcionar el mismo resultado.
La suma de valores enteros lNT o la funcin lgica OR son ejemplos de funciones.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
247
Las funciones y su invocacin pueden representarse grficamente como muestra la figura 5.791 o en
forma de texto.
t
'.
Inpuls
F I1dllle
X Q
y
z
Output
Figura S.79. Representacin grfica de una funcin
Grficamentel una funcin se representa en forma de rectngulo. Todos los parmetros de entrada se
relacionan en el lado izquierdol mientras que los parmetros de salida se muestran en el lado derecho.
En el interior del rectngulo se indica el nombre de la funcin. Los parmetros formales de entrada
pueden especificarse a lo largo de los lados dentro del rectngulo. Esto es necesario con algunos
grupos de funcionesl tales como las funciones de desplazamientos de bits. Para funciones con entra_
das idnticasl como es el caso de la funcin de suma ADDI no se requieren nombres de los parmetros
formales.
'lAR
AT %QW4 : INT;
AT%IW9 : INT;
AT %lW7 : INT;
AT%MW1 :INT;
END_VAR
%QW4uDD %MVV1
%lW9
%1W7 .
a) wlhout formal
parameter names
"USHl
%IW2 iN %MW5
4 N
b) with formal
parameter names
FiguraS.SO. Uso de parmetros formales con funciones
Las entradas o salidas booleanas de una funcin pueden ser negadasl es decirl invertidas especifi_
cando un crculo directamente fuera del rectngulo
%05.3
%Ml.1
AND %Q4.1
FiguraS.Sl. Bloque de funcin con entrada negada
La funcin suma ADD ilustrada en la figura 5.82 procesa valores enteros INTI por lo cuall las variables
direccionadas directamente tales como %QW4 etc. estn declaradas como variables de tipo de dato
INT. De la misma formal la funcin ADD podra aplicarse a valores del tipo SINT o REAL.
Las funciones como estas, que funcionan para entrar parmetros de tipos de datos diferentes, se
denominan en IECl131-3 como funciones sobrecargadas, independientes del tipo. La figura 5.82
ilustra las caractersticas de una funcin sobrecargada utilizando el ejemplo de una funcin ADD.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
Funcioo sobre<argada ADD
248
To(k,s los tipos de d.:ltos ~(lllpermitidos C.orllOenb'oc1as '1 f)ilrt1metros
fE'sulti1ntes
INT~ INT~
P\'1rjrne:tros (le entrada tipo SINT
SINT~ SINT~
VAR
A.T :.IW! : INT;
AT ~.IW2 : INT;
AT %~oJ\'I3 : INT;
EN[)_VAR
VAR
AT %164 : SINT;
AT %IB5 : SINT;
AT %~'lB6: SINT;
END3AR
%IV'll~ %t'IW3 ~N"2~
%IB4~%~lB6 %IB5~
Figura 5.82. Funcin sobrecargada ADD
Una funcin sobrecargada, est limitada a un determinado tipo de datos por el control, por ejemplo, el
tipo de datos INT como se muestra en la Figura 5.83 (esto se conoce como una funcin con tipo). Las
funciones con tipo son reconocibles por el nombre de su funcin. El tipo se indica aadiendo un guin
de subrayado, seguido del tipo deseado.
: ~ __A[_)D IN_T_I
VAR
AT 0;.IW1 : INT;
AT %IW2 : INT;
AT %['1W3 : INT;
Er~D_VAR
%11''1~ ADD_INT l0 %MW3
,.11'''2
----~
Figura 5.83. Representacin de una funcin tipo
Funcones _estndar. Las funciones estndar ms importantes para la realizacin de tareas bsicas
de tecnologa de control se relacionan en las siguientes grficas.
Dado que una- gran variedad de funciones estndar pueden funcionar utilizando parmetros de entrada
de diferentes tipos de datos, los tipos de datos se han combinado en grupos. A cada grupo se le ha
dado un tipo de datos genrico. Los tipos de datos genricos ms importantes se muestran en las
siguientes tablas.
ANY_NUI'1
TI..)(ivs Jo.$datos del tipo punto flot..'1nte,talt-s como reales y para
l1n~os enteros tales como INT, UINT, etr. estL~n contenidos ~n ANY _REAL l' ANY_INT
ANY_INT
Tadvs los d.Jtos del tipo entero tdl~s (01110 INT, UINT, ete
ANY_REAL
T(.,;1.)SIvs ddtos de plinto flotante tules como REAL., LREAL
ANY_BIT
I Tvdos los BITs de Se-CUp.lll tdles lomo BOOL, BYTE, \"iORD, et(_
DATOS GENRICOS MS IMPORTANTES
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
249
D -' I I 'om)l"e Slnno o esc.n)(..lon
AND
1'; 0l)eraci6n AND par,1 todas las entradas
OR
'..>=
Oper<..Kin OR p.:.ra tod\1s las entradas:
XOR
= 21<+1
Operacin OR EXCLUSIVA
NOT
Entrada negada
fJ I
Smbolo
FUNCIONES BOOLEANAS BIT A BIT
l'lombre
ANY_BIT - IN
A~IY_BIT - N
,Iomhre nescri )c in
SHL
Desplaza IN por N BITs a 1" izquierda, llenando de ceros la derecha
SHR
Desplaza IN por N BITs a k1derecha, llenando de ceros la izquierda
ROR
Desplaza la entrada cclitamente en N BITs a la derecha
ROL
Desplaza la entwd<1 cclic<1mente en N BITs a la izquierda
FUNCIONES DE DESPLAZAMIENTO DE BIT
ANY_BIT o ANY_NU~'
ANY_I\IT o ANY_NUr'1
smbolo
Non e ,In'o['PSCI jnciOJl
GT
:- 1'l\:1s grande- que
GE
>= t1f1-5 grandE" O igual
EQ
= Igu<11
LE
<..= r-1enor o igual
LT
" ~1en(\l
NE
<> Ho igual, difel'eJltl?
FUNCIONES DE COMPARACIN
Descripcin: Convierte variable5 del tipo BYTE, \VORD, etc"
en variables del tipo INT, La secuencia de BITs
a convertir contiene di1tos en el formato BeD,
Descripcin: Convierte variables del tipo INT en variables
tipo BYTE, V'ORD, ete La secuencia de BITs
est en formato BCD
Ejen~)10:
2=0011_0110_1001 ~ BCD_TO_INT ~ 369
Ejemplo:
25 1If\1T_TO_BCD ~ 2#0010_0101
FUNCIONES PARA CONVERSIN DE DATOS FUNCIONES PARA CONVERSIN DE DATOS
Bloques de funcn: Los bloques de funcin son mdulos de software que proporcionan uno o
, varios parmetros resultantes. '
Una caracterstica importante es la posibilidad de reutilizacin de los bloques de funcin. Si debe
utilizarse un bloque de control en un programa, debe crearse una copia. Esto se realiza a travs de la
asignacin de un nombre para cada caso. Junto con este identificador hay una estructura de datos,
que almacena los estados de esa copia del bloque de funcin (valores de los parmetros de salida y
variables internas). La informacin del estado de la copia del bloque de funcin permanece inalterable
entre un procesamiento y el siguiente. Esto puede demostrarse utilizando el ejemplo del bloque de
funcin estndar para operaciones de conteo. El valor actual del contador permanece de una opera_
cin de conteo a la siguiente y puede as ser interrogada en cualquier momento. Este tipo de comporta
miento no puede realizarse a travs del recurso lenguaje.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
250
. -.
Tambin se dispone de la representacin grfica de bloques de funcin (aparte de la representacin en
uno de los lenguajes textuales). Estos se representan por rectngulo de la misma forma que las
funciones; los parmetros de entrada se introducen por la izquierda y los parmetros de salida
aparecen por la derecha como se ilustra en la figura 5.84. El tipo de bloque de funcin se especifica
dentro del rectngulo. A continuacin se introducen los nombres de los parmetros formales junto a
los lados derecho e izquierdo dentro del rectngulo o caja. El identificador, bajo el cual se define el
mdulo, se direcciona como se ha descrito para el bloque de funcin.
Si se utiliza un bloque de funcin, se le debe dar un identificador. Si las entradas estn asignadas (es
decir, hay disponibles parmetros de transferencia actuales) entonces se utilizan estos para el procesa
miento. Si las entradas no estn conectadas, entonces se accede de nuevo a los valores almacenados
en invocaciones anteriores o se utilizan los correspondientes valores iniciales.
La figura 5.84 muestra el uso del bloque de funcin estndar para un contador CTU .
Identifii?1
OT',"
D,lt,:t~p X P Dc:,tatyp
Dal'.1IYIJ Y Q Dat;) typ Inpu~ lllput5
cnJ
8001. el.! Q BOOL
BOOL R cv INT
PV
Bk><lUed~ ~.Ilcintip<o CTlJ
(<.onti\dori1S(elKk:ilt )
CTU
0.113 CU Q ~;,Q2.5
~oW.4- R cv
10 PV
Figura 5.84. Bloque de funcin: Contador CTU
La copia utilizada del bloque de funcin CTU lleva el dentificador Count_Pack. A cada flanco positivo
de la entrada %11.3 el valor actual del contador se incrementa en 1 unidad. Cuando se alcanza el valor
preestablecido de 10, la salida Q del Count_Pack, y con ello la salida %Q2.5 asume una seal 1; en los
dems casos se asume una sealO. La entrada %IOA limpia al contador, lIevndolo al valor cero.
Tambin es posible crear varias copias de uno y del mismo bloque de funcin dentro de un programa
de control, como se muestra en la figura 5.85.
Identifh~l
o,
BOOL IN Q BOOl nt.1E PT ET TIr'IE
Inputs Outputs
11"
~[1.7 IN Q
Ti;7s PT ET Dis.pby~l
Tt;:'3s15ms
T.J>resioll
11"
PT ET
Figura 5.85. Uso de varias copias del bloque de funcin TP
La siguiente tabla ilustra los bloques de funcin ms importantes IECl131-3
SR
I
Bloque de funcin biestaiJle (predomina SET)
Re
I
Bloque de fi.JIicin biestable (predomiml RESET)
..'
CTIJ
I
C/)ntddc~' ascendente
CID
I Contador descendente
TP
I Terl1l.>t.Yizador por pulso
TON
I
Temporizador " la conexin
TOF
I
Tellll:.)rizador ,1 la desconexi6n
R
_TRIG I Det<'Cta flanco de subida
F
TRIG
I Det<'Cta flanco de bajada
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
256

I
Cuando se acciona M1 el mvil H1 inicia su desplazamiento hacia la derecha D1, liberando el fin de
carrera C1' Cuando pasa por la posicin Al, acciona otro sensor alr el cual habilita el cruce V, permL
tiendo que el mvil H1 contine su desplazamiento hasta terminar en la posicin 8, en donde otro fin
de carrera b1 lo detiene.
All demora 10 minutos, tiempo para descargar el material que transporta, invierte su giro e inicia su
regreso en la direccin Gl. El cruce de la va permanece habilitado para que pase por all y retorne a la
ruta original, llega al punto Cl, en donde el fin de carrera C1 lo detiene.
Una operacin idntica realiza el mvil H2, cLiando se acciona el pulsador M2, slo que cuando pasa
por el punto A2, el sensor a2 habilita el cruce V para este segundo mvil.
Cuando llega al punto 8, se detiene y all permanece 20 minutos, tiempo necesario para descargar,
invierte el giro y retorna a su punto de origen de acuerdo a la direccin G2.
Si se accionan los dos pulsadores simultneamente, no responde ninguno.
Si el mvil H1 pas por el punto Al y se acciona M2, el mvil H2 no responde.
Si el mvil H2 pas por el punto A2 y se acciona M2, el mvil H1 no responde.
Si acciona M1 inicia el movimiento H1 y antes que este mvil pase por Al, se acciona M2, el mvil H2
inicia movimiento; entonces el mvil que pase primero por el punto A, ser el que tiene el cruce V
habilitado y el otro mvil tiene que regresar al punto de partida. Para la situacin que se acaba de
anotar, el mvil H2 se desplaza al doble de velocidad respecto al mvil Hl.
Gi D1
mi
......-
--....
L::L
Hl el
al
Cl
Al
b
G2
D2
B m2
......-
--....
L::L
H2 c2
a2
C2
A2
Figura 5.89. Proyecto3: Sistema de transporte de dos mviles
Disear el diagrama GRAFCETy/o texto estructurado para la secuencia anotada.
_Proyecto 4. En la- fabricacin de un compuesto qumico intervienen tres sustancias y un solvente
COIJlQ se observa en la siguiente figura. La sustancia C1 es de de naturaleza slida y para disolverla se
debe combinar con un lquido L. La sustancia C2 es coloidal y la sustancia C3 es tambin slida
(grnulos). El proceso es el siguiente:
Inicialmente los tanques A y 8 estn desocupados y completamente limpios.
se introduce la sustancia C1 al tanque A hasta que alcanza la altura H1, en seguida se introduce el
lquido L y mediante un mezclador _, se combinan los dos compuestos. Un sensor de pH est
monitoreando la mezcla y cuando llega al valor de referencia, se detiene la entrada de lquido y la
mezcla
-,' ... ...: -
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL; TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
257
Si el nivel en el tanque sobrepasa un mximo indicado como H2, se da una seal de alarma, se
detiene todo el proceso y se debe extraer la combinacin sobrante del tanque, hasta ubicar el nivel
ligeramente por debajo de H2, se verifica el pH y se hacen los ajustes anotados. La sustancia extrada
se pierde.
Simultneamente al proceso descrito en el tanque A, en el tanque B s realiza algo semejante: se
introduce al tanque sustancia C3 hasta que llega al nivel Ni, luego se introduce la sustancia C2 y un
agitador mezcla vigorosamente las dos sustancias. Otro sensor de pH est midiendo la combinacin, y
cuando se tiene el pH establecido para esta combinacin se detienen la entrada de sustancia C2 y el
mezclador. El nivel para esta mezcla no debe sobrepasar el nivel N2. Si lo sobrepasa, se da una alarma
para detener el proceso y corregir la falla (se extrae el exceso y este sobrante se pierde).
Figura 5.90. Proyecto 4: Proceso de mezcla de sustancias
Al cabo de un minuto, el agitador del tanque B vuelve a operar y en el mismo instante una bomba
comienza a llevar la sustancia desde el tanque A al tanque B. Cuando se combinan las dos sustancias
el pH de la nueva combinacin se reduce hasta otro determinado valor. Cuando se llega a este valor
final de pH, se detiene la entrada de sustancia desde el tanque A, se detiene la mezcla, se deja en
reposo la sustancia del tanque B y luego de 5 minutos, la vlvula V4 se abre para permitir el envasado
de la sustancia.
Cuando se completa el embotellado, el tanque B debe quedar completamente desocupado, se lava el
tanque y se reinicia la segunda parte del proceso, es decir el llenado del tanque B, puesto que el
tanque A tiene sustancia ya que la cantidad de sustancia que se bombe es pequea.
El proceso se repite hasta que el nivel en el tanque A llega a un mnimo HO, momento en que se lava
el tanque y se deja listo para repetir el proceso completo.
Una de las situaciones que se puede presentar es que al estar trasladando sustancia desde el tanque A
al B, la primera sustancia se agote, as que se detiene el bombeo, se lava el tanque A, se efecta el
subproceso en el tanque A y luego, se bombea sustancia desde A a B, hasta completar el faltante en el
tanque B, de acuerdo al pH.
Es necesario llevar la cuenta de las veces que las alarmas de sobrepaso de nivel se han accionado, as
que si en tres llenados consecutivos de cualquiera de los tanques, se activa la alarma, se debe corregir
los niveles o la cantidad de sustancias.
Disee el diagrama GRAFCIT y/o texto estructurado de acuerdo las especificaciones del proceso.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
258
Proyecto S. El cemento que se lleva a las construcciones se obtiene en una central de mezclas, en
donde se mezclan tres tipos de arena, dos tipos de cemento una sustancia acelerante yagua, para
obtener, dependiendo de las partes de cada tipo, cinco tipos de mezclado. El proceso se realiza en la
central en donde se dispone de las distintas tolvas bandas transportadoras balanzas, etc., necesarias
para obtener los tipos distintos de mezclas. El diagrama se muestra en la siguiente figura.
CENTRAL DE MEZCLAS CEMENTO
Figura 5.91. Proyecto 5: Central de mezcla para obtener cemento para construccin
!
I
I
'.
Ad'R~~~6os --'\ L
y MEZCLA 'SYA
MOTORl 'i"
BTA (_+)~ _
AGUA -+ ==t><F=O~==~, l ME~~~ORA
VE CONTROL 4!
DE PARTES I --- --0 MOTOR3
DE AGUA
YIO
SALIDA
MEZCLA
FINAL
La siguiente tabla muestra las distintas partes de cada material necesarias para obtener los cinco tipos
distintos de mezcla.
MEZCLA
AGUA ARENA Tl ARENA T2 ARENAT3 ACELERADOR CEMENTOTl CEMENTOT2
M1
10 21
- 2
1
-
M2
15
.3
1 1 1 5
M3
8 1
- 4
1
- 3
M4
12
-2
3 1 6
-
M5
16 3
- 3
2 2 4
El proceso se explica en la siguiente forma:
En un contador que est en la zona de agregados se programan las proporciones de cada tipo de
material jara el tipo de mezcla deseado. Simultneamente en la zona de cementos, otro contador se
programa para las proporciones requeridas de cemento, de acuerdo a la mezcla final.
Se inicia el proceso en ambas zonas a la vez. El contador maneja la vlvula de cada tolva para descar_
gar la correspondiente parte de material en el respectivo depsito en donde se verifica el peso acumu_
lado de los materiales seleccionados y se hace una primera mezcla.
Cuando se tienen los agregados correspondientes a alguna mezcla particular, descargan estos mate_
riales en unas bandas transportadoras: BTA es la banda que lleva el material de la zona de agregados
y BTC es la banda que lleva el cemento. Estas dos bandas descargan simultneamente los materiales
q e transportan en otro tanque, en donde se mezclan y se agregan las partes correspondientes de
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
259
agua. Cuando se sensa que no hay material en las bandas ellas se detienen. En la ltima mezcla se
tarda 20 minutos y luego de este tiempo la mezcla final se descarga en los camiones transportadores.
Mientras se descarga la mezcla final, el mecanismo de mezclado en el tanque contina funcionando
hasta que se desocupa este.
Es necesario incluir sensores de nivel mnimo para cada tolva los sensores de pesaje para los
agregados y el cemento y un parado de emergencia, que detiene todo el proceso, pero no lo reinicia.
Disear el sistema utilizando diagramas GRAFCETy/o texto estructurado de manera que si el operario
acciona el pulsador M1 y activa un contador con valor de 10, automticamente se desarrolla el proceso
en el que se obtiene la mezcla 1 y se hace 10 veces; si acciona un pulsador M4 y el contador se
programa a S, entonces se har la mezcla M4 automticamente S veces. El mximo nmero a
. programar es 15 veces luego de lo cual se debe hacer mantenimiento y limpieza en la planta.
Proyecto 6. Se pretende automatizar un almacn dotado con cuatro robots mviles (A,BCD), cuya
planta se muestra en la figura. Los 4 robots parten inicialmente de los puntos con sensores de
presencia Sa, Sb Sc, Sd respectivamente y solo pueden circular por los rieles dibujados como rectas
en dicha figura (Acciones Da, Db, Dc Dd la, lb, Ie Id). Los puntos sensibles para carga estn dota_
dos de otros 4 sensores de posicin (Sl, S2, S3, S4) Y los de descarga son los puntos de partida de
los robots A y B (sensores Sal, Sbl) el punto donde se encuentra el sensor Sa2 para el robot D yel
punto donde se encuentra Sb2 para el robot C. El esquema del sistema se muestra en la siguiente
figura.
n Da'la tJdA~
Sal
Sal
nB~2 b-d Sbl
52
en Se tJd
Figura 5.92. Proyecto 6: Mecanismo de transporte con cuatro mviles robot
El automatismo presenta adems las siguientes especificaciones:
6.1. Tras activar el pulsador de arranque PA, los 4 robots-mvil salen simultneamente de los puntos
de partida (A,BC,D) y se paran en su punto de carga ms cercano (Sl, S2, S3 S4).
6.2. Cuando todos han terminado de cargar, los robots A y B se dirigen simultneamente hacia sus
puntos de partida (A,B) para descargar, permaneciendo C y D en reposo hasta que termina la descar_
ga.
6.3. Terminada la descarga y para evitar colisiones se decide que el robot C tome el cruce primero en
direccin a B donde debe descargar (sensor Sb2).
6.4. Al llegar C a S2 D sale en direccin a A para completar su descarga (sensor Sa2)'
6.5. Finalizada la descarga de C y D ambos retornan a sus puntos de partida (Sc y Sd) y nuevamente
para evitar colisiones ambos esperan la Itegada del otro antes del cruce (Sl, S2). En esta ocasin el
robot D pasa primero y al llegar a S4 arranca C desde S2 finalizando el ciclo cuando ambos llegan a
sus puntos de origen (Sc, Sd).
6:6. Todas las cargas duran 10 segundos.
,..... :
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
6.7. Las descargas de C y D duran 20 segundos. Las descargas de A y B 50 segundos.
6.8. La activacin de un pulsador de emergencia PEdetiene a todos los robots.
Disear el sistema utilizando diagramas GRAFCETy/o texto estructurado.
260
7. El siguiente es un proceso de clasificacin de objetos. La descripcin del proceso y los esquemas
que lo ilustran se muestran a continuacin.
ZO~ADE
CL-.-\.SInCACI~-
CILINDRO
ELEVADOR
eE
CiDt:\.
ZODlI d.
C):l'tifirnci
CINTA 3
. Bl
' .... " . .
~'~'~'- ~~.
Yhlil Superior
R:hrllho
VistRLafe1'nl

Ci
co
Figura 5.93. Proyecto 7: Proceso de clasificacin de objetos
El proceso consiste en el pesado, clasificacin y transporte de una serie de paquetes procedentes de
una lnea de produccin. Se comienza al pulsar el interruptor de inicio ON, la primera accin a realizar
ser poner en funcionamiento la cinta de entrada de paquetes (Cinta O). Esta cinta alimentar de
paquetes a la bscula, en dicha bscula se colocar una fotoclula (Fl) para detectar la presencia de
un paquete, instante en el cul la Cinta O se detendr. Cuando el paquete se encuentre en la bscula
se esperar .3 segundos tiempo suficiente para que la bscula pese el paquete. El paquete ser
clasificado en grande o pequeo. Transcurridos estos tres segundos, la Cinta 1 se pondr en funciona_
miento trasladando el paquete, ya clasificado, desde la bscula al cilindro neumtico (Cilindro elevador
CE) que va a elevar el paquete hasta la zona de clasificacin propiamente dicha. En el cilindro elevador
CE, hay un detector de presencia de paquete (Pl), si se activa y el cilindro est en la posicin CO(y
por seguridad los cilindros A y 6 estn en su posicin de reposo, finales de carrera AOy 60), el cilindro
co ienza el ascenso hasta fin de subida (final de carrera C1).
Si paquete est en la zona de clasificacin y el paquete es grande, se activa el cilindro A llevando el
pc ete sobre la Cinta 2 (Fin de carrera Al). Cuando el paquete est sobre la cinta 2, simultnea_
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
261
mente el cilindro A retrocede hasta la posicin inicial (Fin de carrera AO) y la cinta 2 se pone en
funcionamiento durante 10 segundos tiempo suficiente para que el paquete se desplace hasta el
contenedor de paquetes grandes. Si el paquete est en la zona de clasificacin y el paquete es
pequeo, se activa el cilindro 6 ubicando el paquete sobre la Cinta 3 (Fin de carrera 61). Cuando el
paquete est sobre la cinta 3 simultneamente el cilindro 6 retrocede hasta la posicin inicial (Fin de
carrera 60) y la cinta se pone en funcionamiento durante 10 segundos tiempo suficiente para que el
paquete se desplace hasta el contenedor de paquetes pequeos.
Una vez que se ha parado la cinta y ha retrocedido hasta su posicin inicial el cilindro correspondiente,
se produce el descenso del cilindro elevador hasta la posicin inicial (CO). Comenzando el ciclo de nue_
vo. Siempre debe haber paquete sobre la banda cero para que el proceso sea ininterrumpido.
Se debe llevar un conteo de paquetes, que corresponde a la capacidad de almacenaje, as para paque_
tes grandes la capacidad es de 10 y para paquetes pequeos es de 5. Cuando se llega a estos lmites,
una alarma indica que se debe cambiar el depsito correspondiente. Mientras est en este cambio, de
debe detener todo el proceso; para reiniciar se acciona un pulsador de arranque. La alarma debe
discriminar si el cambio es del depsito de paquete grande o de paquete pequeo.
Proyecto 8. La siguiente figura muestra un mezclador de pintura. En la parte superior del mezclador
hay cuatro tuberas por donde suministran cuatro componentes diferentes. Uno de ellos, el de la
60mba_1, es disolvente y los otros son pinturas de diferentes colores. En la parte inferior se aprecia
una sola tubera que transporta la mezcla de pintura preparada. El programa controla la seleccin,
color y grosor de la pintura, la operacin de llenado, supervisa el nivel del tanque, controla un ciclo de
mezcla y calefaccin y el control de vaciado. Se expone a continuacin una descripcin literal simplifi_
cada.
8.1. Llenar el tanque con los componentes adecuados a la pintura requerida
La proporcin de los componentes se indica en la tabla.
8.2. Supervisar el nivel del mezclador para cerrar el interruptor de nivel superior. Cuando se llega a
este nivel, se cierran las bombas que llevan los componentes al tanque.
8.3. Se inicia el proceso de mezcla y calefaccin. La mezcla tarda mayor tiempo que la calefaccin en
una relacin de 3 a 1, es decir, por tres unidades de tiempo que est en mezcla, una unidad de tiempo
tarda en inyectar vapor a la mezcla. Esta parte se hace simultneamente, as que la inyeccin de vapor
termina antes de la mezcla.
8.4. Estando la mezcla lista, se vaca la pintura a los depsitos de almacenamiento.
Figura 5.94. Proyecto 8: Proceso de mezcla de pinturas.
.r_
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
Se debe desocupar completamente el tanque, para lavar el tanque e iniciar un nuevo ciclo.
Proporcin de componentes para las distintas mezclas
MEZCLA
DISOLVENTE COLOR 1 COLOR 2 COLOR 3
MEZCLA 1
I
SP
I
3P
-
-
MEZCLA 2
SP
- 2P-
MEZCLA 3
I
SP
I
-
-
3P
MEZCLA 4
I
6P
I
4P
lP
-
MEZCLAS
8P
- SP
2P
MEZCLA 6
SP 3P
- 4P
MEZCLA 7
10P 4P lP 3P
262
El nivel inferior dentro del tanque se utiliza para controlar que cuando el tanque se est desocupando,
las bombas no queden sin pintura (funcionamiento en vaco).
Disear el programa, de acuerdo a las especificaciones anotadas. Desarrollarlo en GRAFCETy/o Texto
estructu rada.
Proponer mejoras al proceso anotado, de manera que se optimice su funcionamiento.
Proyecto 9. El proceso propuesto es la Automatizacin de una mquina de lavar ropa.
Se desea controlar una mquina de lavar ropa con un programa de lavado en fro. El ciclo de
funcionamiento de la mquina ser: .
9.1. Para iniciar el ciclo hay un pulsador de puesta en marcha. Al inicio del ciclo se llenar el tambor de
agua a travs del accionamiento de la electrovlvula E hasta que se active el detector de nivel. Este
detector de nivel se activa cuando el tambor est lleno de agua y se desactiva cuando esta vaco.
9.2. El lavado constar de SOciclos. En cada ciclo el motor girar 30 segundos en un sentido (sentido
horario motor H) y 30 segundos ms en sentido antihorario (motor A), dejando una pausa de 0.5
segundos en cada cambio de sentido.
9.3. Despus de lavar se vaciar el agua del tambor mediante una bomba B hasta que se desactive el
sensor de nivel. Mientras funciona la bomba el tambor girar en sentido antihorario (motorA).
9.4 Despus del lavado habr cuatro aclarados. cada aclarado comenzar llenando el tambor de agua
a travs de la electro vlvula E hasta que se active el detector de nivel. Un aclarado constar de 10
ciclos. En cada ciclo el motor girar 30 segundos en cada sentido, dejando una pausa de 0.5 segundos
en cada cambio de sentido (igual como el lavado).
9.5. Despus de cada aclarado se vaciar de agua el tambor mediante una bomba hasta que se
desactive el detector de nivel. Mientras funciona la bomba el tambor girar (motor A).
9.6. Una vez acabado el ltimo aclarado se centrifugar (motor C) durante S minutos.
Durante el centrifugado ha de funcionar la bomba de vaciado.
Se pide: Desarrollar el programa del proceso escribindolo en los cinco lenguajes.
Prox;ner mejoras al proceso propuesto y aplicarlas en su programa.
AUTOMATIZACIN INDU
5. Controlador Lgico Prog c-"-
LABORATORIO
263
~ctor qumico de la figura 5.95. Adems de las vlvulas, el
de parada y una lmpara para indicar funcionando. Su
Proyecto 10*. Se quiere a---=:-,-::-
sistema lleva un pulsador de e
funcionamiento es el siguiente:
Al pulsar el botn de arranq e, se '- ce readivo alcalino hasta alcanzar el nivel H2. A partir de
aqu, se vierte readivo cido has:.c - - el nivel H3. Mientras se introducen los componentes de la
mezcla, la vlvula de escape pe ierta. A continuacin se cierra esta vlvula y comienza el
proceso de calentamiento de la que el sensor de temperatura marca el mximo. Mientras
se calienta, se agita la mezcla en l.! ~ ireccin. Una vez alcanzada la mxima temperatura, se
interrumpe el calentamiento y se abre - ' la de escape y la de salida normal. Cuando el nivel en el
tanque baja hasta H1, se cierra la v a e salida y se inicia un nuevo ciclo. En todo momento la
lmpara de funcionando permanece ence - a. Si al pulsar el botn de arranque, el nivel de la mezcla
supera H1, primero se vaca el depsito a travs de la vlvula de salida defeduosa, hasta dejarlo en el
nivel H1.
Si se pulsa el botn de parada, el reactor sigue los pasos del proceso como si fuera normal hasta
finalizar la etapa de vaciado. En vez de iniciar un nuevo ciclo va a situacin de parado.
Si en algn momento se adiva el sensor de mxima presin, se abre la vlvula de escape, se vaca
el depsito a travs de la salida defeduosa y se va a la situacin de parado.
ReiY-:!ivo alc:alirlOc
Figura 5.95. Proyecto 10: Reactor qumico
(a) Definir las entradas y salidas del sistema.
(b) Dibujar el GRAFCETde control.
( ) - - i el programa de control. Se pueden utilizar texto estrudurado
--car el programa de control para que el agitador cambie el sentido de giro cada lOs.
, rar el programa anterior para limitar la fase de calentamiento de la mezcla a 10min. Si
inutos no se ha alcanzado la mxima temperatura, se proceder de forma igual que en el
nzar la mxima presin.
~ ee Intemet.
*. La empresa ControlPLC ha recibido el encargo de automatizar la entrada de una nave
i-CC. =sta entrada, que es nica, tiene dos puertas: Puerta1 y Puerta2, con una cmara inter_
_~- 1 permite el acceso desde la calle a la cmara intermedia; la puerta 2 permite el
3:::3;::ES:2 cmara intermedia al interior de la nave. Cada puerta est dotada de 2 sensores para
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
264
ue puede subir o
sensor de posicin
la puerta. Junto a la
TI): una genera un 1
un 1 lgico cuando la
indicar si est subida o bajada (Subida1, Bajada1, Subida2, Bajada2) '~
bajar la puerta (MIS, MIB, M2S, M2B). Adems cada puerta tiene
(Sensor_Pl, Sensor_P2) que se activa cuando un coche o camin est
entrada hay situado un lector de tarjetas. ste lector tiene dos sal" es
lgico durante 5 segundos cuando la tarjeta es correcta (Te) y la otrc
salida es incorrecta (TI), tambin durante 5 segundos.
La secuencia de funcionamiento de la entrada es la siguiente:
El conductor del coche llega a la entrada, introduce su tarjeta en el lector de tarjetas y la retira.
Independientemente de si la tarjeta es correcta o incorrecta, comienzaa abrirse la puerta lo
Unavez que el vehculo ha cruzado la puerta 1 (est en la cmara intermedia), comienzaa bajar dicha puerta.
Si la tarjeta es incorrecta, una vez bajada la puertal, suena la alarma (ALARMA): los carros estn en la trampa.
Para desactivar la alarma y abrir las puertas hay que introducir una tarjeta correcta en el lector de tarjetas. Si
nuevamente se vuelve a introducir la tarjeta correcta se bajan las puertas.
Si la tarjeta es correcta, comienza a abrirse la puerta 2. Cuandocruza el vehculo esta puerta, se cierra.
Si el vehculo tarda ms de 20 segundos en atravesar alguna de las puertas, tambin suena la alarma. Para
desactivarla se procede de igual forma que en el caso de tarjeta incorrecta: se introduce la tarjeta correcta para
desactivar la alarma y abrir las puertas y una segunda introduccin de la tarjeta correcta baja las puertas.
Cuando se inicializa el sistema se cierran las puertas si no estaban cerradas.
Disear el GRAFCETde la automatizacin y escribir el programa en texto estructurado.
Problema copiado de Internet.
Proyecto 12*. La empresa ControlPLC ha ampliado su negocio al mundo ferroviario. Recibi un
pedido para automatizar un cambio de agujas para un tnel. Si los trenes son demasiado altos se
desvan por una va auxiliar AUX sin tnel, en vez de utilizar la principal PRIN (con tnel).
Datos de la instalacin:
Posicin 20km: A 20km de la boca del tnel se han situado dos sensores de posicin: el primero,
STREN20, se activa en el momento que inicia el paso un tren y permanece activo mientras el tren est
pasando; el segundo, SAEXCE se activa si mientras est pasando el tren se detecta exceso de altura.
Permanece activo mientras dura el exceso de altura. En esta posicin hay un semforo, SEMA20.
Posicin lOkm:-j;l~km' :del boca del tnel est colocado el sensor de posicin STRENlO que se
activa mientras un tren cruza esa posicin. Tambin hay colocado otro semforo SEMAIO.
Posicin cambio de agujas: A Skm de la boca del tnel est situado el cambio de agujas. Mediante
dos seales MAUX y MPRIN se controla el motor que realiza el cambio de agujas. Activando MAUX se
cambia a la va auxiliar y activando MPRIN, a la va principal. Hay dos finales de carrera, uno en cada
va, SFAUXy SFPRIN para indicar si uno de los cambios se ha realizado.
Posicin lkm: A 1km del cambio de agujas, tanto en la va principal como en la auxiliar se han
colocado dos sensores de posicin SPRIN y SAUX. Mientras un tren cruza una de esas posiciones, se
activa el sensor correspondiente.
El sistema tiene dos modos de funcionamie to: manual y automtico. Mediante dos pulsadores,
MANUAL y AUTOMATICO se selecciona o e OOos.
El modo MANUAL funciona de la siguie te
El cambio de agujas se debe correspollde:I"
hace el cambio de agujas correspondien'
e:
a "liar. Si al seleccionar MANUAL no es as, se
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
;..: Tlmet
!'.J.UX
MP?.IN' C:uubio
S?.AOX agujas
SFPRIN
265
SEl'.A20
STREN20
SAEXCE
. 10 km.
20 km.
Figura 5.95. Proyecto 12: Control en vas ferroviarias
Si el cambio de agujas es correcto, los dos semforos permanecen abiertos.
Cuando arranca el sistema, el modo por defecto es el MANUAL.
En el modo AUTOMATICO funciona de la siguiente manera:
El cambio de agujas se debe corresponder con la va principal. Si al pulsar AUTOMATICO no es as,
se hace el cambio de agujas correspondiente, si se puede.
Si al pasar un tren por la posicin 20km se detecta que es alto, se cierra el semforo de la posicin
lOkm y se inicia el cambio a va auxiliar. Una vez que el cambio ha sido realizado, se abre el semforo
de la posicin 10km. Cuando el tren rebasa la posicin lkm en la va auxiliar, se vuelve a hacer el
cambio a la va principal. Si el tren detectado en la posicin 20km es normal circular por la va
principal sin parar siempre que el cambio de agujas sea correcto.
Siempre que un tren es detectado en la posicin 20km, se cierra el semforo de la posicin 20km y
no se abre hasta que el tren no haya sobrepasado la posicin lkm en la va principal o en la auxiliar.
En cualquier caso, mientras se realiza el cambio de agujas los semforos de 20km y lOkm estn
cerrados. Si durante el modo AUTOMATICO se selecciona el modo MANUAL, o viceversa, habr que
esperar a que la va quede despejada para hacer el cambio de agujas si es necesario e ir al modo
seleccionado.
Disear:
1. GRAFCETdel sistema de control descrito
2. Mejorar el GRAFCET para tratar situaciones anmalas:
Si en cualquiera de los casos se detecta que un tren se salta alguno de los dos semforos, se activa
la seal de ALARMA y se activa la seal de radio-control FRENAR para que frene de forma automtica
el tren. En cualquiera de los casos el tren necesita lkm. para poder frenar. El sistema salta a modo
MANUAL, los semforos permanecen cerrados, y se selecciona la va auxiliar. La alarma y la seal de
FRENAR se desactivan cada vez que se pulsa MANUAL. Los semforos permanecen cerrados mientras
no salga el tren por la va auxiliar.
Si pasado 10 minutos desde que el tren fue detectado en la posicin 20km, todava no ha cruzado ni
SAUX ni SPRIN, el sistema de control activa la seal de tren PARADO. sta permanece activa hasta
,.~ ....
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
266
que no cruce. El control salta a modo MANUAL si ya no lo estaba, permaneciendo los semforos
cerrados y sin realizar ningn cambio de aguja.
Problema copiado de Internet.
Proyecto 13*. La empresa ControlPLC ha recibido otro trabajo dentro del mundo ferroviario. Se trata
de automatizar una va secundaria asociada a una va principal de un slo sentido tal como muestra la
figura. La funcin de la va secundaria es permitir la circulacin de trenes lentos y rpidos por la misma
va.
SPrinD
HAuxD
FAuxD
MPrin
D
MAuxA
FAuxA
MPrinA
FPrinA
SPrinA i
SernaPrin
Figura 5.96. Proyecto 13: Control a vas ferroviarias.
Los trenes lentos esperan en la va secundaria a que pase el tren rpido. Todo el conjunto es vigilado
por el operador de forma visual desde un puesto de mando. Para automatizar el conjunto se dispone
de:
2 cambios de aguja: A y D. A controla la entrada a la va secundaria y D la salida de la va secun_
daria. Ambos cambios de aguja van equipados con un motor con un equipo de control que permite
seleccionar a travs de dos entradas (MPrin y MAux) el movimiento entre va principal y va auxiliar.
Adems cada cambio de aguja lleva asociado dos finales de carrera (FPrin y FAux) para indicar si el
cambio se ha realizado correctamente.
4 sensores de posicin (SPrinA, SPrinD, SAuxA y SAuxD) para determinar la posicin de los trenes.
2 semforos (SemaPrin y SemaAux) para ordenar el trfico entre va secundaria y va principal.
El operador del puesto de control dispone de dos pulsadores:
PRlNSEC: da la orden al automatismo para que el siguiente tren de la va principal pase a la va
secundaria. La forma de operar es la siguiente: primero, si hay tren entre SPrinA y SPrinD, el automa_
tismo espera a que salga. A continuacin, cierra el semforo SemaPrin y realiza el cambio de agujas a
la va secundaria. A continuacin, abre 5emaPrin y espera a que el tren est en la va secundaria (para
ello utiliza SAuxA).
Cuando el tren est en la va auxiliar, vuelve a cerrar SemaPrin, cambia a la va principal y vuelve a
abrir SemaPrin. En todo momento eJ foro SemaAux permanece cerrado. La longitud de los trenes
siempre es menor que la distancia e SAuxA y SAuxD.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
267
SECPRIN: da la orden al automatismo para que el tren que est en la va secundaria pase a la va
principal. Opera de forma similar a PRINSEC: cuando no hay tren en el tramo de va comprendido
entre SPrinA y SPrinD, se cierra el semforo SemaPrin, se realiza el cambio de agujas (D) a la va
secundaria y se abre el semforo SemaAux. A continuacin el automatismo espera a que el tren salga
de la va (SPrinD). Una vez que ha salido, se vuelve el cambio de agujas a la va principal y se abre el
semforo SemaPrin.
Tal como se ha descrito el sistema, si el operador no ha dado ninguna orden a travs de los
pulsadores, o hay un RESET, o despus de un corte de luz, los cambios de aguja deben seleccionar la
va principal. Cuando el operador da una orden el sistema, ste no acepta una nueva orden (aunque se
pulsen los pulsadores) hasta que la orden haya sido completada.
1. GRAFCETdel sistema de control descrito
2. Disear la parte del programa correspondiente a las acciones asociadas a las etapas.
3. Mejorar el GRAFCET para tratar la situacin anmala de falta de respuesta del sistema (no se realiza
el cambio de agujas), cuando despus de dar una orden con los pulsadores, han pasado 5 minutos y
sta no se ha realizado. Si esto ocurre se activa la seal ALARMA. sta se desactiva si se vuelve a
accionar nuevamente el mismo pulsador utilizado para dar la orden de cambio .
Problema copiado de Internet.
Proyecto 14. El siguiente esquema ilustra un proceso de mezcla de dos qumicos.
El tanque tiene que ser llenado con dos qumicos, mezclado y drenado. Cuando se acciona el pulsador
de inicio (Starf) se activa la bomba 1y durante 5 segundos introduce la sustancia qumica 1al tanque
y entonces se detiene. Luego la bomba dos introduce el segundo qumico al tanque durante 3
segundos. 3 segundos despus se energiza un agitador que mezcla los dos qumicos durante 60
segundos. Se detiene y al cabo de 10 segundos, nuevamente se activa y durante 30 segundos termina
la mezcla. Despus de 10 segundos de reposo, la nueva sustancia es expulsada por la bomba 3,
tardando el tiempo necesario hasta que se desocupa el tanque (determinar ese tiempo). Si en alguna
parte del proceso ocurre alguna anormalidad, se detiene con el pulsador de parada (stop). Disear el
sistema, y expresar la solucin en los cinco lenguajes estudiados.
f.-
PrOCGSS Centrol
Start
(l0,0!
Stoo
na.1j
Purnp 1
(00,0)
f\. fxc! tvlct(;~
(00.2)
?ump 2
iOO:I)
Figura 5.97. Proyecto 14: Proceso de mezcla de dos qumicos.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Progra able
268
Proyecto 15. El proceso es el control de una bscula industrial de precisin y su esquema se mues_
tra en la siguiente figura.
ONPER
O@@
Figura 5.98. Proyecto 15: Bscula industrial
El sistema de control del proceso sigue la siguiente secuencia de funcionamiento: Cuando se pulsa el
botn de comienzo ON el sistema debe de realizar la apertura de las dos compuertas C1 y C2. La
compuerta C1 permanece abierta hasta que la bscula marque la lectura Ll. Cuando la bscula marca
Ll, se cierra la compuerta C1 y permanece abierta C2 hasta que la bscula marque la lectura L2.
Cuando la bscula marca L2 se cierra la compuerta C2.
Una vez que en la bscula se tiene la cantidad precisa de sustancia, se acciona un pistn VB que
produce el vaciado de la bscula hasta que se activa el sensor de final de vaciado durante este proce_
so el paso de la bscula por L1 no debe producir ningn efecto.
Si durante el proceso se pulsa el interruptor de paro de emergencia PE, se debern cerrar todas las
compuertas en cualquier momento del ciclo de funcionamiento y se para el sistema. El sistema reanu_
dar el funcionamiento cuando se pulse el interruptor de rearme R, y se debe continuar el ciclo en el
momento en que se interrumpi.
Si durante el ciclo se pulsa el interruptor de inicio no debe suceder nada. En la siguiente figura se
muestra el proceso a controlar.
Elaborar el programa que cumple con las especificaciones utilizando los cinco lenguajes.
Proyecto 16*. El siguiente es un proceso de tipo continuo para la fabricacin de mermelada. La
estructura de la planta se muestra en la figura 5.99.
En el proceso de fabricacin de la mermelada entran los siguientes componentes: azcares, cido,
pectina, zumo, pulpa y sabores.
En el tanque de doble pared (caldern), calentado suavemente con vapor, se prepara el jarabe de alta
concentracin en azcar. Para ello se mide una determinada cantidad de agua que se calienta y se
somete agitacin suave (1).
Lentamente se vierte azcar la cual ir disolvindose.
Una vez disuelta, se vaca el jarabe e depsito o tanque (4), en donde, mediante un serpentn con
vapor circulante, se calienta hasta u a emperatura controlada con el termmetro (5).
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
Figura 5.99. Proyecto 16: Proceso de fabricacin de mermelada.
269
: .
A la salida del depsito (4) existe una bomba de alimentacin de jarabe (6), la cual puede hacer
circular el lquido para mantenerlo a temperatura uniforme evitando que se caramelice por exceso de
temperatura del serpentn. Esta bomba alimenta a otra (7)/ que en proporcin determinada/ dejar
pasar una cantidad conveniente de jarabe que se haya de mezclar con los otros ingredientes que
constituyen la mermelada.
Por tratarse de productos viscosos aun calientes, hay que evitar que se aireen en las cadas de los
depsitos, por lo que la cada del depsito (1) al (4), as como en la recirculacin de este mismo
depsito, habr que dar contra la pared, para que resbalen los lquidos por esta.
En el depsito (11) se prepara la solucin de pectina, operacin lenta/ por lo que es conveniente que
este depsito vierta al (9), para que mientras se consume una carga pueda ser preparada la siguiente.
Del tanque o depsito (9) una bomba igual a la del (7), la (8) medir la cantidad de pectina a mezclar
con el jarabe del depsito (4). Tambin como antes, se habr determinado previamente la cantidad
que se haya de mezclar, mediante pruebas en el laboratorio y comprobaciones fabricacin.
En el depsito (10) se vierte el zumo concentrado de las frutas que se habr preparado con anticipa_
cin. Este zumo puede estar reforzado con sabores naturales o artificiales caractersticos de cada fruto.
Otra bomba medir la cantidad que se haya de mezclar con los otros dos componentes.
En el supuesto que este zumo neve pulpa de fruta (como fresa, pulpa o corteza de naranja, etc.), este
depsito deber estar provisto de un agitador igual al de los depsitos (1) y (11). Su misin es la de
impedir que se separe o sedimente la pulpa, ya que en otro caso la uniformidad de la mermelada no
sera correcta.
A la mezcla de los componentes principales: jarabe, pectina, zumo concentrado y sabores, puede ser
agregada la cantidad de cido requerida al final de su concentracin, siendo despus impulsada a
travs de un calentador, en donde se calienta hasta la temperatura de 100C. El producto caliente se
vierte en el depsito de lIenadora (12). Esta lIenadora puede ser automtica y mediante una llave se
deja caer el producto al interior del envase (vidrio u hojalata).
De acuerdo al proceso descrito, disear un programa utilizado GRAFCETque pueda ser aplicado a este
proceso industrial. Hacer las consideraciones que crea convenientes para optimizar el proceso. Anote
sus sugerencias explicndolas con detalle. .
*Tomado de Internet
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
S. Controlador Lgico Programable
Proyecto 17. Proceso de seleccin y pintura de piezas.
Un proceso de seleccin de tres piezas diferentes y pintura consta de:
- Tres bandas transportadoras, cada una de ellas lleva piezas metlicas con caractersticas particulares.
- Un brazo robot (B-R) que se encarga de llevar cada objeto a una cuarta banda transportadora.
- Una cuarta banda transportadora en la que el robot deposita las piezas tomadas de las tres bandas.
- Una zona en donde las piezas pasan por pintura y horneado (P-H).
- Tres depsitos en donde se ubica cada pieza de acuerdo al color.
EL pictrico del proceso se muestra en la figura 5.100.
270
PIEZAS
D
~
~
,1
P Pl
1
BTl D
~ 6
~
~ BT3
~
~1~P3
MECANISMO
DE PINTURA.
ELECTROSTATICA
I'HORNEADO
DEPOSITaS
Figura 5.100. Proyecto 17: Procesode pintura de diferentes piezas
La Operacin del proceso:
17.1. En cada banda se colocan piezas de diferentes caractersticas de fabricacin, aunque todas son
metalicas, as:
En BTl se colocan piezas cilndricas
En BT2 se colocan piezas cbicas
En BT3 se colocan piezas piramidales.
La base de todas las piezas es cuadrada
Los objetos son colocados por un operario. La primera pieza se coloca y el operario acciona un
pulsador de marcha, as que la banda inicia movimiento llevando el objeto respectivo; en adelante esta
banda permanecera en movimiento, as que las demas piezas se colocan una a continuacin de otra,
estando la banda en movimiento. Cuando el objeto llega al otro extremo de la banda, se detiene esta y
no es posible colocar mas piezas en esa banda, hasta que reanude su movimiento automaticamente.
Debido a que la longitud de las bandas BT1, BT2 Y BTI es de longitud apreciable, perfectamente
caben 50 piezas, uno tras otra y tambin distanciados entre ellos (posteriormente se indican las
dimensiones de los distintos elementos).
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
271
Esta operacin y capacidad se cumple para las tres bandas. Y en forma simultnea.
17.2. Cuando un objeto llega al final de cualquiera de las bandas, esta se detiene y queda en espera a
que un brazo robot retire la pieza. En el instante que el robot retira la pieza, la banda correspondiente
reinicia su desplazamiento, ubicando otro objeto al final.
La seleccin del objeto en cada banda por el robot sigue el siguiente orden de prioridad:
- Si solo hay una pieza en espera, el robot la recoge.
- Si hay dos piezas o tres en espera el robot las recoge as:
Piezade BTl ms prioritario
Piezade BT2
Piezade BT3 por ltimo.
17.3. Cuando la pieza se coloca en la banda BT4 esta inicia movimiento desplazando la pieza a una
zona cerrada de pintura; all se discrimina el tipo de pieza para pintura, asignando los siguientes
colores:
Piezacilndrica pintura verde
Piezacbica pintura amarilla
Piezapiramidal pintura roja.
La pintura es electrosttica, de secado rpido, ayudado con un calentamiento suave de la pieza.
Cuando la pieza se ubica dentro de la zona de pintado-horneado, la banda BT4 se detiene.
Mientras BT4 est en movimiento, el robot puede colocar ms piezas y cuando la banda se detiene
puesto que se ubic pieza en la zona de pintado, no se colocan piezas.
17.4. Luego del proceso de pintura y secado, la banda BT4 reinicia su movimiento hasta que la pieza
se deposita en las cajas de empaque, las cuales se encuentran al final del recorrido de BT4. En cada
caja se introduce un nmero definido de piezas del mismo tipo y color, seleccin realizada por otro
operario
17.5. Cuando se completa el nmero de piezas programado por lote, las bandas BTl a BT3 no
funcionan ms, as que las piezas que hayan quedado en estas bandas, son retiradas manualmente. ~,
Datos adicionales:
Las bandas BTl a BT3 tienen longitud de 15m
La separacin mnima entre piezas en la banda es de 10cm
Cada objeto ocupa una longitud por lado de 20cm
Tiempo en desplazarse el primer objeto desde el momento que se acciona el pulsador, hasta llegar al
final de la banda es de 80s
~ Tiempo que tarda el brazo robot en retirar objeto, llevar hasta BT4 y volver a coger otra pieza 15s
LOngitud de BT4 50m
Tiempo en llevar pieza desde el inicio de BT4 hasta la zona de pintura 30s
Tiempo de pintura y secado 60s
Tiempo desde zona de secado hasta el final de la banda (depsito) 30s
Cada pieza est separada en BT4 50cm mnimo, para asegurar que dentro de la zona de P-H solo se
tenga una sola pieza.
Longitud sobre BT4 de la zona de horneado 30cm.
Distancia mnima entre paredes del horno y la pieza exterior ms prxima 10cm.
Capacidad de cada depsito 10 piezas
Cuando B-R acerca objeto a BT4, esta puede estar detenida o en movimiento. Si est detenida y hay
espacio para colocar objeto, se coloca la pieza. Si est detenida y no hay espacio para colocar pieza, el
B-R queda en espera.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
272
BT4 se detiene si: objeto est en zona de P-H, o no se ha colocado ninguna pieza, o cuando los
depsitos estn llenos y se estn colocando empaques vacos .
Cuando se llega a la capacidad del depsito, una alarma avisa que se debe retirar y colocar otro
depsito vaco.
El nmero de lote de cada pieza debe ser mltiplo de 10, as por ejemplo, si se programan 10 lotes
de piezas cilndricas, al completar ese nmero una alarma visual se activar permanentemente hasta
que se completen los lotes de las otras dos productos, as que cada tipo de pieza tiene su alarma
particular.
Cuando se completan todos los lotes, se finaliza el proceso.
No se indica en el dibujo los sensores utilizados, pero obviamente se tendrn que utilizar y disponer
sobre la estructura.
Analizar el enunciado del problema y sugerir mejoras para que el proceso sea ptimo.
Proyecto 18. Proceso de tasado de sustancias y llenado.
El siguiente esquema representa la estructura fsica de una planta mezcladora y dispensadora de
sustancias lquidas.
Nl\i
I\'B
NC
Vl11
V112
@ON
OFF
(JON
OFF
"121
V122
Q) ON
OFF
HIL VAL\'UI.A-SUSTANCL>'l-TANQUEl-vAL \'UI.A ENTRillA
\'12 L YAl \'UI.A- SUSTANCi'\.1-TANQUE2- \'.U "\1JI.~ ENTRADA
V112, V.UI'UI.A-SUSTANCL>'l-TANQUEI-YAL \''UI.A SALIDA
Y112: vL VULA-SUSTANCL\1-T ..\NQUE2- \'AL VlfI....\ SALIDA
\'11L v.U \c1JI."--SUSTANCL-\2-TANQUEl- V.U YUL~ ENTRWA
V21L V.U \'UI.A-SUSTANCL-\2-TANQUE2- \',U \'UI.A ENTRWA
nlZ, \.U \'\JL"SUST.>.NCIAl-TANQUEl YALvm.A SAlIDA
\"222, Y_U \'\JL"-SUST.>.NCL-\2-TANQUE2- V.U YULA SAlIDA
V31L V.U \'UI.A-SUST.>.NCL .. '-T.>.NQUEl. VAL\'\JL" ENTR"IlA
nllo VAL"\1JI.>'-SUSTANCL>.3- TANQUE2 v.U \,1JI.~ ENTRWA
V312, v.U \'\JL"--SUSTANCL"'- T.>.NQUEl- VAL \'\JL"- SALIDA
nn Y.U \'UI.A.SUS'r.>.NCL .. '-T.>.NQUE2- \'.U \'lJI.A SAlIDA
N1II, SENSOR DE NiVEl I-L<\:'ill\lO
NE, SENSOR DE Ni\':EI. BAJO
N(', SENSOR DE NiVEl CRITICO
ON, INIlIC.WORDE VALI'lJI.AABIERTA
OE:E, INDICADOR DE V.U \'UI.A CERRADA
)ON
OFF
Figura 5.101. Proyecto 18: Sistema de medida y llenado de sustancias
Est conformado por seis tanques, en donde cada pareja trabaja con una misma sustancia, as que
uno de ellos se denomina tanque1 y el otro tanque 2 y es un tanque de reserva.
Cada tanque tiene dos vlvulas: una, la vlvula de entrada, que permite la entrada de la sustancia, y la
otra, es la vlvula de salida. Posee tres sensores de nivel: El sensor de nivel mximo, sensor de nivel
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
273
bajo y el tercero, el sensor de nivel crtico. Tiene indicadores en rojo y verde para mostrar cuando las
vlvulas estn cerradas o abiertas. Al lado derecha del diagrama, se indica la nomenclatura utilizada.
A continuacin se ilustra tres procesos diferentes, los cuales deben ser programados con PLC.
18.1. Preparacin de soluciones (1)
Se van a preparar cinco soluciones diferentes obtenidas a partir de la combinacin de tres sustancias:
SI, S2, S3.
En la siguiente tabla se muestran los contenidos de cada sustancia para obtener cada solucin:
51
52 53
Solucin 1
20ml SOml 30ml
Solucin 2
40ml 40ml 20ml
Solucin 3
30ml 20ml SOml
Solucin 4
30ml 30ml 40ml
Solucin 5
lOml SOml 40ml
En la obtencin de cada solucin, el orden en que se vierten las distintas sustancias es importante,
para asegurar la calidad del producto final.
Por ejemplo, para obtener la solucin 1 se deben introducir las sustancias en el siguiente orden y
cantidad:
Sustancia 1:
10ml de SI, 20ml de S3, 30ml de S2, 10ml de SI, 20ml de S2, 10ml de S3.
La siguiente tabla ilustra el orden y cantidades de sustancias para cada solucin:
Orden y contenido de las sustancias
Solucin 1
10ml 51, 20ml 53, 30ml 52, 10ml 51, 20ml 52, 10ml 53
Solucin 2
20ml 52, 10ml 53, 10ml 52, 30ml 51, 10ml 53, 10ml 51, 10ml 52
Solucin 3
20ml 51, 30ml 53, 10ml 51, 20ml 52, 20ml 53
Solucin 4
20ml 53, lOml 51, 10ml 53, 20ml 52, 20ml 51, 10ml 52, 10ml 53
Solucin 5
10ml 51, 20ml 53, 20ml 52, 10ml 53, 20ml 52, 10ml 53, 10ml 52
De cada solucin se fabrican lotes de 5 frascos cada uno.
En cuanto al llenado de las sustancias en cada tanque, para el control de lquidos utilizados se sigue el
siguiente orden:
Inicialmente los seis tanques estn desocupados.
Inicia simultneamente el llenado de los tanques pares: tanque 2 de SI, tanque 2 de S2 y tanque 2 de
S3
Una vez llenados estos tanques hasta el nivel superior, se procede a la combinacin de las sustancias
para obtener las distintas soluciones.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
274
Cuando por consumo el contenido de cualquiera de los tanques llega al nivel inferior crtico, se cierra la
vlvula de salida correspondiente y el tanque impar de la sustancia que se agot comienza su llenado
hasta el nivel mximo. Cuando se llega a ese nivel, cierra la vlvula de entrada y abre la vlvula de
salida de este tanque, continuando con el llenado para completar la solucin en que se haba interrum_
pido.
Por ejemplo, suponer que se est obteniendo la Solucin 1 y cuando se llevaba lOml de S2 de los
30ml necesarios, se agot el tanque de S2, entonces se cierra la vlvula de salida del tanque 2 de S2,
abre la vlvula de llenado del tanque 1 de S2 hasta que llega al nivel mximo, se cierra esta vlvula y
abre la vlvula de salida del tanque para completar los 2ml de S2 que faltaban.
Esta operacin se repite para las otras sustancias
Cada vez que se completa un frasco de cada solucin se da una indicacin visual; as mismo, cada vez
que se completa un lote de cada solucin se da otra alarma y cuando se completan los 5 lotes, se da
una alarma sonora.
Para que el programa quede menos manual, se programan todos los lotes y por tiempos automtica_
mente va realizando el llenado de cada recipiente.
Observar que el contenido de cada frasco con la solucin debe ser igual, es decir todos deben tener
contenido total de 100ml.
Realizar el programa en PLC ABB y generar propuestas y sugerencias para hacer el proceso ms
interesante y ms ptimo.
18.2. Preparacin de soluciones (2)
Se van a preparar cinco soluciones diferentes obtenidas a partir de la combinacin de tres sustancias:
Sl, S2, S3
En la siguiente tabla se muestran los contenidos de cada sustancia para obtener cada solucin:
51
52 53
Solucin 1
20ml 30ml 30ml
Solucin 2
20ml 40ml 20ml
Solucin 3
30ml 20ml 30ml
Solucin 4
10ml 30ml 40ml
Solucin 5
SOml 30ml
En la obtencin de una solucin, el orden en que se vierten las distintas sustancias es importante, para
asegurar la calidad del producto final.
Por ejemplo, para obtener la solucin 1 se deben introducir las sustancias en el siguiente orden y
cantidad:
Sustancia 1:
Simultneamente 20ml Sl y 20ml S3; luego 20ml S2; luego simultneamente lOml S2 y 10ml S3.
La siguiente tabla ilustra el orden y cantidades de sustancias para cada solucin:
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
275
Orden y contenido de las sustancias
Solucin 1
Simul: 20ml Si y 20ml S3; 20ml S2, simul: 10ml S2 y lOml S3
Solucin 2
20ml S2; simul: lOml Si y lOml S3; 20ml S2; simul: 10ml Si y 10ml S3
Solucin 3
Simul: 10ml Si y 10ml S3; 3s reposo; simul: 20ml de cada sustancia
Solucin 4
Simul: 10ml de cada sustancia; simul 20ml de S2 y S3; lOml S3
Solucin 5
Simul: lOml S2 y S3; 3s reposo; simul 20ml S2 y S3; 3s reposo; 20ml S2
De cada solucin se fabrican lotes de 5 frascos cada uno.
En cuanto al llenado de las sustancias en cada tanque, para el control de lquidos utilizados se sigue el
siguiente orden:
Inicialmente los seis tanques estn desocupados.
Inicia simultneamente el llenado de los tanques pares: tanque 2 de Si, tanque 2 de S2 y tanque 2 de
S3
Una vez llenados estos tanques hasta el nivel superior, se procede a la combinacin de las sustancias
para obtener las distintas soluciones.
Cuando por consumo el contenido de cualquiera de los tanques llega al nivel medio la vlvula de
entrada del tanque impar permite que se llene, simultneamente, el tanque par esta llenando
recipiente de solucin. Cuando el contenido del tanque par llega al nivel inferior crtico, se cierra su
vlvula de salida y abre la vlvula de salida el tanque impar correspondiente a la sustancia que se
agot, continuando con el llenado del recipiente de la solucin.
En igual forma, cuando el tanque impar tiene nivel medio, se inicia llenado del tanque par y cuando el
tanque impar llega a nivel mnimo, el tanque par contina con el llenado de los frascos de solucin.
Esta operacin se repite para las otras sustancias
Cada vez que se completa un frasco de cada solucin se da una indicacin visual; as mismo, cada vez
que se completa un lote de cada solucin se da otra alarma y cuando se completan los 5 lotes, se da
una alarma sonora.
Para que el programa quede menos manual, se programan todos los lotes y por tiempos automtica_
mente va realizando el llenado de cada recipiente.
Observar que el contenido de cada frasco con la solucin debe ser igual, es decir todos deben tener
contenido total de 80ml.
Realizar el programa en PLCABB y generar propuestas y sugerencias para hacer el proceso ms intere_
sante y ms ptimo.
18.3. Preparacin de soluciones (3)
Se tienen tres sustancias diferentes y de cada sustancia se tienen dos concentraciones, as:
Sustancia 1 tanque 1 es la sustancia concentrada y tanque 2 es la sustancia diluida, igual sucede con
la sustancia 2 y la sustancia 3.
Para efectos de simplificar se consideran las siguientes convenciones:
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
51, 52, 53 sustancias
S1Tl es la sustancia 1 concentrada
S1T2 es la sustancia 1 diluida
S2Tl sustancia 2 concentrada
S2T2 sustancia 2 diluida
S3T1 sustancia 2 concentrada
S3T2 sustancia 3 diluida.
Con esas sustancias se fabrican cinco tipos distintos de medicamentos: Mi, M2, M3, M4 Y MS.
La cantidad y tipo de sustancia que contiene cada medicamento se resume en la siguiente tabla:
276
Sustancia 1
Sustancia 2 Sustancia 3
M1
30ml S1T1, 40ml S1T2
20ml S2T1
20ml S3T1, 40ml S3T2
M2
20ml S1T1, 40ml SIT2
20ml S2T2
30ml S3T1, 40ml S3T2
M3
30ml S1T1
30ml S2T1, 40ml S2T2 20ml S3T1, 30ml S3T2
M4
20ml S1T1, 40ml S2T2 30ml S2T1, 30ml S2T2 30ml S3T2
MS
10ml S1T1, 30ml S1T2 20ml S2T1, 40ml S2T2 10ml S3T1, 40ml S3T2
Para efectos de la combinacin de las sustancias tener en cuenta que no se pueden mezclar dos sus_
tancias concentradas ni simultnea ni consecutivamente, las sustancias diluidas se pueden combinar
en forma simultnea o consecutiva. Entonces lo recomendable es verter alternadamente las sustancias
concentradas con las diluidas, pero no se puede combinar una concentrada y luego su diluida.
Por ejemplo, para la medicina Mi se puede combinar en la siguiente forma:
30ml 51Tl, 40ml 53T2, 20ml 52Tl, 40ml 51T2, 20ml 53Tl.
Para medicina M2:
20ml 51Tl, 20ml 52T2, 30ml 53Tl, 40ml 51T2, 40ml 53T2
Observar en las dos combinaciones propuestas que las sustancias concentradas y las diluidas van en
forma alternada y que no hay consecutivamente una sustancia concentrada y una diluida del mismo
tipo.
As para los otros medicamentos.
En cuanto al llenado de los tanques, al iniciar se deben llenar todos los tanques con las sustancias
concentradas y diluidas hasta el nivel mximo.
Cuando por consumo cualquiera de los tanques llega al nivel mnimo crtico, se para el proceso, hasta
que el tanque que se desocup llene hasta el nivel mximo, continuando con la operacin de llenado
de frascos.
Cada ciclo de produccin la conforma un lote de cada medicamento y cada lote son cinco frascos
Cada vez que se completa un frasco de cada medicina se da una indicacin visual; as mismo, cada vez
que se completa un lote de cada medicamento se da otra alarma y cuando se completan los 5 lotes, se
da una alarma sonora.
Para que el programa quede menos manual, se programan todos los lotes y por tiempos automtica_
mente va realizando el llenado de cada recipiente.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
277
Observar que el contenido de cada frasco con la solucin debe ser igual, es decir todos deben tener
contenido total de 150m!.
Realizar el programa en GRAFCET y/o texto estructurado y generar propuestas y sugerencias para
hacer el proceso ms interesante y ms ptimo.
Proyecto 19. Taller con puestos de trabajo (1)
El proceso se ilustra en la Figura 5.102
Consiste en unas pistas que son recorridas por un AGV (Automated Guded VeNde) y en diferentes
partes de las pista se ubican puestos de trabajo que contiene distintos materiales (en total 8). Dispone
de un panel con seis pulsadores (Pl a P6), con los que se establece trayectorias del mvil perfecta_
mente definidas. El punto de partida y de retorno siempre se hace a la zona indicada como M. En cada
una de las zonas de trabajo, el mvil debe permanecer un tiempo determinado para asegurar que se
deposite los materiales a transportar.
Por ejemplo, si pulsa Pl el mvil parte de M, llega al puesto 4 y se detiene el tiempo programado,
luego parte hacia la zona 1 y repite la secuencia, luego sigue a la zona 8, y as sucesivamente, a las
zonas 2, 4 para finalizar en la zona M en donde se descarga. Es importante tener en cuenta en el
diseo, que mientras el mvil no est en la zona M, ninguno de los pulsadores tiene efecto, nica_
mente cuando el mvil est posicionado en la zona de descarga, los pulsadores pueden actuar.
Disear el programa en GRAFCETy texto estructurado, para satisfacer las rutas indicadas en la figura.

TRAYECTORIA Pl:
D
M41824M
P411
TRAYECTORIA P2:
P5
M42635M
P611
TRAYECTORIA P3:
M71435M

0
TRAYECTORIA P4:
D
M4281435M
TRAYECTORIA P5:
M5362817M
CD~
TRAYECTORIA P6:
(})
M436281
4 M
Figura 5.102. Proyecto 19: Desplazamiento de AGVpor diferentes estaciones.
..
Proyecto 20. Taller con puestos de trabajo (2)
El proceso 20 es semejante, en principio, al proceso 19, slo que ahora, se deben establecer seis
trayectorias distintas, con la condicin que en un recorrido del mvil, ninguno de los puestos de traba_
jo se puede repetir y el mvil debe pasar mnimo por cuatro estaciones.
; .
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
11@1001
I I IIPl P4fi1
I i Ip2 P5 .
I li1 P3 P611
I 0
IDO
(}) CD
Figura 5.103. Proyecto 20: Desplazamiento de AGV por diferentes estaciones.
278
Proyecto 21. Taller con puestos de trabajo (3)
Desarrollar el proceso 19 pero previamente se deben programar las rutas de desplazamiento del mvil,
de manera que automticamente realiza las seis trayectorias. Cada vez que llegue a la posicin M, una
alarma se debe activar durante un tiempo mayor que el tiempo que tarda el mvil en cada estacin.
Cuando termine de recorrer las seis trayectorias, un indicador luminoso intermitente mostrar que se
ha completado todo el programa.
Proyecto 22. Taller con puestos de trabajo (4)
Tiene como base el diagrama del proceso 19.
Se dispone de un programador de 8 pulsadores y el objetivo es que el mvil descargue material que
se deposit en la zona M en tres zonas distintas, as: si se accionan los pulsadores 4, 3 Y 6, el mvil se
desplaza a cada uno de esos puntos y se detiene en cada zona durante un tiempo determinado para
asegurar la descarga del material. Cuando termina retorna a la zona de carga (zona M). All carga otra
vez y se programa otra secuencia de tres zonas distintas.
22.1. Disee el proceso si el mvil selecciona las zonas programadas de menor a mayor, por ejemplo,
si se program descarga en las zonas 4, 1 Y 7, el mvil las selecciona automticamente en el orden 1,4
y 7.
22.2. Disee el proceso si el mvil selecciona las zonas, de acuerdo al orden en que se program, sin
alterar, as que si se programa descarga en las zonas 4, 1, 7, ese sea el orden de descarga.
22.3. Disee el proceso si el mvil selecciona las rutas ms cortas.
Para cualquiera de los tres casos anotados, las estaciones por donde vaya pasando el mvil, deben
quedar con una seal luminosa encendida y cuando el mvil llega a M, todas las seales se desactivan.
En ningn caso, en la seleccin de las rutas, se debe pasar por la zona M, slo cuando se terminan las
rutas programadas, regresar a esta zona.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
279
Proyecto 23. Taller con puestos de trabajo (5)
Tiene como base el diagrama del proceso 19, pero su funcionamiento es el siguiente:
El mvil siempre est ubicado en M (se tiene una seal luminosa mientras el mvil est parqueado
all). Cuando en alguna de las estaciones se tiene carga para transportar, all se da una seal luminosa
intermitente; entonces el mvil se debe desplazar a esa estacin, permanecer el tiempo suficiente para
la carga y devolverse a M. Cuando el mvil llega a la estacin de pedido, la seal luminosa queda
permanentemente encendida y luego que el mvil la abandona, se apaga. Por ejemplo, suponer que
en la estacin 7 se requiere el mvil, entonces en esa estacin se activa una seal luminosa que
permanece intermitente. El mvil se desplaza a esta estacin; cuando llega, la seal permanece
encendida y, luego de un determinado tiempo, cuando el mvil abandona la estacin, la seallumino_
sa se apaga.
Tener en cuenta que no puede haber pedido de ms de una estacin, es decir, si estando una estacin
activada, se activa otra estacin, esta segunda estacin no se tiene en cuenta.
Proyecto 24. Taller con puestos de trabajo (6)
Considerar el diagrama del proceso 19, pero en cada estacin se tiene tolvas que suministran distintas
sustancias.
Se va a traer material desde distintas tolvas hasta el punto M en donde se mezclan. Por ejemplo, se
requiere material de las tolvas 5, 2 Y 7, entonces se programa de manera que estas tres tolvas quedan
con una sealizacin intermitente, el AGV parte de M y se dirige hacia la tolva 5; cuando llega all su
indicador queda fijo, permanece un tiempo T mientras carga al mvil, el indicador se apaga y el AGV
abandona la estacin y se dirige hacia M; su indicador se enciende. Se descarga el material y el mvil
ahora va a la estacin 2 y repite la operacin, lo mismo que con la estacin 7. Al finalizar una seal
sonora indica que los tres materiales ya estn en el punto de mezcla M.
24.1. Programar para que el nmero de estaciones sea desde 1 hasta 4 y el mvil siga el orden
programado.
24.2. Programar para que el nmero de estaciones sea siempre 3 y el mvil vaya en orden de
estacin ms cercana a la ms lejana (en nmero). Para el ejemplo, si se program las estaciones 5, 2
Y 7, inicie en la estacin 2, luego la estacin 5 y por ltimo a la estacin 7.
24.3. Programar para que sea lo contrario de lo propuesto en el numeral 22.2., es decir que si se
program las estaciones 5, 2 Y 7, recoja primero en la estacin 7, luego en la estacin 5 y por ltimo
en la estacin 2.
24.4. Considerar que la cantidad de material requerida en la zona de mezcla M de cada tolva es
diferente; por ejemplo, suponga que se requiere 2 partes de material de la tolva 5, 4 partes de la tolva
2 y 1 parte de la tolva 7, entonces el tiempo de carga en cada estacin va a depender de la cantidad
de material requerido. Por tanto, el tiempo que permanece el AGV en cada estacin es variable.
Suponga que se puede programar desde 1 parte hasta mximo 5 partes. Programar el proceso de
modo que el AGV permanezca el tiempo suficiente en cada estacin de acuerdo a la cantidad
requerida. Programe para que el mvil recoja en el orden de estacin seleccionada.
24.5. Considerando el numeral anterior, programe para que el AGV recoja en la estacin, de acuerdo
a la cantidad de material, de mayor a menor cantidad, esto es, recoge en la estacin en donde
requiere la mayor cantidad de material y finaliza en la estacin en donde se program menor cantidad
de material.
24.6. Respecto al numeral 22.4 programe para que el mvil recoja en la estacin de acuerdo a la
cantidad de menor a mayor, es decir, recoge primero en la estacin de menor cantidad de material y
por ltimo en la estacin de mayor cantidad.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
280
24.7. Considere que de una mezcla particular se requiere gran cantidad, as que el AGV tiene que
repetir varias veces el mismo recorrido. Programe para que el AGV repita el recorrido desde una vez
hasta cinco veces para la condicin dada en el numeral 22.4.
24.8 Repita la situacin propuesta en 22.7., de acuerdo a la condicin 22.5.
Proyecto 25. Taller con distintas clulas de trabajo (1):
En una planta de manufactura con disposicin de procesos, tiene la distribucin de sus diferentes
clulas como indica la siguiente figura.
11
OFICINA
I
TALLER 1 TALLER 2
METAL MECNICA
MADERAS EBANISTERA
I
II
I
-1-
--i-
I
1
0---
----
--, --
--+-- ------- --+--
1
I
1
-----
I
I
I
I
I
1----
-T-
I
1
1
I
+----L---l---t
I
I
I
I
I ENSAMBLE I -1-
I
I
PLSTICOS INYECTORAS
I DESPAQ-iO
BODEGA
TALLER 4
TALLER 3
Figura 5.104. Proyecto 25: Taller tipo Job Shop y desplazamiento de AGV por diferentes estaciones.
En la planta se pueden fabricar artculos metlicos, de madera, de plstico, como tambin productos
que combinan estos materiales. La siguiente tabla detalla algunos de esos productos.
PRODUCTO
TALLER 1 TALLER 2 TALLER 3 TALLER 4
P 1
X
- -
P2
X
P3
X
P4
X X X
P5
X X X
.
P6
X XX
P7
X XXX
Como se observa en la tabla, cuando el producto es de un solo tipo de material, no necesita pasar por
el taller de ensamble, mientras que si el producto combina diferentes materiales, se debe pasar por el
taller de ensamble. El traslado de estos productos de hace con un vehculo AGV.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
281
Una vez terminado el producto o ensamblado, puede ser llevado a una bodega en donde se almacena,
as que este artculo forma parte de inventario; pero tambin el producto se puede llevar a la zona de
despacho, es decirl que el producto es inmediatamente llevado al consumo. Esta decisin, al igual que
los artculos a fabricar se toma y programa en la oficina.
El mvil que transporta los artculos siempre est ubicado en el punto M, en donde est en espera de
las rdenes de desplazamiento y recarga de sus bateras.
La primera parte del problema es referente al transporte de productos.
Suponer que el producto que se fabric es P1 y se debe llevar a la zona de despacho, entonces se
activa una seal luminosa intermitente en el taller 1, el mvil inicia su movimiento hacia all, entra al
taller 1, permanece all mientras recoge los productos terminados; durante este tiempo la seal
luminosa queda fija, luego sale y sigue el recorrido hacia el despacho. No debe pasar por el taller de
ensamble. Luego retorna al punto M. Cuando el mvil abandona el taller 1, la seal luminosa all se
apaga. Para efectos de control, el mvil debe indicar continuamente en que zonas se encuentra.
Igual secuencia realiza para los productos P2 y P3; el nico cambio es a la zona en donde se deben
llevar los productos finalmente.
Suponer que el producto que se fabrica es P4 y se debe llevar a la zona de bodega, as que en los
talleres correspondientes se encienden los indicadores luminosos intermitentes. El recorrido que sigue
el mvil es: parte de M (el indicador luminoso de M se apaga), se desplaza al taller 1, all la seal luminosa
permanece encendida el tiempo necesario para que el mvil recoja los subproductos elaborados.
Abandona el taller 1 (se apaga la seal luminosa) y sigue hacia el taller 4 de ensamble (el indicador
luminoso all queda encendido permanentemente). Despus de un tiempo que tarda en descargar,
abandona el taller 4 (el indicador luminoso queda encendido) y se desplaza al taller 2, el indicador
luminoso de ese taller queda encendido sin intermitencia; tarda el tiempo necesario para recoger los
subproductos, luego abandona el taller 21 y se apaga el indicador de ese taller. El mvil se desplaza
nuevamente al taller 4, tardo el tiempo requerido para descargar, luego abandona este taller para
dirigirse hacia su punto M. Mientras tanto el taller 4 queda con su indicador luminoso intermitente,
indicando que est en el proceso de ensamble. Cuando termina, su indicador queda fijo y se da la
orden para que el mvil se desplace hacia este taller; luego de cargar los productos finales, el mvil
abandona el taller 4, el indicador luminoso del taller se apaga, el mvil se desplaza a la zona de
depsito, el indicador luminoso del depsito queda fijo el tiempo que el mvil permanece descargando.
Cuando terminal el mvil abandona el depsito (su indicador se apaga) de desplaza al punto de partida
M, en espera de una nueva orden.
Mientras no se complete el producto y se deje en la zona de bodega o despacho, el mvil no aceptar
otra orden; por ejemplo, para el caso anterior, si est en espera de recoger los productos en el taller 4
y llega una llamada de cualquier otro taller, el mvil no responder.
Elaborar el programa en PLC que cumpla con el proceso anotado.
Cualquier sugerencia para mejorar u optimizar el proceso, anotarla, explicndola con detalle. Si en la
explicacin se presentan confusiones en la interpretacin, asumir lo que crea conveniente .
. Proyecto 26. Taller con distintas clulas de trabajo (2):
Considere el proceso 25, pero el AGV tiene que repetir el ciclo desde una vez hasta 5 veces. Cada vez
que completa un ciclo, se da una seal de indicacin y cuando completa todos los ciclos programados
se da una seal sonora.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
282
Proyecto 27. Taller con distintas clulas de trabajo (3):
Considere el proceso 25, pero la fabricacin de productos se hace de acuerdo a la demanda del cliente
o para efectos de inventario, es decir, se pueden fabricar distintos productos, siempre que contengan
los materiales que puede procesar el taller. Adems, se puede programar desde una pieza hasta 10
piezas, del mismo producto. Efectuar el programa bajo este nuevo enfoque del proceso.
Ya que la fabricacin depende de la materia prima disponible en cada taller, incluir un indicador que
muestre si el taller tiene o no material.
Proyecto 28. El siguiente diagrama es la carta de estado que representa algn proceso industrial en
donde se tienen cuatro estaciones de trabajo eA, B, C, O) y el paso entre estaciones est regido por
rdenes indicadas como 51,52, ..., 510.
Como se observa, Al dar la orden 51, el proceso inicia pasando a la estacin A; Luego, de all puede
pasar a la estacin S si da la orden 52 o a la estacin C si da la orden 54. Si est en la estacin C,
puede pasar de all a la estacin A o D, dependiendo si la orden es SS o 56. Estando en D, puede
pasar a la estacin A o finalizar el proceso si la orden es 59 o 510, respectivamente.
S4
~~
'"
Si
Figura 5.105. Proyecto 28: carta de estados que representa algn proceso industrial.
28.1. Disear el programa para que en un ciclo, se tenga que pasar 2 veces por la estacin A, 3 veces
por la estacin S, 3 veces por la estacin C y 2 veces por la estacin D para luego finalizar. No importa
el orden que siga. Slo debe iniciar una vez y terminar una vez.
28.2. Disee el programa de manera que estando en una estacin se tenga que desplazar a otra
estacin, teniendo que pasar por otros puntos. Por ejemplo, estando en la estacin A, tiene que ir a la
estacin D, luego tiene que hacer el recorrido: ASD o ACD. Si est en la estacin C y tiene que ir a la
estacin S, entonces tiene que hacer el recorrido: CAS o CDAS, etc.
29. Como proyecto se propone el diseo y construccin de un pequeo PLC basado en un
microcontrolador, que posea mnimo cuatro entradas digitales y cuatro salidas, terminadas en rels de
estado slido, una entrada anloga y una salida anloga para manejar sensor trmico, o algn otro
sensor de caractersticas anlogas. Desarrollar el software en alguno de los lenguajes, para efectuar la
programacin.
Fin laboratorio 3
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
283
5.11 .. Gua GEMMA
Hasta el momento se han desarrollado procesos en donde su estruc_
tura se basa en el funcionamiento de acuerdo a las especificaciones. Pero no se han
tenido en cuenta una serie de aspectos importantes, adems del funcionamiento nor_
mal; aspectos como tareas de seguridad, puesta en funcionamiento, mantenimiento,
test, autodiagnstico, alarmas, operacin manual-automtica o semiautomtica.
Esto significa que se debe mirar el proyecto de una manera ms global y estructurar
los diseos con todos los aspectos anotados como se muestra en la figura 5.106.
MODELO GLOBAL DEL SISTEhL4.
GRAFCETDE
PRODUCCIN
Mo~t ~
CONTROL
SUJ>ERVISN
ENIRADAS SALIDAS
.-
Figura 5.106. Modelo global en la automatizacin
- En un proceso productivo, las mquinas no estn siempre funcionando en modo auto
mtico, pueden surgir problemas que, por ejemplo, conlleven a una parada inmediata
de la mquina o proceso.
En la automatizacin de una mquina es necesario prever todos los estados posibles:
funcionamiento manual o semiautomtico, paradas de emergencia, puesta en mar_
cha, ... y, adems, el propio automatismo debe ser capaz para de detectar defectos
en la parte operativa y colaborar con el operario o tcnico de mantenimiento para su
puesta en marcha y reparacin, entre otras.
La agencia ADEPA (Agence nationale pour le Developpement de la Production Applique a l'indus_
me) desarroll la gua GEMMA (GEMMA:' Guide d'Etudes des Modes de Marches et d'Arrets) Gua de
Estudios de Modos de Marcha y parada. Es un mtodo muy eficaz para sistematizar los
estados posibles que presentar un sistema a automatizar y las transiciones para pasar
de no a otro estado. Los ms importantes son los procesos de: paradar funcionamiento
Y defecto.
La a omatizacin de mquinas y procesos industriales debe contemplar todos los
si les estados en los que se puede encontrar una mquina o proceso. No solamen_
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
S. Controlador Lgicc;>Programable
284
te se debe contemplar en el programa el simple funcionamiento normal automtico,
sino que se deben considerar tambin las situaciones de fallo, de parada de emer_
gencia, los procesos de rearme y puesta en marcha de la mquina, las marchas de
test, el control manual, etc. La figura 5.107 ilustra la estructura general de la gua
GEMMA.
)elll?Jlt F- Proceso en funcionamiento
ern..a:"("ha
~
emanda
~_._-_ _._ , _.._..__. ..~.Jn~rQ_. __._.._-_.._..-.._._ _ -............ . _.._ _-. .._.._ 1
I
I
-_ .._ .._. __ ....'
l__ .___ .. _._---- -----.- --.-. Produccin
+--
eleccin
'fecios
A - Procedimientos de parada
D - Proceso en defecto
Control
sin
alimentar
Figura 5.107. Estructura general de la gua GEMMA
La primera idea asociada a la gua GEMMA que conviene matizar es que se trata de un
enfoque de diseo estructurado. Ante la complejidad de los factores que intervienen en
la automatizacin de procesos, es conveniente utilizar el diseo estructurado con el
fin de modelar, de forma parcial, las tareas. En el diseo estructurado de un sistema
automatizado, aparecen tres mdulos:
Mdulo de seguridad
Mdulo de modos de marcha
Mdulo de produccin
La representacin de la gua GEMMA tiene en cuenta la presencia de estos mdulos,
junto con las relaciones internas existentes entre mdulos. La jerarqua ilustrada en la
figura 5.107 pretende intensificar la atencin en el aspecto de seguridad de los siste_
mas automatizados en entornas productivos, como por ejemplo, en situaciones de
emergencia, en situaciones de fallos de dispositivos, o en situaciones de produccin
defectuosa, de forma que, ante estas contingencias, el mdulo de seguridad es priorita_
rio respecto a los otros mdulos.
En segundo lugar, es notoria la intervencin del operario como parte integrante del
sistema, pues aporta experiencia en el cambio de modo automtico a modo manual
cuando la situacin del proceso lo requiere. Es decir, el control global del proceso
puede darse intermitentemente entre control automtico y control manual. En tercer lugar,
aparece el mdulo de produccin, que se entiende que est supeditado a los mdulos
r-., '.' -
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
S. Controlador Lgico Programable
285
precedentes y en el que se tiene el funcionamiento de ejecucin secuencial de activa_
cin y desactivacin de estados mediante la lectura lgica de las transiciones.
Analizando estos mdulos de forma inversa/ la gua GEMMA pretende conservar la
metodologa de modelado GRAFCET pero teniendo en cuenta que en el diseo estruc_
turado de un sistema automatizado coexisten diversos GRAFCET parciales, los cuales
hay que relacionar y jerarquizar convenientemente.
As, en el mdulo de produccin se concibe el organigrama de control bsico en condi_
ciones idneas de funcionamiento, organigrama que se conoce como el GRAFCET de
produccin o GRAFCET de base; en el mdulo de modos de marcha, el operario vigila
el GRAFCET de produccin y puede llegar a intervenir, si la situacin lo requiere,
mediante el cambio de control automtico a manual (o viceversa, para reestablecer la situa_
cin), estado del organigrama que se conoce como GRAFCET de conduccin; finalmente,
en el mdulo de seguridad se procede al tratamiento de emergencias, fallos y defec_
tos, con la posibilidad, por ejemplo, que se realicen paradas de emergencias sobre el
sistema, con las convenientes fases de solucin de problemas y reconfiguracin, para
volver a la condicin de reinicio de la marcha y produccin. En este ltimo mdulo, el
organigrama se conoce como GRAFCETde seguridad.
La representacin de la gua GEMMA permite enlazar dichos modelos mediante la
. secuencializacin de estados y transiciones. Internamente, ello se traduce en la
utilizacin de las reglas de forzado y las reglas de evolucin del GRAFCET.
Uno de los objetivos principales de la gua GEMMA es la utilizacin de una metodologa
sistemtica y estructurada que ofrezca a los expertos en automatizacin, informacin
precisa del sistema; de ah que habitualmente se presente en el formato de la des_
cripcin completa de todos los posibles estados que puede llegar a tener el sistema.
Al ser la gua GEMMA una metodologa que incorpora el mdulo de seguridad, as
como la.vigilancia del operario sobre el mdulo de produccin, se acerca a las carac_
tersticas fundamentales presentes en las referencias bibliogrficas que tratan el tema
.de supervisin de procesos. As pues, la relevancia de la gua GEMMA radica en que
promueve claramente la integracin entre dos reas de conocimiento complementa_
rias como la supervisin y la automatizacin.
5.11.1.
Metodologa
Entonces la gua GEMMA se sita en un marco metodolgico genrico,
que consta de las fases siguientes y que el diseador y operario debe realizar:
Automatizacin
Supervisin
Interaccin
Implementacin
Pruebas
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
286
En el caso de llevar a la prctica un proyecto de automatizacin, es necesario seguir
las fases de la metodologa presentada, as como indicar el operario o grupo de ellos
encargados de llevar a cabo las fases por separado o el conjunto de ellas. Lo propu_
esto en este documento puede servir para especificar el contexto en el que la gua
GEMMA debe desarrollarse.
La figura 5.108 ilustra la secuencia ordenada de fases. Es decir, si la metodologa
quiere llevarse a la prctica hay que seguir paso a paso el mtodo de forma secuen_
cial. Cabe destacar el rol del operario en este esquema. El operario lleva a cabo cada
fase; hace la transicin entre una fase y la siguiente, y, finalmente, se encarga de
proceder a una iteracin para rehacer el primer ciclo introduciendo mejoras .
.. ... _. -DI ~-
~II~ -
Figura 5.108. Metodologa de las fases para la aplicacin de la gua GEMMA
Las fases que aparecen en el marco metodolgico no son conceptos puntuales; cada
uno de ellos puede tratarse en profundidad. A continuacin, se presenta tan slo un
breve resumen de cada una de las fases, ya que lo que se quiere constatar es la rela_
cin entre las fases y los aspectos dinmicos intrnsecos de cada fase.
Automatizacin
En esta fase elemental hay que desarrollar los pasos siguientes relacionados con el GRAFCET y la
puesta en marcha de automatismos:
Observacindel proceso a controlar y generacin del GRAFCETde primer nivel en su descripcin funcional.
Seleccindel automatismo (autmata programable, regulador digital autnomo).
Sel~in y cableado fsico de sensoresy actuadores, con las seccionesde entradas y salidasdel automatismo. fi\
Generacindel GRAFCETde segundo nivel en su descripcin tecnolgica.
En estas lneas, la fase de automatizacin coincide con todas las propuestas que hacen las referencias
bibliogrficas bsicas de automatizacin y controladores programables. En la fase de automatizacin
aparecen diversas tecnologas, entre ellas la sensrica y la hidrulica-neumtica, supeditadas a su
conexin fsica con el automatismo (PLC, por ejemplo).
La representacin del control secuencial sobre el proceso se representa mediante GRAFCET. A partir
de estas lneas, el GRAFCETgenerado pasa a denominarse GRAFCET de produccin, en asociacin con
el mdulo de produccin.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
Una vez la fase de automatizacin ya est consolidada, hay que establecer la fase de supervisin.
287
Supervisin
A continuacin, en esta segunda fase, hay que desarrollar los pasos siguientes:
Se rene el mximo de especificacionesa priori sobre los estados posibles en las que se puede encontrar una
mquina o un proceso, segn la experiencia encargado de la automatizacin o segn las peticiones del cliente.
Definir los mdulos a utilizar segn la complejidad del problema (seguridad, modos de marcha, Pf~o;in) y
representar grficamente el caso de estudio mediante los estados y las transiciones de la gua GEMMA.. '
Para cada mdulo, hay que generar un GRAFCETparcial. Cabe destacar que en el caso de produccin, el
GRAFCETde produccin ya se ha generado en la fase de automatizacin, de manera que lo que hay que estable_
cer aqu es la relacin con el resto de mdulos. En el caso del mdulo de modos de marcha el GRAFCETde
conduccin promueve la activacin y desactivacin del mdulo de produccin, que normalmente presenta un
desarrollo secuencial cclico. Finalmente, mediante el mdulo de seguridad, el GRAFCETde seguridad pertinente
vigila los dos mdulos anteriores ante la posible aparicin de fallos o situaciones de emergencia en el sistema
automatizado.
Los GRAFCETparciales se integran de forma modular y estructurada en un solo GRAFCETgeneral que
contemple todos los mdulos enunciados en funcin de la complejidad del problema, mediante las reglas de
forzado y las reglas de evolucin.
El operario procede a la supervisin cuando est vigilando la evolucin del proceso controlado automtica_
mente y est atento a la presencia de posibles imprevistos que merezcan activar el mdulo de seguridad e
intervenir directamente en el mismo.
Una vez la fase de supervisin ya est consolidada, hay que establecer la fase de interaccin.
Interaccin
En la interaccin entre la supervisin humana llevada a cabo por el operario y el proceso controlado
por parte del automatismo, hay que concretar la intervencin del operario mediante el diseo del panel
de mando en funcin de las acciones fsicas sobre dispositivos y la recepcin de seales informativas
visuales o acsticas. Los dispositivos concretos a utilizar dependen de los mdulos definidos en la fase
denominada supervisin. En cualquier caso, se presenta una disposicin bsica de dispositivos en el
panel de la figura 5.109. Para el diseo del panel de mando se utilizan conceptos que aparecen en la
normativa de seguridad en mquinas, as como especificaciones ergonmicas y el conjunto de
situaciones a tratar mediante la gua GEMMA. En funcin de la complejidad del problema, el operario
debe conocer qu dispositivos necesita y si el panel es el adecuado o conviene hacer mejoras.
En automatizacin industrial, existe una gran diversidad de dispositivos, que se engloban en lo que se
conoce como interfaz humano-mquina (HMI: human-machine interface) de manera que aqu no se
pretende abordar el tema detalladamente sino tan slo ofrecer un panel de mando apto para su uso
con la gua GEMMA. La comprensin de la fase de interaccin es vital para que el usuario pueda
clasificar las diversas situaciones que se dan en el sistema automatizado y procesar la informacin e
intervenir con coherencia.
El panel de mando est formado por un conjunto de dispositivos informativos visuales situados en la
parte superior del panel, y por un conjunto de controladores situados en la parte inferior del panel.
Este panel puede situarse fsicamente en una zona cercana a los controladores y a la planta y/o'
mquinas. Si es necesario, tambin puede complementarse con paneles auxiliares de accionamiento
individual de actuado res, aunque para su utilizacin en sistemas electro neumticos, por ejemplo, se
puede acceder a los actuadores directamente sobre las electro vlvulas que dispongan de acciona_
miento manual.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
288
".
Sele-ctor
ServicJo
Figura 5.109. Modelo del panel de comando propuesto por la gua GEMMA
Otra posibilidad de auge reciente radica en disear dispositivos (tanto informativos como controlado_
res) mediante libreras de instrumentacin virtual de forma que los objetos grficos forman parte de
terminales programables alfanumricos monitores tctiles u ordenadores industriales.
Una vez realizadas las fases de automatizacin supervisin e interaccin y antes de seguir con el resto
de fases el operario puede rehacer convenientemente cada una de ellas a medida que aumenta el
conocimiento experto del funcionamiento del sistema. A continuacin se procede a las fases de imple_
mentacin y pruebas.
lmplementacin
Sin duda sta es la parte ms prctica del mtodo. Son sus pasos ms significativos:
Seleccin del lenguaje de programacin del automatismo.
Traduccin de GRAFCET a lenguaje de programacin.
Esta fase requiere las habilidades prcticas del operario en la programacin de automatismos.
Respecto a la traduccin de GRAFCET a lenguaje de programacin de PLCs (como por ejemplo el
esquema de contactos) algunos usuarios utilizan el GRAFCETde tercer nivel en su descripcin opera_
tiva. Otros usuarios prefieren pasar directamente el GRAFCET de segundo nivel en su descripcin
tecnolgica al formato de esquema de contactos. Existe otra posibilidad que es la formulacin de las
etapas y transiciones del GRAFCETen la forma de biestables SIR (S set, R resel)
Cabe destacar que el usuario debe respetar las singularidades observadas ya que cada casa comercial
genera su lenguaje de programacin conforme a unas normas propias de diseo de manera que lo
que se quiere recalcar de forma genrica es que la representacin formal de la gua GEMMA ha de
implementarse adecuadamente en el autmata programable correspondiente.
Una vez la fase de implementacin est consolidada hay que establecer la fase de pruebas.
Pruebas
Una vez implementado el algoritmo general sobre el automatismo el operario puede verificar dicho
algoritmo por partes; vigilar la evolucin del proceso o interactuar con el proceso controlado mediante
el panel de mando, e incluso puede emular situaciones de emergencia para analizar cmo responde el
sistema automatizado ante la implantacin de la gua GEMMA. Frente a situaciones problemticas, el
operario puede depurar los algoritmos parciales, o aadir ms estados que inicialmente no se haban
tomado en consideracin y rehacer el algoritmo general.
Evidentemente, para afrontar problemas complejos se recomienda dividir el problema en mdulos fun_
cionales bsicos y as poder rehacer el algoritmo de forma metdica slo en las partes a rehacer.
Conviene tener muy clara la identificacin del aspecto a resolver y clasificar, si es posible, a qu fase
corresponde. La comprensin del mtodo genrico que se acaba de exponer pasa por la amplia
experiencia en el sector industrial de la automatizacin y claramente por la puesta en prctica de las
ideas aqu expuestas.
Centrando el tema de nuevo en la gua GEMMA, es conveniente no perder de vista las fases de
supervisin e interaccin, ya que se considera que la fase de automatizacin ya est realizada previa_
mente, mientras que las fases de implementacin y pruebas pertenecen al dominio prctico del puesto
de trabajo.
As, el operario encargado de llevar a cabo la puesta a punto de la gua GEMMA tiene una tarea interna
ms restrictiva. Si hace frente a un problema complejo, lo dividir y afrontar de forma modular y de
forma iterativa ir completando el anlisis hasta obtener una gua adaptada al problema en cuestin.
Para mostrar en detalle las tareas de este operario la figura 5.110 se acerca a los diagramas caracte_
rsticos que aparecen en las referencias bibliogrficas sobre supervisin.
Transicin
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
:-------~-~--:
: Supervisin Operario I
'-----.., r-D-'
.. 1 ---- ...~ ,:-;;-U-I Informacin
~ I
: PANEL DE I
I ~NOO I
1 /nleracc;on I
~ -=- -=- -=- -;.~ ~~-D--J
I I
I I
I I
I I
I
~~I===> I
I I PROCESO I :
: Automallz_dn J
~ .., [-----1
... ~ ".-.....
289
Figura 5.110. Tareas del operario de acuerdo a las fases de la gua GEMMA.
El operario vigila el proceso controlado y puede decidir intervenir en el momento oportuno mediante la
actividad sobre el panel de mando; la tarea del operario se complementa con su acceso al proceso
para resolver in situ'problemas de la produccin.
El detalle en que se explica la puesta a punto de la gua GEMMA pasa por la representacin grfica
convencional, el diseo del panel de mando en funcin del tipo de intervencin humana y la
especificacin del control secuencial mediante GRAFCET(sin entrar a analizar el lenguaje de programa_
cin concreto, que formara parte ya de la fase de implementacin).
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
5.11.2. Representacin Grfica Convencional
290
La representacin estndar de la gua GEMMA superpone dos diagramas. El
primer diagrama es conceptual y representa algunas situaciones en forma de rectn_
gulos grises. La gua GEMMA distingue cinco situaciones relevantes:
PZ: Existencia o no de energa de alimentacin sobre el global operario-automatismo-proceso.
Tres familias de modos de marchas y paradas
A: Procedimientos de parada.
F: Procedimientos de funcionamiento.
D: Procedimientos de fallo.
Produccin de piezas o material continuo.
Las siglas corresponden a la notacin original de la gua en francs. La figura 5.111
ilustra las cinco situaciones sobre una representacin bidimensional.
Cortrol
sin ,..
alimenlar
Figura 5.111. Representacin grfica de las etapas de la gua GEMMA
A la izquierda, tenemos el rectngulo asociado al control con/sin alimentacin y que tiene IF-
la funcin de alimentacin elctrica del sistema automatizado. Este concepto viene
impuesto originalmente por las normas de seguridad consideradas en la concepcin
de la gua, e ilustra el caso en que, sin alimentacin, el accionamiento de los pulsa_
dores de marcha y paro no provoca accin, as como ante una falta de alimentacin
el automatismo deja de ejercer control automtico. A continuacin, se aade el
rectngulo conocido por la etiqueta genrica A (procedimientos de parada), cuya funcin
principal es la de reconocer los posibles estados de reposo del sistema. A la derecha,
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
291
se dispone el rectngulo asociado al funcionamiento, que se conoce por la etiqueta F
(procedimientos de funcionamiento) y engloba no tan slo el funcionamiento normal
automtico sino el funcionamiento de verificacin y pruebas por parte del operario.
Finalmente, se aade en la parte inferior el rectngulo asociado a D (procedimientos de
fa/lo), pues se entiende que estos procedimientos engloban la presencia de defectos
en el producto, la presencia de fallos de los dispositivos (actuadores, sensores) y el
tratamiento de situaciones de emergencia.
Sobre este esquema se aade un quinto rectngulo denominado produccin y dibujado
normalmente en forma de doble lnea discontinua. La figura 5.111 ilustra que el rectn_
gulo asociado a Produccin presenta interseccin con los rectngulos que ilustran las
familias de procedimientos A, F Y D, ello indica que la gua GEMMA diferencia situa_
ciones en las que no se est produciendo producto alguno (operaciones de verificacin,
mantenimiento, emergencia).
La figura 5.112 es semejante al grfico anterior, pero se muestran distintas interco_
nexiones entre las distintas etapas de la gua GEMMA.
Figura 5.112. Interconexiones entre las distintas etapas de la gua GEMMA
En condiciones normales, existe la transicin desde los procedimientos A hacia los
procedimientos F, y viceversa, si se desea finalizar la tarea. En condiciones anmalas,
la situacin es ms compleja, ya que de los procedimientos F se pasa a los procedL
mientos D y, para volver a reiniciar y reestablecer el funcionamiento en condiciones
normales, hay que pasar a los procedimientos A. Aunque estas apreciaciones parez_
can simples, indican cmo la gua GEMMA intenta planificar de forma determinista el
funcionamiento del proceso, el control del mismo y la presencia de posibles contin_
gencias.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
292
El diagrama de la figura 5.112 de la gua GEMMA muestra con ms detallada cada familia
pz A F o D en sus estados o modos y distintas conexiones entre ellas, con la finalidad
de mostrar cmo la gua GEMMA puede adaptarse a un gran nmero de situaciones y
problemas. En este punto, es necesario definir la lista de modos.
pz Procedimientos del control fuera de servicio
PZ1: Puesta del control sin energa
Cuando el automatismo se queda sin energa este estado se ocupa de los procedimientos a realizar
para garantizar la seguridad. Las condiciones para acceder a este estado son a partir de cualquier
estado voluntariamente o accidentalmente. La situacin voluntaria solo debera darse cuando el siste_
ma se encuentra en el estado Al en PZ2 o en PZ3.
Las acciones que hay que llevar a cabo en este estado consisten bsicamente en terminar los movL
mientos en curso bloquear mecnicamente las cargas suspendidas o dejar sin alimentacin la parte
operativa (si no lo estaba ya).
Grupo F:
Procedimientos de funcionamiento ~.
Designa los diferentes estados en los procesos de produccin y obtencin de produc_
tos. El proceso de produccin est formado por los modelos de funcionamiento nor_
mal (Fl a F3) y los de test y verificacin (F4 a F6).
Fl: Produccin normal
Representa el GRAFCETque realiza la produccin normal de la mquina. Es el estado ms importante
va representado por un rectngulo de paredes ms gruesas que los dems. El estado de produccin
normal suele ser en funcionamiento automtico por lo cual el GRAFCET asociado se le denomina
GRAFCET de produccin normal automtica. En su interior se encuentra el algoritmo bsico expresa_
do habitualmente como GRAFCETde produccin o GRAFCETde base.
F2: Marcha de preparacin
Son las acciones previas a la produccin normal o automtica como por ejemplo el calentamiento de
los hornos calibraciones Preparacin de herramientas etc.
F3: Marcha de cierre
Corresponde a la fase de vaciado y/o limpieza que muchas mquinas deben llevar a cabo antes de
parar o de cambiar alguna caracterstica del productor enfriamientos cambos de herramientas etc.
Los modos Fl F2 Y F3 engloban el funcionamiento normal de algunas mquinas o procesos contro_
lados. Como complemento a estos modos los modos F4 F5 Y F6 ilustran la necesidad de verificar
algunos subprocesos por parte del operario:
F4: Marchas de verificacin sin orden
El operario siempre dentro de las condiciones de seguridad puede mover los accionadores. De esta
forma podr posicionar la mquina en el estado que quiera y podr ver su correcto funcionamiento. Se
utiliza para funciones de mantenimiento y verificacin (usualmente, en vaco). Es asimilable a la inter_
vencin del operario en la forma de control manual.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
F5: Marcha de verificacin con orden
293
El operario selecciona el ritmo deseado y la mquina realiza un ciclo completo de funcionamiento. Se
utiliza para funciones de mantenimiento y verificacin. En este estado la mquina puede producir. Es
asimilable al control semiautomtico y en aquellas fases de implementacin y pruebas en las que el
operario supervisa directamente y valida cada uno de los pasos.
En este estado el autmata deber seguir trabajando a pesar de que no trabaje correctamente ya que
por ejemplo la pieza que est daada est siendo sustituida por algn operario.
F6: Marcha de test
Permite realizar las operaciones de ajuste y de mantenimiento preventivo, es decir, comprueba el buen
funcionamiento de los accionadores y captadores de la mquina, buen funcionamiento de sensores,
reajuste por desgaste, etc.
Grupo A:
Procedimientos de paro
Este grupo contiene todos los modos de funcionamiento en los que el sistema est
parado (Al y A4), los que llevan a dicha parada (A2 y A3) Y los que permiten pasar de
un estado de defecto a un estado de parada para volver a poner en marcha el siste_
ma (AS a A7). Estos procesos se ejecutan normalmente a peticin del operador y
cuando se arranca para efectuar un posicionamiento inicial.
Al: Parada en el estado inicial
Es el estado inicial del GRAFCET. La mquina est en reposo. Por ser la etapa inicial, se suele repre_
sentar con un cuadro de doble trazo.
A2: Peticin de paro al final de ciclo
Despus de solicitar la parada, el autmata que estaba produciendo de manera normal cuando llega al
final del ciclo se para y se detiene en el estado inicial.
Al no solicitar este paro, no se produce interrupcin alguna y el ciclo se repite automticamente. Se
trata de un estado transitorio hacia Al.
Tanto en la produccin de piezas discretas como en la produccin de material continuo, hay que
establecer el inicio y el fin de ciclo; de ah la importancia de los modos Al y A2. Cuando la produccin
es continua y no es necesario finalizar el ciclo que se desarrolla en F1 sino repetirlo indefinidamente, el
modo A2 no es relevante. Por otro lado, en algunas ocasiones se puede proceder a una parada, sin
que sea necesariamente la de inicio, por lo que se desea una parada intermedia para luego reanudar
el ciclo all donde se haba detenido.
A3: Peticin de paro en un estado determinado
Es una parada solicitada por el operario para que la mquina se pare en un estado determinado,
diferente al inicial. Se trata de un estado transitorio hacia A4.
A4: Paroobtenido
Es un estado de paro en un estado intermedio del ciclo de la mquina distinto del estado inicial. Segn
la mquina, pueden implementarse varios estados diferentes de paradas, por lo tanto, existirn tantos
mandos en el panel de control como necesite el operador para realizar las peticiones.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
294
Una vez comentados los modos Al, A2 Y A3, los modos de la familia de procedimientos de parada
deben completarse con los modos AS, A6 Y Al, que son necesarios si se ha producido una situacin
que requiere la activacin del modelo de seguridad.
AS: Preparacin para puesta en marcha despus de defecto
En este estado, deben efectuarse las operaciones necesarias para una nueva puesta en marcha
despus de un fallo/defecto o parado de emergencia (vaciado, limpieza, reposicin de producto, etc.). Se
trata de reconfigurar el sistema y, una vez concluida la preparacin, habitualmente se asocia a un
pulsador con la finalidad de rearme.
A6: Puesta del sistema en e/ estado inicial
La mquina es puesta por el autmata de una forma automtica en el estado inicial, que normalmente
corresponde a una posicin de reposo.
Operaciones necesarias para llevar el sistema al estado inicial desde situaciones diferentes a la de pro_
duccin: manual, parada de emergencia, etc. El resultado final es Al.
A7: Puesta del sistema en un estado determinado
Se realiza cuando el operario decide poner la mquina en un estado concreto diferente a la inicial. Este
tipo de paradas se realiza cuando se ha efectuado una parada de emergencia.
Operaciones necesarias para llevar el sistema, que no est en produccin, a un estado distinto del
inicial para su puesta en marcha. El resultado final es A4.
Subsanadas todas las posibles contingencias, los modos A6 y Al son consecutivos si se desea volver al
inicio, mientras que los modos Al y A4 son consecutivos si se desea reemprender el ciclo en estados
intermedios.
Grupo D:
Procedimientos de defecto
Engloba los procesos de fallo, activados por un fallo propio de la mquina o tambin
a peticin del operador al pulsar la zeta de emergencia. Existen diferentes modos:
defecto si est produciendo (03), si est detenido (01) o si est en fase de diagnstL
co o tratamiento de defecto (02).
Di: Paro de emergencia
En este estado se debe llevar la mquina a una situacin segura tanto para el operario como para el
producto. Esta situacin implica normalmente la parada de los accionadores. Una vez superada esta
situacin el autmata deber proseguir sus acciones por lo tanto conviene memorizar el estado ante_
rior al paro de emergencia.
D2: Diagnstico y/o tratamiento de los defectos
Permite determinar y eliminar las causas del defecto. Diagnstico de fallos/defectos y/o tratamiento de
fallos/defectos Acciones a ejecutar para determinar el origen del fallo o el origen del defecto. Pueden
realizarse con la ayuda del operario.
D3: Produccin a pesar de los defectos
Corresponde a casos en que se debe continuar produciendo a pesar del defecto (en una cadena de
produccin: sustituir transitoriamente parte del trabajo por el de un operario).
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
295
Cuando se accede a D2 a partir del modo D1, se est considerando la presencia de un fallo que
conviene tratar de forma inmediata. Cuando se accede a D2 a partir del modo D3, se est conside_
rando la presencia de un defecto como una contingencia a resolver cuando finaliza el ciclo actual; de
ah que se acceda posteriormente a los procedimientos de parada.
Detalladas cada una de las fases de la gua GEMMA, es importante distinguir entre fallo y defecto, pues
se entiende que se trata de diversas degradaciones del funcionamiento normal y es prioritario en la
gua GEMMA el tratamiento de fallos frente al tratamiento de defectos.
Una vez explicitado el conjunto de 16 modos de las familias F, A Y D, la representacin grfica
convencional de la gua GEMMA consiste en la representacin superpuesta de los dos diagramas
mencionados. Falta aadir el conjunto de transiciones entre estados, que permite entender la repre_
sentacin grfica a modo de ciclo en el que se integran el funcionamiento normal junto con la aparL
cin de anomalas en secuencias cerradas.
Llegados a este punto, corresponde al usuario la tarea de adaptar la gua GEMMA e implementarla al
sistema automatizado en cuestin. Sin duda, es una tarea compleja, ya que algunos modos no son tan
slo conceptos puntuales. As, por ejemplo, en el modo D2, el diagnstico de fallos/defectos ha evolu_
cionado hasta el desarrollo de sistemas de control tolerantes a fallos, de manera que ya se dispone de
aportaciones tericas de nivel. Y el modo D1 de parada de emergencia esconde todo el tema de la
seguridad en mquinas y las normativas asociadas.
Para finalizar estos comentarios sobre la representacin grfica, se puede hacer hincapi en el detalle
de que la gua GEMMA ofrece de forma esttica todos los posibles estados y transiciones, de la misma
manera que el GRAFCET, en su descripcin tecnolgica, nos ofrece la representacin esttica del
control secuencial. En este sentido, los diseadores quisieron facilitar el aprendizaje de esta gua a los
usuarios ya familiarizados con GRAFCET.
5.11.3. Utilizacin de la Gua GEMMA
Como se expuso en el apartado anterior, la gua GEMMA contiene todos
los posibles estados del proceso de produccin. El diseador deber escoger qu esta_
dos son necesarios en su automatismo y estudiar los estados de evolucin definiendo
las condiciones de paso.
La utilizacin de la gua GEMMA pasa por dos etapas. La primera etapa es la compren_
sin y el uso prctico de la metodologa a nivel bsico, mientras que la segunda. etapa
corresponde a la aplicacin a casos complejos.
En este apartado se lleva a cabo la primera etapa, con algunos de las situaciones ms
significativas.
Algunos de los casos ms frecuentes son:
Marcha por ciclos y paro a fin de ciclo
El sistema est parado en el estado inicial (Al). Cuando las condiciones de puesta en marcha se
verifiquen (modo de marcha, pulsador de arranque, etc.) se pasa a funcionar en modo normal (F1).
Cuando el operador pulsa el botn de paro al fin del ciclo, la mquina pasar al estado de paro a fin de
ciclo (A2) y cuando se acabe el ciclo, pasar al estado inicial (Al). La situacin anotada se ilustra en el
diagrama de la figura 5.113.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
296
Oo ""
sin
aIlrncntaf
o Procedimientos 00 FOIIlo
Figura 5.113. Gua GEMMA para procedimiento: Marcha por ciclo y paro al final de ciclo
Si se selecciona el modo de funcionamiento ciclo a cicl0r el paso de Fl a A2 es directo inmediatamente
despus de iniciado el ciclo y no necesita la actuacin sobre ningn pulsador.
El modo ciclo a ciclo puede ser con anti-repeticin. En este caso el paso de A2 a Al solo se puede
hacer cuando el pulsador de arranque no est pulsado De esta forma se garantiza que el operario
pulsa el botn cada vez que tiene que empezar el ciclo y quer por lo tantor el ciclo no puede re_
empezar en el caso que el pulsador estuviera enclavado.
En la fase de supervisin slo intervienen el mdulo de modos de marcha y el mdulo de produccin
(Figura 5.113). En la fase de interaccinr el panel de mando est compuestor en la parte de servici0r
por el selector de servicio y el /ed indicador de servicio; en la parte de modos de marcha se dispone
del selector (Or Cacr AUT) y el pulsador para validar la decisin. La intervencin del operario se tradu_
ce de forma que, en condiciones normales de funcionamientor inicia el ciclo de actividades seleccio_
nando el modo automtico AUT y validando con el pulsadorr mientras que finaliza las actividades de un
ciclo en ejecucin seleccionando el modo ciclo a ciclo (Cae) y validando con el pulsador (Figura 5.114).
Selee'M
March",;Paro
t:f"! fun::k>nam~nto
o
,
o
,..... '"
.. ~,
Figura 5.114. Panel de mando para marcha por ciclos y paro al final de ciclo
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
297
Obsrvense las mismas ideas desde el punto de vista de la conectividad de GRAFCET parciales en la
figura 5.115. Cuando el operario selecciona AUT y acciona el pulsador de validacin en el GRAFCET de
conduccin G100, pasa a ejecutarse el algoritmo de control secuencial presente en el mdulo de
produccin, GRAFCETde produccin GO.
El GRAFCET de conduccin G100 est estructurado en forma de estados (~ y transiciones. El
GRAFCETde produccin GOest estructurado en forma de etapas (E) y transiciones (t). Para aclarar la
nomenclatura utilizada, sirva este ejemplo: el estado X101 est compuesto por la etiqueta 101 y la
etapa 101, mientras que el estado Xl est compuesto por la etiqueta 1 y la etapa 1 y sta a su vez
puede contener una o ms acciones. Habitualmente en el GRAFCET de conduccin aparecen transicio_
nes asociadas a los dispositivos del panel de mando, mientras que en el GRAFCET de produccin
aparecen transiciones asociadas al GRAFCET de conduccin ya que existe una clara dependencia
horizontal.
G100 GO
Figura 5.115. GRAFCET para situacin marcha por ciclos y paro al final de ciclo
Si, mientras se desarrolla el GRAFCET de produccin GO, el operario selecciona CaC y acciona el
pulsador de validacin, se conduce el algoritmo global al estado de parada en el estado inicial al
finalizar el ciclo de ejecucin actual (GOal estado XOy GlOOal estado Xl00). En caso de que entremos en
la etapa n+1 valoramos si el operario ha seleccionado CaC y ha validado, con lo que GOse reanuda en
la etapa O, o bien si el operario tena seleccionado AUT y ha validado sin ordenar paro a fin de ciclo,
con lo que GOse reanuda en la etapa lo
De esta forma, el operario introduce condiciones de marcha y paro dentro del control secuencial de un
proceso y ello puede ser til para el seguimiento adecuado del proceso controlado.
cabe indicar que la situacin 1 es genrica y que, con matices, se puede aplicar en general a sistemas
productivos, ya que, como se aprecia en la gua (figura 5.113) la descripcin de los estados y las
transiciones es independiente del tipo de proceso particular expresado en el GRAFCETde produccin.
Ello hace que esta situacin sea intrnseca a la utilizacin de la gua GEMMA.
Marcha de verificacin con orden
- En este caso la mquina puede pasar a funcionar en este modo (F5) cuando est parada (Al) o
cuando est en produccin normal (F1) si se selecciona el modo etapa a etapa. Mientras la mquina
funcione etapa a etapa deber pulsarse un botn para pasar de una etapa a la siguiente. Seleccin_
ando el modo normal la mquina pasar al estado de produccin normal (F1).
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
298
Si se selecciona el modo normal cuando la mquina est en la ltima etapa y se pulsa el botn de
paro, la mquina se detendr.
En esta situacin, en la fase de supervisin slo intervienen el mdulo de modos de marcha y el
mdulo de produccin (figura 5.116). En la fase de interaccin, el panel de mando est compuesto por
tres partes: en la primera se dispone del selector de puesta en servicio (O, 1), junto con el LEO
informativo correspondiente; en la segunda se dispone el selector de modos (MAN, O, CaC, AUT),
junto con el pulsador de validacin y el LEO informativo de funcionamiento; finalmente, se dispone del
selector de verificacin con orden (Orden, O) junto con el pulsador de verificacin y el LEO informativo
correspondiente (figura 5.117).
e_o/
sin A Procedilrientos de P3rad::
aln~ta'
A1
o Proct!'dimhurtos de Fallo
Figura 5.116. Gua GEMMA para procedimiento: marcha de verificacin con orden
En fUllcionamiem:o.-
S~lector
o
M.A ... ," Cae
AUT
Figura 5.117. Panel de mando para: marcha de verificacin con orden
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
299
En primer lugar, hay que indicar que esta situacin expresa la modularidad en la construccin de la
gua GEMMA. En esta situacin se incorpora de forma natural la situacin 1, tal como se aprecia en las
figuras precedentes, tanto en la representacin de la gua, como en el diseo del panel de mando y en
la representacin del GRAFCET. La intervencin del operario puede acontecer al inicio de ciclo o en
pleno desarrollo del mismo. En todo caso, cuando el operario selecciona el modo MAN y valida la
decisin mediante el pulsador, se entra en el control manual (tanto si se trata del principio del ciclo
como de cualquier momento del mismo). Si el operario selecciona MAN, a continuacin el operario
selecciona el modo orden y finalmente valida su decisin, y ya se est en disposicin de ejecutar FS: la
marcha de verificacin con orden. Para la transicin de una etapa a la siguiente, en el GRAFCET de
produccin no basta con las transiciones habituales sino que es el propio operario el que interviene en
la transicin y debe accionar el pulsador de verificacin. Una vez ejecutados diversos estados mediante
el estado F5 de la gua, el operario puede poner el primer selector en modo AUT y el segundo selector
en modo O, y accionando el pulsador de validacin se reanuda el control automtico .
'00 ..
Figura 5.118. GRAFCET para: marcha de verificacin con orden
Ntese que, en sistemas productivos continuos, la disposicin del selector en cuatro modos (MAN, O,
CaC, AUT) puede simplificarse a tres (MAN, O, AUT). Por ejemplo, en el llenado, la puesta de tapn y
etiqueta de botellas, no es necesario el modo CaC, por lo que sencillamente poniendo el selector en el
modo O y validando la decisin se detiene el proceso sin ms problemas, y se reinicia seleccionando
AUT y validando la decisin. En el caso de mquinas de extrusin de plstico en las que el operario
repone, de forma continua, material para que la mquina genere piezas discretas, quizs tampoco es
necesario el modo Cae. En mquinas-herramienta de control numrico computarizado CNC en las que
la produccin se realiza por lotes de piezas mecanizadas, el modo Cac es necesario para valorar aque_
llas situaciones (cambio de herramienta, mantenimiento preventivo) en las que el ciclo debe interrum_
pirse si el operario conoce la vida til de la herramienta, o el desgaste de componentes en funcin del
nmero de lotes producidos por la mquina.
Marcha de verificacin sin orden
Se puede pasar al modo de verificacin sin orden (conocido habitualmente como funcionamiento ma_
nual) tanto desde el estado inicial (Al) como desde el funcionamiento normal (F1).
All el operador puede realizar todos los movimientos por separado y en un orden arbitrario. Pulsando
el botn de inicializacin se coloca el sistema en el estado inicial (A6) y una vez alcanzado se pasa al
estado inicial (Al). El operario tambin puede ejecutar el estado F4: Marcha de verificacin sin orden.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
300
....... _.
Obsrvese que en el panel de mando debe corregirse el selector (Orden, O) considerando (Desorden,
Orden, O) y que el GRAFCET de conduccin G100, despus del estado 100 Xl00, presentar una
tercera rama dentro de la estructura de secuencias excluyentes (lo que se conoce como paralelismo
interpretado), con una transicin del tipo va/-MANDesorden.
La figura 5.119 ilustra el grfico de la gua GEMMA para el modo de verificacin sin orden.
Figura 5.119. GuaGEMMAparaoperacin:marchadeverificacinsinorden
Paros de emergencia
El sistema est funcionando normalmente (F1) y se pulsa el pulsador de emergencia. Esto, en los
sistemas habituales, implica dejar sin alimentacin (fsicamente, sin intervencin del sistema de con_
trol) a todo el sistema de produccin que, por diseo, quedar en posicin segura al quedarse sin
dicha alimentacin.
El mismo pulsador de paro de emergencia informa al control que pasar al estado de paro de
emergencia (01). Al desenclavar la emergencia se pasa a preparar la puesta en marcha. En este caso
hay dos posibilidades de uso habitual segn cual sea el sistema que se est controlando. En el primer
caso se lleva el sistema hasta el estado inicial (A6), cosa que a menudo requiere la intervencin del
operario y, una vez en el estado Al, el sistema espera una nueva puesta en marcha pulsando el botn
de arranque que har reiniciar el proceso de produccin (F1). (Ver figura 5.120).
Figura 5.120. Paro de emergencia. Primeraposibilidad
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
301
La segunda posibilidad consiste en llevar el sistema hasta un estado determinado (Al), cosa que a
menudo tambin requiere la intervencin del operario y, una vez en el estado A4, el sistema espera la
continuacin del funcionamiento que se producir cuando el operario pulse el botn de arranque que
har continuar el proceso (F1) a partir de la etapa en la que se encuentre. (ver figura 5.121).
Figura 5.121. Paro de emergencia. Segunda posibilidad
Paro en un punto
El sistema est funcionando en produccin normal (H) y el operador pulsa el botn de paro; entonces
se pasa a la situacin de paro requerido (A3) y, una vez alcanzado el punto deseado, el sistema se
para (A4).
Se deber pulsar el botn de arranque para que el sistema siga funcionando (F1) a partir del punto de
paro (ver Figura 5.122).
Figura 5.122. Paro en un punto
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
Accin inicio de ciclo exterior a Fl
302
A cada ciclo la mquina parte del estado inicial Al y cumpliendo las condiciones para inicio de ciclo
dado por el operarior pasa al estado Fl. Cuando el ciclo de produccin normal ha terminador la
mquina vuelve a la etapa inicial Al sin intervencin del operario. Observe la situacin en la figura
5.123(A).
I_A< _
D
(A)
fl
D
Resto
secuencia
(B)
Inicio ciclo
en la secuencia
Figura 5.123. Dos acciones distintas de disposicin de gua GEMMA:
(A) Accin con inicio exterior a F1. (B) Accin con inicio interior a Fl
Accin inicio de ciclo interior a Fl
La mquina es puesta en marcha a travs del estado F2r es decir en etapa de preparacin. Finalizado
F2 es conducida automticamente a F1 para realizar la produccin norma Ir como se muestra en la
figura 5.123(B).
Observe en esta accin que el paso de la etapa A2 a la etapa inicial Al es director sin intervencin del
operarior en forma automtica. Configurando el GRAFCET correspondienter se puede dejar que este
paso sea automtico o manualr depender de las especificaciones particulares del proceso.
Estos dos ejemplos y los anterioresr muestran la versatilidad de la gua GEMMA para disponer todo el
proceso de automatizacin en procesos industriales. La combinacin entre las diferentes etapas de la
gua GEMMAr dependern propiamente del procesar de lo que quiere el cliente y lo que recomienda el
diseador.
Para finalizar esta breve exposicin del temar se muestra en la Figura 5.124 una presentacin de los
estados ms importantes indicados en la gua GEMMA traducidos al diagrama GRAFCET. Este esquema
podra aplicarse a cualquier instalacin o maquinaria industrial.
Tiene tres ramales dispuestos en OR exclusivar as que dependiendo del modo particularr seguir uno
de ellos. Se puede comenzar con el estado inicial Alr seleccionar el modo de preparacin del proceso
F2 y entrar a decidir el modo requerido.
Si se requiere hacer la produccin normal se activar la transicin: Prep_OK&Pos_seg&Produccinr as
que seguir la ruta: A1-F2-Fl-A2-Al.
Si desea el modo de control paso-pasar activar la transicin: Prep_OK&Esty_estr as que la ruta
seguida es: Al-F2-F5-A6. -
Si desea el modo de verificacinr activar la transicin: Prep_OK&Paso-a-paso y la rita seguida en este
modo es: A1-F2-F6-A6.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
303
Fin]6
Arranque PLC
E.lado nj.,illl
M ~cha de prepar-acin
M archa de velific ac io"
con orden
Fiu]S
P1",,_OK&
&1-"_",,
Pr~p_OK& POS_$e; &
PlOd.ucCJQ:U
M&l'Chad'@l
pro C!uccin .
f;u]l
Figura 5.124. Gua GEMMA de un proceso general y su equivalente GRAFCET.
Queda como inquietud, trazar el diagrama GRAFCETsi se tienen etapas de emergencia.
Ejemplo 5.7
Considere el sistema de la siguiente figura:
D
Figura 5.125. Ejemplo 5.7: Diagrama de proceso sobre banda transportadora
Por una cinta accionada por el motor M circulan palets espaciados regularmente de forma que cuando
hay un palet en A hay otro en B. Sobre estos palets puede o no haber un producto sobre el que hay
que realizar dos operaciones A y B (podran ser de llenado, taponado, etiquetado, control, etc). El
detector inductivo D detecta el paso de los palets, mientras que la fotoclula P detecta la presencia de
producto (si hay producto se activa antes que D). Supondremos en este caso que las operaciones A y
B estn temporizadas (duran 1 y 2 segundos respectivamente).
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
Solucin
Una posible solucin al problema se muestra en el GRAFCETde la siguiente figura
304
Telllp=ls! El DI tI)
(8)
Figura 5.126. Solucin al ejemplo 5.7: (A) Diagrama GRAFCET
(6) Diagrama GRAFCET considerando dos recipientes consecutivos
Si vienen dos productos consecutivos se activan dos etapas de la secuencia, realizndose las dos
operaciones; el GRAFCIT correspondiente es el de la figura 5.126(A). Si vinieran dos botes
consecutivos y despus ninguno la evolucin sera la mostrada en la figura 5.126(B).
Fin ejemplo 5.7
5.11.4. Diseo estructurado de automatismos
Los ejemplos vistos en secciones anteriores se han resuelto por medio de
un solo diagrama GRAFCIT. Cuando se trata de problemas ms complejos es normal
utilizar varios diagramas (GRAFCET parciales), que pueden funcionar de forma indepen_
diente o de forma coordinada.
Realizar un diseo estructurado del sistema de control automtico consiste en realizar,
en lo posible, una representacin separada de los diversos aspectos del modelo del
sistema, tales como: funcionamiento normal de produccin, distintos modos de mar_
cha posibles, paradas de emergencia asociadas a la seguridad, etc., mediante la
utilizacin de diagramas funcionales parciales, que de manera clara y objetiva, mode_
len cada uno de ellos y el comportamiento del sistema de control teniendo en cuenta
estos aspectos.
Lo mencionado en las lneas anteriores se ilustra grficamente en la figura 5.127, en
donde se tienen tres GRAFCITs separados, que realizan funciones especficas. Esta es
una muestra del GRAFCET estructural.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
305
GR.AF(':ET D[
~EG{lR.m_u>
GRAFCET
DEl\L\.RCHA
I
20 [=w,1 I
REARl\[E I
2lU;;'~;]~(" I
,
i
I
TII
OTO 11
ti
: !
Q!
. Tu I
L J
Figura 5.127. Diagrama estructurado GRAFCET general
Entonces, con objeto de establecer un diseo estructurado del sistema, el diagrama
global se parte en subdiagramas, pero todos ellos estn interrelacionados, y esto se
logra estableciendo las condiciones de dependencia y de jerarqua, de acuerdo a la
importancia de cada uno de ellos en el desarrollo de proceso.
Ejemplo 5.8
1. Considerar el ejemplo 5.7 y disear el GRAFCET para que se exprese el proceso en forma
estructural.
Solucin
Se puede resolver utilizando dos GRAFCETcomo se muestra en la figura 5.128.
I
!
I
Gl
G2
Figura 5.128. Solucin GRAFCET con diseo estructurado para el ejemplo 5.7 y 5.8
En este caso la coordinacin entre los dos GRAFCET se produce por la primera transicin de G2, que
es funcin de El (cuando ha habido un bote en el primer proceso El se ha activado y, como
consecuencia, tambin E2, por lo que el segundo GRAFCET hace que en B se procese el bote).
En el diseo estructural se deben establecer jerarquas entre cada sub-diagrama; esta jerarqua puede
establecerse por medio de las rdenes de forzado: el GRAFCET jerrquicamente superior fuerza al
GRAFCET inferior. Para el ejemplo se podra poner una etapa X4 en el GRAFCET G1 como se muestra
en la siguiente figura.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
306
~
nI
_, B
l3/2s
G2
Gl
Figura 5.129. Jerarqua de GRAFCET para el ejemplo 5.8
En este caso Gl es el GRAFCET principal (o maestro), que fuerza la activacin de la etapa 2 del
GRAFCET subordinado cuando se tiene que procesar un bote en el proceso B. En este ejemplo la
utilizacin de GRAFCETjerrquicos complica el problema, por lo que no tiene sentido hacerla as.
La accin de forzado puede ser activa por nivelo por flanco (impulsional). El forzado impulsional se
representar igual, pero con una flecha despus de la F. Por ejemplo F jG2:{2} significa que cuando
se activa la etapa correspondiente del GRAFCET Gl se produce el forzado de la etapa 2 del GRAFCET
G2, pudiendo despus evolucionar de forma libre este GRAFCET, aunque el primero no cambie de
etapa. El forzado por nivel, sin embargo, mantiene forzado el GRAFCET subordinado mientras no se
desactive la etapa. El forzado por flanco se puede siempre sustituir por un forzado por nivel y una
etapa auxiliar con transicin de salida siempre activa, tal como se mostrar en el siguiente ejemplo.
El forzado de GRAFCETcumple las siguientes reglas:
1. El forzado es prioritario respecto de cualquier otra evolucin (sea de activacin o de desactivacin).
2. Las reglas de evolucin del GRAFCET no se aplican a un GRAFCET mientras este permanezca forzado. En el
ejemplar mientras el GRAFCET Gl permanezca en la etapa 4, el GRAFCET G2 permanecer con la etapa 2 activa y
la 3 inactiva, independientemente de las entradas.
Cuando se utilizan varios GRAFCET jerarquizados con acciones de forzado entre ellos hay que aplicar
las siguientes reglas de jerarqua:
1. Si un GRAFCET puede forzar a otro, ste no puede forzar al primero.
2. Un GRAFCET no puede ser forzado en ningn instante por ms de un GRAFCET a la vez.
3. No debe haber bucles en el forzado (Gl fuerza a G2, G2 fuerza a G3 y G3 fuerza a Gl), pues pOdra dar lugar a
un funcionamiento inestable.
Se puede utilizar la jerarqua entre GRAFCET para tener en cuenta los diferentes modos de funciona_
miento del proceso (manual, automtico, ciclo a ciclo, test, procedimiento de arranque, procedimiento
de parada, etc.) y las emergencias. Se puede utilizar, por ejemplo, un GRAFCET maestro que controla
el modo en el que se encuentra el proceso, y varios GRAFCET subordinados que implementan el
control del proceso es esos modos.
Tambin es bastante habitual utilizar un GRAFCET subordinado para cada subproceso cuando el
sistema. tiene subprocesos bastante delimitados. La relacin entre estos GRAFCET parciales se suele
implementar por la utilizacin de variables de un GRAFCETen las transiciones del otro.
La utilizacin de macro etapas tambin contribuye a estructurar los automatismos y hacerlos ms
fciles de entender y verificar. Una macro etapa no es un GRAFCET dife_ rente, sino una forma
condensada de representar una secuencia dentro de un GRAFCET.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
307
i
I1
2. Volver al ejemplo 5.8.1. Se desea aadir las siguientes funciones.
Disponer de un pulsador de MARCHA y otro de PARADA. Al iniciarse el sistema todo estar
desactivado hasta que se accione el pulsador de marcha. Cuando accione el pulsador de parada el
sistema acabar de procesar los elementos que lleguen hasta que se active D sin que haya pieza
(P=O) y sin que quede producto en B que procesar. En ese momento se pasar a la situacin de inicio .
. Adems habr un pulsador de EMERGENCIA (pulsador con enclavamiento). Este pulsador produce
un corte de la alimentacin del motor de la cinta y de los procesos A y B, independientemente del
automatismo. Cuando se accione el pulsador de emergencia hay que desactivar los procesos A y B Y la
cinta (aunque ya estn de hecho apagados por falta de alimentacin) y poner en marcha una sirena.
Esa sirena se desactivar cuando se acte un pulsador de parada de sirena. Para re_arrancar el
sistema (despus de resolver manualmente el problema que origin la emergencia) se deber rearmar
el pulsador de emergencia (ponerlo a off) y despus operar el pulsador de marcha.
Adems habr un pulsador de parada de cinta temporal y un pulsador de reinicio de cinta, que se
utilizarn para parar la cinta en cualquier momento.
Solucin
De acuerdo a los requerimientos, una posible solucin se ilustra en la figura 5.130.
[J
ParoCiilUt
~
G2
.'1al'cl/aCiIl;(l
[], _pa_io_sl__iW_-E_MERGENCL~
..,:'fERGENClA
03
,\
---------------------]
F/Gi: {)!G2: {}iG3:{}
---------------------
GO
Figura 5.130. Soludn al ejemplo 5.8.2 de acuerdo a especificaciones del enundado
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
308
El GRAFCET maestro (GO) es el que controla los modos de marcha, parada y la emergencia.
Otra posibilidad para el GRAFCETGOque no utiliza forzados por flanco (lo sustituye por un forzado por
nivel y una etapa auxiliar) se muestra en la figura 5.131.
PARADA _..... EAJERG"EVCIA EMERGE.YCA
"~;-T,l;-C+'M::":;~i;~,:,: __ :_j "I
EMERGENCL4
GO
Figura 5.131. Solucin alterna para el GRAFCETGOdel ejemplo 5.9
Fin ejemplo 5.8
Ejemplo 5.9
(Problema tomado de Internet)
Descripcin del sistema:
El esquema del problema propuesto se ilustra en la figura 5.132. El objetivo es realizar el volcado de
una mezcla de cemento en la zona rectangular G. los elementos disponibles en el sistema son: -
Dos vagonetas que cargarn los elementos necesarios (cemento yagua). la vagoneta 1 cubre el
trayecto AC (parte superior) y la vagoneta 2 el trayecto DFG (parte inferior).
Dos tolvas, una que almacena cemento (tolva C) y otra que almacena agua (tolva A).
Dos accionadores en cada tolva que provocan el vertido de los materiales respectivos (identificados
como TC y TA).
Dos dosificadores para cada tolva que indican cuando se dispone de la cantidad suficiente de material
(identificado res fc y fa).
Un pulsador de arranque M.
Seis sensores, a, b, c, d, e Y g, que se activan cuando las vagonetas estn situadas en las posiciones
A, B, C, D, E Y F, respectivamente.
la vagoneta 1 (superior) dispone de un motor con dos sentidos de marcha: a derecha (seal MD1) y a
izquierda (seal MIl). Tambin dispone de un mecanismo de volcado del material (acciona miento VC),
junto a un sensor que se activa cuando detecta la finalizacin del volcado de material (fvc).
la vagoneta de la parte inferior slo dispone de un sentido de marcha a derecha (seal MD2). Tam_
bin dispone de un molinete que se acciona con la sea MOl y un dispositivo de descarga que se
activa con la seal DES, junto con un sensor de fin de descarga fdes.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
CJ.TC ~('
c=JTA ",=1,
309
D
Figura 5.132. Ejemplo 5.10: Esquema del proceso de mezcla y transporte de cemento yagua
El proceso a controlar debe seguir los pasos siguientes:
1. El ciclo comienza con el accionamiento del pulsador de arranque M, si adems las dos vagonetas se
encuentran situadas en los puntos A y D.
2. La vagoneta superior debe dirigirse hacia el punto B, debajo de la tolva de cemento, para realizar la
carga. Despus debe dirigirse al punto C donde volcar el cemento a la vagoneta del circuito inferior.
El volcado debe producirse slo si la otra vagoneta est situada debajo.
3. La vagoneta inferior debe comenzar su recorrido cuando la otra vagoneta se site debajo de la tolva
de cemento y se detendr a cargar agua debajo de la tolva de agua, para posteriormente dirigirse al
punto F para recibir la descarga de cemento de la vagoneta superior.
4. Cuando finalice la descarga de cemento, la vagoneta superior debe regresar al punto de partida A.
5. Simultneamente, la vagoneta inferior debe activar su molinete al tiempo que se dirige al punto G
de descarga. Cuando finalice la descarga deber dirigirse al punto D cerrando el recorrido del circuito.
Solucin
En la figura 5.133 se muestra el diagrama GRAFCETde nivel 2 para este sistema.
Tratamiento de alarmas y paradas de emergencia
Supongamos que en una segunda fase de diseo se desea contemplar los siguientes casos de alarmas
y paradas de emergencia:
1. Avera en los mecanismos de apertura/cierre de las tolvas TC y TA. En este caso se proceder a la
suspensin de todas las operaciones con la retirada manual de las vagonetas a su lugar de origen para
proceder a su reparacin.
2. Avera de cualquiera de las dos vagonetas. Se realizarn las mismas acciones que en el caso
anterior.
3. Aparicin de algn obstculo en la trayectoria de cualquiera de las dos vagonetas, lo cual deber
suspender temporalmente la evolucin del sistema hasta que sea retirado el obstculo.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
Figura 5.133. Diagrama GRAFCET del proceso de mezcla y transporte
310
En los casos (1) y (2) deber aadirse al GRAFCET anterior una secuencia de emergencia que situar
al sistema en el estado deseado. Esta secuencia contempla la activacin de una seal sonora (AS)
cuando se produzca la avera en una u otra vagoneta, la retirada de sta de forma manual a su punto
de partida para su reparacin y finalmente la restauracin de todas las condiciones iniciales que hagan
posible el rearme del sistema y el retorno al funcionamiento correcto.
El caso (3) puede solucionarse mediante la tcnica de congelacin del automatismo, introduciendo una
variable en cada una de las receptividades afectadas y dotando de carcter condicional a las acciones
de marcha de las vagonetas.
Las variables de alarma introducidas son las siguientes:
P, cuya activacin indicar averas de las vagonetas o en alguna de las tolvas.
PO, que indicar presencia de obstculo en las trayectorias de las vagonetas.
Adems, se aaden dos variables nuevas:
el que indica cundo se recuperan las condiciones iniciales, y Re que indica cundo el sistema est
preparado para seguir el funcionamiento normal (rearme).
Las modificaciones del diagrama GRAFCET anterior, teniendo en cuenta las variables y secuencia de
emergencia, se muestran en la figura 5.134.
Como se puede observar en este diagrama, si se consideran los aspectos de seguridad comentados en
las especificaciones, de cada una de las etapas del GRAFCET deber salir una divergencia hacia la
secuencia de emergencia de carcter prioritario. De esta forma se asegura que, sea cual sea la situa_
cin en que se encontrase el sistema, se garantiza la seguridad del mismo.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programa e
Figura 5.134. Diagrama GRAFCIT modificado teniendo en cuenta alarmas y parada
311
Como se ha podido comprobar, la representacin directa y exhaustiva en un nico diagrama de la
seguridad del sistema puede complicar en la mayora de los casos el diagrama GRAFCET, lo cual va en
contra de los objetivos de legibilidad y claridad del mismo. Por este motivo es ms conveniente
estructurar la representacin en varios diagramas GRAFCET, como se ha explicado anteriormente.
Diseo estructurado
El diseo estructurado del sistema de control consiste en realizar, en la medida de lo posible, una
representacin separada de los diversos aspectos del sistema. En este caso concreto, el criterio que se
utilizar ser descomponer el modelo global en tres diagramas parciales que representarn respectiva_
mente:
La seguridad del sistema (GRAFCET de seguridad). Este diagrama es jerrquicamente superior y
deber establecer los criterios sobre seguridad realizados en las especificaciones de diseo. La jerar_
qua se establecer usando el mecanismo de forzado.
Los mooos de marcha (GRAFCET de modos de marcha). Este diagrama se disea de tal forma que se
permita conmutar entre tres modos de marcha: Automtico, semiautomtico (ciclo a ciclo) y de intervencin.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
312
El funcionamiento normal del sistema (GRAFCET de produccin).
En las siguientes figuras se muestra el diseo estructurado del sistema usando estos tres diagramas.
(b.(E41 +E43)
(B)
(c)
MI.lvlA.lvlCC
Figura 5.135. Ejemplo 5.10: Diseo estructurado para el proceso de mezcla y transporte
(A) GRAFCET de produccin (B) GRAFCET de seguridad (C) GRAFCET de modos de marcha
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
313
. '
Se han aadido tres variables para permitir el control de los modos de marcha:
MA: controla el modo de marcha automtica.
MCC controla el modo de marcha ciclo a ciclo.
MI: controla el modo de marcha de intervencin.
Adems en el GRAFCETde produccin se utilizan las variables booleanas E41 E42 Y E43 que indican
la activacin de las etapas 41 42 Y43 del GRAFCETde modos de marcha.
Cuando el sistema se encuentra en el modo de marcha automtico se desea que el funcionamiento
sea equivalente al modelado en el GRAFCET inicial (primer GRAFCETtrazado al inicio de la solucin).
En ese caso el operador activar el interruptor MA de tal forma que se producir la transicin de la
etapa 40 a la 41 del GRAFCETde modos de marcha.
El interruptor MCC se utilizar para que el operador pueda controlar el inicio de un nuevo ciclo de
ejecucin del proceso. Cuando se desea que el sistema funcione ciclo a ciclo deber accionarse MCC
de tal forma que el GRAFCETde modos de marcha active su etapa 42. Cuando el GRAFCET de produC
cin alcance la etapa 29 se quedar esperando en dicha etapa hasta que se desactive MC( lo cual
podra provocar la transicin a la etapa O. Una vez activada esta etapa se podra dar la orden de inicio
de un nuevo ciclo accionando de nuevo MCC
La marcha de intervencin servir para detectar fallos en el sistema. La representacin de esta marcha
se consigue incluyendo la variable E43 en las condiciones de las acciones y en las receptividades de las
transiciones de tal forma que se permite controlar manualmente la evolucin del sistema mediante la
activacinjdesactivacin del interruptor MI
Fin ejemplo 5.9
Ejercicio 5.8
1. Problema 1' El proceso consiste en un control para la mezcla de tres productos A B Y C. Los
productos A y B son pesados juntos en una tolva B1 mientras que el producto C es pesado y
dosificado en la tolva 62. El producto final se obtiene con la mezcla de los tres ingredientes en un
mezclador dispuesto para este fin por un periodo de tiempo determinado por especificaciones.
Al final de este tiempo la mezcla total es evacuada hacia los depsitos de almacenaje
A{biyl~Hl~j{~
8 "'--..// e
Weighing t Weighng hopper r,opper
51 ~ 82 Mi !
\/
Evacuation
Figura 5.136. Problema 5.8.1. Esquema de un sistema de mezcla de tres sustancias
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
314
Anlisis funcional:
El proceso puede ser descrito en cuatro secuencias principales:
Dosificacin de tres ingredientes
Llenado del depsito mezclador
Mezcla de los tres productos
Evacuacin del producto final
Disear el GRAFCET que desarrolle el problema y adicionar los sistemas de parada y emergencia
necesarios para prever todas las posibles situaciones de fallas y anomalas. Hacer el diseo estructural
del GRAFCETglobal.
Considerar todas las posibilidades de funcionamiento y proponer mejoras para que el proceso sea
optimizado. ~
'" Problema tomado de Internet.
2. Problema 2*, La empresa HHGRInc ha recibido el encargo de automatizar la planta de fabrica_
cin de arroz con leche de la figura,
o OFEC3C
EL
EC-
\fLeche {~ VArroz _,
Llenado CCE CC:; s~_:\ "
FEC3f,1
FEC3L
EV
EVC
EVL
Vaciado
ER
Figura 5.137. Problema 5.8.2: Fbrica de arroz con leche.
El sistema consta de:
Zona de llenado. En esta zona se vierte leche y arroz sobre el recipiente de coccin situado sobre una
bscula. La bscula est tarada para pesar las cantidades adecuadas. Primero se vierte arroz utilizando la vlvula
arroz VARROZ hasta que la bscula indica mediante BARROZ que se ha vertido la cantidad adecuada. A continuacin
se vierte VLECHE hasta que la salida digital BLECHE de la bscula se active. El recipiente lleno es desplazado por el
empujadar EL hacia la cinta CC en direccin a la coccin.
Zona de coccin, En la zona de coccin, el recipiente es llevado de la cinta CC al primer fuego disponible CX
(1, 2 o 3) mediante el empujador ECX correspondiente (los sensores SPX indican la posicin del recipiente). Cada
empujador ECX es movido por un conjunto motor-variador con 2 entradas digitales: MECXA para el avance y
MECXR para el retroceso. Adems cada empujador tiene tres finales de carrera FECXC, FECXM y FECXL para
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador lgico Programable
315
indicar posicin C (corta: empujador preparado para arrastrar recipiente de cinta a zona de coccin), M (media:
recipiente sobre zona de coccin) y l (larga: recipiente sobre cinta de vaciado). la coccin dura exactamente 10
minutos. Cada zona CXtiene una seal cxa para activar y mantener el fuego en los quemadores. Transcurridos
los 10 minutos se desactiva el fuego y el empujador ECXlleva el recipiente a la cinta O/.
Zona de vaciado. la cinta O/ arrastra los recipientes hacia la zona de vaciado donde la mquina VAC se
encarga de vaciarlos y enviar el producto a la envasadora. la mquina VACtiene la entrada digital VACa para
ordenar el vaciado y la salida digital VACf para indicar que ha terminado. A continuacin el recipiente es deposi_
tado sobre la cinta de retorno CRmediante el empujador EV.
Zona de retorno. los reeipientes vacosvuelven por la cinta de retorno CR. El empujador ERlos enva hacia la
cinta de llenado (Cl) y de aqu pasan a la zona de llenado.
la cinta CC se pone en marcha (si ya no lo estaba) cada vez que un nuevo recipiente es depositado
mediante el empujador EL. Si un recipiente alcanza el s~nsor CCS y no hay hueco en la zona de
coccin, la cinta se para hasta que se libere un fuego. la cinta tambin se para si no hay recipientes
sobre ella. Para evitar problemas, cuando hay un recipiente esperando en CCS, el empujador El
introduce el siguiente recipiente una vez llenado (si lo hay) y no retrocede (se bloquea), con el fin de no
acumular recipientes sobre la cinta Cc.
De igual forma, la cinta Cl se para cuando un recipiente alcanza la posicin de ClS y no puede avan_
zar porque el empujador El est bloqueado. El empujador ER slo puede introducir un nuevo recipi_
ente en la cinta Cl y no puede retroceder hasta que el recipiente en la posicin ClS se desbloquee. Cl
tambin se para si no hay recipientes sobre ella.
la cinta CR se para si no hay recipientes sobre ella o si habiendo recipientes sobre ella el empujador
est en posicin de bloqueo y no hay que introducir ms recipientes desde la zona de vaciado. En
cualquier otro caso la cinta sta en movimiento.
la cinta 01 se para si no hay recipientes sobre dicha cinta o si hay un recipiente en la zona de vaciado
y otro recipiente ha alcanzado el sensor CVS.
los empujadores El, EV y ER son movidos por un motor-variador que tiene dos entradas digitales:
EXA para ordenar el avance y EXR para ordenador el retroceso. Asociado a cada empujador hay dos
finales de carrera para indicar posicin mnima de retroceso (FEXM) y posicin mxima (FEXl).
El sistema tiene dos modos de funcionamiento controlados por un conmutador en el pupitre de
control:
Modo automtico: descrito anteriormente. Hay dos pulsadores PA y PP para arrancar y parar en modo
automtico. Cuando se da la orden de parar, el sistema no llena ms recipientes y se para cuando todos los
recipientes que estaban en coccin se hayanvaciado.
Modo manual supervisado: mediante pulsadoresse pueden mover todos los elementos del sistema. Adems
existe una parada de emergencia que se activa mediante una seta de emergencia en el pupitre de control o
mediante el sensor Ma de deteccin de monxido de carbono en los fogones de la zona de coccin. Existe un
pulsador de rearme (adems del rearme de la seta de emergencia) mediante el cual el operador indica que ya no
hay situacin de emergencia.
Automatizar el sistema aplicando la gua GEMMA:
a. Dibujar el GRAFCETdel modo de funcionamiento automtico.
b. Confeccionar el GRAFCET final (o GRAFCETs)para contemplar el modo de funcionamiento manual y
la parada de emergencia.
c. Hacer el diseo del panel de control que se colocar cerca de la mquina
'" Problema tomado de Internet.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
316
3. Problema 3-. Se quiere automatizar el sistema de bandas transportadoras y plataforma mvil de
la figura 5.138. El sistema permite recoger en una nica banda de salida (Banda_S) los paquetes que
provienen de tres Bandas transportadoras de entrada.
(Bandal, Banda2y Banda3).
Para ello el sistema se apoya en una cuarta cinta transportadora montada sobre una plataforma mvil
(Banda Plataforma) que se desplaza sobre unos rales.
Adems de los elementos ya indicados el sistema incluye:
BANDA 1 BANDA 2 BANDA 3
BANDA S

Figura 5.138. Problema 5.8.3: Sistema de transporte en bandas transportadoras


Sensores P1, P2 (en la figura est bajo la plataforma) y P3: son finales de carrera que se cierran cuando la
plataforma est en la posicin adecuada para recibir un paquete de una determinada cinta de entrada.
Sensores C1, C2 y C3: son clulas fotoelctricas que envan una seal lgica 1 cuando el paquete interrumpe
el haz de luz. Su funcin es indicar que hay un paquete en la cabecerade la cinta.
Sensores CPE y CPS: son clulas fotoelctricas como las anteriores. Indican que un paquete est situado a la
entrada o a la salida de la cinta transportadora.
Sensores ED y El: son dos finales de carrera de seguridad que se abren cuando la plataforma alcanza los
extremos de los rales.
MC1, MC2, MC3, MPC Y MS son los motores que mueven las cintas transportadoras, siempre en el mismo
sentido. MSes el motor de la cinta de salida.
MPT es el motor que mueve la plataforma en los sentidos derecho e izquierdo.
El funcionamiento en automtico del sistema es el siguiente:
Cuando un paquete llega a la cabecera de una cinta transportadora, sta se para hasta que la plataforma mvil
vaya a recoger el paquete.
.;:,.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
317
Una vez situada la plataforma delante de la cinta con paquete, se inicia la transferencia del paquete. Para ello
se mueven simultneamente la cinta con el paquete y la cinta de la plataforma. La cinta de la plataforma se para
cuando el paquete est completamente transferido.
A continuacin la plataforma se mueve hacia la cinta de salida. La plataforma para al alcanzar el sensor P2.
El paso siguiente es el proceso de transferencia del paquete desde la plataforma a la cinta de salida de igual
forma que en la transferencia de una cinta de entrada a la plataforma.
Adems al sistema se le imponen las siguientes condiciones en funcionamiento automtico:
Cada cinta de entrada est funcionando si no hay un paquete esperando en su cabecera para ser transferido a
la plataforma mvil.
La cinta de salida est funcionando siempre.
Si hay ms de una cinta de entrada parada esperando a la plataforma, el orden de prioridad en la atencin es
siempre Cintal, Cinta2 y Cinta3.
Si no hay paquetes en las cintas de entrada, la plataforma permanece parada en la posicin cinta de salida.
El sistema tiene un modo de funcionamiento manual supervisado, donde a travs de pulsadores se
pueden mandar directamente los motores. La supervisin consiste en no permitir al operador mover la
plataforma fuera del rango marcado por los sensores Pl y P3. Los modos manual y automtico se
seleccionan mediante un conmutador en el pupitre de control.
Adems existe una parada de emergencia que se activa mediante una seta de emergencia en el
pupitre de control, o mediante los finales de carrera de emergencia situados en los extremos de los
rales. Existe un pulsador de rearme (adems del rearme de la seta de emergencia) mediante el cual el
operador indica que ya no hay situacin de emergencia.
Automatizar el sistema aplicando la gua GEMMA:
1. Dibujar el GRAFCETdel modo de funcionamiento automtico.
2. Definir el pupitre de mando y la lista de entradas/salidas del PLC.
3. Confeccionar el GRAFCETfinal (o GRAFCETs) para contemplar el modo de funcionamiento manual y
la parada de emergencia. Efectuar el diseo de los GRAFCETSen forma estructural.
* Problema tomado de Internet.
4. Problema. Proceso de mezcla y transporte de sustancias.
El siguiente proceso mezcla material slido suministrado por proveedores, con sustancias lquidas para
obtener distintos productos. En la figura se ilustra el proceso con sus componentes; en pequeos
crculos se explica el orden del proceso.
G) El material slido semitratado es trado desde otras plantas distantes, as que es transportado en
camiones. En la planta es descargado a depsitos subterrneos. Este material, que es materia prima
bsica, es un slido compuesto de grnulos gruesos y finos.
@ Mediante una banda transportadora BTl, el material es llevado a un silo (SIL01) y all se deposita.
En este silo se tiene un sensor de nivel Sl_min, es decir que interesa que el silo est alimentado
continuamente. Sin que el material quede debajo de este nivel mnimo.
G) Mediante un molino elctrico que est en la parte inferior del SIL01, el material es lanzado sobre la
banda transportadora BT2. Esta cinta es realmente una cernidora, en donde el material fino cae hacia
el SILO 4 mientras que el material grueso se lleva a la banda BTI.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
@) El material que cae sobre la banda BT3 es llevado a un tnel.
318
Figura 5.139. Problema 5.8.4: Proceso de mezcla de sustancias lquidas y slidos
Es un tnel en donde el material grueso que entra puede ser conducido a una de dos salidas o
ambas. La seleccin de la salida se hace mediante un mecanismo de compuerta electro-mecnico con
tres posiciones. Si se escoge la posicin de la derecha en el grfico indicada como Pos_2 el material
es dirigido a la banda transportadora BT4 si la compuerta selecciona la posicin de la izquierda
Pos_l el material cae al SIL03. Al seleccionar la posicin de la compuerta en Pos_3 el material es
llevado a las dos salidas simultneamente.
El material dirigido del tnel cae sobre la banda BT4 y de all se transporta al SIL02.
(j) Se refiere a la parte del proceso en donde el material se lleva al SILOl a travs de la banda BT1.
Como se mencion anteriormente el slido fino proveniente de la banda BT2 cae al SIL04. En este
depsito se dispone de dos sensores de nivel: S4_min y S4_max. Para efectos de la obtencin de los
distintos productos la cantidad de slido est tasado de acuerdo a estos dos niveles. Esta cantidad de
slido tasado se lleva al tanque de mezcla 1. Para el control de la salida del slido fino del silo 4 se
dispone tambin de una electro-vlvula EV4.
El material slido que'proviene de la BT4 se lleva al SIL02. En este silo semejante al anterior, s~
::;.';:;
dispone de dos sensores de nivel: S2_min y S2_max de manera que se tasa la cantidad de sustancia
..tfo:
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
319
para ser llevada al tanque de mezcla 2. Dispone de la electro-vlvula EV5, con la que se controla la
salida del slido.
@> Es el SILO 3 a donde llega el material directamente de la salida del tnel, cuando la compuerta de
este est en la posicin Pos_l o Pos_3. Igual que los anteriores, dispone de los sensores de nivel
S3_min y S3_max y de la electro-vlvula EV6. El material de este depsito se lleva al tanque de mezcla
3.
@@ Estos son dosificadores de sustancia lquidas necesarias para lograr la mezcla con el material
slido. Cada dispensador dispone de un sensor de pH, termmetro, sensores de nivel y electro-
vlvulas de entrada y salida. El lquido es llevado a cada dispensador a una temperatura determinada
(diferente a la de ambiente), temperatura adecuada para lograr la disolucin del slido; igualmente, cada
lquido debe tener un pH especfico de acuerdo a la especificacin del producto final. Dependiendo de
la temperatura y del pH, el producto final va a tener consistencias diferentes y caractersticas qumicas
particulares, es por esto la importancia de disponer de estos sensores y sus controles respectivos.
Tener en cuenta para el desarrollo del diseo, que los lquidos vienen previamente calentados a una
temperatura superior a la requerida y en cada dispensador, se tardar cierto tiempo hasta alcanzar la
temperatura adecuada para ser llevada a los respectivos tanques de mezcla. Su pH puede estar
ligeramente mayor al especificado, as que cada dosificador dispone de un alimentador auxiliar de
lquido que posee un pH mayor que el que suministra los depsitos principales. Entonces, si el pH es
diferente al especificado, se hace un ajuste fino con este alimentador hasta obtener el pH especificado.
En cuanto a las electro-vlvulas, cada dosificador dispone de tres a saber: EVll, EV21 y EV31 son
electro-vlvulas que controlan la salida de los tres lquidos hacia los tanques mezcladores, cuando se
tiene la sustancia con la temperatura y pH previsto. EV12, EV22 Y EV32 son electro-vlvulas que
controlan la entrada de sustancia desde los tanques principales. EV13, EV23 y EV33 son electro-
vlvulas que permite entrada de sustancia desde los alimentadores auxiliares para ajustar el pH.
@@> Son los tanques de mezcla en donde el material slido se mezcla con las soluciones. Para ello
cada uno dispone de un sistema mezclador que es accionado por un motor. En esta parte del proceso
es importante el orden de mezcla, la mezcla como tal y el tiempo en que tarda hasta obtener los
productos finales. Al final, cada tanque dispone de una electro-vlvula a travs de la cual los productos
finales son llevados al subproceso de empaque o almacenado.
Lista de componentes:
Seales de entrada: Sensores.
Sl_min: Sensor de nivel mnimo para el SILOl
S2_min, S3_min, S4_min: sensoresde nivel mnimo para los silos SIL02, SIL03, SIL04, respectivamente
S2_max, S3_max, S4_max: sensores mapa nivel mximo de los silos SIL2, SIL03, SIL04, respectivamente.
Dl_min, D2_min, D3_min: sensoresde nivel mnimo para los dosificadores DOS1, DOS2y DOS3.
Dl_max, D2_max, D3_max: sensoresde nivel mximo para los tres dosificadores.
n,T2, T3: sensoresde temperatura para cada uno de los dosificadores
S_pHl, S_pH2, S_pH3: sensoresde pH para cada uno de los dosificadores.
S_pH4, SyH5, SyH6: sensoresde pHpara cada uno de los tanques mezclldores.
Seales de salida: Actuadores:
Ml: motor ACtrifsico que produce movimiento de la banda BT1.
M2: Motor ACtrifsico que mueve el molino del SILOl
M3, M4, M5: motores DCque mueven las bandas: BT2, BT3YBT4. Slo trabajan en una direccin.
M6, M7, M8: motores DCque accionan los mezcladores. Slooperan en una direccin.
Todos los motores EXCEPTOM2tienen velocidad constante.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
320
El motor M2tiene un variador de velocidad, el cual se programa de acuerdo a la rapidez que se deseade material
slido para alimentar a la banda cernidora.
Compuerta: mecanismo electromecnico operado con 12V tipo solenoide, del tipo mantenido, esto es, en
cualquiera de las tres posiciones, permanecer indefinidamente.
EVll, EV12, EV13, EV21, EV22, EV23, EV31, EV32, EV33: electro-vlvulas colocadasen los dosificadores.
EV4, EVS, EV6: electro-vlvulas ubicadas en la parte inferior de los silos SOL04, SILOS, SIL06. Especialespara
manejar materiales slidos.
EV7, EV8, EV9: electro-vlvulas colocadasen las salidas de los tanques mezcladores. Permiten paso de sustancias
lquidas y coloides.
Caractersticas de los productos fabricados:
Esta planta produce productos de consumo domstico y su produccin est de acuerdo a los pedidos,
as que la fabricacin es por lotes.
Los productos finales son el resultado de mezclar la materia prima base que es el material slido con
sustancias qumicas lquidas preparadas previamente. La calidad de las materias primas se asegura
previamente en los laboratorios de la planta. El proceso de preparacin y mezclado se hace con
equipos de alta tecnologa, asegurando que el producto final sea excelente calidad, asegurando, con
estas cualidades un muy buen posicionamiento en el mercado.
El material slido se obtiene a travs de proveedores que garantizan el abastecimiento y la calidad
exigida en la fbrica. Este slido no es uniforme pues trae partculas gruesas y finas. Esta
caracterstica permite que al mezclarlos con los qumicos lquidos, se comporten en forma diferente, es
decir, el resultado de diluir el slido fino con un qumico, es diferente de diluir el slido grueso con el
mismo qumico. Esto permite que, previo un filtrado del slido, se puedan obtener dos productos
diferentes.si se mezclan con un mismo qumico. .
Para esta propuesta, se estn fabricando 6 tipos distintos de mezclas, obteniendo dos variedades en
cada uno de los tanques mezcladores; las especificaciones de estos productos se presentan en la
siguiente tabla:
Caractersticas de productos fabricados
PRODUcrO TIEMPO PRODUCCIN
TIPO SLIDO
DOSIFICADOR
GRADO
pH PRESENTACION SOOUnid/100gr SOOUnid/2S0g
GRAD01,
0.4 PASTAGRUESO DOS 1 3H SH
GRAD02
0.8 COLOIDE GRUESO DOS1 2H 30min4H
GRAD03
2.0 PASTAGRUESO D052 3H SH
GRAD04
3.0 COLOIDE GRUESO D052 2H 30min 4H
GRADOS
1.0 GELATINA FINO DOS3 2H 3H
GRAD06
1.S 5EMILIQUIDO FINO DOS3 1H 2H 30min
Los tiempos de produccin se cuentan a partir de tener todos los tanques alistados (limpios), SILOl
con material, BTl transportando slido, programada la produccin y dada la orden del operario de
marcha del proceso (pulsador de marcha accionado).
Etapas iniciales del proceso:
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Programable
321
Los pasos previos a la fabricacin son: Pre-alistamiento, programacin, Alistamiento y verificacin,
orden de marcha.
Pre-alistamiento: Generalmente al terminar la produccin de los lotes de pedido, se hace una
limpieza general de todos los elementos de la planta.
En esta etapa: el SIL01 puede tener material almacenado, limpieza de la banda cernidora BT2,
limpieza de las otras bandas, limpio el tnel, los dosificadores y alimentadores auxiliares
completamente limpio, sin sustancia sobrante (se hace una purga de los tres depsito para asegurar
absoluta limpieza), desocupar los silos 2, 3 Y 4, limpiar perfectamente los tres tanques de mezclado
(limpieza a fondo como en los dosificadores). Se verifican todos los motores, asegurando que todas las
partes que mueven lo hacen en forma fluida, sin intermitencias, verificar que el molino del SIL01 no
est trabado. Revisin de los sensores, tanto visual como de limpieza.
En esta etapa se puede tardar hasta 2H y se realiza cada vez que se tenga que cambiar de productos,
o cuando finaliza el ltimo turno de trabajo. Es exigencia de las directivas que no puede quedar
material dentro de los elementos de la planta de un da para el otro.
Programacin: De acuerdo a los pedidos que se tengan en el departame