MOTOR A PASOS

En nuestros das los motores paso a paso tienen una amplia gama de aplicaciones esto es debido a
que poseen una gran precisin. Esta es la caracterstica que fue determinante en su eleccin.
Funcionamiento
Los motores a pasos son muy utilizados en la actualidad para el desarrollo de mecanismos que
requieren de una alta precisin. Este tipo de motores poseen cualidades especiales por el hecho
de poderlos mover desde un paso hasta una secuencia interminable de pasos dependiendo de la
cantidad de pulsos que se les aplique a travs de un micro controlador. Estos motores poseen la
habilidad e quedar enclavados en una posicin si una o ms de sus bobinas esta energizada o bien
totalmente libres si no existe corriente alguna circulando por estas.
Bsicamente estos motores estn constituidos normalmente por un rotor sobre el que van
aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto nmero de bobinas excitadoras bobinadas
en su estator. Toda la conmutacin o excitacin de las bobinas debe ser manejada externamente
por un controlador. Para nuestro caso vamos a utilizar un motor unipolar de 6 cables.
Motor Unipolar

Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida dependiendo de su conexin interna, que suelen
ser 4 cables por los cuales se reciben los pulsos que indican al motor la secuencia y duracin de los
pasos y los restantes sirven como alimentacin del motor.

Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores (Normal, Wave Drive y Medio Paso),
todas comienzan nuevamente por el paso 1 una vez alcanzado el paso final. Para revertir el
sentido de giro, simplemente se deben ejecutar las secuencias de modo inverso.
Para nuestro caso utilizamos la secuencia normal, donde el motor avanza un paso por vez y debido
a que siempre hay al menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto torque de paso y de
retencin. En la tabla se muestran los valores de voltaje que deben suministrarse al motor para la
realizacin de los pasos:
Paso Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D
1 +V +V -V -V
2 -V +V +V -V
3 -V -V +V +V
4 +V -V -V +V


MOTOR DC
El principio de funcionamiento de los motores elctricos de corriente directa o continua se basa en
la repulsin que ejercen los polos magnticos de un imn permanente cuando, de acuerdo con la
Ley de Lorentz, interactan con los polos magnticos de un electroimn que se encuentra
montado en un eje. Cuando la corriente elctrica circula por la bobina de este electroimn
giratorio, el campo electromagntico que se genera interacta con el campo magntico del imn
permanente. Si los polos del imn permanente y del electroimn giratorio coinciden, se produce
un rechazo y un torque magntico o par de fuerza que provoca que el rotor rompa la inercia y
comience a girar sobre su eje en el mismo sentido de las manecillas del reloj en unos casos, o en
sentido contrario, de acuerdo con la forma que se encuentre conectada al circuito la pila o la
batera.
Funcionamiento
En la siguiente figura se representa, de forma esquemtica y simplificada, la vista frontal de un
colector seccionado en dos partes, perteneciente a un motor de corriente directa.

En el motor de corriente directa el colector o conmutador sirve para conmutar o cambiar
constantemente el sentido de circulacin de la corriente elctrica a travs del enrollado de la
bobina del rotor cada vez que completa media vuelta. De esa forma el polo norte del electroimn
coincidir siempre con el tambin polo norte del imn permanente y el polo sur con el polo sur del
propio imn. Al coincidir siempre dos polos magnticos, que en todo momento van a ser iguales,
se produce un rechazo constante entre ambos, lo que permite al rotor mantenerse girando
ininterrumpidamente sobre su eje durante todo el tiempo que se encuentre conectado a la
corriente elctrica.
CONTROLADOR
Como se mencion los motores requieren de un control externo para enviar pulsos a las bobinas y
generar su movimiento, este proceso queda a cargo de un micro controlador ATMEGA8, que tiene
la capacidad de manejar las secuencias independientemente.
Caractersticas del ATMEGA8
Microcontrolador AVR de 8 bit de alto rendimiento y bajo consumo.
Arquitectura RISC avanzada.
Memorias de programa y de datos no voltiles.
Dos Timer/Contadores de 8 bits con prescaler separado y modo comparacin.
Un Timer/Contador de 16 bits con prescaler separado, modo comparacin y modo de captura.
Oscilador RC interno calibrado.
Fuentes de interrupcin externas e internas.
Tensiones de funcionamiento: 4.5 - 5.5V (ATmega8).
Niveles de velocidad: - 0 - 16 MHz (ATmega8).
El microcontrolador est diseado para controlar los dos motores antes mencionados, utilizamos
el motor a pasos para la base que rota 360 y el motor DC para el control de la altura de nuestro
electroimn, cada motor tiene sus pulsadores que controlaran su movimiento.
Adems se incluy pulsadores de final de carrera para evitar problemas en el giro de los motores
que se vera perjudicado en su mtodo de alimentacin, esto es, evitar que el cable quede
enrollado en la estructura de nuestra gra.
El nmero de pasos de nuestro motor de la base se calcul para que este no pueda girar ms de
una vuelta completa, es decir, nicamente puede girar 360. Mientras que el motor DC est bajo el
control directo del usuario que mediante los pulsadores de movimiento podr manipularlo a su
eleccin.
Diagrama del Controlador

Programacin del Controlador
La programacin del microcontrolador se la realizo en BASCOM - Bascom AVR es un compilador
utilizado para la escritura de software para descargar en Atmel microcontroladores de 8 bits. Es
fcil de aprender y usar- debido a que presenta una interfaz ms amigable para el usuario, a
continuacin presentaremos la programacin de nuestro microcontrolador:




ALIMENTACION DEL ELECTROIMAN Y CONTROLADOR DE LOS MOTORES
Para el circuito de alimentacin, utilizamos un transformador de 110V a 12V con Tap Central,
principalmente se seleccion este transformador para aislar las potencias de cada una de las
etapas, es decir aislar la potencia del electroimn y la alimentacin del microcontrolador para
evitar presencia de ruido que pudiera afectar nuestro circuito mecnico.
Como nuestro electroimn trabaja al voltaje y frecuencia de la red suministrada por la EEQ
utilizamos la misma entrada que el primario del transformador, mientras que para la alimentacin
del microcontrolador realizamos el proceso de rectificacin y regulacin de voltaje a 5V DC, esto
en una de las bobinas del secundario, mientras que con la otra bobina del secundario realizamos el
mismo proceso para 12V DC, de aqu la utilidad de nuestro transformador de 12V con Tap Central.
Diagrama de Alimentacin


BIBLIOGRAFIA
http://www.sc.ehu.es/sbweb/webcentro/automatica/web_avr/archivos/Otros%20AVRs/ATmega/
ATmega8.htm
http://www.atmel.com/images/atmel-2486-8-bit-avr-microcontroller-atmega8_l_datasheet.pdf
MANUAL ATMEL-AVR
http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/lep/hernandez_b_ii/capitulo3.pdf
http://server-die.alc.upv.es/asignaturas/lsed/2002-03/MotoresPasoaPaso/Motorespasoapaso.pdf
http://saheeed.files.wordpress.com/2010/01/bascom-avr-tutorial.pdf
http://www.asifunciona.com/electrotecnia/af_motor_cd/af_motor_cd_6.htm
http://virtual.itspa.edu.mx/Robotica/archivos/dc-motor.pdf